Sygal Fusion 28537 Ammeh Leila

Commande avancée des systèmes de conversion
d’énergie utilisés dans les microgrids

Leila Ammeh
To cite this version:

Leila Ammeh. Commande avancée des systèmes de conversion d’énergie utilisés dans les microgrids.
Automatique / Robotique. Normandie Université; Université Ibn Tofail. Faculté des sciences de
Kénitra, 2020. Français. �NNT : 2020NORMC234�. �tel-03501933�
HAL Id: tel-03501933

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-03501933
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abroad, or from public or private research centers. publics ou privés.
THÈSE
Pour obtenir le diplôme de doctorat
Spécialité AUTOMATIQUE, SIGNAL, PRODUCTIQUE, ROBOTIQUE
Préparée au sein de l'Université de Caen Normandie
En cotutelle internationale avec Université IBN TOFAIL de KENITRA , MAROC
Cοmmande avancée des systèmes de cοnversiοn d'énergie

utilisés dans les micrοgrids
Présentée et soutenue par
Leila AMMEH
Thèse soutenue publiquement le 23/12/2020
devant le jury composé de
Professeur des universités, Université
M. ABDELMAJID ABOULOIFA Rapporteur du jury
Hassan II de Casablanca
Mme FRANCOISE LAMNABHI Directeur de recherche Emérite,
Rapporteur du jury
LAGARRIGUE Ecole Supérieure d'Electricité
M. RACHID EL BOUAYADI Membre du jury
IBN TOFAIL de KENITRA
M. HASSAN EL FADIL Membre du jury
IBN TOFAIL de KENITRA
M. FOUAD GIRI Membre du jury
Caen Normandie
M. SAAD LISSANE ELHAQ Membre du jury
Hassan II de Casablanca
M. TAREK AHMED-ALI Professeur des universités, ENSICAEN Directeur de thèse
M. MOHAMED HALOUA Président du jury
Mohammed BV Rabat
Thèse dirigée par TAREK AHMED-ALI, Groupe de recherche en informatique,
image, automatique et instrumentation
Dédicace
J’ai l’honneur de dédier ce travail
A la mémoire de ma chère grand-mère HASBI Jamaa
A mes chers parents BAGNINE Khadija et AMMEH Mahjoub
A ma sœur et amie CHOUKAI Oumaima
A ma tente Bagnine Nadia, mon frère AMMEH Ahmad et leurs

familles
A mes deuxièmes parents Mme. REDA Soumia et M. CHOUKAI

Youssef et leur famille
1
Remerciements
En tout premier lieu, je voudrais adresser toute ma gratitude à Monsieur EL FADIL Hassan,
mon Directeur de thèse à l'université Ibn Tofail de Kenitra, pour la qualité de son encadrement
tout au long de cette thèse, sa disponibilité permanente, sa patience, sa compréhension et surtout
pour les outils méthodologiques qu'il m'a fournis.
Je souhaite, aussi, exprimer mes sincères remerciements à Monsieur TAREK AHMAD Ali,
mon Directeur de thèse à l'université de Caen Normandie pour le temps qu'il m'a consacré, son
aide précieuse et ses efforts inconditionnels afin d’assurer la réussite de cette thèse.
Je voudrais adresser, également, ma reconnaissance à Monsieur Fouad Giri Professeur des

Universités à l'université de Caen Normandie pour son suivi, ses conseils judicieux, son soutien
et son appui scientifique.
J’aimerais remercier énormément mes amis et collègues pour leurs échanges de connaissances,
et leurs encouragements.
En fin, je présente mes remerciements à toute personne ayant contribuer de près ou de loin à
l’accomplissement de ce travail.
2
Liste des publications
1. Publications
- L. Ammeh, F. Giri, T. Ahmed-Ali, H. El Fadil. Sampled-Data Based Observer Design
for Nonlinear Systems with Output Distributed Delay. International Journal of Control.
2019. 1-19. 10.1080/00207179.2019.1680871. (paru)
- L. Ammeh, H. El Fadil, A. Yahya, K. Ouhaddach, F. Giri, T. Ahmed- Ali. A Nonlinear
Backstepping Controller for Inverters used in Microgrids. IFAC-PapersOnLine. 2017.
50 (1). doi.org/10.1016/j.ifacol.2017.08.1348. (paru)
- L. Ammeh, H. El Fadil. M. Oulcaid, F. Giri, T. Ahmed-Ali. New strategy control of
voltage source inverters for flexible AC microgrids operation. Electric Power Systems
Research. (en soumission)
- L. Ammeh, H. El Fadil. M. Oulcaid, F. Giri, T. Ahmed-Ali, H. El Hassnaoui. DC Bus
Voltage Regulation and Current Control for Microgrids Connected Voltage Source
Inverters. International Review of Electrical Engineering. (en soumission)
- M. Oulcaid, H. El Fadil, L. Ammeh, A. Yahya, F. Giri. Parameter extraction of
photovoltaic cell and module: Analysis and discussion of various combinations and test
cases. Sustainable Energy Technologies and Assessments. 2020. (paru)
- M. Oulcaid, H. El Fadil, L. Ammeh, A. Yahya, F. Giri. One shape parameter-based
explicit model for photovoltaic cell and panel. Sustainable Energy, Grids and Networks.
2020. (paru)
- H. El Fadil, A. Yahya, M. Oulcaid, L. Ammeh, F. Giri. Output feedback nonlinear
control of power system under large penetration of renewable energy sources.
International Journal of Modelling, Identification and Control. 2019. 31 (4). 337-347.
DOI: 10.1504/IJMIC.2019.099825. (paru)
- A. Yahya, H. El Fadil, M. Oulcaid, L. Ammeh, F. Giri, J. M. Guerrero. Control of Grid
Connected Photovoltaic Systems with Microinverters: New Theoretical Design and
Numerical Evaluation, Asian Journal of Control. 2017. DOI: 10.1002/asjc.1704. (paru)
2. Communications
- L. Ammeh, H. El Fadil, M. Oulcaid, F. Giri, T. Ahmed- Ali. Adaptive Output Feedback
Controller of Voltage Source Inverters in Microgrid Connected Mode. IFAC World
Congress 2020, Germany, July 11-17, 2020.
3
- L. Ammeh, F. Giri, T. Ahmed-Ali, E. Magarotto, H. El Fadil. Observer Design for
Nonlinear Systems with Output Distributed Delay. 58th IEEE Conference on Decision
and Control, Nice, France, December 11-13, 2019.
- L. Ammeh, H. El Fadil, M. Oulcaid, F. Giri, T. Ahmed- Ali. Microgrid Voltage Control
with On-Line grid Parameters Estimation. 7th International Renewable and Sustainable
Energy Conference. Agadir, Morocco, November 27-30, 2019.
- L. Ammeh, H. El Fadil, M. Oulcaid ,A. Yahya, F. Giri. Current Controller for Inverters
used in Microgrids Connected Mode, International Symposium on Advanced Electrical
and Communication Technologies (ISAECT’2018) Rabat-Kenitra, Morocco,
November 21-23, 2018
- L. Ammeh, H. El Fadil, M. Oulcaid ,A. Yahya, F. Giri, T. Ahmed- Ali. An Adaptive
Nonlinear Controller for Microgrid Inverters. 3rd International Conference on Electrical
and Information Technologies, Rabat, Morocco, 15-17 November, 2017.
- L. Ammeh, H. El Fadil, K. Ouhaddach. Nonlinear Control of Voltage Source Inverters
in Microgrids. 4th International Conference on Automation, Control Engineering and
Computer Science, Tangier, Morocco, March 28-30, 2017.
- H. El Fadil, M. Oulcaid, A. Yahya, L. Ammeh, Giri, F. Adaptive Sliding Mode Control
of Power System with Photovoltaic Generator. 16th International Multi-Conference on
Systems, Signals and Devices, March 21-24, 2019.
- M. Oulcaid, H. El Fadil, L. Ammeh, A. Yahya, F. Giri. Static Behavior and
Global Maximum Power Point Characteristics of Photovoltaic Array under Partial
Shading - 3rd International Conference on Electrical and Information
Technologies, Rabat, Morocco, November 15-17, 2017.
- K. Ouhaddach, H. El Fadil, A. Senhaji Malih, L. Ammeh. New MPPT Optimizer for
Wind Turbine Energy Sources. 4th International Conference on Automation, Control
Engineering and Computer Science, Tangier, Morocco, March 28-30, 2017.
3. Brevets
- L. AMMEH, H. EL FADIL. Une méthode de contrôle des onduleurs de source de
tension pour la flexibilité des microréseaux électriques à courant alternatif (date de
dépôt 03/08/2020).
4
‫ﻣﻠﺨﺺ‬
‫إن ﺗﻐﯿﺮ اﻟﻤﻨﺎخ‪ ،‬و ﺗﺰاﯾﺪ اﻻﺣﺘﯿﺎﺟﺎت اﻟﻌﺎﻟﻤﯿﺔ ﻟﻠﻄﺎﻗﺔ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﻧﯿﺔ ‪ ،‬وﻧﻀﻮب ﻣﺼﺎدر اﻟﻄﺎﻗﺔ اﻷﺣﻔﻮرﯾﺔ‪ ،‬و ﻛﺬا اﻟﺮﻏﺒﺔ ﻓﻲ‬
‫اﻻﻋﺘﻤﺎد اﻟﻘﻮي ﻋﻠﻰ ﻣﻮارد اﻟﻄﺎﻗﺔ اﻟﻤﺘﺠﺪدة‪ ،‬ﻛﻠﮭﺎ ﻋﻮاﻣﻞ أدت إﻟﻰ ظﮭﻮر ﺷﺒﻜﺎت ﻛﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ ﻣﺼﻐﺮة‪.‬‬
‫ھﺬه اﻟﺸﺒﻜﺎت اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ اﻟﻤﺼﻐﺮة ﺗﺘﻤﯿﺰ ﺑﺘﻮاﺟﺪ ﻣﺴﺘﻘﺒﻼت ﻛﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ ﻏﯿﺮ ﺧﻄﯿﺔ وﻏﯿﺮ ﻣﺘﻮازﻧﺔ‪ ،‬وﻋﺪم اﻧﺘﻈﺎم إﻧﺘﺎج ﻣﻮارد‬
‫اﻟﻄﺎﻗﺔ اﻟﻤﺘﺠﺪدة‪ ،‬واﻟﺘﺮاﺑﻂ ﺑﯿﻦ ﻋﺪة ﻣﻜﻮﻧﺎت ذات طﺒﯿﻌﺔ ﻣﺨﺘﻠﻔﺔ‪ ،‬ﻣﻤﺎ ﯾﺸﻜﻞ ﻣﺠﻤﻮﻋﺔ ﻣﻦ اﻟﺘﺤﺪﯾﺎت ﻟﮭﺎ ﻋﻼﻗﺔ ﺑﺎ ﺳﺘﻘﺮار‬
‫اﻟﺸﺒﻜﺔ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ‪ ،‬وﺟﻮدة اﻟﻄﺎﻗﺔ اﻟﻤﻨﺘﺠﺔ و أﯾﻀﺎ اﺳﺘﻤﺮار ﺗﻮﻓﯿﺮ اﻟﻄﺎﻗﺔ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ اﻟﻼزﻣﺔ‪ .‬وﻓﻲ ھﺬا اﻟﺴﯿﺎق ﺗﻨﺪرج ھﺬه‬
‫اﻷطﺮوﺣﺔ اﻟﺘﻲ ﺗﮭﺪف إﻟﻰ ﺗﻄﻮﯾﺮ اﺳﺘﺮاﺗﯿﺠﯿﺎت ﻣﺮاﻗﺒﺔ وأدوات ﺗﺤﻜﻢ ﺟﺪﯾﺪة‪ ،‬ﺻﺎﻟﺤﺔ ﻟﻠﺸﺒﻜﺎت اﻟﻤﺼﻐﺮة اﻟﻤﺘﺼﻠﺔ ﺑﺎﻟﺸﺒﻜﺔ‬
‫اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ اﻟﺮﺋﯿﺴﯿﺔ وﻛﺬﻟﻚ اﻟﺸﺒﻜﺎت اﻟﻤﺼﻐﺮة اﻟﻤﻌﺰوﻟﺔ‪ ،‬و اﻟﺘﻲ ﺗﻤﻜﻦ ﻣﻦ ﺗﻌﺪﯾﻞ اﻟﺘﻮﺗﺮ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﻲ واﻟﺘﺮدد‪ ،‬واﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ‬
‫اﻟﻄﺎﻗﺔ اﻟﻨﺸﻄﺔ واﻟﺘﻔﺎﻋﻠﯿﺔ اﻟﻤﺘﺒﺎدﻟﺔ ﺑﯿﻦ اﻟﺸﺒﻜﺔ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ اﻟﻤﺼﻐﺮة واﻟﺸﺒﻜﺔ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ اﻟﺮﺋﯿﺴﯿﺔ‪ ،‬ﺗﻌﻮﯾﺾ اﻟﻄﺎﻗﺔ اﻟﺘﻔﺎﻋﻠﯿﺔ ‪،‬‬
‫ﺗﻌﺪﯾﻞ اﻟﺘﻮﺗﺮ ﺿﻤﺎن ﻣﺮوﻧﺔ اﻟﺘﺸﻐﯿﻞ‪ ،‬ﺗﻘﺪﯾﺮ إﻧﺘﺎج اﻟﻤﻮارد اﻟﻄﺎﻗﯿﺔ اﻟﻤﺘﺠﺪدة و اﻟﺤﻤﻮﻟﺔ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ ﻟﻠﺸﺒﻜﺔ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ‬
‫اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﻲ اﻟﻤﺴﺘﻤﺮﻟﻠﺸﺒﻜﺔ اﻟﻤﺼﻐﺮة و ﻛﺬا إﻋﺪادات اﻟﺸﺒﻜﺔ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ اﻟﺮﺋﯿﺴﯿﺔ‪ ،‬رﺑﻂ اﻟﻌﺪﯾﺪ ﻣﻦ ﻣﺤﻮﻻت اﻟﻄﺎﻗﺔ اﻟﻤﺘﻮازﯾﺔ‪ ،‬و‬
‫ﺗﻘﺎﺳﻢ اﻟﻘﻮة اﻟﻨﺸﻄﺔ و اﻟﺘﻔﺎﻋﻠﯿﺔ ﺑﯿﻦ ﺟﻤﯿﻊ ﻣﺼﺎدر اﻟﻄﺎﻗﺔ ﻓﻲ اﻟﺸﺒﻜﺔ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ اﻟﻤﺼﻐﺮة‪،‬واﻷﺧﺬ ﺑﻌﯿﻦ اﻻﻋﺘﺒﺎر اﻟﺘﺄﺧﺮ‬
‫اﻟﻤﺘﻮاﺟﺪ ﻋﻠﻰ ﻣﺴﺘﻮى أﻧﻈﻤﺔ اﻟﺘﻮاﺻﻞ ﻓﻲ اﻟﺸﺒﻜﺎت اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ اﻟﻤﺼﻐﺮة‪.‬‬
‫ﺧﻼل إﻧﺠﺎز ھﺬه اﻷطﺮوﺣﺔ ﺗﻢ اﺳﺘﺨﺪام ﺗﻘﻨﯿﺎت اﻟﺒﺎﻛﺴﺘﯿﺒﻦ و ﻣﺮاﻗﺐ اﻟﻜﺴﺐ اﻟﻜﺒﯿﺮ و أﯾﻀﺎ أدوات ﺗﺤﻠﯿﻞ ﻣﺒﻨﯿﺔ ﻋﻠﻰ ﻧﻈﺮﯾﺔ‬
‫ﻟﯿﺎﺑﻮﻧﻮف ﻣﻦ أﺟﻞ اﻟﻮﺻﻮل إﻟﻰ اﻟﻨﺘﺎﺋﺞ اﻟﻤﺤﻘﻘﺔ و اﻟﺘﻲ ﺗﻢ اﻟﺘﺄﻛﺪ ﻣﻦ ﻓﻌﺎﻟﯿﺘﮭﺎ ﺑﺎﻻﺳﺘﻨﺎد إﻟﻰ اﻟﻌﺪﯾﺪ ﻣﻦ وﺿﻌﯿﺎت اﻟﻤﺤﺎﻛﺎة‬
‫اﻻﺧﺬة ﺑﻌﯿﻦ اﻹﻋﺘﺒﺎر ﺗﻨﻮع ظﺮوف ﻋﻤﻞ اﻟﺸﺒﻜﺎت اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ اﻟﻤﺼﻐﺮة‪.‬‬
‫اﻟﻜﻠﻤﺎت اﻟﻤﻔﺘﺎﺣﯿﺔ ‪ :‬اﻟﺸﺒﻜﺎت اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ اﻟﻤﺼﻐﺮة ‪ ،‬ﺣﻤﻮﻟﺔ ﻛﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ ﻏﯿﺮ ﺧﻄﯿﺔ‪ ،‬ﺗﻘﺎﺳﻢ اﻟﻄﺎﻗﺔ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ اﻟﻨﺸﻄﺔ و اﻟﺘﻔﺎﻋﻠﯿﺔ‪،‬‬
‫ﻣﺤﻮﻻت اﻟﻄﺎﻗﺔ اﻟﻜﮭﺮﺑﺎﺋﯿﺔ اﻟﻤﺘﻮازﯾﺔ‪ ،‬أﻧﻈﻤﺔ ﻏﯿﺮ ﺧﻄﯿﺔ ﻣﻊ ﻣﺨﺮج ﻣﺘﺄﺧﺮ‪.‬‬
‫‪5‬‬
Résumé
Les changements climatiques, la croissance de la demande électrique mondiale, la déplétion
des ressources fossiles et la volonté d’une forte intégration des ressources d’énergie
renouvelables ont conduit à l’émergence des microréseaux électriques (les microgrids).
Dans un microgrid, la présence des charges non linéaires et déséquilibrées, l’intermittence

des ressources d’énergie renouvelables et l’interconnexion de plusieurs composantes de
natures différentes présentent des contraintes de stabilité, de qualité d’énergie et de fiabilité
d’alimentation électrique. C’est dans ce contexte que s’inscrit ce travail de thèse qui aboutit
à l’élaboration de nouvelles stratégies de contrôle et nouveaux outils de commande, valables
pour les microgrids connectés au réseau aussi bien que les microgrids isolés, destinés à la
régulation de la tension et de la fréquence, le contrôle des puissances active et réactive
échangées entre le microgrid et le réseau électrique, la compensation de l’énergie réactive,
la flexibilité du fonctionnement du microgrid, l’estimation des paramètres du réseau
électrique, l’estimation de la charge du microgrid, la régulation de la tension du bus continu,
l’estimation de la production des ressources d’énergie distribuées, la connexion en parallèle
de plusieurs onduleurs de source de tension, le partage des puissances active et réactive et
la prise en considération du retard présent dans les systèmes de communication dans les
microgrids. La technique du Backstepping, l’observateur Grand Gain et les outils d’analyse
de stabilité de Lyapunov ont été employés pour l’élaboration des contrôleurs établis dans
les travaux de cette thèse.
Mots clés : microgrid, charge non linéaire, partage de puissance, onduleurs de source de
tension parallèles, systèmes non linéaires à retard distribué.
6
Abstract
Climate change, the increasing power demand, the depletion of fossil fuel reserves and the
desire for a strong integration of renewable energy resources have led to the emergence of
electric microgrids.
In a microgrid, the presence of nonlinear and unbalanced loads and the intermittency of
renewable energy resources lead to many challenges of stability, power quality issues and
power supply reliability. In this context, this thesis is carried out, leading to the development
of new control strategies and tools, that can be used for grid connected microgrids as well as
islanded microgrids, allowing voltage and frequency regulation, control of active and reactive
power exchanged between the microgrid and the main grid, reactive power compensation,
flexible microgrid operation , grid parameters and microgrid load estimation, DC bus voltage
regulation, estimation of distributed energy resources production, parallel voltage source
inverters, active and reactive power sharing and consideration of the delay present in microgrid
communication systems. The Backstepping technique, the High Gain Observer and Lyapunov's
stability analysis tools have been used for the elaboration of the controllers established in this
thesis.
Keywords: microgrid, nonlinear load, power sharing, parallel voltage source inverters,
nonlinear systems distributed delay.
7
Table des matières
Dédicace..................................................................................................................................... 1
Remerciements ......................................................................................................................... 2
Liste des publications ............................................................................................................... 3
‫ ﻣﻠﺨﺺ‬........................................................................................................................................... 5
Résumé ...................................................................................................................................... 6
Abstract ..................................................................................................................................... 7
Table des matières .................................................................................................................... 8
Liste des figures ...................................................................................................................... 12
Abréviations ............................................................................................................................ 17
Chapitre 1 : Introduction générale ....................................................................................... 18
1.1. Contexte général et motivations ................................................................................ 19
1.2. Etat d’art sur la commande des onduleurs de source de tension dans les microgrids 20
1.3. Contributions de la thèse ........................................................................................... 23
1.4. Organisation de la thèse ............................................................................................. 26
Chapitre 2 : Généralités sur les microgrids ......................................................................... 29
2.1. Introduction ............................................................................................................... 30
2.2. Ressources d’énergie distribuées ............................................................................... 30
2.3. Microgrids ................................................................................................................. 33
2.3.1. Définition ........................................................................................................... 33
2.3.2. Modes de fonctionnement .................................................................................. 34
2.3.3. Avantages et motivations ................................................................................... 35
2.3.4. Enjeux et contraintes .......................................................................................... 38
2.3.5. Microgrids AC et DC ......................................................................................... 39
2.4. Normes et standards................................................................................................... 42
2.5. Contrôle hiérarchique dans un microgrid .................................................................. 44
2.6. Systèmes de communication dans un microgrid ....................................................... 46
8
2.7. Conclusion ................................................................................................................. 48
Chapitre 3 : Régulation de la tension et du courant des VSI utilisés dans les microgrids
.................................................................................................................................................. 50
3.1. Introduction ............................................................................................................... 51
3.2. Modélisation du système ........................................................................................... 52
3.3. Commande du courant en mode connecté ................................................................. 55
3.3.1. Objectif de la commande.................................................................................... 55
3.3.2. Synthèse du régulateur ....................................................................................... 55
- Commande de x5 ................................................................................................... 55
- Commande de x6 .................................................................................................. 58
3.3.3. Etude de la stabilité du système ......................................................................... 59
3.3.4. Simulations et discussions .................................................................................. 60
3.4. Commande de la tension en modes connecté et isolé en présence d’une charge non
linéaire avec courant harmonique ........................................................................................ 67
3.4.2. Synthèse du régulateur de la tension .................................................................. 68
3.4.3. Etude de stabilité ................................................................................................ 70
3.5. Commande de la tension en modes connecté et isolé avec estimation de la résistance

de la charge........................................................................................................................... 80
3.5.2. Synthèse de la commande adaptative ................................................................. 80
3.5.3. Etude de stabilité ................................................................................................ 82
3.6. Conclusion ................................................................................................................. 91
Chapitre 4 : Nouvelle stratégie de contrôle des microgrids à courant alternatif flexibles

.................................................................................................................................................. 93
4.1. Introduction ............................................................................................................... 94

9
4.2. Présentation du système............................................................................................. 95
4.2.1. Stratégie de contrôle ........................................................................................... 95
4.2.2. Modèle mathématique ........................................................................................ 97
4.3. Synthèse du régulateur............................................................................................... 98
4.3.1. Commande du courant en mode connecté à un réseau électrique stable............ 98
4.3.2. Commande de la tension en modes connecté à un réseau de distribution électrique

faible 104
4.3.3. Commande de la tension en modes isolé ......................................................... 106
4.4. Observateur Grand Gain .......................................................................................... 107
4.4.1. Mode connecté ................................................................................................. 107
4.4.2. Mode isolé ........................................................................................................ 109
4.5. Etude de stabilité ..................................................................................................... 110
4.6. Simulations et discussions ....................................................................................... 113
4.6.1. Protocole de simulation .................................................................................... 113
4.6.2. Performances du contrôleur en mode connecté à un réseau électrique stable.. 115
- Charge résistive .................................................................................................... 115
- Charge non linéaire .............................................................................................. 117
4.6.3. Performances du contrôleur en mode connecté à un réseau électrique faible .. 118
4.6.4. Performances du contrôleur en mode isolé ...................................................... 121
4.7. Conclusion ............................................................................................................... 123
Chapitre 5 : Régulation de la tension du bus continu et du courant injecté dans le réseau

électrique ............................................................................................................................... 125
5.1. Introduction ............................................................................................................. 126
5.2. Présentation du système........................................................................................... 127
10
5.3. Synthèse du régulateur............................................................................................. 132
5.3.1. Boucle interne .................................................................................................. 132
5.3.2. Boucle externe .................................................................................................. 136
5.5. Observateur Grand Gain .......................................................................................... 138
5.7. Conclusion ............................................................................................................... 144
Chapitre 6 : Commande des VSI parallèles dans un microgrid en mode isolé avec le
partage des puissances active et réactive............................................................................ 146
6.1. Introduction ............................................................................................................. 147
6.2. Modélisation du microgrid avec n VSI.................................................................... 149
6.3. Stratégie de contrôle ................................................................................................ 153
6.3.1. Commande du VSI maître ................................................................................ 153
6.3.2. Commande du VSI esclave .............................................................................. 156
6.3.3. Partage des puissances active et réactive ......................................................... 157
6.6. Conclusion ............................................................................................................... 165
Chapitre 7 : Observateurs pour une classe des systèmes non linéaires avec une sortie
échantillonnée à retard distribué ........................................................................................ 166
7.1. Introduction ............................................................................................................. 167
7.2. Formulation de la problématique ............................................................................. 169
7.3. Synthèse et analyse de l’observateur basé sur le prédicteur inter-échantillons ....... 171
7.4. Synthèse de l’observateur basé sur le prédicteur bloqueur d’ordre zéro (ZOH) ..... 178
7.6. Conclusion et remarques ......................................................................................... 187
Conclusion générale et perspectives de recherche ............................................................ 188
Références bibliographiques .................................................................................................. 191
11
Liste des figures
Figure 1. 1: Guide de lecture .................................................................................................... 28
Figure 2. 1: Emissions du CO2 mondiales [AIE]..................................................................... 31
Figure 2. 2: Consommation électrique mondiale [AIE] ........................................................... 31
Figure 2. 3: Architecture d'un microgrid .................................................................................. 34
Figure 2. 4: Exemple d'un microgrid AC ................................................................................. 40
Figure 2. 5: Exemple d'un microgrid DC ................................................................................. 41
Figure 2. 6: Exemple d'un microgrid hybride .......................................................................... 42
Figure 2. 7: Niveaux de commande hiérarchique dans un microgrid ...................................... 46
Figure 2. 8: Système de communication centralisée ................................................................ 48
Figure 2. 9: Système de communication décentralisée ............................................................ 48
Figure 3.1: Modélisation du système de l'onduleur de source de tension, le filtre LC et

l'inductance de couplage........................................................................................................... 52
Figure 3.2: Diagramme de simulation du contrôleur du courant en mode connecté ............... 61
Figure 3.3: Tension du réseau de distribution .......................................................................... 62
Figure 3.7: Courant de la charge résistive ................................................................................ 64
Figure 3.8: Composante directe du courant injecté (en gras) et sa référence (en pointillé) avec
charge non linéaire ................................................................................................................... 65
Figure 3.9: : Composante quadrature du courant injecté (en gras) et sa référence (en pointillé)
avec charge non linéaire ........................................................................................................... 65
Figure 3.10: Courant injecté dans le réseau avec une charge non linéaire............................... 66
Figure 3.11: Courant de charge non linéaire ............................................................................ 66
Figure 3.12: Charge non linéaire avec un générateur du courant harmonique ........................ 67
Figure 3.13: Diagramme de simulation du contrôleur de tension en présence de courant

harmonique ............................................................................................................................... 71
Figure 3.14: Résistance et courant de charge ........................................................................... 72
Figure 3.15: Courant harmonique de charge ............................................................................ 72
12
Figure 3.16: Composante directe de la tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé)
avec une charge résistive .......................................................................................................... 73
Figure 3.17: Composante quadratique de la tension de sortie (en gras) et sa référence avec une
charge résistive ......................................................................................................................... 73
Figure 3.18: Tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) avec charge résistive... 74
Figure 3.19: Fréquence de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) avec charge résistive74
Figure 3.20: Composante directe de la tension de sortie avec un courant harmonique ........... 75
Figure 3.21: Composante quadrature de la tension de sortie avec un courant harmonique ..... 75
Figure 3.22: Fréquence de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) avec courant harmonique
.................................................................................................................................................. 76
Figure 3.25: Tension de sortie monophasé (en gras) et sa référence (en pointillé) avec charge
résistive..................................................................................................................................... 77
Figure 3.26: Fréquence de sortie avec charge résistive ............................................................ 77
avec un courant harmonique .................................................................................................... 78
Figure 3.28: Composante quadratique de la tension de sortie (en gras) et sa référence (en
pointillé) avec un courant harmonique ..................................................................................... 78
Figure 3.29: Tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) avec un courant
harmonique ............................................................................................................................... 79
Figure 3.30: Fréquence de sortie avec un courant harmonique................................................ 79
.................................................................................................................................................. 85
Figure 3.33: Composante quadratique de la tension de sortie (en gars) et sa référence (en
pointillé) ................................................................................................................................... 85
Figure 3.36: Résistance de la charge (en pointillé) et son estimé (en pointillé) ...................... 86
Figure 3.37: Tension du réseau distordue ................................................................................ 87
Figure 4. 1: Logigramme de la stratégie de contrôle................................................................ 97
Figure 4. 2: charge triphasée (a) purement résistive, (b) non linéaire .................................... 115
13
Figure 4. 3: Courant de sortie monophasé avec sa composante quadratique en présence d'une
charge résistive ....................................................................................................................... 116
Figure 4. 4: Estimation de l'inductance et de la résistance du réseau en présence d’une charge

résistive................................................................................................................................... 116
Figure 4. 5: Estimation de la tension du réseau et du courant de la charge en présence d'une

Figure 4. 6: Courant de sortie monophasé avec sa composante quadratique en présence d'une

charge non linéaire ................................................................................................................. 117
Figure 4. 7: Estimation de l'inductance et de la résistance du réseau en présence d’une charge

non linéaire ............................................................................................................................. 118
Figure 4. 8: Estimation de la tension du réseau et du courant de la charge en présence d'une

Figure 4. 9: Tension de sortie monophasée et sa référence en présence d’une charge résistive

................................................................................................................................................ 119
Figure 4. 10: Estimation de l'inductance et de la résistance du réseau en présence d'une charge

résistive................................................................................................................................... 119
Figure 4. 11: Estimation de la tension du réseau et du courant de la charge en présence d’une

Figure 4. 12: Tension de sortie monophasée et sa référence en présence d’une charge non
linéaire .................................................................................................................................... 120
Figure 4. 13: Estimation de l'inductance et de la résistance du réseau en présence d'une charge

non linéaire ............................................................................................................................. 121
Figure 4. 14: Estimation de la tension du réseau et du courant de la charge en présence d’une

