Par : Pr.

Zakaria Khaouch
 Chapitre 02

Représentation unifiée des systèmes

Mécatroniques
Introduction
L’objectif de ce chapitre et de développer une approche analytique pour la
modélisation de systèmes mécatroniques multidisciplinaires. Cette technique de
modélisation consiste à examiner l'évolution de l'énergie du système dynamique.
Dans ce cas, les systèmes dynamiques considérés peuvent contenir des composants
de diverses disciplines d’ingénierie. En particulier, nous pouvons avoir des
composants mécaniques, électriques, fluides et / ou thermiques. Dans les approches
classiques de modélisation de systèmes dynamiques multidisciplinaires, chacune de
ces disciplines utilise un ensemble différent de variables pour définir l'énergie dans
le système, cependant, les variables utilisées pour décrire l'état d'énergie dans
chacune de ces disciplines partagent toutes des relations communes.
Variables fondamentales d’un système
L’état d’un système (mécanique, électrique, fluide ou thermique) est défini en
utilisant une paire de variable cinématique et une paire de variables cinétiques.
Les variables cinématiques
Les variables cinématiques sont : le déplacement q(t) et le flux f(t), avec :

𝑑𝑞(𝑡)
𝑓 𝑡 = 𝑜𝑢 𝑞 𝑡 = න 𝑓 𝑡 . 𝑑𝑡 (1)
𝑑𝑡
Les variables cinétiques sont
Les variables cinétiques sont : l’effort e(t), et le moment p(t) avec.

𝑑𝑝(𝑡)
𝑒 𝑡 = 𝑜𝑢 𝑝 𝑡 = න 𝑒 𝑡 . 𝑑𝑡 (2)
𝑑𝑡
Variables fondamentales d’un système
Le tableau suivant présente la projection de ces variables sur différents domaines de
la physique :
Déplacement q(t) Flux f(t) Effort e(t) Moment p(t)

Mécanique de Quantité de
Position x (m) Vitesse v (m/s) Force F(N)
translation mouvement p (N.s)
Mécanique de Moment angulaire H
Angle θ (rad) Vitesse de rotation ω (rad/s) Couple τ (N.m)
rotation (N.m.s)

Electrique Charge q (C) Courant i (A) Tension u (V) Flux λ (V.s)

Fluide Volume V (m3) Débit Q (m3/s) Pression P (Pa) Impulsion Γ (Pa.s)

Thermique Entropie S (J/K) Flux d’entropie S (J/K.s) Température T (K) -

Travail, Puissance et Energie
Le travail élémentaire effectué par un effort e(t) dans le déplacement d’un élément
d’une quantité dq(t) est définit comme suit :
𝑑𝑊 𝑡 = 𝑒 𝑡 . 𝑑𝑞(𝑡)
e(t) et l’effort dans la direction du déplacement q(t). Le travail élémentaire peut être
récrite en utilisant (1) et (2).

𝑑𝑝 𝑡 𝑑𝑞 𝑡
𝑑𝑊 𝑡 = 𝑒 𝑡 . 𝑑𝑞 𝑡 = . 𝑑𝑞 𝑡 = 𝑑𝑝 𝑡 . = 𝑓 𝑡 . 𝑑𝑝(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donc dW et le travail élémentaire effectué par le flux f(t) dans la variation du
moment d’une quantité dp(t).
Travail, Puissance et Energie
La puissance est définie comme la vitesse à laquelle le travail est effectué, elle
donnée par la relation suivante :

𝑑𝑊 𝑡 𝑑𝑞 𝑡
𝑃 𝑡 = =𝑒 𝑡 . = 𝑒 𝑡 .𝑓 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
L’énergie est la capacité de faire un travail, elle est définit par :

𝐸(𝑡) = න 𝑃 𝑡 . 𝑑𝑡
Travail, Puissance et Energie
Le tableau suivant présente le travail et puissance pour différents domaines :

Travail W(t) Puissance P(t)

