Étudiant: Responsables:: Banu Ioan-Viorel Puscă Remus Livinți Petru

IUT de Béthune - Département Génie Électrique et Informatique
Industrielle - Projets Tuteurés
RÉALISATION ET COMMANDE À BASE DE

MICROPROCESSEUR D’UN SYSTÈME DE
PROPULSION ÉLECTRIQUE INTÈGRE DANS
UN MINI SOUS-MARIN
RESPONSABLES : ÉTUDIANT :
PUSCĂ REMUS BANU IOAN-VIOREL
LIVINȚI PETRU
Année 2009
Réalisation et commande à base de microprocesseur d’un système de propulsion électrique
intégré dans un mini sous-marin
INTRODUCTION
Ce projet été réalisé à l’IUT de Béthune (Université d’Artois) au département de

Génie Électrique et Informatique Industrielle, dans le cadre du programme de mobilité
européenne Erasmus qui se déroulé sur une durée de quatre mois.
Ce projet fait partie d'un Projet Tutoré réalisé par les étudiants en première et
deuxième année en IUT pendant leur formation (2 ans). Il a comme but de former les
étudiants à travailler en équipe sur des sujets qui nécessite de mettre en pratique leurs
connaissances acquises dans les différentes matières pendant leur formation.
Ce projet est structuré en deux parties :
 la première partie du projet présente le sous-marin avec les différents modules
qui le compose et le fonctionnement de ces différents modules.
 la deuxième partie présente les contributions que j’ai apporté à ceux deux
modules abordés au cours de ce projet.
Dans le cadre de ce projet mes travaux ont été orientés vers la réalisation du module de
commande de l’assiette et le module de ballast du sous-marin.
J'ai travaillé à la stabilité du sous-marin et aussi la commande à base de
microprocesseur du moteur pas à pas composant d’assiette. J'ai cherché de nouvelles solutions
pour réalisation du module de ballast, la méthode d’installation de celui-ci en sous-marin et
conception du programme en langage C pour la commande de ce module.
2008/2009 – BANU Ioan Viorel

2
Sommaire
1. PRESENTATION GENERALE DU SOUS-MARIN ...................................................... 5
1.1. CARACTERISTIQUES TECHNIQUES DU SOUS-MARIN .................................................... 5
1.2. MODULES COMPOSANTES DU SOUS-MARIN ................................................................. 6
1.2.1. LA COQUE .......................................................................................................... 7
1.2.2. ASSERVISSEMENT DE LA STABILITÉ ................................................................... 7
1.2.3. SYSTÈME DE BALLAST ........................................................................................ 8
1.2.4. SYSTÈME DE PROPULSION .................................................................................. 9
1.2.5. SYSTÈME DE DIRECTION ..................................................................................... 9
1.2.6. MODULE TÉLÉMÉTRIQUE .................................................................................. 12
1.2.7. MODULE DE VISUALISATION ............................................................................. 13
1.2.8. MODULE DE RADIOCOMMANDE ........................................................................ 14
1.2.9. MODULE DE COMMANDE .................................................................................. 15
1.2.10. CARTE D’ALIMENTATION ............................................................................... 18
2. REALISATION DE LA COMMANDE D’ASSIETTE .................................................. 20
2.1. INTRODUCTION ........................................................................................................ 20
2.2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT ............................................................................... 21
2.3. CIRCUIT DE PUISANCE .............................................................................................. 22
2.4. CIRCUIT DE COMMANDE ........................................................................................... 27
3. REALISATION DU BALLAST ....................................................................................... 32
3.1. INTRODUCTION ........................................................................................................ 32
3.2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT ............................................................................... 32
3.3. RÉALISATION DES POCHES DU BALLAST .................................................................... 33
3.4. CHOIX DE POMPES .................................................................................................... 34
3.5. CHOIX DES ÉLECTROVANNES ................................................................................... 35
3.6. VANNES TÉLÉCOMMANDÉES .................................................................................... 36

3
4. CONCLUSION ................................................................................................................... 40
5. BIBLIOGRAPHIE ............................................................................................................ 41
6. ANNEXES .......................................................................................................................... 42

4
1. PRESENTATION GENERALE DU MINI SOUS-MARIN
D’une manière générale un sous-marin est un navire/bateau qui navigue sous l’eau et
qui peut occasionnellement naviguer en surface. Il obéit à deux grands principes, le principe
d'Archimède et le principe de Pascal qui s'appliquent à tout corps immergé. Dans notre cas le
mini sous-marin est «tout électrique» avec les différentes particularités que cela impose.
1.1. Caractéristiques techniques
Les dimensions du sous-marin ont été choisies spécialement de façon à pouvoir être
facilement transporté dans le coffre d’une voiture.
Camera Alimentation + Système de

Webcam Électronique Propulsion
Système de
Direction
Module de Chariot Ballast

visualisation
Figure 1. Présentation du mini sous-marin
1. Caractéristiques de dimension :
 longueur : 110 cm
 largeur : 20 cm
 hauteur : 35 cm
2. Masse : 16kg
3. Poids du ballast : 5 kg
5
4. Volume : 43.8 dm3

5. Batteries : 24 V/10Ah
6. Propulsion : 1 propulseur axial.
7. Réglage d’assiette : ± 30° (n'est pas encore testé)
8. Télémanipulation : système de télécommande « Laser 6 FM 75MHz Hitec »
1.2. Modules composantes du sous-marin
Le schéma bloc du sous-marin est indiqué dans la figure 2 :
Système de Asservissement Système de

Direction de la Stabilité Ballast
Module de Système de
Module de
Visualisation Propulsion
Commande
Module
Module de Alimentation Télémétrique
Radiocommande 5,6,9,12,24 V (Sonar)
Figure 2. Schéma bloc du mini sous-marin
Dans ce schéma on trouve les différents modules composants du sous-marin qui seront
détaillées par la suite. En centre de ce schéma on retrouve le module de commande réalisé à
base du microcontrôleur PIC 16F877 dont j’ai été chargé à le programmer.

6
1.2.1. La coque
Les différents modules composant le sous-marin sont mis à l’intérieur d’une coque
réalisée en tube PVC. L’étanchéité est réalisée à base de fibre de verre et résine. Ce sous-
marin ayant un but didactique un compromis entre une forme hydrodynamique et
instrumentation a dû être fait. Afin d’assurer une meilleure étanchéité possible les organes en
mouvement ont été réduites au minimum (seulement l’axe de l’hélice et le gouvernail)
l’assiette du sous-marin étant modifiée par changement du centre de gravité G.
1.2.2. Asservissement de la stabilité
L’assiette représente l’angle d’inclinaison du sous-marin. Sur un sous-marin classique

elle est modifiée en changeant la position des ailles latéraux. Initialement l’assiette dépend de
la répartition des poids dans la coque. Dans ce projet elle est modifiée par un changement du
centre de gravité du sous-marin avec un chariot chargé des piles. Le charriot est positionné à
la partie inférieure du sous-marin dans un tube isolé par rapport à l’ensemble du sous-marin.
Capteur
de buttée
Moteur
Charriot Tige fileté
pas à pas
Figure 3. Asservissement de la stabilité

