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International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83

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Revue internationale de mécanique non

linéaire
Page d'accueil du journal : www.elsevier.com/locate/nlm

Mise en rotation d'un pendule avec une excitation électromécanique

Sze-Hong Teh nKok-Hong Chan, Ko-Choong Woo, Hazem Demrdash
Université de Nottingham, Campus de Malaisie, Jalan Broga, Semenyih, 43500 Selangor, Malaisie

ART IC L E ENF O A B S T R A C T

Historique de l'article : L'objectif de cet article est de montrer l'étude des rotations du pendule par le biais d'une excitation
Reçu le 30 janvier 2014 électromécanique verticale non linéaire générée à l'aide d'un solénoïde alimenté par un circuit RLC, qui
Reçu sous forme révisée a été construit à l'origine pour un mécanisme d'électro-vibro-impact. Divers phénomènes non linéaires
le 1er août 2014
de la dynamique du pendule, à savoir la rotation de la période 1, l'oscillation de la période 1 et
Accepté le 15 août 2014
l'oscillation de la période 2, ont été observés expérimentalement à partir de l'appareil proposé. Un
Disponible en ligne le 27 août 2014
modèle mathématique a été développé pour l'appareil expérimental et le système d'oscillation.
Mots-clés : Les paramètres du système ont également été identifiés pour le modèle mathématique. Enfin, des
Pendule paramétrique Excitation résultats numériques ont été générés en utilisant le modèle mathématique développé et les
électromécanique Solénoïde paramètres identifiés, et leurs corrélations avec les observations expérimentales ont été discutées.
Printemps & 2014 Elsevier Ltd. Tous droits réservés.

excitation stochastique sur la rotation du pendule paramétrique a été

1. Introduction étudiée dans [17].

Un modèle de pendule paramétrique est une sorte de pendule

forcé dont le pivot est soumis à un mouvement vertical alternatif, n
Auteur correspondant.
qui est un paramètre dépendant du temps. Bien que son expression Adresse électronique : kedx1tsn@nottingham.edu.my (S.-H. Teh).

mathématique soit simple et compréhensible, le modèle du

pendule paramétrique est inhérent aux phénomènes de
bifurcation et de chaos, ce qui en fait un domaine de recherche
très riche. Les applications du modèle du pendule paramétrique
comprennent, entre autres, la mécanique, l'électronique, l'optique
non linéaire, la physique des solides, la cinétique chimique, la
biologie, la dynamique des populations [1] et, récemment, les
énergies renouvelables [2].
Au cours des dernières décennies, des recherches approfondies
ont été menées dans le domaine de la dynamique non linéaire afin
de quantifier les caractéristiques non linéaires et les réponses
dynamiques du modèle de pendule paramétrique. Bien que
l'attention se soit concentrée sur l'étude des caractéristiques non
linéaires du
du pendule (par exemple [3-8]), les études sur le mouvement
rotatif du
Les solutions dans l'espace des paramètres du modèle du pendule à
excitation paramétrique ont fleuri ces dernières années. Par
exemple, des solutions rotatives harmoniques et subharmoniques
ont été découvertes par calcul
de la bifurcation des systèmes en appliquant la méthode de
Melnikov dans [1]. La bifurcation globale, la structure fractale des
limites du bassin et la co-existence de solutions rotatives ont été
étudiées numériquement dans [9,10]. Les solutions de rotation
stable à l'état d'équilibre du système paramétrique de
ont été classés dans [11,12]. La stabilité du
les orbites de rotation à l'intérieur des langues de résonance dans
les diagrammes des paramètres
a été étudié numériquement dans [13]. La solution de rotation a
été obtenue analytiquement dans [14-16]. L'influence d'une

La robustesse de l'attracteur et l'intégrité du bassin de rotation du
modèle de pendule paramétrique ont été examinées dans [18].
Le modèle de pendule paramétrique a été soumis à une
excitation elliptique et à ses influences sur le modèle de pendule.
la région de rotation stable dans l'espace des paramètres a été
étudiée
numériquement et analytiquement dans [19] et [20],
respectivement. Outre l'analyse théorique, les premiers travaux
expérimentaux ont été réalisés dans [4,5] pour étudier la
bifurcation expérimentale du pendule à excitation paramétrique.
Des études expérimentales sur les interactions entre le pendule
paramétrique et le secoueur électrodynamique ont été
rapportées dans [21]. Une étude expérimentale a été menée dans
[22,23] dans le but d'explorer la réponse du pendule au forçage de
la vague dans le cadre de l'étude de la bifurcation.
un laboratoire dédié à l'étude des vagues. Le bassin d'attraction
des
les orbites rotatives périodiques, qui avaient été prévues dans le
paramètre
dans [1,16], a été rapportée dans [22] comme étant plus petite que
la théorique dans l'expérience, ce qui implique que le régime de
http://dx.doi.org/10.1016/j.ijnonlinmec.2014.08.008
0020-7462/& 2014 Elsevier Ltd. Tous droits
réservés.
fonctionnement des systèmes à pendule paramétrique qui
produisent une rotation stable devrait être plus étroit dans la vie
réelle que dans la théorie. Pour remédier à cette lacune, la
commande à rétroaction retardée, proposée dans [24], a été
introduite dans [25] dans le but d'initier le mouvement de rotation
quelles que soient les conditions initiales et d'éviter les
bifurcations qui déstabilisent le mouvement de rotation du
pendule tout en maintenant une rotation stable. Elle a été utilisée
pour la commande de démarrage du pendule dans [26], et la
tolérance de la commande de démarrage et de la commande à
rétroaction retardée pour maintenir une rotation périodique a été
étudiée dans [27,28]. Sa variante de stratégie de contrôle, la
rétroaction à retardement étendu, qui a été proposée dans [29], a
été utilisée dans [30] pour contrôler la bifurcation du pendule
paramétrique sous excitation harmonique.
La motivation de cette étude est l'idée de faire tourner un
pendule expérimentalement en mettant en œuvre l'actionnement
vertical du système de pendule para- métrique à l'aide d'un
actionneur linéaire. L'actionneur linéaire se présente sous la forme
d'un solénoïde alimenté par un circuit RLC couplé à un relais
statique (SSR). Un noyau métallique est situé
74 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83

