MODES DE FONCTIONNEMENT DU REGULATEUR

W(t) - (t) Auto

YR(t)
=M-W
+ Géné Manu Si M>W alors >0
Si M augmente  augmente.
M(t)

Le régulateur assure la comparaison entre consigne (W) et mesure (M) puis il génère le signal réglant
(YR) lorsque la régulation est active.
Les paramètres du régulateur permettent de l’adapter aux différentes technologies des systèmes à
commander.
Les régulateurs industriels sont soit autonomes, soit intégrées dans des systèmes numériques de
contrôle de commande (SNCC) ou des automates programmables.

Régulateur autonome

SNCC

1 Mode manuel, mode automatique

Lorsque le régulateur est en mode manuel, la boucle de régulation est ouverte, le régulateur joue le
rôle de générateur, ce qui permet de régler la sortie Yr à la valeur désirée.
Lorsque le régulateur est en mode automatique, la boucle de régulation est fermée, on règle la
consigne W à la valeur souhaitée et le régulateur travaille pour annuler l’écart (t) entre consigne et
mesure. Ce réglage de W est réalisé sur sa façade (consigne interne) ou grâce à un signal extérieur
(consigne externe).

Régulation SPCL – Fonctionnement du régulateur 1

2 Sens d’action du régulateur
Le régulateur est dit à sens d'action direct lorsqu'une augmentation de la mesure M entraîne une
augmentation du signal réglant YR.
Le régulateur est dit à sens d'action inverse lorsqu'une augmentation de la mesure M entraîne une
diminution du signal réglant YR.

Exemple 1 : La vanne est de type Fermée par Manque d’Air

(FMA)
HV Si h augmente la mesure M augmente, la vanne
doit s’ouvrir, il faut augmenter la pression d’air
donc la sortie du régulateur doit augmenter Yr.
Le sens d’action du régulateur doit être direct.
Qe =M-W>0
h
Vanne FMA

M Yr
LT

Exemple 2 :

Vanne FMA Si h augmente la mesure M augmente, la vanne

doit se fermer et la sortie du régulateur Yr doit
Yr diminuer la pression d’air
Le sens d’action du régulateur doit être inverse.
=W-M<0

LCV
Qe W(t) + (t) YR(t)
h Auto
- Géné Manu

M M(t)
LT
HV

Qs

Remarque : Le sens d’action du régulateur doit tenir compte du sens d’action de l’actionneur. Dans
les exemples ci-dessus, si les vannes sont OMA, le sens d’action devient inverse dans l’exemple 1, et
direct dans l’exemple 2.

Régulation SPCL – Fonctionnement du régulateur 2

3 ACTIONS DE CORRECTION DU REGULATEUR

3.1 Action Proportionnelle

3.1.1 Equation du régulateur YR(%) en fonction de (%)

YR(%)
Mesure M et consigne W peuvent
varier de 0 à 100%, donc  = W-
M ou M-W varie au maximum de
0-100=-100% à 100-0=100%

 (%)

BP
YR(t)=Kp (t)+ Y0

Y0 est la valeur de la sortie lorsque l’écart  est nul.

Kp = Amplification, également appelé le gain du régulateur
Plus l'erreur est grande, plus on agit sur le procédé pour la réduire

La bande proportionnelle (BP) est la variation de l'écart qui permet le mouvement de la vanne
sur toute sa course, Kp=100/Bp
Exercice :
Traçons YR(t)=Kp (t)+ Y0 avec Y0=60% et Kp = 1 puis Kp =4
Et mesurons la Bande passante sur le graphique

Dans l’exemple 1 =M-W et Yr  K p (M  W )  Y0

Dans l’exemple 2 =W-M et Yr  K p (W  M )  Y0
Sur un procédé stable, la régulation proportionnelle, en boucle fermée, ne permet pas d’atteindre en
régime stable l’équilibre mesure consigne (après un échelon de consigne). Un écart statique subsiste.
Cet écart diminue quand le gain Kp du régulateur augmente.

Sur un procédé instable, l’écart statique est nul suite à un échelon ce consigne. A la suite d’une
variation de perturbation, un écart subsiste.

