Modélisation, Simulation et Commande

des systèmes électriques

Bruno FRANCOIS
Bruno.francois@centralelille.fr 1

2
 Plan Contenu
Modéliser = Représenter et expliquer un phénomène ou un système à
l’aide d’ équations mathématiques
Cours: Généralité sur les systèmes physiques
Cours: Le Graphe Informationnel de Causalité + Intérêts ? :
Modélisation de la machine à courant continu _ Meilleur compréhension
_ Prédire les évènements
TD : Modélisation d’une bobine non linéaire
Modélisation d’une ligne de transport électrique _ Dimensionner
Modélisation d’une essoreuse _ Aider à la décision
Modélisation d’un convoi ferroviaire
Cours: Des principes d’inversion aux principes de commande +
Commande de la machine à courant continu
TD : Exemples d’application

TP : Application à la simulation numérique, utilisation d’un logiciel métier

3 4

Objectif
Élaborer des modèles simples permettant Sujets :
la compréhension qualitative et quantitative
TP No1 : Modélisation d’un filtre passe bas pour la connexion de panneaux
d'un phénomène ou d’un système photovoltaïques

Apprendre à adapter la modélisation à l'objectif visé et aux moyens TP No2 : Modélisation d’un transformateur pour un réseau électrique de
disponibles distribution
Acquisition d’ un esprit critique vis-à-vis des résultats établis à l'aide
TP No3 : Modélisation d’une chaîne de traction d’un véhicule électrique
d'un modèle.
Livrable individuel:
Savoir dimensionner les éléments d’un système en vue de sa - Protocole de simulation avec le fichier réalisé
conception - Compte rendu sur les résultats calculés obtenus

Structurer l’architecture de sa commande

5 6
Généralités sur les systèmes physiques

Bruno FRANCOIS 1

Introduction
Les fondements philosophiques
Définitions propres aux systèmes physiques
Utilité de la modélisation
Les grands principes
Vocabulaire
Les problèmes et les méthodes

1
Face à
Problème scientifique
Problème de conception
Problème technique
Introduction Introduction
Recherche
d’une solution “ Ceux qui s’entêtent de pratique sans science sont
comme des marins sur un navire sans timon ni boussole et qui ne
Réflexion organisée
+ Méthode pour
savent jamais où ils vont.
Concepts solides Toujours la pratique doit être édifiée sur la bonne théorie. ”

Et, si on avait une méthode systématique pour réaliser:

Objectif : Etablir, sans contresens, un modèle de connaissance

en mettant en œuvre les lois de la Physique
dans le strict respect de la causalité
3 4

Les fondements philosophiques Les fondements philosophiques

Le principe de causalité
Système Des relations
physique
= de cause à effet
"Jamais rien n'arrive sans qu'il y ait une cause ou du moins une raison déterminante,
c'est à dire qui puisse servir à rendre raison a priori
pourquoi cela est existant plutôt que non-existant,
et pourquoi cela est ainsi plutôt que de toute façon"
à caractériser

Connaissance Sens physique Démonstration

Les «choses » sont ordonnées,

-Règle de l’action précède la réaction et
-Règle l’action exige un effort lorsqu’il s’agit de passer d’un état à un autre
-Règle de
-Règle
Si il y a un effet, c’est …
Objectif :

Comprendre les relations

qui s’établissent entre des éléments physiques interconnectés 5 6
C’est un principe à respecter, règle de qualification
 Les fondements philosophiques Le déterminisme
Le principe de décomposition - determinismus fin XVIIIe
Ordre suivant lequel les conditions d'existence d'un phénomène sont
Le second (principe) est de diviser chacune des déterminées,
difficultés que j'examinais en autant de parcelles qu'il se fixées absolument de telle façon que,
pourrait et qu'il serait requis pour les mieux résoudre ces conditions étant posées,
le phénomène ne peut que se produire.

-Doctrine philosophique suivant laquelle tous les événements, et en particulier

les actions humaines, sont liés et déterminées par la totalité des événements
antérieurs
Une approche analytique tente de - Ant. Système probabiliste, système aléatoire
en plusieurs éléments, qui pourront être étudiés séparément

Les mêmes causes produisent les mêmes effets

Un système complexe peut être décomposé en sous ensembles plus

facile à analyser et à modéliser. 7 8

Définitions d’un système …

Système : c’est une organisation logique d’un groupe d’objets, de fonctions… Équifinalité :
Système physique : c’est une organisation logique d’objets Principe selon lequel des conditions initiales différentes …

Homéostasie :
Système physique qui fonctionne : c’est une organisation logique d’objets Propension d’un système à rester dans sa norme, c’est à dire à maintenir un
qui obéissent naturellement au principe de causalité qui induit la réaction à équilibre tendant vers …
l’action.
Système physique qui réagit : c’est une organisation logique d’objets Approche réductionniste :
où se produisent des échanges énergétiques : le comportement résulte de ces
échanges. qui décompose les problèmes en sous problèmes plus simples.
Cela suppose le fait que "le tout soit la somme des parties"
Système dynamique : -> Vision macroscopique
- Système dont les effets sont fonction de
Système statique :
- Système dont les effets ne sont pas fonction de la grandeur temps
Système non-stationnaire :
10
Système dont les paramètres … 9
 Utilité de la modélisation Quelques grands principes pour la modélisation
Extraire de la connaissance, comment ?
Méthodes d’Expertise Techniques de construction
Fichier de Interprétation
données (Excel) abstraite
Ordre, • Mettre en évidence les causes et les effets du système mais aussi des
complexité…
Analyse dans MODELISATION Solutions de différentes sous-parties ou composants de ce système
le réel représentation
• Par nature, la causalité physique des accumulateurs d’énergie est
Mesures
intégrale

SYSTEME SYSTEME Equations

REEL MODELE

• Il n’existe pas un modèle unique d’un système réel

Travaux dans
Travaux dans Pour chaque problème à étudier, il y a des hypothèses qui conduisent à
CONCEPTION
l’univers du l’établissement d’un modèle qui n’est valable que dans ces conditions
Conception, Le réel Interprétation
Dimensionnement
Implantation sur modèle Conception de la
concrète
processeur … commande … 11
Technologies de réalisation 12
Méthodes d’étude

