05/12/2019 1 Pr. Belmajdoub Fouad

05/12/2019 Pr.
Belmajdoub Fouad 1
Chapitre 1
INTRODUCTION
Depuis l'apparition et le développement des systèmes informatiques
(microprocesseurs, micro-ordinateurs, micro-contrôleurs), leur utilisation en
commande et régulation des systèmes industriels ne cesse de s'accroître.
Ce développement résulte essentiellement de la souplesse de réalisation des
régulateurs numériques : la mise au point et le réglage consistent
essentiellement à déterminer les coefficients d'une équation dite équation
récurrente, qui constitue le cœur d'un programme de calcul exécuté en boucle
par un processeur. Le coût de développement et de maintenance d'un tel
régulateur est donc nettement plus avantageux que la réalisation de cartes
analogiques spécifiques, nécessaires à la réalisation de régulateurs
analogiques.
05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 2
Avec une approche continue, la réalisation pratique des correcteurs se fait en
analogique avec des composants électroniques et réalisation d'un circuit. Quelques
réglages peuvent être prévus par des composants (potentiomètres, condensateurs
ajustables,….) mais le changement de conception passe par la construction complète
d'un nouveau circuit. La phase de mise au point où plusieurs essais de correcteurs
peuvent être nécessaires nécessite aussi des changements de composants.
Le numérique propose une autre approche en utilisant des composants d'informatique

industrielle (microcontrôleurs, microprocesseurs, DSP, logique programmable,
automates, ordinateurs,…..). Les signaux traités seront des signaux discrets, donc des
échantillons et le correcteur réalisé devient un programme à faire exécuter par le
composant choisi. Le changement ou la mise au point ne nécessitent plus de nouvelle
réalisation technologique mais simplement une nouvelle programmation ce qui est en
général plus simple.
Pilotage des systèmes mécatroniques
Un marché gigantesque : 1 % des processeurs sont destinés à des ordinateurs, les autres sont
destinés au contrôle numérique d’applications spécifiques.
Classification des processeurs
DSP : Digital Signal Processor

ASIP : Application Specific Instruction Set Processor
ASIC : Application Specific Integrated Circuit

Contexte d’utilisation des processeurs
DSP :
Asservissement : Application de traitement du signal (filtrage linéaire,
calcul matriciel) à fort débit de données.
Commande des actionneurs : génération des signaux de sortie temps
réel (PWM).
Micro-contrôleurs
Asservissement : Contrôle de variables à faible débit de données.
Pilotage : Gestion d’un automate de pilotage...
Commande des actionneurs : génération des signaux de sortie temps
réel (PWM à l’aide de fonctionnalités dédiées).
Processeur classiques
Algorithmique de haut-niveau : traitement d’image, intelligence
artificielle...
Application Commande numérique
Domaines d'application :
Véhicules aériens
- Contrôle de trajectoire de fusée : Fusée V2
- Auto-pilote d'un avion de ligne : Commande robuste,
Commande à retour d'état
- Auto-pilote d'un avion de chasse : Sans la commande par
calculateur l'avion n'est pas manoeuvrables (ex: le rafale)
- Auto-pilote d'un hélicoptère : X4 flyer
Véhicules terrestres
ABS (Anti-Blocking System) ; Correction de trajectoire : EPS
Informatique
Production industrielle: Robotique ; Asservissement de processus
chimique, Contrôle de mouvement
Quelques applications associées véhicules terrestres
Système d'anti-patinage des roues

« Drive by Wire »: remplacement total des liaisons mécaniques
sur les éléments de contrôles du véhicule; Freins, accélérateur, direction
etc => tous sont commandés électriquement et non plus par liaison
mécanique/hydraulique
Climatisation automatique
Régulation de l'injection moteur
Régulation de vitesse
Contrôle de la boîte de vitesse automatique
Véhicule hybride
Système anti-pincement des vitres
...

Exemple d’application du Futur
Asservissements par vision :

De robots manipulateurs
De véhicules terrestres (auto-pilote)
D'avions de ligne (atterrissage automatique)
...