7
Grace à un système de vis sans fin entrainé par un moteur pas à pas, une translation est
faite d’une extrémité à l’autre pour modifier l’assiette du sous-marin.
Le chariot contient deux batteries 12 volts relativement lourds qui alimentent les
différentes parties du sous-marin. Ce poids est nécessaire pour une bonne équilibration, Un
vis sans fin de faible pas permet l’entrainement facile du chariot par un moteur pas à pas de
faible puissance a un angle d’inclinaison jusqu’à 70 degrés. La vitesse de déplacement n’est
pas une contrainte dans cette application et le pas faible de la vis permet un réglage précis de
l’assiette. Pour connaître l’inclinaison du sous-marin un capteur d’angle est nécessaire. Vue la
présence d’une caméra vidéo un réglage manuel est possible et donc un capteur à 3 contacts à
base de mercure est suffisant pour assurer le régime de sécurité en cas de perte de contrôle
manuelle.
1.2.3. Système de ballast
Des ballasts situés entre les deux coques et dont le remplissage ou la vidange permet
du sous-marin de plongée (ouverture des purges pour faire pénétrer l'eau dans le ballast) et le
retour en surface.
Explication :
Le système de ballast est constitué de deux poches, deux électrovannes, pompes, de
deux vannes (entrées, sortie), et de tuyaux de connexion.
Pompe 1 Poche 1 Pompe 2

1
Entrée Sortie
2
Electrovanne 1 Poche 2 Electrovanne 2
Figure 4. Schéma bloc du système de ballast
L’eau entre dans le circuit de ballast par l’électrovanne 1 et est poussée dans les
poches 1 et 2 par la pompe 1. Cette pompe est à double circuit, le remplissage de la poche 1
ou poche 2 en se faisant par changement de la polarité sur la pompe. Cette commande été

8
réalisé par le microcontrôleur (port C, pin RC1). Pour vider les poches il suffit d’alimenter la
pompe 2 et d’ouvrir la électrovanne 2, l’électrovanne 1 étant fermée et la pompe 1 à l’arête.
L’eau sera expulsée en dehors du circuit par la pompe 2 et sera évacuée par l’électrovanne 2.
1.2.4. Module de visualisation
Le sous-marin sera équipé d’une caméra de type webcam, pour pouvoir observer les
divers obstacles. Elle a le rôle d'acquérir les images, et de les envoyer ver la surface via une
antenne flottante.
1.2.5. Module télémétrique
Le sonar (acronyme de sound navigation and ranging) est un appareil, utilisant les
propriétés particulières de la propagation du son dans l'eau pour détecter et situer les objets
sous l'eau.
Figure 5. Photo du module télémétrique

9
Émission d'ultrasons se propageant dans le milieu marin et qui, revenant à sa source

après avoir heurté une surface réfléchissante, rapporte ainsi à l'émetteur le gisement et la
distance de l'objet découvert suivant le même principe que celui du radar. Pour le sonar il
s'agit d'une onde sonore, les ondes électromagnétiques ne se transmettant pas dans l'eau. Les
sonars peuvent être actifs (émission d'un son et écoute de son écho) ou passifs (écoute des
bruits).
Cette carte a pour but principal, la détection d’obstacles afin d’éviter toute collision du
sous-marin. Le principe est d’envoyer un signal par un émetteur puis d’attendre de recevoir
une onde que créera le signal en atteignant un obstacle.
On pourra ainsi calculer la distance à laquelle se trouve l’obstacle et ainsi agir sur les
moteurs en conséquence.
Le principe de mesure repose sur la relation simple
𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 = 𝑉𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 ∗ 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑠.
La vitesse des ultrasons envoyés est de 1530 m/s dans l’eau et varie en fonction de la
température du milieu.
La distance de détection du capteur est comprise entre 0.2 et 3 m.
La carte va nous permettre d’établir un temps qui séparera les émissions.
En effet ce temps sera choisi dans la programmation, ce temps devra être choisi de
telle façon qu’il ne perturbe pas les mesures, il devra donc être plus grand que le temps mis
par l’onde pour aller et revenir de la distance maximale détectée, c'est-à-dire 3 mètres.
𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒
On a donc 𝑡 > 𝑡 > 1.96 𝑚𝑠
𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒
Le capteur sera donc à installer devant le sous-marin, de plus on pourra ensuite utiliser
le même raisonnement pour créer un système qui permettra de mesurer la profondeur du
milieu (il faudra changer cependant le programme mais aussi prendre un capteur plus
puissant).
Fonctionnement détaillé du montage:
On a aussi une sortie, le pong qui indique au microcontrôleur qu’un obstacle est à
moins de trois mètres.
a) Émission
Le NE555 permet de créer un signal de 0.5 ms qui va être envoyé dans la base du
transistor NPN et qui va permettre d’envoyer un signal de 0.5 ms.
Pour émettre, il faut qu’on envoie une 1 logique dans l’entrée ping.

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Emission
Réception
Figure 6. Système de détection à d’ultrason
b) Réception
Le NE567 compare la fréquence du signal qu’il reçoit avec la fréquence de référence
qu’on lui affecte. Lorsque la fréquence du signal s’inscrit dans la bonne fourchette, le
composant envoie un signal en sortie.
Ainsi lorsqu’un obstacle est détecté, on a en sortie du composant un signal de 0V.
Lorsque que l’on ne détecte aucun obstacle, la sortie est à 5 V.
1.2.6. Système de propulsion
La propulsion du sous-marin est réalisée à l’aide d’un moteur à courant continu,

couplé à un arbre solidaire d’une hélice.

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Support moteur
Support du cerveau
moteur
Réducteur
Couplage du
moteur
Figure 7. Photo du support moteur
Les hélices jouent un rôle primordial dans le déplacement d'un sous-marin car elles
permettent l'éjection de l'eau vers l'arrière pour le pousser vers l'avant. Une hélice est conçue
selon plusieurs critères : l'inclinaison de chaque pale, la forme et le nombre de ces dernières
qui font un compromis entre le rendement de l'hélice et la discrétion acoustique.
Figure 8. L’axe du l’hélice

12
1.2.7. Système de direction
Qu’un des principaux rôles des safrans de direction est de s’affranchir des turbulences
créées par l'hélice.
1.2.8. Module de radiocommande
Canaux de la télécommande
Spécifications du système de télécommande Laser 6 FM 75MHz Hitec :
 Inversion des servomoteurs
 VRV (Volume Réglable de Voyage) sur Canal 1 et 2
 Mélange d'Élevons sur Canal 1 et 2
 EPA sur Canal 3
 Mélange V-Queue sur Canal 2 et 4
 Indicateur Analogique de Puissance de Batterie
 Accepte câble d'Entraînement
Réglage
Réglage fin de fin de ch3
ch2
Ch2
Ch3
Ch4 ON Ch1
Réglage fin de
OFF Réglage fin
ch4
de ch1
Figure 9. Système de télécommande Laser 6 Hitec

