Dernière mise à jour Fiche Torseurs Denis DEFAUCHY

28/11/2016 Cinématique - Statique Les indispensables

Torseurs cinématiques et statiques des liaisons usuelles parfaites

Eléments Validité
Schéma Liaison 2D 3D {𝒱2/1 } {𝑇2/1 } 𝔅 𝐼𝑐 𝐼𝑠
Géom 𝑃

𝔅
0 0 𝔅 𝑋2/1 𝑳𝟐/𝟏 −
Encastrement
𝑅𝐴𝑆 {0 0} { 𝑌2/1 𝑴𝟐/𝟏 } ∀𝑃 − 0 6
𝐸
0 0𝑃 𝑍2/1 𝑵𝟐/𝟏 −
𝑃

𝔅
𝑃2/1 0
𝔅 𝑋2/1 0 𝑥⃗
Pivot 𝑴𝟐/𝟏 }
(𝑂, 𝑥⃗) { 0 0} { 𝑌2/1 (𝑂, 𝑥⃗) − 1 5
𝑃
0 0𝑃 𝑍2/1 𝑵𝟐/𝟏 −
𝑃

𝔅
0 𝑈2/1 𝔅 0 𝑳𝟐/𝟏 𝑥⃗
Glissière 𝑌
𝑥⃗ {0 0 } { 2/1 𝑴𝟐/𝟏 } ∀𝑃 − 1 5
𝐺𝑙
0 0 𝑃 𝑍2/1 𝑵𝟐/𝟏 −
𝑃

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𝑃2/1 𝑈2/1 𝔅 𝑋2/1 𝑳𝟐/𝟏 𝔅

{ 0 0 } { 𝑌2/1 𝑴𝟐/𝟏 } 𝑥⃗
Hélicoïdale 0 0 𝑃 𝑍2/1 𝑵𝟐/𝟏
(𝑂, 𝑥⃗) 𝑃 (𝑂, 𝑥⃗) − 1 5
𝐻𝑒 𝐿2/1 −
𝑝𝑎𝑠 𝑝𝑎𝑠
𝑈2/1 = 𝑃 =− 𝑋
2𝜋 2/1 2𝜋 2/1

𝔅
𝑃2/1 𝑈2/1 𝔅 0 0 𝑥⃗
Pivot Glissant
(𝑂, 𝑥⃗) { 0 0 } { 𝑌2/1 𝑴𝟐/𝟏 } (𝑂, 𝑥⃗) − 2 4
𝑃𝐺
0 0 𝑃 𝑍2/1 𝑵𝟐/𝟏 −
𝑃

Rotule à doigt
𝑂 𝔅 𝑋2/1 𝐿2/1 𝔅
0 0 𝑥⃗
Sphérique à Rainure { 𝑌2/1 0 }
(𝑂, 𝑥⃗, 𝑧⃗) {𝑄2/1 0} 𝑂 𝑦⃗ 2 4
doigt 𝑍2/1 0 𝑃
𝑅2/1 0 𝑃 𝑧⃗
Doigt 𝑧⃗ 𝑅𝑒𝑓 𝔅1 & 𝔅2

Rotule
𝔅 𝔅
𝑅 𝑃2/1 0 𝑋2/1 0 −
𝑂 {𝑄2/1 0} { 𝑌2/1 0} 𝑂 − 3 3
Sphérique 𝑅2/1 0 𝑃 𝑍2/1 0 𝑃 −
𝑆

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0 𝑼𝟐/𝟏 𝔅 0 𝑳𝟐/𝟏 𝔅 −
Appui plan ∀𝑃
𝑧⃗ { 0 𝑽𝟐/𝟏 } { 0 𝑴𝟐/𝟏 } − 3 3
𝐴𝑃 𝑅2/1 𝑍2/1
0 𝑃 0 𝑃 𝑧⃗

