Cinématique des robots

Houda JOUINI

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 Introduction
• Une des taches fréquentes d’un robot est d’aller prendre une
pièce et de l’amener à un autre endroit. Lorsque nous le faisons
manuellement, c’est très simple car on voit la pièce à prendre
et on amène notre main devant.
• Pour un robot c’est moins simple.  On doit trouver une façon
de définir la position de l’objet de manière à ce qu’il sache où
elle se trouve par rapport à un système de référence connu.
• En réalité, ce n’est pas simplement la position de l’objet mais
également son orientation qui est important. En effet si on veut
prendre une tasse de café par exemple, on doit savoir où se
trouve L’anse de la tasse mais également son orientation de
manière à la prendre correctement avec une pince par
exemple.
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 Introduction
• La façon de faire est de fixer un système de
coordonnées sur l’objet ainsi que sur l’outil et
d’essayer de trouver les transformations nécessaires
que doit subir le système de coordonnées de l’outil
pour coïncider avec celui de l’objet. Une fois ces
transformations connues il faut donner ensuite les
commandes aux actionneurs pour réaliser ces
transformations.

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4
Exemple:

Position

Orientation

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 Transformations linéaires
• On a dit plus haut que, si un robot veut aller prendre un objet, le contrôleur
du robot doit savoir les transformations nécessaires pour que le système de
coordonnées de l’outil coïncide avec celui de l’objet. On a probablement vu
dans un cours de CAO plusieurs transformations classiques qu’on peut faire
faire `a un objet (ou encore à un système de coordonnées fixé à un objet)
On retrouve un peu les mêmes en robotique. La plus simple est
probablement la translation. En se référant à la figure suivante, on voit que:

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Transformations linéaires

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Transformations linéaires

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Coordonnées Homogènes

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Coordonnées Homogènes

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Séries de Transformations

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Séries de Transformations

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Séries de Transformations

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Séries de Transformations

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Séries de Transformations

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Séries de Transformations

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Séries de Transformations

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Convention de Denavit-Hartenberg

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Convention de Denavit-Hartenberg

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Convention de Denavit-Hartenberg

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Convention de Denavit-Hartenberg

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Convention de Denavit-Hartenberg

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Cinématique directe d’un robot -
Méthode générale

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Cinématique directe d’un robot -
Méthode générale

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Cinématique directe d’un robot -
Méthode générale

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Cinématique directe d’un robot -
Méthode générale

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• Exemple 2

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• Exemple 3

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Cinématique inverse

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Cinématique inverse

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• Exemple

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Exemple

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