1

COURS DE MATHÉMATIQUES
SEMESTRE 1
Jean-Marie De Conto
Université Grenoble Alpes
IUT1 – Département Mesures Physiques
 2

Me contacter: sans hésiter

• À l’IUT…
• Au laboratoire: Laboratoire de Physique Subatomique et de Cosmologie
(LPSC), 53, avenue des Martyrs
• deconto@lpsc.in2p3.fr
• Jean-marie.de-conto@univ-Grenoble-alpes.fr
• 04 76 28 40 98
• http://jmdeconto.pagesperso-orange.fr/ pour les supports de cours
• http://maths.tetras.org/ pour les TDs (Guillaume Laget)

Cours à l’IUT1
Maths S1, mécanique S2, métrologie S3 , chaîne de mesure S4

Autres activités
• Calcul, conception, construction et mise au points d’accélérateurs de
particules: théorie, simulation, calcul numérique, instrumentation,
expérimentation.
• D’autres cours hors IUT, direction de thèses, comités scientifiques…
• Chargé de mission AHN à la COMUE (INP, Sciences-Po, ENSAG, UGA)
 3

Conseils
• Prenez des notes en cours et arrêtez moi si je vais trop vite
• Posez des questions y compris en amphi
• Demandez au prof , pas aux voisin(e)s
• Pas de rappels de cours en TD
• Venez avec le cours, et en l’ayant regardé au préalable
• Revoyez le cours et/ou le TD avant d’y assister
• Cours et TD sont obligatoires
• Sortir de cours en n’ayant guère compris n’est pas grave: c’est
la répétition qui permet d’assimiler
(cours+relecture+TD+questions au prof…)
• Sachez les “formules à connaître” que je vous indique
• Demandez de l’aide si besoin (“soutien” si besoin, rattrapage
pour absence etc)
 4

Résolution d’un problème grâce aux mathématiques : un

point au milieu de plusieurs autres.
• Poser correctement le problème
• Modéliser le problème et précisant les hypothèses
• Résoudre le problème
• La connaissance du comportement physique vous guide pour trouver
des solution (ex: eq. Diff avec second membre)
• Rester conscient que cette solution est dépendante du modèle
• F=ma est FAUX en physique relativiste
• Chute libre = parabole vrai pour un champ de pesanteur uniforme.
Ellipse en réalité
• Vitesse relative = différence des vitesses est FAUX en physique
relativiste
• Vivre sur des acquis est une erreur fondamentale
 5

Plan du cours
• Rappels: formules usuelles de dérivation, logarithmes et
exponentielle
• Fonctions et équations trigonométriques
• Nombres complexes
• introduction aux fonctions de plusieurs variables, formes
différentielles
• Intégration
• Equations différentielles
• Vecteurs, équations linéaires
• Coordonnées polaires, cylindriques et sphériques
 6

Fonctions d’une seule variable

Rappels
Continuité
Dérivation
Extrema
 7

Continuité
• Une fonction peut être continue ou
non, selon que sa courbe
représentative l’est ou non.

• Exemples
• f(x)=1/x est discontinue en 0 car
non définie.
• La courbe qui à x associe 0 pour
x<0 et 1 sinon est définie partout
et non continue en 0.
• Les fonctions polynômiales sont
continues
• La fonction sin(x)/x est non définie
en 0. On peut néanmoins la
prolonger par continuité en lui
donnant la valeur 1 en zéro.
 8

Limite à droite
• On dit que +∞est la
limite de f quand x f ( x)  A si x  x0  
tend vers x0 si pour
tout A, on peut
trouver η tel que
A

• A gauche c’est pareil

avec x0-x<


 9

Limites finies
• Définitions générales et f ( x ) aussi proche de L à  fixé que
rigoureuses: cf cours l' on veut dès que x  x0 assez petit

• Théorème : Quand la limite

existe, elle est unique. lim f ( x )  L  f ( x )  L   si x  x0  
x  x0

• Théorème : Quand une

fonction admet une limite finie
en un point ou elle est définie,
elle y est continue. Si elle n’y 
est pas définie, on peut la
définir en ce point en la
prolongeant par continuité
(exemple déjà donné : sin(x)/x
en zéro).

 10

Limites infinies (un seul exemple)

• On dit que +∞est la limite
de f quand x tend vers x0 f ( x)  A si x  x0  
si pour tout A, on peut
trouver η tel que
• Voir cours A

• L’infini a un signe!!!


 11

Quelques règles pour les limites à ±∞

• Toute puissance de x l’emporte sur le logarithme
• L’exponentielle l’emporte sur toute puissance de x

lim ln( x )   lim exp( x )  

x   x 
lim ln( x )   lim exp( x )  0
x  0
x 
 ln( x ) 
lim  n   0  exp( x ) 
x   x  lim    
x  n

  x
lim x n ln( x )  0
x  0
n0
 
lim x n exp( x )  0
x 

• La limite à ±∞ d’une fraction rationnelle (rapport de deux

polynômes) est égale à la limite du rapport des termes de
plus haut degré
 12

Exemples
• Limites en + ∞ de
2𝑥 − 𝑒 𝑥

𝑥 3 +2 𝑥 3 +2
et
3−𝑥 4 3+𝑥 3

𝑒𝑥
𝑥3 + 1

ln(𝑥 2 )
𝑥3

𝑒 −𝑥 ∙ cos(𝑥) et 𝑒 𝑥 ∙ cos(𝑥)

cos(2𝑥 + 1)
𝑥3
 13

Quelques rappels (sans démonstration)

Dérivation
• Le nombre dérivé, quand il existe, 
caractérise la pente d’une courbe en un
point
• 𝑓 ′ 𝑥0 = sin(𝜃)ൗcos(𝜃) = tan(𝜃) où  est
« l’angle limite »
• Une fonction n’est pas nécessairement
dérivable en un point (discontinuité ou point
anguleux). Ex: la valeur absolue de la
fonction précédente
• Si une fonction est dérivable alors elle est
continue (dans le domaine de dérivabilité).
• Si la dérivée s’annule et change de signe,
la fonction admet un extrémum
• 𝑢 + 𝑣 ′ = 𝑢′ + 𝑣 ′
• 𝑎𝑢 ′ = 𝑎𝑢′ pour a constant
• 𝑢𝑣 ′ = 𝑢′ 𝑣 + 𝑢𝑣 ′
𝑢 ′ 𝑢′ 𝑣−𝑢𝑣′
• =
𝑣 𝑣2
• 𝑔(𝑓(𝑥) ′ = 𝑔′(𝑓 𝑥 ) ∙ 𝑓′(𝑥)

• Notation: 𝑔 ∘ 𝑓 𝑥 = 𝑔(𝑓(𝑥))
 14

Dérivation et limites
• Définition : Si la limite L existe, la fonction
qui associe à x le nombre dérivé de f en x
est la fonction dérivée de f par rapport à x. L  lim f ( x0  x )  f ( x0 )  lim f
x 0 x x 0 x
• Théorème : La dérivée en un point est la
pente de la courbe en ce point.
 df 
• Propriété 1: Une fonction dérivable en un  
point y est continue  dx  x  x0
• Propriété 2 : Une fonction impaire a pour
dérivée une fonction paire et vice-versa.
Preuve?

• Non dérivabilité si
• Non continuité OU
• Point anguleux Δf
• Devinette. Existe-t-il
• Des fonctions jamais continues
• Continues mais jamais dérivables
• Dérivables mais jamais continues Δx

𝑓 𝑥0 + ℎ ~𝑓 𝑥0 + ℎ ∙ 𝑓′(𝑥0 ) quand h est petit

 15


sin(nx n )
Un exemple amusant f ( x) n 1 n 2

• Pour x<=1:
• continue
• dérivable
• Pour x>1
• continue
• Pas dérivable
 16

Dérivées usuelles (à savoir sauf les deux dernières)

• 𝑥 𝛼 → 𝛼𝑥 𝛼−1
1 1
• 𝑥 = 𝑥 1/2 → 𝑥 −1/2 =
2 2 𝑥
1 1
• = 𝑥 −1 → −𝑥 −2 = −
𝑥 𝑥2
• cos 𝑥 → − sin 𝑥
• sin(𝑥) → cos(𝑥)
• cos 𝑎𝑥 + 𝑏 → −𝑎 ∙ sin 𝑎𝑥 + 𝑏
• sin 𝑎𝑥 + 𝑏 → 𝑎 ∙ cos(𝑎𝑥 + 𝑏)
1
• 1 + 𝑥3 → ∙ 3𝑥 2
2 1+𝑥 3
1
• 1 + 𝑐𝑜𝑠 3 (𝑥) → ∙ 3𝑐𝑜𝑠 2 (𝑥) ∙ −sin(𝑥)
2 1+𝑐𝑜𝑠 3 (𝑥)
𝑑𝑓 ′
• Remarque de notation: on note également 𝑓 𝑥 sous la forme
𝑑𝑥
17
 18

Exemple: dériver
𝑥
𝑥+1

cos 3𝑥 + 2

𝑠𝑖𝑛3 (𝑥) et sin(𝑥 3 )

ln 2𝑥 − 1

ln(2𝑥)
𝑥

𝑒 1/𝑥

𝑒 2𝑥−3

3𝑥 + 1
 19

Minimum – maximum - extremum

• Théorème : Pour admettre un extremum local, il est
nécessaire que la dérivée s’annule. Si La dérivée
s’annule et change de signe, alors on a un extremum
local.

5
6 x 5 x6

5
6 x 6
 20

Concavité et point d’inflexion

• Si la dérivée seconde sur un intervalle est positive, alors la fonction y est
dite convexe.
• Si la dérivée seconde sur un intervalle est négative, alors la fonction y
est dite concave. (f concave si –f convexe)
• Si la dérivée seconde est nulle en un point et change de signe, on a un
point d’inflexion.
 21

Dérivation de fonctions composées

F ( x )  f ( g ( x ))  f  g ( x )

 F ( x )  f  g ( x ) g ( x )

1 1
F réciproque de F si F ( x)  y  x  F ( y )

1
F F ( x )   x

1 1 1
F ( F ( x )) F ( x )  1  F ( F ( x )) 
F ( x )
1 1
F ( y )  1
F ( F ( y ))
 22

La symétrie permute x et y et inverse

les pentes

𝑦 = 𝑓 𝑥 = 𝑥2

𝑥 = 𝑦2 → 𝑦 = 𝑥

x
 23

1 1
F ( y ) 
exemple 1
F ( F ( y ))
𝑒 𝑥 −𝑒 −𝑥
• 𝐹 𝑥 = est croissante sur R (F’ >0)
2
• 𝐹 𝑥 = 𝑦 ⟺ 𝑥 = 𝐹 −1 (𝑦)
𝑒 𝑥 +𝑒 −𝑥
• 𝐹′ 𝑥 = =𝐺 𝑥 = 𝐺 𝐹 −1 (𝑦)
2
• 𝐺 2 𝑥 − 𝐹2 𝑥 = 1
• 𝐺 2 𝑥 = 1 + 𝐹2 𝑥 = 1 + 𝑦2
• 𝐺 𝑥 = 1 + 𝑦 2 = F′(𝐹 −1 𝑦 ) car F’>0
−𝟏
𝟏
⇢ 𝑭 ′ 𝒚 =
𝟏 + 𝒚𝟐

• On note F(x)=sh(x), G(x)=ch(x) (sinus et cosinus hyperboliques)

Nota: 𝐹 −1 𝑦 ≝ 𝑎𝑟𝑔𝑠ℎ 𝑦 = 𝑙𝑛 𝑦 + 1 + 𝑦 2
 24

Théorème de Rolle
• Théorème de Rolle : Soit f une fonction dérivable sur un
intervalle [a,b]. Si f(a)=f(b) alors il existe tel que la dérivée de f en
c soit nulle (f’(c)=0).
• Démonstration: Faites Belmont – Uriage – Belmont en vélo
 25

Théorème des accroissements finis

• Formule des accroissements
finis : Soit f une fonction f ( b)  f ( a )
f (c) 
dérivable sur [a,b]. Il existe tel ba
que
f ( b)  f ( a )
g ( x )  f ( x )  (a  x )
ba
g (a )  f (a )
g ( b)  f ( a )
c  [a, b] tel que g ( c )  0
f ( b)  f ( a )
g ( x )  f ( x ) 
ba
f ( b)  f ( a )
 f ( c ) 
ba
Démonstration: Belmont Luitel OU
Belmont – Séchillienne – Luitel ??
 26

Règle de l’Hopital
• Pour résoudre les indéterminations « 0/0 »

 f ( x) 
lim  quand f (a )  g (a )  0
x a  g ( x ) 


 f ( x)  0
f (a )  g (a )  0  lim   
x a  g ( x )  0
 sin x   cos x 
lim   lim  1
x 0 x  x 0 1 
f ( x ) f ( x )  f (a ) f ( x )  f (a ) xa
 
g ( x ) g ( x )  g (a ) xa g ( x )  g (a )

 f ( x)   f ( x )  f (a ) xa   f ( x ) 
lim    lim    lim  
x a  g ( x )  x a  xa g ( x )  g ( a )  x a  g ( x ) 

 1  cos x   sin x   cos x  1

lim   lim    lim  
x 0 x 2
 x 0 2x  x 0 2  2
 27

Fonctions logarithmes et exponentielle

𝑑 1
• La fonction logarithme népérien • ln 𝑥 = avec ln(1)=0
𝑑𝑥 𝑥
est la fonction définie par
𝑥 𝑑𝑡
• Autrement dit: • ln 𝑥 = ‫׬‬1 𝑡

• Propriété: le logarithme du • Soit 𝑓 𝑥 = ln(𝑎𝑥) (avec

produit est égal à la somme a constant)
des logarithmes (on suppose a 1 1
et x positifs) →𝑓 ′ 𝑥 = ∙𝑎 =
𝑎𝑥 𝑥
→ln 𝑎𝑥 = ln 𝑥 + 𝐶
→ln 𝑎 = ln 1 + 𝐶 = 𝐶
→𝐶 = ln 𝑎
→ln 𝑎𝑥 = ln 𝑎 + ln(𝑥)
 28

Propriétés élémentaires
• Domaine de définition: ℝ∗+
• Fonction strictement
croissante
• lim ln 𝑥 = +∞
𝑥→+∞
• lim+ ln 𝑥 = −∞
𝑥→0
• ln 1 = 0
• ln 𝑥𝑦 = ln 𝑥 + ln 𝑦
𝑥 ln(𝑥) = 0
• ln = ln 𝑥 − ln(𝑦) lim
𝑦 𝑥→+∞ 𝑥 𝑛

• Il existe un nombre 𝑒 ≈ 𝑛>0

2.718 tel que ln 𝑒 = 1
 29

Histoires de dérivées: dérivée logarithmique

• Quelle est la dérivée (si elle existe) de𝑔 𝑥 = 𝑙𝑛 𝑥 ?
• Pour x>0, on a 𝑥 = 𝑥 donc 𝑔 𝑥 = ln 𝑥 donc 𝑔′ 𝑥 = 1/𝑥
• Pour x<0, on a 𝑥 = −𝑥 donc 𝑔 𝑥 = ln −𝑥
1 1
 𝑔′ 𝑥 = ∙ −1 = également
−𝑥 𝑥
𝑑 1
ln 𝑥 = pour tout x≠0
𝑑𝑥 𝑥

• De la même manière, pour toute fonction f, on a 𝑓(𝑥) = ±𝑓 𝑥

𝑑 𝑑 1 𝑓′(𝑥)
• 𝑙𝑛 𝑓(𝑥) = 𝑙𝑛 ±𝑓(𝑥) = ∙ ±𝑓′(𝑥) =
𝑑𝑥 𝑑𝑥 ±𝑓(𝑥) 𝑓(𝑥)

𝑑 𝑓′(𝑥)
ln 𝑓(𝑥) =
𝑑𝑥 𝑓(𝑥)
 30

Théorème

𝑓′ (𝑥)
• Les primitives de sont 𝑙𝑛 𝑓(𝑥) + 𝐶 avec C une constante
𝑓(𝑥)
réelle quelconque
• Exemple:
−1
3𝑥 2 𝑑𝑥 −1
1
න 3 𝑑𝑥 = 𝑙𝑛 𝑥 3 + 2 −2 = ln 1 − ln 6 = − ln 6 = ln( )
𝑥 +2 6
−2

1
• Les primitives de sont 𝑙𝑛 𝑥 + 𝐶 avec C une constante réelle
𝑥
quelconque
−1 𝑑𝑥 1
• Exemple: ‫׬‬−2 𝑥 = ln 1 − ln 2 = − ln 2 = ln( )
2
 31

La fonction exponentielle

• Def: la fonction exponentielle est la

fonction réciproque de la fonction 𝑦 = exp 𝑥 ⟺ 𝑥 = ln(𝑦)
logarithme.
• Propriété fondamentale

 x  ln(a )
  x  y  ln(a )  ln(b)  ln(ab)  exp( x  y )  exp(ln( ab))  ab  exp( x ) exp( y )
 y  ln(b)

exp( x  y )  e x e y
ln(a )  ln(b)  ln(ab)
• exp 1 = 𝑒 car ln 𝑒 = 1 par définition
Donc exp 𝑛 = 𝑒 ∙ 𝑒 ∙ 𝑒 ⋯ 𝑒 ∙ 𝑒 = 𝑒 𝑛

• On montre que pour tout x réel on a: exp( x )  e x

• On a bien sûr: exp −𝑥 = 𝑒 −𝑥 = 1/𝑒 𝑥
 32

Autres propriétés
• L’exponentielle est définie sur ℝ tout entier
• Sa courbe représentative s’obtient par
symétrie de la courbe de ln par rapport à la
diagonale
𝑑 𝑥 𝑥 𝑑 𝑓(𝑥)
𝑒 = 𝑒 et 𝑒 = 𝑓′(𝑥)𝑒 𝑓(𝑥)
𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑑 𝑎𝑥
𝑒 = 𝑎𝑒 𝑎𝑥
𝑑𝑥
En rouge: fonction exponentielle.
lim exp( x )   En vert: fonction ln
x 
lim exp( x )  0
x 

 exp( x )  e ln(a )  a
lim    
x  n

 
x
 
lim x exp( x )  0
x 
n exp( ab)  e ab
 e a b
 33

Un exemple: 𝑒 𝑥 + 𝑒−𝑥 = 3
• On pose 𝑒𝑥 = 𝑋
1 3± 5
•𝑋 + =3⟹ 𝑋2 − 3𝑋 + 1 = 0 ⟹ 𝑋 =
𝑋 2
• Les deux valeurs trouvées pour X sont positives et correspondent à
3+ 5 3− 5
𝑥1 = 𝑙𝑛 et 𝑥2 = 𝑙𝑛
2 2
• Si X solution, 1/X aussi. Si x solution, -x aussi
3+ 5 3− 5 9−5
• On a bien ∙ = = 1 donc les solutions en X sont
2 2 4
inverses l’une de l’autre et les solutions en x opposées
3+ 5
• 𝑥1 = 𝑙𝑛 et 𝑥2 = −𝑥1
2
 34

Equation différentielle associée à l’exponentielle

• La solution générale de l’équation différentielle

𝑓′ 𝑥 = 𝑎 ∙ 𝑓 𝑥 , 𝑎 ∈ ℝ
• Est
𝑓 𝑥 = 𝐶 ∙ 𝑒 𝑎𝑥 , 𝐶 ∈ ℝ

• Où C est une constante réelle qui dépend des données du

problème. En fait C=f(x=0), condition dite “initiale”
 35

Logarithme de base quelconque

• Soient x et b deux nombres réels positifs et non nuls. On cherche 𝛼 tel que 𝑥 =
𝑏𝛼
𝛼
𝑥 = 𝑒 ln(𝑥) = 𝑏 𝛼 = 𝑒 ln(𝑏)
= 𝑒 𝛼∙ln(𝑏)
ln(𝑥)
⟹ ln 𝑥 = 𝛼 ∙ ln 𝑏 ⟹ 𝛼 =
ln(𝑏)

ln(𝑥)
• On dit que 𝛼 est le logarithme à base b de x et on le note 𝑙𝑜𝑔𝑏 (𝑥) =
ln(𝑏)

• Exemple le plus fréquent: b=10 (logarithme décimal)

• Nombre de chiffres d’un nombre entier N?