pourrait être satisfaite en connectant le solénoïde en série avec un

à l'intérieur du solénoïde et le noyau métallique est monté sur le condensateur et un
point de pivotement du pendule au moyen de liaisons mécaniques. alimentation externe ; un circuit RLC similaire à celui de Mendrela et
L'excitation électromécanique est générée à l'intérieur du Pudlowski [34], comme illustré à la figure 2. Un relais statique, dont le
solénoïde sur le noyau métallique, signal d'entrée est généré par un générateur de signaux, est couplé au
et l'ensemble est soumis à une oscillation verticale sous l'influence circuit pour activer et désactiver le solénoïde et produire ainsi l'effet de
de la force électromagnétique et de la gravité. L'entrée du système forçage périodique. Un ressort de traction est utilisé pour
est en
L'oscillation verticale du modèle de pendule paramétrique est
complétée par un ressort de traction dans le dispositif proposé. Le
type de système pendulaire paramétrique considéré dans ce
travail appartient à la classe spéciale des systèmes
autoparamétriques ; le pendule est excité lorsqu'il subit une
résonance autoparamétrique avec le système masse-ressort-
amortisseur excité électromécaniquement [31]. Un type similaire
de système paramétrique
Le comportement d'un pendule paramétrique pivotant sur un
système masse-ressort-amortisseur a également été étudié
analytiquement, numériquement et expérimentalement autour
d'un système masse-ressort-amortisseur. Le comportement du
pendule paramétrique pivotant sur le système masse-ressort-
amortisseur a également été étudié analytiquement,
numériquement et expérimentalement autour de
la région de résonance principale dans [33]. Dans le présent travail,
l'actionnement vertical du pendule paramétrique est réalisé en
activant et désactivant le circuit RLC couplé au SSR via un train
d'impulsions carrées, contrairement aux cas de forçage
harmonique idéal dans [32,33]. Ce type de système à pendule
paramétrique est relativement nouveau et n'a pas été rapporté
dans la littérature ouverte.
Le document est organisé de la manière suivante. Le nouveau
dispositif expérimental est d'abord décrit à la section 2. Le modèle
physique et la modélisation mathématique sont présentés à la
section 3. Quelques
Les résultats préliminaires sur la corrélation entre le banc d'essai
et le modèle mathématique développé sont présentés à la section
4. Enfin, le document est résumé et conclu à la section 5.

2. Dispositif expérimental

La configuration du système pendulaire paramétrique qui

facilite l'étude de la dynamique du pendule soumis à une excitation
électromécanique non linéaire est illustrée à la figure 1. Le
solénoïde est monté en série avec un roulement linéaire sur une
plaque de base en aluminium, qui est
est fermement fixé sur un cadre rigide en aluminium à l'aide d'une
plaque de verrouillage. Le cadre en aluminium est à son tour
fermement fixé à la table à l'aide d'une pince en F. Le conducteur,
une barre d'acier, est pris en sandwich entre deux barres d'acier.
Le conducteur, une barre d'acier, est pris en sandwich entre deux
des barres de laiton de différents diamètres. La barre supérieure en
laiton est reliée à un ressort de tension qui est inséré dans le
roulement linéaire afin de garantir que l'ensemble n'oscille que
dans le sens vertical et élimine le mouvement de tangage. Le
ressort de tension est à son tour suspendu au moyen d'un crochet
mécanique et la plaque de base en aluminium comporte des trous
filetés qui permettent de régler le point de suspension dans le sens
vertical. D'autre part, la barre inférieure en laiton relie le
conducteur au chariot. Le chariot fait pivoter le pendule avec le
bob et abrite les transducteurs du système. Un encodeur rotatif
incrémental est monté en série avec le point de pivotement du
pendule à l'aide de raccords en plastique. D'autre part, un
accéléromètre est monté à l'aide de vis à tête sur la plaque de
base de l'assemblage du chariot. Une paire de feuilles acryliques
est utilisée comme guide vertical pour contraindre le chariot à se
déplacer dans une seule direction tout en minimisant le
mouvement de lacet causé par le mouvement de couplage du
pendule.
La figure 2 illustre le schéma du dispositif expérimental. Sur
cette figure, le pendule est mis en oscillation verticale par
l'exercice périodique d'une force électromagnétique sur la barre
métallique à l'intérieur d'un solénoïde. Cette exigence de force
 La force Mechanics
S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear de traction. Le conducteur
70 (2015) métallique est alors ramené à 75
73-83
l'extrémité inférieure du solénoïde. En répétant les processus ci-
dessus,

Fig. 1. Dispositif expérimental utilisé dans le cadre du présent

travail.

