BOCKOU MM - FDT

‫اﻟﺟﻣﮭورﯾﺔ اﻟﺟزاﺋرﯾﺔ اﻟدﯾﻣﻘراطﯾﺔ اﻟﺷﻌﺑﯾﺔ‬
République Algérienne Démocratique et Populaire

‫وزارة اﻟﺗﻌﻠﯾم اﻟﻌﺎﻟﻲ و اﻟﺑﺣث اﻟﻌﻠﻣﻲ‬
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université Larbi Ben M’hidi Oum-El-Bouaghi

Faculté des Sciences et Sciences Appliquées
Département de Génie Mécanique
Filière : Génie Mécanique
Spécialité : Construction Mécanique
Mémoire de Fin d'Etudes

En vue de l’obtention du diplôme:
MASTER
Simulation Numérique par Éléments Finis du

Comportement Dynamique des Rotors Dissymétriques
Présenté par :
OUCHENE RAFIKA
Soutenu le : 26 Septembre 2019
Encadreur : Dr. BOUZIANI RYAD
Année Universitaire : 2018 / 2019

Remerciements
Avant tout, je remercie DIEU qui a illuminé mon chemin et qui m’a armé
de courage pour achever mon étude.
Je remercie fortement mon encadreur : Dr. Bouziani Ryad de m’avoir
orienté par ses conseils judicieux dans le but de mener à bien ce travail.
Je remercie les membres de jury d’avoir accepté d’examiner mon travail.
Je tenais à remercier particulièrement mes enseignants :
Dr. Khadraoui Omar, Dr. Mahfoudi Chawki et Dr.Chibani Abdelhakim
qui m’ont accompagné durant mes études ainsi
Que tous les enseignants du département de Mécanique qui ont
Contribué à ma formation jusqu’à la fin du cycle universitaire
Dédicaces
Je dédie ce modeste travail d'abord à mes très chers parents pour tous
Leurs sacrifices corps et âme afin de m’offrir le repos et le bonheur.
Pour
L’éducation qu’ils m’ont inculquée, pour leur soutien moral et
matériel dont j’ai
Bénéficié à chaque fois que j’en ai besoin, pour l’amour et la
tendresse qu'ils
M’ont réservé et la patience et le dévouement qu’ils m’ont insufflés.
A mes adorables sœurs et mes chers frères.
A toute ma famille.
A tous mes amis (e) et mes collègues de la promotion 2019.
NOMENCLATURE
Td : Energie cinétique d’un disque

Ta : Energie cinétique de l’arbre
𝑇𝑏 : Energie cinétique d’un balourd
mb : Masse du Balourd
Md : Masse du disque
E : Module de Young
𝜌 : Masse volumique
𝛿𝑊 : Travail virtuel des forces extérieures
U : Energie de déformation
𝜀 : Déformation
𝜀𝑙 : Déformation linéaire
𝜀𝑛𝑙 : Déformation non linéaire
S : aire de la section
𝑢, 𝑤: Déplacements suivant 𝑥, 𝑧
Ψ : Angle de précession
θ : Angle de nutation
Ф : Angle de rotation propre
𝜔𝑥 , 𝜔𝑦 , 𝜔𝑧 : Composantes du vecteur vitesse instantanée de rotation
Ω: Vitesse angulaire
𝛪𝑑𝑥 , 𝛪𝑑𝑦 , 𝛪𝑑𝑧 : Moments d’inertie de masse du disque suivant 𝑥, 𝑦, 𝑧
𝛪𝑥 , 𝛪𝑧 : Moments d’inertie de surface d’une section de l’arbre par rapport aux axes 𝑥, 𝑧
𝛪𝑦 : Moment d’inertie polaire d’une section de l’arbre
𝛪𝑚 :Moment d’inertie moyen d’une section de l’arbre
𝛪𝑎 :Moment d’inertie déviatorique d’une section de l’arbre
𝜎 : Contrainte
V : Volume de l’arbre
Matrices et Vecteurs
̅ ] : Matrices de masse du rotor dans les systèmes de coordonnées fixe et tournant
[𝑀], [𝑀
[𝐶], [𝐶̅ ] : Matrices regroupant l’effet gyroscopique et l’amortissement des paliers du système
rotor-palier, dans les systèmes de coordonnées fixe et tournant.
̅ ] : Matrices de rigidité du système rotor-palier, dans les systèmes de coordonnées fixe
[𝐾], [𝐾
et tournant
{𝐹}, {𝐹̅ } : Vecteur force dans les systèmes de coordonnées fixe et tournant
[T] : Matrice de transformation
[𝑁1 ] [𝑁2 ]: Vecteurs des fonctions de forme des poutres en flexion
{𝛿𝑛 }, {𝛿𝑛̅ }: Vecteur de déplacements nodaux du disque dans les systèmes de coordonnées fixe
et tournant
{𝛿𝑒 }, {𝛿𝑒̅ }: Vecteur de déplacements nodaux d’un élément d’arbre dans les systèmes de
coordonnées fixe et tournant

Résumé
Ce travail a pour objet l’étude du comportement dynamique des rotors dissymétriques

par la méthode des éléments finis. La formulation du problème commence par la
détermination des expressions des énergies cinétiques et de déformation ainsi que le travail
virtuel correspondant aux éléments du système rotor-palier. Les équations du mouvement
dans le repère stationnaire sont obtenues par l’application des équations de Lagrange. Il s’agit
d’équations à coefficients dépendant du temps dites paramétriques. La transformation de ces
équations dans le repère tournant permet d’obtenir des équations différentielles à coefficients
constants, à condition que les matrices de rigidité et d’amortissement du palier restent
indépendantes du temps par cette transformation. Des simulations numériques sur deux
configurations de rotor ont permis de tracer, pour différentes valeurs du coefficient
d’amortissement isotrope du palier, les parties réelle et imaginaire des valeurs propres et de
déterminer les zones d’instabilité du rotor, ainsi que la réponse au balourd en régime
permanent.
Mots Clés : Rotor dissymétrique, Méthode des éléments finis, stabilité, réponse au balourd
Abstract
This work aims to study the dynamic behavior of asymmetric rotors by the finite
element method. The formulation of the problem requires the determination of kinetic and
strain energies as well as the virtual work corresponding to the elements of the rotor-bearing
system. The equations of motion in the stationary frame are obtained by the application of the
Lagrange equations. These equations are with time-dependent coefficients, called parametric
equations. The transformation of these equations in the rotating coordinate system yields to
differential equations with constant coefficients, provided that the stiffness and damping
matrices of the bearing remain independent of time by this transformation. Numerical
simulations on two rotor configurations allowed to plot, for different values of the isotropic
damping coefficient of the bearing, real and imaginary parts of the eigenvalues and to
determine the instability zones of the rotor, as well as the steady state unbalance response.
Keywords : Asymmetric rotor, Finite elements method, stability, mass unbalance response
‫ملخص‬
‫يهدف هذا العمل إلى دراسة السلوك الديناميكي للدوارات غير المتناظرة باستخدام طريقة العناصر المحدودة‪ .‬تبدأ صياغة‬
‫المشكلة بتحديد تعبيرات الطاقات الحركية والتشوهية باإلضافة إلى العمل االفتراضي المتعلق بعناصر النظام ‪ :‬الدوار‪-‬‬
‫الحامل‪ .‬يتم الحصول على معادالت الحركة في المرجع الثابت من خالل تطبيق معادالت الغرانج‪ .‬إنها معادالت تفاضلية‬
‫ذات معامالت متغيرة بداللة الزمن‪ .‬تحويل هذه المعادالت إلى نظام اإلحداثيات الدوارة يمكن من الحصول على معادالت‬
‫تفاضلية ذات معامالت ثابتة ‪ ،‬بشرط أن تظل مصفوفات الصالبة والتخميد للمحمل غير مرتبطة بالزمن نتيجة هذا‬
‫التحويل‪ .‬مكنت المحاكاة العددية على نموذجين لدوارين‪ ،‬بقيم مختلفة لمعامل التخميد المتناظر للحامل‪ ،‬من رسم األجزاء‬
‫الحقيقية والتخيلية للقيم الذاتية وتحديد مناطق عدم استقرار الدوار ‪ ،‬وكذلك االستجابة لعدم االتزان في حالة مستقرة‪.‬‬
‫كلمات مفتاحية ‪ :‬دوار غير متناظر ‪ ،‬طريقة العناصر المحدودة ‪ ،‬الثبات ‪ ،‬االستجابة لعدم االتزان‬
SOMMAIRE
REMERCIEMENTS I
DEDICACES II
RESUME III
NOMENCLATURE IV
INTRODUCTION GENERALE 1
CHAPITRE 1 : DETERMINATION DES CARACTERISTIQUES DES ELEMENTS
DE ROTOR 4
1.1 Disque 4
1.2 Arbre 7
1.2.1 Energie cinétique 7
1.2.2 Energie de déformation 9
1.3 Paliers 11
1.4 Balourd 12
CHAPITRE 2 : METHODE DES ELEMENTS FINIS APPLIQUEE AUX

COMPOSANTS DU ROTOR 14
2.1 Introduction 14
2.2 Formulation éléments finis pour les composants du rotor dans le repère absolu 14
2.2.1 Disque 14
2.2.2 Arbre 16
2.2.2.1 Energie cinétique 17
2.2.2.2 Energie de déformation 20
2.2.3 Balourd 22
2.2.4 Palier 23
2.2.5 Assemblage des éléments du rotor 23
2.3 Transformations des équations dans le repère tournant 24
2.3.1 Disque 24
2.3.2 Arbre 26
2.3.3 Balourd 27
2.3.4 Palier 28
2.3.5 Assemblage des éléments du rotor dans le repère tournant 28
CHAPITRE 3 : SIMULATIONS NUMERIQUES 30

3.1 Présentation du code de calcul 30
3.1.1 Aperçu sur le logiciel 30
3.1.2 Définition du modèle 30
a. Calcul des matrices masse, rigidité et amortissement de l’arbre et du disque
b. Calcul des matrices masse, rigidité et gyroscopique de l’arbre 31
c. Calcul des matrices masse rigidité et d’amortissement des paliers 31
3.1.3 Les différentes fonctions d’analyse utilisées 31
a. Calcul des valeurs et vecteurs propres des rotors dissymétriques 31
b. Calcul de la réponse en fréquence des rotors dissymétriques 31
3.1.4 Représentation graphique 31
3.1.4.1 Représentation schématique du modèle 31
3.1.4.2 Représentation graphique des valeurs propres 32
3.2 Simulations 32
3.2.1. Rotor à un seul disque 33
3.2.1.1 Rotor symétrique 33
3.2.1.1.1 Rotor symétrique non amorti 33
3.2.1.1.2 Rotor symétrique amorti 35
3.2.1.2 Rotor dissymétrique 37
3.2.1.2.1 Rotor dissymétrique non amorti 37
3.2.1.2.2 Rotor dissymétrique amorti 39
3.2.2. Rotor à deux disques 45
3.2.2.1 Rotor symétrique 45
3.2.2.1.1 Rotor symétrique non amorti 45
3.2.2.1.2 Rotor symétrique amorti 47
3.2.2.2 Rotor dissymétrique 50
3.2.2.2.1 Rotor dissymétrique non amorti 50
3.2.2.2.2 Rotor dissymétrique amorti 52
3.3 Conclusion 57
CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES 58
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES 59
Annexe A 60
Annexe B 61
Annexe C 62
Annexe D 64
LISTE DES FIGURES
CHAPITRE 1 : DETERMINATION DES CARACTERISTIQUES DES

ELEMENTS DE ROTOR
Figure 1.1 : Angles d’Euler 5
Figure 1.2 : Repère de référence du disque sur l’arbre flexible 6
Figure 1.3 : Section droite de l’arbre 8
Figure 1.4 : Section d’arbre infiniment mince 9
Figure 1.5 : Amortissement et raideur d’un palier 12
Figure 1.6 : Masse de balourd 12
CHAPITRE 2 : METHODE DES ELEMENTS FINIS APPLIQUEE AUX
COMPOSANTS DU ROTOR
Figure 2.1: Degrés de liberté du disque 14
Figure 2.2: Degrés de liberté d’un élément d’arbre 16
CHAPITRE 3: SIMULATIONS NUMERIQUES

Figure 3.1 Schéma de rotor à un seul disque 33
Figure 3.2 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor symétrique à un seul 34
disque non amorti, dans le repère tournant
disque non amorti, dans le repère stationnaire
Figure 3.4 Réponse au balourd du rotor symétrique non amorti 35
disque amorti (𝑐 = 1000 𝑁𝑠/𝑚), dans le repère tourna
Figure 3.6 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor à un seul disque amorti 36
𝑐 = 1000 𝑁𝑠/𝑚)dans le repère stationnaire
Figure 3.7 Réponse au balourd du rotor symétrique à un seul disque, amorti 37
(𝑐 = 1000 𝑁𝑠/𝑚)
Figure 3.8 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor dissymétrique à un seul 38
disque non amorti dans le repère tournant
disque non amorti dans le repère stationnaire
Figure 3.10 Réponse au balourd du rotor dissymétrique à un seul disque non amorti 39
Figure 3.11 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor dissymétrique à un 40
seul disque amorti (𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚) dans le repère tournant
Figure 3.12 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor dissymétrique à un 40
seul disque amorti (𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚) dans le repère stationnaire
Figure 3.13 Réponse au balourd du rotor dissymétrique à un seul disque amorti 41
(𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚)
disque amorti (𝑐 = 800 𝑁𝑠/𝑚) dans le repère tournant
disque amorti (𝑐 = 800 𝑁𝑠/𝑚) dans le repère stationnaire
(𝑐 = 800 𝑁𝑠/𝑚)
(𝑐 = 1000 𝑁𝑠/𝑚)
Figure 3.20 Schéma de rotor à deux disques 45
Figure 3.21 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor symétrique à deux 45
disques non amorti dans le repère tournant
disques non amorti dans le repère stationnaire
Figure 3.23 Réponse au balourd du rotor symétrique à deux disques non amorti 46
disques, amorti (𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚) dans le repère tournant
disques amorti (𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚) dans le repère stationnaire
Figure 3.26 Réponse au balourd du rotor symétrique à deux disques amorti (𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚) 48
disques amorti (𝑐 = 10000 𝑁𝑠/𝑚) dans le repère tournant
Figure 3.28 Parties réelles et disques amorti (𝑐 = 10000 𝑁𝑠/𝑚) dans le repère stationnaire 49
imaginaires des valeurs propres du rotor symétrique à deux
Figure 3.29 Réponse au balourd du rotor symétrique à deux disques amorti 49
(𝑐 = 10000 𝑁𝑠/𝑚)
Figure 3.30 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor dissymétrique à deux 50
disques non amorti dans le repère tournant
disques non amorti dans le repère stationnaire
Figure 3.32 Réponse au balourd du rotor dissymétrique à deux disques non amorti 51
Figure 3.35 Réponse au balourd du rotor dissymétrique à deux disques amorti 53
(𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚)
(𝑐 = 1500 𝑁𝑠/𝑚)
(𝑐 = 50000 𝑁𝑠/𝑚)
LISTE DES TABLEAUX
CHAPITRE 3 : SIMULATIONS NUMERIQUES