Autres architectures de système en régulation numérique
modèle dynamique à temps continu :
modèle dynamique à temps discret (échantillonné)

Le dispositif est un système discret qui travaille à une cadence donnée. Nous y trouvons :
1. une horloge (non représentée ici) usuellement réalisée avec un compteur (timer). Sa fonction
est de fournir un "top" à intervalles de temps réguliers. Il impose ainsi Ts la période
d'échantillonnage des systèmes discrets mis en œuvre.
2. un correcteur réalisé avec un calculateur ou tout dispositif de l'informatique industrielle.
Ce correcteur est en réalité un programme qui travaille avec des signaux discrets :
3. un système discret d'entrée u(t) et de sortie y(t). Ce système discret a comme cœur le
procédé continu à commander.
a. La commande uc(t) du procédé est construite à partir de la commande u(t) mise en
forme par un convertisseur numérique-analogique (CNA). Celui-ci introduit dans cette
commande un effet de bloqueur d'ordre zéro.
b. La sortie yc(t) continue est échantillonnée et numérisée grâce à un convertisseur
analogique-
05/12/2019numérique (CAN) pour fournir y(t) discret.
Pr. Belmajdoub Fouad 17
Chapitre 2

( Les ondes pulsées, où le radar émet une impulsion et attend le retour) .

L'échantillonnage consiste donc à transformer un signal analogique
(continu) en signal numérique (discret), en capturant des valeurs à
intervalle de temps régulier (ici temps est à prendre au sens large et
s'applique à tout signal). C'est une étape nécessaire pour pouvoir
enregistrer, analyser et traiter un signal par ordinateur, car celui-ci ne
peut traiter que des nombres. Il faut distinguer l'échantillonnage de la
quantification, mais ce sont toutes deux des étapes nécessaires à la
numérisation d'un signal.
La fréquence à laquelle les valeurs sont capturées est la fréquence
d'échantillonnage, appelée aussi cadence d'échantillonnage, ou taux
d'échantillonnage, exprimée en Hz.
Les signaux physiques sont transformés en signaux discrets par
échantillonnage. Ensuite, pour traiter ces signaux, nous utilisons des machines qui
sont soit de simples microprocesseurs, des processeurs dédiés au traitement du signal
(DSP: Digital Signal Processor), des ordinateurs, etc….Tous ces systèmes comportent
une partie acquisition du signal à base de convertisseurs analogique®numériqe (CAN =
Convertisseur Analogique Numérique ou ADC = Analog to Digital Converter) et de
convertisseurs numériqe®analogique (CNA = Convertisseur Numérique Analogique ou
DAC = Digital to Analog Converter). Comme l'indique le nom de ces composants, le
signal continu (analogique) est numérisé (digitalisé) ce qui recouvre deux opérations:
- Une discrétisation par échantillonnage à une période Te.

- Une numérisation: la valeur de l'échantillon devant être traitée par des
composants travaillant en binaire, elle est codée soit en virgule fixe soit en virgule
flottante sur un nombre fini de bits. Ce type de codage comporte une perte de
précision par arrondi des données. C'est le problème de la quantification liée à la
numération binaire à nombre fini de bits.

En général, la durée entre 2 instants d’échantillonnage est constante:
tk+1 − tk = T
On notera sans ambigüité x(tk) = x(kT) = x(k) = xk

Un signal discret est donc un signal dont la valeur n’est mesurable qu’à
certains instants.
Un signal numérique est un signal dont la mesure à un instant t ne peut

prendre que certaines valeurs. Signal binaire : 2 valeurs, ternaire : 3
valeurs,….
En raccourci, on parle de signal numérique pour désigner un signal qui

possède les deux propriétés. C’est la seconde catégorie importante de
signaux autour de laquelle a été développée l’électronique logique et
numérique
05/12/2019 . Pr. Belmajdoub Fouad 25
Numérisation
La transformation d'un signal analogique en signal numérique est appelée
numérisation. La numérisation comporte deux activités parallèles : L'échantillonnage
(en anglais sampling) et la quantification.
- L'échantillonnage est la première phase de la numérisation; il consiste à prélever
périodiquement des échantillons d'un signal analogique.
Le nombre d’échantillons par seconde représente la fréquence d’échantillonnage,
exprimée en Hertz (Hz). La fréquence d’échantillonnage d’un signal doit être
suffisamment grande, afin de préserver la forme du signal.
-La quantification consiste à affecter une valeur numérique à chaque échantillon
prélevé.
La qualité du signal numérique dépendra de deux facteurs :
- la fréquence d'échantillonnage (appelé taux d'échantillonnage) : plus celle-ci est
grande (c'est-à-dire que les échantillons sont relevés à de petits intervalles de temps)
plus le signal numérique sera fidèle à l'original ;
- le nombre de bits sur lequel on code les valeurs (appelé résolution) : il s'agit en fait
du nombre de valeurs différentes qu'un échantillon peut prendre. Plus celui-ci est
grand, meilleure est la qualité.
Ainsi, grâce à la numérisation on peut garantir la qualité d'un signal, ou bien la réduire
volontairement pour : diminuer le coût de stockage diminuer le coût de la
numérisation, diminuer les temps de traitement, tenir compte du nombre de valeurs
05/12/2019
nécessaires selon l'application , tenir Pr.compte
Belmajdoub Fouad
des limitations matérielles 26
Pour cela, on définit un intervalle de N valeurs destiné à couvrir
l’ensemble des valeurs possibles que peut prendre le signal numérique.
Ce nombre N est codé en binaire sur 8-16-20 ou 24 bits suivant la
résolution du convertisseur A/N.
L’amplitude de chaque échantillon est alors représentée par un nombre
entier.
Un codage sur 8 bits permet 256 valeurs possibles (28 = 256)Un codage
sur 16 bits permet 65536 valeurs possibles. Nous donnons ci-dessus le
nombre de valeur possibles que peut prendre un échantillon.
A gauche, un codage sur 2 bits : la valeur attribuée au point rouge sur la courbe est 01 en
binaire
A droite, un codage sur 4 bits : on peut attribuer à ce même point une valeur plus précise 0110
Le problème essentiel de la numérisation est la perte de précision : En
effet, avec N bits, on a 2N niveaux
L’écart entre deux niveaux est:
05/12/2019 qPr.=Belmajdoub / (2N -1)
QmaxFouad 28
Exemple : On suppose qu’un signal analogique est échantillonné et que
trois échantillons successifs valent 1,00 V, puis 1,24 V puis 2,4 V. On
suppose que les tensions prises en compte sont entre 0 et 5V et que l’on
code l’amplitude sur 4 bits en prenant la valeur juste inférieure à la
valeur réelle.
On dispose de 4 bits ce qui définit 16 états à répartir entre 0 et 5V. Les