compléter le mouvement oscillatoire vertical du pendule tout

en empêchant la chute libre de l'ensemble sous l'influence de
la force gravitationnelle. Le solénoïde utilisé dans ce travail
était
précédemment utilisé dans les travaux de recherche sur le
système électro-vibro-impact dans [35]. Les spécifications du
solénoïde ont été adoptées à partir des documents suivants
[35] comme suit. Il s'agit d'un solénoïde fabriqué sur mesure qui a
2400 tours
d'un fil isolé de 0,56 mm de diamètre s'enroulant autour d'une
bobine en PVC, la bobine ayant un diamètre intérieur et une
épaisseur de 28 mm et 2 mm. Le diamètre de la bobine est de
65 mm et elle couvre 60 mm d'épaisseur.
la longueur de la bobine, et ils sont contenus dans un cadre
cylindrique en acier tel qu'illustré à la figure 1. Pour adapter
l'influence de la force gravitationnelle dans la configuration
verticale, la position d'équilibre de l'ensemble pendulaire est
réglée de la manière suivante
Le centre du conducteur métallique est situé à l'intérieur du
solénoïde, mais à une certaine distance en dessous du centre
du solénoïde. Lorsque le circuit RLC est activé par le relais
statique, le conducteur métallique est tiré vers l'extrémité
supérieure du solénoïde en raison de la force magnétique
générée par un courant de résonance. Comme le conducteur
métallique est rigidement relié au pendule par un cylindre en
laiton, la force électromagnétique générée accélère également
le pendule vers le haut tout en surmontant son inertie, la force
gravitationnelle, la force de compression du ressort de traction
et la force de frottement. Lorsque le circuit RLC est éteint, la
force électromagnétique générée par le pendule s'élève vers le
haut.
Le champ magnétique disparaît et le pendule est accéléré vers
le bas sous l'influence de la force gravitationnelle tout en
surmontant son inertie, la force de tension du ressort de
tension et la force de frottement.
 76 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83
Fig. 2. Schéma de la Fig. 1.
L'excitation électromécanique non linéaire de l'assemblage est
générée et provoque divers mouvements du pendule.
Le déplacement angulaire du pendule est mesuré à l'aide d'un
codeur optique incrémental Autonics (modèle : E6B2-CWZ1X). Le
codeur optique fournit des informations sur le déplacement
angulaire au moyen d'une onde carrée par incrément du
mouvement de son arbre et il est capable de générer 1000
impulsions par révolution (ppr). Les informations utiles sont
transmises au système de surveillance par l'intermédiaire de
l'interface universelle de mouvement de National Instruments (NI)
(modèle : NI UMI-7774). D'autre part, les informations relatives au
mouvement vertical du pendule sont générées à l'aide d'un
capteur Br u€ el.
& Kjær (modèle 4518-001). Le signal électrique, sous forme de
tension, est généré par l'accéléromètre lorsqu'il détecte les
vibrations du pendule et qu'il est amplifié.
L'utilisation d'un amplificateur de charge NI (modèle : NI USB-
4432) avant la mise en place d'un système de contrôle de l'accès à
l'internet.
qui est envoyé au système de surveillance. Le système NI PXI-
embedded
(Modèle : NI PXI-8106) est utilisé pour effectuer les tâches
simultanées de génération de signaux pour la commutation de
l'élément solide.
activation et désactivation du relais d'état et acquisition des
signaux de l'encodeur optique
et l'accéléromètre dans le présent travail. Son logiciel complémentaire,
LabVIEW est utilisé pour concevoir une interface utilisateur
graphique qui a pour fonctions de base de manipuler les signaux
de commande et de rétroaction et de les visualiser sur le moniteur
en temps réel.
Trois phénomènes non linéaires distincts ont été identifiés
à l'aide de la configuration proposée, et il s'agit de la rotation de la
période 1, de la période 1, de la rotation de la période 2 et de la période
3.
et une oscillation de période 2. Leurs réponses temporelles seront
présentées à l'adresse dans la section 4.2.
3. Modèle mathématique
la masse du support du pendule, Mc , la masse du pendule, Mp et la
masse du bob, Mb . La longueur du pendule et la distance entre le
centre de masse du bob et son point de pivotement sont 2Lp . Une
force électromagnétique non linéaire, Fm , est générée
à l'intérieur du solénoïde en raison de l'interaction entre le
conducteur métallique et le champ magnétique induit par le
courant du solénoïde. La rigidité du ressort de traction est notée K.
Le déplacement angulaire du pendule, θ, et le déplacement
vertical du support du pendule, z, sont utilisés pour décrire les
deux coordonnées mécaniques suivantes
le système. Les équations du mouvement du système mécanique
sont dérivées à l'aide de la mécanique lagrangienne comme suit :
+ DLpθ_ cos θ - Kz - ΣMg - f z + Fm
2
ΣMz€ = DLp θ€ sin θ (1)
ΣIθ€ = DL z€ sin θ + θ - f θ. (2)
p DgLp sin
ΣM = Mc + Mr +Mp + Mb (3)
ΣI2= Ip + Ib + M Lp2 +4M (4)
Lb
p p
Un modèle mathématique a été dérivé pour tenter d'imiter les
réponses du dispositif expérimental élaboré dans la section
précédente. La figure 3 montre le modèle physique du pendule
paramétrique du présent travail, où la partie mécanique et le circuit
RLC sont présentés.
Le système mécanique, tel qu'il est représenté à la figure 3(a), est
constitué de quatre masses : la masse collective de la barre
métallique et des tiges de laiton, Mr ,
 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83 77
D = Mp +2Mb
(5)
où g est l'accélération gravitationnelle et point désigne la
différentiation des coordonnées par rapport au temps t. Dans les
équations (1) et (2), les forces de frottement non linéaires
agissant contre le mouvement vertical du pendule, fz , et le
couple de frottement non linéaire agissant contre le mouvement
angulaire du pendule, f θ , sont décrits à l'aide de l'équation
suivante
les expressions suivantes :
f z = Cz z_ + σz sgn(z_ ) (6)

f θ = Cθ θ_ + σθ sgn(θ_ ) (7)
où Cz est le coefficient d'amortissement de l'axe vertical, σz est la
constante de frottement de Coulomb effective de l'axe vertical,
Cθ est le coefficient d'amortissement de l'axe angulaire et σθ est
la constante de frottement de Coulomb effective de l'axe
angulaire. On suppose que le
Le frottement non linéaire du système mécanique ne comprend
que le frottement linéaire.
78 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83

