Résolution d’une équation différentielle ordinaire

linéaire, à coefficents constants, hommogène et de

degré n par une méthode matricielle.
Dans ce cours on se propose de déterminer par une méthode matricielle la solution générale d’une équation
différentielle ordinaire de la forme :

n
dn y d n −1 y dy di y
αn + α n − 1 + · · · + α 1 + α 0 y = ∑ α i =0 (1)
dx n dx n−1 dx i =0 dx
i

où :

— y est une fonction de la variable réelle x

— n est un entier naturel tel que n > 1
— les coefficients αi sont des réels indépendants de x tels que αn 6= 0

1. Cas où n = 2.

1.1. Transformation de l’équation en un système de deux EDO du premier ordre à coefficients

constants.

On considère l’équation (1) pour n = 2 :

d2 y dy
α2 + α1 + α0 y = 0 (2)
dx 2 dx

On commence par transformer cette équation sous la forme :

d2 y dy
α2 = − α1 − α0 y (3)
dx2 dx

Comme par hypothèse α2 6= 0 on peut réécrire cette équation comme :

d2 y α dy α
=− 1 − 0y (4)
dx 2 α2 dx α2

On pose alors :

 α1
 a1 = − α2




(5)
α

 a0 = − 0



α2

@formathappli 1 Auteur : Maxence PÉTRI

 L’équation (4) devient ainsi :

d2 y dy
= a1 + a0 y (6)
dx2 dx

On pose :

dy dz
z= ⇐⇒ = a1 z + a0 y (7)
dx dx

On peut alors écrire l’équation (6) sous la forme d’un système de deux EDO du premier ordre linéaires à coeffi-
cients constants :

dz

 = a1 z + a0 y
dx




(8)
 dy = z




dx

1.2. Écriture et résolution matricielle du problème.

Le système (8) suggère une écriture matricielle de la forme :

dV
= MV (9)
dx

où :

z
 
V= (10)
y

et :

a1 a0
 
M= (11)
1 0

L’idée est de diagonaliser la matrice M afin de découpler les équations du système (8). Pour cela on cherche
d’abord une relation analogue à l’equation (9) dans une base où la matrice M serait diagonale. Notons D la forme
diagonale de M.

Notons (e1 , e2 ) la base dans laquelle le système (8) est écrit et notons (f1 , f2 ) une base dans laquelle la matrice M
est sous forme diagonale.

Par définition les vecteurs de la base (f1 , f2 ) sont des vecteurs propres de la matrice M. Notons P la matrice de
passage entre les bases (e1 , e2 ) et (f1 , f2 ), et P−1 la matrice de passage inverse entre les bases (f1 , f2 ) et (e1 , e2 ).
En appliquant le changement de base (e1 , e2 ) 7−→ (f1 , f2 ) l’équation (9) devient alors :

dV dV dP−1 V
= MV ⇐⇒ P−1 = P−1 MV ⇐⇒ = P−1 MV (12)
dx dx dx

car la matrice P−1 ne dépend pas de la variable x.

@formathappli 2 Auteur : Maxence PÉTRI

 Notons alors V′ l’expression de V dans la base propre (f1 , f2 ) de M, alors :

V′ = P−1 V (13)

L’equation (12) devient alors :

dV′
= P−1 MV (14)
dx

Or par définition de la matrice P on a :

V = PV′ (15)

L’équation (14) devient alors :

dV′
= P−1 MPV′ (16)
dx

Notons :

D = P−1 MP ⇐⇒ M = PDP−1 (17)

L’équation (17) s’écrit alors :

dV′
= DV′ (18)
dx

Si la matrice M est diagonalisable, alors on peut trouver un couple de matrices (P, P−1 ) tel que la matrice D est
diagonale. Le système (8) sera alors aisaiment résolu dans la base propre (f1 , f2 ) de M, et par changement de base
on obtiendra la solution générale du système (8), et par suite de l’équation (2). De plus cette méthode sera aisément
généralisée pour l’équation (1).