Tableau 3.1 : Paramètres du rotor 32
INTRODUCTION GENERALE
Les rotors sont définis comme étant tout élément tournant autour d’un axe fixe. Ils
constituent les pièces maîtresses des machines tournantes dont le domaine d’applications
industrielles est très vaste (machines-outils, turbines, véhicules, turbocompresseurs, nucléaire,
l’industrie pétrolière,.. etc.)
Dans le but d’augmenter les performances de ces machines, une maîtrise des vibrations est
indispensable car des vibrations excessives de ces machines peuvent sérieusement affecter leur
intégrité. Ainsi, une prédiction précise de leur comportement dynamique est indispensable dès la
phase de conception afin d’assurer un bon fonctionnement de la machine.
La dissymétrie dans les machines tournantes peut se trouver au niveau des parties rotatives
du rotor telles que le disque et l’arbre, ou au niveau des parties non rotatives telles que le palier. Le
disque considéré comme rigide peut posséder des inerties de masse différentes selon ses axes
principaux d’inertie. L’arbre présente une dissymétrie géométrique s’il n’est pas de section
circulaire sur toute sa longueur [2]. C’est, par exemple, le cas de certaines machines électriques qui
possèdent des rainures ou des méplats pour permettre l’enroulement des bobinages de l’inducteur.
Ceci entraîne principalement une différence d’inerties de section suivant les axes principaux
d’inertie de section de l’arbre.
Le palier est dissymétrique ou anisotrope s’il a des caractéristiques de raideur et d’amortissement

différentes par rapport aux deux directions orthogonales (horizontale et verticale) [10].
L'influence des dissymétries en raideur des paliers sur la dynamique des rotors est bien connue [2],
[5], [6], [9], [10]. En effet, si les raideurs transversales dans deux directions principales sont
différentes, les modes propres dans les plans vertical et horizontal, à l'arrêt, ont des fréquences
naturelles distinctes, contrairement aux rotors à paliers isotropes. Les modes doubles laissent place
à deux modes simples de fréquences distinctes menant, comme dans le cas axisymétrique, à un
mode directe et un mode rétrograde [2], [10]. Dans ce cas, les modes rétrogrades sont sollicités par
l'excitation synchrone et le nombre de vitesses critiques est multiplié par 2, par rapport au cas
axisymétrique [6], [9], [10]. De plus, la réponse du rotor à un balourd décrit des orbites de
précession elliptiques et non circulaires. Lors d'une réponse au balourd, on observe donc non plus
un pic de résonance mais deux : le mode rétrograde est aussi excité [10].
Dans le cas où la dissymétrie géométrique du disque ou de l’arbre est présente conjointement avec
une anisotropie de palier, les équations de mouvement en flexion d’un rotor sont des équations de
type particulier. En effet, une des matrices, au moins, du système étudié possède des termes variant
périodiquement en fonction du temps [2]. Ces équations sont des équations différentielles à
coefficients périodiques qui peuvent être producteurs d’instabilité dynamique latérale [1], [6].
Il faut préciser que les dissymétries dans les rotors peuvent apparaitre au cours du temps avec la
création de fissures dans l'arbre entrainant la modification des caractéristiques élastiques de l’arbre,
devenant ainsi anisotrope [11].
Les études traitant de la dissymétrie des rotors remontent à environ un siècle. Selon Krämer [9],
c’est Prandtl qui publia en 1918, le premier travail sur un rotor de Jeffcott avec un arbre de section
transversale non circulaire. Une étude fondamentale a également été menée par Smith en 1933.
D’autres publications l’ont suivie dont celle de Taylor en 1940 et de Tondl en 1965. D’autres
travaux plus récents sont aussi à signaler, citons :
Genta [7] a développé une approche par éléments finis utilisant des coordonnées complexes pour
l'étude dynamique de rotors dissymétriques. Dans son article, l'extension d'une solution exprimée
sous forme de série, basée sur le déterminant infini de Hill à des systèmes avec de nombreux degrés
de liberté a été préconisée.
Oncescu et al. [14] ont étudié le mouvement d'un rotor monté sur des paliers anisotropes et dont la
section transversale de l'arbre est non circulaire, en utilisant la méthode des éléments finis. Ils ont
utilisé la théorie de Floquet pour étudier la stabilité du système d'équations différentielles obtenu
avec des coefficients périodiques, et ont démontré son efficacité lorsqu'elle est appliquée aux rotors
dissymétriques.
Nandi et Neogy [12] ont traité de la stabilité pour des modèles éléments finis de rotor
dissymétrique. Ils ont proposé un arrangement spécifique des termes dans la méthode standard de la
solution supposée dans l’espace d’état pour éviter le traitement des composantes nulles des matrices
éparses. Leur travail a montré aussi qu’un amortissement visqueux isotrope suffisamment élevé
peut être utilisé pour stabiliser le rotor dissymétrique instable.
Boru [1] a étudié le comportement instable des rotors dissymétriques en utilisant le modèle de
Jeffcott et la méthode des éléments finis. Une étude expérimentale a aussi été réalisée.
En plus de ces travaux de recherches, plusieurs auteurs de livres ont traité la dynamique des rotors
dissymétriques, nous pouvons citer entre autres : Friswell et al. [5], Genta [6], Krämer [9].
Le travail présenté dans ce mémoire concerne donc, la modélisation et la simulation

numérique par la méthode des éléments finis du comportement dynamique des rotors
dissymétriques. L’étude s’est limitée aux rotors supportés par des paliers isotropes.
2
Le premier chapitre concerne la détermination des caractéristiques des éléments du système

rotor-palier. Il s’agit de déterminer les expressions des énergies, cinétique et de déformation ainsi
que le travail virtuel correspondant aux différents éléments du système.
Dans le deuxième chapitre est présentée la formulation éléments finis appliquée aux
éléments de rotor dissymétrique dans les repères : stationnaire et tournant.
Dans le troisième chapitre, des simulations sur deux configurations de rotors sont réalisées
et les résultats sont discutés.
Le mémoire est terminé par une conclusion générale et des perspectives.
3
CHAPITRE 1
DETERMINATION DES CARACTERISTIQUES DES ELEMENTS DE

ROTOR
Un rotor est constitué d'un arbre reposant sur des paliers, et comportant un ou plusieurs
disques qui peuvent contenir des balourds.
Dans cette étude les disques sont supposés rigides et l’arbre déformable.
Les expressions de l'énergie cinétique sont nécessaires pour caractériser disque, arbre et
balourd. L'énergie de déformation est nécessaire pour caractériser l'arbre. L'expression du
travail virtuel des forces dues aux paliers permet de déterminer les forces généralisées.
1.1 Disque
Le disque étant supposé rigide est caractérisé par son énergie cinétique. Pour
représenter son mouvement, deux repères sont utilisés : ( ) un repère absolu et R(xyz)
un repère fixé au disque (Figure 1.1).
Le système de coordonnées xyz est relié au système de coordonnées XYZ par
l'intermédiaire des angles Ψ, θ, Ф.
Ainsi pour déterminer l’orientation du disque on effectue les rotations successives suivantes :
 La précession : rotation autour de l’axe (O,Z) qui fait passer de (O,X,Y,Z) à
(O,x1,y1,Z) (Figure. 1.1.a).
 La nutation θ : rotation autour de l’axe (O,x1) qui fait passer de (O,x1,y1,Z) à
(O,x1,y,z1) (Figure 1.1.b).
 La rotation propre Ф: rotation autour de l’axe (O,y) qui fait passer de (O,x1,y,z1) à
(O,x,y,z) (Figure 1.1.c).
CHAPITRE I : DETERMINATION DES CARACTERISTIQUES DES ELEMENTS DE ROTOR
Figure 1.1 Angles d’Euler.
Pour déterminer la position du disque, on tourne d'un angle Ψ autour de l'axe Z, puis d'un
angle θ autour du nouvel axe ; enfin d'un angle Ф autour de l'axe de rotation propre du
disque y. Le vecteur rotation instantanée ⃗ / représente le vecteur de la vitesse angulaire du
repère R par rapport au repère absolu . Il s’écrit alors :
⃗ / = ̇ ⃗+ ̇ ⃗+ ̇ ⃗ (1.1)
Exprimé dans le repère R, il s’écrit [10] :
5
 x    cos sin    cos  

    
 RR / R
0
  y       sin   (1.2)
    cos  cos    sin  
 z  
Figure 1.2 : Repère de référence du disque sur l’arbre flexible
Soient u et w les coordonnées suivant X, Z de O dans , la coordonnée suivant Y est supposée

constante.
L'expression générale de l'énergie cinétique du disque s'écrit alors:
= ̇ + ̇ + + + (1.3)
, étant la masse du disque et , et sont les composantes principales du tenseur

d'inertie / en O, exprimés dans le repère R.
6
0 0
/ = 0 0 (1.4)
0 0
Afin de distinguer les effets dus à l’inertie de section moyenne du disque et les effets de la
dissymétrie, la notation suivante est utilisée :
+Ι Ι
Ι =
2
(1.5)
Ι −Ι
Ι =
2
En utilisant les composantes du vecteur rotation instantanée exprimées dans (1.2) et en tenant
compte de (1.5) dans (1.3), on obtient pour des angles et petits et une vitesse angulaire
constante ̇ = :
1 ̇ + ̇ 1 ̇ + ̇
= + Ι
2 2
(1.6)
1 1
+ ( ̇ − ̇ ) 2Ω − (2 ̇ )̇ 2Ω + +2 ̇
2 2
Où le terme étant constant, n'a pas d'influence sur les équations du mouvement, et le
terme, ̇ représente l'effet gyroscopique.
1.2 Arbre
L'arbre représenté par une poutre flexible est caractérisé par l'énergie cinétique et l'énergie de
déformation.
1.2.1 Energie cinétique :
L'énergie cinétique élémentaire d'un arbre peut être déduite par extension de
l'énergie cinétique du disque (1.3) en considérant une section d'arbre infiniment mince,
d'épaisseur de section S supposée constante, de masse volumique et d'inerties de section
et .
Il suffit de prendre comme masse élémentaire : = et comme inerties principales

dans le repère local :
7
Figure 1.3: Section droite de l’arbre
= ( + ) = = (1.7)
= ( + ) = + = ( + ) (1.8)
= ( + ) = = (1.9)
L’énergie cinétique élémentaire d’une section d’arbre infiniment mince s’écrit alors :
= ̇ + ̇ + + + + (1.10)
Afin d’obtenir l’énergie cinétique d’un arbre de longueur L, il suffit d’intégrer sur la longueur
de l’arbre :
1
= = ( ̇ + ̇ )
2
(1.11)
1
+ ( + ) +2 + ( + )
2
8
dy
Figure 1.4 : Section d’arbre infiniment mince
En posant :
+
=
2
(1.12)
−
=
2
Il vient :
= +
(1.13)
= −
L’énergie cinétique de l'arbre s’écrit alors :
= ( ̇ + ̇ ) + ̇ + ̇ + +2 ̇
2 2
(1.14)
+ ̇ − ̇ cos 2Ω − 2 ̇ ̇ 2Ω
2
1.2.2 Energie de déformation:

Le point C est le centre géométrique de la poutre, P(x,z) est un point de la section droite
∗
(Figure 1.3), et sont les déformations et les contraintes, et sont les déplacements du
centre géométrique par rapport aux axes x, z. Si les termes du second ordre sont pris en
compte, la déformation en flexion du point P s'écrit:
9
= + (1.15)
Avec :
∂
Déformation linéaire : =− − (1.16)
1 1
Déformation non linéaire : = + (1.17)
2 2
L’énergie de déformation est donnée par :
1
= (1.18)
2
Où, est le volume de l’arbre et est la contrainte de flexion.
La relation entre contraintes et déformations est :
σ =E ε, (1.19)
E est le module d'Young
donc:
= ( +2 + ) (1.20)
2
Dans le cas de symétrie de la section de l’arbre par rapport aux axes x et z :
V=0 (1.21)
Le troisième terme de l’intégrale est un terme du second ordre, il est négligé.