L'amortissement et le frottement sec non linéaire pour les impulsions verticales et les impulsions verticales et les impulsions verticales. avec une
fréquence de contrôle de fctrl , et a peut être écrit comme suit 8><
les axes angulaires. 1 1 2f ;
D'autre part, le circuit électrique est constitué de trois 1 si t mod o
a= f ctrl ctrl
composants principaux, à savoir la résistance, R, l'inductance, L, et (12)
la capacité, C, et ils sont connectés en série comme le montre la :>
0 dans le cas
figure 3. contraire ;
(b). Le circuit électrique est alimenté par une source de temps où les unités de fctrl sont en Hz.
externe. La relation non linéaire entre l'inductance des bobines et le
La tension dépendante, V(t), et un commutateur électronique, un déplacement du conducteur métallique à l'intérieur du solénoïde
relais statique, est connecté en série avec d'autres composants peut être décrite de manière satisfaisante à l'aide de la gaussienne
électriques pour ouvrir et fermer le circuit électrique en fonction suivante
du signal d'entrée. Le courant du circuit, I, est utilisé pour décrire comme indiqué dans Ho et al [36].
les coordonnées électriques de
le système et le déplacement du conducteur métallique en
mouvement
Arffi2ffiffi exp
2
verticalement à l'intérieur du solénoïde est noté zs . La relation L(zs )= 0L+ - 2
zs
( 13)
entre le déplacement vertical de l'ensemble pendulaire et σ π σ
le déplacement vertical du conducteur métallique à l'intérieur du où L0 est l'inductance du solénoïde sans le conducteur métallique
solénoïde est décrit par l'expression suivante : placé à l'intérieur du solénoïde, A est un coefficient de la fonction
ci-dessus et σ est un écart type. Les modèles simple et double
zs = z - z0 + zs;i (8) Les dérivées de l'équation (13) par rapport à zs sont présentées comme
suit :
où z0 est l'extension d'équilibre du ressort lorsque le ∂L rffi2ffiffiffi
Le pendule est chargé sur le ressort et zs;i est le déplacement relatif = - 4Az s 2 (14)
∂zs zs
initial entre le centre du conducteur métallique et le centre de exp - 2
l'antenne.
σ3 π σ
le centre du solénoïde. L'équation décrivant la dynamique du rffi2ffiffiffi
∂2L - 4A - 4z2 s
exp - 2 zs 2 (15)
circuit électrique est dérivée des principes électromagnétiques = 1
comme
∂z2
s
σ3 σ2 π σ
suit :
1 Enfin, la force électromagnétique non linéaire générée à l'aide du
d2 I ∂L dI ∂L 2∂2L dV (t)
circuit RLC est dérivée des principes de conservation de l'énergie en
+ con-
L 2+ z_s + R dt I=a (9)
2∂z z€s + z_ s ∂z2 dt
dt s ∂zs s+C siderer la transformation de l'énergie magnétique stockée à l'intérieur
de l'appareil.
où a est le signal de commande généré par le générateur de forme
Le solénoïde est transformé en travail utile qui actionne le noyau mobile de
d'onde
la manière suivante :
au relais statique. Comme le circuit électrique est alimenté par 1I2 ∂L
Fm = (16)
L'alimentation en courant alternatif (CA), V(t) peut être exprimée ∂zs
explicitement comme suit : 2
L'expression ci-dessus associe le système mécanique au circuit
V (t)= Vs sin (Ωt) (10) électrique et complète la description mathématique du système.

où Vs est l'amplitude et Ω la fréquence de l'alimentation en

courant alternatif . Par conséquent, la dérivée de V(t) par rapport à 4. Corrélation expérimentale
t est
dV (t) Les recherches préliminaires sur la corrélation entre le dispositif
= ΩVs cos (Ωt) (11) expérimental et le modèle mathématique dérivé précédemment
dt
seront développées dans cette section. Paramètres du système
Dans le cas où un forçage périodique est requis de la part du
solénoïde, le signal de commande se présente sous la forme d'un
train de signaux rectangulaires.
 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83 79

Fig. 3. Schéma (a) de la partie mécanique et (b) de la partie électrique du système de pendule paramétrique utilisé dans le
présent travail.
80 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83