𝐸 𝑙𝑜𝑔10 (𝑁) + 1 où E désigne la partie entière
• Décibel: mesure de la puissance relativement à une puissance de référence
𝑃
𝐺𝑑𝐵 = 10 ∙ 𝑙𝑜𝑔10
𝑃𝑟𝑒𝑓
• Exemple: le dBm indique la puissance relativement à Pref=1mW
 36

exp( x)  e x
Pot pourri
ln( xy )  ln( x )  ln( y )
exp( x  y )  e x e y G( x)  ln f ( x)
x  0, y  0
ex
x
ln   ln( x )  ln( y )
exp( x  y )  y f ( x )
 y e G ( x ) 
f ( x)
lim ln( x )   lim exp( x )  
xe
x   x  ln( x )
lim ln( x )   lim exp( x )  0
x  0 x 
 ln( x ) 
lim  n   0
x   x
 exp( x ) 
lim    
xb logb ( x )

 x  n

 
x
lim x n ln( x )  0
x  0 
lim x n exp( x )  0
x 
 log ( x ) 
ln( x )
n0 b
ln(b)
e( a b)  e a eb
ln(1  x )  x
exp( x )  1  x e ab
 
 e a b df
dx
 f ( x )  af ( x )  f ( x )  Ce ax
 37

Trigonométrie – Equations trigonométriques

• Tout se fait sur le cercle y

trigonométrique (rayon 1) M

• Mesure et orientation des P

angles
• Formules trigo simples 𝜃
  3 , ,  ,   2 ,0,2 ,

x
• Un angle est défini modulo 2
Q O

 0  [ ,  ]
ou
  0  2k
 0  [0,2 ]
180
 deg rés   radians

𝑄𝑀 𝑃𝑀 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑄𝑀
sin θ = cos θ = tan θ = =
𝑂𝑀 𝑂𝑀 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑃𝑀
 38

La fonction tangente

• Domaine de définition:
𝜋
ℝ\ (2𝑛 + 1)
2
• Périodique de période 𝜋
• Infinité d’asymptotes verticales
• Dérivée:
𝑑𝑡𝑎𝑛(𝑥) 1
• = = 1 + 𝑡𝑎𝑛2 (𝑥)
𝑑𝑥 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑥)
 39

A savoir par cœur ou à savoir retrouver

 
cos     ?
cos      ?  3 
cos   ?
θ s i n c o s
 2
 2 
 
0 1 sin    ? sin      ?  3 
sin   ?
0

 2
 1 3  2 
 
cos      ?
6 2 2 2  cos      ?  3 
cos    ?
 2 2  
sin     ?
 2 
4 2 2
2  sin      ?  3
sin

   ?
 1  2 
3
3 2 2
 1 0

2
 40

Formules utiles

• Acheter une loupe

• Rouge: par cœur
• Vert: savoir déduire
• Orange: savoir que
cela existe et penser à
lire le formulaire
 41

Fonctions trigonométriques réciproques

• L’équation 𝑦 = sin 𝑥 admet une
solution unique dans l’intervalle [-
/2, /2] notée arcsin(𝑦)
• L’équation 𝑦 = cos 𝑥 admet une
solution unique dans l’intervalle [0,
] notée arc𝑜 𝑠 𝑦 .
• L’équation 𝑦 = tan(𝑥) admet une
solution unique dans l’intervalle ]-
/2, /2[ notée arc𝑡𝑎𝑛(𝑦).

• Nous avons ainsi défini trois

fonctions
• Arcsin : défini de [-1 1] sur [-/2, /2]
• Arccos défini de [-1 1] sur [0, ]
• Arctan défini de ]-∞ +∞ [ sur ]-/2, /2[
 42

Propriétés
• En rouge: fonction arcsin
• En vert: fonction arccos
cos(arcsin x )  1  x 2  sin(arccos x )
x
tan(arcsin x ) 
1  x2
1  x2
tan(arccos x ) 
x
arccos x  arcsin x   / 2
d 1
arccos x  
dx 1 x2
d 1
arcsin x 
dx 1  x2
d 1
arctan x 
dx 1 x2
 43

Détermination de l’angle à partir de son sinus ET de son cosinus

• Dans ce cas, l’angle est unique

(à 2 près) sin x  a

• Une seule une valeur est cos x  b
solution. Laquelle ?
• La fonction arctan a ses valeurs  x  arctan( a / b)
dans le demi-cercle 
tan( x )  a / b   OU
trigonométrique de droite ]-/2,  x  arctan( a / b)  
/2[, correspondant aux cosinus 
positifs.

b  cos( x)  0  tan( x)  a / b  x  arctan( a / b)

b  cos( x)  0  tan( x)  a / b  x  arctan( a / b)  

Attention: dans certains domaines, le cas +𝜋n’arrive jamais (en électricité, par exemple, une
résistance est toujours positive) mais ce n’est pas une généralité!
 44

Equations angulaires

• Un exemple simple  
• Une solution fausse
5    ??????
2 10

5   2 k
• La solution juste 2
 2
 k
10 5
  2  4  6  8
• Il y a en fait (ici) 5 solutions  ,  ,  ,  , 
10 10 5 10 5 10 5 10 5

• Nota:  10  
   2 
10 5 10 10
• Cas général: n solutions
n    2k
n    2
  k
n n
 45

Equations trigonométriques de base

il suffit de lire sur le cercle pour ne rien oublier.

 x  Arc cos( y )  2k


cos x  y   ou
 x   Arc cos( y )  2k

 x  Arc sin( y )  2k

sin x  y   ou
 x    Arc sin( y )  2k


 1 
 nx  Arc cos( y )  2k  x  Arc cos( y )  2 k
  n n
cos nx  y   ou  ou
nx   Arc cos( y )  2k  x   1 Arc cos( y )  2k 
 
 n n
 1 
 nx  Arc sin( y )  2k  x  Arc sin( y )  2 k
  n n
sin nx  y   ou  ou
nx    Arc sin( y )  2k  x    1 Arc sin( y )  2k 
 
 n n n
 46

a cos x  b sin x  c
Equations trigonométriques générales
 x  y  z  2 k
• Objectif: écrire cos( x  y )  cos( z )  
 x  y   z  2 k
• Problème: a et b ne sont
ou
pas forcément des sinus
 x  y  z  2 k
ou cosinus sin( x  y )  sin( z )  
 x  y    z  2 k
a b c 2 2
   
a 2  b2
cos x 
a 2  b2
sin x 
a 2  b2 A2  B 2  
a
 
b
 1 C 1
 a  b   a  b 
2 2 2 2

A cos x  B sin x  C A et B définissent un seul angle y dont ils

sont le sinus ET le cosinus
a b
b
 cos y
a
 sin y  cos y   sin y
a 2  b2 a b
2 2
a b
2 2
a 2  b2
y  arctan( a / b) si b  0 y   arctan( b / a ) si a  0
y  arctan( a / b)   si b  0 y   arctan( b / a )   si a  0
sin y cos x  cos y sin x  sin( x  y)  C cos y cos x  sin y sin x  cos( x  y )  C
 47

Procédure
• On écrit sous la forme qui nous arrange
• On s’assure qu’il y a des solutions
• On déduit y (unique) de ses sinus et cosinus A et B (pas
de 2k) (je recommande arctan)
• On passe aux angles en faisant apparaître le 2k
• On résoud
• Cas où l’équation est en x: deux familles de solutions
(deux points sur le cercle)
• Cas où l’équation est en nx: 2n familles de solutions (2n
points sur le cercle) et du 2k/n
 48

4 cos(3 )  3sin(3 )  2
• Equation normalisée: 42  32  25  52
4 3 2
• Je décide de travailler avec cos(3 )  sin(3 ) 
le sinus 5 5 5

 4
 sin( ) 
5  sin( ) cos(3 )  cos( ) sin(3 )  sin(  3 )  2
 3
cos( )  5
 5

  arctan 4 / 3 Car cos>0)

Vérif: il y a des solutions

2 k
    arcsin( 2 / 5) 
1
   3  arcsin( 2 / 5)  2k 3 3
 
  3    arcsin( 2 / 5)  2k   1     arcsin( 2 / 5)  2k
Pas de valeurs décimales!!!
3 3
 49

La somme de deux fonctions sinusoïdales de même

fréquence est une fonction sinusoïdale de même fréquence
•
 50

•
 51

Nombres complexes
• Rotations dans le plan: la rotation d’un vecteur quelconque est
déterminée par la rotation des vecteurs de base (système rigide)
ℛ𝜃 𝑖Ԧ = 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝑖Ԧ + 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑗Ԧ
ℛ𝜃 𝑗Ԧ = −𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑖Ԧ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝑗Ԧ
ℛ𝜃 𝑥Ԧ𝑖 + 𝑦Ԧ𝑗 = 𝑥 ∙ ℛ𝜃 𝑖Ԧ + 𝑦 ∙ ℛ𝜃 𝑗Ԧ
ℛ𝜃 𝑥Ԧ𝑖 + 𝑦Ԧ𝑗
= 𝑥 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑦 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑖Ԧ + 𝑥 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑦 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝑗Ԧ

• Similitude : Rotation et homothétie 𝑆𝜌,𝜃 𝑋Ԧ = 𝜌 ∙ ℛ𝜃 𝑋Ԧ =

𝑥 ∙ 𝜌𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑦 ∙ 𝜌𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑖Ԧ + 𝑥 ∙ 𝜌𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑦 ∙ 𝜌𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝑗Ԧ

𝜌𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑎
• Le vecteur ≡ caractérise la similitude
𝜌𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑏
𝑥 𝑥 𝑎 𝑎 𝑥
𝑆𝜌,𝜃 : 𝑦 ↦ 𝑦 ⨂ = ⨂ 𝑦
𝑏 𝑏
 52

Nombres complexes
• Au point M de coordonnées (x,y) on associe le nombre
complexe 𝑧 = 𝑥 + 𝑖𝑦. M est appelé affixe de z
• La multiplication par “i” correspond à une rotation de 𝜋/2 (cf
transparent précédent)
• On a ainsi défini une opération de multiplication
• 𝑥 + 𝑖𝑦 ∙ 𝑎 + 𝑖𝑏 = 𝑥𝑎 − 𝑦𝑏 + 𝑖(𝑥𝑏 + 𝑦𝑎)
• En particulier 𝑖 2 = −1, ce qui signifie simplement que deux
quarts de tours de 90 degrés donnent un demi-tour
• On définit une addition: 𝑥 + 𝑖𝑦 + 𝑎 + 𝑖𝑏 = 𝑥 + 𝑎 + 𝑖(𝑦 + 𝑏)
• On a étendu au plan la notion de produit
• La multiplication par un nombre complexe est une rotation
combinée à une homothétie
 53

Définitions et propriétés
• Soit 𝑧 = 𝑥 + 𝑖𝑦
y
• 𝑥 = 𝑅𝑒 𝑧 est la partie réelle z
• 𝑦 = 𝐼𝑚(𝑧) est la partie imaginaire 

• 𝑧 = 𝑥2
+ 𝑦 2 est
le module de z
• 𝜃 est son argument O x
𝐼𝑚(𝑧)
• 𝑡𝑎𝑛𝜃 = →
𝑅𝑒(𝑧)
𝐼𝑚 𝑧 𝑧ҧ
𝜃 = arctan 𝑅𝑒 𝑧
𝑠𝑖 𝑅𝑒 𝑧 >0
ቐ 𝐼𝑚 𝑧
𝜃 = arctan + 𝜋 𝑠𝑖 𝑅𝑒 𝑧 <0
𝑅𝑒 𝑧
Le point symétrique à l’affixe
de z, par rapport à l’axe
• arg −𝑧 = arg 𝑧 + 𝜋
horizontal, définit le conjugué
𝜋 de z
• arg 𝑖 = et 𝑖 = 1
2
𝜋
• arg −𝑖 = −
2
et 𝑖 = 1 𝑧ҧ = 𝑥 − 𝑖𝑦
 54

Propriétés 𝑧 = 𝑥 + 𝑖𝑦 = 𝑧 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑖𝑛𝜃 est la forme trigonométrique de z

Module Argument
• 𝑧 = 𝑥2 + 𝑦2 • Si 𝛼𝜖ℝ+ , arg 𝛼 = 0
• Si 𝛼𝜖ℝ− , arg 𝛼 = 𝜋
• 𝑧1 ∙ 𝑧2 = 𝑧1 ∙ 𝑧2 • arg 𝑧ҧ = −arg(𝑧)
• 𝑧1 +𝑧2 ≠ 𝑧1 + 𝑧2
• Multiplier par 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑖𝑛𝜃
2 correspond à une rotation d’angle 𝜃
• 𝑧 ∙ 𝑧ҧ = 𝑧
• Multiplier par 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖𝑠𝑖𝑛𝜃1 ∙
1 𝑧ҧ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑠𝑖𝑛𝜃2 correspond donc à
• =
𝑧 𝑧2 une rotation d’angle 𝜃1 + 𝜃2
1 • Si 𝛼𝜖ℝ+ , arg 𝛼𝑧 = arg(𝑧)
• Remarque: =−𝑖
𝑖
• arg 𝑧1 ∙ 𝑧2 = arg 𝑧1 + arg 𝑧2
• arg 𝑧1 /𝑧2 = arg 𝑧1 − arg 𝑧2
 55

1+𝑖 3
Exemple: 𝑧 =
1+𝑖 3
𝜋
• 1+𝑖 = 2 et arg 1 + 𝑖 =
4
𝜋
• 1 + 𝑖 3 = 2 et arg 1 + 𝑖 3 =
3
1+𝑖 3
• 𝑧 = = 2 𝟓𝝅 𝟓𝝅
1+𝑖 3
→ 𝒛 = 𝟐 ∙ 𝒄𝒐𝒔 + 𝒊𝒔𝒊𝒏
𝜋 𝜋 5𝜋 𝟏𝟐 𝟏𝟐
• arg 𝑧 = 3 ∙ − =
4 3 12

1+𝑖 3 1+𝑖 3 (−2+2𝑖)(1−𝑖 3) 1

• Par ailleurs: = = = ൣ൫−1 +
1+𝑖 3 1+𝑖 3 4 2
 56

Formule de Moivre
• Soit 𝑧 = 𝜌 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑖𝑛𝜃 avec 𝜌 = 𝑧 et 𝜃 = arg 𝑧

• En vertu de ce qui précède

𝑧 𝑛 = 𝜌𝑛 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑛 = 𝜌𝑛 ∙ cos(𝑛𝜃) + 𝑖𝑠𝑖𝑛(𝑛𝜃)

• En particulier, on a la formule de Moivre

𝑛
𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑖𝑛𝜃 = cos(𝑛𝜃) + 𝑖𝑠𝑖𝑛(𝑛𝜃)

• Corollaire:
cos 𝑛𝜃 = 𝑅𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑛
𝑛
sin 𝑛𝜃 = 𝐼𝑚 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑖𝑛𝜃
 57

Module et argument de zn

• L’application directe de la formule de Moivre donne

immédiatement les deux relations :

n
z  z
n

 
arg z n  n arg( z )
• Exemple
1  i 3 24
 224
 58

Application: expression de
cos 3𝜃 𝑒𝑡 𝑑𝑒 sin 3𝜃 𝑒𝑛 𝑓𝑜𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑒𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜃

• On développe 𝑎 + 𝑏 𝑛 à l’aide
du triangle de Pascal.

Avec 𝑎 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 , 𝑏 = 𝑖 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 et

n=3

𝑎+𝑏 3 = 𝑎3 + 3𝑎2 𝑏 + 3𝑎𝑏 2 + 𝑏 3

cos 3𝜃 + 𝑖 ∙ sin 3𝜃 = cos 𝜃 + 𝑖 ∙ sin 𝜃 3

cos 3𝜃 + 𝑖 ∙ sin 3𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 3 𝜃 + 3𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 ∙ 𝑖 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 − 3𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛2 𝜃 − 𝑖 ∙ 𝑠𝑖𝑛3 (𝜃)

𝐜𝐨𝐬 𝟑𝜽 = 𝒄𝒐𝒔𝟑 𝜽 − 𝟑𝒄𝒐𝒔𝜽𝒔𝒊𝒏𝟐 𝜽

൝
𝐬𝐢𝐧(𝟑𝜽) = 𝟑𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜽 ∙ 𝒔𝒊𝒏𝜽 − 𝒔𝒊𝒏𝟑 (𝜽)
 59

La fonction exponentielle complexe

2 4 6
• On montre que cos   1    
2 4! 6!
3 5
sin     
3! 5!
2 3 4 5
exp( )  1       
• On a alors 2 3! 4! 5!

 2
 3
 4
 5

exp(i )  1  i  i  i 
2 3! 4! 5!

ei  cos( )  i sin( )

La fonction exponentielle complexe peut donc être vue comme l’extension à tous
le plan complexe de la fonction exponentielle, compte tenu de ses relations avec
les fonctions trigonométriques circulaires.
 60

i
exp( i )  e  cos( )  i sin( )

• Module ei  1
• Tout nombre complexe z de
module  et d’argument θ z  ei
peut s’écrire sous la forme
• Autre version de la formule
de Moivre z n   n ein

 cos   i sin n   n cos(n )  i sin(n )

 z  e
 i

i 1 1
 1 z  e  
i

e  e i

 z 
 61

Formules d’Euler
𝑒 𝑖𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑒 −𝑖𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑖 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃

𝑒 𝑖𝜃 + 𝑒 −𝑖𝜃
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
⟹ 2
𝑒 𝑖𝜃 − 𝑒 −𝑖𝜃
𝑠𝑖𝑛𝜃 =
2𝑖

Application: linéarisation (réduction d’une puissance de

sinus ou cosinus à une somme de sinus et cosinus)

Exemple: calculer une primitive de 𝑐𝑜𝑠 3 𝜃

 62

Linéarisation de 𝑐𝑜𝑠3𝜃
• On développe 𝑎 + 𝑏 𝑛 à l’aide du
triangle de Pascal.

Avec 𝑎 = 𝑒 𝑖𝜃 , 𝑏 = 𝑒 −𝑖𝜃 et n=3

𝑎+𝑏 3 = 𝑎3 + 3𝑎2 𝑏 + 3𝑎𝑏 2 + 𝑏 3

𝑒 𝑖𝜃 + 𝑒 −𝑖𝜃
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
2

1
𝑐𝑜𝑠 3 𝜃 = ∙ 𝑒 3𝑖𝜃 + 3𝑒 2𝑖𝜃 𝑒 −𝑖𝜃 + 3𝑒 𝑖𝜃 𝑒 −2𝑖𝜃 + 𝑒 −3𝑖𝜃
8
1
𝑐𝑜𝑠 𝜃 = ∙ 𝑒 3𝑖𝜃 + 3𝑒 𝑖𝜃 + 3𝑒 −𝑖𝜃 + 𝑒 −3𝑖𝜃
3
8

1 cos 3𝜃 + 3𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑐𝑜𝑠 3 𝜃 = ∙ 2 cos 3𝜃 + 6𝑐𝑜𝑠𝜃 =
8 4
 63

Remarque: racines nièmes de l’unité

Pour tout n entier, les n nombres
𝑖2𝑘𝜋
𝑧𝑘 = 𝑒𝑥𝑝 (𝑘 = 0. . 𝑛 − 1)
𝑛
Vérifient 𝑧𝑘𝑛 = 1
=1
On les appelle racines nièmes de l’unité

• Racines carrées

• Racines cubiques

• Racines huitièmes
 64

Un exemple: 𝑧3 = 1
• Dans ℝ il y a une seule solution z=1

• Dans ℂ il y a 3 solutions.

2𝜋 4𝜋 2𝜋
1, exp 𝑖 , exp 𝑖 = exp −𝑖
3 3 3
1 1
1, −1 + 𝑖 3 , −1 − 𝑖 3
2 2
Donc:
1 1
𝑥3 − 1 = 𝑥 − 1 𝑥 − −1 + 𝑖 3 𝑥 − −1 − 𝑖 3
2 2
𝑥3 − 1 = 𝑥 − 1 𝑥2 + 𝑥 + 1
 65

Equation du second degré à coefficients réels

Résoudre 𝑃 𝑧 = 𝑎𝑧 2 + 𝑏𝑧 + 𝑐 = 0 (avec a, b et c réels)

Soit ∆= 𝑏 2 − 4𝑎𝑐 (discriminant)

𝑏
• Si ∆= 0 alors il y a une solution unique 𝑧0 =−
2𝑎
𝑃 𝑧 = 𝑎 ∙ 𝑧 − 𝑧0 2

−𝑏± ∆
• Si ∆> 0 alors il y a deux solutions réelles 𝑧1,2 =
2𝑎
−𝑏±𝑖∙ ∆
• Si ∆< 0 alors il y a deux solutions conjuguées 𝑧1,2 =
2𝑎

Dans les cas ∆≠ 0 : 𝑃 𝑧 = 𝑎 ∙ 𝑧 − 𝑧1 ∙ 𝑧 − 𝑧2

 66

Vous avez dit géométrie???

