GDCM - 2013

D .
S P E N L E
R• GOURHANT
Guide du
Calcul
en mécanique
Valider l e comportement
des systèmes techniques
lachette
TECHNIQUE
Avant-propos
Ce guide est destiné aux étudiants (pré-bac, sections de techniciens supérieurs, lUT) et aux
teclmiciens engagés dans la vie professionnelle qui, au cours de projets ou de travaux pratiques,
sont confrontés à des calculs de mécanique.
Il s'articule autour de quatre niveaux d'approfondissement des connaissances :
• l'information par des tableaux réunissant des définitions et/ou des valeurs numériques de
grandeurs usuelles ;
• la connaissance à partir d'énoncés des lois fondamentales de la mécanique et des relations
associées ;
• l'application par des exercices résolus, présentant une problématique, une démarche, des
unités cohérentes ;
• la synthèse des connaissances à retenir avec des organigrammes définissant les étapes d'un
raisonnement.
Dans cette nouvelle édition, ce guide conserve une place importante à la modélisation des systèmes,
étape préalable à la résolution des problèmes, s'ouvre aux systèmes plmi-teclmiques (robot huma-
noïde, sécateur- électronique...) et renforce l'approche comportementale des systèmes (vibrations,
accéléromètres, effet gyroscopique, relation couple-vitesse de moteurs électriques).
La problématique du développement durable nous a conduits à faire une place plus importante à
l'énergétique (conversion de l'énergie, rendements...) et aux systèmes innovants associés (hydro-
lienne, lampe dynamo, voiture radiocommandée à pile à combustible...). Cette démarche enclenche
un décloisonnement entre le génie mécanique et le génie électrique et crée les conditions d'une
culture commune.
PRINCIPALES MODIFICATIONS PAR RAPPORT À L'ÉDITION 2007-2008

Chapitre Modifications
3 - introduction d'un robot humanoïde pour ie repérage d'une liaison (angles d'Euler)
24 - Translation : introduction du comportement d'un l<art (accélération, freinage)
27 - Mouvement de rotation : aération et ajout des paramètres angulaires sur une éollenne
28 - Développement de la composition des mouvements de rotation (méttiode de Willis)
30 - Présentation et développement du PFS à partir d'une perforatrice de bureau
34 - Développement de la résistance au roulement (roulement avec ou sans glissement)
46à50 - Introduction d'essais et de photos sur des poutres en mousse (relation déformation-contrainte)
54 - Présentation de la relation forces-accélération sur une montgolfière
55 - Développement de l'inertie équivalente pour des solides en rotation (synthèse et expérimentation)
56 - Nouveau chapitre : accéléromètres-effet gyroscopique
57 - Nouveau chapitre : systèmes vibratoires
60 - Développement de la notion d'énergie (différentes formes) et du rendement
64 - Nouveau chapitre : conversion de l'énergie (comportement des moteurs/génératrices électriques)
Réalisation et fabrication : SG Production - Les PAOistes

Dessins : SG Production / Fractale (pages 120 à 192)
Photographie de couverture : Getty images / Lester Lefkowitz
© HACHETTE LIVRE 1993, 2012, 43, quai de Grenelle 75905 Paris Cedex 15
I.S.B.N. 978-2-01-181512-5
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Le Code de la propriété intellectuelle n'autorisant, aux termes des articles L.122-4 et L.122-5, d'une part, que les « copies
ou reproductions strictement réservées à l'usage privé du copiste et non destinées à une utilisation collective », et,
d'autre part, que « les analyses et les courtes citations » dans un but d'exemple et d'illustration, « toute représentation
ou reproduction intégrale ou partielle, faite sans le consentement de l'auteur ou de ses ayants droit ou ayants cause,
est illicite ».
Cette représentation ou reproduction, par quelque procédé que ce soit, sans autorisation de l'éditeur ou du Centre
français de l'exploitation du droit de copie (20, rue des Grands-Augustins 75006 Paris), constituerait donc une contre-
façon sanctionnée par les articles 425 et suivants du Code pénal.
39 Résolution analytique dans l'espace 135
Table des matières 40 Deux et trois glisseurs coplanaires 139
41 Quatre glisseurs coplanaires 141
Modélisation 42 Détermination informatique d'un effort 143
1 Solides 8
2 Modélisation géométrique d'un solide 9 Résistance des matériaux
3 Repérage d'une liaison 10 43 Hypothèses de la résistance des matériaux 145
4 Modélisation des liaisons 12 44 Coupure dans une poutre 148
5 Modélisation de mécanismes 23 45 [Vlatage 155
6 Modélisation des actions mécaniques 25 46 Traction simple 160
7 Actions des liaisons parfaites dans l'espace 29 47 Compression simple 172
8 Modélisation, dans le plan, des actions mécaniques... 32 48 Cisaillement simple 175
9 Actions des liaisons parfaites dans le plan 36 49 Torsion simple 186
10 Cinématique des liaisons parfaites dans l'espace.. 39 50 Flexion simple 198
11 Cinématique des liaisons parfaites dans le plan.... 42 51 Formulaire des poutres 213
12 Actions des liaisons réelles 45 52 Principe de superposition 217
13 Actions mécaniques à distance 54 53 Sollicitations composées 218
14 Barycentre - Centre de gravité 56
Dynamique - Énergétique
15 Solides déformables 61
54 Dynamique du solide en translation 225
15 Action d'un fluide statique 65
17 Action de la pression ambiante 68 55 Dynamique du solide en rotation 233
18 Action d'un fluide en mouvement 69 56 Accéléromètres et gyroscopes 242
19 Notions de tfiéorie des mécanismes 70 57 Systèmes vibratoires 245
20 Isolement d'un système 78 58 Travail 248

59 Puissance 252
60 Énergie et rendement 257
Cinématique
61 Énergie potentielle 260
21 Mouvement d'un solide 79
62 Énergie cinétique 262
22 Translation d'un solide 89
63 Conservation de l'énergie 268
23 Translation rectiligne uniforme 90
64 Conversion de l'énergie 270
24 Translation rectiligne uniformément variée 91
25 Translation circulaire 94 Mécanique des fluides
26 Rotation d'un solide autour d'un axe fixe 97
65 Hydrostatique 277
27 Mouvements de rotation particuliers 99
66 Cinématique des fluides incompressibles 283
28 Mouvement plan sur plan 102
67 Dynamique des fluides incompressibles 286
29 Mouvements relatifs 106
68 Pertes de charges 290
Statique Thennique
30 Principe fondamental de la statique 111 69 Transfert de chaleur 291
31 Adhérence - Frottement 114 70 Contraintes thermiques 294
32 Résistance au pivotement 119
33 Résistance au basculement 121 Renseignements divers
34 Résistance au roulement 123 71 Grandeurs et unités 295
35 Arc-boutement 126 72 Éléments vectoriels 299
36 Principales étapes d'un problème de statique 128 73 Repérage des vecteurs 300
37 Ordonnancement des isolements 132 74 Opérations vectorielles 301
38 Résolution analytique dans le plan 133 75 Torseurs 303
Index alphabétique
NOTA ; Les mots d'appel de cet Index appartiennent aux cinq catégories suivantes :
• Les noms propres qui ont marqué un ou plusieurs domaines particuliers (Archimede, Bernoulli, Euler...)
• Les noms d'éléments technologiques (arbre, engrenage, roulement...) ou de corps (fluide, gaz, solide...)
• Les noms de grandeurs (accélération, force, moment, pression, travail...)
• Les noms de phénomènes physiques (adhérence, basculement, écoulement, dilatation...)
• Les noms divers (liaisons, méthodes, sécurité, unités...)
Ces mots sont en général, suivis d'un nom précisant la nature (coefficient, définition, formulaire, théorème...), ou l'activité
associée (calcul, détermination, modélisation...). Il n'y a jamais d'appel par ces mots.
Exemples : Vitesse (définition) ; Roulements (modélisation).
Pour rechercher un nom de chapitre, se reporter plutôt à la table des matières, page précédente.
Bernoulli (hypothèse de R.d.M.) 147 Concentration de contrainte (filet) 164

A
Bernoulli (équation) 287 Concentration de contrainte (flexion) 203
Abscisse curviligne 79
Bipoints (définition) 299 Concentration de contrainte (torsion) 190
Accélération (composition des) 110
Butée à billes (modélisation) 77 Concentration de contrainte (traction) 164
Accélération (définition) 84
Conductivité thermique 283
Accélération (de ia pesanteur) 54
Cône de frottement 115
Accélération (détermination) 86 c Conservation de l'énergie (principe) 268
Accéiéromètre 242
Capacités thermiques 292 Consommation (d'énergie électrique) 276
Action (liaisons parfaites dans le plan).... 36
Celsius (degré) 291 Contrainte critique (flambage) 224
Action (liaisons parfaites dans l'espace).. 29
Centrales inertielles 244 Contrainte de cisaillement 176
Action (pression ambiante) 68
Centre de gravité (calcul) 58-59 Contrainte de compression 172
Action (fluide en mouvement) 69
Centre de gravité (définition) 56 Contrainte de flexion 203-207
Action (fluide statique) 65
Centre de gravité (formulaire) 57 Contrainte de torsion 188-189
Action mécanique à distance 54
Centre de poussée d'un fluide 65-66 Contrainte de traction 161
Actions mutuelles 112
Centre instantané de rotation 105 Contrainte normale, tangentielie 161
Adhérence (loi sur) 114
Champ électrique (tournant) 275-276 Contrainte (ressort hélicoïdal) 195
Aiembert (méthode) 227
Chape (calcul) 159 Contrainte thermique 294
Allongement (pour cent, unitaire) 163
Charge critique (flambage) 223 Convection (thermique) 293
Angle (de nutation, précession,..) 11
Cinématique ; Convention de signe (puissance) 251
Angle deflexion(pente) 203-211
- Fluides incompressibles 277 Conversion de l'énergie 270
Angle unitaire de torsion 187
- Liaisons parfaites dans le plan 42 Convertisseur 270
Arbre cannelé (calcul) 159
- Liaisons parfaites dans l'espace 39 Coordonnées (point, vecteur) 300
Arbre de transmission (calcul) 192
Cisaillement simple 175 Coulomb (loi) 114
Arc-boutement 126
Classe d'équivalence 23-24 Coulomb (module) 177
Archimede (théorème) 281
Clavette (calcul) 158 Couple (définition) 27
Assemblage (coefficient) 168
Clou cannelé (calcul) 178 Couple électromagnétique 273
Axe central (d'un torseur) 304
Collage (calcul) 179 Couple moteur (définition) 253
Axe de viration 15-16
Comoment (travail, puissance) 250-255 Couple moteur (types et variation) 271
Composante (définition) 300 Couple résistant (type et vahation) 271
B Composantes intrinsèques 85 Coupure (dans une poutre) 148
Barycentre (définition) 56 Composite (caractéristiques) 169 Courroie (action mécanique) 63
Basculement (résistance au) 121 -122 Compressibilité (coefficient) 277 Courroie (longueur) 64
Base (repère) 10-300 Compression simple 172 Culmann (méthode) 141
Base (et roulante) 105 Concentration de contrainte (clavette) 190 Cyclomatique (nombre) 71
inertie (principe) 111
D F
Interprétation (résultats statiques) 130
Débit masse/voiume 285-296 Flambage 223
interprétation (résultats informatiques),,,, 87-144
Déformation (cisaiiiement 176-177 Flèche (définition) 208
-Cinématique 87
Déformation (fiexion) 209 Flèche enflexion(calcul) 209
-Statique 144
Déformation (hypotfièses de R.d.M.) 145 Flèche (ressort hélicoïdal) 195
- Résistance des matériaux 170
Déformation (torsion) 178 Fiexion circulaire 211
invariant scalaire 304
Déformation (traction) 161-162-163 Flexion compression/tracfion 221
Isentropique (transformation) 261
Déformation (transversale) 163 Flexion simple 198
isobare - isochore (transformations) 261
Déformée (définition) 208 Fiexion torsion 218
isolement d'un système 78
Degré de liaison 12 Fluide (équaflon de continuité) 285
Isostatisme (définition) 70
Degré de liberté 12 Fluide incompressible (définition) 277
isotherme (transformation) 261
Degré d'hyperstatisme 71 Fluide sur paroi haute 66
isotropie (d'un matériau) 145
Densimètre, densité (définition) 281 Fluide (surface quelconque) 67
Densité (valeurs) 55 Force (définition) 25
Force (extérieure, intérieure) 112
K
Dilatation d'une poutre 294
Dimensions (équations aux) 298 Force (hypothèses de R.d.M.) 145 Kelvin (degré) 291
Dynamique des fluides 286 Frottement-adhérence 114

Dynamique (principe fondamental).. 226-236 Frottement sur un pivot 46-119 L
Dynamique (rotation) 233 Frottement (valeurs du facteur) 116 Liaison appui-pian (réelle) 50
Dynamique (translation) 225 - Parfaite (a, m,*: espace, pian) 31 -37
G - Parfaite (cin,**: espace, plan) 41-43
Gaz (diagrammes, transformations) 261 Liaison encastrement :

E Génératrice CC 274 - (a, m,*: espace, plan) 30-37
Éclieile de température 291 Glissement longitudinal 207 - (cin.**: espace, pian) 40-43
Écoulements (types) 283 Giisseur (définition) 25-299 Liaison glissière (réelle) 47
Écriture des nombres 297 Goupille (calcul) 178 - Parfaite (a, m,*: espace, pian) 30-37
Effet gyroscopique 242 Grandeurs (et unités) 295 - Parfaite (cin,**: espace, pian) 40-43
Effort normal, tranchant 149 Graphe de liaison, de structure 23-24 Liaison hélicoïdale (réelle) 48
Élancement d'une poutre 223 Gyroscopes 242 - Parfaite (a, m,*: espace, plan) 30-36
Énergie cinéflque 262 - Parfaite (cin,**: espace, pian) 40
Énergie (conservation) 268 Liaison linéaire annulaire :
H
Énergie (consersion) 270 voir liaison sphère-cylindre
Hertz (pression de matage) 156
Énergie (différents types) 257 Liaison linéaire rectiiigne (réelle) 51
Fiodographe 86
Énergie électrique (consommation) 276 - Parfaite (a. m.*: espace, pian),,,, 31-37-38
Homogénéité (d'un matériau) 145
Énergie potenflelie 260 - Parfaite (cin.**: espace, pian) 41-43-44
Horaire (équation) 79
Engrenage (calcul, module) 210 Liaisons (modélisation) 12 à 22
Huygens:
Engrenage (efforts transmissibies) 138 Liaison pivot glissant (réelle) 49
-(Théorème, moment d'inertie) 234
Entrée-sortie (cinématique) 70 - Parfaite (a, m,*: espace, plan).... 30-37-38
- (Théorème, moment quadratique) 200
Entrée-sortie (énergie) 258 - Parfaite (cin.**: espace, plan) 40-43
Hydrostatique (équation fondamentale),,, 277
Enveloppe cylindrique (calcul) 167 Liaison pivot (réelle) 46
Hyperstatisme 71
Enveloppe sphérique (calcul) 168 - Parfaite (a. m,*: espace, plan)..,, 30-37-38
Éguiilbre strict 114 - Parfaite (cin,**: espace, plan) 40-43
Équiprojectivité (vitesses) 104 I Liaison ponctueile : voir liaison sphère-pian
Équiprojectivité (moment torseur) 304 inconnues cinématiques 40-71 Liaison sphère-cylindre (réelle) 52
Essai de cisaiiiement 177 Inconnues statiques 30-71 - Parfaite (a, m,*: espace, pian) 31-38
Essai de traction 162 inducteur 273 - Parfaite (cin,**: espace, pian) 41-44
Euler (angles) 11 Induit 273 Liaison sphère-pian (réelle) 53
Euler (écoulements) 286 inertie (effet) 227 - Parfaite (a, m,*: espace, plan) 31-38
Euler (flambage) 223 inerties équivalentes 239 - Parfaite (cin,**: espace, plan) 41-44
'a, m, : action mécanique, **cin, : cinématique.

Liaison spinérique à doigt : Moment idéal de flexion, de torsion 218 Puissance (absorbée par une liaison) 254
- Parfaite (a. m.*: espace, plan).... 31 -37-38 Moment quadratique (définition) 199 Puissance (absorbée par un moteur
- Parfaite (cin.**: espace, pian) 41 -43-44 Moment quadratique (formulaire) 201 électrique) 273
Liaison sphérique (réelle) 51 Moment quadratique (polaire) 188 Puissance (définition) 252
- Parfaite (a. m.*: espace, pian) 31-38 Moment statique (définition) 207 Puissance (électrique) 273
- Parfaite (cin.**: espace, plan) 41-44 Moment statique (théorème) 113 Puissance (mécanique) 252-273
Limite d'élasticité (extension) 162-163 Moment sur une vis 48
Limite d'élasticité (glissement) 177-178 Moteurs :
-CC 273
Q
-Asynchrone 275 Quadrant de fonctionnement 271
-Synchrone 276 Quantité d'accélération 225

M Quantité de mouvement 227
-Brushiess 276
Maillage 170 Mouvement d'un solide 79 Quantité de mouvement
Maître couple (d'un corps) 69 Mouvement plan sur plan 102 (théorème d'Euler) 286
Masse volumique (définition) 281 Mouvements relatifs 106
Masse volumique (valeurs) 55 Multiples, sous-multiples 294
Matage 153
R
Matériau Ranklne (flambage) 224
(caractéristiques mécaniques) 163-169 N Rapport de vitesse (calcul) 64
Mécanismes (modélisation) 23 Navier-Bernouiii (hypothèse de R.d.M.)... 147 Rayon de courbure (flexion) 208
Mécanismes (théorie des) 70 Rayon de giration (flambage) 223
Méthode de résolution (statique) : Rayonnement (thermique) 294
principales étapes 128 0 Rendement (définition) 258
Méthode (calcul au cisaillement) 185 Oscillations libres 245 Rendement (système vis-écrou) 48-259
Méthode (calcul en fiexion) 212 Oscillations amorties 246 Rendement (valeurs) 259
Méthode (calcul en torsion) 197 Oscillations forcées 247 Repère (absolu, relatif) 106
Méthode (calcul en traction/compression).. 174 Repère (gaiiiéen, absolu) 225
Méthode (chaîne cinématique) 241 Repère (local, général) 10-11-79
Méthode (inertie équivalente) 239-241 P Repère (orthonormé) 300
Méthode (pour isoler) 132 Pascal (théorème) 279 Résistance à la compression 173
Méthode (résistance au roulement) 125 Pente (fiexion) 211 Résistance à la rupture 162
Méthode (résoudre en dynamique) : Pertes de charges 290 Résistance de l'air 69-256
- Solide en rotation 237 Pertes (Électriques) 273 Résistance élastique (définition) 162
- Solide en translation 228 Pertes (Mécaniques) 273 Résistance élastique (fonte, béton) 173
Méthode (statique) : Pivotement (résistance au) 51 -53-119 Résistance élastique (valeurs) 163
-Analytique dans le pian 133 Plan Incliné (basculement sur un ...) 121 Résistance pratique (définition) 164-178
-Analytique dans l'espace 135 Poids d'un corps 54 Ressort (action) 61-62
-Graphique 139-141 Point de fonctionnement 272 Ressort héiico'idai (calcul) 195
Méthode puis) 109 Pointeur (définition) 26-299 Ressort hélico'idai (énergie) 260
Mobilité (utile, interne) 70 Poisson (coefficient) 163 Ressort hélicoïdal (travail) 251
Module de flexion 203 Poutre (définition) 145 Résultante d'un torseur 303
Module d'élasticité longitudinale 163 Poutre (formulaire) 213 Résultante dynamique (théorème)... 226-236
Module d'élasticité transversale 177 Précision des résultats 298 Résultante statique (théorème) 113
Module de torsion 189 Pression ambiante 68 Réversibilité (de la conversion d'énergie).. 270
Module d'une denture (calcul) 210 Pression de matage (clavette) 158 Reynolds (nombre) 285
Mohr-Cacquot (formule) 218 Pression de matage (valeurs) 158 Rigidité (d'un ressort) 195
Moment de flexion, de torsion 148 Produit (scalaire, vectoriel) 302 Rotation (cinématique) 97-99
Moment d'inertie 234-239 Profilés IPN (détermination) 206 Rotation (dynamique) 233
Moment d'un giisseur, pointeur 303 Profilés (formulaire) 201 Rotor 273
Moment dynamique 235 Puissance (absorbée par l'air) 256 Roulante 105
* a. m. : action mécanique. **cin. : cinématique.

Travài( (définition) 248
Roulements (modélisation) 74 à 77 T
Roulements (résistance au) 51 -53-123 Travail des forces intérieures 264
Tapis roulant (adhérence) 118
Roulements (valeurs du coefficient) 125 Travail d'une action de contact 249
Température absolue 291
Tirant (calcul) 166
Tire-bouchon (règle) 300 u
S Torseur (définition) 303 Unités et grandeurs 295
Saint-Venant (hypothèse) 147 Torseur cinématique (liaison) 39
Schéma cinématique minimal 23 Torseur cinématique (pian sur pian) 98
Torseur cinématique (rotation) 98
V
Section droite (définition) 145
Sécurité (coefficient) 165 Torseur cinématique (translation) 92 Vases communicants 279
Signes d'opérations 298 Torseur couple 27-304 Vecteur (définition) 299
Solides déformables (actions) 61 Torseur de cohésion 148-150 Vecteur (opérations) 301
Solides (modélisation) 9 Torseur dynamique (générai) 236 Vecteur position 79
Solides (types) 8 Torseur force, d'action mécanique 27 Viscosité 284
Sollicitations composées 218 Torsion-cisaillement 220 Vis d'assemblage (calcul) 220
Sollicitations (diagrammes) 149-213 Torsion simple 186 Vis sans fin (efforts transmissibies) 138
Sollicitations simples (définition) 149 Traction simple 160 Vitesse (absolue, relative) 106
Sollicitations (identification) 152 Traction-Torsion 220 Vitesse critique 236
Soudage (calcul) 183 Traînée (définition) 256 Vitesse (définition) 81
Statique (principe fondamental) 111 Traînée (valeurs coefficient) 69 Vitesse (détermination) 83
Stabilité/Instabilité Trajectoire (définition) 79 Volant d'inertie (calcul) 239-267
(du point de fonctionnement) 272 Trajectoire (formulaire) 80

Stator 273 Transfert de chaleur 291 w
Superposition (principe) 217 Transformation d'un gaz 261
Wiliis 108
Systèmes vibratoires 245 Translation circulaire 89-94
Système matériel (définition) 111 Translation d'un solide 89
Symétrie (actions mécaniques) 32 Translation rectiiigne uniforme 90 Y
Synchronisme (vitesse de) 275-276 Translation uniformément variée 91 Young (module) 163
REMERCIEMENTS
-ÀYves Braccini, co-inventeur, de la « Maquette didactique sensorielle de liaisons mécaniques » et co-auteur

des dossiers pédagogiques des mallettes « Liaisons mécaniques » et « Poutres » (CREA Technologie),
pour sa collaboration (pp. 13 à 22 et pp. 29,39 et 241 ).
-À Benoît Néou, auteur de l'expérimentation sur le sécateur électronique (p. 275), pour ses précieux conseils.
- À Philippe Lai et Alain Charbonnel, co-auteurs du thème pédagogique « Voiture TAMIYA à pile à combustible »
(CREATechnologie), pour le partage de leur expérience (p. 276).
NOTA GÉNÉRAL
L'abréviation G.D. suivie d'un numéro signale le chapitre ou le paragraphe du Guide du dessinateur industriel de A. CHEVALIER (Hachette)
qui traita de cette question.
I Solides SUSPENSION DE S C O O T E R
Carter
Selon le type de problème que l'on a à traiter, on considère en
mécanique divers types de « solides ».
1 B 1 Solide réel
II s'agit d'un ensemble ptiysique dont l'aspect paraît invariable
lorsqu'on le soumet à des sollicitations diverses et dosées
(par opposition aux fluides : liquides ou gaz).
• La masse d'un solide réel reste constante ;

• La forme du solide réel varie très faiblement
selon les sollicitations qu'on lui Impose, suivant
une loi Inconnue.
I • 2 Solide déformable
II s'agit d'un ensemble physique dont la déformation doit être
prise en compte (chapitre 15).
Par hypothèse :
• La masse d'un solide déformable reste constante ;
• La forme varie de façon prévisible et quantifiable (Solide flexible)
en fonction des efforts appliqués.
R E S S O R T S DE COMPRESSION
On distingue 3 types de « solides » déformables ; (Solides é l a s t i q u e s )
• Le solide flexible : il supporte sans réaction notable,
la déformation qu'on lui impose ;
• Le solide élastique : il accumule l'énergie de déformation
qu'on lui communique et est capable de la restituer en reprenant
sa forme initiale ;
• Le solide souple : il peut se déformer à l'état libre par rapport
à la forme requise pour sa fonction ; on peut le reconformer.
1B3 Solide parfait

Il s'agit d'un modèle théorique souvent utilisé.
• La masse d'un solide parfait reste constante ;

• Sa forme ne varie pas quelles que soient les
sollicitations qu'on lui Impose (Indéformable) ;
• La distance entre deux points quelconques est
invariante au cours du temps (rigide).
Photographie : ressorts Vanel - 69140 Riliieux la Pape,

1
2 Modélisation M O D É L I S A T I O N D'UN S O L I D E
géométrique
d'un solide Biellette d e raidissement
(reliant le moteur à la cabine
sur un v é h i c u l e d e tourisme)
On reconstitue ie solide à l'aide de volumes élémentaires :

• plans,
• cylindres de révolution,
• cônes de révolution,
• sphères,
• tores.
REMARQUES :
• On néglige les dépouilles faibles, les congés, les petits
arrondis de raccordements.
• L'informatique permet d'obtenir une forme approchée d'un Cylindres d e r é v o l u t i o n
ensemble complexe en associant des surfaces et des volumes

élémentaires.
Pour analyser la déformation d'un solide ou ses efforts internes
sous charge, on peut le modéliser, selon la complexité :
• soit comme une poutre (voir chapitre 45),
• soit à l'aide de programmes informatiques utilisant, par Parallélépipède
exemple la méthode des éléments finis.
La méthode consiste à « découper » (on dit aussi : « discrétiser »)
le solide en un très grand nombre d'éléments triangulaires,
O n ajoute ensuite : les c o n g é s *
donc de petites barres supposées articulées aux « nœuds ». les d é p o u i l l e s
L'alongement ou le raccourcissement de ces « éléments finis » etc.
permet donc d'étudier les déformations et les efforts internes
sous charge.
REPRÉSENTATION TRIDIMENSIONNELLE É T U D E D'UNE D E N T D ' E N G R E N A G E P A R

LA M É T H O D E D E S É L É M E N T S FINIS
Maillage par
découpage
de la section
en triangles
•Vocabulaire : voir G.D. chapitre 12.

10
3 Repérage • Dans le plan (0, x, z), on peut repérer le milieu Edu pare-
d'une liaison
chocs arrière :
Ô f = (4129 - 842) x +(713 - 205)7
/ + 3 287 \
ou bien OE 0
\ 508 /
3 B 1 Repère général • Dans le plan (0, y, 1\n peut repérer le centre du contact A du
Pour repérer une liaison, le mécanicien est amené à cfioisir ; pneu sur le sol :
• un point fixe, généralement lié au bâti ; 0/l = ( + I ^ y - 205z
2 )
• une base {x, y, z) (voir § 72.2) avec des vecteurs unitaires
- donc des axes - dirigés selon des directions caractéristiques
de l'ensemble : axes de symétries de certaines pièces essentielles, ou bien OA + 725
1 - 205 /
pouvant servir de lignes de références à la cotation.
EXEMPLE: • Dans le trièdre (0, x, y, z ), le milieu C du contact du pneu

arrière gauche sur le sol est tel que :
Pour repérer l'emplacement de tous les organes d'un vétiicule, les
constructeurs associent un repère (0, x. y, z) au châssis tel que : ÔC = 2 5 8 0 ? - ^ ^ y - 205?
2
[orx] axe longitudinal du véhicule ;
axe des roues avant ; l 2580 \
ou bien OC -725
[orz axe perpendiculaire au sol. -205
REPERE GENERAL D'UNE AUTOIMOBILE
4129
11
312 Repère local R O B O T NAO
Le repère local permet de caractériser une liaison selon sa forme

géométrique particulière:
• axes de symétrie ;
• normale à un plan particulier de cette liaison.
Les axes du repère local doivent tenir compte de ces particu-
Lorigine du repère local sera précisée à partir d'un repère

(§3.1).
REMARQUES: R E P É R A G E D E LA D I R E C T I O N DU R E G A R D D E NAO
• Pour une liaison n'ayant pas de particularité géométrique

évidente (encastrement par exemple), il suffit de choisir un
repère local ayant même base que le repère général.
• La position angulaire d'un repère local peut toujours s'ex-

primer à l'aide des « trois angles d'Euler » :
- iji (angle de précession) : rotation autour de [AQ, TQ), passe

du repère (AQ. TQ, y^, TQ) au repère (AQ, T^, y], T^).
- 0 (angle de nutation) : rotation autour de (AQ, 3r[), passe du
repère (AQ, X^, y\, T^) au repère (AQ, X^, %
- (p (angle de rotation propre) : autour de [AQ, Z^), passe du ANGLES D'EULER
repère (AQ, X^, y^, zj) au repère (AQ, xl, %, z^),

Une translation (donc la même base, ne changeant pas les
angles) permet d'atteindre le repère local (A^, x j , yl, z^)
associé à l'ensemble que l'on veut repérer.
EXEMPLE:
Nao, le petit robot* de 58 cm est capable de reproduire les

mouvements des humains... Deux caméras CMOS VGA lui
donnent la vision.
Pour repérer la position de son regard, on peut être amené à
définir un repère local orthonormé (A^, zj) avec :
- origine A^ au centre de la liaison du cou ;
- axe (As, xl) dans la direction du regard ; 1 - Précession <// 2 - Nutation e 3 - Rotation propre ip
- axe (As, Ts) dirigé vers le haut de la tête.
tin repère général [AQ, TQ, yiJ, TQ) sera choisi (par exemple)
tel que :
- (AQ, TQ) soit centré sur le pied droit et passe par l'objet
au sol ;
- (AQ, y^) soit dans le plan du sol horizontal et
- (AQ, TQ) désigne la verticale du lieu.
* D'après Aldebaran Robotic.

12
4 Modélisation des liaisons

• Une liaison élémentaire entre deux solides 1 et 2 est créée par DEGRÉS DE LIBERTÉ D'UN BATEAU 1
le contact d'une surface associée au solide 1 sur une surface
PAR RAPPORT À LA TERRE 2
associée à 2.
• Pour caractériser la nature de leur liaison, il faut étudier les
mouvements relatifs de 1/2.
• Les mouvements relatifs s'étudient dans un repère local
associé à la liaison, dans lequel :
Tx : caractérise la liberté de translation selon l'axe (A, x)
de 1 par rapport à 2 et réciproquement.
: caractérise la liberté de rotation autour de l'axe [A. x)
de 1 par rapport à 2 et réciproquement.
REMARQUES : Possibilités Nature du mouvement
• Une liaison entre 1 et 2 peut avoir au plus six degrés de
Rotation autour de (/I, x) possible.
liberté. C'est une liaison libre (voirfig. ci-contre).
Ry = ^ Rotation autour de [A, y) possible.
• Un degré de liberté est une variable qui peut prendre deux états
Rotation autour de (/l,z) possible.
auxquels on peut associer ;
le chiffre 0, lorsque le degré de liberté est impossible, Translation selon {A, x) possible.
le chiffre 1, lorsque le degré de liberté est possible. Translation selon (A, y) possible.
• À un degré de liberté supprimé correspond un degré de liaison. Translation selon (/1,z) possible.
4.1 Définition
LIAISON ENCASTREMENT OU FIXE
Exemples de solutions technologiques
®Soudage (D Ajustement serré
C'est la liaison de deux solides 1 et 2 ne permettant aucun mou-
vement de l'un par rapport à l'autre : aucune rotation ou translation. y A C o l l é loctite
n° 638
Surfaces de liaison
• Aucune forme n'est imposée (elles peuvent être de révolution

ou prismatique selon l'usinage, le montage).
• Le soudage supprime les surfaces de liaison.
Repère local orthonormé
• L'origine A est prise soit au centre géométrique de la liaison

(fig. 1,2,4), soit dans le plan d'encastrement (fig. 3)*. (D Goujonnage ® Gouplllage
• Aucune direction n'est imposée. Prendre (0, x) selon l'axe Plan d'encastrement
longitudinal de 1 ou 2, s'il existe, et (0, y) dans le plan de symétrie,
s'il existe (fig. 3 et 4).
Schéma spatial Schéma plan
y 2 1
^
2 Centre g é o m é t r i q u e
G z
d e filet de la liaison
* Cas les plus généraux, A peut être quelconque.