1.3. Résolution du problème du deuxième ordre.

Pour une équation du deuxième ordre la matrice M s’écrit, d’après (11) :

a1 a0
 
M= (19)
1 0

Les valeurs propres λ de M sont les solutions du polynôme caractéristique PM (λ) défini par :

PM (λ) = det (M − λI) (20)

où I est la matrice identité. Soit à résoudre l’équation :

a − λ a0 
 
PM (λ) =  1 = − λ ( a1 − λ ) − a0 = λ2 − a1 λ − a0 = 0 (21)
1 −λ

@formathappli 3 Auteur : Maxence PÉTRI

 Le discriminant ∆ de cette équation s’écrit :

∆ = a21 + 4a0 (22)

Deux cas sont alors possibles :

— premier cas : ∆ 6= 0

alors l’équation (21) admet deux solutions λ1 et λ2 réelles ou complexes conjuguées selon le signe de ∆ :

 √
a1 + ∆
λ1 =





 2
(23)
 √
a1 − ∆



λ2 =


2

Notons f1 et f2 les vecteurs propres associés aux valeurs propres λ1 et λ2 respectivement. Ces vecteurs sont
solutions de l’équation :

(M − λI)f = 0 (24)

Notons :

u
 
f= (25)
v

Soit pour f1 le système :

(
( a1 − λ1 ) u1 + a0 v1 = 0
(26)
u1 − λ1 v1 = 0

et pour f2 :

(
( a1 − λ2 ) u2 + a0 v2 = 0
(27)
u2 − λ2 v2 = 0

Les systèmes (26) et (27) fournissent les équations :

( (
u1 − λ1 v1 = 0 u1 = λ1 v1
⇐⇒ (28)
u2 − λ2 v2 = 0 u2 = λ2 v2

Soit en choisissant v1 = v2 = 1 :

(
u1 = λ1
(29)
u2 = λ2

@formathappli 4 Auteur : Maxence PÉTRI

 De sorte que les vecteurs propres f1 et f2 peuvent s’écrire comme :

   
λ1 λ2
f1 = et f2 = (30)
1 1

Notons que les deux équations non utilisées des systèmes (26) et (27) deviennent :

(
( a1 − λ1 ) λ1 + a0 = 0
(31)
( a1 − λ2 ) λ2 + a0 = 0

Or ces deux équations sont automatiquement vérifiées puisqu’elles ne sont rien d’autre que l’équation (21) dont
les valeurs propres λ1 et λ2 sont les solutions.

La matrice P s’écrit alors :

 
λ λ2
P= 1 (32)
1 1

et la matrice P−1 s’en déduit comme :

1
P−1 = co(P) T (33)
det (P)

On a alors :

 
1 −1
co(P) = (34)
− λ2 λ1

et donc :

 
1 T − λ2
co(P) = (35)
−1 λ1

Le déterminant de P est de plus :

 
λ λ2 
det (P) =  1 = λ1 − λ2 (36)
1 1

Or par hypothèse ∆ 6= 0, donc det (P) 6= 0, et il vient :

 
1 1 − λ2
P−1 = (37)
λ1 − λ2 −1 λ1

La matrice diagonale de l’équation (18) s’écrit :

 
λ 0
D= 1 (38)
0 λ2

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 De sorte que dans la base propre (f1 , f2 ) le système (8) devient :

 ′
dz
= λ1 z ′  ′ λ1 x
 z ( x ) = Ae

 dx


 
⇐⇒ (39)
′
y′ ( x ) = Beλ2 x
 
 dy = λ y′

 

2
dx

où A et B sont des constantes. En revenant dans la base (e1 , e2 ) on obtient :

  ′
z z
  
λ λ2
V = PV′ ⇐⇒ = 1 (40)
y 1 1 y′

C’est à dire :

z Aeλ1 x λ1 Aeλ1 x + λ2 Beλ2 x

      
λ1 λ2
V = PV′ ⇐⇒   =   =  (41)
y 1 1 Beλ2 x Aeλ1 x + Beλ2 x

D’où la solution générale du système (8) :

λ1 x
 z( x ) = λ1 Ae + λ2 Beλ2 x


(42)
y( x ) = Aeλ1 x + Beλ2 x



On notera que l’on a bien :

dy
z( x ) = (43)
dx

On en déduit la solution générale de l’équation différentielle (2) :

y( x ) = Aeλ1 x + Beλ2 x (44)

