Cours E3M 2021

Cours d’automatisme Section : Lieutenant Mécanicien 1ère Classe 2ème Année
ARSTM : Iso 9001

Académie Régionale des Sciences et version 2021.
Techniques de la Mer Certification bureau Veritas ;
Ecole Supérieure de Navigation : E S N
AUTOMATISME :
 LOGIQUE COMBINATOIRE
ET SEQUENTIELLE,
 LOGIQUE CABLEE.
Animateur : Cne MANDA Lourin

Qualification : Officier Mécanicien de 1ère Classe
Spécialité : Machines marines
Contacts : 0102892575 / 0707892072 /0505321342
E-mail : lourinmanda@yahoo.fr
Section : LPMN 2: Licence 3&4
Lieutenant Mécanicien 1ère Classe Elève : … … … … … … … … … … … … …
2ème Année. Date de dernière ………………………………………….
correction : 01 février 2021 Contact : … … … … … … … … … … … …
Durée : 50 heures ; crédit : 4 …, … … … … … … … … … … … … … … … .
1
Cne MANDA Lourin : Formateur à l’ARSTM Contacts : 0707 89 20 72 / 0102 89 25 75 / 0505 32 13 42
Fiche d’identification 1
Animateur : Spécialité :
MANDA Lourin Machines marines
Tel : 00225 0102892575 Matière : Automatisme :
00225 0707892072
Semestre 1 de l’année 2021 Classe : Lieutenant Mécanicien 2A
Leçons : 01 à 07 Durée : … … heures Date :
Unité d’enseignement :
Logique combinatoire et séquentielle
Objectifs opérationnels :
Au terme du cours, les étudiants devront être capables de :
 Expliquer les notions d’automatisme,
 Réaliser des applications dans les systèmes de numération,
 Retrouver et expliquer le rôle des cellules logiques dans les circuits de
systèmes de fonctionnement,
 Simplifier les équations logiques.
Taxonomie Domaine : Cognitif

Niveau : Application
Pré requis :
 Le code décimal ou le système de numération décimal.
 Les opérations dans la base 10.
 Les degrés de puissance dans le système décimal.
 Développement d’un nombre de la base 10 pour obtenir de puissance
dans la base 10
Supports pédagogiques :
 Tableau à craie ou à maker,
 Les machines de travaux pratiques du laboratoire d’automatisme,
 Visites en entreprises,
 Schémas, planches et support de cours élève.
Bibliographie :
Electronique digital par Pierre Cabanis de la collection DUNOD, Paris.
Eléments d’automatismes de Henri NEY ; collection NATHAN.
2
Déroulement
Etapes Plan
Motiver : Titre :
Etre capable de Algèbre de Boole
MO1 : Définir les concepts 1) Définition de l’automatique.
d’automatisme
MO2 : Etudier les différents systèmes 2) Etude des systèmes de
de numération, numération
MO3 : Effectuer le passage d’un 3) Conversion entre les systèmes
système de numération à un autre. de numération.
MO4 : Identifier et utiliser les cellules 4) Identification des opérateurs
ou opérateurs logiques, logiques.
MO5 : Simplifier les équations 5) Simplification des équations
logiques. logiques.
Evaluer Evaluation
Préambule motivant Durée :

Q1 : Quels sont les différents chiffres du code décimal ?
R1 : les différents chiffres du code décimal sont : {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9}.
Q2 : Quelles sont les différentes opérations effectuées dans le code décimal ?
R2 : Les opérations effectuées dans le système décimal sont :
 L’addition,
 La soustraction,
 La multiplication et
 La division
Q3 : Donnez des exemples de degré de puissance dans le système décimal ?
R3 : 101, 102, 103, 104, etc.
Q4 : Développez un nombre pour obtenir des puissances dans la base 10.
R4 : Ecrire 1946, 1960 et 2002 en base 10.
1946 = 1000 + 900+ 40 + 6
= 103 + 9.102 + 4.101 + 6.100
Q4 : Existent-ils d’autres systèmes de numération ?
L’existence ou non d’autres systèmes de numération et à quoi ça peut nous

servir est l’objet de notre leçon de ce jour.
3
Objectif spécifique 01 :
Définir les concepts d’automatisme.
Chapitre 1 :
Définitions des concepts d’automatisme
1.1) Définition de l’automatique
L’automatique est la science des automatismes comprenant les théories
permettant de réaliser et d’assurer le meilleur fonctionnement des
automatismes ; C’est l’étude des équations liées aux automatismes.
1.2) Définition de l’automatisme

L’automatisme est l’ensemble des composants technologiques remplaçant
l’action directe de l’homme près d’une machine ou son action de commande
dans un ensemble. C’est la technique d’utiliser des composants d’automatisme
pour concevoir des systèmes automatisés. C’est donc l’automation.
L’automation est le remplacement dans un système de l’intervention humaine

par des automatismes.
L’automatisme à séquence est destiné à réaliser une suite d’opération dans un

ordre déterminé.
En fin l’automatique traite de la régulation et l’automatisme traite des

systèmes programmés (Grafcet).
1.3) Définition de l’algèbre de BOOLE

L’algèbre de Boole est une algèbre semblable à l’algèbre classique. Cette
algèbre qui porte le nom de son inventaire Georges Boole (mathématicien
Anglais : 1815 - 1864), est aussi appelée algèbre de proposition ou algèbre de la
logique.
L’algèbre booléenne permet d'utiliser des techniques algébriques pour traiter
les expressions à deux valeurs du calcul des propositions. Une proposition
donne une information sur un état de chose. Ainsi elle peut prendre
uniquement les valeurs vrai ou faux (0 ou 1).
Des importantes applications, dans le domaine des ordinateurs et les appareils

de mesure numérique, reposent sur l’algèbre de Boole.
4
1.4) Définition du code de numération
Un système de numération ou code de numération désigne :

 Le mode de représentation des nombres à l’aide des symboles ou
chiffres,
 L’ensemble de règles d’utilisation des symboles, des signes, des mots ou
des gestes permettant d’écrire, d’énoncer ou de mimer des nombres.
La base d’un système de numération est le nombre de chiffre que comporte le

système.
Exemple ; le système de numération décimale est un système qui comporte dix

chiffres : {0 ; 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 ; 6 ; 7 ; 8 : 9}. C’est donc un système à base 10.
Définir les différents codes de numération
Chapitre 2 :
Définition des différents codes de numération
1) Le système de numération décimal
Le système de numération décimal est un système qui comporte dix (10)
chiffres. C’est un code de numération à base 10 ; {0 ; 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 ; 6 ; 7 ; 8 ; 9}
2) Le système de numération binaire

Le code de numération binaire est un code à deux (2) chiffres. C’est un système
de numération à base 2 ; {0 ; 1}.
3) Le système de numération octal

Le système de numération octal est un système qui comporte huit (8) chiffres.
C’est un code de numération à base 8 ; {0 ; 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 ; 6 ; 7}
4) Le système de numération hexadécimal
Le code de numération hexadécimal est un code à seize (16) chiffres. C’est un

système de numération à base 16. Ce système à base 16, nécessite en plus des
dix symboles habituels {0 ; 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 ; 6 ; 7 ; 8 ; 9}, l’introduction de six (6)
5
autres symboles notés respectivement {A ; B ; C ; D ; E ; F}. Ces six autres

symboles ont pour valeur respectives : {10 : 11 ; 12 ; 13 ; 14 ; 15}.
L’intérêt de ce code de numération est de permettre une condensation plus

poussée de l’écriture d’un nombre binaire que celle empruntant le code octal.
Etudier le passage d’un système de numération à un autre
Chapitre 03 :
Conversion entre les différents codes de numération
1) Conversion des nombres entiers en binaire
Deux méthodes sont utilisées pour ces conversions
a) Première méthode : par puissance

Cette méthode procède par la recherche de puissance de deux la plus grande
contenue dans ce nombre. Exemple convertir 209 de la base 10 à la base 2.
La puissance de deux la plus grande contenue dans 209 est 27 = 128. Donc le
chiffre non nul le plus grand à gauche est le huitième avant la virgule.
De ce fait 209 = 27 + 81

chiffre non nul le plus grand à gauche est le septième avant la virgule.
De ce fait 81 = 26 + 17

chiffre non nul le plus grand à gauche est le cinquième avant la virgule.
De ce fait 17 = 24 + 1
La puissance de deux la plus grande contenue dans 1 est 20 = 1. Donc le chiffre

non nul le plus grand à gauche est le premier avant la virgule.
De ce fait 1 = 20 + 0. Finalement on obtient :
209 = 27 + 26 + 24 + 20
= (10 000 000)2 + (1 000 000)2 + (10 000)2 + (1)2
6
= (11 010 001)2
b) Deuxième méthode : par division