13
4,2 LIAISON PIVOT : 0 TRANSLATION, 1 ROTATION

Définition iVlaquette didactique sensorielle*
C'est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant un mouvement de En saisissant d'une main la poignée reliée à la partie 1 et de l'autre,
rotation de l'un par rapport à l'autre. la poignée liée à la partie 2, on peut tenter de déplacer 1 par rapport
à 2 et observer les mouvements :
Surfaces de liaison
• Surfaces de révolution complémentaires (coussinet) ; un seul • 1 peut tourner autour

coussinet si €ld > 1,5 ; deux si €ld < 0,5. de l'axe {A, x) par rapport
à 2, mais ne peut pas
• Interposition fréquente d'éléments roulants : un ou plusieurs
tourner autour de (A y) et
roulements selon jeux, rotulages, etc.
de (A?).
• L'origine est cfioisie sur l'axe de la liaison. • 1 ne peut pas se trans-

• L'un des axes doit être orienté selon l'axe de rotation. later par rapport à 2 selon
Schéma spatial Schéma pian ( A n (A y), (A?).
D'où le tableau des degrés de 0 1

liberté dans &i (A x, y, z) 0 Ry 0
Ty
A _ repère local lié à 2.
0 0
Exemples technologiques
FONCTIONS T E C H N I Q U E S SOLUTIONS TECHNIQUES COMPOSANTS
Réaliser
3
un contact
avec
glissement
Courroie
Mettre
Pignon/Arbre Galet tendeur Coussinet
en contact
des surfaces
de liaison
de r é v o l u t i o n Courroie
a
Réaliser
un contact
avec
roulement
Pignon/Arbre Galet tendeur Roulement
* Brevet d'invention déposé par l'un des auteurs de l'ouvrage. D'après CREA Tectinologie.
14
4-3 LIAISON GLISSIERE : 1 TRANSLATION, 0 ROTATION

Définition IVlaquette didactique sensorielle
C'est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant un mouvement de En saisissant d'une main la poignée reliée à la partie 1 et de l'autre,
translation de l'un par rapport à l'autre. la poignée liée à la partie 2, on peut tenter de déplacer 1 par rapport
Surfaces de liaison
Formes variées conduisant généralement à des liaisons tiypersta- • 1 peut se translater par
tiques nécessitant généralement des réglages. rapport à 2 selon (A, 7),
mais ne peut pas se trans-
Repère local orttionormé later selon [A, y) et (A, z).
m L'origine A est prise à l'intérieur de la glissière.

• L'un des axes doit être dirigé selon la direction du glissement, les • 1 ne peut pas tourner
autres pouvant exploiter des particularités géométriques (axes par rapport à 2 autour des
de symétrie..,). axes (A x), (A,y), (A, z).
D'où le tableau des degrés de 1 Rx 0

liberté dans S? {A, x, y, z) 0 Ry 0
Ty
repère local lié à 2.
Tz 0 0
FONCTIONS T E C H N I Q U E S SOLUTIONS TECHNIQUES
2 1 1 2 z
Réaliser
un contact
avec
glissement
Mettre Guidage en t é ( / s = 1,5 h) V é r i n à tige c a r r é e *

en contact
des surfaces Recyclage f A 2 Ctiariot z .
de liaison
prismatiques
Réaliser
un contact
avec
roulement
R é g l a g e par excentrique
Rail d e guidage à billes Rail à quatre galets
* D'après Festo.
15
4.4 LIAISON HÉLICOÏDALE : 1 TRANSLATION ET 1 ROTATION CONJUGUÉES

C'est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant une translation et En saisissant d'une main la poignée reliée à la partie 1 et de l'autre,
une rotation proportionnelle selon un même axe, de l'un des solides la poignée liée à la partie 2, on peut tenter de déplacer 1 par rapport
par rapport à l'autre. à 2 et observer les mouvements :
Surfaces de liaison
• 1 peut tourner autour de
• Glissière tiélicoïdale selon un tilet normalisé
l'axe (A?) par rapport à 2,
(voir G.D.ctiapitre 48: filetages).
en se translatant selon (A x)
• De même avec interposition d'éléments roulants : vis à billes. (mouvements conjugués*).
Repère local orthonormé • 1 ne peut pas se trans-
I Origine A sur i'axe de rotation et de glissement (axe de viration). later par rapport à 2 selon
(A y) et (A?), et ne peut
I Un axe [k, x] dirigé selon l'axe de viration.
pas toumer autour de [A, y)
Schéma spatial Schéma plan et (A?).
Î7 À gauche
D'où le tableau des degrés de
liberté dans &l (A, x, y, z)
Ty
r
0
Rx
Ry
V
0
Tz 0 Rz 0
À droite
Vis 1
Réaliser
un contact
avec
glissement
Écrou 2
S y s t è m e v i s - é c r o u traditionnel
Mettre
en contact
Écrou 2 Billes intercalaires 3
des surfaces
de liaison
tnélicoïdales
Réaliser
un contact
avec
roulement
V i s - é c r o u à billes V i s - é c r o u à billes (en coupe)
* L'un des mouvements ne peut avoir lieu sans l'autre.

16
4.5 LIAISON PIVOT GLISSANT : 1 TRANSLATION, 1 ROTATION

C'est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la rotation et la En saisissant d'une main la poignée reliée à la partie 1 et de l'autre,
translation selon le même axe, de l'un des solides par rapport à l'autre. la poignée liée à la partie 2, on peut tenter de déplacer 1 par rapport
Surfaces de liaison
. La surface de liaison est obligatoirement cylindrique de révo- • 1 peut tourner autour

lution, avec ou sans interposition d'éléments roulants. de l'axe [A, x) par rapport
à 2 et ne peut pas tourner
. Plusieurs liaisons pivot glissant coaxiales (tolérance compatible
autour de ( A y ) e t ( A z ) .
avec le jeu fonctionnel) constituent une seule liaison pivot glissant.

• 1 peut se translater selon
Origine A sur l'axe de rotation et de glissement (axe de viration). [A, x) par rapport à 2 et
ne peut pas se translater
Un axe [A,x) dirigé selon l'axe de viration.
selon (A y) et [A, z).

liberté dans &t (A x, y, z)
h 0 0
Tz 0 0
FONCTIONS TECHNIQUES SOLUTIONS TECHNIQUES
Arbre 1
Réaliser
un contact
avec
glissement
Mettre glissant
Tige d e v é r i n *
en contact
Coussinet sur arbre cylindrique 1/corps 2
des surfaces
de liaison
de r é v o l u t i o n Roulement Douille
Réaliser
un contact
avec
roulement
Douilles à billes a v e c roulements
* D'après Festo.
17
4.6 LIAISON SPHERIQUE À DOIGT : 0 TRANSLATION, 2 ROTATIONS

Définition {Maquette didactique sensorielle
C'est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la rotation autour En saisissant d'une main la poignée reliée à la partie 1 et de l'autre,
de deux axes concourants, de l'un des solides par rapport à l'autre. la poignée liée à la partie 2, on peut tenter de déplacer 1 par rapport
Surfaces de liaison
• 1 peut tourner autour
Elles se ramènent à des cannelures bombées (forme sptiérique can- des axes [A, y), [A, z) par
nelée) emboîtées dans des cannelures rectilignes (alésage cannelé). rapport à 2, mais ne peut
pas tourner autour de (A x).
Placer son origine au centre de la sphère. • 1 ne peut pas se trans-

Choisir [A, x), [A, y) dans le plan de la rainure. later par rapport à 2 selon
(An(Ay),(Az).
D'où le tableau des degrés de 0 Rx 0

liberté dans (A, x, y, z) 0 Ry 1
0? Tz 0 Rz 1
FONCTIONS TECHNIQUES SOLUTIONS TECHNIQUES
R é a l i s e r un contact
sphère/spiière
et cylindre radial
dans rainure axiale
2 Seule
Accouplement à ergot
Mettre
en contact
des surfaces Boucfion de graissage
de liaison
1
avec glissement
R é a l i s e r un contact
_J splière/sphère
et dents b o m b é e s
dans rainures axiales
Accouplement à denture (pour couple moteur important)

18
4-7 LIAISON APPUI-PLAN : 2 TRANSLATIONS, 1 ROTATION

Définition IMaquette didactique sensorielle
C'est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la translation En saisissant d'une main la poignée reliée à la partie 1 et de l'autre,
selon deux axes et une rotation autour du troisième, de l'un des la poignée liée à la partie 2, on peut tenter de déplacer 1 par rapport
solides par rapport à l'autre. à 2 et observer les mouvements :
Surfaces de liaison
• Toutes surfaces définissant un plan : plans coplanaires, droites de l'axe [A, z) par rapport
parallèles, trois points, droite et point, etc. à 2 et ne peut pas tourner

autour de (A et de (A 7).
• 1 peut se translater selon
• Origine A dans le plan de contact. [A, x) et (A, y) par rapport
à 2 mais ne peut pas se
• Un axe dirigé selon la normale au plan, les deux autres étant
translater par rapport à 2
dans le plan.
selon (A, z).
A? 1 A; D'où le tableau des degrés de 1 Rx 0
liberté dans &i (A, x, y, z)
h 1 Ry 0
Tz 0 Rz 1
le au
support)
Réaliser
un contact
avec
glissement Surface Type K S G * ^
de l Accouplement plan d e v é r i n
glissement
Mettre
en contact B u t é e d e rotation en Glycodur
des surfaces
de liaison 2 1 Bille
planes
Centrage
Cliarge d é p l a c é e
V
m .
Support
Réaliser y
un contact
avec
roulement
Centrage
B u t é e à aiguilles Manutention à billes porteuses
* D'après Festo,
19
4i8 LIAISON ROTULE OU SPHERIQUE : 0 TRANSLATION, 3 ROTATIONS

Définition HIaquette didactique sensorielle
C'est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la rotation autour En saisissant d'une main la poignée reliée à la partiel et de l'autre,
des trois axes, de l'un des solides par rapport à l'autre. la poignée liée à la partie 2, on peut tenter de déplacer 1 par rapport
Surfaces de liaison
Sptière mâle et spiière femelle. • 1 peut tourner autour

EXEMPLE: des axes [A, x), [A, y),
Tête d'attelage (à fermeture automatique). [A, z) par rapport à 2.
A

• 1 ne peut pas se trans-
• Origine au centre de rotulage, confondu avec les centres des
later par rapport à 2 selon
deux sphères assemblées.
(A?),(Ay),(Az).
• Axes liés à l'une des sphères.
D'oij le tableau des degrés de Tx 0 Rx 1

liberté dans 5k [A, x, y, z) 0 Ry 1
Ty
Tz 0 Rz 1
C o ï n c i d e n c e d e s 2 centres Sptière 1
Réaliser
^ ^ ^ ^
un contact 1 /
m
avec
glissement
Mettre
en contact T ê t e d'attelage
des surfaces
de liaison y-A
spliériques
Réaliser
un contact
Le roulement à rotule peut :
avec
- osciller autour des trois axes ;
roulement
ne peut pas :
- s e translater selon l'axe
longitudinal à c a u s e
des a r r ê t s axiaux dans l ' a l é s a g e .
Sptière
A r b r e / a l é s a g e a v e c roulement à rotule
'D'après Festo.
20
4,9 LIAISON LINÉAIRE RECTILIGNE : 2 TRANSLATIONS, 2 ROTATIONS

Définition Maquette didactique sensorielle
C'est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la translation selon En saisissant d'une main la poignée reliée à la partie 1 et de l'autre,
deux axes, la rotation autour de l'un deux, la rotation autour d'un la poignée liée à la partie 2, on peut tenter de déplacer 1 par rapport
troisième perpendiculaire, de l'un des solides par rapport à l'autre. à 2 et observer les mouvements :
Surfaces de liaison
Elle se réduit à une ligne rectiligne (ttiéorique) : des axes (A, x)e\(A,z)
• Arête de deux plans sécants sur un troisième (couteaux de balance). par rapport à 2 mais ne
• Cylindre en appui sur un plan par sa génératrice. peut pas tourner autour de
(A y).
• 1 peut se translater par
• Origine sur la ligne de contact.
rapport à 2 selon (A, x)
• Un axe dirigé selon la droite de contact et un autre axe dirigé
et (A y) mais ne peut pas
selon la normale au plan tangent commun aux deux solides.
se translater selon (A?).

liberté dans m (A, x, y, z) 1 Ry 0
Tz 0 Rz 1
FONCTIONS TECHNIOUES SOLUTIONS TECHNIQUES
Réaliser
un contact
avec
Excentrique/plan
glissement
Au serrage, la g é n é r a t r i c e
de contact (A, x ) de 1 glisse
sur le plan appartenant à 2.
Créer
un contact
rectiligne
Réaliser
un contact
avec
roulement
-î-B
Lorsque 1 s e d é p l a c e selon (/^, y ) ,
la bague e x t é r i e u r e du roulement
tourne autour de (O, x ) .
Rouleau porteur sur un plan

21
4^10 LIAISON SPHÈRE-CYLINDRE OU LINÉAIRE ANNULAIRE : 1 TRANSLATION, 3 ROTATIONS

C'est la liaison de deux solides 1 et 2 pernnettant la rotation autour
En saisissant d'une main la poignée reliée à la partie 1 et de l'autre,
de trois axes, la translation selon l'un d'eux, de l'un des solides par
la poignée liée à la partie 2, on peut tenter de déplacer 1 par rapport
rapport à l'autre.
Surfaces de liaison
• Contact entre un arbre et son joint d'étanchéité. • 1 peut toumer autour
• Sphère contenant une sphère coulissante sur un cylindre (voir des axes [A, x), {A, y),
embout de vérin à rotule coulissante). (A, z ) par rapport à 2.
• Sphère et cylindre de même diamètre tangents intérieurement.

• 1 peut se translater
• Guidage par roulement à rotule coulissant.
selon [A, x) par rapport à
Repère local orthonormé 2 mais ne peut pas se
I Origine au centre de symétrie de la liaison. translater selon [A, y) et
I Axe selon celui du «cylindre». (A?).
D'OIJ le tableau des degrés de 1 1

liberté dans S/l [A, x, y, z) 0 Ry 1
Tz 0 Hz 1
2 mm B-B
Réaliser
un contact
avec
glissement
Levier coulissant B-r

Créer à rotule \
un contact |—'
linéaire
annulaire
Embout de v é r i n
à rotule coulissante
Réaliser
un contact Le roulement à rotule peut :
avec - osciller autour d e s trois a x e s
roulement - coulisser selon la direction
axiale g r â c e à s o n ajustement
glissant et à l'absence d e
liaison axiale d a n s l ' a l é s a g e .
Cette m o d é l i s a t i o n peut
s'appliquer à un roulement radial
A r b r e / a l é s a g e a v e c roulement à rotule si l'angle de rotulage est faible*.
22
4-11 LIAISON SPHERE-PLAN OU P O N C T U E L L E : 2 TRANSLATIONS, 3 ROTATIONS
Définition Maquette didactique sensorielle
C'est la liaison de deux solides 1 et 2 permettant la rotation autour En saisissant d'une main la poignée reliée à la partie 1 et de l'autre,
de trois axes et la translation selon deux d'entre eux, de l'un des la poignée liée à la partie 2, on peut tenter de déplacer 1 par rapport
solides par rapport à l'autre. à 2 et observer les mouvements :
Surfaces de liaison
Sur l'exemple ci-dessous de la souris d'ordinateur, on observe des • 1 peut tourner autour
liaisons ponctuelles entre: des axes (A, x), {A, y).
• Sptière et plan (proctie du scfiéma normalisé), enAQ. (A ?) par rapport à 2.
• Sphère et cylindre en
On peut trouver aussi dans d'autres assemblages : • 1 peut se translater
• Sommet d'un cône/plan ; etc. selon {A, x), (A, y) par
Repère local orthonormé rapport à 2, mais ne peut
Origine au point de contact. pas se translater selon
Un axe selon la normale au plan tangent commun. (Az).

liberté dans &l [A, x, y, z) 1 Ry 1
Ty
0 Bz 1
2 A
Réaliser
un contact
n (lie au
-M
V? 1
avec charriot)
liuL
glissement II
3 ié ;à
(lie
Vis b o m b é e / p l a n
§ ? latitige)
1
Accouplement F K de v é r i n
(Entre I et I I c e c o m p o s a n t autorise :
trois rotations, deux translations l a t é r a l e s )
B o î t i e r (transparent)
Réaliser
un contact
avec
roulement
Plan d'appui 2_ X °
Boule de souris/tapis Bille d'arbre d ' a n é m o m è t r e

23
5 Modélisation S C H É M A PLAN D'UNE C O M M A N D E D'AXE
Moteur C) (2)
de mécanismes de commande
(hors isolement)
5.1 Objet -|\/>iaA^

Donner une image simplifiée et symbolique d'un mécanisme
afin de faciliter;
• L'étude des mouvements. xC
• L'étude des efforts.
512 Méthodes (0)

T7
5 121 En phase de conception
La démarctie s'effectue selon le processus :
S C H É M A E N P E R S P E C T I V E D ' U N E C O M M A N D E D'AXE
Graphe
(2)
structurel Moteur
de commande
Schéma Croquis Dessin

de principe d'avant-projets d'avant-projets (1)
Schéma
Prototype
technologique
Dessin
de projet
1 des symboles normalisés (voir G.D. chapitre 31) est

vivement conseillée.
5 • 22 En phase d'analyse
À partir du plan d'ensemble du mécanisme ;
r Analyser le fonctionnement
• Mouvements ou équilibres stricts envisageables. G R A P H E D E S T R U C T U R E (OU D E L I A I S O N S )
• Justification des divers usinages, des types de montages.
2° Définir les classes d'équivalence
• Colorier d'une même couleur, toutes les pièces en contact
n'ayant aucun mouvement relatif pendant l'usage du mécanisme
que l'on étudie, à l'exception des pièces détormables (ressorts,
membranes...) et des billes ou rouleaux des roulements.
Cfiaque groupe colorié constitue une classe d'équivalence selon
la relation « pas de mouvement relatif » et peut être affecté d'un
même repère (par exemple, celui de la pièce principale).
3° Tracer le graphe de structure (ou de liaison) et recher-
A^_^ : liaison pivot d'axe {A, x)
cher dans la norme, le type de liaison reliant chaque groupe.
Bi_2 : liaison h é l i c o ï d a l e d'axe (A, x)
4° Dessiner le schéma cinématique minimal en y reportant C2.0 '• liaison g l i s s i è r e d'axe ( C , x )
chaque repère de groupe.
24
5«3 Exemple de modélisation en phase d'analyse
5 • 3 1 EXAMEN D U PLAN D'ENSEMBLE DU 5 • 32 RECHERCHE DES

MÉCANISME (NOMENCLATURE SOUHAITABLE) C L A S S E S D'ÉQUIVALENCES
On souhaite mettre en évidence le principe de fonction- Colorier d'une m ê m e couleur les p i è c e s n'ayant aucun
nement de ce montage de fraisage. mouvement relatif. On obtient alors les classes d ' é q u i v a -
lences.
(9) (10) (11) (5)
(1)={1 ; 2 ; 3 ; 4 } (5)={5} (6) = { 6 ; 7 }
(9) = { 8 ; 9 } (10) = { 1 0 } (11) = { 1 1 }
5-34 SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL
(10) (11) (5)
5.33 GRAPHE D E S T R U C T U R E
C i -5 Appui plan /•l-e Linéaire rectiligne

B-\0 Hélicoïdale 85.9 Appui-plan
Ae.g Pivot S9.11 Appui-pian ' / / / / / / /
6-10-11 Rotule A/g.p S p h è r e - p l a n en C i et C 2
' !]4 devient sphère-pian si l'on considère que les doigts (^1 et C2 appuient sur la pièce et que le jeu entre 8 et 7, trop faible, interdit un contact linéaire entre 1 et 6.
25
6 M o d é l i s a t i o n des actions mécaniques
6i 1 Définition d'une action F O R M E S D'ACTIONS M É C A N I Q U E S

mécanique
On désigne par « action mécanique » toute cause ptiysique
capable :
• de moditier le mouvement d'un corps ;
•tfinterdirele mouvement d'un corps susceptible de se déplacer ;
• de déformer un corps.
6«2 Formes d'actions mécaniques

Les forces : elles génèrent ou interdisent un mouvement selon
une direction
Les moments (ou les couples) : ils génèrent ou interdisent un
mouvement autour d'une direction (A2).
6m3 Représentation vectorielle*

6.31 Glisseur
Utilisé en statique, il modélise la force F :
• par sa direction (4-|),
• son sens,
• sa norme, proportionnelle à l'intensité de F.
EXEMPLE 1:
Lance pour G.P.L,
Pour agir sur la lance une fois qu'elle est branchée sur le réservoir
de G.P.L. (Gaz de Pétrole Liquéfié), l'opérateur exerce une action D O I G T S U R CLA.VIER
mécanique dans une direction (A]), selon un sens (que l'on
(A)
indique par la flèche), avec une certaine intensité.
Il obtiendrait le même résultat en tirant en B, sur un cordon fixé
lui-même en A sur la poignée de la lance.
Dans ce cas, on peut alors représenter l'action mécanique de
l'opérateur par un glisseur.
EXEMPLE 2:
Action sur un clavier
Pour enfoncer une touche du clavier, le doigt exerce une force
diriqée selon (A) de haut en bas, avec une certaine intensité.
* Compléments aux cfiapitres 71 à 74.

26
EXEMPLES:
Limiteur de débit
Écrou
Un limiteur de débit est un dispositit tiydraulique permettant un
1 de r é g l a g e
débit maximum de fluide dans un sens et un réglage dans l'autre
sens. On l'utilise en particulier pour réguler un vérin. Passage
Lorsqu'on isole le clapet 1 (compléments chapitre 20), on repré- étranglé
Débit contrôlé
sente l'action du ressort par une force située selon_son axe, que
l'on note ({A), Ayi ) et même plus simplement /l2/1 lorsqu'on
la dessine correctement placée sur l'axe.
Pour ouvrir le clapet 1 en le poussant, l'eau exerce un effort qui
peut être modélisé par
6-32 Pointeur ( P , F ) Corps 5

Utilisé en résistance des matériaux et en dynamique, il représente
la force F avec les caractéristiques du glisseur auxquelles on
ajoute un point d'application (ou point d'ancrage) P.
EXEMPLE 1 : isolement partiel du corps 5 du limiteur de débit
Sur chaque point Aj de la parai, l'eau exerce une force élémen-
taire Tj qui peut être modélisée par un pointeur (A /, ). I S O L E M E N T PARTIEL DU C L A P E T
EXEMPLE2 : poutrc de séchoir industriel 1 1
Un séchoir industriel, schématisé selon le croquis ci-contre,
supporte une charge F au milieu Wde son bras CD. 1 w/
S4/1 f
Cette charge, représentable par le pointeur {M, F ) puisque le y
e 1w
point d'ancrage est M, déforme l'ensemble du support ABCD 11//
(représentée à grande échelle figure 1).

Un glisseur temporairement appliqué en W'(sur la ligne d'action
de F) n'entraîne qu'une déformation de la partie /16(représentée
ISOLEIVIENT P A R T I E L DU C O R P S 5
à grande échelle figure 2) alors que CD conserve sa forme :
Dans le cas d'une étude de déformation (chapitres
résistance des matériaux), les forces se représentent
par des pointeurs.
POUTRE DE S É C H O I R INDUSTRIEL ( S C H É M A ) ISOLEMENTS
Bras support
Galet
d e la c h a r g e à s é c h e r
Figure 1 \
é t ^ ï '
Rail
M D
M'
H Figure 2 y
- l - H
M D
27
6 • 33 Couple (ou moment) C

D E S S E R R A G E D'UNE R O U E
Pour débloquer ou desserrer une roue, l'opérateur doit exercer
deux torces constituant un couple.
Ce couple se modélise par un vecteur représentant le momeni
du couple que l'on place, de prétérence, sur l'axe de rotation.
Le couple, ou son moment, C est donc caractérisé par :
• l'axe du vissage (ou de rotation (0. x)),
• le sens de rotation : + x (voir règle § 73.4),
• une norme, proportionnelle à cette action mécanique.
NOTA:
Tout comme une force, on ne voit pas un couple ; par contre on
en mesure les effets.
Une force agit dans une direction [A)
Un couple agit autourà'me direction [A).
AUTRE EXEMPLE DECOUPLE:

Pour tourner la poignée de certaines portes, la main exerce un
COUPLE SUR POIGNÉE
couple en agissant par rotation.
6 • 34 Torseur « force » {^^/s}

Il permet de représenter toutes actions mécaniques exercées
par le milieu extérieur (s) sur (s).
On l'écrit symboliquement entre deux accolades avec deux vec-
teurs ordonnés.
• Cas général
Effort transmissible par une liaison, repérée en un point P, entre
un corps (;) et un corps [/') :
oiPj/j i<o;•///(?,y,z)
Moi/j [II?)
0(devant l'accolade) indique le point de réduction du torseur
Effet de la sollicitation
''/// (premier vecteur) est la résultante ou somme de l'effort
exercé par (;) sur (j)
Moi/j (deuxième vecteur) correspond au moment exprimé au C O U P L E S U R L'AXE D E LA P O I G N É E P O U R G . P . L .
point Ode l'action mécanique de (/) sur (y)
(A^) • F
[il?) indique la base sur laquelle s'expriment les vecteurs
• Glisseurs et pointeurs :
i\[^m 0}(ï,y,z) 4/1 0u j j ï j , ? ) ; ^ . 1 ^ / Oj [XI z)-
{B4/1 (^2)
Couple: {0 C](Xyj) (torseur-couple).

28
6«4 Mise en place d'un torseur • On représente l'action du milieu extérieur sur le corps que
l'on isole.
« force »
• Lors d'un contact, les actions exercées par les éléments du milieu
Il s'agit de représenter, le plus précisément possible, les actions extérieur sont dirigées vers l'intérieur de la matière du corps
mécaniques susceptibles d'être transmises par la zone de contact isolé.
commune à deux corps 1 et 2. • Dans le cas d'une liaison encastrement, on peut conserver le
On choisit un point, A par exemple, au voisinage de la zone raisonnement et considérer les forces de cohésion de la matière ;
de contact. les actions élémentaires n'ont alors aucun sens privilégié.
Une observation macrogéométrique montrerait que les deux corps • Le torseur des efforts transmissibles peut être représenté par
1 et 2 n'ont que quelques points en contact •.A],A2,... Aj,... A„. sa somme et son moment ; on les dessine alors en A.
En chacun de ces points, 2 exerce sur 1 des forces que l'on peut
• Dans un repère (0, x, y, z) orthonormé direct que l'on peut
représenter par des pointeurs , î{], [A2X2), •••[^hU \
choisir localement, les éléments de réduction du torseur des
{A„, f„). (1 exerce les actions opposées sur 2.)
actions mécaniques transmissibles par une liaison quelconque
admettent six projections que l'on note conventionnellement :
En un point/I,, de la surface de contact, voisine du point A
le corps 2 exerce sur le corps 1 une force élémentaire (LAX
(A;, fi) et réciproquement. 12/1 YA MA
^2/1
VAJ
Un ensemble de pointeurs se représente aisément par un torseur. Il convient, en cas d'ambiguïté, de distinguer les repères 1 et 2
D'oiJ le torseur des actions mécaniques transmissibles par la liaison des corps 1 et 2 :
/Centre 2 et 1 :
'^^2/1^
A2n = Sfi
{^2/1} =1^2/1 MA.J avec ^2/1 rA2i] MA
2/1 MA2n
= XjfiA[Aj, //) \Â2iU
REMARQUES: • Ces six projections montrent que, quelle que soit la liaison,
• Le point ne fait que situer la liaison ; on peut le choisir arbi- elle ne pourra jamais présenter plus de six inconnues
trairement (souvent placé au centre). scalaires.
Z o n e d e contact
point c a r a c t é r i s t i q u e
O
29
7 Actions des (T) P E R C E P T I O N DE LA R É S U L T A N T E *
iaisons parfaites
dans l'espace
7 • 1 Résultante et moment
Une liaison parfaite entre 1 et 2 est caractérisée par ;
-des surfaces de liaison géométriquement parfaites, indéfor-
mables et des ajustements sans jeu ;
(2) P E R C E P T I O N DU M O M E N T *
-des contacts sans frottement.
Exemple de l'appui-plan :
• pas de résistance au glissement de 2/1 dans le plan de

contact TT. ^2/1 est perpendiculaire à les composantes de /I2/1
sur (A 7) et (A y) sont nulles (fig. 1).
• pas de résistance au pivotement de 2/1 autour de la normale au

plan TT. La composante de sur l'axe [A, z) est nulle (fig. 2).
est dans le plan i:.
7-2 D E M A R C H E POUR E C R I R E L E S COMPOSANTES D'UN T O R S E U R
(Transposable à toutes les liaisons) 3° Identifier les composantes de la résultante et du moment.