• Circuits électriques en régime sinusoïdal (transformée de Fourier)
• Systèmes en régime quelconque (transformée de Laplace)
• Problèmes harmoniques (électrostatique, magnétostatique,
hydrodynamique 2D)
• Calculs d’intégrales (méthode des résidus)
• Théorie des nombres (premiers en autres)
• Modélisation des systèmes dynamiques et fractals
 67

Impedance complexe (régime établi) Ug

• On applique une tension Ici 𝑗 2 = −1

sinusoïdale aux bornes d’un circuit
RLC. Quel est le courant qui
traverse le circuit? 𝑈𝑔 = 𝑈0 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡
• Le courant est sinusoïdal de même 𝐼 = 𝐼0 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 + 𝜑
fréquence mais éventuellement 1 𝑑𝐼
𝑈0 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 = RI + න 𝐼𝑑𝑡 + 𝐿
déphasé 𝐶 𝑑𝑡
• On écrit la tension totale 𝑈 = 𝑈0 ∙ 𝑒 𝑗𝜔𝑡
• On considère la tension complexe
et le courant complexe 𝐼 = 𝐼0 ∙ 𝑒 𝑗 𝜔𝑡+𝜑
• On définit l’impédance complexe 1
𝑈0 ∙ 𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝑅 + + 𝑗𝐿𝜔 ∙ 𝐼0 ∙ 𝑒 𝑗 𝜔𝑡+𝜑
(connue) notée 𝑍 (connue) 𝑗𝐶𝜔
𝟏 1
𝒁= 𝑹+ + 𝒋𝑳𝝎 𝑈0 = 𝑅 + + 𝑗𝐿𝜔 ∙ 𝐼0 ∙ 𝑒 𝑗𝜑 = 𝑍 ∙ 𝐼0 ∙ 𝑒 𝑗𝜑
𝒋𝑪𝝎 𝑗𝐶𝜔
• On déduit le courant crête et son 𝜑 = −arg 𝑍
déphasage 𝑈
𝐼0 = 0൘
𝑍
 68

Racines carrées - Compléments

• Un nombre complexe z  ei
• Admet deux racines carrées z1,2    ei / 2
• Preuve: il y a deux racines uniquement, et celles-ci
conviennent!
• La notation X n’a de sens que pour X réel positif ou
nul
• Pourquoi? On peut définir sans ambiguité X ,
pour X réel. C’est LE réel positif dont le carré est X (relation
d’ordre dans R)
Il n’est pas possible d’ordonner les complexes, donc d’en
privilégier un!
 69

Pourquoi pas i ?
i / 2
i  
 Nous décidons que e

 i / 4
 On a =1 et =-/2 donc i  e

 Mais on a tout autant =3/2 donc  i  ei 3 / 4

 Or
i / 4 i 3 / 4
e  e
La décision « démocratique, unanime et consensuelle » ci-dessus
conduit à une incohérence
 70

Une autre
• Un nombre réel n’admet pas forcément de racine carrée réelle

• Tout nombre complexe admet deux racines carrées complexes.

Mais cela n’autorise pas à faire n’importe quoi.

• 1= 1= −1 ∙ −1 = −1 ∙ −1 = 𝑖 ∙ 𝑖 = −1

• Théorème très personnel: si z (complexe) n’est pas un réel

positif ou nul, alors 𝑧 = 0, où “0” est la note que je vous mets.
• Dit autrement: ne pas utiliser le symbole pour autre chose
qu’un nombre réel positif ou nul
 71

Polynômes dans R et C
• Monôme de degré n (x et a
réels ou complexes)
ax n
• Polynôme: somme de
monômes
n
P( x )  a 0  a1 x  a 2 x    a n x 
2 n

i 0
ai x i

• Degré du polynôme: celui du

monôme de degré le plus élevé
• Les monômes doivent être
rangés dans l’ordre des
puissances (croissantes ou
décroissantes)
 72

Quatre résultats très élémentaires

• Théorème «évident»: Deux polynômes sont égaux si et seulement si
leurs coefficients sont égaux.
• Théorème «moins évident»: Si deux fonctions polynomiales sont
égales en tout point, alors les coefficients des deux polynômes sont
égaux.

• Corollaire : Un polynôme est identiquement nul si et seulement si

ses coefficients sont tous nuls.
• Théorème :
• Les coefficients de la somme de deux polynômes sont obtenus en
faisant la somme des coefficients de chaque polynôme.
• Le degré de la somme est le degré du polynôme de degré
maximum.

n m max( m,n )
P( x )  Q ( x )  
i 0
pi x i  
i 0
qi x i  i 0
( p i  qi ) x i
 73

Produit de deux polynômes

• Théorème : Le produit de deux polynômes est un polynôme de
degré égal à la somme des degrés des deux polynômes. On
obtient le produit par développement.
• La notation « somme » est très commode
• Calcul à la main
• Programmation

n m n m
P( x )Q( x )  
i 0
pi x i 
i 0
qi x i  
i 0 j 0
pi q j x i  j  
i, j
pi q j x i  j
 74

Division de deux polynômes

selon les puissances décroissantes

• Division Soient P1(x) et P2(x) deux

polynômes quelconques, P2 étant
supposé non identiquement nul. P1 ( x )  P2 ( x )Q ( x )  R( x )
• Théorème : il existe deux
polynômes uniques Q et R, tels que Q :quotient
• Procédure : Ecrire les polynômes
de gauche à droite selon les R : reste
puissances décroissantes et
procéder à une division classique. deg( R )  deg( P2 )
• Exemple : diviser x5+3x3-3x-2 par
x3+x+1.
• Réponse : Q(x)=x2+2 et
• R(x)=-x2-5x-4 P ( x) R( x)
1
 Q( x) 
P ( x)
2
P ( x) 2

Sert au calcul de primitives…entre autres

 75

Un exemple:
• Une primitive de :

x  2x  1
2

x 1
2

• est

x  ln( x 2  1)  C
 76

Division selon les puissances croissantes

• On se fixe r entier >0
• Théorème : il existe deux
polynômes uniques S et T,
appelés également quotient
P1 ( x )  P2 ( x ) S ( x )  x ( r 1)T ( x )
et reste, tels que
Procédure : Ecrire les S :quotient
polynômes de gauche à
droite selon les puissances x ( r 1)T ( x ) : reste
croissantes et procéder à
une division classique. deg( S )  r
• Exemple : diviser 2+x2 par 1-
x+3x2 en s’arrêtant à l’ordre
r=2.
P1 ( x ) T ( x ) ( r 1)
• Réponse :  S ( x)  x
• S(x)=2+2x-3x2 P2 ( x ) P2 ( x )
• x3T(x)=-9x3+9x3 = x3(-9+9x)
 S ( x ) pour x assez petit
Sert aux approximations
 77

Remarque
• Allure à l’infini des polynômes réels.
• Théorème : Un polynôme de variable réelle et à coefficients réels
se comporte à l’infini comme son monôme de plus haut degré.

• Preuve : on met le terme de plus haut degré en facteur.

 9 2 123 
4 x  9 x  2 x  123  4 x 1 
6 4 6
    4x
6

 4x 4x 4x 
2 5 6 
 78

Propriétés générales des polynômes réels

• Tout polynôme réel est défini sur ℝ tout entier
• Il y est dérivable donc continu
• Les limites à ±∞ sont celles du terme de plus haut degré
• Conséquences: les limites à ±∞ d’une fraction rationnelle (rapport de
deux polynômes) sont celles du rapport des termes de plus haut
degré
3𝑥 2 + 𝑥 + 1 3𝑥 2 3
lim = lim =
𝑥→+∞ 4𝑥 2 + 2 𝑥→+∞ 4𝑥 2 4

3𝑥 2 + 𝑥 + 1 3𝑥 2
lim = lim =0
𝑥→+∞ 4𝑥 3 + 2 𝑥→+∞ 4𝑥 3

3𝑥 3 + 𝑥 + 1 3𝑥 3 3𝑥
lim = lim = lim = −∞
𝑥→−∞ 4𝑥 2 + 2 𝑥→−∞ 4𝑥 2 𝑥→−∞ 4
 79

Zéros de polynômes
• Soit un polynôme P(z), de variable complexe et à coefficients
complexes.
• Définition: on appelle “zéro” ou “” racine” de P tout nombre
complexe z0 vérifiant
• 𝑃 𝑧0 = 0
• Théorème: Si P est un polynôme de degré n, alors𝑃 𝑧0 = 0 ⟺
𝑃 𝑧 = 𝑧 − 𝑧0 ∙ 𝑄(𝑧) où Q est un polynôme de degré (n-1).
• Ceci permet de factoriser un polynôme
• Exemple: 𝑃 𝑋 = 𝑋 3 + 𝑋 2 − 5𝑋 − 2 vérifie 𝑃 2 = 0
• On procède par division. Le reste doit être NUL
• Théorème de Dalembert (forme simplifiée) : tout polynôme admet
des zéros dans ℂ
 80

Polynômes à coefficients réels

• Théorème : Si un polynôme est à coefficients réels, le conjugué de tout
zéro est un zéro.
• Preuve : Si P est à coefficients réels, alors .
___
P ( z )  P( z ) en vertu de ab  a b
P( z0 )  0  P ( z0 )  0  P( z0 )  z0 zéro de même multiplicité que z0
• Corollaire : Un polynôme de degré 3 à coefficients réels a au moins un
zéro réel.
• Il a deux zéros conjugués et un troisième zéro « seul » conjugué de lui-même
donc réel

• Autre démonstration du corollaire : On suppose que le coefficient du

terme de plus haut degré est positif (s’il est négatif, le raisonnement
reste semblable). Alors, la limite à plus l’infini du polynôme P(x) est plus
l’infini. Elle est moins l’infini quand x tend vers moins l’infini. Comme la
fonction polynôme est continue, sa valeur passe au moins une fois par
zéro.
 81

Illustration
3 3
P( x ) := 3 x 2 x4 Q( x ) := 5 x 2 x4
 82

Fonction de plusieurs variables

Dérivées partielles et totalles

Différentielles
Différentielle exacte
 83

Fonctions de plusieurs variables

• Un exemple
𝑓 𝑥, 𝑦 = 3𝑥 2 + 𝑥𝑦 + 2𝑦 2 + 𝑥 + 2𝑦
Ici,f est représentée par une
surface dans l’espace à trois
dimensions

Questions:
• Quelles sont les isovaleurs?
• Où sont les extrema?
• Quelles sont les lignes de plus
grande pente?
• Comment caractériser une
trajectoire qui s’inscrit sur la
surface (problème de la
fourmi)?
 84

Isovaleurs: 𝑓 𝑥, 𝑦 = 𝑐𝑡𝑒
• Il suffit d’écrire 𝑓 𝑥, 𝑦 = 3𝑥 2 + 𝑥𝑦 + 2𝑦 2 + 𝑥 + 2𝑦 = C
• Les isovaleurs sont des ellipses non centrées
• (ici) on a un minimum pour
x~-0.1 et y~-0.4

Les lignes de plus grande pente

sont perpendiculaires aux
isovaleurs
 85

Isovaleurs sur quelques exemples

• 𝑓 𝑥, 𝑦 = 𝑐𝑡𝑒 ou 𝑦 = 𝑔 𝑥 définissent une courbe du plan

Ex: 𝑥 2 + 𝑦 2 = 2 est l’équation d’un cercle
𝑦 = 𝑥 2 est celle d’une parabole

• 𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑧 = 𝑐𝑡𝑒 défini une surface dans l’espace 3D

Ex: 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = 2 est l’équation d’une sphère
𝑧 = 𝑥 2 + 𝑦 2 est celle d’un paraboloïde

• Isobares, isothermes, isenthalpie, équipotentielles…

 86

Dérivation (sur deux variables)

• Identique quel que soit le nombre de variables
• On considère (si elles existent) les dérivées partielles
𝑓 𝑥0 + ℎ, 𝑦0 − 𝑓 𝑥0 , 𝑦0 𝜕𝑓
lim = 𝑥 ,𝑦
ℎ→0 ℎ 𝜕𝑥 0 0
𝑓 𝑥0 , 𝑦0 + ℎ − 𝑓 𝑥0 , 𝑦0 𝜕𝑓
lim = 𝑥 ,𝑦
ℎ→0 ℎ 𝜕𝑦 0 0
• Les dérivées partielles sont obtenues en considérant toutes les autre
variables comme étant constantes
𝑓 𝑥, 𝑦 = 3𝑥 2 + 𝑥𝑦 + 2𝑦 2 + 𝑥 + 2𝑦
𝜕𝑓
= 6𝑥 + 𝑦 + 1
𝜕𝑥
𝜕𝑓
= 𝑥 + 4𝑦 + 2
𝜕𝑦
𝜕𝑓 𝜕𝑓
Interprétation: 𝑓 𝑥0 + ℎ𝑥 , 𝑦0 + ℎ𝑦 ~𝑓 𝑥0 , 𝑦0 + ℎ𝑥 ∙ + ℎ𝑦 ∙
𝜕𝑥 𝜕𝑦
 87

Dérivées secondes (sur deux variables)

Identique pour plus de variables
• Chaque dérivée partielle est une fonction de deux variables et possède
des dérivées partielles. On définit:
𝜕 𝜕𝑓 𝜕 2 𝑓
≡
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 2

𝜕 𝜕𝑓 𝜕2𝑓
≡
𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦𝜕𝑥

𝜕 𝜕𝑓 𝜕 2 𝑓
≡
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦 2

𝜕 𝜕𝑓 𝜕2𝑓
≡
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥𝜕𝑦
• Théorème de Schwartz:
𝝏𝟐 𝒇 𝝏𝟐 𝒇 A connaître
=
𝝏𝒙𝝏𝒚 𝝏𝒚𝝏𝒙
 88

Le problème de la fourmi
• Une fourmi se déplace sur la surface de tout à l’heure. Sa position (x,y) est
de la forme
𝑥 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 𝑒𝑡 𝑦 = 𝐵𝑠𝑖𝑛(𝜔2 𝑡)
son altitude est 𝑓 𝑥, 𝑦 = 3𝑥 2 + 𝑥𝑦 + 2𝑦 2 + 𝑥 + 2𝑦
Courbes: w1=2 et w2=7, 7,5 et 7.56789 avec A=B=5
• Questions: quelle est sa vitesse ascentionnelle? Quelle est la vitesse
ascentionnelle d’un papillon qui l’accompagne, en étant à une altitude relative
notée 𝐻 𝑡 = 𝛼 ∙ exp cos t ????
89
 90

Différentielle d’une fonction

𝑓 𝑥0 + ℎ − 𝑓 𝑥0 ~ℎ ∙ 𝑓′(𝑥0 ) quand h est petit

Ou encore : ∆𝑓~𝑓′(𝑥) ∙ ∆𝑥 pour h petit

• En mots: l’accroissement de f est en première approximation le

produit de la dérivée par l’accroissement de la variable
• On l’écrit ainsi:
′
𝒅𝒇
𝒅𝒇 = 𝒇 𝒙 ∙ 𝒅𝒙 = ∙ 𝒅𝒙
𝒅𝒙
• df est la différentielle de f
• Avec une variable, ce n’est guère intéressant. Posons nous la
question suivante: comment est orientée la ligne de plus grande
pente pour la fourmi de tout à l’heure? C’est plus intéressant, c’est
plus compliqué!
 91

Différentielle logarithmique
• Calcul de petites variation d’un produit ou d’un rapport
 Si f ( x)  u( x)v( x) alors :
df  u  dv  v  du
df df du dv
   
f uv u v
u( x )
 Si f ( x )  alors :
v( x )
v  du  u  dv
df 
v2
df v du dv
 df  
f u u v

df du
f  a  u  
f u
 92

Fournit des approximations commodes pour

les variations relatives

df du dv f u v
f  uv      
f u v f u v
u df du dv f u v
f       
v f u v f u v

df
 du f u
f  a u    
f u f u
a et  constantes
réelles
 93

exemple
• Exemple: variation du  df du
f  a u  
volume d’une sphère f u
quand le rayon varie peu
• Si le rayon varie de 2%, le
4 3
volume varie d’environ 6% V R
• Ne sert à rien dans le cas
3
de sommes (ne convient dV dR V R
3  3
que pour les produits, V R V R
puissances et rapports)
 94

Différentielle d’une fonction de plusieurs variables (2 ici)

• De par la construction même des dérivées partielles, on a

𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓 𝑥0 + ℎ1 , 𝑦0 + ℎ2 ~𝑓 𝑥0 , 𝑦0 + ℎ1 ∙ + ℎ2 ∙
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝑓 𝜕𝑓
∆𝑓~ ∙ ∆𝑥 + ∙ ∆𝑦
𝜕𝑥 𝜕𝑦

• On définit la différentielle de f

𝜕𝑓 𝜕𝑓
d𝑓 = ∙ 𝑑𝑥 + ∙ 𝑑𝑦
𝜕𝑥 𝜕𝑦
 95

dérivation d’une fonction composée (1/3)

f  f ( x, y ) et x, y dépendants du temps
df
f (t )   ???
dt

f f
df  dx  dy
x y
 dx
 x  x (t ) dx  dt
dt
 
 y  y ( t ) dy  dy
dt
 dt

f dx f dy  f dx f dy  df
df  dt  dt     dt  dt
x dt y dt  x dt y dt  dt

𝒅𝒇 𝝏𝒇 𝒅𝒙 𝝏𝒇 𝒅𝒚
= ∙ + ∙
𝒅𝒕 𝝏𝒙 𝒅𝒕 𝝏𝒚 𝒅𝒕
 96

dérivation d’une fonction composée (2/3)

f  f ( x, y )
x  x (u, v )
y  y (u, v )

𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒙 𝝏𝒇 𝝏𝒚 𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒙 𝝏𝒇 𝝏𝒚
= ∙ + ∙ = ∙ + ∙
𝝏𝒖 𝝏𝒙 𝝏𝒖 𝝏𝒚 𝝏𝒖 𝝏𝒗 𝝏𝒙 𝝏𝒗 𝝏𝒚 𝝏𝒗

On a deux notions: celle de dérivée partielle (avec les 𝜕) et

de dérivée totale (avec les d)
 97

dérivation d’une fonction composée (3/3)

f  f ( x, y , t )
x  x(t )
y  y (t )

𝒅𝒇 𝝏𝒇 𝒅𝒙 𝝏𝒇 𝒅𝒚 𝝏𝒇
= ∙ + ∙ +
𝒅𝒕 𝝏𝒙 𝒅𝒕 𝝏𝒚 𝒅𝒕 𝝏𝒕

Bis: on a deux notions, celle de dérivée partielle (avec les 𝜕)

et de dérivée totale (avec les d)
 98

Le problème de la fourmi
• Une fourmi se déplace sur la surface de tout à l’heure. Sa position (x,y) est
de la forme
𝑥 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 𝑒𝑡 𝑦 = 𝐵𝑠𝑖𝑛(𝜔2 𝑡)
son altitude est 𝑓 𝑥, 𝑦 = 3𝑥 2 + 𝑥𝑦 + 2𝑦 2 + 𝑥 + 2𝑦
Courbes: w1=2 et w2=7, 7,5 et 7.56789 avec A=B=5
• Questions: quelle est sa vitesse ascentionnelle? Quelle est la vitesse
ascentionnelle d’un papillon qui l’accompagne, en étant à une altitude relative
notée 𝐻 𝑡 = 𝛼 ∙ exp cos t ????
 99

Exemple: la fourmi et le papillon

Position de la fourmi 𝑥 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 𝑒𝑡 𝑦 = 𝐵𝑠𝑖𝑛(𝜔2 𝑡)
Altitude de la fourmi: 𝑓 𝑥, 𝑦 = 3𝑥 2 + 𝑥𝑦 + 2𝑦 2 + 𝑥 + 2𝑦 = 𝑧

• Vitesse ascensionnelle de la fourmi:

𝜕𝑧 𝜕𝑧
= 6𝑥 + 𝑦 + 1 𝑒𝑡 = 𝑥 + 4𝑦 + 2
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝑑𝑥 𝑑𝑦
= −𝐴𝜔1 𝑠𝑖𝑛 𝜔1 𝑡 𝑒𝑡 = 𝐵𝜔2 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅𝒛 𝝏𝒛 𝒅𝒙 𝝏𝒛 𝒅𝒚
𝒗𝒛 = = +
𝒅𝒕 𝝏𝒙 𝒅𝒕 𝝏𝒚 𝒅𝒕
• Position du papillon: p t = z + 𝐻 𝑡 = 𝑧 + 𝛼 ∙ exp cos t
• Vitesse ascensionnelle du papillon:
𝒅𝒑 𝝏𝒑 𝒅𝒙 𝝏𝒑 𝒅𝒚 𝝏𝒑 𝝏𝒛 𝒅𝒙 𝝏𝒛 𝒅𝒚 𝒅𝑯
𝒗𝒑 = = + + = + +
𝒅𝒕 𝝏𝒙 𝒅𝒕 𝝏𝒚 𝒅𝒕 𝝏𝒕 𝝏𝒙 𝒅𝒕 𝝏𝒚 𝒅𝒕 𝒅𝒕
 100