Le principe consiste en une division du nombre par la base (2) et ensuite à la
division successive des quotients par la base (2) jusqu’à ce que le quotient soit
nul. Pour l’écriture en binaire, il suffit d’écrire les restes successivement en
commençant par le dernier. Exemple écrire le nombre décimal 209 en binaire.
209 2 Rappel : Le chiffre 209 de la base 10 se

1 104 2 note (209)10 et le chiffre 11010001 de la
0 52 2 base 2 se note (11010001)2
0 26 2
0 13 2 La conversion par division donne :
1 6 2 (209)10 = (11010001)2
0 3 2
1 1 2
1 0
Exercice :
Ecrire en base deux les nombres de la base 10 suivants en utilisant chacune des
deux méthodes étudiées : 100, 300, 622, 1492, 2001
2) Conversion des nombres décimaux en binaire

Deux méthodes sont utilisées pour la partie décimale. S’agissant de la partie
entière, procéder comme précédemment.
a) Première méthode
On multiplie la partie décimale par deux, le chiffre du résultat avant la virgule
est le chiffre du poids. Exemple : convertir 3,1416 de la base 10 à la base 2.
3,1416 = 3 + 0,1416 et pour la partie entière on a : (3)10 = (11)2
7
0,1416 x 2 = 0,2832 0
D’où
0,2832 x 2 = 0,5664 0
0,5664 x 2 = 1,1328 1 (0,1416)10 = (0,0010010 … …)2
0,1328 x 2 = 0,2656 0
Enfin
0,2656 x 2 = 0,5312 0
0,5312 x 2 = 1,0624 1 (3,1416)10 = (11,0010010 … …)2
0,0624 x 2 = 0,1248 0
b) Deuxième méthode
On cherche la puissance de 2-i contenue dans ce nombre. Cela nous permet de
déterminer le rang du chiffre non nul le plus à droite de la virgule.
Exemple convertir 3,1416 de la base 10 à la base 2.
I 2-i
1 0,5
2 0,25 0,1416
3 0,125 0,1416 – 0,125 = 0,0166
4 0,0625
5 0,03125 0,0166
6 0,015625
0,0166 – 015625 = 0,000975
7 0,0078125
8 0,00390625
0,000975
9 0,001953125
10 0,0009765625
0,000975 – 0,00048828125 = 0,00048671875
11 0,00048828125
c) Interprétation du résultat
Le premier chiffre non nul est le troisième après la virgule. Le deuxième chiffre,
non nul, est le sixième après la virgule et le troisième chiffre, non nul, est le
onzième après la virgule.
Donc le résultat : (3,1416)10 = (11,00100100001…)2
Exercice : Ecrire en base deux les nombres décimaux de la base 10 suivants en

utilisant chacune des deux méthodes étudiées : 5,315 0,05 0,25.
8
3) Conversion d’un nombre décimal en octal

a) Premier cas
On procède par division successive du nombre et des quotients par la base
jusqu’à ce que le quotient soit égal à zéro.
Exemple : convertir 209 de la base 10 à la base 8
209 8
1 26 8 D’après les divisions successives on obtient :
2 3 8 (209)10 = (321)8
3 0
b) Deuxième cas
On cherche la plus grande puissance entière de 8 contenue dans ce nombre.

On retranche cette quantité du nombre et on considère maintenant le reste
obtenu et on recommence le processus.
Exemple : convertir 209 de la base 10 à la base 8

209 = 82 + 145 17 = 81 + 9 209 = 3 * 82 + 2 * 81 + 1 * 80
145 = 82 + 81 9 = 81 + 1 Donc (209)10 = (321)8
2 0
81 = 8 + 17 1=8 +0
4) Conversion d’un nombre décimal en hexadécimal

Exemple convertir 2671 de la base 10 à la base 16 :
2671 16
15 166 16 D’après les divisions successives on obtient :
6 10 16 (2671)10 = (A6F)16
10 0
5) Conversion d’un nombre binaire en octal

On procède par regroupement de trois chiffres de décimaux en binaire
Rappel :
9
Décimal Binaire Décimal Binaire Décimal Binaire

0 0 6 110 12 1100
1 1 7 111 13 1101
2 10 8 1000 14 1110
3 11 9 1001 15 1111
4 100 10 1010 16 10000
5 101 11 1011 17 10001
Exemple convertir 11010001 de la base 2 en base 8 :

11010001 = 011 010 001
3 2 1 donc (11010001)2 = (321)8
Si on a un chiffre de plus, on le complète à trois par zéro.
6) Conversion d’un nombre octal en binaire

Convertir 563 et 104 de la base 8 à la base 2.
5 6 3 (563)8 = (101110011)2 1 0 4
(104)8 = (1000100)2
101 110 011 001 000 100
7) Récapitulation
a) Conversion d’un nombre décimal vers une base B
La conversion d’un nombre décimal vers une base B quelconque, revient à
diviser le nombre à convertir par la base B désirée. En suite, diviser
successivement le quotient jusqu’à ce qu’il soit nul. Les restes successifs de ces
divisions entières, pris dans leur ordre inverse dans la variation sont les chiffres
dans la nouvelle base B.
Un nombre N dans une base B quelconque s’écrit sous la forme :
N est la somme des Ai Bi pour lesquels

i est inclus entre zéro et n
Les « i » sont composants entiers positifs et « n » l’exposant de B du chiffre de

poids fort. Le problème revient à déterminer les Ai (les coefficients). Pour cela il
10
faut chercher la plus grande puissance entière de la base B proche ou égale à N.

Retrancher cette quantité de N, puis considérer le reste et recommencer le
processus.
Exemple : Si (25)10 = (11001)2 alors 25 = 1 x 24 + 1 x 23 + 0 x 22 + 0 x 21 + 1 x 20
b) Conversion d’un nombre d’une base B en décimal

La valeur décimale d’un nombre N de la base B s’obtient par sa forme
polynomiale. Exemple :
(11001)2 = 1 x 24 + 1 x 23 + 0 x 22 + 0 x 21 + 1 x 20
= 16 + 8 + 0 + 0 + 1 = (25)10
(36)8 = 3 x 81 + 6 x 80
= 24 + 6 = (30)10
c) Conversion de la base 2 à la base B = 2n

On fait des groupes de « n » éléments binaires à partir du rang zéro. On donne
la valeur des groupements en décimal. Le résultat donnera la nouvelle écriture
dans la base B de rang « n ».
Exemple1 : « n » = 3 alors B = 8,
Convertir : (100101)2 = (… …)8 et (110011010111)2 = (… …)8
100 101 110 011 010 111
4 5 6 3 2 7
Donc (100101)2 = (45)8 (110011010111)2 = (6327)8
Exemple 2 on donne « n » = 4, Alors B = 16
Convertir : (100101)2 = (… ? …)16 et (110011010111)2 = (… ? …)16
0010 0101 1100 1101 0111
2 5 12 13 7
Donc (100101)2 = (25)16 (110011010111)2 = (CD7)16
d) Conversion d’un nombre à virgule de la base 2 à la base 2n
11
Pour les nombres fractionnaires, le groupement se fait à partir de la virgule en

allant à gauche pour la partie entière et en allant à droite pour la partie
fractionnaire. Exemple convertir (1101011,01011) = (…)8 = (…)16
001 101 011, 010 11 Donc
(1101011,01011)2 = (153,26)8
1 5 3, 2 6
0110 1011, 0101 1 Donc

(1101011,01011)2 = (6B, 58)16
6 11, 5 8
e) Conversion de la base 2n à la base 2
On procède par décomposition de chaque chiffre de la base sur « n » bits
Exemple 1 : convertir (275)8 et (421)8 en base 2. Ici on a la base 8, donc n = 3.
2 7 5 (275)8 = (10111101)2 4 2 1
(421)8 = (100010001)2
010 111 101 100 010 001
Exemple 1 : convertir (D86)16 en base 2. Ici on a la base 16, donc n = 4.
D 8 6 D = 13 = (1101)2 et donc
(D86)16 = (110110000110)2
1101 1000 0110
8) Exercices d’application
Exercice 1 : Convertir dans la base indiquée en utilisant la méthode imposée :

Par division successive Par puissance
01 04
02 05
03 06
Exo 2 : Convertir dans la base indiquée en utilisant la méthode de votre choix
07 10
12
08 11
09 12
Exercice3 : Convertir dans la base indiquée en utilisant la méthode imposée :