1° Choisir le repère local : R{A, x, y, Z) : - rechercher la direction perpendiculaire à la surface de contact TT.
A est le centre géométrique de la liaison, (A, x) et (A, y) sont dans 2 transmet un effort à 1 selon cet axe et la main sur la poignée 1
le plan TT, (A?) selon la normale à ir. enregistre une poussée de 2 suri.
Transmission ( A x) : non => XA = 0

2° Identifier la liaison ; appui-plan (2 T, 1 R)
Perception des actions mécaniques à l'aide de la maquette didactique d'une résultante ^ {A, y) ; non ^ VA = 0
sensorielle** : Une main motrice sur la poignée 2, une main récep- de 2/1 selon: (A,z):ou\AÔ
trice sur la poignée 1.
- rechercher les directions contenues dans le plan de contact TT.
2 transmet des moments à 1 autour de ces deux axes et la main sur
Entraînement
rotatif de 1 par 2 la poignée 1 enregistre deux entraînements rotatifs de 1 par 2.
Transmission (A, 7) : oui ^ /.A ^ 0
d'un moment de ^ (A, y) : oui => MA 0
2 /1 autour de : {A, z) : non /VA = 0
4° Écrire les composantes du torseur transmissible :
ro Â^
AIAÎ^ AIÀZI^ Mm] = j 0 /WA
A 4 0''(x,y,z)
' D'après "CREA Tectinologie"

" Brevet déposé par l'un des auteurs de l'ouvrage.
30
7-3 TORSEURS ASSOCIES A U X LIAISONS U S U E L L E S
Liaison Sciiématisation Résultante 2/1 A{A2n] Moment 2/1 Représentation
(AJ) oui LA OUI (AJ)
Encastrement
{A, y) oui YA MA
< oui {A.y]
ou fixe
{A,x, l z) = m) (A,z) oui oui
ZA NA
quelconque
nombre d'inconnues statiques ou degrés de liaison

ns = 6
[A,x] oui > {XA LA oui (A,x)
Pivot {A, y] oui ^ YA MA oui [A, y)

de centre: 4,
(A,z) oui ^ iZA Oj non {A,?)
d'axe: ( 4 , ? )

ns = 5
{A,x) non 0 LA] OUI (AJ)
Glissière {AJ) oui YA MA oui (AJ)

de centre : ^ ,
{AJ) oui ZA NA) oui {AJ)
d'axe :(/l,Jr)

ns = 5
(AJ) oui •
XA kXA * i oui (AJ)
liélicoïdale {AJ) oui • i YA oui {AJ)

MA i
Centre A
{AJ) oui i oui (AJ)
ItiLe(Aj) A
.ZA NA.
•31
Os = 5*
(AJ) non < non (AJ)

0 0
A 2
Pivot glissant (AJ) oui YA MA i oui (AJ)
Centre A
(AJ) oui oui (AJ)
Axe (AJ) ZA NA

ns = 4
' Tv et Rv sont liés, force et moment aussi ; LA = k-Xtoù k = ± - ^ (pas cinétique) et p (pas).
2 TT
31
Liaison Sciiématisation Résultante 2/1 IWomenl 2/1 Représentation 6eA{A2n\
{AJ] OUI {AJ)

Sphérique à doigt
Centre A {AJ] oui {AJ)
Axe doigt (^,z)
{AJ) oui {AJ)
Rainure dans
{A,x,î) nombre d'inconnues statiques ou degrés de liaison
ns= 4
Appui-plan
Centre A
Normale (AJ)
{AJ)
(AJ)
(AJ)
non
non
oui
:
^
0
ZA
LA
MA
0
oui
oui
non
(AJ)
(AJ)
{AJ)

ns = 3
(AJ) oui y XA 0 À non (AJ)
Rotule ou {AJ) oui W YA 0 J non {AJ)

sphérique
0 . À non (AJ)
{AJ) oui >• A ZA
Centre A a 1
ns = 3
(AJ) non 0 0 non (AJ)

Linéaire rectiligne
{AJ) non 0 MA oui {AJ)
Centre A
Normale ( A , ? ) (AJ) oui ZA 0 non (AJ)
Arête (yi.Jf)
ns=2
(AJ) non 0 0 (AJ)

Sphère-cylindre
(AJ) oui YA 0 (AJ)
(Linéaire annulaire)
Centre A (AJ) oui [ZA 0 {AJ)
lae(Aj)
ns = 2
{AJ) non 0 0• non (AJ)

• i
rv 2
Sphère-pian (AJ) non 0 0 non
•
i {AJ)
(Ponctuelle)
Normale (Aj)
(AJ) oui • A
ZA 0.
«< non (AJ)

ns=1
32
8 Modélisation, dans Surface d e contact Plan de s y m é t r i e

entre ( S i ) et (Sjl
e plan, des actions
mécaniques
8 • 1 Quand peut-on modéliser

dans le plan ?
Lorsque la surface de contacf a une géométrie et des actions
transmissibles qui présentent une symétrie par rapport à un
plan, on peut effectuer une modélisation plane.
Choisir alors un repère local dont les axes sont confon-

dus avec les axes de symétrie de la liaison.
EXEMPLE;
Sur la figure ci-contre, on suppose que (P), défini par les axes
{A, x) et (A, y) est un plan de symétrie pour la liaison en A
entre deux corps (Si)et(S2).
REMARQUES : n points d e contacts et efforts

transmissibles, s y m é t r i q u e s par
• Chaque point de contactvoisin àeA, possède un symé- rapport au plan ( P ) = ( A x, y )
trique A'i par rapport à (P) : Hj A-, = Hj A / ;
• Chaque pointeur [Aj. Tj) admet un symétrique [A'j, ïj)
M O D É L I S A T I O N DANS L ' E S P A C E
telque: = fjx.x + fjy.y + fjz-z
/ 7 = fjx-x + fjy.y - fjz.z .
Moment e n yA ^ F o r c e en A
m On en déduit la forme du torseur en A associé aux efforts
transmissibles par cette liaison :
X{fl + ÏJ).x = X{2Ji,)=XA
X(f^ + fJ).y = X[2.fiy) = YA

XM^y(Ai,f^) + Xl^y{AlfJ) =Q
l[îi+V,).z = f)XMÂA,Xi) + XJhz{A]fi) = MA
XA Û 1
l'où le torseur: ^M2/l} = YA 0
A 1.0 «>,J(;,y,?) Moment en A F o r c e en A
• Il n'y a jamais plus de trois Inconnues scalaires.

• Il revient au même de projeter toutes les actions mécaniques
dans le plan de symétrie et d'ajouter un moment.
0 ?
Lorsqu'une liaison possède un plan de symétrie à la
X
fols géométrique et pour les efforts transmissibles, on
peut rapporter tous les efforts dans ce plan à condition
• A
' 1 >-
d'ajouter un moment ; ce dernier admet une seule

projection, perpendiculaire à ce plan.
33
812 Exemple de modélisation (T) MÉCANIStVlE DE COMMANDE DE SOUPAPES

d'un mécanisme plan
J 2 12 3 4
Le dessin ci-contre montre le mécanisme de commande des

quatre soupapes d'un cylindre de moteur à explosion.
Pour ouvrir l'une des soupapes, la came 1 agit en A sur le

linguet 2 qui transmet une action mécanique à la soupape 6
par l'intermédiaire de la tige 3, du culbuteur 4, du poussoir
réglable 5 en comprimant le ressort 7-8.
L'examen de ce mécanisme montre que toutes ces pièces et

les efforts appliqués ont un plan de symétrie en commun.
Un mécanisme dont toutes les pièces utiles admettent

un même plan de symétrie pour la géométrie et les
efforts est un mécanisme plan.
REMARQUE:
(T) M É C A N I S M E DE COMMANDE DE SOUPAPES

• Une seule vue permet de définir le fonctionnement
D'ÉCHAPPEMENT
d'un mécanisme plan (fig. 2).
• Le schéma cinématique du mécanisme se construit entiè-

rement dans leplan(0,7,y)(fig, 3).
Liaison Repère local Commentaires
0-1 Axe de rotation (0,7) ;

(0,7, y, 7)
(Pivot) (0,7) et (0,7) conviennent.
1-2 (A, 7) indique la normale

(U: y, 7)
(Sphère-plan) au contact.
0-2 Seul B est important ;

(B, 7,7,7)
(Rotule) la base ( 7,7,7) convient.
2-3 Seul C est important ; (3) S C H É M A C I N É M A T I O U E PLAN

(C, 7, y, 7)
(Rotule) la base ( 7, 7, ? ) convient. 3 2 1 0
3-(4-5) Seul D est important ;

(D, 7, y, 7)
(Rotule) la base (7,7,7) convient.
( F, 7f) décrit la normale au plan

(4-5)-6
(f,7î,K7) de contact. (f,7i,yT) est
(Sphère-pian)
coplanaire à (0,7, y)
(I,Y^] décrit l'axe du pivot glissant.

6-0
Les axes(F, 7f) el(f, y^)
(Pivot C. 7 Î , 7 Ï , 7 )
conviennent.
glissant)
Repère coplanaire à (0,7, 7,7).
34
8 • 3 Exemples de modélisation EFFORTS EN O DE 0 SUR 1

des efforts transmissibles
dans le plan 1
Les forces éventuelles ne peuvent être que contenues dans le

plan repéré de normale/(§8.1)
On/1?
Leurs projections se font donc sur 7et y.
Les moments sont tous dirigés selon 1 .
Pour les liaisons du mécanisme de soupape présenté page pré-
cédente, on peut commencer à dresser le tableau suivant :
Liaison Effort transmissible

Force Moment
•^0 0/1 = "0/1.7

0-1
. appliquée en 0 . sur (0,f)
(Pivot) EFFORTS E N / \E 1 SUR 2
/ direction inconnue / selon (0,z)
-»sens inconnu -»sens inconnu
hl Intensité inconnue H inconnue
1/2 =-f;l 0/1'+!'/( 0/1 y •Â1/2="/! 1/2-7
1-2 . appliquée en/I . sur(4,7)

A/2?
(Spiière-pian) / direction connue / selon (/1,7)
^sens inconnu -•sens inconnu
H intensité inconnue H inconnue
B1/2 = .^6 0/17+l'a 0/1 y •^8 0/2= "81/2-7 Â1/2 ""A •'<'A1/2 X
0-2 . appliquée en B . sur(8,7)

e
(Rotule) / direction connue / selon (B,z)
^sens inconnu -•sens inconnu
H intensité inconnue H inconnue h y p o t f i è s e : - frottement en A
Etc.
- r é s i s t a n c e au pivotement en A
REMARQUES:
EFFORTS EN e DE 0 SUR 2
• On peut noter les vecteurs en colonnes selon Ay2
sans préciser le repère lorsqu'il est unique ou sans ambiguïté.
• On peut dessiner le vecteur force inconnu suivi d'un point

d'interrogation lorsqu'on ne connaît rien de sa direction, son
sens et son intensité.
• Lorsqu'une action mécanique est inconnue, on a intérêt à rai-

sonner sur des composantes algébriques dirigées selon les sens
5 des axes du repère afin d'éviter des erreurs de calculs...
• La modélisation se simplifie encore lorsque les liaisons sont

supposées parfaites (chapitre 9).
f i y p o t h è s e : r é s i s t a n c e au pivotement en B
35
814 Relation entre force MANIVELLE DE CARAVANE (fig 1)

et moment
Toutes les forces créent un moment par rapport à un point.
I On peut calculer la valeur de ce moment par un produit
Par définition:
A[h,y) = ÔÂxV (§73.5)
• Dans le cas d'une modélisation dans le plan, la détermination

du moment peut se réduire au calcul de sa valeur algébrique sur
l'axe perpendiculaire au plan :
Signe - du moment de la force
• (/représente la distance du support de [A,y) au point 0

I Lorsque [AM) agit dans le sens conventionnel positif, le
moment est positif, sinon il est négatif.
Sens positif
conventionnel
EXEMPLE: « MANIVELLE DE CARAVANE »
I Données:
Voir figure 1 ci-contre. De plus on indique :
MANIVELLE DE CARAVANE (fig 2)

fiA = 0,25m
a = 60°
I Premier calcul :
A{Kiè = BA,xXi2
/ 0 , 2 5 c o s 6 0 ° \\
0,25 sin 60= 0
\ \o/
= -1,516? (N.m)
• Deuxième calcul :
La force tend à faire tourner la manivelle dans le sens de y
vers X [on considère ie sens correspondant à ta pi us faibie
Signe + du moment de la force
valeur de l'angle) donc dans le sens négatif : le moment est
f sur l'axe perpendiculaire au plan {B, x, y) du mou- y
La distance du support de la force à l'axe (B, z) se calcule selon

(1=0,25. sin 60°
1 Sens positif
d conventionnel
La norme du moment se calculant par le produit de la force par
T +
e, on en déduit :
y = - 7 X 0,25 X sin 60° = -1,516 N.m S
36
9 A c t i o n s des liaisons parfaites dans le p l a n

® Choisir le repère local Sft (4, Jr, y, ? )
Lorsqu'une liaison 1-2 présente un plan de symétrie P=[A,x,y)
pour la géométrie et les ettorts, les actions mécaniques de 2/1 /l : centre géométrique de la liaison.
sont modélisables en un point /I, appartenant à (P), par un torseur [A, x) dans le plan (TT) et le plan (P) de symétrie.
dont la forme est : [A, y) normal à [TT] et dans le plan (P) de symétrie.
(voir cliapitre 8) [A, z) dans le plan [TT] et normal au plan (P).
'XA 0
( D Poser les composantes nulles
0 Nu (?, F, ?)
Compte tenu de (P) et de [A, y, z) on écrit :
avec : (A,x) et [A, y) contenus dans le plan (P) ;
Résultante • XAI 0
(/l,z) perpendiculaire au plan (P). potentielle • Y^l 0
Moment
Pour une liaison parfaite* particulière, parmi les composantes 0 NAI
potentiel
ci-dessus, certaines sont nulles.
( D Identifier la liaison
DÉMARCHE : (voir exemple ci-contre) 1 - 2 Appui-plan

sans symétrie
r Choisir le repère local '3i[A, x, y, z). [A, x) et [A, y) étant
dans le plan de symétrie, les composantes Zp,, LA, MA, sont
nulles. Écrire les trois zéros correspondants.
Ry= 1
2° Pour la liaison considérée, étudier les possibilités de transmettre
une action mécanique de 1/2 selon les axes du repère en maintenant
le plan (P^) appartenant à 1 en coïncidence avec le plan (P2) Pour un p r o b l è m e plan, a v e c s y m é t r i e :
appartenant à 2. le d e g r é d e l i b e r t é s e limite à T^.
Il y a lieu de respecter les deux étapes suivantes** : @ Identifier les composantes nulles
• Les composantes de la résultante % sur les deux axes contenus
Résultante (A,x) non: XA = Q
dans (P) correspondent aux possibilités de transmettre une force de
selon : (Aj) oui : YA^Q
1/2 selon ces deux axes.
• La composante du moment selon un axe perpendiculaire Moment
[AJ) OUI :
à (P) correspond à la possibilité de transmettre un moment de 1/2 autour de :
autour de cet axe.
I Ecrire le torseur des efforts transmissibles
3° Calculer l'invariant scalaire : J = /I2/1 • •'^'^21^ •
0 0
Selon le résultat, le problème peut se simplifier. YA 0
i { ^ 2 / i } - {^2/1 MA211}-
Si J = 0, letorseur AIAIH) est réductible en un point/l'à un 0 NA
glisseur d'expression plus simple car i<^'2/i ^ ^ •
Cette démarche est commune à toutes tes liaisons usuelles
La position de /l'est à déterminer (chapitre 76). sauf la liaison hélicoïdale (voir ci-dessous).
EXCEPTION :
y ; -Mi
La liaison hélicoïdale possède une surface de liaison qui s'appuie

\
sur une hélice. Quel que soit le plan (P) considéré, il est impos- ' r
sible d'associer à un point de contact M, un point M', symétrique
de M par rapport à (P). La démonstration du chapitre 8 ne z ^ ' v A
s'applique pas.
* Voir définition d'une liaison parfaite au cfiapitre 7. ** Voir maquette didactique sensorielle, cfiapitre 7.
37
9,1 CAS D E LIAISONS M O D E L I S E E S COMME U N E N C A S T R E M E N T
Représentation du torseur
Liaison Schématisation Résultante 2/1 Moment 2/1
A{A2n] = A\Âîn Mzn]
y
Fixe (AJ) OUI XA 0
X
(ou encastrement) Y'
©z ' (AJ) OUI YA 0
dans (4, jr, y)
2_
OUI (AJ]
0 NA
Piïot d'axe {A,x) 0? -^2/1 •
dans le plan Degré de liberté : Nbre d'inc. stat.

4 £ e=0 ns = 3
(Il y)
®z
Invariant scalaire* : J = 0 : torseur réductible à un glisseur en /)'.
Glissière d'axe
(»,?) oui • XA 0
perpendiculaire à
m y) ©z / ^2/1
(>1J) oui • YA 0
Sphérique à doigt
dans le plan(4,Jr, / ) A'
i - (AJ) d7
•T^ 1
A' XA X
perpendiculaire
Nombre d'inconnues statiques = 2. Qz
à la rainure
Distance à déterminer.
9.2 CAS D E LIAISONS M O D E L I S E E S COMME UNE GLISSIÈRE
Liaison Schématisation Résultante 2/1 IVIoment 2/1
Glissière yk
non • 0 0
d'axe (/!,/) y V 2
dans le plan 0
(/IJ) oui • YA
(kJJ) ©z A / 1 = Ôi-y
0 ffy,
ô-
oui (/i,r
Pivot glissant
d'axe (4, x) ©?
Degré de liberté : Nbre d'inc. stat.
dans le plan e= 1 ^ fls = 2
[kJJ) A ©?
Invariant scalaire* nul : J = 0 : torseur réductible à un glisseur en A'.
Appui plan y|
de normale (AJ)
dans le plan
1 ^ (AJ) non 0 01
y •^2/1 = >A-y
(UJ)
(AJ) oui YA 0
0 0 (AJ]
selon (4, x) d?
dans le plan Qz
Nombre d'inconnues statiques HJ = 1-
%xj) Distance à déterminer.
0?
"invariant scalaire §74.3.
38
9-3 CAS D E LIAISONS M O D E L I S E E S COMME U N PIVOT
Liaison Schématisation Résultante 2/1 Moment 2/1
A{A2n} = A\Â2n -^^zn)
Pivot d'axe ( ^ , ? ) (AJ) OUI XA 0

y
perpendiculaire
(AJ) OUI YA 0
à ( 4 , * , F) YA
0 0 i non (AJ)
Pivot glissant
d'axe (4, ? j
A
Degré de liberté : Nbre d'inc. stat.
perpendiculaire e= 1 fl. = 2
à(Ax,/)
Invariant scalaire* nul : ./= 0.
Le torseur se réduit à un glisseur en ».
Sphérique à doigt
dans le plan
(AJ) OUI XA 0
{AJ.y) y
de la rainure : • ^2/1
(AJ) OUI YA 0 YA
0 0 non (AJ)
Rotule
(ou sphérique) 0?
Nombre d'inconnues statiques = 2.
9-4 CAS D E LIAISONS M O D E L I S E E S C O M M E UNE S P H E R E - P L A N
Liaison Schématisation Résultante 2/1 AA2n] Moment 2/1
A{A2n] = A\Âîn-^*2n\
(AJ) non 0 0
Sphère-plan
de normale (4, y) Qz
(AJ) OUI YA 0
dans le pian ^2/1 = v^-y
{AJ, y] X
0 0 non (>4,z
A
Degré de liberté : Nbre d'inc. stat. 0 ?
e= 2 «5 = 1
Sphère-cylindre
û'axe(Aj) Invariant scalaire* nul : J = 0.
dans le plan Le torseur se réduit à un glisseur en A.
(AJJ)
X
de normale (A, y)
dans ie plan
(AJJ) 0 ?
Nombre d'inconnues statiques = 1.
•Invariant scalaire §74.3.

39
(T) VISUALISATION DE LA V I T E S S E ANGULAIRE*

0 C i n é m a t i q u e des
Rotation 1/2
iaisons parfaites autour
de (A, z)
dans l'espace
10 i l Vitesse linéaire et angulaire Mobile
En cinématique, une liaison entre 1 et 2 est partaite si les sur-

faces de liaison sont géométriquement parfaites, indé-
formables et les ajustements sans jeu.
( 2 ) VISUALISATION DE LA V I T E S S E L I N É A I R E *
Les petits déplacements entre 1 et 2, dus aux jeux, sont donc
aussi négligés. Translation 1/2 2
selon ( A z)
Exemple de la liaison pivot glissant:
I la composante de la vitesse angulaire fti/2, résultante du

torseur cinématique AI-^VZ} , nést pas nulle sur l'axe [A, z), axe
la rotation de 1 / 2 est possible (fig.1)
• la composante de la vitesse linéaire Vî ^1/2, moment du

torseur cinématique /li^î/z}, n'est pas nulle sur l'axe (A, z), axe
selon lequel la translation de 1 / 2 est possible (fig. 2).
10i2 DÉMARCHE POUR ÉCRIRE L E S COMPOSANTES D'UN T O R S E U R CINÉMATIQUE
(Démarctie transposable à toutes les liaisons cinématiques usuelles) 3° Identifier les composantes de la résultante et du moment.
1° Choisir le repère local : R [A, X, y, z) : - résultante : rechercher l'axe de rotation : 1 peut tourner autour de
/lest le centre géométrique de la liaison, (A, z) est dirigé selon l'axe (/!, z) par rapport à 2, visualiser, en déduire les composantes de
de rotation,(/1,x) et [A, y) sont dans le plan perpendiculaire à 01/2:
cet axe. Rotation [A, 7) : non => M;, = 0
2° Identifier la liaison de1/2 m [A, y) : non : = 0
Liaison pivot glissant (I T, 1 R). Perception des vitesses à l'aide de la autour de (A, z) : oui => ?t 0
maquette didactique sensorielle** : Une main mobile sur la poignée 1,
- moment : rechercher la direction selon laquelle une translation de
une main de référence sur la poignée 2.
1 par rapport à 2 est possible, visualiser, en déduire les compo-
Rotation 1/2 santes de l//iei/2:

autour (A, x) : non . i/,= 0
[A,
Translation
de z)
de1/2 ^ [A, y) : non 1^=0
selon (Az):oui=>K^?iO
Translation 1/2 4° Écrire les composantes du torseur cinématique :

selon (4,,z)
0 0
0 0
'd'après CREA Technologie

" Brevet déposé par l'un des auteurs de l'ouvrage
40
10-3 TORSEURS CINEMATIQUES D E S LIAISONS U S U E L L E S
Liaison Sciiématisation Rotation A {^1 /2} Transiation Représentation de » { d i /2}
0 0
Encastrement
0 0
ou fixe
^ {A,x,y,z) .0 0.
/?7 Tz
quelconque"
nombre d'inconnues cinématiques
( 0 0
Pivot R, 0 0
De centre : A
.<Oz 0 Tz
D'axe : [A, z)

^c = ^
•
0 Vx
Glissière 0 0
De centre : A
.0 0 Tz
D'axe : (A, x)

/Ic = 1
ttélicoïdaie
Centre A
AxeM.x) ffz lO
0 0
0
: Tz

{(Og = A..Vx*) ^c = ^
Tx
tOx Vx
T„ 1
Pivot glissant 0 0 y
Centre A
y. 2 ^
Axe ( / ) , / ) tz .0 0 .
'z

ne = 2
' \ e . ^ avec e = + 1 (filet à droite), s = - 1 (filet à gauctie) ; p = pas géométrique.

41
Liaison Sciiématisation Rotation A{»V2} Translation Représentation de » { d i / 2 }
0 0 ' i 0 Tx
Sphérique à doigt A 1 °
Centre A Ry (Of 0 i 0 Ty
Axe doigt ( / ) , ? )
Rz 0 i 0 Tz
Rainure dans
a
{A,x,z) nombre d'inconnues cinématiques
nc = 2
0 V,
Appui-plan 0 l^y
Centre A
Rz Iwz 0 J
Normale (A,z)

ne = 3
FA 1
1
Rotule ou Oly 0
sphérique
Rz «Z 0 Tz
Centre A

ne = 3
0)x Vx
0
Centre A
Normale {A, î) 0 Tz
11
Wz
Arête (A, x)
I
nc = 4
Rx 1 (Ox Vx 1
Sphère-cylindre
Ry 1 (Oy 0
(Linéaire annulaire)
Centre A Rz 1 Wz 0 i 0 Tz
A
Kxe(A,x)
Rx Olx Vx
A7 2 Ry
Sphère-plan (Oy Vy
(Ponctuelle)
Rz fi>z 0 Tz
Normale (A, z)
nc = 5
42
11 C i n é m a t i q u e des liaisons parfaites

dans le p l a n
® Choisir le repère local 3i(A,x,y,î)

Lorsqu'une liaison a une géométrie présentant un plan de symétrie, les
torseurs cinématiques (ctiapitre 10) se simplifient. A : centre géométrique de la liaison.
(A, x) dans le plan (TT) et le plan (P) de symétrie.
[A, y) normal à (TT) et dans le plan (P) de symétrie.
DÉMARCHE : (voir exemple ci-contre)
[A. z) dans le plan (TT) et normal au plan (P).
r Choisir le repère local 9),(/I, x, y, z) de telle sorte que le plan de
symétrie soit (A, x, y). Par conséquent (A, z) Indique la normale ) Poser les composantes nulles
perpendiculaire à ce plan.
Compte tenu des libertés de mouvement envisageables, écrire :
2° Les seules possibilités de mouvement envisageables entre les 0 v,7 i Moment
ensembles 1 et 2 se réduisent à : Résultante 0 Vy7 ^ potentiel
• Une translation Tx selon (A,x) potentielle •
u Une translation Ty selon (A, y)
® Identifier la liaison (chapitre 9)
m Une rotation Rz selon {A, z)
3° Dans le cas d'une liaison tolérant tous les mouvements entre 1

et 2, le torseur cinématique s'écrit sous la forme ;
0 V,
(xj.z)
4° Dans chaque cas, il suffit donc de se poser les questions sui-

vantes et conclure :
• La translation de 1 sur 2 - ou 2 sur 1 - est-elle envisageable
selon [A, x) ? Exemple : liaison appui plan selon [A, x, z)avec symétrie selon (A, x, y)
oui (Tx= 1) alors existe (nul ou non) Cette symétrie interdit toute translation selon [A.z) et toute rotation
autour de (/4,y).
non {Tx=(}) alors v^^G
Donc i'^ = 0 et = 0
m La translation de 1 sur 2 - ou 2 sur 1 - est-elle envisageable
selon (A,y)7
oui (Jy= 1) alors Vy existe (nul ou non)
non(7y= 0) alors Vy=0
m La rotation de 1 sur 2 - ou 2 sur 1 - est-elle envisageable
selon (A,z)l
oui(/?z= 1) alors o)^ existe (nul ou non)
non (/?z = 0) alors 0
d) Écrire le torseur cinématique possible
REMARQUES:
0 V,
Démarche valable pour toutes les liaisons.
A{^m} = {^y2 V/iGi/2} = 0 0
La liaison hélicoïdale n'est pas modélisable dans le plan. 0 0
43
lUl C A S D E LIAISONS M O D E L I S E E S COMME U N E N C A S T R E M E N T
Rotation de 1 par Translation de 1 par

Liaison Schématisation rapport à 2 autour de /|{*A1/2} rapport à 2 le long de
7 non (AJ)
Fixe 0 0 i
X
(ou encastrement)
'©z ' 0 0 i non (AJ)
ilans(>l,Jr, y)
2.
± {AJ) non • . 0 0 .
Pivot d'axe (4, Jf)
dans le plan Représentation du torseur
(AJ.y)
Glissière d'axe
perpendiculaire à >l{*A1/2} = {0} (torseur nul)

{AJJ) © z
Spliérique i doigt
dans le plan (Aj, y)
perpendiculaire
à la rainure 1 © z Nombre d'inconnues cinématiques nc= 0
U2 CAS D E LIAISONS M O D E L I S E E S COMME UNE GLISSIÈRE

Liaison Schématisation >|{*A1/2}
rapport à 2 autour de rapport à 2 le long de
r i
• 0 1^ • i oui (AJ)
d'axe ( » , i r )
dans ie plan non {A, y)
0 0 i
{AJ, y)
{A,z) non • . 0 0 .
Pivot glissant
d'axe (4, Jr)
dans le plan Représentation du torseur
{A,l y)
Appui plan
de normale (Aj) 0
©^
^
dans le plan >l{Â1/2} = 0 0 ' soit:
{^J,y) Q I 0 0
selon (A, x)
dans le plan
{A.l y) Nombre d'inconnues cinématiques nt= 1
44
1U3 CAS D E LIAISONS M O D E L I S E E S COMME UN PIVOT

Liaison Schématisation
rapport à 2 autour de rapport à 2 le long de
0 0 ' non (AJ)

Pivot d'axe ( / l , f ) <
perpendiculaire
0 0 i non (AJ)
à{A,x, y)
(AJ) oui •
Pivot glissant
d'axe (A, z)
perpendiculaire Représentation du torseur
HA,x, y)
Sphérique à doigt
dans ie plan 0 0
(A,x,y)
0 0 soit:
de la rainure
(O; 0
Rotule
(ou sphérique)
Nombre d'inconnues cinématiques nc= 1
1U4 CAS D E LIAISONS M O D E L I S E E S COMME UNE SPHÈRE-PLAN

Liaison Schématisation 4{dA1/2}
rapport à 2 autour de rapport à 2 ie long de
0 i-, OUI (AJ)

Sphère-plan
de normale (Aj) © z
0 0 non (A, y)
dans le pian
(AJJ)
(A,z) oui 0
Sphère-cylindre
d'axe (A, x)
dans le plan
(AJ, y)
0 l^x
0 0 soit :
M; 0
de normale (Aj)
dans le plan
(A,xJ)
Nombre d'inconnues cinématiques nc= 2
45
2 Actions des E X E M P L E S DE LIAISONS E N C A S T R E M E N T
Par goujon Par s o u d a g e

liaisons réelles (G.D. chapitre 51) (G.D. cfiapitre 44)
B l o q u é à fond
de filet
Une liaison réelle entre 1 et 2 est caractérisée par :
• des surtaces dont la géométrie entre dans une certaine
tolérance (G.D. 17),
• des surtaces détormables en fonction de l'effort transmis
(voir cfiapitres 45 à 55 et chapitre 35),
• des contacts avec frottements (chapitre 32),
• des jeux fonctionnels permettant l'assemblage et le fonction-
nement de l'ensemble. Goupille
cannelée
(G.D.
HYPOTHÈSES:
X chapitre 35)
• La géométrie tolérancée de la liaison permet la même
fonction de service que la liaison parfaite, au frottement près
(parfois recherché).
I La pression de contact en un point ne dépasse pas une
E N C A S T R E M E N T ( M O D É L I S A T I O N SPATIALE)
limite admissible pour le matériau, appelé pression de Hertz.
• Chacune des liaisons étudiées dans ce chapitre résulte d'une 1
analyse globale de mécanisme ; elle peut être réalisée

X
à partir de liaisons élémentaires (par exemple : une liaison pivot
peut être construite à l'aide de deux roulements dont l'un, Action m é c a n i q u e
transmissible
arrêté axialement, se comporte en rotule et l'autre libre axia-
(Chapitre 7)
lement, se comporte en liaison sphère-cylindre).
• La liaison est effective (par exemple : un appui ponctuel
R e p r é s e n t a b l e par
est bilatéral sous peine de disparition de la liaison). ) = VA M J
une r é s u l t a n t e (^2/1
et un monnent (>f.y.z)
DÉMARCHE:
Anaiyser les mouvements Ajouter les

Identifier E N C A S T R E M E N T ( M O D É L I S A T I O N PLANE)
qui apparaîtraient avec la composantes
la liaison
liaison parfaite ( § 7 . 9 ) s'y opposant 1
12il Liaison encastrement Action m é c a n i q u e

transmissible
Cette liaison ne possède aucun degré de liberté et par (§9.1)
conséquent a :
E n un point A
• six degrés de liaison dans l'espace (chapitre 7),
particulier,
peut s e m o d é l i s e r par {^2/i) = y, 0
• trois degrés de liaison dans le plan (§ 9.1 ).
A \ N.|(7,y,?)
une r é s u l t a n t e
En un point >1'parhculier d'un plan de symétrie, le torseur
se réduit à une résultante Ay^ (§9.1).
*J invariant scalaire (chapitre 76).
46
12 • 2 Liaison pivot réelle C O U P L E D E F R O T T E M E N T RADIAL

Un frottement non négligeable affecte le seul mouvement relatif
2 v Ajustement s e r r é
possible : la rotation autour de [A, z).
Le torseur des efforts transmissibles s'écrit :
LA'
YA MA avec « / ] ?t 0
ZA "A.
12 • 21 Frottement radial seul *
|W/il=|tf;,J^/ti. y x l + YJ.r
/V/i(l^.mm) ; = tan cp (facteur de frottement) ; r(mm) ; \t a v e c jeu

XA et YA en newtons (N),
REMARQUE :
Dans le cas d'une symétrie par rapport i{A,x, y), le torseur F R O T T E M E N T R A D I A L E T S Y M É T R I E S E L O N (A, x,y)
se réduit à une résultante Ay] passant par le point de contact

théorique /l'et tangente au cercle de rayon r sin (p (voir § 33.2).
12» 22 Frottement axial seul*

Avec une hypothèse de pression de contact uniforme :
lui I Al I 2 I I fl3 _ I, I B + r
/ i , = tan 11 • ^ 7 3 ^ M2 • I I • — ^
F R O T T E M E N T AXIAL
NA (N.mm) ; fi2 = tan (p2 (facteur de frottement) ; ZA (N) ;
/?et/-en millimètres (mm).
0 D = 2R
• Pression de contact sur l'épaulement :
\ZA\A\
P- 77(/?2-r2) « 27Tr{R-r) ' 0=
N^g.z A2n
12B 23 Frottement axial et radial
Surface d e
HA = HA.^ + NA2 (algébriquement) contact entre
(2) et (1)
REMARQUES :
• Cas d'une surface conique (embrayages, limiteurs). F R O T T E M E N T S U R C Ô N E D'APPUI
Avec une hypothèse de pression de contact uniforme :
2
lui 2 M , R^-r^ \ZA\

3 Sine ' sine 2
NA (N.mm) ; ;ti : facteur de frottement ; ZA (N) ; /?, r{mm). n 1/2

e ; demi-angle au sommet du cône.
• Pour e = 90°, on retrouve l'expression du couple de frotte-
ment sur un épaulement (§12.22).
• Les valeurs approchées concernent les couronnes de faible
largeur ou les cônes de faible longueur.
"Voir chapitre 33.
47
12 «3 Liaison glissière réelle POSITIONS P O S S I B L E S D'UNE G L I S S I È R E

Selon les actions mécaniques extérieures qui lui sont appli-
A
quées une glissière peut occuper quatre positions dans le plan de
ces torces:
B2 A,
71B, A,Y2_ZZA''
- contacts en/l-i etfii :
- contacts en/I2 et 62:

- contacts selon une ligne/I2 61 : B2 ^1
- contacts selon une ligne /I1 62 :
METHODE:
M O N T A G E ( /1/2 « motrice «)
r Négliger tous trottements et déterminer le sens des actions
mécaniques à l'aide d'équations de moments judicieuses.
2° En déduire les points de contacts de la liaison et faire inter-
venir alors le frottement (cfiap. 32).
/1/2 Af
EXEMPLE:
Le poussoir 2 ci-contre reçoit une action motrice /1/2. Il agit

K,M ?
en J sur un galet mobile sans frottement autour de son axe, lié
à un poussoir 4. Ce dernier reçoit un effort récepteur / ( ^ de
florme inconnue. Le facteur de frottement entre les poussoirs
2,4 et le bâti 0 valant /x, déterminer les actions mécaniques
SANS FROTTEMENTS
exercées par 0 sur 2 et 4.
A,
SOLUTION:
ï '
I Isoler 2 et 4 et placer les actions mécaniques sans frottement
-VA
selon les valeurs positives des axes: B ^
XA,XB sur 2 et ycJo sur 4. y i[
w SMa (Fexi/2) = 0 ^ X/i > 0 ^ contact en A],
ï Âlp (Fext/2) = 0 => > 0 ^ contact en . AVEC FROTTEMENTS
ï ITy (Fext/4) = 0 ^ Ko < 0 ^ contact en D2 •
ï M~s (fext/4) = 0 ^ Kc > 0 =* contact en C i .
I Compte tenu de la tendance au déplacement provoquée par

I1/2 (équilibre strict ctiap. 32), placer les normales aux contacts
détemninés et ajouter les composantes tangentielles correspon-
• La détermination exacte se poursuit à partir des actions

mécaniques correctes % 2 . % 2 . % 4 et % 4 .
48
12 • 4 Liaison hélicoïdale réelle V É R I N À VIS
En présence de frottements, le coefficient de proportionnalité k, Charge Q Cliquet

tel que LA = k.x^ (ctiapitre 7), prend une forme différente
selon le sens de la cfiarge axiale et le type de surface de liaison.
1° Cas où la vis est soumise à un effort axial et un

moment de même sens
La vis progresse dans le sens de la cfiarge axiale.
LA=-XA.rAan(a-<p')
rayon moyen de la liaison fiélicol'dale.

n
pente telle que tan a = - — où p est le pas.
angle de frottement fictif tel que tan (p' = — — .

cosy
où tan (p = /X : facteur de frottement,
y : demi-angle au sommet du fiIeL
tan a P R O G R E S S I O N D E LfK V I S
• Rendement p = si « < < p ' .
Dans le s e n s d e la charge À rencontre d e la charge
(descente) (montée)
• Mouvement possible pour a < 90° - <p'.
Descente Q Montée
• Système irréversible si a < ip'. Q
2° Cas où la vis est soumise à un effort axial et un

moment de sens contraires
.H
La vis progresse à rencontre de la charge axiale.
X^.x
LA=-XA.r.\an (a+tp')
Lfy.x
(Notations ci-dessus.) 0 ? 0 ?
fana H "
^ : : l '
• Rendement p = -r—,—;—^ .
^ tan ( a -I- ^ )
• Mouvement possible pour a < 90° - ^ ' .
• Système irréversible pour a < ip'. Exemple
Système vis-écrou M30 (pas p = 3,5).