L'énergie de déformation s'écrit :
= − − (1.22)
2
Soit
= + +2 (1.23)
2
Dans le cas courant où la section de l’arbre présente au moins un axe de symétrie, l'intégrale
correspondant au troisième terme de (1.23) est nulle. En introduisant les inerties diamétrales
de la section :
= (1.24)
10
L'énergie de déformation a pour expression:
= + (1.25)
2
Pour exprimer l'énergie de déformation en fonction des composantes du déplacement u et w

dans le repère R0 , on remplace et par leurs expressions :
= cos Ω − sin Ω
(1.26)
= sin Ω + cos Ω
Soit:
= − + + (1.27)
2
En substituant (1.13) dans (1.27), on obtient après développement, l’expression de l'énergie de

déformation d'un arbre dissymétrique :
= +
2
(1.28)
+ − cos 2Ω + 2 sin 2Ω
2
1.3 Paliers:
Les caractéristiques de raideur et d'amortissement sont supposées connues. Le travail virtuel
δW des forces extérieures agissant sur l'arbre se met sous la forme (Figure 1.5):
=− − − −
− ̇ − ̇ − ̇ − ̇ (1.29)
Ou sous une forme plus compacte:
= + (1.30)
et sont les composantes de la force généralisée et s'expriment sous la forme matricielle
suivante:
11
̇
=− − (1.31)
̇
Figure 1.5 : Amortissement et raideur d’un palier

1.4 Balourd
Le balourd (Figure 1.6) est dû à une masse située à la distance d du centre géométrique de
l'arbre et son énergie cinétique doit être calculée. La masse reste dans un plan perpendiculaire
à l' axe y et sa coordonnée selon l'axe y est constante.
Figure 1.6 : Masse de balourd

Dans le repère les coordonnées de la masse sont:
+ sin Ω
⃗= (1.32)
+ cos Ω
d’où la vitesse :
12
⃗ ̇ + Ω cos Ω
⃗= = 0 (1.33)
̇ − Ω sin Ω
et l’énergie cinétique:
= ̇ + ̇ +Ω + 2Ω ̇ cos Ω − 2Ω ̇ sin Ω (1.34)

2
Le terme Ω /2 est constant et donc sans influence sur les équations du mouvement. La
masse est négligeable devant celle du rotor, alors l’énergie cinétique peut se mettre sous la
forme:
≈ ( ̇ cos Ω − ̇ sin Ω ) (1.35)
L’application des équations de Lagrange fournit la force tournante due au balourd.
13
CHAPITRE 2
METHODE DES ELEMENTS FINIS APPLIQUEE AUX

COMPOSANTS DU ROTOR
2.1 Introduction
La méthode des éléments finis est largement utilisée dans le domaine de la

mécanique des structures et particulièrement en dynamique des rotors.
Ce chapitre présente l’application de cette méthode aux éléments de rotor ; ce qui
permet de déterminer les équations de mouvement et d’avoir un modèle capable de
traiter les machines tournantes industrielles.
2.2 Formulation éléments finis pour les composants du rotor dans le

repère absolu [1], [2]
2.2.1 Disque
Le disque est modélisé par un nœud possédant quatre degrés de liberté ; deux
translations u et w et deux rotations θ et ψ respectivement autour des axes x et z
(figure 2.1).
Figure 2.1 Degrés de liberté du disque

CHAPITRE 2 : METHODE DES ELEMENTS FINIS APPLIQUEE AUX COMPOSANTS DU ROTOR
𝑢
𝑤
Le vecteur des déplacements nodaux {𝛿𝑛 } s’écrit sous la forme : {𝛿𝑛 } = { 𝜃 }
𝜓
u ,w,θ et ψ peuvent être considérées comme des coordonnées généralisées

indépendantes.
L’équation (1.6), nous donne l’énergie cinétique du disque. L’application des équations
de LAGRANGE à cette équation donne :
𝑑 𝜕𝑇𝑑 𝜕𝑇𝑑
( )− = 𝑚𝑑 𝑢̈ (2.1)
𝑑𝑡 𝜕𝑢̇ 𝜕𝑢
( )− = 𝑚𝑑 𝑤̈ (2.2)
𝑑𝑡 𝜕𝑤̇ 𝜕𝑤
𝑑 𝜕𝑇𝑑 𝜕𝑇𝑑 (𝐼𝑑𝑚 + 𝛪𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑠 2Ω𝑡)𝜃̈ − 2𝛪𝑑𝑎 𝛺 𝑠𝑖𝑛 2Ω𝑡 𝜃̇ −

( )− =
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
𝛪𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑛 2Ω𝑡 𝜓̈ − (2𝛪𝑑𝑎 𝛺 𝑐𝑜𝑠2Ω𝑡 + 𝐼𝑑𝑦 𝛺) 𝜓̇ (2.3)
𝑑 𝜕𝑇𝑑 𝜕𝑇𝑑 (𝐼𝑑𝑚 − 𝛪𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑠 2Ω𝑡)𝜓̈ − 𝛪𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑛2Ω𝑡 𝜃̈

( )− =
𝑑𝑡 𝜕𝜓̇ 𝜕𝜓 −2𝛪𝑑𝑎 𝛺 𝑠𝑖𝑛 2Ω𝑡 𝜓̇ +(−2𝛪𝑑𝑎 𝛺 𝑐𝑜𝑠 2Ω𝑡 +𝐼𝑑𝑦 𝛺) 𝜃̇ (2.4)
Les équations (2.1)-(2.4) peuvent être rassemblées dans une seule équation matricielle
qui s’écrit :
( )− = [𝑀𝑑 ]{𝛿𝑛̈ } + Ω[𝐶𝑑 ]{𝛿𝑛̇ } (2.5)
𝑑𝑡 𝜕{𝛿𝑛̇ } 𝜕{𝛿𝑛 }
Où :
m𝑑 0 0 0
0 m𝑑 0 0
[𝑀𝑑 ] = [ ] (2.6)
0 0 Idm + Ι𝑑𝑎 cos 2Ω𝑡 −Ι𝑑𝑎 sin2Ω𝑡
0 0 −Ι𝑑𝑎 sin2Ω𝑡 Idm − Ι𝑑𝑎 cos 2Ω𝑡
0 0 0 0
0 0 0 0
[𝐶𝑑 ] = 0 0 −2Ι𝑑𝑎 sin 2Ω𝑡 −Idy − 2Ι𝑑𝑎 Ω cos 2Ω𝑡 (2.7)
[0 0 Idy − 2Ι𝑑𝑎 cos 2Ω𝑡 2Ι𝑑𝑎 sin 2Ω𝑡 ]
Avec : [𝑀𝑑 ] la matrice masse, [𝐶𝑑 ] la matrice gyroscopique.
15
2.2.2 Arbre
L’arbre est modélisé par des éléments poutre de section constante. L’élément
fini utilisé a deux nœuds et quatre degrés de liberté dans chaque nœud (voir figure 2.2).
Les relations entre les déplacements et les rotations sont :
Figure 2.2 : Degrés de liberté d’un élément arbre
𝜕𝑤
𝜃= (2.8)
𝜕𝑦
𝜕𝑢
𝜓=− (2.9)
𝜕𝑦
Le vecteur des déplacements nodaux de l’élément est :

𝑢1
𝑤1
𝜃1
𝜓1
{𝛿𝑒 } = 𝑢 (2.10)
2
𝑤2
𝜃2
{𝜓2 }
il est séparé en deux vecteurs de déplacements dont chacun correspond à une direction :
𝑢1
𝜓1
{𝛿𝑢 } = { 𝑢 } (2.11)
2
𝜓2
𝑤1
𝜃
{𝛿𝑤 } = {𝑤1 } (2.12)
2
𝜃2
Les déplacements sont exprimés à partir des expressions suivantes :

𝑢 = [𝑁1 (𝑦)]{𝛿𝑢 } (2.13)
𝑤 = [𝑁2 (𝑦)]{𝛿𝑤 } (2.14)
16
Où : [𝑁1 (𝑦)]et [𝑁2 (𝑦)] sont les vecteurs des fonctions de forme classiques d’un élément
de poutre en flexion :
3𝑦 2 2𝑦 3 2𝑦 2 𝑦 3 3𝑦 2 2𝑦 3 𝑦2 𝑦3
[𝑁1 (𝑦)] = [1 − + 3 −𝑦+ − 2 − 3 − ] (2.15)
𝐿2 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿2 𝐿 𝐿2 𝐿2
3𝑦 2 2𝑦 3 2𝑦 2 𝑦 3 3𝑦 2 2𝑦 3 𝑦2 𝑦3 (2.16)
[𝑁2 (𝑦)] = [1 − + 3 𝑦− + 2 − − + ]
𝐿2 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿2 𝐿3 𝐿2 𝐿2
Le nombre total de degrés de liberté pour chaque nœud est de quatre, les matrices
élémentaires de l’arbre sont donc de taille [8×8] qui sont obtenues en remplaçant u, w, θ
et ψ par leurs expressions dans les énergies cinétique et de déformation de l’arbre.
2.2.2.1 Energie cinétique
L’utilisation de l’expression de l’énergie cinétique de l’arbre (1.14) pour un élément

conduit à :
𝐿
1
𝑇𝑎 = 𝜌𝑆 ∫[{𝛿𝑢̇ }𝑡 [𝑁1 ]𝑡 [𝑁1 ]{𝛿𝑢̇ } + {𝛿𝑤̇ }𝑡 [𝑁2 ]𝑡 [𝑁2 ]{𝛿𝑤̇ }]𝑑𝑦
2
0
𝐿
1 𝑡
𝑑[𝑁1 ]𝑡 𝑑[𝑁1 ]
+ 𝜌Ι𝑚 ∫ [{𝛿𝑢̇ } {𝛿𝑢̇ }
2 𝑑𝑦 𝑑𝑦
0
𝑑[𝑁2 ]𝑡 𝑑[𝑁2 ]
+ {𝛿𝑤̇ }𝑡 {𝛿𝑤̇ }] 𝑑𝑦 + 𝜌Ι𝑚 𝛺 2
𝑑𝑦 𝑑𝑦
𝐿
𝑑[𝑁1 ]𝑡 𝑑[𝑁2 ]
− 2𝜌Ι𝑚 𝛺 ∫ [{𝛿𝑢̇ }𝑡 {𝛿𝑤}] 𝑑𝑦
𝑑𝑦 𝑑𝑦
0
𝐿
1 𝑡
𝑑[𝑁2 ]𝑡 𝑑[𝑁2 ]
+ 𝜌Ι𝑎 cos2Ω𝑡 ∫ [{𝛿𝑤̇ } {𝛿𝑤̇ }
2 𝑑𝑦 𝑑𝑦
0
]𝑡
𝑑[𝑁1 𝑑[𝑁1 ]
− {𝛿𝑢̇ }𝑡 {𝛿𝑢̇ }] 𝑑𝑦
𝑑𝑦 𝑑𝑦
𝐿
𝑑[𝑁1 ]𝑡 𝑑[𝑁2 ]
+ 𝜌Ι𝑎 sin 2Ω𝑡 ∫ [{𝛿𝑢̇ }𝑡 {𝛿𝑤̇ } ] 𝑑𝑦
𝑑𝑦 𝑑𝑦
0 (2.17)
En substituant (2.12) et (2.13) dans (2.14) on aura la forme contractée suivante :
17
1 1 1
𝑇𝑎 = {𝛿𝑢̇ }𝑡 [𝑚1 ]{𝛿𝑢̇ } + {𝛿𝑤̇ }𝑡 [𝑚2 ]{𝛿𝑤̇ } + {𝛿𝑢̇ }𝑡 [𝑚3 ]{𝛿𝑢̇ }
2 2 2
1
+ {𝛿𝑤̇ }𝑡 [𝑚4 ]{𝛿𝑤̇ } + 𝜌Ι𝑚 𝛺 2 + 𝛺{𝛿𝑢̇ }𝑡 [𝑚5 ]{𝛿𝑤}
2 (2.18)
1
− cos2Ω𝑡({𝛿𝑢̇ }𝑡 [𝑚6 ]{𝛿𝑢̇ } − {𝛿𝑤̇ }𝑡 [𝑚7 ]{𝛿𝑤̇ })
2
+ sin 2Ω𝑡 {𝛿𝑢̇ }𝑡 [𝑚8 ] {𝛿𝑤̇ }
Où :
156 −22𝐿 54 13𝐿

𝜌𝐴𝐿 −22𝐿 4𝐿2 −13𝐿 −3𝐿2
[𝑚1 ] = [ ] (2.19)
420 54 −13𝐿 156 −22𝐿
13𝐿 −3𝐿2 −22𝐿 4𝐿2
156 22𝐿 54 −13𝐿
𝜌𝐴𝐿 22𝐿 4𝐿2 13𝐿 −3𝐿2
[𝑚2 ] = [ ] (2.20)
420 54 13𝐿 156 −22𝐿
−13𝐿 −3𝐿2 −22𝐿 4𝐿2
36 −3𝐿 −36 −3𝐿
𝜌𝐼𝑚 −3𝐿 4𝐿2 3𝐿 −𝐿2
[𝑚3 ] = [ ]
30𝐿 −36 3𝐿 36 3𝐿 (2.21)
−3𝐿 −𝐿2 3𝐿 4𝐿2
36 3𝐿 −36 3𝐿
𝜌𝐼𝑚 3𝐿 4𝐿2 −3𝐿 −𝐿2
[𝑚4 ] = [ ]
30𝐿 −36 −3𝐿 36 −3𝐿 (2.22)
3𝐿 −𝐿2 −3𝐿 4𝐿2
−36 −3𝐿 36 −3𝐿

𝜌𝐼𝑚 3𝐿 4𝐿2 −3𝐿 −𝐿2
[𝑚5 ] = [ ] (2.23)
15𝐿 36 3𝐿 −36 3𝐿
3𝐿 −𝐿2 −3𝐿 4𝐿2
36 −3𝐿 −36 −3𝐿
𝜌𝐼𝑎 −3𝐿 4𝐿2 3𝐿 −𝐿2
[𝑚6 ] = [ ]
30𝐿 −36 3𝐿 36 3𝐿 (2.24)
−3𝐿 −𝐿2 3𝐿 4𝐿2
36 3𝐿 −36 3𝐿
𝜌𝐼𝑎 3𝐿 4𝐿2 −3𝐿 −𝐿2
[𝑚7 ] = [ ]
30𝐿 −36 −3𝐿 36 −3𝐿 (2.25)
3𝐿 −𝐿2 −3𝐿 4𝐿2
−36 −3𝐿 36 −3𝐿