Linéaire
annulaire 𝑃2/1 𝑈2/1 𝔅 0
𝔅
𝐿𝐴 0 𝑥⃗
(𝑂, 𝑥⃗) {𝑄2/1 0 } { 𝑌2/1 0} 𝑂 − 4 2
𝑅2/1 0 𝑃 𝑍2/1 0
Sphère 𝑃 −
cylindre 𝑅𝑒𝑓 𝔅1 𝑅𝑒𝑓 𝔅1
𝑆𝐶

Linéaire
𝔅 𝔅
rectiligne 𝑃2/1 𝑼𝟐/𝟏 0 0
𝑥⃗
𝐿𝑅
{(𝑂, 𝑥⃗), 𝑧⃗} { 0 𝑽𝟐/𝟏 } { 0 𝑴𝟐/𝟏 }
(𝑂, 𝑥⃗, 𝑧⃗) 𝑦⃗ 4 2
𝑅2/1 0 𝑃 𝑍2/1 0 𝑃 𝑧⃗
Cylindre Plan 𝑅𝑒𝑓 𝔅1 & 𝔅2 𝑅𝑒𝑓 𝔅1 & 𝔅2
𝐶𝑃

Ponctuelle
𝑃2/1 0
𝔅 𝑋2/1 0 𝔅
𝑃𝑐𝑡 𝑥⃗
𝑽𝟐/𝟏 } { 0 0}
(𝑂, 𝑥⃗) {𝑄2/1 (𝑂, 𝑥⃗) − 5 1
Sphère plan 𝑾𝟐/𝟏 0 0𝑃 −
𝑅2/1
𝑃 𝑅𝑒𝑓 𝔅1
𝑆𝑃

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Ancienne norme

Pivot Pivot Glissant Hélicoïdale

Ponctuelle

Liaison non usuelle parfois rencontrée

Ex : 2 arbres – Cannelures sur faible longueur /Disques d’embrayages ou freins

(𝑂, 𝑥⃗) 0
𝔅
0
𝔅
Linéaire 𝑈2/1 𝐿2/1 𝑥⃗
Doigt 𝑄 𝑌
annulaire à { 2/1 0 } { 2/1 0 } 𝑂 𝑦⃗ 3 3
non // à
doigt 𝑅2/1 0 0 𝑍2/1 0 𝑃 𝑧⃗
𝑥⃗

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Liaisons planes dans le plan (𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗)

𝔅
𝑋2/1 0
𝑦⃗ 0 0 𝔅0 0 }
{ 𝑌2/1
Encastrement { 0 0} 𝑵𝟐/𝟏 ∀𝑃 𝐼𝑐2𝐷 = 0 𝑰𝟐𝑫
𝒔 =𝟑
0 0 ∀𝑃 0 𝑃

𝑥⃗

𝑦⃗
𝔅
0 0
0 𝑈2/1 𝔅0 0 }
Glissière {𝑌2/1
𝑥⃗ {0 0 } 𝑵𝟐/𝟏 ∀𝑃 𝐼𝑐2𝐷 = 1 𝑰𝟐𝑫
𝒔 =𝟐
𝑥⃗ 0 𝑃
0 0 ∀𝑃

𝑦⃗
𝔅
𝔅0 𝑋2/1 0
0 0
Pivot { 𝑌2/1 0}
𝑥⃗ { 0 0} (𝑂, 𝑧⃗) 𝐼𝑐2𝐷 = 1 𝑰𝟐𝑫
𝒔 =𝟐
(𝑂, 𝑧⃗) 𝑂 0 0𝑃
𝑅2/1 00

𝑦⃗
𝔅0
0 𝑈2/1 𝔅
0 0
Ponctuelle 𝑥⃗ { 0 0 }
𝑂
𝑅2/1 {𝑌2/1 0} (𝑂, 𝑦⃗) 𝑰𝟐𝑫
𝒄 =𝟐 𝐼𝑠2𝐷 = 1
(0, 𝑦⃗) 0 𝑂
0 0𝑃
𝑃 ∈ (𝑂, 𝑦⃗)

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