Les définitions propres aux systèmes physiques Les définitions propres aux systèmes physiques
Ensemble d’éléments interconnectés de manière logique Exemple d’un système élémentaire : un réservoir
en accord avec le principe de causalité
Réseau
Opérateur orienté Position
d ’ouverture Vanne
Grandeurs influentes Grandeurs influencée de la vanne
Niveau de
Entrées Sorties Réservoir
liquide

Représentation
1ere étape: Qualification du système : délimitation
Système réel

2eme étape: Quantification : système modèle

Flèche entrante = Grandeur influente
Flèche sortante = Grandeur influencée
13 14
Ce dessin permet le respect du principe de causalité externe au système
 Les définitions propres aux systèmes physiques Les définitions propres aux systèmes physiques
Exemple d’un système élémentaire : un réservoir Exemple d’un système élémentaire : un réservoir

Réseau Réseau

Position Position
d ’ouverture Niveau de d ’ouverture Niveau de
de la vanne Volume augmente liquide de la vanne Volume augmente liquide
Ouverture (effet) (effet) Ouverture (effet)
vanne vanne
(cause) Débit Volume (cause) Débit Volume

POSITION OUVERTURE DEBIT VOLUME NIVEAU

degrés La causalité mètres CAUSE EFFET CAUSE EFFET CAUSE EFFET CAUSE EFFET

Représentation Le système est un opérateur orienté

15 16
Obtention d’un enchaînement causal structurel qui respecte la causalité

Les définitions propres aux systèmes physiques Les définitions propres aux systèmes physiques
Exemple d’un système élémentaire : un réservoir Le système asservi
Réseau Objectif assigné
Réglage de la cause (pour y arriver)
Position Quelque soit les perturbations
d ’ouverture A = k1  Niveau de
de la vanne Volume augmente V liquide h Exemple : le réservoir
 Ouverture (effet)
vanne Réseau
q 1
(cause) Débit Volume h= V
S Processus
A dV
q = k2 A =q Ouverture Niveau
dt

Commande
A l’instant initial… CAUSE POSITION
EFFET NIVEAU 1 Ouverture Niveau
EFFET
OUVERTURE CAUSE
CAUSE

EFFET DEBIT EFFET VOLUME 1 Ce système est composé de deux constituants principaux : Niveau désiré
CAUSE
temps

0 t1
Influence du temps sur l’effet ! 17 18
 Les définitions propres aux systèmes physiques Les définitions propres aux systèmes physiques
Le système asservi Le système asservi
Exemple : la chasse d’eau Exemple : la chasse d’eau
La poursuite (de référence) La régulation (face à une perturbation)

Réseau Réseau
Fuite: perturbation
Processus Processus

Longueur de la tige Ouverture Niveau Longueur de la tige Ouverture Niveau

Commande Commande

Ouverture Niveau Ouverture Niveau

Fuite

Référence de niveau: consigne Référence de niveau: consigne

19 20

Les définitions propres aux systèmes physiques Vocabulaire

Le système asservi
Entrée de commande / de réglage :
PROCESSUS - Entrée influençable d'un système
RESEAU (pression p) q
f
(réglage de R1 h (niveau)
l'ouverture)
 Entrée de perturbation :
q (ouverture)
- Entrée non influençable d'un système.

h R2 href (consigne de
(action) reg Le
(niveau) niveau) . modèle de connaissance :
qf (fuite)
COMMANDE

Grandeur de réglage
Le modèle de commande :
Grandeur de perturbation
Grandeur de mesure
 modèle simplifié du modèle de connaissance
reg sous certaines hypothèses permettant la conception de la commande
Il résulte d'un compromis entre complexité et précision.

21 22
 Vocabulaire Vocabulaire
Énergie :
(du grec energia, force en action)
En physique, grandeur caractérisant un système et exprimant sa capacité à
modifier l’état d’autres systèmes avec lequel il entre en interaction (unité SI le
COMMANDER UN SYSTEME
Joule).
= CONTROLER LES ENERGIES STOCKEES ET LES PERTES

Énergie …

Un système isolé a une énergie constante. Dans ces conditions

Il ne peut y avoir création ou disparition d’énergie, mais seulement

transformation d’une forme d’ énergie en une autre ou un transfert d’énergie
MODELISER
d’un système à un autre
= REPRESENTER LES ENERGIES

23 24

Les problèmes et les méthodes Les problèmes et les méthodes

Quelle est la problématique globale ? Solutions

METHODOLOGIE
Comment aborder un problème de modélisation en vue de la commande ?
Comment éviter les méthodes de type essais-erreurs ? Il faut des solutions
Comment éviter le piège des investigations hâtives ? naturellement simples…….
Comment respecter une démarche scientifique assurant la cohérence ?
Graphe
Et surtout….Comment se poser les bonnes questions ?
Informationnel
Causal,

Bond Graph,

REM,

25
……
Le Graphe Informationnel de Causalité

Ce cours utilise de nombreux ouvrages et cours sur lesquels j ’ai

repris des photos ou des diagrammes.
Je tiens à remercier toutes les personnes qui directement et/ou
indirectement ont contribué à l’enrichissement de ce cours.

Bruno FRANCOIS 1

Plan
Les difficultés et les besoins
Qu’est ce que le GIC ?
Les propriétés
Représentation et signification
Les processeurs
Synthèse
Les accumulateurs
Les dissipateurs
Les coupleurs
Établissement d’un modèle

1
 LES DIFFICULTES / LES BESOINS LES DIFFICULTES / LES BESOINS
Et donc, il faudrait
Difficultés pour établir les équations dynamiques des systèmes une méthode globale de modélisation des systèmes physiques
électromécaniques - pour la mise en équation,
(Quelles sont les variables indispensables ?, Comment définir les conventions de signe ? … ) - l’ordonnancement et
- la mise en causalité intégrale des modèles
Méthode systématique d’écriture des équations - la conception des dispositifs de commande
Le Graphe Informationnel de Causalité
Difficultés pour analyser les systèmes électromécaniques
?!
(Comment décomposer le système en sous systèmes ? Comment caractériser les liens entre
sous systèmes ? … ) Qu’est ce que le GIC ?
Vision globale des différents traitements appliqués aux grandeurs
physiques

Difficultés pour utiliser les modèles mathématiques

Définition
(Mise sous une forme intégrable, … )
Modèle orienté par la causalité naturelle Le Graphe Informationnel de Causalité est
 Simulation dynamique des systèmes une représentation graphique
 Établissement des algorithmes de commande de l ’information énergétique transitant au sein d ’un système
3 4

Qu’est ce que le GIC ? Qu’est ce que le GIC ?

