SII-PCSI-1 CPGE REDA SLAOUI

DM N° : 01
Cinématique du solide
Partie 1 I Banc d'essai vibrant

Le modèle cinématique simplié du banc d'essai vibrant est déni ci-dessous :

Figure 1 Repérage et paramétrage du modèle retenu

Le système est constitué :

D'un bâti (0) ;

D'un solide (1) ; 1/0

# » avec X comme paramètre de longueur ;
: mouvement de translation de direction x 0

D'un solide (2) ; 2/1 : mouvement de rotation autour de l'axe (A, z# »0 ) avec α = Ωt comme paramètre
angulaire, Ω = cste ;

D'un solide (3) ; 3/1 : mouvement de rotation autour de l'axe (C, z# »0 ) avec θ comme paramètre angulaire

On donne :
# » # » avec a = cste # »
OO1 = (X + a) x 0 O1 A = b y# »0 avec b = cste
# » # » # »
AB = r x2 CD = −L y# »3

Travail demandé : Le résultat sera donné sous la forme la plus simple possible.

Q1.

a- Construire les gures planes de changement de base associées aux angles α et θ .

b- Préciser les vecteurs rotation associés.

Q2.

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a- Donner le vecteur position du point D dans le repère lié à 1.

b- Donner le vecteur position du point B dans le repère lié à 0.

Q3. S'agit-il d'un problème plan ? justier.

Q4.

#»
a- Déterminer le vecteur vitesse V (O1 , 1/0).
#» #»
b- Déterminer les vecteurs vitesse V (B, 2/1) et V (B, 2/0) .
#»
c- Déterminer les vecteurs vitesse V (D, 3/0).

Q5. Ecrire -sous forme globale et détaillée - les torseurs cinématiques suivants :
n o
a- V(1/0) exprimé au point O
n o
b- V(3/1) exprimé au point D
n o
c- V(2/1) exprimé au point O1
Q6.
#»
a- Déterminer le vecteur accélération Γ(O1 , 1/0).
#»
b- Déterminer le vecteur accélération Γ(B, 2/0).
#»
c- Déterminer le vecteur accélération Γ(D, 3/0).

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Partie 2 I BRAS MANIPULATEUR

La gure 2 représente la modélisation d'un bras manipulateur qui permet la préhension et le transfert d'une
pièce d'un poste de travail à un autre.

Figure 2 Repérage et paramétrage du bras manipulateur 3 axes

Le système est constitué :

D'un support 1 auquel est lié le repère R1 (O, x# »1 , y# »1 , z#»1 ).

# »
D'un coulisseau 2 en mouvement de translation de direction z#»1 par rapport au support 1. On note OA = z(t) z#»1
D'un bras 3 en mouvement de rotation autour de l'axe (B, z#»1 ) par rapport au coulisseau 2. Soit R3 (B, x# »3 , y# »3 , z#»1 )
# »
le repère lié au bras 3 , on note : α = (x# »1 , x# »3 ) = (y# »1 , y# »3 ) et AB = l2 y# »1 .
D'un bras 4 en mouvement de translation de direction y# »3 par rapport au bras 3. Soit R4 (C, x# »3 , y# »3 , z#»1 ) le
# »
repère lié au bras 4 , on note BC = y(t) y# »3 .

Travail demandé : Le résultat sera donné sous la forme la plus simple possible.

Q1.
a- Donner le vecteur position du point C dans le repère lié à 1.
b- Donner le vecteur position du point C dans dans le repère lié à 2.
Q2.
a- Quelle est la trajectoire du point B du solide 2 dans son mouvement par rapport à 1 :
T (B, 2/1) ;

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b- Quelle est la trajectoire du point C du solide 3 dans son mouvement par rapport à 2 :
T (C, 3/2) ;

Q3. Déterminer sous la forme globale et détaillée les torseurs cinématiques suivants :
n o
a- V(2/1) exprimé au point A ;
n o
b- V(2/1) exprimé au point B ;
n o
c- V(3/1) exprimé au point B ;
n o
d- V(4/1) exprimé au point C ;

Q4.
#»
a- Déterminer le vecteur accélération Γ(B, 3/1).
#»
b- Déterminer le vecteur accélération Γ(C, 4/1).

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Partie 3 I Roue avant de vélo

Le schéma cinématique proposé gure 3 représente la roue avant de vélo.

Hypothèses et données :

- Le rayon de la roue est noté :R

- Le guidon (2) est supposé xe par rapport au cadre (3) du vélo (déplacement en ligne droite)
#»
- Vitesse de déplacement du vélo par rapport au sol (0) est notée V (D, 3/0),
- 3/0 : mouvement de translation suivant x# »0
- 1/2 : mouvement de rotation autour de (C, z#»0 )
- Roulement sans glissement de la roue (1) sur le sol (0) en I.
- A l'instant initial t = 0, on a : θ = 0 et x = 0

Figure 3 Schéma cinématique de la roue avant de vélo

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Travail demandé : Sur le document réponse DR

.

Q1.

a- Compléter le repérage et le paramétrage du problème.

b- Compte tenu de l'hypothèse de roulement sans glissement, donner la relation entre les para-
métres de mouvement.

Q2.
#» #»
a- Comparer V (D, 3/0) et V (C, 3/0), justier.
#» #»
b- Comparer V (C, 2/0) et V (C, 1/0), justier.
#» #»
Q3. A partir de la donnée V (D, 3/0), représenter V (C, 1/0)
Q4.
#»
a- Que vaut V (I, 1/0) ?
b- Que représente le point I pour le mouvement 1/0 ?
#» #» #»
Q5. Représenter V (A, 1/0), V (B, 1/0) et V (E, 1/0)

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