13
1.2.9. Module de commande
Cette carte a pour but de gérer l’ensemble des périphériques destinés à

l’automatisation du prototype, elle doit être évolutive, c'est-à-dire que l’on doit pouvoir avoir
accès à aux moins deux ports du microcontrôleur, afin qu’elle ne se limite pas à communiquer
uniquement avec les cartes électroniques réalisées.
Figure 10. Photo du module de commande
Description de la carte
Elle possède une connexion ICD2 pour faciliter sa la programmation du PIC et aussi
utiliser un mode débuggeur, ce qui simplifie le test et la vérification des programmes.
Le Port ICD2 permet l’envoie du programme directement au microcontrôleur situé au
centre de la carte, ce même processeur est cadencé à l’aide d’un quartz orchestrant une
fréquence de 4 MHz.
L’accès aux ports du PIC se fait par l’intermédiaire de deux connecteurs, l’un
concerne les ports A et E et l’autre le port C, deux masses sont disponible sur chaque
connecteurs.
14
Deux boutons poussoirs S3 et S2 permettent d’effectuer un reset sur le PIC ou bien

d’envoyer une 1 logique sur le port RB5.
L’alimentation de la carte est régulée et son fonctionnement est signalé par une LED
de témoin.
S1 - mise sous Régulateur de Les boutons

tension la carte tension MC7805CT poussoir S3 et S2
Les ports
A et E
Microcontrôleur
LED présence
Le port ICD2 Le port C
tension
Figure 11. Schéma global de la carte du microcontrôleur

15
Cette carte est destinée à communiquer avec d’autres cartes extérieures et permet en
outre d’isoler de manière galvanique tous montage se situant en amont de la carte défaillante.
L’utilisation de coupleur optique s’est donc avéré nécessaire, ils permettent l’envoie et la
réception par la carte PIC de uns logique.
La carte possède un régulateur de tension 5V permettant de l’alimenter directement
avec une tension de 12V (celle d’une batterie). La carte PIC possède sa propre batterie, car si
la tension viendra d’une carte d’alimentation principale alimentant tous les périphériques,
alors l’isolation s’avérera inutile car il n’y aurait qu’une masse commune à tous.
S1 : sert à la mise sous tension de la carte.

S2 : est un simple bouton poussoir destiné à tester un programme ou donner un ordre
de départ (condition de départ pour le démarrage du programme).
S3 : est un bouton poussoir qui assure la remise à zéro du microcontrôleur.
J1 : est le port ICD2 (type RJxx), permet d’envoyer un programme au
microcontrôleur.
Port A & E, Port C : il s’agit des ports de communication du PIC 16F877, chacun
d’eux possèdent au total l’intégralité du nombre de bits correspondant au port, ainsi que deux
masses.
LED2 : Témoin de mise sous tension de la carte.

16
1.2.10. Carte d’alimentation
La plaque d'alimentation du sous-marin est constituée d'une entrée de 24 V et de cinq

sorties pour alimenter les autres plaques. Cette carte permet d’avoir en sortie des tensions de
5, 6, 9 ou 12 V.
Pour cette régulation il est nécessaire d'avoir les régulateurs adéquats mais aussi des
condensateurs pour le découplage. Il y a deux condensateurs par régulateur. Un de 330 nF et
un autre de 100 nF.
+5V
GND
Figure 12. Photo carte d’alimentation

17
Les
condensateurs
Entrée pour
le 24V
Sortie des
tensions
Régulateurs
de tension
Figure 13. Schéma carte d’alimentation
La carte de commande le moteur pas-à-pas pour le contrôle de l'assiette, a besoin d'une

alimentation 12V et 5V.
La carte PIC 16F877 a besoin d'une alimentation 12V.
La carte Télémétrique a besoin d'une alimentation 9V et 5V. Le 9V permet
l'alimentation de l'émetteur du sonar et du NE555. Le 5V permet l'alimentation du LM741 qui
est un amplificateur opérationnel.
Le 6V sert à la commande du servomoteur.

18
2. Réalisations du module de commande d’assiette

2.1. Introduction
On utilise le terme d'assiette pour parler de l'inclinaison longitudinale du sous-marin.
L'assiette d'un sous-marin définit son inclinaison longitudinale. C'est l'angle alpha que
fait le fond du sous-marin avec l'horizontale. Elle dépend de la position du centre de gravité
c'est à dire de la répartition des poids dans la coque, par rapport au centre de poussée.
a) Angle α négatif
b) Angle α positif
α =0
c) Angle α nul
Figure 14. Dispositifs de changement du centre de gravité du sous-marin (assiette)
Si le sous-marin est trop chargé à l'arrière, il s'incline, l'angle alpha est négatif l'assiette
est positive. Inversement s'il est trop chargé à l'avant, l'assiette est négative. Si l'angle alpha
est nul, le bâtiment est horizontal. Il est en assiette zéro.
19
La stabilité d'un sous-marin est la qualité qu'il possède de revenir en assiette zéro
(position 1' horizontale).
2.2. Principe de fonctionnement

L’assiette est constituée d’un charriot qui est situé dans la partie inférieur du sous-
marin et est fixé avec un système de vis sans fin entrainé par un moteur pas à pas. Le principe
de fonctionnement est simple on commande un moteur pas à pas qui faite une translation
d’une extrémité à l’autre pour équilibrer le sous-marin. Le charriot contient les deux batteries
de 12 volts qui alimentent les différentes parties du sous-marin qui sont relativement lourdes.
Ce poids est nécessaire pour une bonne équilibration, mais il entraine une pression sur la vis
sans fin et donc une diminution des performances.
Chariot
Vis
sans fin
Rails
Figure 15. Mécanisme de changement de l’assiette
Avec une solution mécanique sous forme de rails, le chariot est guidé en translation et
de ne plus faire pression sur la vis.
Ce système a était conçu et réalisé cet année et par des étudiantes français qui’ ont
travaillé sur ce projet tuteuré, mais la réalisation n’était pas aboutie laissant place à des
problèmes.
La partie de commande du moteur est géré par la carte microcontrôleur. La partie de
puissance est géré par une carte de commande que j’ai réalisé.
Pour tester la commande et la programmation j’ai réalisé un support simulant
l’inclinaison du sous-marin.

20
Figure 16. Support simulant l’inclinaison du sous-marin
Il permettra de procédé aux phases de tests pour stabiliser le système. Il est réalisé en
bois avec un axe central lui permettant de basculer.
2.3. Circuit de puissance

La première partie de ma réalisation du module de commande d’assiette concerne la
partie électronique. Pour déplacer le charriot à l’intérieur du tube j’ utilisée un moteur pas-à-
pas hybride de type ITC-CNC-1.
Figure 17. Moteur pas-à-pas ITC-CNC-1.
Les phases du stator sont excitées entrainant ainsi le rotor en rotation. Le rotor passe
par quatre positions successivement, et peut être utilisé en mode demi-pas pour une plus
grande précision.