Par division successive Par puissance
01 04
02 05
03 06
Exo 4 : Convertir dans la base indiquée en utilisant la méthode de votre choix
07 10
08 11
09 12
13
Etudier et utiliser les cellules ou opérateurs logiques,
Chapitre4
ETUDE DES OPERATEURS LOGIQUES
1) Généralités :
Les systèmes analogiques sont des grandeurs qui varient avec une continuité et
peuvent prendre une infinité de valeurs. Par contre les systèmes numériques
sont des grandeurs qui ne présentent que deux valeurs qui sont des états ou
niveaux logiques.
Etat ou niveau logique 1 = Etat haut ou présence de tension
Etat ou niveau logique 0 = Etat bas ou absence de tension.
2) Définition
L’opérateur logique aussi appelé fonction logique, ou cellule logique, ou porte
logique, est une entité acceptant plusieurs valeurs logiques à l’entrée et dont la
sortie peut avoir deux étapes possibles {0 ou 1}.
3) Algèbre de Boole
L’algèbre de Boole repose sur l’utilisation des opérateurs logiques :
 L’amplification ou fonction OUI et l’inverseur,
 L’union ou somme logique « U »
 L’intersection ou produit logique : « ∩ »
 La négation ou complémentation : « ‾ »
4) Opérateur « OUI »
La fonction logique OUI est une fonction amplification ou Tampon ou (Buffer en
Anglais). Elle a pour symbole :
Symbole
A S A S
1
Norme européenne Norme américaine
A est la variable d’entrée et S est la variable de sortie.
14
5) Fonction logique « NON »

La fonction logique « NON » est un inverseur
Symbole
A S2 A S2
1
Norme européenne Norme américaine
Equation logique Table de vérité

S1 = A A S1 S2
0 0 1
S2 = A (se lit complément de A) 1 1 0
6) Fonction logique « OU »
L’opérateur logique « OU » est aussi appelée fonction somme logique ou
fonction union.
Symbole :
A
A S S
≥1
B
B
Symbole européen Symbole américain
A et B sont les variables d’entrée et S est la variable de sortie.
7) Fonction logique « OU-NON »

Symbole :
A
A L L
≥1
B
B
15

A et B sont des entrées, L et S sont les A B S L
sorties. S est le complément de L. 0 0 0 1
S=A+B 1 0 1 0
0 1 1 0
L=A+B 1 1 1 0
Théorème de Morgan
Observation de la table de vérité
A B A B S L = S A * B
0 0 1 1 0 1 1
1 0 0 1 1 0 0
0 1 1 0 1 0 0
1 1 0 0 1 0 0
On remarque que :
Théorème 1 :
Le complément d’une somme est égal au produit des compléments de chaque
terme de la somme.
Exemple :
Opérateur logique « ET »
L’opérateur logique ET est aussi appelé fonction produit logique« ET » ou
fonction « ET »
Symbole :
A A S
& S
B B
16
8) Fonction logique « ET-NON » ou cellule « ET – NON »

Symbole :
A A L
& L
B B

A et B sont des entrées, L et S sont les A B S L
sorties. S est le complément de L. 0 0 0 1
S=A*B 1 0 0 1
0 1 0 1
L=A*B 1 1 1 0
Théorème de Morgan
Observation de la table de vérité
A B A B S L = S A + B
0 0 1 1 0 1 1
1 0 0 1 0 1 1
0 1 1 0 0 1 1
1 1 0 0 1 0 0
On remarque que :
Théorème 2 :
Le complément d’un produit de terme est égal à la somme des compléments
de chaque terme produit.
Exemple :
9) Opérateur « OU - EX »
L’opérateur ou exclusif noté « OU – EX » est très utile mais un peu plus dur à
imaginer. Il est aussi appelé fonction disjonction.
17
Symbole
A A
S S
=1
B B

Equation logique
A et B sont les variables d’entrée, S est la variable de sortie.
Table de vérité
A B A B A * B A * B S=A B
0 0 1 1 0 0 0
1 0 0 1 1 0 1
0 1 1 0 0 1 1
1 1 0 0 0 0 0
10) Fonction conjonction

La fonction conjonction n’a pas de symbole, mais nous pouvons représenter
son logigramme à partir de son équation logique.
Equation logique
Montage du logigramme
Le logigramme est le schéma électrique déterminé à l’aide des différentes
portes logiques de l’équation. Il est effectué en suivant l’équation logique
obtenue, tout en sachant que les termes « ET » produits logiques sont
prioritaires devant les termes « OU » somme logiques.
Logigramme de la fonction conjonction :
18
A B
Table de vérité
A B A B A * B A * B S=A B
0 0 1 1 0 1 1
1 0 0 1 0 0 0
0 1 1 0 0 0 0
1 1 0 0 1 0 1
11) Domaine d’application

Les applications des cellules logiques utilisant les principes théoriques de
l’algèbre de Boole permettent le contrôle fonctionnel des circuits logiques
combinatoires et séquentiels.
Ces operateurs sont employés aussi bien dans les applications les plus
communes de l’électronique digitale que dans l’industrie pneumatique et
hydraulique pour les commandes des systèmes de régulation.
12) AXIOMES DE BOOLE

Les relations fondamentales des axiomes de Boole sont des règles de calcules.
La somme et le produit logique sont associatifs, commutatives et distributives
Associativité :
Commutativité :
19
Distributivité
Somme logique :
Zéro (0) est l’élément neutre de l a somme logique.
A+0=A A+A=A A+AB=A

Règle d’absorption et d’allègement. On dit que A
A+1=1 A+A=1 absorbe tous les termes qui le contiennent.
Produit logique
A*0=0 A*A=A A+AB=A+B
A*1=A A*A=0
Exercices 1 : à l’aide d’un tableau, montrez que :
Exercices 2 : à l’aide d’un tableau, montrez que :
Exercice 3 : A l’une des entrées d’un opérateur « OU », on connecte un signal

carré régulier. A l’autre entrée on envoie un signal rectangle régulier.
On signale que la longueur du rectangle est égale à deux fois celle du carré et
les deux signaux ont la même hauteur (largeur). L’opérateur utilisé est un
opérateur à deux entrées.
1) Représentez les signaux d’entrée sur une feuille A4 où le signal rectangle

présentera 4 périodes au moins ?
2) Déduisez la forme du signal de sortie ?
3) Donnez une conclusion ?
Exercice 4 : Même exercice que l’exercice 3. Mais, ici, la cellule logique est une
cellule « ET » à deux entrées.
20
Chapitre 5 :
Simplification des équations logiques.
Simplifier les équations logiques.
Travail personnel de l’étudiant
1) Généralités
La simplification des équations logiques permet de réduire la taille des
équations. Elle diminue le nombre de combinaisons des variables. Ainsi la
simplification diminue le nombre de portes dans la construction des
logigrammes.
Deux méthodes sont utilisées pour la simplification des équations logiques.
2) La simplification algébrique
La simplification algébrique utilise les propriétés et les axiomes de l’algèbre de
Boole pour diminuer la taille de l’équation, donc diminuer le nombre de
termes.
Exemples : simplifiez les expressions suivantes en utilisant la méthode de la
simplification algébriqu e :
Résolution des équations :
3) Simplification par le tableau de KARNAUGH

La simplification par le tableau de KARNAUGH est la méthode de simplification
la plus rapide et la plus sûre. Elle procède par un graphique qui utilise le code
GRAY ou binaire réfléchi.
21
a) Code GRAY ou binaire réfléchi :
A B C A B C
0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0
0 1 0 1 1 0
1 1 0 0 1 0
0 0 1 0 1 1
1 0 1 1 1 1
0 1 1 1 0 1
1 1 1 0 0 1
Binaire normal Binaire réfléchi
b)Règle de construction du tableau de KARNAUGH

 On représente un tableau à deux dimensions (lignes et colonnes).
 Chaque dimension concerne une ou plusieurs variables.
 Le passage d’une colonne à une autre adjacente ; ou d’une ligne à une
ligne adjacente modifie la valeur d’une seule variable.
 Le tableau se referme sur lui-même ; la colonne la plus à gauche est
voisine de la colonne la plus à droite, idem pour les lignes du haut et du
bas.
 Une case du tableau contient une valeur booléenne.
c) Présentation du tableau de KARNAUGH
S S
A\B 0 1 A\BC 0 0 1 0 1 1 0 1
0 0
1 1
Tableau à 2 entrées Tableau à 3 variables d’entrées
d) Construction de tableau à 4 variables d’entrées

S
AB \ CD 0 0 1 0 1 1 0 1
0 0
1 0
1 1
0 1
22
4) Application
On donne la table de vérité ci-dessous, retrouver l’équation logique de cette
table, simplifier cette équation par le tableau de KARNAUGH.
A B S On détermine l’équation de S en tenant compte des

