Memoire Master Hemici Et Chaoui

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‫ﻟﻌﻠــﻤﻤـــــــــــــ‬
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‫ﻟﺘﻌــﻠﯿﻠﯿـــــــــ‬
‫وزارة ااﻟﺘﻌ‬
‫وزارة‬
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
Université Ferhat Abbas Sétif 1 ‫جامعــة فرحات عباس‬

1‫سطيف‬
Faculté de Technologie ‫كلية التكنولوجيـــا‬
Département Electrotechnique ‫قسم اإللكتروتقنيـة‬
Mémoire de Master
REF N°: / / 2023
Selon La Décision 1275
Présenté au département d’Electrotechnique
Domain: Science et Technologie
Filière: Automatique
Spécialité : Automatisation Industriel et Processus
Réalisé par :
M. HEMICI Abd El Moumen
M. CHAOUI Wassim
Thème
Conception et réalisation d'une Table inclinable
Modifiée mobile
Soutenu le 05 /10/2023 devant la commission d’examen composée de :
Pr. CHAOUI Abdelmadjid Prof à l’Université de Sétif Président
Pr. BOUAFIA Abdelouahab Prof à l’Université de Sétif Examinateur
Dr. ZERROUG Abdallah M.C.A à l’Université de Sétif 1 Directeur du Mémoire
Pr. SID Mohamed Amine Prof à l’Université de Sétif Représentant de l'incubateur
M. ANNANI Kamel Appareilleur Orthopédiste a Ortho gamme Partenaire socio-économique

Dédicaces
Ce modeste travail est dédié à

Nos parents
Nos frères et sœurs
Nos familles
Nos amis
Nos camarades de classe Pour leur soutien
Et à
Nos professeurs, et les travailleurs d’Ortho gamme
Et à toutes les personnes qui nous ont aidés au cours de notre parcours éducatif
Remerciements
Nous remercions Dieu Tout-Puissant de nous avoir donné

la force et la volonté de mener à bien ce travail.
Nous tenons tout d'abord à remercier M. Zerroug

Abdallah, qui a supervisé ces travaux, pour son soutien, sa
patience et ses précieux conseils. Qui ont contribué à la
réussite de ce travail. Nous tenons également à remercier
notre partenaire socio-économique Dr Annani Kamal pour
tout le soutien et les conseils qui nous ont été apportés dans
la réalisation de ce travail. Nous tenons également à
remercier tous les membres du jury pour leur intérêt pour
notre travail : Pr CHAOUI Abdelmadjid nous a fait l'honneur
de présider le jury de cet article. Pr BOUAFIA Abdelouahab
a accepté de servir d'examinateur pour cet article et de
participer au jury. Nous sommes également reconnaissants
envers nos parents pour leurs prières, leurs conseils et leur
soutien tout au long de notre éducation. Leur inspiration et
leurs encouragements sont inestimables
Sétif, le 02/ 10/ 2023

Sommaire
Sommaire
INTRODUCTION GENERALE ............................................................. X
Chapitre 01 ..................................................................................................... 1
Généralités sur les Tables d’inclinaison ...........................1

I.1 Présentation d'orthogamme ............................................................................................................ 1
I.2 Introduction .................................................................................................................................... 1

I.3 Les différentes Types des Tables basculantes médicales .............................................................. 1
I.3.1 Classification selon le mécanisme de Travail ......................................................................... 1
Tables Basculantes Manuelles .............................................................................................. 2
Tables Basculantes électriques .............................................................................................. 2
Tables Basculantes Hi-Lo ..................................................................................................... 3
Tables Basculantes Hydraliques ........................................................................................... 4
Tables Basculantes Pneumatiques......................................................................................... 4
I.3.2 Classification selon la taille du Patient ..................................................................................................5
Tables Basculantes pour adultes ........................................................................................... 5
Tables Basculantes Pédiatriques ........................................................................................... 5
Tables Basculantes Bariatriques ........................................................................................... 6
I.4. L'histoire de la Table basculante ................................................................................................... 6
I.5. Les méthodes d’entrée .................................................................................................................. 7
I.5.1 Le joystick .................................................................................................................... 7
I.5.2 Interface cerveau-machine ............................................................................................ 8
I.5.3 Phrases d’utilisateur ...................................................................................................... 9
I.5.4 Système suivi oculaire ................................................................................................... 10
I.5.5 La Télécommande ........................................................................................................ 11
I.5.6 La Résonnance Vocal ................................................................................................... 11
I.6. Conclusion .................................................................................................................................... 12
Chapitre 02 ................................................................................................... 14
Les Equipement De La Réalisation ................................ 14

II .1. Introduction ............................................................................................................ 13
II .2. Les Equipement De La Réalisation ............................................................................................. 13
II .2.1. Le Hardware ....................................................................................................................... 13
II .2.1.1. Télécommande émetteur NEC ..................................................................................... 13
Sommaire
II .2.1.2. Module récepteur HX1838 ......................................................................................... 14

II .2.1.3. Module Elechouse Voice Recognition V3 ................................................................. 15
II .2.1.4. Vérin électrique Linéaire ............................................................................................. 16
II .2.1.5. Arduino ....................................................................................................................... 17
II .2.1.6. L’afficheur LCD ......................................................................................................... 19
II .2.1.7. Le Contrôleur BTS7960 ............................................................................................ 20
II .2.1.8. Le module joystick ...................................................................................................... 22
II .2.1.9. Le module NRF24L01 ................................................................................................ 25
II .2.1.10. Le Contrôleur ZS-X11H ............................................................................................ 26
II .2.1.11. Moteur Brushless BLDC ........................................................................................... 30
II .2.2. Le Software......................................................................................................................... 33
II .2.1. Logiciel Arduino IDE ..................................................................................................... 33
II .2.2. Cirkit Designer ............................................................................................................... 34
II .3. Conclusion.............................................................................................................. 35
Chapitre 03 ................................................................................................... 36
Conception et réalisation du système .......................... 36

III .1. Description............................................................................................................................... 36
III .2. Introduction ............................................................................................................................. 36
III .3. Les Tests des différents étages de notre système ..................................................................... 37
III .3.1. Le Système intelligent (Table inclinable modifiée) ......................................................... 37
III .3.2. Le Système intelligent (Chaise roulante)......................................................................... 39
III .4. Le Système global .................................................................................................................... 40
III .4.1. Le Schéma global ............................................................................................................. 40
III .4.1. L’image réelle de notre réalisation ................................................................................... 42
III .5. Conclusion ................................................................................................................................ 43
CONCLUSIONS GENERALESET PERSPECTIVES 44
ANNEXES : Annexe pour un Projet Innovant ............................................ 50

ANNEXE 01 : PRÉSENTATION DU PROJET. ....................................................................... 51
1. Idée de projet (SOLUTION PROPOSÉE) ....................................................................... 51
2. Les valeurs proposées ....................................................................................................... 52
3. L’Equipe de Travail .......................................................................................................... 52
4. Les objectifs du projet ........................................................................................................ 55
5. Un calendrier de réalisation du projet ............................................................................... 55
Sommaire
ANNEXE 02 : Les Aspects Innovants. ...................................................................................... 56

Nature Et Domaine Des Innovations ..................................................................................... 56
ANNEXE 03 : Analyse De Marché Stratégique. ..................................................................... 57

1. Le Segment du marché ...................................................................................................... 57
2. Mesure de l'intensité de la concurrence ............................................................................. 57
3. La stratégie marketing ....................................................................................................... 58
ANNEXE 04 : Plan De production et d’organisation. ................................................................ 59

1. Le Processus du marché .................................................................................................... 59
2. L’Approvosionnement ...................................................................................................... 59
3. La main d'œuvre ................................................................................................................ 60
4. Les Principaux partenaires ................................................................................................ 60
ANNEXE 05 : Plan financier. .................................................................................................... 61

1. Les Coûts et charges .......................................................................................................... 61
2. Le Chiffre d'affaires .......................................................................................................... 61
ANNEXE 06 : Prototype expérimental. ..................................................................................... 62

Liste des figures
Liste des figures
Figure I.1. Table basculante manuelle ............................................................................................................... 2

Figure I.2. Table basculante électrique .............................................................................................................. 3
Figure I.3. Table basculante Hi-Lo .................................................................................................................... 3
Figure I.4. Table basculante hydraulique ........................................................................................................... 4
Figure I.5. Table basculante pneumatique.......................................................................................................... 4
Figure I.6. Table basculante Pour les Adultes .................................................................................................... 5
Figure I.7. Table basculante Pédiatriques........................................................................................................... 5
Figure I.8. Table basculante Bariatriques........................................................................................................... 6
Figure I.9.un joystick ......................................................................................................................................... 8
Figure I.10. Interface Cerveau Machine............................................................................................................. 9
Figure I.11. Signal EOG..................................................................................................................................... 9
Figure I.12. Système de suivi oculaire ............................................................................................................... 10
Figure I.13. Une télécommande IR .................................................................................................................... 11
Figure I.14. Système de Résonance Vocal ......................................................................................................... 12
Figure II.1. Télécommande NEC ..................................................................................................................... 13
Figure II.2. Module récepteur HX1838............................................................................................................ 14
Figure II.3. Module Elechouse Voice Recognition V3 .................................................................................... 15
Figure II.4. Vérin linéaire super jack ............................................................................................................... 17
Figure II.5. Les différentes Cartes Arduino ..................................................................................................... 18
Figure II.6. Les pins de la carte arduino méga ................................................................................................. 18
Figure II.7. L’afficheur LCD .......................................................................................................................... 19
Figure II.8.BTS7960 ........................................................................................................................................ 20
Figure II.9. Les pins du BTS7960 .................................................................................................................... 21
Figure II.10.Le module joystick ....................................................................................................................... 22
Figure II.11. Le fonctionnement du module joystick 2 axes............................................................................ 23
Figure II.12. La variation du potentiomètre du module joystick 2 axes ......................................................... 23
Figure II.13. Les pins de module joystick ........................................................................................................ 24
Figure II.14. Le module NRF24L01 ................................................................................................................ 25
Figure II.15. Les broches du module NRF24L01............................................................................................ 25
Figure II.16. Le Contrôleur ZS-X11H ............................................................................................................. 27
Figure II.17. . Les broches du module ZS-X11H ........................................................................................27
Liste des figures
Figure II.18. Le moteur Brushless BLDC ........................................................................................................ 30

Figure II.19. Les Constitution du Moteur BLDC ............................................................................................. 31
Figure II.20. Capteur a effet hall ...................................................................................................................... 32
Figure II.21. Interface du logiciel IDE. ............................................................................................................ 33
Figure II.22. Les boutons d’action. .................................................................................................................. 34
Figure II.23. Interface du logiciel Cirkit Designer. .......................................................................................... 35
Figure III.1. Schéma fonctionnel de La Système intelligent (Table inclinable modifiée) ............................... 38
Figure III.2. Schéma fonctionnel de La Système intelligent (Chaise roulante) ............................................... 40
Figure III.3. Schéma global représente l'ensemble global de notre Table Basculante ..................................... 41
Figure III.4. Photo représentant notre réalisation pratique .............................................................................. 42
LISTE DES ACRONYMES
Listes des Acronymes