21
Figure 18. Fonctionnement moteur

Réalisation de la carte électronique
La carte qui permette la commande du moteur pas à pas est réalisée à base de deux
composants électroniques conçues spécialement pour la commande d’un moteur pas à pas
L297 et L298.
𝑉𝑆
5𝑉 12 𝑉
𝑅1
3 100 𝑛𝐹
𝐶1 22 𝐶2 𝐶 4 470 𝐶3
3.3𝑛𝐹 𝐾Ω 100 𝑛𝐹 3 𝜇𝐹 3
𝑅2 10𝐾Ω
𝐷1 𝐷2 𝐷3 𝐷4
𝐺𝑁𝐷
𝑂𝑆𝐶
𝐶𝑊/𝐶𝐶𝑊 ̅̅̅̅̅̅̅ 2 16 12 𝐴 9 8 4
17 4 5 2 01
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐶𝐿𝑂𝐶𝐾 18 𝐵
6 7
̅̅̅̅̅̅̅
𝐻𝐴𝐿𝐹/𝐹𝑈𝐿𝐿
19 7𝐶 10
𝑳𝟐𝟗𝟕 𝑳𝟐𝟗𝟖𝑵 3 02 𝑆𝑇𝐸𝑃𝑃𝐸𝑅
̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑅𝐸𝑆𝐸𝑇 03 𝑀𝑂𝑇𝑂𝑅
20 9𝐷 12 13
𝑊𝐼𝑁𝐷𝐼𝑁𝐺𝑆
𝐸𝑁𝐴𝐵𝐿𝐸 ̅̅̅̅̅̅ 1
𝐼𝑁𝐻
10 5 6
𝑉𝑟𝑒𝑓 ̅̅̅̅̅̅
𝐼𝑁𝐻 2
15 8 11 14 04
11 1 3 13 14 1 15 𝐷5 𝐷6 𝐷7 𝐷8
𝑆𝐸𝑁𝑆𝐸 1
𝑆𝐸𝑁𝑆𝐸 2
𝑅3 220𝐾Ω
𝑅𝑆1 𝑅𝑆2
𝐶𝑂𝑁𝑇𝑅𝑂𝐿 𝐻𝑂𝑀𝐸
𝑆𝑌𝑁𝐶
Figure 19. Schéma électronique de la carte d’alimentation du moteur pas à pas

22
Un connecteur est mis en place pour regrouper toute les entrées de la carte qui seront
affectée d’une valeur grâce au PIC et à la programmation.
La carte de commande du moteur pas à pas est connectée à un port du microcontrôleur
à travers les sorties ENABLE, CW - /CCW et CLOCK
ENABLE représente l’entrée de validation du composant. Quand le composant est
désactivé (ENABLE à l'état bas), les sorties /INH1, /INH2, A, B, C. et D sont maintenues à
l'état bas.
CW - /CCW représente entrée de contrôle de direction. Un état haut appliqué à cette
broche correspond à une rotation dans le sens horaire du moteur pas à pas. Un état bas
appliqué à cette broche correspond à une rotation dans le sens antihoraire du moteur pas à pas.
Cette entrée étant synchronisée de façon interne, la direction peut être changée à tout instant.
CLOCK représente horloge de cadencement des pas. Un front montant sur cette entrée
fait avancer le moteur d'une position.
298 297
Connexion à la carte Connexion au

microcontrôleur moteur pas à pas
Figure 20. Schéma EAGLE de la carte motrice
À la sortie de cette carte se trouve notre moteur pas à pas nécessaires à les branches
sur la carte selon à la figure 21, il possède deux enroulements donc quatre fils viennent ce
branché sur la carte.

23
Ordre de l'association des fils du moteur avec cette carte est la suivante:
 Noir –TP1;
 Vert – TP2;
 Rouge – TP3;
 Bleu – TP4.
Noir ( TP1) Vert ( TP2) Rouge ( TP3) Bleu ( TP4)
bobine 1
bobine 2
Figure 21. La séquence d’alimentation des bobinages statoriques
Pour réaliser ce schéma, j’ai utilisé le logiciel EAGLE la version 4.15.
+5V
+12V
GND
Branchement
moteur
Figure 22. Photo de la carte d’alimentation en puissance du moteur pas à pas

24
Carte connectique au microcontrôleur
Dans le cadre de ce projet j’ai eu la charge de réaliser également une carte qui permet
de délivré les informations capteurs à la carte microcontrôleur.
+5V
GND
Entrée
Entrée des
résistances
CNA
Sortie
Sortie des
résistances
CNA
Figure 23. Photo du carte connectique

Le montage 1 permet de fournir des informations sur des entrées tout ou rien. Le
bouton S3 sera pour nous un capteur ou un bouton, quand le bouton S3 est enfoncé le 5 V est
connecté à la masse d’où l’importance de la résistance de 4,7 KΩ. Dans le cas contraire le 5 V
est envoyé vers l’entrée RB0.
Figure 24. Le montage 1 (tout ou rien)

25
Le montage 2 concerne les entrées analogiques, une résistance de 470 ohm est placé
entre l’entrée PIC et un capteur.
Figure 25. Schéma EAGLE de la carte connectique microcontrôleur
J’ai réalisé cette carte en y plaçant plusieurs montages vues précédemment (12 tout ou
rien, 4 analogiques). Le nombre ce justifie par une anticipation d’éventuelles capteur qui
pourrait être ajouté par la suite. Ces montages sont réalisés pour interagir avec la carte
microcontrôleur et aussi dans le but de la protéger.
2.4. Circuit de commande
Pour pouvoir contrôler le sous-marin ont utilisé une carte équipée d’un
microcontrôleur. En effet c’est cette carte permette qui traite les différentes informations
venant des autres cartes et des capteurs. Pour cela nous utilisons un PIC16F877 qui dispose de
quatre ports (A, B, C, E), le port B est étant utilisé pour la programmation.
Ce microcontrôleur est situé en haut de la gamme "MID-RANGE".

26
Figure 26. Le microcontrôleur 16F877.
Description du microcontrôleur 16F877

 Microcontrôleur 8 bits flash
 Fabricant : MICROCHIP
 Taille mémoire : FLASH : 14KB, RAM : 368Byte
 Taille EEPROM : 256Byte
 Nombre d'entrées/sorties : 33
 Nombre d'entrées CAN : 8
 Nombre de trimmers : 1
 Nombre de voies PWM : 2
 Fréquence, horloge : 4MHz
 Type d’interface : I2C, PSP, SPI, USART
 Tension, alimentation mini : 4V, maxi : 5.5V
 Type de terminaison : Traversant
 Type de boîtier : DIP
 Nombre de broches : 40
 Température de fonctionnement : -40°C à +85°C
 Caractéristiques du microprocesseur/contrôleur : 2 PWM, brown out détection,
chien de garde, programmation sur système
 Configuration mémoire : 8192x14
 Nombre de bits : 8
 Taille mémoire : 8KB
 Type de mémoire : FLASH

27
Figure 27. Pin diagramme du microcontrôleur 16F877

28
Le tableau ci-dessous montre comment les ports et les pins de microcontrôleur sont
répartis dans la commande du mini sous-marin.
Pin du Description de Configure Configure

PORT microcontrôleur fonction de port en de port en
entrée sortie
RA0 Enable Mpp X
RA1 Sens de direction Mpp X
RA2 Entrée des impulsion Mpp X
Port A RA3
RA4
RA5
RB0
RB1
RB2
RB3
Port B RB4
RB5 Bouton S3 et S2
RB6
RB7 Port ICD2
RC0 Capteur d’angle X
RC1 Électrovanne 1 et pompe 1 X
RC2 Électrovanne 2 et pompe 2 X
RC3 Moteur X
Port C RC4 Lampe X
RC5 Sonar 1 X
RC6 Sonar 2 X
RC7
Port D RD0 - RD7
RE0 Bouton fin de course 1 X
charriot
Port E RE1 Bouton fin de course 2 X
charriot
RE2
Table 1. Tableau détaillant la distribution du ports du microcontrôleur PIC 16F877
Pour commander le moteur j’ai créé un programme en langage C (voir l’annexe page
43) avec le logiciel PIC C Compiler.