Mécanique de translation F.dx v.dp F.v
Mécanique de rotation τ .dθ ω.dH τ.ω
Electrique u.dq i.dλ u.i
Fluide P.dV Q.dΓ P.Q
Thermique T.dS - T.𝑆ሶ
Composants du système.
La technique de modélisation développée ici divise le système dynamique en
composants discrets. Ces composants sont classés en fonction de la manière dont ils
manipulent l'énergie du système. En particulier, les composants du système sont
classés dans l'une des catégories suivantes:
• Composant de stockage d’énergie : sont représenté par des inductances et des
condensateurs idéaux.
• Composant de dissipation d’énergie : sont représenté par des résistances idéales.
• Composant de transformation d’énergie : sont représenté par des éléments
contraints.
• Les sources d’énergie : qui fournissent l’énergie au système.
A chaque élément est associé un ensemble de variables fondamentales : déplacement
q, flux f, effort e et moment p.
Inductance idéales
Les inductances idéales sont des composants de stockage de l’énergie cinétique,
dont le comportement est déterminé par des expressions qui relient les variables
moment et flux.
Les expressions sont écrites par des équations constitutives de la forme :
𝑝 = 𝜑𝐼 (𝑓)
ou 𝜑𝐼 (𝑓) est une fonction continue et inversible telle que : φI 0 = 0, donc on peut
écrire :
𝑓 = 𝜑𝐼−1 (𝑝):
Inductance idéaux
Exemple :
En mécanique de translation pure, une masse m représente une inductance
idéale telle que : 𝑝 = 𝑚. 𝑣

En mécanique de rotation pure, un moment d’inertie J représente une

inductance idéale telle que : 𝐻 = 𝐽. 𝜔

Dans les systèmes électrique, l’inductance d’une bobine L représente une

inductance idéale telle que : 𝜆 = 𝐿. 𝑖
Inductance idéaux
Exemple :
Dans les systèmes hydrauliques, l’inertie d’un fluide 𝐼𝑓 représente une
inductance idéale telle que : 𝛤 = 𝐼𝑓 . 𝑄
Considérons un fluide en écoulement dans une conduite de longueur L de de
section uniforme A, on a :
𝑑𝑣
𝐹=𝑚
𝑑𝑡
𝑑 𝑄
𝑃. 𝐴 = 𝜌. 𝑉 ( )
𝑑𝑡 𝐴
𝜌𝐿 𝑑𝑄 𝑑𝑄 𝜌𝐿
𝑃= 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑃 = 𝐼𝑓 . 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐼𝑓 =
𝐴 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐴
Inductance idéaux
Energie cinétique et co-énergie cinétique.
L’énergie stockée dans les inductances idéale s’appelle énergie cinétique.
𝐸 𝑡 = ‫𝑓 ׬‬. 𝑑𝑝 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑓 = 𝜑𝐼−1 (𝑝)
Donc 𝐸 𝑡 = ‫𝐼𝜑 ׬‬−1 𝑝 . 𝑑𝑝 = 𝑇(𝑝)

Le complément de l’énergie cinétique, c-à-d la co-énergie cinétique est défini par :

𝑇 ∗ (𝑓) = න 𝜑𝐼 𝑓 . 𝑑𝑓
Inductance idéaux
On conclut que pour un point opérationnel (p,f) sur la relation constitutive 𝜑𝐼 𝑓 .
𝑝𝑓 = 𝑇 𝑝 + 𝑇 ∗ (𝑓)
Remarque :
• T(p) et T*(f) sont des fonctions scalaires.
• T(p) est indépendante du flux.
• T*(f) est indépendante du moment.
Si 𝜑𝐼 𝑓 est linéaire alors T(p) = T*(f) en effet, considérons p = 𝜑𝐼 𝑓 = 𝐼𝑓
Où I est la constants de l’inductance. Alors :
𝑝 𝑓
−1 𝑝 1 2
𝑇 𝑝 = න φI p 𝑑𝑓 = න 𝑑𝑝 = 𝑝
0 0 𝐼 2𝐼
𝑓 𝑓
∗
1 2 1 2
𝑇 𝑓 = න 𝜑𝐼 𝑓 𝑑 𝑓 = න 𝐼𝑓𝑑 𝑓 = 𝐼𝑓 = 𝑝
0 0 2 2𝐼
 Inductance idéaux
L’énergie et la co-énergie cinétique de quelque domaines est représentées sur le
tableau suivant :