0 0 0 cases où il y a le chiffre 1.
1 0 1 A chaque case on détermine l’expression en fonction
0 1 1 des variables d’entrée :
1 1 1
 Remplissage du tableau de Karnaugh par l’expression de S :

S
A\B 0 1 Dans le tableau, on a deux
R1 regroupements R1 et R2 de deux bits
0 0 1 adjacents.
R2
1 1 1
 L e regroupement
 Regrouper les « 1 » par paquet de puissance de « 2 » ;{1, 2, 4, 8, …,}

 On ne peut que faire les regroupements carrés et rectangles. Pas de
regroupement en diagonal
 Pour que l’équation soit simplifiée au maximum, il faut que les « 1 »
soient réunis dans le plus grand regroupement possible.
 On peut utiliser plusieurs fois le même « 1 » s’il permet de faire un plus
grand groupement avec d’autre « 1 ».
 Obtention du résultat simplifié

Ne prendre que l’état des variables qui ne changent pas dans le regroupement.
Par exemple, dans le regroupement R1 : {A = 1 et B = 0 et 1}. B change d’état
donc on l’élimine et on prend A. Donc R1 = A
Ainsi dans R2 : {A = 0 et 1, puis B = 1}. On élimine A qui a deux états différents

dans ce regroupement, et on garde B qui maintient son état. Donc R2 = B.
Le résultat final est : S = R1 + R2 = A + B.
23
5) Application 2 : tableau à trois variables

On donne l’équation « S3 » ci-dessous, donnez l’équation simplifier à l’aide du
tableau de Karnaugh
S3
A\BC 0 0 1 0 1 1 0 1 Dans le tableau, on a
R1 deux regroupements R1
0 1 1 1 1 et R2 de deux bits
R2 adjacents.
1 1
6) Application 4 : tableau à quatre variables

On donne l’équation « S4 » ci-dessous, donnez l’équation simplifier à l’aide du
tableau de Karnaugh
S4
AB \ CD 0 0 1 0 1 1 0 1
1 R1 = CD
0 0
1 1 R2 = AC
1 0 Donc
1 1 S4 = AC + CD
1 1 = C (A + D)
1
0 1
24
Fiche d’identification2
Animateur : MANDA Lourin Spécialité :
Tel : 00225 0102892575 Machines marines
00225 0707892072 Matière : Automatique
E-mail : lourinmanda@yahoo.fr
Semestre 2 de l’année 2021 Classe : Lieutenant Mécanicien 2A
Leçons : 01 à 07 Durée : … … heures Date :
Unité d’enseignement :
Logique câblée.
Objectif pédagogique :
Etre capable de lire, interpréter et concevoir les circuits de
régulation (électrique, électromécanique, pneumatique, et
hydraulique) à l’aide des symboles des opérateurs logiques.

Pré requis :
 Le code décimal.
 Le code binaire et les autres systèmes de numération.
 Les opérations logiques.
 Tableau à craie
 Les machines de travaux pratiques du laboratoire d’automatique.
 Visites en entreprises.
Bibliographie :
Electronique digital par Pierre Cabanis de la collection DUNOD, Paris
25
Déroulement
Etapes Plan
Motiver : Titre : Logique câblée ;
Etre capable de lire, interpréter et Technologie des opérateurs
concevoir les circuits de régulation logiques
(électrique électromécanique,
pneumatique, et hydraulique) à l’aide
des symboles des opérateurs logiques.
MO 1 : Expliquer à l’aide des symboles 1) Appareillage électrique,

le fonctionnement des composants
électriques et électromécaniques. 2) Circuit de montage des
MO 2 : Réaliser et étudier le circuit de opérateurs logiques en électricité
montage des opérateurs logiques industrielle. 3)
MO 3 : Expliquer à l’aide des symboles 3) Technologie des composants

le fonctionnement des composants pneumatiques
hydraulique et pneumatique.
MO 4 : Réaliser le montage des 4) Circuit de montage des
opérateurs « OUI, NON, ET » à l’aide opérateurs logiques en industrielle
des composants pneumatiques ou pneumatique et hydraulique.
hydrauliques.
5) Application des montages des
MO 5 : Câbler les opérateurs logiques opérateurs logiques sur les bancs
sur les différents bancs d’essai ; banc d’essais du laboratoire
numérique, banc électrique, banc d’automatisme (logique câblée)
pneumatique).
NB : Le montage en électricité
MO 6 : Traduire un cahier de charge industrielle sera étudié au cours
en langage technique pour la d’électrotechnique
programmation (grafcet). 6) Le GRAFCET
Evaluer
26
Expliquer à l’aide des symboles les composants électrique et électromécanique.
Chapitre 1 :
APPAREILLAGE ELECTRIQUE :
Technologie et fonctionnement des opérateurs logiques dans les systèmes de
régulation électricité et électromécanique.
1) Définition :
On désigne sous le terme appareillage électrique l'ensemble des matériels
permettant la mise sous ou hors tension des portions d'un réseau électrique.
2) Localisation
Les organes électriques sont présents à tous les endroits d'un réseau électrique
où une isolation et une protection sont nécessaires, ainsi qu'un besoin de
connexion.
3) Interrupteur
Un interrupteur (dérivé de rupture) est un dispositif ou un organe, physique ou
virtuel, permettant d'interrompre ou d'autoriser le passage d'un flux.
L’interrupteur permet d'éteindre ou d'allumer un appareil. Par extension, tout
système destiné à interrompre quelque chose peut être dénommé
interrupteur.
En électricité, un interrupteur est un organe ou un appareillage de commande
qui permet d'ouvrir et de fermer un circuit alimentant un appareil électrique
aux valeurs des intensités nominales.
Symbole des interrupteurs
Normalement ouvert Normalement fermé
27
4) Inverseur : C'est un interrupteur avec un état supplémentaire
L’inverseur possède trois bornes de

connexion :
 Une entrée commune,
Symbole d’un inverseur  Une sortie A et une sortie B
La position stable donnant les deux circuits ouverts, n'existe pas. L’inverseur
peut être utilisé en lieu et place d'un interrupteur, il suffit de ne pas câbler le
deuxième circuit. Ce dispositif est utilisé dans les circuits « va et vient ».
5) Bouton poussoir
Symbole d'un interrupteur de type poussoir Normalement ouvert.
Le bouton poussoir est une touche tactile qui permet de faire une liaison
électrique momentanée le temps que l'on appuie dessus (ou sur certains
modèles inversés d'ouvrir temporairement le contact électrique).
6) Le sectionneur
Le sectionneur est un appareil électromécanique permettant de séparer, de
façon mécanique, un circuit électrique et son alimentation, tout en assurant
physiquement une distance de sectionnement satisfaisante électriquement.
L'objectif peut être d'assurer la sécurité des personnes travaillant sur la partie
isolée du réseau électrique, d'éliminer une partie du réseau en
dysfonctionnement pour pouvoir en utiliser les autres parties. Allumage
Le sectionneur, à la différence du disjoncteur ou de l’interrupteur n'a pas de

pouvoir de coupure, ni de fermeture. Il est impératif d'arrêter l'équipement en
aval pour éviter une ouverture en charge. Dans le cas contraire de graves
brûlures pourraient être provoquées, liées à un arc électrique provoqué par
l'ouverture.
Le sectionneur, pour satisfaire aux normes en vigueur, doit pouvoir être

condamné en position ouverte.
28
Symbole d’un Sectionneur Sectionneur à levier ; 3 phases

à commande manuel 3 plus neutre avec contact
auxiliaire
phases porte fusible : il a une fonction
Sectionneur de séparation et de protection
Sectionneur à levier ; 3
phases plus neutre avec
deux contact auxiliaires
7) Interrupteur-sectionneur
Fonction : interruption, c'est-à-dire ouverture / fermeture manuelle du circuit
EN CHARGE et séparation. Exemples d'application : manœuvre, arrêt d'urgence.
Interrupteur
sectionneur à
fusibles
Interrupteur Interrupteur sectionneur
8) Contacteur
Un contacteur est un appareil électrotechnique destiné à établir ou
interrompre le passage du courant, à partir d'une commande électrique ou
pneumatique :
 Fonction : commutation (ouverture / fermeture d'un circuit en charge
commandée à distance).
 Réalisation : commande à relais électromagnétique. Le circuit de
commande est isolé du circuit de puissance.
Emploi des contacteurs
Le contacteur a la même fonction qu'un relais électromécanique avec la
différence que ses contacts sont prévus pour supporter un courant beaucoup
plus important.
Ainsi, des contacteurs sont utilisés afin d'alimenter des moteurs industriels de
grande puissance (plus de 0,5 KW) et en général des consommateurs de fortes
puissances. Ils possèdent un pouvoir de coupure important.
29
Ils sont aussi utilisés en milieu domestique pour alimenter des appareils
électriques comme le chauffage ou le chauffe-eau, car les organes de
commande (thermostat, interrupteur horaire et autres contacts de commande)
risqueraient d'être rapidement détériorés par le courant trop important.
Construction d’un contacteur