états de tension possibles sont séparés de 5V/15 = 0,3125V. Les états de
tension possibles sont donc [0V ; 0,3125V ; 0,625V ;…. ; 4,6875V].
Nos échantillons correspondent respectivement à « 3 » [0011], « 3
»[0011] et « 7 » [0111]. Si on représente la séquence du signal
numérique correspondant, on va donc avoir:

Equation récurrente
La modélisation initiale d’un système à temps discret conduit souvent à
l’écriture d’une équation récurrente entre différents termes des
séquences d’entrée et de sortie. La forme générale d’une équation
récurrente linéaire peut être donnée par :
il est possible d’écrire l’algorithme qui détermine la sortie du système à

la donnée des entrées/sorties précédentes:

De façon formelle, l'équation récurrente d'un système à temps discret
s'écrit:

Le signal échantillonné est une suite de nombres apparaissant à
intervalles de temps réguliers appelés période d'échantillonnage Te.
Cette suite de nombres est représentée par cette séquence numérique:

Dans ce modèle idéal on néglige l'erreur de quantification: l'interrupteur se ferme pendant un
temps infiniment court, et le nombre xe(kTe) représente exactement la valeur du signal x(t) à
l'instant t = kTe. Ce nombre est le poids d'une impulsion de Dirac:
Par convention, l’´echantillonnage d’une impulsion est défini par le poids de
l’impulsion.
Ainsi, par exemple : l’´echantillonnage de x(t) = xk0 δ(t −tk0) avec δ(t −tk0 ), la
distribution de Dirac à l’instant tk0 donne :

Signal échantillonné:
Temps d'échantillonnage très petit et répété tous les T
information: f(0) , f(T) , f(2T) , …, f(nT) forme une suite

Si un signal continu possède un spectre de fréquence maximale fmax, il
est possible de l’échantillonner (discrétiser) sans perte d’information si
la fréquence d’échantillonnage fe = 1/Te est choisie telle que :
fe >05/12/2019
2 fmax => Te < 1/(2 fmax) Pr. Belmajdoub Fouad 45
Cas d’un signal sinusoïdal.
Il faut prendre au moins deux échantillons par période du signal, donc Te <T0/2; La fréquence
d’échantillonnage doit être au moins deux fois supérieure à la fréquence du signal : Fe > 2 ・ f0

En conclusion, le Choix de la période d’échantillonnage pour le cas des
systèmes régulés doit vérifier les points suivants :
- T ne doit pas être trop grand ; sinon le calculateur pourra rater des
informations importantes en provenance de la sortie ou commander
trop peu souvent le système, courant le risque de ne pouvoir rattraper
des erreurs importantes, et de déstabiliser le système asservi.
-T ne doit pas être trop petit : sinon le calculateur consacre inutilement

trop de temps au système qu’il pilote, le corrigeant par petit coups
souvent répétés.