Acronymes :
EOG: Electrooculogram
ICM : Interface Cerveau Machine
PWM : Pulse Width Modulation
IR : Infra Red
EEG : Electroencéphalogramme
RC : Remote Control
UART : Universal asynchronous receiver-transmitter
IDE : Integrated Development Environment
ESB : Enhanced ShockBurst
SPI : Serial Peripheral Interface
CE : Chip Enable.
CSN : Chip Select Not
SCK : Serial Cloc
MOSI : Master Out Slave In
MISO : Master In Slave Out.
BLDC : Brushless Dc Motor
INTRODUCTION GENERALE
Bien que les progrès récents de la science et de la technologie avaient radicalement modifié
la façon dont vivent les gens ordinaires, certains groupes des personnes n’ont pas pu bénéficier de
cette évolution. En particulier, les personnes handicapées qui ont des difficultés à se déplacer
mènent toujours une vie difficile.
Les tables inclinées visent aujourd'hui à aider ces personnes, notamment les personnes
handicapées, en leur donnant la possibilité de changer de position allongée, assis ou debout, sans
aucune aide et quelle que soit leur condition (sourd, aveugle, paralysé, etc.).Les tables inclinables
sont constituées d'une console principale qui permet à l'utilisateur de fournir des informations sous
forme de joystick, commande vocale, respiration, écran tactile, mouvements des yeux…etc.
Le problème abordé dans ce travail est de proposer un système indépendant pour une
personne ayant une déficience motrice, il est très difficile d’utiliser certains types d’organes pour le
contrôle. La résonance vocale rendra leur vie plus facile, accessible, plus indépendante et plus
pratique. Vous pouvez préférer comme méthode de saisie en raison de leur facilité d’utilisation et de
leur pertinence. Les utilisateurs sont autorisés à contrôler des appareils ou des systèmes simplement
en utilisant leur voix, sans avoir à manipuler physiquement la télécommande ou tout autre appareil
car il est rare qu’une personne soit physiquement handicapée et stigmatisée. Nous avons pensé à
une solution complémentaire, la télécommande en cas de lésions de la moelle épinière pouvant
facilement déplacer ses mains et une solution supplémentaire pour les personnes accompagnant le
patient en cas de problème dans la partie résonance vocale.
Notre désir de donner plus d’autonomie au patient nous a amené à envisager un autre
ajustement à cette table qui lui permet d’avancer, reculer, tourner à droite et à gauche (même idée
que les fauteuils roulants conventionnels) où il est également contrôlé par commande vocale pour
les personnes totalement handicapées Ainsi que par joystick pour les personnes à mobilité réduite
partielle
Ce travail est divisé en trois chapitres : Dans le premier chapitre, nous parlons brièvement
sur les généralités des tables d'inclinaison en détaillent (les types, l’historique...) et nous clôturons le
chapitre par les différents modes de commande (méthodes d’entrée).
Deuxième chapitre, ce chapitre donne un aperçu sur les différents équipements nécessaire
pour la réalisation de cette table avec les caractéristiques techniques de chaque équipement.
Dans le dernier chapitre, nous avons détaillé la conception final et la réalisation de notre
table avec tous les actionneurs et les types de commande qui nous avons choisis dans les chapitres
précédentes.
CHAPITRE 01 Généralités Sur Les Tables D’inclinaison
Chapitre 01
Généralités Sur Les Tables D'inclinaison
I.1. Présentation d'ortho gamme :
Ortho gamme est un centre d'appareillage orthopédique agréée par le ministère de la santé est
conventionné avec les couvertures sociales (Cnas et Casnos) C'est un centre spécialisé dans la
fabrication personnalisée et destinée pour les handicapé. L’ouverture de ce centre était en 2012 et
il offre 25 postes de travail.
I.2. Introduction :
Une table basculante est un dispositif médical doté d'une plate-forme [1] utilisée pour
positionner un patient capable de pivoter sur son axe transversal [w1] en s'élevant progressivement
d'une position horizontale (semblable à un lit plat) à une position verticale debout qui peut être
inclinée à différents angles au moyen d'une manivelle manuelle ou d'un moteur électrique, tandis
que le patient est correctement attaché à la table avec des sangles de positionnement de sécurité
[w2]. Elle est généralement utilisée pour aider à améliorer le flux sanguin et la circulation, et peut
aider à prévenir les complications d'un alitement prolongé. Elle est utilisée pour les patients
souffrant d'une lésion de la moelle épinière ou d'une lésion cérébrale, ou pour prévenir les risques
de chute chez les personnes sujettes à l'évanouissement et toute autre condition empêchant de se
tenir debout librement [w3].
I.3. Les différents Types de Tables basculantes Médicales :
I.3.1. Classification selon le Mécanisme de Travail :
Il existe quatre types des tables basculantes en fonction de leurs mécanisme de travail :
p. 1
Tables Basculantes Manuelles :
Basées sur l'idée simple des poulies, les tables basculantes manuelles ont été les premières à avoir été
fabriquées. Ils sont plus grands que leurs homologues mais sont également moins chers. Auparavant,
il s'agissait d'un système mécanique de base manuel, mais de nos jours, les problèmes de sécurité ont
amené les fabricants à ajouter de nombreuses pièces et accessoires différents qui garantissent votre
sécurité sur la table. Un système de levier initie le mouvement du patient et ramène progressivement
le patient en position verticale [w4] les tables basculantes sont basculées manuellement par une
manivelle ou un levier. Les tables inclinables peuvent être actionnées à l'aide de commandes
manuelles ou au pied [w5]. L'opérateur Peut facilement régler l'angle d'inclinaison de la table à la
position Souhaitée. Ce type de fauteuil convient aux cas où il n'y a pas de source d'alimentation, mais
un de ses inconvénients est qu'il est 100% manuel, ce qui occasionne du stress pour la personne
accompagnant le patient et c'est aussi moins sécurisant pour le patient.
Figure I.1. Table basculante manuelle
Tables Basculantes électriques:
Il existe deux types de tables basculantes électriques en fonction de leurs options :
 Les Tables Basculantes électriques Classiques:
L'utilisation croissante de la technologie a également affecté les tables basculantes car l'opération
manuelle a disparu et maintenant, on pouvait simplement se lever en appuyant sur un bouton. Chaque
jour, les progrès scientifiques ont également aidé les tables basculantes, car de nombreuses nouvelles
p. 2
Spécifications de haute technologie leur ont été ajoutées [w4] La table basculante électrique aide les
patients à se mettre en position debout à l'aide d'un système à commande électrique. La table
basculante électrique professionnelle est alimentée par un moteur électrique silencieux et robuste.
[w6] À partir de la position horizontale, le moteur électrique est ensuite activé pour amorcer
lentement le processus de transition de la table d'un plan horizontal vers une position debout de plus
en plus verticale. [w2]
Figure I.2. Table basculante électrique
Les Tables Basculantes électriques High-Low :
Une table inclinable Hi-Low offre une fonction complémentaire de levage et d'abaissement vertical de
l'ensemble de la table à partir de la position de départ horizontale "en forme de lit", ce qui est utile
pour les transferts et pour préparer le patient au traitement. Le thérapeute peut ajuster à la fois la
hauteur verticale et l'angle d'inclinaison en conséquence pendant la procédure, facilitant une séance
de traitement fluide et efficace sans contrainte physique pour le professionnel de la santé. [w2]
Figure I.3. Table basculante Hi-Lo
p. 3
Les Tables Basculantes Hydrauliques :
La table basculante hydraulique est l'une des pièces les plus essentielles d'aujourd'hui pour incliner
des objets lourds. Cette unité commandée électriquement commande la pompe hydraulique
actionnant les vérins hydrauliques pour une structure géométrique inclinable stable. La table
inclinable hydraulique inclinera les matériaux à l'angle optimal, réduisant ainsi la tension sur le corps
humain. Pour [w7] soulever la table, le fluide hydraulique est forcé dans et hors d'un cylindre, ce qui
provoque la séparation des pieds en ciseaux de la table et soulève la plate-forme de la table. [w8]
Figure I.4. Table basculante Hydraulique
Les Tables Basculantes Pneumatiques :
Les tables basculantes pneumatiques sont actionnées à 100 % par air et peuvent être utilisées partout
où l'air de est disponible. Lorsque de l'air est pompé dans le cylindre le piston se déplace dans un sens
ou dans l'autre, en fonction de la pression appliquée. C'est ce mouvement du piston qui entraîne le
mouvement de la table. Ces unités sont idéales dans les applications où les équipements hydrauliques
(huiles et Fluides) sont Interdits. Ces unités nécessitent moins d'entretien que les unités hydrauliques
électriques sans connexions électriques directes, boîtiers de commande ou vérins hydrauliques. [w9]
Figure I.5. Table basculante Pneumatique
p. 4
I.3.2. Classification Selon la Taille du Patient :
Il existe Trois types des tables basculantes en fonction de la Taille du Patient :
Tables basculantes pour adultes :
Les tables basculantes pour adultes sont conçues pour les adultes et ont généralement une capacité de
poids maximale de 100 kg. En termes de sécurité, les tables basculantes pour adultes présentent des
rails latéraux, des ceintures de sécurité et des boutons d'arrêt d'urgence, afin de garantir la sécurité du
Patient.
Figure I.6 Table basculante Pour les Adultes
Tables Basculantes Pédiatriques :
Les tables basculantes pédiatriques sont conçues pour les enfants et sont généralement de taille plus
petite avec une capacité de charge plus faible (50 kg). Au Maximum Elles peuvent également être
dotées de dispositifs de sécurité supplémentaires, tels que des sangles et des rembourrages, afin
d'assurer la sécurité de l'enfant pendant le traitement. Les moteurs électriques et les actionneurs
utilisés dans les tables basculantes pédiatriques sont moins performants que ceux des deux autres
types de tables (parce qu'ils sont moins volumineux), ce qui signifie que cette table est moins chère
que les autres.
Figure I.7. Table basculante Pédiatriques
p. 5
Tables Basculantes Bariatriques :
Les tables basculantes bariatriques sont conçues pour les patients en surpoids ou obèses et ont une
capacité de charge supérieure à celle des tables basculantes pédiatriques et adultes (250 kg).Les
moteurs électriques et les actionneurs utilisés dans les tables basculantes bariatrique Sont plus
performants que ceux des deux autres types de tables, ce qui signifie que ces tables sont plus chères
que les autres.
Figure I.8. Table basculante Bariatriques
I.4. L’histoire de la Table Basculante:
L'histoire des tables basculantes remonte à plusieurs décennies et a connu une évolution significative
en termes de conception et de mécanismes de contrôle. Les premières tables d'inclinaison étaient
manuelles et le patient était allongé sur une surface plane qui pouvait être inclinée manuellement
selon différents angles. Archer's It a une marque de brevet datée de septembre 1860 pour son
mécanisme d'inclinaison arrière [w10] En 1867, le Dr James Beall a breveté le tout premier appareil
de ce type en Angleterre, fabriqué entièrement en bois et doté d'un repose-pieds et d'une fonction
d'inclinaison modérée pour permettre au dentiste un meilleur accès à la bouche du patient. Le
design est resté pratiquement inchangé jusqu'en 1958, le véritable ancêtre. du fauteuil inclinable
moderne, conçu par John Naughton de l'Iowa, comportait une cassure dans le dossier du siège qui
permettait au dentiste de s'asseoir et au patient d'être en position couchée [w11]. En raison de sa
conception de siège plus flexible, le fauteuil inclinable de Naughton a été accepté comme la norme
par la profession dentaire. Mais en 1958, le Dr Sanford Golden et ses collègues en Californie ont
conçu le Ritter-Euphorian ou Golden, un fauteuil inclinable à siège fixe. En tant que première
amélioration significative du fauteuil dentaire en cinquante ans, il a remporté
p. 6
la médaille d'or de l'Institut de design industriel en 1960. [w12] Dans les années 1940 et 1950,
exactement en 1946, le milliardaire Howard Hughes a eu un accident d'avion. Insatisfait du type
d'équipement disponible, il a créé un lit d'hôpital adapté à ses besoins. Il avait 6 sections et 30
moteurs électriques afin de contrôler sa hauteur et son angle d'inclinaison. En 1952, la société Hill-
Rom développe pour la première fois un lit à moteur électrique. Et après, en 1956, l'entreprise
fabrique son premier lit commercialisable avec un fonctionnement entièrement électrique. Un peu
plus tard en 1961, des lits avec un contrôleur de base sont introduits. Ces contrôleurs sont attachés
au lit, cette fonctionnalité innovante permet aux utilisateurs d'ajuster la position du lit sans avoir à
ajuster manuellement le cadre eux-mêmes [w13] Le premier lit intelligent contrôlé par commande
vocale était le lit intelligent SleepNumber 360, qui a été introduit en 2017. Le lit utilise des
commandes vocales via Amazon Alexa pour régler l'élévation, l'inclinaison et d'autres
fonctionnalités du lit. Il comprend également des capteurs qui ajustent le lit en fonction des
mouvements et de la position de l'utilisateur pendant le sommeil, ainsi qu'un contrôle de la
température et un suivi du sommeil intégré. [w14]
I.5. Les méthodes d'entrée :
L'interface de contrôle de la table basculante est un moyen de contrôler le mouvement de la