M. Translation M. Rotation Electrique Fluide

1 2 1 2 1 2 1 2
Energie T(p) 𝑝 𝐻 𝜆 𝛤
2𝑚 2𝐽 2𝐿 2𝐼𝑓

1 1 2 1 2 1
Co-énergie T*(f) 𝑚𝑣 2 𝐽𝜔 𝐿𝑖 𝐼𝑓 𝑄2
2 2 2 2
Les condensateurs idéaux
Les condensateurs idéaux sont des composants de stockage de l'énergie dont le
comportement est déterminé par des expressions qui relient les variables
déplacement et effort.
Ces expressions sont écrits par des équations constitutives de la forme :
𝑒𝑐 = 𝜑𝐶 (𝑞)
où ec est l'effort appliqués au condensateur, q le déplacement et Փc(q) est une
fonction continue inversible qui satisfait 𝜑𝐶 𝑞 = 0
L'effort appliqué par le condensateur dans les autres éléments du système est e = - ec
On peut écrire aussi 𝑞 = 𝜑𝐶−1 𝑒𝑐
Les condensateurs idéaux
Exemple :
Pour les systèmes mécaniques en translation pure, un ressort
représente un condensateur idéal : 𝐹 = 𝑘 𝑥2 −𝑥1 = 𝑘𝑥.

Pour les systèmes mécaniques en rotation un ressort de tension

représente un condensateur idéal : 𝜏 = 𝑘𝜃 𝜃2 −𝜃1 = 𝑘𝜃 𝜃.

Pour les systèmes électriques, un condensateur électrique linéaire

représente un condensateur idéal : 𝑢 = 𝑞/𝐶
Les condensateurs idéaux
Exemple :
Pour les systèmes de fluide, les réservoirs représentent les condensateurs idéaux.

Considérant un réservoir cylindrique de section A,

de capacité du fluide Cf et un fluide de masse
volumique 𝜌 et de hauteur h.
La pression au fond d'un réservoir est :

𝑃 = 𝜌𝑔ℎ 𝑎𝑣𝑒𝑐 ℎ = 𝑉/𝐴

On a : 𝑃 = 𝜌𝑔𝑉/𝐴 donc 𝐶𝑓 = 𝐴/𝜌𝑔

Les condensateurs idéaux
Énergie potentielle et Co-énergie potentielle :
L’énergie stockée par un condensateur est appelée énergie potentielle et elle est
définie comme suit :
𝐸 𝑡 = න 𝑒𝑐 𝑑𝑞 = − න 𝑒 𝑑𝑞 = න 𝜑𝐶 𝑞 𝑑𝑞 = 𝑉 𝑞 𝑓 = 𝜑𝐼−1 𝑝

L'énergie complémentaire de l'énergie potentielle appelée Co-énergie potentielle est

défini :
𝑉 ∗ 𝑒𝐶 = න 𝜑𝐶−1 𝑒𝐶 𝑑𝑒𝐶
Les condensateurs idéaux
Énergie potentielle et Co-énergie potentielle :
Donc pour un point opérationnel (ec,q) sur la courbe 𝜑𝑐 (𝑞) on a :

𝑒𝑐 𝑞 = 𝑉 𝑞 + 𝑉 ∗ (𝑒𝑐 )

Si 𝜑𝑐 (𝑞) est une relation constructive linéaire alors 𝑉 𝑞 = 𝑉 ∗ (𝑒𝑐 ) soit :

𝑞
𝑒𝑐 = −𝑒 = 𝜑𝑐 𝑞 = avec C est la capacité d’un condensateur
𝑐 𝑞
𝑞
𝑞 𝑞2
𝑉 𝑞 = න 𝜑𝑐 𝑞 𝑑𝑞 = න 𝑑𝑞 =
0 𝑐 2𝐶
0 𝑒𝑐
𝑒𝑐
𝑒𝑐2 𝑞 2
𝑉 ∗ (𝑒𝑐 ) = න 𝜑𝑐−1 𝑒𝑐 𝑑𝑒𝑐 = න 𝑐𝑒𝑐 𝑑𝑒𝑐 = 𝐶 =
0 2 2𝐶
0
 Les condensateurs idéaux
• L’énergie et la co-énergie potentielle de quelque domaines est représentées sur le
tableau suivant :