29
Le programme de commande du moteur pas à pas peut se schématiser à l’aide de

l’organigramme suivant:
Début
Initialisation
générale
Configuration du
PIC 16F877
Configuration
des ports
Capteur d’angle
d’assiette
Position 1 Position 2 Position 3
Tourner moteur Arrête de moteur Tourner moteur

vers gauche pas à pas vers droite
Figure 28. Diagramme d’activité pour commande moteur pas à pas

30
3. Réalisation du module ballast
3.1. Introduction
Les ballasts sont des volumes compris entre la coque épaisse et la coque mince, en
communication constante avec l’eau par le bas. Ils étaient constitués, au début, par de simples
caisses intérieures d'un faible volume, qu'on remplissait et vidait avec une pompe. Les ballasts
ont été "rejetés" à l'extérieur de la coque épaisse sur les sous-marins à double coque, ce qui n'a
pas empêché en parallèle de construire des sous-marins à coque unique avec des volumes de
ballasts intérieurs plus importants.
Une chose importante a noté est que les ballasts ne peuvent être que dans deux
situations : pleins d'air en surface, pleins d'eau de mer en plongée.
Le poids d'eau de mer contenu dans les ballasts correspond à la flottabilité du sous-
marin, et la quantité d'eau de mer introduite dans ces ballasts est égale au volume émergé en
surface.
3.2. Principe de fonctionnement

Le système de ballast est constitué de deux poches, de deux électrovannes (entrées,
sortie), de deux pompes, de tuyaux de connexion et d’un système de dérivation à trois sorties.
Pompe 1 Poche 1 Pompe 2

1
Entrée Sortie
2
Électrovanne 1 Poche 2 Électrovanne 2
Figure 29. Schéma fonctionnel du ballast
L’eau entre dans le circuit de ballast par l’électrovanne 1 et est poussée par la pompe 1
dans les poches 1 et 2. Cette pompe est à double circuit, le remplissage de la poche 1 ou
poche 2 en se faisant par changement de la polarité sur la pompe. Pour vider les poches il

31
suffit d’alimenter la pompe 2 et d’ouvrir l’électrovanne 2, l’électrovanne 1 est fermée et la

pompe 1 est arrêtée. L’eau sera expulsée en dehors du circuit par la pompe 2 et sera évacuée
par l’électrovanne 2.
Figure 30. Essais de system de ballast
3.3. Réalisation de poche de ballast

Pour faire le circuit de ballast est nécessaire de deux poches. Ces poches ont un
volume total de 5 litres. Une poche a la forme suivante:
a) Poches à gauche

32
b) Poches à droite
Figure 31. Forme de poche du system de ballast
Caractéristiques de dimension pour une poche : longueur : 73 cm, diamètre : 11.5 cm,
et volume : 2500 ml.
3.4. Choix de pompes

En choisissant des pompes j’ai dû tenir compte du débit, de la pression extérieure, et
de la puissance absorbée, afin d'obtenir un temps de remplissage et de vidange de petits.
Différentes pompes ont été teste afin de choisir (elle correspondait mieux à notre
application).
Numéro Quantité d'eau distribuée [ml] Consommation Description

de pompe de courant I
𝑡1 = 20 𝑠𝑒𝑐 𝑡2 = 60 𝑠𝑒𝑐 [A]
1 550 - 2.5
2 - 520 3.16
3 - 470 3.15
4 - - - -
5 390 420 1.44
530 650 2.8 Alimente en sens 1+ 2-
6
530 650 2.8 Alimente en sens 1- 2+
7 380 525 1.53
8 450 600 1.62
Table 2. Différentes pompes testées

33
Pour remplissage des poches, en fonction de l'exploitation de ballast, j’ai utilisé la

pompe numéro 6 et pour vider les poches, la pompe numéro 8.
Figure 32. Pompe utilisée pour vider les poches
3.5. Chois de électrovannes

Pour entrée et de sortie de l'eau en circuit de ballast, j'ai choisi deux électrovannes
identiques avec un système de pression et le débit suffisant.
Figure 33. Photo d’électrovanne

34
Ce sont des électrovannes utilisées dans l'injection de combustible dans les voitures.
Elle est récupéré à partir de voitures. La tension d'alimentation est +12V et la consommation
de courant 0.8A. Le débit utile est 600 ml/min.
3.6. Vannes télécommandées

Ce système de ballast est constitué de six poches, d’une électrovanne, d’une pompe, de
deux vannes (avec deux entrées et une sortie), de tuyaux et un système de dérivation à trois
sorties.
Figure 34. Schéma fonctionnel
L’eau entre dans le circuit de ballast par l’électrovanne qui est alimentée en +12V. Le
remplissage des poches en se faisant par les vannes 1 et 4 et les vannes 2 et 3 sont fermer,
aussi alimenter la pompe en +12V. Pour vider les poches il suffit d’alimenter la pompe et
d’ouvrir la vanne 2, les vannes 1 et 4 sont fermées. L’eau sera expulsée en dehors du circuit
par la pompe et sera évacuée par l’électrovanne.
Pour assurer la commande sur la dérivation de l’eau, les vannes sont automatisée. Ce
sont des vannes ordinaires utilisées dans le jardinage. Elles comportent deux entrées et une
sortie. Les deux entrées ne doivent pas être ouverte en même temps.
Quand on actionnera le servomoteur, il fera tourner la roue fixée sur celui-ci et celle-ci
entraînera l’autre roue en sens inverse. Au final dès qu’une entrée est ouverte l’autre est

35
automatiquement fermée. L’ouverture et la fermeture des robinets fonctionnent à laide de

deux servomoteurs.
Figure 35. Photo du schéma d'expérience
Pour ouvrir et fermer de vannes télécommandées sont utilisés le servomoteurs Hitec

HS-422. Il peut fonctionner à une tension de 4.8V - 6V. Pour le servomoteur Hitec le fil noir
est la masse, le fil rouge (au centre) est l'alimenter et le troisième fil est entrée d'impulsion.
Figure 36. Support des vannes et le servomoteur Hitec HS-422

36
Ce servomoteur a besoin d'un signal crête à crête de 3-5V. La durée d’impulsions est
de 2,1 ms au 0.9 ms et 1,5 ms pour le position du centre. Le pouls est actualisé à 50Hz
(20ms).
Figure 37. Signal d’entrée pour servomoteur HS-422 sur l'oscilloscope
Le servomoteurs Hitec HS-422 est apprécié pour la vitesse et de couple, ils peut être
adapté pour couple à sacrifier la vitesse ou pour vitesse à sacrifier le couple.
Pour la commande du servomoteur j'ai réalisé un programme en langage de
programmation C (voir l’annexe page 46).
Le programme de commande du servomoteur peut se schématiser à l’aide de
l’organigramme suivant :

37
Début
Initialisation
générale
Configuration du
PIC 16F877
Oui
Poches
vide
Remplissage
Non les poche
Oui
Poches
pleines
Vide les
Non poches
Figure 38. Diagramme d’activité pour system de ballast

38
CONCLUSION
Dans un premier temps, ce projet m’a permis d'approfondir mes connaissances sur la
programmation d'un microcontrôleur. De plus, j'ai appris l’ utilisation du logiciel EAGLE.
Je peux donc affirmer que ce projet a été très profitable et j'espère qu'il sera très utile
pour mon avenir professionnel. Enfin, j’ai intention de plus de la synthèse des principaux
résultats et conclusions issues de ce projet :
REMERCIEMENTS
Je tiens à adresser tous mes remerciements à M. PUSCA pour les précieux conseils et
le soutien qu'il m’a témoigné pour la réalisation de ce projet, aux techniciens pour le soutien
technique qu'ils m’ont apporté. Bien sûr, je n'oublie pas de remercier toutes les personnes qui
ont apporté leur soutien pour la réalisation de ce projet.