Figure 4. 15 : Tension de sortie monophasée avec sa référence en présence d’une charge

résistive................................................................................................................................... 122
Figure 4. 16: Estimation du courant de charge en présence d'une charge résistive ............... 122
Figure 4. 17: Tension de sortie monophasée avec sa référence en présence d’une charge non
linéaire .................................................................................................................................... 123
Figure 4. 18: Estimation du courant de charge en présence d'une charge non linéaire .......... 123
14
Figure 5. 1 : modèle triphasé d’un microgrid avec une seule RED ....................................... 128
Figure 5. 2: Diagramme de simulation ................................................................................... 140
Figure 5. 3: Courant de la charge ........................................................................................... 141
Figure 5. 4: Tension du réseau électrique .............................................................................. 142
Figure 5. 5: Tension du bus continu (en gras) et sa référence (en pointillé) .......................... 143
Figure 5. 6: Courant de sortie monophasé (en gras) et sa référence (en pointillé)................. 143
Figure 5. 7: La composante quadratique du courant de sortie (en gras) et sa référence (en

pointillé) ................................................................................................................................. 144
Figure 5. 8: Le courant généré par la RED (en pointillé) et son estimé en (gras) .................. 144
Figure 6. 1: Microgrid avec n VSI ......................................................................................... 150
Figure 6. 2: algorithme de partage des puissances active et réactive ..................................... 160
Figure 6. 3: Tension du bus à courant alternatif du microgrid ............................................... 162
Figure 6. 4: Courant de sortie du VSI 2 (VSI esclave 1) et sa référence ............................... 162
Figure 6. 5: Courant de sortie du VSI 3 (VSI esclave 2) et sa référence ............................... 163
Figure 6. 6: Puissances générées par les RED 1, 2 et 3.......................................................... 163
Figure 6. 7: Puissances actives aux sorties des trois VSI ....................................................... 164
Figure 6. 8: Puissances réactives aux sorties des trois VSI .................................................... 164
Figure 6. 9: Courant de charge ............................................................................................... 165
Figure 7. 1:Système avec un retard distribué et échantillonnage ........................................... 169
(α ) δ (θ ) − α and
Figure 7. 2: tracé de D= γ (d , h, θ )e 2αd ................................................ 178
ϑ (α ) =
2
Figure 7. 3: Les performances de l'observateur ZOH dans le cas où K=30, d=9 et l'intervalle
d'échantillonnage 0.7s ............................................................................................................ 185
Figure 7. 4: Les performances de l'observateur ZOH dans le cas où K=30, d=9 et l'intervalle
Figure 7. 5: Les performances de l'observateur ZOH dans le cas où K=40, d=1.7 et l'intervalle
Figure 7. 6: Les performances de l'observateur inter-échantillons dans le cas où K=30, d=14.8

et l'intervalle d'échantillonnage 30s ....................................................................................... 187
15
Liste des tableaux
Tableau 3.1: Paramètres du système ........................................................................................ 61
Tableau 3.2: Paramètres de simulation pour la commande de courant en mode connecté ...... 61
Tableau 3.3: Paramètres du contrôleur de tension en présence du courant harmonique.......... 71
Tableau 4. 1 : Paramètre du système ...................................................................................... 113
Tableau 4. 2 : Paramètres du contrôleur en mode connecté à un réseau électrique stable ..... 114
Tableau 4. 3: Paramètres du contrôleur en mode connecté à un réseau électrique faible ...... 114
Tableau 4. 4: Paramètres du contrôleur en mode isolé .......................................................... 115
Tableau 5. 1: Paramètres du système ..................................................................................... 140
Tableau 5. 2: Paramètres du contrôleur .................................................................................. 141
Tableau 6. 1 : Paramètres du système .................................................................................... 159
Tableau 6. 2: paramètres des contrôleurs des VSI maître et esclaves .................................... 161
Tableau 7. 1 : Le retard maximal admissible et l'intervalle d'échantillonnage pour des valeurs

différentes de K, pour les deux observateurs inter-échantillons et ZOH ............................... 184
16
Abréviations
AIE : Agence Internationale de l’Energie
CCHT : Courant Continu Haute Tension
GD : générateur électrique distribué
PCC : Point de Couplage Commun
RCC: Rapport de Court-Circuit
RED: Ressources d’Energie Distribuées
SGE : Système de Gestion d’Energie
SLEE : Système Local d'Energie Electrique
SPOF : Single point of failure
SSE: Système de Stockage d’Energie
VSI : Voltage Source Inverter (Onduleur de Source de Tension)
ZOH: Zero Order Holder (Bloqueur d’Ordre Zéro)
17
Chapitre 1 : Introduction générale
18
1.1. Contexte général et motivations
Depuis des années, l’énergie électrique est produite dans des centrales très puissantes
thermiques, nucléaires ou hydrauliques générant de l’électricité à grande échelle. Ces centrales
sont souvent situées dans des zones géographiques éloignées des utilisateurs finaux, pour cette
raison, elles sont connectées aux réseaux de transport et de distribution électriques avec un flux
de puissances active et réactive unidirectionnel des hautes vers les basses tensions. Toutefois,
ce mode de production électrique centralisée est confronté à des défis majeurs tant économiques
qu’environnementaux dont la consommation électrique mondiale qui ne cesse d’augmenter, les
émissions des gaz ayant un effet néfaste sur la nature, les ressources énergétiques fossiles et
fissiles épuisables ainsi que les pertes de puissance dues aux lignes de transmission et de
distribution. Afin de faire face à ces défis, les énergéticiens ont introduit le mode de production
décentralisée ou distribuée.
La production décentralisée génère de l’énergie électrique au niveau local à proximité des

consommateurs finaux à partir des RED telles que les panneaux photovoltaïques, les éoliennes,
les microturbines et les piles à combustibles. Certaines de ces ressources combinent entre la
production de chaleur et de l’électricité. Ce sont les systèmes de cogénération. Les RED
réduisent les émissions des gaz à effet de serre, diminuent les pertes de puissance en ligne de
transmission ainsi que les coûts de construction et de maintenance. Néanmoins, vu l’aspect
intermittent des ressources renouvelables et l’apparition de nouveaux types de charges
électriques, l’intégration d’une seule unité de RED dans un réseau électrique peut causer des
fluctuations de tension et de fréquence ainsi que la surchauffe des lignes électriques qui peut
dépasser les limites exigées par les standards internationaux conduisant à des problèmes de
qualité de puissance dans le réseau électrique. La solution adoptée afin de résoudre ces
problèmes est le concept des microgrids.
Les microgrids ont connu un grand intérêt ces dernières années. Cet intérêt s’explique par les
raisons suivantes :
- La volonté de plusieurs pays à intégrer les énergies renouvelables dans leurs ressources
énergétiques nationales pour des causes environnementales et économiques.
- Le développement technologique intéressant pour faire face aux défis liés à
l’intégration, le contrôle et le fonctionnement des RED.
- La diminution continue du coût des installations des RED.
19
L’objectif principal des microgrids, qui peuvent être connectés au réseau électrique ou isolés,
est d’offrir, d’une manière économique, l’énergie électrique nécessaire au fonctionnement des
charges critiques, augmenter la fiabilité, la flexibilité et la stabilité du système électrique ainsi
que d’améliorer la qualité de puissance en intégrant plusieurs RED.
Un microgrid possède une architecture et un fonctionnement différents d’un réseau électrique

classique, ce qu’il lui offre à la fois des avantages et des défis supplémentaires. En effet, le
fonctionnement des microgrids est soumis à plusieurs perturbations liées aux conditions
météorologiques, à la nature des charges électriques et à la transition entre les différents modes
opératoires, engendrant des instabilités, des variations de fréquence et de tension, présence des
courants harmoniques, nécessité des équipements de protection spéciaux tenant compte du flux
énergétique bidirectionnel ainsi que le partage des puissances active et réactive entre l’ensemble
des RED qui doit être garanti. Pour faire face à tous ces défis et assurer une alimentation
électrique fiable, durable et sans interruptions grâce aux RED, les microgrids nécessitent des
exigences de contrôle et des stratégies de commande particulières afin d’assurer un équilibre
local et maximiser leurs bénéfices économiques. Le contrôle des microgrids doit permettre les
fonctions suivantes :
- Présenter le microgrid au réseau principal comme étant une seule entité contrôlable.
- Interdire l’échange de puissance qui dépasse les limites imposées.
- Réguler la fréquence et la tension pour qu’elles soient égales aux valeurs admissibles
par les standards internationaux.
- Répartir les ressources pour maintenir un équilibre énergétique.
- Reconnecter et resynchroniser le microgrid avec le réseau en toute sécurité.
1.2. Etat d’art sur la commande des onduleurs de source de tension dans les
microgrids
La majorité des RED ne sont pas compatibles pour qu’elles soient directement connectées au
microgrid. Donc, les convertisseurs de puissance sont nécessaires comme étant une interface
entre le microgrid et les RED. Nous pouvons citer à titre d’exemple les panneaux
photovoltaïques et les batteries qui génèrent un courant continu ou bien les éoliennes qui
produisent un courant alternatif ayant besoin d’une amélioration de sa qualité en termes de
tension et de fréquence. Ainsi, les convertisseurs de puissance permettent et améliorent
20
l’intégration et le contrôle des RED. Dans les microgrids, on utilise des onduleurs de source de
tension, en anglais Voltage Source Inverter (VSI).
Dans la littérature, une diversité de techniques et méthodes de contrôle ont été employées pour
commander les VSI.
Les régulateurs Proportionnel Intégral PI et Proportionnel Intégral Dérivé PID ont été utilisés
pour réguler la tension et le courant injecté au réseau dans les deux modes de fonctionnement
des microréseaux ; connecté et isolé, ils peuvent être mis en œuvre dans le repère naturel abc
ou dans le repère synchrone dq [1]–[3]. Ces contrôleurs sont faciles à mettre en œuvre. Ils ont
des structures simples et une bonne réponse transitoire. Ils garantissent une erreur nulle en
régime permanent dans la référence dq. Mais les performances précitées ne sont pas atteintes
en présence de des grandeurs perturbatrices déséquilibrées [4], [2].
Dans [5]–[7], un contrôleur proportionnel résonnant PR a été employé pour réguler le courant
d'un VSI connecté au réseau. Ce contrôleur est souvent implémenté dans le repère αβ mais il
peut également être implémenté dans le repère abc. Lorsqu'il est utilisé pour réguler un signal
sinusoïdal, il permet d'obtenir une erreur nulle en régime permanent. Cette capacité peut être
explorée pour la compensation des harmoniques dans les microréseaux [6], [8]. Cependant, le
contrôleur PR est sensible aux variations de fréquence du réseau et ses paramètres doivent être
réglés avec précision [8], [9].
Un contrôleur deadbeat a été proposé en [10], pour contrôler les puissances active et réactive
dans un microréseau connecté au réseau dans le repère αβ . Dans [11], un contrôleur de tension
deadbeat direct pour des applications de microréseaux isolés a été étudié en utilisant un modèle
du système activement amorti. Le contrôleur deadbeat offre de bonnes performances pour que
le courant de sortie suive la référence désirée. Il a une réponse transitoire rapide et une large
bande passante. Cependant, il est sensible aux paramètres du réseau et au retard causé par les
calculs. Il nécessite une conception précise du filtre [8], [9], [11], [12].
La commande prédictive a été déployée pour contrôler la tension et le courant dans les
microréseaux [13]–[16]. Ce contrôleur prévoit le comportement futur du système sur la base
son état actuel. Il présente l'avantage de prendre en compte les non linéarités et les contraintes
du système, en réduisant la fréquence de commutation et en réalisant un contrôle précis du
courant. Cependant, la commande prédictive est très sensible aux changements de paramètres.
Cela nécessite beaucoup de calculs et un modèle exact du filtre [9], [12], [13].
21
Réduire le taux de distorsion d’harmoniques THD ainsi que le contrôle des puissances active et
réactive afin d’améliorer la qualité d’énergie [17] étaient les principales préoccupations de [18],
où un contrôleur répétitif a été proposé pour réguler le courant de sortie du VSI connecté au
réseau. Dans [19], [20], une technique répétitive a également été envisagée pour contrôler le
courant de sortie des ressources d'énergie renouvelable distribuées basées sur un onduleur. Avec
cette technique, l’erreur en régime permanent est nulle à toutes les fréquences d’harmoniques.
Elle assure une compensation du THD et un contrôle du courant en présence de charges non
linéaires et de perturbations périodiques. Son principal inconvénient est son temps de réponse
qui est lent lors des fluctuations des charges [9], [12].
Un contrôleur d'hystérésis a été proposé dans [21] pour le contrôle des onduleurs de source de
tension ayant la topologie quatre bras dans le but de réduire sa fréquence de commutation afin
de compenser les non-linéarités des charges. Cette méthode de contrôle est simple, facile à
mettre en œuvre et a une réponse transitoire rapide. Son principal défaut est que la fréquence
de commutation dépend de la variation des charges et des conditions de fonctionnement du
système, ce qui entraîne des problèmes de résonance, des ondulations de courant élevées, une
application limitée à des faibles puissances, une conception de filtre difficile et des problèmes
d'harmoniques [8], [9].
Dans [22], [23], [24], le contrôleur H infini était utilisé comme régulateur de tension et de
courant dans les microgrids. Ce contrôleur assure une faible distorsion harmonique totale et une
performance robuste en présence des charges non linéaires et non équilibrées. Mais, cela
nécessite une compréhension mathématique élevée et un système avancé de traitement du signal
numérique [2], [9], [12], [13].
Les auteurs de [25] ont proposé un régulateur quadratique linéaire pour contrôler la tension du
réseau. Dans [26], cette méthode a été appliquée pour réguler le courant en mode connecté au
réseau et la tension en mode îloté. Le régulateur quadratique linéaire présente l'avantage d'une
réponse transitoire rapide et d'une structure simple mais il se caractérise par un manque de
robustesse en présence des perturbations [2], [9].
La commande du mode de glissement a été utilisé pour contrôler les VSI des microgrids en
mode connecté [27], [28] ainsi qu'en mode îloté [29]. Cette approche montre des performances
de contrôle robustes malgré la variation des paramètres et fournit une forte action de contrôle
lorsque le système s'écarte de ses points de fonctionnement nominaux. Elle a un bon rejet des
22
perturbations, une mise en œuvre facile et une distorsion d’harmoniques totale acceptable.
Cependant, elle souffre du problème des oscillation « chattering » et devrait être associée à une
action intégrale supplémentaire pour éliminer les erreurs de suivi [9], [12].
1.3. Contributions de la thèse
Cette thèse porte sur la commande des onduleurs de source de tension et le contrôle des
microgrids. Au cours de ce travail de recherche, nous avons proposé des nouvelles commandes
des onduleurs de source de tension et nouvelles stratégies de contrôle des microgrids par la
technique du Backstepping et l’observateur Grand Gain. Les contributions ont inclus la
modélisation mathématique des onduleurs de source de tension utilisés dans les microgrids, la
régulation des grandeurs caractéristiques à savoir le courant injecté dans le réseau électrique de
distribution ainsi que la tension et la fréquence au PCC, l’estimation des charges locales des
microgrids et des paramètres du réseau électrique en mode connecté, la commande des
onduleurs de source de tension parallèles et le partage de la charge entre les différentes RED.
Nous nous sommes penchés sur les aspects ignorés et peu traités dans la littérature par exemple
l’élaboration d’un régulateur valable dans les deux modes de fonctionnement des microgrids :
le mode connecté et le mode isolé ainsi que la proposition d’une commande en mode connecté
lorsque le réseau électrique est faible caractérisé par un rapport de court-circuit inférieur à 10.
Ce dernier travail a fait l’objet d’un brevet. L’ensemble des contributions aux quelles cette thèse
a donné lieu sont décrites comme suit :
 La première contribution a porté sur la modélisation d’un VSI, un filtre LC et une

inductance de couplage avec le réseau. Nous avons proposé une commande par
Backstepping afin de réguler la tension et la fréquence au PCC en mode connecté et en
mode isolé. Cette contribution a donné lieu aux publications suivantes :
a. Commande des VSI utilisés dans les microgrids sans tenir compte de la charge. Les
résultats de ce travail ont été publiés dans [30].
b. Commande des VSI utilisés dans les microgrid en présence des charges non linéaires
avec courant harmonique. Ce travail a été présenté dans [31].
c. Commande adaptative des VSI utilisés dans les microgrid avec estimation de la
résistance de la charge. Ce travail a été publié dans [32].
d. Régulation de la tension du microgrid avec une estimation en ligne des paramètres
du réseau. Les résultats de ce travail sont apparus dans [33].
23
 Nous avons proposé une commande qui permet de réguler le courant injecté dans le
réseau électrique afin de contrôler l’échange de puissance active entre le microgrid et le
réseau principal et de compenser l’énergie réactive consommées par la charge locale du
microgrid. Les résultats de ce travail ont fait l’objet de [34].
 Nous avons proposé une nouvelle méthode de contrôle des onduleurs de source de
tension, utilisés dans les microgrids à courant alternatif assurant un fonctionnement
flexible. Le système contrôle trois modes du fonctionnement du microgrid. Le mode
connecté à un réseau électrique stable, où le système régule le courant alternatif injecté
par le microgrid dans le réseau électrique, le mode connecté à un réseau électrique
faible, caractérisé par un rapport de court-circuit inférieur à 10, où le système régule la
tension alternative au point de connexion entre le microgrid et le réseau électrique, le
mode isolé, lorsque le microgrid est déconnecté du réseau électrique, dans ce cas le
système de contrôle régule la tension alternative du microréseau électrique. La
transition entre les trois modes se fait selon la valeur du rapport de court-circuit et l’état
du commutateur entre le microgrid et le réseau électrique. Le système de contrôle estime
en temps réel les paramètres du réseau électrique : la résistance, l’inductance et la
tension ainsi que le courant demandé par la charge locale du microgrid. Cette
contribution a fait l’objet d’une demande de brevet. Les résultats de ce travail sont
présentés dans [35].
 L'intermittence des RED et l’intégration accrue des charges non linéaires dans les
microgrid entraînent des problèmes de qualité de puissance. Nous avons proposé un
régulateur pour les VSI utilisés dans les microgrids connectés au réseau électrique. Le
régulateur élimine le courant harmonique produit par la charge non linéaire, compense
la puissance réactive locale, régule la tension du bus DC à l’entrée du VSI et estime le
courant généré par la RED. Le régulateur a été conçu par la technique du Backstepping
et l’observateur Grand Gain. La stabilité globale du système est analysée au moyen de
la théorie de Lyapunov. Les performances du régulateur proposé sont examinées par des
simulations prenant en compte les fluctuations de la charge non linéaire et de la
production de la RED ; les résultats montrent les performances du régulateur en termes
de régulation du courant et de la tension, de compensation de la puissance réactive et
d'estimation du courant généré par la RED. Les résultats de ce travail sont donnés dans
[36].
24
Dans un microgrid, différentes RED sont connectées via des convertisseurs de puissance
de type DC/AC qui fonctionnent en parallèle. En mode connecté, dans la plupart des
cas, la tension et la fréquence sont imposées par le réseau électrique. Par contre, en mode
isolé c’est au microgrid de stabiliser la tension et la fréquence au PCC où les charges
sont connectées. Le système de contrôle en mode isolé doit assurer une alimentation
électrique de toutes les charges en maintenant la tension et la fréquence à leurs valeurs
nominales et en partageant la charge entre les différentes RED afin d’éviter la surcharge
des générateurs distribués. Nous avons proposé une commande des onduleurs de source
de tension parallèles en mode isolé en adoptant la technique maître-esclave afin
d’assurer la stabilité de la tension et de la fréquence au PCC en partageant les puissances
active et réactive entre l’ensemble des ressources du microgrid selon leurs puissances
nominales.
 Les stratégies de contrôle des microgrids basées sur une communication filaire telles
que la technique maître-esclave, les signaux envoyés subissent un retard en particulier
lorsque la distance séparant les charges des RED est intéressante. D’un autre côté, ce
type de stratégie nécessite une large bande passante des canaux de transmission. Dans
ce sens, nous avons proposés des observateurs pour une classe des systèmes non
linéaires avec une sortie à retard distribué. Ce travail a donné lieu à deux publications :
a. Nous avons élaboré un nouvel observateur qui s'applique à une classe de systèmes
non linéaires. Les difficultés combinées de la non-linéarité du système et du retard
distribué sont respectivement traitées en utilisant le principe du Grand Gain et un
prédicteur de sortie distribué, qui est un élément clé de l'observateur. La stabilité
exponentielle du système d'erreur d'estimation d'état est analysée à l'aide des outils
de stabilité de Lyapunov. Nous avons montré que la stabilité exponentielle est
assurée pour un retard pas trop important et que la taille maximale du retard
admissible dépend de la non-linéarité du système : plus la non-linéarité est forte,
plus le retard maximal admissible est faible. C'est la première fois qu'un observateur
exponentiellement convergent est développé pour des systèmes non linéaires avec
un retard distribué en sortie. Les résultats de ce travail ont été publiés dans [37].
b. Nous avons proposé des observateurs basés sur des mesures échantillonnées pour
des systèmes non linéaires avec des retards distribués. Nous avons conçu deux
observateurs en utilisant le principe du Grand Gain, l’effet de retard est compensé
par l'utilisation de prédicteurs de sortie distribués. Le premier observateur est basé
25
sur un prédicteur inter-échantillons et sa convergence exponentielle est établie à

l'aide d'une fonction de Lyapunov quadratique. Le second observateur est basé sur
un prédicteur ZOH et la convergence exponentielle est prouvée à l'aide d'une
fonction de Lyapunov-Krasovskii. C’est la première fois qu'un observateur à
convergence exponentielle est développé pour des systèmes non linéaires avec des
mesures de sortie échantillonnées à retard distribué. Ce travail est paru dans [38].
1.4. Organisation de la thèse
Ce mémoire est organisé en sept chapitres. Cette introduction générale, qui présente le contexte
général et l’ensemble des contributions élaborées au cours de cette thèse, est le premier chapitre.
Le deuxième chapitre présente des généralités concernant le concept des microgrids ; l’utilité
des RED, les normes et standards régissant le fonctionnement des microgrids, le contrôle
hiérarchique des microgrids ainsi que les systèmes de communication dans un microgrid sont
parmi les notions abordées dans ce chapitre.
Le troisième chapitre est consacré à la commande des VSI élaborée par la méthode du
Backstepping afin d’assurer le contrôle du courant injecté dans le réseau électrique, de la
tension et de la fréquence au PCC en mode connecté et en mode isolé et en présence des charges
non linéaires.
Dans le quatrième chapitre, nous proposons une nouvelle stratégie de contrôle pour garantir le
fonctionnement flexible des microgrids en tenant compte de trois modes de fonctionnement ; le
cas où le microgrid est connecté à un réseau électrique stable, le cas où le microgrid est connecté
à un réseau électrique faible et le cas où le microgrid est isolé. L’objectif est la régulation du
courant et de la tension en estimant les paramètres du réseau et le courant de charge.
La régulation de la tension du bus continu à l’entrée des VSI est l’objectif du cinquième
chapitre. Une commande en cascade est proposée ; la boucle interne régule le courant injecté
dans le réseau électrique et la boucle externe régule la tension du bus continu en générant la
référence du courant injecté. Le courant généré par la RED est estimé également avec
l’observateur Grand Gain.
Le sixième chapitre traite la commande des onduleurs de source de tension fonctionnant en

parallèle dans un microgrid en mode isolé avec le partage de la charge. Un microgrid composé
de n RED connectés en parallèle via des onduleurs de source de tension est modélisé. La
26
stratégie de contrôle adoptée est basée sur la technique maître-esclave. Un onduleur est désigné
comme maître, il régule la tension et la fréquence au PCC, les autres onduleurs qui sont désignés
comme esclaves régulent le courant. L’onduleur maître détermine la référence du courant des
onduleurs esclaves pour assurer le partage des puissances active et réactive et éviter la surcharge
des RED.
Le septième chapitre présente l’élaboration des observateurs pour une classe des systèmes non
linéaires avec une sortie échantillonnée à retard distribué. Deux observateurs sont conçus en
utilisant le principe du Grand Gain et un prédicteur de sortie ; le premier est basé sur le
prédicteur inter-échantillons et le deuxième est basé sur le prédicteur ZOH.
Une synthèse des résultats obtenus dans le cadre de cette thèse est présentée dans la conclusion
générale de la thèse. La conclusion générale présente, également, des ouvertures et des
perspectives pour la poursuite de ce travail de recherche scientifique. A la fin du mémoire, nous
donnons une liste des références et des ressources bibliographiques utilisées tout au long de la
thèse. La figure 1.1 présente un guide de lecture de ce mémoire.
27
Ch.1 : Introduction générale
Ch.2 : Généralités sur les

microgrids
VSI
parallèles
Non ? Oui
Ch.3 :
Commandes des
Tenir
onduleurs utilisés
compte du
dans les retard ?
microgrids
Ch.4 : Oui
Ch.5 : Non
Stratégie de
Régulation de
contrôle des
la tension du Ch.6 : Contrôle
microgrids à
bus continu des onduleurs
courant
avec du courant parallèles en
alternatif
injecté dans le mode isolé avec
flexibles
réseau partage de la
électrique charge
Ch.7 : Observateur pour les

systèmes non linéaires avec
sortie échantillonnée à
retard distribué
Figure 1. 1: Guide de lecture
28
Chapitre 2 : Généralités sur les microgrids
29
2.1. Introduction
Pour que les réseaux électriques puissent faire face aux nouveaux défis liés à l’épuisement des
ressources énergétiques traditionnelles, la croissance de la consommation électrique mondiale,
et les problèmes de qualité d’énergie, le concept des microgrids a été introduit comme une
solution à ces défis favorisant l’intégration des ressources renouvelables et leur exploitation
optimale.
Dans ce chapitre, nous examinons les définitions du microgrid, ses modes de fonctionnement,
ses avantages et défis, nous présentons, également, les RED, les normes en vigueur ainsi que
les stratégies de contrôle pour un fonctionnement fiable des microgrids.
2.2. Ressources d’énergie distribuées
Selon l’Agence Internationale de l’Energie (AIE), 32 840 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀2 est la quantité de 𝑀𝑀𝑀𝑀2 émise
en 2017, ce qui représente une augmentation de 59% par rapport à l’année 1990. L’évolution
des émissions du 𝑀𝑀𝑀𝑀2 est présentée par la figure 2.1. 40% du 𝑀𝑀𝑀𝑀2 émis sont dus à la production
d’électricité, 89% de l’électricité produite sont basés sur les énergies fossiles (pétrole 33%, gaz
21%, charbon 28%, uranium 7%). Les énergies fossiles sont des ressources épuisables à
réserves limités. De ce fait, la disponibilité de ces ressources représente un véritable souci
auquel s’ajoute, d’une part, la consommation électrique mondiale, donnée dans la figure 2.2,
qui ne cesse de croître et qui pourrait augmenter de plus de 50% d’ici 2030, et, d’autre part,
l’augmentation du coût de production. Tous les chiffres précédemment cités poussent à une
profonde réflexion à des solutions alternatives moins polluantes, moins couteuses, plus durables
et plus efficaces. D’où l’apparition d’un nouveau concept de production appelée production
décentralisée ou distribuée bâti sur l’utilisation des ressources d’énergie distribuées (RED).
30
MtCO2
35000 32431 32840
30571
30000 27075
23240
25000 21387
20521
20000
15000
10000
5000
0
1990 1995 2000 2005 2010 2015 2017
Figure 2. 1: Emissions du CO2 mondiales [AIE]
TWh
23696
25000 22471
19838
20000 16744
14163
15000 12193
10901
10000
5000
0
1990 1995 2000 2005 2010 2015 2017
Figure 2. 2: Consommation électrique mondiale [AIE]
Les RED sont des ressources énergétiques produisant de l’électricité à petite échelle qui peuvent
être placées du côté du réseau électrique ou bien du côté du consommateur afin de fournir de
l’électricité au niveau local proche de la charge [4], [39].
Les RED incluent plusieurs technologies, en particulier les énergies renouvelables (solaire,
éolienne, microsystèmes hydroélectriques, biomasse, …), les énergies fossiles (microturbines,
turbines à gaz, …), les piles à combustible ainsi que les systèmes de stockage d’énergie (SSE)
(les batteries, les volants d’inertie, les supercondensateurs, …). Certaines de ces technologies
combinent entre la production de l’énergie électrique et la chaleur (Combined production of
Heat and Power) ; c’est le principe de cogénération.
31
Les sources d’énergie renouvelables sont propres et inépuisables, cependant, elles sont affectées
par les variations saisonnières et dépendent fortement aux conditions climatiques ; ce sont des
sources d’énergie intermittentes. Pour cela, elles sont couplées aux systèmes de cogénération,
les piles à combustible et les SSE. Les systèmes de cogénération possèdent la capacité de
récupérer la chaleur dégagée lors de la production d’électricité, habituellement dissipée dans
l’environnement, pour répondre aux besoins thermiques de l’utilisateur. En effet, la chaleur
perdue des RED, telles que les piles à combustible et les turbines à gaz, peut être utilisée pour
la production d’eau chaude sanitaire, le chauffage des locaux ou la climatisation afin
d'augmenter leur efficacité. Par conséquent, la consommation globale des carburants et les
émissions sont réduites [40]–[42].
Au cours des dernières années, les RED ont occupé une place intéressante dans la production
électrique mondiale qui se manifeste à travers l’augmentation de l’énergie produite par les RED,
la baisse de leur coût ainsi que les investissements dans les différentes technologies des RED.
Ces ressources permettent une production électrique décentralisée contrairement à la
production traditionnelle centralisée où la génération d’électricité se fait à grande échelle dans
des centrales très éloignées des points de consommation finale en passant par un réseau de
transport et un autre de distribution d’où la nécessité des grandes lignes de transmissions en
haute tension. Tandis que, la production décentralisée assure une alimentation en énergie
électrique proche de son utilisateur final sans avoir besoin des lignes de transmission haute
tension. Ainsi, la production décentralisée permet de :
- réduire les émissions des gaz à effet de serre puisqu’elle repose sur l’utilisation des
énergies propres et durables et des systèmes de cogénération ;
- diminuer les pertes en lignes de transmission vu la distance entre la source et la charge ;
- économiser les coûts de construction de nouvelles centrales de production et de
nouvelles lignes de transmission ;
- améliorer l’efficacité de production ;
- alimenter des zones géographiques isolées non connectées au réseau public ;
- réduire les coûts de transmission et de distribution.
L’intégration des RED individuelles dans un réseau électrique déjà existant peut engendrer
plusieurs problèmes techniques liés à la qualité de puissance, la stabilité de fréquence et de
tension, le dépassement des limites thermiques de certaines lignes électriques, l’îlotage, la
fiabilité de l’alimentation électrique et le contrôle du système. Par exemple, les panneaux
32
photovoltaïques et les éoliennes représentent un caractère intermittent et une production

imprévisible vu leurs ressources naturelles, ce qui crée des changements brusques de tension et
des fluctuations de puissance en perturbant, ainsi, le réseau électrique [43], [44]. Pour faciliter
l’intégration des RED et améliorer leur exploitation, elles doivent être combinées à des charges
et des SSE avec un contrôle local des grandeurs électriques telles que la tension, la fréquence,
les puissances active et réactive [44]. D’où l’introduction de la notion des microréseax
électriques ou microgrids a été introduite.
2.3. Microgrids
2.3.1. Définition
Le mot microréseau électrique est composé de deux parties : micro qui est un préfixe signifiant
petit ou fin, réseau électrique qui représente un ensemble de composants et éléments permettant
la production, le transport et la distribution de l’électricité. Par conséquent, le microréseau
électrique est supposé contenir tous les constituants d’un réseau électrique sauf les composants
non nécessaires tels que les lignes de transmission [44].
La référence [45] est parmi les premiers travaux qui ont mentionné la notion du microgrid. Les
auteurs le définissent comme étant une solution pour résoudre les problèmes liés à l’intégration
des nouvelles techniques de production décentralisée et leur connexion au réseau basse tension.
Un microgrid est un regroupement de micro générateurs électriques, des systèmes de stockage
et de charges qui se présente vis-à-vis du réseau public comme étant une seule entité
contrôlable. Ce travail soulève la nécessité de développer des méthodes de contrôle et de gestion
ainsi que des convertisseurs de puissance pouvant assurer l’interfaçage entre le réseau principal
et les charges.
Par la suite, plusieurs travaux de recherche ont proposé des définitions plus compliquées du
microgrid qui peuvent être résumées par : « un microgrid est un système électrique composé
des RED, des charges, des SSE, des systèmes de communication et des unités de contrôle. Ces
éléments sont interconnectés fonctionnant avec des limites électriques bien déterminées comme
étant une seule entité contrôlable par le réseau. Il peut être soit connecté au réseau ou déconnecté
fonctionnant d’une manière autonome » [4], [40], [44], [46].
D’un point de vue réseau de distribution, le microgrid peut être considéré comme une charge
ou un générateur selon la quantité d’énergie produite par les RED ou demandée par les charges.
33
De cette manière, le microgrid se présente vis-à-vis du réseau comme étant une seule entité
contrôlable. Une architecture typique d’un microgrid est donnée dans la figure 2.3.
Figure 2. 3: Architecture d'un microgrid
2.3.2. Modes de fonctionnement
Un microgrid peut fonctionner en deux modes : mode connecté au réseau ou mode isolé.
En mode connecté, comme son nom l’indique, le microgrid est lié au réseau de distribution
électrique public ou bien à un réseau des microgrids. Le point physique de connexion entre le
microgrid et le réseau principal est appelé Point de Couplage Commun (PCC). Cette connexion
donne la possibilité d’échanger l’énergie entre les deux systèmes. Ainsi, si la production et le
stockage d’énergie électrique dans le microgrid sont insuffisants pour répondre aux besoins des
charges locales, le réseau fournit au microgrid l’énergie qui manque. Au même temps, si la
puissance générée par le microgrid est supérieure à la demande des charges locales et les
systèmes de stockage sont totalement chargés, l’excès d’énergie est injecté dans le réseau
principal pour soutenir son fonctionnement. Pour assurer un échange de puissance efficace entre
34
le réseau et le microgrid, ils sont interconnectés par l’intermédiaire d’un commutateur de

transfert statique au PCC [47], [48]. La connexion au réseau principal détermine et impose
certaines variables et paramètres en particulier la fréquence et la tension au PCC [47]. En
général ce mode est défini comme les conditions normales de fonctionnement sauf pour les cas
le microgrid est conçu pour un site isolé toujours déconnecté du réseau [40], [49].
En mode isolé, appelé également, îloté ou autonome, le microgrid fonctionne tout seul d’une
manière indépendante. La déconnexion du réseau se fait par l’ouverture du commutateur
statique et elle peut être volontaire ; programmée pour des raisons économiques ou de
maintenance. Comme elle peut être involontaire, en cas de défauts, détérioration de la qualité
de puissance ou incidents indésirables. Cette caractéristique offre au microgrid la possibilité
d’éviter l’endommagement de ses charges locales et de fournir une alimentation électrique sans
coupure aux charges sensibles [47], [44].
Certains microgrids sont conçus pour qu’ils fonctionnent à plein temps en mode isolé dans des
régions rurales éloignée géographiquement. Dans ce mode ce cas, les RED et les SSE doivent
fournir la puissance totale demandée par les charges locales sans le soutien du réseau. Ce qui
requiert un dimensionnement et un choix des équipements adéquats avec une faible probabilité
des scénarios de charges non alimentées. L’absence des valeurs de tension et de fréquence
imposées par le réseau présente un défi au fonctionnement en mode isolé en termes de contrôle
et de stabilité. C’est au microgrid de déterminer les références de tension et de fréquence au
PCC et de les stabilisées [47].
Le PCC est un point très intéressant d’un point de vue contrôle des variables clés qui permettent
une transition fluide entre les deux modes de fonctionnement sans l’apparition des surtensions
et des pics de courant ou de tension [47].
2.3.3. Avantages et motivations
L’architecture des microgrids, leurs composants et leur principe de fonctionnement font que ce
type des réseaux électriques représente des divers avantages qui sont les suivants :
- Intégration des énergies renouvelables
La connexion des RED individuelles aux réseaux de distribution peut causer plusieurs
problèmes techniques (voir la section 1 « RED »). Ces problèmes sont résolus par le concept
du microgrid qui rend possible une forte intégration des différents types de RED et des SSE
35
sans que le réseau électrique déjà existant ne soit reconstruit [50]. Au lieu de contrôler, gérer et
suivre le fonctionnement des milliers de RED individuelles, un microgrid s’apparait au réseau
de distribution comme un petit générateur ou un petit consommateur avec un profil de charge
variable [46]. D’autre part, les recherches dans le domaine des RED sont développées en
réduisant leurs coûts d’installation et améliorant leur efficacité et rendement [44].
- Impact environnemental
Le changement climatique et le besoin d’intégrer le maximum des RED sont les facteurs
majeurs qui encouragent le développement des microgrids. Les scientifiques chercheurs ont
conclu que pour éviter l’élévation de la température de la terre au-delà de 2°C (seuil acceptable
pour qualifier le changement climatique entre sécurisé et dangereux), la société humaine doit
diminuer le pourcentage de l’électricité produite à partir des énergies fossiles de 70% en 2010
à moins de 20% en 2050. La majorité des RED permettent d’atteindre ces objectifs. En effet,
les énergies renouvelables propres et les systèmes de cogénération sont parmi les technologies
les plus employées dans les microgrids. De ce fait, les microgrids ont un bon impact
environnemental en réduisant l’émission des gaz à effet de serre et en limitant, ainsi, le danger
des changements climatiques [40], [46].
- Fiabilité
L’un des bénéfices les plus importants des microgrids est l’amélioration de la fiabilité du
système électrique ; Dans un réseau électrique classique, l’arrêt d’une centrale qui génère
l’électricité à grande échelle peut engendrer la coupure d’électricité sur plusieurs zones
géographiques. Parce que la quantité d’énergie produite par cette centrale est en général est très
intéressante pour qu’elle soit compensée. Alors que dans un microgrid, les charges peuvent être
alimentées même en cas de panne dans le réseau via les DER et les SSE. Et comme l’énergie
est produite proche des points de consommation, donc elle moins affectée par les perturbations
de transmission et de distribution. En outre, les microgrids sont dotés des systèmes intelligents
de contrôle et de commande pour garantir une meilleure gestion de l’ensemble des composants.
Ce qui rend les microgrids plus fiable [4], [22], [40], [44]
- Efficacité
Dans un réseau électrique classique, l’énergie est transférée d’un point de production très
éloigné à des points de consommation à travers des lignes de transport ayant une résistance et
36
une inductance conduisant à des pertes de puissance. L’installation des RED à la proximité des
consommateurs permet de minimiser ces pertes en améliorant ainsi l’efficacité du système. Par
ailleurs, le rendement est amélioré également par les systèmes de cogénération produisant à la
fois l’électricité et la chaleur [40], [51], [44].
- Résilience
La résilience d’un système électrique est définie comme étant sa capacité et son aptitude à faire
face et supporter les incidents ayant une faible probabilité et un grand impact (low-probability
high-impact events) d’une manière efficace et revenir à son état de stabilité et d’équilibre après
un événement perturbateur immense. Ces événements, qui sont devenus plus fréquents avec les
changements climatiques, incluent les désastres et les catastrophes naturels. Durant ces
catastrophes, les tempêtes par exemple, plusieurs régions connaissent des coupures électriques.
Les systèmes électriques classiques peuvent assurer fiabilité durant les conditions normales de
fonctionnement et même durant certaines conditions exceptionnelles qui sont prévisibles et
ayant un faible impact. Pourtant, la continuité et la fiabilité de service offert par ces systèmes
durant des incidents imprévisibles et avec un haut impact constitue toujours un défi et un
problème à résoudre [4], [52], [53].
Les microgrids sont utilisés comme des ressources résilientes pour améliorer et renforcer la
résilience globale du système électrique durant des désastres naturels. Au cours d’un événement
de ce type, si une région ne peut être connectée au réseau principal, le microgrid peut opérer en
mode isolé d’une manière indépendante et autonome afin d’alimenter cette région. Il peut
également alimenter les charges critique d’un microgrid voisin. Le microgrid peut participer
démarrage des générateurs (black start) du réseau principal après la coupure due au désastre
naturel [52].
- Flexibilité
La flexibilité d’un réseau désigne sa capacité de ce réseau à répondre à la demande des charges
malgré sa variation en régulant la puissance générée et absorbée au cours du temps afin de
réaliser un équilibre entre l’offre et la demande. Les microgrids menus de systèmes de contrôle
ont la possibilité de fonctionner en mode connecté ou isolé et d’alimenter leurs charges en
électricité quelques soient les imprévus. Cette flexibilité qui permet au microgrid de se
comporter vis-à-vis du réseau principal comme étant une seule entité contrôlable capable de
répondre aux besoins locaux en toute fiabilité et sécurité [48], [54], [55].
37
2.3.4. Enjeux et contraintes
- Stabilité
La stabilité d’un système est décrite par sa capacité de retourner à son régime permanent à la
présence des perturbations. La majorité des RED connectées aux microgrids sont fortement
liées aux conditions météorologiques et climatiques et à une diversité des perturbations
transitoires. Ce qui peut nuire à la stabilité globale du microgrid [44].
- Protection
Un réseau de distributions traditionnel unidirectionnel est équipé de plusieurs appareils de