La différentielle définit le plan tangent

𝒅𝒇 = 𝒇′ 𝒙 ∙ 𝒅𝒙
∆𝑓~𝑓′(𝑥) ∙ ∆𝑥
• Si y=f(x)
𝑦 − 𝑦0 = 𝑓′(𝑥0 ) ∙ 𝑥 − 𝑥0
est la droite tangente

𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝒅𝒇 = ∙ 𝒅𝒙 + ∙ 𝒅𝒚
𝝏𝒙 𝝏𝒚
𝜕𝑓 𝜕𝑓
∆𝑓~ ∙ ∆𝑥 + ∙ ∆𝑦
𝜕𝑥 𝜕𝑦
• Si z=f(x,y)
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑧 − 𝑧0 = ∙ 𝑥 − 𝑥0 + ∙ (𝑦 − 𝑦0 )
𝜕𝑥 𝜕𝑦
Est le plan tangent
 101

𝑓 𝑥, 𝑦 = 3𝑥 2 + 𝑥𝑦 + 2𝑦 2 + 𝑥 + 2𝑦

𝜕𝑓
= 6𝑥 + 𝑦 + 1
𝜕𝑥
𝜕𝑓
= 𝑥 + 4𝑦 + 2
𝜕𝑦
• Plan tangent
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑧 − 𝑧0 = ∙ 𝑥 − 𝑥0 + ∙ (𝑦 − 𝑦0 )
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
∙𝑥+ ∙ 𝑦 − 𝑧 = 𝑥0 + ∙ 𝑦0 = 𝑐𝑡𝑒
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦

𝜕𝑓 𝜕𝑓
• Vecteur normal: , , −1
𝜕𝑥 𝜕𝑦
102
 103

Notion de forme différentielle

• Loi des gaz parfaits:
dx
𝑛𝑅𝑇
𝑉=
𝑃
𝑛𝑅𝑇 𝑛𝑅
𝑑𝑉 = − 2 ∙ 𝑑𝑃 + ∙ 𝑑𝑇
𝑃 𝑃
• Cas du cylindre de section 𝑆 = 𝜋𝑅 2

Travail des forces de pression (détente selon x)

𝐹
𝐹 = 𝑃𝑆 → 𝛿𝑊 = 𝐹𝑑𝑥 = 𝑆 ∙ 𝑑𝑥 = 𝑃. 𝑑𝑉
𝑆
Variation d’énergie interne:

𝑛𝑅𝑇
𝛿𝑄 = −𝑃 ∙ 𝑑𝑉 = ∙ 𝑑𝑃 − 𝑛𝑅 ∙ 𝑑𝑇
𝑃

Questions: déduire Q, énergie interne du système

𝑛𝑅𝑇
En écrivant δ𝑄 = 𝑃 ∙ 𝑑𝑃 − 𝑛𝑅 ∙ 𝑑𝑇 ?
 104

Formes différentielles

• On appelle forme différentielle toute quantité (ici avec trois

variables)
𝜔 𝑥, 𝑦, 𝑧 = 𝑃 𝑥, 𝑦, 𝑧 ∙ 𝑑𝑥 + 𝑄 𝑥, 𝑦, 𝑧 ∙ 𝑑𝑦 + 𝑅 𝑥, 𝑦, 𝑧 ∙ 𝑑𝑧

• Exemples:

 df, la différentielle de n’importe quelle fonction

 𝜔 = 𝑦𝑑𝑥 + 𝑥𝑑𝑦

𝑛𝑅𝑇
 𝛿𝑄 = ∙ 𝑑𝑃 − 𝑛𝑅 ∙ 𝑑𝑇
𝑃
 105

Différentielle exacte
• Une forme différentielle sera dite exacte si elle est la différentielle d’une
fonction autrement dit si:
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝜔 = 𝑃 ∙ 𝑑𝑥 + 𝑄 ∙ 𝑑𝑦 + 𝑅 ∙ 𝑑𝑧 = ∙ 𝑑𝑥 + ∙ 𝑑𝑦 + ∙ 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
• U ne condition nécessaire (mais pas suffisante) est de vérifier le
théorème de Schwartz:
𝝏𝑸 𝝏𝑷 𝝏𝑹 𝝏𝑷 𝝏𝑸 𝝏𝑹
= , = , =
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒙 𝝏𝒛 𝝏𝒛 𝝏𝒚
• Dans le cas de deux variables x et y, on a seulement, bien sûr:
𝝏𝑸 𝝏𝑷
=
𝝏𝒙 𝝏𝒚
• Une forme qui vérifie le théorème de Schwartz est dite fermée
• Toute forme exacte est donc fermée

𝜔 = 𝑦𝑑𝑥 + 𝑥𝑑𝑦 est exacte (différentielle de f=xy)

𝑛𝑅𝑇
𝛿𝑄 = 𝑃
∙ 𝑑𝑃 − 𝑛𝑅 ∙ 𝑑𝑇 n’est pas exacte
𝛿𝑄 𝑛𝑅𝑇 𝑛𝑅
= ∙ 𝑑𝑃 − ∙ 𝑑𝑇 est exacte
𝑃 𝑃2 𝑃
 106

Réciproque, théorème de Poincaré

• Nous avons vu qu’une forme exacte est fermée (Schwartz)
• Une forme fermée est elle exacte?
2𝑥 2𝑦
• 𝜔= 𝑑𝑥 + 𝑥 2+𝑦 2 𝑑𝑦 vérifie le th. de Schwartz (fermée)
𝑥 2 +𝑦 2
• Si 𝑓 = 𝑙𝑛(𝑥 + 𝑦 2 ) on voit que 𝜔 = 𝑑𝑓en
2

observant les dérivées

• Mais f n’est pas définie en (0,0) (« trou »)

• Théorème de Poincaré: si 𝜔 est fermée sur

un ensemble de définition sans trou
(domaine simplement connexe) alors elle est exacte.
 107

Autres exemples

𝑦 𝑥
• 𝜔=− 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 est non exacte
𝑥 2 +𝑦 2 𝑥 2 +𝑦 2
𝑦
Les dérivées sont celles de arctan
𝑥

𝑦 𝑥
• 𝜔= 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 est exacte
1+𝑥 2 𝑦 2 1+𝑥 2 𝑦 2
Les dérivées sont celles de arctan 𝑥𝑦
 108

Le problème inverse
• On suppose que 𝜔 est exacte. De quelle fonction est-elle
la différentielle?
𝜕𝑓 𝜕𝑓
• Ex: 𝑑𝑓 = 2𝑥𝑦 ∙ 𝑑𝑥 + 𝑥 2 + 3𝑦 2 ∙ 𝑑𝑦 ≡ 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦
𝜕𝑥 𝜕𝑦
• On intègre les dérivées partielles en considérant l’autre
variable comme constante
𝜕𝑓
• 2𝑥𝑦 = → 𝑓 = ‫ ׬‬2𝑥𝑦 ∙ 𝑑𝑥 = 𝑥 2 𝑦 + 𝜑(𝑦)
𝜕𝑥
𝜕𝑓
• 𝑥 2 + 3𝑦 2 = →𝑓 = ‫ 𝑥 ׬‬2 + 3𝑦 2 ∙ 𝑑𝑦 = 𝑥 2 𝑦 + 𝑦 3 + 𝜓(𝑥)
𝜕𝑦
• 𝒇 = 𝒙𝟐 𝒚 + 𝒚𝟑 + 𝐂 où C est une constante
 109

Notion de gradient, exprimé en coordonnées cartésiennes

• Soit 𝑓 𝑥, 𝑦 = 3𝑥 2 + 𝑥𝑦 + 2𝑦 2 + 𝑥 + 2𝑦 (la fourmi!)

• Les lignes de même altitude (isovaleurs, lignes de niveau), vérifient 𝑓 𝑥, 𝑦 = 𝐶 où

C est constante

• Si la fourmi, au cours du temps, se déplace à altitude constante, alors

𝑓 𝑥 𝑡 , 𝑦(𝑡) = 𝐶, et son vecteur vitesse est tangent aux lignes de niveau

𝑑𝑓 𝜕𝑓 𝑑𝑥 𝜕𝑓 𝑑𝑦 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= ∙ + ∙ = ∙𝑣 + ∙𝑣 =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝜕𝑦 𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝑥 𝜕𝑦 𝑦
𝜕𝑓
𝜕𝑥
• Le vecteur 𝜕𝑓 noté 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 est perpendiculaire aux lignes de niveau. On l’appelle
𝜕𝑦
le gradient de f.
𝜕𝑓
𝜕𝑥
𝜕𝑓
• En dimension 3 on a 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 =
𝜕𝑦
𝜕𝑓
𝜕𝑧
 110

Propriété
• Le gradient définit la direction de plus grande pente.

• Si la fourmi se dáplace pendant un intervalle de temps ∆𝑡 petit POSITIF,

du point 𝑥0 , 𝑦0 au point 𝑥1 , 𝑦1 , alors
𝜕𝑓
𝑥1 𝑥0 ∆𝑥~𝑡 𝜕𝑥
•
𝑦1 ~ 𝑦0 + 𝑡 ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 → ∆𝑦~𝑡 𝜕𝑓
𝜕𝑦
𝜕𝑓 𝜕𝑓 2
• 𝑓 𝑥1 , 𝑦1 ~𝑓 𝑥0 , 𝑦0 + ∆𝑥 𝜕𝑥 + ∆𝑦 𝜕𝑦 = 𝑓 𝑥0 , 𝑦0 + 𝑡 ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓

• Quand f(x,y)=C est une courbe, gradf est orthogonal à cette courbe et
pointe vers le sens des f croissants

• Quand f(x,y,y )=C est une surface, gradf est orthogonal à cette surface et
pointe vers le sens des f croissants
 111

Extrema
• Une variable:
𝑓 ′ 𝑥0 = 0 𝑒𝑡 𝑓 ′′ 𝑥0 > 0 → 𝑚𝑖𝑛𝑖𝑚𝑢𝑚
𝑓 ′ 𝑥0 = 0 𝑒𝑡 𝑓 ′′ 𝑥0 < 0 → 𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑢𝑚
• Deux variables
𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 = 𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 = 𝟎
𝝏𝒙 𝝏𝒚
𝜕2 𝑓 𝜕2 𝑓 𝜕2 𝑓
•𝑟= 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑠 = 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑡 = 𝑥0 , 𝑦0
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2 𝜕𝑥𝜕𝑦
• ∆= 𝑟𝑠 − 𝑡 2
∆> 𝟎 𝒆𝒕 𝒓 > 𝟎 → 𝒎𝒊𝒏𝒊𝒎𝒖𝒎

∆> 𝟎 𝒆𝒕 𝒓 < 𝟎 → 𝒎𝒂𝒙𝒊𝒎𝒖𝒎

∆< 𝟎 → 𝒑𝒂𝒔 𝒅′ 𝒆𝒙𝒕𝒓𝒆𝒎𝒖𝒎

 112

Exemples

𝜕2 𝑓
• 𝑟= 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑠 =
𝜕𝑥 2
𝜕2 𝑓 𝜕2 𝑓
𝑥0 , 𝑦0 , 𝑡 = 𝑥0 , 𝑦0
𝜕𝑦 2 𝜕𝑥𝜕𝑦
• ∆= 𝑟𝑠 − 𝑡 2
• De haut en bas:
• ∆> 0 𝑒𝑡 𝑟 > 0 → 𝑚𝑖𝑛𝑖𝑚𝑢𝑚
• ∆> 0 𝑒𝑡 𝑟 < 0 → 𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑢𝑚
• ∆< 0 → 𝑝𝑎𝑠 𝑑 ′ 𝑒𝑥𝑡𝑟𝑒𝑚𝑢𝑚

1
• 𝑓 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑥𝑦
2
1
• 𝑓 = −𝑥 2 − 𝑦 2 + 𝑥𝑦
2
• 𝑓 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 10𝑥𝑦
 113

Intégration
primitives
intégration par parties
intégration par changement de variables
intégrales généralisées
 114

Intégration – Intégrales généralisées

• Définition 1: Une fonction f définie de
manière constante sur des intervalles
(finis ou non) est dite fonction en
escalier.

• Définition 2 : Soit f une fonction en

escalier définie sur [a,b], l’aire I
algébrique, située entre la courbe et
l’axe de x est appelée intégrale de
Riemann de f
b b b b

 f ( x)dx
Les variables
I  f ( x)dx   f (t )dt   f
a a a
d’intégration sont
a muettes

Les surfaces sont comptées positivement quand: on va vers les x croissants et la

courbe est au dessus de l’axe des x ou quand on va vers les x décroissants avec
la courbe sous l’axe des x
 115

Intégration des fonctions continues par morceaux

• Théorème : Une fonction

continue par morceaux sur   0, sn en escalier, f ( x)  sn ( x)   , x  [a, b]
[a, b] peut être approchée
uniformément par des fonctions b b

en escalier  f ( x)dx  nlim

a
  sn ( x )dx
a

• L’intégrale de f est obtenue

comme limite des intégrales des
fonctions en escalier

• Elle correspond à la notion

intuitive de surface, avec un
signe
 116

Propriétés élémentaires
• La surface sous un point est a

nulle  f ( x)dx  0
a

b c c
• Relation de Chasles
 f ( x)dx   f ( x)dx   f (t )dt
a b a
b a
• Corollaire :
 f ( x)dx   f ( x)dx
a b

• Linéarité. Si α et β sont deux b b b

réels quelconques, et f deux
fonctions intégrables  f ( x)  g( x)dx    f ( x)dx    g( x)dx
a a a
 117

Remarques et contre-remarques
b
• Si A est constant
A savoir!!!  Adx  A(b  a)
a

• Attention
b a a

 f ( x) g ( x)dx   f ( x)dx  g ( x)dx

Une raison simple: une a b b

surface n’est pas le carré b a

 x2 
d’une surface!  
xg ( x )dx    g ( x )dx
a  2 b
 118

Autres propriétés
b b

 f ( x)dx   g ( x)dx
• Si f(x)<g(x) pour tout x
appartenant à l’intervalle [a,b],
a a

• Inégalité triangulaire
A B  A  B

b b b
• Conséquence
 f ( x)  g( x) dx   f ( x) dx   g( x) dx
a a a
 119

Primitives et intégrales
• Définition : Une fonction F(x) dont la dérivée par rapport
à x est f(x) est appelée primitive de f.

• Propriété : la fonction nulle admet pour primitives toutes

les fonctions constantes.

• Théorème : Si F et G sont deux primitives de f, alors elles

diffèrent seulement par une constante.
• Preuve: la dérivée de F-G est nulle
 120

Relation primitive/intégrale
x
• Théorème : La fonction F définie par F ( x ) 
une primitive de f.
 f (t )dt
a
x h
F ( x  h)  F ( x)   f (t )dt
x

f ( x  h)  f ( x)
F ( x  h )  F ( x )  hf ( x )  h
2 f(x+h)
f ( x  h)  f ( x)
F ( x  h)  F ( x)  h
2
F ( x  h )  F ( x )  hf ( x ) f(x)
h
F ( x  h )  F ( x )  hf ( x ) x+h
x
b
Corollaire : Si F est une primitive
quelconque de f, donc est définie à  f (t )dt  F (b)  F (a)
une constante près, on a : a
 121

Calcul d’intégrales
• Ce peut être le calcul de primitives (on ne met pas de bornes)
𝑥2
‫ = 𝑥𝑑 ∙ 𝑥 ׬‬+ 𝐶
2
les primitives étant à une constante additive près

• Ce peut être le calcul de valeurs (on met les bornes)

3 3
𝑥2 5
න 𝑥 ∙ 𝑑𝑥 = =
2 2 2 2
Ici, n’importe quelle primitive convient
• Ce peut être une fonction particulière
𝑥 2 𝑥
𝑡 𝑥2 1
𝐹 𝑥 = න 𝑡 ∙ 𝑑𝑡 = = −
1 2 1
2 2
Attention: la variable d’intégration n’a rien à voir avec les bornes,
elle est dite muette, et il ne doit pas y avoir de confusion
 122

Attention à que vous écrivez

3
3 𝑥2 5
• ‫׬‬2 𝑥 ∙ 𝑑𝑥 = =
2 2 2

3 3
• ‫׬‬2 𝑥 ∙ 𝑑𝑡 = 𝑥𝑡 2 = 3𝑥 − 2𝑥 = 𝑥 (on intègre selon t)

𝑥
• ‫׬‬1 𝑥 ∙ 𝑑𝑥 ne veut rien dire car x est, ici, à la fois variable
et constante
• ‫ ׬‬2𝑥𝑑𝑥 = 𝑥 2 + 𝐶 ne pose pas de problème
 123

Méthodes d’intégration
• Intégration à l’aide de fonctions connues
Tableaux de primitives, dérivée logarithmique etc..
Linéarisation des fontions trigonométriques (Euler)
• Intégration par parties
b b
(uv )   u v  uv   u(t )v (t )dt  u(t )v(t )ba  u (t )v(t )dt
 
a a

• Changement de variables

t b   g (b)


t a
f ( g (t )) g (t )dt   f ( )d
 g (a)
 124

Un premier exemple

2𝑥 2 +2𝑥+3 2𝑥+1 2𝑥 1
•𝑓 𝑥 = =2 + 2 =2+ + 2
𝑥 2 +1 𝑥 +1 𝑥 2 +1 𝑥 +1

• Une primitive de f est donc

• ‫ = 𝑥𝑑 𝑥 𝑓 ׬‬2𝑥 + 𝑙𝑛 𝑥 2 + 1 + arctan(𝑥)

• On a décomposé f en éléments plus simples avant de

reconnaître des dérivées connues.
 125

Par linéarisation
𝑒 𝑖𝜃 +𝑒 −𝑖𝜃
• 𝑐𝑜𝑠𝜃 =
2

1
• 𝑐𝑜𝑠 3 𝜃 = ∙ 𝑒 3𝑖𝜃 + 3𝑒 2𝑖𝜃 𝑒 −𝑖𝜃 + 3𝑒 𝑖𝜃 𝑒 −2𝑖𝜃 + 𝑒 −3𝑖𝜃
8
1
• 𝑐𝑜𝑠 3 𝜃 = ∙ 𝑒 3𝑖𝜃 + 3𝑒 𝑖𝜃 + 3𝑒 −𝑖𝜃 + 𝑒 −3𝑖𝜃
8

1 cos 3𝜃 +3𝑐𝑜𝑠𝜃
• 𝑐𝑜𝑠 3 𝜃 = ∙ 2 cos 3𝜃 + 6𝑐𝑜𝑠𝜃 =
8 4

1 1
න 𝑐𝑜𝑠 3 𝜃 ∙ 𝑑𝜃 = sin(3𝜃) + 3𝑠𝑖𝑛𝜃
4 3
 126

Exemples d’intégrations par parties

b b
(uv )   u v  uv   u(t )v (t )dt  u(t )v(t )ba  u (t )v(t )dt
 
a a

1
න ln 𝑥 𝑑𝑥 = න 1 ∙ ln(𝑥) ∙ 𝑑𝑥 = 𝑥 ∙ ln 𝑥 − න 𝑥 ∙ ∙ 𝑑𝑥
𝑥

1
𝑢 = ln 𝑥 ′
ቊ ′ → ቐ𝑢 = 𝑥
𝑣 =1 𝑣=𝑥

⟹ න ln 𝑥 𝑑𝑥 = 𝑥𝑙𝑛 𝑥 − 𝑥
 127

b b
(uv )   u v  uv   u(t )v (t )dt  u(t )v(t )ba  u (t )v(t )dt
 
Exemples a a

න 𝑥 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝑥 ∙ 𝑑𝑥 = 𝑥 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝑥 − න 1 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝑥 ∙ 𝑑𝑥 = 𝑥 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝑥 + 𝑐𝑜𝑠𝑥