VALEURS DE y ET (p' CONNAISSANT fi = tan(p Frottement de facteur ju = 0,1 (= tan tp).
Système vis-écrou r tan (p' Valeur approchée Charge 0 = 1 000N.
À billes M Calculer le couple nécessaire pour :

• Faire monter la charge ;
Profil I.S.O. so- 1,155,1 • Faire descendre la charge.
Profil trapézoïdal ts- 1,035 M On calcule tan a = P/ÎT(/= 0,0371 -»a=2,13°
, tan <p' ~ fji \aa<p' =0,1155 — </>' = 6 , 5 9 ° .

Profil rond 15° 1,035
D'où le couple minimal de montée :
i;, = 103X 15 x t a n ( 2 , 1 3 ° - H 6,59°) = 2,3x103 N.mm = 2,3 N.m.
Profil dissymétrique 10° 1,015 M
D'où le couple minimal de descente :
Profil gaz 27- 30' 1,127 M = |103.15.tan(2,13° - 6,59°)| = 1,17 x lO^ N.mm = 1,17 N.m.
49
12 • 5 Liaison pivot glissant AUCUNE TENDANCE AU D É P L A C E M E N T

réelle
Plan perpendiculaire
Unfrottementnon négligeable engendre un ettort s'opposant
au glissement selon l'axe et un moment s'opposant à la rotation
autour de ce même axe. Ils dépendent tous deux de l'ettort radial
transmis par cette liaison.
Le torseur des efforts transmissibles s'écrit :
XA Lfi
YA MA
• Effort radial Ff = Y/\.y + Z^-z .

• Facteur de frottement /JL entre 1 et 2.
• Rayon R ou diamètre D du pivot glissant. M o d é l i s a t i o n connme pivot glissant parfait (chapitre 7)
Alors : llF^'ll = VYI+ZJ = F, (nombre

TENDANCE À TRANSLATION S E U L E
XA= + f^.Fr XA=- fi.Ff \XA\^lsi.Fr
Sil^>,el/2.?<0 Si VAeV2-x>0 si l/yiei/2 = 0
LA= + ti.Fr.R LA=-î.Fr.R LAÎx.Fr.R
Si/2i/2.?< 0 si / 2 i / 2 . ? > 0 si I2i/2.J? = 0
EXEMPLE:
Dans une liaison pivot glissant d'axe (A, x), les efforts exercés
par 2 suri ont pour valeurs:
0 0"
(forces en N,
2/1) 2 500 - 120
moments en N.mm).
- 1 000 - 300
Rayon du pivot : /? = 40 mm. Facteur de frottement : /x = 0,15.

Déterminer le torseur {/I2/1} en A dans les cas :
a) = 0, (aucune tendance) w;, > 0 ; T E N D A N C E À ROTATION S E U L E
b) !/;( > 0, wx = 0, (aucune tendance) ;

? A
C)l';f>0 et a ) ; f > 0 ; d) |/;(>0 et W ; ( < 0 .
RÉSOLUTION :
Calculer î-F^ = 0,15. V25002 + 1 000^ « 404N.

Calculer jti. Ff. /? = 404 x 0,040 = 16,16 N.m.
D'où les torseurs correspondant à chaque cas :
0 - 16,16' ' -404 0 •
a) 2500 - 1 2 0 b) 2 500 - 120
k , - 1 000 - 300 , A . - 1 000 - 300 .
-404 - 16,16 - 4 0 4 + 16,16'
c) 2 500 -120 d) 2 500 - 1 2 0
- 1 000 -300 A . - 1 000 - 300 .
(Tendances aux mouvements nulles.)
50
12 • 6 Liaison appui-plan réelle RÉSULTANTE TRANSMISSIBLE
Le torseur des efforts transmissibles, établi chapitre 7 se trouve T e n d a n c e au

z = T, mouvement
modifié selon le mouvement existant ou qui apparaîtrait en
de 1/2
l'absence de frottements.
12 • 61 Résultante transmissible
V
?
Toute tentative de glissement dans le plan de contact engendre
une résistance passive qui s'oppose à cette tentative.
Choisir ie repère local de façon à ce que l'un de ses axes

indique la normale au plan de contact et un deuxième
axe, la direction de la tendance au glissement.
Am = YA-V, •^'Z-A-Z avec < tan (p .
a^(f> (angle de frottement)

12» 62 Moment transmissible
Toute tentative de rotation autour de l'axe perpendiculaire au
MOMENT TRANSMISSIBLE SUPPLÉMENTAIRE
plan de contact, ajoute un moment de résistance au pivotement
proportionnel à l'effort normal : /V^ = 17. .
T], exprimé en mètres, est le coefficient de résistance au
pivotement.
12B 63 Exemple d'application

Soit à déterminer l'action du support sur la semelle d'un moteur
électrique.
En régime établi, il fournit et reçoit des actions mécaniques sur
son arbre.
• Données et hypothèses ; MA2n = Nf,.z avec |A/^|<rj.|Z^
La pression ambiante agit tout autour des divers organes ;

FIXATION D'UN MOTEUR
ses effets s'annulent donc.
Moteur é l e c t r i q u e (E) z
Le poids s'exprime simplement au centre de gravité G. On
connaît l'action mécanique en g.
On estime que les vis ou boulons de fixation ne doivent exercer
que des forces dirigées selon z.
m SOLUTION:
Le principe fondamental de la statique (§ 31.5) permet d'écrire :

X Support ( S )
YA = 0 ZA=P+ R + N*
LA=a.P+ b.R MA = {c+r)F NA=-bF ACTIONS M É C A N I Q U E S S U R (E)
II convient de vérifier :
f 0 0
• Effort de serrage minimal : Poids 0 0 Contact B 0 0
3I-ROJ
\XA\^fio.\ZA\t /V- P=- R .
• 2^ condition de serrage : Fixation
I 0° °0 1
Appui-plan
Â\
MA
b.F J-wo)
\MA\^V\ZA\t A/; - P - R .
" P, R, A/sont les normes de P, R, N.

51
12«7 Liaison sphérique réelle S P H É R I Q U E (OU R O T U L E ) R É E L L E
Le frottement affecte le mouvement de rotation.
Placer le repère local avec l'un de ses axes orienté selon

l'axe de rotation concerné [A, x par exemple).
Toute rotation autour de cet axe engendre un moment propor-

tionnel à l'effort XA dirigé selon cet axe et au coefficient de
résistance au pivotement (ctiapitre 33).
\LA]=V.\XA\
12 • 8 Liaison linéaire rectiligne

réelle
Si la surface de contact se réduisait à une ligne, la pression
/)= f/S deviendrait infinie. Les matériaux se déforment et
le contact apparaît selon une zone rectangulaire de faible largeur.
FORCE TRANSMISSIBLE
Cette pression ne doit pas dépasser une limite admissible dite
pression de Hertz (§ 47.23).
12 • 81 Force transmissible
Orienter le repère local avec un axe selon la vitesse de glissement
ou l'axe longitudinal de la zone de contact. On obtient les résultats
ci-contre respectant les lois du frottement (chapitre 32).
12«82 Moment transmissible

• La petite surface de contact contrarie la rotation autour de
(A, z). Cela se traduit par un moment de résistance au
roulement NA qui s'ajoute à l'éventuelle composante LA .
D'après le chapitre 35, on peut noter ;
NA=±S.YA Xfy = Ijril . c o s 9=\\A2n II. sin a . c o s 6
NA : moment de résistance au roulement (N.mm). YA = \\N\\^||.COSa

S : coefficient de résistance au roulement (mm) ; signe selon ZA = \\f\\ sin 0 = 11^2^ Il. sin a . sin e
repère.
: effort normal au plan. e = constante ; a « <p : angle d e frottement
• La petite surface de contact contrarie par frottement foute

tentative de pivotement autour de [A, y). MOMENT TRANSMISSIBLE
Il en résulte un moment de résistance au pivotement MA

qui s'ajoute aux autres composantes.
D'après le chapitre 33, on peut noter :
M A = ± V - YA
MA : moment de résistance au pivotement (N.mm).

TJ ; coefficient de résistance au pivotement (mm) ; signe selon
repère.
Y A : effort normal au plan (N).
• Voir exercice § 35.3.
52
12 • 9 Liaison sphère-cylindre* LIAISON ANNULAIRE R É E L L E

réelle
Si la surface de contact se réduisait à une ligne, la pression
p = f/S deviendrait Infinie. Les matériaux se déforment et le
contact apparaît selon une bande circulaire de faible largeur.
12 • 91 Forces transmissibles
Dans le cas d'un frottement non négligeable, toute tentative de ' \e de contact
glissement selon l'axe (A,x) engendre une résistance passive
(voir chapitre 32) :
FORCE TRANSMISSIBLE
• dirigée selon l'axe (/!,?) de la liaison ;
• orientée dans le sens contraire du glissement (ou de sa Tendance au
mouvement de 1 / 2
tentative).
EXEMPLES :
Segment de piston dans son cyiindre ; joint à lèvre sur
arbre en transiation.
12. 92 Moments transmissibles

La petite surface annulaire de contact contrarie les trois mou- avec Az/, = X^.x + Y^-y + Z^.z
vements de rotation possibles. Il en résulte trois moments
résistants. Relations : Y^-I+Â-Z^N
REMARQUES : [Xî = ||/V||.tana
• La rotation autour de l'axe de la liaison (A, x) sur le repère a^<p (angle de frottement)
local choisi ici) peut avoir une amplitude quelconque.
MOMENT TRANSMISSIBLE
Le moment L/[.x dépend de l'effort normal /V :
\L/i\ W.r.tanvj \L/i\ N.rAan<p

•^2/1
tant que fi 1/2 =0 quand 0^/2 t 0 M,
•^2/1.
• Cette liaison ne peut tolérer que de faibles oscillations autour avec

des axes {A,y)e[{A,z).
M,
•A2n
Les moments et doivent rester négligeables ;
sinon, il convient de modéliser la liaison réelle selon
une liaison pivot glissant. LIGNE DE TREUIL
4 0 1 0
• La ligne de treuil schématisée ci-contre fait l'objet d'une
•LU
modélisation §55.14.
Moteur
Le roulement supportant les charges axiales et radiales peut
WTTTT) mm
être modélisé par une liaison rotule ; celui qui ne supporte 77)77
qu'une charge radiale (non arrêté axialement sera modélisé selon
une liaison sphère-cylindre). Ce n'est valable que si le jeu de Cliarges : Radiales + axiales Radiales seules
rotulage de chaque roulement est compatible avec les défor-
Rotule Sphère-cylindre
mations sous charge et les défauts d'alignement des paliers.
* Ou linéaire annulaire.
53
12 • 10 Liaison sphère-plan* réelle S U R F A C E DE CONTACT
Si le contact s'ettectuait réellement selon un point, le moindre

effort transmis engendrerait une pression infinie (p = F/S)
incompatible avec la résistance des matériaux. En fait, elle ne
doit pas dépasser une valeur limite dite « pression de Hertz » et
le contact a donc une petite étendue.
É t e n d u e du contact
12il01 Force transmissible
Dans le cas d'un frottement non négligeable, toute tentative FORCE TRANSMISSIBLE
de glissement, selon une direction, engendre une résistance Contact

passive (voir chapitre 32) :
T e n d a n c e au glissement d e 1/2
• dirigée dans le plan tangent [A, x, y) aux surfaces en
contact ;
• s'opposant au glissement ou à la tentative de glissement
dans le plan (A,xj). |0 0|
M2/1 —
= V 0n i
UA
A^'-A O
" 1(1 y.I)
'(x,y,z)
Il est judicieux d'orienter le repère local de façon à ce Dans c e c a s : = - . tan a

qu'un deuxième axe désigne la tendance au mouvement a =s (p (angle d e frottement § 34)
(exemple : A, y).
MOMENTS TRANSMISSIBLES
12«102 Moments transmissibles
T e n d a n c e au pivotement
• La petite surface de contact contrarie les rotations autour de 1 par rapport à 2
des deux axes de son plan. Toute tentative de rotation autour de
l'un de ces axes se traduit par un moment de résistance au T e n d a n c e au roulement
roulement (chapitre 35). d e 1 sur 2
Le moment de résistance au roulement s'oppose à toute tenta-

tive de roulement. Il est égal au produit de l'effort normal par
le coefficient ô de résistance au roulement (exprimé en mètres). Moments d e r é s i s t a n c e au
Pivotement Roulement
• La petite surface de contact contrarie, par frottement, toute
tentative de pivotement autour de l'axe normal. Il en résulte un N=V.ZA M = Ô.ZA
moment de résistance au pivotement proporhonnel
à l'effort normal (chapitre 33).
E X E M P L E ( S O U R I S § 3.2)
Le moment de résistance au pivotement s'oppose à toute tenta-
Torseur en A d e l'effort
tive de pivotement. Il est égal au produit de l'effort normal par
le coefficient 17 de résistance au pivotement (exprimé en mètres). z \
- 1/2
( 0
1
\-ZA
EXEMPLE:
1/2 ZA
— > -
La boule 1 roule sans glisser sur ZûeA vers B.
On remarque que : AJ ey
ï/\= - Z/i.tan a avec a < <p ( pas de glissement).
LA . X
Lf, = S.Zfi (perturbation de la seule rotation créée).
*0y ponctuelle.
54
13 Actions m é c a n i q u e s à distance
Ce sont des actions mécaniques qui agissent directement sur
P O I D S D'UN A B A T - J O U R ( P E S A N T E U R )
le corps que l'on isole, sans aucun contact matériel.
À titre d'exemples, on peut citer:

• l'attraction terrestre (pesanteur),
• les actions magnétiques et électromagnétiques.
z : verticale a s c e n d a n t e
13 • 1 L'attraction terrestre
Sur chaque élément de matière de masse m,-entourant le point A-,,
la pesanteur crée une force /?/ appelée poids élémentaire telle que
g : accélération
fi = mj.g = - mj.g.z d e la pesanteur
m/(kg)
P/(N)
XP7
\\g\\ g: accélération de la pesanteur (m/s^). a{Tp] =
a
Saut indication contraire, choisir :
• liff i! = ff^lOm/s^pourunsolide.
(Calculs imprécis à cause des frottements incertains.)
• 9 » 9,81 m/s^ pour un fluide ou un solide/fluide.

(Frottements très faibles.)
À titre indicatif, g = 9,73 m/s^ aux pôles,

Simplification
9,78 m/s^àl'équateur,
9,81 m/s^àParis.
Pour l'ensemble (S), le poids s'exprime alors par un "torseur-

poids" {7p|en Q.
V
z : verticale a s c e n d a n t e
Toutefois, ce torseur prend une forme simplifiée au centre de

gravité G de (S) (chapitre 14)
g : accélération
d e la pesanteur
IIP II = P poids du corps, en newtons (

G\TP] =
M masse du corps (kg),
(voir ci-dessus), oiJ(î: centre de gravité de (S)
\m=g
P = -Mgz
z verticale ascendante du lieu.
so\[:\\p\\ M.g
m Le poids d'un corps (N) est égal au produit de sa masse (kg) par
l'accélération de la pesanteur (m/s^) du lieu.
55
• Si le poids d'un corps dépend du lieu où il se trouve, sa

MASSES V O L U M I Q U E S E T DENSITES
masse dépend de sa quantité de matière.
Matériau Masse volumique Densité
py (kg/m')
M=p,. V
Aluminium 2700 2,7
M: masse du corps (kg) Béton 2 600 à 2 800 2,6 à 2,8

Bois (Balsa à Buis) 120 à 1300 0,12 à 1,3
p,, : masse volumique du corps (kg/m^)
Bronze 8 800 8,8
V: volume du corps (m')
Caoutchouc 980 0,98
• La densité d'un corps correspond au rapport de sa masse à Cuivre 8 900 8,9
celle du même volume d'eau. On la note : Duralumin, Zicral 2 900 2,9
Fer, aciers 7 800 7,8
K
M' Fontes 7100 7,1
M: masse du corps (kg) de volume V Granit 2 800 2,8

Laiton 8 400 8,4
W : masse d'eau (kg) de volume V
Plomb 11400 11,4
rf: densité (sans unité)
Plexiglas 1 800 1,8
• 1 dm^ d'eau ayant une masse de 1 kg, il suffit de diviser Titane 4 500 4,5
p,(l<9/m^) par 1000 pour obtenir la densité. Tungstène 17 800 17,6
EXEMPLES OE CALCULS
13 «2 Actions magnétiques • Solide homogène de masse volumique p , = 7,2 kg/dm^
et électromagnétiques de volume l/=10dm^
Elles apparaissent au cours du passage d'un courant électrique P = p , . l / . f f « 7,2 x 10 x 10 = 720N.
dans un bobinage. • Profilé IPN 100 de masse linéique pf = 8,32 kg/m (§ 52.333),
• Moteur électrique de longueur /. = 8 m :
Au cours du fonctionnement, le stator exerce sur le rotor des
actions mécaniques ( A,, fi) ; elles se réduisent à un « torseur P = p ^ . [ . 5 = 8,32 x 8 x 10 = 666 N
MOTEUR É L E C T R I Q U E
1 Ci/2} = { 0 Cl/2 l o f
Stator 1
REMAROUES-.I fi=0 el C^/2= X:Mox{î, h)
• Électro-aimant
La force F à exercer pour décoller l'armature A des
noyaux A/, et A4 lorsque e= 0 peut être modélisée
par le glisseur [Ox,F) ou le torseur | F
ÉLECTRO-AIMANT
m
A
1 S= Si + Si(m'^)
Avec f I! =•
2 MO B en teslas
@z
Aio = 4î7.10-7
O-r
• REMARQUE
Les actions mécaniques apparaissent dans les catalogues des "le = 0

fabriquants.
56
B A R Y C E N T R E D E TROIS POINTS
14 Barycentre
Données
Centre
y
de gravité (-2)1
^î(i)
14 • 1 Barycentre
Le barycentre de n points A^.A^. ... /t,, . . . / ! „ , atfectés 1 T^3(-1)
1 1 > V
respectivement des coefficients , ... Uj... a^, est 1
un point G tel que;
Relation
a , M ' , + « 2 . 0 ^ + ... + a , . Ô ^ + ... + a„.ÔJ^
= (a^ + « 2 . . . + a,. + ... + a J . Ô G .
{\).0A, + ( - 2).0/l2 -1- ( - 1).0/l3 = (1 - 2 - i ) . o e .
REMARQUES:
Soit:
• Sous forme symbolique, on écrit:
0A^-20A2 -0A^ = -20G .
Xl,(a,OA^) = (Xa^).OG.
0 représente un point arbitraire, commun aux pointeurs Construction
OAêl OG.
m On peut exploiter cette relation graphiquement ou algé- • Porter (Oa) = OA,-
briquement, sur un repère. (ab) = -iOA^;
• Pour un ensemble (E) continu de points, la relation s'écrit ibc) = -0/I3.

symboliquement :
• Connaissant (Oc) = - 2 0 6 , on déduit G.
OP.da = da . 0 6 .
(f) .y a
/-' _ -h3,5 / \
\
14 • 2 Centre de gravité \
\
\
Le barycentre de n points affectés de coefficients proportionnels \ y \
aux masses associées à ces points, se désigne par « un centre N
-2,5 0
de gravité » des n points.
REMARQUES:
• Pour une structure (S) continue, constituée de points Paux-
quels on associe des masses élémentaires dm, le centre de
gravité 6se déduit d'un point 0connu, à partir de la relation :
OP.im= M.OG où M= dm
(S) J(S) Calcul
• Pour une structure (S) discrète (constituée de blocs séparés),

On relève les coordonnées des points :
on considère les masses associées aux divers points
Al et l'on détermine le centre de gravité de l'ensemble à partir
U/ 1 5 y* li; \ Y J
de la relation :
4 + 6-5
D'où : = ^ — = - 2,5 mm ;
X(mi.OAj) = M.OG où M=Xm;
4-10-1
Les points /4,-correspondent aux centres de gravité de chaque = ^ — = -1- 3,5 mm.
bloc de la structure.
57
14-3 C E N T R E D E G R A V I T E G D E S SOLIDES HOMOGENES U S U E L S
Barre rectiligne à section constante Plaque triangulaire d'épaisseur constante Plaque en parallélogramme d'épaisseur constante
//2
AG = m . Al
CL^-^ ' BG = 2/3 . BJ
G ; é q u i d i s t a n t des e x t r é m i t é s G : point de concours des m é d i a n e s G : point de concours des diagonales
Plaque homogène d'épaisseur constants
A Hl _ h 2a + b
AB = b
° " - 3 • T T b
DC = a
Al = IB
DJ = JC
M É T H O D E 1 : Par deux triangles ABD et CBD M É T H O D E 2 : Porter d'un c o t é AE = CD, de l'autre C F = AB

de c.d.g. G, et G j joindre EF puis les milieux / et J de AB et C D
Plaque en quadrilatère Plaque en polygone régulier Plaque en secteur

d'épaisseur constante d'épaisseur constante d'épaisseur constante
= ^ OG = "'20.r.sina
Milieux des
diagonales /, J C: centre du polygone
Cas particulier : plaque circulaire
Porter CK=AM, BL = DM •.G = Kl n LJ a, en rad
Plaque en secteur de disque Plaque en portion de couronne Plaque en découpe parabolique

d'épaisseur constante d'épaisseur constante d'épaisseur constante
120.r.sin'â 120 sina R^-r^

OG = OG =
AG = f a AH = ~ a HG = | b
a, en rad a, en rad 5 5 8
Plaque en découpe elliptique ABC
Tronc de cylindre de révolution Onglet cylindrique
d'épaisseur constante
O H = ^ . . . r
4 h
un _ ^ , tan^ g
HG=l^-n-h
C'est le m ê m e centre de g r a v i t é
que le segment de disque AU a, en rad
Pyramide et cône Calotte sphérique pleine Secteur sphérique
a , en rad en rad
SG = I Sg 3 { 2 r - h f 3 r (1 + COSa)
OG = | r ( 1 + c o s a ) = | { 2 r - / i
g = centre de g r a v i t é de la base 4 3r~h 4 2+cosa O O
58
14 «4 Détermination M É T H O D E G É N É R A L E (AUCUNE S Y M É T R I E )
du centre de gravité S.i Centre de g r a v i t é d e (Si)
Centre de g r a v i t é
14 • 41 Considérations générales de (S2)
A: Centre d e g r a v i t é
Si le solide (S) peut se partager en n solides notés (S,-),
de (S3)
géométriquement simples, de masses m,- et de centre
de gravité connus, le centre de gravité G de [S) se détermine O Trou
à partir de la relation :
m, . OA, + . OA2 - mg . O/A3 = (m, -h m j - m g ) . O G
Pi . Ô A ; -H P2 . - pg . ^ = ( p i + P2 - P3) ._OG
X"^^{m,.OA,) = (X';^, mi).OG
V, .OA,+V2 . OA2 - Vg . OAg = (Vi +V2 - ï / g ) . O G
EXEMPLE:
ENSEMBLE D'ÉPAISSEUR CONSTANTE
m^.0/1^ + m j . O / l j - fâ-O/lj = (m, + m^ - m^).OG.
€ / \e d e g r a v i t é d e ( S ^
REMARQUES: Centre d e g r a v i t é d e (S2)
• On peut utiliser des coetticlents proportionnels aux poids : ^1 + Centre d e g r a v i t é
A'
de (S3)
O y. ' Trou
U Pour un solide homogène, les coefticients sont propor-
Si . OA, + S2 . OA2 - Sg . 0/\ = (Si + S2 - Sg) . O G
tionnels aux volumes :
G s e situe dans le plan de s y m é t r i e
Xl^{V^.OA,) = (Xl^V,].OG
ENSEMBLE DESECTION CONSTANTE
m Si de plus, l'épaisseur est constante, on peut utiliser les / / \n c o n s t a n t e
surlaces :
X"^,{s,.OAi) = (Xl^^Si).OG
m Si de plus, la section est constante, on peut utiliser des

coetticlents proportionnels aux longueurs :
. OA, + €2 • OA2 = (<fi + ^2) • OG
X"^^(€^.OA,) = (X';^^éi).OG G s e situe dans le plan de s y m é t r i e
La recherche du centre de gravité se trouve tacllltée dans de S Y M É T R I E S D I V E R S E S À EXAMINER

nombreux cas : Axes de s y m é t r i e
Quand un solide (S) liomogène présente :
• un plan de symétrie, ou
• un axe de symétrie, ou
• un centre de symétrie,
alors, son centre de gravité G se situe, respectivement :
• dans le plan de symétrie, ou

• sur l'axe de symétrie, ou
• sur le centre de symétrie. symétrie Plans d e s y m é t r i e
59
14B 42 Calcul direct dans le plan Exemple de calcul dans le plan
EXEMPLE 1 Cube S o c l e plein

Lorsque l'ensemble (S) possède un plan de symétrie on peut
donc déterminer la position de son centre de gravité dans ce
plan.
L'ensemble de l'exemple ci-contre est constitué par :

• un socle parallelepipedique 120 x 50 x 50 de masse
92 I
m, = 0,8 kg avant perçage ;
O
• un cube de 50 de côté, de masse = 1 kg ;
• un trou a retiré 0,07 kg au socle.
Partant de la relation vectorielle, on exprime chaque bi-point
par ses coordonnées dans le repère (0, x, y).
niy'Ôgi+ ni2.~Ôg2+ ( - ^ 3 ) % = (m-^ + m^-m^)^
Moto seule (135 kg)
En projection sur (0, x) et (0, y), on obtient :
O G , (120; 80)
0,8 X 60 +1 X 25 - 0,07 x 80 = (0,8 + 1 - 0,071/5 Pilote seul (62 kg)
0,8 X 25 + 1 X 75 - 0,07 X 25 = (0,8 +1 - 0,07) Kg OGg (-100; 520)
D ' o ù X g = 3 9 m m ; Kg « 5 3 , 9 mm
EXEMPLE 2
Motard ci-contre.
On calcule de même sur (0, x) et (0, y) :
135 X 120 + 62 X (-100) = (135 + 62)^5
135 X 80 + 62 x 520 = (135 + 62)Ke
A'g=50,8mm; Kg=218mm
Exemple de calcul dans l'espace
14i43 Calcul direct dans l'espace
Cube S o c l e plein
L'ensemble de l'exemple ci-contre est constitué par :
(1kg) \2 kg)
• un socle parallelepipedique 120 x 120 x 50 de masse
ffl, = 2 kg avant perçage ;
1 '
• un cube de 50 de côté, de masse m2 = 1 kg ;
1
• un trou a retiré 0,16 kg au socle. 1 O' -y
7
Partant de la relation vectorielle, on exprime chaque bi-point V CS o 'y
1
par ses coordonnées dans le repère (0, x, y, z). CM y y
/60^ /95^ /60\ 1 40 x| * 1^3
2 x 60 -H 1 X 25 - 0 , 1 6 x 80 = 2,84 12*
1 1 1
\25y \2b) a^2
On obtient ; É v i d e m e n t ( - 0 , 1 6 kg)
2 X 60 -1-1 X 95 - 0,16 X 60
= 72,3 mm. Relation vectorielle
2,84
2 X 60 -H 1 X 25 - 0,16 X 80 WyOA, + m2.0A2 - rri'j.OA^ = [m, + m^ - m^).OG.