protection tels que les fusibles, les disjoncteurs et les relais pour détecter les défauts et les isoler.
Cependant, l’intégration des RED rend l’opération de protection plus compliquée vu la
difficulté d’analyser le sens du flux d’énergie et son amplitude. Au même temps, les RED
nécessitent la protection dans les deux modes ; connecté et isolé et le courant de défaut change
considérablement lors des transitions entre les deux modes. Les appareils de protection utilisés
dans un réseau conventionnel peuvent ne pas être adéquats pour les microgrids parce que leurs
limites des courants de défaut sont prédéfinies et peuvent ne pas détecter certains défauts de
fonctionnement. Pour cela il faut concevoir des équipements de protection propres aux
microgrids supportant les différentes conditions de fonctionnement [44].
- Détection du mode isolé
La transition en mode isolé peut être volontaire ou involontaire. Dans le premier le cas, le mode
isolé est un choix programmé par les opérateurs réseau. En considérant sa procédure
systématique, cette transition est sécurisée et en général est utilisée pour augmenter la qualité
d’énergie du microgrid. Dans le deuxième cas, la transition est inattendue et non programmée.
Si la transition en mode isolé n’est pas détectée au bon moment, cela met en risque tout le
réseau ; par exemple le danger sur les opérateurs effectuant de la maintenance sur le réseau en
croyant que tous les générateurs sont déconnectés, des dommages au niveau des équipements
des consommateurs, l’instabilité de la tension et de la fréquence. Le défi des chercheurs est de
détecter la transition en mode isolé le plutôt possible pour appliquer les mesures nécessaires
[44].
- Transfert entre les modes connecté et isolé
38
Un microgrid peut fonctionner en mode connecté ou isolé selon plusieurs conditions. Lorsqu’un
défaut survient au niveau du réseau et le microgrid se déconnecte, il faut que les charges ne
soient pas affectées par ce transfert. En général, la transition du mode connecté au mode isolé
est caractérisée par des pics de courant ou de tension. La même chose lors de la
resynchronisation avec le réseau, il faut charges ne soient pas influencées en réalisant une
transition souple (seamless transfer) [44].
2.3.5. Microgrids AC et DC
Les microgrids peuvent être conçus pour fournir un courant alternatif AC ou un courant continu
DC selon la nature des lignes de distribution électrique. Il existe des microgrids hybrides qui
combinent entre les deux types de lignes. Chaque cas a ses propres caractéristiques avec des
avantages et des inconvénients.
- Les microgrids AC
Pour ces microgrids, le courant fourni au niveau du bus auquel sont connectés les différentes
RED, les SSE et les charges est un courant électrique alternatif ; les lignes de distribution sont
monophasées ou triphasées. Les microgrids AC sont les plus utilisés puisqu’ils fournissent une
manière directe d’intégrer les microgrids dans les réseaux électriques déjà existants avec des
petites modifications. Cette topologie est caractérisée par la facilité de la modification des
niveaux de tension, la détection des défauts est très gérable avec un choix des équipements de
protection très large. Les coûts de production et de développement sont très bas grâce à la
maturité de cette technologie. Mais l’inconvénient est la nécessité de la synchronisation des
RED avec le réseau ainsi que le contrôle de la puissance réactive produisant des pertes des
lignes de transmission [44], [56], [57]. Un exemple d’un microgrid AC est donné dans la figure
2.4.
39
Figure 2. 4: Exemple d'un microgrid AC
- Les microgrids DC
Le courant circulant dans le bus auquel sont connectés les RED, les SSE et les charges est un
courant continu DC. Puisque la majorité des RED (pile à combustible, panneaux solaires,
batteries) produisent ou consomment le courant DC et plusieurs charges incluant les l’éclairage,
les variateurs de vitesse pour le chauffage, la ventilation et la climatisation utilisent en interne
le courant DC, les microgrids DC ont été proposés et les lignes de transport à courant continu
haute tension (CCHT) sont devenues très intéressantes. Ainsi, le nombre des conversions DC /
AC est diminué et leurs pertes sont minimisées. La fréquence et la puissance réactive ne sont
pas contrôlées et la synchronisation avec le réseau ainsi que les distorsions d’harmoniques ne
s’imposent pas. Cependant, la topologie des microgrids DC nécessite une grande modification
des réseaux électriques existants du coup le coût de l’implantation est très élevé. Les
technologies de protection ne sont pas encore développées et leurs coûts ne sont pas avantageux
[46], [56], [57]. La figure 2.5 montre l’exemple d’un microgrid DC.
40
Figure 2. 5: Exemple d'un microgrid DC
- Les microgrids hybrides

Dans les microgrids hybrides, les RED, les SSE et les charges sont connectés à des bus DC et
AC. Cette technologie permet l’intégration des équipements AC et DC qui peuvent directement
être connectés avec un minimum des convertisseurs et par conséquent les pertes sont diminuées.
Le contrôle et la commande deviennent plus facile et simple parce que chaque appareil est
connecté au bus adéquat DC ou AC. D’autre part, la gestion des microgrids hybrides est plus
compliquée [57]. La figure 2.6 présente un microgrid hybride.
41
Figure 2. 6: Exemple d'un microgrid hybride
2.4. Normes et standards
La connexion des DER aux systèmes électriques peut impliquer des problèmes d’ingénierie, de
sécurité et de fiabilité du système. La structure radiale traditionnelle la plus courante des
réseaux électriques ne permet pas un flux bidirectionnel de l'énergie provenant de la production
et le stockage au niveau de la distribution, et les problèmes techniques associés à ce type
d'opération sont importants [58].
Pour traiter les effets secondaires de l’intégration des RED et gérer leur connexion aux réseaux
de distribution, l'Institut des Ingénieurs Electriciens et Electroniciens IEEE a élaboré une norme
d'interconnexion universelle pour les RED connectées aux réseaux de distribution. Cette norme
est nommée IEEE P1547 [59].
42
Bien que la norme IEEE P1547 n'utilise pas le terme microgrid, elle permet la mise en œuvre
d'un groupe de RED, qu'elle désigne sous le nom de Système Local d'Energie Electrique
(SLEE). La norme s'applique au point où un SLEE ou un microgrid se connecte au réseau [60].
Les dispositions de la norme IEEE P1547 concernent les performances, l'exploitation, les essais,
la sécurité et la maintenance de l'interconnexion avec le réseau. Cette norme a pour but de
définir les exigences techniques de manière à ce qu'elles puissent être universellement adoptées
[59]. La norme P1547.3 décrit les fonctionnalités, les paramètres et les méthodologies de
surveillance, d'échange d'informations et de contrôle des RED. La conception et l'application
des microréseaux en mode isolé, sont traitées dans la norme IEEE 1547.4 [58].
Parmi les dispositions de cette norme [61]:
- L'approche de mise à la terre choisie pour le SLEE ne doit pas créer des surtensions qui
dépassent les valeurs nominales des équipements connectés au réseau principal ou ne
doit pas affecter la protection contre les défauts de terre dans le réseau principal.
- Les DER dans le SLEE doivent pouvoir être mises en parallèle avec le réseau principal
sans provoquer de fluctuations de tension au PCC supérieures à ±5% et le phénomène
de scintillement doit se situer dans des limites acceptables.
- Les SLEE ne doivent pas alimenter le réseau principal lorsque celui-ci n'est pas
alimenté.
- Chaque RED unité de 250 kVA ou plus au PCC doit avoir des dispositifs pour surveiller
son état de connexion, sa puissance réelle, sa puissance réactive et la tension au point
de connexion de la RED.
- Un dispositif d'isolation à rupture visible doit être placé entre le réseau principal et la
RED uniquement lorsque les pratiques du gestionnaire du réseau principal l'exigent.
- Le système d'interconnexion doit être conforme aux normes applicables en matière de
surtension et la norme d’interférence électromagnétique.
- La reconnexion d'un SLEE à un réseau principal peut se faire au moins 5 minutes après
que les tensions et la fréquence soient dans les plages indiquées.
- Un microgrid ne doit pas injecter un courant continu supérieur à 0,5% du courant de
sortie nominal total au PCC.
- L’îlotage volontaire est le résultat des événements volontaires pour les quels le moment
et la durée de l’îlotage prévu sont convenus par toutes les parties concernées.
43
Les limites du taux de distorsion d’harmoniques pour les systèmes de production distribuée
fixées par la norme IEC1727 [62].
Dans [63], les problèmes de qualité de puissance dans un microgrid DC sont analysés en se
basant les normes IEC 61000, IEEE Std1159 et EN50160. Ces normes définissent l’ensemble
des problèmes liés à la qualité de puissance tels que les creux de tension, les surtensions et les
surintensités. Elles indiquent également les limites à ne pas dépasser pour assurer un bon niveau
de qualité de puissance.
La norme CEI 61850 concernent les équipements de protection, d'automatisation, de contrôle

et de communication entre les RED [64].
La norme IEEE O2030.7 fournit les spécifications des systèmes de gestion de l'énergie (SGE)
des microgrids qui comprend les fonctions de contrôle définissant le microgrid comme un
système capable de se gérer lui-même et de fonctionner de manière autonome ou connecté au
réseau [65].
2.5. Contrôle hiérarchique dans un microgrid
Le contrôle et la commande dans un microgrid doit faire face à plusieurs contraintes et répondre
à plusieurs transitions rapides en assurant un temps de réponse court, une régulation de tension
et de fréquence, un partage de charge efficace et la transition en mode isolé. C’est clair qu’une
seule boucle de commande n’est pas suffisante pour assurer toutes ces fonctionnalités au même
temps. Pour cette raison, le contrôle hiérarchique s’avère une solution adéquate. Ce type de
contrôle possède une structure en cascade permettant la régulation de multiples variables d’une
manière indépendante. Il contient en général trois niveaux ; primaire, secondaire et tertiaire.
Chaque niveau vise à atteindre son propre objectif lié au bon fonctionnement global du
microgrid [4], [47], [66]–[68]. La figure 4 présente les niveaux du contrôle hiérarchique dans
un microgrid.
Contrôle primaire : ce niveau de commande est responsable de la communication directe avec

les convertisseurs de puissance dans les deux modes de fonctionnement d’un microgrid. Il
envoie aux équipements d’électronique de puissance, dans des intervalles de temps très courts
de quelques millisecondes, les commandes dans le but de stabiliser la tension et la fréquence
des bus internes du microgrids, assurer une transition efficace en mode isolé, garantir le partage
44
des charges entre les différents générateurs distribués, régler certains problèmes de qualité de
puissance. Le contrôle primaire est divisé en deux boucles :
- Boucle interne : qui régule la tension et le courant du convertisseur de puissance. Dans

la littérature, on trouve une multitude de travaux pour la régulation de tension et de
courant d’un convertisseur de puissance (voir la section méthodes de contrôle des
convertisseurs). Cependant, plusieurs contraintes restent toujours à résoudre ou
améliorer, à savoir : le temps de réponse, la robustesse vis-à-vis des perturbations,
réduire le taux de distorsion d’harmonique, etc.
- Boucle externe : qui permet le partage de puissance entre les différents RED et minimise
les courants de circulation qui apparaissent lorsque les convertisseurs sont connectés en
parallèle. La techniques maître-esclave et pair à pair ainsi que la méthode de statisme
ont été appliquées dans plusieurs travaux pour assurer le contrôle à ce niveau.
Contrôle secondaire : le rôle du contrôle secondaire est de corriger les déviations et les
variations de tension et de fréquence en régime permanent crées après le partage de la charge.
C’est l’intermédiaire entre le contrôle primaire et tertiaire. Il corrige la différence qui existe
entre les références de puissances optimales déterminées par le niveau supérieur de contrôle et
les valeurs réelles données par le niveau inférieur de contrôle. Ainsi, le contrôle secondaire
transmis les références optimales du contrôle tertiaire aux générateurs distribués pour que le
microgrid reste toujours fiable et efficace économiquement.
Contrôle tertiaire : c’est le plus haut niveau de contrôle et le plus long. Il définit les valeurs
optimales de puissances active et réactive pour chaque générateur distribué ainsi la quantité
d’énergie électrique qui sera produite et à quel prix. Il assure également l’équilibre entre la
demande et la production électrique en prenant en considération les aspects économiques du
microgrid. Les SSE et les SGE sont nécessaire à ce niveau de contrôle afin de garantir des
transitions souples entre les modes connecté et isolé.
45
Figure 2. 7: Niveaux de commande hiérarchique dans un microgrid
2.6. Systèmes de communication dans un microgrid
La possibilité de contrôler et gérer un microgrid à travers l’échange des données et des

informations entre l’ensemble de ses éléments permet le développement de stratégies diverses
qui améliore le fonctionnement, diminue les pertes et garantit plus de fiabilité. Les systèmes de
communication sont à la base de l’échange des données dans un microgrid et selon leur
topologie on peut les classifier en deux catégories : centralisées ou décentralisées [47]. Les
figures 2.5 et 2.6 montrent, respectivement, un système de communication centralisée et
décentralisée.
L’approche centralisée nécessite une unité principale qui représente l’unité centrale de contrôle
et qui est connectée au reste des unités par un canal de communication. L’unité centrale collecte
et rassemble les toutes les mesures, les traitent, fait des calculs et prend des décisions qui les
traduisent sous forme des signaux et les envoie aux autres unités afin de les exécuter. Il n’existe
aucun lien de communication entre les autres unités du coup tout échange d’information entre
les RED se passe à travers l’unité centrale. L’avantage majeur de cette approche est sa simplicité
d’un point de vue design et fonctionnement. Cependant, le besoin d’une unité centrale de
contrôle présente un risque. Si un défaut survient au niveau de l’unité centrale, de sérieux
problèmes peuvent avoir lieu et dégrader les performances du microgrid. En plus, cette
topologie requiert un système de communication complexe et cher [47].
L’implantation de ce mode de contrôle dans les microgrids sur des zones géographiques très
vastes est infaisable à cause des coûts des lignes de communication et des processeurs de calcul.
46
Toutefois, pour des petites surfaces telles que les hôpitaux, les écoles et des petites
communautés, le contrôle centralisé peut être convenable. Un autre inconvénient de ce mode
de contrôle, il n’est pas robuste vis-à-vis point unique de défaillance (Single point of failure
(SPOF)) en communication. Ce qui conduit à une détruite de tout le système de communication
centralisé en cas de perte de perte de performance occasionnelle et transitoire [66].
L’approche décentralisée est basée sur une architecture de communication dispersée donc il n’y
a pas le besoin d’une unité centrale de communication. Au lieu d’avoir un contrôleur central
qui fait les calculs et exécute les algorithmes, chaque unité locale de contrôle des RED effectue
les calculs à partir des données qu’elle reçoit de ses unités voisines. Avec cette le risque de la
défaillance d’une unité de contrôle n’affecte les autres au contraire de l’approche centralisée.
Mais, ce système de communication a besoin d’une coordination optimale, ce qui n’est pas
toujours facile à établir, pour assurer des performances de fonctionnement stables. Puisque le
contrôle local est basé principalement sur la transmission des informations donc le système
devient vulnérable aux problèmes de transmission [47]. Dans cette topologie, la connaissance
des états de toutes les variables du microgrid est construite à partir d’un algorithme. Ainsi,
l’information à propos de tous les RED est incomplète et l’algorithme peut présenter des retards.
Ce qui fait la topologie centralisée a une meilleure performance [66]. La commande de statisme
est la stratégie de commande décentralisée la plus utilisée. Le contrôle du statisme a été
largement accepté en raison de l'absence d'exigences de communication entre les onduleurs.
L'idée principale est de réguler la tension et la fréquence en régulant respectivement la
puissance réactive et la puissance active qui peuvent être détectées localement [69].
47
Figure 2. 8: Système de communication centralisée
Figure 2. 9: Système de communication décentralisée
2.7. Conclusion
Un microgrid est la combinaison de plusieurs RED avec des charges de différents types et des
systèmes de stockage dotée de ses propres mécanismes de contrôle pour assurer un
fonctionnement stable et fiable en mode connecté au réseau et en mode autonome. Les
microgrids offre une production électrique avec une forte intégration des ressources
48
renouvelables intermittentes et assure une alimentation électrique fiable et efficace mais doit
faire face aux différents défis notamment la stabilité des grandeurs électriques en mode isolé et
les contraintes de qualité d’énergie. Dans la suite de ce mémoire, nous apportons des solutions
à des problèmes nuisant au fonctionnement optimal des microgrids.
49
Chapitre 3 : Régulation de la tension et du
courant des VSI utilisés dans les microgrids
50
3.1. Introduction
Les microgrids nécessitent des exigences de contrôle spéciales afin d’assurer un équilibre local
et maximiser leurs bénéfices économiques dans les deux modes de fonctionnement connecté et
isolé. Le contrôle doit permettre au microgrid de se présenter comme étant une seule entité
contrôlable vis-à-vis du réseau de distribution, interdire l’échange de puissance qui dépasse les
limites imposées, réguler la fréquence et la tension, maintenir un équilibre énergétique, etc [9].
Afin de répondre à toutes les contraintes et les exigences de la norme IEEE P1547, le contrôle
des microgrids s’effectue d’une manière hiérarchique constituée de trois de niveaux, à savoir le
niveau primaire, le niveau secondaire et le niveau tertiaire. Le niveau primaire de contrôle,
responsable de la communication directe avec les convertisseurs de puissance, compte deux
boucles de commande ; une boucle interne et une boucle externe. L’objectif de la boucle
interne, appelée également contrôle du niveau 0, est de réguler et stabiliser la tension, la
fréquence et le courant de sortie des convertisseurs de puissance en particulier les onduleurs.
Tandis que la boucle externe permet de fixer les références de tension, de fréquence et de
courant à achevées par la boucle interne [46], [66], [67].
Les objectifs du contrôle des onduleurs dépendent du mode de fonctionnement du microgrid,

la qualité du réseau auquel est connecté et les types des charges locales existantes. En général,
les onduleurs régulent le courant en mode connecté et régule la tension en mode isolé [70], [68].
Lorsque l’onduleur régule le courant injecté dans le réseau, il contrôle le flux des puissances
active et réactive échangées avec le réseau [71].
Plusieurs méthodes ont été développées pour générer les signaux de commande des onduleurs.
Le contrôleur proportionnel intégral dérivé a été employé dans [72], [2] pour le contrôle robuste
de la tension en mode isolé lorsque les paramètres de la charge sont inconnus et variables. Dans
[73], un contrôleur de courant en mode connecté et de tension en mode isolé a été élaboré en
utilisant la technique proportionnelle résonante afin d’améliorer la qualité de puissance dans les
deux modes de fonctionnement d’un microgrid. Dans [74], un contrôleur prédictif robuste pour
la commande de la tension en mode isolé malgré l’incertitude et la variation de la charge. La
commande par mode de glissement est utilisée dans [27] pour le contrôle des onduleurs
connectés au réseau. Une révision des techniques déployées pour la commande des onduleurs
en modes connecté et isolé afin de réguler le courant et la tension est présentée dans [9], [12].
51
Par ailleurs, l’état d’art des techniques de la commande des onduleurs est fourni dans le chapitre
1.
Dans ce chapitre, une commande, pour la boucle interne du contrôle primaire des onduleurs,
est élaborée en appliquant la technique du Backstepping. Trois contrôleurs sont proposés :
- Un contrôleur de courant en mode connecté qui assure la gestion de l’échange de

puissances active et réactive entre le microgrid et le réseau de distribution et la
compensation de l’énergie réactive consommée par la charge locale du microgrid.
- Un contrôleur de tension et de fréquence au point de couplage commun (PCC) entre le
microgrid et le réseau de distribution en présence de charge non linéaire produisant un
courant harmonique qui conduit à la perturbation de tension et de fréquence au PCC.
- Un contrôleur de tension au PCC avec estimation de la résistance de la charge.
Les deux derniers contrôleurs sont valables pour les deux modes de fonctionnement du
microgrid isolé et connecté au réseau.
Ce chapitre contient cinq sections ; la seconde section présente la modélisation du système, la

troisième section décrit l’élaboration du contrôleur du courant en mode connecté, la quatrième
section décrit le contrôleur de tension en présence des charges avec courant harmonique, la
cinquième partie est dédié au contrôleur de tension avec estimation de la résistance de charge.
3.2. Modélisation du système
Le système est constitué d’un onduleur triphasé à trois bras, un filtre LC et une inductance de
couplage avec le réseau.
Figure 3.1: Modélisation du système de l'onduleur de source de tension, le filtre LC et l'inductance de couplage
52
L’onduleur doit avoir une source de tension stable au niveau de son entrée DC, pour cela on
place une batterie de condensateurs entre la source d’énergie et l’onduleur afin de stabiliser la
tension DC ainsi que l’énergie absorbée lors des perturbations [9], [75], [76].
De son côté AC, l’onduleur est connecté à un filtre LC. En effet, la commutation des
interrupteurs constituant l’’onduleur est commandée, souvent, par la technique de la modulation
de la largeur d’impulsion (MLI). La commutation des interrupteurs à semi-conducteurs produit
des harmoniques d'ordre élevé qui peuvent causer des problèmes de qualité d’énergie pour le
réseau de distribution auquel il est connecté. Pour cette raison, le filtre LC est utilisé pour
atténuer ces harmoniques et pour que la forme de la tension au PCC et du courant fourni soit
adéquate aux exigences du réseau de distribution [75], [77]–[79]. La connexion au réseau de
distribution se fait à travers une inductance de couplage qui représente l’impédance du réseau
[78].
En appliquant les lois de Kirchhoff sur le système de la figure 3.1, les équations (3.1) - (3.3)
représentent le modèle mathématique d’une seule phase du système :
diin Rf 1
=
− iin + (vout − vin ) ( 3.1)
dt Lf Lf
dvout 1
= (iin − iout − ic ) ( 3.2)
dt Cf
diout R 1
=
− c i2 + (vout − vgrid ) ( 3.3)
dt Lc Lc
Avec
iin : le courant de sortie de l’onduleur
vin : la tension de sortie de l’onduleur
iout : le courant de sortie du filtre LC
vout : la tension de sortie du filtre LC
vgrid : la tension de sortie du réseau électrique
ic : le courant de la charge
53
R f , L f et C f sont la résistance, l’inductance et la capacité du filtre LC. Rc et Lc sont la
résistance et l’inductance de couplage.
Les équations (3.1) - (3.3) du système triphasé sont exprimées dans le repère dq en utilisant la
transformation de Park donnée par l’équation (3.4). Le repère dq tourne d’une manière
synchrone avec la vitesse angulaire de la tension de sortie de l’onduleur ω o .
 2π 2π 
cos ωo cos(ωo − ) cos(ωo + ) 
2 3 3
T=   ( 3.4)
3 2π 2π 
− sin ωo − sin(ωo − ) − sin(ωo + )
 3 3 
La transformation dq permet de réduire le nombre des variables du système triphasé. Et comme

les tensions et les courants dans ce repère sont convertis à des quantités continues, leur contrôle
devient plus simple [6].
On suppose que la fréquence de commutation de l’onduleur est suffisamment élevée pour que
son effet sur l’évolution de l’état des signaux électriques. Ainsi, on peut appliquer le principe
de moyennage [7,8].
Le modèle d’état du système est donné par les équations (3.5) - (3.10).
R 1 1
− f x1 + ωo x2 − x3 + µ1
x1 = ( 3.5)
Lf Lf Lf
Rf 1 1
−ωo x1 −
x2 = x2 − x4 + µ2 ( 3.6)
Lf Lf Lf
1 i
x=
3 ( x1 − x5 ) + ωo x4 − cd ( 3.7)
Cf Cf
1 i
x=
4 ( x2 − x6 ) − ωo x3 − cq ( 3.8)
Cf Cf
1 R 1
x5 = x3 − c x5 + ωo x6 − Vgd ( 3.9)
Lc Lc Lc
1 R 1
x6 = x4 − c x6 − ωo x6 − Vgq ( 3.10)
Lc Lc Lc
54
Les variables d’état x1 , x2 , x3 , x4 , x5 et x6 sont les valeurs moyennes, respectivement, de
iind , iinq , voutd , voutq , ioutd , ioutq . Les lois de commandes µ1 et µ2 sont, respectivement, les
valeurs moyennes de vind et vinq . Vgd et Vgq sont les valeurs moyennes de vgridd et vgridq .
3.3. Commande du courant en mode connecté
3.3.1. Objectif de la commande
En mode connecté, la tension et la fréquence sont imposées par le réseau de distribution. Dans
ce cas, l’onduleur contrôle les puissances active et réactive injectée dans le réseau de
distribution en régulant le courant injecté iout . Ainsi, l’objectif de la commande est de forcer
x5 et x6 à suivre des références données. La régulation de x5 permet de contrôler la puissance
active et la régulation de x6 permet de contrôler la puissance réactive. L’onduleur doit
compenser la puissance réactive consommée par la charge locale. Pour cela, nous prenons la
référence à suivre par x6 égale à zéro.
3.3.2. Synthèse du régulateur
- Commande de x5
L’objectif est de faire tendre x5 vers sa référence x5* .
En appliquant la technique du Backstepping, la loi de commande est obtenue après trois étapes.
Etape 1 : on définit la première erreur z1 telle que
z1 = x 5 − x5* ( 3.11)
En utilisant l’équation (3.9), la trajectoire de z1 est définie par :
x3 Rc V
=z1 - x5 + ωo x6 - gd - x5* ( 3.12)
Lc Lc Lc
x3
Dans l’équation (3.12), est une commande virtuelle.
Lc
On définit la fonction de Lyapunov suivante :
55
V1 = 0.5 z12 ( 3.13)
Sa dérivée est donnée par :
x R V gd 
V1 = z1  3 − c x5 + ω o x6 − − x 5*  ( 3.14)
 Lc Lc Lc 
x3
Dans l’équation (3.14), l’erreur z1 tend vers zéro si = α 1 avec α1 est une fonction
Lc
stabilisante définie par
Rc V gd
α 1 = −c1 z1 + x5 − ω o x 6 + + x 5* ( 3.15)
Lc Lc
c1 > 0 est un paramètre de réglage.
Une deuxième erreur est introduite z 2 .
x3
z2 = − α1 ( 3.16)
Lc
Si z 2 converge vers zéro, z1 converge vers zéro également.
A partir des équations (3.12), (3.15) et (3.16), on a
z1 = −c1 z1 + z 2 ( 3.17)
Ce qui implique
V1 = −c1 z12 + z 2 z1 ( 3.18)
Etape 2 :
En utilisant les équations (3.9), (3.10), (3.15), (3.16) et (3.17), la dynamique de z 2 est donné
par :
x1
z 2 = − c12 z1 + c1 z 2 + β1 − x5* ( 3.19)
Lc C f
Avec
56
ωo 1  Rc2 1  ω Vgd
− 2c ( x3 − Vgd ) + 2
R i
β1 = ( x4 − Rc x6 ) +  − − Lcωo2  x5 − o Vgq − − cd
Lc Lc Lc  Lc C f  Lc Lc Lc C f

( 3.20)
x1
Dans l’équation (3.19), est une commande virtuelle, on considère la fonction de
Lc C f
Lyapunov suivante :
1 2
V2= V1 + z2 ( 3.21)
2
Sa dérivée est
V2 = −c1 z12 + z 2 ( z1 + z 2 ) ( 3.22)
x1
On associe à la commande virtuelle une fonction stabilisante α 2 donnée par :
Lc C f
α 2 = (c12 − 1) z1 − (c1 + c 2 ) z 2 − β1 + x5* ( 3.23)
Où c2 > 0 est un paramètre de réglage.
x1
Comme n’est pas une commande effective, on définit une troisième erreur z3 :
Lc C f
x1
z3 = −α2 ( 3.24)
Lc C f
La convergence de z 3 vers zéro implique la convergence de z 2 vers zéro à son tour.
A partir des équations (3.19) et (3.23), on trouve
z 2 = − z1 − c 2 z 2 + z 3 ( 3.25)
La dérivée de la fonction V2 devient
V2 = −c1 z12 − c 2 z 22 + z 2 z 3 ( 3.26)
Etape 3 :
La trajectoire de z3 est obtenue par
57
u1
z 3 = + (c13 − 2c1 − c 2 ) z1 + (1 − c12 − c1c 2 − c 22 ) z 2 + (c1 + c 2 ) z 3 + β 2 − x5* ( 3.27)
Lc C f L f
Avec
Rf ωo x3
β2 = − x1 + x2 − + β1 ( 3.28)
Lc C f L f Lc C f Lc C f L f
On introduit la fonction de Lyapunov définie par :
V3 = −c1 z12 − c 2 z 22 + z 3 ( z 2 + z 3 ) ( 3.29)
On choisit
z3 = − z 2 − c3 z 3 ( 3.30)
Avec c3 > 0 est un paramètre de réglage.
L’équation (3.29) devient
V3 = −c1 z12 − c 2 z 22 − c3 z 32 ( 3.31)
Donc
=µ1 Lc C f L f  z1 (2c1 + c2 − c13 ) + z2 (c12 + c22 + c1c2 − 2) − z3 (c1 + c2 + c3 ) − β 2 + 

x5ref  ( 3.32)
- Commande de x6
L’objectif est de forcer x6 à suivre une référence x6* .
Suivant les mêmes étapes appliquées pour x5 , les équations (3.33) - (3.43) résument
l’élaboration de la loi de commande µ2 .
Les erreurs de poursuite :
z 4 = x6 − x6* ( 3.33)
x4
z5 = − α3
Lc ( 3.34)
x2
z6 = −α4
Lc C f
( 3.35)
58
Les dynamiques décrivant la variation des erreurs de poursuites :
z 4 = z 5 − c 4 z 4 ( 3.36)
z5 = z 6 − c5 z 5 − z 4 ( 3.37)
z 6 = −c6 z 6 − z 5 ( 3.38)
Les fonctions stabilisantes :
Rc V gq
α 3 = −c 4 z 4 + ω o x 5 + x6 + + x 6* ( 3.39)
Lc Lc
α 4 = −(c 4 + c5 ) z 5 + (c 42 − 1) z 4 − β 3 + x6* ( 3.40)

Avec
c 4 > 0 , c5 > 0 et c6 > 0 sont des paramètres de réglage.
ωo 1  Rc2 1  ωo Vgq
( )
Rc i
β3 2
= (− x3 + Rc x5 ) + − x − V +  − − L ω 2
 x + V − − cq
Lc  Lc C f 
2 4 gq c o 6 gd
Lc Lc  Lc Lc Lc C f
( 3.41)
La loi de commande :
=µ2 LcC f L f  z4 (2c4 + c5 − c43 ) + z5 (c42 + c52 + c4 c5 − 2) − z6 (c4 + c5 + c6 ) − β 4 + 

x6*  ( 3.42)
Où
ωo Rf x4
β4 = − x1 − x2 − + β3 ( 3.43)
Lc C f Lc C f L f Lc C f L f
3.3.3. Etude de la stabilité du système
Théorème 3.1.
Soit le système en boucle fermée composé du :
- système définit par les équations (3.5)-(3.10) ;

- régulateur défini par les lois de commande (3.32) et (3.42)
Le système en boucle fermée peut être représenté dans le repère des erreurs de poursuite de la
manière suivante :
59
 z1   − c1 1 0 0 0 0   z1 
     
 z 2   − 1 − c2 1 0 0 0   z2 
 z   0 −1 − c3 0 0 0  z 
 3=   3 ( 3.44)
 z 4   0 0 0 − c4 1 0   z4 
 z   0 1  z 
 5  0 0 −1 − c5  5
 z   0 0 0 0 −1 − c6  z 
 6   6
Il s’en suit que :
i) Tous les signaux en boucle fermée sont fermés.