𝜌𝐼𝑎 3𝐿 4𝐿2 −3𝐿 −𝐿2
[𝑚8 ] = [ ] (2.26)
30𝐿 36 3𝐿 −36 3𝐿
3𝐿 −𝐿2 −3𝐿 4𝐿2
18
En utilisant le vecteur des déplacements nodaux {𝛿𝑒 }, dans l’expression de l’énergie

cinétique, on obtient :
1 𝑡 1 𝑡 𝑡
𝑇𝑎 = {𝛿𝑒̇ } [𝑀1 ]{𝛿𝑒̇ } + {𝛿𝑒̇ } [𝑀2 ]{𝛿𝑒̇ } + 𝜌Ι𝑚 𝛺 2 + 𝛺{𝛿𝑒̇ } [𝑀5 ]{𝛿𝑒 }
2 2
1 𝑡 𝑡 (2.27)
− cos2Ω𝑡 {𝛿𝑒̇ } [𝑀3 ]{𝛿𝑒̇ } + sin 2Ω𝑡 {𝛿𝑒̇ } [𝑀4 ]{𝛿𝑒̇ }
2
Où :
156 0 0 −22𝐿 54 0 0 13𝐿

0 156 22𝐿 0 0 54 −13𝐿 0
0 22𝐿 4𝐿2 0 0 13𝐿 −3𝐿2 0
𝜌𝑆𝐿 −22𝐿 0 0 4𝐿2 −13𝐿 0 0 −3𝐿2
[𝑀1 ] =
420 54 0 0 −13𝐿 156 0 0 22𝐿 (2.28)
0 54 13𝐿 0 0 156 −22𝐿 0
0 −13𝐿 −3𝐿2 0 0 −22𝐿 4𝐿2 0
[ 13𝐿 0 0 −3𝐿2 22𝐿 0 0 4𝐿2 ]
36 0 0 −3𝐿 −36 0 0 −3𝐿

0 36 3𝐿 0 0 −36 3𝐿 0
0 3𝐿 4𝐿2 0 0 −3𝐿 −𝐿2 0
𝜌𝛪𝑚 −3𝐿 0 0 4𝐿2 3𝐿 0 0 −𝐿2
[𝑀2 ] = (2.29)
30𝐿 −36 0 0 3𝐿 36 0 0 3𝐿
0 −36 −3𝐿 0 0 36 −3𝐿 0
0 3𝐿 −𝐿2 0 0 −3𝐿 4𝐿2 0
[−3𝐿 0 0 −𝐿2 3𝐿 0 0 4𝐿2 ]
36 0 0 −3𝐿 −36 0 0 −3𝐿

0 −36 −3𝐿 0 0 36 −3𝐿 0
0 −3𝐿 −4𝐿2 0 0 3𝐿 𝐿2 0
𝜌𝛪𝑎 −3𝐿 0 0 4𝐿2 3𝐿 0 0 −𝐿2
[𝑀3 ] = (2.30)
30𝐿 −36 0 0 3𝐿 36 0 0 3𝐿
0 36 3𝐿 0 0 −36 3𝐿 0
0 −3𝐿 𝐿2 0 0 3𝐿 −4𝐿2 0
[−3𝐿 0 0 −𝐿2 3𝐿 0 0 4𝐿2 ]
0 36 3𝐿 0 0 −36 3𝐿 0
36 0 0 −3𝐿 −36 0 0 −3𝐿
3𝐿 0 0 −4𝐿2 −3𝐿 0 0 𝐿2
𝜌𝛪𝑎 0 −3𝐿 −4𝐿2 0 0 3𝐿 𝐿2 0
[𝑀4 ] = (2.31)
30𝐿 0 −36 −3𝐿 0 0 36 −3𝐿 0
−36 0 0 3𝐿 36 0 0 3𝐿
3𝐿 0 0 𝐿2 −3𝐿 0 0 −4𝐿2
[ 0 −3𝐿 𝐿2 0 0 3𝐿 −4𝐿2 0 ]
19
0 −36 −3𝐿 0 0 36 −3𝐿 0

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
𝜌𝐼 0 3𝐿 4𝐿2 0 0 −3𝐿 −𝐿2 0
[𝑀5 ] = (2.32)
15𝐿 0 36 3𝐿 0 0 −36 3𝐿 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
[0 3𝐿 −𝐿2 0 0 −3𝐿 4𝐿2 0]
L’application des équations de LAGRANGE sur l’expression (2.27) donne :
𝑑 𝜕𝑇𝑎 𝜕𝑇𝑎
( )− = [𝑀𝑒 ]{𝛿𝑒̈ } + 𝛺[𝐶𝑒 ]{𝛿𝑒̇ } (2.33)
𝑑𝑡 𝜕{𝛿𝑒̇ } 𝜕{𝛿𝑒 }
Avec :
[𝑀𝑒 ] = [𝑀1 ] + [𝑀2 ] − [𝑀3 ] cos 2Ω𝑡 + [𝑀4 ] sin 2Ω𝑡 (2.34)
[𝐶𝑒 ] = [𝐺𝑒 ] + [𝑀4 ] cos 2Ω𝑡 + [𝑀3 ] sin 2Ω𝑡 (2.35)
Où :
0 −36 −3𝐿 0 0 36 −3𝐿 0

36 0 0 −3𝐿 −36 0 0 −3𝐿
3𝐿 0 0 −4𝐿2 −3𝐿 0 0 𝐿2
𝜌𝛪𝑚 0 3𝐿 4𝐿2 0 0 −3𝐿 −𝐿2 0
[𝐺𝑒 ] = (2.36)
15𝐿 0 36 3𝐿 0 0 −36 3𝐿 0
−36 0 0 3𝐿 36 0 0 3𝐿
3𝐿 0 0 𝐿2 −3𝐿 0 0 −4𝐿2
[ 0 3𝐿 −𝐿2 0 0 −3𝐿 4𝐿2 0 ]
2.2.2.2 Energie de déformation
L’application des expressions (2.13) et (2.14) sur l’équation de l’énergie de

déformation (1.28) donne :
𝐿
𝐸𝐼𝑚 𝑡
𝑑 2 [𝑁1 ]𝑡 𝑑2 [𝑁1 ] 𝑡
𝑑2 [𝑁2 ]𝑡 𝑑 2 [𝑁2 ]
𝑈= ∫ ({𝛿𝑢} {𝛿𝑢} + {𝛿𝑤} {𝛿𝑤}) 𝑑𝑦 (2.37)
2 𝑑𝑦 2 𝑑𝑦 2 𝑑𝑦 2 𝑑𝑦 2
0
20
𝐿
𝐸𝐼𝑎 𝑑 2 [𝑁2 ]𝑡 𝑑 2 [𝑁2 ]
+ ∫ ({𝛿𝑤}𝑡 {𝛿𝑤}
2 𝑑𝑦 2 𝑑𝑦 2
0
𝑑 2 [𝑁1 ]𝑡 𝑑 2 [𝑁1 ]
− {𝛿𝑢}𝑡 {𝛿𝑢}) 𝑑𝑦 cos 2Ω𝑡
𝑑𝑦 2 𝑑𝑦 2
𝐿
𝑑 2 [𝑁1 ]𝑡 𝑑 2 [𝑁2 ]
𝑡
+𝐸𝐼𝑎 ∫ ({𝛿𝑢} {𝛿𝑤}) 𝑑𝑦 sin 2Ω𝑡
𝑑𝑦 2 𝑑𝑦 2
0
qui peut s’écrire sous la forme réduite :

1
𝑈 = ({𝛿𝑢}𝑡 [𝑘1 ]{𝛿𝑢} + {𝛿𝑤}𝑡 [𝑘2 ]{𝛿𝑤}) +
2
(2.38)
1
({𝛿𝑤}𝑡 [𝑘4 ]{𝛿𝑤} − {𝛿𝑢}𝑡 [𝑘3 ]{𝛿𝑢}) cos 2Ω𝑡 + {𝛿𝑢}𝑡 [𝑘5 ]{𝛿𝑤} sin 2Ω𝑡
2
Où :
12 −6𝐿 −12 −6𝐿

𝐸𝐼𝑚 −6𝐿 4𝐿2 6𝐿 2𝐿2 ]
[𝑘1 ] = 3 [ (2.39)
𝐿 −12 6𝐿 12 6𝐿
2
−6𝐿 2𝐿 6𝐿 4𝐿2
12 6𝐿 −12 6𝐿
𝐸𝐼𝑚 6𝐿 4𝐿2 −6𝐿 2𝐿2 ]
[𝑘2 ] = 3 [ (2.40)
𝐿 −12 −6𝐿 12 −6𝐿
2
6𝐿 2𝐿 −6𝐿 4𝐿2
12 −6𝐿 −12 −6𝐿
𝐸𝐼𝑎 −6𝐿 4𝐿2 6𝐿 2𝐿2 ]
[𝑘3 ] = 3 [ (2.41)
𝐿 −12 6𝐿 12 6𝐿
2
−6𝐿 2𝐿 6𝐿 4𝐿2
12 6𝐿 −12 6𝐿
𝐸𝐼𝑎 6𝐿 4𝐿2 −6𝐿 2𝐿2 ]
[𝑘4 ] = 3 [ (2.42)
𝐿 −12 −6𝐿 12 −6𝐿
6𝐿 2𝐿2 −6𝐿 4𝐿2
12 6𝐿 −12 6𝐿
𝐸𝐼𝑎 −6𝐿 −4𝐿2 6𝐿 −2𝐿2 ]
[𝑘5 ] = 3 [ (2.43)
𝐿 −12 −6𝐿 12 −6𝐿
−6𝐿 −2𝐿2 6𝐿 −4𝐿2
L’équation (2.38) peut s’écrire sous la forme :
1
𝑈 = {𝛿𝑒 }𝑡 [𝐾]{𝛿𝑒 } (2.44)
2
Avec :
[𝐾𝑒 ] = [𝐾0 ] + [𝐾 𝐶 ] cos 2Ω𝑡 + [𝐾 𝑆 ] sin 2Ω𝑡 (2.45)
21
12 0 0 −6𝐿 −12 0 0 −6𝐿

0 12 6𝐿 0 0 −12 6𝐿 0
0 6𝐿 4𝐿2 0 0 −6𝐿 2𝐿2 0
2
𝐸𝐼𝑚 −6𝐿 0 0 4𝐿 6𝐿 0 0 2𝐿2
[𝐾0 ] = 3
𝐿 −12 0 0 6𝐿 12 0 0 6𝐿 (2.46)
0 −12 −6𝐿 0 0 12 −6𝐿 0
0 6𝐿 2𝐿2 0 0 −6𝐿 4𝐿2 0
[−6𝐿 0 0 2𝐿2 6𝐿 0 0 4𝐿2 ]
−12 0 0 6𝐿 12 0 0 6𝐿
0 12 6𝐿 0 0 −12 6𝐿 0
0 6𝐿 4𝐿2 0 0 −6𝐿 2𝐿2 0
𝐸𝐼𝑎 6𝐿 0 0 −4𝐿2 −6𝐿 0 0 −2𝐿2
[𝐾 𝐶 ] =
𝐿3 12 0 0 −6𝐿 −12 0 0 −6𝐿 (2.47)
0 −12 −6𝐿 0 0 12 −6𝐿 0
2 2
0 6𝐿 2𝐿 0 0 −6𝐿 4𝐿 0
[ 6𝐿 0 0 −2𝐿2 −6𝐿 0 0 −4𝐿2 ]
0 12 6𝐿 0 0 −12 6𝐿 0
12 0 0 −6𝐿 −12 0 0 −6𝐿
6𝐿 0 0 −4𝐿2 −6𝐿 0 0 −2𝐿2
𝐸𝐼𝑎 0 −6𝐿 −4𝐿2 0 0 6𝐿 −2𝐿2 0
[𝐾 𝑆 ] = (2.48)
𝐿3 0 −12 −6𝐿 0 0 12 −6𝐿 0
−12 0 0 6𝐿 12 0 0 6𝐿
6𝐿 0 0 −2𝐿2 −6𝐿 0 0 −4𝐿2
[ 0 −6𝐿 −2𝐿2 0 0 6𝐿 −4𝐿2 0 ]
L’application des équations de Lagrange donne :
𝜕𝑈
= [𝐾𝑒 ] {𝛿𝑒 } (2.49)
𝜕{𝛿𝑒 }
2.2.3 Balourd
L’application des équations de Lagrange sur l’équation de l’énergie cinétique d’un
balourd (1.35) donne :
d ∂Tb ∂Tb
( )− = −mb dΩ2 sinΩt (2.50)
dt ∂u̇ ∂u
d ∂Tb ∂Tb (2.51)
( )− = −mb dΩ2 cosΩt
dt ∂ẇ ∂w
22
Les équations (2.50) et (2.51) peuvent être réunies dans l’équation :
sinΩt
𝑑 𝜕𝑇𝑏 𝜕𝑇𝑏 cosΩt
( )− = −mb dΩ2 { } (2.52)
𝑑𝑡 𝜕{𝛿𝑛̇ } 𝜕{𝛿𝑛 } 0
0
2.2.4 Palier
L’influence des pentes et des moments de flexion est négligée pour les paliers et
on ne tient compte que des forces et des déplacements correspondants. Les matrices sont
données par :
𝐹𝑢 𝑘𝑥𝑥 𝑘𝑥𝑧 0 0 𝑢 𝑐𝑥𝑥 𝑐𝑥𝑧 0 0 𝑢̇

𝐹𝑤 𝑘 𝑘𝑧𝑧 0 𝑤
0] [ ] − [𝑐𝑧𝑥 𝑐𝑧𝑧 0 0] [𝑤̇ ] (2.53)
[ 𝐹 ] = − [ 𝑧𝑥
𝜃 0 0 0 0 𝜃 0 0 0 0 𝜃̇
𝐹𝜓 0 0 0 0 𝜓 0 0 0 0 𝜓̇
Ou : {𝐹𝑏 } = −[𝐾𝑏 ]{𝛿𝑛 } − [𝐶𝑏 ]{𝛿𝑛̇ } (2.54)
La matrice [𝐾𝑏 ] est une matrice de raideur et [𝐶𝑏 ] est une matrice
d’amortissement.
2.2.5 Assemblage des éléments du rotor dans le repère absolu
A partir des équations de l’arbre, du disque, du balourd et des paliers, l’équation du

mouvement du rotor s’écrit sous la forme :
[𝑀] {𝑞̈ } + [𝐶] {𝑞̇ } + [𝐾] {𝑞} = {𝐹} (2.55)
La matrice masse [𝑀] contient la masse de l’arbre et des disques. La matrice raideur
[𝐾] contient la raideur de l’arbre et des paliers. La matrice [𝐶] contient l’effet
gyroscopique de l’arbre et des disques et la matrice amortissement des paliers. Il est à
noter que, dans le cas d’un rotor dissymétrique, les matrices [𝑀], [𝐶] et [𝐾] dépendent
du temps.
{𝐹} peut représenter le balourd ou toute autre force extérieure.
2.3 Transformations des équations dans le repère tournant
23
Dans le paragraphe précédent, les équations de mouvement du rotor ont été