— second cas : ∆ = 0

alors l’équation (21) admet une solution double λ réelle :

a1
λ= (45)
2

et d’après (22) :

a2
a0 = − = − λ2 (46)
4

@formathappli 6 Auteur : Maxence PÉTRI

 La matrice M s’écrit donc :

− λ2
 
2λ
M= (47)
1 0

Notons f un vecteur propre associée à la valeur propre λ, on a alors :

(M − λI)f = 0 (48)

Posons :

u
 
f= (49)
v

Alors l’équation (49) peut s’écrire sous la forme du système :

(
λu − λ2 v = 0
⇐⇒ u − λv = 0 (50)
u − λv = 0

Car il est évident que les deux équations du système sont linéairement dépendantes (c’est d’ailleurs la signifi-
cation de l’équation (20)). En prenant v = 1 on obtient u = λ, d’où le vecteur propre :

 
λ
f1 = (51)
1

Cherchons un vecteur propre f2 linéairement indépendant de f1 afin de former une base propre de dimension
2. Notons le :

u2
 
f2 = (52)
v2

D’après (49), u2 et v2 doivent satisfaire l’équation (51) :

u2 = λv2 (53)

Soit :

 
λv2
f2 = (54)
v2

Cherchons v2 tel que f1 et f2 soient linéairement indépendants, c’est à dire tel que :

 
λ λv2 
det (f1 , f2 ) =  6= 0 (55)
1 v2 

@formathappli 7 Auteur : Maxence PÉTRI

 Or :

 
λ λv2 
= λv2 − λv2 = 0 (56)
v2 

1

Par conséquent l’espace propre associé à l’unique valeur propre λ est de dimension 1, et la matrice M n’est donc
pas diagonalisable.

Cherchons un vecteur f2 afin de former une base de dimension 2 contenant f1 . Pour cela utilisons un produit
scalaire entre deux vecteurs f1 et f2 , noté < f1 , f2 > définit par :

< f1 , f2 >= ū1 u2 + v̄1 v2 (57)

Comme les coefficients a1 et a0 sont réels, et que la valeur propre λ est également réelle :

< f1 , f2 >= u1 u2 + v1 v2 (58)

D’après (51) :

< f1 , f2 >= λu2 + v2 = 0 ⇐⇒ v2 = −λu2 (59)

En prenant u2 = 1 on obtient v2 = −λ, d’où le vecteur f2 :

 
1
f2 = (60)
−λ

On en déduit la matrice de passage :

 
λ 1
P= (61)
1 −λ

Conformémént à l’équation (33), la matrice de passage inverse s’écrit :

1
P−1 = co(P) T (62)
det (P)

On a alors :

 
− λ −1
co(P) = (63)
−1 λ

et donc :

 
− λ −1
co(P) T = (64)
−1 λ

Le déterminant de P est de plus :

 
λ 1 
det (P) =  = −(λ2 + 1) (65)
1 −λ

@formathappli 8 Auteur : Maxence PÉTRI

 On en déduit la matrice inverse :

   
1 −λ −1 1 λ 1 1
P−1 = − = 2 = 2 P (66)
λ2 + 1 −1 λ λ + 1 1 −λ λ +1

Notons T la matrice M exprimée dans la base (f1 , f2 ), on a alors :

T = P−1 MP (67)

Il vient :

− λ2 2λ2 − λ2 λ3 + 2λ λ2 λ ( λ2 + 2)
      
2λ λ 1
MP =   = =  (68)
1 0 1 −λ λ 1 λ 1

Et donc :

λ2 λ ( λ2 + 2) λ2 λ ( λ2 + 2)
     
−λ −1 λ 1
1 1
T = P−1 MP = − 2   =    (69)
λ + 1 −1 λ λ2 + 1 1 −λ
λ 1 λ 1

Soit :

 3
λ2 ( λ2 + 2) + 1 λ ( λ2 + 1) λ4 + 2λ2 + 1

 
λ +λ
1  1
T= 2 =   (70)
λ +1 λ2 + 1
λ2 − λ2 λ ( λ2 + 2) − λ λ2 − λ2 λ ( λ2 + 2) − λ

En simplifiant on obtient :

λ ( λ2 + 1) ( λ2 + 1)2 λ2 + 1
   
λ
1 
T= 2 =  (71)
λ +1
0 λ ( λ2 + 1) 0 λ

On obtient donc une matrice triangulaire qui se traduit dans la base (f1 , f2 ) par le système :

 ′
dz ′ 2 ′
 dx = λz + (λ + 1)y


dV′


= TV′ ⇐⇒ (72)
dx
′

 dy = λy′



dx

La deuxième équation de ce système permet d’écrire, compte tenu des résultats sur les équations du premier
ordre, que :

y′ ( x ) = Aeλx (73)

où A est une constante.