ii) Les erreurs de poursuite z1 = x5 − x5* et z 3 = x6 − x6* convergent vers zéro.
Preuve du théorème 3.1.
On considère la fonction de Lyapunov candidate :
1 6 2
V= ∑ Zi
2 i =1
( 3.45)
Sa dérivée est :
6
V = −∑ Ci Z i2 ( 3.46)
i =1
A partir des équations (3.45) et (3.46), V est définie positive et V est définie semi négative ;
donc le système (3.44) est asymptotiquement globalement stable. Cela termine la preuve du
théorème 3.1 ■
3.3.4. Simulations et discussions
En vue d’évaluer les performances du contrôleur de courant élaboré, le système de la figure 3.1
défini par les équations (3.5) - (3.10) et le contrôleur défini par les équations (3.32) et (3.42)
sont modélisés et leur fonctionnement est simulé en se basant sur le schéma de la figure 3.2.
60
Figure 3.2: Diagramme de simulation du contrôleur du courant en mode connecté
Les paramètres de simulation adoptés pour le système et le contrôleur sont donnés sur le
tableau 3.1 et 3.2.
Tableau 3.1: Paramètres du système
Paramètre Valeur
Rf 0.15Ω
Lf 1.5mH
Cf 45µ F
Rc 0.5Ω
Lc 0.53mH
f 50 Hz
Tableau 3.2: Paramètres de simulation pour la commande de courant en mode connecté
Paramètre Valeur
c1 5000
c2 2000
c3 1000
c4 5000
c5 1000
c6 2000
Les simulations ont été réalisées avec deux types de charges ; charge résistive Rchrage et charge
non-linéaire. La tension du réseau, donné sur la figure 3.3, est de 220sin(ωt ) (V) .
61
Initialement on veut injecter une puissance active égale à 660 W pour cela la référence du
courant direct est réglée sur 3 A. A t=0.1s, on change cette référence pour qu’elle soit égale à 5
A afin d’injecter dans le réseau une puissance active de 1100 W.
Le référence de la composante quadrature du courant de sortie est réglée sur 0A pour que la
puissance réactive injectée dans le réseau soit égale à 0 VAR.
Figure 3.3: Tension du réseau de distribution
- Charge résistive
A t=0s, la résistance de la charge est égale à Rchrage= 20Ω et à t=0.2s elle est modifiée à
Rchrage= 40Ω .
Les figures 3.4 à 3.7 présentent, respectivement, la composante directe du courant injecté, la
composante quadrature du courant injecté, le courant injecté triphasé et le courant de la charge
résistive.
62
15
10
3
ioutd et sa référence (A)
-5
-10
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.4 : Composante directe du courant injecté (en gras) et sa référence (en pointillé) avec charge résistive
0.8
0.6
0.4
ioutq et sa référence (A)
0.2
-0.2
-0.4
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.5 : Composante quadrature du courant injecté (en gras) et sa référence (en pointillé) avec charge résistive
63
10
0
iout (A)
-3
-5
-10
-15
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.6 : Courant triphasé injecté dans un réseau avec charge résistive
15
10
5
icharge (A)
-5
-10
-15
0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
Temps (s)
Figure 3.7: Courant de la charge résistive
- Charge non linéaire
La charge non linéaire est constituée d’une inductance Lchrage avec une résistance interne de
0.35Ω en parallèle avec la résistance Rchrage .
Initialement, Lchrage = 228mH et Rchrage= 20Ω , à t=0.2s les valeurs de la charge sont modifiées
comme suit : Lchrage = 350mH et Rchrage= 40Ω .
64
Les figures 3.8 à 3.11 donnent, respectivement, la composante directe du courant injecté, la
composante quadrature du courant injecté, le courant injecté triphasé et le courant de la charge
résistive.
15
10
ioutd et sa référence (A)
-5
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.8: Composante directe du courant injecté (en gras) et sa référence (en pointillé) avec charge non linéaire
0.5
0.4
0.3
ioutq et sa référence (A)
0.2
0.1
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.9: : Composante quadrature du courant injecté (en gras) et sa référence (en pointillé) avec charge non linéaire
65
10
0
iout (A)
-5
-10
-15
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.10: Courant injecté dans le réseau avec une charge non linéaire
15
10
5
icharge (A)
-5
-10
-15
0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28 0.3
Temps (s)
Figure 3.11: Courant de charge non linéaire
- Discussions
Les figures 3.4, 3.5, 3.8 et 3.9 montrent que le courant de sortie injecté dans le réseau auquel
est connecté l’onduleur suit sa référence même si la référence est variable dans le temps. Dans
le cas de la charge non linéaire, des ondulations apparaissent au niveau de la composante
quadratique du courant (figure 3.9) mais ces ondulations ne dépassent pas les valeurs
nominales. Le régime permanent est atteint après 0.014s. Le contrôleur enforce le courant à
suivre la référence malgré la variation de la charge et le changement de son type.
66
La poursuite du courant de sortie à sa référence assure l’injection des valeurs des puissances
active et réactive désirées. Avec une référence égale à 0A de la composante quadratique du
courant de sortie, le contrôleur permet de compenser la puissance réactive consommée par la
charge locale.
3.4. Commande de la tension en modes connecté et isolé en présence

d’une charge non linéaire avec courant harmonique
La présence des charges avec des courants harmoniques perturbe la tension au PCC entre le
microgrid et le réseau. Pour cela, l’objectif de la commande est de stabiliser la tension au PCC
en tenant compte d’une charge non linéaire avec des courants harmoniques ; et ceci dans les
deux modes de fonctionnement du microgrid : connecté et isolé.
La figure 3. 12 montre la charge prise en considération.
Figure 3.12: Charge non linéaire avec un générateur du courant harmonique
iL : le courant de charge passant dans l’inductance L.
ih : le courant harmonique.
Le modèle mathématique adopté dans cette partie tient compte du courant de charge. Ainsi, il
est décrit par les équations (3.47) - (3.54).
R 1 1
− f x1 + ωo x2 − x3 + µ1
x1 = ( 3.47)
Lf Lf Lf
67
Rf 1 1
−ωo x1 −
x2 = x2 − x4 + µ2 ( 3.48)
Lf Lf Lf
1 1
x3
= ( x1 − x5 − ihd ) − ( x3 − rx7 ) + ωo x4 ( 3.49)
Cf C f (r + R)
1 1
x4
= ( x2 − x6 − ihq ) − ωo x3 − ( x4 − rx8 ) ( 3.50)
Cf C f (r + R)
1 R 1
x5 = x3 − c x5 + ωo x6 − Vgridd ( 3.51)
Lc Lc Lc
1 R 1
x6 = x4 − c x6 − ωo x6 − Vgridq ( 3.52)
Lc Lc Lc
r
=x7 ( x3 − Rx7 ) + ωo x8 ( 3.53)
L(r + R )
r
=x8 ( x4 − Rx8 ) − ωo x7 ( 3.54)
L(r + R )
x7 et x8 sont, respectivement, la composante directe ild et quadratique ilq du courant de la
charge.
ihd et ihq sont, respectivement, la composante directe et quadratique du courant harmonique de
la charge.
L’objectif de la commande est de forcer x3 et x4 de suivre les références x3* et x4* en appliquant
la technique du Backstepping. Les lois de commande µ1 et µ 2 sont obtenues après deux étapes.
3.4.2. Synthèse du régulateur de la tension
Les équations (3-55) – (3.67) présente l’élaboration de la commande µ1 .
z=
1 x3 − x3* ( 3.55)
1
=z2 x1 − α1 ( 3.56)
Cf
z=
3 x4 − x4* ( 3.57)
68
1
=z4 x2 − α 2 ( 3.58)
Cf
Les dynamiques des erreurs de poursuite :
z=
1 z2 − c1 z1 ( 3.59)
z2 =− z1 − c2 z2 ( 3.60)
z=
3 z4 − c3 z3 ( 3.61)
z4 =− z3 − c4 z4 ( 3.62)
La fonction stabilisante :
1 1
α1 =
−c1 z1 + ( x3 + rx7 ) − ωo x4 + ( x5 + ihd ) + x3* ( 3.63)
C f (r + R) Cf
1 1
α2 =
−c3 z3 + ( x4 + rx8 ) + ωo x3 + ( x6 + ihq ) + x4* ( 3.64)
C f (r + R) Cf
 1 ω V i 
=µ1 C f L f  z1 (c12 − 1) − z2 (c1 + c2 ) − β1 − 2 ihd + o ihq − gridd + hd + x3*  ( 3.65)
 C f (r + R) Cf C f Lc C f 
 1 ω Vgridq ihq 
=µ2 C f L f  z3 (c32 − 1) − z4 (c3 + c4 ) − β 2 − 2 ihq − o ihd − + + x4*  (3.66)
 C f (r + R) Cf C f Lc C f 
Avec
ωo 2ωo
β1 = β11 x1 + 2 ( x2 − x6 ) + β12 x3 − ( x4 + rx8 ) + β13 x5 + β14 x7 ( 3.66)
Cf C f (r + R)
ωo 2ωo
β 2= β11 x2 + 2 ( x5 − x1 ) + β12 x4 + ( x4 + rx7 ) + β13 x6 + β14 x8 ( 3.67)
Cf C f (r + R)
1 R 1
β11 =
− ( f + ) ( 3.68)
Cf Cf C f (r + R)
2 1 r2
β12 =
− + − ωo −
2
( 3.69)
C f Lc C 2f (r + R) 2 C f L(r + R ) 2
69
1 R
=β13 + c ( 3.70)
C (r + R) C f Lc
2
f
r 1 rR
=β14 ( + ) ( 3.71)
C f (r + R) C f
2
L
c1 , c2 , c3 et c4 sont des paramètres de réglage positifs.
3.4.3. Etude de stabilité
Théorème 3.2.
Nous considérons le système en boucle fermée constitué de :
- le système en boucle ouverte décrit par les équations (3.47) – (3.54)

- le contrôleur donné par les équations (3.60) et (3.70)
Il peut être représenté dans le système d’erreur ( z1 , z 2 , z 3 , z 4 ) par l’équation (3.73).
 z1  − c1 1 0 0   z1 
 z   − 1 − c2 0 0   z 2 
 2 =  ( 3.72)
 z 3   0 0 − c3 1   z3 
    
 z 4   0 0 −1 − c4   z 4 
Où c1 , c2 , c3 et c4 sont des paramètres de réglage positifs et choisi arbitrairement.
i) Tous les signaux en boucle fermée sont fermés

ii) Les erreurs de poursuite z=
1 x3 − x3* et z=
3 x4 − x4* tendent vers zéro.
Ainsi le contrôleur assure une stabilité asymptotique globale tout en forçant les signaux x3 et
x4 à converger vers leurs références.
On définit la fonction de Lyapunov donnée par :
1 4 2
V= ∑ zi
2 i =1
( 3.73)
Sa dérivée est montrée par :
70
4
V = −∑ ci zi2 ( 3.74)
i =1
Puisque la fonction de Lyapunov est définie positive et sa dérivée est définie semi négative,
donc le système (3.74) est asymptotiquement stable. Cela termine la preuve du théorème 3.2 ■
Pour valider le fonctionnement du contrôleur, des simulations ont été réalisées en mode
connecté et en mode isolé suivant le diagramme de la figure 3.13.
Figure 3.13: Diagramme de simulation du contrôleur de tension en présence de courant harmonique
Les paramètres du système, de la charge et du contrôleur sont donnés, respectivement, dans les
tableaux 3.1 et 3.3
Tableau 3.3: Paramètres du contrôleur de tension en présence du courant harmonique
Paramètre Valeur
c1 1000
c2 1000
c3 1000
c4 1000
L’objectif est de forcer la tension au PCC à suivre une référence de 325sin(ωt) (V) dans toutes
les simulations.
Deux types de charges ont été considérés. Dans un premier temps, la charge connectée est une
charge purement résistive variable suivant le profil de la figure 3.14. Par la suite la charge
71
résistive est remplacée par une charge non linéaire générant un courant harmonique de la figure
3.12 dont les paramètres sont R =5Ω, r =500Ω, L =1.5mH . La figure 3.15 montre le courant
harmonique de la charge.
Figure 3.14: Résistance et courant de charge
0
ih (A)
-2
-4
-6
-8
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Temps (s)
Figure 3.15: Courant harmonique de charge
Les simulations ont été réalisées dans les deux modes de microgrids : mode connecté et mode
isolé. En mode connecté la tension est égale à 325sin(ωt) (V).
- Mode connecté
72
Figure 3.16: Composante directe de la tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) avec une charge résistive
Figure 3.17: Composante quadratique de la tension de sortie (en gras) et sa référence avec une charge résistive
73
Figure 3.18: Tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) avec charge résistive
Figure 3.19: Fréquence de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) avec charge résistive
74
350
300
250
200
Voutd et sa référence (V)
150
100
50
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Temps (s)
Figure 3.20: Composante directe de la tension de sortie avec un courant harmonique
0.4
0.3
0.2
0.1
Voutq et sa référence (V)
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Temps (s)
Figure 3.21: Composante quadrature de la tension de sortie avec un courant harmonique
75
Figure 3.22: Fréquence de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) avec courant harmonique
- Mode isolé
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps (s)
Figure 3.23: Composante directe de la tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) avec charge résistive
76
Figure 3.24: Composante quadratique de la tension de sortie (en gras) et sa référence avec une charge résistive
400
300
200
100
Vout et sa référence (V)
-100
-200
-300
-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (S)
Figure 3.25: Tension de sortie monophasé (en gras) et sa référence (en pointillé) avec charge résistive
51
50.5
Fréquence (Hz)
50
49.5
49
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps (s)
Figure 3.26: Fréquence de sortie avec charge résistive
77
325
200
0
-200
-400
-600
-800
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
Figure 3.27: Composante directe de la tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) avec un courant harmonique
0.01
0.005
-0.005
-0.01
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
Figure 3.28: Composante quadratique de la tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) avec un courant
harmonique
78
400
300
200
100
Vout et sa référence (V)
-100
-200
-300
-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (S)
Figure 3.29: Tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) avec un courant harmonique
51
50.5
Fréquence (Hz)
50
49.5
49
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps (s)
Figure 3.30: Fréquence de sortie avec un courant harmonique
- Discussions
Dans tous les cas de simulations ; en mode connecté, en mode isolé, avec une charge résistive
pure variable et avec une charge non linéaire à courant harmonique, la tension de sortie au PCC
arrive à suivra sa valeur référence et elle l’atteint après 0.011s. en mode connecté et lorsqu’une
charge non linéaire avec un courant harmonique est connectée au PCC, des ondulations, au
niveau de la composante quadratique de la tension de sortie (Figure 3.21) et de la fréquence
au PCC (figure 3.22), apparaissent mais elle ne dépassent pas les valeurs prescrites par les
normes internationales.
79
3.5. Commande de la tension en modes connecté et isolé avec estimation

de la résistance de la charge
Dans cette partie en considère le système de la figure 3.1 avec une charge résistive dont on veut
estimer la valeur. L’objectif de la commande, ainsi, est de commander la tension de sortie au
PCC en estimant la résistance de la charge.
Les équations 3.7 et 3.8 deviennent :
1 x
x3
= ( x1 − x5 − 3 ) + ωo x4 ( 3.75)
Cf R
1 x
x4
= ( x2 − x6 − 4 ) − ωo x3 ( 3.76)
Cf R
1
R est la résistance de la charge à estimer. On note θ = .
R
Le paramètre estimé est noté θˆ avec
θ= θˆ + θ ( 3.77)
θ est l’erreur d’estimation.
En utilisant la commande du Backstepping adaptative, nous forçons les composantes directe x3
et quadrature x4 de la tension de sortie à suivre une référence donnée lorsque la résistance de
la charge est inconnue et variable dans le temps.
3.5.2. Synthèse de la commande adaptative
z=
1 x3 − x3* ( 3.78)
1
=z2 x1 − α1 ( 3.79)
Cf
z=
3 x4 − x4* ( 3.80)
80
1
=z4 x2 − α 2 ( 3.81)
Cf
θ
z1 =z2 − c1 z1 − x3 ( 3.82)
Cf
1 θˆ
z2 =− z1 − c2 z2 − (c1 x3 − x3 + ωo x4 )θ ( 3.83)
Cf Cf
θ
z3 =z4 − c3 z3 − x4 ( 3.84)
Cf
1 θˆ
z4 =− z3 − c4 z4 − (c1 x4 − x4 − ωo x3 )θ ( 3.85)
Cf Cf
θˆ 1
α1 =
−c1 z1 + x3 − ωo x4 + x5 + x3* ( 3.86)
Cf Cf
θˆ 1
α2 =
−c3 z3 + ωo x 3 + x4 + x6 + x4* ( 3.87)
Cf Cf

θˆ 1
=µ1 C f L f  z1 (c12 − 1) − z2 (c1 + c2 ) − β1 ( x) + x3 − η1 (θˆ) − x3* 
Vgridd +  ( 3.88)
C fC L f c

θˆ
1
=µ2 C f L f  z3 (c − 1) − z4 (c3 + c4 ) − β 2 ( x) +
2
3 x4 − η2 (θˆ) − x4* 
Vgridq +  ( 3.89)
C C L f f c
Avec
Rf ωo 1 1 R
β1 ( x) = − x1 + 2 ( x2 − x6 ) + −( + ωo2 + ) x3 + c x5 ( 3.90)
C f Lf Cf C f Lf C f Lc C f Lc
Rf ωo 1 1 R
β 2 ( x) = − x2 + 2 ( x5 − x1 ) + −( + ωo2 + ) x4 + c x6 ( 3.91)
C f Lf Cf C f Lf C f Lc C f Lc
θˆ x θˆ x
η1 (θˆ) = (− 1 + x3 − 2ωo x4 + 5 ) ( 3.92)
Cf Cf Cf Cf
81
θˆ x θˆ x
η2 (θˆ) = (− 2 + x4 + 2ωo x3 + 6 ) ( 3.93)
Cf Cf Cf Cf
La loi de l’estimation du paramètre θ :
 γ  θˆ θˆ 
θˆ =  − x3 z1 − (c1 x3 − x3 + ωo x4 ) z2 − x4 z3 − (c3 x4 − ωo x3 − x4 ) z4 
C f  Cf Cf  ( 3.94)
γ 〉 0 est le gain de l’adaptation des paramètres.
3.5.3. Etude de stabilité
Théorème 3.3.
Le système décrit par les équations (3.5), (3.6), (3.76), (3.77), (3.9) et (3.10) et le contrôleur
adaptatif (3.89), (3.90) et (3.95) peut être représenter par les équations suivantes :
Z Az Z + W θ
= ( 3.95)
θ = −γ WZ ( 3.96)
Avec
 x3 
 − 
Cf
 
 −c1 1 0 0   1 θˆ 
 −1  − ( c x − x + ω o 4 
x )
0 
1 3 3
−c2 0  Cf Cf 
Z = [ z1 z4 ] , Az =  ,W =
T
z2 z3
 0 
0 −c3 1   x4 
  −
 0 0 −1 −c4   Cf 
 
 1 θˆ 
 − C (c3 x4 − C x4 − ωo x3 ) 
 f f 
On suppose que la condition d’excitation persistante suivante :
t
lim inf ∫ W (τ )T W (τ )dτ 〉 0 ( 3.97)
t →∞
0
Ainsi, nous avons les propriétés suivantes :
i) Tous les signaux en boucle fermée sont bornés.
82
ii) Les erreurs de poursuite z=

1 x3 − vod
*
et z=
3 x4 − voq
*
convergent vers zéro.
~
iii) L’erreur d’estimation θ tend vers zéro.
On définit la fonction de Lyapunov candidate donnée par (3.99).
1 4 2 1 2
=V ∑ zi + 2γ θ
2 i =1
( 3.98)
Sa dérivée est :
4
−∑ ci zi2 ≤
V = 0 ( 3.99)
i =1
i) Les équation (3.99) et (3.100) montre que l’équilibre ( Z , θ ) = 0 est

asymptotiquement globalement stable. Donc, les vecteurs d’état x(t ) est
asymptotiquement stable. Par conséquent, les signaux sont bornés.
ii) En utilisant le théorème d’invariance de LaSalle, le système d’erreur ( Z , θ )
converge au plus grand ensemble invariant M de (3.96) et (3.97) contenu dans
E= {(Z ,θ) ∈ IR 5
/ Z = 0} . Ce qui est l’ensemble où V = 0 . En d’autres termes,
Z (t ) → 0 lorsque t → ∞ .
iii) On montre par contradiction que l’ensemble invariant M est limité à l’origine, c’est-
à-dire M = {[ 0 0 0 0 0] T } . Pour cela, on suppose que
[0 0 0 0 λ ] ∈ M pour λ ∈ IR/ {0} ( 3.100)
Soit  Z T (0) θ  = [ 0 0 0 0 λ ] , puisque M est invariant donc pour tout

 
t 〉 0, Z(t) = 0 . En utilisant l’équation (3.96), on a
= 0 et Z(t)
W θ = 0 , t 〉 0 ( 3.101)

Par ailleurs, on utilise l’équation (3.97), on a θ = 0 donc θ (t )= λ ≠ 0 avec t 〉 0 . En
multipliant l’équation (3.102) par W T et en intégrant les deux côtés, on obtient
t
lim inf ∫ W (τ )T W (τ )dτ )λ = 0 et en tenant compte de la condition de l’excitation persistante
t →∞
0
83
(3.98), alors λ = 0 . Ce qui contredit (3.101). Par conséquent, l’ensemble invariant M est réduit
à l’origine. Ce qui implique que ( Z , θ ) converge vers zéro. Cela termine la preuve du théorème
3.3 ■
L’évaluation des performances du contrôleur de la tension avec estimation de la résistance de

la charge a été assurée en mode connecté à une réseau distordu et à un réseau non distordu ainsi
qu’au mode isolé. La résistance à estimer est donnée sur la figure 3.31. La référence de la
tension à suivre par la tension de sortie est égale à 380sin(ωt ) (V ) .
Les paramètres du contrôleur sont : c1 = 500 , c2 = 500 , c3 = 100 , c4 = 100 , γ = 10−11 .
120
110
100
90
80
R (Ohm)
70
60
50
40
30
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.31 : Résistance de la charge à estimer
- Mode connecté
 Tension de réseau non distordu
Dans ce cas, la tension du réseau est égale à 380sin(ωt ) (V ) . Les figures 3.32 – 3.36 montrent
la réponse du système en mode connecté à un réseau non distordu.
84
380
350
300
250
200
150
100
50
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
-2
-4
-6
-8
-10
-12
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.33: Composante quadratique de la tension de sortie (en gars) et sa référence (en pointillé)
380
300
200
100
0
Vout (V)
-100
-200
-300
-380
0 0.05 0.1 0.15
Temps (s)
Figure 3.34: Tension de sortie monophasé (en gras) et sa référence (en pointillé)
85
50.008
50.0078
Fréquence (Hz)
50.0076
50.0074
50.0072
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps (s)
Figure 3.35: Fréquence de sortie
200
150
R et son estimé (Ohm)
100
50
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.36: Résistance de la charge (en pointillé) et son estimé (en pointillé)
 Tension de réseau distordu
Dans cette simulation, l’onduleur est connecté à un réseau distordu dont la tension est égale
à 380 sin(ωt ) − 38sin(3ωt ) − 38sin(5ωt ) donnée sur la figure 3.37. Les figures 3.38 – 3.42
présentent la réponse du système en mode connecté au réseau distordu.
86
380
300
200
100
0
Vgrid (V)
-100
-200
-300
-380
0 0.05 0.1 0.15
Temps (s)
Figure 3.37: Tension du réseau distordue
380
350
300
250
200
150
100
50
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.38: Composante directe de tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé)
-2
-4
-6
-8
-10
-12
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.39: Composante quadratique de la tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé)
87
380
300
200
100
0
Vout (V)
-100
-200
-300
-380
0 0.05 0.1 0.15
Temps (s)
Figure 3.40: Tension de sortie monophasée (en gras) et sa référence (en pointillé)
50.008
50.0078
Fréquence (Hz)
50.0076
50.0074
50.0072
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps (s)
200
150
100
50
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.42: Résistance de la charge (en pointillé) et son estimé (en gras)
- Mode isolé
88
L’onduleur est déconnecté du réseau de distribution et fonctionne d’une manière autonome.

Les performances du contrôleur peuvent être évaluées en ce mode grâce aux figures 3.43 – 3.47.
380
350
300
250
200
150
100
50
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.43: Composante directe de tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé)
-2
-4
-6
-8
-10
-12
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.44: Composante quadratique de la tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé)
89
380
300
200
100
0
Vout (V)
-100
-200
-300
-380
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
Figure 3.45: Tension de sortie monophasée (en gras) et sa référence (en pointillé)
51.5
51
50.5
Fréquence (Hz)
50
49.5
49
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
200
150
100
50
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 3.47: Résistance de la charge (en pointillé) et son estimé (en gras)
- Discussions
90
Les figures 3.34, 3.40 et 3.45 présentent la tension au PCC, respectivement, en mode connecté
à un réseau non distordu, mode connecté à un réseau distordu et en mode isolé. La tension de
sortie poursuit sa référence et atteint son régime permanent à 0.02 s. Les erreurs de poursuites
s’annulent (Figures 3.32, 3.33, 3.98, 3.99, 3.43 et 3.44). La résistance de la charge estimée
converge vers sa valeur réelle (Figures 3.36, 3.42 et 3.47). Le contrôleur permet, également, de
stabiliser la tension (Figures 3.35, 3.41 et 3.46).
3.6. Conclusion
Dans ce chapitre, un système constitué d’une RED, un VSI, un filtre LC et une inductance de
couplage a été modélisé. Par la suite, trois contrôleurs de la boucle interne du niveau primaire
de la commande hiérarchique des microgrids sont développés en utilisant la technique du
Backstepping.
Le premier contrôleur, fonctionnant en mode connecté du microgrid, vise à enforcer le courant

injecté par l’onduleur dans le réseau de distribution à poursuivre une référence donnée. Ainsi,
le contrôleur assure une régulation de la puissance active (en régulant la composante directe du
courant injecté dans le réseau) et de la puissance réactive (en régulant la composante
quadratique du courant injecté). Lorsque la référence de la composante quadratique est égale à
zéro, le contrôleur permet de compenser la puissance réactive consommée par les charges
locales du microgrid.
La présence des charges non linéaires avec des courants harmoniques conduit à des fluctuations
et variations de tension et de fréquence au niveau du PCC, pour cela, le deuxième contrôleur
proposé, fonctionnant en mode connecté et en mode isolé, assure une régulation de la tension
et de la fréquence au PCC en présence de ce type de charges.
Le troisième contrôleur fonctionne, également, dans les deux modes connecté et isolé. Son
objectif est de forcer la tension et la fréquence de sortie de l’onduleur à poursuivre la référence
désirée tout en estimant la résistance de la charge lorsqu’elle est variable et inconnue.
Après l’élaboration des contrôleurs, la stabilité du système pris en considération en boucle

fermée est analysée en se basant sur la théorie de Lyapunov. Cette dernière prouve que les trois
contrôleurs assurent une stabilité asymptotique globale du système en boucle fermée.
91
Afin de valider les performances des trois contrôleurs élaborés, des simulations, sous différentes
conditions et avec différents types de charge, ont été réalisées. Les résultats obtenus,
conformément à l’analyse théorique, montrent que :
- Le premier contrôleur en mode connecté enforce le courant injecté dans le réseau à

suivre sa référence et permet de compenser l’énergie réactive locale du microgrid.
- Le deuxième contrôleur assure la stabilité de la tension et de la fréquence au PCC malgré
la présence des charges non linéaires produisant des courants harmoniques. Et ceci dans
les deux modes de fonctionnement du microgrid.
- Le troisième contrôleur enforce la tension et la fréquence au PCC à poursuivre leurs
références désirées. La valeur de la résistance de la charge estimée converge vers sa
valeur réelle.
92
Chapitre 4 : Nouvelle stratégie de contrôle des
microgrids à courant alternatif flexibles
93
Chapitre 4 : Nouvelle stratégie de contrôle des microgrids à courant alternatif
4.1. Introduction
Pour qu’un microgrid puisse assurer ses fonctionnalités en tant qu’une entité de production
électrique seule, unique et contrôlable vis-à-vis du réseau électrique, il doit être doté d’un
caractère flexible qui lui permet de répondre aux besoins variables et locaux des clients en toute
sécurité et fiabilité.
La flexibilité des microgrids réside dans leur capacité d’opérer en différents modes de
fonctionnement, connecté et isolé, et sous une diversité de conditions et contraintes garantissant
une continuité d’approvisionnement électrique quelques soient les imprévus.
Pour que la flexibilité requise par les microgrids soit atteinte, les VSI doivent avoir une
souplesse de contrôle ; lorsque le microgrid est isolé, le VSI régule la tension et la fréquence au
PCC comme le cas dans [2] et [25] alors qu’en mode connecté, le VSI régule le courant en vue
de contrôler l’échange des puissances active et réactive entre le réseau et le microgrid ; [80] et
[6] proposent des techniques pour réguler le courant en mode connecté.
Dans certains cas, les réseaux électriques auxquels sont connectés les microgrids sont faibles
caractérisés par une impédance de ligne très élevée conduisant à des variations de tension et de
fréquence au PCC et à la perturbation de la stabilité du système électrique [81], [82], [83]. Pour
les microgrids connectés aux réseaux électriques faibles, notamment les microgrids contenant
des éoliennes, les VSI doivent contrôler l’augmentation de l’impédance du réseau en
maintenant la tension et la fréquence à leurs valeurs nominales. Le rapport de court-circuit
(RCC) est un paramètre qui permet de décrire les réseaux électriques faibles, il est donné par
(4.1) [84], [85]. Si le RCC est inférieur à 10, le réseau électrique est considéré comme faible
[85].
2
Vgrid
RCC = (4. 1)
Z grid .S N
Avec
Vgrid : la tension du réseau
Z grid : l’impédance du réseau
94
S N : la puissance nominale installée des ressources renouvelables
A partir de (4.1), il est clair que si l’impédance du réseau augmente, le RCC diminue et devient
inférieur à 10.
Jusqu’à présent, le nombre des travaux scientifiques qui ont met le point sur le problème des
fluctuations de tension et de fréquence dans les microgrids connecté aux réseaux électriques
faibles reste limité. [85] montre l’effet négatif des conditions des réseaux faibles sur le contrôle
des VSI ; une commande est proposée pour les VSI connectés aux réseaux électriques faibles
via un filtre LCL pour garantir une alimentation électrique stable malgré le changement des
valeurs du RCC. Dans [82], l’impact de l’injection de l’énergie produite par des éoliennes dans
un réseau électrique faible sur la stabilité de la tension et de la fréquence est étudié. Un
correcteur PI est proposé pour réguler la tension au PCC ainsi qu’un système de stockage afin
de lisser la puissance de sortie.
Dans ce chapitre, nous avons proposé une nouvelle stratégie de contrôle des onduleurs de source
de tension afin d’assurer un fonctionnement flexible des microgrids tenant compte du cas de la
connexion à un réseau électrique faible caractérisé par un rapport de court-circuit inférieur à
10 ; une commande pour la régulation du courant et de la tension en modes connecté et isolé
est développée en estimant les paramètres du réseau ainsi que le courant de la charge.
Ce chapitre se compose de six sections : la section 2 présente la stratégie de contrôle et le

système à contrôler, les sections 3 et 4 décrivent la synthèse du régulateur et de l’observateur
Grand Gain, la section 5 est dédié à l’étude de la stabilité globale du système, les résultats des
simulations réalisées sont donnés dans la section 6.
4.2. Présentation du système
4.2.1. Stratégie de contrôle
En vue d’assurer la flexibilité du microgrid, la stratégie de contrôle proposée prend en

considération trois modes de fonctionnement ; chacun de ces modes possède ses propres
objectifs de commande selon les conditions opérationnelles du microgrid. Ainsi, la stratégie de
contrôle peut être décrite comme suit :
Si le microgrid est connecté à un réseau électrique stable, le réseau électrique impose la tension
et la fréquence au PCC. La tension et la fréquence restent constantes malgré les fluctuations des
RED et des charges locales. Dans ce cas, le contrôleur régule le courant de sortie injecté par le
95
microgrid dans le réseau électrique afin de contrôler l’échange de puissances active et réactive
entre le réseau électrique et le microgrid. C’est le mode connecté à un réseau électrique stable.
Si le microgrid est connecté à un réseau électrique faible et instable caractérisé par un rapport
de court-circuit inférieur à 10, la tension et la fréquence au PCC subissent des fluctuations qui
peuvent dépassées les limites exigées par les normes internationales. La régulation de la tension
et de la fréquence devient, donc, une priorité. Dans ce cas, le contrôleur régule la tension et la
fréquence au point de couplage commun entre le microgrid et le réseau électrique. C’est le mode
connecté à un réseau électrique faible.
Si le microgrid est déconnecté du réseau électrique fonctionnant en mode isolé, le contrôleur

régule la tension et la fréquence du microgrid. C’est le mode isolé.
Le contrôleur en plus de la régulation du courant et de la tension, lorsque le microgrid est

connecté au réseau électrique, le contrôleur estime la résistance, l’inductance et la tension du
réseau ainsi que le courant de la charge locale. Les valeurs estimées sont utilisées pour
déterminer les conditions de transition entre les différents modes de fonctionnement.
La transition entre les différents modes s’effectue suivant l’état du commutateur au PCC et le
rapport de court-circuit. Si le commutateur au point de couplage commun est fermé, le
microgrid fonctionne en mode connecté à un réseau électrique stable. Si en plus le rapport de
court-circuit est inférieur à 10, le microgrid fonctionne en mode connecté à un réseau électrique
faible. Si le commutateur est ouvert, le microréseau électrique fonctionne en mode isolé. La
figure 4.1 présente le logigramme de la stratégie de contrôle proposée dans ce chapitre.
96
Figure 4. 1: Logigramme de la stratégie de contrôle
4.2.2. Modèle mathématique
Le système à contrôler est composé d’une RED, un VSI, un filtre LC, une inductance de
couplage et des charges locales. Il est présenté sur la figure 3.1 du chapitre 3. Son modèle
mathématique dans le repère dq est décrit par (3.5)-(3.10). Dans ce chapitre la résistance et
l’inductance du réseau électrique sont considérées inconnues et variables. Par conséquent, le
modèle (3.5)-(3.10) devient :
97
Rf 1 1
x1 =
− x1 + ωo x2 − x3 + µ1 (4. 2)
Lf Lf Lf
Rf 1 1
−ωo x1 −
x2 = x2 − x4 + µ2 (4. 3)
Lf Lf Lf
1 i
x=
3 ( x1 − x5 ) + ωo x4 − cd (4. 4)
Cf Cf
1 icq
x=
4 ( x2 − x6 ) − ωo x3 − (4. 5)
Cf Cf
x5 = θ1 x3 − θ 2 x5 + ωo x6 − θ1Vgridd (4. 6)
x6 = θ1 x4 − θ 2 x6 − ωo x6 − θ1Vgridq (4. 7)
Les variables d’état x1 , x2 , x3 , x4 , x5 et x6 sont les valeurs moyennes, respectivement, de
iind , iinq , voutd , voutq , ioutd , ioutq . Les lois de commandes µ1 et µ2 sont, respectivement, les
valeurs moyennes de vind et vinq . Vgd et Vgq sont les valeurs moyennes de vgridd et vgridq . ωo
est la vitesse angulaire de la tension de sortie de l’onduleur de source de tension.
1 R
θ1 = , θ2 = c (4. 8)
Lc Lc
x = [iind , iinq , voutd , voutq , ioutd , ioutq ]T est le vecteur d’état.
µ = [vind , vinq ]T est le vecteur d’entrée.
y = [voutd , voutq , ioutd , ioutq ]T est le vecteur de sortie.
4.3. Synthèse du régulateur
4.3.1. Commande du courant en mode connecté à un réseau électrique stable
Puisque le microgrid, dans ce cas, est supposé connecté à un réseau électrique stable, l’onduleur
de source de tension injecte les puissances active et réactive appropriées en régulant le courant
de sortie injecté dans le réseau électrique. L’objectif de la commande est de forcer x5 et x6 à
suivre des valeurs de références en estimant les paramètres θ1 et θ 2 afin d’estimer les
98
paramètres du réseau électrique. Le contrôle de la puissance active est assuré par la régulation
de x5 et le contrôle de la puissance réactive est assuré par la régulation de x6 .
Les lois de commande µ1 et µ2 sont obtenues par la méthode du backstepping en trois étapes
pour chacune des lois de commande.
- Commande de x5
Etape 1 : dans un premier temps une première erreur z1 est introduite
z=
1 x5 − x5ref (4. 9)
Sa dérivée est
z1 = θ1 ( x3 − Vgd ) − θ 2 x5 + ωo x6 − x5ref (4. 10)
La fonction de Lyapunov V1 est considérée telle que
1  1 
V1 = 0.5 z12 + θ1 + θ2 (4. 11)
2γ 1 2γ 2
Avec
θ=
1 θ1 − θˆ1
(4. 12)
θ=
2 θ 2 − θˆ2
Les valeurs estimées de θ1 et θ 2 , sont, respectivement, θˆ1 et θˆ2 . γ 1 et γ 2 sont des gains
d’adaptation des paramètres.
La dérivée de V1 est donnée par (4.12).
θ  θ θˆ + γ z x )  (4. 13)

V1 z1 θˆ1 ( x3 − Vgd ) − θˆ2 x5 + ωo − x5ref  − 1 θˆ1 − γ 1 z1 ( x3 − Vgd )  − 2
=
γ 
1
 γ
2
 2 2 1 5 
Les erreurs d’estimation θ1 et θ2 peuvent être éliminées en choisissant