Translation Rotation Electrique Fluide

𝑘𝑥 2 𝑘𝑡 𝜃 2 𝑞2 𝑉2
Energie V(q)
2 2 2𝐶 2𝐶𝑓

𝐹2 𝜏2 𝑣2 𝑃2
Co-énergie V*(ec) 𝐶 𝐶𝑓
2𝑘 2𝑘𝑡 2 2
Travail et énergie
On suppose que le seul effort appliqué sur un système est l'effort dû à un condensateur idéal alors on
a:
𝑑𝑉
𝑒=−
𝑑𝑞
de tels efforts sont appelés effort conservatif.
𝑞(𝑡1)
𝑤𝑞 𝑡0 →𝑞(𝑡1) = ‫𝑡(𝑞׬‬0) 𝑒 𝑡 𝑑𝑞 𝑡 = 𝑉 𝑞 𝑡0 − 𝑉(𝑞 𝑡1 )
• Donc
• 𝑊𝑞 𝑡0 →𝑞 𝑡1 = 𝑇 𝑝 𝑡1 − 𝑇 𝑝 𝑡0 = 𝑉 𝑞 𝑡0 − 𝑉(𝑞 𝑡1 )
• D’où
• 𝑇 𝑝 𝑡1 + 𝑉 𝑞 𝑡1 = 𝑇 𝑝 𝑡0 + 𝑉 𝑞 𝑡0
• Principe
• Si tous les efforts agissant sur un système son conservatif alors l'énergie totale est constante.
 Travail et énergie
On suppose que le seul effort appliqué sur un système est l'effort dû à un condensateur idéal alors on a :
𝑑𝑉
𝑒=−
𝑑𝑞
de tels efforts sont appelés effort conservatif. Le travail effectue est :
𝑞(𝑡1)
𝑤𝑞 𝑡0 →𝑞(𝑡1) = ‫𝑡(𝑞׬‬0) 𝑒 𝑡 𝑑𝑞 𝑡 = 𝑉 𝑞 𝑡0 − 𝑉(𝑞 𝑡1 )
et on a :
𝑞(𝑡1) 𝑝(𝑡1)
𝑤𝑞 𝑡0 →𝑞(𝑡1) = ‫𝑡(𝑞׬‬0) 𝑒 𝑡 𝑑𝑞 𝑡 = ‫𝑡(𝑝׬‬0) 𝑓 𝑡 𝑑𝑝 𝑡 = 𝑇 𝑞 𝑡1 − 𝑉(𝑞 10 )
Donc
𝑊𝑞 𝑡0 →𝑞 𝑡1 = 𝑇 𝑝 𝑡1 − 𝑇 𝑝 𝑡0 = 𝑉 𝑞 𝑡0 − 𝑉(𝑞 𝑡1 )
D’où
𝑇 𝑝 𝑡1 + 𝑉 𝑞 𝑡1 = 𝑇 𝑝 𝑡0 + 𝑉 𝑞 𝑡0
Principe : Si tous les efforts agissant sur un système son conservatif alors l'énergie totale est constante.
Résistances idéales
Les résistances idéales sont des composants de dissipation de l'énergie dont le
comportement est déterminé par des relations constitutives qui relie l’effort
appliqués et le flux.
Les équations constitutive d’une résistance idéale s'écrivent sous la forme :
𝑒𝑅 = 𝜑𝑅 (𝑓)
ou 𝑒𝑅 et l’effort appliqué à la résistance, f est le flux et 𝜑𝑅 (𝑓) est une fonction
continue inversible de f telle que 𝜑𝑅 0 = 0.
L'effort appliqué par la résistance sur les autres éléments du système est donnée par
𝑒 = 𝑒𝑅
Résistances idéales
Exemple
Pour les systèmes mécaniques en translation pure un amortisseur
représente une résistance idéale. 𝐹 = 𝑏 𝑣2 − 𝑣1 = 𝑏𝑣
Où F est la force appliquée à l'amortisseur et v est la vitesse relative
des extrémités de l'amortisseur et b le coefficient d’amortissement.
Pour les systèmes mécaniques en rotation pure un amortissement de
torsion représente une résistance idéale. 𝜏 = 𝑏𝜔 (𝜔2 − 𝜔1 )
Pour un système électrique une résistance électrique représente une
résistance idéale 𝑣 = 𝑅𝑖 𝑙𝑜𝑖 𝑑′𝑂ℎ𝑚
Pour les systèmes de fluide la résistance du fluide et les éléments de
résistance de fluide représentent des résistances idéales.
P = 𝑅𝑓 𝑄𝑣
Résistances idéales
Le teneur et le co-teneur
L'effort appliqué par une résistance idéal est lié à une fonction scalaire appeler
teneur défini par :
𝑓 𝑓 𝑓
𝐷 𝑓 = න 𝑒𝑅 𝑑𝑓 = − න 𝑒𝑑𝑓 = න 𝜑𝑅 (𝑓)𝑑𝑓
0 0 0
𝑑𝐷𝑓
Donc 𝑒 = −
𝑑𝑓
Le teneur (D(f)) est appelé aussi fonction de dissipation de Rayleigh
Le co-teneur est définie par :
𝑒𝑅
𝐷∗ 𝑒𝑅 = න 𝜑𝑅−1 (𝑒𝑅 )𝑑 𝑒𝑅
0
Résistances idéales
Le teneur et le co-teneur
Pour un point opérationnel (eR,f) sur la courbe 𝜑𝑅 𝑓 , on a :
𝑒𝑅 𝑓 = 𝐷 𝑓 + 𝐷(𝑒𝑅 )
Résistances idéales
Si la relation constructive 𝜑𝑅 𝑓 et Linéaire le teneur et le coteneur sont égaux
En effet, avec 𝑒𝑟 = −𝑒 = −𝜑𝑅 𝑓 = 𝑅𝑓
Où R est la constante de la résistance, on a :
𝑓 𝑓
1 2
𝐷 𝑓 = න 𝜑𝑅 (𝑓)𝑑𝑓 = න 𝑅𝑓𝑑𝑓 = 𝑅𝑓
2
𝑒𝑅0 0 𝑒
𝑅𝑒
∗ −1 𝑅 1 2
𝐷 𝑒𝑅 = න 𝜑𝑅 (𝑒𝑅 )𝑑 𝑒𝑅 = න 𝑑 𝑒𝑅 = 𝑒𝑅
0 0 𝑅 2𝑅
Résistances idéales
• Le teneur la co-teneur de quelque domaine est représentées sur le tableau suivant :