Analyser = Définir la causalité Analyser = Définir la causalité

Exemple : Le treuil
Exemple : Le treuil
accouplement U

x
machine CC treuil x

La tension appliquée au moteur porte

une information à l’égard de la position
position

charge
5 6

1
 Qu’est ce que le GIC ? Qu’est ce que le GIC ?
La causalité évidente La genèse de la causalité

La charge se soulève parce que le moteur est alimenté

U
Tension Position
(cause) U x (effet) Pourquoi la charge
s ’élève-t-elle ?

La tension est La position est

une grandeur influente une grandeur influencée
Parce qu’un effort s ’exerce sur
cette charge qui se déplace !

SYMBOLE GRAPHIQUE DEFINISSANT LE PROCESSEUR

DE TRAITEMENT INFORMATIONNEL

7 8

Qu’est ce que le GIC ? 1ère propriétés

La genèse de la causalité
Le GIC est un outil de qualification
* Identifier les grandeurs influentes et les grandeurs influencées
Exemple : Application à l’étude d’un réseau électrique

L ’effort induit l’accélération, donc la vitesse, donc l’évolution de la position

R2

effort accélération vitesse position

Générateur Ligne Filtre « Bouchon » Récepteur

cause effet cause effet cause effet * Ordonner les phénomènes physiques en respectant la causalité
naturelle

GRAPHE INFORMATIONNEL CAUSAL

(informations externes)

9 10

2
 2ème propriétés 2ème propriétés
Le GIC est un outil de quantification Le GIC est un outil de quantification

* Caractériser les traitements effectués sur les grandeurs La connaissance des lois fondamentales de la
physique enrichit la structure du GIC
Expliciter des relations mathématiques entre
grandeurs influentes et grandeurs influencées
U x
(cause) (effet)

L’ensemble montre
le transit de l’information effort accélération vitesse position
à travers le système physique

cause effet cause effet cause effet

11 12

Représentation et signification Représentation et signification

Le Graphe Informationnel de causalité
Que représente les
G.I.C. = représentation graphique de l ’information transitant
au sein d ’un système
?
Un objet ou un groupement d ’objets est représenté par un
processeur de traitement des grandeurs influentes

e1
Grandeurs Grandeur
influentes
e2 R s = R (e1, e2, e3, ...)
influencée

Le GIC est une représentation graphique de
l ’information énergétique au sein d ’un système
13
e3
Le processeur agit suivant la procédure cause-effet
l’évolution du vecteur repéré comme sortie ne
dépend que des valeurs présentes ou passées.
La relation R est explicitée par une équation différentielle linéaire ou non,
présentant un ordre de dérivation plus élevé sur les sorties que sur les entrées
14

3
 Les processeurs Les processeurs
Fonctions énergétiques d’un objet physique
Les constituants systémiques
ACCUMULATION DISSIPATION
L ’effet dépend du temps L ’effet ne dépend pas du temps
t0 t
st  
t et dt  s(t0)
0

p st   f (et  )

e Relation instantanée
Relation temporelle

e s  e s
s
PROCESSEURS - RELATIONS : LE PRINCIPE DE CAUSALITE NATURELLE (cause) (effet) (cause) (effet)
t
En physique, le principe de causalité découle d’ un concept énergétique
Causalité interne Causalité externe
(caractéristique de l ’objet) (caractéristique du milieu)
15 16

Les processeurs Les accumulateurs

La base de données des modèles ACCUMULATION D’ ENERGIE

Base de données
Concepts énergétiques CAUSE EFFET temps
de la causalité t0 t0+t

Relation temporelle
Objets accumulateurs
Dualité - Analogie Cause Effet

Objets dissipateurs
Dualité - Analogie

Objets de couplage Qualification

Dualité - Couplage
Objectif
Opérateurs
Neutralité énergétique
Obtenir un modèle qui respecte la causalité intégrale
Lois de naturelle des processus accumulateurs
Non linéarités Superposition des causes la physique
Fonctionnelles ou Intrinsèques capteurs particuliers 17
Leur causalité est interne (imposée par la nature du processeur) 18

4
 Les accumulateurs Les accumulateurs
Le condensateur Équation différentielle Le condensateur
v Qualification
v dv
C  i (t ) CAUSE: i EFFET : v
i dt i v
i CAUSE: EFFET :

Solution :
t0   t
1 Relation temporelle

Q (quantité d’électricité)
v (t )  v (t 0 ) 
C  i t  dt
t0 Quantification
t 0  t
1
Elément potentiel électrique vt   v (t 0)  .  i t  dt
dQ C t0
 i (t ) entrée
dt i v Relation temporelle
Hypothèse:
La charge est proportionnelle à la
(cause) (effet)
 t0  t
sortie t    entréet  dt
Causalité interne
tension  sortie(t 0)
Q (t )  C v (t ) t0
1 2 temps

C : la capacité Energie potentielle : Cv

(Farad) 2 19 L ’INTEGRATION RESPECTE LA CAUSALITE NATURELLE 20

Les accumulateurs Les accumulateurs

Le condensateur La bobine Équation différentielle
Qualification  (flux) di
i
CAUSE: EFFET : v i L  v(t )
CAUSE: i EFFET : v i dt
v Solution :
Relation temporelle v t0 t
1
Quantification Elément cinétique électrique i(t )  i(t0 )   v(t) dt
dv t  d L
Ce qu’il ne faut pas écrire i t   C.  v(t )
  n 2 i
t0
dt dt
v est la tension appliquée et imposées v i
EFFET : v CAUSE: i aux bornes de la bobine (les potentiels (cause) (effet)
sortie dsortie Relation non causale ! sont différents
Causalité interne
dt  : la réluctance
dsortie t  n : le nombre de spires
entrée t  
dt Hypothèse de linéarité :  constante 1 2
temps
 (t )  L.i (t )
n2
L  : l’inductance
Energie cinétique : Li
LA DERIVATION N EST PAS CAUSALE
21
 2 22