écrites dans le repère stationnaire. La dépendance des différentes matrices obtenues du
temps ne permet pas de résoudre ces équations en utilisant les méthodes classiques.
Cependant, en transformant ces équations, en les réécrivant dans le repère tournant, les
équations obtenues sont du type classique, c'est-à-dire que les matrices présentes dans
ces équations sont constantes, à condition que les matrices introduites par les forces de
palier soient invariantes par cette transformation.
Dans ce qui suit, les équations déjà obtenues pour les éléments du rotor dans le repère
stationnaire, sont transformées dans le repère tournant.
2.3.1 Disque
A partir des équations (1.26), on obtient :
𝑢̅ 𝑐𝑜𝑠 𝛺𝑡 sin 𝛺𝑡 𝑢
{ }=[ ]{ }
𝑤
̅ −sin 𝛺𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝛺𝑡 𝑤 (2.56)
En désignant cette transformation par [𝑇], l’équation s’écrit :
𝑢 𝑢̅
{ } = [𝑇] { }
𝑤 𝑤
̅ (2.57)
D’autre part, on a :
𝜃 𝜃̅
{ } = [𝑇] { ̅ } (2.58)
𝜓 𝜓
A partir des équations (2.64) et (2.65), on obtient :
𝑢 𝑢̅
𝑤 [𝑇] [0] 𝑤̅
{𝜃 } = [ ]{ ̅}
[0] [𝑇] 𝜃 (2.59)
𝜓 𝜓̅
Ou :
{𝛿𝑛 } = [𝑇2 ]{𝛿𝑛̅ } (2.60)

Avec :
[𝑇] [0]
[𝑇2 ] = [ ] (2.61)
[0] [𝑇]
24
Le calcul de la première et de la deuxième dérivées de l’équation (2.60) par rapport au

temps donne :
{𝛿𝑛̇ } = [𝑇̇2 ]{𝛿𝑛̅ } + [𝑇2 ] {𝛿𝑛̇ ̅ } (2.62)
{𝛿𝑛̈ } = −Ω2 [𝑇2 ]{𝛿𝑛̅ } + 2[𝑇̇2 ] {𝛿𝑛̇ ̅ } + [𝑇2 ] {𝛿𝑛̈ ̅ } (2.63)
Avec :
[𝑇̇] [0]
[𝑇̇2 ] = [ ] (2.64)
[0] [𝑇̇]
Où :
− sin 𝛺𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝛺𝑡
[𝑇̇] = 𝛺 [ ] (2.65)
− 𝑐𝑜𝑠 𝛺𝑡 − sin 𝛺𝑡
En substituant (2.62) et (2.63) dans (2.5) et en multipliant à gauche par [𝑇2 ]𝑇 , l’équation
obtenue, on obtient :
̅𝑑 ] {𝛿𝑛̈ ̅ } + Ω([𝑀
[𝑀 ̅1𝑑 ] + [𝐶𝑑̅ ]) {𝛿𝑛̇ ̅ } + Ω2 ([𝑀 ̅ ]){𝛿𝑛̅ } = {𝑄̅𝑑 }
̅2𝑑 ] + [𝐶1𝑑 (2.66)
Où :
𝑚𝑑 0 0 0
̅𝑑 ] = [ 0
[𝑀
𝑚𝑑 0 0
] (2.67)
0 0 𝛪𝑑𝑥 0
0 0 0 𝛪𝑑𝑧
0 2𝑚𝑑 0 0
̅1𝑑 ] = [−2𝑚𝑑 0 0 0 (2.68)
[𝑀 ]
0 0 0 𝛪𝑑𝑥 + 𝛪𝑑𝑧
0 0 −(𝛪𝑑𝑥 + 𝛪𝑑𝑧 ) 0
𝑚𝑑 0 0 0
̅2𝑑 ] = − [ 0
[𝑀
𝑚𝑑 0 0
] (2.69)
0 0 𝛪𝑑𝑧 0
0 0 0 𝛪𝑑𝑥
0 0 0 0
0 0 0 0 (2.70)
[𝐺̅𝑑 ] = 0 0 0 −𝛪𝑑𝑦
[0 0 𝛪𝑑𝑦 0 ]
0 0 0 0
0 0 0 0 (2.71)
̅ ]=
[𝐺1𝑑 0 0 𝛪𝑑𝑦 0
[0 0 0 𝛪𝑑𝑦 ]
{𝑄̅𝑑 }, représente les forces de liaison et les forces appliquées au disque.
25
2.3.2 Arbre
Pour obtenir les matrices masse de l’élément d’arbre, l’approche utilisée est similaire à
celle utilisée pour obtenir les termes d’inertie du disque.
Cependant, pour la majorité des arbres, la dissymétrie dans l’inertie diamétrale est petite
et la masse de l’arbre est supposée symétrique [39]
{𝛿𝑒 } = [𝑇4 ]{𝛿𝑒̅ } (2.72)
Avec :
[𝑇2 ] [0]
[𝑇4 ] = [ ] (2.73)
[0] [𝑇2 ]
Le calcul de la première et de la deuxième dérivées de l’équation (2.67) par rapport au
temps donne :
{𝛿𝑒̇ } = [𝑇4̇ ]{𝛿𝑒̅ } + [𝑇4 ] {𝛿𝑒̇ ̅ } (2.74)
{𝛿𝑒̈ } = −Ω2 [𝑇4 ]{𝛿𝑒̅ } + 2[𝑇4̇ ] {𝛿𝑒̇ ̅ } + [𝑇4 ] {𝛿𝑒̈ ̅ } (2.75)
Avec :
[𝑇̇2 ] [0]
[𝑇4̇ ] = [ ] (2.76)
[0] [𝑇̇2 ]
En substituant (2.74) et (2.75) dans (2.33), tout en tenant compte de (2.34) et (2.35),
puis, en multipliant à gauche l’équation obtenue par [𝑇4 ]𝑇 , on obtient :
̅𝑒 ] + {𝛿𝑒̈ ̅ } + Ω([𝑀
[𝑀 ̅2𝑒 ] + [𝐶𝑒̅ ]) {𝛿𝑒̇ ̅ } + Ω2 ([−𝑀
̅1𝑒 ] + [𝑀 ̅ ]){𝛿𝑒̅ } = {𝑄̅𝑒 }
̅𝑒 ] + [𝐶1𝑑 (2.77)
Où :
̅𝑒 ] = [𝑀1 ] + [𝑀2 ]
[𝑀 (2.78)
0 156 22𝐿 0 0 54 −13𝐿 0

−156 0 0 22𝐿 −54 0 0 −13𝐿
−22𝐿 0 0 4𝐿2 −13𝐿 0 0 −3𝐿2
𝜌𝑆𝐿 0 −22𝐿 −4𝐿2 0 0 −13𝐿 3𝐿2 0
̅1𝑒 ] =
[𝑀 (2.79)
210 0 54 13𝐿 0 0 156 −22𝐿 0
−54 0 0 13𝐿 −156 0 0 −22𝐿
13𝐿 0 0 −3𝐿2 22𝐿 0 0 4𝐿2
[ 0 13𝐿 3𝐿2 0 0 22𝐿 −4𝐿2 0 ]
26
0 36 3𝐿 0 0 −36 3𝐿 0
−36 0 0 3𝐿 36 0 0 3𝐿
−3𝐿 0 0 4𝐿2 3𝐿 0 0 −𝐿2
𝜌𝛪𝑚 0 −3𝐿 −4𝐿2 0 0 3𝐿 𝐿2 0
̅2𝑒 ] =
[𝑀 (2.80)
15𝐿 0 −36 −3𝐿 0 0 36 −3𝐿 0
36 0 0 −3𝐿 −36 0 0 −3𝐿
3𝐿 0 0 −𝐿2 3𝐿 0 0 4𝐿2
[ 0 −3𝐿 𝐿2 0 0 3𝐿 −4𝐿2 0 ]
36 0 0 −3𝐿 −36 0 0 −3𝐿

0 36 3𝐿 0 0 −36 3𝐿 0
0 3𝐿 4𝐿2 0 0 −3𝐿 −𝐿2 0
𝜌𝛪 4𝐿2 −𝐿2
̅ ] = 𝑚 −3𝐿
[𝐺1𝑒 0 0 3𝐿 0 0
15𝐿 −36 0 0 3𝐿 36 0 0 3𝐿 (2.81)
0 −36 −3𝐿 0 0 36 −3𝐿 0
0 3𝐿 −𝐿2 0 0 −3𝐿 4𝐿2 0
[−3𝐿 0 0 −𝐿2 3𝐿 0 0 4𝐿2 ]
{𝑄̅𝑒 }, représente les forces de liaison et les forces appliquées à l’élément d’arbre.
La matrice de rigidité de l’élément d’arbre peut être exprimée directement dans

le repère tournant puisque la dissymétrie est fixée par rapport à ce repère ; ou par la
transformation de la matrice [𝐾𝑒 ] exprimée dans le repère stationnaire par l’équation
(2.45) dans le repère tournant, en utilisant l’équation :
̅𝑒 ] = [𝑇4 ]𝑇 [𝐾𝑒 ][𝑇4 ]
[𝐾 (2.82)
Soit :
12𝐼𝑥 0 0 −6𝐼𝑥 𝐿 −12𝐼𝑥 0 0 −6𝐼𝑥 𝐿
0 12𝐼𝑧 6𝐼𝑧 𝐿 0 0 −12𝐼𝑧 6𝐼𝑧 𝐿 0
0 6𝐼𝑧 𝐿 4𝐼𝑧 𝐿2 0 0 −6𝐼𝑧 𝐿 2𝐼𝑧 𝐿2 0
𝐸 −6𝐼𝑥 𝐿 0 0 4𝐼𝑥 𝐿2 6𝐼𝑥 𝐿 0 0 2𝐼𝑥 𝐿2
̅𝑒 ] =
[𝐾 (2.83)
𝐿3 −12𝐼𝑥 0 0 6𝐼𝑥 𝐿 12𝐼𝑥 0 0 6𝐼𝑥 𝐿
0 −12𝐼𝑧 −6𝐼𝑧 𝐿 0 0 12𝐼𝑧 −6𝐼𝑧 𝐿 0
0 6𝐼𝑧 𝐿 2𝐼𝑧 𝐿2 0 0 −6𝐼𝑧 𝐿 4𝐼𝑧 𝐿2 0
2
[−6𝐼𝑥 𝐿 0 0 2𝐼𝑥 𝐿 6𝐼𝑥 𝐿 0 0 4𝐼𝑥 𝐿2 ]
2.3.3 Balourd
En transformant l’équation (2.52) dans le repère tournant, on obtient :

0
𝑑 𝜕𝑇𝑏 𝜕𝑇𝑏
= −mb dΩ2 {1}
(2.84)
( )−
𝑑𝑡 𝜕 {𝛿̇ ̅ } ̅
𝜕{𝛿𝑛 } 0
𝑛
0
27
2.3.4 Palier
Pour exprimer les forces du palier dans le repère tournant, on substitue tout
d’abord les équations (2.60) et (2.62) dans (2.54), ce qui donne après arrangement :
{𝐹𝑏 } = −([𝐾𝑏 ][𝑇2 ] + [𝐶𝑏 ][𝑇̇2 ]){𝛿𝑛̅ } − [𝐶𝑏 ][𝑇2 ] {𝛿𝑛̇ ̅ } (2.85)
L’effort du palier est transformé ensuite du repère fixe vers le repère tournant par :
{𝐹̅𝑏 } = [𝑇2 ]𝑇 {𝐹𝑏 } (2.86)
Soit :
{𝐹̅𝑏 } = −([𝑇2 ]𝑇 [𝐾𝑏 ][𝑇2 ] + [𝑇2 ]𝑇 [𝐶𝑏 ][𝑇̇2 ]){𝛿𝑛̅ } − [𝑇2 ]𝑇 [𝐶𝑏 ][𝑇2 ] {𝛿𝑛̇ ̅ } (2.87)
Ou :
{𝐹̅𝑏 } = −[𝐾 ̅ ]{𝛿𝑛̅ } − [𝐶𝑏̅ ] {𝛿𝑛̇ ̅ }

̅𝑏 ]{𝛿𝑛̅ } − [𝐶𝑏1 (2.88)
Avec :
̅𝑏 ] = [𝑇2 ]𝑇 [𝐾𝑏 ][𝑇2 ]
[𝐾 (2.89)
[𝐶𝑏̅ ] = [𝑇2 ]𝑇 [𝐶𝑏 ][𝑇2 ] (2.90)
̅ ] = [𝑇2 ]𝑇 [𝐶𝑏 ][𝑇̇2 ]
[𝐶𝑏1 (2.91)
Les expressions des composantes de ces matrices sont présentées en annexe D.