=θˆ1 γ 1 z1 ( x3 − Vgd )
(4. 14)

θˆ2 = −γ 2 z1 x5
99
z1 tend vers zéro si θˆ1 x3 = α1 où α1 est une fonction stabilisante associée à la commande
virtuelle θˆ1 x3 . α1 est définie par
−k1 z1 + θˆ1Vgd + θˆ2 x5 − ωo x6 + x5ref

α1 = (4. 15)
Avec k1 est un paramètre de réglage positif.
Une deuxième erreur de poursuite est introduite z2 avec
z2 θˆ1 x3 − α1
= (4. 16)
En utilisant (4.15), z1 et V1 deviennent
z1 =z2 − k1 z1 + θ1 ( x3 − Vgd ) − θ2 x5 (4. 17)
θ  θ θˆ + γ z x ) 
−k1 z12 + z2 z1 − 1 θˆ1 − γ 1 z1 ( x3 − Vgd )  − 2
V1 = (4. 18)
γ 1
 γ 2
 2 2 1 5 
Etape 2 :
z2 évolue conformément à (4.18) en utilisant (4.15), (4.3), (4.5), (4.6), (4.14), (4.16).
θˆ1
z2= x1 + k1 z2 − k12 z1 + ϕ1 + β1θ1 + β 2θ2 (4. 19)
C
Avec
ϕ1 =ϕ2 + ϕ3 x5 − 2ωoθˆ2 x6 − x5ref (4. 20)
  i 
ϕ2 = θˆ1 ( x3 − Vgd ) + θˆ1  2ωo x4 − cd − Vgd − θˆ2 ( x3 − Vgd ) − ωoVgq  (4. 21)
 Cf 
−θˆ1 ˆ ˆ 2
ϕ3= − θ 2 + θ 2 − ωo2 (4. 22)
Cf
β1 =(k1 − θˆ2 )( x3 − Vgd ) + ωo x6 (4. 23)
β 2= x5 (θˆ2 − k1 ) − ωo x6 (4. 24)
La fonction de Lyapunov V2 est introduite
100
1 2
V2= V1 + z2 (4. 25)
2
Sa dérivée est donnée par (4.25).
 θˆ  θ 
V2 = −k1 z12 + z2  z1 (1 − k12 ) + k1 z2 + 1 x1 + ϕ1  − 1 θˆ1 − γ 1 z1 ( x3 − Vgd ) − γ 1 z2 β1 
 
 Cf  γ 1  (4. 26)
θ 
− 2 θˆ2 + γ 2 z1 x5 − γ 2 z2 β 2 ) 
γ 
2

Pour éliminer θ1 et θ2 , nous considérons

θˆ=
1 γ 1 z1 ( x3 − Vgd ) + γ 1 z2 β1
(4. 27)

θˆ2 =
−γ 2 z1 x5 + γ 2 z2 β 2
θˆ1
L’erreur z2 s’annule si x1 = α 2 . α 2 est la fonction stabilisante associée à la commande
Cf
θˆ1
virtuelle x1 .
C
α=
2 z1 (k12 − 1) − z2 (k1 + k2 ) − ϕ1 (4. 28)
Avec k2 〉 0 est un paramètre de réglage.
Afin d’assurer la convergence de z1 et z2 vers zéro, nous définissons une troisième erreur de
poursuite z3 .
θˆ1
=z3 x1 − α 2 (4. 29)
Cf
En utilisant (4.28), z2 et V2 deviennent
z2 = z3 − k2 z2 − z1 + β1θ1 + β 2θ2 (4. 30)
θ 
−k1 z12 − k2 z22 + z2 z3 − 1 θˆ1 − γ 1 z1 ( x3 − Vgd ) − γ 1 z2 β1 
V2 =
γ  1

(4. 31)
θ θˆ + γ z x − γ z β ) 
− 2
γ2  2 2 1 5 2 2 2 
Etape 3 :
101
La trajectoire de z3 est définie par (4.31).
θˆ1
=z3 µ1 + z1 (k13 − 2k1 − k2 ) + z2 (−k12 − k22 − k1k2 + 1) + z3 (k1 + k2 ) + ϕ4 + β3θ1 + β 4θ2
C f Lf
(4. 32)
Avec

θˆ1 θˆ1 Rf x3
ϕ=
4 x1 + (− x1 + ωo x2 − ) + ϕ2 + ϕ3 [θˆ1 ( x3 − Vgd ) − θˆ2 x5 + ωo x6 ]
Cf Cf Lf Lf (4. 33)

−2ωoθˆ2 [θˆ1 ( x4 − Vgq ) − θˆ2 x6 − ωo x6 ] + ϕ3 x5 − 2ωoθˆ2 x6 − 
x5ref
β3 = ( x3 − Vgd )(1 − k12 + ϕ3 ) + β1 (k1 + k2 ) − 2ωoθˆ2 ( x4 − Vgq ) (4. 34)
β 4 x5 (k12 − 1 − ϕ3 ) + β 2 (k1 + k2 ) + 2ωoθˆ2 x6

= (4. 35)
La fonction de Lyapunov V3 est introduite
1 2
V=
3 V2 + z3 (4. 36)
2
Sa dérivée est donnée par (3.36).
θˆ
V3 =−k1 z12 − k2 z22 + z3 [ 1 µ1 + z1 (k13 − 2k1 − k2 ) + z2 (−k12 − k22 − k1k2 + 1)
C f Lf
θ1  ˆ
+ z3 (k1 + k2 ) + ϕ4 ] − θ − γ z ( x − V ) − γ 1 z2 β1 − γ 1 z3 β3  (4. 37)
γ 1  1 1 1 3 gd 
θ2 θˆ + γ z x − γ z β − γ z β 
−
γ2  2 2 1 5 2 2 2 2 3 4 
Les erreurs de poursuite θ1 et θ2 peuvent être éliminées de V3 en choisissant

θˆ1 γ 1  z1 ( x3 − Vgd ) + z2 β1 + z3 β3 
=
(4. 38)

θˆ =
2 −γ z x + γ z β + γ z β
2 1 5 2 2 2 2 3 4
La loi de contrôle µ1 est déterminé à partir de (3.36) en choisissant
θˆ1
µ1 + z1 (k13 − 2k1 − k2 ) + z2 (−k12 − k22 − k1k2 + 2) + z3 (k1 + k2 ) + ϕ4 =−k3 z3 (4. 39)
C f Lf
k3 〉 0 est un paramètre de réglage.
102
Donc
C f Lf
µ1
= [− z1 (k13 − 2k1 − k2 ) − z2 (−k12 − k22 − k1k2 + 2) − z3 (k1 + k2 + k3 ) − ϕ4 ] (4. 40)
θ ˆ
1
La loi de commande µ1 déterminée par (3.39) permet de forcer z3 à converger vers zéro, ainsi
z2 converge vers zéro et par conséquent z1 tend vers zéro à son tour ; l’objectif de la commande
est obtenu.
- Commande de x6
En suivant les mêmes étapes pour la commande de x5 , la loi de commande µ2 est élaborée
pour commander x6 .
z=
4 x6 − x6ref (4. 41)
z5 θˆ1 x4 − α 3
= (4. 42)
θˆ1
=z6 x2 − α 4
Cf
(4. 43)
Les dynamiques des erreurs de poursuite sont décrites par :
z4 =z5 − k4 z4 + θ1 ( x4 − Vgq ) − θ2 x6 (4. 44)
z5 = z6 − k5 z5 − z4 + β1′θ1 + β 2′θ2 (4. 45)
z6 =− z5 − k6 z6 + β3′θ1 + β 4′θ2 (4. 46)

Avec
β1′ =(k4 − θˆ2 )( x4 − Vgq ) − ωo x5 (4. 47)
β 2′= x6 (θˆ2 − k4 ) + ωo x5 (4. 48)
β3′ = ( x4 − Vgq )(1 − k42 + ϕ3 ) + β1′(k4 + k5 ) + 2ωoθˆ2 ( x3 − Vgd )

(4. 49)
β 4′ x6 (k42 − 1 − ϕ3 ) + β 2′ (k4 + k5 ) − 2ωoθˆ2 x5

= (4. 50)
103
k4 〉 0 , k5 〉 0 et k6 〉 0 sont des paramètres de réglage.
Les fonctions stabilisantes
−k4 z4 + θˆ1Vgq + θˆ2 x6 + ωo x5 + x6ref

α3 = (4. 51)
α=
4 z4 (k42 − 1) − z5 (k4 + k5 ) − ϕ1′ (4. 52)
Avec
ϕ1′ =ϕ2′ + ϕ3 x6 + 2ωoθˆ2 x5 − x6ref (4. 53)
  i 
ϕ2′ = θˆ1 ( x4 − Vgq ) + θˆ1  −2ωo x3 − cq − Vgq − θˆ2 ( x4 − Vgq ) + ωoVgd  (4. 54)
 Cf 
La loi de commande
C f Lf
µ2
= [− z4 (k43 − 2k4 − k5 ) − z5 (−k42 − k52 − k4 k5 + 2) − z6 (k4 + k5 + k6 ) − ϕ 4′ ] (4. 55)
θ ˆ
1
Avec

θˆ1 θˆ1 Rf x4
′
ϕ=
4 x2 + (− x2 − ωo x1 − ) + ϕ2′ + ϕ3′[θˆ1 ( x4 − Vgq ) − θˆ2 x6 − ωo x5 ]
Cf Cf Lf Lf (4. 56)

+2ωoθˆ2 [θˆ1 ( x3 − Vgd ) − θˆ2 x5 + ωo x5 ] + ϕ3 x6 + 2ωoθˆ2 x5 − 
x6ref
Les lois d’estimation de la résistance et l’inductance du réseau :

θˆ1 γ 1  z1 ( x3 − Vgd ) + z2 β1 + z3 β3 + z4 ( x4 − Vgq ) + z5 β1′ + z6 β3′ 
= (4. 57)

θˆ2 =γ 2 [ − z1 x5 + z2 β 2 + z3 β 4 − z4 x6 + z5 β 2′ + z6 β 4′ ] (4. 58)
4.3.2. Commande de la tension en modes connecté à un réseau de distribution

électrique faible
Dans cette partie, la tension au PCC lorsque le microgrid est connecté à un réseau électrique
faible caractérisé par un rapport de court-circuit inférieur à 10. Puisque le contrôleur a la
capacité de d’estimer les paramètres du réseau, il peut détecter le passage en mode régulation
104
de la tension en mode connecté. L’objectif de la commande est de forcer x3 et x4 à poursuivre
leurs références x3ref et x4ref .
′ x3 − x3ref
z=
1 (4. 59)
x1
z2′
= − α1′ (4. 60)
Cf
′ x4 − x4ref
z=
3 (4. 61)
x2
z4′
= − α 2′ (4. 62)
Cf
′ z2′ − k1′z1′
z=
1 (4. 63)
Vgd − x3  x5 
z2′ =− z1′ − k2′ z2′ + θ1 + θ 2 (4. 64)
Cf Cf
′ z4′ − k3′ z3′

z=
3 (4. 65)
Vgq − x4  x6 
z4′ =− z3′ − k4′ z4′ + θ1 + θ 2 (4. 66)
Cf Cf
k1′ , k2′ , k3′ et k4′ sont des paramètres de réglage.
x5 icd
α1′ =
−k1′z1′ − ωo x4 + + + x3ref (4. 67)
Cf Cf
x6 icq
α 2′ =
−k3′ z3′ + ωo x3 + + + x4ref (4. 68)
Cf Cf
Les lois de commande :
C f L f  − z1′ (1 − k1' ) − z2′ (k1′ + k2′ ) −ψ 1′ 

2
µ=
1  
(4. 69)
C f L f  − z3′ (1 − k3' ) − z4′ (k3′ + k4′ ) −ψ 2′ 

2
µ=
2  
(4. 70)
Avec
105
Rf x2 x i
ψ 1′ =− x1 + ωo ( + x4 − x6 ) − 3 − θˆ1 ( x3 − Vgd ) + θˆ2 x5 − cd − 
x3ref (4. 71)
Lf C f Cf C f Lf Cf
Rf x1 x i
ψ 2′ =− x2 − ωo ( + x3 − x5 ) − 4 − θˆ1 ( x4 − Vgq ) + θˆ2 x6 − cq − 
x4ref (4. 72)
Lf C f Cf C f Lf Cf
Les lois d’estimation de la résistance et l’inductance du réseau :
 γ′
θˆ1 =
− 1  z2′ ( x3 − Vgd ) + z4′ ( x4 − Vgq )  (4. 73)
Cf
 γ′
θˆ2 =
− 2 ( z2′ x5 + z4′ x6 ) (4. 74)
Cf
γ 1′ et γ 2′ sont des gains d’adaptation des paramètres.
4.3.3. Commande de la tension en modes isolé
En mode isolé, l’objectif est de maintenir la tension au PCC à sa valeur nominale ; autrement
dit, l’objectif est de forcer x3 et x4 à poursuivre x3ref et x4ref .
′′ x3 − x3ref
z=
1 (4. 75)
x1
z2′′
= − α1′′ (4. 76)
Cf
′′ x4 − x4ref
z=
3 (4. 77)
x2
z4′′
= − α 2′′ (4. 78)
Cf
′′ z2′′ − k1′′z1′′
z=
1 (4. 79)
z2′′ =− z1′′ − k2′′z2′′ (4. 80)
′′ z4′′ − k3′′z3′′
z=
3 (4. 81)
z4′′ =− z3′′ − k4′′z4′′ (4. 82)
106
x5 + icd
α1′′ =
−k1′′z1′′ − ωo x4 + + x3ref (4. 83)
Cf
x6 + icq
α 2′′ =
−k3′′z3′′ + ωo x3 + + x4ref (4. 84)
Cf
Les lois de commandes :
µ=
1 C f L f  − z1′′(1 − k1′′2 ) − z2′′(k1′′+ k2′′) −ψ 1′′ (4. 85)
µ=
2 C f L  − z3′′(1 − k3′′2 ) − z4′′(k3′′ + k4′′) −ψ 2′′ (4. 86)
f
Avec
Rf x2 x x + i
ψ 1′′ =
− x1 + ωo ( + x4 ) − 3 − 5 cd −  x3ref (4. 87)
Lf C f Cf C f Lf Cf
Rf x x x6 + icq
ψ 2′′ =
− x2 − ωo ( 1 + x3 ) − 4 − − 
x4ref (4. 88)
Lf C f Cf C f Lf C
4.4. Observateur Grand Gain
L’observateur grand gain décrit dans [86] est utilisé pour estimer la tension du réseau et le
courant de la charge locale.
4.4.1. Mode connecté
Le système (4.1)-(4.6) peut être formulé sous la forme de (4.88)
e =F (e)e + G (e, s ) + ε (t )
(4. 89)
y = Ce
Où
e1 = [ x3 x6 ] et
T
e = e1 e 2 
T
est le vecteur d’état avec x4 x5
T
e 2 = iLd iLq Vgridd Vgridq  ;
s (t ) = [ x1 x2 ]
T
est un signal dont les valeurs sont connues ;
T
G (e, s ) = G1 (e, s ) 0  ;
107
x −x x −x x − Rc x5 x − Rc x6
[ 1 5 + ωo x4 , 2 6 − ωo x3 , 3
G1 (e1 , s ) = + ωo x6 , 4 − ωo x5 ]T ;
Cf Cf Lc Lc
0 F1 (e)  1 1 1 1
F (e) =   est un bloc de matrices avec F1 (e) = diag (− ,− ,− ,− ) ;
0 0  Cf Cf Lc Lc
ε (t ) = [ 0 ε (t ) ] ;
T
e2 = ε (t ) avec ε (t ) = [ε1 ε 2 ε 3 ε 4 ] ;

T
ε i , i={1,2,3,4} sont des fonctions à valeurs réelles inconnues et bornées.
C = [ I 4 , 04×4 ]
La dynamique de l’observateur est définie comme suit :
=eˆ F (eˆ)eˆ + G ( s, eˆ) − δΛ + ( s, eˆ)∆δ−1S1−1C T C (eˆ − e) (4. 90)
Avec
Λ + ( s, eˆ) est la matrice inverse à gauche de Λ( s, eˆ) où diag [ I 4 , F1 ( s, eˆ) ] ;

Λ ( s, eˆ) =
 1  −1 T 2I 4 
∆δ =diag  I 4 , I 4  ; S1 A =   ;
 δ   I4 
δ est un nombre réel.
A partir de (4.89), nous obtenons
x1 − xˆ5 − iˆcd
=xˆ3 + ωo xˆ4 − 2δ ( xˆ3 − x3 ) (4. 91)
Cf
x2 − xˆ6 − iˆcq
=xˆ4 − ωo xˆ3 − 2δ ( xˆ4 − x4 ) (4. 92)
Cf
xˆ3 − Rc xˆ5 − Vˆgd

=xˆ5 + ωo xˆ6 − 2δ ( xˆ5 − x5 ) (4. 93)
Lc
 xˆ4 − Rc xˆ6 − Vˆgq

=ˆ
x6 − ωo xˆ5 − 2δ ( xˆ6 − x6 ) (4. 94)
Lc
108

=iˆcd C f δ ²( xˆ3 − x3 ) (4. 95)

=iˆcq C f δ ²( xˆ4 − x4 ) (4. 96)

Vˆgd Lcδ ²( xˆ5 − x5 )
= (4. 97)

Vˆgq Lcδ ²( xˆ6 − x6 )
= (4. 98)
4.4.2. Mode isolé
Afin d’estimer le courant de la charge en mode isolé, les équations (4.3)-(4.4) sont reformulé
sous la forme de (4.98).
e′ =F ′(e′)e′ + G′(e′, s′) + ε′(t )

(4. 99)
y′ = C ′e′
Où
e′ = e′1 e′2  est le vecteur d’état avec e′1 = [ x3 x4 ] et e′2 = iLd

T T
iLq  ;
T
s′(t ) = [ x1 x2 ] est un signal connu ;

T
T
G′(e′, s′) = G′1 (e′, s′) 0  ;
x −x x −x
G′1 (e′1 , s′) =
[ 1 5 + ωo x4 , 2 6 − ωo x3 ]T
Cf Cf
0 F1′(e′)  1 1
F ′(e′) =   avec F1′ (e′) = diag (− ,− ) ;
0 0  Cf Cf
ε′(t ) = [ 0 ε ′(t ) ]
T
e′2 = ε ′(t ) avec ε ′(t ) = [ε1′ ε 2′ ]

T
C ′ = [ I 2 , 02×2 ]
L’expression de la dynamique de l’observateur est donnée par
=eˆ′ F ′(eˆ′)eˆ′ + G′( s′, eˆ′) − δ ′Λ′+ ( s′, eˆ′)∆δ−1′ S1′−1C ′T C ′(eˆ′ − e′) (4. 100)
Avec
109
diag [ I 2 , F1′( s′, eˆ′) ] et Λ′ ( s′, eˆ′) est la matrice inverse de Λ′( s′, eˆ′) ;
+
Λ′( s′, eˆ′) =
 1 
∆δ ′ =diag  I 2 , I 2  ;
 δ′ 
2I 
S1′−1 A′T =  2  ;
I2 
δ ′ est un nombre réel.
Les équations (4.100)-(4.103) suivantes sont déduites de (4.99)
x1 − xˆ5 − iˆcd
=xˆ3 + ωo xˆ4 − 2δ ′( xˆ3 − x3 ) (4. 101)
Cf
x2 − xˆ6 − iˆcq
=xˆ4 − ωo xˆ3 − 2δ ′( xˆ4 − x4 ) (4. 102)
Cf

=iˆcd C f δ ′²( xˆ3 − x3 ) (4. 103)

=iˆcq C f δ ′²( xˆ4 − x4 ) (4. 104)
4.5. Etude de stabilité
Théorème 4
Soit le système représenté par (4.1)-(4.6) en boucle fermée et le régulateur défini par les lois de
commande (4.40), (4.55), (4.69), (4.70), (4.85) et (4.86). Ce système peut être représenté de la
manière suivante :
z Bz + W T θ
= (4. 105)
θ = −ΤWz (4. 106)
Avec
⎧ [ z1 z6 ]
T
z2 z3 z4 z5 contrôle du courant en mode connecté
⎪
[ z1′ z2′ z3′ z4′ ] contrôle de la tension en mode connecté
T
𝑧𝑧 =
⎨
⎪
[ z1′′ z2′′ z3′′ z4′′ ]
T
⎩ contrôle de la tension en mode isolé
110
−k
⎧  1 
1 0 0 0 0
⎪  −1 −k2 1 0 0 0 
⎪  0 −1 −k3 0 0 0 
 contrôle du courant en mode connecté
⎪ 0 0 0 −k4 1 0 
⎪ 0 0 0 −1 −k5 1 
 
⎪  0 0 0 0 −1 −k6 
⎪
⎪  −k1′ 1 0 0 
𝐵𝐵 =  −1 −k2′ 0 0 
⎨ contrôle de la tension en mode connecté
 0 0 − k ′ 1 
⎪ 3

⎪ 0 0 −1 −k4′ 
⎪
⎪  − k1′′ 1 0 0 
 ′′ 0 0 
 −1 − k2
⎪
⎪ contrôle de la tension en mode isolé
 0 0 − k3′′ 1 
⎪  
⎩  0 0 −1 −k4′′
~
[~ ~
θ = θ1 θ 2 ]
T
[γ 1 γ 2 ] contrôle du courant en mode connecté

𝑇𝑇 = �
[γ 1′ γ 2′ ] contrôle de la tension en mode connecté
⎧  x3 − Vgridd χ1 χ 3 x4 − Vgridq χ 5 χ7 
⎪  − x5 χ8 
contrôle du courant en mode connecté
χ2 χ4 − x6 χ6
⎪
⎪  V
gridd − x3 Vgridq − x4 
𝑊𝑊 = 0 0 
⎨  C C  contrôle de la tension en mode connecté
⎪ 0 x5
0
x6 
⎪  C C 
⎪  f 
⎩ [0] contrôle de la tension en mode isolé
Nous avons :
i) Tous les signaux du système sont bornés ;

ii) Les erreurs de poursuite z1 , z4 , z1′ , z3′ , z1′′ et z3′′ convergent vers zéro ;
iii) Les erreurs d’estimation θ1 et θ2 convergent vers zéro.
Preuve du théorème 4
La stabilité du système dans (4.104) est étudiée par le biais de la théorie de Lyapunov ; pour
cela, nous considérons la fonction de Lyapunov suivante :
111
1 j 2 1 2 1 2
V= ∑
2 i =1
zi +
2γ 1
θ1 +
2γ 2
θ2 (4. 107)
6 contrô𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑑𝑑𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑀𝑀

𝑗𝑗 = �
4 contrôle de la tension
La dérivée de la fonction de Lyapunov tout au long de la trajectoire de (4.104) est :
j
V = −∑ kci zi2 (4. 108)
i =1
𝑘𝑘𝑐𝑐 contrôle du courant en mode connecté

𝑘𝑘𝑐𝑐𝑐𝑐 = � ki′ contrôle de la tension en mode connecté
ki′′ contrôle de la tension en mode isolé
6 contrô𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑑𝑑𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑀𝑀

𝑗𝑗 = �
4 contrôle de la tension
Nous considérons, également, la condition d’excitation persistante décrite par (4.108) :
t
lim inf ∫ Wc (τ )T Wc (τ )dτ 〉 0 (4. 109)
t →∞
0
i) A partir de (4.107) et (4.108), c’est clair que V 〉 0 et V 〈 0 . Par conséquent, le

système d’erreur (4.104) est globalement asymptotiquement stable.
ii) Nous définissons l’ensemble H = {( z ,θ) ∈ IR
c
j
/ zc = 0} où V = 0 . Selon le
théorème d’invariance de LaSalle, ( zc , θ ) converge vers le plus grand ensemble
invariant N de (4.104) contenu dans H . Donc, z (t ) → 0 lorsque t → ∞ . Par
conséquent, x3 , x4 , x5 et x6 poursuivent leurs valeurs de références.
iii) Nous montrons par l’absurde que N = {[ 0 0 0 0 0] T } ; pour cette raison,

nous supposons que
[0 0 0 0 υ ] ∈ N pour ν ∈ IR/ {0} (4. 110)
Soit  z T (0) θ  = [ 0 0 0 0 ν ] , nous avons N est un ensemble invariant, donc
∀t 〉 0,
= z(t) 0 = 
( z(t) 0) et en considérant (4.104) , nous obtenons
W θ = 0, ∀ t 〉 0 (4. 111)
112
~ ~
D’autre part, en utilisant (4.105), nous avons θ = 0 , ainsi θ (t ) = ν ≠ 0 pour tout t 〉 0 . Nous
t
multiplions (4.110) par W et intégrons les deux côtés, donc lim inf ∫ Wc (τ ) Wc (τ )dτ )ν = 0
T
T
;
t →∞
0
par conséquent, en tenant compte de (4.108) ν = 0 . Ceci est contradictoire avec (4.109).
Pour conclure, l’ensemble invariant N est réduit à l’origine et ( Z c , θ ) converge vers zéro. Cela
termine la preuve du théorème 4 ■
4.6. Simulations et discussions
Dans cette section, les performances du contrôleur sont évaluées ; le tableau 4.1 présente les
paramètres du système utilisé pour la simulation. f est la fréquence du réseau.
Tableau 4. 1 : Paramètre du système
Paramètre Valeur
Lf 2 mH
Rf 0.03 Ω
Cf 15 µ F
f 50 Hz
4.6.1. Protocole de simulation
A t = 0 s , le microgrid est connecté à un réseau électrique stable ; dans ce cas l’objectif est de
réguler le courant qui sera injecté dans le réseau en forçant x5 et x6 à poursuivre leurs valeurs
désirées. Ainsi, les puissances active et réactive échangée avec le réseau sont contrôlées. La
puissance active à injecter dans le réseau est de 660 W et la puissance réactive est de 0 VAR.
Donc x5ref = 3 A et x6ref = 0 A . Les paramètres du réseau sont :
- La tension : Vg (t ) = 220sin(ωt ) (V )
- La résistance :=
Rc 0.12 Ω
- L’inductance : Lc = 0.16 mH
A t = 1s , le réseau électrique auquel le microgrid est connecté connait des variations qui
dépassent les valeurs normales permises par les normes internationales et le réseau électrique
est décrit comme étant un réseau électrique faible. Son inductance s’accroit de 0.16 mH à
1, 6 mH . Dans ce cas, le contrôleur passe de la régulation du courant à la régulation de la
113
tension afin de stabiliser l’amplitude et la fréquence de la tension au PCC. La tension de

référence exigée est Vref = 220sin(2π f ref t ) (V ) avec f ref = 50 Hz . La tension du réseau est :
Vg (t ) = 320sin(ωt ) (V ) .
A t = 2 s , le microgrid se déconnecte du réseau principal pour fonctionner d’une manière

autonome en mode isolé. Le contrôleur dans ce cas régule la tension au point de la connexion
de la charge locale pour la forcer à suivre la référence avec Vref = 220sin(2π f ref t ) (V ) et
f ref = 50 Hz .
Les tableaux 4.2, 4.3 et 4.4 présentent, respectivement, les paramètres du contrôleur en mode
connecté à un réseau électrique stable, connecté à un réseau électrique faible et en mode isolé.
Tableau 4. 2 : Paramètres du contrôleur en mode connecté à un réseau électrique stable
Paramètre Valeur
k1 1000
k2 5000
k3 1000
k4 1000
k5 1000
k6 5000
γ1 10−9
γ2 10−9
Tableau 4. 3: Paramètres du contrôleur en mode connecté à un réseau électrique faible
Paramètre Valeur
k1′ 10000
k2′ 50000
k3′ 50000
k4′ 10000
γ 1′ 10−6
γ 2′ 10−6
114
Tableau 4. 4: Paramètres du contrôleur en mode isolé
Paramètre Valeur
k1′′ 5000
k2′′ 5000
k3′′ 3000
k4′′ 5000
Les paramètre de l’observateur grand gain : δ = 1500 en mode connecté et δ ′ = 1000 en mode
isolé. Les performances du contrôleur sont évaluées avec deux types de charges ; une charge
purement résistive avec =
Rch arg e 100 Ω et une charge non linéaire avec
=L 223,8 mH, r=0.35Ω . La figure 4.2 présente les deux charges.
Figure 4. 2: charge triphasée (a) purement résistive, (b) non linéaire
4.6.2. Performances du contrôleur en mode connecté à un réseau électrique stable
La réponse du système, lorsque le microgrid est connecté à un réseau électrique stable en

considérant les deux types de charge, est décrites par les figures 4.3 – 4.8. Les composantes
directe et quadratique du courant de sortie poursuivent leurs valeurs désirées permettant
d’injecter les quantités adéquates de puissance active et réactive dans le réseau électrique. La
puissance réactive injectée est nulle, ainsi, le contrôleur compense la puissance réactive de
charge locale du microgrid. Le contrôleur offre des estimations fiables de la résistance, de
l’inductance et de la tension du réseau et du courant de la charge.
- Charge résistive
115
Courant de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) (A)
-3
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
Composante quadratique du courant de sortie (A)

1
-1
-2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
Figure 4. 3: Courant de sortie monophasé avec sa composante quadratique en présence d'une charge résistive
-4
10 Inductance du réseau (en pointillé) et son estimé (en gras) (H)
1.6
0
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Résistance du réseau (en pointillé) et son estimé (en gras) (Ohm)

0.5
0.4
0.3
0.2
0.12
0
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Figure 4. 4: Estimation de l'inductance et de la résistance du réseau en présence d’une charge résistive
116
Tension du réseau (en pointillé) et son estimé (en gras) (V)
220
-220
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
Courant de charge (en pointillé) et son estimé (en gras) (A)
8
-2
-4
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Temps (s)
Figure 4. 5: Estimation de la tension du réseau et du courant de la charge en présence d'une charge résistive
Courant de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) (A)

4
-2
-4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps (s)
Composante quadratique du courant de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) (A)
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (s)
Figure 4. 6: Courant de sortie monophasé avec sa composante quadratique en présence d'une charge non linéaire
117
-4
10 Inductance du réseau (en pointillé) et son estimé (en gras) (H)
6
1.6
0
0.05 0.1 0.15 0.2
Temps (s)
Résistance du réseau (en pointillé) et son estimé (en gras) (Ohm)
0.4
0.3
0.2
0.12
0
0.05 0.1 0.15 0.2
Temps (s)
Figure 4. 7: Estimation de l'inductance et de la résistance du réseau en présence d’une charge non linéaire
200
-200
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Temps (s)
-5
0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time (s)
Figure 4. 8: Estimation de la tension du réseau et du courant de la charge en présence d'une charge non linéaire
4.6.3. Performances du contrôleur en mode connecté à un réseau électrique faible
Lorsque la valeur de l’inductance du réseau augmente de 0.16 mH à 1.6 mH, le réseau électrique
devient faible et le contrôleur passe à la régulation de la tension même en mode connecté pour
stabiliser son amplitude et sa fréquence au PCC. Les figures 4.9 – 4.14 présentent la réponse
118
du système dans ce mode. La tension de sortie atteint sa valeur de référence en régime

permanent après 0.036 s. Malgré la valeur de l’inductance du réseau devient plus élevée, le
contrôleur assure une bonne estimation des paramètres du réseau et du courant de la charge.
- Charge résistive
Référence de la tension de sortie (V)
220
100
-100
-220
0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4
Temps (s)
Tension de sortie (V)
220
100
-100
-220
0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4
Temps (s)
Figure 4. 9: Tension de sortie monophasée et sa référence en présence d’une charge résistive
Figure 4. 10: Estimation de l'inductance et de la résistance du réseau en présence d'une charge résistive
119
320
220
-220
-320
0.95 1 1.05 1.1
Temps (s)
4
-2
-4
0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2
Temps (s)
Figure 4. 11: Estimation de la tension du réseau et du courant de la charge en présence d’une charge résistive
220
100
-100
-220
1 1.05 1.1 1.15 1.2

Temps (s)
220
100
-100
-220
1 1.05 1.1 1.15 1.2
Temps (s)
Figure 4. 12: Tension de sortie monophasée et sa référence en présence d’une charge non linéaire
120
Figure 4. 13: Estimation de l'inductance et de la résistance du réseau en présence d'une charge non linéaire
320
220
-220
-360
0.98 1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1
Temps (s)
5
-5
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
Temps (s)
Figure 4. 14: Estimation de la tension du réseau et du courant de la charge en présence d’une charge non linéaire
4.6.4. Performances du contrôleur en mode isolé
Lorsque le microgrid se déconnecte après 2s, le contrôleur passe à la régulation de la tension

en mode isolé. En présence des deux types de charges, la tension de sortie poursuit sa référence
121
et le courant de charge estimée converge vers sa valeur réelle comme il est montré sur les figures
4.15 – 4.18.
- Charge résistive
220
100
-100
-220
2 2.05 2.1 2.15 2.2 2.25 2.3
Temps (s)
220
100
-100
-220
2 2.05 2.1 2.15 2.2 2.25 2.3
Temps (s)
Figure 4. 15 : Tension de sortie monophasée avec sa référence en présence d’une charge résistive
Courant de charge (A)

4
-2
-4
Temps (s)
2.3 2.35 2.4 2.45 2.5 2.55 2.6 2.65 2.7
Estimation du courant de charge (A)

4
-2
-4
Temps (s)
2.3 2.35 2.4 2.45 2.5 2.55 2.6 2.65 2.7
Figure 4. 16: Estimation du courant de charge en présence d'une charge résistive
122
300
220
100
-100
-220
-300
2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6
Temps (s)
400
220
-220
-400
2.2 2.25 2.3 2.35 2.4 2.45 2.5 2.55 2.6
Temps (s)
Figure 4. 17: Tension de sortie monophasée avec sa référence en présence d’une charge non linéaire
Courant de charge (A)
-5
-10
2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
Temps (s)
Estimation du courant de charge (A)

10
-5
-10
2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
Temps (s)
Figure 4. 18: Estimation du courant de charge en présence d'une charge non linéaire
4.7. Conclusion
Ce chapitre porte sur le contrôle des microgrids pour que leur fonctionnement soit flexible en
élaborant une commande des VSI. Le fonctionnement du microgrid est divisé en trois modes :
123
 Le mode connecté à un réseau électrique stable dans ce cas le contrôleur régule le

courant alternatif injecté par le microgrid dans le réseau électrique.
 Le mode connecté à un réseau électrique faible caractérisé par un RCC inférieur à 10
dans ce cas le contrôleur régule la tension alternative au point de connexion entre le
microgrid et le réseau électrique.
 Le mode isolé, lorsque le microgrid est déconnecté du réseau électrique, dans ce cas le
contrôleur régule la tension alternative du microgrid.
La transition entre les trois modes se fait selon la valeur du RCC et l’état du commutateur entre
le microgrid et le réseau électrique. Le contrôleur estime en temps réel les paramètres du
réseau : la résistance, l’inductance et la tension ainsi que le courant demandé par la charge.
Les techniques du Backstepping et Grand Gain ont été déployés pour la régulation du courant
et de la tension ainsi que l’estimation des paramètres du réseau et le courant de la charge.
Après l’élaboration de la commande, la stabilité du système a été étudié en se basant sur la
théorie de Lapugnoy.
Le contrôleur, en mode connecté à un réseau stable, permet au microgrid d’injecter les quantités
appropriées des puissances active et réactive en forçant le courant à suivre une référence
donnée. En mode connecté à un réseau faible et en mode isolé, le contrôleur force la tension au
point de couplage commun à suivre une référence bien déterminée. Ainsi, le contrôleur assure
la flexibilité du microgrid et garantit une alimentation sans interruptions des charges locales du
microgrid. Le contrôleur estime la résistance, l’inductance et la tension du réseau ainsi que le
courant de la charge ; de cette manière, le nombre des capteurs nécessaires pour la commande
est réduit et par conséquent le coût est réduit également.
L’efficacité du contrôleur a été évaluée par des simulations en présence de charges résistive et
non linéaire en tenant compte de la variation des paramètres du réseau. Les résultats des
simulations montrent que :
- Le courant injecté dans le réseau suit sa référence ainsi que la composante i2q du courant
tend vers 0 A ainsi la puissance réactive injectée au réseau est nulle.