@formathappli 9 Auteur : Maxence PÉTRI

 En remplaçant y′ par son expression dans la première équation du système (72) on obtient :

dz′ dz′
= λz′ + (λ2 + 1) Aeλx ⇐⇒ − λz′ = (λ2 + 1) Aeλx (74)
dx dx

Pour résoudre cette équation on utilise la méthode de variation des constantes de Laplace, pour commencer on
résoud :

dz′
− λz′ = 0 (75)
dx

Ce qui nous donne une solution de la forme :

z1′ ( x ) = Beλx (76)

où B est une constante. Pour résoudre l’équation (74) on considère que B est une fonction de x, ce qui transforme
la fonction z1′ en une fonction z′ telle que :

z′ ( x ) = B( x )eλx (77)

Dérivons z′ par rapport à x :

dz′ dB λx
= λB( x )eλx + e (78)
dx dx

En introduisant cette expression dans l’équation (74) il vient :

dB λx
λB( x )eλx + e − λB( x )eλx = (λ2 + 1) Aeλx (79)
dx

Soit après simplification :

dB
= (λ2 + 1) A ⇐⇒ B( x ) = (λ2 + 1) Ax + C (80)
dx

où C est une constante. On a donc :

z′ ( x ) = [(λ2 + 1) Ax + C ]eλx (81)

Le vecteur V′ s’écrit donc :

z′ ( x ) [(λ2 + 1) Ax + C ]eλx
   

V′ =  =  (82)
y′ ( x ) Aeλx

@formathappli 10 Auteur : Maxence PÉTRI

 Les solutions exprimées dans la base initiale (e1 , e2 ) sont alors données par :

[(λ2 + 1) Ax + C ]eλx λ[(λ2 + 1) Ax + C ]eλx + Aeλx z( x )

      
λ 1
V = PV′ =   = =  (83)
1 −λ Aeλx [(λ2 + 1) Ax + C ]eλx − λAeλx y( x )

Il faut maintenant vérifier l’équation (7). On a d’une part :

dy
= (λ2 + 1) Aeλx + λ[(λ2 + 1) Ax + C ]eλx − λ2 Aeλx
dx
= Aeλx + λ[(λ2 + 1) Ax + C ]eλx (84)

= { A + λ[(λ2 + 1) Ax + C ]}eλx

D’autre part :

z( x ) = λ[(λ2 + 1) Ax + C ]eλx + Aeλx

(85)
= { A + λ[(λ2 + 1) Ax + C ]}eλx

La relation (7) est donc bien vérifiée. La solution générale de l’équation (2) est donc :

y( x ) = [(λ2 + 1) Ax + C ]eλx − λAeλx

(86)
= [(λ2 + 1) Ax + C − λA]eλx

Posons alors :

(
β 1 = ( λ2 + 1) A
(87)
β 2 = C − λA

La solution générale de l’équation (2) s’écrit donc :

y( x ) = ( β 1 x + β 2 )eλx (88)

où β 1 et β 2 sont des constantes.

2. Généralisation et application à un cas emblèmatique.

2.1. Transformation de l’équation différentielle en un système d’EDO du premier ordre.

Le problème principal posé était la résolution de l’équation (1). Or le formalisme développé précédemment per-
met de fournir une piste intéressante pour cette résolution. Pour cela on transforme l’équation (1) de la manière
suivante :

n −1
dn y d n −1 y dy di y
= a n − 1 + · · · + a1 + a0 y = ∑ ai dxi (89)
dx n dx n−1 dx i =0

@formathappli 11 Auteur : Maxence PÉTRI

 où l’on a posé ∀i < n :

αi
ai = − (90)
αn

On construit le vecteur Z défini par :

z n −1
 
 z n −2 
 
 ··· 
Z= (91)

 z1 
z0

tel que :

d0 z0

 z0 = y =




 dx0





dy dz


z1 = = 0



dx dx









d2 y dz1


 z2 = 2 =




 dx dx
(92)

..