5
 RESUME: Les accumulateurs électriques Les accumulateurs
Deux types de processeurs accumulateurs électriques La mécanique
Ce qu’il faut retenir La masse, solide en translation Solution
t0   t
1
1
t0  t v (t )  v (t 0 ) )   Fresultante (t ) dt
i
EFFET
u u t   .  i t  dt  u (t 0) Fresultante m t0

CAUSE
C t0 v
i u m
Fresultante v
u, tension, grandeur potentielle i, courant, grandeur cinétique (cause) (effet)
Elément cinétique mécanique
(déplacement d’électrons)
Équation différentielle Causalité interne
t0   t
1 dv
EFFET i t   .  u t  dt  i (t 0 ) m  Fresultante (t )
L i L t0 dt
i Fresultante 1
u Energie cinétique : mv 2
u est la force résultante appliquée sur le solide 2
CAUSE
23 24

Les accumulateurs Les accumulateurs

La mécanique La mécanique
L’inertie, solide en Équation différentielle Raideur en translation
rotation
M (moment cinétique) K : la raideur Hypothèse de linéarité : K constante
d K
 J  cresultant (t ) Équation différentielle :
c,  dt v1 v2
1 dF
 vresultante (t )
c Solution : K dt
t0  t F F
1 Solution :
(t )  (t0 )   cresultant (t ) dt F: force de rappel t0  t
Elément cinétique mécanique
dM
J
t0
Elément potentiel mécanique
1
F (t )  F (t0 )  K  vresultante (t ) dt
t0
 cresultant (t ) cresultant x (t )  F (t )
dt  K
x(t)  x1(t)  x2 (t) vresultante F
cresultant(t ) est le couple résultant appliqué (cause) (effet)
sur l’axe
Hypothèse : Causalité interne dx (cause) (effet)
 v resultante (t )
Le moment est proportionnel à la vitesse dt Causalité interne
J est le moment d’inertie constant vresultante (t )  v1 (t )  v2 (t )
1 1 1 2
(masse indéformable)
Energie cinétique : J 2 v: vitesse résultante, Energie potentielle : F
M ( t )  J ( t ) 2 25
les vitesses sont différentes 2K 26

6
 Les accumulateurs Les dissipateurs
Raideur en torsion La mécanique
DISSIPATION D’ ENERGIE
q (Angle de torsion)
Hypothèse de linéarité : K constante
CAUSE
EFFET temps

1 c Équation différentielle : 0
1 dc Relation instantanée
  resultante (t )
2 K dt

q1  1 c  2 q 2
Solution :
t0  t
c(t )  c(t0 )  K   resultante (t ) dt
t0

Elément potentiel mécanique  resultante c

dq
  (t )  q (t ) 
1
c (t ) (cause) (effet)
Objectif
dt K
Obtenir un modèle qui respecte la causalité imposée
(t)  1(t)  2 (t) q (t)  q1(t) q2 (t) Causalité interne
aux processus dissipateurs
K : la raideur 1 1 2
 : vitesse résultante, Energie potentielle : c Leur causalité est externe (imposée par les éléments extérieurs)
les vitesses sont différentes 2K 27 28

Les dissipateurs Les dissipateurs

Dissipateur électrique Dissipateur mécanique
La résistance Frottements
R : la résistance f : le coefficient de frottement
i R
i c, 
v c, 
v
ou
Elément dissipatif électrique
Elément dissipatif mécanique
1
v ( t )  R i ( t ) ou i(t)  v (t) 1
R c ( t )  f  ( t ) ou  (t)  c (t)
f
i v v i 
ou  c c
(cause) (effet) (cause) (effet)
(cause) (effet) (cause) (effet)

Causalité externe 29 30
Causalité externe

7
 Les dissipateurs Les éléments de couplage
Dissipateur mécanique
Le transfert de puissance
Frottements d’un solide en translation

Un dispositif transférant de la puissance d ’un domaine à un autre

comprend intrinsèquement une fonction de couplage parfait telle que :
Nous ne pouv ons pas afficher l’image.

GROUPEMENT GROUPEMENT
p1 FONCTION DE
COUPLAGE
p2
1 2

La définition de la puissance conduit à deux classes de fonctions

31 32

Les éléments de couplage Les éléments de couplage

Couplage électrique Le transformateur idéal v2 (t )  m v1 (t ), i1 (t )  m i2 (t )
v1 Elément modulateur électrique
Exercice:
i1
Pour chaque exemple, indiquez ou se trouvent
v2 (t ), v1 (t ), i1 (t ), i2 (t )
Hypothèse : ni pertes, ni accumulation

m : rapport de transformation
E u
i2 v1 v2
(cause) (effet)
v2
i1 i2
i1 i2 (effet) (cause)

i i
v1 v2 p1 (t )  p2 (t )

v2 (t )  m v1 (t ), i1 (t )  m i2 (t )
Causalité externe 33 34
Causes imposées par l’extérieur

8
 Les éléments de couplage Les éléments de couplage
Couplage mécanique
Elément modulateur mécanique Le hacheur Elément modulateur électronique
c1 ,  1
Hypothèse : ni pertes, ni accumulation
i1 i2
Hypothèse : ni pertes, ni accumulation
m : rapport de réduction ou
de multiplication m : fonction de conversion
Nous ne pouv ons pas afficher l’image.
v1 v2
c1 c2 v1 v2
c1 ,  1 (cause) (cause) (effet)
(effet)
m
1 2 i1 i2
c2 ,  2 (effet) (cause)
i1 i2 (effet) (cause)

p1 (t )
 p2 (t ) v1 v2 p1  p2

c2 (t )  m c1 (t ), 1 (t )  m  2 (t ) v2 (t )  m v1 (t ), i1 (t )  m i2 (t )
Causalité externe
Causalité externe
35 Causes imposées par l’extérieur 36
Causes imposées par l’extérieur

Remarque : Pour les éléments de couplage, on distingue Les capteurs

LES MODULATEURS : Transformateur, réducteurs mécaniques ...
v1 v2
Energie potentielle Energie potentielle
capteur capteur intégrateur
m
 dy 
Energie cinétique Energie cinétique
y y y
i1 i2 dt
y y
t 0  t
 
LES GYRATEURS : Machine à courant continu ... y  y  y y  y   (dy / dt ) dt
t0

Energie cinétique
i c Energie potentielle

m
y : bruit et erreurs (linéarité, décalage,….)
Energie potentielle Energie cinétique
e w