= 46,5 mm.
2,84
Soit; _ _ _ _
2 X 25 -H 1 X 75 - 0,16 X 25 2.0.4, + 1 . 0 ^ , - 0 , 1 6 . 0 ^ , = 2,84.OG.
h - = 42,6 mm.
2,84
* moyen pratique de présenter les calculs
60
14» 44 Utilisation d'un logiciel

EXEMPLE
La plupart des logiciels informatiques permettent d'obtenir tous

les renseignements relatifs aux propriétés de masses (cinétiques)
des objets préalablement construits : position du centre de
gravité dans un repère mais aussi, volumes, surfaces, inerties...
Ces résultats s'obtiennent par étapes moyennant quelques
précautions.
EXEMPLE:
L'ensemble de l'exemple ci-contre est constitué par ;
• Un socle parallelepipedique 120 x 120 x 50 de masse

volumique p^^ = 2,78 kg/dm^, percé 0 25.
• Un cube ayant pour côté 50, de masse volumique

Pj,^ = 8 kg/dm^, assemblé par collage.
MÉTHODOLOGIE:
• Constmire le socle selon les cotes indiquées.
• Préciser sa masse volumique en respectant rtiomogénéité

des unités (cotes en mm et p^^ = 2,78.10"^ kg/mm^ pour CONSTRUCTIONS PUIS TOPOLOGIE
une masse en kg ou p^,^ = 2,78 .10"^ g/mm^ pour une
masse en grammes).
• Construire le cube selon les cotes indiquées.
• Préciser sa masse volumique avec les mêmes précautions.
• Réaliser l'opération topologique d'assemblage afin de n'obtenir

qu'un seul objet composite.
• Définir un système de coordonnées correspondant à celui

proposé de façon à obtenir les caractéristiques géométriques et
cinétiques correctes.
• Affictier les résultats : par exemple, avec le logiciel SolidWorks,

dérouler le menu Outils, cliquer sur propriétés de masses. Dans
ce tableau, cliquer Options de façon à bien sélectionner le système
de coordonnées adéquat. On relève :
fixasse = 2 837,84 grammes (à arrondir à 2,84 kg).
Volume = 786 095,14 millimètres cubes (à arrondir à 0,786 dm^).
Superficie = 76 243,03 millimètres carrés, soit 7,62 dm^.
Centre de gravité (millimètre) :
72,33 soit X = 72,3 mm
K= 46,51 soit K= 46,5 mm
Z = 42,62 soit Z = 42,6 mm
(à comparer avec les résultats des paragraphes précédents). X
Le logiciel indique aussi divers moments d'Inerties (§ 57.5).

61
15 Solides déformables
Ils sont détinlsau§1.2.
METHODOLOGIE
On les utilise, en général, dans leur donnaine élastique : la
contrainte ne dépasse pas alors la limite d'élasticité et les ettorts Choix des
Analyse des Recherche de
restent sensiblement proportionnels aux déformations. résultats
données cas voisins
Interprétation
15 • 1 Poutre à section constante
Les torseurs se déduisent des expressions données dans les
formulaires (chapitre 53). P O U T R E DE S E C T I O N C O N S T A N T E
EXEMPLE: • Données
Écrire les torseurs des actions aux appuis sur la poutre/I/W6 ci-
contre supportant la charge P.
M
SOLUTION :
Dans le formulaire § 53-2, on trouve un cas voisin.
11 suffit de remplacer 11 f|! par||P l! et/'par 2a. On obtient donc:

Formulaire (53-2) (cas voisin)
0 0
(5/16) Il Pli 0
. 0 0 F B
0 0
/=(5/i6)||f||y e = (ii/i6)||F||y
j l % i } = g { ^ 3 / 1 -^63/1) (11/8)||P||-(3/8)||P|k
0 0 iio=-(3/16)||P|k.z
15-2 POUTRES À SECTION PLANE O U V A R I A B L E , E N F L E X I O N P L ANE
FJl
B
- y T T Un
i f fl lèè c h e
z à / Z
' \ plaques
E.b.h
!|F | | = F = r^.fM^'M = llFi| = F = 3 .fM^fM = ||F||=F=n.—r^.fM**fM=-
6/ = ' E.b.h^ 6/ E.b.h^ 6/^ n.E.b.h^
0 0 0 0 ] f 0 0
- F 0 ^{'^0/1)^(^0/1 MA 0/1 = - F 0 {Aon]=i %nMAQn\ {-F 0
Q~F.£ À 0-F.<
EXEMPLE: SOLUTION :
Un ressort est constitué comme ci-dessus de 5 plaques telles que • On relève f^^ = 6 M
nEbh^
1)=70 mm ; h = 5 mm ; E = 2.iœN/mm' ; 600 mm
Pour quelle valeur de la charge F obtient-on une flèche de On en déduit F = i i f ' ^ "
6/2
100 mm?
On calcule F = 6751
62
15.3 RESSORTS DE FLEXION ENROULES
0 - M io 0
{^0/1) =^{^0/1 -^0/1 î 0 0 {^0/11=^(0 MAJ,= 0 0
0 0 0 -M
A p r è s une rotation relative de a rad des fixations
Avec Ipa/tg/J = M autour de (A, z ) , le moment M devient :
E.b.h^ a 12.M.€
12 / E.b.h^
NOTATIONS : E= Module de Young du ressort (N/m^)

M : mouvement appliqué à l'extrémité du ressort (N.m) /, = moment quadratique du tll (m')
f : longueur développée (~ nombre de spires x pas) (m) a = Rotation de l'extrémité (rad)
15-4 RESSORTS D E TORSION E T TORSION-COMPRESSION
Barres de torsion Cylindriques Coniques, en volute

A section A section
y* y* 1 De traction De compression circulaire rectangulaire
F=0 <^v F=0
FA f ^ ® 2 " F=0
X
Flèche
f
Un moment M, appliqué sur l'axe

de la barre de torsion engendre
une rotation relative a (rad) des
K=GdV(4nD^) K=
extrémités \f2nD^{b^+h'
10-M] ^ IF 0] 0 0
lAy,] = lAy, MAy,} = \0 0 0 0
'Ayt jj =
Am } = { Ay, MAy, 0 0 ' {^1/1} ={Ay,
A»
MA-y,) =
io 0 F 0
avec =G• • /Q avec F=f.G.dV(a.n.D^) avec F=f .K
NOTATIONS :
fi : module d'élasticité transversal (de Coulomb), en MPa. f tièche, en mm.
a : détormation angulaire, en rad. diamètre du fil, en mm.
/ : longueur du ressort, en mm. D diamètre d'enroulement, en mm.
/g : moment quadratique polaire de la section, en mm''. p nombre de spires utiles.
63
• EXEMPLE:
C A L C U L D'UN R E S S O R T
Un ressort de compression cylindrique prend une flèctie / de
CYLINDRIQUE DE C O M P R E S S I O N
80 mm quand on le ctiarge avec f = 1000 N (max). Sactiant que
le fil de ce ressort est tel que:
d= 15mm;D= 120mm; 6=8.10"MPa (8)z F=0
Calculez son nombre de spires n ainsi que sa longueur à vide.
SOLUTION
Le formulaire (§15-4) indique ;
f =/. 6 . rf" / (8. r?. D3) ^ / ] = / . G. rf"/ (8. F. D^)
D'où/]=23,4 spires.
Si ie ressort est à spires jointives sous 1000 N, sa longueur
est donc :
/=/?.rf=23,4 x 15 = 352 mm (Autre exemple § 51-122)
Compte tenu de la flèche correspondante on déduit sa lon-

gueur à vide : C O U R R O I E S PL7\TES
/',= / - F / = 3 5 2 + 80 = 432 mm
Phase : arrêt
15 • 5 Courroies plates
15 • 51 Tension de pose ; couple
Lentraînement n'est possible qu'à partir d'une tension de 2T,
pose /Q.
En fonctionnement le brin tendu supporte un effort de traction T

et le brin mou, un autre effort de traction / tels que :
Poulie r é c e p t r i c e Poulie motrice

T+t=2Tg T=l.ei^" /tt : facteur d'adhérence
a: arc d'enroulement 0 D = 2R 0 d = 2r
exprimé en rad
lien résulte un couple moteur Cêt résistant C^:

P h a s e : fonctionnement Brin tendu
0. = {T-f).r C,= (T-t).R
f
EXEMPLE (données ci-contre)
Des expressions ci-dessus on déduit :
r-?=Cm//-=/.e^-«-f=f(e^-«-1) 2T,
Donc/=^. ^ •
r •e'^-«-1 Exemple :
d = 70 mm = 0,07 m
frottement/x= 0,15 a = 120° = rad
Couple moteur = 4,5 N.m
Application numérique :
Oncalculer(,=412Net 7"=476N
64
15» 52 Rapport de vitesses

COURROIES PLATES
a>(sortie) <^r ï Motrice Réceptrice
«(entrée) ''^"fl
avec : vitesse angulaire de la poulie réceptrice ;

: vitesse angulaire de la poulie motrice ;
: rayon de la poulie réceptrice ;
! : rayon de la poulie motrice ;
: rendement cinématique (0,98 à 1).
Noter que es termes de ctiaque rapport doivent s'exprimer dans
la même unité : wêt wên rad/s ou en tr/min
fîetrenmmou m, par exemple.
Le rendement cinématique tient compte du glissement permanent COURROIES C R A N T É E S
de la courroie sur la poulie lorsque la tension varie entre 7" et f.

Nombre de dents
15» 53 Méthode de détermination

Les divers tabricants proposent des tableaux de sélection selon
la puissance corrigée calculée à partir de la puissance réelle P
à transmettre: P^=P.k.
avec k = produit de coefticients, fonctions des conditions :
• de services (surcharges et durées) ;
• de fonctionnements (poussières, humidités, position du tendeur) ;
• de disposition de la courroie (droite ou croisée) ;
• de l'arc de contact sur la petite poulie.
La longueur L de la courroie se calcule approximativement à partir
de l'entraxe Pet des diamètre tfet Odes poulies par la relation :
i = 2. f + 1 , 5 7 ( 0 + C f ) -
4f
CHAÎNES
15 • 6 Courroies crantées
S'apparentant aux chaînes, elles transmettent le mouvement
entre deux poulies dentées, sans glissement.
Le rapport de réduction se calcule avec la même relation que
pour les courroies plates (§ 15.52) dans lequelle 1?^ = 1.
La tension de pose n'est pas justifiée mais un tendeur doit éviter
que la courroie ne saute des dents,
La sélection du pas s'effectue généralement à l'aide d'un abaque
toumi par le constructeur de courroie dentée, connaissant la
puissance corrigée (§ 15.5) et la vitesse de la petite poulie.
15 • 7 Chaînes
Plus bruyantes mais aussi plus résistantes, elles se calculent transmission
comme les courroies crantées.
65
6 Action d'un Particule à vitesse nulle
fluide statique
Liquide
au repos
Les particules d'un fluide se comportenf comme une multitude
O M
de petites sptières entrant en contact avec la paroi.
AS ~Q
L'action d'une particule de fluide immobile, sur une paroi est
toujours modélisable par des pointeurs (M, A / ) perpendi-
Af = p . A S
culaires à cette paroi :
^ \e d e pression
perpendiculaire à la paroi
Force élémentaire due à la pression
M = p.à.S= p.AS.n
p : pression au point considéré, (Pa ou N/m^).
anormale unitaire vers la matière.
dS = €.àx(m^)
16 • 1 Fluide libre sur paroi

verticale haute y
La poussée effective d'un fluide dont la surface est à la même

pression que l'extérieur de la paroi (pression ambiantep^^^) est
déllsable par :
Pamb
• une répartition triangulaire des efforts ; (Pression ambiante)
• un torseur : {efforts effectifs sur paroi I = K
lia (ï, y, ?) R é p a r t i t i o n triangulaire
d e s forces sur la paroi
avec F = p^.g.€.—.y
0/=f./r.?
/S'appelle centre de poussée.
EXEMPLE:
Déterminer la poussée exercée par de l'eau sur la paroi verticale

d'une cuve à ciel ouvert.
Largeur de la paroi / = 6 m ; hauteur d'eau h = 9 m.
La résultante (/, f ) est définie par:
_ 2
01 =X,.x avec A', = - x 9 = 6 m .
On calcule ensuite ||f || ; p^=10^kg/m^ 9 = 9,81 m/s^
^ = 6 m et /î = 9m : | | f | | = 2,38 x lO^N = 2,38MN*.
L'action de l'eau est donc modélisable par le torseur :

r 0 Oi
2,38x10*5 0
0 0-'(x,r,z)
" MN : méganewton. 1 MN = 10^ N (chapitre 70).

16 • 2 Fluide sous pression PAROI V E R T I C A L E H A U T E
sur paroi verticale haute
La poussée effective d'un fluide, soumis sur sa surface libre
à une pression supérieure à celle qui agit sur l'extérieur de
l'enceinte, exerce sur la paroi verticale de cette enceinte, des
actions mécaniques modélisables par :
dF = Pe.dS.y
une répartition trapézoïdaie ;
un torseur , { F 0
avec: F = £.h.
APPLICATION :
Soit à déterminer la poussée exercée par l'eau sur une paroi de

cuve close.
Sur la surface de l'eau, un gaz comprimé exerce une pression F^fh{p^^t, + pgh/2)y
Pamb = 5 bars.
Calculer la poussée de l'eau sur la paroi et définir la position du
centre de poussée /.
SOLUTION :
PAROI V E R T I C A L E D E F A I B L E H A U T E U R
Il suffit d'effectuer l'application numérique avec :
/= 6m; = 9m; = 5 X 10^ Pa ; p = 10^ kg/m^ ;
3 = 9,81 m/s2. Pamb
0/
Il vient:
f = F.y = 29,5 X 10^ N = 29,4 MN ; 0/= Ô / . ? = 4,62 m.
Soit le torseur en / :
dF=P3^b-dS.y
0 0'
dx
/fWroil= 12,94x10' 0
Répartition
0 0
uniforme
= pression
16 • 3 Fluide sur paroi verticale uniforme
de faible hauteur
mn © F
Pour une paroi verticale inférieure à 5 m, on ne commet pas
/
d'erreur importante (< 5 % pour l'eau ou l'huile) en admettant Pamb Centre de poussée
O
que le fluide exerce des efforts modélisables par :
• une répartition uniforme ;

F = Pamb-S. y
• un torseur O| où — h ^
01 = .X Résultante
2
S représente la surface mouillée et h, sa hauteur.

67
1614 Poussée sur une surface P O U S S É E S U R UNE TIGE DE VERIN

quelconque
La force F, engendrée dans une direcfion donnée par une pression
p agissant sur une surface, est égale au produit de cette pression
par la valeur de la surface projetée sur un plan perpendiculaire à
F= p.S avec p(IVIPa)

S(mm2)
f(N)
EXEMPLE 1 : Poussée sur une tige de vérin
• Données : 0 (/ = 50 mm ; p = 5 bars = 0,5 N/mm^.
• Calculs;
Force axiale sur le piston lié à la tige : F= p.S.
Avec p = 0,5 N/mm^, S = i7 x 25^ mm^, on calcule :
F = 982N. Surface r é e l l e Surface p r o j e t é e
Le torseur associé à cette poussée s'écrit :
+ 982 01
/l'^fluide/tjge
EXEMPLE 2 : Pousséc sur un piston oblique

P O U S S É E S U R UN P I S T O N
• Données : Formes du piston et valeurs des surfaces projetées
A x e du cylindre
sur les plans perpendiculaires aux axes (0, F) et (0, z ).
• Problème : Calculer la résultante des efforts exercés par le

gaz sur le piston sachant que la pression effective vaut :
p = 6,1 MPa.
I Solution :
La force f exercée par le gaz sur le piston vaut :
Selon (0, x) :
\X,:\ p.S^ avec p = 6,1 N/mm^
S , = 4,86 X 102 mm2.
Donc |X^| = 2 965 N (soit - 2,97 kN ).
Selon (0, z ) :
|Zp| = p.S^ avec p = 6,1N/mm2
S^ = 503 mm 2. Surface p r o j e t é e = 503 mm^
Donc jZpl = 3068N (soit jZ^| « 3,07 kN ).

68
17 Action C O R P S E N T O U R E P A R LA P R E S S I O N A M B I A N T E
S2
de la pression
ambiante
La pression ambiante, P^,^,,, engendre des ettorts sur toutes
les surfaces de corps qu'elle baigne.
On peut les représenter par des forces uniformément réparties,
perpendiculaires à ces surfaces. Deux cas se présentent :
La pression amliiante La pression ambiante n'agit

agit tout autour du corps pas tout autour du corps
Le torseur représentant l'effort Le torseur représentant l'effort F, ~ âmb ~ âmb . c o s a = F,

résultant est nul : il n'est pas résultant n'est pas nul : il faut
F3 ~ âinb S3 ~ 'âmb • S ' i . sin Q: = F3 ->(0)
Indispensable de recenser ces tenir compte de cette pression
forces. ambiante. F2 ~ âmb S2 F'2 ~ 'âmb . S ' 2 = F2
EXEMPLE: EXEMPLE :
CALES-ÉTALON
• Solides en contact par des • Solides en contact par des C a l e - é t a l o n 40 x 10 x 5
surfaces rugueuses : l'air surfaces « miroir » entre les-
passe entre les deux solides quelles on a ctiassé toute Marbre
(§6.4). trace d'air(cales-étalon).
• Solides reposant sur un • Clapets, pistons et autres

fluide (§ 64.5). dispositifs hydrauliques. R (action du marbre)
Surface S
EXEMPLE 1: cales-étalon
Après avoir cfiassé l'air d'entre les deux surfaces miroirs en
_ _ _ Fp (action d e Pan^b)
contact, la pression atmosphérique n'agit plus que sur la face
F i + F2 = 0
extérieure. Pour séparer les deux pièces par arrachement, il faut
exercer un effort F: II'^PII = Pamb • S
F>F, Si Pamb = Patm = 0,1 N/mm2 et s = 4 cm2 : j| Fp|| = 40 N
N.B : Poids n é g l i g e a b l e :
EXEMPLE 2: tube dentifrice
P = 10 X 7,2 X 0,4 X 0,1 X 0,05 = 0,144 N
Phase 1 : en réduisant le volume par déformation de l'embout,
la pâte dentifrice ne peut que sortir. T U B E DE PATE DENTIFRICE
Phase 2 : en relâchant l'embout, celui-ci reprend sa forme ini- Embout d é f o r m a b l e
tiale, augmentant le volume interne, ce qui crée une dépres-

sion. La pression atmosphérique qui engendre sur le piston une
force P'déplace alors celui-ci vers le haut du tube tandis que la Pâte
"amb "atm
pâte, trop visqueuse, se comporte comme un bouchon.
= 1,013x10^ Pa
REMARQUE : = 0,1 N/mm^
F' '
Lors d'un isolement de corps (chapitre 20), il est prudent Piston anti-recul
de réfléchir aux effets de la pression ambiante dès que l'on

recense les actions de contact. Les résultats du chapitre 16 J 0 4 cm i F'= 0,1 X 7 7 X 20^
= 125 N
s'appliquent intégralement.
69
8 Action F L U I D E P A R F A I T E N MOUVEfVlENT
d'un fluide Liquide

Vitesse d e s
particules
en mouvement 1^ y ^ / ^- --^^
J
' : Force de pression
18 • 1 Fluide parfait 1^ A perpendiculaire à la paroi
Ce cas concerne les liquides non visqueux et les gaz. o-^ o->--<-o
Le frottement des molécules entre elles et sur les parois peut é
flégligé : identique à un fluide statique. 3* \< Vapeur d'eau :
vitesse d e s
particules
Un fluide parfait, en mouvement contre une paroi,
désordonnée
j exerce des actions mécaniques élémentaires modéli-
sables par des pointeurs perpendiculaires à cette paroi.
Efforts perpendiculaires aux parois

1812 Fluide visqueux et à la surface libre du liquide (eau)
Ctaque particule exerce sur la paroi une action tangentielle
proportionnelle à la viscosité, la valeur de la surface de contact, FLUIDE VISQUEUX EN MOUVEMENT
la vitesse (voir § 65.2) et comparable à celle due aux frotte-
ments entre solides. Vitesse d e s
Liquide
Ce frottement s'accompagne donc d'une perte d'énergie particules
(voir chapitre 67 - pertes de charges).
REMARQUE: AWA AN y ^
te facteur de frottement entre particules de fluides et avec
AT \l=AT + AN
Af n'est plus perpendi-
les parois, est toujours nettement inférieur à celui des solides
culaire à la paroi
entre eux. AN
Un fluide visqueux, en mouvement contre une paroi,

exerce contre celle-ci des actions mécaniques
élémentaires modélisables par des pointeurs non
perpendiculaires à cette paroi.
AN
TRAINEE R
18 • 3 Traînée M a î t r e - c o u p l e S (m2)
C'est la résultante R de l'effort exercé par le fluide sur le corps,
en mouvements relatifs:
R=0,5.C^.p.S. 1/2
): C^: facteur de traînée;

masse volumique du fluide (kg/m^) ;
Facteur de t r a î n é e
maître couple du corps (m^) ; V : vitesse relative (m/s).
EXEMPLE: \
1 véhicule (C^ = 0,3 ; S = 2,4 m^) se déplaçant dans l'air
- H
(p = 1,22 kg/m3)à90 km/h subit: \
1,5 0,35 1,4 1,05 0,8
/?=0,5 x0,3 x1,22 x 2 , 4 x = 2741
3,6
70
19 Notions IVIODELISATION D'UN R E D U C T E U R
de théorie Carter 0
des mécanismes
19 • 1 Définitions
• Mécanisme
C'est un assemblage d'éléments capables de transtormer
l'énergie mécanique (exemples : systèmes bielle-manivelle,
vis-écrou, réducteur, etc.). Un mécanisme possède au moins
une entrée où l'on applique l'action motrice, et, au moins, une
sortie réceptrice.
• Loi entrée-sortie
Il s'agit d'une relation entre les variables (ou paramètres) d'entrée
et de sortie.
• Graplie fonctionnel ou graphe de structure / / / / / /
Paramètre d'entrée : 6,
Il représente sctiématlquement le mécanisme. Arbre d ' e n t r é e
P a r a m è t r e de sortie : 62
Chaque sous-ensemble de solides « sans mouvement relatit » Arbre de sortie
apparaît sous un seul repère (voir chapitre 20).
0 R
Loi e n t r é e - s o r t i e —=
R2
Le trait continu qui les relie, représente une liaison.
Le graphe de structure permet de distinguer les boucles

C R O Q U I S D'UN S Y S T E I V I E D E D I R E C T I O N
de la chaîne cinématique (§ 5.33).
• Mobilités utiles Barre d'accouplement Volant
Elles justitient le mécanisme. Par exemple, dans une automo-

bile, la translation du piston entraîne la rotation de la roue après E s s i e u avant
embrayage ; le déplacement du levier de vitesse engendre celui

d'un baladeur situé dans la boîte de vitesse ; la rotation du
volant permet d'orienter les roues, etc.
Posons ffly le nombre des mobilités utiles.
• Mobilités internes
Elles n'interviennent pas dans le tonctionnement du mécanisme.
Par exemple, l'axe du piston le reliant à la bielle peut tourner sur
lui-même, tout comme une barre de direction articulée entre
deux rotules ou le pommeau des leviers de vitesses sur son
levier...
Posons rrii le nombre de mobilités internes.
• Isostatisme et hyperstatisme
Lorsqu'on peut déterminer les actions mécaniques à l'aide
des seules équations de la statique, on dit que le système est
isostalique ; sinon on le dit hyperstatique.
71
19i2 Modèles normalisés MODÉLISATIONS SELON LES H Y P O T H È S E S

des liaisons
Pour chaque haison modélisée (chapitres 4 à 12) :
• On considère les mouvements possibles (torseur ciné-
: nombre d'inconnues cinématiques Pour une liaison

e : nombre de degrés de liberté nc=e
Rouleaux embarreurs S N R
1 On considère les actions mécaniques transmissibles (torseur
des efforts transmissibles) :
MODÉLISATION GLOBALE
/), : nombre d'inconnues statiques Pour une liaison ' 1 ^
de liaisons + "s = 6
REMARQUES: L12 : liaison pivot

• La modélisation suppose que les jeux, frottements, masses et = e = 1 (rotation /{A,x)
(1) (2)
déformations restent négligeables.
I Les efforts dynamiques doivent pouvoir être négligés. co, 0 ]
(^1/2! =
(^1/2 y,, MA ^2/1 ! = 0
u
0 ^
u i
I Une liaison réelle peut recevoir plusieurs modélisations.
\ZA N.j
' '-A IÂ 0 0 J
19 • 3 Degré d'hyperstatisme m, = 0 m„ = 1
/7 = 1 - H 0 - H 5 - 6 X ( 2 - 1 ) = 0
Pour un mécanisme comprenant avec le bâti n sous-ensembles,
fisoiement de chacun, excepté le bâti, conduit à 6 (/? - 1 ) équations.
L'ensemble des mobilités procure m „ relations indépendantes et MODÉLISATION 1
uij relations non significatives (du genre 0 = 0).

X û A, lA^
• Pour un mécanisme isostatique ; 6 (n - 1 ) ^ m „ -m,- =X \\ \\ (2)
I Pour un mécanisme hyperstatique ;
6(/ï-1)-m„-m,.= i : n j - / î
/i représente le degré d'hyperstatisme : (1) (2)
L e s deux roulements contrarient la libre d é f o r m a t i o n
ft=m„-i-m,. H - X / i j - e i n - l ) de l'arbre (1).
: pivot (nj = 5) : pivot glissant (n^ = 4)
19 • 4 Etude cinématique /i = 1 + (5 + 4 ) - 6 x ( 2 ~ 1 ) = 4
Pour chaque boucle fermée indépendante du graphe de structure, D a n s deux plans perpendiculaires s e coupant selon
on peut écnre une relation cinématique telle V^^nj = 0. A, A2, il faut v é r i f i e r :
• le p a r a l l é l i s m e d e s a x e s de roulements,
Cela procure 6 relations algébriques, dans l'espace.
• leur alignement ( c o a x i a l i t é ) .
Compte tenu des mobilités m, on peut écrire :
I pour un mécanisme isostatique : - 6= m MODÉLISATION 2
I pour un mécanisme hyperstatique : - 6 = m - ft.
(1) (2)
ft = m - n + 6 (boucle par boucle) r
,^1
19 • 5 Nombre cyclomatique y
Il indique le nombre de boucles fermées indépendantes dans
/liaisons : L e s deux roulements t o l è r e n t la libre d é f o r m a t i o n
y = € - ^ + ^ de l'arbre (1). On obtient h = 0.
72
19-6 E X E M P L E D'APPLICATION
19.61 MECANISME D E SCIE S A U T E U S E
A B-B B A-A
EXEMPLE DE S C I E
SAUTEUSE
19» 62 SCHÉMA CINÉMATIQUE D ' A R C H I T E C T U R E (SCHÉMA N° I)
(1) = (1,2, 9 , 1 5 , 1 6 , 1 7 , 1 8 , 1 9 }
(7) {61 (3) (1)
(3) = 13, 4, 5,11,12}
(6) = (6)
(7) = {7, 8,10,13,14} E.
D
D'où le graphe de structure :
^7777
= <^-n + 1 = 5 - 4 + 1 = 2
19» 63 PREMIÈRE A N A L Y S E DES LIAISONS (SCHÉMA N° 1)
/1,.3 : pivot glissant (/7j = 4)

ANALYSE DE LA DIFFICULTÉ
B^_j : pivot glissant {n^ = 4)
• Elle se situe dans la liaison entre (3) (6) et (7).
(?3_5: pivot glissant («5 = 4)
D3.7 : appui-plan (n^ = 3) difficulté • Le bloc 4 en élastomère a pour fonction de rattraper les
jeux entre ces pièces ; comment se rattrapent-t-ils ?
fg .7: appui-plan (nj = 3)
m„ = 1 (position de 7 selon celle de 1) • L'analyse de l'hyperstatisme montre que /? = 2 ; il faut donc
rechercher une autre modélisation (schéma 2)
m,. = 1 (translation de 6/3)
/)= 1 + 1 + ( 4 + 4 + 4 + 3 + 3 + 1 ) - 6 ( 4 - 1 ) = 2
73
19 • 64 SCHÉMA D ' A R C H I T E C T U R E (SCHÉMA N° 2)
Graphe de structure (inchangé) : (7) (6) (3) (1)
e
19 • 65 DEUXIÈME A N A L Y S E DES LIAISONS (SCHÉMA N° 2)
/1,.3 : pivot glissant (n^ = 4) COMMENTAIRE

6,.; : pivot glissant (/)5 = 4) • La surtace de contact en D entre (7) et (3) est de faible
C3.5: sphère-cylindre («5 = 2) étendue et l'on peut supposer que ce contact ne se réalise que
O3.J,: iinéaire-rectiligne (/?s = 2) partiellement ; d'où le modèle de contact linéaire rectiligne.
f j .7: appui-plan (f)s = 3) • L'appui-plan fg^^donne une orientation à (6). On peut donc
fflij = 1 (posihon de 7 selon celle de 1) imaginer que la liaison C^_gse comporte comme une sphère-
lUj = 2 (translation et pivotement de 6/3) cylindre (rotulage possible).
/,= 1+2-h(4-^4-^2-^2-F3)~6(4-1) = 0
BOUCLE F E R M É E N° 1
19i66 Vérification de l'isostatisme
(schéma 2)
I /)=0 (calcul ci-dessus).
I II convient de vérifier aussi l'isostatisme dans toutes les
î fermées indépendantes.
^ = ^-n-H = 5-4-M=2
Boucle fermée n° 1
D^_j. supprimée
3 : m=5 (une rotation et une translation de 1 et de 6 une
BOUCLE FERMEE N° 2
ide7).
l)=5-(2+2+4-h3)-H6 = 0
I Boucle fermée n° 2
Pour/l,.^: 0^=2
4
;:m=2.
(une rotation et une translation de (7)
/)=2-(2-H2+4)-h6 = 0
I ISOSTATIQUE VÉRIFIÉE.
74
19 • 7 MODÉLISATION D'UN MONTAGE À D E U X R O U L E M E N T S À B I L L E

Rotulage des roulements
1- Notion de rotulage : • À une rangée de

Le rotulage d'un roulement est la capacité d'oscillation de la bague
Intérieure par rapport à la bague extérieure autour d'un axe perpendicu-
laire à l'axe de rotation (A, x) du roulement, sans transmettre de moment
d'une bague à l'autre. On dit aussi déversement du roulement.
Si a > a,„j,, un moment apparaît, ce qui introduit des
contraintes parasites sur les éléments roulants et sur les pièces
voisines.
2- Présentation du montage : Exemple de montage

L'exemple ci-contre représente un montage de deux roulements en
Deux roulemerits à une r a n g é e d e billes
opposition interne du pignon conique arbre d'un renvoi d'angle.
3- Hypotlièses :
- l'angle de rotulage des deux roulements est Inférieur à l'angle de
rotulage maximal ;
- la poussée axiale provoquée par le pignon, applique le roulement
de droite contre l'épaulement de (1 ). Il se comporte comme une liai-
son rotule ;
- le roulement de gauctie n'est pas appliqué contre l'épaulement de

(1) 0=0,4 à 0,6), il peut coulisser librement dans son logement. Il
se comporte comme une liaison sphère-cylindre.
Graplie de liaisons - Scliéma cinématique Montage didactique
(2)
(2)
(1)
- e,.2 : liaison rotule (efforts de la droite vers la gauche seulement),

(1)
(n. = 3);
- : liaison sphère-cylindre, (/?, = 2) ;
- Les liaisons A,.^ et B,_^ réalisent une liaison pivot isostatique entre Lorsque l'on exerce une charge verticale F sur l'arbre (2) déformable,
(1)et(2): sous l'effet de la flexion on observe le déversement des deux appuis
h = 1 -h 0 -r- (3-^2) - 6 x (2-1) = 0 (voir § 19-3) sphériques / ! et 5, et le déplacement axial de /l sur son support (1 ).
*(1) et (2) sont deux classes d'équivalence.