Dans le cas où :
𝑘𝑥𝑥 = 𝑘𝑧𝑧 = 𝑘, 𝑘𝑥𝑧 = 𝑘𝑧𝑥 = 0 ; 𝑐𝑥𝑥 = 𝑐𝑧𝑧 = 𝑐, 𝑐𝑥𝑧 = 𝑐𝑧𝑥 = 0 (2.92)
̅𝑏 ] et [𝐶𝑏̅ ] sont indépendantes du temps et l’on a :

Les matrices [𝐾
𝑘 0 0 0 𝑐 0 0 0 0 𝑐 0 0
̅𝑏 ] = [0 𝑘
[𝐾 0 0], [𝐶̅ ] = [0 𝑐 0 0], [𝐶̅ ] = [−𝑐 0 0 0] (2.93)
𝑏 0 0 0 0 𝑏1 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2.3.5 Assemblage des éléments du rotor dans le repère tournant
A partir des équations de l’arbre, du disque, du balourd et des paliers, écrites dans le
repère tournant, l’équation du mouvement du rotor s’écrit sous la forme :
̅ ] {𝑞̅̈ } + [𝐶̅ ] {𝑞̅̇ } + [𝐾
[𝑀 ̅ ] {𝑞̅ } = {𝐹̅ } (2.94)
̅ ] contient la masse de l’arbre et des disques. La matrice raideur
La matrice masse, [𝑀
̅ ], contient la raideur de l’arbre et des paliers. La matrice [𝐶̅ ] contient l’effet
[𝐾
gyroscopique de l’arbre et des disques et la matrice amortissement des paliers,
28
exprimées dans le repère tournant. Il est à noter que, dans le cas d’un rotor
̅ ] est indépendante du temps ; et les matrices [𝐾
dissymétrique, la matrice [𝑀 ̅ ] et
[𝐶̅ ] aussi, à condition que les matrices obtenues par la transformation des matrices des
paliers dans le repère tournant soient ne dépendent pas du temps.
{𝐹̅ } peut représenter le balourd ou toute autre force extérieure exprimée dans le repère
tournant.
29
CHAPITRE 3
SIMULATIONS NUMERIQUES
3.1 Présentation du code de calcul
Le logiciel utilisé dans ce travail est un ensemble de scripts écrits en MATLAB pour
accompagner le livre [5]. C’est un logiciel open source, permettant à l'utilisateur de bien
comprendre les méthodes utilisées. Il peut être utilisé pour modéliser des machines avec un nombre
relativement élevé de degrés de liberté.
3.1.1 Aperçu sur le logiciel
Au niveau de base, ce programme présente trois aspects:
 Définition du modèle.
 Analyse du système et génération des résultats.
 Moyens graphiques pour la représentation du modèle et la visualisation des résultats.
La définition du modèle est toute intégrée dans un tableau MATLAB unique de structures. Ce qui
permet au modèle, une fois défini, d'être passé facilement à l'analyse ou aux fonctions graphiques.
3.1.2 Définition du modèle
Le modèle est introduit par la définition des nœuds, arbres, disques, paliers et forces
appliquées dans un tableau de structures. Chaque ligne des matrices des définitions donne un nœud,
un élément, un palier ou une force distincte. Si des définitions différentes sont incluses dans la
même matrice, il se peut qu’ils aient besoin d’un nombre différent de paramètres, dans ce cas, la
ligne correspondant au plus petit nombre de paramètres doit être remplie avec des zéros afin que
toutes les lignes aient une longueur égale.
Une fois le modèle défini, les fonctions suivantes sont utilisées pour calculer les différentes
matrices des éléments (masse, rigidité, amortissement, gyroscopique)
a. Calcul des matrices masse, rigidité et amortissement de l’arbre et du disque

La fonction suivante est utilisée pour calculer les matrices de masse, de rigidité et
d’amortissement concernant l’arbre et le disque, pour un arbre dissymétrique. Sa syntaxe est :
[M0,C0,C1,K0,K1,K2] = rotorasym (model)
Cette fonction fait appel à la fonction shftasym qui est décrite ci-dessous.
b. Calcul des matrices masse, rigidité et gyroscopique de l’arbre

Cette fonction génère les matrices élémentaires pour un élément d’arbre dissymétrique, dans le
repère tournant, selon la théorie d’Euler ou de Timoshenko. Sa syntaxe est:
[M0e,C1e,K0e,K2e] = shftasym(Shaft_Type,L,EIx,EIy,Phix,Phiy,rhoA,inertia,AxialForce)
c. Calcul des matrices masse rigidité et d’amortissement des paliers

La fonction suivante utilisée pour calculer les matrices de masse, de rigidité et
d’amortissement concernant les paliers pour le cas de rotor dissymétrique, les paliers devant être
symétriques (isotropes). Sa syntaxe est la suivante :
[Mb, Cb, Kb, zero_dof] = bearasym (model)
3.1.3 Les différentes fonctions d’analyse utilisées

a. Calcul des valeurs et vecteurs propres des rotors dissymétriques
Pour calculer les valeurs propres et les vecteurs propres à un ensemble donné de vitesses de rotation
du rotor, nous utilisons la fonction suivante
[eigenvalues,eigenvectors] = chr_asym(Model, Rotor_Spd)
Notons que les valeurs propres sont données dans le repère tournant et qu’il peut être nécessaire de
les transformer dans le repère stationnaire. Les parties réelles des valeurs propres complexes
déterminent l'amortissement et la stabilité des solutions.
b. Calcul de la réponse en fréquence des rotors dissymétriques

Dans le repère tournant, les forces et les moments de balourd sont en fait des excitations statiques.
La fonction freq_asym.m calcule la réponse au balourd dans le repère tournant dans le domaine
fréquentiel. La syntaxe est :
[response] = freq_asym (model,Rotor_Spd)
où, la réponse est donnée à tous les degrés de liberté et à toutes les vitesses de rotation du rotor
données par Rotor_Spd.
3.1.4 Représentation graphique
3.1.4.1 Représentation schématique du modèle
31
La fonction picrotor permet de représenter schématiquement le modèle pour vérifier sa

validité, y compris les positions des nœuds, les éléments d’arbres, de disques, de paliers, etc. Sa
syntaxe est :
[] = picrotor (model)
3.1.4.2 Représentation graphique des valeurs propres
La fonction ploteig.m représente graphiquement les parties réelles et imaginaires des valeurs
propres en fonction de la vitesse de rotation du rotor. Sa syntaxe est
[ ] = ploteig (Rotor_Spd,eigenvalues,NX)
Les valeurs propres dans le repère tournant sont obtenues à partir de chr_asym.m. Ces valeurs
propres peuvent être transformées au repère stationnaire pour donner les fréquences pseudo-
naturelles; les résultats peuvent être tracés à l'aide de cette fonction. NX détermine l’échelle de
l’axe des fréquences (partie imaginaire de la valeur propre) et ajoute des lignes pour des multiples
entiers de la vitesse du rotor aux graphiques de fréquence.
3.2 Simulations
Dans ce qui suit, une étude numérique est réalisée sur deux modèles de rotors. Chaque rotor est
composé d’un arbre qui peut être symétrique ou dissymétrique, d’un ou deux disques symétriques
dont l’un contient un balourd. Les paramètres du rotor sont données dans le Tableau 3.1. Le rotor
est supporté par deux paliers parfaitement rigides situés aux extrémités de l’arbre et
éventuellement, par un palier auxiliaire situé au milieu de l’arbre, caractérisé par ses coefficients de
rigidité et d’amortissement. Le palier auxiliaire, dans les cas étudiés, a des coefficients de rigidité
tous nuls, et il sert uniquement à l’application d’un amortissement, caractérisé par les coefficients :
𝑐𝑥𝑥 = 𝑐𝑧𝑧 = 𝑐 et 𝑐𝑥𝑧 = 𝑐𝑧𝑥 = 0.
Tableau 3.1: Paramètres du rotor

Paramètre Valeur
Longueur de l’arbre 0.4 m
Diamètre de l’arbre 0.02 m
Diamètre du disque 1 0.30 m
Diamètre du disque 2 0.35 m
Épaisseur du disque 0.03 m
32
Module d’Young 2 1011 N/m2
Masse volumique 7800 kg/m3
Balourd 1.5 10-5 kg m
3.2.1. Rotor à un seul disque
Dans cette partie, le rotor étudié contenant un seul disque symétrique monté sur un arbre
(symétrique ou dissymétrique), est supporté par des paliers avec ou sans amortissement. Dans
chacun des cas présentés ci-dessous, les parties réelles et imaginaires des valeurs propres du
système sont représentées et les réponses au balourd sont déterminées pour différentes valeurs du
coefficient d’amortissement isotrope du palier auxiliaire.
Brg Type 1 Brg Type 3 Brg Type 1

Node 1
Node 2
Node 3
Node 4
Node 5
Node 6
Node 7
Figure 3.1 Schéma de rotor à un seul disque
3.2.1.1 Rotor symétrique
Considérons le rotor décrit ci-dessus lorsque son arbre est symétrique. L’étude concerne tout
d’abord le rotor non amorti, puis amorti.
3.2.1.1.1 Rotor symétrique non amorti
Les figures 3.2 et 3.3 montrent que la partie réelle des valeurs propres est toujours nulle ; ce
qui traduit un fonctionnement stable du rotor. La figure 3.4 représentant l’amplitude de la réponse
en fonction de la vitesse de rotation du rotor montre l’existence d’un seul pic de résonance à la
vitesse de 2920 tr/min correspondant à la seule vitesse critique dans la plage de vitesses étudiée.
33
Rotating Frame
1
200
0.5
Imag (eigenvalues) (Hz)

150
Real (eigenvalues)
0
100
-0.5 50
0
-1
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000
Rotor spin speed (rev/min) Rotor spin speed (rev/min)
Figure 3.2 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor symétrique à un seul disque
non amorti, dans le repère tournant
Stationary Frame
1
200
0.5
150
Real (eigenvalues)
0
100
-0.5 50
0
-1
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000
non amorti, dans le repère stationnaire
34
-2
10
-4
10
Response magnitude (m)
-6
10
-8
10
-10
10
At disk
-12
Shaft mid point
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Rotor spin speed (rev/min)
Figure 3.4 Réponse au balourd du rotor symétrique non amorti
3.2.1.1.2 Rotor symétrique amorti
Les figures 3.5 et 3.6 présentent les résultats dans le cas où le rotor est amorti avec un
amortissement isotrope de coefficient 𝑐 = 1000 𝑁𝑠/𝑚. Elles montrent que la partie réelle des
valeurs propres est nulle traduisant un fonctionnement stable du rotor. La figure 3.7 montre que
l’amplitude de la réponse diminue en présence de l’amortissement en particulier à la résonance.
35
Rotating Frame
0
-200 200
-400

150
Real (eigenvalues)
-600
-800
100
-1000
-1200
50
-1400
-1600
0
-1800
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000
amorti (𝑐 = 1000 𝑁𝑠/𝑚), dans le repère tournant
Stationary Frame
0
-200 200
-400
150
Real (eigenvalues)
-600
-800
100
-1000
-1200
50
-1400
-1600
0
-1800
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000
Figure 3.6 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor à un seul disque amorti (𝑐 =
1000 𝑁𝑠/𝑚), dans le repère stationnaire
36
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
At disk
-11
Shaft mid point
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Figure 3.7 Réponse au balourd du rotor symétrique à un seul disque, amorti (𝑐 = 1000 𝑁𝑠/𝑚)
3.2.1.2 Rotor dissymétrique
Cette partie s’intéresse, tout d’abord, à l’étude de la stabilité et de la réponse à l’excitation

de balourd du rotor dissymétrique non amorti, puis amorti.
3.2.1.2.1 Rotor dissymétrique non amorti
Les figures 3.8 et 3.9 représentent les parties réelle et imaginaire des valeurs propres en
fonction de la vitesse de rotation correspondant au rotor non amorti. Elles montrent que le rotor est
instable dans la plage de vitesses de 2610-3200 tr/min, où des valeurs propres ont leur partie réelle
positive. Les parties réelles des valeurs propres, dans les autres plages de vitesses de
fonctionnement, sont nulles.
Les parties imaginaires des valeurs propres exprimées dans le repère stationnaire sont égales à la
vitesse de fonctionnement du rotor, dans la plage d’instabilité du rotor.
37
Rotating Frame
30
200
20

150
Real (eigenvalues)
10
0
100
-10
50
-20
0
-30
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000
Figure 3.8 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor dissymétrique à un seul disque
non amorti dans le repère tournant
Stationary Frame
30
200
20
150
Real (eigenvalues)
10
0
100
-10
50
-20
0
-30
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000
Figure 3.9 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor dissymétrique à un seul disque
non amorti dans le repère stationnaire
38
La figure 3.10 présente la réponse du rotor non amorti au balourd en fonction de la vitesse de
fonctionnement. Ce qui permet de noter l’existence de deux vitesses de résonance, 2610 tr/min et
3200 tr/min. La figure représente la réponse même entre ces deux vitesses critiques. L’existence
d’une instabilité dans cette plage de vitesses implique que cette réponse ne peut être obtenue en
pratique [5].
-2
10
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10
At disk
-12
Shaft mid point
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Figure 3.10 Réponse au balourd du rotor dissymétrique à un seul disque non amorti
3.2.1.2.2 Rotor dissymétrique amorti
a- Coefficient d’amortissement : 𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚

Les figures 3.11 et 3.12 montrent que pour un coefficient d’amortissement, 𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚, la zone
d’instabilité s’est réduite à la plage des vitesses entre 2660 à 3150 tr/min.
La figure 3.13 représentant l’amplitude de la réponse en fonction de la vitesse de fonctionnement du

rotor présente deux pics de résonance aux vitesses 2660 tr/min et 3150 tr/min qui délimitent la zone
d’instabilité. Rappelons encore une fois que l’existence d’une instabilité dans cette plage de vitesses
implique que cette réponse ne peut être obtenue en pratique [5].
39
Rotating Frame
200
200
0

150
Real (eigenvalues)
-200
-400
100
-600
50
-800
0
-1000
0 2000400060008000 0 2000400060008000
Figure 3.11 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor dissymétrique à un seul
Stationary Frame
200
200
0
150
Real (eigenvalues)
-200
-400
100
-600
50
-800
0
-1000
0 2000400060008000 0 2000400060008000
40
-2
10
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10
At disk
-12
Shaft mid point
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Figure 3.13 Réponse au balourd du rotor dissymétrique à un seul disque amorti (𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚)
b- Coefficient d’amortissement : 𝑐 = 800 𝑁𝑠/𝑚
Rotating Frame
200
0 200
-200
150
Real (eigenvalues)
-400
-600
100
-800
-1000
50
-1200
-1400
0
-1600
0 2000400060008000 0 2000400060008000
41
Avec un amortissement de 800 𝑁𝑠/𝑚 la zone d’instabilité s’est encore réduite à la plage des
vitesses entre 2780 à 3030 tr/min comme le montre les figures 3.14, 3.15 et 3.16.
Stationary Frame
200
0 200
-200