Couplage idéal : La puissance est conservée 37 38

9
 Les opérateurs (neutralité énergétique) Les opérateurs électriques
Les opérateurs sont une représentation des lois de la physique Objectif: Déterminer une grandeur électrique en fonction des autres
propre à l’association d’objets élémentaires qui constituent un
système (circuit électrique, système mécanique, …)
Loi des nœuds :
Ensuite, il faut déterminer quel est le courant
i2 K
i1

à calculer en fonction des autres,
ik  0
Ce ne sont pas des objets ! Il faut identifier les grandeurs déjà
k 1 déterminée
Les courants imposés par les autres i? i?
Les lois de la physique sont générales. Par rapport à un système
processeurs sont des causes pour cet i?
étudié, il faut l’appliquer et faire le tri des grandeurs
opérateur électrique Relation instantanée
Les grandeurs imposées par les autres processeurs (correspondant
aux objets isolés) sont des causes pour les lois de la physique !
Loi des mailles :
u 1 u2 u3 K Ensuite, il faut déterminer quel est le courant


Il faut donc identifier les grandeurs imposées par les autres à calculer en fonction des autres.
processeurs uk  0
u4 Il faut identifier les grandeurs déjà
k 1
déterminée
Objectif
Obtenir un modèle qui respecte la causalité Les tensions imposées par les autres u? u?
processeurs sont des causes pour cet
imposée par les autres processus 39 opérateur électrique u? 40
Relation instantanée

Les opérateurs électriques Les opérateurs électriques

Remarque pratique; les lois de l’électricité permettent très souvent de Exercice
déterminer la cause appliquée à un accumulateur

Pour une bobine, sa cause est une tension appliquée à ces bornes.
Elle résulte très souvent d’une loi des mailles

Pour un condensateur, sa cause est …

Cette cause résulte très souvent d’une loi des …

41 42

10
 Les opérateurs mécaniques 43
Les opérateurs mécaniques 44

Objectif: Déterminer une grandeur mécanique en fonction des autres

Remarque : Principe Fondamental de la Statique
Les lois de la mécanique permettent de déterminer la cause
appliquée à un accumulateur mécanique (le couple résultant ou la K K
force résultante ou la vitesse résultante) Bilan des forces : F
k 1
k 0 Bilan des couples : C
k 1
k 0
En dynamique, le résultat n’est pas nul ! En dynamique, le résultat n’est pas nul !
Cas d’une inertie en rotation:
Il correspond à la force résultante (des Il correspond au couple résultant (des
Il s’agit de déterminer le couple résultant appliqué comme cause à autres) et appliquée à l’objet autres) et appliqué à l’objet
cette inertie
C? Relation instantanée
Conseil : Distinguer les couples entrainants et les couples résistants Crésultant
Si l’inertie tourne à vitesse constante, bilan des couples en statique :
K
C?
C
k 1
k 0

Dans le cas général, bilan des couples en dynamique

K
 Ck  Cresultant (t ) ou Cenrainant(t) -C resistant (t)  Cresultant (t)
k 1

Et les autres … Que faut il retenir ?

Deux natures de relation
SOURCES D’ ENERGIE :
Exemple : tension Relation causale
Source de tension i i v Relation temporelle
Relation instantanée
L ’effet est lié à la cause
L ’effet est lié à la cause indépendamment du temps (dissipation)
par le temps (accumulation)
v
CAUSE
courant Relation causale CAUSE EFFET temps EFFET temps
i v i 0 0
v

La dérivation n ’est pas causale, car non naturelle

dsortie t 
entrée t  
dt
t0  t

Il ne faut rien de plus............

sortie t  
 entréet  d t   sortie(t )
t0
0

La seule à utiliser pour une modélisation physique

45 46
Pas de choix possible !

11
 Bibliothèque Les éléments de couplage Bibliothèque
ACCUM ULATEURS DISSIPATEURS
ENERGIE CINETIQUE ENERG IE POTENTIELLE
BOBINE CONDENSATEUR AUTO DUALITE
 DUALITE COUPLEURS COUPLEURS
i Q RESISTANCE
i i ELECTRIQUES MECANIQUES

ELECTRIQUES
v
ANALOGIE
OBJETS v v
v  i Q TRANSFORMATEUR PARFAIT CELLULE DE COMMUTATION REDUCTEUR MECANIQUE

MODULATEURS
i v v i
ou
i1 i2 v2 i1 i2 v2 c2
t0  t

Q t   Q t 0  
t0  t
v1 v1 c1
 t    t 0    v t  dt  i t  dt f r
v t   R .i t  1
c1 ,  1
t0 t0
 t   L .i t  , le flux avec L l’inductance en Henry Q t   C .vt  , la quantité d’électricité avec C la capacité en Farad
ou
i t   v t  m f m
R
v1 v2 i1 i2 v1 v2 i1 i2 1 2
ANALOGIE

Avec R , la résistance en Ohm

v (t ) est la tension imposée aux bornes de la bobine i (t ) est le courant imposé traversant le condensateur. f r
c2 ,  2
v1 i1  v2 i2 avec : v1 i1 v2 i2 avec :
M ASSE TOURNANTE ELASTICITE (TORSION) FR OTTEMENTS VISQ UEUX C OUPLEUR VISQUEUX
c1  1  c2  2 avec :
c1 ,    1, c c c , c,  v2  m v1 et i1  m i2 v2  f v1 et i1  f i2
1  m  2 et c2  m c1
 m rapport de transformation   f fonction de conver sion 
    1/ m rapport de réduction 
f {0,1}
MECANIQUES

c2 2  m R     

DUALITE
 m R 
OBJETS

c M  q c  c 
t 0  t t 0  t
ou ou
M t   M t 0    c t  dt q t   q t0     t  dt CONVERSION ELECTROMECANIQUE
t0 t0  c  c
c (t ) est le couple résultant imposé sur la masse  (t ) est la vitesse résultante imposée sur le ressort et est issue
du bilan des vitesses appliqués i r
c,
issu du bilan des couples appliqués 1 ou c t   f . t 
ou c t   f . t   t   c t 
c   e i avec :
Sur cet exemple,  ( t )   (t )   (t ) 1
Sur cet exemple, c (t )  c (t )  c
2 (t )  t   c t 