- La tension au point de couplage commun suit sa référence en mode connecté à un réseau
faible et en mode isolé.
- Les valeurs estimées de la résistance et l’inductance du réseau convergent vers leurs
valeurs réelles en mode connecté à un réseau stable et en mode connecté à un réseau
faible.
- Les estimations de la tension du réseau ainsi que le courant de charge tendent vers leurs
valeurs réelles.
124
Chapitre 5 : Régulation de la tension du bus
continu et du courant injecté dans le réseau
électrique
125
5.1. Introduction
Dans les microgrids, les RED fournissent de l’électricité à proximité des consommateurs sans
avoir besoin à des transformateurs élévateurs ou abaisseurs permettant, ainsi, de réduire les
émissions du gaz carbonique et contribuant à un développement durable. Toutefois,
l’intégration des RED et leur intermittence menacent la stabilité de tout le système électrique,
augmentent sa complexité et conduisent à des problèmes de qualité de puissance [87], [88] et
[89].
Par ailleurs, l’utilisation des charges non linéaires, telles que les ordinateurs personnels, les
systèmes de climatisation, les pompes, les variateurs de vitesse et les ventilateurs dans les
applications résidentielles et industrielles, devient de plus en plus répandue [88], [90], et [91].
Les charges non linéaires injectent dans le réseau électrique de distribution un courant
harmonique, déséquilibré et réactif [92], ce qui entraîne une détérioration du facteur de
puissance, des fluctuations de tension et de fréquence, une distorsion de la tension et du courant
au PCC, un dysfonctionnement des équipements et un échauffement excessif [92], [93], [94] et
[95]. Par conséquent, l'élimination du courant harmonique et la compensation de la puissance
réactive de la charge sont des éléments essentiels pour garantir la fiabilité du réseau électrique.
Afin de résoudre les problèmes de qualité de puissance causés par l'intégration des RED et les
charges non linéaires, les VSI basés sur des filtres de puissance actifs (APF) ont été largement
utilisés dans la littérature. Dans [92], les auteurs proposent une stratégie améliorée de contrôle
direct de la puissance basée sur des APF shunt pour générer un courant de source purement
sinusoïdal et assurer un facteur de puissance unitaire. Dans [90], un onduleur monophasé à cinq
niveaux à cellule U basé sur l'APF est contrôlé en utilisant un modèle de contrôle prédictif pour
assurer l'élimination du courant harmonique et la compensation de la puissance réactive. Un
APF intégré avec un panneau solaire photovoltaïque est considéré et contrôlé à l'aide d'un
intégrateur sinusoïdal symétrique modifié dans [96]. Dans [97], un filtre hybride combinant des
filtres passifs et actifs est conçu, modélisé et contrôlé pour compenser les harmoniques d'ordre
supérieur. D'autres stratégies de contrôle et configurations du APF sont données dans ces
articles [98], [99] et [100].
Avec les variations causées par l'intermittence des RED et les déséquilibres produits par les
charges non linéaires, la tension du bus continu est également affectée ; elle devient instable et
126
présente des fluctuations ; plusieurs travaux de recherche traitent des problèmes de qualité de
puissance en tenant compte de la régulation de la tension du bus continu. Dans [100], un APF
à trois niveaux de type T est contrôlé en utilisant la technique PI pour la boucle de courant et
une approche active linéaire de rejet des perturbations pour le contrôle de la tension. Le schéma
de contrôle de l'hystérésis est utilisé dans [94] respectivement pour le contrôle du courant et du
bus continu. Dans [93], un algorithme de régulation de la tension du bus continu est proposé
sur la base d'un contrôle de la déviation d'erreur inversée pour améliorer les performances de
l'APF en matière d'atténuation du courant harmonique.
Dans ce chapitre, nous proposons une commande en cascade pour les VSI; la boucle interne
régule le courant injecté dans le réseau électrique et la boucle externe régule la tension du bus
continu et génère la référence du courant à injecter. L’objectif est de compenser l’énergie
réactive consommée par les charges non linéaires ainsi que le courant harmonique qu’elles
génèrent en stabilisant la tension du bus continu. Nous proposons, aussi, un observateur Grand
Gain pour l’estimation du courant générée par la RED.
Ce chapitre est structuré de la manière suivante : la section 2 présente le système à étudier et

son modèle mathématique, la section 3 est dédié à la synthèse du régulateur, la section 4 étudie
la stabilité du système, la section 5 est consacrée à l’observateur du courant généré par la RED
et les résultats des simulations réalisées sont montrées dans la section 6.
5.2. Présentation du système
Le système est illustré dans la figure 5.1. Il est composé d’une RED qui fournit un courant ig ,
un VSI, un filtre LC, une inductance de couplage et une charge non linéaire. Un condensateur
( Cdc , Rdc ) est placé du côté courant continu comme étant une interface entre la RED et le VSI.
Le VSI est composé de trois bras avec deux commutateurs pour chaque bras ; les commandes
de S a et S a' , Sb et Sb' ainsi que Sc et Sc' sont complémentaires. Les fonctions de commutations
µk sont définies par (5.1) avec k = {a, b, c} .
1, si Sk est fermé et S'k est ouvert

µk =  '
(5. 1)
0, si Sk est ouvert et Sk est fermé
La charge locale non linéaire contient une inductance LL , une résistance RL et un générateur
de courant simulant une source des courants harmoniques ih connectés en parallèle.
127
R , L , C sont la résistance, l’inductance et la capacité du filtre LC. Rc et Lc sont la résistance

et l’inductance de couplage.
Figure 5. 1 : modèle triphasé d’un microgrid avec une seule RED
En appliquant les lois de Kirchhoff, le modèle mathématique du système dans le repère abc est
décrit par (5.2)-(5.4).
diin abc Rf 1
=
− iin abc + (vin abc − vout abc ) (5. 2)
dt Lf Lf
dvout abc 1
= (iin abc − iout abc − iL abc ) (5. 3)
dt Cf
diout abc R 1
=
− c iout abc + (vout abc − vgrid abc ) (5. 4)
dt Lc Lc
dVdc 1
= idc (5. 5)
dt Cdc
Où
iin abc est le courant de sortie de l’onduleur triphasé.
vin abc est la tension de sortie de l’onduleur triphasé.
iout abc est le courant de sortie du filtre LC ; c’est le courant injecté dans le réseau électrique.
vout abc est la tension de sortie du filtre LC ; c’est la tension au PCC ;
128
iL abc est le courant de la charge non linéaire.
vgrid abc est la tension du réseau électrique.
Vdc est la tension au niveau de la capacité Cdc .
idc est le courant au niveau de la capacité Cdc .
La tension triphasée de sortie du VSI peut être exprimée en fonction de la tension du bus continu
Vdc et des fonctions de commutation µk avec k = {a, b, c} comme le montre l’équation (5.6).
 2 −1 −1  µa 
=  −1 2 −1  µb 
Vdc 
vin abc (5. 6)
3
 −1 −1 2   µc 
Nous choisissons
da   2 −1 −1  µa 
d  = 1  
 b  3  −1 2 −1  µb 
(5. 7)
 d c   −1 −1 2   µc 
En utilisant (5.6) et (5.7), la tension vin abc peut être exprimée par (5.8).
vin a  da 
= 
vin abc = vin b  Vdc  db 
 (5. 8)
 vin c   d c 
L’énergie emmagasinée dans le condensateur Cdc est définie par (5.9).
1
Edc = C dcVdc2 (5. 9)
2
Donc
2 Edc
Vdc = (5. 10)
Cdc
A partir de (5.8) et (5.10), l’équation (5.2) devient
diin abc Rf 1 2 Edc

=
− iin abc + ( d abc − vout abc ) (5. 11)
dt Lf Lf Cdc
129
Les équations (5.9), (5.3) et (5.4) peuvent être exprimées dans le repère dq tourant avec la
vitesse angulaire de la tension de sortie du VSI ωo .
diind R 1 2 Edc
− iind + ωoiinq + (
= d d − voutd ) (5. 12)
dt L Lf Cdc
diinqRf 1 2 Edc
− iinq − ωoiind + (
= d q − voutq ) (5. 13)
dt Lf Lf Cdc
dvoutd 1
= (iind − ioutd − iLd ) + ωo voutq (5. 14)
dt Cf
dvoutq 1
= (iinq − ioutq − iLq ) − ωo voutd (5. 15)
dt Cf
dioutd R 1
− c ioutd + ωoioutq + (voutd − vgridd )
= (5. 16)
dt Lc Lc
dioutq
R 1
− c ioutq − ωoioutd + (voutq − vgridq )
= (5. 17)
dt Lc Lc
La puissance du bus continu est exprimée par :
Pdc =Pg − PR f − Pgrid − PRdc − Psc (5. 18)
Avec
Pg est la puissance générée par la RED.
2 Edc
Pg = ig (5. 19)
Cdc
PR f est la puissance dissipée par effet Joule dans la résistance R f .
= 2
PR f R f (iind + iinq
2
) (5. 20)
Pgrid est la puissance injectée dans le réseau électrique.
=
Pgrid voutd ioutd + voutq ioutq (5. 21)
PRdc est la puissance dissipée dans la résistance Rdc .
130
Vdc2
PRdc = (5. 22)
Rdc
Psc représente les pertes dues à la commutation des interrupteurs du VSI.
D’autre part
dEdc
Pdc = (5. 23)
dt
A partir de (5.18) et (5.23), la dynamique de l’énergie emmagasinée dans le condensateur Cdc
est donnée par
dEdc 2 Edc 2 Edc

= ig − R f (iind
2
+ iinq
2
) − (voutd ioutd + voutq ioutq ) − − PSC (5. 24)
dt Cdc Rdc Cdc
Le courant à l’entrée du convertisseur est noté i et donné par
i= ∑
k∈{d , q}
d k iink (5. 25)
En utilisant (5.7) et (5.16), nous trouvons
i= ∑
k∈{d , q}
d k iink (5. 26)
Ainsi,
dVdc 1
= (ig − ∑ d k iink ) (5. 27)
dt Cdc k∈{d , q}
Le modèle moyenné du système est représenté par les équations (5.28)-(5.35).
R 1 2 x7
− f x1 + ωo x2 +
x1 = ( µ1 − x3 ) (5. 28)
Lf Lf Cdc
R 1 2 x7
− f x2 − ωo x1 +
x2 = ( µ2 − x4 ) (5. 29)
Lf Lf Cdc
1
x3
= ( x1 − x5 − I Ld ) + ωo x4 (5. 30)
Cf
1
x4
= ( x4 − x6 − I Lq ) − ωo x3 (5. 31)
Cf
131
R 1
− c x5 + ωo x6 + ( x3 − Vgd )
x5 = (5. 32)
Lc Lc
R 1
− c x6 − ωout x5 + ( x4 − Vgq )
x6 = (5. 33)
Lc Lc
2 x7 2 x7
x7 ig
= − R f ( x12 + x22 ) − ( x3 x5 + x4 x6 ) − − PSC (5. 34)
Cdc Rdc Cdc
1
x8=  I g − ( µ1 x1 + µ2 x2 )  (5. 35)
Cdc 
Où x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 , x7 , x8 , µ1 , µ2 , I Ld , I Lq , I g , Vgd et Vgq sont, respectivement, les
valeurs moyennes de iind , iinq , voutd , voutq , ioutd , ioutq , Edc , Vdc , d d , d q , iLd , iLq , ig , vgridd and
vgridq .
5.3. Synthèse du régulateur
L’objectif de la commande est de maintenir la tension du bus continu constante et de réguler le

courant injecté dans le réseau électrique afin de compenser la puissance réactive et les courants
harmoniques de la charge non linéaire locale. Pour atteindre cet objectif, nous proposons un
régulateur avec une structure en cascade ; la boucle interne régule le courant injecté dans le
réseau et la boucle externe contrôle la tension du bus continu.
5.3.1. Boucle interne
Considérant le repère dq, le courant injecté iout possède deux composantes ; directe x5 et
quadratique x6 . Dans cette section, la technique du backstepping est appliquée pour forcer x5
et x6 à poursuivre leurs références x5ref et x6ref .
Etape 1 : une première erreur z de poursuite est définie.
 z1   x5 − x5ref 
=z =   ref 
(5. 36)
 z2   x6 − x6 
La dynamique de l’erreur z est décrite par
132
 x3 Rc Vgd 
 − x5 + ωo x6 − − x5ref 
 z1   Lc Lc Lc 
=z =  (5. 37)

 2
z  x R V 
 4 − c x6 − ωo x5 − − x6ref 
gq
 Lc Lc Lc 
Une fonction de Lyapunov est introduite
1 2
V1 = z (5. 38)
2
La dérivée de Lyapunov est donnée par
x R V   x4 Rc V 
V=
1 z1  3 − c x5 + ωo x6 − gd − x5ref  + z2  − x6 − ωo x5 − gq − x6ref  (5. 39)
 Lc Lc Lc   Lc Lc Lc 
1  x3 
Dans (5.37),  x  est une commande virtuelle à laquelle une fonction stabilisante α
Lc  4
 Rc Vgd 
 −c1 z1 + x5 − ωo x6 + + x5ref 
 α1   Lc Lc 
α =
=   (5. 40)
α
 2 R V 
 −c2 z2 + ωo x5 + c x6 + + x6ref 
gq
 Lc Lc 
Où c1 > 0 et c2 > 0 sont des paramètres de réglage.
1  x3 
Puisque  x  est une commande virtuelle, une deuxième erreur de poursuite z ′ est définie.
Lc  4
 x3 
 − α1 
 z1′   Lc 
z ′ =
=  (5. 41)
 z2′   x4 − α 
L 2
 c 
Selon les équations (5.37), (5.40) et (5.41), z peut être exprimée comme suit
 z1   −c1 z1 + z1′ 

=z =    (5. 42)
 z2   −c2 z2 + z2′ 
La dérivée de la fonction de Lyapunov devient
V1 =
−c1 z12 + z1′z1 − c2 z22 + z2′ z2 (5. 43)
133
Étape 2:
La dynamique de z ′ est obtenue à partir de (5.32), (5.33), (5.40), (5.41) et (5.42).
 x1 
 − c12 z1 + c1 z1′ + β1 − 
x5ref 
 z1′   Lc C 
z′ =
=  (5. 44)
 z2′   x2 − c 2 z ′ + c z ′ + β −  ref 
x6 
L C 2 2 2 2 2
 c 
Avec
ωo 1  R2 1  ω V
β1 =
R
− 2c
Lc
(x 3 − Vgd ) + 2
Lc
( x4 − Rc x6 ) +  c −
Lc  Lc C f  Lc
I
− Lcωo2  x5 − o Vgq − gd − Ld
Lc C f Lc
(5. 45)

1  Rc2 1  V
( x4 − Vgq ) − 2 L ( x3 − Rc x5 ) + L  L − C − Lcωo2  x6 + ωLo Vgd − Lgq − C LqL
ωo
R I
β2 =
− 2c (5. 46)
Lc c c  c f  c c f c
Nous définissons la fonction de Lyapunov suivante
1 2
V2= V1 + z′ (5. 47)
2
A partir de (5.43), la dérivée de la fonction de Lyapunov est
V2 =
−c1 z12 − c1 z22 + z1′ ( z1 + z1′ ) + z2′ ( z2 + z2′ ) (5. 48)
1  x1 
Dans (5.44),  x  présente une commande virtuelle à laquelle une fonction stabilisante
Lc C f  2
α ′ est associée. α ′ est définie par :
α1′   (c12 − 1) z1 − (c1 + c1′) z1′ − β1 + 

x5ref 
α ′ =
=   2  (5. 49)
α 2′  (c2 − 1) z2 − (c2 + c2′ ) z2′ − β 2 + 
x6ref 
Où c1′ > 0 et c2′ > 0 sont des paramètres de réglage.
1  x1 
Comme  x  n’est pas la commande réelle, l’erreur z ′′ est introduite avec :
Lc C f  2
 x1 
 − α1′ 
 z1′′  Lc C f 
z ′′ =
=   x (5. 50)
 2
z ′′ 

2
− α 2′ 
 Lc C f 
134
En utilisant (5.44) et (5.49), z′ devient
 z1′   − z1 − c1′z1′ + z1′′ 

z′ =
=    (5. 51)
 z2′   − z2 − c2′ z2′ + z2′′ 
La dérivée de la fonction de Lyapunov V2 devient
V2 =
−c1 z12 − c1′z1′2 + z1′z1′′ − c2 z22 − c2′ z2′2 + z2′ z2′′ (5. 52)
Etape 3 :
La dérivation de z ′′ donne
 µ1 
 + (c13 − 2c1 − c1′) z1 + (1 − c12 − c1c1′ − c1′2 ) z1′ + (c1 + c1′) z1′′ + β1′ − 
x5ref 
 z1′′  Lc C f L f  (5. 53)
z′′ =
=   µ
 2
z ′′ 

2
+ (c23 − 2c2 − c2′ ) z2 + (1 − c22 − c2 c2′ − c2′2 ) z1′ + (c2 + c2′ ) z2′′ + β 2′ − 
x6ref 
 Lc C f L f 
Avec
R ωo x3
β1′ =
− x1 + x2 − + β1 (5. 54)
f
R ωo x4
β 2′ =
− f
x2 − x1 − + β2 (5. 55)
Nous considérons la fonction de Lyapunov donnée par (5.56).
1 2
V=
3 V2 + z ′′ (5. 56)
2
Sa dérivée est décrite par (5.57).
V3 =
−c1 z12 − c1′z1′2 + z1′′( z1′ + z1′′) − c2 z22 − c2′ z2′2 + z2′′( z2′ + z2′′) (5. 57)
Nous choisissons
 z1′′  − z1′ − c1′′z1′′ 

z′′ =
=    (5. 58)
 z2′′   − z2′ − c2′′z2′′ 
Où c1′′ > 0 et c2′′ > 0 sont des paramètres de réglage.
L’équation (5.57) devient
135
V3 =
−c1 z12 − c1′z1′2 − c1′′z1′′2 − c2 z22 − c2′ z2′2 − c2′′z2′′2 (5. 59)
Donc
 µ1   z1 (2c1 + c1′ − c1′3 ) + z1′ (c12 + c1′2 + c1c2′ − 2) − z1′′(c1 + c1′ + c1′′) − β1′ + 
x5ref 
=µ =  Lc C f L f  
 µ2   z2 (2c2 + c2′ − c2′ ) + z2′ (c2 + c2′ + c2 c2′ − 2) − z2′′(c2 + c2′ + c2′′) − β 2′ + 
3 2 2
x6ref 
(5. 60)
5.3.2. Boucle externe
Nous définissons l’erreur z3 avec
z=
3 x7 − x7ref (5. 61)
A partir de (5.34), nous obtenons
2 x7 2 x7
=
z3 ig − R f ( x12 + x22 ) − ( x3 x5 + x4 x6 ) − − PSC − x7ref (5. 62)
Cdc Rdc Cdc
Dans (5.62), x3 x5 + x4 x6 est une commande virtuelle.
Nous définissons la fonction de Lyapunov V4 exprimée par (5.63) et sa dérivée est donnée par
(5.64).
1 2
V=
4 V3 + z3 (5. 63)
2
V=
4 V3 + z 3 z3 (5. 64)
Nous choisissons
z3 = −c3 z3 (5. 65)
Les équation (5.21) et (5.65) permettent d’écrire
2 x7 2 x7
Pgrid = c3 z3 + ig − R f ( x12 + x22 ) − − PSC − x7ref (5. 66)
Cdc Rdc Cdc
La fonction V4 est exprimée par
V4 =
−c1 z12 − c1′z1′2 − c1′′z1′′2 − c2 z22 − c2′ z2′2 − c2′′z2′′2 − c3 z32 (5. 67)
136
Calcul de la référence de la composante directe du courant injecté dans le réseau x5ref
Les puissances active et réactive instantanées injectées dans le réseau sont données par (5.68).
 pgrid   x3 x4   x5 
q  =  (5. 68)
 grid   − x4 x3   x6 
Donc
 x5  1  x3 − x4   pgrid 
 x  = x2 + x2 x  
x3   qgrid 
(5. 69)
 6 5 6  4
Ainsi
 x5  1  x3 − x4   pgrid  1  x3 − x4   0 
= x  x2 + x2 x  + 2 x   (5. 70)
 6 5 6  4
 
x3   0  x5 + x62  4 x3   qgrid 
Où
1  x3 − x4   pgrid  1  x3 − x4   0 
x  est la composante active et 2 x   est la
x + x62
2
5  4

x3   0   x5 + x62  4 x3   qgrid 
composante réactive.
A partir de (5.66) et (5.70) et en tenant compte de la composante active, nous obtenons
 2 x7 2 x7 
x3 c3 z3 + ig − R( x12 + x22 ) − − PSC − x7ref 
Cdc Rdc Cdc
x5ref =   (5. 71)
x5 + x6
2 2
- Calcul de la référence de la composante quadratique du courant injecté dans le réseau

x6ref
La référence de la composante quadratique du courant injecté dans le réseau, qui représente

l’énergie réactive, est choisie égale à 0 A ; ainsi, la puissance réactive consommée par la charge
locale est compensée par le VSI et elle n’est pas injectée dans le réseau électrique.
Théorème 5. Nous considérons le système non linéaire de la figure 5.1 est représenté par le
modèle moyenné (5.28)-(5.34). Ce système est combiné à un contrôleur donné par (5.60) et
(5.66). Le système en boucle fermée peut être représenté par (5.72).
137
 z1   −c1 1 0 0 0 0 0   z1 
 ′   −c1′ 1 0   z1′ 
 z1   −1 0 0 0
 z′′   0 −1 −c1′′ 0 0 0 0   z1′′
    
= z2   0 0 0 −c2 1 0 0   z2  (5. 72)
 z2′   0 0 0 −1 −c2′ 1 0   z2′ 
    
 z2′′   0 0 0 0 −1 −c2′′ 0   z2′′ 
 z   0 0 0 0 0 0 c3   z3 
 3 
Le système d’erreur (5.72) est asymptotiquement globalement stable. Par conséquent, les
erreurs de poursuite z=
1 x5 − x5ref , z=
2 x6 − x6ref et z=
3 x7 − x7ref convergent vers zéro.
Preuve du théorème 5. Nous considérons la fonction de Lyapunov définie par (5.63) et sa

dérivée décrite par (5.67). V4 est définie positive et V4 est définie semi négative. Donc, le
système d’erreur (5.72) est asymptotiquement globalement stable. Par ailleurs, puisque (5.72)
est linéaire, la stabilité asymptotique est équivalente à une stabilité exponentielle. Cela termine
la preuve du théorème 5 ■
5.5. Observateur Grand Gain
Le courant généré par la RED est un paramètre inconnu que nous observons avec la technique
du Grand Gain ; cette technique est décrite dans [86].
Le système considéré est donné par (5.73)-(5.75).
1
x8=  I g − ( µ1 x1 + µ2 x2 )  (5. 73)
Cdc 
x9 = ε (t ) (5. 74)
Ig
x9 = (5. 75)
Cdc
ε (t ) est une fonction inconnue bornée à valeurs réelles.
A partir de (5.73) et (5.74), nous avons
 −( µ1 x1 + µ2 x2 ) 
 x8  0 1   x8   + 0 
 x  =0 0   x  +  Cdc
 ε (t ) 
(5. 76)
 9   9  0 
 
Pour le système (5.76,), l’observateur est conçu selon la forme de (5.77).
138
 xˆ  0 1   xˆ   −( µ1 x1 + µ2 x2 ) 
= 8    − θΛ + ( s, xˆ )∆ −1S −1C T C ( xˆ − x)
 + (5. 77)
8
 Cdc

 xˆ9  0 0   xˆ9   θ
 0 
Où
θ est un paramètre positif.
1 0 
 x8   xˆ8  1 0   , S −1C T =  2 
x =   , xˆ =   , C = [1 0] , Λ ( s, xˆ ) =
+
  , ∆θ = 1 1 
 x9   xˆ9  0 1  0   
 θ
Donc
 µ1 x1 + µ2 x2 
 xˆ8   xˆ9 − − 2θ ( xˆ8 − x8 ) 
 xˆ  =  Cdc

(5. 78)
 9  −θ 2 ( xˆ8 − x8 )
 
Les simulations d’évaluation des performances du contrôleur et de l’observateur sont réalisées

suivant le schéma de la figure 5.2.
139
Figure 5. 2: Diagramme de simulation
Les paramètres de simulation sont donnés dans les tableaux 5.1 et 5.2.
Tableau 5. 1: Paramètres du système
Paramètre Valeur
Rf 0.045Ω
Lf 0.15mH
Cf 22 µ F
Rc 0.135Ω
Lc 0.45mH
Cdc 3300µ F
Rdc 10Ω
PSC 0.35W
140
Tableau 5. 2: Paramètres du contrôleur
Parameter Value
c1 50000
c1′ 20000
c1′′ 10000
c2 50000
c2′ 10000
c2′′ 20000
c3 100000
θ 100
Les paramètres de la charge sont LL = 228mH ,=r 0.35Ω et R=

L 20Ω . Le courant
harmonique de la charge est montré sur la figure 5.3. A t = 0.05s , la résistance de la charge
devient R=
L 20Ω . La tension du réseau électrique, donné sur la figure 5.4, est 220sin(ωt ) (V)
avec une fréquence de 50 Hz.
Initialement, le courant généré est égal à 30 A. A t = 0.07 s , le courant généré est modifié pur
qu’il soit égal à 50 A. La référence de la tension du bus continu est 880 V.
Courant de la charge (A)

20
15
10
-5
-10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
Figure 5. 3: Courant de la charge
141
Tension du réseau (V)

250
200
150
100
50
-50
-100
-150
-200
-250
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Temps (s)
Figure 5. 4: Tension du réseau électrique
La réponse du système est présentée par les figures 5.5-5.8. Dans la figure 5.5, la tension du
bus continu poursuit sa valeur désirée qui vaut 880 V ; cette valeur est maintenue en régime
permanent malgré les variations de la charge et du courant généré par la RED.
Le courant de sortie injecté dans le réseau électrique poursuit, également, sa référence calculée
par le contrôleur même si cette dernière est variable. Le courant de sortie et sa référence sont
montrés sur la figure 5.6.
La composante quadratique du courant injecté dans le réseau ioq , présentée dans la figure 5.7,
est maintenue égale à 0 A. Ainsi, la puissance réactive locale est compensée par le contrôleur.
Le courant généré par la RED estimé est fourni sur la figure 5.8. Il converge vers sa valeur
réelle malgré ses variations.
142
Figure 5. 5: Tension du bus continu (en gras) et sa référence (en pointillé)
Courant de sortie et sa référence (A)