75
19-8 MODÉLISATION D'UN MONTAGE D E R O U L E M E N T À D O U B L E RANGÉE D E B I L L E S
- ROULEMENT À ROULEAUX
Rotulage des roulements*
1 Rotulage de ces types de roulements : À double rangée de billes • À rouleaux cylindriques
- les roulements à double rangée de billes sont larges et donc très

rigides, leur déversement est pratiquement nul.
- lesroulementsà rouleaux cylindriques ont des éléments roulants
guidés sur une ligne, ce qui leurs donnent une rigidité plus impor-
tante que les billes. Leur déversement maximal est limité à 2'.
2- Présentation du montage : = 2' à 6'

L'exemple ci-contre représente le montage d'une vis (2) par rapport
au bâti (1) d'un renvoi d'angle roue-vis sans tin (la roue n'est pas
Exemple de montage
représentée). Ce montage est un montage mixte : un roulement à
double rangée de bille à gauche, un roulement à rouleaux cylin-
driques à droite.
3- Hypothèses :
- le roulement à double rangée ne rotule pas et réalise le position-
nement axial. Il se comporte comme une liaison pivot ;
- le roulement à rouleaux ne réalise aucun positionnement axial
(décalage possible des deux bagues), son angle de rotulage est
inférieur à l'angle de rotulage maximal. Il se comporte comme une
liaison sphère-cylindrique.
Graphe de liaisons - Schéma cinématique Montage didactique
Ay (2)
(1)
Lorsque ton exerce une charge verticale f sur

/4,.2 : liaison pivot, (0^= 5) ;
l'arbre (2) déformable, sous l'effet de la flexion on observe le déver-
6,.2 : liaison sphère-cylindre, 2) ; sement de l'appui 6 et son déplacement axial par rapport à son sup-
les liaisons /l,.^ et S,,^ réalisent une liaison pivot hyperstatique de port (1), le non déversement de l'appui k
egré deux entre (1)et(2): La flèche de l'arbre est moins importante que celle d'un montage
h = 1 - h O - H ( 5 - F 2 ) - 6 x (2-1) = 2(voir§19-3) isostatique.
"Voir définition de ce terme § 19-7

76
19.9 MODELISATION D ' U N MONTAGE DE ROULEMENT A ROTULE - BUTEE A ROTULE
• À deux rangées de billes • À deux rangées de billes

(ou rouleaux) à rotule (ou rouleaux) à rotule
1- Rotulage de ces types de roulement
- les roulements à deux rangées de billes (ou à rouleaux), à rotule,
peuvent rotuier d'un angle important (a,^^, = 1,5 à 3°). Ils convien-
nent pour les logements alignés de taçon imprécise (déformations,
positionnements ou usinages peu précis...)
«rmax = 2 , 5 à r
- les butées à rotule à rouleaux supportent des charges axiales
importantes, avec un grand rotulage ( a , „ , , = 2,5 à 3°) 'A billes A rouleaux
«•LSàS" -1à2,5°
2- Présentation du montage :
L'exemple ci-contre représente le montage du palier (2) d'un arbre
(1) d'éolienne à axe vertical. C'est un montage mixte associant Exemple de montage
une butée axiale à rotule en /\t la charge axiale et la

radiale et un roulement à deux rangées de rouleaux, à rotule, en B J j e u : 0,£
supportant une charge radiale pure.
3- Hypothèses :
- la butée axiale assure le positionnement axial du palier (2) et son cen-
trage sur l'arbre (1 ), elle se comporte comme une liaison rotule ;
- le roulement à deux rangées de rouleaux, à rotule, peut coulisser
librement dans le logement de (2), il se comporte comme une liai-
son sphère-cylindre.
Graphe de liaisons - Schéma cinématique IVIontage didactique
Lorsque l'on exerce une char-

ge horizontale f en porte à
Maintien
e faux sur l'arbre (1) défor-
mable, sous l'effet de la
flexion on observe un déver-
(2) (1)
sement des appuis/l et B et le
déplacement axial de B par
rapport à son support (2).
-/Ij.j! liaison rotule, (n,, = 3) ;
- : liaison sphère-cylindre, (n^ = 2) ;
- les liaisons /l,,^ et e,.2 réalisent une liaison pivot isostatique de
degré deux entre (1)et(2):
h = 1 + 0 -h (3-H2) - 6 X ( 2 - 1 ) = 0 (voir § 19-3)
*Voir définition de ce terme § 19-7

19 1 10 MODÉLISATION D ' U N MONTAGE DE DEUX ROULEMENTS À ROULEAUX CYLINDRIQUES
- BUTÉE À ROULEAUX

1- Rotulage de ces types de roulements :
- Les roulements à rouleaux cylindriques ont une rigidité importante. • Roulement à • Butée à billes
Leur déversement est limité à a , „ „ = 2 ' . rouleaux cylindriques (ou à aiguilles)
- les butées à aiguilles possèdent des éléments roulants en contacts
linéaires sur deux plans, d'où une très grande rigidité. Déversement
nul;a,„«0.
2- Présentation du montage :
L'exemple ci-contre représente le montage d'un arbre (1) dans un
palier (2). Les charges radiales Importantes sont supportées par
deux roulements à rouleaux cylindriques en h et C. Le roulement de = 0°
gauche -grâce à l'ajout de deux bagues latérales-, assure aussi un
positionnement axial. Les deux bagues du roulement de droite peu-
vent se déplacer librement, il ne réalise aucun positionnement axial. Exemple de montage
La butée en Sassure un positionnement axial dans un sens et sup-
porte un ettort axial important.
3- Hypothèses :
- lesroulementscylindriques en /l et C rotulent. Celui de gauche
assure aussi un positionnement axial, il se comporte comme une
liaison rotule. Celui de droite se comporte comme une sphère-
- la butée ne rotule pas, ne centre pas, elle se comporte comme une

liaison appui plan.
Graphe de liaisons - Schéma cinématique Montage didactique
(2)
Sl-2 C T
Cl-2 r
-A.^: liaison rotule, (n^ = 3) ;

- : liaison appui plan, (n^ = 3);
- C,_2 ; liaison sphère cylindre (n^ = 2) ;
Lorsque l'on exerce une charge verticale ?y^\e F^sur
- Les liaisons /l,.2, S,.^, C,_2 réalisent une liaison pivot hyperstatique l'arbre (1) détormable, sous l'etfet de la tlexion, on observe le
entre (1)et (2): déversement des appuis /\t C'ixs leur support (2) limité par le
h = 1 + 0 -H (3 -h 3 -H2) - 6 X (2-1) = 3 (voir § 19-3) contact plan 6 de la butée, qui ne rotule pas.
'Voir définition de ce terme §19-7

78
20 Isolement I S O L E M E N T D E (6)
d'un système Opérateur _
L'isolement d'un système consiste à :

• considérer une partie d'un mécanisme ou d'un objet,
• recenser toutes les actions mécaniques qui lui sont appliquées. Qz
REMARQUES:
• L'isolement d'un système est une opération indispensable en
Opérateur/(6) a v e c F = - 1 0 0 y (en N)
mécanique ; il intervient en statique, résistance des matériaux,
(0 inconnue)
mécaniques des fluides, tfiermodynamique...
XA °1
• Le graphe des liaisons apporte une aide précieuse. ( § 9-2)
6-9 YA 0
EXEMPLE 1: A 0 oj ix.y.z) (2 inconnues)
Soit à isoler l'ensemble (6) du montage § 5.3. \Xi 0

1-6 Y, 0 avec Xi = - jji.Yi
HYPOTHÈSES: A 0 0 (ly.z) à l ' é q u i l i b r e strict
(1 inconnue)
• Étude plane dans (A, x, y).
m L'opérateur exerce un effort F normal au levier, d'intensité Total : 3 inconnues, d a n s le plan
100 Net le levier affleure la butée.
• Poids négligeable et pression ambiante tout autour. I S O L E M E N T D E (E) = ((6), (9), (11)}
• Frottement de facteur entre (6) et (1) seuls.
ANALYSE :
Le graphe de structure montre que la pièce (6) est en liaison avec
Opérateur
(6)) @ @ . S,o.„
(9) et (1), outre l'opérateur. On obtient les résultats ci-contre. A/p.p = A/p
EXEMPLE 2: S5-9 n é g l i g e a b l e
Isoler l'ensemble (f ) = {(6), (9), (11)} du montage modélisé au

§5.3.
HYPOTHÈSES :
• Étude spatiale dans (A, x, y, z).
• Autres hypothèses ci-dessus + action du ressort négligeable.
ANALYSE: Opérateur/(6) ( F 0 j avec F = - 1 0 0 y ( e n N )

Les résultats ci-contre montrent que cette modélisahon conduit (0 inconnue)
X, LA
à 7 inconnues, donc une de trop pour pouvoir résoudre isosta-
tiquement (voir chapitre 19).
l^-E [Y, 0] a v e c Xi = - ix.Yi
/l 0 0 J (2 inconnues)
REMARQUES : (XB 0 I
B 10-E Ve 0 (3 inconnues)
• Si le jeu dans le pivot A 5_ g reste trop faible : on ne peut à la
fois, observer un contact linéaire entre (6) et (1) et un double
B\ZS 0 1
appui ponctuel avec la pièce. 10 0\ (0 G)
Np-E VA,, 0 Np-E 0
Comme ce dernier est nécessaire au fonctionnement, on peut enN, \ 0j en A/2 ( 0 0 i
supposer (et admettre) un contact ponctuel /1.g.
(2 inconnues)
• Si le jeu dans le pivot 4 g. g est suffisant : on conserve 7
inconnues mais l'isolement de (6) seul n'en présente plus que 5 Total : 7 inconnues
dans l'espace : ensemble résolvable.
79
2 Mouvement P O S I T I O N D'UN S O L I D E D A N S L ' E S P A C E
d'un solide
21 • 1 Position d'un solide dans
un repère
Elle est complètement déterminée par :
• La position d'un point A, origine d'un repère local
[kXs. y l , / l ) l i é a u solide (S).
Il suffit alors d'exprimer le pointeur OA par ses coordonnées
cartésiennes, fonctions du temps t :
6 p a r a m è t r e s d a n s l'espace :
X{t)'y{t)'Z^,'|,lp^t),e^,),(p^t^*.
soit OA = x^|).Xo + y^,yfo + Z(|).Zo.
U(0
P O S I T I O N D'UN S O L I D E D A N S L E P L A N
• La position du repère local par rapport au repère de référence
(0, XQ, %< ^ ) à l'aide des trois angles, également fonctions
du temps (voir cfiap. 3.2).
• Dans le cas d'un mouvement plan sur plan (ctiap. 28), il
suide trois paramètres.
REMARQUE :
Toute étude de mouvement nécessite le cfioix d'un repère de
référence - ou référentiel - car la notion de mouvement est
3 p a r a m è t r e s d a n s le plan :
Le passager assis dans l'avion pendant le décollage est immobile
^(t).y(().^(() tels q u e :
par rapport au repère local lié à l'avion et en mouvement par rapport
au sol.
OA = x^tyx + y^tyy
21.2 Trajectoire d'un point (XQ, Xg) = e,,)

Il s'agit de l'ensemble des positions successives du point lors
de son mouvement dans le repère de référence. TRAJECTOIRE-ABSCISSE CURVILIGNE
21 • 3 Abscisse curviligne
Équation horaire
En choisissant une position particulière AQ du point A sur sa
trajectoire et en donnant une orientation à cette trajectoire, on
tt l'abscisse curviligne du point Aaun autre instant / :
L'abscisse curviligne s du point A est la valeur algé-

brique de l'arc de courbe parcouru par A.
Elle dépend du temps, s = AoA = /(/).
REMARQUE:
s= f{t) s'appelle « équation horaire » ou « équation du s = AnA = f,
mouvement » de A sur sa trajectoire.
* ip^|). «((), angles d'Euler, voir définition § 3.2.
80
21-4 EXEMPLES DE TRAJECTOIRES PARTICULIERES
Rectiligne Circulaire Elliptique
Trajectoire de M Mobile M(x, y) Trajectoire de M Bielle Soleil (au foyer) Planète

y
0?
0
x = R.cos e X= a.cos
y = fî.sine y = d . sin
L û J
y = a e = m) 8= fit)
0 a (constante) R (constante) a,b (constantes)
EXEIVIPLE : extrémité de l'arête coupante EXEMPLE : axe de tête de bielle par rapport EXEMPLE : planète autour du soleil
d'un outil à charioter, par rapport au au carter (repère 0, x, y, z). Remarque : x^la^ + y^lb^ = ^
banc du tour, associé à {0, x, y, z). Remarque •.x^ + y^ = R^
Parabolique Hyperbolique Cycloïdale
Trajectoire de M
Trajectoire de M(x, y)
M(K,y)
X = a (f - sin f)
a, b, c, d y = a (1 - cos t)
IM = IO
(constantes) a, b (constantes) a (constante)
EXEMPLE : projectile lancé dans le EXEMPLE : lieu du point d'intersection EXEMPLE : point sur un cylindre qui roule
champ de pesanteur d'un cône de révolution avec un plan sans glisser sur un plan de trace [0, x).
Remarque •.y^ = 2pxoùp (constante) parallèle à son axe.
Epicycloïde Hypocycloïde Développante de cercle
Trajectoire
M(x,y) de M
Trajectoire \
dëM
X = a[(n +1) cos t - cos (n +1) f] X = a[(n - 1 ) cos t + cos (n - 1 ) f] X = a(cos f + f sin f)
y = a[(/i +1) sin f - sin (n +1) f] y = a[(n - 1 ) sin f - sin (n - 1 ) f] y = a(sin f - f cos f)
(Cercle de rayon a roulant sans (Cercle de rayon a roulant sans 1 (Droite M roulant sans
glisser dans un cercle de rayon na) glisser sur un cercle de rayon na) glisser sur un cercle (C))
EXEMPLE : trajectoire d'une dent d'engre- EXEMPLE : trajectoire d'une dent d'engre- EXEMPLE : profil d'une dent d'engrenage
nage épicycloïdal à contact extérieur nage épicycloïdal à contact intérieur
81
21 • 5 Vitesse d'un point VITESSES MOYENNE ET A L G É B R I Q U E
21 • 5 1 V i t e s s e m o y e n n e Voy (3lo) = (O, x^, y^, z j )

Si, à l'instant /i(s), le mobile /l est en /li à l'abscisse Si, si, à
zJA Trajectoire de A
l'instant f2, il passe en /4 2 à l'abscisse s 2, alors, entre f 1 et f 2,
dans (9lo)
sa vitesse moyenne se calcule par :
_ S2 - S1
Kmoy = vitesse moyenne (m/s ou m. s"'' ).

$2 - Si = variation de l'abscisse curviligne (m).
t2-ti = variation du temps (s). , Origine de l'abscisse
curviligne s = AQA
21 • 5 2 V i t e s s e a l g é b r i q u e
TABLEAU HORAIRE D'UN TRAIN (EXEMPLE 1)
(ou i n s t a n t a n é e ) v
À un instant /quelconque : s = /Ig/l = /(/)• Distance (km) Gare Heure
À un instant voisin t+ Af, le mobile/l occupera une nouvelle Paris 9 h 00
500
abscisse curviligne : s + As = f (/ + M). Lyon (arrivée) 10 h 55
Vitesse moyenne sur cet intervalle de temps : Lyon (départ) 11 h 45
600
,. ^ s+ As - s ^ As Nice 16 h 05
^moy- i + ^ t - t A/
ds Solution (exemple 1)
Lorsque A / ^ 0 , A s ^ O et
tnoy " àt
1 ) On peut dresser le tableau suivant :
"=5(0 il Traiel As = Sj-Si(kin) A/=/2-(,(ti)

(krn/ti)
s\i ) = ds/df : dérivée de S(( > par rapport à /. Paris-Lyon 500 1 h55 = 1,917 261
Lyon-Nice 600 41120 = 4,33 138

• EXEMPLE 1
1) D'après le tableau horaire ci-contre, déterminer la vitesse moyen- Paris-Nice 1100 71)50 = 7,08 155
ne du train entre Paris et Lyon, Lyon-Nice, puis Paris-Nice.
2) En admettant des vitesses constantes entre les gares, tracer le 2) Graphe S(,) 3) s',
graphe S(()pource train.

S 100 S(0
3) Représentez les variations de S(, ) et s'(, ). (km) (km/ti) 261
Arrêt
• EXEMPLE 2 500 1 138
t{h) f(h)
Un mobile se déplace sur sa trajectoire selon l'équation horaire : 0 7
1,917 4,33 7,08 1,917 4.33 7,1
s= - 8 (s en mètre, / en seconde).
1) Exprimer sa vitesse algébrique à chaque InstanL EXEMPLE 2
2) Dresser un tableau des valeurs de S(f ) et toutes les secondes On peut calculer s'(t) = 10 f.
deOàSs.
/(s) 0 1 2 3 4 5
3) Calculer la vitesse moyenne entre / = 2 s et / = 3 s s (m) - 8 -3 12 37 72 117
s' (m/s) 0 10 20 30 40 50
Entre t = 2 et f = 3 s v^^^ = '^\_^2 "

82
2 1 • 53 V e c t e u r vitesse K VECTEUR VITESSE (en un point, dans un repère (SIq))
À l'instant t, le mobile est en A, défini par ÔÀ.

À l'instant f + M, il vient en/l'défini par OA'. Trajectoire de A dans
(O, xj, y^, z j ) = (dio)
On pose: K^/ap = l i m i j ^ o ^ ^ ^ r ^ ^ -
Support de AA
Comme AA = OA'~'ÔA = A ( Ô ^ ) , il vient :
ou corde AA'
Vy=ûy^,)l6t Arc AA'
• Lorsque Af ^ 0, /l'se rapproche de /4 et A4' se rapproche

de la direction du vecteur unitaire / tangent en /I à la trajectoire. O
En notant ds = AA' et d OA' = AA' :
làOA -,
\s 1 -0 -0 == ' ' à la trajectoire
VAmr= ÔA — OA
Ut Mo ^ds / 1 df
Le vecteur vitesse est toujours tangent à la trajectoire et

dans ie sens de mouvement.
Conclusion MICROIVtOTEUR A AIR COMPRIIVIE *
Quelle que soit le mouvement, un vecteur vitesse

comme par exemple V^^^
a son origine au point J4
/ est tangent à la trajectoire de A dans (%o)
est toujours orienté dans le sens du mouvement.
• EXEMPLE :MICflOMOTEUR À AIR COMPRIMÉ
L'air comprimé de la bouteille pénètre dans le cylindre oscillant

de ce moteur pendant la phase motrice et pousse le piston qui
entraîne la roue en rotation.
Par inertie, la roue repousse ensuite le piston au cours du

deuxième temps et chasse l'air par l'orifice d'échappement déga-
gé par le pivotement du cylindre.
À l'instant représenté sur le schéma, on peut dessiner quelques
vecteurs vitesses ;
1) Le point A décrit une trajectoire circulaire de centre 0/, de
rayon OÂ dans le repère (S/î-o) lié au bâti : V^^ïj^^ est donc
perpendiculaire à OÂ et dans le sens de la rotation.
Arrivée Rotation
2) Le point B du piston se déplace constamment dans l'axe du d'air de la roue 1
cylindre pivotant associé au repère (2fti) : l/fie2M.,est donc
dirigé à l'instant donné selon M
'D'après J.A.M.P.
83
21 • 5 4 D é t e r m i n a t i o n algébrique
SCHÉIVIA D'UNE TRANSFORMATION
de l a v i t e s s e DE MOUVEMENT PAR EXCENTRIQUE
La trajectoire d'un point W étant connue, il sutfit d'indiquer son
abscisse curviligne pour pouvoir calculer sa position à tout instanL
EXEMPLE 1:
On donne S = 7 cos (10 77f) + 120.
On en déduit s'(/) = v = -JQTrsin (10 T7 0.
EXEMPLE 2:
Si S(/) = 20 f3 - 8 /2 + 10, avec sen (m) et Isn (s).
Alors :
1'= s'(,) = 60 f 2 - 16 / et 5(0) = 10 m, = 0 m/s ;
S(,) = 20 - 8 + 10 = 22 m ; = 60 - 16 = 44 m/s, etc.
OM .X = s = 7 cos (10 TTf) + 120 (angle en rad)
21 • 5 5 D é t e r m i n a t i o n v e c t o r i e l l e
i(s) 0 0,01 0,02 0,03 0,04
de l a v i t e s s e s (mm) 127 126,7 125,7 124 122
La position d'un point M est connue dès l'instant que l'on sait ir(mm/s) 0 -68 -129 -178 -209
exprimer son vecteur position OM dans le repère d'origine 0.
EXEMPLE IfigJ): _ _ 2 D É T E R M I N A T I O N GRAPHIQUE

OM = 00' + Ôfî + Hl + m
nijle.me] ,IR\ 0
"'"ê.sinej + i o j ' ^ i - e . s i n e j ' ^ i o j
f e. cos e + /? + /
1 ^
1 - 6,5 mm
Si e = û ) . / où w est une constante, e dépend de t
1'
OM est bien une fonction vectorielle du temps L
Le vecteur vitesse s'en déduit par dérivation par rapport à t:
7 - e. ù). sm ((ùti
0
f(s)
APPLICATION:
e=7 ; w = 300tr/min = 10Trrad/s ; /?=20 ; ^ = 1 0 0 . v(t)
(mm/s)
/7cos(10ir0 +120 ( - 7077Sin(10T70^
0 0 f(s)
21 • 5 6 D é t e r m i n a t i o n g r a p h i q u e
de l a v i t e s s e
Ctiaque fois que l'on dispose d'une représentation graphique Environ

-130
de s = /(/), on peut opérer une dérivation graphique dont la
précision dépendra de la qualité du tracé (fig. 2).
• Tracer la tangente en un point A et relever As, àt

-220
M Porter la valeur de 1^= A s / A f à l'instant considéré.
"Présentation "pratique " {§ 72.5)

84
21 • 6 A c c é l é r a t i o n d'un point
A C C É L É R A T I O N MOYENNE
2 1 . 6 1 A c c é l é r a t i o n moyenne Trajectoire de A
Si le point A se situe en Ai à l'instant ti s) et qu'il possède une dans {ÇJio.
vitesse instantanée vimh) ; s'il passe à l'instant f2 en A 2 à la
vitesse V2. son accélération tangentielle moyenne entre / i et /2.
notée a 1 (m/s^ ou m. s^^), vaut :
_V2-V,
21 • 62 A c c é l é r a t i o n tangentielle
instantanée
À l'instant f quelconque, raccélération tangentielle instantanée. Si s=/Ao/î = 5 f 2 - 8 (fen(s) et s en (m))
Al/ 1/ = lOf
.0.
notée at correspond à la limite du rapport — lorsque M- Si A se situe enA^àt=1: 1/^ = 10 m/s
Si A se situe en àf= 2 : = 20 m/s
On le note alors :
Son accélération moyenne entre et
iv As i^s vaut a , „ „ ^ = 2 J ^ = i 0 m / s 2
VECTEUR A C C É L É R A T I O N
EXEMPLE : Exemple de calcul :
• On donne s = - 1 0 / ^ + 2 / + 1 (/en(s)etsen(m)). Un pointÂ décrit une trajectoire circulaire de rayon /? = 2 m tel que
• Oncalcule i ' = s ' = d s / d f = - 3 0 f 2 + 2 e t a , = s " = - 6 0 / . (Oxo, OA) = e(f) = 3f(fensecondes)
RÉSULTATS PARTIELS; Exprimer puis représenter

l'accélération de ce point A.
((S) 0 1 2 3 4
s (m) 1 - 7 -75 -263 -631

i'(m/s) 2 -28 -118 -268 -478
a/(m/s2) 0 -60 -120 -180 -240
Solution :
Exprimons OA = 2cos e.x + 2sin e.y
2 1 • 63 V e c t e u r a c c é l é r a t i o n
_ =2(cos3f.;f-Ksin3f.y)
Si le point mobile A a une vitesse à l'instant f et si cette
,dOA
vitesse devient "ÎV/â^ à l'instant t + M, on peut dire que la D o n c ^ =6(-sin3f.;-Fcos3/.y)
àt
vitesse vectorielle a varié de A Ï ^ = K/iyag- Ki/gîg pendant le
temps Af. On pose : é^ÔA
= - 18(cos3fJ-Hsin3f.y)
d/2
(ti^*a; D'où le vecteur accélération :

l àt 1 «0 \2 / A
Ce vecteur est souvent plus facile à définir à partir de ses com- i

posantes intrinsèques (§21.64)
85
21 • 6 4 C o m p o s a n t e s i n t r i n s è q u e s
COMPOSANTES INTRINSÈQUES D E L'ACCÉLÉRATION
de l ' a c c é l é r a t i o n
Puisque aA/on^ = et que VA/O,^ =v.t, Centre de courbure
alors :
àt isla.^' it
n_
En géométrie analytique, on montre que
vds/
«représente le vecteur unitaire « normal au point », toujours
dirigé vers le centre de courbure, et /? représente la valeur du
rayon de courbure.
On peut donc noter que, quelle que soit la nature des mouve-
Tangente en A
à la trajectoire
CA = rayon de courbure
3yi/a|) = 3( + a„ ou :
3/ = a,, f = . / : accélération tangentielle ; A C C E L E R A T I O N D'UN M O U V E M E N T CIRCULJMRE
a^ = a„.n = {v^lR). n : accélération normale.
• Le vecteur accélération tangentielle d'un mobile A dans

(ëJlo) est caractérisé par :
. son point d'application en/I
/ sa direction tangente à la trajectoire de A dans (%)
-> son sens qui est :
- le même que celui du mouvement si la vitesse augmente
- dans le sens contraire du mouvement si la vitesse diminue.
H sa norme (ou intensité) jat jj = \dvldt\
• Le vecteur accélération tangentielle caractérise donc la varia-
tion de la vitesse algébrique. ACCÉLÉRATION DANS UN MOUVEMENT HÉLICOÏDAL
• Le vecteur accélération normale a„ d'un mobile A dans
(S/to) est caractérisé par :
. son point d'application en A
/ sa direction normale (perpendiculaire) à la trajectoire de
A dans (%)
-» son sens qui est toujours dirigé vers l'Intérieur de la
trajectoire (centripète)
H sa norme (ou intensité) J3ni|= v^/R
(R est le rayon de courbure de la trajectoire au point A)
• Le vecteur accélération normale caractérise la variation de
direction du mouvement
EXEMPLES;
Les figures ci-contre représentent les directions des vitesses et
accélérations de quelques mouvements particuliers fréquents.
86
21 • 65 D é t e r m i n a t i o n a l g é b r i q u e
D É T E R M I N A T I O N GRAPHIQUE DE L'ACCELERATION
de l ' a c c é l é r a t i o n TANGENTIELLE
Seule l'accélération tangentielle peut se calculer à partir de l'abs-
cisse curviligne. L'accélération normale dépend du rayon de s = 7 c o s ( 1 0 T r f ) + 120
V = - 7 0 77 sin (10 -n-t)
courbure de la trajectoire que l'on calcule dans les cas particuliers
at = - 700 77-2 cos (10-n-f)
de la translation, de la rotation et du mouvement hélicoïdal.
(Angle en radians)
Soit pour les exemples du §21.54.
i/'= - 70 T7Sin (10 irt) =ât= v'-iao ir^ cos 10 (TT?) ;

y = %{}l^~^%t ^ a , = / = 120f-16 m/s2.
21 • 66 D é t e r m i n a t i o n vectorielle
La position d'un point West connue dans un repère (0, x, y, z)
dès l'instant que l'on sait exprimer son vecteur position OM en vit)
(mm/s)
tonction du temps /. Il suffit ensuite de savoir calculer des
dérivées :
EXEMPLE: ÔM(xj) avec x = 3 f - 1 et y = f 2 + 3 / - 1 .

(distances en (m) et temps / en (s)).
OM '^'W/(0,J,y,z)
Vol (0.111)
\y'\t)i
CALCULS:
x=3/-1 "h - 3 'in = 0
Al/ = - 110 mm/s
y=f2 + 3 / - 1 y'(„ = 2 f + 3 y'h =2
- 220
21 • 67 D é t e r m i n a t i o n graphique
En ce point :
Elle repose sur le même principe que celle de la vitesse exposée
au § 21.56. Elle se limite à l'accélération tangentielle. a'=Af-"o!ol=-"OOmm/s^
21 « 7 Hodographe (m/s^
d'un mouvement 0,1 f(s)
Pour un mouvement donné, on porte à partir d'un point fixe
choisi arbitrairement, le vecteur vitesse. L'extrémité Pdu pointeur
ainsi défini, décrit une courbe appelée hodographe.
Exemples de mouvements Nature de l'hodograplie

HODOGRAPHE
Mouvement rectiligne uniforme Un point
Mouvement rectiligne varié Une droite
Mouvement circulaire uniforme Un cercle
Mouvement circulaire
Spirale
uniformément varié
REMARQUE:
Sur l'hodographe, la vitesse du point P correspond exactement
à l'accélération du point 4 associé.
87
21 • 8 I n t e r p r é t a t i o n de courbes RÉPONSES :
informatiques r Nature du mouvement du pavillon :

Ne connaissant pas la position précise du centre de gravité G du
Le mécanisme d'ouverture de toit d'un véhicule récent, ramené dans
pavillon, lié à 30, il faut bien penser que la solution doit être simple...
son plan de symétrie longitudinal est schématisé ci-dessous (étude
statique chapitre 44). En observant attentivement le schéma, on constate que les articulations
OffD constituent sensiblement un parallélogramme (pas exactement
Un vérin hydraulique (non représenté) commande le basculement du
mais l'erreur restera négligeable). En traçant une position intermé-
levier 10, articulé en Osur le châssis du véhicule. Le levier auxiliaire
diaire (Of vertical par exemple), on peut constater qu'effectivement,
20 permet de définir un mouvement particulier pour la fixation 30 qui
les cotés opposés restent sensiblement parallèles ; en particulier
est liée au pavillon constituant le toit ouvrant.
fFreste parallèle à 00 et garde donc une direction fixe par rapport au
Sur le schéma, les traits continus représentent le pavillon en position
châssis du véhicule.
fermée (configuration du véhicule en coupé). Les traits mixtes
On en déduit que le pavillon se déplace en translation circulaire
doubles indiquent la position du pavillon rangé dans le coffre (confi-
(chapitre 22).
guration du véhicule en cabriolet). Il est alors en butée sur K'.
Dans un mouvement de translation circulaire, tous les points ont
Un traitement informatique a permis d'obtenir trois variations au
même vecteur-vitesse à chaque instant ; on peut donc écrire :
cours de la manœuvre, indiquées sur les courbes de la page suivante :
• Courbet : la variation de la vitesse linéaire VQ du centre de lêao/châssis = ë 30/châssis •
gravité Gdu pavillon. 2° Analyse globale des courbes de vitesses :
• Courbe 2 : la variation de la composante horizontale (selon x)
Il convient de commencer par examiner attentivement les échelles.
de cette vitesse: 1/^ = l^g . 7 .
On constate que les échelles de temps sont identiques ; par contre,
• Courbe 3 : la variation de la composante verticale (selon y) de
celles des diverses vitesses diffèrent.
cette vitesse •.Vy= VQ .y .
On propose de: De plus, l'échelle utilisée pour représenter la norme de VQ 30/châssis ne
I définir le mouvement du pavillon pendant sa phase d'ouverture ; commence pas à 0.
• définir les vitesses de glissement et d'impact du pavillon lors de Une mesure par proportionnalités permettra d'estimer les valeurs
son contact avec la butée. intermédiaires.
MÉCANISME D E T O I T *
" D'après Baccalauréat Technologique ST.I. Génie Mécanique - Option A & B 2002.
88
3° Analyse détaillée des courbes de vitesses :

1j VITESSE VQ du c e n t r e DE GRAVITE (NORME)
• Pointa(fig.l); début d'ouverture, /i = Os.
(m/s)J
On relève 1/^=0,06 m/s; l/y = 0,10 m/s.
On vérifie Vs={vl+V^y'^ = Q^2m/s. 0,18
m Point b (fig. 2), t2 = 0,3 s : l';(Continue d'augmenter alors b

que l/yatteint la vitesse maximale : le pavillon continue sa mon- 0,16 1 \
1 \
tée de moins en moins vite,
(
• Point c (fig. 3), = 3,3 s : la norme de VQ passe par un 0,14
1 — c (b e .
minimum alors que le pavillon approche de son point haut.
a 1 j 1i
• Point d (fig. 4), f4 = 4 s : = 0 (pavillon au point haut) ;
0,12 1 1 1 1 i
on vérifie que 1/g = V^. _i 1 1 1 :
m Point e (fig. 5), = 4,5 s : V^ passe par un maximum 0,00 5,00 10,00 (s)
alors que le pavillon redescend déjà car l'yost négatif.
2 ) VITESSE LINEAIRE \/^ DU CENTRE DE GRAVITE, SURx
• Point / (fig. 6) : le pavillon arrive en butée avec (m/s) J
14 = - 0,02 m/s et l/y = - 0,185 m/s. On vérifie que :
Kg = (0,022-h 0,1852)1/2 = 0,186 m/s.
Vy représente la vitesse d'impact, normale à la surface de la
butée, ce qui justifie l'emploi d'une butée élastique ; 0,10
Vx représente la vitesse de glissement, nettement plus faible,
tangente à la butée.
a
0,05
(s)
0,00
.5J50^ jlO.OO
3 ) VITESSE LINÉAIRE t/^, DU CENTRE DE GRAVITÉ, SURy

G V, (m/s)
Fig. 1 (point a) Fig. 2 (point b)
7K
/' \
0,10 r \
a j
G 1 i
1 j
A
0,05 1 1 i i
1 1 1 ^ i
Fig. 3 (point c)
1 i iN. W (s)
0,00 i ! ' N
Xi r
. 1
! —
1
- 0,05
Fig. 4 (point d)
- 0,10
Va" 1 1
1 1
Fig. 6 - 0,15 ! 1
Vy Va i i '
(point f) 1 ' ' i
Fig. 5 (point e) i ^ 1
89
2 2 T r a n s l a t i o n TRANSLATION RECTILIGNE
d ' u n s o l i d e
22.1 Définition
Un solide est en translation dans un repère lorsque

deux bipoints distincts AB et BC de ce solide, gardent
des directions constantes au cours du mouvement.
TRANSLJ^TION CIRCUUMRE
22 • 2 Différents modes
de t r a n s l a t i o n Trajectoires de C / \
Nacelle
Selon la trajectoire des points du solide, la translation est :
• rectiligne Uniterme (ctiapitre 23) ou variée (chapitre 24) ;
circulaire Uniterme ou variée (chapitre 25) ;
quelconque.
22 • 3 Vitesse angulaires
et l i n é a i r e s
Lorsqu'un solide (S) est en translation dans un repère (%) :
I La vitesse angulaire de tous les points de (S) est nulle :
^s/sig = 0 (rad/s ou tr/min). Les trajectoires de A, B, C ont pour centres

AQ BQ Cq et m ê m e rayon AQA = BQB = C q C
La vitesse linéaire de tous les points de (S) est égale :
TRANSLATION QUELCONQUE
On dit que le « champ des vitesses » est uniforme.