table par le biais d'un ensemble de commandes prédéfinies. Ces commandes peuvent être émises
par un autre sous-système (méthodes d'entrée) connecté au système de contrôle de la table.
L'ensemble du système de contrôle de la table basculante est composé d'un microcontrôleur
(Arduino) et d'un circuit d'amplification/contrôle qui convertit une commande du microcontrôleur
(0-5V quelques mA max) en un signal ayant la puissance nécessaire pour alimenter les moteurs.
Les tables basculantes intelligentes ont été développées pour reconnaître les nouvelles options de
méthodes d'entrée associées aux tables basculantes électriques. Les types de méthodes d'entrée
utilisées dans une interface de commande de table Basculante dépendent de l'application
spécifique et des besoins de l'utilisateur. Toutefois, certaines des options les plus couramment
utilisées dans l'interface de commande de la table basculante sont :
I.5.1. Joystick:
Une étude réalisée par Fehr et al. Il a été constaté que plus de 95 % des utilisateurs de fauteuils
roulants électriques choisissent les commandes Par joystick, ce qui s'applique également aux
tables inclinées. Cette recherche a été présentée en 2000. Après des années de développement
p. 8
Technologique, des méthodes d'entrée Plus de modèles avancés sont disponibles. [2]. Il existe
différents types de joysticks qui peuvent être facilement testés en simulation : les joysticks
conventionnels et les joysticks isométriques. [3] un joystick, il reste le dispositif de commande le
plus intuitif et le moins coûteux. [4]
Figure I.9. Un joystick
I.5.2. Interface cerveau-machine:
Une interface cerveau-machine ou interface cerveau-ordinateur (ICM) est une interface de

communication entre un cerveau et un ordinateur. À l'aide d'un casque équipé d'électrodes placées
sur le crâne, il est possible d'acquérir des signaux cérébraux passant par la boîte crânienne (appelés
signaux EEG).[4] La première découverte des signaux d'électroencéphalogramme (EEG) remonte à
1875[5]. Après des Années de travail sur l'EEG, ses premières utilisations pratiques ont été réalisées
grâce à un effort de collaboration entre RIKEN, Toyota, l'Institut de recherche Genesis et d'autres
groupes, et ont abouti à la mise au point d'un système qui utilise l'EEG pour contrôler une chaise ou
un lit pour les personnes qui n'ont pas le contrôle de leurs membres supérieurs, comme les personnes
atteintes de myopathie [6], leur épargnant ainsi l'utilisation d'un joystick ou d'une barre de maintien.
[7] La complexité du traitement des signaux limite ces interfaces à l'activation de commandes
simples telles que : tourner à gauche/droite, avancer/reculer et s'arrêter.
p. 8
Figure I.10. Interface Cerveau Machine
I.5.3. Expressions d'utilisateur:
L’une des méthodes de saisie les plus exotiques qui ont été exécutées, est celle qui inclut la détection
du chemin du fauteuil roulant par la vision de l’utilisateur (là où l'utilisateur regarde) grâce à une
activité d’électro-oculographie (EOG) [10] (ex., Wheelesely, Siamo) d’où l'utilisation de la vision
industrielle (machine vision) pour calculer la position et l'orientation de la tête de l'utilisateur du
fauteuil roulant (ex., Université d'Osaka [8], Watson [9]) ; comme mentionné par Kuno et al. [8].
Depuis, les contrôles des entrées dérivées des expressions de l’utilisateur sont généralement bruyants.
Les systèmes qui utilisent les méthodes d'expression d’utilisateur nécessitent une intégration à partir
des informations obtenues par la détection de l'environnement, ainsi que des informations sur la
position et l'orientation de la tête de l'utilisateur.
Figure I.11. Signal EOG
p. 9
I.5.4. Système de suivi oculaire :
Certains groupes de recherche ont développé des fauteuils roulants contrôlés par les yeux (Gautam
2014 [11] Arai et Ronny 2011 [12] ; Dilok et al. 2014 [13]) qui permettent aux personnes
handicapées de contrôler la direction du fauteuil roulant grâce aux mouvements de leur regard.
Cependant, le système disponible utilise une énorme caméra attachée à des lunettes. La grande
caméra peut gêner la vision de l'utilisateur. Des travaux antérieurs ont démontré que la commande de
lit basée sur l'oculométrie pouvait aider l'utilisateur à contrôler l'angle du lit et à choisir une direction.
Les directions des pupilles pourraient être capturées par une (minuscule Caméra) et traitées par une
carte intégrée (Rosebery Pi). L'utilisation d'une mini-caméra réduit l'obstruction visuelle de
l’utilisateur [14]. Pour éliminer le problème de l'intensité lumineuse, ils ont utilisé une minuscule
caméra infrarouge (IR). Cette caméra sera fixée au bandeau comme indiqué sur la figure Suivant :
Figure I.12. Système de suivi oculaire
I.5.5. La Télécommande (Remote Control):
Une télécommande (RC) est une appareil électronique, généralement tenu à la main, qui permet de
contrôler un autre appareil, La plupart des télécommandes d'appareils électroniques utilisent des
signaux infrarouges à l'aide d'une diode infrarouge qui émet un faisceau de lumière invisible,
généralement une DEL d'une longueur d'onde de 940 nanomètres. Les télécommandes multicanaux
utilisent une technologie sophistiquée pour moduler les signaux porteurs, démoduler les signaux
reçus et utiliser une variété de filtres de fréquence pour séparer les signaux des différentes fonctions
de la télécommande. Toutefois, ces signaux infrarouges doivent être en ligne de mire pour faire
fonctionner l'appareil et peuvent être réfléchis par des miroirs, comme toute autre source de lumière.
Certaines télécommandes utilisent des signaux de radiofréquence. Ces signaux ne nécessitent pas
p. 10
d'être en ligne de mire de l'appareil contrôlé. Ils peuvent être focalisés dans une seule direction ou
être multidirectionnels. La télécommande par radiofréquence est largement utilisée dans des
applications telles que les ouvre-portes de garage, le contrôle automatique des barrières, les alarmes
antivol et les systèmes d'alarme sans fil pour la maison. [w15]
Figure I.13. Une télécommande IR
I.5.6. La Reconnaissance Vocal :
La reconnaissance vocale est une technique informatique qui permet d'analyser un mot ou une
phrase captée au moyen d'un microphone pour la transcrire sous la forme d'un texte exploitable par
une machine. Parmi les nombreuses applications, on peut citer les applications de dictée vocale sur
PC La reconnaissance vocale peut se rattacher à de nombreux plans de la science : traitement
automatique des langues, linguistique, théorie des langages formels, théorie de l'information,
traitement du signal, réseaux neuronaux, intelligence artificielle, etc Le Premier cercle de l'écrivain
dissident soviétique Alexandre Soljenitsyne, comme un outil de répression au service de Staline. Ce
système électronique développé par Davis, Biddulph, and Balashek aux laboratoires Bell Labs était
essentiellement composé de relais et ses performances se limitaient à reconnaître des chiffres isolés
[w16] La reconnaissance vocale est efficace dans la mesure où elle permet de gagner du temps et de
l’argent. A ce titre, si la vitesse de frappe moyenne sur clavier est de 40 mots à La minute, cette
technologie atteint jusqu’à 150 mots sur le même laps de temps. Cela rend la communication avec
les appareils plus naturelle. Grâce à l’extrême précision de ces outils, l’utilisateur est plus apte à se
focaliser sur son activité. Résultat, celui-ci devient plus productif. Bref, la reconnaissance vocale
permet de réaliser de nombreuses tâches. C’est une technologie fiable, sûre et son utilisation ne
nécessite pas de longues heures de formation. [w17]
p. 11
Figure I.14. Système de Résonance Vocal
I.6. Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons présenté les tables basculantes médicales et ces différents types ainsi
que des informations générales sur les origines et l'évolution de ces tables. En particulier, nous
avons discuté des différentes méthodes de saisie pour contrôler cette table (comme le joystick, la
reconnaissance vocale, le système de suivi des yeux, etc.). Les tables basculantes médicales
resteront pendant de nombreuses années un terreau fertile pour la recherche technologique afin
d'accompagner l'évolution scientifique et de répondre aux différents besoins des patients.
p. 12
CHAPITRE 02 Les Equipement De La Réalisation
Chapitre 02
LES EQUIPEMENT DE LA REALISATION

II.1. Introduction
Ce chapitre présente les éléments indispensables à la réalisation de ce projet qui sont,

respectivement, le matériel composé d'une télécommande NEC avec récepteur HX1838, d'un
module de reconnaissance vocale ELECHOUSE, d'un arduino mega, d'un pont H BTS7960 et des
vérin de parabole super jack et d'un afficheur LCD, Pour assurer les positions (Debout - Couché -
Assis), le mouvement de la table commandé par le pilote du Moteur brushless ZS-X11H qui
contrôlera le système à étudier et qui se compose également d'un Moteur brushless 250W, Pour
saisir les commandes nous avons également utilisé le module de reconnaissance vocale
ELECHOUSE et un joystick sans fil Pour réaliser ce joystick nous avons eu besoin d'un arduino
mega, d'un module joystick, de deux modules transceivers sans fil nRF24L01, du logiciel composé
de l'IDE responsable de la programmation de notre système, du concepteur Cirkit auquel nous
attachons les circuits et de l'application Description mécanique de la table basculante
II.2. LES EQUIPEMENT DE LA REALISATION :
II.2.1. Hardware :
II.2.1.1. Télécommande émetteur NEC :
La télécommande infrarouge NEC Une télécommande, comme son nom l’indique, utilise la lumière
pour envoyer des commandes entre l’émetteur et le récepteur. L’émetteur constitué d’une diode
émet des rayons infrarouges qui voyagent dans l’air. Ces signaux sont ensuite réceptionnés par une
photodiode, qui est capable de transformer le signal lumineux qu’elle reçoit en signal électrique. Le
récepteur IR fait l’acquisition du signal IR et le communique à la carte Arduino. [w18]
Figure. II.1 Télécommande NEC
p. 13
Caractéristiques techniques du télécommande NEC : [w19]
 Fréquence : 38 KHz.
 Taille : 86 * 40 * 6 mm
 Norme d'émission : 8 m de distance.
 Télécommande 1X 20 touche.
 Force du bouton 200-350g.
 Durée de vie normale clé de plus de 200 000 fois.
II.2.1.2. Le module récepteur HX1838 :
Le récepteur infrarouge HX1838 est un composant qui intègre une diode IR, un amplificateur, un
démodulateur et un comparateur, pouvant recevoir des signaux lumineux infrarouges avec des
données numériques. Il est couramment utilisé comme récepteur dans un système de télécommande,
comme ceux qui existent dans les téléviseurs ou les équipements musicaux, et peut être facilement
mis en œuvre avec des microcontrôleurs tels que PIC ou Arduino. [w20] le récepteur a trois broches
GND est la terre le Vcc est 5V et TRIG est la broche de signal. Pour utiliser le module HX1838
avec Arduino, il est nécessaire de télécharger une bibliothèque de codes pour les signaux
infrarouges. La bibliothèque IRremote est une bibliothèque populaire qui peut être utilisée pour
déchiffrer les signaux infrarouges reçus par le module HX1838. [w21]
Figure. II.2 Module récepteur HX1838
p. 14
Caractéristiques techniques du module récepteur HX1838 : [w22]
 Distance de transmission max: 8m