39
Réalisation et commande à base de microprocesseur d’un système de propulsion électrique intégré dans
un mini sous-marin

40
un mini sous-marin
ANNEXE 1 : Programme
 Le programme de commande du moteur pas à pas
 Le programme de commande du servomoteur
ANNEXE 2 : Circuits imprimés (Schémas EAGLE)
ANNEXE 3 : Documents Techniques

41
un mini sous-marin

42
un mini sous-marin
Le programme de commande du moteur pas à pas :
#include "D:\My\IUT\Commande de l'assiette\cmd_assiette.h"

#include <stdio.h>
#include <stddef.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#ZERO_RAM
int16 i,vitesse,poussoir; /*déclaration des variables*/
int8 a,j;
void main()
{
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
setup_adc(ADC_OFF);
setup_psp(PSP_DISABLED);
setup_spi(FALSE);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_256);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
// TODO: USER CODE!!
set_TRIS_A(0x00); /*portA en sortie*/

set_TRIS_B(0xFF); /*portB en entrée*/
output_A(0x00); /*initialisation du port A a zéro*/
Delay_Ms(1);
output_B(0x00); /*initialisation du port B a zéro*/
Delay_Ms(1);
vitesse=3; /*initialisation des variables*/

poussoir=200;

43
un mini sous-marin
a=0;
while(1)
{
a++;
while(a==1)
{a=0;
/*Delay_Ms(poussoir);*/
}
if(input(pin_B5)==0)
{output_high(PIN_A3); /*activé entrée de validation du composant*/
Delay_Ms(1);
output_low(PIN_A2); /*Tourner moteur vers gauche*/
Delay_Ms(1);
for(i=1; i<=470; i++)
{
for(j=0; j<=3; j++)
{
output_high(PIN_A0);
Delay_Ms(vitesse);
output_low(PIN_A0);
Delay_Ms(vitesse);
}
}
output_low(PIN_A3); /*désactivé entrée de validation du composant*/
Delay_Ms(1);
a++;
}
}
while(a==2)
{
Delay_Ms(poussoir);

44
un mini sous-marin
if (input(pin_B5)==0)
{
output_high(PIN_A3); /*activé entrée de validation du composant*/
Delay_Ms(1);
output_high(PIN_A2); /*Tourner moteur vers droite*/
Delay_Ms(1);
for(i=1; i<=470; i++)
{
for(j=0; j<=3; j++)
{
output_high(PIN_A0);
Delay_Ms(vitesse);
output_low(PIN_A0);
Delay_Ms(vitesse);
}
}
output_low(PIN_A3); /*désactivé entrée de validation du composant*/
Delay_Ms(1);
a++;
}
}
if(a==3)
a=0;
}

45
un mini sous-marin
Le programme de commande du servomoteur :
#include "C:\Users\VIOREL\My Documents\Test HS 422\final.h"

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#ZERO_RAM
int16 a,i,delay, pas;
void main()
{
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
setup_adc(ADC_OFF);
setup_psp(PSP_DISABLED);
setup_spi(FALSE);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_256);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
// TODO: USER CODE!!
set_TRIS_C(0x00); /*portC en sortie*/

output_C(0x00);
Delay_Ms(1);
set_TRIS_B(0xFF); /*portB en entrée*/
output_B(0x00);
Delay_Ms(1);
pas=60; //47
delay=0;
while(1)
{
i=0;
46
un mini sous-marin
i++;
a=0;
while(i==1)
{
if(input(PIN_B5)==0)
{
delay_ms(delay);
for(a=0;a<pas; a++)
{
output_high(PIN_C1);
Delay_us(2000);
output_low(PIN_C1);
Delay_ms(19);
}
delay_ms(delay);
output_C(0x00);
Delay_Ms(1);
i++;
}
}
while(i==2)
{
if(input(PIN_B5)==0)
{
a=0;
for(a=0;a<pas; a++)
{
output_high(PIN_C1);
Delay_us(900);
output_low(PIN_C1);
Delay_ms(20);
}
i++;

47
un mini sous-marin
}
}
delay_ms(delay);
output_C(0x00);
Delay_Ms(1);
}
}

48
un mini sous-marin

49
Réalisation et commande à base de microprocesseur d’un système de propulsion électrique intégré dans un mini sous-marin
Figure 21. Schéma EAGLE carte moteur pas à pas.

50
un mini sous-marin
Figure 21. Typon EAGLE carte moteur pas à pas (top).

51
un mini sous-marin
Figure 21. Typon EAGLE carte moteur pas à pas (bottom).

52
Figure 21. Schéma EAGLE carte connectique microcontrôleur.

53
un mini sous-marin
Figure 21. Typon EAGLE carte connectique microcontrôleur (top).

54
un mini sous-marin
Figure 21. Typon EAGLE carte connectique microcontrôleur (bottom).

55
Figure 21. Schéma EAGLE carte microcontrôleur.

56
Figure 21. Schéma EAGLE carte sonar.

57
Figure 21. Tipon EAGLE carte sonar.

58
Figure 22. Schéma du system d’ultrason

59
un mini sous-marin

60
un mini sous-marin
Moteur Pas-à-Pas ITC-CNC-1
Moteur hybride 1.8° − 42𝑚𝑚 - Couple de Puissance
Spécifications générales :
Item Spécifications
Angle 200 PAS : 1.8 °
Précision ±5% (étape plaine, aucune ne charge)
Précision ±10%
Précision d'inductance ±20%
Température Maximale 80' C Max. (courant évaluer, 2 phases dessus)
Température Ambiante -20' C~+50' C
Résistance d'isolation 100M Q Min. ,500VDC
Diélectrique 500VAC pour une minute
Rotation Radial 0.02Max. (450 g-load)
Rotation Axial 0.08Max. (450 g-load)
Force Radial Max. 28N (20mm de la bride)
Force Axial Max. 10N
Rotation CW (voir la bride avant)
Dimensions:
Légende : BLK : Noir GRN : Vert RED : Rouge BLU : Bleu

61
un mini sous-marin
Diagramme de câblage
CW
DIRECTION STEP A C B D
1 + +
2 + +
3 + +
4 + +
1 + +
Vu de l’extrémité de l’axe
L297 Contrôleur de moteur pas à pas
Description
 Pilotage normal ou par rafale ;
 Mode demi pas ou pas entiers ;
 Sens horaire ou antihoraire ;
 Courant de charge programmable ;
 Peu de composants externes ;
 Entrée de remise à zéro et sortie d'indication de position initiale ;
 Entrée de validation du fonctionnement.
Le contrôleur de moteur pas à pas L297 génère quatre signaux de commande de
phases pour les moteurs pas à pas bipolaires à deux phases ou pour les moteurs pas à pas
unipolaires à quatre phases.
Le moteur peut être piloté par demi-pas, en mode normal ou par rafale et un circuit de
hachage par modulation de largeur d'impulsion permet le contrôle du courant dans les
enroulements. Une particularité de ce composant est qu'il ne demande qu'un signal d'horloge,
un signal de direction et un signal d'indication de mode à partir desquels il génère de façon
interne les signaux de commande des phases, allégeant la tâche du microprocesseur et du
programmeur . Monté dans un boîtier en plastique de 20 broches, le L297 peut être utilisé
avec des ponts de commande comme le L298N ou le L293E ou encore avec des transistors ou
des Darlington en composants discrets.