En pratique, il est recommandé de choisir la fréquence d’échantillonnage dans une
fourchette de l’ordre de 6 à 24 fois la fréquence de coupure du procédé.
Exemple 1
Ainsi, pour un procédé d’ordre 1 :

Exemple 2
Considérons cet autre système :
Son diagramme de Bode donne la fréquence de coupure qui est approximativement de

wc 5rad /s ou encore:
Le critère de Shannon impose donc de choisir :

OUTILS DE MODELISATION DES SIGNAUX ET SYSTEMES ECHANTILLONNES
On définit une transformation (qui est une transformation de Laplace particulière),
appelée transformation en z
Sa définition mathématique est la suivante : la transformation en Z est une

application qui transforme une suite s (définie sur les entiers) en une fonction S
d'une variable complexe nommée z, telle que
La variable n représente en général le temps discrétisé, la variable complexe

z ne représente rien de particulier, il s'agit d'une création purement abstraite.
Lorsqu'on travaille sur s(n) on dit que l'on est dans le domaine temporel,
lorsqu'on travaille sur S(z) le domaine est appelé fréquentiel par analogie avec
la transformée de Fourier, mais strictement parlant on est dans un domaine
parfaitement abstrait.
Si , on parle de on parle de signal causal .

Chapitre 3 La transformée en z
La transformée en z constitue l’outil privilégie pour l’étude des systèmes discrets.
Elle joue un rôle équivalent à celui de la transformée de Laplace.
Par exemple, la transformée en z permet de représenter un signal possédant une

infinité d'échantillons par un ensemble fini de nombre.

transformée en Z:
On avait trouvé:

Exemples de signaux échantillonnés.
Impulsion de Dirac. Echelon unitaire. Rampe ou échelon de vitesse
Exemple:
Soit x+(n) = x(n + 1)
Calculer sa tranformée en z:
Exemple:
Soit x+(n) = x(n + 1)
Calculer sa tranformée en z:
On a :
Z(x+)(z) = z(Zx(z) − x(0))

La transformée en z est une simple variante de la transformée de Laplace et elle
conserve ses propriétés à quelques modifications près. Voici les principales propriétés:

Remarque
Remarque: La transformée en z du bloqueur d’ordre zéro est:

Le lien entre la fonction de transfert et l’équation récurrente.

Exemples d’équations de récurrences :
Il s’agit respectivement des équations de récurrence d’un deuxième ordre, linéaire,

non linéaire invariant et variant.
On remarque que l’on peut calculer de proche en proche toutes les valeurs de la
sortie s(k), si on connait l’entrée e(k) et les conditions initiales.

L’utilisation de la transformée en z (la propriété de décalage temporel) permet
d’établir la fonction de transfert du système :
La fonction de transfert G(z) est une fraction rationnelle :
N(z) et D(z) sont des polynômes en z-1 de degrés respectifs n et m.

Réponse d’un système :
On peut connaitre la réponse d’un système à une entrée donnée en formant la

transformée inverse de G(z).E(z).
Exemple :
Soit un système défini par son équation de récurrence :
s(k +1) - 0.5s(k) = e(k)

avec comme conditions initiales : s(0) = 0 et l’entrée est un échelon unitaire.
On peut calculer la sortie s(k) soit :
- De proche en proche,
- Avec la transformée en z :
Le système d’entrée e(k), de sortie s(k) ; et de fonction de transfert G(z) = S(z)/e(z),
présente un retard pur de r périodes d’échantillonnage, si G(z) peut se mettre sous la
forme:
G(z) = z –r G1 (z)
Exemple
Considérons le système échantillonné représenté sur la figure suivante, et pour lequel
on veut calculer la fonction de transfert en z.
La fonction de transfert continue étant :

Fonctions intégrale et dérivée en numérique :

Utilisation des transformées en z usuelles
- Formules de calcul directe des transformées en z : complexe
- Transformée en z inverse : complexe
- Décomposition polynômiale : assez complexe.
La transformée en z n’est pas un outil très commode à manipuler.
⇒ Idée : utiliser la transformée de Laplace puis discrétiser les filtres et

correcteurs obtenus.

La dérivée numérique est proche de la moyenne des dérivées au point considéré et au point
précédent.
Intérêt de la transformation bilinéaire :
- Permet d’étudier les correcteurs dans le domaine de Laplace.

- Transformation simple .
Chapitre 4

Dés que l’on a au moins un échantillonneur dans un système, on utilise la
transformée en z comme relation d’entrée-sortie fréquentielle.

Entrée numérique (échantillonnée)-sortie numérique (échantillonnée).

Entrée numérique (échantillonnée)-sortie analogique.
Entrée analogique -sortie numérique.