 Angle effectif: 60°
 Courant statique: 3-5uA
 Courant dynamique: 3-5mA
 Tension de fonctionnement: 5V
 Dimensions télécommande: 8.5 x 4 x 0.65mm
 Télécommande fonctionne avec pile CR2025 (non fournie).
II.2.1.3. Le module Elechouse Voice Recognition V3 :
Le module de reconnaissance vocale ELECHOUSE Ce produit est un module de reconnaissance

vocale dépendant du locuteur. Il prend en charge jusqu'à 80 commandes vocales en tout. Max 7
commandes vocales peuvent fonctionner en même temps.Les utilisateurs doivent d'abord former le
module avant de le laisser reconnaître toute commande vocale. Cette carte dispose de 2 modes de
contrôle : port série (fonction complète), broches d'entrée générales (partie de la fonction). [w23]
Les broches de sortie générales sur la carte peuvent générer plusieurs types d'ondes tandis que la
commande vocale correspondante est reconnue. Celui-ci ne convertira pas vos commandes en texte
mais le comparera avec un ensemble de voix déjà enregistré. [w24]
Figure. II.3 Module Elechouse Voice Recognition V3
p. 15
Caractéristiques techniques du module Voice Recognition V3 : [w23]
 Alimentation : 4,5V à 5,5V DC

 Consommation de courant : 40 mA (en veille), 120 mA (en reconnaissance vocale
 Interface de communication : UART TTL (baud rate : 9600 bps)
 Nombre maximum de mots clés : 80
 Durée maximale d'un mot clé : 1,5 seconde
 Sensibilité du microphone : -46 dB
 Taux d'échantillonnage audio : 8 kHz
 Dimensions : 31mm x 50mm
II.2.1.4. Vérin électrique linéaire:

Un actionneur linéaire est un dispositif qui convertit un mouvement de rotation en un mouvement
linéaire (en ligne droite). Les actionneurs linéaires sont idéaux pour tous les types d'applications
nécessitant une inclinaison, un levage, une traction ou une poussée avec des livres de force. Les
actionneurs linéaires électriques sont souvent la solution privilégiée lorsque vous avez besoin d'un
mouvement simple, sûr et propre d'une grande précision et d'un contrôle fluide des mouvements.
LINAK a créé le premier actionneur linéaire électrique en 1979 et a été le leader de l'industrie du
mouvement linéaire depuis lors. Ils offrent une précision et une répétabilité exceptionnelle, ce qui
en fait la solution idéale pour effectuer des mouvements linéaires rapides et puissants avec un
positionnement flexible. [w25]
Il existe plusieurs types d'actionneurs électriques linéaires : [w26]
 Actionneurs à vis : Ces actionneurs utilisent une tige filetée pour convertir un mouvement
rotatif en mouvement linéaire.
 Actionneurs à courroie : Ces actionneurs utilisent un système de courroie et de poulie pour
convertir un mouvement rotatif en mouvement linéaire.
 Actionneurs à moteur linéaire : Ces actionneurs utilisent un moteur linéaire pour générer
directement un mouvement linéaire.
 Actionneurs à solénoïde : Ces actionneurs utilisent un solénoïde pour générer un mouvement
linéaire.
p. 17
Figure. II.4 Vérin Linéaire super jack
Caractéristiques Techniques de Vérin Linéaire super jack :
 Tension nominale : 36 V DC
 Vitesse de déplacement : 26 mm/s
 Charge maximale : 280 kg
 Type de moteur : électrique (DC)
 Type d'actionneur : linéaire (actionneur qui produit un mouvement linéaire)
 Limites de fin de course : intégrées
 Protection : IP65 (résistant à la poussière et aux projections d'eau)
 Weight : 1 kg
II.2.1.5. Arduino :
Arduino est une plate-forme de prototypage d'objets interactifs à usage créatif constituée d'une
carte électronique et d'un environnement de programmation.Cet environnement matériel et logiciel
permet à l'utilisateur de formuler ses projets par l'expérimentation directe avec l'aide de nombreuses
ressources disponibles en ligne. Pont tendu entre le monde réel et le monde numérique, Arduino
permet d'étendre les capacités de relations humain/machine ou environnement/machine .Arduino est
un projet en source ouverte : la communauté importante d'utilisateurs et de concepteurs permet à
chacun de trouver les réponses à ses questions. [15]
Les différentes cartes Arduino :
La Figure en dessous présente les modèles des cartes Arduino dont la différence réside dans la
forme,la taille et les possibilités de connexion,c’est pourquoi les développeurs ont mis au point un
vaste choix de cartes à microcontrôleur afin que Chacun trouve le modèle qui réponde à ses besoins.
[16]
p. 17
Figure. II.5 Les différentes Cartes Arduino
Présentation de la carte Arduino MEGA :
L'Arduino Mega (Figure II.6) est une carte électronique basée sur le microcontrôleur ATmega2560.
Il dispose de 54 broches d'entrée/sortie numériques (dont 14 peuvent être utilisées comme sorties
PWM), de 16 entrées analogiques, de 4 UART (ports série matériels), d'un oscillateur à cristal de 16
MHz, d'une connexion USB, d'une prise de courant et d'un bouton de réinitialisation. Il contient tout
le nécessaire pour prendre en charge le microcontrôleur. [15]
Figure. II.6 Les Pins de la Carte Arduino Méga
p. 18
On a choisi la carte Arduino Méga parce qu’elle possède plusieurs avantages qui nous convient dans
notre réalisation :
 Nombreux ports d'E/S : La carte Arduino Méga possède 54 broches numériques d'entrée/sortie, dont
15 peuvent être utilisées comme sorties PWM et 16 comme entrées analogiques. Cela signifie que
vous disposez d'un grand nombre de ports pour contrôler les différentes parties de votre projet
 Compatibilité avec de nombreux shields : La carte Arduino Méga est compatible avec un grand
nombre de shields, qui sont des cartes d'extension qui vous permettent d'ajouter facilement de
nouvelles fonctionnalités à votre projet.
 Facilité de programmation : La carte Arduino Méga est facile à programmer avec le logiciel
Arduino, qui est un environnement de développement intégré (IDE) convivial et open source. Vous
pouvez utiliser le langage de programmation C++ pour écrire du code pour votre projet
 Prix abordable : La carte Arduino Méga est relativement abordable par rapport à d'autres cartes de
développement similaires sur le marché, ce qui la rend accessible pour les projets de bricolage et les
projets étudiants.
II.2.1.6. L’afficheur LCD :
L'afficheur LCD est en particulier une interface visuelle entre un système et l'utilisateur. Son rôle est
de transmettre les informations utiles d'un système à un utilisateur. Il affichera donc des données
susceptibles d'être exploiter par l'utilisateur d'un système. Le nombre de caractère affichable par
ligne. c'est 16 caractères sur deux lignes soit au total 32 caractères [W28]
Figure. II.7 L'afficheur LCD
p. 19
II.2.1.7. Le Contrôleur BTS7960 :
Le BTS7960 est un module de commande de moteur à pont complet à courant élevé. Ces modules
contrôlent les moteurs à courant continu en utilisant la technique PWM (Pulse Width Modulation).
Ces modules convertissent une tension d'entrée constante en une tension variable pour un moteur.
La vitesse peut être contrôlée en modifiant la tension du moteur à courant continu. Les PWM ont
généralement une fréquence fixe Et peuvent être contrôlés en contrôlant le temps pendant lequel
l'impulsion est HAUTE (rapport cyclique). [w27]
Figure. II.8 BTS7960
Brochage du pilote de moteur BTS7960 43A :

Pour comprendre la configuration des broches du module de commande de moteur BTS7960 43A,
reportez-vous à la description de brochage suivante :
Broches du microcontrôleur (courant faible) :
VCC : Alimentation du module - 5 V
GND : masse
IS-R : Signal d'entrée pour la détection de courant élevé - Rotation droite
IS-L : Signal d'entrée pour la détection de courant élevé - Rotation inverse
EN-R : Signal de sortie pour contrôler la direction du moteur - Rotation droite
EN-L : Signal de sortie pour contrôler la direction du moteur - Rotation inverse
PWM-R : Signal PWM pour le contrôle de la vitesse du moteur - Rotation droite
PWM-L : Signal PWM pour contrôler la vitesse du moteur - Rotation inverse
p. 20
Broches du moteur (courant élevé) :

M+ : moteur positif
M- : moteur négatif
B+ : batterie positive
B- : batterie négative
Vous pouvez voir le brochage du module de commande de moteur BTS7960 43A dans l'image ci-
dessous. [w29]
Figure. II.9 Les pin du BTS7960
Caractéristiques Techniques de Pont-H BTS 7960 : [w28]
• Tension d'entrée : 6 V à 27 V
• Courant maximal autorisé : 43 A
• Capacité PWM : jusqu'à 25 kHz
• Deux broches de sortie PWM pour le contrôle de la vitesse dans les directions directe et inverse
• Deux broches de sortie EN pour contrôler un moteur
• Deux broches d'entrée IS pour protéger contre les courants élevés
p. 21
II.2.1.8. Le module Joystick :
Le module Joystick est un dispositif de sortie analogique, qui est utilisé pour détecter les
mouvements dans 2 directions (axes). Ces modules sont principalement utilisés dans un contrôleur
de jeu, une télécommande, etc. Nous pouvons également l'utiliser dans des projets électroniques et
de bricolage à des fins de contrôle. Il vous permet de contrôler les dimensions X et Y. Le module
Joystick se compose de deux potentiomètres et d'un interrupteur à bouton-poussoir. Ces
potentiomètres fournissent une valeur de sortie analogique et le bouton-poussoir fournit une valeur
de sortie numérique. Il a un mécanisme à ressort à centrage automatique, cela signifie que lorsque
nous relâchons le bouton / capuchon du joystick, il se centrera de lui-même [W28].
Figure. II.10 Le module joystick
Le fonctionnement du module joystick 2 axes :
Le module joystick se compose de deux potentiomètres et d'un interrupteur. Selon le schéma de

circuit, le potentiomètre-VR1 représente l'axe X et le potentiomètre-VR2 représente l'axe Y. Le
potentiomètre est une résistance variable, lorsque nous tournons le bouton du potentiomètre, la
tension de sortie change également au niveau de la broche de signal. Le bouton du module du
joystick est connecté à ces boutons de potentiomètres (VR1 et VR1), lorsque nous avons déplacé
le bouton du module, le bouton du potentiomètre est également déplacé, de sorte que la valeur de
sortie du potentiomètre change également. De cette façon, nous pouvons obtenir les différentes
valeurs de sortie analogique à partir des broches VRx et VRy du module. Ainsi, ce module fournit
une sortie analogique dans la plage de 0-1023 (0v - 5v) [W29] .
p. 22
Figure. II.11 Le fonctionnement du module joystick 2 axes
Nous allons maintenant connecter l'alimentation 5v au module joystick. Lorsque le bouton du