sont identifiées expérimentalement et décrites à la section 4.1, L'angle positif et la réponse en chute libre sont mesurés à l'aide
avant que les réponses du système simulé pour les paramètres d'un encodeur optique et enregistrés dans le système
identifiés ne soient comparées aux résultats expérimentaux à la
section 4.2. informatique. L'équation (2) est simplifiée pour la simulation de la
réponse en chute libre à l'aide de Simulink.
en éliminant les termes liés à l'axe vertical. Une boîte à outils de
4.1. Identification des paramètres du système
MATLAB est utilisée pour déterminer les coefficients de
frottement dans l'équation (7) en minimisant la fonction objective
Les masses du support du pendule, du pendule, du bob et des suivante, qui décrit le processus de frottement.
bielles sont mesurées à l'aide d'une balance numérique et sont les écarts entre les réponses mesurées et les réponses simulées
respectivement de 572 g, 18 g, 55 g et 862 g. La longueur totale du d'un pendule en chute libre.
pendule
est mesurée à l'aide d'un ruban de 10,5 cm. La résistance 1 mn d
Eθ = ∑ ∑ (θ - ) 2 (18)
et la capacité du circuit RLC sont mesurés à l'aide du LCR-mètre, m h = 1 j = 1 j θj h
qui est un Fluke PM6303A, et sont respectivement de 23,7 Ω et
où m est l'ensemble des réponses obtenues expérimentalement, θj
20 μF. Ces paramètres pourraient être déterminés par des est le vecteur de la réponse angulaire discrétisée simulée à l'aide
mesures directes. de la version simplifiée de l'équation (2), et θd est le vecteur des
j
Le moment d'inertie du pendule et du bob peut être calculé réponses angulaires discrétisées obtenues à partir de l'expérience.
comme suit : 1,663 × 10 Sur la base des informations relatives à la Cette procédure d'identification numérique est une forme de
masse, les moments d'inertie du pendule et du bob peuvent être méthode de décrémentation similaire à celle du travail rapporté
calculés comme étant 1,663 × 10 —5 kg m2 et dans [37]. À cette fin, la chute libre
Les réponses du pendule sont enregistrées pour neuf ensembles
4,155 × 10 —6 kg m2, respectivement.
de conditions initiales. Les conditions initiales extraites sont
Un essai statique est effectué pour déterminer la rigidité du
ressort de utilisées pour simuler la réponse, et les coefficients Cθ et σθ sont
le ressort de traction. La distance initiale entre le point de optimisés sur la base des conditions initiales.
suspension et le point de chargement du ressort est mesurée sur ces neuf ensembles de données est de 1,501 × 10 —5 N m s/rad
et de 1,501 × 10 N m s/rad.
avant que six masses différentes ne soient chargées par étapes sur
2,2 × 10 —3 N m, respectivement. La figure 6 montre la qualité de
le ressort de traction. À chaque étape, la distance entre les deux
l'ajustement des résultats numériques prédits à l'aide des
extrémités du ressort de traction est mesurée et l'extension du coefficients optimisés pour le frottement angulaire avec les
ressort est calculée en déduisant la distance initiale entre les deux données expérimentales.
extrémités de la distance mesurée. L'ajustement est obtenu pour Une approche similaire pour l'axe angulaire est utilisée pour
les données mesurées, comme le montre la figure 4. La figure 4 déterminer les coefficients d'amortissement linéaire et de
montre que le ressort de traction se comporte de manière linéaire frottement de Coulomb pour l'axe vertical. Le pendule est
avec une constante de raideur de 141,62 N/m et qu'une charge démonté de l'arbre pivotant pour
initiale de 5,38 N est nécessaire pour que l'extension du ressort se
produise. En combinant ce résultat avec les informations relatives
à la masse, un calcul statique peut être effectué à l'aide de
l'équation (1) en omettant les termes d'entrée et de dérivée pour
obtenir l'extension d'équilibre du ressort lorsque l'assemblage du
pendule est
sur le ressort. Elle est calculée comme - 0,079 m, ce qui correspond à
identique à la mesure expérimentale.
La variation non linéaire de l'inductance lorsque le conducteur
métallique se déplace dans le solénoïde peut être déterminée en
mesurant l'inductance le long du déplacement du conducteur
métallique dans le solénoïde. Le Fluke PM6303A est utilisé pour
mesurer l'inductance de la bobine. La position du conducteur est
progressivement modifiée de l'extrémité supérieure ou inférieure
du solénoïde vers son centre. L'inductance de la bobine est
mesurée à un certain intervalle de déplacement du conducteur
métallique. La mesure de l'inductance est effectuée pour un plus
petit intervalle de déplacement du conducteur métallique lorsque
le centre du conducteur métallique se rapproche du centre du Fig. 4. Diagramme force-déplacement de l'essai statique du ressort de traction
solénoïde. Comme la forme gaussienne de l'Eq. (13) est capable de (cercle : données expérimentales ; ligne : ajustement linéaire).

décrire cette relation non linéaire de manière adéquate, une boîte

à outils dans MATLAB est utilisée pour
calculer les coefficients de la forme gaussienne dans l'Eq. (13) en
se basant sur les données de l'enquête.
les données expérimentales obtenues. La fonction objective
suivante est
minimisée pour obtenir l'ensemble optimal de paramètres.
n
EL = ∑ (Lj - L j )d 2 (17)
j=1 central du solénoïde et le centre du conducteur métallique. Les
paramètres L0 , A et σ dans l'équation (13) sont calculés comme
où Lj est le vecteur de l'inductance discrétisée dépendant de la étant 0,105 H, 0,019 et 0,047, respectivement.
position du solénoïde calculée à l'aide de l'équation
j (13), et Ld est tivement. Il convient de noter que les valeurs d'inductance ne sont
le vecteur de l'inductance discrétisée dépendant de la position du mesurées que pour un conducteur métallique allant d'une extrémité
solénoïde obtenue à partir de l'expérience. La figure 5 illustre la du solénoïde vers son noyau central, puisque les valeurs
relation non linéaire entre l'inductance du solénoïde et la distance d'inductance seront symétriques s'il est inséré à partir d'une autre
entre le solénoïde et le solénoïde. extrémité.
Les paramètres L, A et σ de l'équation (13) sont calculés comme Les réponses en chute libre du pendule sont utilisées pour
suit : 0,105 H, 0,019 et 0,047, respectivement, pour le noyau
déterminer les coefficients d'amortissement linéaire et
S.-H. Teh et al / International deof Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83
Journal 81
frottement de Coulomb de l'axe angulaire. L'assemblage du
pendule est limité à un degré de liberté.
dom au moyen d'une pince en F. Le pendule est libéré de

Fig. 5. Inductance du solénoïde en fonction de la distance de la barre métallique par

rapport au noyau central (cercle : inductance mesurée ; ligne : courbe ajustée).
82 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83