GYRATEURS
1 2
1
, l’angle de torsion avec K la raideur f f
M t   J . t  , le moment cinétique avec J le
1
q t   .c t 
moment d’inertie
k
c  k i et e  k  e

F resultante
M ASSE en translation ELASTICITE FROTTEMENTS VISQUEUX
f
 k constant e de conve rsion 
v v1 v2 v  
m F  électromécanique  i c
FK FK
K  k R 
v F
F resu ltante v v resulta nte FK k
ou e 
t0   t
t 0  t F v
v ( t )  v (t 0 ) 
1
F resultante (t) dt
F K ( t )  F K (t 0 )  K v resultante (t) dt
m t0
1
t0
v resultante ( t )  v 1 ( t )  v 2 ( t ) F (t )  f v ( t ) ou v (t ) 
m est la masse du solide en translation est la vitesse resultante f
F (t ) 47 48

Etablissement d’un modèle Exercice d’application Exercice d’entrainement

Déterminez le G.I.C. Déterminez le G.I.C.
de ce circuit électrique de ce circuit électrique
ETAPE 1 : Déterminer leurs grandeurs influentes
Localiser les sources et les accumulateurs et leurs grandeurs influencées

ETAPE 2 : Déterminer leurs grandeurs influentes

Localiser les dissipateurs à partir des grandeurs de sortie
des sources et des accumulateurs

ETAPE 3 : Déterminer leurs grandeurs influentes

Localiser les autres objets à partir des grandeurs de sortie
des sources et des accumulateurs
Déterminer les grandeurs imposées
ETAPE 4 : par les autres processeurs, en déduire
Ordonnancer les lois de la physique la grandeur calculée par la loi

ETAPE 5 : Réaliser l’interconnexion des entrées

Etablir le graphe aux sorties en introduisant
des opérateurs neutres si nécessaire

49 50

12
 Exercice d’application Détermination des équations différentielles
Déterminez le G.I.C. Intérêt :
de ce système mécanique Quand on a des équations différentielles, on peut les résoudre pour
trouver les solutions

Principe :
On peut faire correspondre une équation différentielle à toute équation
intégrale, c’est-à-dire à toute équation temporelle
t  t dx
x(t )   y (t )dt  x(to)  y (t )
t dt
c’est-à-dire à tout processeur accumulateur

y x
dx

dt
Pour faire apparaitre les équations différentielles, il faut étudier d’abord
les accumulateurs

Application :
51 Trouvez les équations différentielles à l’exemple précédent 52

Représentation dans le domaine de Laplace

Intérêt :
On remplace les intégrations en fonction du temps (t) par des divisions
par la variable de Laplace (s)

1 t 0 t Transformée de Laplace 1 1
L t 0
iL ( t )  . vLdt  iL (t 0) iL ( s )  . .vL ( s )  iL (to )
L s
Transformée de Laplace
vR (t )  R.iR (t ) v R ( s )  R . iR ( s )

Représentation sous forme de schéma bloc

Application :
Représentez la représentation par schéma bloc de l’exemple précédent

53 54

13
 Conclusion Que faut il retenir ?
Deux natures de relation

Relation instantanée
Relation temporelle L ’effet est lié à la cause
L ’effet est lié à la cause indépendamment du temps (dissipation)
par le temps (accumulation)
CAUSE
CAUSE EFFET temps EFFET temps
0 0

• Le GIC force l’intuition, impose la réflexion La dérivation n ’est pas causale, car non naturelle
• Le GIC impose le respect de la causalité naturelle
dsortie t 
• Le GIC structure la transcription de la pensée entrée t  
dt
t0  t

sortie t  
 entréet  d t   sortie(t )
t0
0

La seule à utiliser pour une modélisation physique

55 56
Pas de choix possible !

Bibliothèque Les éléments de couplage Bibliothèque

ACCUM ULATEURS DISSIPATEURS
ENERGIE CINETIQUE ENERG IE POTENTIELLE
BOBINE CONDENSATEUR AUTO DUALITE
 DUALITE COUPLEURS COUPLEURS
i Q RESISTANCE
i i ELECTRIQUES MECANIQUES
ELECTRIQUES

v
ANALOGIE
OBJETS

v v
v  i Q TRANSFORMATEUR PARFAIT CELLULE DE COMMUTATION REDUCTEUR MECANIQUE

MODULATEURS
i v v i
ou
i1 i2 v2 i1 i2 v2 c2
t0  t

Q t   Q t 0  
t0  t
v1 v1 c1
 t    t 0    v t  dt  i t  dt f r
v t   R .i t  1
c1 ,  1
t0 t0
 t   L .i t  , le flux avec L l’inductance en Henry Q t   C .vt  , la quantité d’électricité avec C la capacité en Farad
ou
i t   v t  m f m
R
v1 v2 i1 i2 v1 v2 i1 i2 1 2
ANALOGIE

Avec R , la résistance en Ohm

v (t ) est la tension imposée aux bornes de la bobine i (t ) est le courant imposé traversant le condensateur. f
r
c2 ,  2
v1 i1  v2 i2 avec : v1 i1 v2 i2 avec :
M ASSE TOURNANTE ELASTICITE (TORSION) FR OTTEMENTS VISQ UEUX C OUPLEUR VISQUEUX
c1  1  c2  2 avec :
c1 ,    1, c c c , c,  v2  m v1 et i1  m i2 v2  f v1 et i1  f i2
1  m  2 et c2  m c1
 m rapport de transformation   f fonction de conver sion 
    1/ m rapport de réduction 
f {0,1}
MECANIQUES

c2 2  m R     

DUALITE
 m R 
OBJETS

c M  q c  c 
t 0  t t 0  t
ou ou
M t   M t 0    c t  dt q t   q t0     t  dt CONVERSION ELECTROMECANIQUE
t0 t0  c  c
c (t ) est le couple résultant imposé sur la masse  (t ) est la vitesse résultante imposée sur le ressort et est issue
du bilan des vitesses appliqués i r
c,
issu du bilan des couples appliqués 1 ou c t   f . t 
ou c t   f . t   t   c t 
c   e i avec :
Sur cet exemple,  ( t )   (t )   (t ) 1
Sur cet exemple, c (t )  c (t )  c
2 (t )  t   c t 