Autres exemples de systèmes echantillonnés
Cas 1

Cas 2

Cas 3

Cas 4

Structure et analyse d’une boucle échantillonnée
• Exemple de boucle
Nous prenons comme modèle de boucle celui présenté au paragraphe 2 qui correspond
au contexte de base de la régulation industrielle

Nous constatons :
􀂉 que seule la connaissance de la transformée en z de la mesure ne nous permettra
pas de savoir ce qui se passe entre les instants d’échantillonnage .
􀂉 la fonction de transfert en z de la boucle fermée peut s’écrire seulement vis à vis de
la consigne qui est échantillonnée (consigne numérique de la boucle)
􀂉 nous pouvons voir l’influence de la perturbation qui est analogique sur les
échantillons de mesure, il faut alors choisir la nature analogique de cette perturbation
􀂉 il existe comme dans le cas continu une équation caractéristique en z qui pourra
servir notamment dans l’étude de la stabilité

Boucles de commande numériques.
1. Structure générale d’un asservissement numérique d’un processus continu.
2. Structure générale d’un asservissement échantillonné d’un processus continu.

Modèle numérique du 1er ordre :
Le modèle numérique G(z) du 1er ordre est obtenu par échantillonnage-blocage d’un
processus analogique A( p) du 1er ordre :

La fonction de transfert G(z) est aussi du 1er ordre. Elle dépend
fondamentalement de T.
G(z) a pour pôle :
Po est le pôle du système analogique.
Modèle numérique du 2ème ordre :

La forme polynomiale donne directement les coefficients de la récurrence :
La forme pôles et zéros autorise une équation évaluation des performances

dynamiques :
Avec :

Représentation fréquentielle et transformation en w.
Sur la table de transformée en z, on remarque que z correspond à un opérateur

d'avance d'une période d'échantillonnage Te, dont la transformée de Laplace en p
serait eTep. On peut donc obtenir une représentation fréquentielle des fonctions de
transfert de systèmes à temps discret en remplaçant z par e jTeω dans la fonction de
transfert en z. Comme les séquences d'entrée et sortie représentent des signaux
échantillonnés respectant le théorème de Shannon, il suffit de faire varier ω de 0 à
ωe/2, pour obtenir la réponse harmonique complète.
Cette représentation n'est pas très commode, car:

- le calcul est relativement complexe,
- on ne retrouve pas les comportements asymptotiques usuels en analogique.
Pour ces raisons, on utilise plutôt une transformation bilinéaire basée sur un
changement de variable:
Cette transformation, connue sous le nom de transformation de Tustin,

Cette transformation de Tustin, transforme:
-une fraction rationnelle F(z) en une fraction rationnelle F(w),
- le cercle défini par en l'axe imaginaire
La variable v est alors une pseudo-pulsation, qui est reliée à la vraie pulsation ω par la relation:
On peut établir facilement:
On peut utiliser cette pseudo-pulsation pour tracer des diagrammes de Bode, de Black
ou de Nyquist, et les outils de calculs et de représentation des systèmes à temps
continu sont utilisables.
Démonstration

Exemple
Soit un système analogique du 1er ordre, échantillonné et bloqué:
échantillonné et bloqué

2. L'ordre des fonctions de transfert est conservé;
3. Pour la fonction de transfert en w, le degré du numérateur est égal au degré du
dénominateur. C'est un résultat général, qui devra toujours être vérifié.

Chapitre 5
Introduction :
La définition de la stabilité est la même que celle utilisée pour les
systèmes continus : un système est stable si écarté de sa position
d’équilibre, il revient à cette position en régime permanent.
Une conclusion dans le domaine continu, nous a conduit à dire qu’un

système est stable si tous ses pôles sont à partie réelle strictement
négative d’où la région stable qui correspond au demi plan complexe de
gauche strictement.
Soit un pôle p =σ ± jω dans le domaine continu, le changement de

variable pour les systèmes échantillonnés est z=eTe.p d’où z=eσ.Te.e±j.ω.Te.
La condition à respecter ne porte que sur le module : σ <0 ⇒ z <1.

Conclusion :
Un système échantillonné est stable si tous ses pôles sont
strictement à l’intérieur du cercle unité du plan complexe ( Re( pôles) ,
Im( pôles)), c’est le domaine de stabilité absolue pour un système
échantillonné.
Pour définir un domaine de stabilité relative, nous imposons une

certaine qualité d’amortissement :
- Pôles réels continus: forme canonique :
1 +τp = 0 ⇒ a= 1/ τ ≥ σ0 ⇔ τ ≤ 1/ σ0 .
d’où la transformation de la droite p = −σ ± jω du plan complexe en p en

un cercle de rayon R 0 =e−σ Te du plan complexe en z (z=e−σ0.Te. e±j.ω.Te).
Pôles complexes :
La forme canonique est: p2 +2αω0 p+ω02 ⇒ p=−αω0 ± jω0 (1−α);
les pôles se situent alors sur des droites passant par l’origine et faisant
un angle ±β avec l’axe des imaginaires avec:
sin (β ) =α ⇒ α ≥α0 ⇔ β≥β0 = arcsinα0
d’où la transformation des deux demi-droites p=ρ. (−cosβ0 ± j sin β0 )

avec ρ>0 en deux demi-spirales (cardioïde) du plan complexe z définies
à partir de (z=e−ρ.Te.cosβ0.e±j.ρ.Te.sinβ0)