Translation Rotation Electrique Fluide

1 2 1 1 2 1
Teneur 𝑏𝑣 𝑏𝜔 𝜔2 𝑅𝑖 𝑅𝑓 𝑄2
2 2 2 2

1 2 1 2 1 2 1 2
Co-teneur 𝐹 𝜏 𝑣 𝑃
2𝑏 2𝑏𝜔 2𝑅 2𝑅𝑓
Les éléments contraints
Les éléments contrats définissent des contraintes cinématiques entre les variables du
système les éléments de contrainte peuvent être des transformateurs ou des
transducteurs
Les transformateurs
Un transformateur transforme l'énergie entre les sous-systèmes dans le modèle du
système dynamique. Ces éléments idéalisés ne stockent pas ne dissipent pas, ne
génère pas de l'énergie et ils se comportent de telle façon que la puissance nette dans
le dispositif nuls.
L'énergie transmise dans un transformateur a lieu dans la même discipline
technique.
Ces éléments donnent lieu à des contraintes de déplacements ou des contraintes de
flux qui n'ont pas de travail sur le système
Les transformateurs
Exemple mécanique de translation : Le levier
Dans le cas des petits déplacements :
𝑥1 = 𝑎𝜃 𝑒𝑡 𝑥2 = −b𝜃

En termes de vitesse
𝑏
𝑣1 + 𝑣2 = 0
a
Cette équation représente la contrainte sur le flux que le levier doit satisfaire la
somme des moments par rapport au pivot donne : −𝐹1 a + 𝐹2 b = 0 qui représente la
contrainte sur les variables effort du dispositif.
L'équilibre de puissance donne :
Puissance entrée + Puissance sortie = F1v1+F2v2 = (F1 –bF2/a)=0.
Les transformateurs
Exemple mécanique de rotation : réducteur a engrenage
En absence de glissement la vitesse au point de contact est 𝑟1 𝜔1 = −𝑟2 𝜔2 qui
représente la contrainte de flux que le système d'engrenage doit satisfaire.
Une contrainte effort et donnée par la force au point de contact