150
Real (eigenvalues)
-400
-600
100
-800
-1000
50
-1200
-1400
0
-1600
0 2000400060008000 0 2000400060008000
-2
10
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10
At disk
-12
Shaft mid point
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
42
c- Coefficient d’amortissement : 𝑐 = 1000 𝑁𝑠/𝑚
Rotating Frame
0
-200 200
-400

150
Real (eigenvalues)
-600
-800
100
-1000
-1200
50
-1400
-1600
0
-1800
0 2000400060008000 0 2000400060008000
Stationary Frame
0
-200 200
-400
150
Real (eigenvalues)
-600
-800
100
-1000
-1200
50
-1400
-1600
0
-1800
0 2000400060008000 0 2000400060008000
43
-5
10
-6
Response magnitude (m) 10
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
At disk
-11
Shaft mid point
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Avec un amortissement de 1000 𝑁𝑠/𝑚, il est clair que, d’après les figures 3.17 et 3.18 il n’y a plus
de zone d’instabilité ; et la figure 3.19 montre que l’amplitude de la réponse au balourd présente
deux maxima à 2790 tr/min et à 3090 tr/min.
L’examen des figures 3.10, 3.13, 3.16 et 3.19 représentant la réponse du rotor à l’excitation de
balourd, pour différentes valeurs du coefficient d’amortissement du palier montre qu’une
augmentation de l’amortissement tend à rapprocher les deux pics de résonances, l’un de l’autre et à
diminuer leurs amplitudes jusqu’à leur disparition.
44
3.2.2. Rotor à deux disques
Dans cette partie, on ajoute au rotor à un seul disque, déjà étudié, un deuxième disque de
diamètre 0.35m au niveau du nœud 5. La même démarche que celle du cas précédent est suivie pour
l’étude de ce rotor.
Brg Type 1 Brg Type 3 Brg Type 1

Node 1
Node 2
Node 3
Node 4
Node 5
Node 6
Node 7
Figure 3.20 Schéma de rotor à deux disques
3.2.2.1 Rotor symétrique
3.2.2.1.1 Rotor symétrique non amorti
Rotating Frame
1
200
0.5
150
Real (eigenvalues)
0
100
-0.5 50
0
-1
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000
Figure 3.21 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor symétrique à deux disques
45
Stationary Frame
1
200
0.5

150
Real (eigenvalues)
0
100
-0.5 50
0
-1
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000
-2
10
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10 Left disk
Right disk
-12
Shaft mid point
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Figure 3.23 Réponse au balourd du rotor symétrique à deux disques non amorti
46
3.2.2.1.2 Rotor symétrique amorti

Rotating Frame
1
200
0.5

150
Real (eigenvalues)
0
100
-0.5 50
0
-1
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000
Figure 3.24 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor symétrique à deux disques,
amorti (𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚) dans le repère tournant
Stationary Frame
1
200
0.5
150
Real (eigenvalues)
0
100
-0.5 50
0
-1
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000
amorti (𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚) dans le repère stationnaire
47
-2
10
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10 Left disk
Right disk
-12
Shaft mid point
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Figure 3.26 Réponse au balourd du rotor symétrique à deux disques amorti (𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚)

Rotating Frame
1
200
0.5
150
Real (eigenvalues)
0
100
-0.5 50
0
-1
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000
48
Stationary Frame
1
200
0.5

150
Real (eigenvalues)
0
100
-0.5 50
0
-1
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10
Left disk
Right disk
-12
Shaft mid point
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Figure 3.29 Réponse au balourd du rotor symétrique à deux disques amorti (𝑐 = 10000 𝑁𝑠/𝑚)
49
3.2.2.2 Rotor dissymétrique
3.2.2.2.1 Rotor dissymétrique non amorti
Rotating Frame
80 250
60
200
40

Real (eigenvalues)
20 150
0
100
-20
-40 50
-60
0
-80
0 5000 10000 0 5000 10000
Figure 3.30 Parties réelles et imaginaires des valeurs propres du rotor dissymétrique à deux disques
Stationary Frame
80 250
60
200
40
Real (eigenvalues)
20 150
0
100
-20
-40 50
-60
0
-80
0 5000 10000 0 5000 10000
50
0
10
-2
10
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10 Left disk
Right disk
-12
Shaft mid point
10
0 2000 4000 6000 8000 10000
Figure 3.32 Réponse au balourd du rotor dissymétrique à deux disques non amorti
Les figures 3.30 et 3.31 montrent l’existence de deux zones d’instabilité 1820-2230 tr/min et 7500-
9190 tr/min. La figure 3.32 montre des pics de résonance aux limites de ces plages de vitesses. Il est
à rappeler dans ce cas aussi que l’existence d’une instabilité dans ces plages de vitesses implique
que cette réponse ne peut être obtenue en pratique [5].
3.2.2.2.2 Rotor dissymétrique amorti
51
Rotating Frame
500 250
0 200

Real (eigenvalues)
-500
150
-1000
100
-1500
50
-2000
0
-2500
0 5000 10000 0 5000 10000
Stationary Frame
500 250
0 200
Real (eigenvalues)
-500
150
-1000
100
-1500
50
-2000
0
-2500
0 5000 10000 0 5000 10000
52
0
10
-2
10
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10 Left disk
Right disk
-12
Shaft mid point
10
0 2000 4000 6000 8000 10000
Figure 3.35 Réponse au balourd du rotor dissymétrique à deux disques amorti (𝑐 = 500 𝑁𝑠/𝑚)
Les figures 3.33 et 3.34 montrent l’existence de deux zones d’instabilité 1840-2210 tr/min et 7500-
9190 tr/min. La figure 3.35 montre des pics de résonance aux limites de ces plages de vitesses.

Rotating Frame
1000 250
0
200
-1000
Real (eigenvalues)
-2000 150
-3000
100
-4000
-5000 50
-6000
0
-7000
0 5000 10000 0 5000 10000
53
Stationary Frame
1000 250
0
200
-1000

Real (eigenvalues)
-2000 150
-3000
100
-4000
-5000 50
-6000
0
-7000
0 5000 10000 0 5000 10000
0
10
-2
10
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10 Left disk
Right disk
-12
Shaft mid point
10
0 2000 4000 6000 8000 10000
Les figures 3.36 et 3.37 montrent l’existence d’une seule zone d’instabilité 7500-9190
tr/min. La figure 3.38 montre des pics de résonance aux limites de cette plage de vitesses. La
première zone d’instabilité a donc disparu sous l’effet de l’amortissement et il ne reste que deux
maxima locaux à 1900 et 2200 tr/min.
54
c- Coefficient d’amortissement : 𝑐 = 50000 𝑁𝑠/𝑚

5 Rotating Frame
x 10
1 250
0 200

Real (eigenvalues)
-1
150
-2
100
-3
50
-4
0
-5
0 5000 10000 0 5000 10000
5 Stationary Frame
x 10
1 250
0 200
Real (eigenvalues)
-1
150
-2
100
-3
50
-4
0
-5
0 5000 10000 0 5000 10000
55
Les figures 3.39 et 3.40 montrent l’existence d’une seule zone d’instabilité 7410-9100
tr/min. La figure 3.41 montre des pics de résonance aux limites de cette plage de vitesses et la
disparition des maxima locaux.
0
10
-2
10
-4
10
-6
10
-8
10
-10
10 Left disk
Right disk
-12
Shaft mid point
10
0 2000 4000 6000 8000 10000
3.3 Conclusion
Dans ce chapitre, une étude du comportement dynamique des rotors symétriques et

dissymétriques a été réalisée. Deux modèles de rotors ont été étudiés : le premier comportant un
seul disque et le second deux disques montés sur un arbre qui, selon le cas, est symétrique ou
dissymétrique. La représentation graphique des valeurs propres a permis de déterminer les zones
d’instabilité. La réponse à l’excitation de balourd a aussi été déterminée. L’influence de
l’amortissement sur la diminution de l’étendue des zones d’instabilité et de l’amplitude du
mouvement à la résonance a été montrée dans différents cas étudiés.
56
CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES
___________________________________________________________________________
CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES
Dans ce travail, une modélisation de rotor dissymétrique par la méthode des éléments finis
a été réalisée.
Tout d’abord les énergies cinétiques du disque, de l’arbre et du balourd ainsi que l’énergie de
déformation de l’arbre sont calculées. Les travaux virtuels des efforts du palier sont aussi
déterminés.
L’application des équations de Lagrange a permis de déterminer les équations de mouvement
du rotor dans le repère stationnaire. Puis, en effectuant les transformations nécessaires, ces
équations ont été réécrites dans le repère tournant.
Des simulations numériques ont été effectuées sur deux modèles de rotor : à un, puis à deux
disques monté(s) sur un arbre symétrique ou dissymétrique. Les résultats portent sur la
représentation graphique des valeurs propres du système et la détection éventuelle de zones de
fonctionnement instable ; et aussi sur la réponse du rotor à l’excitation de balourd pour
différentes valeurs du coefficient d’amortissement isotrope du palier.
Les simulations numériques effectuées sur des rotors dissymétriques a montré

l’apparition d’une ou de plusieurs zones d’instabilité qui dépendent de la configuration du
rotor. une diminution de l’étendue de ces zones avec l’accroissement de l’amortissement a été
observée. Un amortissement suffisamment grand pourrait faire disparaitre ces zones.
Concernant la réponse au balourd, un dédoublement de pics de résonance des rotors
dissymétriques par rapport aux rotors symétriques a été noté et un rapprochement des pics de
chaque paire, l’un de l’autre avec une diminution d’amplitude ont été constatés, avec
l’accroissement de l’amortissement.
Comme suite à ce travail, une prise en compte des deux types de dissymétries (rotor et
palier) est recommandée. Pour cela les équations différentielles obtenues sont du type
paramétrique, deux méthodes se présentent dans la littérature pour résoudre ce type
d’équations : la méthode de Hill [8] et la théorie de Floquet [4].
58
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
1 Boru F.E. Numerical and Experimental Response and Stability Investigations of