62
un mini sous-marin
Brochage :
SYNC 1 20 /RESET
GND 2 19 HALF-
/FULL
HOME 3 18 CW-/CCW
A 4 17 /CLOCK
INH1 5 16 OSC
B 6 15 Vref
C 7 14 SENS1
INH2 8 13 SENS2
D 9 12 VS
Enable 10 11 CONTROL
Rôle des différentes broches du L297
1 SYNC Sortie de l'oscillateur du hacheur interne. Cette broche permet la

synchronisation de plusieurs L297.
2 GND Masse.
3 HOME Sortie à collecteur ouvert indiquant que le L297 est dans son état initial.
Le transistor est bloqué quand ce signal est actif.
4 A Signal de commande de la phase A du moteur pour l'étage de puissance.
5 INH1 Entrée active à l'état bas pour le contrôle du blocage des étages pilotant
les phases A et B
6 B Signal de commande de la phase B du moteur pour l'étage de puissance.
7 C Signal de commande de la phase C du moteur pour l'étage de puissance.
8 INH2 Entrée active à l'état bas pour le contrôle du blocage des étages pilotant
les phases C et D
9 D Signal de commande de la phase D du moteur pour l'étage de puissance.
10 ENABLE Entrée de validation du composant. Quand le composant est désactivé
(ENABLE à l'état bas), les sorties /INH1, /INH2, A, B, C. et D sont

63
un mini sous-marin
maintenues à l'état bas.

11 CONTROL Entrée de contrôle agissant sur l'action du hacheur. Lorsqu'un niveau bas
est appliqué sur cette entrée, le hacheur agit sur /INH1, /INH2, lorsqu'un
niveau haut est appliqué sur cette entrée, le hacheur agit sur les lignes des
phases ABCD.
12 VS 5V entrée d'alimentation.
13 SENS2 Entrée pour la tension représentative du courant de charge issu des étages
de puissance des phases C et D.
14 SENS 1 Entrée pour la tension représentative du courant de charge issu des étages
de puissance des phases A et B.
15 VREF Tension de référence pour le circuit de hachage. Une tension appliquée
sur cette broche détermine la valeur du pic du courant de charge.
16 OSC Un réseau RC (R sur VCC et C à la masse) connecté à cette broche
détermine le taux de hachage. Cette broche doit être connectée à la masse
sur tous les composants sauf un dans le cas d'une configuration multi-
L297 synchronisés. f = 1/ (0,69 RC) avec R > 10k
17 CW - /CCW Entrée de contrôle de direction. Un état haut appliqué à cette broche
correspond à une rotation dans le sens horaire du moteur pas à pas. Un
état bas appliqué à cette broche correspond à une rotation dans le sens
antihoraire du moteur pas à pas. Cette entrée étant synchronisée de façon
interne, la direction peut être changée à tout instant.
18 CLOCK Horloge de cadencement des pas. Un front montant sur cette entrée fait
avancer le moteur d'une position.
19 HALF- Entrée de sélection du mode demi-pas ou pas entiers. Lorsqu'un niveau
/FULL haut est appliqué sur cette entrée, le mode demi-pas est sélectionné.
Lorsqu'un niveau bas est appliqué sur cette entrée, le mode pas entiers est
sélectionné.
20 RESET Entrée de réinitialisation. Un état bas sur cette entrée replace le dispositif
en position d'origine.

64
un mini sous-marin
L298 Double pont de puissance
Description :
 Tension d'alimentation de la partie puissance supérieure à 46V ;
 Courant continu total supérieur à 4A ;
 Basse tension de saturation ;
 Protection contre les dépassements de température ;
 Tension d'entrée à l'état logique « 0 » supérieure à 1,5V (haute immunité au bruit).
Le L298N est un circuit intégré monté dans un boîtier Multiwatt de 15 broches. C'est
un double pont complet de puissance (haute tension et fort courant), conçu pour accepter des
niveaux logiques TTL standards et pour piloter des charges inductives comme les relais, les
bobines, les moteurs à courant continu et les moteurs pas à pas. Deux entrées d'inhibition
permettent de bloquer le composant indépendamment des signaux d'entrée. Les émetteurs des
transistors inférieurs de chaque pont sont connectés entre eux et la broche correspondante
peut être utilisée pour connecter une résistance de mesure externe.
Une entrée d'alimentation supplémentaire est fournie de façon à ce que la logique
travaille à une tension moindre.
Brochage :

65
un mini sous-marin
Le microcontrôleur 16F877.
Ce microcontrôleur est situé en haut de la gamme "MID-RANGE".

Pin diagramme
-Unité centrale à architecture RISC. Seulement 35 instructions "simples" à apprendre.

Toutes les instructions sont sur un seul cycle d'horloge excepté les instructions de
branchement qui sont sur deux cycles. Fréquence maximale du quartz : 20 MHz, d'où un
cycle d'horloge minimal de 200 ns.
- 8K de mots de 14 bits en mémoire FLASH pour les programmes.
- 368 octets pour la mémoire de données (RAM).
- 256 octets pour la mémoire de données (EEPROM).
- Possibilités d'interruption (14 sources différentes).
- Modes d'adressage direct, indirect et relatif.

66
un mini sous-marin
- Temporisation à la mise en route initiale (PWRT) et à la stabilisation de la fréquence

d'oscillation (OST). Chien de garde (WDT).
- Mode veille pour économie d'énergie.
- Programmation directe par liaison série "in situ" 2 fils (module ICD2).
Les périphériques du microcontrôleur 16F877
Ce microcontrôleur a de nombreux périphériques :

- Timer0 : timeur/compteur de 8 bits avec pré-diviseur sur 8 bits
- Timer1 : timeur/compteur de 16 bits avec pré-diviseur sur 8bits, peut être incrémenté
pendant la mise en veille du circuit par l'intermédiaire de l'horloge externe (oscillateur à
quartz).
- Timer2 : timeur/compteur de 8 bits avec pré et post-diviseur sur 8 bits.
Ces 3 timeurs permettent de réaliser les fonctions "capture" (compteur d'impulsions),
"compare" (génération de signaux, mesure de temps) et "PWM" (modulation par largeur
d'impulsions).
- Convertisseur analogique-numérique multicanaux sur 10 bits.
- Port série synchrone (SSP) avec SPI (mode principal) et I2C (master/slave),
Émetteur asynchrone universel de récepteur (USART/SCI) avec la détection de l'adresse sur
9-bit et parité
- Possibilité de créer un port esclave parallèle (PSP), avec commandes RD,
WR et de CS. Le 16F877 devient alors un microcontrôleur "esclave".
Les ports du microcontrôleur 16F877 : le PORT A
- 6 entrées sorties bidirectionnelles numérotées de RA0 à RA5.

- 6 bits dans le registre TRISA (PORTA Data direction register). Un bit au 1L dans ce
registre configure le bit correspondant du PORTA en entrée. Un bit au 0L dans ce registre
configure le bit correspondant du PORTA en sortie.
- Les entrées sont de type TTL pour RA0, RA1, RA2, RA3 et RA5 (si entrées
numériques).
- L'entrée RA4 est du type trigger de Schmidt. En simplifiant, ceci permet d'éviter les
incertitudes sur les niveaux logiques qui ne sont ni du 0V ni du 5V.