module de joystick est présent en position centrale, les sorties du module des deux broches (VRx et
VRy) sont la moitié de VCC signifie 2,5 volts, de sorte que la sortie analogique est d'environ 512.Si
le bouton du joystick est déplacé vers la fin de l'axe +X, la sortie de la broche VRx est de 1023 (5v)
et la sortie de la broche VRy est de 512 (2,5v). Si le bouton du joystick est déplacé vers la fin de
l'axe -X, la sortie de la broche VRx est 0 (0v) et la sortie de la broche VRy est 512 (2,5v).
Si le bouton du joystick est déplacé vers la fin de l'axe +Y, la sortie de la broche VRy est de 1023
(5v) et la sortie de la broche VRx est de 512 (2,5v). Si le bouton du joystick est déplacé vers
l'extrémité de l'axe -Y, la sortie de la broche VRy est de 0 (0v) et la sortie de la broche VRx est de
512 (2,5v).
Figure. II.12 La variation du potentiomètre du module joystick 2 axes
p. 23
Diagramme des broches du module joystick : [W29]
• GND : masse
• 5V : Alimentation du module - 5 V
• VRx : Cette broche fournit une plage de tension de sortie analogique de 0 à 5 V en fonction du
mouvement du bouton/capuchon du joystick dans la direction X (axe)
• VRy : Cette broche fournit une plage de tension de sortie analogique de 0 à 5 V en fonction du
mouvement du bouton/capuchon du joystick dans la direction Y (axe)
• SW : c’est la sortie numérique du commutateur. Il est normalement ouvert, cela signifie que la sortie
numérique de la broche SW sera HIGH. Lorsque le bouton est enfoncé, il se connecte à GND, donnant une
sortie LOW.
Figure. II.13 Les pins de module joystick
Caractéristiques Techniques de module joystick : [W28]
 Tension de fonctionnement : 5V
 Valeur du potentiomètre interne : 10K
 Température de fonctionnement : 0 à 70 °C
 Sorties potentiomètre : Plage de sorties analogiques de 0 à 1023 (0v - 5v)
 Sortie bouton-poussoir : Sortie numérique Actif Bas
 Dimensions : 40 x 27 x 15 (LxlxH) mm
 Poids : 10 g (sans chapeau)
p. 24
II.2.1.9. Le module nRF24L01 :
Le module radio nRF24L01 est un émetteur-récepteur adapté pour les applications sans fil à faible
puissance, il utilise le protocole Enhanced ShockBurst (ESB) qui supporte la communication série
et qui garantit une transmission fiable. Ce module fonctionne dans la bande des fréquences [2.400 -
2,4835] GHz.[20] Le nRF24l01 offre une communication radio accessible via une interface SPI
standard. La même puce permet de recevoir et d’émettre (transmetteur), et peut fonctionner en plus
d’une centaine de canaux, et consomme très peu d’énergie. Le module peut utiliser 125 canaux
différents, ce qui donne la possibilité d'avoir un réseau de 125 connexions fonctionnant
indépendamment en un seul endroit. Chaque canal peut avoir jusqu'à 6 adresses, ou chaque unité
peut communiquer avec jusqu'à 6 autres unités en même temps Le module dispose d’une antenne
incorporée (visible en zigzag sur le circuit) sa portée maximale est de 100 m en extérieur (outdoor)
et un débit pouvant allez jusqu’à 2 Mbps avec une consommation de 13.5mA. [21]
Figure. II.14 Le module nRF24L01
Les broches du module nRF24L01 :
Figure. II.15 Les broches du module nRF24L01
p. 25
GND : est la broche de terre. Elle est généralement marquée en enfermant la broche dans un carré
afin qu'elle puisse servir de référence pour identifier les autres broches.
VCC : alimente le module en énergie. Elle peut être comprise entre 1,9 et 3,9 volts. Vous pouvez le
connecter à la sortie 3,3V de votre Arduino. Rappelez-vous que le connecter à la broche 5V détruira
probablement votre module nRF24L01+ !
CE (Chip Enable) : est une broche active de niveau HAUT. Lorsqu'il est sélectionné, le nRF24L01
émet ou reçoit, selon le mode dans lequel il se trouve.
CSN (Chip Select Not) : est un pin actif-LOW et est normalement maintenu HIGH. Lorsque cette
broche devient basse, le nRF24L01 commence à écouter les données sur son port SPI et les traite en
conséquence
SCK (Serial Cloc) : accepte les impulsions d'horloge fournies par le maître du bus SPI.
MOSI (Master Out Slave In) : est l'entrée SPI du nRF24L01.
MISO (Master In Slave Out) : est la sortie SPI du nRF24L01.
IRQ : est une broche d'interruption qui peut alerter le maître lorsque de nouvelles données sont
disponibles pour le traitement. [22]
Caractéristiques du module nRF24L01 : [20]
 Fonctionner dans la bande ISM (Industriel, scientifique, médical) 2,4 GHz ;

 Protocole de communication : Enhanced ShockBurst (ESB) ;
 Débit de transmission des données : 256 Kbps/ 1 Mbps/ 2 Mbps ;
 La portée d’émission : 70 ~100 mètres ;
 La taille : 15mm * 29mm * 0.8mm ;
 Les pins I/O utilisable : 8 ;
 Alimentation : 1.9V ~ 3.6V ;
 Courant nécessaire de travail : 13.5mA ;
 Mode de travail : mode RX / mode TX
II.2.1.10. Le Contrôleur ZS-X11H :
Cette carte contrôleur de vitesse et direction des moteurs RioRand est conçue pour fonctionner avec
des moteurs CC sans balais triphasés brushless avec des capteurs à effet Hall. Le numéro de pièce
imprimé sur la carte est ZS-X11H. Il existe une autre version de cette carte conçue pour fonctionner
p. 26
avec des moteurs sans capteurs à effet Hall. Le numéro de pièce imprimé sur cette carte est ZS-
X11F. Chacune de ces planches coûte environ 20 $ et facile de connecter un Arduino ou un
Rosebery Pi [W30]
Figure. II.16 Le Contrôleur ZS-X11H
Les broches du contrôleur ZS-X11H : [W30]
Figure. II.17 Les broches du module ZS-X11H
 Connecteur de borne à vis (gauche)
Ce connecteur à cinq broches a des connexions pour piloter les phases des moteurs et l'entrée
d'alimentation.
MA – Moteur Phase A
MB – Moteur Phase B
MC – Moteur Phase C
VCC - Entrée d'alimentation 6 à 60VDC
GND - Retour d'alimentation
p. 27
 Connecteur de borne à vis (droite)
Ce connecteur à six broches a des connexions pour contrôler la vitesse, la direction et le freinage du
moteur. La carte intègre un régulateur de tension 5V 78L05 avec une broche de sortie 5V qui est
destinée à être utilisée pour alimenter le potentiomètre externe et pour appliquer une tension à la
broche de frein via un interrupteur ou un relais. Il y a probablement suffisamment de surcharge sur
le régulateur pour alimenter également une petite carte de microcontrôleur telle qu'un Arduino.
5V - Puissance de sortie du régulateur de tension intégré.
ANALOG CTRL – Entrée de commande de vitesse. Signal de 0 à 5 V pouvant être piloté depuis la
borne d'essuie-glace d'un potentiomètre connecté à 5 V et à la masse, ou une sortie analogique d'un
convertisseur numérique-analogique (DAC).
GND - Connexion à la terre
DIR – Contrôle de direction. Ce signal est actif bas, donc le court-circuiter à la masse ou appliquer
un 0 logique change la direction du moteur. Laisser la broche flottante ou appliquer un 1 logique
fera tourner le moteur dans la direction par défaut.
FREIN – Commande le frein moteur. Ce signal est actif haut, donc le court-circuiter à 5V ou
appliquer un 1 logique appliquera le frein des moteurs. Laisser la broche flottante ou appliquer un 0
logique déconnectera le frein et permettra au moteur de tourner.
STOP – Fonctionne comme une entrée de validation pour la carte. Ce signal est actif au niveau bas,
donc le court-circuiter à la masse ou appliquer un 0 logique désactivera les signaux d'entraînement.
Cela pourrait être considéré comme un mode côte ou tour libre. Laisser la broche flottante ou
appliquer un niveau logique haut activera les signaux de commande des cartes.
 Pavés de commande auxiliaires :

G – GND : connexion à la terre pour les signaux auxiliaires.
S – SC : interface de sortie d'impulsions de vitesse. Cela produit un signal pulsé qui peut être
utilisé pour lire la vitesse du moteur. Les documents affirment qu'il s'agit d'une interface réservée
et ils ne fournissent aucun support technique concernant ce signal. Voir la section Speed Pulse
Output pour mon évaluation du signal
V – 5V : La documentation affirme que cette broche est réservée à un futur tachymètre. D'après ce
que je peux dire, c'est juste une sortie 5V qu'ils utiliseront pour alimenter le tachymètre. Cela ne
devrait pas poser de problème de l'utiliser pour alimenter un petit microcontrôleur tel qu'un
Arduino tant que vous ne tirez pas trop d'énergie de la broche.
p. 28
P - PWM : Cette broche peut être utilisée pour contrôler le moteur via un signal modulé en largeur
d'impulsion (PWM). La documentation indique que la fréquence peut être de 50 Hz à 20 kHz, avec
une amplitude de 2,5 V à 5 V. Le signal PWM typique d'Arduino est de 490 Hz ou de 980 Hz, il ne
devrait donc pas y avoir de problème pour contrôler la vitesse du moteur via cette broche. Le
cavalier PWM doit être court-circuité et le potentiomètre de contrôle de vitesse doit être réglé au
minimum lors de l'utilisation de la broche de contrôle PWM.
G – GND : connexion à la terre pour les signaux auxiliaires.
J1 – Le cavalier J1 est utilisé pour connecter la ligne de commande PWM. Pour utiliser le PWM
pour le contrôle du moteur, le cavalier J1 doit être court-circuité. De plus, le potentiomètre de
contrôle de vitesse doit être réglé au minimum
 Connecteur du capteur à effet Hall :

Un câble multicolore est fourni avec la carte pour connecter les capteurs à effet Hall des moteurs.
GND - Fil noir. Utilisé comme masse pour les capteurs à effet Hall.
Hc – Fil vert. Capteur Hall pour la phase C du moteur.
Hb – Fil jaune. Capteur Hall pour la phase B du moteur.
Ha – Fil blanc. Capteur Hall pour la phase A du moteur.
5V – Fil rouge. Puissance du capteur à effet Hall.
Caractéristiques du Contrôleur ZS-X11H :
 Mode d'alimentation : Courant continu

 Nombre de phases : Trois phases
 Dimensions : 63x45x31cm
 Courant de sortie continu : 16A
 Capacité maximale applicable du moteur : 400W
 Tension d'entrée: 6-60V
 Courant de sortie maximal : 20A
 Moteur adaptable : Moteur à courant continu sans balais triphasé avec Hall
p. 29
II.2.1.11. Le moteur Brushless BLDC :
De nos jours les moteurs à aimant permanent sans balais à courant continu (en anglais "Brushless
Direct Courant BLDC") Sont de plus en plus populaires. Le moteur sans balais est ainsi devenu la
solution idéale pour les applications d’aujourd’hui, de plus en plus exigeantes en termes de durée de
vie et de fiabilité, d’encombrement et de poids, de consommation électrique (rendement), de faible
niveau sonore et de variation de débit (asservissement), Un moteur Brushless comporte les mêmes
éléments qu’un moteur à courant continu, excepté le collecteur, mais l’emplacement des bobines et
des aimants permanents sont inversés.Le stator est constitué de bobines d'excitation qui sont
généralement au nombre de 3 ou de 6. Celles-ci sont le plus souvent connectées en étoile, mais elles
peuvent également être connectées en triangle.Le rotor est constitué d'aimants permanents
comportant 2 à 8 pôles avec une alternance des pôles Nord et Sud.La plupart des moteurs BLDC
comprennent également un ensemble de trois capteurs à effet Hall qui, positionné à 60° ou à 120°
l’un de l’autre, permettent de connaître la position du rotor. La connaissance de la position du rotor
permet à un circuit électronique auxiliaire d’effectuer les commutations de l’alimentation. [23]
Figure. II.18 Le moteur Brushless BLDC
Constitution du Moteur BLDC :

Le moteur BLDC est défini comme une combinaison de la machine à courant alternative (machine
synchrone) avec un commutateur électronique et les capteurs de position du rotor. Ce type de
moteur est caractérisé par une caractéristique mécanique linéaire mais, par rapport au moteur
Classique à courant continu il ne contient pas le commutateur mécanique et les balais. Le moteur à
p. 30
Courant alternatif a des enroulements polyphasés sur le stator et les aimants permanents sur le rotor
Les parties principales du moteur BLDC, représentées sur figure dessous sont :
 Moteur synchrone (ayant en général trois phases)