𝑢=𝑥 𝑢′ = 1
൜ ′ →ቊ
𝑣 = 𝑐𝑜𝑠𝑥 𝑣 = 𝑠𝑖𝑛𝑥

𝑢=𝑥 𝑢′ = 1
൜ ′ →ቊ
𝑣 = 𝑒𝑥 𝑣 = 𝑒𝑥

• Si P est un polynôme de degré N, on calcule ‫ 𝑥𝑑 𝑥 𝑒)𝑥(𝑃 ׬‬par N

intégrations par parties, chacune faisant baisser d’un degré
 128

Intégration par changement de variables

t b   g (b)


t a
f ( g (t )) g (t )dt  
 g (a)
f ( )d

2
Un exemple simple (si l’on ne reconnaît pas la dérivée de 𝑒 𝑥 )

𝑏 𝑏 𝑏2
2 2 2 2
න 𝑒 𝑥 ∙ 2𝑥 ∙ 𝑑𝑥 = න 𝑒 𝑥 ∙ 𝑑𝑥 2 = න 𝑒 𝑢 𝑑𝑢 = 𝑒 𝑏 − 𝑒 𝑎
𝑎 𝑎 𝑎2

Tout consiste à noter que 𝟐𝒙𝒅𝒙 = 𝒅𝒙𝟐 et à voir que

𝑢 = 𝑥 2 est une variable plus appropriée
 129

Exemple
b
• Calculer

I  t 1  t 2 dt
a
1
• On reconnaît que 𝑡 ∙ 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 2 x  t2
2

b b x b2
I   t 1  t 2 dt   12 1  t 2 dt 2  1
2 1  x dx
a a x a 2

x b2
   
b
b2
 t 1  t dt 
2 1
 1  x dx 
12
1  x 3 / 2 a2 
1
(1  b 2 ) 3 / 2  (1  a 2 ) 3 / 2
2 23 3
a x a 2
 130

Méthode générale pour l’intégration par

changement de variables

• 0) Trouver la bonne variable: pas de règle générale

• 1) Remplacer l’ancienne variable par la nouvelle dans la

fonction à intégrer
• 2) Remplacer la différentielle de l’ancienne variable par
celle de la nouvelle en écrivant une relation entre les deux
différentielles en question
• 3) Changer les bornes en mettant les nouvelles
 131

Exemple: le même (méthode générale)

b
• Calculer

I  t 1  t 2 dt
a
• On POSE
x  t2
• On écrit l’ancienne
variable en fonction de
la nouvelle t x
1 1
dt  dx  dx
• On différencie 2 x 2t
• On reporte 1
t 1  t dt 
2
1  x dx
• On n’a plus qu’à intégrer 2

x b2
   
b
b2
 t 1  t dt 
2 1
 1  x dx 
12
1  x 3 / 2 a2 
1
(1  b 2 ) 3 / 2  (1  a 2 ) 3 / 2
2 23 3
a x a 2
 132

Un autre exemple: intégrer 1/𝑐𝑜𝑠4𝜃

𝜃2
1
𝐼= න 𝑑𝜃
𝑐𝑜𝑠 4 𝜃
𝜃1
1
(0) = 1 + 𝑡𝑎𝑛2 𝜃 → 𝑡 = 𝑡𝑎𝑛 𝜃
𝑐𝑜𝑠 2 𝜃
1
(1) = 1 + 𝑡2 2
𝑐𝑜𝑠 4 𝜃

(2) 𝑑𝑡 = 1 + 𝑡𝑎𝑛2 𝜃 ∙ 𝑑𝜃 = 1 + 𝑡 2 ∙ 𝑑𝜃
1
𝑑𝜃 = ∙ 𝑑𝑡
1 + 𝑡2

1 1
4 𝑑𝜃 = 1 + 𝑡 2 2
∙ 2 ∙ 𝑑𝑡 = 1 + 𝑡 2 ∙ 𝑑𝑡
𝑐𝑜𝑠 𝜃 1+𝑡
𝑡𝑎𝑛𝜃2 𝑡𝑎𝑛𝜃2
𝑡3
𝐼= න 1 + 𝑡2 ∙ 𝑑𝑡 = 𝑡 +
3 𝑡𝑎𝑛𝜃1
𝑡𝑎𝑛𝜃1
 133

Valeur moyenne d’une fonction

• Définition : La valeur moyenne d’une fonction sur un

intervalle [a,b] est
b
__

 f (t )dt
1
f 
ba
a

2 2
1  cos( 2t ) 
 
1 1 1
cos 2 (t )dt  dt  
2 2 2 2 2
0 0

Application et exercice : On applique une tension sinusoïdale de V0

valeur crête V0 aux bornes d’une résistance R. Quelle est la valeur Veff 
de la tension Veff continue qui, placée aux bornes de R, dissiperait 2
en moyenne la même puissance Joule ?
 134

Tension efficace

V 2 (t ) V02
dE  dt  cos 2 (t )dt
R R
T
V02
E cos 2 (t )dt
0
R
1 V 1 2 T
V 2
Veff2
 P  E    
0 2 0
cos ( t ) dt
T R T 0 2R R
V0
 Veff 
2
 135

Un exemple d’application: longueur d’un arc de courbe

• On calcule la longueur
infinitésimale d’une portion de
ds
courbe
dy
dy  df  f ( x 0dx
( ds ) 2  ( dx ) 2  ( dy ) 2
dx
2
 dy 
ds  ( dx )  ( dy )  1    dx  1  f 2 ( x ) dx
2 2
 dx 

b
L 
a
1  f  2 ( x ) dx
 136

y
Application : surface d’un demi cercle

• Demi cercle supérieur de rayon R

𝑦= 𝑅2 − 𝑥 2 = 𝑅 1 − 𝑥/𝑅 2
𝑅 𝑅 x
𝑆 = න 𝑦 𝑥 𝑑𝑥 = 𝑅 න 1 − 𝑥/𝑅 2 𝑑𝑥
−𝑅 −𝑅

𝑥 2
𝑅
= 𝑐𝑜𝑠𝜃 → 1 − 𝑥/𝑅 = 𝑠𝑖𝑛𝜃 et 𝑑𝑥 = −𝑅𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑑𝜃

𝑆 = −𝑅 2 න 𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝑑𝜃
𝝅
0
1 − cos(2𝜃)
𝑠𝑖𝑛2 𝜃 = → න 𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝑑𝜃 = −𝜋/2
2
𝜋
𝝅 𝟐
𝑺 = .𝑹
𝟐
 137

Calcul numérique des intégrales: une méthode simple

• Méthode des trapèzes

• Discrétisation :
f i  f i 1
hi=(xi+1-xi) et fi=f(xi) Ai  hi
2

xN
f i  f i 1
N
A  f ( x )dx  
i 0
2
hi
x0

• Si le pas est constant (h)

2


8
x 2 dx   2.667
N
fi  fi 1  f0 fN 
A  h
3
 h  f1  f 2    f N 1   0

i 0 2 2 2  100 pas  2.627

 138

Intégrales généralisées
• Intégrales où la fonction
1 
à intégrer possède une
x
dx

dx
singularité 2
0
x 1
• Le truc: peut on passer à
la limite?

   
1

  lim 2 x    lim 2(1    2

dx 1
lim
 0 x  0   0

1 1
?
 
dx dx
 lim 2
x  0 x
0

 X
 1
 
dx dx
lim  lim  1   1
x 2 X 
x 2 X  X
1 1
 139

Définitions plus précises

• Définition : I est convergente si la A X

 f ( x)dx  lim  f ( x)dx

limite existe (f non singulière en a)
I
X A
a a

• Cas de deux singularités en A et B

• F est définie en a B a X
• Le résultat doit être indépendant
de a  f ( x)dx  lim  f ( x)dx  lim  f ( x)dx
A
X A
X
X B
a

• La propriété « physique » à
vérifier, de manière générale, est
que l’aire comprise sous la courbe
soit une quantité finie.
 140

Convergence absolue.
B B

 f ( x) dx convergent e   f ( x)dx convergent e

• Convergence absolue

A A

• Si, pour x assez grand >X f ( x)  x  s

et s>1
X
• Si l’on peut définir
A A
 f ( x) dx
a
• Alors

X
f ( x ) dx  
X
x  s dx

 
A


1 A
• Or x  s dx  x  s 1 Converge si s>1
1 s
X
X

•  

• Donc, si x>1
 f ( x) dx converge  f ( x)dx
X
converge
X
 141



  lim ln( x )  0    divergente

dx
x x
1



  
e  x  lim  e  x  1  1  convergent e
x 
0
 x2
e parfaitement intégrable sur [0,1]
 x2
Si x  1  e  1/ x2
 
1
e 
x
dx  dx  convergente
2

2
1 1
x


e
 x2
dx 
0
2
 142

Application: série de Fourier

• Décomposer un signal périodique f(t) en somme de

signaux périodiques

T
 2t 

1
ai  f (t ) cos i  dt
T
0
 T 
T
 2 

1
bi  f (t ) sini t dt (i  0)
T
0
 T 
 2   2 

~ a
f (t )  0  ai cos i t   bi sini t
2 i  T   T 

~
?????? f (t )  f (t ) ??????
ça dépend .......
 143

Premier essai: degré 10 – Super!

1 2 cos ( t  ) 2 cos ( 3 t  ) 2 cos ( 5 t  ) 2 cos ( 7 t  ) 2 cos ( 9 t  )

g( t ) :=     
4 2 9 2 25 2 49 2 81 2
    

-1 1
 144

Ordre 10 ou 100: le phénomène de Gibbs

-14 -14 -14

g( t ) := 0.250000.31831 cos ( t  )0.11310 10 cos ( 2 t  )0.10610 cos ( 3 t  )0.68870 10 cos ( 4 t  )0.063660 cos ( 5 t  )0.64155 10 cos ( 6 t  )
-14 -14
0.045473 cos ( 7 t  )0.69075 10 cos ( 8 t  )0.035368 cos ( 9 t  )0.11233 10 cos ( 10 t  )
 145

Un autre exemple avec les mains: la transformée de

Fourier

• Connaître le contenu
fréquentiel d’un signal
fˆ ( ) 

 f (t )e  jt dt

• Mal défini pour un 

N
cosinus. On considère 

seulement Cˆ N ( )   cos  0t e  jt dt

N


( 1N~ )  N~   
• Que vaut la limite quand 2 ( -1 )  sin 
  
N tend vers l’infini? 2 2
 
 146

cos( 7t )

• N=10..100..1000, ω0=7

Théorie des distributions

lim Cˆ N ( )   On a fabriqué un pic de largeur
(Laurent Schwartz, Médaille
N  nulle et d’intégrale !
Fields)
 147

cos(7t )  5 cos( 21t )

• Raies à ω0=7 et ω1=21 – Intégrale 

•
 148

Equations différentielles
• Relation entre une fonction et ses dérivées
• Equations du premier ou du second ordre
• Equations d’ordre supérieur
• Equa. Diff. = Equation + conditions aux limites (ou conditions initiales)
• Equations du premier ordre
• Zoologie (à variable separables etc…)
• Méthodes de résolution
• Equations du second ordre
• Linéaires avec ou sans second membre
• Méthode de variation des constantes
• Applications
• Systèmes dynamiques (oscillateur, mécanique du point …)
• Thermique, vibrations, électromagnétisme (EDP)
• Hypothèse: une solution unique une fois les conditions initiales données
• 1 C.I. pour le premier ordre
• N C.I.pour l’ordre N
• Remarque: équation du mouvement = du second ordre (force versus
position
 149

Exemple: chute d’un corps

Facile – no comments
 x   
• Equation fondamentale X     x i  yj
de la dynamique  y

2
d X  mx   0
m 2  mgj  
dt my   mg

• Conditions initiales x(0)  x0 et x(0)  v x 0

y (0)  y0 et y (0)  v y 0

• Solution  x (t )  at  b
mx   0 
• Trajectoire parabolique    1 2
 m y    mg  y ( t )   gt  ct  d
Devinette: un satellite suit une ellipse. 2
Où est la différence?
 x ( t )  v x 0 t  x0
Une autre: la Lune ne tombe pas, 
 1 2
mais le stylo tombe. Qu’est ce qui
 y (t )   2 gt  v y 0t  y0
cloche?
 150

Second exemple pour comprendre la signification

physique des termes: oscillateur forcé


di 1
v g (t )  L  i (t )dt  Ri (t )
dt C

d 2i i (t ) di

v g (t )  L 2  R
dt C dt
d 2i R di 1 v g (t )
2
  i (t ) 
dt L dt LC L
d 2i R di
2
   0 i (t )   (t )
2 Excitation
dt L dt (extérieure)

Pertes (facteur Résonance

de qualité) (intérieure) Combinaison du mode propre
Comment l’oscillateur se comporte t’il d’oscillation (eq. Sans second
pour un générateur sinusoïdal membre) et du terme forcé (le
quelconque? second membre)
Le équations les plus fréquentes: systèmes du premier et
du second ordre (mais ce ne sont pas les seules)
• Système linéaires

e1 (t )  s1 (t ) 
  e1 (t )  e2 (t )  s1 (t )  s2 (t )
e2 (t )  s2 (t ) 
• Systèmes régis par une équation différentielle du type (à coefficients
constants réels)
ds(t )
A  Bs (t )  e(t )
dt
d 2 s (t ) ds(t )
A 2
 B  Cs(t )  e(t )
dt dt

• A, B et C sont les constantes du système (résistances, masse, capacité

calorifique…)
• e(t) est la grandeur d’entrée (tension, position, température…)
• s(t) est la grandeur de sortie (tension relevée sur oscilloscope…)
 152

Equations du premier ordre à variables séparables

• Séparation de x et y
→intégration séparée

• Equation de départ dy
 f ( x)  y  f ( x)
dx

• Résolution
dy  f ( x )dx  y ( x )   f ( )d
x

• Cas particulier
y ( 0)  y 0  y ( x )  y 0   f ( )d
0

Notation: x = variable, y = fonction recherchée

 153

Une autre….y est la fonction cherchée

• Equation type
y   g( y)
1


dy dy dy
 g( y)   dx  x   G( y )  y  G( x )
dx g( y) g( y)
dy
y  1  y 
dx
dy dy
dx  x  c  2 1  y  c  G( y )
1 y 1 y
C. limites
2
x c
 y     1 On vérifie?

2 2
 154

Une dernière, mais le principe est le même

• Equation type f ( x)
y 
g( y)

 f ( x)dx   g ( y)dy  c
f ( x ) dy
y    f ( x )dx  g ( y )dy 
g ( y ) dx
1
F ( x )  G ( y )  c  y  GF ( x )  c

x3 y3 x4
y   2  y y  x  y dy  x dx 
2 3 2 3
 c y (0)  y0  d  y03
y 3 4
1/ 3 3T 4
 3x 4  y (T )  yT  d  yT3 
y    d  4
 4 
Exemples
Conditions initiales
 155

Equations homogènes du premier ordre

• Equation type  y
y  f  
x
• Changement « naturel » de y
fonction t( x) 
x
y  tx  y   t  xt   f (t )
dt dx dt
f (t )  t  x  
dx x f (t )  t

 y
 
dx dt
  F (t )  F  
La solution x f (t )  t x
 y
ln( x )  C  F  
x
1
 y  x F ln( x )  C 
 156

x 2

 y 2 y  2 xy  0
Un exemple
• On divise tout par x  y2  y 2y x  y
1   y  2  0  y   f  
 2 
x 1 y x
2 2
x
 x 

y dt dx dt
t( x)  f (t )  t  x  
x dx x f (t )  t

dx dt 1 t2 1 2t 
  3 dt    2
dt
x f (t )  t t  t t 1 t 
xy
ln x  ln t  ln 1  t  c  ln
2 t
c x   k  x 2
 y 2
 Cy  0
1 t 2 x y
2 2

t y/x yx
 
1  t2 1  y2 / x2 x2  y2
 157

La solution: des cercles

 158

Equation sans second membre et à coefficients constants

𝐴𝑦′ + 𝐵𝑦 = 0
• Il suffit d’écrire
𝑦′ 𝐵
= − = 𝛼 → 𝑙𝑛 𝑦 = 𝛼𝑥 + 𝐾1
𝑦 𝐴

𝑦 = ±𝑒 𝐾1 ∙ 𝑒 𝛼𝑥 = 𝐾 ∙ 𝑒 𝛼𝑥 , 𝐾 ∈ ℝ

• Formellement, K est non nul, mais on voit que K=0 donne également
une solution.
• Par identification, K=y(0), correspondant à une condition initiale

𝒚(𝒙) = 𝒚(𝟎) ∙ 𝒆−𝑩𝒙/𝑨

 159

Equation sans second membre et à coefficients non constants

𝐴(𝑥)𝑦′ + 𝐵(𝑥)𝑦 = 0
• Il suffit d’écrire
𝑦′ 𝐵 𝑥
=− = 𝛼(𝑥) → 𝑙𝑛 𝑦 = න 𝛼 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐾1
𝑦 𝐴 𝑥

𝑦 = ±𝑒 𝐾1 ∙ 𝑒 ‫𝛼 ׬‬ 𝑡 𝑑𝑡
= 𝐾 ∙ 𝑒‫𝛼 ׬‬ 𝑡 𝑑𝑡
,𝐾 ∈ ℝ

• Formellement, K est non nul, mais on voit que K=0 donne également
une solution.
• Par identification, K=y(0), correspondant à une condition initiale

𝒚(𝒙) = 𝒚(𝟎) ∙ 𝒆− ‫𝑩 ׬‬ 𝒕 /𝑨(𝒕)∙𝒅𝒕

 160

Equation à coefficients non constants, cas général

𝐴(𝑥)𝑦′ + 𝐵(𝑥)𝑦 = 𝜑(𝑥)

Théorème: la solution générale de cette équation est la somme de la
solution générale de l’équation sans second membre et d’une solution
particulière de l’équation complète
𝑩 𝒕
−‫׬‬ ∙𝒅𝒕
𝒚 𝒙 =𝑲∙𝒆 𝑨 𝒕 + 𝒚𝒑 (𝒙)

On détermine yp par divination quand c’est facile, par méthode de la

variation de la constante quand c’est plus difficile

Attention: Ici, 𝐾 ≠ 𝑦(0). On détermine K à partir des conditions initiales

une fois que l’on a l’expression de la solution complète
 161

Equations linéaires et combinaison linéaire de solution (marche

aussi pour les équations linéaires du second ordre)

• Théorème : si F et G sont deux solutions de l’équation sans

second membre alors 𝐾 𝑥 = 𝜆𝐹 𝑥 + 𝜇𝐺 𝑥 l’est aussi

K ( x )  F ( x )  G ( x )

 K ( x )  F ( x )  G ( x )
• .