Domaines de stabilité : passage des plans complexes p en z
Stabilité de boucle fermée
Le système à régler est un système analogique, donc à temps continu, discrétisé par
CNA et CAN, et commandé par un calculateur numérique sur lequel est exécuté, en
temps réel, un programme de calcul, sous la forme d'un équation récurrente,
représentée par une transmittance en z, selon le schéma de la figure ci-dessous:
Le système à régler échantillonné est représenté par sa transmittance en z,

Et on calcule la fonction de transfert en z entre la consigne rk et la variable à régler yk:
Cette transmittance est stable si et seulement si ses pôles ont un module strictement
inférieur à 1 ( z < 1).
Pour05/12/2019
la transmittance en w: Pr. Belmajdoub Fouad 137
elle est stable si et seulement si ses pôles ont une partie réelle strictement négative.
On peut donc appliquer le critère du revers sur la boucle ouverte si celle-ci est stable:
On trace le lieu de Black (respectivement Nyquist) de la réponse en pseudopulsation v

de la boucle ouverte C(jv) G(jv), et on le parcourt dans le sens des pseudo-pulsations
croissantes: la boucle fermée est :
- stable si on laisse le point critique (0 dB, -180°) à droite (resp. à gauche pour Nyquist);
- oscillante si on passe sur le point critique;
- instable si on laisse le point critique (0 dB, -180°) à gauche (resp. à droite pour
Nyquist).

Critère de Routh
Nous présentons le changement de variable qui permet de

se ramener aux critères algébrique (Routh) et géométrique
(Nyquist simplifié ou du revers) du domaine continu.
L’intérêt de ce changement de variable n’est pas limité à
l’analyse mais aussi à la synthèse des systèmes
échantillonnés afin d’appliquer les méthodes utilisées pour
les systèmes continus.

Transformation bilinéaire
Le changement de variable permet de travailler avec la transformée en
w : nous posons:
Nous allons préciser ce que représente
Pour faire une analyse harmonique, nous remplaçons p par jω , d’où
Cette expression devient en divisant les numérateur et dénominateur
par

En définissant la pulsation fictive
dans une transformée en w, il est intéressant de rapprocher

w= j.v pour les systèmes échantillonnés de l’opérateur p = j.ω
des systèmes continus: la pulsation fictive varie de 0 à ∞
quand la pulsation réelle varie de 0 à π/Te .

Application du critère de Routh

Critère de Jury
Le critère de Jury adresse la stabilité à partir de la connaissance du polynôme

caractéristique :
Il est ainsi possible d’évaluer la stabilité d’un système partant d’une fonction de transfert
en étudiant le polynôme au dénominateur sans en calculer les racines.
Théorème; Un système linéaire à temps discret est asymptotiquement stable si et

seulement si les coefficients de son polynôme caractéristique vérifient les relations qui
suivent. Les conditions dépendent de l’ordre du système, nous ne les donnons que pour
n = 2 ,3 et 4. Les ordres supérieurs peuvent être générés sans difficulté mais sont
fastidieux. Pour plus de simplicité on suppose que an > 0. Dans le cas contraire il suffit
de multiplier tous les coefficients par -1.
Chapitre 6
Précision statique des asservissements échantillonnés

On définit, pour les systèmes échantillonnés, les mêmes performances que pour les
systèmes à temps continu. Il en est ainsi de la précision des systèmes qui est ici,
toujours définie par les notions d’erreurs de position, de vitesse et d’accélération.
On obtient l’erreur e (k) dans le domaine temporel uniquement en régime permanent