 Circuit de commutation électronique.
Le moteur est alimenté par une source de courant continu à travers une commutation Electronique. [23]
Figure. II.19 Les Constitution du Moteur BLDC
Capteurs à effet Hall :
Le capteur de position du rotor est une partie intégrée au moteur BLDC. La détection de la position
du rotor peut être réalisée par , les capteurs électro-optiques (capteurs d'effet de Hall ‘’du nom de
celui qui remarqua le phénomène en 1879‘’) et le dispositif le plus généralement utilisé
Contrairement à un moteur à courant continu balayé, la commutation d'un moteur BLDC est
commandée électroniquement. Pour faire tourner le moteur BLDC, les enroulements de stator
doivent être activés dans une séquence. Il est important de connaître la position du rotor afin de
comprendre ce qui enroulement sera mis sous tension après la séquence d'excitation. La position du
p. 31
Rotor est détectée en utilisant des capteurs à effet Hall intégrés dans le stator. La plupart des
moteurs BLDC ont trois capteurs de Hall intégrés dans le stator sur le côté opposé à l'entraînement
du moteur. Chaque fois que les pôles magnétiques du rotor passent près des capteurs à effet Hall, ils
donnent un signal haut ou bas, indiquant le N ou le pôle S passant à proximité des capteurs. Sur la
base de la combinaison de ces trois signaux de capteurs de hall, la séquence exacte de commutation
peut être déterminée. [23]
Figure. II.20 Capteur a effet Hall
Les Caractéristique de Moteur BLDC :
Les moteurs BLDC ont de nombreux avantages par rapport aux moteurs à courant continu brossé et
des moteurs à induction. Quelques-uns d'entre eux sont :
 Meilleure vitesse par rapport à la réponse de couple

 Réponse dynamique élevée
 Haute efficacité
 durée de vie longue
 Fonctionnement silencieux
En outre, le rapport du couple délivré à la taille du moteur est plus élevé, ce qui est Utile dans les
applications où l'espace et le poids sont des facteurs critiques. Idéalement, les moteurs BLDC ont
des FEM de forme d'onde trapézoïdale et sont Nourris avec des courants du stator rectangulaires,
qui donnent un couple Théoriquement constant [23]
p. 32
II.2. 2. Software :
II.2. 2. 1. Le logiciel Arduino IDE :
Le logiciel Arduino IDE fonctionne sur Windows, Mac et Linux. C'est grâce à ce logiciel que nous
allons créer, tester et envoyer les programmes sur l'Arduino [17]. Ce logiciel a une simple interface
composé de quatre blocs principaux
Figure. II.21: interface du logiciel IDE.
Menu : Les différents éléments du menu permettent de créer de nouveaux sketchs (programmes),
de les sauvegarder, et de gérer les préférences du logiciel et les paramètres de communication avec
votre carte Arduino. Le menu comprend :
 Fichier : pour créer, sauvegarder en spécifiant la destination, et d’appeler un programme.

 Edition : Pour couper, copier, coller, supprimer, sélectionner,…etc.
 Croquis : regroupe les fichiers réalisés.
 Outils : pour spécifier le type de la carte, le port série, formater, recharger et réparer l’encodage
, graver la séquence d’initialisation, de la carte branchée sur l’ordinateur. [18].
p. 33
Les boutons :
Figure. II.22: Les boutons d’action.
 Bouton 1 : Ce bouton permet de vérifier le programme, il actionne un module qui cherche les
erreurs dans le programme
 Bouton 2 : Charge (télé verse) le programme dans la carte Arduino.
 Bouton 3 : Cree un nouveau fichier.
 Bouton 4 : Ouvre un fichier.
 Bouton 5 : Enregistre le fichier.
 Bouton 6 : Ouvre le moniteur série. [19].
II.2. 2. 2. Cirkit Designer:
Cirkit Designer est un guichet unique pour la conception et le prototypage de projets de circuits, en
particulier pour les débutants, les étudiants, les amateurs et les semi-professionnels. Avec Cirkit
Designer, vous pouvez créer des schémas de câblage pour votre circuit, développer du code avec
l'IDE intégré et acheter des pièces pour un projet à partir de la nomenclature. De plus, vous pouvez
démarrer votre conception à partir de la bibliothèque de conceptions de circuits de référence de
Cirkit Designer. Les conceptions de référence incluent une documentation et des didacticiels
détaillés, des informations sur les composants et le câblage, ainsi que du code – essentiellement tout
ce dont vous avez besoin pour comprendre le fonctionnement du circuit et comment l'utiliser dans
votre conception. [W31]
p. 34
Figure. II.23: interface du logiciel Cirkit Designer.
II.3. Conclusion :
A travers ce chapitre nous avons présenté en détails les différents composants électroniques
électriques nécessaires pour compléter notre cahier de charge et Une étude sur le moteur Brushless
.Et dans le chapitre qui suit nous allons aborder le fonctionnement et la Réalisation de notre
système.
p. 35
CHAPITRE 3 Conception Et Réalisation Du Système
Chapitre 03
Conception et réalisation du système
III. 1. Description:
Cette table inclinable modifiée est un dispositif médical destiné à offrir une plus grande
indépendance et à améliorer la qualité de vie des personnes à mobilité réduite. Le tableau que nous
préparerons est destiné aux enfants et donc les caractéristiques des composants qui seront réalisés
avec lui seront pour un poids maximum de 50 kg.
Cette table est équipée d'un système de contrôle représenté par la carte Arduino Mega, qui
permet un contrôle facile soit via la télécommande de l'émetteur NEC, soit par un control vocale à
l'aide du (Module de Reconnaissance Vocale v3) L'angle d'inclinaison de cette table et le
changement entre la position assise debout et allonger ces position sont assurées. Grâce à deux
vérins linéaires
La table peut également être contrôlée pour avancer, reculer ou tourner à gauche et à droite à
l'aide de deux moteurs brushless connectés aux roues arrière de la table, le tout selon la vitesse
souhaitée par l'utilisateur. Ces deux moteurs sont contrôlés par un joystick san fil ou par un control
vocale à l'aide du module de reconnaissance vocale v3
Enfin, cette table inclinable est équipée d'une source d'alimentation 24 v et 9Ah qui permet à
l'utilisateur de bénéficier de tous les avantages de cette table d'un seul coup pendant 18 minutes
consécutives.
III. 2. Introduction :
La conception est considérée comme l'une des étapes les plus importantes de l'analyse des
composants et des données de mise en œuvre et vise à réaliser une étude complète ou partielle qui
donne l'image finale de la mise en œuvre.
Cela nous a ensuite permis de visualiser, de rendre compte et de diviser la réalisation en deux
parties :
p. 36
Un système intelligent (Table inclinable modifiée) pour assurer les trois positions (debout -
allonger- assis) et un système intelligent (Chaise roulante). Pour avancer reculer ou tourner la table
à gauche et à droite
III. 3. Les Tests des différents étages de notre système :
III. 3. 1. Le Système intelligent (Table inclinable modifiée) :
Certaines personnes souffrent d'un handicap permanent qui les oblige à rester au lit pendant une
longue période, et cette position allongée prolongée les rend vulnérables à plusieurs maladies telles
que la circulation sanguine et les complications liées à un alitement prolongé. Lésion de la moelle
épinière ou lésion cérébrale, risque de chute chez les personnes sujettes aux évanouissements et
toute autre condition qui les empêchent de se tenir debout librement, et il est également bon de
changer la position du corps de temps en temps, entre dormir, parfois debout, et assis à d'autres
moments.
Ainsi, nous avons développé ce système qui nous permet d'appliquer les conditions précédentes
en utilisant deux actionneurs linéaires équipés de deux moteurs à courant continu contrôlés par le
contrôleur BTS7960 pour faire tourner chaque moteur dans les deux sens de rotation, permettant au
piston de se déplacer à l'intérieur. l'extention du piston détermine l'angle d'inclinaison requis, car
plus le piston est longtemps à l'extérieur du cylindre, plus il sera grand. L'angle d'inclinaison et la
partie contrôle de ce système sont assurés à l'aide du microcontrôleur Arduino Méga et nous avons
utilisé deux méthodes pour saisir les commandes utilisateur :
La première méthode se fait via la télécommande, et pour cela nous avons utilisé les boutons 1
à 3 de la télécommande NEC, où le bouton 1 permet la sortie du piston pour assurer la position
allongée, tandis que la deuxième pression sur le même bouton permet au même piston de entrer
pour revenir à la position debout, et le bouton 2 sert à sortir le deuxième piston pour assurer la
position assise : La deuxième pression sur le même bouton permet au même piston d'entrer pour
revenir à sa position précédente (annulation de la fonction chaise). Le bouton 3 est le bouton d'arrêt
des deux pistons. Lorsque le piston sort ou entre en appuyant sur le bouton d'arrêt, la personne ou
ses jambes sont fixées à une position d'inclinaison spécifique entre 0 et 90 degrés.
p. 37
La deuxième façon est par le module de la résonance vocal (Voice recognition module v3)que nous
avons entraînée sur certains mots de contrôle pour contrôler notre sous-système à distance à l’aide
du module NRF24L01. Le mot UP assuré la Transférer à la position allonger, Le mot DOWN
assuré la transférer à la position debout, les Mot‫ جﻠوس‬et ‫دخول‬sont utilisé pour assurer et annulé la
position assise et le mot PAUSSE utilisé pour fixer la personne ou ses jambes à une certaine
position d'inclinaison entre 0 et 90 °.
Tout est affiché sur l'écran LCD qui affiche un message nous informant l'état de chaque vérin .La
Figure III.1 présente le schéma de fonctionnement du ce sous-système composé de les composants
que nous avons mentionnés dans le chapitre précédent
Figure III.1 Schéma fonctionnel de La Système intelligent (Table inclinable modifiée)
p. 38
III. 3. 2. Le Système intelligent (Chaise roulante) :
Souvent, les personnes handicapées veulent changer de vue devant elles, ou peut-être changer
de pièce, ou aller elles-mêmes faire leurs achats, et pour cela, elles ont besoin d'aide pour avancer
et reculer ou tourner à gauche et à droite, c'est pourquoi nous avons développé ce système qui
permet à l'utilisateur de se déplacer seul, quel que soit le degré de handicap moteur, sans aucune
assistance, grâce à deux moteurs sans balais montés sur les roues arrière et contrôlés par des
pilotes ZS-X11H.Ce système est contrôlé à l'aide d'un microcontrôleur Arduino Méga, où deux
méthodes ont été utilisées pour saisir les commandes utilisateur :
La première façon pour contrôler notre sous-système est par le module joystick sans fil à
l’aide du module NRF24L01. si on pivote le poigné du joystick vers le haut la chaise avance, et
si on pivote le poigné du joystick vers le bas la chaise recule, la rotation du poigné vers la droite
ou la gauche permet au fauteuil de tourner à gauche ou à droite et on laisse le poignée au milieu
pour assurer l'arrêt de notre chaise
La deuxième façon est par le module de la résonance vocal (Voice recognition module v3)
que nous avons entraînée sur certains mots de contrôle pour contrôler notre sous-système à
distance à l’aide du module NRF24L01. Le mot AVANT Permet à la chaise d'avancer, Le mot
ARRIERE Reculer la chaise, les Mot à gauche et à droite sont utilisés pour faire pivoter la chaise
vers la gauche et la droite et le mot stop pour assurer l'arrêt de notre chaise.
Tout est affiché sur l'écran LCD qui affiche un message nous informant l'état du fauteuil
roulant. La Figure III.2 présente le schéma de fonctionnement du ce sous-système composé de les
composants que nous avons mentionnés dans le chapitre précédent.
p. 39
Figure III. 2 Schéma fonctionnel de La Système intelligent (Chaise roulante)
III.4. Le Système global :
III.4.1. Le schéma global :
D'après les schémas fonctionnels des sous-systèmes précédents, nous pouvons dessiner le schéma
général qui représente l'assemblage total de notre table inclinable avec les options que nous avons
choisies pour contrôler notre table et cela nous permet d'installer cette table correctement et de
manière idéale comme nous avons choisi la télécommande et la commande vocale pour piloter la
partie table inclinable et ; pour contrôler la partie mobile nous avons choisi le joystick et la
commande Vocale. Tout changement dans l'un des mécanismes de planification sera affiché à
p. 40
L’écran, ce qui nous permettra de le contrôler plus facilement. La Figure III.3 présente le schéma de
fonctionnement du système global composé des composants que nous avons utilisé pour la
réalisation du deux sous-systèmes précédent
Figure III.3 schéma global représente l'ensemble global de notre Table Basculante
p. 41
III.4.2. L’image réelle de notre réalisation:
L’image réelle de notre réalisation est représentée sur la Figure III.4 Cette image reflète la version
initiale du projet auquel nous cherchons a améliorer afin d'obtenir le label d’une startup, et elle
pourra être sujette à des modifications dans le futur.
Figure III.4 Photo représentant notre réalisation pratique
p. 42
III.5. Conclusion :
A travers ce chapitre nous avons présenté en détails dans une description les caractéristique
technique de notre table et les composants utilisé pour réaliser cette table , nous avons détaillé les
sous-systèmes de notre table basculante Ou on a divisé le système global en deux sous-système le
premier c'est Le Système intelligent (Table inclinable modifiée)qui nous permet d'appliquer les
positions (debout - allonger- assis) et le deuxième c'est Le Système intelligent (Chaise roulante).
qui permet à l'utilisateur d’avancer, reculer et de tourner à gauche et à droite avec le schéma
fonctionnel de chaque Système et la photos pris à partir de la réalisation réelle cette dernier ses
résultats étaient satisfaisants et identiques a le cahier de charge désiré.
p. 43
CONCLUSIONS GENERALES ET PERSPECTIVES
CONCLUSIONS GENERALES ET PERSPECTIVES
Le travail présenter dans ce mémoire est pour l'obtention du diplôme master en automatisation
industriel et Processus/startup selon la Décision 1275 ce travail entre dans le cadre de la Conception
et la réalisation d'une chaise / lit mobile pour Un handicapé. Signalons que dans le cadre ce travail,
nous avons été amené à aborder plusieurs domaines d’étude : la mécanique, l’électronique,
l’automatique et la programmation.
Nous avons parlé brièvement sur des Généralités Sur les Tables d'inclinaison (les types,
l’historique...) et les différents modes de commande (méthodes d’entrée) utilisé pour la control dans
le domaine de robotique et aperçu sur le différent équipement néssecaire pour la réalisation de cette
table avec les caractéristiques techniques de chaque équipement , et nous avons détaillé la
conception final et la réalisation de notre Table avec tous les actionneurs et les types de commande
qui on a choisis.
L'étude et la réalisation de ce projet nous ont permis d'approfondir nos connaissances théoriques et
pratiques acquises au cours de notre formation et de bénéficier de l'expérience de personnes et
enseignants de terrain, et d'autre part, d'apprendre les différentes étapes à suivre pour le
développement des projets de la conception robotique Notre ambition est que cette humble initiative
serve de base à notre parcours professionnel, nous permettant d'obtenir plus d'avantages et
d'opportunités grâce à de futurs avancements et peuvent servir de base à de futurs travaux visant à
améliorer la qualité de vie et à donner plus d'autonomie aux personnes à mobilité réduite. De plus
nous exprimons notre désir que le comité reconnaisse notre travail comme une innovation centré sur
la prise en charge des affaires de ce groupe important de la société, Bien que ce travail ait atteint ses
objectifs, on estime qu'il peut encore être amélioré, notamment en ce qui concerne la conception
externe finale de la chaise, ainsi qu'en l'utilisation de l'intelligence artificielle dans les nombreuses
méthodes de contrôle.
p. 44
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
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p. 49
PROJET INNOVANT
Carte d’information
1- Équipe d’encadrement :
Équipe d'encadrement (à titre indicatif)