 .






d n −2 y dz

= n −3

z


 n − 2 = n −2
dx dx









n −1 y
 z n −1 = d dz


= n −2


dx n − 1 dx

Alors l’équation (89) peut s’écrire comme :

n −1
dzn−1
= a n −1 z n −1 + a n −2 z n −2 + · · · + a 1 z 1 + a 0 z 0 = ∑ ai zi = 0 (93)
dx i =0

En tenant compte des équations (92) et (93) on peut traduire l’équation (89) sous la forme d’un système de n
équations différentielles du premier ordre à n fonctions inconnues :

dZ
= Mn Z (94)
dx

où Mn est une matrice carrée d’ordre n de la forme :

a n −1 a n −2 a n −3 · · · a1 a0
 
 1
 0 0 ··· 0 0 
Mn =  0
 1 0 ··· 0 0 (95)
 .. .. .. . .. 

 . . . · · · .. .
0 0 0 ··· 1 0

@formathappli 12 Auteur : Maxence PÉTRI

 Cette équation matricielle traduitsant le système différentiel :

dz

 n −1 = a n −1 z n −1 + a n −2 z n −2 + · · · + a 1 z 1 + a 0 z 0

dx









dzn−2


= z n −1


dx









dzn−3



= z n −2


 dx


(96)

..



.










dz1


= z2


dx









 dz0 = z1




dx

2.2. Le problème du polynôme caractéristique.

La méthode de résolution consiste alors à diagonaliser ou triangulariser la matrice Mn afin de simplifier le sys-
tème (96). Ceci n’est pas exempt de fortes difficultées car la recherche des valeurs propres de Mn impose la détermi-
nation des racines du polynôme :

Pn (λ) = det (Mn − λIn ) (97)

On peut alors rechercher la forme générale de ce polynôme.

Pour n = 2 le polynôme P2 (λ) est donné par l’équation (21) :

P2 (λ) = λ2 − a1 λ − a0 (98)

Pour n = 3 on a :

 a2 − λ a1 a0 
 

P3 (λ) =  1 0  = λ2 ( a2 − λ) − (− a1 λ − a0 ) = −λ3 + a2 λ2 + a1 λ + a0

−λ (99)
 0 1 −λ

Pour n = 4 on a :

 a3 − λ a2 a1 a0 
 

 1 −λ 0 0 
P4 (λ) = 
 0 1 −λ 0 
 0 0 1 −λ

0   a2 a1 a0 
   
−λ 0
= ( a3 − λ)  1

−λ 0  −  1 −λ 0  (100)
 0 1 −λ  0 1 −λ

= −λ3 ( a3 − λ) − a2 λ2 + (− a1 λ − a0 )

= λ4 − a3 λ3 − a2 λ2 − a1 λ − a0

@formathappli 13 Auteur : Maxence PÉTRI

 Un schéma récurrent semble alors se déssiner :

Pn (λ) = (−1)n λn + (−1)n−1 an−1 λn−1 + (−1)n−1 an−2 λn−2 + · · · + (−1)n−1 a1 λ + (−1)n−1 a0 (101)

On ne démontrera pas cette relation.

Le théorème de d’Alembert - Gauss, ou théorème fondamental de l’algèbre, permet d’afirmer que ce polynôme
possède n racines complexes, de plus si les coefficients ai sont réels les racines complexes sont conjuguées ce qui
permet de diviser les calculs de ces racines par 2. Cependant il est actuellement impossible de calculer exactement
ces racines si n > 5.
De plus au delà du deuxième degré les méthodes de calcul des racines exactes sont extrèmement complexes. Il
reste donc très compliqué de résoudre exactement des équations différentielles du type (1) au dela de l’ordre 2 à
moins de déterminer des racines évidentes de Pn (λ).

Enfin la transformation d’une équation différentielle d’ordre n > 1 en un système de n équations différentielles
d’ordres 1, de la forme (96), est très intéressante pour obtenir des solutions approchées via des méthodes numériques
(Euler, Runge-Kutta, etc. . . . ) qui sont construites pour résoudre des équations différentielles du premier ordre. Ces
méthodes ne seront pas abordées ici car elle font l’objet d’un cours spécifique.