Sur les contacteurs de puissance élevée les bobines de commande sont
souvent interchangeables, permettant de commander le contacteur avec
différentes tensions (24 V, 48 V, 110 V, 230 V, 400 V).
Repérage des bornes d’un contacteur

Chaque borne est repérée par un nombre. Un seul chiffre pour les bornes de
puissance et deux pour les bornes des contacts auxiliaires. Chaque borne de
puissance possède un chiffre impair pour les bornes supérieures, et un chiffre
pair pour les bornes inférieures. Les bornes des contacts auxiliaires possèdent
deux chiffres : le chiffre des unités indique le type du contact : 1-2 pour un NC
(Normaly Closed), 3-4 pour un NO (Normaly Opened), 5-6 et 7-8 pour des
contacts spéciaux, notamment sur les blocs temporisés, le chiffre des dizaines
permettant d'identifier chaque contact (il n'y a qu'un seul contact 13-14, 23-
24...).
1 3 5 13
A1 Les bornes de la bobine de
commande sont repérées par
A1 et A2.
A2 2 4 6 14
A gauche la bobine, au centre les contacts de puissance, à droite un contact
auxiliaire
Symbole électrique d'un contacteur tripolaire :

Contacts auxiliaires : Il est possible d'adjoindre des contacts auxiliaires
supplémentaires aux contacteurs, via le montage d'un bloc additif. Ce bloc peut
comporter des contacts NO, NC ou temporisés. On trouve en général une
association de 2 NC + 2 NO par bloc additif. Les blocs de contacts temporisés
comportent en général deux contacts : NC et NO.
Selon le modèle utilisé, on peut ajouter de un à plusieurs blocs additifs par
contacteur (sur le dessus, et sur les côtés).
30
Chapitre 2 :
Circuit de montage des opérateurs logiques en électricité industrielle.

Objectif spécifique :
Réaliser et étudier le circuit de montage des opérateurs logiques
1) Opérateur « OUI et Inverseur »
Montage électrique :
P Fonction « OUI » Fonction « NON »

N P N
E E L
L
Normal open Normal close
Montage électromécanique
Fonction « OUI » Fonction « NON »

E E
KM KM
P N P N
Ka1 Ka1
L L
Normal open Normal close
2) Opérateur « ET» Montage électrique.
P Fonction « ET » N
E1 E2 L
31
Montage électromécanique :
Fonction « ET » P E1 N
KM1
E2
KM2
L
Ka11 Ka21
3) Opérateur « NAND ou NON - ET »

Montage électrique.
Fonction « NAND »
P N
E1
E2 L
Fonction « NAND »
P E1 N
KM1
E2
KM2
L
Ka11
Ka21
4) Opérateur « OU »
32
Montage électrique
Fonction « OU »
P N
E1
E2
L
Fonction « OU »
P E1 N
KM1
E2
KM2
L
Ka11
Ka21
5) Fonction « OU – NON »
Montage électrique
Fonction « OU - NON »
P N
L
E2 E1
Montage électromécanique
33
Fonction « OU - NON »
P E1 N
KM1
E2
KM2
Ka11 Ka21
Objectif spécifique 3
Expliquer à l’aide des symboles le fonctionnement des composants hydraulique
et pneumatique.
Chapitre 3 :
Technologie des composants pneumatiques
I - Organes de distribution
1) Définition
Un organe de distribution est un appareil qui assure l’ouverture ou la
fermeture d’une ou de plusieurs voies de passage du fluide.
2) Les voies ou canaux

On détermine des boitiers avec des voies (canaux) et ou des orifices fermées
34
Boitier 2 Orifices 3 Orifices

2 Orifices
fermés
2 voies; 4 Orifices 1 voie, et 2 orifices fermés 4 Orifices fermés
3) Les points de connexion
Clapet de non
Raccord accouplé Raccord desaccouplé Echangeur de retour
chaleur
Point de Source
Séparateur connection Reservoir à d’énergie
Filtre
air
4) Les distributeurs :
Distributeur 2/2 Distributeur 3/2 Distributeur 5/3
Distributeur 4/2 Distributeur 5/2 Distributeur 4/3
5) Explication ou lecture des symboles

 Un carré (boitier) :
Un carré ou un rectangle indique un appareil de réglage de débit ou de
pression. Les flèches dans les boitiers indiquent le sens d’écoulement du fluide.
 Plusieurs carrés (boitiers)

Plusieurs carrés ou rectangles indiquent un appareil de distribution de débit ou
de pression susceptible d’avoir autant de positions distinctes qu’il y a de carrés.
35
 La numérotation des orifices des distributeurs

Les départs et les arrivées des conduites sont représentés sur le boitier de la
position de repos. On obtient les autres positions par déplacement des carrés
jusqu’à ce que les orifices aboutissent aux conduites correspondantes.
 Exemple : Distributeur 3/2

2 2 4 2
1 1 3 5 1 3
Distributeur 2 / 2 Distributeur 3 / 2 Distributeur 5 / 2
Distributeur 2 / 2 est un distributeur à 2 orifices et deux positions.

Distributeur 3/2 est un distributeur à trois orifices et deux positions
Distributeur 5 / 2 est un distributeur à 5 orifices et deux positions
Remarque :
Le premier chiffre de la désignation indique le nombre d’orifices et le second
chiffre donne le nombre de position.
Pour le nombre d’orifices seulement un seul carré est pris en compte ; c’est le
carré de l’état de repos.
6) La stabilité des distributeurs
Les distributeurs peuvent se classer en trois familles ; qui sont :

 Le distributeur monostable :
Comme son nom l’indique, il ne possède qu’une position stable. Un ressort de
rappel le positionne dans la position repos.
 Les distributeurs bistables :
Après la disparition du signal de pilotage (sur 12 ou 14), le distributeur (tiroir)
conserve la position acquise. Il faut un nouvel ordre pour le faire bouger à
nouveau.
 Les distributeurs multi stables :
Ces distributeurs, généralement à trois positions permettent aux actionneurs
d’occuper sur une même trajectoire plus de deux positions.
36
II - Les commandes des distributeurs.

La commande des distributeurs permet la sélection d’un tiroir (carré) donné
(ouverture ou la fermeture d’une ou de plusieurs voies de passage du fluide).
1) Commandes musculaires
Par bouton poussoir Par levier Par pédale
2) Commande mécanique
Par poussoir Par ressort Par galet
3) Commande hydraulique / pneumatique
Le distributeur est commandé par un distributeur pilote par augmentation ou

diminution de pression.
Elévation de Pression Elévation de pression Réduction de pression

hydraulique pneumatique pneumatique
4) Commande électrique
M Par moteur
Electro aimant Electro aimant électrique
1 Enroulement 2 Enroulements
III - Organes de contrôle.
1) Qu’est ce qu’un organe de contrôle

Un organe de contrôle est un automatisme ; c’est un composant technologique
qui remplace l’action directe de l’homme près d’une machine ou son action de
commande dans un ensemble.
37
2) Les vannes de contrôle
Vanne
Electrovanne
Vanne pneumatique
avec positionneur
Vanne manuelle Vanne pneumatique
3) Description d’une vanne
Tige de vanne
Clapet de
vanne Siège de vanne
Vanne à simple siège
4) Elément constitutif d’une vanne automatique :

 Un corps de vanne monté en série sur la canalisation et contenant
l'obturateur et son siège,
 Un actionneur, accouplé à l'obturateur par une tige ou un axe de
commande, et dont le rôle est de déplacer l'obturateur à partir d'un ordre de
commande mécanique, pneumatique, électrique ou hydraulique;
 Un positionneur dont le rôle est d'asservir la position de l'obturateur, en
fournissant à l'actionneur l'énergie motrice nécessaire pour vaincre les
frottements dus au dispositif d’étanchéité et les forces exercées par la poussée
du fluide, en fonction d'un signal de commande issu du système de contrôle-
commande, électrique analogique ou numérique, voire hydraulique.
5) Description d’un positionneur de vanne
38
P
S P = pression de commande
S = surface efficace de la
membrane
X = déplacement de la tige.
K = coefficient du ressort.
x
6) Exemples d’application des organes de contrôle ?