Encadrant principal : Spécialité :
Zerroug Abdallah Energétique

Co-encadrant 01 : Spécialité :
Annani Kamel Appareilleur Orthopédiste
2- Équipe de projet :
Équipe de projet
Faculté Spécialité
(à titre indicatif)
Étudiant 01 : Automatisation
HEMICI ABD Technologie Industriel et
ELMOUMEN Processus
Automatisation
Étudiant 02 :
CHAOUI WASSIM
Technologie Industriel et
Processus
p. 50
PROJET INNOVANT
Premier axe
Présentation du projet
1. L'idée du projet (la solution proposée) :
Notre domaine d'activité est les services dans le secteur de la santé

(Table inclinable mobile).
 L'idée est germé de l'écoute des préoccupations de notre partenaire dans ce projet la Fondation
Ortho Gamme, où il s'agissait initialement de transformer une table inclinable manuelle (un
dispositif médical qui déplace le patient entre les positions couchée, debout et inclinée) a une table
automatique constitué d'un système de control. Avec le début du travail sur l'idée et le constat de
la souffrance rencontrée par les personnes à mobilité réduite partielle ou totale et leurs
accompagnateurs lors du transport et du déplacement du patient, nous avons réfléchi à trouver une
solution qui allégerait leurs souffrances quotidiennes.
 Nous concevons un dispositif permettant au patient de réaliser différents mouvements que toute
personne en bonne santé peut effectuer (debout, assis, allongé, bouger) de manière autonome sans
avoir besoin de l'aide de quiconque, en tenant compte de la nature du handicap moteur (complète
ou partielle).
 Cela se fait en mettant en place un atelier qui sera partenaire de ce projet pour notre partenaire, la
Fondation Ortho gamme La version finale de ce dispositif (la partie mécanique) sera fabriquée
dans les laboratoires Ortho gamme, tandis que le rôle de notre atelier sera de le programmer avec
les dernières techniques et technologies modernes, en tenant compte de l'état de santé des
différents patients (système de contrôle).
 Le centre-ville de Sétif a été choisi comme siège social de notre atelier pour plusieurs
considérations dont la plus importante est sa proximité avec les ouvriers de l'atelier, qui leur
facilite l'accomplissement de leurs tâches, en plus de sa proximité avec notre partenaire. , la
Fondation Ortho gamme, qui facilite le processus de transport, en plus de sa disponibilité de
divers matériaux nécessaires pour compléter le système de contrôle.
p. 51
PROJET INNOVANT
2. Les Valeurs proposées :
 Notre dispositif sera le premier appareil en Algérie combinant les caractéristiques des fauteuils
roulants traditionnels et des tables inclinables, ce qui vous permet de bénéficier des
fonctionnalités de deux appareils en un seul appareil.
 Bien entendu, parce que notre organisation traite des cas qui nécessitent un accompagnement
constant et varient d'un cas à l'autre, nous assurons de pouvoir nous adapter aux demandes des
clients (service sur commande) grâce au centre de recherche affilié à notre atelier, dont la
mission principale est de trouver des solutions. pour s'adapter aux demandes des clients, que ce
soit en termes de conception ou en termes de système de contrôle des appareils
 En examinant les prix des fauteuils roulants et des tables inclinables et en les intégrant, nous
confirmons que l'appareil que nous nous apprêtons à fabriquer, et selon les indications que nous
donne la version initiale, aura un prix très attractif, compétitif, et bien inférieur à celui ses
prédécesseurs, ce qui permet plus de possibilité d'acheter cet appareil auprès de différents
segments de clientèle, car la question du prix est considérée comme l'avantage le plus important
sur lequel s'appuie notre organisation pour être fortement compétitive sur le marché
 Parmi les valeurs importantes est le service après-vente, car nous assumerons à nos clients la
réparation de leur appareil en cas de dommage
3. L'équipe de travail :
L'équipe du projet est composée des personnes suivantes :

• Étudiant 01 : Hemici Abdelmoumen, Étudiant en automatisation industrielle, a
suivi des formations sur l'arduino et les startup a université de Larbi ben Mehidi
• Etudiant 02 : Chaoui Wassim, Étudiant en automatisation industrielle, a suivi des
formations sur Solidworks et l’arduino.
▪ Le rôle de Étudiant 01 est de gérer et il est responsable du côté électronique et
programmation
▪ Le rôle de Étudiant 02 est d'effectuer des recherches sur les marchés ,marketing et
il est responsable du côté design.
p. 52
PROJET INNOVANT
 CV de l’étudiant HEMICI ABD ELMOUMEN :
p. 53
PROJET INNOVANT
 CV de l’étudiant CHAOUI WASSIM:
p. 54
PROJET INNOVANT
4. les objectifs du projet:
• Fournir un appareil fiable et efficace aux personnes souffrant de difficultés de

mouvement
• Améliorer l'expérience utilisateur, que ce soit par le design ou les fonctionnalités
disponibles.
• Rendre l'appareil accessible aux clients qui n'y avaient pas accès auparavant (prix
compétitif) Afin d'élargir et de conquérir le marché
5. Un calendrier de réalisation du projet :
 Phase préliminaire de planification et d’étude :
 Etude de marché et analyse de la demande et de la concurrence : 2 mois.

 Évaluation des exigences techniques et technologiques : 2 mois.
 Déterminez le lieu idéal pour l’atelier et connectez-vous avec des partenaires
potentiels : 2 semaine.
 Évaluer les aspects financiers et d'investissement et préparer un plan de
travail : 1-2 Mois
 l’étape de conception:
 Conception détaillée de l'appareil et communication avec les fournisseurs :
2-3 mois.
 Déterminer les besoins en équipements et matériaux et préparer une liste
d’achat : 1 Mois
 Étape de construction et d’installation :

 Fabrication de la version finale de l'appareil (aspect mécanique) : 1 mois.
 Installation de la version finale du système de contrôle : 3 mois.
p. 55
PROJET INNOVANT
Deuxième axe : Aspects innovants
1. Nature et domaines d’innovations :
 Grâce à notre projet actuel, les avantages des fauteuils roulants et des tables
extensibles ont été apportés avec l'ajout de technologies modernes grâce à la
commande vocale de l'appareil, car elle est considérée comme une nouvelle
fonctionnalité pour ce type d'appareil sur le marché local.
 Nous espérons également que notre gamme de clients s'élargira au-delà de nos
concurrents en abaissant le prix beaucoup plus qu'eux, permettant ainsi aux
personnes aux revenus limités d'acquérir notre chaise.
 Puisque nos concurrents indirects (entreprises de fauteuils roulants) ciblent la

catégorie des personnes partiellement handicapées (car selon les recherches que
nous avons menées, tous les fauteuils roulants commerciaux disponibles sur le
marché algérien fonctionnent via un joystick manuel), ce qui signifie que la gamme
de nos clients est plus large, et nous avons également fourni des services améliorés
et de meilleure qualité. De nos concurrents
 Notre projet est profondément préoccupé par la question de l'innovation croissante