𝜏1 𝜏2
=
𝑟1 𝑟2
En conclusion l'équilibre de puissance est :
𝑟1
Puissance entrée + Puissance sortie = 𝜏1 𝜔1 + 𝜏2 𝜔2 = 𝜏1 − 𝜏 𝜔1 = 0
𝑟2 2
 Les transformateurs
Exemple Electric : Transformation électrique idéal
Les deux bobines sont couplées magnétiquement par un noyau de fer La bobine primaire
créer un flux 𝜑 = 𝑁1 𝑖1 qui induit une tension u2 dans la bobine secondaire On suppose
qu'il n'y a pas de flux de fuite et qui l'inductance des bobines peut être négligée. Donc
l'équilibre des forces magnétomotrices donne :
𝑁1 𝑖1 + 𝑁2 𝑖2 = 0
Qui représente la contrainte flux du dispositif. D'après la loi du Faraday. Nous avons :
𝑑𝜆1 𝑑𝜑 𝑑𝜆2 𝑑𝜑
𝑢1 = = 𝑁1 et 𝑢2 = = 𝑁2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑁
Soit 𝑢2 = 2 𝑢1 qui représente la contrainte effort que le transformateur électrique idéal
𝑁1
doit satisfaire.
L’équilibre de puissance se donne :
𝑁1
Puissance Entré + Puissance sortie = 𝑣1 𝑖1 + 𝑣2 𝑖2 = 𝑣1 − 𝑣2 𝑖1 = 0
𝑁2
Les transformateurs
Exemple Fluide
La vitesse de position est :
𝑄1 𝑄2 𝐴2
= − soit 𝑄1 + 𝑄2 = 0 qui représente la contrainte de flux du
𝐴1 𝐴2 𝐴1
transformateur du fluide.
L'équilibre du piston supposé de masse négligeable s'écrit : 𝑃1 𝐴1 − 𝑃2 𝐴2 = 0 qui
représente la contrainte effort du dispositif. Finalement l'équilibre de puissance se
donne :
𝐴2
Puissance entrée + Puissance sortie = 𝑃1 𝑄1 + 𝑃2 𝑄2 = (𝑃1 − 𝑃2 )𝑄1 = 0
𝐴1
Les transducteurs
Les transducteurs sont similaires au transformateur cependant le transfert d'énergie a
lieu entre les différents disciplines techniques.
Transducteur mécanique :
En absence de glissement est d'accord, la contrainte flux est : 𝑣 + 𝑟𝑤 = 0 . En plus,
si le système est sous inertie, on a : 𝐹𝑟 − 𝜏 = 0 qui représente la contrainte effort
que doit satisfaire le dispositif l'équilibre de puissance donne :
Puissance Entrée + Puissance sortie = 𝐹𝑣 + 𝜏𝜔 =(𝐹 − 1𝑟𝜏)𝑣 = 0
Les transducteurs
Les transducteurs sont similaires au transformateur cependant le transfert d'énergie a
lieu entre les différents disciplines techniques.
Transducteur fluide / mécanique :
𝑄
Contrainte flux : 𝑣 + =0
𝐴
Contrainte effort : −𝐹 + 𝑃𝐴 = 0
Equilibre de puissance :
Puissance Entrée + Puissance sortie =𝐹𝑣 + 𝑃𝑄 = 𝐹 − 𝐴𝑙 𝑣 = 0
Les éléments sources
La puissance est fournie à un système à travers des composants appelés sources. Les
sources se présentent Sous deux formes, les sources des efforts 𝑒𝑠 (𝑡) et les sources
de flux 𝑓𝑠 (𝑡). En outre, les sources peut-être idéales ou régulières.

• Une source d'effort idéal fournit d’effort spécifié au système quel que soit le flux
associé requis par le système.
• Une source de flux il y a le fournit le flux spécifié au système quel que soit l'effort
associé requis par le système.
Remarque : La puissance des sources idéales disponibles est infinie
Les éléments sources
Exemple de source d'effort idéale : la tension fournie par des batteries
Exemple de source de flux idéale : le débit volumique fourni par une pompe

Représentation symbolique :
Les éléments sources
Sources régulières :
Parfois, il se révélera utile de modéliser certains éléments du système comme les
sources contrôlées ou des sources réguliers. En règle générale, ces dispositifs
constituent l'un des éléments suivants :
• Une source d’effort qui est une fonction de la variable flux c'est-à-dire une source
d'effort régularisée flux.
• Une source de flux qui est en fonction de la variable effort c'est-à-dire une source
de flux régularisée effort.
• Une source d’effort qui est une fonction de la variable effort c'est-à-dire une
source d’effort régularisée effort.
• Une source de flux qui est en fonction de la variable flux c'est-à-dire une source de
flux régularisée flux.