Trajectoires de
B C A
BEMARQUE:
Le ctiamp des vitesses se trouve complètement défini par un
lorseur cinématique:
La relation entre moments d'un torseur (§ 76) s'applique :

o
/leS/9lQ
90
2 3 T r a n s l a t i o n r e c t i l i g n e u n i f o r m e
23.1 Définition EXEMPLE

Tige de vérin (S)
Un solide est en translation rectiligne uniforme si :
• tous ses points décrivent des droites parallèles ;
• tous ses points ont une vitesse constante.
23 « 2 Exemple
Déplacement uniforme d'une tige de vérin/corps.

Autre exemple § 24.5.
23 • 3 Équations du mouvement
Trajectoires des points de la tige/corps —

OM . 7 = =V{){t- h) + Sq
: abscisse curviligne (m) du point M à l'instant t(s).

VQ : vitesse (en m/s), du point M à l'instant IQ (S).
Sfj : abscisse (en m), du point M à l'instant fg (s).
ds
V(i) = s\t) = va m = S7 =
Dérivée de S(,) par rapport au temps : s\,) = ûslût. APPLICATION:

r La tige parcourant 130 mm en 1 s d'un mouvement rectiligne
3(0 = "'(/) = ^"(') = " ('3 dérivée d'une constante = 0) uniforme, calculer la distance parcourue en 1,5 s à l'aide des équations
du mouvement.
Accélération tangentielle du point M: v\i) = àv/it.
2° Exprimer vectoriellement la vitesse du point hl de la lèvre du joint
d'étanchéité pendant ce déplacement.
23 • 4 C a r a c t é r i s t i q u e s vectorielles
• Le solide (S) en mouvement formant, par deux de ses points, SOLUTION:
un angle constant avec le repère (Slg) : 1 ° Le mouvement a pour équation ;
S{i) = Via)(t-k) + So
Le vecteur « vitesse angulaire » ilsm =0
Posons : pour / = 0 (= /Q) , S(o) = 0 mm (a),
mj représentant le vecteur unitaire de la trajectoire :
pour f = 1 , S(i) = 130 mm {b).
OM = s.x + a.y (voirexemple)
Pour (3), l'équation s'écrit; 0 = SQ .
VNIÇII^=VO.X OÙ KO = S
Pour (è), elle devient : 130 = KQ x (1) + 0.
1/2 ,
Donc VQ = 130 mm/s (vérifié).
Pour une trajectoire rectiligne ff^°o:_donc v^RÔ.
Lorsque f = 1,5 s, on remplace de même :
Comme par ailleurs i^' = 0 : ~âj^^ = 0.
S(i,5) = 130 x(1,5 - 0) + 0 = 195 mm
• Le torseur cinématique est de la forme :
2° Tous les points ont une même vitesse à chaque instant :
• 0
OÙ v= s'(,) (constante) V^Q=V^^ = mx (mm/s)
v.x
9iO
On peut remarquer que, pour un torseur :
Comme Vuigt^ = Vum^ '• le cliamp des vitesses est x % a o = l'A/«o(§76.1)
uniforme.
2 4 T r a n s l a t i o n r e c t i l i g n e u n i f o r m é m e n t v a r i é e
24 • 1 Définition KART DANS UNE LIGNE DROITE
Un solide est en translation rectiligne uniformément

variée si :
• tous ses points décrivent des droites parallèles ;
• tous ses points ont une accélération constante.
24 « 2 Exemple
Une fois dans la ligne droite, l'ensemble {kart+pilotei accélère puis

itit avant le prochain virage selon les diagrammes ci-contre. DIAGRAMMES DU MOUVEMENT
Loi des accélérations tangentieiles
24 • 3 Équations du mouvement
Elles expriment ies relations entre :

• l'abscisse curviligne S(; ) (exprimée en mètres) ;
• la vitesse algébrique ; j (exprimée en m/s) ;
• l'accélération tangentielle at (exprimée en m/s^).
NOTATO
I NS COMPLEMENTAIRES
(o(s): instant initial
Loi des vitesses algébriques
f (s): instant quelconque (temps t)
i'o(m/s): vitesse à l'instant/Q
So(ni):abcisse à l'instant fo
Loi de l'accélération : a^|) = ag (constante)
Loi de la vitesse : v^) = ao (t- te) +
Loi de l'espace parcouru (abscisse curviligne) :

S(,) = 0,5ao(/-/o)^ + i'o('-'o) + So Loi des abscisses curvilignes
REMARQUE :
La vitesse algébrique est une dérivée

de l'abscisse curviligne
L'abscisse curviligne est une primitive

de ia vitesse algébrique
L'accélération tangentielle est une dérivée

de la vitesse algébrique
La vitesse algébrique est une primitive

de l'accélération tangentielle
92
24 • 4 C a r a c t é r i s t i q u e s vectorielles
CHAMP DES VITESSES UNIFORMES
• Un bipoint quelconque du solide (S) en translation dans le
repère, forme un angle constant de ce repère :
La vitesse angulaire /2s/« = 0
• X représentant le vecteur unitaire de la trajectoire :

(voirfig.§24.5) OM = S[t).x- h.y,
%/a = 3i-x.
REMARQUE :
Pour tout mouvement rectiligne, l'accélération est tangente à
la trajectoire.
• Le torseur cinématique est de la forme :
•s/ao 0
ENSACHEUSE
Granulés
Film plastique
où
Alors : Vêsm^ = Vuesm^ + tJM x
Le cliamp des vitesses est uniforme.
(Relation entre moments d'un torseur § 75.1)
24 • 5 É t u d e de translations
rectilignes
Les mobiles en translation rectiligne se trouvent dans tous les

domaines.
EXEMPLE: Film plastique
L'ensacheuse ci-contre permet de mettre en sacs plastiques des

granulés divers (croquettes pour animaux, écorces de pins, Entraîneur
engrais, etc.).
• L'entraîneur agit sur le film plastique pour lui assurer une M
:
translation rectiligne le temps du soudage, du remplissage et de A E
E
la découpe. o
o
• Les sactiets soudés puis découpés sont évacués sur le tapis co
^/ Il
du convoyeur. "A o
Étudions le mouvement de la gaine mise en mouvement par le

système "entraîneur", sur une distance j3 = 800 mm
93
EXEMPLE DE CALCULS
• Énoncé CARACTERISTIQUES DE VITESSES
D'UNE GAINE D'ENSACHEUSE
La motorisation de l'entraîneur impose au déplacement de la
gaine de l'ensacheuse, les caractéristiques de vitesses ci-contre :
v(m/s)
• Questions:
V2 = 0,5 m/s c
1) À partir du graphique ci-contre, identifier le type de mouve- B
ment de la gaine dans les 3 phases.
2) Dans la première phase du mouvement, calculer l'accélération
3] et ia distance parcourue ; en déduire et d^. 0,1 T2 0,1 f(s)
3) Calculer la distance à parcourir pendant la phase 2 ; en dédui-
re T2 et le temps total Tnécessaire à un pas de ia gaine (rappel :
/) = 800 mm)
APPROFONDISSEMENT
• Solution 1
1) En phase 1, v^t] = a(]f=* mouvement rectiligne uniformé- Rappel de mathématiques (dérivées et primitives)
ment accéléré.
En phase 2, vî^ = V2 (cte) =» mouvement rectiligne uniforme.
yit y = f(x) M
En phase 3, varie linéairement et décroit => mouvement rec-
tiligne uniformément décéléré.
2) Phase 1 : t'a = 0 ; SQ = 0 ; = 0
Àfinstant/, i/(t)= a^t
0 / J X
Lorsque/= 0,1 s, 1^(0,1)= ao.0,1 = 0,5
D'où 30 = 0,5/0,1 = 5 m/s^ cM = y.c/x
etS(oj)= 1 / 2 x 5 x 0 , 1 2 = 25.10-2 m ^ = lim ^ ^ y ' ( x ) (Surface élémentaire)
Donc r/i = 25 mm. A = lydx = aire IJKL
On en déduit 33 = - 5 m/s^ et d^ = 25 mm
• En phase 1, ai = —
3) ri2=p-(di-K/3)
Donc ai = = 5 m/s^
= 800 - (25 + 25) = 750 mm
0,1
Dans cette phrase V2 = 0,5 m/s (constante) ds
Mais aussi = l^ ; ds = v.it
Donc(/2 = V2.T2^h = ^2! V2 At
Avec [I2 = 0,75 m et K2 = 0,5 m/s Donc aire OAB

On obtient 72 = 1,5 s
d'où S(o,i) = 2 X 0.1 X 0,5 = 0,025 m
Le temps total s'en déduit:
J=h + T2 + 73 = 1,7s
La durée totale peut aussi se calculer par :
I Solution 2 :
[sf^= aire OBCO soit 800 = |[0,2 + T j x 0,5
Voir approfondissement ci-contre.
D'où r2 = 1,5s
94
2 5 T r a n s l a t i o n HAYON DE LEVAGE (UTILISATION)
c i r c u l a i r e
25 • 1 Translation circulaire
uniforme
2 5 B 11 Définition
C'est une translation (cliapitre 22) au cours de laquelle

un point quelconque lié au solide décrit une trajectoire
circulaire avec une vitesse de norme constante. HAYON DE LEVAGE ( M O D È L E N U M É R I Q U E )
2 5 » 12 Propriétés
Pour toute translation = 0.
Pour un point particulier M: Ù}Ç,= d'=— (constante).
Lois du mouvement de M:
to = origine des temps
e = (oo.{t-tQ) + do où
= origine des angles,
e'= de/d/= wq (constante),
9"= à^dlàt^ = w'o = 0 (accélération angulaire nulle).
• Tous les points ont même vitesse à ctiaque instanL
EXEMPLE : HAYON DE LEVAGE POUR HANDICAPÉ.
Sur le schéma simplifié ci-contre, on remarque que /([fD for-

mant un parallélogramme, ED reste parallèle à KL qui est fixe par
rapport au châssis : HAYON DE LEVAGE (MODELE CINEMATIQUE)
ED, donc (6) est donc bien en translation circulaire lorsque (4)
pivote autour de [ sous l'action d'un vérin non représenté. Trajectoire de D
Une phase du mouvement s'effectue à vitesse angulaire
constante : (6) est donc en translation circulaire uniforme.
Par conséquent, tous les points de (6) subissent les mêmes
vecteurs vitesse et accélérations en direction, sens et intensité.
Il suffit de connaître ces vecteurs pour un seul point caractéris-
hque, de trajectoire évidente, pour en déduire les vecteurs
vitesses et accélérations de tous les autres points de (6).
Par exemple, D décrit une trajectoire circulaire de centre L et de
rayon [D= /? : sa vitesse est tangente à la trajectoire, dans le sens
du mouvement et son accélération est dirigée de D vers L. Vérin de
77777777 commande non
Pour tous les points de (6) en mouvement dans {'31) : représenté
VE=Vg = Vn = o>a.R.t B
m)
avec /7= /.Det wo = de/d/= 0' O
d'après bac technologique.

95
25 • 2 Translation circulaire
HAYON DE LEVAGE ( M O D È L E C I N É M A T I Q U E )
uniformément variée Fin de la phiase d'accélération
25.21 D é f i n i t i o n
C'est une translation (chapitre 22) au cours de laquelle

un point quelconque lié au solide décrit une trajectoire
circulaire avec une accélération de norme constante.
25122 Propriétés
• Pour toute translation = 0.
(la vitesse angulaire du solide est nulle).
• Pour un point particulier D:
9=1/2. (t - taf + cooit - to) + do ; (w'o = 05),
s'= de/d/= (OQ(t- tfj) + wo (où 6'= co),
6"= à'ê/àt^ = û)'o (constante).
• Tous les points ont même vitesse à chaque instant.
EXEMPLE: HAYON DE LEVAGE POUR HANDICAPÉ.

Considérons le dispositit de levage en tin de phase d'accélération
ou en début de décélération sur les schémas ci-contre,
naturellement l'angle Saurait des valeurs diftérentes mais le rai-
O ^
sonnement peut être conduit sur cette même figure pour la clar-
té de la présentation.
Comme précédemment (§ 25.12) les vecteurs vitesses et accé- HAYON DE LEVAGE ( M O D È L E C I N É M A T I Q U E )

lérations de tous les points de (6), en translation circulaire, se Début de la pliase de décélération
dédyisent de ceux du point D, de trajectoire explicite.
Pour tous les points de (5) en mouvement dans (91)
VE=VB = Vo = o,.R.t
Tangente à la trajectoire et dans le sens du mouvement
al = al = To = (a'^. R. n = e'^. R. n
Normale à la trajectoire et dans la direction de Z7vers L
Tangente à la trajectoire
Dans le sens de vl en phase d'accélération (j ïTo \\)
Dans le sens contraire de en phase de décélération
(ii^ll décroît)
Avec :R = LD
0) = àelût = e'
ù>' = dê / dF = 0" (accélération angulaire constante)
96
25 • 3 É t u d e s de translations
M A N I P U L j M E U R de FONDERIE
circulaires
Trajectoire du
Le croquis ci-contre sctiématise partieiiement un bras manipu- point A \^
iateur de fonderie. Le mouvement, d'ampiitude 225° se dérouie
en trois pfiases :
• Phase 1 rotation uniformément accélérée sur 15° ( - ^ radj,

• Phase 2 rotation uniforme à 1 rad/s,
• Phase 3 rotation uniformément décéléré sur 30°.
Écrire les équations du mouvement, tracer les diagrammes et
préciser la vitesse de G ainsi que son accélération dans la confi-
guration ci-contre sachant que 0/4 = 1,7 m.
SOLUTION :
L'étude se ramène à celle d'un point dont on connaît la trajec-
toire,/4 par exemple.
• Phase 1 (mouvement uniformément accéléré) e'^ (constante) :
Lorsque f = 0 : /q = 0, = 0, = 0 (conditions initiales).

Lorsque f = ?,;d^^) = 0,56]t] = 7r/12; ej,^) =e'\.t^=^.
Donc e] = 1/fi et 77/I2 = 0 , 5 ,
d'où fi « 0,524 s et 6] =1,91 rad/s^.
6 = 0,954/2; e'=],<èU: e"=1,91 pour / G [O; 0,524]. d" = (o' (rad/s^)

• Phase 2 (mouvement uniforme) (constante) :
1,91
e = (OQ(t- ta) + do s'écrit ici : 9 = 1 ( f - 0,524) -r- 7r/12,
Lorsque 0 = 2 2 5 ° - 3 O ° = 1 9 5 ° = 1 8 O ° - H l 5 ° = 1 3 W 1 2 , t=t2. 3,67 4,71
0
0,52 1 f(s)
Donc 13 77/12 = f2 - 0,524 + -nlM ^ 3,67 s. -0,95
e=f-0,524 + 7r/12; 9'=\0 pour f e [0,524; 3,67].
= 0) (rad/s)
• Phase 3 (mouvement uniformément décéléré) 63 (constante) :
0 = O , 5 « o ( f - f o ) ^ + w o ( f - f o ) + 0o
et 9'= (m'oit- to) + (oo s'écrivent: 1
e = 0,5 63 [t - 3,67)2 + ^t_
et 9'= 9"^{t--ifil) + ^.
3^67) + 13 ^/12 ,
0,52
1
1
1 3,67
\
4,71
Lorsque f = ^ 4 :
00 (rad)
d'= 0 soit 63= - 1 / ( / - 3 , 6 7 ) ,
9 = 225° = 5 77/4 rad.
Donc:
5 ^/4 = -0,5 (f -0,367)-h(/ -0,367) -h13 77/I2 ^ f « 4,71 s,
e = 0,477 (/ - 0,367)2 + f _ 0,367 -H 13 77/12
r = 0,955 ( / - 0,367)+ 1
e" = ~ 0,955 rad/s2 pour [3,67; 4,71],
Dans la configuration de la figure .• 0 = 3 0 ° , située dans la
phase 2, On peut calculer f (77/6) = 1 s, la vitesse linéaire :
ll%/aoil = ilÂSMoll = 1 7 X 1 = 1,7 m/S 0,52 1 3,67 4,71

et l'accélération : = 0'/'2 = 1,7 m/s2.
97
2 6 R o t a t i o n d ' u n s o l i d e
a u t o u r d ' u n a x e f i x e
26il Définition SOLIDE EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE
Un solide {S) est en rotation autour d'un axe de (Sq) lo) = ( 0 , X o , y Ô , z ô )

lorsque deux points distincts de (5) coïncident en perma-
(So)
nence avec deux points de l'axe de (Sq).
26 « 2 Différents modes Points de (S)

fixes sur
• Rotation uniforme (§27.1), l'axe ( C z ^ )
• Rotation uniformément variée (§ 27.2).
• Rotation quelconque ou selon une loi distincte des deux
modes précédents.
26 • 3 Caractérisation Solide (S)

en rotation
du m o u v e m e n t dans (ÇJlo)
• Tous les points décrivent des trajectoires circulaires coaxiales
avec l'axe de rotation.
I Tous les points tournent du même angle e au même instant ; 1 1 1 /y
on dit alors que: Trajectoire
Trajectoire \/
ddeeeeee( S( S
) )
Dans un mouvement de rotation, tous les points liés à dans(Sfto)
dans (Sfto) y
un solide ont même vitesse angulaire. Trajectoire ^ /A^~
de-4e(S)
• La vitesse angulaire d'un solide (S) en rotation par rap- dans (S/lg)
port à un autre solide (Sq) auquel on associe un repère
{%) = (0, TQ.YÔXO) peut être représentée par un vecteur
VITESSES L I N É A I R E ET ANGULAIRE
%ao = w.zi5 de:
-direction: celle de l'axe (0,zj5);
-sens : celui défini par la règle « du tire-bouchon » (ou des
trois doigts) ;
-valeur algébrique : w sur l'axe de rotation.
Vitesse
2614 Relation entre vitesses angulaire
l i n é a i r e s et a n g u l a i r e s
On sait que • ï ^ ; ^ = i ' . f = - | . f (§21.53).

-^0 Vitesse
Pour un mouvement circulaire : s= R.d. linéaire
Donc d s / d f = / ? d e / d / = / ? û ) ; d'où:
s/ao = ft).Zn
de „,
(i> = = d AeS/3lo
df
avec û) (rad/s), /? (m), Ill/'/ies/gioll
98
26 • 5 Relation vectorielle
1 ) TORSEUR C I N É M A T I Q U E
entre ^ g ^ / ^ q et n s m ^ Axe de rotation
La définition de fls»Q indiquée § 26.3 se trouve vérifiée par ia (ou axe central de {i?s«oW
s/ao
relation vectorielle ;
Plateau tournant (S)
Soit encore : où / E axe de rotation
NOTA: MA (/, /2s/ao ) ''^ moment en A du pointeur (/, [}).
26 • 6 Torseur cinématique
Il définit complètement le mouvement circulaire du solide à un

instant donné. 2 C Y C L E TRAINER
• Tous les points ont même vitesse angulaire : Axe {A)
^SI'MQ = W . ? est la somme de ce torseur ; Chiamp
des vitesses
• Les points /situés sur l'axe ont une vitesse linéaire nulle :
selon IN
Il s'écrit en / :
0).Z , _
0 . car l//e=s/ao = "
La vitesse linéaire de tous les points de (S) s'en déduit :
(§76.1).
26 • 7 C h a m p des vitesses
m L'axe de rotation ABde (S) est défini dans (%) par 4 (20,20,30),
D'après la relation § 26.4, puisque w a même valeur pour tous fi(- 10,50,70). (S) tourne à 100 tr/min autour àeAB
les points liés au solide, la vitesse linéaire | [ l ^ i s / i ^ | | varie Etablir le torseur cinématique de (S)l{%).
linéairement avec la distance R à l'axe de rotation (fig. 2).
/-30\ /-3\
On peut écrire A B = OB -0A = 30 = 10 3
26 • 8 Exemples \/ \/
• Un solide (S) est en rotation autour de AB à la vitesse de Donc il = 10V(-3)2 + (32) + 42 = 10 V34
300 tr/min. Calculer la vitesse linéaire de /Wsitué à 50 mm de
l'axe/IR /-3/V34\
AB
2'. D'où Zi = 3/V34
= 300 X - •X 50 « 1 5 7 1 mm/s = 1,571 m/s. \\AB\\ A/V34I
• Un solide (S) est en rotation autour de l'axe [A). L'un de w = 1 0 0 t r / m i n « 10,47 rad/s.
ses points /Vsitué à 100 mm de (A) a une vitesse v = 3mls.
10,47 z,
Calculer celle de Fsitué à 70 mm de (A). Par conséquent : | % a o l =
0 !e{AB)
V[^= (O . r^j el vp= (0. fp]
donc ;/p= K(v. fA//r'p = 2,1 m/s. avec Tj" déterminé ci-dessus.
* X : signe du produit vectoriei (A est toléré avec réserves ; voir § 71.6).

99
ÉOLIENNE
2 7 M o u v e m e n t s
d e r o t a t i o n
p a r t i c u l i e r s
27 • 1 M o u v e m e n t d e rotation
uniforme
En un point / de i'axe de rotation (axe centrai) z, ie torseur

cinématique s'écrit :
avec = WQ • ? (constante)
Dans un mouvennent de rotation uniforme d'un solide, tous les

points du solide ont la même valeur de vitesse angulaire 1«'EXEMPLE DE CALCUL:
w = WQ (constante).
• Énoncé
REMARQUE: ^ Les pales de cette éolienne effectuent 1 tr en 4 s.
La vitesse linéaire l/wes/ao P°'"^ ^ ^"'''^^ P^'' ''^P" Calculer la durée en années et jours entre deux révisions corres-
port au repère (SIQ) ne se situant pas sur l'axe de rotation pondant à 8 Mtr.
dépend de la position de ce point. • Solution
• Lois du mouvement : Repérage de la position d'une pale
- Vitesse angulaire :
rs{to = o)
<o=(ao (constante), s'exprime en radians par seconde (rad/s)
Dans un mouvement de rotation uniforme d'un solide par rap-

port à un repère, la vitesse angulaire COQ est donc constante %{t = 0)
pour tous les points de ce solide.
- Angle balayé:
Entre l'instant fo du début du mouvement (correspondant à un
angle initial do) et l'instant t considéré, le solide {S) a balayé
un angle B^t) tel que :
On sait que e = 1 tr = 2IT rad, en f = 4 s.
= a(t - to) + Oa s'exprime en radians (rad)
En utilisant la relation de l'angle balayé avec = 0,6o = 0,
- Accélération angulaire : on calcule :
Pendant ce mouvement de rotation uniforme, l'accélération ^ 2Tr ^ ,
angulaire du solide est constamment nulle mais chaque point wo = y = — = -(rad/s),
aune accélération normale non nulle dirigée vers l'axe de Cette même relation permet de calculer la durée correspondant à :
e = 8 M t r = 8-106tr:
8-106
Accélération angulaire ; S" = 0 t = = 32-10'^ s.
s'exprime en radians par seconde au carré (rad/s^)
d20 _ dw Comme 1 h = 3 600 s ; 1 j = 24 h ; 1 an = 365 j ;

et
d/2 " ût La durée entre deux révisions est donc d'environ 1 an et 5 j .
100
EXEMPLE iHYDROLIENNE
HYDROLIENNE ALSTOIVI
• Énoncé :
Afin d'éviter ie ptiénomène de cavitation (des bulles se forment,
provoquant une usure rapide du matériau de la pale), la vitesse
en bout de pale d'une tiydrolienne ne doit pas dépasser 10 m/s.
r Si le bout de pale se situe à 5 m de l'axe de rotation, cal-
culer la vitesse limite de rotation en tr/min
2° En limitant la vitesse à 15 tr/min, calculer l'accélération
angulaire en bout de pale.
• Solution :
1/
r On a w = - - avec 1/= 10 m/s et fi = 5 m.
n
On trouve w = 2 rad/s = ( 2 ^ X 60 = 19 tr/min.
2Trj
2° La rotation se fait à vitesse constante mais si l'accélération
angulaire est nulle, un point de la périphérie est soumis à une VITESSE ET ACCELERATION EN BOUT DE PALE
accélération normale (§ 21.64) = • fi avec :
2TT
w = 15x — = 1,57 rad/s et R = 5 m.
60 Sens de rotation
Soit an = (à^-R = 12,3 m/s^.
27 « 2 M o u v e m e n t de rotation
uniformément varié
En un point / de l'axe z de rotation, le torseur cinématique
conserve la forme précédente (§ 27.1).
Toutefois la vitesse angulaire n'est plus constante mais l'accé-
lération angulaire, non nulle, le devient.
• Lois du mouvement
- Accélération angulaire :
B" = (valeur constante)
Dans un mouvement de rotation uniformément varié, l'accélé- TYPES DE IVIOUVEMENTS

ration angulaire est une constante. accéléré uniforme décéléré
- Vitesse angulaire : 6»"(rad/s2
(ù = (f - fo) + > 0 t(s)

< 0
Dans un mouvement de rotation uniformément varié, la vitesse
,&) (rad/s)
angulaire 0) varie linéairement avec le temps.
- Angle balayé:
constant > o \ f(s)
e = o,5eo"(f-fo)^ + « o ( f - f o ) + eo
iS(rad)
Dans un mouvement de rotation uniformément varié, l'angle
balayé correspond à une expression du second degré du temps.
Notations : Les mêmes qu'au § 27.1
Si w et 0o" ont le même signe, le mouvement est accéléré. f(s)
Si bi et eo" sont de signes contraires, le mouvement est décéléré.
101
EXEMPLE: CYCLE TRAINER

C Y C L E TRAINER
Au cours d'un entraînement, un cycliste lance sa roue à
N = 227 tr/min en 8 secondes, d'un mouvement de rotation
supposé uniformément accéléré. Il maintient ensuite cette vitesse
constante pendant 30 secondes puis freine ensuite pendant
2 secondes, de façon, régulière jusqu'à l'arrêt de sa roue.
1° Écrire les lois du mouvement au cours des trois ptiases.
2° Calculer le nombre de tours de roue effectués au cours de
cet entraînement,
• Solution : (Il est conseillé de reporter sur un graphique les

données de cet énoncé.)
! l : f G ( f o , fi)avec fo = Oetfi = 8s
Dans cet intervalle, d'\t) est une constante indépendante du
temps que l'on peut noter 0"] et = 0,6(0) = 0.
La vitesse angulaire s'écrit alors w(f) = 6'\ / et l'expression
RÉSULTATS GRAPHIQUES
de l'angle balayé se simplifie et devient :
e = 0,5-e"rf2. Phase 1 Phase 2 Phase 3
À la fin de cette phase, «(f,) = 0"-\ fi ,0"(i)(rad/s2)
1 - •" " ^ ^ et
- % = 0,5-e"rfi f(s)
8 38 40
e",3)(rad/s2)
Ctiaque tour valant 2TT rad, N = 227 tr/min correspond donc
r 1
^ 2TT 227-'7T ^,
àû)(,,) = a;(8) = 227 x — = ^^rad/s. '(rad/s)
23,8 e E
(= 23,8 rad/s mais conserver la valeur exacte en calculatrice
^ ^ ^ ^ F t (s)
jusqu'à la réponse finale comme ci-dessous).
df C D
23,8
On trouve: 2,97 rad/s2
/.0(rad)
de
^2,97-f _?2_
àt.
« 1,486-f^.
f(s)
À la fin de cette phase, di^t) 1.486 x 8^ = 95,08 rad,
3 2 : f e ( f o , / i ) o ù fo = 8 e t / i = 38s APPRQFONDISSErviENT
» 23,8 rad/s, 6" = 0 et d[to) = 95,1 rad. de
lireste 61= (uo(f- h) + ôsoit 9 = 23,8(f- 8) + 95,1. Comme = — , on peut calculer 9^, 62, ^3 plus rapidement
kMn de cette phase, e^t^) = 23,8(38 - 8) + 95,1 « 808 rad. puisqu'entre les instants 0 et f, ûd = «(() df.
Phases: f G (fo,fi)où fo = 38etfi = 4 0 s Par conséquent, pour trouver la valeur de 6], il suffit de calculer l'aire
ABC du triangle sous la courbe des vitesses angulaires.
Onae = 0,5e"(f-/o)^ + w o ( / - f o ) + %
^227x17^
Lorsque t = 40,fc)(40)= 0 rad/s 01 = X 4 = 95 rad.
lorsque f = fo, = 23,8 rad/s et = îrad. 30
On obtient: e" = -11,88 rad/s^ De même 63 se calcule par l'aire ABEF.
co^t)= - 1 1 , 8 8 ( f - 3 8 ) - 23,8
On obtient 63 = X (4-H 30 + 1) = 832 rad soit 132 tr.
% ) = -11,88 (f-38)2 h23,8(f-38)-t-: 30
r f = 40 s, on trouve &(40) = 832 rad soit 132 tours. Toutefois, ce ne sont pas les équations du mouvement.
102
2 8 M o u v e m e n t PISTON - BIELLE - MANIVELLE
p l a n s u r p l a n Manivelle
28 • 1 Définition
Deux solides (Sq) et (S^) sont en mouvement plan sur

plan lorsqu'un plan réel ou fictif de l'un reste constam-
ment en contact avec un plan réel ou fictif de l'autre.
CONSÉQUENCES :
• L'étude se conduit dans tout plan parallèle à celui du mou-
vement.
• On associe un repère de référence à l'un des solides (repère
{%) lié à (So) par exemple) et l'on étudie le mouvement de (Si)
par rapport à (2/lo).
•k / (centre instantané de rotation)

28 • 2 C h a m p des vecteurs
vitesses
0 "s,/So
• Tous les points d'un même solide ont même vitesse angu-
laire fisyso •
• À un instant donné, les vitesses linéaires V/\eSiiSo et

^BesîSo de deux points /l et B de (S-i) sont généralement
différentes en direction, sens et intensité. Toutefois, (Si) semble
toumer autour d'un point fixe / situé à l'intersection des perpen-
diculaires en chaque point aux vecteurs vitesses linéaires.
/ est le centre instantané de rotation (C.I.R.)
• À l'instant considéré - correspondant à une image photo-

graphique de l'objet (S^ ) en mouvement plan - on peut utiliser
les relations du mouvement circulaire (§ 26.5) :
• Le champ des vitesses est représentable par un torseur ciné-

matique exphmé en M quelconque ou au C.I.R. / :
^Si/So %l/So
; 0
• Les relations entre moments d'un torseur (§ 74.1 ) permettent
de retrouver tous ces résultats fondamentaux.
103
28 « 3 Mouvements
R É P A R T I T I O N DES VITESSES POUR UN SOLIDE
plan sur p l a n particuliers EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE
;gi) = ( o , x : K r )
Galet de renvoi (S) y \
28« 31 S o l i d e e n r o t a t i o n
par r a p p o r t à u n a x e f i x e
(Voir également chapitre 26.)