200
150
100
50
-50
-100
-150
-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
Figure 5. 6: Courant de sortie monophasé (en gras) et sa référence (en pointillé)
143
Figure 5. 7: La composante quadratique du courant de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé)
Figure 5. 8: Le courant généré par la RED (en pointillé) et son estimé en (gras)
5.7. Conclusion
Dans ce chapitre, un système composé d'une RED connectée à un VSI, d'un filtre LC, d'une
inductance de couplage et d'une charge non linéaire est considéré. Le but est de réguler la
144
tension du bus continu et le courant injecté dans le réseau afin d'éliminer l'effet du courant
harmonique produit par la charge non linéaire et de compenser la puissance réactive. Le
contrôleur est conçu sur la base d'une structure en cascade utilisant la technique du backstepping
pour la régulation de la tension et du courant et l’observateur Grand Gain pour l'estimation du
courant généré par la RED. La stabilité globale du système est étudiée en utilisant la théorie de
Lyapunov.
Les résultats de la simulation montrent que le contrôleur assure un courant injecté purement
sinusoïdal et régule la tension du bus continu malgré la présence de la charge non linéaire et
des fluctuations du courant généré par la RED. Le contrôleur a également une réponse
temporelle rapide. De plus, le contrôleur compense la puissance réactive consommée par la
charge locale non linéaire et la valeur estimée du courant généré par la DER converge vers sa
valeur réelle.
145
Chapitre 6 : Commande des VSI parallèles dans
un microgrid en mode isolé avec le partage des
puissances active et réactive
146
Chapitre 6 : Commande des VSI parallèles dans un microgrid en mode isolé avec le partage
des puissances active et réactive
6.1. Introduction
La fonction principale d’un microgrid est d’assurer une alimentation électrique fiable et sans
interruptions de l’ensemble de ses charges locales. Pour cette raison, dans un microgrid
plusieurs RED sont combinées et connectées via des convertisseurs de puissance, en particulier
les VSI qui fonctionnent en parallèle. La connexion en parallèle des VSI permet d’accroître
l’efficacité et la fiabilité de l’alimentation électrique [101] mais nécessite un contrôle spécial
notamment lorsque le microgrid est isolé et opère d’une manière autonome.
Dans le mode connecté au réseau, le microgrid ajuste les profils des puissances active et réactive
en injectant une certaine quantité de puissances active et réactive dans le réseau principal ou en
l'absorbant. Dans le mode isolé qui est un mode de fonctionnement plus difficile à contrôler
comparé au mode connecté, en raison de l'absence du réseau principal comme référence, c’est
aux RED de fournir toute l’énergie nécessaire aux charges locales en maintenant la tension et
la fréquence dans les limites autorisées [102], [103]. Le fonctionnement autonome d'un
microgrid peut être adopté pour l'une des deux raisons suivantes. Premièrement, en raison d'un
îlotage planifié (intentionnel) pour des causes de maintenance ou économiques. Deuxièmement,
en raison d'un îlotage non planifié (non intentionnel) dû à la défaillance du réseau principal. La
transition en mode autonome est réalisée en ouvrant le sectionneur au PCC qui déconnecte le
microgrid du réseau principal. Une fois le microgrid est isolé, les générateurs distribués qui
alimentent le système sont responsables du maintien de la tension et de la fréquence et c’est le
premier défi à soulever. Le deuxième défi qui se présente est le partage des puissances active
et réactive entre les différentes ressources de manière proportionnelle afin de garantir que les
sources n’atteignent pas leurs limites de puissance à générer et ne sont pas surcharger [103],
[104] et éviter les courants qui circulent entre les VSI en parallèle et les contraintes thermiques
conduisant à l’endommagement des équipements [105].
Plusieurs stratégies ont été proposées dans la littérature pour le contrôle des VSI en parallèle en
mode isolé à savoir le contrôle centralisé, le contrôle distribué, la méthode du statisme (droop
control) et la technique maître-esclave.
Dans la stratégie de contrôle centralisé, toutes les informations sont collectées par un contrôleur
central spécifique qui effectue les calculs nécessaires et détermine les actions de contrôle pour
les autres unités du microgrid, puis les commandes sont envoyées. Le partage du courant est
147
garanti à tout moment, même pendant le régime transitoire et d’autres VSI peuvent être
connectés sans changer la structure de contrôle. Le principal inconvénient de cette stratégie est
le point de défaillance unique ; si le contrôleur central est en défaillance, tout le reste du système
connait des dysfonctionnements. D’autres inconvénients de cette stratégie est la nécessité d’une
liaison de communication à large bande passante ainsi que le système est sensible aux charges
non linéaires [105]–[108].
Pour la stratégie de contrôle distribué, elle ne peut pas être utilisé que dans les systèmes
équilibrés. Le partage du courant et de la puissance est assuré et les courants qui circulent entre
les VSI en parallèle sont réduits. Elle utilise une liaison de communication avec une bande
passante plus étroite [106]-[107].
Le contrôle décentralisé s'appuie uniquement sur les informations locales sans avoir besoin des
liens de communication entre les différents VSI. Cette technique est généralement utilisée
lorsque la distance entre les VSI parallèles est longue [10]. Il est généralement basé sur la
technique du statisme (droop control). L'idée de base est de réguler la tension et la fréquence
en régulant respectivement la puissance réactive et la puissance active qui peuvent être
mesurées localement. Cette technique présente des caractéristiques souhaitables telles que
l'extensibilité, la modularité, la redondance et la flexibilité. Cependant, elle présente également
certains inconvénients, comme la réponse du système qui est lente et la possibilité d’avoir des
courants circulants entre les différents VSI. Comme les interconnexions entre les convertisseurs
sont négligées, la stabilité globale du système est remise en question [106]. Par ailleurs, pour
cette méthode, il existe un compromis entre la régulation de la tension et le partage exact de la
puissance [101], [104] auquel s’ajoutent d’autres défis tels que la fiabilité de l’alimentation
électriques dans des conditions déséquilibrées et l’impact des impédances et de la charge sur la
stabilité globale du microgrid [105], [108].
Quant à la stratégie de contrôle maître-esclave, un des convertisseurs est désigné pour être le
maître tandis que les autres sont les esclaves, le contrôleur maître régule la tension et la
fréquence tandis que les esclaves régule courant dont la référence est fixée par le maître [109].
Dans cette stratégie, il y a un transfert permanent des informations entre le convertisseur maître
et les convertisseurs esclave [106]. Cette méthode assure un excellent partage de la charge mais
elle nécessite une large bande passante.
148
Dans ce chapitre, nous avons modélisé un microgrid avec n VSI opérant en parallèle en mode
isolé. L’objectif est d’élaborer une stratégie de contrôle permettant de stabiliser la tension et la
fréquence du microgrid et les maintenir à leurs valeurs nominales fixées par les normes en
vigueur tout en partageant les puissances active et réactive d’une manière proportionnelle entre
les différentes RED suivant leurs puissances nominales. Pour cela, nous avons adopté la
stratégie maître-esclave pour ses avantages en termes de partage de la charge et de stabilisation
de la fréquence et de la tension. Elle présente l’inconvénient de la nécessité d’une large bande
passante pour l’échange des données et le retard affectant l’envoi des informations, nous
présentons une solution de ces inconvénients dans le chapitre suivant ; le VSI désigné maître
est chargé de la régulation de la tension et de la fréquence au PCC, les autres VSI sont désignés
esclaves et ils sont chargés de la régulation du courant fourni par les RED auxquelles ils sont
connectés. Le VSI maître permet de calculer les références des courants générées par les VSI
esclaves suivant une fonction d’équilibrage afin d’éviter la surcharge et le dépassement de
puissance maximale autorisée pour chaque RED. Ainsi, la stratégie de contrôle proposée permet
le partage des puissances active et réactive entre les différents VSI connectés en parallèle.
Ce chapitre est organisé comme suit : la section 2 présente le modèle mathématique du système,
la section 3 décrit la stratégie de contrôle adoptée, la section 4 étudie la stabilité du système, la
section 5 montre les résultats de simulation.
6.2. Modélisation du microgrid avec n VSI
Nous visons à modéliser un microgrid en mode isolé comportant n RED interconnectées via
des VSI. La figure 6.1 montre le système à modéliser.
149
Figure 6. 1: Microgrid avec n VSI
Le système est composé de n RED représentées par des générateurs de courant connectés aux
VSI à travers des condensateurs de capacité Cdck . A la sortie des VSI, un filtre LC est placé afin
d’éliminer les distorsions et avoir des grandeurs de sortie avec une forme sinusoïdale exigée
par les normes. Le bus à courant alternatif du microgrid est considéré comme le PCC.
La charge est modélisée par une bobine d’inductance Lch en série avec une résistance Rch .
Pour un VSI k , il est régi par les équations (6.1) -(6.3) obtenues en appliquant les lois de
Kirchhoff dans le repère abc .
di1k abc R fk 1
=
− i 1k abc + (vk abc − vout abc ) (6. 1)
dt L fk L fk
dvout abc 1 n
= (∑ i1k abc − ich abc ) (6. 2)
dt nC f i =1
150
dich abc 1 R
= vout abc − ch iout abc (6. 3)
dt Lch Lch
i1k abc est le courant du VSI k .
vk abc est la tension de sortie du VSI k .
vout abc est la tension au bus à courant alternatif du microgrid.
ich abc est le courant de la charge.
R fk , L fk et C f sont respectivement la résistance, l’inductance et la capacité du filtre LC à la
sortie du VSI.
D’autre part, la tension à l’entrée du VSI est donnée par
 2 −1 −1  µak 
=  −1 2 −1  µbk 
Vdck 
vk abc (6. 4)
3
 −1 −1 2   µck 
Avec µk est la fonction de commutation du VSI avec k = {a, b, c} . Nous posons
 d ak   2 −1 −1  µak 
d  = 1  
 bk  3  −1 2 −1  µbk 
(6. 5)
 d ck   −1 −1 2   µck 
Des équations (6.4) et (6.5), nous avons
vk a   d ak 
= 
vk abc = vk b  Vdc  dbk 
 (6. 6)
 vk c   d ck 
Donc l’équation (6.1) devient
di1k abc R fk 1
=
− i 1k abc + (Vdck d ak − vout abc ) (6. 7)
dt L fk L fk
Les tensions et les courants sont transformés au repère dq 0 tournant à la vitesse angulaire de
la tension de sortie du VSI ωok . Ainsi, le modèle mathématique est décrit par les équations (6.8)-
(6.13).
151
di1kd R fk 1
=
− i1kd + ωok i2 kq + (Vdck d dk − voutd ) (6. 8)
dt L fk Lf
di2 kq R fk 1
=
− i2 kq − ωok i1kd + (Vdck d kq − voutq ) (6. 9)
dt L fk L fk
dvoutd 1 n
= (∑ i1 jd − ichd ) + ωok voutq (6. 10)
dt nC f j =1
dvoutq 1 n
= (∑ i1 jq − ichq ) − ωok voutd (6. 11)
dt nC f j =1
dichd 1
= (voutd − Rchichd ) + ωoichq (6. 12)
dt Lch
dichq 1
= (voutq − Rchichq ) − ωoichd (6. 13)
dt Lch
La tension à l’entrée du VSI k est décrite par l’équation (6.14).
dVdck 1
= [igk − (d dk i1kd + d qk i1kq )] (6. 14)
dt Cdck
Le modèle moyenné du VSI k est représenté par les équations (6.15)-(6.21)
R 1
− fk x1k + ωok x2 k +
x1k = (Vdck µ1k − x3 ) (6. 15)
L fk L fk
R fk 1
−ωok x1k −
x2 k = x2 k + (Vdck µ2 k − x4 ) (6. 16)
L fk L fk
1 n
=x3 (∑ x1 j − x5 ) + ωok x4 (6. 17)
nC f j =1
1 n
=x4 (∑ x2 j − x6 ) − ωok x3 (6. 18)
nC f j =1
1
x5 = ( x3 − Rch x5 ) + ωok x6 (6. 19)
Lch
1
x6 = ( x4 − Rch x6 ) − ωok x5 (6. 20)
Lch
152
1
x7 k = [igk − (d dk i1kd + d qk i1kq )] (6. 21)
Cdck
Où x1k , x2k , x3 , x4 , x5 et x6 sont, respectivement, les valeurs moyennes de i1kd , i2kq , voutd ,
voutq , ichd et ichq .
x = [ x1k , x2 k , x3 , x4 , x5 , x6 , x7 k ]T est le vecteur d’état.
6.3. Stratégie de contrôle
En mode isolé, c’est aux VSI connectés en parallèle de stabiliser la tension et la fréquence du
bus du microgrid en partageant les puissances active et réactive d’une manière proportionnelle
à la puissance nominale de chaque RED. Afin d’atteindre cet objectif, nous avons considéré
une stratégie de contrôle basée sur le principe maître-esclave ; un des n VSI connectés en
parallèle est désigné maître et noté 1 tandis que les n-1 VSI qui restent sont désignés esclaves.
Le VSI maître assure la régulation de la tension et de la fréquence ainsi que la détermination
des courants de référence des VSI esclaves afin de garantir le partage des puissances active et
réactive. Les VSI esclaves, quant à eux, régulent le courant fourni par la RED à leurs sorties
afin de participer à l’alimentation des charges locales du microgrid. La régulation de la tension,
de la fréquence et du courant est réalisée par la technique du Backstepping.
6.3.1. Commande du VSI maître
Le VSI maître est responsable de la régulation de la tension vout et du calcul de la référence des
courants de sortie pour les autres VSI pour réaliser le partage des puissances active et réactive
entre les différents VSI. La régulation de la tension est assurée par la technique du
Backstepping. L’objectif est de forcer les composantes directe x3 et quadratique x4 de la
tension vout à poursuivre les références x3ref et x3ref .
Le VSI maître est le VSI noté 1 ( k = 1 ).
Commençons par la composante directe x3 .
Etape 1 : nous définissons l’erreur de poursuite z1 par
z=
1 x3 − x3ref (6. 22)
A partir de (6.22) et en utilisant (6.17), nous avons
153
x11 1 n
z1 = + (∑ x1 j − x5 ) + ωok x4 − x3ref (6. 23)
nC f nC f j = 2
Nous introduisons la fonction de Lyapunov candidate suivante :
1 2
V1 = z1 (6. 24)
2
Sa dérivée est
V1 = z1 z1 (6. 25)
Nous choisissons z1 tel que
z1 = −c1 z1 (6. 26)
A partir de (6.25) et (6.26), nous trouvons
V1 = −c1 z12 (6. 27)
x11
La quantité est une commande virtuelle à laquelle nous associons une fonction stabilisante
nC f
α1 avec :
1 n
α1 =
−c1 z1 − (∑ x1 j − x5 ) − ωo1 x4 + x3ref (6. 28)
nC f j = 2
Nous définissons l’erreur de poursuite z2 par
x11
=
z2 − α1 (6. 29)
nC f
En utilisant (6.23), (6.28) et (6.29), l’équation de (3.23) devient
z1 = −c1 z1 + z 2 (6. 30)
Donc
V1 = −c1 z12 + z 2 z1 (6. 31)
Etape 2 : à partir de (6.29), (6.15) et (6.28), la dynamique de z2 est décrite par
154
Vdck
=z2 µ11 + c1 z1 + β1 ( x) (6. 32)
nC f L f 1
Avec
Rf 1 ωo1 x3 1 n
β1 ( x) =
− x11 + x21 − + (∑ x1 j − x5 ) + ωo1 x4 − x3ref (6. 33)
nC f L f 1 nC f nC f L f 1 nC f i = 2
En utilisant (6.30), z2 devient
Vdc1
=z2 d d 1 − c12 z1 + c1 z2 + β1 ( x) (6. 34)
nC f L f 1
Nous définissons la fonction de Lyapunov candidate suivante
1 2
V2= V1 + z2 (6. 35)
2
La dérivée de V2 est donnée par
V2 =
−c1 z12 + z2 ( z1 + z2 ) (6. 36)
Nous choisissons
z2 =− z1 − c2 z2 (6. 37)
Ainsi
nC f L f 1
=dd1 [ z1 (c12 − 1) − z2 (c1 + c2 ) − β1 ( x)] (6. 38)
Vdc1
Suivant les mêmes étapes de la technique du Backstepping, nous trouvons la loi de commande
d q1 .
nC f L f 1
=d q1 [ z3 (c32 − 1) − z4 (c3 + c4 ) − β 2 ( x)] (6. 39)
Vdc1
Avec
Avec c3 > 0 et c4 > 0 sont des paramètres de réglage.
155
Rf 1 ωo1 x4 1 n
β 2 ( x) =
− x21 + x11 − + (∑ x2 j − x6 ) − ωo1 x3 − x4ref (6. 40)
nC f L f 1 nC f nC f L f 1 nC f i = 2
z=
3 x4 − x4ref (6. 41)
x21
=
z4 − α2 (6. 42)
nC f
1 n
α2 =
−c3 z3 − (∑ x2 j − x6 ) + ωo1 x3 + x4ref (6. 43)
nC f j = 2
z3 =
−c3 z3 + z4 (6. 44)
z4 =− z3 − c4 z4 (6. 45)
6.3.2. Commande du VSI esclave
Les VSI esclaves sont chargés de réguler le courant de sortie. L’approche du Backstepping est
appliquée pour forcer le courant de sortie du VSI afin de poursuivre la référence déterminée par
le VSI maître. L’objectif est de forcer les deux composantes directe x1k et quadratique x2k du
courant de sortie d’un VSI esclave k à poursuivre les références x1refk et x2refk .
Nous introduisons l’erreur de poursuite z5k par
z=
5k x1k − x1refk (6. 46)
Sa dynamique est décrite par
R fk x V
z5 k =
− x1k + ωok x2 k − 3 + dck d dk − x1refk (6. 47)
L fk L fk L fk
Nous définissons la fonction de Lyapunov V3 par
1 2
V3 = z5 k (6. 48)
2
Sa dérivée est
156
V3 = z5 k z5 k (6. 49)
Nous choisissons
z5 k = −c5 k z5 k (6. 50)
Où c5 k > 0 est un paramètre de réglage.
En utilisant (6.45) et (6.48), nous obtenons
L fk R fk x3
d dk = (−c5 k z5 k + x1k − ωok x2 k + + x1refk ) (6. 51)
Vdck L fk L fk
De la même façon, nous trouvons
L fk R fk x4
d qk = (−c6 k z6 k + x2 k + ωok x1k + + x2refk ) (6. 52)
Vdck L fk L fk
Avec
z=
6k x2 k − x2refk (6. 53)
Et
z6 k = −c6 k z6 k (6. 54)
c6 k > 0 est un paramètre de réglage.
6.3.3. Partage des puissances active et réactive
Dans un microgrid isolé, il est très important d’éviter la surcharge des VSI connectés en
parallèle qui affecte la durée de vie des équipements de protection. Pour cela, il est nécessaire
que la stratégie de contrôle assure un partage des puissances active et réactive entre les
différents VSI d’une manière équitable tenant compte de la puissance nominale de chaque VSI.
Dans la stratégie de contrôle que nous avons proposé le VSI maître reçoit la mesure du courant
total appelé par la charge locale du microgrid isolé. Par la suite, il calcule le courant de référence
à fournir par chaque VSI esclave k suivant une fonction de proportionnalité f k (t ) définie par
(6.55). Ce courant de référence est proportionnel à la puissance de la RED à laquelle le VSI est
connecté.
157
PRk (t )
f k (t ) = ich (t ) (6. 55)
PT (t )
PRk (t ) est la puissance de la RED à laquelle est connecté au VSI esclave k .
PT (t ) est la puissance totale de toutes les RED.
ich (t ) est le courant appelé par charge.
Théorème 6.
Nous considérons le système en boucle fermée composé de :
- n VSI connectés en parallèle dont chaque VSI est décrit par les équations (6.15)-(6.21).
- le régulateur de tension du VSI maître donné par les lois de commande (6.38) et (6.39).
- les régulateurs de courant des VSI esclaves décrits par les lois de commande (6.51) et
(6.52).
Le système peut être représenté par (6.55) tel que
z = Az (6. 56)
Avec
z = [ z1 z6 n ]
T
z2 z3 z4 z51 z61  z5 n
 −c1 1 0 0 0 0  0 0 
 −1 −c2 0 0 0 0  0 0 

 0 0 −c3 1 0 0  0 0 
 
 0 0 −1 −c4 0 0  0 0 
A  0 0 0 0 −c51 0  0 0 
 
 0 0 0 0 0 −c61  0 0 
          
 
 0 0 0 0 0 0 ... −c5 n 0 
 0 0 0 0 0 0 ... 0 −c6 n 

Où c1 , c2 , c3 , c4 , c5k , c6k sont des paramètres de réglage positifs et choisis arbitrairement.
Nous avons
158
i) tous les signaux du système sont bornés en fermée ;

ii) les erreurs de poursuite z=
1 x3 − x3ref , z=
3 x4 − x4ref , z=
5k x1k − x1refk et
z=
6k x2 k − x2refk convergent vers zéro.
Preuve du théorème 6.
Nous considérons la fonction de Lyapunov candidate suivante :
1 4 1 n
V = ∑ zi2 + ∑ ( z52 j + z62 j ) (6. 57)
= 2 i 1= 2j 2
Sa dérivée est donnée par
4 n
−∑ ci zi2 − ∑ (c5 j z52 j + c6 j z62 j )
V = (6. 58)
=i 1 =j 2
Il est clair que la fonction de Lyapunov V est définie positive et sa dérivée V est définie semi
négative. Par conséquent, le système d’erreur (6.55) est globalement asymptotiquement stable.
Cela termine la preuve du théorème 6 ■
Nous considérons un microgrid isolé avec trois VSI connectés en parallèle. Le VSI 1 est désigné
comme maître et permet de réguler la tension du bus à courant alternatif auquel la charge est
connectée. Les VSI 2 et 3 sont des esclaves régulant le courant de sortie suivant la référence
déterminée par le VSI maître et participant au partage des puissances active et réactive. Les
paramètres électriques du système peuvent être trouvés dans le tableau 6.1.
Tableau 6. 1 : Paramètres du système
Paramètre VSI 1 VSI 2 VSI 3

Rf 0.45Ω 0.45Ω 0.45Ω
Lf 0.15mH 0.15mH 0.15mH
Cf 22 µ F 22 µ F 22 µ F
Vdc 440V 440V 440V
Cdc 1000 µ F 1000 µ F 1000 µ F
159
L’objectif des simulations réalisées est d’évaluer les performances de la stratégie de contrôle
en termes de régulation de la tension et du partage des puissances active et réactive entre les
trois VSI selon leurs puissances. La tension de référence pour la régulation de tension est
400sin(ωt ) (V) avec une fréquence f = 50 Hz . Les références des courants des VSI esclaves sont
calculées par le VSI maître en utilisant l’algorithme de la figure 6.2 permettant de réaliser le
partage des puissances active et réactive. Initialement, les paramètres de la charge sont choisis
tels que Lch = 288mH et Rch= 50Ω . A t = 0.5s , la résistance de la charge passe de 50Ω à
100Ω .
Figure 6. 2: Algorithme de partage des puissances active et réactive
Les paramètres des contrôleurs de tension et des courants sont donnés dans le tableau 6.2.
160
Tableau 6. 2: paramètres des contrôleurs des VSI maître et esclaves
Paramètre Valeur
c1 100
c2 100
c3 100
c4 100
c51 100
c61 100
c52 100
c62 100
La figure 6.3 présente la tension du bus à courant alternatif du microgrid et sa référence. Il est
clair que la tension du microgrid régulée par le VSI maître poursuit sa référence. Les courant
de référence pour les VSI esclaves déterminés par le VSI maître sont données dans les figures
6.4 et 6.5 qui prouvent que la régulation du courant par les VSI esclaves est assurée. Les figures
6.7 et 6.8 montrent respectivement les puissances actives et réactives aux sorties des trois VSI.
A partir de ces figures et en se référant à la figure 6.6 des puissances générées par chaque
ressource, il est clair que les trois VSI partagent parfaitement les puissances actives et réactives
demandées par la charge.
161
Tension de sortie (en gras) et sa référence (en pointillé) (V)
400
300
200
100
-100
-200
-300
-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)
Figure 6. 3: Tension du bus à courant alternatif du microgrid
Référence du courant de sortie du VSI esclave 1 (A)

2
-1
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Courant de sortie du VSI esclave 1 (A)
2
-1
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure 6. 4: Courant de sortie du VSI 2 (VSI esclave 1) et sa référence
162
Référence du courant du VSI esclave 2 (A)

1
0.5
-0.5
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Courant du VSI esclave 2 (A)

1
0.5
-0.5
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure 6. 5: Courant de sortie du VSI 3 (VSI esclave 2) et sa référence
8000
Pn1
Pn2
7000 Pn3
6000
5000
4000
3000
2000
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure 6. 6: Puissances générées par les RED 1, 2 et 3
163
700
600 P1
P2
P3
500
400
300
200
100
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure 6. 7: Puissances actives aux sorties des trois VSI
Q1
Q2
-100
Q3
-200
-300
-400
-500
-600
-700
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps(s)
Figure 6. 8: Puissances réactives aux sorties des trois VSI
164
Courant de la charge (A)

4
-1
-2
-3
-4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure 6. 9: Courant de charge
6.6. Conclusion
Dans ce chapitre, la problématique concernant le contrôle des VSI en parallèle dans un

microgrid en mode isolé avec le partage des puissances active et réactive est considérée. Dans
un premier temps, nous avons élaboré le modèle mathématique d’un microgrid avec n RED
connectées via des VSI en mode isolé avec une charge non linéaire. Par la suite, nous avons
proposé une stratégie de contrôle basée sur l’approche maître esclave. Un VSI est désigné
maître et chargé de la régulation de la tension et de la fréquence au bus commun du microgrid
alors que tous les autres VSI sont désignés esclaves et responsables de la régulation du courant
à leurs sorties afin de participer au partage des puissances active et réactive. Les références des
courants à fournir par chaque VSI esclave sont calculées par le VSI maître en utilisant un
algorithme tenant compte de la proportionnalité entre la puissance disponible à l’entrée du VSI
et la demande de la charge. La technique du Backstepping a été adoptée pour la régulation de
la tension et de la fréquence ainsi que le courant. La stabilité du système avec n VSI a été
étudiée par la théorie de Lyapunov. Les simulations réalisées montrent que la tension et la
fréquence restent stables durant tout le fonctionnement en mode isolé malgré les fluctuations
de la charge. Tous les VSI participent au partage des puissances active et réactive sans qu’ils
soient surchargés ainsi le partage des puissances est parfaitement assuré.
165
Chapitre 7 : Observateurs pour une classe des
systèmes non linéaires avec une sortie
échantillonnée à retard distribué
166
7.1. Introduction
En général, il existe deux catégories de stratégies de contrôle des microgrids afin d’assurer le
partage de la charge : des stratégies basées sur l’utilisation de réseau de communication et
d’autres stratégies basées sur la technique du statisme sans avoir besoin de communication. Ces
dernières stratégies présentent l’avantage d’avoir un coût réduit, d’extensibilité et de
modularité. Cependant, la tension et la fréquence dépendent fortement du changement de la
charge et les algorithmes utilisés sont compliqués et difficiles à implémenter. Quant aux
stratégies basées sur les réseaux de communication telles que la stratégie centralisée, distribuée
et maître-esclave assurent un excellent partage de la charge même en régime transitoire ainsi
que le maintien de la stabilité de la tension et de la fréquence en mode isolé. Toutefois,
l’échange des signaux de contrôle se fait via des canaux de communication conduisant un retard
lors de la transmission des données. Le retard affectant les systèmes de communication
implique une instabilité et une détérioration des performances du système. D’où la nécessité de
tenir en compte le retard dans la dynamique du système [106], [110]–[112].
Le retard ou le temps mort est un aspect courant de la dynamique des systèmes. Il est devenu
plus crucial ces dernières années en raison de l'intégration de la technologie numérique dans les
systèmes de commande. C'est pour cette raison une activité de recherche intensive a été
consacrée au problème de la conception des commandes pour les systèmes à retard, voir par
exemple [113]–[116]. Dans la synthèse des observateurs, la question du retard est la plus
cruciale lorsque le retard intervient dans la sortie d'un système non linéaire. Ensuite, l'approche
générale consiste à commencer par la conception d'un observateur à convergence exponentielle
pour le système sans retard, puis à modifier l'observateur de manière à ce que la convergence
exponentielle soit préservée lorsque le retard est présent. Les principaux éléments
supplémentaires introduits dans l'observateur pour compenser l'effet du retard sont les
prédicteurs de sortie. Cette approche a été illustrée par divers systèmes non linéaires et
différentes techniques de synthèse des observateurs comme le cas dans [117]–[119]. L'analyse
de la convergence de l'observateur a généralement été réalisée à l'aide des outils de stabilité de
Lyapunov. Il a été démontré que la stabilité exponentielle des systèmes d'erreur d'estimation
correspondants est assurée à condition que le retard soit suffisamment faible. Pour faire face à
des retards importants, une nouvelle catégorie d'observateurs, appelée "observateurs en chaîne",
167
a été introduite dans [117]) et développée dans [114], [120], [121]. Les observateurs en chaîne
impliquent un ensemble de prédicteurs fonctionnant en cascade, chaque prédicteur compensant
une partie du retard. Les résultats ci-dessus ont été essentiellement établis à l'aide de modèles
basés sur les équations différentielles ordinaires (EDO) dans la synthèse de l'observateur. Une
approche très différente a été développée dans [122] qui consiste à modéliser l'opérateur de
retard avec une équation différentielle partielle (EDP) hyperbolique de premier ordre. Une
caractéristique notable de cette approche est qu'elle permet aux observateurs d'ordre complet
de prouver les estimations à la fois de l'état du système (à dimension finie) et de l'état de
l'opérateur de retard (à dimension infinie). Une extension de cette approche a été développée
dans [123] pour faire face aux systèmes non linéaires, avec des retards éventuellement
importants. Les observateurs obtenus à l'aide de l'approche étendue sont des chaînes et des
prédicteurs multiples et leur convergence exponentielle est assurée, quelle que soit la taille du
retard, si le nombre de prédicteurs est suffisamment important.
Comme indiqué ci-dessus, tous les travaux antérieurs sur la synthèse des observateurs pour les
systèmes non linéaires avec des retards de sortie ont été axés sur les retards discrets (ou
localisés). Le problème de la synthèse des observateurs en présence du retard de sortie distribué
n'a pas encore été résolu. À cet égard, les résultats de [124] constituent une exception car la
synthèse de l'observateur qui y a été développé s'applique aux systèmes linéaires avec un retard
de sortie distribué (ce dernier est modélisé par une EDP hyperbolique de premier ordre). La
convergence exponentielle de l'observateur a été établie dans une condition d'observabilité qui
sous-tend une limitation de la taille du retard. Un autre point est que l'observateur proposé était
basé sur des mesures de sortie en temps continu.
Dans le présent chapitre, nous présentons un nouveau concept d'observateur pour une classe de
systèmes non linéaires impliquant une dynamique Lipschitzienne à rétroaction stricte
(globalement) et un délai distribué de sortie. En outre, les mesures de sortie (en retard) ne sont
disponibles qu'à la période d'échantillonnage. Nous utilisons le principe de synthèse de
l'observateur Grand Gain pour faire face à la non-linéarité du système et compenser le retard de
sortie et l'échantillonnage en introduisant des prédicteurs distribués de sortie. Selon le type de
prédicteur, deux observateurs sont développés. Le premier observateur implique un prédicteur
inter-échantillons tandis que le second implique un prédicteur bloqueur d'ordre zéro. Les
systèmes d'erreur d'estimation d'état résultants sont analysés à l'aide d'une fonction de
Lyapunov quadratique pour le premier observateur, et une fonction de Lyapunov-Krasovskii
168
pour le second observateur. Il est montré que la stabilité exponentielle est assurée pour un délai
et un intervalle d'échantillonnage pas trop importants. Le retard maximal admissible et
l'intervalle d'échantillonnage dépendent de la non-linéarité du système : plus la non-linéarité est
forte, plus le retard maximal admissible est faible. Par rapport aux travaux précédents, la
conception actuelle de l'observateur présente plusieurs nouveautés : (i) il s'applique à une classe
de systèmes non linéaires, contrairement à [124] ; (ii) il s'applique au délai distribué de sortie
et à l'échantillonnage, contrairement à [117], [118], [119] ; il ne nécessite que des mesures de
sortie échantillonnées ; contrairement à [115], [117], [118].
Ce chapitre est composé des sections suivantes : la section 2 formule la problématique

mathématique à traiter dans ce chapitre, la section 3 présente la synthèse et l’analyse de
l’observateur basé sur le prédicteur inter-échantillons, quant à la synthèse et l’analyse de
l’observateur basé sur le prédicteur ZOH sont données dans la section 4, les résultats des
simulations réalisées pour évaluer les performances des observateurs élaborés sont montrés
dans la section 5 et le chapitre se termine par une conclusion résumant les principaux résultats
obtenus.
7.2. Formulation de la problématique
Dynamique du Retard
système (1) distribué (2)
Echantillonneur et
bloqueur d’ordre zéro
Figure 7. 1:Système avec un retard distribué et échantillonnage
La classe des systèmes considérés donnés sur la figure 7.1 est décrite par le modèle suivant :
x (t ) =
Ax(t ) + f ( x(t ), t ) + u (t ) , pour t > 0 (7. 1)
0
=
y (t ) ∫−d
cx(t + s )ds , pour t > 0 (7. 2)
Pour x(0) ∈ R , où x(t ) ∈ R désigne le vecteur d’état, y (t ) ∈ R est le signal de sortie et

n n
u (t ) ∈ R m est une entrée externe. Les signaux d’entrée et de sortie sont mesurable alors que les
signaux d’état ne sont pas accessibles à la mesure. La dimension de l’état n > 0 et le retard d > 0
169
sont des nombres connus. La fonction f : R × R → R est connue et possède une forme
n n
triangulaire. Son Jacobien par rapport à x est borné. En particulier, nous avons :
 f1 ( x1 , t ) 
 f ( x , x , t )
f ( x, t ) =  2 1 2  (7. 3)
  
 
 f n ( x) 
Où les fonctions fi : R i × R → R sont définies telles qu’il existe un nombre réel constant k f
tel que pour tout x ∈ R n et tout t ∈ R + , nous avons
∂f
f x ( x, t ) ≤ k f avec f x ( x, t ) = ( x, t ) (7. 4)
∂x
Les autres composantes du modèle (7.1)-(7.2) sont définies comme suit :
0 1 0  0
0 0 1   

=A     0  ∈ R n×n (7. 5)
 
0 0  0 1
0 0  0 0 
=C [1 0 0] ∈ R1×n (7. 6)
Le problème à étudier est de concevoir un observateur fournissant des estimations xˆ (t ) en ligne

du vecteur d'état x(t ) de telle sorte que l'erreur d'estimation xˆ (t ) − x(t ) converge de manière
exponentielle vers l'origine, quelle que soit la condition initiale xˆ (0) . L'observateur ne doit
utiliser que les mesures de sortie échantillonnées y (tk ) , (k = 0,1, 2,3) .
Remarque 1. Il découle facilement de (7.6) que v(t ) = x1 (t ) est la première composante de
x(t ) . Le cas du retard de sortie discrète est lorsque la mesure de sortie disponible (à l’instant t
) est donnée par y=

(t ) cx1 (t − d ) . La synthèse des observateurs pour ces systèmes a été
largement étudiée et les solutions proposées comprennent à la fois des observateurs basés sur
l'EDO [5], [6], [7], [8], [9], [10] et des observateurs basés sur des EDP [11], [12]. Le cas du
retard distribué est à la base de la moyenne des sorties sur l'intervalle [t − d , t ] . Jusqu'à présent,
un nombre limité de travaux ont été consacrés à la synthèse des observateurs pour des systèmes
avec ce délai de sortie et les résultats disponibles concernent les systèmes linéaires [13] ■
170
7.3. Synthèse et analyse de l’observateur basé sur le prédicteur inter-

échantillons
Dans cette section, nous proposons l’observateur Grand Gain basé sur un prédicteur de sortie
inter-échantillons suivant :
xˆ (=
θ
t ) Axˆ (t ) + f ( xˆ (t ), t ) + u (t ) − ∆ −1 L
d (∫
−d
0
)
xˆ1 (t + s )ds − w(t ) , pour t > 0 (7. 7)
0
w (t ) C ∫ ( Axˆ (t + s ) + f ( xˆ (t + s ), t + s ) + u (t + s ))ds , pour tk < t < tk +1
= et k = 0,1, 2 (7. 8)
−d
w(tk ) = y (tk ) (7. 9)
Avec
 1 1 
=∆ diag 1, , , n −1  ∈ R n×n , θ > 1 (7. 10)
 θ θ 
Le gain L ∈ R n dans (7.7) est tout vecteur tel que la matrice A − Lc est une matrice de Hurwitz.
Ce problème algébrique a un nombre infini de solutions car la paire ( A, c) est observable. Dans
(7.7), les conditions initiales xˆ1 ( s ) (−d < s ≤ 0) sont choisies arbitrairement.
Les équations (7.7)-(7.10) définissent un observateur Grand Gain avec compensation de l'effet
du retard par un prédicteur de sortie inter-échantillons w(t ) ( tk ≤ t < tk +1 ). La nature du Grand
Gain est utilisée pour faire face à la fonction de Lipschitz f ( x, t ) impliquée dans l'équation
d'état du système [14]. Le prédicteur de sortie défini par (7.8)-(7.9) est utilisé pour compenser
les effets du retard et de l'échantillonnage. Malgré la discontinuité de (7.9) dans le prédicteur,
la trajectoire du vecteur xˆ ( s ) varie d’une manière continue dans le temps.
Maintenant, le résultat principal est énoncé dans le théorème suivant, en utilisant l'erreur
d'estimation d'état définie par :
x= xˆ − x (7. 11)

Théorème 7.1. Appliquons au système (1)-(2), l’observateur basé que le prédicteur inter-
échantillons (7)-(9). Il existe 1 < θ * < ∞ tel que pour tout θ > θ * il existe 0 < d * < ∞ et
0 < h* < ∞ de sorte que si 0 < d < d * et 0 < h < h* donc l’observateur (7)-(9) est
171
exponentiellement convergent dans le sens où l'erreur d'estimation de l'état x (t ) converge

exponentiellement vers l'origine ■
Preuve du théorème 7.1. Soustrayons (7.1) de (7.7), nous obtenons l'équation suivante qui
décrit la dynamique des erreurs d'estimation de l'état x (t ) :
θ 0 θ
t ) Ax (t ) + f ( xˆ (t ), x(t ), t ) − ∆ −1 Lc ∫ x (t + s )ds − ∆ −1 Le(t ) , pour tout t > 0
x (= (7. 12)
d −d d
Avec
e=
(t ) w(t ) − y (t ) (7. 13)
f ( xˆ (t =
), x(t ), t ) f ( xˆ (t ), t ) − f ( x(t ), t ) (7. 14)
où nous avons utilisé (2) et (6). En ajoutant ~x1 (t ) − ~x1 (t ) à l'intérieur du symbole intégral, nous
obtenons un réarrangement des termes :
θ 0 θ
x (t ) = ( A − θ∆ −1 Lc) x (t ) + f ( xˆ (t ), x(t ), t ) − ∆ −1 Lc ∫ ( x (t + s ) − x (t ))ds − ∆ −1 Le(t )
d −d d
(7. 15)
Alors , nous obtenons immédiatement de (7.1)-(7.2) :
0
y (t ) C ∫ ( Ax(t + s ) + f ( x(t + s ), t + s ) + u (t + s ))ds , pour tout t ≥ d
= (7. 16)
−d
La soustraction de (7.16) de (7.8) donne en utilisant (7.13) :
0
e(t ) C ∫ ( Ax (t + s ) + f ( xˆ (t + s ), xˆ (t + s ), t + s ))ds , pour tk < t < tk +1 et k ≥ k0
= (7. 17)
−d
e(tk ) = 0 (7. 18)
Où k0 est le plus petit nombre entier tel que tk ≥ d (pour que (7.16) puisse être utilisé). Nous
0
introduisons la transformation d'état :
z (t ) = ∆x (t ) (7. 19)
La dérivation de z (t ) en utilisant (7.15) permet d’écrire :
θ 0 θ
(t ) θ ( A − Lc) z (t ) +∆f ( xˆ (t ), x(t ), t ) − Lc ∫ ( x (t + s ) − x (t ))ds − Le(t ) , pour t > 0 (7. 20)
z=
d −d d
172
où la dernière égalité est obtenue à l'aide des identités ∆A = θ A∆ et c∆ =c qui sont facilement
vérifiées à l'aide des définitions (5)-(6). La suite de la preuve est divisée en trois parties. Dans
la première partie, nous montrerons que e → z est ISS. Dans la deuxième partie, nous
montrerons que z → e est également ISS. Ensuite, en faisant appel au théorème du Petit Gain,
nous montrerons que z (t ) converge exponentiellement.
Pour analyser le système (7.20), nous considérons la fonction de Lyapunov candidate suivante :
V = z T Pz (7. 21)
avec P = PT est la seule matrice définie positive satisfaisant :
P( A − Lc) + ( A − Lc)T P =
−I (7. 22)
Où I désigne la matrice identité. L'équation algébrique de Lyapunov (7.16) a une solution

unique car la matrice est ( A − Lc) est une matrice de Hurwitz. La dérivation de V donne en
utilisant (7.20) - (7.21) :
V zT Pz + z T Pz
=
2θ T 0 2θ T
−θ z (t ) + 2 z T P∆f ( xˆ (t ), x(t ), t ) − z PLc ∫ ( x (t + s ) − x (t ))ds −
2
= z PLe(t )
d − d d
θ 2θ T 0 2θ T
≤− V + 2 z T P ∆f ( xˆ (t ), x(t ), t ) − z PLc ∫ ( x (t + s ) − x (t ))ds − z PLe(t ) ,
λmin ( P) d − d d
pour tout t > 0 (7. 23)
où λmin ( P) désigne la plus petite valeur propre de P . Les trois derniers termes à la droite de
(7.23) seront traités dans l'ordre. Tout d'abord, en appliquant le théorème de la valeur moyenne
à (7.14), le deuxième terme à droite de (7.23) implique :
2 z T P ∆f ( xˆ (t ), x(t ), t ) =
2 zT P∆ ( ∫ f ( x(t) + sx(t))ds ) x(t)
1
0 x
=
2 zT P∆ ( ∫ f ( x(t) + sx(t))ds ) ∆
1
0 x
−1
z (t )
2
≤ 2k f λmax ( P) z (t ) , pour t > 0 (7. 24)
173
avec λmax ( P) la plus grande valeur propre de P, où la dernière inégalité est obtenue en utilisant
l'inégalité ∆ ( ∫ f ( x(t) + sx(t))ds ) ∆