Les organes de contrôle sont utilisés dans la régulation de vitesse, de débit, de
température, de niveau, …
IV – Les actionneurs
1) Définition
Les actionneurs sont des appareils qui transforment l’énergie hydraulique en
énergie mécanique. On a des vérins hydrauliques à simple ou à double effet et
les moteurs hydrauliques.
7) Symboles des actionneurs

a) Vérin à simple effet
Le déplacement du vérin est linéaire, il
est moteur dans un sens (pousser ou
tirer). Le retour se fait soit par ressort,
soit par la charge.
b) Vérin à double effet
A simple tige A double tige
La particularité du vérin à double effet réside dans le fait qu’il est moteur dans
les deux sens. Il peut travailler en poussant ou en tirant.
39
8) Utilisation
A l’industrie ces vérins sont utilisés sur les machines servant au levage des
pièces ou des palettes. Le vérin à double effet permet également d’obtenir un
mouvement de va et vient.
9) Les moteurs hydrauliques

Ce sont des actionneurs qui transforment l’énergie hydraulique en énergie
mécanique. Il en résulte un mouvement de rotation sur l’arbre de sortie. Pour
régler la vitesse de rotation du moteur il suffit d’agir sur le débit du fluide.
Moteur hydraulique :
A un sens de rotation
A deux sens de rotation
Chapitre 4
Circuit de montage des opérateurs logiques en industrie pneumatique et

hydraulique.
Réaliser le montage des opérateurs « OUI, NON, ET » à l’aide des composants
pneumatiques ou hydrauliques.
1) Fonction « OUI »
Vérin à simple effet avec

ressort de rappel
Distributeur 3/2 à commande par
bouton poussoir et ressort de rappel
40
2) Fonction « NON »
Vérin à simple effet avec

ressort de rappel
Distributeur 3/2 à commande par

bouton poussoir et ressort de rappel
3) Fonction « ET »
Fonction « OU »Montage à chercher en travaux pratiques.
Chapitre 5 : Applications
Câblages des opérateurs logiques et de circuits de systèmes sur les bancs

d’essais du laboratoire d’automatisme.
Objectif pédagogique
41
Câbler les opérateurs logiques et les circuits de systèmes sur les différents
bancs d’essai ; banc numérique, banc électrique, banc pneumatique (le
montage en électricité industrielle sera étudié au cours d’électrotechnique).
Travaux pratiques N°01

Interpréter les différents symboles du banc de câblage numérique.
Travail à faire : Reconnaissance des symboles du banc de câblage numérique et

explication du fonctionnement ?
Travaux pratiques n°02

Objectif spécifique
Expliquer les équipements électriques utilisés en l’électricité bâtiment.
Travail à faire : Reconnaissance des équipements d’une installation électrique.

Décoder les différents symboles du banc de câblage pneumatique.
Travail à faire : Reconnaissance des symboles du banc de câblage pneumatique

et expliquez leur fonctionnement ?

Vérifier à l’aide du câblage sur le banc numérique la table de vérité des
fonctions de base étudiés en classe (fonction OUI, ET, OU).
 Procédure d’utilisation du banc numérique,
 Câblage des fonctions « OUI », « ET » et « OU »
 Vérification de la table de vérité en fonction des variables d’entrées.

Objectif spécifique
Réaliser le circuit de montage de « simple allumage » et « de va et vient »

42
Vérifier à l’aide du câblage sur le banc pneumatique la table de vérité des

fonctions de base étudiés en classe (fonction OUI, ET, OU).
 Procédure d’utilisation du banc pneumatique,
 Désigner les composants,
 Câblage de la fonction « OUI ; ET, OU »
 Vérification de la table de vérité en fonction des variables d’entrées.

Câblage des opérateurs disjonction et conjonction.
Objectif spécifique : Vérifier à l’aide du câblage la table de vérité des fonctions

conjonction et disjonction étudiés en classe.
 Symbole si possible des fonctions disjonction et conjonction,

 Logigramme
 Câblage du logigramme
 Etablissement de la table de vérité

Fonctionnement du vérin à double effets
Objectif pédagogique :
Démontrer le fonctionnement du vérin à double effets.
43
 Designer les composants,

 Expliquer le fonctionnement,
 Donner un nom au montage
 Réaliser le montage
 Illustration du fonctionnement.
44
Fiche d’identification 3
Animateur : Spécialité :
MANDA Lourin Machines marines
Tel : 00225 0102892575 Matière : Automatique ;
ARSTM 00225 0707892072 Systèmes linéaire
Semestre 2 de l’année : 2021 Classe : Lieutenant Mécanicien 2A
Module : … … … … Durée : … … heures Date :
Titre : GRAFCET
Graphe fonctionnel de commande étapes transitions.
Objectifs pédagogiques :
 Décrire et comprendre les différentes étapes d’un grafcet
 Expliquer le fonctionnement d’un grafcet
 Traduire un cahier des charges en langage API (Automate
Programmable Industriel).
Pré requis :
 Définir l’automatisme, l’automatique et l’API.
 Donner l’architecture d’un automate programmable.
 Définir le capteur et donner des exemples de capteur.
 Définir et donner des exemples d’actionneurs.
 Présenter les deux grandes parties d’un système automatisé.
 Tableau à craie
 Installation du laboratoire d’automatique.
 Visites en entreprises.
Bibliographie :
Génie mécanique (Automatismes industriels) de J. M. BLEUX et J. L. FANCHON
de la collection étape de Nathan
Electronique digital de P. Cabanis de la collection Dunod
http : //pat.fr.st ou Google : automatisme industriel
45
Déroulement
Etapes Plan
Motiver : Titre :
Décrire les différentes étapes
Description des différentes
d’un grafcet,
Expliquer le fonctionnement étapes d’un grafcet
d’un grafcet, Explication d’un grafcet
Traduire un cahier des charges Conception d’un grafcet.
en langage API (Automate
Programmable Industriel).
MO 1 : Donner l’historique de l’API 1 : Historique de l’API

MO 2 : Définir le grafcet. 2 : Définition du grafcet
MO 3 : Expliquer le cahier de charges 3 : Explication du cahier de charge
MO 4 : Décrire les différents 4 :description des différents symboles
symboles et séquences d’un grafcet. et séquences d’un grafcet
MO 5 : Enumérer les règles 5 : Enumération des règles d’évolution,
d’évolution d’un grafcet Application : feux de carrefour.
Préambule motivant
DEFINITION
Automatique : L’automatique est l’étude des méthodes et des technologies qui
sont liées à la conception et à l’utilisation des systèmes automatiques :
systèmes qui fonctionne sans l’intervention de l’être humain. L’automatique
traite la régulation.
Automatisme :
L’automatisme traite le grafcet ; la conception des systèmes automatisés à
partir d’un cahier des charges en utilisant des composant s d’automatisme
(composants de régulation).
46
API : Automate Programmable Industriel

Un API est un matériel de programmation pouvant être placé directement dans
un environnement de production industrielle. Il possède :
 Un premier étage d'interfaçage (entrées − sorties en 24 V par exemple,
même quelquefois 220 V si l'on n'utilise qu'une faible intensité),
 Un second étage spécifique à chaque actionneur devra être installé.
I - ARCHITECTURE D’UN AUTOMATE PROGRAMMABLE

La structure générale d’un système de commande basé sur l’emploi d’un
automate programmable est présentée ci-dessous.
Console de
programmation
Interface de sortie
Interface d’entrée
Actionneurs
Mémoire
Capteurs
Processeur
On distingue quatre sous ensembles :

1 - Les entées qui permettent d’agir sur le procédé ;
2 - Les sorties qui permettent d’être informé de ce qui se passe sur le
procédé ;
3 - La mémoire ou sont enregistrées les instructions du programme de
commande et les éléments nécessaires à son fonctionnement, ainsi que des
données en cours de traitement ;
4 - Le processeur qui exécute les instructions.
La console de programmation est un accessoire, souvent amovible, utilisée par

le concepteur de l’automation pour introduire le programme en mémoire ou
mettre au point ce programme.
Le nombre des interfaces (coupleurs) est lié à la variété des informations à

recevoir ou à transmettre. (C’est là que l’automate diffère du micro-
ordinateur).
47
Nous allons voir tout d’abord comment recueillir ces informations par des
capteurs, puis comment transformer les informations envoyées par l’automate
en commandes physiques grâce à des actionneurs.
II - LES CAPTEURS
Tout problème d’automatisme commence par celui de la saisie d’informations
provenant du système à automatiser. Parmi les nombreux systèmes proposés
nous choisirons les plus simples :
1) Capteur de pression, Capteur de force, Capteur de vitesse.
2) Capteur de température, Capteur de position, Capteur de niveau.
Le capteur est un élément de la chaine de régulation. Il prélève et convertit le
signale de sortie en un signale susceptible d’être mesuré
III - LES ACTIONNEURS

Le processeur reçoit des informations du système par l’intermédiaire des
capteurs. Il traite ces informations (ce qui nécessite un programme), puis il
intervient sur le même système pour déclencher un certain nombre d’actions.
Pour cela, il doit disposer d’actionneurs.
Exemples de quelques actions.

