Chapitre ❺

Chapitre 5: Stabilité des Systèmes Linéaires Continus (SLC)

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 Chapitre ❺

1. Conditions de stabilité

1.1. Domaine temporel

Un système est dit stable, si sa réponse Impulsionnelle est le siège d’un régime amortie.

1.2. Domaine fréquentiel

Ai
La décomposition en élément simple de la fonction de transfert est donnée par H(p)=  .
i p-pi
Ai
Sa réponse Impulsionnelle vaut alors y(t)=L S(p)  =L  H(p)  =L(  )=A i .e-p i .t .
i p-p i
Un système linéaire continu n’est stable que si tous les pôles de sa fonction de transfert sont à
partie réelle négative, donc s’ils sont situés dans le demi-plan négatif dédié à la variable
complexe (p).

2. Critère de stabilité algébrique de Routh

N(p)
La fonction de transfert d’un système linéaire est donnée par H(p)= . Les pôles de H(p) sont
D(p)
les racines de l’équation caractéristique ( D(p)=0 ). Elle est fournie par un polynôme:

D(p)=a n .p n +a n-1.p n-1 +.......a 1.p+a 0 =0 . On dresse la table de Routh suivante:

pn an a n-2 a n-4 k

p n-1 a n-1 a n-3 a n-5 k

pn-2 A1 A2 A3 k

p n-3 B1 B2 B3 k

pm M M M M

p2 M1 M2 M3 k

p1 N1 N2 N3 k
p C1 C2 C3 k

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On calcule les coefficients de la première colonne:

a n-1.a n-2 -a n .a n-3 a .a -a .a A .a -A .A A .a -A .A
A1 = ; A 2 = n-1 n-4 n n-4 ; B2 = 1 n-5 n-1 3 ; B2 = 1 n-5 n-1 3
a n-1 a n-1 A1 A1

N1.M 2 -M1.N 2
C1 = .
N1
Le système est dit stable si, les coefficients de la première colonne, ont le même signe.

3. Critère de stabilité graphiques

3.1.Critère de Bode
Un système est stable en boucle fermée si le diagramme de Bode de la fonction de transfert en
boucle ouverte, pour une pulsation (w) correspondant un déphasage égal à ( φ=-180° ), la courbe
de gain passe en dessous du niveau ( 0db ).

3.2.Critère de Nyquist
Un système est stable en boucle fermée, si sa réponse fréquentielle en boucle ouverte,
pour w   -; + , il entoure le point critique dans le sens trigonométrique un nombre de fois

égal au nombre de pôles à partie réelle positive de la boucle ouverte.

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