3.1.2 Influence de l’action proportionnelle

L’augmentation de Kp accélère la réponse du procédé, mais rend la mesure instable.
sortie du
régulateur
vanne
100 %
ouverte

centrage de bande 50 %

il faut un écart de 30% pour

faire bouger la vanne de 25%

écart
vanne fermée mesure - consigne

-60% -40% -20% 0% 20% 40% 60% 

BANDE PROPORTIONNELLE = 120 %

Régulation SPCL – Fonctionnement du régulateur 3

3.2 Action Intégrale
3.2.1 Approche de la notion d’intégrale
La courbe ci-dessous est une fonction du temps. La surface S1 comprise entre les temps t0 et t1,
et la courbe f(t) est l’intégrale de la fonction f(x).
Y

Y1 Y = f(t)

S1

t0 dt t1 t
Sa notation mathématique est la suivante :

t1
S1  
t0
y (t ).dt

La surface S1 est la somme des surfaces élémentaires y.dt, entre les bornes t0 et t1
Une autre approche est obtenue par la différence de deux primitives :
S1 = F(t1) – F(t0) ou encore S1  F (t )t 0
t1
= F(t1) – F(t0)

Un exemple pratique d’intégrale

Qe

Le volume d’eau dans la cuve est obtenu en intégrant le débit Qe par rapport au temps.

Un formulaire décrivant des exemples utiles sera étudié en cours de mathématiques.

Exemples issus du formulaire :

Primitive

Régulation SPCL – Fonctionnement du régulateur 4

1.dx x+ c (c= cte)

 a.dx ax+c

 x.dx x2
c
2
x x n 1
n
.dx
c
n 1
 ax x n1
n
.dx
a c
n 1

3.2.2 Application à la régulation

1
Ti 
L’action intégrale seule peut s’écrire sous la forme : Yr  t.dt
Tant que l’erreur est différente de 0, le régulateur modifie sa sortie pour réduire l’erreur. La
valeur du terme intégral devient nulle si est nul.
Le rôle de l’action intégrale est d’annuler l’écart entre la mesure et la consigne.

Comme l’écart statique est annulé au bout d’un certain temps, le centrage de bande n’a plus
d’utilité et se trouve d’ailleurs automatiquement annulé lorsqu’une action intégrale est configurée
dans le régulateur.

3.2.3 Influence de l’action intégrale

Plus Ti est petit, (plus 1/Ti est grand), plus le système est instable.
Plus Ti est petit, plus la rapidité augmente.

3.3 Action Dérivée

3.3.1 Introduction
L'action du régulateur doit tenir compte de la vitesse d'évolution de l'écart.
D’autre part, on vérifie que l’influence du temps mort (T) par rapport à la constante de temps ()
modifie le comportement du procédé .  T


Plus  
T augmente, plus l’action dérivée doit augmenter.


Régulation SPCL – Fonctionnement du régulateur 5

 3.3.2 Application à la régulation
d
L’action dérivée seule peut s’écrire sous la forme : Yr  Td
dt
Le temps de dérivée représente un temps d'anticipation puisque le régulateur agit avant que l'écart
n'ait effectivement varié.
Le but de l’action dérivée est d’augmenter la stabilité de la boucle à condition de maîtriser son
dosage.

Le régulateur ne fonctionne pas en action dérivée pure (trop instable). Il fonctionne en

correcteur Proportionnel Dérivée (PD) et surtout en Proportionnel Intégral Dérivée (PID).

3.4 Résumé des actions de corrections P, I et D

Action de Nom du Unité Conséquence sur le Instabilité de la

Correction Paramètre procédé s’il augmente boucle si
Proportionnelle Kp= Sans unité Erreur statique Trop fort
100/Bp Rapidité
Stabilité
% de l’étendue de Erreur statique Trop faible
Bp = mesure Rapidité
100/Kp Stabilité

Intégrale Ti Temps(s ou min) Erreur statique nulle si Trop faible

Ti  0
Stabilité
Rapidité

Dérivée Td Temps Stabilité Trop fort

4. Exemples d’équations du régulateur

4.1 Régulateur proportionnel
Yr = Kp + Y0 (Y0 est le centrage de bande, la valeur de Yr lorsque M=W ( =0)).

4.2 Régulateur Proportionnel Intégral

Kp
Ti 
Yr  Kp.   (t )dt  Y0 (Y0 est la valeur précédente de la sortie Yr)

4.3 Régulateur Proportionnel Dérivée

d
Yr  Kp.  KpTd  Y0 (Y0 est le centrage de bande)
dt
4.4 Régulateur Proportionnel Intégral Dérivée
Kp d
Yr  Kp 
Ti   (t )dt  KpTd
dt
 Y0 (Y0 est la valeur précédente de la sortie Yr)

Régulation SPCL – Fonctionnement du régulateur 6