P2C1 - I - Action Proportionnelle

Métrologie - Régulation

Sommaire

Chap. 2 - L ’algorithme PID Le facteur de proportionnalité est appelé :

Le gain du régulateur
I- Action Proportionnelle
Ordre de grandeur En général c ’est la
II- Action Intégrale AP  G R  (M  C)
du gain : bande proportionnelle
III- Action Dérivée
•1 qu ’on règle :
IV- Structure de l ’algorithme 100
• mini de 0,1 % %
BP 
• maxi de 10 GR
Adimensionnel

La correction va évoluer proportionnellement à l ’écart mesure et

75 76
consigne

Valeur centrale : c ’est la P2C1 - I - Action Proportionnelle P2C1 - I - Action Proportionnelle

Si la vanne est FPMA ou NF
commande que l ’on envoie à la
vanne lorsque toutes les Sens d ’action : Détermine le
grandeurs physiques
S0 et le sont à sont
sens d ’action leur sens d ’évolution de la S  S 0  G R  (M  C)
Vanne s ’ouvre
valeur
lesnominale. En particulier
deux paramètres de base commande. Qa
Qa augmente
M =deC la
et loi
les de commande PID. - Direct (+) : S augmente quand • Si sens + alors S
Niveau continue
Vanne de monter
se ferme
grandeurs perturbantes
Ils doivent à leuren
être réglés M passe au dessus de C LIC augmente
Qa diminue
valeur normale. priorité. - Inverse (-) : S diminue quand • Si sens - alors S
Niveau va revenir à la consigne
C ’est la commande nominale. M passe au dessous de C diminue

Valeur centrale Sens d ’action h

S  S 0  G R  (M  C) Qs
Qs diminue
% % % Niveau monte

La loi de commande P seule s ’écrit simplement 77 Réglage du sens d ’action 78

1
 P2C1 - I - Action Proportionnelle P2C1 - I - Action Proportionnelle
Si la vanne est OPMA ou NO
En manuel, l ’opérateur règle la commande
S  S 0  G R  (M  C) de la vanne pour que Sleniveau
S 0  Gse stabilise
(M  C)à
Vanne se ferme la consigne.
R
Qa Qa
Qa diminue
• Si sens + alors S
Niveau va revenir
Vanne
Le sens à la est
s ’ouvre
d ’action consigne
fondamental pour la sécurité Le réglage de la valeur centrale est approximatif.
LIC augmente LIC
Il estQa
en augmente
général verrouillé physiquement sur les• Si sens - alors S Il s ’effectue expérimentalement en mode MANUEL
Niveau continue
régulateurs. Lede monter
sens d ’action se détermine si le procédé est rapide, en mode AUTO si le procédé
diminue
théoriquement et il doit être JUSTE. est lent.
h h
Quand le niveau est stable à sa valeur On fige Qs à sa
nominale, alors la commande envoyée valeur nominale
Qs à la vanne est la valeur centrale. Qs
Qs diminue
Niveau monte

Réglage du sens d ’action 79 Réglage de la valeur centrale 80

P2C1 - I - Action Proportionnelle P2C1 - I - Action Proportionnelle

Qa = Qs Qa = Qs
Valeur nominale de Qa Valeur nominale de Qa
S  S 0  G R  (M  C)
Qa Qa
Niveau stable à la
consigneLIC Commande LIC

Courbe de vanne
h Valeur nominale de h
S0
Qs
Qs Débit Qs
La courbe de vanne est
rarement disponible.
Qa nominal
La méthode théorique est
donc
Réglage de la valeur centrale de façon THEORIQUE 81 Réglage de la valeur centrale de façon THEORIQUE
rarement employée
82

2
 P2C1 - I - Action Proportionnelle
AP : Rôle et Limite Métrologie - Régulation
Quel rôle pour l ’action P ?
• Elle stabilise la mesure (une bonne régulation doit produire une Sommaire
mesure stable à la valeur de consigne, précision).
• Elle stabilise à la valeur de consigne uniquement lorsque les Chap. 2 - L ’algorithme PID
grandeurs perturbantes sont au régime nominal et que S0 est bien
réglée. I- Action Proportionnelle
Quelle limite pour l ’action P ? II- Action Intégrale
• Stabilise certes mais pas à la valeur de consigne (sauf régime III- Action Dérivée
nominal…). Il subsiste un écart. IV- Structure de l ’algorithme
• L ’action intégrale éliminera l ’écart.
Quel réglage pour l ’action P ?
• Un gain trop fort engendre le pompage (oscillations entretenues sur
M et S).
• Plus le procédé est réducteur (variations de M faibles par rapport aux
variations de S), plus le gain GR doit être important. 83 84

