boucle fermée.

boucle fermée.
2. Tracer le module exprimé en dB de sa FTBF. Quel est le facteur de résonance ?
2. Tracer le module exprimé en dB de sa FTBF. Quel est le facteur de résonance ?
3. On assimilera la FTBF à un système du 2nd ordre. Tracer la réponse temporelle à un
3. On assimilera la FTBF à un système du 2nd ordre. Tracer la réponse temporelle à un
échelon de ce système asservi.
échelon de ce système asservi.
Master Electronique, Energie Electrique, Automatique
1. Donner les marges de gain (M1
et de phase
3EA), Régulation
du système considéré. Conclure sur la stabilité en
Exercice 2 : Asservissement
boucle fermée. et correction
A. Rabhi d’un système er
du 1er ordre (23 pts)
Exercice 2 : 2. Asservissement
Tracer le module exprimé en dB de sa FTBF. Quel est le facteur de résonance ? (23 pts)
er et correction d’un système du 1 ordre
On considère un système du er1 ordre placé dans une boucle d’asservissement comme indiqué
On considère
figure un3.système
2. L’exercice du 1sur
estassimilera
On basé laordre placé
l’étude
FTBF dansdifférents
à un des une
système du boucle d’asservissement
correcteurs
2nd ordre. comme indiqué
envisagés.
Tracer la réponse temporelle à un
figure 2. L’exercice est basé sur l’étude des différents
échelon de ce système asservi.
TDN°3
correcteurs envisagés.

Exercice 1 : Asservissement et correction d’un système du 1er erordre

Exercice 2 : Asservissement et correction d’un système du 1 ordre (23 pts)
On considère
xcx(t)(t) unOnsystème ε (t)un du
ε(t) 1er ordre placé dans une boucle d’asservissement y(t) comme
+y(t)
indiqué dans
c _
considère
la +figure
figure
+_ 2. ci-dessous.
L’exercice C(p)
système du 1er ordre placé dans une boucle d’asservissement comme
C(p)
est L’exercice
basé sur l’étude des est basé
différents sur l’étude
correcteurs envisagés.
+
indiqué
+ des+ différents correcteurs
envisagés.
xrx(t)
(t)
r
xc (t) ε(t) y(t)
C(p) +
K K
+_ +

xr (t)
Figure
Figure 2 – 2Système
– Système asservi.
asservi.
K
-8
TelTel
queque
: : KK== 5.10
5.10-8 SISI AA
0=0 =9090 SI SIFigure 2 –=Système
τ = τ0,1 0,1 ms
ms asservi.
est unun signal
signalperturbateur
perturbateur que l’on
que l’on considèrera considèrera comme
comme étant nul, étant
sauf nul, sauf
-8
mention
Tel que : contraire.
K =
mention contraire. 5.10 SI A0 = 90 SI τ = 0,1 ms
est un signal perturbateur que l’on considèrera comme étant nul, sauf
I.I. Correction
Correctionproportionnelle.
Correction
I.
mention contraire.
proportionnelle.
proportionnelle.
I. Correction proportionnelle.
C(p)
C(p) estest
ununcorrecteur
correcteur proportionnel
proportionnel : C(p) = C=
: C(p) 0 . C0 .
C(p) est un correcteur proportionnel : C(p) = C0.

a. a.Tracer
Tracer le
le diagramme
diagramme
a. Tracer le dedeBode
Bode
diagramme de la
defonction
de Bode la de transfert
fonction
de la fonction dede enenboucle
transfert
transfert ouverte
enouverte
boucle boucleTBOT(p) (p)
ouverte
BO TBO(p)
pourCC00=
pour = 1 et
etpour C0 = 1 (identifier les points
et (identifier
(identifier
lesles remarquables
points
points des
remarquables
remarquablesdestracés).
tracés).
des tracés).
b. Calculer C0 afin d’obtenir une pulsation de transition de 5105 rad/s.
b. b.Calculer
Calculer C
C00 afin
afind’obtenir
d’obteniruneune
pulsation de transition
pulsation de 10 rad/s.
de transition de 105 rad/s.
c. Calculer et tracer la réponse en sortie du système en boucle fermée à un échelon de
c. c.Calculer
Calculer et
et tracer
tracer la réponse
tensionlaunitaire
réponse en en
sortie
à l’entrée.
du système
sortie en boucle
du système fermée àfermée
en boucle un échelonà un deéchelon de
tensionunitaire
tension unitaire
d. ààl’entrée.
est maintenant un signal perturbateur contenant une composante continue ainsi
l’entrée.
d. d. est maintenant
est maintenant unun
signal
qu’une composante perturbateur
sinusoïdale
signal contenant
de pulsation
perturbateur une: composante
500 rad/s
contenant continue ainsi
une composante continue ainsi
Quel est l’effet sur la sortie de ce signal perturbateur ? Voir en fin d’exercice un
qu’unecomposante
qu’une composante sinusoïdale de pulsation 500 rad/s
500: rad/s :
ensemblesinusoïdale de pulsation
de conseils de résolution de cette question.
Quel est l’effet sur la sortie de ce signal perturbateur ? Voir en fin d’exercice un
Quel est l’effet sur la sortie de ce signal perturbateur ? Voir en fin d’exercice un
ensemble de conseils de résolution de cette question.
2
ensemble de conseils de résolution de cette question.
II. Correction intégrale.
II. Correction intégrale. 2
2
C(p) est un correcteur intégral : C(p) = C0 / p.

a. Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte TBO(p)

pour C0 = 1 et (identifier les points remarquables des tracés).
b. Calculer C0 afin d’obtenir une marge de phase de 45°.

c. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée et déterminer la

valeur du temps de réponse à 5% à partir des abaques (pour un 2nd ordre).

d. prend la même valeur qu’au I.d. Quel est l’effet sur la sortie de ce signal

perturbateur ?

III. Correction proportionnelle et intégrale.

C(p) est un correcteur proportionnel et intégral : C(p) = C0 (1+τp)/ p.

a. Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte TBO(p)

 c.b. Donner
Calculerl’expression de laune
C0 afin d’obtenir fonction de phase
marge de transfert en boucle fermée et déterminer la
de 45°.

c. valeur
Donnerdul’expression
temps de réponse à 5% à partir
de la fonction des abaques
de transfert un 2nd et
(pourfermée
en boucle ordre).
déterminer la

d. valeurprend la même
du temps valeur
de réponse qu’au
à 5% I.d.des
à partir Quel est l’effet
abaques sur2nd
(pour un la ordre).
sortie de ce signal

d. perturbateur
prend ?la même valeur qu’au I.d. Quel est l’effet sur la sortie de ce signal

III. Correctionperturbateur ?
proportionnelle et intégrale.
III. Correction proportionnelle et intégrale.
III.C(p)
Correction proportionnelle
est un correcteur et intégrale.
proportionnel et intégral : C(p) = C0 (1+τp)/ p.

C(p) a.
est un correcteur
Tracer proportionnel
le diagramme et intégral
de Bode de la :fonction
C(p) = Cde
0 (1+ τp)/ p. en boucle ouverte TBO(p)
transfert
a. pour C0le= diagramme
Tracer 1 et de(identifier
Bode de lalesfonction
points remarquables
de transfert endes tracés).
boucle ouverte TBO(p)
5
b. Calculer
pour C0 =C01 afin
et d’obtenir une pulsation
(identifier de transition
les points de 10
remarquables des rad/s.
tracés).

c.b. Déterminer
Calculer C0 la
afin d’obtenir
valeur une pulsation
du temps de transition
de réponse à 5% du de 105 rad/s.
système asservi lorsque l’entrée
c. est un échelon
Déterminer de tension.
la valeur du temps de réponse à 5% du système asservi lorsque l’entrée
d. est unprend
échelon
la de tension.
même valeur qu’au I.d. Quel est l’effet sur la sortie de ce signal
d. perturbateur
prend ?la même valeur qu’au I.d. Quel est l’effet sur la sortie de ce signal

IV. Bilan. perturbateur ?

IV. Correction proportionnelle et intégrale.
IV. Bilan.
Discuter et comparer les performances des trois correcteurs envisagés (tr5%, filtage de ).
Discuter et comparer les performances des trois correcteurs envisagés (tr5%, filtage de ).

Etude du signal perturbateur , question I.d :

Etude du signal perturbateur , question
• Penser à décomposer l’étude par application du principe de superposition,I.d :
•• Exprimer Y ( p) / Y˜ (P)l’étude
Penser à décomposer par application
en considérant du principe
une entrée de superposition,
de consigne nulle,
Exprimer
•• Pour l’étude
Y (du ˜
p) /terme en considérant
Y (P) sinusoïdal une entrée
approximer TBOde(jω)
consigne
pour lanulle,
valeur de ω considérée.
• Pour l’étude du terme sinusoïdal approximer TBO(jω) pour la valeur de ω considérée.

€
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3
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