 AK   BK   ( AF   BF )   ( AG   BG )  0
 162

Cas particulier: équation à coefficients constants

𝐴𝑦 ′ + 𝐵𝑦 = 𝐶, 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴, 𝐵 𝑒𝑡 𝐶 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑠

Théorème: la solution générale de cette équation est la somme de la

solution générale de l’équation sans second membre et d’une solution
particulière de l’équation complète, et donc, de manière évidente:

𝑩𝒙
−𝑨
𝒚 𝒙 =𝑲∙ 𝒆 + 𝑪/𝑩

𝐶
Condition initiale: 𝑦 0 = 𝐾 + → 𝐾 = 𝑦 0 − 𝐶/𝐵
𝐵
 163

Méthode de variation de la constante. Recherche de yp

𝐴(𝑥)𝑦′ + 𝐵(𝑥)𝑦 = 𝜑(𝑥)

Une solution de l’équation sans second membre est

𝐵 𝑡
−‫׬‬ ∙𝑑𝑡
𝑦𝐺 𝑥 = 𝑒 𝐴 𝑡

Une solution particulière de l’équation complète est

𝝋(𝒕)
𝒚𝒑 (𝒙) = 𝒚𝑮 (𝒙) ∙ න ∙ 𝒅𝒕
𝑨(𝒕) ∙ 𝒚𝑮 (𝒕)
 164

𝝋(𝒕)
𝒚𝒑 (𝒙) = 𝒚𝑮 (𝒙) ∙ න ∙ 𝒅𝒕
𝑨(𝒕) ∙ 𝒚𝑮 (𝒕)

𝝋(𝒕) 𝝋(𝒙)
𝒚′𝒑 (𝒙) = 𝒚′𝑮 (𝒙) ∙ න ∙ 𝒅𝒕 +𝒚𝑮 (𝒙) ∙
𝑨(𝒕) ∙ 𝒚𝑮 (𝒕) 𝑨(𝒙) ∙ 𝒚𝑮 (𝒙)

𝜑(𝑡)
𝐴 𝑥 ∙ 𝑦 ′ 𝑝 + 𝐵 𝑥 ∙ 𝑦𝑝 = 𝐴 𝑥 ∙ 𝑦 ′ 𝐺 + 𝐵 𝑥 ∙ 𝑦𝐺 ∙ ‫׬‬ ∙ 𝑑𝑡 +𝜑 𝑥
𝐴(𝑡)∙𝑦𝐺 (𝑡)

𝐴 𝑥 ∙ 𝑦 ′ 𝐺 + 𝐵 𝑥 ∙ 𝑦𝐺 = 0 (définition de yg)

𝑨 𝒙 ∙ 𝒚′ 𝒑 + 𝑩 𝒙 ∙ 𝒚𝒑 = 𝝋 𝒙
 165

Un exemple
𝑦 ′ + 2𝑦 = 𝑥

𝑦𝐺 = 𝑒 −2𝑥

𝜑(𝑡)
𝑦𝑝 (𝑥) = 𝑦𝐺 (𝑥) ∙ න ∙ 𝑑𝑡
𝐴(𝑡) ∙ 𝑦𝐺 (𝑡)

𝑦𝑝 𝑥 = 𝑒 −2𝑥 ∙ න 𝑡 ∙ 𝑒 2𝑡 ∙ 𝑑𝑡

′ 2𝑡 ′
1 2𝑡
𝑢 = 𝑡, 𝑣 = 𝑒 → 𝑢 = 1, 𝑣 = 𝑒
2
2𝑡 2𝑥
1 2𝑡 2𝑥
1
න 𝑡 ∙ 𝑒 ∙ 𝑑𝑡 = 𝑥/2 ∙ 𝑒 − න 𝑒 𝑑𝑡 = 𝑒 ∙ 𝑥/2 −
2 4
𝟏
𝒚𝒑 = 𝒙/𝟐 −
𝟒
 166

Application: circuit RC forcé


1
Ri  idt  v g (t )
C

i
Ri    v g
C
1

e v g ( )d
t
RC
i0  De t
i p  e t 
0
R

e v g ( )d
t

Circuit RC fermé
i  De t  e t 
0
R
sans générateur
D  i (0)
 167

Exemples: C=10-6F, R=100Ω, i0=2A

• Décharge simple
• Rampe de tension (négative)
• Générateur sinusoidal
 168

Equations linéaires du second ordre dans C

• LINEAIRES: si F et G solutions, alors aF+bG solution, pour a et b
constantes
• Equations linéaires sans second membre: solutions générales
• Equations avec second membre (système forcé) avec variation
de la constante
• Cas important: équations avec coefficients constants

a ( x ) y   b( x ) y   c( x ) y  0 Equation « homogène » sans

 2 conditions initiales
second membre
On se donne y et y’ pour x
donné
Ou y pour deux x donnés
Ou y’ pour deux x donnés
 169

Théorème, déjà vu:

• si F et G solutions, alors F+G solution, pour a et b
constantes

a ( x ) F   b( x ) F   c( x ) F  0
a ( x )G   b( x )G   c( x )G  0
_______________________
a ( x )( F  G )  b( x )( F  G )  c( x )( F  G )  0
 170

Théorème d’existence et d’unicité

• Théorème: Il existe deux familles de solutions linéairement
indépendantes de l’équation homogène. La solution générale est
combinaison linéaire de deux de ces solutions.

• Théorème équivalent: Il existe 2 solutions particulières

indépendantes (de rapport non constant) C et S telles que
• C(0)=1, C’(0)=0, S(0)=0, S’(0)=1

y( x)  y0C( x)  y0 S ( x)

• où y0 et y’0 sont les conditions initiales (fonction et dérivée)

 171

Exemple: oscillateur harmonique

y    2 y  0
C (0)  1
C ( x )  cos(x )  C ( x )   sin(x )  
C (0)  0
1  S ( 0)  0
S ( x )  sin(x )  S ( x )  cos(x )  
  S (0)  1

 y  y0C ( x )  y0 S ( x )
 172

Equations du second ordre à coefficients constants et

sans second membre
• Equations du type
ay  by  cy  0
t
• On cherche deux solutions
indépendantes de la forme ye
t
• On a y   e
2 t t t
a e  be  ce  0 y    e2 t

a  b  c  0
2 Equation caractéristique
 173

Résolution de l’équation caractéristique

a  b  c  0
2

• Deux solutions simples réelles

• Une solution double réelle
• Deux solutions simples conjuguées
• Purement imaginaires
• Avec partie réelle non nulle

• Peut on avoir une autre situation?

 174

Théorème :
• Si les zéros de l’équation
caractéristique sont tous
1x 2 x
deux réels, distincts, on a y  C1e  C2 e
des solutions en

• Si les zéros sont

y  ex C1 x  C2 
égaux,donc réels on a
des solutions en

• Si les zéros sont

complexes, donc
conjugués, les solutions y  e x C1 cos x  C2 sin x
sont alors :
    i
 175

Cas un: deux zéros réels distincts

ay  by  cy  0 y   3 y   y  0
a 2  b  c  0   3  1  0
2

x 2x
e et e solutions élémentair es 1  1

indépendan tes (e x /e2 x  cte ) 1  2

y  C1e  C2e  CI
x 2x
 176

Les conditions initiales

y  3 y  y  0

y  C1e x  C2e 2 x
 y   C1e x  2C2e2 x

y (0)  y0  C1  C2  y0  C1  2 y0  y 
  
y (0)  y0  C1  2C2  y0  C2  y0  y0 
 177

Conclusion1:
• Si les zéros de l’équation
caractéristique sont tous deux y  C1e1x  C2e2 x
réels, distincts, on a des
solutions en  y  1C1e1x   2C2e2 x

• Conditions initiales (par

exemple)

y (0)  y0  C1  C2  y0 
   C1 , C2 
y(0)  y0  1C1   2C2  y0 
 178

Cas deux: une solution double réelle

ay  by  cy  0
a 2  b  c  0 y   2 y   y  0
  2  1  0
2
x x
e et xe solutions élémentair es
 1
indépendan tes (e x /xe x  cte )
On vérifie?

y  Ae  Bxe  C1e x  C2   CI
x x x
 179

Conditions initiales

y  C1e  x  C2 
x


 y  C1 (1  x )e  C1C2e
x x

y0  C1C2 
 
y0  C1  C1C2  C1 1  C2 
 180

Conclusion2
• Si les zéros sont égaux,donc réels on a des solutions
en

ye x
C1 x  C2 

y0  C1C2 

y0  C1  C1C2  C1 1  C2 
 181

Cas 3: deux imaginaires purs (donc opposés)

ay  by  cy  0
y   9 y  0
a 2  b  c  0
 90
2

cos(3x) et sin(3x)solu tions élémentair es    3i

indépendan tes

On vérifie?

y  C1 cos(3x)  C2 sin(3x)  CI
 182

Conditions initiales

y  C1 cos(3x )  C2 sin(3x )
 y   3C1 sin(3x )  3C2 cos(3x )
y 0  C1 
 
y 0  3C2 
 183

Cas 3 bis: zéros conjugués

ay  by  cy  0 y   4 y   13 y  0
a 2  b  c  0   4  13  0
2

e ( 2  3i ) x
e e
2 x 3ix
   2  3i
( 2 3i ) x 2 x 3ix
e e e

Amortissement oscillation

y  C1e2 x cos(3x)  C2e2 x sin(3x)  e2 x C1 cos(3x)  C2 sin(3x)

Question à 50c: où sont passés les complexes?????

 184

Conclusion 3
• Si les zéros sont complexes, donc conjugués, les
solutions sont alors :

ye x
C1 cos x  C2 sin x
    i
• Les solutions sont réelles car les CI le sont
 185

Equations avec second membre – exemple: oscillateur forcé

a( x ) y   b( x ) y   c( x ) y  ( x )
 deux conditions limites

• Théorème : La solution générale de l’équation avec second

membre est la somme de la solution générale de l’équation sans
second membre, et d’une solution particulière de l’équation
complète.

• Le hic: comment trouver la solution particulière?

• Variation des constantes!
 186

La solution (sans démonstration). Nous ne l’utiliserons pas, mais

ceci donne la forme générales quand on veut une expression
thoérique
• Solution particulière et solution totale

a( x ) y   b( x ) y   c( x ) y  ( x )
 deux conditions limites
 x b(t ) 
w( x )  exp   dt 
 0 a (t ) 

x x
( )C ( ) ( ) S ( )
y p ( x)  S ( x) 
0
w( )
d  C ( x ) 
w( )
0
d

x x
( )C ( ) ( ) S ( )
y ( x )  y 0 C ( x )  y 0 S ( x )  S ( x ) 
0
w( ) 
d  C ( x )
0
w( )
d
 187

Interprétation physique des solutions

• La solution particulière de l’équation complète correspond
au comportement à long terme du système quand celui-ci
est amorti (coefficient en y’)
• Elle correspond à son comportement à long terme quand
on démarre le système avec une énergie interne nulle

• On peut donc la deviner (ou au moins deviner sa forme)

dans le cas d’un système physique ou technique )
 188

Equations à coefficients constants

• Tous les coefficients sont
constants ay   by   cy  

• Une solution particulière

Φ
évidente est 𝑦𝑝 =
𝑐

• Si Y est la solution générale


de l’équation sans second
membre, alors
y Y 
c
 189

Exemple: circuit RLC série fermé

Tension aux bornes du condensateur
• i=Cdu/dt L
0R2  pasd ' oscillations
• Equation:𝑈 − 𝑅𝐶 ∙ 𝑈 ′ + 𝐿𝐶 ∙ 𝑈 ′′ = 0 C
L
0R2  lim ite
C

  R C  4LC
2 2
0R2
L
C
 oscillations

<0 0 >0
 190

Circuit forcé – Etape 1

y   y   y  cos(4t )
𝑦 ′′ + 𝑦 ′ + 𝑦 = 0
𝛼2 + 𝛼 + 1 = 0
−1 ± 𝑖 3
α= .
2
−𝑥/2
3 3
𝑦𝑠𝑠𝑚 = 𝑒 ∙ 𝐴 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ∙ 𝑥 + 𝐵 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ∙𝑥 3
2 2 𝑒 −𝑥/2 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ∙𝑥
2
 191

Oscillateur forcé - fin y   y   y  cos(4t )

Solution particulière:

𝑦𝑝 = 𝑎 ∙ 𝑐𝑜𝑠 4𝑡 + 𝑏 ∙ 𝑠𝑖𝑛(4𝑡)
𝑦′𝑝 = −4𝑎 ∙ 𝑠𝑖𝑛 4𝑡 + 4𝑏 ∙ 𝑐𝑜𝑠(4𝑡)
𝑦′′𝑝 = −16𝑎 ∙ 𝑐𝑜𝑠 4𝑡 − 16𝑏 ∙ 𝑠𝑖𝑛(4𝑡)
𝑦′′𝑝 +𝑦′𝑝 +𝑦𝑝 = −15𝑎 + 4𝑏 ∙ 𝑐𝑜𝑠 4𝑡 − 4𝑎 + 15𝑏 ∙ 𝑠𝑖𝑛 4𝑡 = 𝑐𝑜𝑠 4𝑡

−𝟏𝟓𝒂 + 𝟒𝒃 = 𝟏 𝒂 = −𝟏𝟓/𝟐𝟒𝟏
൝ →ቊ
𝟒𝒂 + 𝟏𝟓𝒃 = 𝟎 𝒃 = 𝟒/𝟐𝟒𝟏
 192

3 3 15 4
𝑦 = 𝑒−𝑥/2 ∙ 𝐴 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ∙ 𝑥 + 𝐵 ∙ 𝑠𝑖𝑛 ∙𝑥 − ∙ 𝑐𝑜𝑠 4𝑡 + ∙ 𝑠𝑖𝑛(4𝑡)
2 2 241 241

On observe le régime transitoire

(éq. Sans second membre,
régime libre) et le régime à long
terme (forcé, solutionparticulière)
 193

Calcul vectoriel
• Notion générale de vecteur, bases, norme
• Produit scalaire
• Droites et plans, vectoriels et affines
• Produit vectoriel
• Equation d’une droite, d’un plan
• Normale à une droite ou à un plan
• Applications: distance d’un point à une droite, à un plan
• Systèmes d’équations linéaires
 194

Définitions générales
• Un vecteur permet de définir une direction, un sens et une intensité.
Exemple: une force de 5N dirigée verticalement vers le bas
• On peut multiplier un vecteur par un réel: trois personnes exerçant
une force de 5N de même direction et de même sens exercent au
total 15 N
• On peut ajouter des vecteurs: deux personnes qui exercent chacun
une force exercent au total une force résultante qui dépend des sens
et des intensités de deux force initiale
 195

• De manière générale, un espace vectoriel réel E est un

ensemble au sein duquel on sait définir une addition et
une multiplication (externe) par un réel
• 𝐴 ∈ 𝐸 𝑒𝑡 𝐵 ∈ 𝐸 ⟹ 𝐴 + 𝐵 ∈ 𝐸
• 𝐴 ∈ 𝐸 𝑒𝑡 𝜆 ∈ ℝ ⟹ 𝜆𝐴 ∈ 𝐸
• Deux vecteurs A et B sont dits colinéaires s’ils sont de
même direction donc si l’on peut écrire B = 𝜆𝐴, 𝜆 ∈ ℝ
• Nous indiquerons par la suite les vecteurs avec des flèches mais ce
n’est pas indispensable…
• L’”intensité”du vecteur s’appelle sa norme, elle est positive
• Exemples de vecteurs et norme associée
La position d’un point par rapport à une origine / la distance (m)
Une force / l’intensité de la force (N)
Une vitesse / la vitesse en m/s
La position et la vitesse (en m/s) d’une masse située au bout d’un
ressort (x,v) / norme non définie…
 196

Quelques questions qui demandent le calcul vectoriel

• Travail d’une force

• Calculer le champ magnétique créé par un fil parcouru
par un courant
• Calculer la force qui s’exerce sur un proton en
mouvement
• Pourquoi et comment un patineur en rotation et qui
resserre les bras accélère t’il?
• Pourquoi et comment le pendule de Foucault voit il son
plan d’oscillation varier?
 197

Somme et produit par un réel: les deux seules choses qui

définissent des vecteurs (même pas besoin de la norme)

 
X Y  
 Y X avec   0
X

 
X Y
   
X Y  X  Y 
X avec   0
 
X   X
 198

Espaces vectoriels et affines

• Un espace vectoriel est un ensemble de vecteurs
• Ex: l’ensemble des vecteurs colinéaires à un vecteur donné est une droite
vectorielle, et est constitué de vecteurs uniquement
• Un espace affine est constitué de points. Deux points permettent de définir un
vecteur
• Si A et B permettent de définir un vecteur 𝐴𝐵 et si (A,B,C,D) est un
parallélogramme, alors D et C définissent le même vecteur: 𝐴𝐵 = 𝐷𝐶
(mêmes direction et sens, même norme)
B
A
C

• 𝑨𝑩 + 𝑩𝑪 = 𝑨𝑪 (𝑪𝒉𝒂𝒔𝒍𝒆𝒔) D
• Deux droites affines parallèles ont le même vecteur directeur.
• Deux droites vectorielles parallèles sont…identiques
 199

Définitions/propriétés
• Combinaison linéaire (2 vecteurs ou plus)
• Définition : Deux vecteurs sont indépendants s’ils ne
 
sont pas colinéaires. X  Y
• n vecteurs forment un système libre, par opposition à  
un système lié) si aucun de ses vecteurs ne peut 1 X 1    N X N
s’écrire comme combinaison linéaire des autres.
• La dimension d’un espace vectoriel est le plus grand
nombre de vecteurs qui puissent former un système 
libre. k
• On appelle base tout système libre de n vecteurs, n
étant ici la dimension de l’espace considéré.
• Théorème : Tout espace vectoriel admet des bases. M
• Corolaire: tout vecteur de l’espace vectoriel peut
s’écrire comme combinaison linéaire des vecteurs de
O    
i , j, k 
base 
j
• Les coefficients sont les coordonnées (ou 
composantes) du vecteur i
• Repère dans un espace affine: Une base + un point
• Pas forcément orthonormé
   
OM  ai  bj  ck
• Nous noterons les vecteurs sous forme
colonne sauf quand il n’y a pas d’ambiguité.
 200

Dimension = nombre de degrés de liberté

• Les trois degrés de liberté de l’espace ambiant définissent
un espace de dimension 3.
• L’espace ambiant est un espace affine de dimension 3
• L’ensemble des trajectoires d’un point dans l’espace
ambiant est déterminé par 3 coordonnées de position et 3
composantes de vitesse. C’est un espace à 6 dimensions
appelé espace des phases (6N dimensions si N points)
• L’ensemble des polynômes de degré n est un espace
vectoriel de dimension (n+1)
• L’ensemble des solutions d’une équation linéaire du
second membre et sans secon membre est un espace
vectoriel de dimension 2
 201

Divers

• Combinaison linéaire de deux vecteurs (ici en dimension 2)

𝑥𝐴 𝑥𝐵 𝜆𝑥𝐴 +𝜇𝑥𝐵
Si 𝐴Ԧ = 𝑦𝐴
𝑒𝑡 𝐵 = 𝑦𝐵
alors λ𝐴Ԧ + 𝜇𝐵 = 𝜆𝑦𝐴 +𝜇𝑦𝐵

• Vecteur défini par deux points

𝑥𝑀 𝑥𝑁 𝑥𝑁 −𝑥𝑀
𝑀= 𝑦𝑀
𝑒𝑡 𝑁 = 𝑦𝑁
alors 𝑀𝑁 = 𝑦𝑁 −𝑦𝑀

• Milieu M d’un segment [A,B], O étant une origine quelconque

1
𝑂𝑀 = ∙ 𝑂𝐴 + 𝑂𝐵
2
• Barycentre de n points Xi
1
𝑂Ω = ∙ ෍ 𝜆𝑖 ∙ 𝑂𝑋𝑖
𝜆1 + ⋯ 𝜆𝑛
• Indépendant du point d’origine (heureusement!)

1 1
𝑂𝐴 + 𝐴Ω = ∙ ෍ 𝜆𝑖 ∙ 𝑂𝐴 + 𝐴𝑋𝑖 = 𝑂𝐴 + ∙ ෍ 𝜆𝑖 ∙ 𝐴𝑋𝑖
𝜆1 + ⋯ 𝜆𝑛 𝜆1 + ⋯ 𝜆𝑛
 202

Produit scalaire
• Par définition, le produit scalaire de deux vecteurs est le nombre réel
𝑋Ԧ ∙ 𝑌 = 𝑋Ԧ ∙ 𝑌 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃
où 𝜃 est l’angle entre les deux vecteurs
2
• En particulier 𝑋Ԧ ∙ 𝑋Ԧ = 𝑋Ԧ

• Deux vecteurs sont orthogonaux si et seulement si leur produit

scalaire est nul.
Le produit scalaire commute 𝑋Ԧ ∙ 𝑌 = 𝑌 ∙ 𝑋Ԧ
Il se distribue 𝑋Ԧ ∙ 𝑌 + 𝑍Ԧ = 𝑋Ԧ ∙ 𝑌 + 𝑋Ԧ ∙ 𝑍Ԧ
𝛼 ∙ 𝑋Ԧ ∙ 𝑌 = 𝛼𝑋Ԧ ∙ 𝑌 = 𝑋Ԧ ∙ 𝛼𝑌 , 𝛼 ∈ ℝ
𝜶𝑿 = 𝜶 ∙ 𝑿
1
• Théorème: le vecteur 𝑛 = ∙ 𝑋Ԧ est colinéaire à 𝑋,
Ԧ de même sens et
𝑋
de norme 1. On a ainsi normalisé le vecteur 𝑋Ԧ
 203

Le produit scalaire est une projection

• 𝑛 = 1, 𝑛 vecteur directeur de la droite, O un point
quelconque
• 𝑂𝐴 = 𝑂𝐻 + 𝐻𝐴
• 𝑛 ∙ 𝑂𝐴 = 𝑂𝐻 (distance algébrique, avec un signe)

O H

𝒏 Le produit scalaire est un NOMBRE

 204

Base orthornormée (dimension 3 pour l’exemple)

• Une base 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘 est une base orthonormée si et seulement si

• 𝑖Ԧ = 𝑗Ԧ = 𝑘 = 1
• 𝑖Ԧ ∙ 𝑗Ԧ = 𝑗Ԧ ∙ 𝑘 = 𝑘 ∙ 𝑖Ԧ = 0

𝑥𝐴
• Théorème: Si la base est orthonormée et si 𝐴Ԧ = 𝑦𝐴 et 𝐵 =
𝑧𝐴
𝑥𝐵
𝑦𝐵 alors 𝐴Ԧ ∙ 𝐵 = 𝑥𝐴 ∙ 𝑥𝐵 + 𝑦𝐴 ∙ 𝑦𝐵 + 𝑧𝐴 ∙ 𝑧𝐵
𝑧𝐵
• Si la base n’est pas orthonormée, la formule est plus
compliquée
 205

Démonstration
𝐴Ԧ = 𝑥𝐴 ∙ 𝑖Ԧ + 𝑦𝐴 ∙ 𝑗Ԧ + 𝑧𝐴 ∙ 𝑘
𝐵 = 𝑥𝐵 ∙ 𝑖Ԧ + 𝑦𝐵 ∙ 𝑗Ԧ + 𝑧𝐵 ∙ 𝑘
𝐴Ԧ ∙ 𝐵 = 𝑥𝐴 ∙ 𝑥𝐵 ∙ 𝑖Ԧ ∙ 𝑖Ԧ + 𝑥𝐴 ∙ 𝑦𝐵 ∙ 𝑖Ԧ ∙ 𝑗Ԧ + ⋯
• Si la base est orthonormée, les carrés scalaires valent 1
et les produits croisés sont nuls, et alors
→ 𝐴Ԧ ∙ 𝐵 = 𝑥𝐴 ∙ 𝑥𝐵 + 𝑦𝐴 ∙ 𝑦𝐵 + 𝑧𝐴 ∙ 𝑧𝐵
• Sinon, le produit scalaire dépend des produits scalaires
des vecteurs de base entre eux.
• On n’a pas toujours une base orthonormée
 206

Angle entre deux vecteurs

𝑋 ∙ 𝑌 = 𝑋 ∙ 𝑌 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑋∙𝑌
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
𝑋 ∙ 𝑌

𝑋∙𝑌
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 ∈ [0, 𝜋]
𝑋 ∙ 𝑌

Angle interne

Exemple:𝑋Ԧ = 1,2,3 𝑒𝑡 𝑌 = 2,1,0

4
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
70
 207

Equation d’un plan dans un espace de dimension 3

• Les vecteurs (x,y,z) perpendiculaires à un vecteur donné 𝑛 = (𝑎, 𝑏, 𝑐)
forment, un dimension 3, un plan vectoriel
• L’équation du plan vectoriel est donc
𝑎𝑥 + 𝑏𝑦 + 𝑐𝑧 = 0
dont 𝑛 = (𝑎, 𝑏, 𝑐) est un vecteur normal

• Plan affine passant par un point A fixé.