Anisotropic Rotor-Bearing Systems, Kassel University Press GmbH, 2010.
2 Dakel M., Stabilité et dynamique non linéaire des rotors embarqués, thèse INSA-
Lyon, 2014.
3 Defilippi M. Méthodes numériques pour les systèmes différentiels à coefficients
périodiques : application à un rotor industriel. (Rapport de recherche). Publications du
LMA, numéro 135, LMA. 1991, 70 p.
4 Floquet, G. Sur la théorie des équations différentielles. Annales scientifiques de
l'ENS, 8 :3-132, 1879
5 Friswell M.I., Penny J.E.T., Garvey S.D., Lees A.W. Dynamics of Rotating Machines,
Cambridge University Press, 2010
6 Genta G. Dynamics of Rotating Systems, Springer, New York, 2005.
7 Genta G. Whirling of Unsymmetrical Rotors: A Finite Element Approach Based on
Complex Coordinates. Journal of Sound and Vibration 124(1), 27-53,1988
8 Hill G. W., On the Part of the Motion Of The Lunar Perigee Which is a Function of
the Mean Motions of the Sun and Moon, Acta Mathematica, 8(1):1-36, 1886.
9 Krämer E. Dynamics of Rotors and Foundations. Springer-Verlag Berlin Heidelberg
GmbH, 1993.
10 Lalanne M., Ferraris G. Rotordynamics prediction in engineering, John Wiley, New
York, 1998.
11 Lazarus, A., Influence des défauts sur le comportement vibratoire linéaire des
systèmes tournants. Thèse de doctorat, Ecole polytechnique, 129p, 2009.
12 Nandi, A. and Neogy, S. An efficient scheme for stability analysis of finite element
asymmetric rotor models in a rotating frame. Finite Elements in Analysis and Design,
41 :1343-1364, 2005
13 Nelson F.C. A brief history of early rotor dynamics, Journal of Sound and Vibration,
vol. 37, no. 6, pp. 8–11, 2003.
14 Oncescu F., Lakis A. A., Ostiguy G., Investigation of the stability and steady state
response of asymmetric rotors, using finite element formulation. Journal of Sound and
Vibration 245(2), 303-328, 2001.
59
Annexe A
Annexe A
Programme de calcul symbolique sous MATLAB des matrices de l’élément d’arbre écrites
dans le repère absolu
clear aLL;clc
syms y L S rho Im Ia E
n1= 1-3*y^2/L^2+2*y^3/L^3;
n2=y-2*y^2/L+y^3/L^2;
n3=3*y^2/L^2-2*y^3/L^3;
n4=-y^2/L+y^3/L^2;
N1=[n1 -n2 n3 -n4];
N2=[n1 n2 n3 n4];
m1=rho*S*int(N1.'*N1,y,0,L)
m2=rho*S*int(N2.'*N2,y,0,L)
m3=rho*Im*int(diff(N1.',y)*diff(N1,y),y,0,L)
m4=rho*Im*int(diff(N2.',y)*diff(N2,y),y,0,L)
m5=-2*rho*Im*int(diff(N1.',y)*diff(N2,y),y,0,L)
m6=rho*Ia*int(diff(N1.',y)*diff(N1,y),y,0,L)
M1=zeros(8);M1=sym(M1);
M1([1 4 5 8],[1 4 5 8])=m1;
M1([2 3 6 7],[2 3 6 7])=m2
M2([1 4 5 8],[1 4 5 8])=m3;
M2([2 3 6 7],[2 3 6 7])=m4
M3([1 4 5 8],[1 4 5 8])=m6;
M3([2 3 6 7],[2 3 6 7])=-m7
M4([1 4 5 8],[2 3 6 7])=m8;
M4([2 3 6 7],[1 4 5 8])=m8.'
M5([1 4 5 8],[2 3 6 7])=m5;
C=M5-M5.'
k1=E*Im*int(diff(N1.',y,2)*diff(N1,y,2),y,0,L)
k2=E*Im*int(diff(N2.',y,2)*diff(N2,y,2),y,0,L)
k3=E*Ia*int(diff(N1.',y,2)*diff(N1,y,2),y,0,L)
K0=zeros(8);K0=sym(K0);
K0([1 4 5 8],[1 4 5 8])=k1;
K0([2 3 6 7],[2 3 6 7])=k2
Kc=zeros(8);Kc=sym(Kc);
Kc([1 4 5 8],[1 4 5 8])=-k3;
Kc([2 3 6 7],[2 3 6 7])=k4
Ks=zeros(8);Ks=sym(Ks);
Ks([1 4 5 8],[2 3 6 7])=k5;
Ks([2 3 6 7],[1 4 5 8])=k5.'
60
Annexe B
Annexe B
Programme de calcul symbolique sous MATLAB des matrices du disque et des paliers et du
vecteur force de balourd écrits dans le repère tournant
clear
syms md Idx Idy Idz phi W t kxx kxz kzx kzz cxx cxz czx czz k c mb d
Idm=(Idx+Idz)/2;Ida=(Idx-Idz)/2;
phi=W*t;
Md=[md 0 0 0;0 md 0 0;0 0 Idm+Ida*cos(2*phi) -Ida*sin(2*phi);0 0 -Ida*sin(2*phi)
Idm-Ida*cos(2*phi)];
Gda=2*Ida*[0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 -sin(2*phi) -cos(2*phi);0 0 -cos(2*phi)
sin(2*phi)];
Gd=[0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 -Idy;0 0 Idy 0];
T=[cos(phi) sin(phi); -sin(phi) cos(phi)];
Tp=[-sin(phi) cos(phi); -cos(phi) -sin(phi)];
T2=sym(zeros(4));
T2p=sym(zeros(4));
T2([1 2],[1 2])=T;
T2([3 4],[3 4])=T;
T2p([1 2],[1 2])=Tp;
T2p([3 4],[3 4])=Tp;
disp('*****Disque*****')
Mdb=T2.'*Md*T2;
Mdb=simplify(Mdb)
M1db=T2.'*(2*Md*T2p+Gda*T2);
M1db=simplify(M1db)
Gdb=T2.'*Gd*T2;
Gdb=simplify(Gdb)
M2db=T2.'*(Gda*T2p-Md*T2);
M2db=simplify(M2db)
G1db=T2.'*Gd*T2p;
G1db=simplify(G1db)
disp('*****Palier*****')
Kb=[kxx kxz 0 0;kzx kzz 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0];
Kbb=T2.'*Kb*T2
Cb=[cxx cxz 0 0;czx czz 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0];
Cbb=T2.'*Cb*T2;
Cbb=simplify(Cbb)
Cbb1=T2.'*Cb*T2p
Cbb1=simplify(Cbb1)
disp('*****Balourd*****')
Fb=-mb*d*W^2*[sin(phi);cos(phi);0;0];
Fbb=T2.'*Fb;
Fbb=simplify(Fbb)
61
Annexe C
Annexe C
Programme de calcul symbolique sous MATLAB des matrices de l’élément d’arbre écrites
dans le repère tournant
clear
syms L phi W S E Ix Iz Ie Im Ia
Ix=Ie;Iz=Ie;
Im=(Ix+Iz)/2;
Ia=(Ix-Iz)/2;
M1=[ 156 0 0 -22*L 54 0 0 13*L;
0 156 22*L 0 0 54 -13*L 0;
0 22*L 4*L*L 0 0 13*L -3*L*L 0;
-22*L 0 0 4*L*L -13*L 0 0 -3*L*L;
54 0 0 -13*L 156 0 0 22*L;
0 54 13*L 0 0 156 -22*L 0;
0 -13*L -3*L*L 0 0 -22*L 4*L*L 0;
13*L 0 0 -3*L*L 22*L 0 0 4*L*L];
M1=rho*S*L/420*M1;
M2 = [36 0 0 -3*L -36 0 0 -3*L;
0 36 3*L 0 0 -36 3*L 0;
0 3*L 4*L*L 0 0 -3*L -L*L 0;
-3*L 0 0 4*L*L 3*L 0 0 -L*L;
-36 0 0 3*L 36 0 0 3*L;
0 -36 -3*L 0 0 36 -3*L 0;
0 3*L -L*L 0 0 -3*L 4*L*L 0;
-3*L 0 0 -L*L 3*L 0 0 4*L*L];
M2=rho*Im/(30*L)*M2;
M3 = [36 0 0 -3*L -36 0 0 -3*L;
0 -36 -3*L 0 0 36 -3*L 0;
0 -3*L -4*L*L 0 0 3*L L*L 0;
-3*L 0 0 4*L*L 3*L 0 0 -L*L;
-36 0 0 3*L 36 0 0 3*L;
0 36 3*L 0 0 -36 3*L 0;
0 -3*L L*L 0 0 3*L -4*L*L 0;
-3*L 0 0 -L*L 3*L 0 0 4*L*L];
M3=rho*Ia/(30*L)*M3;
M4 = [ 0 36 3*L 0 0 -36 3*L 0;

36 0 0 -3*L -36 0 0 -3*L;
3*L 0 0 -4*L*L -3*L 0 0 L*L;
0 -3*L -4*L*L 0 0 3*L L*L 0;
0 -36 -3*L 0 0 36 -3*L 0;
-36 0 0 3*L 36 0 0 3*L;
3*L 0 0 L*L -3*L 0 0 -4*L*L;
0 -3*L L*L 0 0 3*L -4*L*L 0];
M4=rho*Ia/(30*L)*M4;
C1=[0 36 3*L 0 0 -36 3*L 0;
-36 0 0 3*L 36 0 0 3*L;
-3*L 0 0 4*L*L 3*L 0 0 -L*L;
0 -3*L -4*L*L 0 0 3*L L*L 0;
0 -36 -3*L 0 0 36 -3*L 0;
36 0 0 -3*L -36 0 0 -3*L;
-3*L 0 0 -L*L 3*L 0 0 4*L*L;
0 -3*L L*L 0 0 3*L -4*L*L 0];
C1=-rho*Im/(15*L)*C1;
T=[cos(phi) sin(phi); -sin(phi) cos(phi)];
62
Annexe C
Tp=[-sin(phi) cos(phi); -cos(phi) -sin(phi)];

T4=sym(zeros(8));
T4p=sym(zeros(8));
T4([1 2],[1 2])=T;
T4([3 4],[3 4])=T;
T4([5 6],[5 6])=T;
T4([7 8],[7 8])=T;
T4p([1 2],[1 2])=Tp;

T4p([3 4],[3 4])=Tp;
T4p([5 6],[5 6])=Tp;
T4p([7 8],[7 8])=Tp;
Ma=M1+M2+M4*sin(2*phi)-M3*cos(2*phi);
M=T4.'*Ma*T4;
M=simplify(M)
Ca=C1+2*(M3*sin(2*phi)+M4*cos(2*phi));
M1e=2*T4.'*Ma*T4p;
M1e=simplify(M1e)
Ge=T4.'*Ca*T4;
Ge=simplify(Ge)
K=T4.'*(Ca*T4p-Ma*T4);
K=simplify(K)
G1e=T4.'*Ca*T4p;
G1e=simplify(G1e)
K0xe = [12 -6*L -12 -6*L;
-6*L 4*L*L 6*L 2*L*L;
-12 6*L 12 6*L;
-6*L 2*L*L 6*L 4*L*L];
K0xe = E*Ix*K0xe/L^3;
K0ze = [12 6*L -12 6*L;

6*L 4*L*L -6*L 2*L*L;
-12 -6*L 12 -6*L;
6*L 2*L*L -6*L 4*L*L];
K0ze = E*Iz*K0ze/L^3 ;
K0e = sym(zeros(8));
K0e([1 4 5 8],[1 4 5 8]) = K0xe;
K0e([2 3 6 7],[2 3 6 7]) = K0ze;
63
Annexe D
Annexe D
Expression des forces de palier dans le repère tournant
Les forces de palier sont exprimés dans le repère tournant par l’équation:
{ } = −[ ] ̅ −[ ̅ ] ̅ −[ ̅ ] ̇̅ (D1)
Avec :
[ ]=[ ] [ ][ ] (D2)
Soit :
0 0
[ ]= 0 0 (D3)
0 0 0 0
0 0 0 0
Où :
= cos + sin −( + ) sin cos (D4)
= cos + sin +( + ) sin cos (D5)
= = cos + sin +( − ) sin cos (D6)
Et
[ ̅ ]=[ ] [ ][ ] (D7)
Soit :
̅ ̅ 0 0
̅ ̅ 0 0
[ ̅ ]= (D8)
0 0 0 0
0 0 0 0
Où :
̅ = cos + sin −( + ) sin cos (D9)
̅ = cos + sin +( + ) sin cos (D10)
̅ = ̅ = cos + sin +( − ) sin cos (D11)
Et
[ ̅ ]=[ ] [ ] ̇ (D12)
Soit :
̅ ̅ 0 0
̅ ̅ 0 0
[ ̅ ]= (D13)
0 0 0 0
0 0 0 0
Où :
64
Annexe D
̅ = cos + sin −( + ) sin cos (D14)

̅ =− cos − sin −( + ) sin cos (D15)
̅ =− cos + sin −( − ) sin cos (D16)
̅ = cos − sin +( − ) sin cos (D17)
65

BOCKOU MM - FDT

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‫اﻟﺟﻣﮭورﯾﺔ اﻟﺟزاﺋرﯾﺔ اﻟدﯾﻣﻘراطﯾﺔ اﻟﺷﻌﺑﯾﺔ‬

République Algérienne Démocratique et Populaire

Université Larbi Ben M’hidi Oum-El-Bouaghi

Mémoire de Fin d'Etudes

Simulation Numérique par Éléments Finis du

Encadreur : Dr. BOUZIANI RYAD

Année Universitaire : 2018 / 2019

Td : Energie cinétique d’un disque

coordonnées fixe et tournant

Ce travail a pour objet l’étude du comportement dynamique des rotors dissymétriques

CHAPITRE 2 : METHODE DES ELEMENTS FINIS APPLIQUEE AUX

CHAPITRE 3 : SIMULATIONS NUMERIQUES 30

CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES 58

CHAPITRE 1 : DETERMINATION DES CARACTERISTIQUES DES

CHAPITRE 3: SIMULATIONS NUMERIQUES

CHAPITRE 3 : SIMULATIONS NUMERIQUES

Le palier est dissymétrique ou anisotrope s’il a des caractéristiques de raideur et d’amortissement

Le travail présenté dans ce mémoire concerne donc, la modélisation et la simulation

Le premier chapitre concerne la détermination des caractéristiques des éléments du système

DETERMINATION DES CARACTERISTIQUES DES ELEMENTS DE

Figure 1.1 Angles d’Euler.

Exprimé dans le repère R, il s’écrit [10] :

 x    cos sin    cos  

Figure 1.2 : Repère de référence du disque sur l’arbre flexible

Soient u et w les coordonnées suivant X, Z de O dans , la coordonnée suivant Y est supposée

L'expression générale de l'énergie cinétique du disque s'écrit alors:

, étant la masse du disque et , et sont les composantes principales du tenseur

terme, ̇ représente l'effet gyroscopique.

1.2.1 Energie cinétique :

Il suffit de prendre comme masse élémentaire : = et comme inerties principales

Figure 1.3: Section droite de l’arbre

Figure 1.4 : Section d’arbre infiniment mince

1.2.2 Energie de déformation:

Le troisième terme de l’intégrale est un terme du second ordre, il est négligé.

L'énergie de déformation a pour expression:

Pour exprimer l'énergie de déformation en fonction des composantes du déplacement u et w

En substituant (1.13) dans (1.27), on obtient après développement, l’expression de l'énergie de

Figure 1.5 : Amortissement et raideur d’un palier

Figure 1.6 : Masse de balourd

= ̇ + ̇ +Ω + 2Ω ̇ cos Ω − 2Ω ̇ sin Ω (1.34)

L’application des équations de Lagrange fournit la force tournante due au balourd.

METHODE DES ELEMENTS FINIS APPLIQUEE AUX

La méthode des éléments finis est largement utilisée dans le domaine de la

2.2 Formulation éléments finis pour les composants du rotor dans le

Figure 2.1 Degrés de liberté du disque

u ,w,θ et ψ peuvent être considérées comme des coordonnées généralisées

𝑑 𝜕𝑇𝑑 𝜕𝑇𝑑 (𝐼𝑑𝑚 + 𝛪𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑠 2Ω𝑡)𝜃̈ − 2𝛪𝑑𝑎 𝛺 𝑠𝑖𝑛 2Ω𝑡 𝜃̇ −

𝑑 𝜕𝑇𝑑 𝜕𝑇𝑑 (𝐼𝑑𝑚 − 𝛪𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑠 2Ω𝑡)𝜓̈ − 𝛪𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑛2Ω𝑡 𝜃̈

Avec : [𝑀𝑑 ] la matrice masse, [𝐶𝑑 ] la matrice gyroscopique.

Figure 2.2 : Degrés de liberté d’un élément arbre

Le vecteur des déplacements nodaux de l’élément est :

Les déplacements sont exprimés à partir des expressions suivantes :

2.2.2.1 Energie cinétique

L’utilisation de l’expression de l’énergie cinétique de l’arbre (1.14) pour un élément

En substituant (2.12) et (2.13) dans (2.14) on aura la forme contractée suivante :

156 −22𝐿 54 13𝐿

−36 −3𝐿 36 −3𝐿

−36 −3𝐿 36 −3𝐿

En utilisant le vecteur des déplacements nodaux {𝛿𝑒 }, dans l’expression de l’énergie

156 0 0 −22𝐿 54 0 0 13𝐿

36 0 0 −3𝐿 −36 0 0 −3𝐿

36 0 0 −3𝐿 −36 0 0 −3𝐿

0 −36 −3𝐿 0 0 36 −3𝐿 0