67
un mini sous-marin
Ceci est particulièrement utile si en entrée les signaux varient lentement notamment autour de
2,5V ou s’il faut éviter toute incertitude de niveaux logiques. L'entrée RA4 est associée au
Timer0 : comptage d'impulsions.
- La fonction principale du PORTA est de fournir un ensemble d'entrées (excepté
RA4) analogiques pour le convertisseur. Au reset, les pattes du PORTA sont configurées
comme des entrées analogiques et non comme des entrées sorties numériques (registre de
configuration ADCON1).
Les ports du microcontrôleur 16F877 : le PORT B
- 8 entrées sorties bidirectionnelles numérotées de RB0 à RB7.

- 8 bits dans le registre TRISB (PORTB Data direction register, of TRISA)
- Les 8 entrées sont de type TTL.
- Possibilité de programmer la mise en place de résistances de rappel pour l'ensemble
des entrées (registre de configuration OPTION_REG).
- L'entrée RB0 est de type trigger de Schmidt si elle est utilisée comme demande
d'interruption matérielle extérieure (niveau logique 0L).
- Les entrées RB4, RB5, RB6 à RB7 peuvent être utilisées comme demande
d'interruption matérielle extérieure, provoquées cette fois-ci par un changement de niveau
logique (transition du 1L au 0L ou transition du 0L au 1L) sur l'une de ces 4 entrées.
- Les pattes RB6 et RB7 servent au kit ICD2 (In-Circuit Debugger) utilisé en TP. Il ne
faut pas les utiliser dans ce cas.
Les ports du microcontrôleur 16F877 : le PORT C
- 8 entrées sorties bidirectionnelles numérotées de RC0 à RC7.

- 8 bits dans le registre TRISC (PORTC Data direction register, of TRISA)
- Les 8 entrées sont de type triggeur de Schmidt.
- Les entrés sorties RC0, RC1 et RC2 peuvent être utilisées par les timeurs 1 et 2 pour
les 3 modes de fonctionnement (capture/compare/PWM).
- Les entrés sorties RC3 et RC4 sont utilisées pour la communication I2C (In-Circuit
Communication, protocole développé par PHILIPS).

68
un mini sous-marin
- Les entrés sorties RC5, RC6 et RC7 sont utilisées pour les communications
asynchrone et synchrone (USART, Universal Synchronous Asynchronous Receiver
Transmitter).
Les ports du microcontrôleur 16F877 : le PORT D
- 8 entrées sorties bidirectionnelles numérotées de RD0 à RD7.

- 8 bits dans le registre TRISD (PORTD Data direction register, of TRISA)
- Les 8 entrées sont de type triggeur de Schmidt.
- Les entrés sorties du PORTD servent à la création du port esclave parallèle (PSP,
Parallèle Slave Port, 8 bits de données).
Les ports du microcontrôleur 16F877 : le PORT E
- 3 entrées sorties bidirectionnelles numérotées de RE0 à RE2.

- 3 bits dans le registre TRISE (PORTE Data direction register, of TRISA)
- Les 3 entrées sont de type triggeur de Schmidt (si entrées numériques).
- Le PORTE fournit 3 entrées analogiques supplémentaires pour le convertisseur. Au
reset, les pattes du PORTE sont configurées comme des entrées analogiques et non comme
des entrées sorties numériques (registre de configuration ADCON1).
- Les entrés sorties du PORTE servent à la création du port esclave parallèle (PSP,
Parallèle Slave Port, 3 bits de contrôle).
- Les 5 bits restants du registre TRISE sont utilisés pour configurer le mode de
fonctionnement PSP). Il influe sur le mode de fonctionnement du PORTD.

69

Étudiant: Responsables:: Banu Ioan-Viorel Puscă Remus Livinți Petru

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IUT de Béthune - Département Génie Électrique et Informatique

Industrielle - Projets Tuteurés

RÉALISATION ET COMMANDE À BASE DE

Ce projet été réalisé à l’IUT de Béthune (Université d’Artois) au département de

2008/2009 – BANU Ioan Viorel

1. PRESENTATION GENERALE DU SOUS-MARIN ...................................................... 5

1.1. CARACTERISTIQUES TECHNIQUES DU SOUS-MARIN .................................................... 5

1.2. MODULES COMPOSANTES DU SOUS-MARIN ................................................................. 6

1.2.1. LA COQUE .......................................................................................................... 7

1.2.2. ASSERVISSEMENT DE LA STABILITÉ ................................................................... 7

1.2.3. SYSTÈME DE BALLAST ........................................................................................ 8

1.2.4. SYSTÈME DE PROPULSION .................................................................................. 9

1.2.5. SYSTÈME DE DIRECTION ..................................................................................... 9

1.2.6. MODULE TÉLÉMÉTRIQUE .................................................................................. 12

1.2.7. MODULE DE VISUALISATION ............................................................................. 13

1.2.8. MODULE DE RADIOCOMMANDE ........................................................................ 14

1.2.9. MODULE DE COMMANDE .................................................................................. 15

1.2.10. CARTE D’ALIMENTATION ............................................................................... 18

2. REALISATION DE LA COMMANDE D’ASSIETTE .................................................. 20

2.1. INTRODUCTION ........................................................................................................ 20

2.2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT ............................................................................... 21

2.3. CIRCUIT DE PUISANCE .............................................................................................. 22

2.4. CIRCUIT DE COMMANDE ........................................................................................... 27

3. REALISATION DU BALLAST ....................................................................................... 32

3.1. INTRODUCTION ........................................................................................................ 32

3.2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT ............................................................................... 32

3.3. RÉALISATION DES POCHES DU BALLAST .................................................................... 33

3.4. CHOIX DE POMPES .................................................................................................... 34

3.5. CHOIX DES ÉLECTROVANNES ................................................................................... 35

3.6. VANNES TÉLÉCOMMANDÉES .................................................................................... 36

2008/2009 – BANU Ioan Viorel

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1. PRESENTATION GENERALE DU MINI SOUS-MARIN

1.1. Caractéristiques techniques

Camera Alimentation + Système de

Module de Chariot Ballast

Figure 1. Présentation du mini sous-marin

4. Volume : 43.8 dm3

1.2. Modules composantes du sous-marin

Le schéma bloc du sous-marin est indiqué dans la figure 2 :

Système de Asservissement Système de

Figure 2. Schéma bloc du mini sous-marin

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1.2.2. Asservissement de la stabilité

L’assiette représente l’angle d’inclinaison du sous-marin. Sur un sous-marin classique

Figure 3. Asservissement de la stabilité

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1.2.3. Système de ballast

Pompe 1 Poche 1 Pompe 2

Figure 4. Schéma bloc du système de ballast

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1.2.4. Module de visualisation

1.2.5. Module télémétrique

Figure 5. Photo du module télémétrique

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Émission d'ultrasons se propageant dans le milieu marin et qui, revenant à sa source

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Figure 6. Système de détection à d’ultrason

1.2.6. Système de propulsion

La propulsion du sous-marin est réalisée à l’aide d’un moteur à courant continu,

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Figure 7. Photo du support moteur

Figure 8. L’axe du l’hélice