A et B (x,y,z) sont un plan perpendiculaire à 𝑛 si 𝐴𝐵 est perpendiculaire
à𝑛

𝑎 𝑥 − 𝑥𝐴 + 𝑏 𝑦 − 𝑦𝐴 + 𝑐 𝑧 − 𝑧𝐴 = 0

𝑎𝑥 + 𝑏𝑦 + 𝑐𝑧 = 𝑐𝑡𝑒
est l’équation d’un plan affine dont 𝑛 = (𝑎, 𝑏, 𝑐) est un vecteur normal
 208

Exemple: distance D de M(1,2,3) au plan 3x+2y+z=7

Position du point par rapport au plan

A(1,1,2) appartient au plan et 𝐴𝑀 = (0,1,1)

𝐴𝑀 = 𝐴𝐻 + 𝐻𝑀

𝑛 = (3,2,1) est un vecteur normal

𝑛 ∙ 𝐴𝑀 = 𝑛 ∙ 𝐻𝑀 = ± 𝑛 ∙ 𝐻𝑀 = ± 𝑛 ∙ 𝐷
𝑛∙𝐴𝑀 3
±𝐷 = = ,
𝑛 14
positif, donc M est du côté du plan donné par le sens de 𝑛
Bis: prendre A (0,0,7)….
 209

Produit vectoriel
• un système de trois vecteurs est dit
direct si l’orientation des vecteurs,

dans l’ordre indiqué, correspond à  X
l’orientation des trois premiers doigts
de la main droite, dans l’ordre
Y
(pouce, index, majeur).

  
X , Y, Z 
• Pas forcément orthogonalité
• Correspond au sens trigonométrique 
dans le plan, qui n’a plus de sens en Z
3 dimensions ou plus
• Dans un espace, quelle que soit la
dimension, il n’y a que deux
orientations possibles
 210

Plusieurs définitions: (i,j,k) direct quand

• Règle du tire-bouchon
• Si l’on tourne de i vers j,
alors k est orienté dans le
sens où avance le tire-
bouchon
• Règle de la main droite
• La main tendue donne le
sens de i
• Une balle dans la paume
donne le sens de j
• Le pouce donne le sens de

k  X
• Règle des trois doigts de la Y
main droite


Z
 211

Produit vectoriel, définition:

• On définit 𝑍Ԧ = 𝑋⋀𝑌 comme étant le seul vecteur vérifiant
• 𝑿, 𝒀, 𝒁 est direct
• Z orthogonal à X et Y
• 𝒁 = 𝑿 ∙ 𝒀 ∙ 𝒔𝒊𝒏𝜽 (l’angle étant compté en zéro et 𝜋)

• Propriétés
• Le produit vectoriel de deux vecteurs colinéaires est nul

 
• Le produit vectoriel est anticommutatif
   
X Y - Y X
• Plus généralement 
   
  

 
X  Y  X  Y   X  Y 
   
           
X  Y  A B  X  A X  B  Y  A Y  B
Le produit vectoriel
est un VECTEUR

 
 
    
X  X Z  X  Z X  0 

  
    

  
X  Y Z  Z X Y  Y Z X  
 212

Cas d’une base orthonormée directe

• La définition du produit vectoriel implique immédiatement que
si 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ, 𝑘 est orthonormée directe alors
𝑖Ԧ ∧ 𝑗Ԧ = 𝑘 et 𝑗Ԧ ∧ 𝑖Ԧ = −𝑘
𝑗Ԧ ∧ 𝑘 = 𝑖Ԧ et 𝑘 ∧ 𝑗Ԧ = −Ԧ𝑖
𝑘 ∧ 𝑖Ԧ = 𝑗Ԧ et 𝑖Ԧ ∧ 𝑘 = −Ԧ𝑗
𝑖Ԧ ∧ 𝑖Ԧ = 𝑗Ԧ ∧ 𝑗Ԧ = 𝑘 ∧ 𝑘 = 0

• Conséquence: Si 𝑋 = 𝑥Ԧ𝑖 + 𝑦Ԧ
𝑗 + 𝑧𝑘 et 𝑌 = 𝑎Ԧ𝑖 + 𝑏Ԧ𝑗 + 𝑐𝑘
𝑋 ∧ 𝑌 = 𝑥𝑎Ԧ𝑖 ∧ 𝑖Ԧ + 𝑥𝑏Ԧ𝑖 ∧ 𝑗Ԧ + ⋯ + 𝑦𝑎Ԧ𝑗 ∧ 𝑖Ԧ + ⋯
𝑋 ∧ 𝑌 = 0 + 𝑥𝑏𝑘 + ⋯ − 𝑦𝑎𝑘 + ⋯

𝑿 ∧ 𝒀 = 𝒚𝒄 − 𝒛𝒃 ∙ 𝒊Ԧ + 𝒛𝒂 − 𝒙𝒄 ∙ 𝒋Ԧ + 𝒙𝒃 − 𝒚𝒂 ∙ 𝒌
 213

Cas d’une base orthonormée: calcul pratique

• Règle des déterminants

 x  a   yc  zb 
 y   b    za  xc 
     
 z   c   xb  ya 

 x  a   yc  zb 
 y   b    za  xc 
     
 z   c   xb  ya 
 214

Un exemple avec les deux produits

  
X Y  Z
1 2   1
 2   1    5 
        
( X  Y)  X  3 1   3
  
( X  Y)  Y
 1 *1  5 * 2  3 * 3  0
 1 * 2  5 *1  3 *1  0


Z  1  25  9  35

X  14

Y  6

     
X  Y  X Y sin X , Y   Z
   sin 
X Y
35
14 6

35
84
   

 
X  Y  X  Y cos X , Y     
X  Y  7  X Y cos   cos  
7

49
14 6 84
35 49
 1
84 84
  24.6 deg
 215

Distance d’un point à une droite

• 𝑛 vecteur directeur de la droite, O un point quelconque
• 𝑂𝐴 = 𝑂𝐻 + 𝐻𝐴

𝑛∧𝑂𝐴
• 𝑛 ∧ 𝑂𝐴 = 𝐴𝐻 ∙ 𝑛 → 𝐴𝐻 =
𝑛
A

O H

𝒏 Le produit vectoriel est un VECTEUR

 216

Problèmes de magnétisme


  
F  q E v B  • Force électrique et force
magnétique

𝜇0 ∙ 𝐼
𝑑𝐵 = 3
∙ 𝑑 𝑙Ԧ ∧ 𝑟Ԧ • Champ crée par un courant (loi de
4𝜋𝑟 Biot et Savart)

Champ élémentaire
Fil rectiligne infini Solénoïde (inductance)
 217

Interaction entre deux charges en

mouvement
• Champ magnétique crée
par une charge en
mouvement

• Interaction entre deux

charges en mouvement
 218

Un peu de géométrie
• Vecteur directeur de la droite formant l’intersection de
deux plans
• 𝑥 + 2𝑦 + 3𝑧 = 6
• 𝑥−𝑦+𝑧 =3
• Vecteurs normaux: (1,2,3) et (1,-1,1)
1 1 5
• 2 ∧ −1 = 2 convient…..
3 1 −3

C’est pas
bioutiful??
 219

Une autre interprétation du produit vectoriel

  
• Orthogonal au plan qui X Y  X
contient X et Y   
X Y  Y
     

X  Y  X Y sin X , Y 

Y
h


X


 

Y sin X , Y  h
 
X  Y  2 * aire du triangle  aire du paralélogr amme
 220

Applications
• Moment d’un vecteur par
 
  

rapport à un point M A X  AB  X
• vecteur

• Moment d’un vecteur par

rapport à un axe
• scalaire M  
   
     
X  M A X  u   AB  X   u
 
 221

Un autre exemple: levier

 
• La « force qui compte » est
• L’effet est d’autant plus important
Feff  F cos   j
que le « bras de levier » OM est
grand
• La seule quantité importante est
donc
OM  F cos   OM  F sin 
• Ceci doit être indépendant de la
position angulaire dans le plan
• On définit donc ainsi le moment de  
la force par M F / O  OM  F
• La rotation, et tout ce qui entraîne
 
une rotation, sera donc associé à j F
la notion de moment

 
i

O M
 222

Vecteur rotation: une façon de voir les choses

• ω: vitesse angulaire
(radians/seconde)
 • Comment décrire quelque chose
 qui change tout le temps?
 v v OX  v
    
X R OX OX 2
O  1  
  2 OX  v
R

Moment cinétique (ici un seul point) analogue à la quantité de mouvement

 223

Sytèmes d’équations linéaires

• On considère les systèmes linéaires de plusieurs
équations à plusieurs inconnues
𝑀11 𝑥1 + ⋯ + 𝑀1𝑛 𝑥𝑛 = 𝑦1
•ቐ ⋯ p équations à n inconnues
𝑀𝑝1 𝑥1 + ⋯ + 𝑀𝑝𝑛 𝑥𝑛 = 𝑦𝑝
• Un tel système peut admettre une solution unique,
aucune solution, ou une infinité de solutions
• Quand il y a plus d’équations que d’inconnues, il n’y a en
général pas de solution stricte, mais on sait en définir au
sens des moindres carrés (exemple: déterminer
expérimentalement deux paramètres avec 20 mesures)
 224

Résolution par combinaison linéaire

• Théorème: On obtient un système équivalent en remplaçant l’une des
équations par une combinaison linéaire de cette équation et d’une autre
quelconque (attention, il faut l’une des deux d’origine).

• On peut ainsi éliminer une inconnue de toutes les équations sauf une et
réitérer le processus. On peut pour cela
• échanger deux lignes.
• multiplier une ligne par un nombre non nul.
• ajouter dun multiple d'une ligne à une autre ligne.

2𝑥 + 2𝑦 + 𝑧 = 13 𝐸𝑞2 − 2 ∗ 𝐸𝑞1 −7𝑦 − 𝑧 = −27

• ቐ4𝑥 − 3𝑦 + 𝑧 = −1 → ቐ 4𝐸𝑞3 − 𝐸𝑞2 → ቐ 15𝑦 + 7𝑧 = 53
𝑥 + 3𝑦 + 2𝑧 = 13 𝑥 + 3𝑦 + 2𝑧 = 13 𝑥 + 3𝑦 + 2𝑧 = 13

7𝐸𝑞1 + 𝑒𝑞2 −34𝑦 = −136 𝑦=4

• ൞ 15𝑦 + 7𝑧 = 53 → ቐ 15𝑦 + 7𝑧 = 53 → ቐ 7𝑧 = −7
𝑥 + 3𝑦 + 2𝑧 = 13 𝑥 + 3𝑦 + 2𝑧 = 13 𝑥 = 13 − 12 + 2 = 3
 225

Cas où il n’y a pas de solution unique

• Si l’une des équations est une combinaison linéaire de certaines des
autres, il y a une infinité de solutions ou aucune.
𝑥 + 2𝑦 + 3𝑧 = 1
• ቐ 2𝑥 + 3𝑦 + 𝑧 = 2
3𝑥 + 5𝑦 + 4𝑧 = 3
• L’équation 3 est la somme des deux premières, le système se ramène à deux
équations
𝑥 + 2𝑦 + 3𝑧 = 1
• ቊ qui est l’équation d’une droite
2𝑥 + 3𝑦 + 𝑧 = 2

𝑥 + 2𝑦 + 3𝑧 = 1
• ቐ 2𝑥 + 3𝑦 + 𝑧 = 2
3𝑥 + 5𝑦 + 4𝑧 = 4
• L’équation 3 est la somme des deux premières à gauche mais pas à droite. Il
n’y a pas de solutions, les équations étant incompatibles.
 226

La méthode du pivot de Gauss

1𝑥 + 2𝑦 + 3𝑧 + 4𝑡 = 4
2𝑥 + 3𝑦 + 4𝑧 + 1𝑡 = 3
•
3𝑥 + 4𝑦 + 1𝑧 + 2𝑡 = 2
4𝑥 + 𝑦 + 2𝑧 + 3𝑡 = 1

• On élimine x de chaque
ligne, puis y etc

• On résout le système
triangulaire obtenu de
proche en proche
• ex: -10z=-5, -y+z=0 etc
 227

Un programme aisé (donne la matrice triangulaire et le

vecteur associé, il reste à résoudre
 228

Applications linéaires et matrices

• On considère une fonction qui, à un vecteur en dimension
n, associe un vecteur en dimension p
• On part donc d’un espace donné pour arriver dans un
autre, qui n’est pas nécessairement le même
• Définition: f est linéaire si, pour tout couple de vecteurs
(X,Y) et pour tout couple de réels (a,b) on a
f(aX+bY)=af(X)+bf(Y)
• Exemple: Un circuit électrique avec 3 tensions d’entrée et
deux de sortie
 229

Théorème fondamental
• Il existe np nombres, notés Mik tels que si
 x1   y1 
 
X   et Y    avec Y  f ( X )
 
 xn   y p 

• Alors y1  M 11x1  M 12 x2    M 1n xn

y p 1  M p1 x1  M p 2 x2    M pn xn

• On appelle matrice de l’application f le tableau de

nombres  M 11  M 1n 
 
M     
 M p1  M pn 
 230

Démonstration succinte
• Si ei est un vecteur de base de l’espace de départ et si E1…Ep sont
les vecteurs de base de l’espace d’arrivée, on peut toujours
décomposer f(ei) sous la forme:

f (ei )  M i1E1    M ip E p
• Dans ces conditions, la colonne de rang i de la matrice M est
constituée des coordonnées de l’image du ième vecteur de la base
de départ dans la base d’arrivée.
• La linéarité de f fait le reste
• Remarque importante: La matrice dépend des bases de départ et
d’arrivée
 231

Exemple de matrice carrée 2*2

• Une rotation dans le plan, d’angle , a pour matrice

cos   sin  
R  
 sin  cos  
• Démonstration: que sont les images des vecteurs de base?

• Application: Comment obtenir la rotation d’un vecteur quelconque?

 X   x cos   y sin  
 Y    x sin   y cos  
   
• L’identité f(x)=x a pour matrice un tableau où la diagonale vaut 1 et où
les autres termes sont nuls, la matrice Identité
 232

Addition et multiplication par un réel

• Si M est la matrice de f, la matrice de af, où a est un nombre réel, est
la matrice notée aM, dont chaque terme est obtenu en multipliant le
terme correspondant dans M par a

aM ij  aM ij
• Si f et g sont deux applications linéaires de matrices M et N, la
matrice de l’application f+g est égale à la somme M+N des deux
matrices, calculée en faisant la somme termes à termes

M  N ij  M ij  Nij

• L’addition est commutative

 233

Composition
• Si f g sont deux applications linéaires de matrices respectives M et N
• Théorème: L’application f(g) est linéaire et est caractérisée par une
matrice notée MN (produit)
• Nota: le produit de matrices n’est pas commutatif. Attention aux
dimensions
 N11  N1 j  N1 p 

Pij  M ik N kj     
k 1..n  
i  1..n    N kj   
 
j  1.. p       
 N n1  N nj  N np 

 M 11    M 1n   P11    P1 p 
           
   
 M i1  M ik  M in     Pij   
      
        
 M m1    M mn   Pm1    Pmp 
 234

Exemple: composée de deux rotations

cos   sin  
R   
 sin  cos  
cos   sin   cos  cos   sin  sin   sin  cos   cos  sin   cos     sin   
R    
 sin  cos   sin  cos   cos  sin  cos  cos   sin  sin    sin    cos    

What is it?
Was ist das?
Deux rotations successives de 90 0  1
degrés: R / 2   Kecose?
1 0 

Matrice identité I  1 0 
R / 2 * R / 2    I
 0  1
 235

Le produit de deux matrices n’est pas commutatif

• Un exemple suffit
 1 2
 
 
 3 4

 2 1  5 8
   
   
 4 3 13 20

 2 1
 
 
 4 3

 1 2 10 7
   
   
 3 4 22 15
 236

Notion de matrice inverse

• Soit une matrice M. S’il existe une matrice (notée M-1)
telle que

1 1
MM M M I
Alors la matrice M-1 est appelée MATRICE INVERSE de M
• L’inverse de M-1 est M
 237

Inverse d’une matrice d’ordre 2

 1 2  -2 1 
  



   3 -1 
 3 4  
 2 2 
 -2 1   1
  0  1 2  1 0
       
 3

-1 
      
 2 2   0 1  3 4  0 1

 1 2 D=4*1-3*2=-2 est le
  DETERMINANT de la
 
 3 4 matrice 2*2

•On divise chaque terme par D.

•On permute les termes diagonaux M11 et M22
•On change le signe des termes hors diagonale

Une matrice est inversible si et seulement si son déterminant est non nul
Se généralise en dimension quelconque
 238

Notion de matrice transposée

• Soit M une matrice n*p.