éliminer son influence de couplage sur l'axe vertical. Le support du
pendule est libéré d'un déplacement vertical initial non nul et sa
réponse aux vibrations libres est mesurée à l'aide de
l'accéléromètre.
et enregistrée dans le système informatique. L'équation (1) est
simplifiée pour la simulation de la réponse aux vibrations libres à
l'aide de Simulink en éliminant les termes liés à l'axe angulaire à
l'adresse . Les coefficients de l'équation (6) ont été déterminés en
minimisant les valeurs suivantes
l'équation objective :
1 mn
d2
Ez = ∑ ∑ (z - zj )h
m h = 1 j = 1j
où zj est le vecteur de la réponse verticale discrétisée simulée à
l'aide de la version simplifiée de l'équation (1) et zd est le vecteur
j
des réponses verticales discrétisées obtenues à partir de
l'expérience. Libre
les réponses vibratoires du support du pendule sont enregistrées
pour deux ensembles de conditions initiales, et les coefficients Cz
et σz sont optimisés.
sur la base de ces deux ensembles de données à 0,3366 N s/m et
0,2618 N, respectivement. La figure 7 montre la qualité de
l'ajustement des résultats numériques prédits à l'aide des
coefficients optimisés pour le frottement vertical avec les
données expérimentales.
4.2. Résultats et discussions
Les valeurs des paramètres identifiées ci-dessus sont utilisées
pour effectuer des calculs numériques sur les équations du
(19) système énumérées à la section 3. En guise d'étude préliminaire de
la dynamique de couplage entre le
En ce qui concerne la partie mécanique et électrique du système
pendulaire paramétrique, il est souhaitable d'utiliser le modèle
mathématique dérivé dans cet effort de recherche pour, au moins,
prédire la rotation de la période 1 et deux autres phénomènes non
linéaires, à savoir l'oscillation de la période 1 et de la période 2, du
pendule observés dans les expériences lorsqu'il est soumis à une
excitation périodique.

Fig. 6. Qualité de l'ajustement des réponses du pendule générées pour neuf ensembles différents de conditions initiales de l'axe angulaire. La vitesse angulaire est nulle pour
tous les ensembles de conditions initiales (noir : expérience ; rouge : simulation). (Pour l'interprétation des références aux couleurs dans la légende de cette figure, le lecteur
est invité à se reporter à la version web de cet article).

Fig. 7. Qualité de l'ajustement des réponses de l'assemblage du pendule générées pour deux ensembles différents de solutions initiales de l'axe vertical. La vitesse verticale est
nulle pour tous les ensembles de conditions initiales (noir : expérience ; rouge : simulation). (Pour l'interprétation des références aux couleurs dans la légende de cette figure, le
lecteur est invité à se reporter à la version web de cet article).
 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83 83

Les résultats expérimentaux mentionnés précédemment dans et 2,2 Hz pour l'oscillation de période 2. Les mêmes conditions
la section 2 sont facilement utilisables à des fins de comparaison et d'entrée doivent être utilisées pour la prédiction des phénomènes
de vérification. Une tension d'alimentation en courant alternatif de non linéaires ci-dessus. D'autre part, la connaissance des
78 Vrms est choisie pour générer des signaux expérimentaux.
conditions initiales des variables d'état est nécessaire pour
pour tous les cas. De même, la fréquence du train d'impulsions est
résoudre numériquement les équations du système, car elles sont
de 1,5 Hz pour l'oscillation de période 1, de 2,1 Hz pour la rotation
essentielles pour prédire les attracteurs exacts dans lesquels les
de période 1, de 1,5 Hz pour l'oscillation de période 2 et de 1,5 Hz
réponses du système tomberont.
pour l'oscillation de période 2.
Bien que la rétroaction des variables d'état Ii et I_i n'est pas
disponibles dans l'expérience, il est rapporté dans [38] que ces
Tableau 1
variables d'état Ii et I_i sont constamment proches de zéro dans les
Valeurs initiales des variables d'état extraites des résultats expérimentaux pour la
période 1 de rotation, la période 1 d'oscillation et la période 2 d'oscillation. cas où le circuit RLC est mis en marche par le biais d'un relais
statique. Par conséquent, les conditions initiales des quatre autres
Variable d'état Valeurs initiales variables d'état sont extraites en particulier à l'instant où le
solénoïde est mis en marche par l'intermédiaire de
Rotation de la période 1 Oscillation de la période 1 Oscillation
de la période 2 relais à semi-conducteurs. Le tableau 1 résume les conditions
initiales extraites.
tions des variables d'état pour le cas de la rotation période-1,
période-1
Ii (A) 0.000 0.000 0.000 cas d'oscillation et le cas d'oscillation de période 2 lorsque le solénoïde est
en marche.
I_i (A/s) 0.000 0.000 0.000 allumée. Il convient de noter que dans tous les cas, z0 est maintenu.
θi (deg) - 110.600 - 69.84 117.200 à - 0,0792 m et zs;i est fixé à - 0,022 m. On a observé dans les
θ_i(rad/s) 12.922 3.930 - 5.843
expériences que l'oscillation verticale optimale du pendule
zi (m) 0.012 0.006 0.011
z_i (m/s) 0.054 0.041
serait obtenue, pour une rotation stable du pendule, si la position
- 0.035
initiale du centre du noyau métallique est fixée à environ

Fig. 8. Comparaison des résultats de la simulation (ligne rouge) et de l'expérience (ligne noire) pour le cas de la rotation (première ligne : axe angulaire ; deuxième ligne : axe
vertical ; troisième ligne : signal de commande généré vers le relais statique). (Pour l'interprétation des références aux couleurs dans la légende de cette figure, le lecteur est
invité à se reporter à la version web de cet article).
84 Fig. 9. Comparaison des portraits
S.-H. de/phase
Teh et al des résultats
International Journalde
ofla simulation
Non-Linear (à gauche)
Mechanics 70et de l'expérience
(2015) 73-83 (à droite) pour le cas de la
rotation.
 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83 85

Fig. 10. Spectres FFT pour l'excitation du support vertical générés à partir des résultats de la simulation (ligne rouge) et de l'expérience (ligne noire) pour le cas de la
rotation. (Pour l'interprétation des références aux couleurs dans la légende de cette figure, le lecteur est invité à se reporter à la version web de cet article).