P2C1 - II - Action Intégrale P2C1 - II - Action Intégrale

AI : Rôle et Réglage

Quel rôle pour l ’action I ?

• Elle ramène la Mesure à la valeur de Consigne en intégrant l ’écart.
Le paramètre de l ’action intégrale est appelé : • Avec l ’action P, c ’est la deuxième action fondamentale de la
régulation, elle apporte la précision requise pour un bon réglage.
Le temps d ’intégrale
Ordre de grandeur 1 Attention ! Plus le
AI    (M  C) dt Ti est grand et Quel réglage pour l ’action I ?
du gain : Ti
moins il y a • Trop d ’action intégrale (c ’est-à-dire un temps d ’intégrale trop
• 1 min.
% % d ’action intégrale. faible) engendre des oscillations sur M et sur S.
• mini de 0,1 min.
• Pas assez d ’action intégrale (c ’est-à-dire un temps d ’intégrale trop
• maxi de 10 min.
grand) et la régulation se comporte comme si il n ’y avait pas d ’action
Temps
Temps intégrale… Apparition d ’un écart entre la Mesure et la Consigne
comme pour une action P seule.
L ’action intégrale permet l ’évolution de S en intégrant l ’écart M-C
au cours du temps. Elle permet ainsi d ’éliminer l ’écart généré par
85 86
l ’action proportionnelle.

3
 P2C1 - III - Action Dérivé
Métrologie - Régulation

Sommaire

Chap. 2 - L ’algorithme PID Le paramètre de l ’action dérivé est appelé :

Le temps de dérivé
I- Action Proportionnelle
Ordre de grandeur La plupart du
II- Action Intégrale AD  Td  Dérivée (M  C)
du Td : temps l ’action
III- Action Dérivée
• 5 sec. dérivé n ’est pas
IV- Structure de l ’algorithme
• mini de 0 sec. % réglée.
• maxi de 10 sec.
Temps

L ’action dérivé est une action qui permet d ’améliorer la rapidité de la

87 régulation en cas de variation rapide de l ’écart M-C. 88

P2C1 - III - Action Dérivé

Métrologie - Régulation

Sommaire

Le paramètre de l ’action dérivé est appelé : Chap. 2 - L ’algorithme PID

Le temps de dérivé
I- Action Proportionnelle
Ordre de grandeur d(M  C) La plupart du
AD  Td  II- Action Intégrale
du Td : temps l ’action
dt III- Action Dérivée
• 5 sec. dérivé n ’est pas
IV- Structure de l ’algorithme
• mini de 0 sec. % % réglée.
• maxi de 10 sec.
Temps
Temps

L ’action dérivé est une action qui permet d ’améliorer la rapidité de la

régulation en cas de variation rapide de l ’écart M-C. 89 90

4
 P2C1 - Actions PID P2C1 - Actions PID
Algorithme PID complet Algorithme PID complet
Quel algorithme ?
• Peut-être série, parallèle ou mixte (le plus fréquent). Très utilisé car commodité de réglage : en diminuant Gr, on
• Régler en P seule, PI (le cas le plus fréquent) ou PID dépend de la diminue les 3 actions à la fois.
dynamique du procédé.
 G R  (M  C) MIXTE
S0
Type Parallèle Mixte Série
 (M  C) AP AI + + S
AP GR (Ti  Td )
GR GR
GR Ti
AD    (M  C)dt
Ti 1 GR GR
d(M  C) AI
 G R Td  Ti Ti Ti
dt
AD Td G R Td G R Td
GR d(M  C)
PPID
PI
seul
: : : S  S 00  G RR (M  C)    (M  C)dt  G R Td  91
Dynamique
92
Ti dt Performances