• La matrice transposée de M, notée Mt est la matrice p*n

telle que

Mtik = Mki
(permutation des termes, sauf la diagonale évidemment)
 239

Une application: équation à deux inconnues..ou plus

• Les matrices permettent de résoudre les systèmes de n

équations à p inconnues, y compris différentiels
• Si n#p, on trouve des solutions au sens des moindres
carrés
• D’un point de vue pratique, quand n=p,on ne calcule pas
l’inverse de la matrice, mais on utilise des méthodes plus
sophistiquées issues des matrices

2 x  3 y  4 2 3  x  4 4
  
 3 1  y  2  MX  2
 3 x  y  2        
1   1 / 7 3 / 7  4 2 / 7
MX  Y  X  M Y       
 3 / 7  2 / 7  2  8 / 7 
 240

Coordonnées polaires (dans le plan)

• Dans un repère orthonormé
(𝑂, 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ)
• 𝑥 = 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃
• 𝑦 = 𝑟 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃
• 𝑟 𝑒𝑡 𝜃 sont les
coordonnées polaires de M y
r
• 𝑟= 𝑥2 + 𝑦2
𝜃
𝑦
• 𝜃 = arctan 𝑠𝑖 𝑥 > 0 x
𝑥
𝑦
• 𝜃 = arctan + 𝜋 𝑠𝑖 𝑥 < 0
𝑥
𝜋
• 𝜃= 𝑠𝑖 𝑥 = 0 𝑒𝑡 𝑦 > 0
2
𝜋
• 𝜃=− 𝑠𝑖 𝑥 = 0 𝑒𝑡 𝑦 < 0
2
 241

Exemples
2𝜋 3 3 3
• 𝑟 = 3 𝑒𝑡 𝜃 = → 𝑥 = − 𝑒𝑡 𝑦 =
3 2 2
4
• 𝑥 = 3 𝑒𝑡 𝑦 = 4 → 𝑟 = 25 = 5 𝑒𝑡 𝜃 = arctan
3
• Attention
𝑥
• Il est correct d’écrire 𝑀
𝑦 en coordonnées cartésiennes
𝑟
• Il n’est pas correct d’écrire 𝑀 (exemple suit)
𝜃
 242

Repère polaire (repère tournant)

On définit
• Le vecteur radial:𝑢𝑟 =
1
∙ 𝑂𝑀
𝑢𝜃
𝑂𝑀 𝑢𝑟
Il est colinéaire au rayon vecteur et de
norme 1 M

• Le vecteur orthoradial:𝑢𝜃
Il est perpendiculaire à 𝑢𝑟 et obtenu en O
tournant dans le sens trigonométrique

𝒖𝒓 = 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∙ 𝒊Ԧ + 𝒔𝒊𝒏𝜽 ∙ 𝒋Ԧ
𝜋
𝑢𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 + 𝜋/2 ∙ 𝑖Ԧ + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + ∙ 𝑗Ԧ
2
𝒖𝜽 = −𝒔𝒊𝒏𝜽 ∙ 𝒊Ԧ + 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∙ 𝒋Ԧ
(𝑢𝑟 , 𝑢𝜃 ) est direct
 243

Propriétés “cinématiques” (fondamentales en mécanique)

• 𝑢𝑟 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝑖Ԧ + 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑗Ԧ
• 𝑢𝜃 = −𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑖Ԧ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝑗Ԧ

𝑑𝑢𝑟
= 𝑢𝜃
𝑑𝜃

𝑑𝑢𝜃
= −𝑢𝑟
𝑑𝜃

La dérivation est une rotation de 𝜋/2 dans le sens

trigonométrique
 244

Eléments de longueur et déplacement élémentaire

• On suppose un déplacement aussi petit que l’on veut

(”infiniment petit”)

• 𝑑 𝑀1, 𝑀3 = 𝑑𝑟 2 + 𝑟 ∙ 𝑑𝜃 2
M3

• 𝑀1 𝑀3 = 𝑀1 𝑀4 + 𝑀4 𝑀3 = 𝑑𝑟 ∙ 𝑢𝑟 + 𝑟 ∙ 𝑑𝜃 ∙ 𝑢𝜃 M2
(en lisant sur le dessin)
M4

• De façon plus rigoureuse, on calcule une différentielle

M1
dr
• 𝑂𝑀1 = 𝑟 ∙ 𝑢𝑟 = 𝑓 𝑟, 𝜃 d𝜃
𝜕𝑓 𝜕𝑓
• 𝑑(𝑂𝑀1 ) = 𝑑𝑟 + 𝑑𝜃
𝜕𝑟 𝜕𝜃
• 𝑑(𝑂𝑀1 ) = 𝑢𝑟 ∙ 𝑑𝑟 + 𝑟 ∙ 𝑢𝜃 ∙ 𝑑𝜃
 245

M3

Elément de surface M2

• 𝑑 2 𝑆 = 𝑟 ∙ 𝑑𝑟 ∙ 𝑑𝜃 M4

M1
• Cas d’un cercle don’t le dr
rayon varie de dr: il faut d𝜃
intégrer sur un tour
complet et dans ce cas
• 𝑑𝑆 = 2𝜋𝑟 ∙ 𝑑𝑟
• La surface d’un disque
est donc, par intégration
𝑅
•𝑆= ‫׬‬0 2𝜋𝑟 ∙ 𝑑𝑟 = 𝜋𝑅2
 246

Dérivation d’un vecteur de norme constante

• 𝑟Ԧ = 𝑟 ∙ 𝑢𝑟

• 𝑟Ԧ = 𝑟 = 𝑐𝑡𝑒

• 𝑟Ԧ ∙ 𝑟Ԧ = 𝑟 2 = 𝑐𝑡𝑒

𝑑 𝑑 𝑟Ԧ 𝑑 𝑟Ԧ 𝑑 𝑟Ԧ
• 𝑟Ԧ ∙ 𝑟Ԧ = ∙ 𝑟Ԧ + 𝑟Ԧ ∙ = 2 ∙ 𝑟Ԧ ∙ =0
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃

• La dérivée (selon 𝜃) d’un vecteur de norme constante est

perpendiculaire à ce vecteur
 247

Coordonnées cylindriques: polaires+ 1 dimension

• Vecteur position       

• Attention: les vecteurs radiaux sont OM  xi  yj  zk  rur  zk  r  zk
dans le plan (Ԧ𝑖, 𝑗Ԧ)
• 𝑥 = 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃
• 𝑦 = 𝑟 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 z

• 𝑧=𝑧

• 𝑟= 𝑥2 + 𝑦2
𝑦
• 𝜃 = arctan 𝑠𝑖 𝑥 > 0 M
𝑥
𝑦 z
• 𝜃 = arctan + 𝜋 𝑠𝑖 𝑥 < 0 
𝑥
 r u
𝜋
• 𝜃= 𝑠𝑖 𝑥 = 0 𝑒𝑡 𝑦 > 0
2
𝜋 P 
• 𝜃= −2 𝑠𝑖 𝑥 = 0 𝑒𝑡 𝑦 < 0 ur
x
 248

Vecteurs unitaires

       
• Vecteur position OM  xi  yj  zk  rur  zk  r  zk

1
• Vecteur radial 𝑢𝑟 = ∙ 𝑂𝑃 z
𝑂𝑃

• (𝑢𝑟 , 𝑢𝜃 , 𝑘) orthonomé
direct
   M
• Vecteur orthoradial u  k  ur z

r

• 𝑢𝑟 ∧ 𝑢𝜃 = 𝑘
 u
P 
• 𝑢𝜃 ∧ 𝑘 = 𝑢 𝑟 ur
x
𝒖𝒓 = 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∙ 𝒊Ԧ + 𝒔𝒊𝒏𝜽 ∙ 𝒋Ԧ
• 𝑘 ∧ 𝑢𝑟 = 𝑢 𝜃
𝒖𝜽 = −𝒔𝒊𝒏𝜽 ∙ 𝒊Ԧ + 𝒄𝒐𝒔𝜽 ∙ 𝒋Ԧ
 249

Dérivation: comme en polaires avec 𝑘Ԧ constant

• 𝑢𝑟 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝑖Ԧ + 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑗Ԧ
• 𝑢𝜃 = −𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑖Ԧ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝑗Ԧ
• 𝑘=𝑘

𝑑𝑢𝑟
= 𝑢𝜃
𝑑𝜃

𝑑𝑢𝜃
= −𝑢𝑟
𝑑𝜃

𝑑𝑘
=0
𝑑𝜃
 250

Eléments de longueur et déplacement élémentaire

• On suppose un déplacement aussi petit que l’on veut

(”infiniment petit”) M5

• 𝑑 𝑀1, 𝑀5 = 𝑑𝑟 2 + 𝑟 ∙ 𝑑𝜃 2 + 𝑑𝑧 2
M3
• 𝑀1 𝑀5 = 𝑀1 𝑀4 + 𝑀4 𝑀3 + 𝑀3 𝑀5 = 𝑑𝑟 ∙ 𝑢𝑟 + 𝑟 ∙ 𝑑𝜃 ∙ 𝑢𝜃 + dz ∙ 𝑘
(en lisant sur le dessin) M2

M4
• De façon plus rigoureuse, on calcule une différentielle

• 𝑂𝑀1 = 𝑟 ∙ 𝑢𝑟 + 𝑧 ∙ 𝑘 = 𝑓 𝑟, 𝜃 M1
dr
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓 d𝜃
• 𝑑(𝑂𝑀1 ) = 𝑑𝑟 + 𝑑𝜃 + 𝑑𝑧
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧
• 𝑑(𝑂𝑀1 ) = 𝑢𝑟 ∙ 𝑑𝑟 + 𝑟 ∙ 𝑢𝜃 ∙ 𝑑𝜃 + 𝑘 ∙ dz
 251

Elément de volume
M5

M3

M2
• 𝑑(𝑂𝑀1 ) = 𝑢𝑟 ∙ 𝑑𝑟 + 𝑟 ∙ 𝑢𝜃 ∙ 𝑑𝜃 + 𝑘 ∙ dz

M4
• 𝑑 3 𝑉 = 𝑟 ∙ 𝑑𝑟 ∙ 𝑑𝜃 ∙ 𝑑𝑧

• On utilise explicitement le fait que les M1

coordonnées sont orthogonales, i.e. les vecteurs dr
tangents aux lignes d’iso-coordonnées forment d𝜃
une base orthonormée

• 𝑢𝑟 , 𝑢𝜃 , 𝑘 est orthonormé direct

 252

Gradient
𝜕𝑓
𝜕𝑥
𝜕𝑓
• Le vecteur gradient
𝜕𝑦
noté 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓 est perpendiculaire
𝜕𝑓
𝜕𝑧
aux lignes de niveau.

𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇 = ∙ 𝒊Ԧ + ∙ 𝒋Ԧ + ∙𝒌
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

• En coordonnées cylindriques

𝝏𝒇 𝟏 𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇 = ∙ 𝒖𝒓 + ∙ 𝒖𝜽 + ∙𝒌
𝝏𝒓 𝒓 𝝏𝜽 𝝏𝒛
 253

Une manière de comprendre

𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝒅𝒇 = ∙ 𝒅𝒙 + ∙ 𝒅𝒚 + ∙ 𝒅𝒛
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇 = ∙ 𝒊Ԧ + ∙ 𝒋Ԧ + ∙𝒌
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

• En coordonnées cylindriques, il faut considérer les déplacements élémentaires

dans chaque direction
𝝏𝒇 𝝏𝒇 𝝏𝒇
• 𝒅𝒇 = ∙ 𝒅𝒓 + ∙ 𝒅𝜽 + ∙ 𝒅𝒛
𝝏𝒓 𝝏𝜽 𝝏𝒛

• 𝑑(𝑂𝑀1 ) = 𝑢𝑟 ∙ 𝑑𝑟 + 𝑢𝜃 ∙ 𝑟 ∙ 𝑑𝜃 + 𝑘 ∙ dz

𝝏𝒇 𝟏 𝝏𝒇 𝝏𝒇
• 𝒅𝒇 = ∙ 𝒅𝒓 + ∙ ∙𝒓∙ 𝒅𝜽 + ∙ 𝒅𝒛
𝝏𝒓 𝒓 𝝏𝜽 𝝏𝒛

𝝏𝒇 𝟏 𝝏𝒇 𝝏𝒇
𝒈𝒓𝒂𝒅𝒇 = ∙𝒖 + ∙𝒖 + ∙𝒌
𝝏𝒓 𝒓 𝒓 𝝏𝜽 𝜽 𝝏𝒛
 254

Coordonnées sphériques
• 𝑂𝑀 = 𝑟, 𝜑 = 𝑖Ԧ, 𝑂𝑃 ∈ 0,2𝜋 , 𝜃 = 𝑘 𝑂𝑀 ∈ 0, 𝜋

• 𝑂𝑃 = 𝑟 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃
• 𝑂𝐻 = 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑧
• 𝑥 = 𝑂𝑃 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜑
• 𝑦 = 𝑂𝑃 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜑

𝑥 = 𝑟 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜑
• ቐ 𝑦 = 𝑟 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑧 = 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃

Illustration: http://res-nlp.univ-lemans.fr/NLP_C_M01_G01/co/contenu_26.html
 255

Relations réciproques
• 𝑂𝑀 = 𝑟, 𝜑 = 𝑖Ԧ, 𝑂𝑃 ∈ 0,2𝜋 , 𝜃 = 𝑘 𝑂𝑃 ∈ 0, 𝜋

𝑥 = 𝑟 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜑
• ቐ 𝑦 = 𝑟 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑧 = 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃

• 𝑟= 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2
𝑧
• 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 ∈ 0, 𝜋
𝑟
𝑦
• 𝑡𝑎𝑛𝜑 =
𝑥
𝑦
• 𝜑 = arctan 𝑠𝑖 𝑥 > 0
𝑥
𝑦
• 𝜑 = arctan + 𝜋 𝑠𝑖 𝑥 < 0
𝑥
𝜋
• 𝜑= 𝑠𝑖 𝑥 = 0 𝑒𝑡 𝑦 > 0
2
𝜋
• 𝜑=− 𝑠𝑖 𝑥 = 0 𝑒𝑡 𝑦 < 0
2

Illustration: http://res-nlp.univ-lemans.fr/NLP_C_M01_G01/co/contenu_26.html
 256

Un exemple
5𝜋 𝜋
• 𝑟 = 2, 𝜃 = ,𝜑 = (emprunt G. Laget)
6 3
1 1 1
𝑥 = 𝑟 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜑 = 2 ∙ ∙ =
2 2 2
1 3 3
𝑦 = 𝑟 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜑 = 2 ∙ ∙ =
2 2 2
− 3
𝑧 = 𝑟 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 2 ∙ =− 3
2

• 𝑥 = −1, 𝑦 = 2, 𝑧 = 3

𝑟 = 14
𝑧 3
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 = arccos
𝑟 14
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 −2 + 𝜋 = − arctan 2 + 𝜋
 257

La base sphérique: une base orthonormée directe

1 1
• 𝑢𝑟 = ∙ 𝑂𝑀 = ∙ 𝑂𝑀
𝑂𝑀 𝑟

1
• 𝑢𝜑 = ∙ 𝑘 ∧ 𝑢𝑟
𝑘∧𝑢𝑟

• 𝑢𝜃 = 𝑢𝜑 ∧ 𝑢𝑟
 258

Déplacements élémentaires (transparent Guillaume Laget)

 259

Eléments de surface (transparent Guillaume Laget)

 260

Un dernier transparent volé à Guillaume, parce que le

point de vue est partagé
 261

+∞ −𝑥2
Complément: calcul de I= ‫׬‬−∞ 𝑒 𝑑𝑥
• 𝑂𝑀1 = 𝑟 ∙ 𝑢𝑟 = 𝑓 𝑟, 𝜃
• 𝑑(𝑂𝑀1 ) = 𝑢𝑟 ∙ 𝑑𝑟 + 𝑟 ∙ 𝑢𝜃 ∙ 𝑑𝜃

𝜃
•𝑆= ∙ 𝑟2
2
• 𝑑S 𝑟 = 𝑟𝜃 ∙ 𝑑𝑟

• 𝑑𝑆 = 𝑟 ∙ 𝑑𝜃 ∙ 𝑑𝑟
 262

Intégrale double (figure: Guillaume Laget, S2)

𝑋 = 𝑥, 𝑦

𝑉 = ඵ 𝑓(𝑋) ∙ 𝑑𝑆 = ඵ 𝑓(𝑥, 𝑦) ∙ 𝑑𝑥 ∙ 𝑑𝑦
𝐷 𝐷

2 −𝑦 2
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑓 𝑥, 𝑦 = 𝑒 −𝑥
 263

Calcul
2 2 2
• 𝑓 𝑥, 𝑦 = 𝑒 −𝑥 −𝑦 = 𝑒 −𝑟
2 2
• 𝑓 𝑥, 𝑦 ∙ 𝑑𝑥 ∙ 𝑑𝑦 = 𝑒 −𝑥 ∙ 𝑑𝑥 ∙ 𝑒 −𝑦 ∙ 𝑑𝑦

+∞ 2 +∞ 2
• ‫𝑥(𝑓 𝑛𝑎𝑙𝑝׭‬, 𝑦) ∙ 𝑑𝑥 ∙ 𝑑𝑦 = ‫׬‬−∞ 𝑒 −𝑥 ∙ 𝑑𝑥 ∙ ‫׬‬−∞ 𝑒 −𝑦 ∙ 𝑑𝑦 = 𝐼 2

𝑑𝑆 = 𝑑𝑥 ∙ 𝑑𝑦 = 𝑟 ∙ 𝑑𝜃 ∙ 𝑑𝑟

2
• 𝑓 𝑥, 𝑦 ∙ 𝑑𝑥 ∙ 𝑑𝑦 = 𝑒 −𝑟 ∙ 𝑟 ∙ 𝑑𝜃 ∙ 𝑑𝑟

2𝜋 +∞ 2
• ‫𝑥(𝑓 𝑛𝑎𝑙𝑝׭‬, 𝑦) ∙ 𝑑𝑥 ∙ 𝑑𝑦 = ‫׬‬0 𝑑𝜃 ∙ ‫׬‬0 𝑟𝑒 −𝑟 ∙ 𝑑𝑟 = 𝜋
+∞
2
I=න 𝑒 −𝑥 𝑑𝑥 = 𝜋
−∞
 264

Compléments
• Question: un objet est en orbite autour de la Terre. A
l’altitude H0=10000 km sa vitesse est de 200 m/s. Quelle
est sa vitesse à H1=200 km ?
• De quoi a-t-on besoin?

3.982 ∙ 108
𝐴=
ℎ + 6370 2
 265

f dx f dy  f dx f dy  df
df  dt  dt     dt  dt
x dt y dt  
Intégrale curviligne  x dt y dt  dt

𝒅𝒇 𝝏𝒇 𝒅𝒙 𝝏𝒇 𝒅𝒚
• Soit 𝛾 une courbe du plan paramétrée par t = ∙ + ∙
𝒅𝒕 𝝏𝒙 𝒅𝒕 𝝏𝒚 𝒅𝒕
𝛾 𝑡 = 𝑥 𝑡 , 𝑦(𝑡)
Soit 𝜔 = 𝑃 𝑥, 𝑦 ∙ 𝑑𝑥 + 𝑄 𝑥, 𝑦 ∙ 𝑑𝑦

On définit l’intégrale curviligne d’un point A à un point B de 𝛾 par

𝐵 𝑡=𝑡𝐵
ර 𝜔=න 𝑃 𝑥, 𝑦 ∙ 𝑥′(𝑡) + 𝑄 𝑥, 𝑦 ∙ 𝑦′(t) ∙ 𝑑𝑡
𝐴 𝑡=𝑡𝐴

Théorème: Si 𝜔 est exacte alors l’intégrale ne dépend que des

extrémités de la trajectoire
Corollaire: l’intégrale est nulle pour un circuit fermé

𝑑𝑓
Démonstration: Si 𝜔 = 𝑑𝑓 alors 𝑃 𝑥, 𝑦 ∙ 𝑥′(𝑡) + 𝑄 𝑥, 𝑦 ∙ 𝑦′(t)=
𝑑𝑡
𝐵
Et: ‫ 𝐵 𝑓 = 𝜔 𝐴ׯ‬− 𝑓(𝐴)
 266

Travail d’une force (ici: dans le plan)

𝛿𝑊 = 𝐹Ԧ ∙ 𝑑𝑠Ԧ où 𝑑𝑠Ԧ est le déplacement élémentaire

𝛿𝑊 = 𝐹𝑥 ∙ 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 ∙ 𝑑𝑦

𝑎𝑟𝑟𝑖𝑣é𝑒
∆𝑊 = න 𝛿𝑊
𝑑é𝑝𝑎𝑟𝑡
• Si 𝛿𝑊 est une différentielle exacte, alors le travail ne dépend que des points
de départ et d’arrivée
On note alors 𝛿𝑊 = −𝑑𝐸𝑝 (énergie potentielle).
𝐹𝑥
Ԧ
• Cela signifie que 𝐹 =
𝐹𝑦 = −𝑔𝑟𝑎𝑑(𝐸𝑝 )
• Une force est dite conservative quand son travail ne dépend que des points
de départ d’arrivée. Dans ce cas, la variation d’énergie cinétique est égale à
la l’opposé de la variation d’énergie potentielle et l’énergie totale 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 est
constante
 267

Cas d’une force radiale

𝑘𝑚
Ԧ
• 𝐹 = − 2 ∙ 𝑢𝑟 (en sphériques, force attractive pour la gravité)
𝑟
• m: masse de l’objet
𝑘𝑚 𝑘𝑚
• De manière évidente 𝐹Ԧ = −𝑔𝑟𝑎𝑑 − → 𝐸𝑝 = −
𝑟 𝑟
• Quand on passe du point A au point B
1 2 1 𝑘𝑚 𝑘𝑚 𝑘 𝑘
• 𝐸𝑐𝐵 − 𝐸𝑐𝐴 = 𝑚𝑣𝐵 − 𝑚𝑣𝐴2 = − → 𝑣𝐵2 = 𝑣𝐴2 + 2 − 2
2 2 𝑟𝐵 𝑟𝐴 𝑟𝐵 𝑟𝐴
• Il faut connaître 𝑘 = 6.67 ∙ 10−11 ∙ 𝑀𝑇𝑒𝑟𝑟𝑒
• 𝑟 = 𝑅𝑇𝑒𝑟𝑟𝑒 + 𝐻
• 𝑀𝑇𝑒𝑟𝑟𝑒 = 597 ∙ 1022 𝑘𝑔 𝑒𝑡 𝑅𝑇𝑒𝑟𝑟𝑒 = 6370 𝑘𝑚
• 𝑣𝐵 = 8519 𝑚/𝑠