 Ouvrir une vanne, Commander le déplacement d’un chariot ;
 Déclencher l’ouverture d’une porte ou d’un volet, etc.
La majorité des actionneurs sont munis d’un moteur pour réaliser la manœuvre
recherchée.
Commande d’actionneurs :
Le processeur délivre un courant insuffisant pour actionner directement ces
moteurs, d’ou nécessité de disposer de contacts relais.
+ 5V
Commande Actionneur
venant du (ici voyant
processeur lumineux)
Inverseur R
0V ou + 5V
Circuit de commande directe d’actionneurs
48
+5V
Vers
actionneur
Commande
Circuit de commande d’actionneurs par interrupteur à relais
On place une diode de protection contre les surtensions inverses provoquées

par la coupure du contact.
IV - PRESENTATION D’UN SYSTEME DE PRODUCTION AUTOMATISE

Un système de production a pour but d’apporter une valeur ajoutée à de la
matière d’œuvre dans un contexte donné. Quand ce système est automatisé,
on peut généralement le décomposer en deux parties
 Une partie commande qui coordonne les différentes actions de la partie
opérative et qui communique avec le ou les operateurs. C’est dans la partie
commande que l’on retrouvera les Automates programmables Industriels.
 Une partie opérative dont les actionneurs agissent sur le processus
automatisé. C’est aussi la partie matérielle - Puissance
Partie Opérative
La partie opérative effectue les opérations (commande du moteur, usinage,
transaction, etc.) lorsque l’ordre lui est donné par la partie commande.
Grâce aux comptes rendus (position, température, niveau, etc.) fournis par la
partie opérative, la commande est tenue informée de l’état d’avancement des
opérations effectuées.
Partie commande :
Outres les relations avec les parties opératives, la partie commande échange
les informations avec l’extérieur du système (le pilote, l’usager, le surveillant,
etc.) dont elle reçoit les consignes et à qui elle fourni des comptes rendus
visuels ou sonores.
49
Ordre
Consigne Automatisme ; Processus

Partie commande Partie opérative
Visualisation
Comptes rendus
En résumé, la partie opérative est le processus physique à automatiser.
La partie commande est un automatisme qui élabore en sortie des ordres

destinés aux processus et des signaux de visualisation en fonction des comptes
rendus venant du processus et des consignes qu’elle reçoit en entrée.
En ce qui nous concerne, nous nous limitons aux automatismes pour lesquels
les informations traitées pressentent un caractère tout ou rien.
La partie commande est aussi dite partie automate.

La partie opérative est aussi dite partie puissance.
Donner l’historique de l’API
Historique de l’API
En 1975 : création d’une commission de normalisation de la représentation
d’un cahier de charge : AFCET (Association Française pour la Cybernétique
(étude des processus de commande et de communication) et Technique).
En 1977 :L’AFCET, à la suite de sa recherche proposait un outil pour la

représentation d’un cahier de charge : le GRAFCET (Graphe fonctionnel de
commande Etape - Transition).
ADEPA (Agence Nationale de Développement Production Automatique) par

l’intermédiaire de sa branche automatique qui avait participe à l’AFCET pris
ensuite pour affilier le GRAFCET et lui a donné une forme normalisée.
50
Définir le grafcet
Définition
LE GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etapes Transitions)
Le grafcet est un outil de description du cahier des charges de la partie
commande du système automatisé utilisable tant au niveau 1 qu’au niveau 2.
Le fonctionnement de l’automatisme (automate) peut être représenté

graphiquement par un ensemble :
 D’étapes auxquelles sont associées des actions.
 De transitions auxquelles sont associées des réceptivités (des
informations provenant des capteurs).
 De liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les
transitions aux étapes.
Finalement, le grafcet permet de définir le comportement séquentiel d’un

système automatisé à partir de la connaissance des actions à entreprendre,
associées à des variables de sorties et des événements qui peuvent permettre
le passage d’une situation à une autre, associées à des variables d’entrée.
Expliquer le cahier de charges
LE CAHIER DE CHARGE
Approche progressive du cahier des charges de la partie commande
Le cahier des charges d’un automatisme est la description de son
comportement en fonction de l’évolution de son environnement. C'est-à-dire,
non seulement de ses entrées mais aussi de ses conditions générales
d’utilisation.
L’automaticien chargé de la conception et de la réalisation de la partie
commande doit rechercher dans le cahier des charges une description claire,
précise et sans ambiguïté, ni omission du rôle et des performances de
l’équipement à réaliser.
Ce cahier des charges doit être décomposé en grafcet de deux niveaux
successifs et complémentaires :
51
 Niveau 1 : il décrit le comportement de la partie commande vis-à-vis

de la partie opérative.
 Niveau 2 : il ajoute au niveau 1 des précisions indispensables aux
conditions de fonctionnement du matériel.
Grafcet niveau 1 ou spécifications fonctionnelles.
Elle caractérise une réaction de l’automatisme face aux informations issues de
la partie opérative dans le but de faire comprendre au concepteur que devra
être le rôle de la partie commande à construire.
C'est-à-dire ce niveau 1 décrit en claire les différentes actions à effectuer à
chaque étape ainsi que les réceptivités conditionnant chacune des transitions
d’une étape vers la suivante.
En conséquence, ne rentrent pas dans les lignes de compte, les caractéristiques
des divers capteurs et actionneurs. Par contre, il importe que les sécurités de
fonctionnement prévues soient incorporées dans les spécifications
fonctionnelles, dans la mesure où elle ne dépend pas directement de la
technologie des actionneurs.
Grafcet de niveau 2 ou spécifications technologiques

Elle précise la façon dont l’automatisme devra physiquement s’insérer dans
l’ensemble que constituent le système automatisé et son environnement.
Ce sont des précisions à apporter en complément des spécifications
fonctionnelles pour que l’on puisse concevoir un automatisme pilotant
réellement la partie opérative.
C’est à ce niveau seulement que doivent intervenir les renseignements sur la

nature exacte des capteurs et actionneurs employés, leur caractéristique et les
contraintes qui peuvent en découler.
A ces spécifications d’interface, peuvent intervenir les spécifications

d’environnement de l’automatisme : température, humidité, poussière, tension
d’alimentation, etc.
Spécifications opérationnelles.
Elles ont trait au suivi de fonctionnement de l’automatisme au cours de son
existence : fiabilité, absence de panne dangereuse, disponibilité, possibilité de
modification d’équipement en fonction des transformations de la partie
opérative, facilité de maintenance.
52
Module 04 :
Décrire les différents symboles et séquences d’un grafcet
NOTIONS DE SEQUENCES ET SYMBOLES.
Nous allons décrire les différentes séquences que l’on peut trouver sur un
Grafcet, ainsi que leur symbolisation.
1) Etapes
Une étape correspond à une situation dans laquelle une partie du système ne
varie pas.
Exemple : le moteur tourne, le voyant est allumé, le vérin est embouté.
Les étapes sont représentées par un carré à l’intérieur duquel figure son
repère. L’étape initiale est représentée par un double carré et l’étape
intermédiaire par un simple carré. L’étape peut être active ou inactive.
0 5
Etape initiale Etape intermédiaire
2) Actions
Les actions associées à une étape sont décrites littéralement ou
symboliquement dans un ou plusieurs rectangles situes à droite de l’étape. Les
actions peuvent être aussi :
Exemples d’action
Moteur alimenté en
3 triphasé  Ouvrir une vanne.
 Allumer un voyant.
Etape  Lancer une temporisation.
Action
 Effectuer une opération
3) Transition
Une transition indique la possibilité d’évolution d’une étape vers une autre
étape lorsqu’une condition logique est satisfaite. Cette condition logique
s’appelle réceptivité.
La transition se représente par une barre horizontale et la réceptivité s’inscrit à
droite de cette barre.
53
Transition : phénomène de passage d’une étape à une autre.