Fig. 11. Comparaison des résultats de la simulation (ligne rouge) et de l'expérience (ligne noire) pour l'oscillation de période 1 (première ligne : axe angulaire ; deuxième
ligne : axe vertical ; troisième ligne : signal de commande généré vers le relais statique). (Pour l'interprétation des références aux couleurs dans la légende de cette figure,
le lecteur est invité à se reporter à la version web de cet article).

Fig. 12. Comparaison des portraits de phase des résultats de la simulation (à gauche) et de l'expérience (à droite) pour le cas
de l'oscillation de période 1.

0,022 m au-dessous du centre du solénoïde. Cette position relative Le solveur Simulink ode45 est utilisé pour intégrer
est réglée en ajustant la position du point de suspension du ressort numériquement les équations afin d'examiner les historiques
de tension sur la plaque de base en aluminium. temporels. Pour chaque cas, la simulation commence au moment
où le solénoïde est commuté
86 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83

et il est exécuté pendant 100 cycles d'excitation périodique. La
figure 8 montre le mouvement de rotation observé à V =78 Vrms et
fctrl =2,1 Hz pour une durée totale de huit cycles consécutifs. La
figure montre qu'il y a un accord qualitatif entre l'expérience et la
théorie pour le déplacement angulaire.
ment. Néanmoins, il est également prévu que le pendule tourne
avec une vitesse angulaire fluctuante et que sa vitesse angulaire
maximale soit légèrement supérieure à celle de l'expérience,
comme on peut le voir
d'après leur portrait de phase à la figure 9. D'autre part,
l'amplitude d'oscillation du support du pendule devrait être
comparable à celle de l'expérience dans le cas de la rotation,
d'après la figure 8, outre la similitude des formes d'onde. Les
spectres FFT du support vertical de la figure 10 montrent que le
contenu fréquentiel du déplacement vertical prédit, dans le cas de
la rotation, est similaire à celui de l'observation expérimentale en
termes d'amplitude de l'excitation du support vertical à la
fréquence fondamentale et à ses harmoniques. En outre, des
superharmoniques mineures sont également observées dans les
spectres FFT du support vertical en même temps que la
composante de fréquence principale et l'étalement de l'énergie
dans la gamme de fréquences, tant pour les résultats théoriques
qu'expérimentaux.
La figure 11 illustre l'oscillation de la période 1 observée à V =
78 Vrms et fctrl = 1,5 Hz pour une durée totale de huit cycles
consécutifs. Par
En superposant les résultats de l'expérience et de la simulation, on
peut observer sur la figure 11 qu'une bonne correspondance a
également été obtenue entre l'expérience et la théorie pour le
déplacement angulaire. Cependant, la simulation a mal prédit le
phénomène de battement, qui est observé dans les expériences
lorsque la fréquence de contrôle est proche de la fréquence
naturelle de l'arbre.
pendule. Ceci est confirmé par le portrait de phase de la figure 12,
où l'orbite prédite est plus "fine" que l'orbite observée dans
l'expérience. Néanmoins, le même phénomène pourrait être prédit
si l'orbite prédite était plus fine que l'orbite observée.
une valeur inférieure du frottement de Coulomb effectif de l'axe
vertical est utilisée dans la simulation. D'autre part, l'amplitude
d'oscillation du support du pendule devrait être inférieure à celle
de l'expérience pour le cas d'oscillation de période 1 de la figure
11, et leurs formes d'onde ne semblent pas être similaires. Bien
que les deux spectres FFT du support vertical obtenus
théoriquement et expérimentalement présentent deux pics
majeurs, comme on peut le voir sur la figure 13, l'amplitude
prédite de l'excitation du support vertical à la fréquence
fondamentale est environ la moitié de son homologue
expérimental. De même, la différence entre l'amplitude prédite et
l'amplitude expérimentale est d'environ la moitié.

Fig. 13. Spectres FFT pour l'excitation du support vertical générés à l'aide des résultats de la simulation (ligne rouge) et de l'expérience (ligne noire) pour le cas de l'oscillation
de période 1. (Pour l'interprétation des références aux couleurs dans la légende de cette figure, le lecteur est invité à se reporter à la version web de cet article).