stabilisé, par l’intermédiaire du théorème de la valeur finale :
Si T(z) est la fonction de transfert en boucle ouverte d’un retour unitaire ; alors :
(Forme standard),
Une bonne précision est obtenue au moyen d’intégrateurs numériques qu’il faut introduire
dans05/12/2019
la boucle ouverte au moyen du correcteur.
Pr. Belmajdoub Fouad 146
Chapitre 7
Commande numérique et correcteur numérique.
Etapes d’une commande numérique par calculateur d’un processus continu
échantillonné –bloqué :
- Choix de la période d’échantillonnage T et obtention par calcul ou identification, de
l’équation de récurrence ou de la fonction de transfert du processus numérique à
réguler,
- Choix du modèle numérique à atteindre en boucle fermée après correction ; choix
guidé par l’analyse et l’expression du cahier de charge,
- Conception du correcteur numérique nécessaire (calcul des paramètres du
correcteur),
- Le correcteur, calculé en général dans le domaine fréquentiel (transformée en z)
conduit, par retour au domaine temporel, à l’algorithme de commande du processus.
Il élabore en temps réel (causalité du système à contrôler) la commande u(k) à
envoyer à chaque pas T au système numérique placé sous son contrôle.
Le comportement d’un système asservi (numérique) échantillonné est le même que
celui d’un système asservi continu ; il doit être robuste vis-à-vis de la stabilité, de la
précision et de la rapidité. Par contre la synthèse ou le réglage diffère, à cause de :
- La constitution du régulateur (programmable),
- et de la période d’échantillonnage.
Deux types de réglage sont proposés, soit la synthèse en utilisant les méthodes du
continu, soit une synthèse dite numérique.
- Synthèse de correcteurs numériques par extension de correcteurs analogiques.
Cette synthèse est une approche couramment utilisée dans le domaine industriel.
Cette approche suppose que l’on ait réalisé la synthèse d’un correcteur analogique
par les méthodes d’étude des systèmes continus. On recherche un algorithme
numérique qui se rapproche le plus possible du correcteur analogique, en faisant des
approximations de la variable de Laplace p, ou sur les pôles et les zéros de la fonction
de transfert du correcteur analogique
Approximation de la variable p.
Le principe de l’approche consiste à déduire un correcteur Rd (z) du correcteur Rc (z)
en choisissant une approximation de la variable p, selon la figure :
Discrétisation avant :
Elle résulte de l’approximation de la dérivée d’une fonction entre deux instants

d’échantillonnage par la méthode d’Euler.
Discrétisation arrière ;

Discrétisation d’un correcteur analogique.
Synthèse utilisant les méthodes continues.
Le principe de ces méthodes repose sur le passage du système échantillonné à un

système continu qui lui est approximativement équivalent à l’aide de
transformations. Une fois, la synthèse utilisant les méthodes classiques du continu
faites, on revient au régulateur discret.
Exemples de transformations :

Synthèse numérique.
Correcteurs standards (pour les systèmes «compensables»):
Structure générale de la commande :
Correcteur Proportionnel et Intégral (PI) :
- But : accroitre la précision par un retard et augmentation du gain statique.

- Relation de base et fonction de transfert :

suivante

Correcteur Proportionnel et Dérivée PD ( ºavance de phase) :
- But : accroitre la stabilité et la rapidité par une avance de phase.

- Relation de base et fonction de transfert :

qui est la transmittance d'un correcteur à
avance de phase en pseudo-pulsation
Le correcteur à actions Proportionnelle, Intégrale et Dérivée (PID).
Le schéma fonctionnel.

Méthode de calcul de PID numérique.
Il faut donc régler successivement un PI et un AP. Un cas typique est :

• le système à régler est décrit par une fonction de transfert F(p),
• les spécifications de la boucle fermée sont :
1- précision statique parfaite en poursuite de consigne et en rejet de perturbation

constante, donc le correcteur doit avoir une action intégrale,
2 - marge de phase supérieure à Mφ.
La méthode de réglage se déroule en 6 étapes :
1ère étape :
Le système de transmittance F(p) doit être représenté par sa transmittance en z,
correspondant au système discret obtenu par échantillonneur et bloqueur d'ordre zéro
Eventuellement on ajoute un retard d'une période, qui sera utilisée dans le correcteur,
comme temps de calcul:
puis on calcule la transmittance en w, G(w).
2ème étape
Sur le diagramme de Bode en pseudo-pulsation de G(jv), on cherche la valeur v0 pour
laquelle l'argument vaut environ –180°.
3ème étape :
On détermine la pseudo-pulsation vi telle que le PI n’apporte pas plus de –5° de
déphasage à la pulsation v0, c’est à dire :
4ème étape :
On calcule le paramètre a du correcteur à avance de phase, en choisissant vd = v0. On
doit alors vérifier :
c’est à dire :

On lit la valeur de a sur l’abaque des correcteurs à avance de phase, ou on calcule selon
la formule :
5ème étape :
On détermine le gain K tel que u0 soit la pulsation au gain unité, c’est à dire :
donc
6ème étape :
Il reste à calculer les paramètres r2, r1, r0 et α selon les relations précédentes.
Remarques: Sur le choix de la période d'échantillonnage Te.