GYRATEURS
1 2
1
, l’angle de torsion avec K la raideur f f
M t   J . t  , le moment cinétique avec J le
1
q t   .c t 
moment d’inertie
k
c  k i et e  k  e

F resultante
M ASSE en translation ELASTICITE FROTTEMENTS VISQUEUX
f
 k constant e de conve rsion 
v v1 v2 v  
m F  électromécanique  i c
FK FK
K  k R 
v F
F resu ltante v v resulta nte FK k
ou e 
t0   t
t 0  t F v
v ( t )  v (t 0 ) 
1
F resultante (t) dt
F K ( t )  F K (t 0 )  K v resultante (t) dt
m t0
1
t0
v resultante ( t )  v 1 ( t )  v 2 ( t ) F (t )  f v ( t ) ou v (t ) 
m est la masse du solide en translation est la vitesse resultante f
F (t ) 57 58

14
 Application Plan
Modèlisation causale de la machine à courant continu
Principe de la machine électrique (rappel, cours EQUI1)

Modélisation causale de la machine à courant continu

Utilisation du modèle
Macro modèle de la machine à courant continu

59 60

Principe de la machine électrique (rappel) Conversion électromécanique d’une machine idéale

Hypothèse :
r r r
Forces de Laplace : 
F i . lB  Le champ magnétique () est constant, donc le courant inducteur (J) est constant. On peut faire
apparaître une constant k.

Circuit d’induit Circuit d’inducteur

En résumé
Composée de deux circuits bobinés (un circuit inducteur et un circuit induit) et d’un dispositif Cem(t) = k.i(t ) (4)
de commutation (collecteur et balais)

J B Grandeurs potentielles Grandeurs cinétiques

STATOR B
F

Su B F
I. d l I. d l F
e(t) = k . t) (5)
d B

I. d l I. d l B
C’ est un … gyrateur
i
Bobinage de ROTOR F
I I Cem
l’inducteur I. d l I. d l B i (4) e cem 
B F
I. d l I. d l

No
F
B k
F
rd
e 
B
Attention à l’orientation des forces (5)
Bobinage de
appliquées au rotor
l’induit 
J
J
61 Inducteur
62

15
Principe de la machine électrique Application de la machine électrique
La machine réelle comporte trois parties : On veut utiliser une machine à courant continu en moteur, quel type de source électrique faut il
_ la création d’un courant par un circuit électrique (nécessité d’une bobine = source de courant i utiliser pour alimenter électriquement la machine ?
)
_ la création d’une force ou d’un couple (Force de Laplace) par conversion électromécanique Un générateur de ……….
_ la création d’une vitesse (nécessité d’une inertie = source de vitesse )
PARTIE ELECTRIQUE Conversion électromécanique PARTIE MECANIQUE
i B
(machine idéale)

ur o d’
u bi
in
e cem  cvisqueux
On veut utiliser une machine à courant continu en générateur, quel type de source mécanique
nd faut il utiliser pour l’entraîner ?
ul au
gi f
cexterne
et
e j Une source ……..

Inducteur

Enroulement Conversion Inertie

= Electro
Tension bobine Courant mécanique Couple Vitesse

Courant F.EM. Vitesse Couple

extérieur
Champ magnétique
63 64

Modélisation de la partie électrique

ON étudie la machine en fonctionnement « moteur ». Le circuit d’induit
possède une inductance, une résistance et est relié à une source de tension (u).
La machine à courant continu est alors un récepteur de tension.

ETAPE 1 : Localiser les sources et les accumulateurs

ETAPE 2 : Localiser les dissipateurs

ETAPE 3 : Localiser les autres objets

ETAPE 4 : Ordonnancer les lois de la physique

65 66

16
 Modélisation de la partie mécanique Utilisation du modèle
ETAPE 1 : Localiser les sources et les accumulateurs
Détermination du schéma bloc
Une source de ….
Une source de ….
j : moment d'inertie totalisé de toutes les masses ramenées sur l'arbre tournant à la vitesse 
t0  t
1
Ωt   .  Cresultantt  d t   Ω(t 0) (6)
j
t0
ETAPE 2 : Localiser les dissipateurs
f : coefficient frottement visqueux angulaire
Cvisqueux (t )  f .Ω (t ) (7) ou Ω(t )  (1/ f ).Cvisqueux(t ) (7’)
ETAPE 3 : Localiser les autres objets
ETAPE 4 : Ordonnancer les lois de la physique
Bilan des couples sur l’inertie C resultant  C em  C visqueux  C externe (8)
ur 2 C visqueux 7

C externe
u 3 ul 1 i 4 C em C resultant 
8 6
k 
e 5  68

Utilisation du modèle Conclusion sur les entrées de commande

Détermination des équations différentielles
La vitesse est influencée par deux couples.
Détermination des équations d’état et exprimer les matrices et vecteurs
Pour l’asservir, il faut donc compenser l'effet du couple externe et visqueux dans
R=0.1 Ohm, L=0.01 H, k=1.2, J=2 S.I., f=0,1 S.I., l'action du couple électromoteur.
Ceci constitue une première difficulté car la mesure du couple résistant est
difficilement réalisable en pratique

69 70

17
 Application Convertisseur pour l’alimentation
La commande en vitesse de la machine nécessite le réglage de la tension u appliquée à
Modèlisation causale d’un convertisseur de puissance son enroulement d’induit.
L’enroulement d’induit correspond à un circuit série r, l, e.
im
T11 T12
D11 D12

us um

is l r
T21 e T22
D22
D 21

cellule 1 cellule 2

Chaque association d’un transistor en antiparallèle d’une diode est un interrupteur

synthétisé, bidirectionnel en courant et unidirectionnel en tension.
Hypothèse : Conduction continue
71 -> chaque association
72 (Transistor-Diode) est équivalent à un interrupteur idéal

Convertisseur équivalent avec interrupteurs idéaux CONVERSION EN TENSION

ig im

us
Hypothèse f 21 = 1  f 11
f11 f12 s:
us um f22 =1 f12
C
is um Résultats :
is l r um =  f11 f12  .us
f21
e
f22 im f11 f12
Fonction de
us f21 f22 conversion :
m = f11 f12 (1)
cellule 1 cellule 2

Nombre de configurations ? f11 f12 um im

0 0 0 0
u m= m . u s (2)
0 1 -us -is
1 0 us is Tension moduléeSource de
tension
73 1 1 0 0 74