Fig. 14. Comparaison des résultats de la simulation (ligne rouge) et de l'expérience (ligne noire) pour l'oscillation de période 2 (première ligne : axe angulaire ; deuxième
ligne : axe vertical ; troisième ligne : signal de commande généré vers le relais statique). (Pour l'interprétation des références aux couleurs dans la légende de cette figure,
87
S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83
le lecteur est invité à se reporter à la version web de cet article).
88 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83
L'amplitude de l'excitation du support vertical entre la fréquence
fondamentale et sa deuxième harmonique pour la théorie n'est
pas significative si on la compare à sa contrepartie expérimentale.
Cette
constitue la réponse superharmonique d'un support vertical
observée pour les résultats théoriques de la figure 11, ce qui est
différent de l'observation expérimentale.
Dans le dernier exemple, la figure 14 montre l'oscillation de
période 2 observée à V = 78 Vrms et fctrl = 2,2 Hz pour une durée
totale de huit cycles consécutifs. On peut observer sur la figure 14
qu'il y a une bonne correspon- dance entre les cycles et l'oscillation.
La même correspondance a été obtenue entre l'expérience et la
théorie pour le déplacement angulaire. La même correspondance
est également reflétée dans le portrait de phase de la figure 15, où
la taille et l'angle d'inclinaison sont les mêmes que dans la théorie.
forme des orbites d'oscillation du pendule pour les deux modèles
expérimentaux.
et le résultat prévu sont similaires. En outre, l'amplitude
d'oscillation du support du pendule est prévue pour être
comparable à l'expérience pour le cas d'oscillation de période 2 de
la Fig. 14, et leurs formes d'onde semblent être moins
dissemblables. Une analyse spectrale plus poussée du
déplacement vertical pour le cas d'oscillation de période 2, comme
le montre la figure 16, révèle que les fréquences du déplacement
vertical prédit, pour le cas d'oscillation de période 2, sont
similaires à celles de l'observation expérimentale. En outre, la
fréquence de couplage du pendule oscillant est également visible
dans les spectres ; il s'agit d'une sous-harmonique dont la
fréquence est égale à la moitié de la fréquence fondamentale. On
peut également constater qu'une paire supplémentaire
Fig. 15. Comparaison des portraits de phase des résultats de la simulation (à gauche) et de l'expérience (à droite) pour le cas
de l'oscillation de période 2.
des pics sont prévus à proximité de la fréquence fondamentale et
de ses sous-harmoniques et harmoniques subséquentes, ce qui
peut avoir contribué à la divergence des historiques temporels du
déplacement vertical du support du pendule dans la figure 14.
Il est intéressant de noter que tous les mouvements verticaux
observés dans les cas ci-dessus sont différents du signal d'entrée et
sont périodiquement de nature non linéaire. Cela témoigne de
l'interaction non linéaire des dynamiques mécaniques et
électriques qui se produisent au sein du dispositif expérimental. En
outre, l'amplitude d'oscillation du support du pendule requise pour
une rotation stable de la période 1 est étonnamment plus faible
que l'amplitude d'oscillation requise pour une oscillation stable de
la période 1 ou de la période 2. En comparant les résultats des
trois phénomènes non linéaires observés, on constate que le
modèle mathématique développé peut mieux prédire les rotations
que les oscillations. Les divergences observées dans les
mouvements verticaux peuvent indiquer que le modèle
mathématique n'a pas été utilisé pour prédire les rotations.
les coefficients de frottement de l'axe vertical n'ont pas été identifiés
pré
de manière précise en examinant uniquement les réponses transitoires
du pendule.
pivot. Par conséquent, la méthodologie d'acquisition de la friction
non linéaire dans l'axe vertical devrait être améliorée à l'avenir.
Néanmoins, il est également observé que la rotation et l'oscillation
stables pourraient être maintenues si les moments où le solénoïde
est mis en marche par l'intermédiaire d'un relais à semi-
conducteurs se produisent dans une certaine plage de
déplacement angulaire du pendule et que cette plage est éloignée
de la position verticale ou de la position en bas à droite. Dans le
cas contraire, le pendule tombera en position basse.
 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83 89

Fig. 16. Spectres FFT pour l'excitation du support vertical générés à l'aide des résultats de la simulation (ligne rouge) et de l'expérience (ligne noire) pour le cas de l'oscillation de
période 2. (Pour l'interprétation des références aux couleurs dans la légende de cette figure, le lecteur est invité à se reporter à la version web de cet article).
90 S.-H. Teh et al / International Journal of Non-Linear Mechanics 70 (2015) 73-83
position d'équilibre. Cela implique le rôle important du traitement
de cette différence de phase dans le maintien d'une rotation stable
du pendule para- métrique.
5. Conclusions
Un nouveau mécanisme d'actionnement a été introduit pour
l'étude expérimentale de la dynamique non linéaire du pendule
soumis à une excitation non linéaire. Le dispositif expérimental se
compose essentiellement d'un solénoïde alimenté par un circuit
RLC et d'un ressort de traction , ainsi que d'un pendule et d'un
cadre de support rigide. Le système expérimental paramétrique
construit dans le cadre de cette recherche est capable d'exercer
une excitation électromécanique sur un pendule qui produit divers
phénomènes non linéaires distincts, à savoir la rotation de la
période 1, l'oscillation de la période 1 et l'oscillation de la période
2, qui ont été précédemment rapportés dans la littérature ouverte.
Un modèle mathématique a été développé pour compléter
l'analyse numérique du système pendulaire paramétrique
proposé. Les paramètres du système et leurs valeurs
correspondantes ont également été
ont été identifiés de manière appropriée. Le modèle
mathématique développé est également vérifié par la simulation
des phénomènes linéaires non observés. En utilisant les valeurs
estimées des paramètres et
conditions initiales, le modèle mathématique développé pour le
banc d'essai du système de pendule paramétrique dans cet effort
de recherche est capable de prédire les phénomènes non linéaires
du mouvement du pendule qui ont été observés dans les
expériences. Les déplacements angulaires prédits pour tous les cas
sont presque identiques à ce qui a été observé dans les
expériences en termes de comportements temporels et de
portraits de phase. Les déplacements verticaux prédits pour tous
les cas , cependant, sont quelque peu similaires aux résultats
expérimentaux, et les divergences peuvent être évaluées via les
spectres FFT générés pour chaque cas. Dans l'ensemble, le modèle
a pu prédire une rotation stable mieux que d'autres phénomènes
non linéaires testés.
Les attributs observés du dispositif expérimental montrent un
bon potentiel pour être déployé dans des applications d'ingénierie,
en plus des recherches fondamentales sur sa dynamique non
linéaire via l'analyse bifur- cationnelle. Par exemple, le dispositif
proposé pourrait être utilisé pour étudier l'application de
l'extraction de l'énergie des vagues, où l'excitation
électromécanique non linéaire de l'assemblage du pendule
pourrait être perçue comme des vagues océaniques agissant sur
un pendule.
qui est érigé sur une structure flottante. L'actionnement vertical
Le système mis en œuvre dans le présent travail est réalisable dans
la pratique pour ce type d'application.
application. En outre, il est facile de l'étendre en ajoutant un
actionneur rotatif, et un algorithme de contrôle pourrait être
adapté sur la base de la configuration proposée pour contrôler
l'axe du pendule afin de maintenir une rotation stable du pendule.
Ces aspects seront examinés dans le cadre d'une étude future.
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