0
1
x
−1
≤ k f qui est valable pour tout θ > 1 , vu l’équation (7.4)
et la structure triangulaire de la fonction f et de la forme diagonale de ∆ .
En appliquant successivement les inégalités de Young et de Jensen, le deuxième terme à la

droite de (7.23) donne des résultats :
2θ T 0
− z (t ) PLc ∫ ( x (t + s ) − x (t ))ds
d −d
θ2 t
∫
2
≤ z T (t ) Pz (t ) + P L (cx ( s ) − cx (t )) 2 ds
d t −d
4dθ 2
(cx ( s )) 2 ds
t
∫
2
≤ z T (t ) Pz (t ) + P Lc (7. 25)
π 2 t −d
pour tous t > 0 , où la dernière inégalité est obtenue en appliquant l'inégalité de Wirtinger [125].
D’autre part, à partir de (7.6) et (7.19), nous avons:
 x=
cx= 1 z1 (7. 26)
En utilisant (3) (5), (10), (19) et (26), il découle de (12) :
) θ z2 (t + s ) + f1 ( xˆ1 (t + s ), x1 (t + s ), t + s )
x1 (t + s=
θ l1 0 θ l1
− ∫ z1 (t + s + τ )dτ − e(t + s ) , pour tout t ∈ R + et −d < s < 0 (7. 27)
d −d d
def
où l1 désigne la première composante de L et f1 ( xˆ1 ( s=
), x1 ( s ), s ) f1 ( xˆ1 ( s ), s ) − f1 ( x1 ( s ), s ) , due
à (7.3). En appliquant une autre fois l'inégalité de Young à (7.27), nous obtenons, pour tout
t ∈ R + et tout −d < s < 0 :
2
x1 (t + s=
) 2θ 2 ( z2 (t + s )) 2 + 2k 2f ( z1 (t + s )) 2
2θ 2 l12 2
+2
θ 2 l12
d2
(∫ 0
z (t + s + τ )dτ
−d 1
)2
+
d2
e (t + s )
θ 2 l12 0 2θ 2 l12 2
d ∫ z12 (t + s + τ )dτ +
2
≤ 2(θ 2 + k 2f ) z (t + s ) + 2 e (t + s )
d2 −d d2
174
2 2θ 2 l12 2
≤ 2(θ 2 + k 2f ) z (t + s ) + 2θ 2 l12 max z12 (t + s ) + e (t + s ) (7. 28)
−2 d < s < 0 d2
où l'avant-dernière inégalité est obtenue en appliquant l'inégalité de Jenssen [126]. En tenant
compte de (7.28) et (7.26), l'inégalité (7.25) devient :
2θ T 0
− z (t ) PLc ∫ ( x (t + s ) − x (t ))ds ≤ z T (t ) Pz (t )
d − d
2
8d 2θ 2 (θ 2 + k 2f ) P Lc 2
+ max z (t + s )
π 2 − d < s <0
2
8d 2θ 4 l12 P Lc
+ max z12 (t + s )
π 2 −2 d < s < 0
2
8θ 4 l12 P Lc
+ max e 2 (t + s ) ,
π 2 − d < s <0
2
8d 2θ 2 P Lc
≤ V (t ) +
π λmin ( P)
2 (θ 2
(1 +l12 ) + k 2f ) max V (t + s )
− d < s <0
2
8θ 4 l12 P Lc
+ max e 2 (t + s ) , pour t ∈ R + (7. 29)
π 2 − d < s <0
Finalement, le dernier terme à la droite de (7.23) sera majoré en appliquant l'inégalité de Young:
2
2θ T θ 2θ P L λmin ( P) 2
− z PLe(t ) ≤ V (t ) + e (t ) , pour t ∈ R + (7. 30)
d 2λmin ( P ) d2
En utilisant (7.30), (7.29) et (7.24), nous obtenons à partir de (7.23), pour tout t ∈ R + :
 θ λ ( P) 
V (t ) ≤ −  − 2k f max − 1 V (t )
 2λmin ( P) λmin ( P) 
2
8d 2θ 2 P Lc
+
π λmin ( P)
2 (θ 2
(1 +l12 ) + k 2f ) max V (t + s )
− d < s <0
2 2
8θ 4 l12 P Lc 2θ P L λmin ( P)
+ max e (t + s ) +
2
e 2 (t ) (7. 31)
π 2 − d < s <0 d 2
Maintenant, nous mettons l’accent sur les deux derniers termes du côté droit de (7.31). A partir
de (7.17)-(7.18), il découle facilement en utilisant (7.14), (7.5)-(7.6) et (7.3) :
0
( x2 (τ + s ) + f1 ( x1 (τ + s ), xˆ1 (τ + s ),τ + s ))dsdτ , pour tk < t < tk +1 et k ≥ k0
t
=
e(t ) ∫∫
tk −d
175
(7. 32)
En élevant au carré les deux côtés de (7.32), nous obtenons en utilisant (7.4), (7.19), et en
appliquant l'inégalité de Young et le théorème de la valeur moyenne :
0 0
f12 ( x1 (τ + s ), xˆ1 (τ + s ),τ + s ))dsdτ
t t
e 2 (t ) 2dh ∫
= ∫ x22 (τ + s )dsdτ + 2dh ∫ ∫
tk −d tk −d
t 0 t 0
≤ 2dhθ 2 ∫ ∫ z22 (τ + s )dsdτ + 2dhk 2f ∫ ∫ z12 (τ + s )dsdτ ,
tk −d tk −d
≤ 2d 2 h 2 (θ 2 + k 2f ) max z (t + s ) ,
2
− d −h< s <0
2d 2 h 2 (θ 2 + k 2f )
≤ max V (t + s ) , pour t ≥ tk0 (7. 33)
λmin ( P) − d −h< s <0
En combinant (7.31) et (7.33), nous trouvons :
 θ λ ( P) 
V (t ) ≤ − − 2k f max − 1V (t )
2λ
 min ( P ) λmin ( P) 
2
8d 2θ 2 P Lc
+
π λmin ( P)
2 (θ 2
(1 +l12 ) + k 2f ) max V (t + s )
− d < s <0
2
16d 2 h 2θ 4 (θ 2 + k 2f )l12 P Lc
+ max V (t + s )
π 2 λmin ( P) −2 d − h < s < 0
2
4d 2 h 2θ (θ 2 + k 2f ) P L λmin ( P)
+ max V (t + s )
d 2 λmin ( P) − d − h< s <0
≤ −2δ (θ )V (t ) +2γ (d , h, θ ) max V (t + s ) , (7. 34)

−2 d − h < s < 0
pour tout t ≥ max(2d + h, tk ) , avec 0
θ − 4k f λmax ( P) − 2λmin ( P)
δ (θ ) = (7. 35)
4λmin ( P)
2 2
4d 2θ 2 P Lc 8d 2 h 2θ 4 (θ 2 + k 2f )l12 P Lc
γ (d , h, θ )
=
π 2 λmin ( P)
(θ 2
(1 +l ) + k
1
2 2
f )+ π 2 λmin ( P)
2
2d 2 h 2θ (θ 2 + k 2f ) P L λmin ( P)
+ (7. 36)
d 2 λmin ( P)
176
=
Nous { }
considérons θ * max 1, 4k f λmax ( P) + 2λmin ( P) , il est facile de vérifier que δ (θ ) > 0
pour θ > θ * . De même, choisissons d et h suffisamment petit, γ (d , h, θ ) < δ (θ ) . Ceci n'est

pas un problème car γ (d , h, θ ) → 0 lorsque (d , h) → (0, 0) . Ainsi, il s'ensuit en appliquant
l'inégalité de Halanay [127] à (7.23) que :
*
V (t ) ≤ e −2α t sup V ( s ) (7. 37)
−2 d < s < 0
γ (d , h,θ )e2α d . Donc,

avec α * est le seul nombre réel positif satisfaisant l’égalité δ (θ ) − α =
puisque P > 0 , nous avons à partir de (7.37) et en utilisant (7.21), z (t ) converge
−1
exponentiellement vers l'origine. Les mêmes résultats sont valables avec x (t ) = ∆ z (t ) .
L’existence de α * est facilement démontrée par la figure 7.2 où ∆(α ) = δ (θ ) − α et
γ (d , h,θ )e 2α d
ϑ (α ) = . Le plus grand retard, noté d * , pour lequel nous pouvons trouver une
2
valeur de θ > θ * afin que l'observateur soit exponentiellement convergent, n'est pas facile à
déterminer. Une limite inférieure de ce retard est obtenue à partir de la condition γ (d , θ ) < δ (θ )
avec θ= θ * + ε pour 0 < ε << 1 . Ceci termine la preuve du Théorème 7.1 ■
Remarque 2. La condition γ (d , θ ) < δ (θ ) évoquée dans la preuve du Théorème 1 est une

condition suffisante pour que l'observateur soit exponentiellement convergent. Compte tenu
(7.35)-(7.36), la condition implique une limitation des valeurs admissibles du retard du système
et de l'intervalle d'échantillonnage. La limitation est valable même dans le cas le plus simple
des systèmes linéaires et s'applique à la fois aux retards discrets et distribués, voir par exemple
les résultats de stabilité des systèmes linéaires à retard discret dans [128] et des systèmes à
retard distribué dans [128] et [129] . Le théorème 1 montre que, pour les systèmes non linéaires
à retards distribués de la forme (7.1)-(7.2), le retard maximal admissible d * et l'intervalle
d'échantillonnage h diminuent lorsque la non-linéarité du système devient plus forte (ici lorsque
le coefficient de Lipschitz augmente k f ). Autrement dit, les plus grandes valeurs du retard
maximal admissible et de l'intervalle d'échantillonnage sont applicables dans le cas linéaire et

que des valeurs approximatives de ces valeurs peuvent être trouvées en choisissant k f = 0 et
θ= θ * + ε (avec 0 < ε << 1 ) dans la condition γ (d , θ ) < δ (θ ) .
177
2αd
Figure 7. 2: tracé de (α ) δ (θ ) − α
D= and ϑ (α ) = γ (d , h, θ )e
2
7.4. Synthèse de l’observateur basé sur le prédicteur bloqueur d’ordre

zéro (ZOH)
Comme dans la troisième section, nous cherchons à élaborer un observateur qui donne en
permanence une estimation précise xˆ (t ) de l’état x(t ) , sur la base seulement des mesures
disponibles y (tk ) . Pour atteindre cet objectif, nous considérons l'observateur suivant, basé sur
le prédicteur ZOH :
xˆ (t ) =
θ
d
(
0
Axˆ (t ) + f ( xˆ (t ), t ) + u (t ) − ∆−1 L ∫− d xˆ1 (t k + s)ds − y (t k ) ) (7. 38)
pour tk ≤ t < tk +1 et k = 0,1, 2 . Toutes les notations sont similaires à celles utiliser dans la
troisième section pour l’observateur basé sur le prédicteur inter-échantillons (7.7)-(7.9) et la

plupart des commentaires formulés sur ce dernier observateur s'appliquent encore sur
l’observateur (7.38).
Le résultat principal pour l'observateur (7.38) est indiqué dans le théorème suivant.
Théorème 7.2. Appliquons au système (7.1)-(7.2) l'observateur basé sur le prédicteur ZOH
(7.38). Il existe 1 < θ * < ∞ tel que pour tout θ > θ * il existe 0 < d * < ∞ et 0 < h* < ∞ de sorte
que si 0 < d < d * et 0 < h < h* alors l'observateur (7.1)-(7.2) est exponentiellement
convergent■
178
Preuve du théorème 7.2. Soustrayons (7.1) de (7.38), nous obtenons le système d'erreur
suivant, pour tk ≤ t < tk +1 et k = 0,1, 2 :
x (t ) =
Ax (t ) + ( ∫ f ( x(t) + sx(t))ds ) x(t) − θd ∆
1
0 x
−1
0
LC ∫ x (tk + s )ds
−d
(7. 39)
Nous introduisons le changement de variable (7.13) et dérivons z (t ) = ∆x (t ) . Par conséquent

et à partir de (7.39) en utilisant les égalités ∆A = θ A∆ et C ∆ =C :
z (t ) θ Az (t ) +∆
= (∫ 1
0 )
f x ( x(t ) + sx (t ))ds ∆ −1 z (t ) −
θ
d
0
LC ∫ z (tk + s )ds ,
−d
= θ Az (t ) +∆ (∫ 0
1
)
f x ( x(t ) + sx (t ))ds ∆ −1 z (t ) −
θ
d
0
LC ∫ z (t + s )ds −
−d
θ
d
LC ∫
0
− d tk ∫
t
z (r + s )drds ,
pour tk ≤ t < tk +1 et k = 0,1, 2 (7. 40)
A noter qu'en cas d'absence d'échantillonnage, le dernier terme dans (7.40) va disparaître. En
conséquence, nous réécrivons (7.40) sous la forme pratique suivante :
z (t ) ηnos (t ) + η sam (t ) , pour tk ≤ t < tk +1 et k = 0,1, 2

= (7. 41)
où ηnos (t ) désigne la partie qui reste en cas d'absence d'échantillonnage tandis que η sam (t )
désigne la partie due à l'échantillonnage. Plus précisément, nous avons pour tk ≤ t < tk +1 et
k = 0,1,2  :
η=
nos (t ) θ Az (t ) +∆ ( ∫ f ( x(t) + sx(t))ds ) ∆
1
0 x
−1
z (t )
θ 0
− LC ∫ z (t + s )ds , pout tout t ≥ 0 (7. 42)
d −d
θ 0 t
− LC ∫ ∫ z (r + s )drds
η sam (t ) = (7. 43)
d − d tk
Dans le cas d'un non-échantillonnage, η sam (t ) est annulé et le système (7.41) se limite au
système (7.14) dans [37]. Pour analyser (7.41), nous considérons la fonction de Lyapunov
candidate suivante :
=
W Wnos + Wsam (7. 44)
où Wnos = z T Pz , avec P est définie comme dans (7.16), et
179
0 t
=
Wsam ∫ ∫
− d tk
(r − t + h) z 2 (r + s )drds pour tk ≤ t < tk +1 et k = 0,1, 2 (7. 45)
Il est facile de vérifier que :
0 t
0 ≤ Wsam ≤ h ∫ ∫ z 2 (r + s )drds , pour tk ≤ t < tk +1 (7. 46)
− d tk
Dérivons (7.44), nous obtenons en utilisant (7.41):
0 0
W zT Pz + z T Pz + h ∫
t
z (t + s ) ds − ∫ ∫
2 2
= z (r + s ) drds
−d − d tk
0 0 t
Pz + z T Pη sam + h ∫ z (t + s ) ds − ∫ ∫
2 2
= η nos
T
Pz + z T Pη nos + η sam
T
z (r + s ) drds (7. 47)
−d − d tk
Il a déjà été noté que l'expression de η nos , donnée par (7.33), est algébriquement identique au
côté droit de (7.14) dans [37]. Elle est également algébriquement identique à la fonction de
Lyapunov (7.15) dans [37]. Ensuite, nous utilisons l'inégalité (7.23) dans [37]et obtenons :
ηnos
T
Pz + z T Pηnos ≤ −2δ (θ )Wnos + γ (d , θ ) max Wnos ( s ) ,
t − 2 d < s <t
Pour tout t ≥ 0 (7. 48)
où δ (θ ) et γ (d , θ ) sont respectivement définis par les expressions (7.24) et (7.25) dans [37].
Pour des raisons de commodité, elles ont été réécrites :
1  θ − 2k f λmax ( P) 
=δ (θ )  − 1 (7. 49)
2 λmin ( P) 
2
8d 2θ 2
(θ )λ
P L
γ (d ,θ )
= 2
(1 +l ) + k
2 2
(7. 50)
π2
1 f
min ( P)
D'autre part, nous avons appliqué l'inégalité de Young :
η sam
T
Pz + z T Pη sam =
2 z T Pη sam
1
≤ ζ 1 z T Pz + η sam
T
Pη sam
ζ1
≤ ζ 1Vnos +
hθ 2
dζ 1
λmax ( P) LC
2
(∫ 0
− d tk ∫
t 2
z (r + s ) drds ) (7. 51)
pour tout ζ 1 > 0 , où nous avons utilisé (7.43) et appliqué deux fois l'inégalité de Jenssen pour
obtenir le deuxième terme du côté droit de (7.49).
180
En utilisant (7.48) et (7.41), il découle de (7.37) :
W ≤ −(2δ (θ ) − ζ 1 )Wnos + γ (d , θ ) max Wnos ( s )

t − 2 d < s <t
 hθ 2 2  0 t
− 1 − λmax ( P) LC  ∫ ∫ z 2 (r + s )drds ,
 dζ 1  − d tk
0
+ h ∫ z 2 (t + s )ds , pour tk ≤ t < tk +1 et k = 0,1, 2 (7. 52)
−d
Le dernier terme à droite de (7.53) nécessite un traitement séparé. Tout d'abord, en écrivant
l'égalité ci-dessus (7.40) pour t + s avec tk ≤ t < tk +1 et −d ≤ s ≤ 0 , nous utilisons
successivement les inégalités de Young et de Jenssen :
2 2 2 2 2θ 2 0
∫
2 2
z (t + s ) ≤ 2θ A z (t + s ) + 2k 2f z (t + s ) − LC z (tk + τ ) dτ ,
d −d
pour tk ≤ t + s < tk +1 et −d ≤ s ≤ 0 (7. 53)
L'intégration des deux côtés de (7.53) donne :
0 0
∫ z (t + s ) ds ≤ 2(θ 2 A + k 2f ) ∫
2 2 2
z (t + s ) ds
−d −d
0
∫
2 2
+2θ 2 LC z (tk + τ ) dτ
−d
2
2d (θ 2 A + k 2f )
≤ max Wnos (t + s )
λmin ( P) − d < s <0
2
2dθ 2 LC
+ max Wnos (t + s ) ,
λmin ( P) − d −h< s <0
pour tk ≤ t < tk +1 et k = 0,1, 2 (7. 54)
En utilisant (7.54), l'inégalité (7.52) donne :
W ≤ − ( 2δ (θ ) − ζ 1 ) Wnos + γ (d , θ ) max Wnos ( s )

t − d < s <t
 hθ 2 2  0 t
− 1 − λmax ( P) LC  ∫ ∫ z 2 (r + s )drds ,
 dζ 1  − d tk
pour tk ≤ t < tk +1 et k = 0,1, 2 (7. 55)
181
θ
avec d = d + h + max(d , h) . Nous considérons le coefficient ζ 1 = et définissons
2λmin ( P)
=θ * max (1, 4k f λmax ( P) + 2λmin ( P) + 4 ) . Ainsi, en utilisons (7.49), il est facile de vérifier que:
2 θ − 4k f λmax ( P) − 2λmin ( P) − 4
2δ (θ ) − ζ 1 −
= > 0 , pour θ > θ * (7. 56)
λmin ( P) 2λmin ( P)
Nous choisissons (d , h) tel que l'inégalité suivante soit valable:
hθ 2 2 hθ 2
= λmax ( P) LC 2λmin ( P)λmax ( P) LC <1 (7. 57)
dζ 1 d
Nous introduisons la notation:
θ − 4k f λmax ( P) − 2λmin ( P) − 4
2σ (d , h, θ ) = min  ,
 2λmin ( P)
1  hθ 2 
1 − 2λmin ( P)λmax ( P) LC   (7. 58)
h d 
2 2
2dh(θ 2 A + k 2f ) 2dhθ 2 LC
γ ( d , h, θ ) =
γ (d ,θ ) + + (7. 59)
λmin ( P) λmin ( P)
Ensuite, l'inégalité (7.55) implique, en utilisant (7.56)-(7.59) et (7.44) :
W (t ) ≤ −2σ (d , h, θ ) W (t ) + γ (d , h, θ ) max W (t + s ) , pour tout t ≥ 0 (7. 60)

− d < s <0
Nous appliquons l'inégalité de Halanay à (7.60), il s'ensuit que
*
W (t ) ≤ e −α t sup W ( s ) (7. 61)
− d < s <0
avec α * est le seul nombre réel positif satisfaisant l'égalité
γ (d , h,θ )e 2α d
σ (d , h,θ ) − α = (7. 62)
2
à condition que γ (d , h, θ ) < 2σ (d , h, θ ) . Ceci n'est pas un problème car, compte tenu de (7.50),
il découle de (59) que γ (d , h, θ ) → 0 lorsque d → 0 et h → 0 , même si θ > θ * . En plus, (7.58)

θ − 4k f λmax ( P) − 2λmin ( P) − 4
montre que 2σ (d , h, θ ) → > 0 , lorsque d → 0 et h → 0 . En
2λmin ( P)
182
raison de l'existence d'une solution unique α * de (7.62), ceci a déjà été discuté dans la preuve
du Théorème 1 (voir la discussion sur la figure 7.2). A partir de (7.61), nous avons z (t )
converge exponentiellement vers l'origine et les mêmes résultats sont valables avec
x (t ) = ∆ −1 z (t ) . Ceci termine la preuve du Théorème 7.2 ■
Remarque 3. La discussion de la remarque 2 (sur la conséquence de la condition

γ (d ,θ ) < 2δ (θ ) ) s'applique mutatis mutandis à la condition γ (d , h,θ ) < 2σ (d , h,θ ) soulignée
dans la preuve du théorème 2. Par conséquent, la dernière condition implique une limitation des
valeurs admissibles du retard du système et de l'intervalle d'échantillonnage. Les plus grandes
valeurs admissibles de la paire (d , h) sont obtenues dans le cas linéaire (pour k f = 0 ) en
choisissant θ= θ * + ε (avec 0 < ε << 1 ) dans la condition γ (d , h, θ ) < 2σ (d , h, θ ) .
Nous illustrons les performances de l'observateur (7)-(8) par une application à une classe de
systèmes non linéaires de la forme (1)-(2) avec :
  Kx1  
 sin  4  
0 1    1 + x1   , c = [1 0]
A(v, z ) =  , f ( x) = 
0 0   − x1 − x2 + sin  Kx1  

  1 + x1
2
 
où K > 0 est un paramètre connu auquel on donnera des valeurs différentes. Le retard du
système d aura également des valeurs différentes. Il est clair que le paramètre K agit comme
un amplificateur de l'effet non linéaire dans le système et il est étroitement lié au coefficient de
Lipschitz k f défini par (4). Plus K est grand, plus k f est important (et donc plus la non-
linéarité du système est forte). Dans toutes les simulations, le système est excité avec un vecteur
d'entrée de la forme u (t ) = [u1 (t ) 0] avec u1 (t ) = sin(2π t ) et les gains de l'observateur sont
donnés par les valeurs θ = 10 et L = [0.2 0.01] qui résulte dans une matrice A − Lc avec des
valeurs propres (−0.1, − 0.1) .
Résultats de la simulation pour K = 30 .
183
Pour commencer, nous choisissons le retard du système tel que d = 9 et considérons un

intervalle d'échantillonnage fixe tk +1 − tk =
0.7 ( s ) . Les réponses obtenues du système et de
l’observateur sont représentées sur la figure 7.3. Il est clair que les estimations de l'état
convergent vers leurs valeurs réelles.
La valeur 0.7 ( s ) de l'intervalle d'échantillonnage est en fait la plus grande valeur qui peut être
utilisée avec le retard considéré. En effet, si nous utilisons un intervalle d'échantillonnage un
peu plus grand, 0.8( s ) par exemple (tout en gardant inchangés tous les autres paramètres du
système et de l'observateur) les performances de l'observateur se détériorent comme le montre
la figure 7.4. Il s'avère que pour un retard donné, il existe une valeur maximale admissible de
l'intervalle d'échantillonnage qui est actuellement égale à h = 0.7 ( s ) .
Les résultats de la simulation pour K = 40 .
L'étude de simulation montre également que le retard maximal admissible dépend du gain
amplificateur de non-linéarité K confirmant les résultats énoncés dans le Théorème 2. Par
exemple, avec K = 40 le plus grand retard admissible est proche de d = 1.7 et nous devons
alors utiliser un intervalle d'échantillonnage (fixe) ne dépassant pas 0.6 ( s ) . Avec ces valeurs
de réglage, les réponses des observateurs données dans la figure 7.5 montrent des performances
satisfaisantes de l'observateur. Si le retard ou la période d'échantillonnage sont supérieurs à ces
valeurs, la convergence asymptotique exacte de l'observateur est perdue.
Tableau 7. 1 : Le retard maximal admissible et l'intervalle d'échantillonnage pour des valeurs différentes de K, pour les deux
observateurs inter-échantillons et ZOH
K 30 40 50 60 100
Prédicteur d 14.8 1.71 1.68 1.51 0.91
inter- h 0.7 1.2 0.44 0.25 0.02
échantillons
Prédicteur
d 9 1.7 1.6 1.5 0.9
ZOH h 0.7 0.6 0.28 0.27 0.18
Les résultats ci-dessus sont clairement décrits par le tableau 7.1 où différentes valeurs du gain
amplificateur de non-linéarité du système K sont considérées et, pour chaque valeur, les
valeurs maximales admissibles du retard et de l'intervalle d'échantillonnage, toutes deux
trouvées par simulation, sont indiquées pour les deux observateurs. Il est clair que le retard et
l'intervalle d'échantillonnage admissibles diminuent lorsque K (et donc lorsque le coefficient
184
de Lipschitz de non-linéarité du système k f ) augmente. Cela confirme les résultats des
théorèmes 7.1 et 7.2 et les commentaires de la Remarques 2 qui stipulent que plus la non-
linéarité du système est forte, plus le retard admissible maximal et l'intervalle d'échantillonnage
sont petits. Nous remarquons également que l'observateur basé sur un prédicteur inter-
échantillons a de meilleures performances en ce sens qu'il compense les retards plus importants.
La performance est beaucoup plus significative pour les K moins de 40. La figure 7.6 présente
les performances de l’observateur inter-échantillons dans le cas où K=30, d=14.8 et l’intervalle
d’échantillonnage 30s.
X1 (en pointillé) et son estimation (en gras)

2
-1
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)

4
-2
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)
Figure 7. 3: Les performances de l'observateur ZOH dans le cas où K=30, d=9 et l'intervalle d'échantillonnage 0.7s
185

2
-1
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)

4
-2
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)
Figure 7. 4: Les performances de l'observateur ZOH dans le cas où K=30, d=9 et l'intervalle d'échantillonnage 0.8s

3
-1
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)

4
-2
-4
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)
Figure 7. 5: Les performances de l'observateur ZOH dans le cas où K=40, d=1.7 et l'intervalle d'échantillonnage 0.6s
186

2
-1
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)

4
-2
0 5 10 15 20 25 30
Temps (s)
Figure 7. 6: Les performances de l'observateur inter-échantillons dans le cas où K=30, d=14.8 et l'intervalle
d'échantillonnage 30s
7.6. Conclusion et remarques
Nous avons abordé le problème de la conception des observateurs pour les systèmes à
rétroaction stricte qui impliquent la dynamique non linéaire de Lipschitz. La principale
nouveauté de cette classe est que la sortie du système est soumise à un retard distribué. Les
conceptions d'observateurs que nous avons développées dans la quatrième et la cinquième
sections reposent sur deux idées principales : (i) nous avons utilisé le principe du Grand Gain
pour faire face à la nature non linéaire du système : (ii) les effets du retard et de l'échantillonnage
sont compensés par l'utilisation du prédicteur inter-échantillons (7.8)-(7.9) ou le prédicteur
ZOH (utilisé dans (7.38)). Nous avons montré que les systèmes d'erreur d'estimation (7.12) et
(7.39) sont exponentiellement stables si le retard et l'intervalle d'échantillonnage ne sont pas
trop importants.
187
Conclusion générale et perspectives de
recherche
188
Conclusion générale et perspectives de recherche
Ce travail de recherche scientifique vise à optimiser le fonctionnement des microgrids via

l’élaboration des stratégies de contrôle et la synthèse de commande pour les VSI. Nos
contributions adressent, par l’application des techniques Backstepping et Grand Gain, les
contraintes de l’exploitation des microgrids en donnant lieu aux contributions suivantes :
Dans le chapitre 3, nous avons élaboré trois contrôleurs des VSI ; le premier contrôleur permet
de réguler le courant injecté dans le réseau électrique afin de contrôler l’échange de puissance
avec ce dernier. Le deuxième contrôleur régule la tension et la fréquence en mode connecté et
en mode isolé en présence des charges non linéaires produisant des courants harmoniques. Le
troisième contrôleur permet de réguler la tension et la fréquence en mode connecté et isolé avec
estimation de la charge lorsqu’elle est variable et inconnue. Les simulations réalisées montrent
que les trois contrôleurs garantissent la poursuite de la tension, de la fréquence et du courant
injecté de leurs références. De plus, la résistance de la charge estimée converge vers sa valeur
réelle.
Dans le chapitre 4, nous avons proposé une nouvelle stratégie de contrôle visant un
fonctionnement flexible des microgrids en tenant compte de trois cas, le premier cas lorsque le
microgrid est connecté à un réseau électrique stable, le deuxième cas lorsque le microgrid est
connecté à un réseau électrique faible et le troisième cas lorsque le microgrid est isolé. En se
basant sur l’état du commutateur au PCC et la valeur du RCC, le mode de fonctionnement est
déterminé. Chaque mode possède son objectif de commande ; pour le premier cas le courant
injecté dans le réseau est régulé, pour le deuxième et le troisième cas la fréquence et la tension
qui sont régulées. La commande proposée permet d’estimer les paramètres du réseau ainsi que
le courant appelé par la charge. A travers l’analyse théorique et les résultats de simulation, nous
avons montré que les performances de la stratégie de contrôle en termes de la poursuite des
références désirées, la compensation de l’énergie réactive, la convergence des grandeurs
estimées vers leurs valeurs réelles sont assurées en présence de charge résistive et de charge
non linéaire.
Dans le chapitre 5, la régulation de la tension du bus continu est prise en considération. Nous
avons élaboré une commande en cascade. La boucle interne régule le courant injecté dans le
réseau électrique et la boucle externe régule la tension du bus continu à l’entrée du VSI en vue
d’éliminer l’effet des courants harmoniques produits par la charge non linéaire. Le courant
générée par la RED est estimé. Les résultats de simulations prouvent que la commande proposée
assure une poursuite de la tension et du courant de leurs valeurs de référence, l’énergie réactive
189
Conclusion générale et perspectives de recherche
consommée par la charge locale est compensée et la valeur estimée du courant généré tend vers
sa valeur réelle.
Le chapitre 6 traite le cas des VSI connectés en parallèle dans un microgrid isolé avec l’objectif
du maintien de la tension et de la fréquence proches des valeurs nominales en partageant les
puissances active et réactive entre les différentes RED. Après avoir modélisé le microgrid avec
n RED, la stratégie maître-esclave a été adoptée. La tension et la fréquence au bus commun du
microgrid sont régulées par le VSI maître et détermine les références des courants fournis par
les VSI esclaves. Les simulations réalisées montrent que la régulation de la tension et de la
fréquence est assurée avec le partage des puissances active et réactive.
Dans le chapitre 7, nous avons proposé deux observateurs pour les systèmes non linéaires avec
sortie échantillonnée à retard distribué ; le premier observateur est basé sur un prédicteur inter-
échantillons et le deuxième observateur est basé sur un prédicteur ZOH. Nous avons prouvé
que les systèmes d’erreur d’estimation sont exponentiellement stables si le retard et l'intervalle
d'échantillonnage ne sont pas trop importants.
Ce travail de recherche ouvre la voie sur d’autres travaux et axes de recherche basés sur les
résultats obtenus dans le cadre de cette thèse qui sont discutés ci-dessous.
- Les commandes élaborées dans le présent travail peuvent être validé expérimentalement
en utilisant le matériel pratique nécessaire.
- Dans ce mémoire, nous avons proposé des stratégies de contrôle pour le niveau 0 et
primaire des microgrids, nous prétendons de proposer des algorithmes de contrôle pour
le niveau secondaire et le niveau tertiaire.
- Tout au long de ce travail nous avons considéré un filtre LC à la sortie du VSI. La qualité
de filtrage peut être améliorée par l’utilisation d’un filtre LCL à la place du filtre LC.
- La conception des observateurs proposés dans le chapitre 7 peut être étendue aux
systèmes à retard distribué arbitrairement grand et à ceux à retard discret et distribué.
190
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10.1016/j.automatica.2015.09.030.
204

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Commande avancée des systèmes de conversion

d’énergie utilisés dans les microgrids

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HAL is a multi-disciplinary open access L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

Préparée au sein de l'Université de Caen Normandie

En cotutelle internationale avec Université IBN TOFAIL de KENITRA , MAROC

Cοmmande avancée des systèmes de cοnversiοn d'énergie

J’ai l’honneur de dédier ce travail

A la mémoire de ma chère grand-mère HASBI Jamaa

A mes chers parents BAGNINE Khadija et AMMEH Mahjoub

A ma sœur et amie CHOUKAI Oumaima

A ma tente Bagnine Nadia, mon frère AMMEH Ahmad et leurs

A mes deuxièmes parents Mme. REDA Soumia et M. CHOUKAI

Je voudrais adresser, également, ma reconnaissance à Monsieur Fouad Giri Professeur des

Dans un microgrid, la présence des charges non linéaires et déséquilibrées, l’intermittence

Liste des publications ............................................................................................................... 3

Table des matières .................................................................................................................... 8

Liste des figures ...................................................................................................................... 12

Chapitre 1 : Introduction générale ....................................................................................... 18

1.1. Contexte général et motivations ................................................................................ 19

1.3. Contributions de la thèse ........................................................................................... 23

1.4. Organisation de la thèse ............................................................................................. 26

Chapitre 2 : Généralités sur les microgrids ......................................................................... 29

2.1. Introduction ............................................................................................................... 30

2.2. Ressources d’énergie distribuées ............................................................................... 30

2.3. Microgrids ................................................................................................................. 33

2.3.1. Définition ........................................................................................................... 33

2.3.2. Modes de fonctionnement .................................................................................. 34

2.3.3. Avantages et motivations ................................................................................... 35

2.3.4. Enjeux et contraintes .......................................................................................... 38

2.3.5. Microgrids AC et DC ......................................................................................... 39

2.4. Normes et standards................................................................................................... 42

2.5. Contrôle hiérarchique dans un microgrid .................................................................. 44

2.6. Systèmes de communication dans un microgrid ....................................................... 46

3.1. Introduction ............................................................................................................... 51

3.2. Modélisation du système ........................................................................................... 52

3.3. Commande du courant en mode connecté ................................................................. 55

3.3.1. Objectif de la commande.................................................................................... 55

3.3.2. Synthèse du régulateur ....................................................................................... 55

3.3.3. Etude de la stabilité du système ......................................................................... 59

3.3.4. Simulations et discussions .................................................................................. 60

3.4.1. Objectif de la commande.................................................................................... 67

3.4.2. Synthèse du régulateur de la tension .................................................................. 68

3.4.3. Etude de stabilité ................................................................................................ 70

3.4.4. Simulations et discussions .................................................................................. 71

3.5. Commande de la tension en modes connecté et isolé avec estimation de la résistance

3.5.1. Objectif de la commande.................................................................................... 80

3.5.2. Synthèse de la commande adaptative ................................................................. 80

3.5.3. Etude de stabilité ................................................................................................ 82

3.5.4. Simulations et discussions .................................................................................. 84

3.6. Conclusion ................................................................................................................. 91

Chapitre 4 : Nouvelle stratégie de contrôle des microgrids à courant alternatif flexibles

4.1. Introduction ............................................................................................................... 94

4.2.1. Stratégie de contrôle ........................................................................................... 95

4.2.2. Modèle mathématique ........................................................................................ 97

4.3. Synthèse du régulateur............................................................................................... 98

4.3.1. Commande du courant en mode connecté à un réseau électrique stable............ 98

4.3.2. Commande de la tension en modes connecté à un réseau de distribution électrique

4.3.3. Commande de la tension en modes isolé ......................................................... 106

4.4. Observateur Grand Gain .......................................................................................... 107

4.4.1. Mode connecté ................................................................................................. 107

4.4.2. Mode isolé ........................................................................................................ 109

4.5. Etude de stabilité ..................................................................................................... 110