2.3. Application au cas simple d’un oscillateur harmonique libre sans frottement.

Le mouvement d’un oscillateur harmonique libre sans frottement est régit par une équation différentielle du
deuxième ordre de la forme :

d2 x 2 d2 x
+ ω x = 0 ⇐⇒ = −ω2 x (102)
dt2 dt2

où :

— t représente le temps
— x représente la position de l’oscillateur à l’instant t
— ω est un réel homogène à l’inverse d’un temps appelé pulsation

On pose :

dx
z= (103)
dt

L’équation (102) se transforme alors un un système différentiel :

dz

 = −ω2 x
 dt



(104)
 dx = z




dt

On note :

z
 
V= (105)
x

Le système (104) s’écrit alors sous la forme matricielle :

@formathappli 14 Auteur : Maxence PÉTRI

 dV
= MV (106)
dt

où :

−ω2
 
0
M= (107)
1 0

Le polynôme caractéristique de M s’écrit :

−ω 2 
 
−λ
P(λ) = det (M − λI) =  = λ2 + ω 2 (108)
1 −λ 

Ce polynôme admet deux racines complexes conjuguées :

(
λ1 = iω
(109)
λ2 = −iω

Soient U1 et U2 des vecteurs propres associés aux valeurs propres λ1 et λ2 respectivement :

u1 u2
   
U1 = et U2 = (110)
v1 v2

Les coordonnées u1 et v1 sont solutions du système :

(
− iωu1 − ω 2 v1 = 0
(111)
u1 − iωv1 = 0

Ces deux équations ne sont pas linéairement indépendantes, si on choisit v1 = 1 dans la seconde équation on
obtient :

iω
 
U1 = (112)
1

De même u2 et v2 sont solutions du système :

(
iωu1 − ω 2 v1 = 0
(113)
u1 + iωv1 = 0

Ces deux équations ne sont pas linéairement indépendantes, si on choisit v2 = 1 dans la seconde équation on
obtient :

−iω
 
U2 = (114)
1

La matrice de passage entre la base naturelle et la base propre de l’équation (106) s’écrit donc :

iω −iω
 
P= (115)
1 1

@formathappli 15 Auteur : Maxence PÉTRI

 et la matrice inverse de P est obtenue par la relation (33). On a :

iω −iω 
 
det (P) =  = 2iω (116)
1 1 

et :

 
1 −1
co(P) = (117)
iω iω

En prenant la transposée de cette dernière :

iω
 
1 T
co(P) = (118)
−1 iω

D’où :

iω
 
−1 1 1
P = (119)
2iω −1 iω

On note D l’expression de M dans la base propre, d’après (17) :

D = P−1 MP (120)

Il vient :

−ω2 iω −iω −ω2 −ω2

    
0
MP = = (121)
1 0 1 1 iω −iω

et :

iω −ω2 −ω2 1 −2ω 2 iω

      
1 1 0 0
D = P−1 MP = = = (122)
2iω −1 iω iω −iω 2iω 0 2ω 2 0 −iω

On note :

 ′
z
V′ = (123)
x′

l’expression du vecteur V dans la base propre de M, alors :

dV′
= DV′ (124)
dt

Cette équation se traduit par le système :

 ′
dz
 = iωz′
 dt

z′ (t) = Aeiωt

 (
⇐⇒ (125)

′ x ′ (t) = Be−iωt
 dx = −iωx ′



dt

@formathappli 16 Auteur : Maxence PÉTRI

 où A et B sont des constantes. En revenant à la base initiale :

iω −iω Aeiωt iωAeiωt − iωBe−iωt

    
V = PV′ = = (126)
1 1 Be−iωt Aeiωt + Be−iωt

On en conclu que :

x (t) = Aeiωt + Be−iωt (127)

et on vérifie bien que :

dx
z(t) = = iωAeiωt − iωBe−iωt (128)
dt

La solution (127) traduit bien un mouvement oscillatoire qui sera précisé avec les conditions initiales du mouve-
ment.

@formathappli 17 Auteur : Maxence PÉTRI