et y attache une grande importance à travers le centre de recherche affilié à notre
atelier, dont la mission est de rechercher des technologies modernes telles que
l'intelligence artificielle et de les intégrer dans notre projet, ce qui signifie un
développement continu de cette projet, tant en termes de conception qu'en termes
de caractéristiques et de portée client.
p. 56
PROJET INNOVANT
Troisième axe
Analyse stratégique du marché
1. Offre de segment de marché :
 Le marché potentiel est constitué de toutes les personnes souffrant d'un handicap
de mobilité partiel ou total, ainsi que des centres de rééducation motrice et les
hôpitaux.
 Le marché cible est constitué de ceux qui souffrent d'un handicap de mobilité à
100% tel qu'ils ne peuvent pas se déplacer seuls. Bien sûr, nous avons ciblé ce
marché parce que nous cherchons à être les premiers à l'atteindre, car il existe des
solutions pour les personnes partiellement handicapées chez nos concurrents,
comme les fauteuils roulants ordinaires, mais il n'existe aucune institution sur le
marché local qui offre à cette catégorie le capacité de compter sur eux-mêmes à
100% sans aucune aide, et nous cherchons à être les premiers à y parvenir.
2. Mesure de l'intensité de la concurrence :
 Actuellement, selon notre étude du marché local, en tant que concurrents directs,
aucune entreprise n'a adopté cette idée auparavant en Algérie, mais en tant que
concurrents indirects, il existe de nombreuses entreprises de fauteuils roulants et de
tables inclinables sur le marché algérien qui peuvent constituer une menace. à notre
marché cible à l'avenir, d'autant plus qu'ils ont de l'expérience, de l'ancienneté et la
force de la marque. Mais nous cherchons à nous concentrer sur l'aspect
technologique, qui, selon nous, est la base et sur lequel la plupart de ces entreprises
ne se sont pas concentrées.
p. 57
PROJET INNOVANT
3. Stratégies marketing :
 Nous adoptons une stratégie marketing compétitive pour commercialiser nos

produits Les prix sont dus à notre capacité à réduire les coûts grâce à notre
utilisation de technologies et de matériaux avancés, dont la plupart sont disponibles
localement, en plus de nous satisfaire d'une petite marge bénéficiaire au début du
projet afin d'élargir notre marché et d'atteindre donnant à notre nom une réputation
et une position sur ce marché.
 Notre société considère les applications de médias sociaux comme une plateforme
idéale et gratuite pour commercialiser et fournir ses services adaptés à tous les
segments de clientèle.
 Notre entreprise cherche à fournir nos services aux organisations intéressées par
les affaires des personnes à mobilité réduite et à expliquer les avantages et
l'attractivité de nos services, car elle est un partenaire social qui aide à orienter
différentes personnes vers nous.
p. 58
PROJET INNOVANT
Quatrième axe :
Plan de production et d’organisation
1. Processus de production :
 La première étape est l'étape de conception de la version finale de notre projet

(l'aspect mécanique).
 La deuxième étape est l'étape de réalisation du dessin précédent au sol, à l'issue de

laquelle on obtient un dispositif mécanique manuel
 La troisième étape est l'acquisition de matériaux et d'équipements pour le système

de contrôle proposé et les travaux sur celui-ci
 La quatrième étape consiste à assembler le côté mécanique avec le système de

contrôle jusqu'à obtenir la version finale de notre projet.
2. L’Approvisionnement :
 La plupart des matières premières utilisées dans le système de contrôle sont

disponibles au niveau local, et donc le principal contrôle de la politique d'achat est le
prix fourni par le fournisseur, car nous cherchons à fournir un produit compétitif au
prix le plus bas possible, et ce concerne les matériaux disponibles dans l'état de Sétif.
 Pendant que nous travaillions sur la version initiale, nous avions besoin de
matériels qui n'étaient pas disponibles à Sétif, et nous les avons achetés à
Mostaganem, où le transport et la réception du produit depuis le magasin se faisaient
p. 59
PROJET INNOVANT
Par l'intermédiaire de la Société de Transport Express Yalidine dans un délai de deux

jours, et le paiement a été effectué dès réception.
 Quant aux produits qui ne sont pas disponibles en Algérie, ils sont commandés via la
boutique Aliexpress, où nous suivrons une politique particulière. En fonction de la

demande pour notre produit, il y aura une communication avec le fournisseur en
Chine et un accord sur un prix approprié. Prix, une quantité convenue et un délai
d'expédition spécifique.
3. La main d'œuvre :
• Notre projet crée environ 5 opportunités d'emplois directs et 5 opportunités

d'emplois indirects.
• Notre projet a besoin d'un spécialiste en conception parmi les travailleurs (une
personne).
• Notre projet nécessite un spécialiste en programmation et en génie électrique parmi

les ouvriers (deux personnes).
• Notre projet nécessite un Tourneur et un Soudeur.
4. Les Principaux partenaires :
 Les partenariats les plus importants de notre projet ont été avec la Fondation
ORTHOGAMME et les fournisseurs en raison de leur importance dans la réussite

du projet, en plus de l'incubateur d'entreprises de l'Université de Sétif. En plus de
nos clients potentiels.
p. 60
PROJET INNOVANT
Cinquième axe :
Plan financier
1. Coûts et charge financière :
 Coûts d'établissement : Ces coûts incluent les coûts de démarrage du projet, tels
que Location du siège social et mise à disposition des appareils, équipements et matières
premières. Y compris les frais de conception, Mise en œuvre, équipements électriques et
mécaniques
 En plus des coûts de fonctionnement quotidiens tels que les les salaires des
travailleurs et les frais de gestion.
 Coûts de marketing et de promotion : Nous devons faire du marketing et attirer des
clients. Ces coûts Cela peut inclure le marketing numérique et la participation à des
expositions et à des événements.
2. Le Chiffre d'affaires
 Le nombre d'entreprises attendu pour la première année sera influencée par la

taille du marché, l'innovation, la diversité, les partenariats et les collaborations, mais
comme prévu le nombre d'entreprises devrait atteindre 2.000.000 DZD pour la
première année de notre activité.
p. 61
PROJET INNOVANT
Sixième axe
Prototype expérimental
 Nous avons d'abord apporté des modifications à la structure de la table pour répondre à nos besoins
 Sélection bonne et précise des différents articles dont nous avons besoin
 Nous avons installé les actionneurs linéaires, les moteurs ainsi que l'unité de contrôle, ainsi que
divers contrôleurs et batteries.
 Conception du boîtier de commande sans fil
 Programmez la table pour les tâches pré-planifiées
p. 62
PROJET INNOVANT
Modèle d'affaires
p. 63
PROJET INNOVANT
Certificat de Domiciliation de Projet Innovant
p. 64
:‫ﻣﻠـﺨـﺺ‬
‫الهدف من هذه أطروحة الماستر هو تصميم وبناء طاولة إمالة معدلة ومتحركة من أجل تسهيل الحياة اليومية لألشخاص محدودي الحركة و‬
‫ بدأنا بتقديم بعض المعلومات العامة‬.‫تمكينهم من التحرك بحرية دون مساعدة من شخص اخر مع مراعاة نوعية اإلعاقة التي يعانون منها‬
‫حول طاوالت اإلمالة أنواعها و تاريخها و طرق اإلدخال األكثر استعماال ثم قدنا بتقديم وجيز لمختلف العناصر المستعملة في بناء هذا‬
‫الطاولة وأخيرا قمنا بتقديم النتيجة النهائية متمثلة في النموذج األولي من طاولتنا‬
‫ تحكم عن بعد‬، ‫ تحكم صوتي‬،،‫ نسخة أولية‬،‫ كرسي متحرك‬، ‫ طاولة إمالة‬:‫الكلمـات المفتاحيـــة‬
Résumé :
Le travail présenté dans ce mémoire entre dans le cadre de la conception et réalisation d'une table
inclinable modifiée et mobile afin de faciliter le quotidien des personnes à mobilité réduite et leur
permettre de se déplacer librement sans l’aide d’une autre personne. En tenant compte du type de
handicap dont ils souffrent. Nous avons commencé par donner quelques informations générales sur les
tables basculantes, leurs types, leur historique et les méthodes d'insertion les plus couramment utilisées,
puis nous avons donné une brève introduction aux différents éléments utilisés dans la construction de
cette table, et enfin nous avons présenté le résultat final, représenté par le prototype de notre table.
Mots clés : Table inclinable, chaise roulant, prototype, commande vocale, commande San fil
Abstract:
The work presented in this dissertation falls within the framework of the design and creation of a
modified and mobile tilting table in order to facilitate the daily life of people with reduced mobility and
allow them to move freely without the help of another person.
Taking into account the type of disability they suffer from. We started by giving some general
information about tilt tables, their types, history and the most commonly used insertion methods, then we
gave a brief introduction to the different elements used in the construction of this table, and finally we
presented the final result, represented by the prototype of our table.
Keywords: tilt table, wheelchair, prototype, voice control, wireless control

Memoire Master Hemici Et Chaoui

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‫ﻲ‬

Université Ferhat Abbas Sétif 1 ‫جامعــة فرحات عباس‬

Pr. BOUAFIA Abdelouahab Prof à l’Université de Sétif Examinateur

Dr. ZERROUG Abdallah M.C.A à l’Université de Sétif 1 Directeur du Mémoire

Pr. SID Mohamed Amine Prof à l’Université de Sétif Représentant de l'incubateur

M. ANNANI Kamel Appareilleur Orthopédiste a Ortho gamme Partenaire socio-économique

Ce modeste travail est dédié à

Nous remercions Dieu Tout-Puissant de nous avoir donné

Nous tenons tout d'abord à remercier M. Zerroug

Sétif, le 02/ 10/ 2023

Généralités sur les Tables d’inclinaison ...........................1

I.2 Introduction .................................................................................................................................... 1

Les Equipement De La Réalisation ................................ 14

II .2.1.2. Module récepteur HX1838 ......................................................................................... 14

Conception et réalisation du système .......................... 36

CONCLUSIONS GENERALESET PERSPECTIVES 44

ANNEXES : Annexe pour un Projet Innovant ............................................ 50

ANNEXE 02 : Les Aspects Innovants. ...................................................................................... 56

ANNEXE 03 : Analyse De Marché Stratégique. ..................................................................... 57

ANNEXE 04 : Plan De production et d’organisation. ................................................................ 59

ANNEXE 05 : Plan financier. .................................................................................................... 61

ANNEXE 06 : Prototype expérimental. ..................................................................................... 62

Liste des figures

Figure I.1. Table basculante manuelle ............................................................................................................... 2

Figure II.18. Le moteur Brushless BLDC ........................................................................................................ 30

Listes des Acronymes

Généralités Sur Les Tables D'inclinaison

I.1. Présentation d'ortho gamme :

I.3. Les différents Types de Tables basculantes Médicales :

I.3.1. Classification selon le Mécanisme de Travail :

Tables Basculantes Manuelles :

Figure I.1. Table basculante manuelle

Tables Basculantes électriques:

Il existe deux types de tables basculantes électriques en fonction de leurs options :

 Les Tables Basculantes électriques Classiques:

Figure I.2. Table basculante électrique

Les Tables Basculantes électriques High-Low :

Figure I.3. Table basculante Hi-Lo

Les Tables Basculantes Hydrauliques :

Figure I.4. Table basculante Hydraulique

Les Tables Basculantes Pneumatiques :

Figure I.5. Table basculante Pneumatique

I.3.2. Classification Selon la Taille du Patient :

Il existe Trois types des tables basculantes en fonction de la Taille du Patient :

Tables basculantes pour adultes :

Figure I.6 Table basculante Pour les Adultes

Tables Basculantes Pédiatriques :

Figure I.7. Table basculante Pédiatriques

Tables Basculantes Bariatriques :

Figure I.8. Table basculante Bariatriques

I.4. L’histoire de la Table Basculante:

I.5. Les méthodes d'entrée :

L'interface de contrôle de la table basculante est un moyen de contrôler le mouvement de la

Figure I.9. Un joystick

I.5.2. Interface cerveau-machine:

Une interface cerveau-machine ou interface cerveau-ordinateur (ICM) est une interface de

Figure I.10. Interface Cerveau Machine

I.5.3. Expressions d'utilisateur:

Figure I.11. Signal EOG

I.5.4. Système de suivi oculaire :

Figure I.12. Système de suivi oculaire

I.5.5. La Télécommande (Remote Control):

Figure I.13. Une télécommande IR

I.5.6. La Reconnaissance Vocal :