18
CONVERSION EN COURANT GIC du modèle um  m .u

us um 

us
Hypothèse f21 = 1 f11 R3

s:
f22 =1 f12
im is
is um Résultats : R2

im =  f11 f12  .is

im f11 f12 m

Fonction de m  f 11  f 12

R1
us f21 f22 conversion :
m = f11 f12

f11 f12 im  m.it

i m= m . i s (3) Convertisseur
Côté réseau um
us
Courant modulé Source de
courant im Is
75 76
F

Modèle moyen dans le repère naturel Modèle moyen dans le repère naturel
La tension um ne pouvant prendre que les trois valeurs discrètes , comment  (k 1).Tm 
concevoir sa variation entre -us et us ? um(t)  lim  1
Tm0 Tm um(t).dt 

 k.Tm 
um <um> < um >
C’est sa valeur moyenne um qui peut être réglée, de sorte que : us
. pour um{us , us}, um us , us  ;
. pour um{us , 0}, um us , 0 ; t

. pour um{0 , us }, um 0 , us  .

0
Tm
<um>
us
 (k 1).Tm 
um(t)  lim  1
Tm0 Tm  um(t).dt 

 k.Tm  t
0

Si Tm, appelée période de commutation ou encore de modulation,

est suffisamment faible devant la constante de temps électrique de la machine,
il apparaît très commode de considérer que
celle-ci est alimentée par la « valeur moyenne -instantanée »
77 définie comme la limite
78 de lorsque Tm tend vers 0.

19
Modèle moyen dans le repère naturel Modèle moyen dans le repère naturel
LES FONCTIONS GENERATRICES LES FONCTIONS GENERATRICES
f11 < f11> < f11>
Les grandeurs électriques modulées sont appliquées à des charges du type
1
‘ filtre passe-bas ’ (processeurs intégrateurs)

C’est la valeur moyenne des grandeurs modulées qui conditionne l’évolution t

0
temporelle des grandeurs d’état de la partie continue Tm
< f11>
1

On peut obtenir un « modèle moyen » du convertisseur en utilisant la

notion de fonction génératrice de connexion sur une période de t
commutation Tm 0

Fonction génératrice de connexion (sur une période de commutation Tm)

Fonction génératrice de connexion (sur une période de commutation Tm)
est équivalente au rapport cyclique
flc fci_g k 1.Tm
k 1.Tm 5
 flc k ,t   1 .
Tm  flc  .d
 flc k ,t   1 .
Tm  flc  .d
k .Tm
Tm
79 k .T
m 80

Modèle moyen dans le repère naturel um  m.u Modèle moyen dans le repère naturel

u R3 <u m> Par extension

Fonction génératrice de conversion (sur une période de commutation Tm)
k 1.Tm
<im >

it
R2
 mck ,t   1 . mc  .d 
Tm
k .Tm
<m>

 m    f11    f12  Exemple : Conversion en tension

R1

im  m.it
Modèle moyen
Modèle moyen um  m.u um  m.u

<f 11> <f 12>

k 1.Tm
Grandeur sans dimension mum
 flc k ,t   1 .
 flc  .d  u
R1

R1

Tm
k .Tm Rapport cyclique signé
f11 Tm f12
81 82

20
 Modèle moyen dans le repère naturel Conception u R3 u m
du dispositif de commande
u R3 <u m>
im R2 it

<m>

<im >

R1
R2 it
Modèle moyen
1  m  1 <m> <f11 > <f 12 >

R5

R5
R1
f 11 f 12 Modèle moyen
Modèle moyen Variation discontinue {0, 1} Tm
Dispositif de
f 11_reg f 12_reg
commande
0   f lc   1 <f 11> <f 12>

MLI
Variation continue 
Pas de[0,modification sur les

R1

R1
1]
<F ref>

autres fonctions de la Linéarisation

Rc1
commande dynamique
f lc  0 ou 1 f11 f12
Tm Automate de Commande <m reg >
Rc3 <u m_reg >
83 84
Rapprochée u

A.C.R.

Conception <m>
Conception <m>

du dispositif de commande du dispositif de commande

R1

R1
Inversion du modèle Modèle moyen Modèle moyen
moyen <f 11 > <f 12 > <f 11 > <f12 >
dans le repère naturel
R5

R5

R5

R5
f 11 f 12 Modèle moyen f 11 f 12 Modèle moyen
Tm Tm
f11_reg f 12_reg Dispositif de f 12_reg Dispositif de
1 <f11_reg>  f11_reg
commande commande
MLI

MLI
Modulateur
t
0
 
f11_reg <f11_reg> <F ref> <F ref>
1
Rc1

Rc1
t Générateur
de connexion

0
Rc3 <u m_reg > Rc3 <u m_reg >
<m reg > <m reg >
85 86
u u

21
 Conception du dispositif de commande Conception du dispositif de commande
LINEARISATION DYNAMIQUE GENERATEUR DE CONNEXION

Générateur de conversions  m    f11    f12 

Modèle moyen Commande

Générateur de connexions  f11 _ reg   ?
Il existe une infinité de solutions
 u m    m  .us  mreg   u mreg   f12 _ reg   ?
us
Cette opération n’est
utile que si us varie
Le choix fait au niveau du générateur de connexion a une grande
importance sur l ’optimisation de l’utilisation du convertisseur :
Exemple :
• Nombre de commutation des interrupteurs
• Niveau de saturation du convertisseur

87 88

Conception du dispositif de commande

LE MODULATEUR
GENERATEUR DE CONNEXION
Générateur de conversions  m    f11    f12 
Position de l ’impulsion

fci REG(k,Tm ) fci REG(k,Tm ) fci REG(k,Tm )

Générateur de connexions : exemple 1 1 1

fcig REG(k, Tm ) fcig REG(k, Tm ) fcig REG(k, Tm )

0 0 0

k Tm k 1 Tm k Tm k  12T
m k 1 Tm k Tm k 1 Tm

L’ association d’une impulsion à droite puis d’une impulsion à gauche

permet de diviser le nombre de commutation par 2
Te = Tc/2

89 90

22
 LE MODULATEUR Déterminez la représentation sous forme de schéma-blocs du dispositif de
f11_reg < f11_reg> < f11_reg> commande complet
1

t
0
< f11_reg> Tm
1

t
0

91 92

23