Réceptivité : l’élément qui permet de faire ce passage.
4 Exemples de réceptivités :
Capteur de fin course

Réceptivité
5 Capteur de début de course
4) Liaisons orientées
Les liaisons entre étape sont verticales, de haut en bas ou horizontales.
5) Divergence
Deux ou plusieurs séquences peuvent être simultanément activées à partir de
la même condition de transition.
6) Convergence
Lorsque toutes les séquences de deux ou plusieurs branches sont terminées, la
convergence peut s’effectuer vers une réceptivité commune.
7) Divergence / convergence en « Et »
Si lors d’un cycle, deux ou plusieurs séquences peuvent débuter simultanément

à partir de la même condition de transition ; on parle alors de divergence en
« ET ». Mais l’évolution dans chaque branche est indépendante.
La convergence entre plusieurs branches parallèles ne pourra s’effectuer que

lorsque toutes les séquences concernées seront terminées et la réceptivité
commune vraie.
54
2 La figure ci-contre indique

que si l’étape (2) et la
r réceptivité (r) sont vraies,
Divergence alors les étapes (3 et 5) sont
en ET activées simultanément : on
3 5
a une divergence en ET.
Séquence 1 Séquence 2 De même, lorsque les étapes
(4 et 6) sont activées et que
4 6 la réceptivité (s) est vraie,
Convergence l’étape (7) est activée et
en ET désactive simultanément les
s
étapes (4 et 6) : on a une
7 convergence en ET
8) Divergence / convergence en « OU »
Divergence : La divergence ou aiguillage entre deux ou plusieurs séquences
possibles peut s’effectuer par des conditions de transition exclusives les unes
des autres.
Convergence : La convergence ou attribution s’effectue après que les
réceptivités propres à chaque branche aient été vérifiées. Ces réceptivités
peuvent être identiques.
7
La figure ci-contre indique
Divergence que si l’étape (7) activée
a b
en OU et la réceptivité (b) vraie,
8 9 alors la transition
s’effectuera vers l’étape
Séquence 1 Séquence 2
(9) De même, lorsque
l’étape (11) est activée et
10 11
la réceptivité (d) est vraie,
Convergence c d la transition s’effectue
en OU vers l’étape (12).
12
55
9) Aiguillage particulier
Reprise conditionnelle de séquence en boucle
a Il s’agit d’un aiguillage

particulier permettant
Reprise 9 de répéter plusieurs fois
de une séquence d’un
b cycle. Cette reprise est
séquence
10 généralement
conditionnée par une
réceptivité pilotée par
c./d cd
un capteur.
11
1
Saut conditionnel d’étapes
8 C’est un aiguillage qui

permet d’éviter certaines
s étapes lorsque certaines
9 conditions l’exigent ou le
Saut
permettent
d’étapes
10 (réceptivités).
11
1
Activation / désactivation
En un instant donné, une étape peut être active ou inactive.

5 Si elle est active, l’action associée est commandée.
a Pour signaler qu’une étape est active, on dispose un point
en dessous du numéro de l’étape.
56
Objectif pédagogique 05 :
Enumérer les règles d’évolution d’un grafcet
Règle d’évolution d’un grafcet
Règle 1 : Condition initiale.
L’initialisation précise les étapes activées au début du fonctionnement. A
l’instant initial, seules les étapes initiales sont actives.
Règle 2 : Franchissement d’une transition

Une transition est soit validée soit non validée. Elle est validée lorsque toutes
les étapes immédiatement précédentes sont activées. Elle peut être franchie
que lorsqu’elle est validée et que la réceptivité associée à la transition est
vraie ; La transition est alors obligatoirement franchie.
Règle 3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition entraine l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes (étapes de sortie de la transition) et la désactivation
de toutes les étapes immédiatement précédentes (étapes d’entrée de la
transition).
Règle 4 : Franchissement simultané.

Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont simultanément
franchies (ou du moins toutes franchies dans un laps de temps négligeable pour
le fonctionnement). La durée limite dépend du temps de réponse" nécessaire à
l'application.
Exemple : Plusieurs transitions sont simultanément franchies quand l’étape 1
est active. Les transitions 1 et 2 sont validées.
4 5 4 5
AB = 0 ou 1 AB = 0
6 6
Si 4 active seule et ab alors aucun changement.
57
4 5 4 5
AB = 1 AB = 0 ou 1
6 6
Si 4 et 5 et ab, alors activation de 6 et désactivation de 4 et 5.
R5 : Si une étape doit être à la fois activée et désactivée, elle RESTE active.
Une temporisation ou un compteur actionné par cette étape ne serait pas
réinitialisé. Cette règle est prévue pour lever toute ambiguïté dans certains cas
particuliers qui pourraient arriver.
APPLICATION
Exercice 1 : Feux de carrefour
Le fonctionnement des feux d’un carrefour est sélectionné par un inverseur I
Les feux vert, orange, rouge de chaque voie sont repérés respectivement par
les indices 1 & 2. (V1, O1, R1, V2, O2 et R2)
En position I de l’inverseur, les feux des quatre voies sont en clignotement
orange.
En position II de l’inverseur, la séquence se déroule comme suite :
Un appui sur le bouton poussoir M entraine successivement :
 V1 et R2 pendant 10 secondes, puis
 O1 et R2 pendant 3 secondes, puis
 R1 et R2 pendant 1 seconde, puis
 R1 et V2 pendant 10 secondes, puis
 Etc.
Un appui sur le bouton poussoir piéton (p) fait immédiatement passer les feux
verts en service à l’orange puis laisse le reste de la séquence se poursuivre
normalement.
Etablir les grafcet nécessaires à la programmation.
58

Cours E3M 2021

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours E3M 2021

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours d’automatisme Section : Lieutenant Mécanicien 1ère Classe 2ème Année

ARSTM : Iso 9001

Animateur : Cne MANDA Lourin

Taxonomie Domaine : Cognitif

Préambule motivant Durée :

L’existence ou non d’autres systèmes de numération et à quoi ça peut nous

1.2) Définition de l’automatisme

L’automation est le remplacement dans un système de l’intervention humaine

L’automatisme à séquence est destiné à réaliser une suite d’opération dans un

En fin l’automatique traite de la régulation et l’automatisme traite des

1.3) Définition de l’algèbre de BOOLE

Des importantes applications, dans le domaine des ordinateurs et les appareils

1.4) Définition du code de numération

Un système de numération ou code de numération désigne :

La base d’un système de numération est le nombre de chiffre que comporte le

Exemple ; le système de numération décimale est un système qui comporte dix

2) Le système de numération binaire

3) Le système de numération octal

4) Le système de numération hexadécimal

Le code de numération hexadécimal est un code à seize (16) chiffres. C’est un

autres symboles notés respectivement {A ; B ; C ; D ; E ; F}. Ces six autres

L’intérêt de ce code de numération est de permettre une condensation plus

a) Première méthode : par puissance

La puissance de deux la plus grande contenue dans 81 est 26 = 64. Donc le

La puissance de deux la plus grande contenue dans 17 est 24 = 16. Donc le

La puissance de deux la plus grande contenue dans 1 est 20 = 1. Donc le chiffre

De ce fait 1 = 20 + 0. Finalement on obtient :

= (11 010 001)2

b) Deuxième méthode : par division

209 2 Rappel : Le chiffre 209 de la base 10 se

2) Conversion des nombres décimaux en binaire

Exercice : Ecrire en base deux les nombres décimaux de la base 10 suivants en

3) Conversion d’un nombre décimal en octal

On cherche la plus grande puissance entière de 8 contenue dans ce nombre.

Exemple : convertir 209 de la base 10 à la base 8

4) Conversion d’un nombre décimal en hexadécimal

5) Conversion d’un nombre binaire en octal

Décimal Binaire Décimal Binaire Décimal Binaire

Exemple convertir 11010001 de la base 2 en base 8 :

Si on a un chiffre de plus, on le complète à trois par zéro.

6) Conversion d’un nombre octal en binaire

N est la somme des Ai Bi pour lesquels

Les « i » sont composants entiers positifs et « n » l’exposant de B du chiffre de

faut chercher la plus grande puissance entière de la base B proche ou égale à N.

Exemple : Si (25)10 = (11001)2 alors 25 = 1 x 24 + 1 x 23 + 0 x 22 + 0 x 21 + 1 x 20

b) Conversion d’un nombre d’une base B en décimal

c) Conversion de la base 2 à la base B = 2n

Convertir : (100101)2 = (… …)8 et (110011010111)2 = (… …)8

100 101 110 011 010 111

0010 0101 1100 1101 0111

Pour les nombres fractionnaires, le groupement se fait à partir de la virgule en

0110 1011, 0101 1 Donc

Exercice 1 : Convertir dans la base indiquée en utilisant la méthode imposée :

Exo 2 : Convertir dans la base indiquée en utilisant la méthode de votre choix

Exercice3 : Convertir dans la base indiquée en utilisant la méthode imposée :

Exo 4 : Convertir dans la base indiquée en utilisant la méthode de votre choix

Norme européenne Norme américaine

A est la variable d’entrée et S est la variable de sortie.

5) Fonction logique « NON »

Norme européenne Norme américaine

Equation logique Table de vérité

Symbole européen Symbole américain

A et B sont les variables d’entrée et S est la variable de sortie.

7) Fonction logique « OU-NON »

A0=0 AA=A A+AB=A+B