Pour que le correcteur soit stable et n'introduise pas d'oscillations
inutiles, il faut que 0 < α < 1:
c'est à dire:
or, la vraie pulsation correspondant à v0 est ω0 :
il faut donc assurer :
Comme f0 est proche de la bande passante de la boucle fermée, cette relation permet
de fixer la fréquence d'échantillonnage en fonction de la spécification de bande
passante de boucle fermée. En effet, pour un coefficient a de 5, soit une avance de
phase de 40°, on obtient:
PID numérique :
But :
- améliorer les performances du système bouclé (précision, stabilité, rapidité
et sensibilité aux incertitudes du modèle),
- allonger la période d’échantillonnage.
Fonction de transfert discrète :

d k , Gk sont respectivement : impulsion et
échelon de position discrets
- Algorithme de commande :

Méthode de calcul de PID numérique.
Il faut donc régler successivement un PI et un AP. Un cas typique est :

• le système à régler est décrit par une fonction de transfert F(p),
• les spécifications de la boucle fermée sont :
1- précision statique parfaite en poursuite de consigne et en rejet de perturbation

constante, donc le correcteur doit avoir une action intégrale,
2- marge de phase supérieure à Mφ.
La méthode de réglage se déroule en 6 étapes :
1ère étape :
Le système de transmittance F(p) doit être représenté par sa transmittance en z,
correspondant au système discret obtenu par échantillonneur et bloqueur d'ordre zéro
Eventuellement on ajoute un retard d'une période, qui sera utilisée dans le correcteur,
comme temps de calcul:
puis on calcule la transmittance en w, G(w).
2ème étape
Sur le diagramme de Bode en pseudo-pulsation de G(jv), on cherche la valeur v0 pour
laquelle l'argument vaut environ –180°.
3ème étape :
On détermine la pseudo-pulsation vi telle que le PI n’apporte pas plus de –5° de
déphasage à la pulsation v0, c’est à dire :
4ème étape :
On calcule le paramètre a du correcteur à avance de phase, en choisissant vd = v0. On
doit alors vérifier :
c’est à dire :
On lit la valeur de a sur l’abaque des correcteurs à avance de phase, ou on calcule selon
la formule :
5ème étape :
On détermine le gain K tel que u0 soit la pulsation au gain unité, c’est à dire :

05/12/2019 1 Pr. Belmajdoub Fouad

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

05/12/2019 1 Pr. Belmajdoub Fouad

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

05/12/2019 Pr.

Le numérique propose une autre approche en utilisant des composants d'informatique

DSP : Digital Signal Processor

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 5

Système d'anti-patinage des roues

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 10

Asservissements par vision :

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 11

modèle dynamique à temps continu :

modèle dynamique à temps discret (échantillonné)

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 16

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 18

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 19

- Une discrétisation par échantillonnage à une période Te.

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 22

On notera sans ambigüité x(tk) = x(kT) = x(k) = xk

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 24

Un signal numérique est un signal dont la mesure à un instant t ne peut

En raccourci, on parle de signal numérique pour désigner un signal qui

On dispose de 4 bits ce qui définit 16 états à répartir entre 0 et 5V. Les

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 29

il est possible d’écrire l’algorithme qui détermine la sortie du système à

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 32

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 33

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 35

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 38

Temps d'échantillonnage très petit et répété tous les T

information: f(0) , f(T) , f(2T) , …, f(nT) forme une suite

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 44

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 47

-T ne doit pas être trop petit : sinon le calculateur consacre inutilement

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 49

Ainsi, pour un procédé d’ordre 1 :

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 50

Considérons cet autre système :

Son diagramme de Bode donne la fréquence de coupure qui est approximativement de

Le critère de Shannon impose donc de choisir :

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 51

Sa définition mathématique est la suivante : la transformation en Z est une

La variable n représente en général le temps discrétisé, la variable complexe

Si , on parle de on parle de signal causal .

Par exemple, la transformée en z permet de représenter un signal possédant une

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 57

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 58

Impulsion de Dirac. Echelon unitaire. Rampe ou échelon de vitesse

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 60

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 61

Remarque: La transformée en z du bloqueur d’ordre zéro est:

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 66

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 72

Il s’agit respectivement des équations de récurrence d’un deuxième ordre, linéaire,

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 77

La fonction de transfert G(z) est une fraction rationnelle :

N(z) et D(z) sont des polynômes en z-1 de degrés respectifs n et m.

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 78

On peut connaitre la réponse d’un système à une entrée donnée en formant la

Soit un système défini par son équation de récurrence :

s(k +1) - 0.5s(k) = e(k)

On peut calculer la sortie s(k) soit :

La fonction de transfert continue étant :

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 81

05/12/2019 Pr. Belmajdoub Fouad 83

- Formules de calcul directe des transformées en z : complexe