• Un plan du solide (S), perpendiculaire à l'axe de rotation (0, z)
reste constamment dans un plan (P)fixeparallèle à (0, x, y).
• En projection sur (0, x, y), tous les points décrivent des
trajectoires circulaires de centre 0.
• Au point 0, le torseur cinématique s'écrit :
Axe de rotation Plan fixe Plan de (S)
EXEMPLE:
(S) tourne autour de (0, z) dans le sens indiqué ci-contre, à
300 tr/min. Alors, w = - 3 0 0 . 2 tt/OO = - 31,4 rad/s.
I La vitesse de tous les points s'en déduit ; par exemple :
VAGS» = MO, Os/^) = AOx Os/gi * (§ 26.5)
et par conséquent: Ifi/îs/all = |w| . 4 0 .

© z
Pour les autres points de (S), | w| est le même ; seule la distance
R É P A R T I T I O N DES VITESSES POUR UN SOLIDE
^0 varie.
EN TRANSLATION DANS UN PLAN
Dans un mouvement de rotation, la vitesse linéaire des

points est proportionnelle à leur distance à l'axe de
rotation. Ils ont même vitesse angulaire.
28i32 Solide en translation

quelconque d a n s u n p l a n
L'ensemble [S), ci-contre, garde une direction constante dans le

repère : il est donc en translation (chapitre 22) et sa vitesse
angulaire /2s/a est nulle.
En A le torseur cinématique s'écrit:
et V,
Le centre de rotation
de (S) est rejeté
Dans un mouvement de translation, tous les points ont à l'infini
la même vitesse linéaire et une vitesse angulaire nulle.
' X ; signe du produit vectoriel (a est toléré avec réserves ; voir § 71.6).
104
28 « 4 Équiprojectivité
É Q U I P R O J E C T I V I T É DES VITESSES DE DEUX POINTS
des vitesses des points d ' u n solide D'UN SOLIDE
• Les vitesses d'un point d'un solide se déduisent de son

torseur cinématique (§ 28.2) :
VA^sm = Vsesm +AB X'•sm
En multipliant scalairement chaque terme par AB
WVA^SI-J -cos aA = !ll7fiES/all .cos « s

Si A et 5sont deux points distincts d'un solide, la pro-
jection (algébrique) de la vitesse de A sur ÂB est égale Équi projectivité
à la projection (algébrique) de la vitesse de B sur AB.
Mêmes projections
EXEMPLE:
En actionnant la gâchette 2 du sécateur électronique ci-contre,
SÉCATEUR ÉLECTRONIQUE
on met la vis 1 en rotation par rapport à la poignée 0.
Cela entraîne la translation de l'écrou 3 qui, par l'intermédiaire D
de la biellette 4, actionne la rotation de la lame mobile 5 autour
de l'axe C, fixe dans 0.
Le schéma cinématique est représenté à l'instant où le point D
approche du point £
Connaissant la vitesse VAes/o à cet instant, on détermine
graphiquement VQSM '•
K4e3/o (connu) = VA^m (liaison pivot en/l).
La projection de VAI=AIO sur AB estégaleàlaprojechonde

l/fi64/oSurê •.AHA = BHB.
(Attention aux sens et à l'angle droit.) SCHEMA A L'INSTANT t
3 1 0
^S64/o = VBSUO (liaison pivot en e).
• l/gg5/o est perpendiculaire à CB

On en déduit alors 1 ^ ^ .
• lll'BE5/oll = ll^'s'e5/oll si ce = ce'avecfi'sur CD.

On connaît donc "ÎVës/o-
l/oe5/o est perpendiculaire à CD
Koe5/o est proportionnel à l/fi'es/o-

En prolongeant le tracé passant par C et l'extrémité de l/g'es/o,
"Des/O
on obtient l/oe5/0'
105
28 • 5 Centre instantané CENTRE INSTANTANE DE ROTATION

de r o t a t i o n (C.I.R.)
28.51 D é f i n i t i o n du C.I.R.
Dans tout mouvement plan sur plan de solides, il existe à

un instant donné un point où la vitesse relative est nulle.
Ce point se nomme « centre instantané de rotation ».
• Ce point est défini à un instant donné, ii peut varier au cours

du temps et du mouvement.
• Ce point est rejeté à l'infini dans le cas de la translation.
2 8 » 52 D é t e r m i n a t i o n d u C . I . R . (/)
Les points / et A appartenant au même solide (S), il doit y

avoir équiprojectivité des vitesses VI^SFA et Kês/a sur IA BASES ET R0UL7VNTES
(§28.4).
l/;es/a = 0 ceci ne peut être vérifié que si M est

perpendiculaire à VA^SPA-
Le C.I.R. / se situe sur une perpendiculaire à chaque

vecteur-vitesse.
I On peut déterminer la vitesse d'autres points du solide,

Lieu de / dans (S)
connaissant le C.I.R. R0UL7\NTE
28 • 6 B a s e et r o u l a n t e
A décrit (O, y)
Base : lieu de /
Au cours du temps, le C.I.R. se déplace généralement et décrit IVIur e décrit (O, X
dans (91)
yne trajectoire dans le solide de référence auquel on a attaché le
repère (31). Il décrit aussi une trajectoire dans le solide (S) en
mouvement par rapport à (91). Roulante : lieu
de / dans(S)
La trajectoire du C.I.R. dans le repère de référence
s'appelle ia « base du mouvement ».
La trajectoire du C.I.R. dans le solide (S) mobile par

rapport à (%) s'appelle « roulante du mouvement ».
• Base et roulantes sont tangentes au C.I.R. (/).

• Tracer les configurations successives d'un mécanisme sur
O ' ////////////A/ / ^ y )yy////////// y// A
feuille de calque, le référentiel étant dessous sur feuille quel-
conque. Piquer à l'aide d'un compas : les trous de la feuille de Soi Ectielle/
calque appartiennent à la roulante et ceux du dessous à la base.
106
PRINCIPE D'UN PONT ROUU\NT

2 9 M o u v e m e n t s
r e l a t i f s
29 m \n d e s v i t e s s e s
linéaires
29«11 R e p è r e s a b s o l u s et r e l a t i f s
Lorsque la charge suspendue M se déplace à hauteur
constante sous l'action conjuguée du mouvement du pont
roulant 1 et du chariot 2, sa trajectoire résulte :
a) du mouvement rectiligne selon ^Qàe^\
b) du mouvement rectiligne selon H de 2.
On appelle:
Repère absolu (S^q) : le repère fixe servant de référence.

COMPOSITION DES VITESSES (SANS LEVÉE)
Repère relatif : un repère mobile par rapport à Îq).
2 9 » 12 V i t e s s e s a b s o l u e , r e l a t i v e ,
\\Ve = 120 m/min
d'entraînement
\\K = 40 m/min
• Vitesse absolue 14 : c'est la vitesse du point Wde 3 dans 0Zo
son mouvement par rapport au repère fixe (3lo).
% = VM^m'o (^"S PS^* ^WE3/0)

Elle est tangente à la trajectoire de M e 3 dans (Sfto).
• Vitesse relative • c'est la vitesse du point M e Z

dans son mouvement par rapport au repère relatif (Sli).
O
Vi = VMem] (que l'on peut noter I'mgs/i)
Elle est tangente à la trajectoire de M G 3 dans (2/li).
• Vitesse d'entraînement % : c'est la vitesse par rapport à

(S/lo) d'un point du repère mobile qui se trouve confondu COMPOSITION DES VITESSES (AVEC LEVÉE)
avec Wà l'instant considéré.
liV/wei/oll = 120m/mln
= t'/wesfti/ao (que l'on peut noter VMSMO)
\\VME2n\\= 40 m/min
Cette vitesse ne dépend que du mouvement de (2/li).
WM&/2\\= 12 m/min
• Relation:
V3 = Vr + Ve
Généralisation :
Si le treuil du chariot lève de plus la charge M, on obtient la

relation ci-contre.
107
29.13 Exemple 1
COIVIMANDE PAR EXCENTRIQUE
Soit une commande par excentrique. La came circulaire 1 de

Excentrique
dianiètre 62 mm tourne autour de (0, zj] ) à 100 tr/min. Elle est Plateau
excentrée de 00] = 15 mm . Pour 6 = 45° (fig. ci-contre),
déterminer grapiiiquement la vitesse d'un point iWde la tige 2.
SOLUTION:
Les pièces 1 et 2 sont en contact au point /. Ce point / réalise

la <• transmission cinématique du mouvement ». Définissons
les vecteurs vitesses en / :
l//gi/o, comme tous les points de 1, / G 1 tourne autour de

(0,zi;)à 100 tr/min;
277
//g 1/0 II = 100 X ^ X 0 / « 450 mm/s (01, mesuré). VM<^2m = Vif=2/o (translation 2/0)
e2/o
l / / e 2 / o = Vê2/1 4- \/,e1/o
Vie 1/2 se situe dans le plan tangent au contact, donc selon (/, yo )•
(connue)
l/;g2/o. comme tous les points de 2, translate selon (/, ).
La composition des vitesses donne l//e2/o.donc l'Me2/0'

PRESSE À DÉCOLLETER
On trouve l|i4fG2/olI " 120 mm/s.
Trajectoire de E dans (Sftp)
REMARQUE:
Faire attention au vecteur Vi^ya W est somme des

deux autres vecteurs l//g2/i et l//ei/o.
29.14 Exemple 2
Soit une presse à décolleter. Dans la configuration ci-contre,

la tige 2 du vérin sort du cylindre 1 à la vitesse de 23 cm/s.
Déterminer graphiquement, la vitesse correspondante du
SOLUTION:
On connaît les trajectoires de f et de C dans (S/IQ) i le C.I.R.

/30 s'en déduit aisémenL
La vitesse VBeyo est perpendiculaire à /30 B.
On connaît WVBemW = 23 cm/s = Ikee3/il|.
La composition des vitesses permet d'écrire :
On détermine alors les diverses vitesses puis II l/f II 5 cm/s.

108
29 « 2 C o m p o s i t i o n des vitesses COMPOSITION DES VITESSES ANGULAIRES

angulaires
29 • 21 P r e m i è r e m é t h o d e
Soit deux soiidesSi et S2 :
• Si tourne de 6] rad autour de (0, zi5 ) par rapport à SQ ;
• S2 tourne de 63 rad autour de (0, ) par rapport à Si,
Il en résulte que S2 tourne alors de 6(2 = ^1 + 63 rad autour

de (0,7^3) par rapport à Sq.
Par dérivation sur la variable temps t, on obtient la relation

entre les vitesses angulaires. Soit ;
^1/0 = (/) • ^ : vitesse angulaire de Si /Sq ;
Ykiô = S'2{t) • ^0 : vitesse angulaire de S2/S0 ; 0 n,
0 a2/1 a 2/1
% i = ^^|yô•. vitesse angulaire de S2/S1.
0 a2/0 n
(/22/1 se désigne « vitesse angulaire relative de S2/S1 ».)
^2/0 = + ^1/0 ^2/0 - ^2/1 + ^ v o
^2(0 ^0 - ^3(0 ^0 + 6\) ZQ - (63(0 + 6\^t)) ZQ

TRAIN D'ENGRENAGE É P I C Y C L O Ï D A L
En généralisant:
«2/0 = «2/1 + îivi + - + îia 0 2 yA 3 4
EXEMPLE D'APPLICATION:
tJn train d'engrenage épicycloïdal se compose :
• d'un planétaire 1 de Zi = 28 dents,
• d'une roue 2 de Z2 = 24 dents,
• d'une roue 3 de Z3 = 34 dents,
• d'une couronne liée au bâti, de ZQ = 86 dents.
Le porte-satellite 4 tourne, par rapport à 0, à la vitesse de
750 tr/min. Le module vaut m = 1,5 mm.
y y y y y y'
Sur une figure à l'échelle semblable à celle ci-contre, déterminer
graphiquement :
l/ee2-3/0 se déduit de 2-3/0 et /{2-3)/o
a) la vitesse angulaire de 1 par rapport à 0 ;
b) la vitesse angulaire de (2-3) par rapport à 4. I l 7 2 ^ 11 = 'li^^Mol^ = 120 rad/s « 1145 tr/min
(La connaisance de ces vitesses est utile pour le calcul des IB
paliers.) _ l|1^G2-3/oi
1/0 11 = 260 rad/s « 2 480 tr/min
08
• Éléments de solution :
Sur la figure en plan correspondant à la vue de droite, on peut ''^2-3/4 - ''^2-3/0 + ~ -^2-3/0 ~ '^4/0
tracer \\VAemII = W4/0. OA = 78,5 x 39.lO'^ = 3,06m/s. a pour norme : II/22-3/0II « 200 rad/s « 1 900 tr/min
Le C.I.R. /(2-3)-o permet d'en déduire || l/gg 2-3/0 II « 5,2 m/s.
D'où l l î î ^ o l l = |w2-3/ol = =120 rad/s.

'(2-3)-0 D n 2-3/4
Comme I^bg 2-3/0 = I^BëI/o . ii vient (oya « 2 ;
109
29122 D e u x i è m e
« M é t h o d e de W i l l i s »
méthode
® TRAIN D'ENGRENAGE É P I C Y C L O Ï D A L
Considérons ie scfiéma du train d'engrenages de i'exercice

précédent (§29.21).
iifaut imaginer un observateur qui serait positionné avec i'axe
du corps selon (0, z ), les pieds en appui sur le porte-satellites 4.
Pour cet observateur, le porte satellite 4 semble immobile alors
que les roues 1, 2, 3 et même la couronne dentée de 0
tournent autour d'axes fixes par rapport à ce porte-satellite.
Dans ces mouvements relatifs, il peut alors exprimer le rapport
de vitesses angulaires selon la relation classique des arbres
tournant autour d'axes fixes par rapport à son référentiel 4.
D'où la méthode conseillée :

Commencer par repérer le porte-satellite (PS) puis choisir un
arbre d'entrée (E) ; l'arbre de sortie s'en déduit (S). {2) AUTRE MODE DE CALCUL
PS L'approche ci-contre peut être généralisée par la relation suivante :
1 (figure 1)
0 = (-1)"-r (fig. ci-dessous)
Le rapport de réduction dans ce cas est donc :
^^0/4 _ . Zi ^3 _ - 2 8 ^ 3 4 ft)p : vitesse angulaire du premier pignon (ou couronne) du train
•^1/4 Z9 Zn
^2 ^0 d'engrenage de la chaîne cinématique (par convention pignon 1)
= - X avec X « -0,461. wd : vitesse angulaire du dernier pignon du train d'engrenage

(couronne 3)
En exprimant la composition des mouvements de rotation, on
(ups : vitesse angulaire du porte satellite (PS)
l'observateur et l'on écrit :
n : nombre de contacts d'engrenages extérieurs
-'«0/4
0)3
<«i/o-<^m
r: rapport — (en considérant le porte-satellite bloqué, le mouvement
Après mise en facteurs et simplifications, on arrive à ;
(1 + X) entrant par le premier 1 et sortant par le dernier 3, selon convention).
«1/0 ' •= K- W4/0
X-W4/0 Trois cas
= 3,168 X û)4/o. Couronne 3 Pignon 1 Porte-satellite (PS)

bloquée bloqué bloqué
Comme A/4/0 = 750 tr/min, on obtient A/yg = 2 380 tr/min. «3 = 0 fc>i = 0 ft)ps = 0
PS PS 2' 2 2' 2
REMARQUE: 2
A L J. ^ .L-T.
_r.
• Il vaut mieux établir la relation en raisonnant dans chaque 1 . 1
cas comme ci-dessus. r -3 •f=f-
+=H 2 '
• Dans le cas de plusieurs trains en série (en étages) ayant
777 777 777
des rapports /(1, ki, k^,... l'ensemble a le rapport :
-77777-
• Plusieurs satellites, comme 3, répartissent les efforts
r Oi3 = 1 - r 6^
autour des planétaires en réduisant le module mais n'inter-
«1
viennent pas dans le calcul de réduction.
110
29 « 3 Composition
BRAS MANIPULATEUR
des accélérations
Socle 0
Considérons un bras manipulateur. Lorsque 0 est fixe et les
angles a i et a 2 variables, le point iWa un mouvement complexe.
Soit (^1) = (OXhT]X]) un repère lié au maillon 1 ;
Soit (9I2) = x i , 72, Ï l ) un repère lié au maillon 2.
2 9 » 31 É t u d e dans le r e p è r e r e l a t i f
Dans ce repère, iWne peut décrire qu'un arc de circonférence, de
centre O1, de rayon O1 M =
Il est donc soumis à une accélération relative :
Accélération relative a, = 3^,0.1
Dans ce cas, les composantes intrinsèques donnent :
3w/ai = - ^ - a ' 2 - ^ + < ' - « 2 - y 2

(voir §21.64).
2 9 » 32 É t u d e d u m o u v e m e n t
d'entraînement
L'entraînement provient du repère CSi]) = (0,T], Y]X]) •

Le point Mde ce repère, comme tous les autres qui lui sont liés,
toume autour de (0, z) à la vitesse angulaire a\. Le point M e t
engendre une accélération d'entraînement.
Accélération d'entraînement 3e = aAjeimo
2 9 » 33 É t u d e d u m o u v e m e n t a b s o l u
C'est celui par rapport au repère fixe (S/io) = (0, xg, / o , ZQ )
Accélération absolue = JMI^
2 9 • 34 A c c é l é r a t i o n de C o r r i o l i s
(complémentaire)
Elle se calcule à partir de = 2^,^^/»^) x VMm^*
29.35 Relation
relatif (9^1 )
absolu (3lo) - 2 a ' i . a'2 . O-iM.xJ M
* Le signe x placé entre deux vecteurs est le signe normal du produit vectoriel {§ 70.6).
111
3 0 P r i n c i p e f o n d a m e n t a l d e l a s t a t i q u e
30 • 1 P r i n c i p e d e l ' i n e r t i e EXEMPLE D ' É Q U I L I B R E DANS (Sftg

Repère galiléen
Il existe au moins un repère privilégié (S/lg), appelé repère

galiléen*, dans lequel tout point A, éloigné de tout autre corps,
possède les propriétés suivantes :
• Si /l est en mouvement, il est rectiligne uniforme : sa trajectoire
est une droite et sa vitesse par rapport à (31^) est constante.
• Si /l est immobile, il reste immobile dans (Sftg) ; (ses coor-
données dans (S/lg) sont constantes).
REMARQUE:
Si le principe de l'inertie est valable dans un référentiel (91g),
il l'est aussi dans tout référentiel en translation rectiligne uni-
forme par rapport à [°kg).
Pour un grand nombre de problèmes de m é c a n i q u e ,
30«2 Système matériel isolé on prendra le repère terrestre comme repère galiléen
avec une approximation suffisante.
Un système matériel est un ensemble de points matériels qui
constituent un corps ou un ensemble de plusieurs corps, ou une
ENSEMBLE ISOLÉ
portion de corps.
Isoler un système matériel c'est :
• considérer une partie d'un mécanisme ;
I recenser toutes les actions mécaniques qui lui sont appl iquées.
Un système matériel isolé peut-être :
• un solide indéformable : la tige 4 seule : (Si ) = {4} ;
• un ensemble de solides : l'ensemble mobile est constitué PARTIE (I) DE SOLIDE I S O L É Partie (II)
desolides;(S2) = ( 4 , 7 , 1 2 , 9 ) ;
• une portion de solide : la partie (I) de la tige 4 ;
• un iluide (air comprimé) contenu dans la chambre du vérin ;
• un fluide et les solides qui le contiennent :
(S3) = {vérin, air). Partie (1) de 4
Air c o m p r i m é dans cfiambre A

S3 = Vérin, air dans/A
de fixation arrière
• Voir complément en dynamique § 56.2.

112
3 0 « 3 Actions mutuelles
ACTIONS É L E C T R O S T A T I Q U E S
Si, au point A un solide 1 exerce sur un solide 2 une force
réciproquement le solide 2 exerce sur 1 une force Ay^. C'est le
principe des actions mutuelles, (fig. 1)
Ces deux forces sont :
• colinéaires sur une droite passant par A,
• de même intensité,
• de sens opposés.
On dit qu'elles sont directement opposées et on écrit que :
^1/2 = -
:force de point d'application/I2, exercée par le solide 1 sur 2.
yi2/i : force de point d'application /li, exercée par le solide 2 sur 1.
On distingue :
• Les forces à distance entre deux corps :
- attraction terrestre : toujours attractive (rapprochement des
solides) (fig.l);
- électrostatique ou électromagnétique : attractives ou répulsives ACTIONS À DISTANCE ET DE CONTACT
(rapprochement ou éloignement) (fig. 1 ou 2).
• Les forces de contact : toujours répulsives, c'est-à-dire

®
dirigées vers l'intérieur de la matière du système isolé (fig. 4).
30 « 4 Actions extérieures -
Actions intérieures
On isole la perforatrice, elle constitue l'ensemble (S). On dis-

tingue deux types d'actions :
• Les actions exercées par les solides qui n'appartiennent pas
à (S), ou actions extérieures sur (S), notées f/5/s.
S signifie : « n'appartenant pas à (S) ».
- Actions à distance : poids total Pj.
- Actions de contact : Futii/2. f 0/3. %o/3- • •
• Les actions exercées par les solides appartenant à (S) sur
les solides appartenant à (S) ou actions intérieures.
- Actions à distance : nulles (pas d'attraction électrostatiques,
ou de gravité entre les solides de (S)).
- Actions de contact : A 1,12, Ay^, par exemple.
REMARQUE:
À toute action intérieure, on peut associer l'action mutuelle
directement opposée : A4/2 = - Ayt,.
La somme des actions intérieures est nulle, car elles s'éli-
minent deux à deux. De même pour les moments en un point. Levier 2 isolé Tige perforatrice 4 isolée
Le torseur associé aux actions intérieures est nul.
113
30 • 5 P r i n c i p e fondamental ACTIONS E X T É R I E U R E S SUR (S)

de l a s t a t i q u e (PFS)
Si un systèiïie matériel (S) isolé est en équilibre par rapport à un
repère galiléen (<3ig), le torseur des actions mécaniques exté-
rieures appliquées sur (S) est égal à un torseur nul*.
j ^ s / s | = {o} ; = {o} V>1 de l'espace

MA
SIS
^ (^s/sl se lit : torseur associé aux actions mécaniques exté-
rieures des corps n'appartenant pas à (S) sur (S) exprimé au
point de réduction A
On dit aussi « torseur des forces extérieures sur (S) » en abrégé.

D'où les théorèmes suivants :
Table 0
• Théorème de la résultante statique :
Si [S) est en équilibre par rapport à un repère galiléen
{3ig), la résultante des actions mécaniques extérieures
Notation : f {£0/3) se lit : torseur associé aux actions mécaniques
à (S) est nulle: «s/s = 0(1).
dans la liaison £ de 0 sur 3 exprimé au point de réduction £
• Théorème du moment statique :
Si (S) est en équilibre par rapport à un repère galiléen
EXEMPLE D'APPLICATION
(9ig), le moment résultant des actions mécaniques exté-
rieures à (S) est nul : = 0 (II), de l'espace. On souhaite vérifier le non basculement de (S) posé sur la table
lorsque l'utilisateur agit sur le levier.
Pour cela, on isole (S) = {1,2,3,4}.
REMARQUE:
(S) est en équilibre sous les actions mécaniques extérieures suivantes :
Le principe fondamental s'applique aussi dans les cas suivants :
• Actions à distance (gravité en G ou torseur poids Tp) :
• (S) est en translation rectiligne à vitesse constante / (91^) ;
• (S) est en rotation uniforme autour d'un axe fixe / (%) 0
passant par le centre de masse et d'inertie.
I Actions de contact :
Liaison en S : ponctuelle Liaison en f : appui plan
RÉSOLUTIQN:
ûtil/2 ^0/3
Par la méthode analytique : fllButilsl = £|f0/3l =
0 M
• Pour un mécanisme dans l'espace :
six équations d'équilibre à résoudre (chap. 39) : L'équilibre de (S)l(9ig) se traduit par le PFSsn E:
- trois projections pour la somme des résultantes ; 5l7•pl-^-5!Butil/2l^-f|£o/3l=|01
- trois équations pour la somme des moments.
Théorème de la résultante statique :
• Pour un mécanisme plan :
trois équations d'équilibre à résoudre (chap. 38) : PT + Bu\m + âi3 = 0
- deux projections pour la somme des résultantes ; Théorème du moment statique en £ :
- une équation pour les moments.
EGx PT + EBX Bam/2 + Mf,Q/3 - 1 - 0 = 0
Parla méthode graphique:
Problèmes plans de 3 inconnues au maximum par isole- Le mécanisme présentant un plan de symétrie (£ x, y). Ces deux théo-
rèmes vont se traduire en projection dans le repère {3ig) par trois
ment (chap. 40) :
équations d'équilibre (deux équations de résultantes sur (f, x) et (£, y)
- somme nulle des résultantes => dynamique fermé et une équation de moment autour de (£ z).
- somme nulle des moments trois forces concourantes
• : Attention la réciproque n'est pas toujours vraie.
114
3 1 A d h é r e n c e ISOLEMENT DE 1
y
F r o t t e m e n t
Les lois sur le frottement découlent de l'expérimentation de

Colomb et Morin. On exerce sur un parallélépipède 1 de poids P,
en appui plan horizontal sur 2, une force F située dans le plan
de symétrie géométrique de 1, En un point particulier A, le torseur / est soumis à l'action
de liaison 1-2 peut s'écrire sous la forme d'un glisseur (§ 9.7). de trois résultantes :
^2/1
1^2/11 = ;(DansO,x,y,7)^{/l2/i} =
0 0 0
A• 1 EST EN É Q U I L I B R E (F^ ^ 0)
31 • 1 Constatations
• 1^' cas : 1 est en équilibre ( f j 9^ 0)
\
_ % + P + fï' = 0 II
^2/1 6st incliné d'un angle a par rapport à la normale au

plan de contact 1 -2, du côté opposé à la tendance au déplacement A
de 1 par rapport à 2. P
REMARQUE: 1 EST À L ' É Q U I L I B R E STRICT

Si Fi augmente, l'angle d'inclinaison a de Ay^ augmente.
fo
• 2° cas : 1 est à la limite du glissement (équilibre A,
strict) : /I2/1 -H F -h F2 = 0 F2
>l2/i est incliné d'un angle (angle d'adhérence) ;

(poest la limite supérieure d'inclinaison de par rapport à la
A
normale au plan de contact 1-2:
tan vô = juo : facteur d'adtiérence

1 EST EN MOUVEMENT
• 3° cas : 1 n'est plus en équilibre statique (mouvement
par rapport à 2); J^^ + P + ïli^'^
Azn est incliné dûn angle <p (angle de frottement), cp reste
constant lorsque F3 augmente encore.
(p est légèrement inférieur à (pQ, mais dans de très nombreux
cas pratiques, on pose (p = ÇQ.
tan <p = /i : facteur de frottement * p \
LOIS DE COULOMB
tPB et tp dépendent : ^0 et tp sont indépendants :
• de la nature des surfaces de contact (matériaux) ; • de la pression de contact ;
• de la rugosité des surfaces de contact ; • de la forme des surfaces de contact ;
• de l'état des surfaces de contact (sèches, lubrifiées). • de l'aire des surfaces de contact ;
• de la vitesse de glissement.
Ces constatations sont approchées. En réalité tp^ et tp croissent avec la pression de contact ; tp varie avec la vitesse (régime
hydrodynamique) ; tp varie avec la température (embrayages, freins).
" On dit souvent improprement : / coefficient de frottement.
115
31 • 2 Conditions d'équilibre FORCE NORMALE ET TANGENTIELLE

Le solide 1 étant isolé:
Solide 1
-42/1 = lûfiyi et d/,2/1 = d/V2/i + d7'2/i
Azn = W2/1 + ^2/1
42/1 'résultantedes forces élémentaires d 7 / de 2 sur 1.

% : résultante des forces normales d % (perpendiculaires à 77).
Ï2/1 : résultante des forces tangentieiles d 7^1 (dans le plan TT).
Le facteur de frottement fi est défini à la limite du glissement par :
tan <p = jiA avec fi =

1 1 % Il
CÔNE DE FROTTEMENT - INTERPRÉTATION DES RÉSULTATS
Le cône de frottement est défini par :

• son sommet : au point d'application de la résultante des
actions de contact ou au point de contact ;
• son axe (a, n) normal au plan tangent n, du côté de la matière
du système isolé ;
• son demi-angle au sommet : égal à cp.
1'^'' cas : si des équations d'équilibre on déduit que : Plan contenant Direction de la
(D) et n 1 i tendance au
• 4 ^ est dans le cône ( a < cp); glissement
• 11/2)111 = ll%ll-tan a ;
• 42/1 est incliné à gauche (par exemple) dans (P).
Alors : il y a adhérence et tendance au déplacement vers la droite.
2^ cas : si des équations d'équilibre on déduit que : Plan contenant A Direction de la

-T 1 /^9/1
• -42/1 est sur le cône ( a = ^ ) .
• | | ^ t l = ||%||.tan^;
• 42/1 est incliné à gauche (par exemple) dans (P).
Alors : il y a équilibre strict et tendance au déplacement vers la droite.
3^ cas : si des équations d'équilibre on déduit que : Plan contenant ^ Direction de
• ,42/1 est hors du cône ( « > ip), ce qui est impossible.

• % I est incliné à gauche (par exemple) dans (P ).
Alors : l'équilibre est impossible, il y a glissement vers la
droite et 42/1 est sur le cône.
REMARQUE: freins, courroies...). Sinon, selon les cas :

Il est impossible de négliger le frottement lorsqu'il est lié aux néces- • y = 0;/x = 0; 7^2/1 = 0 L'action A^nA normale au plan
sités fonctionnelles du système (arc-boutement d'un serre-joint, tangent à la surface de contact 1-2. Son support est (/!, n).
116
3 1• 3 VALEURS DU FACTEUR DE FROTTEMENT yx*

31,31 M A T É R I A U X EN CONTACT
Désignation des matériaux Lubrification - Température - Pression

Acier/Fonte Surfaces sèches 0,19
Acier/Bronze Surfaces grasses 0,16
Surfaces graissées 0,10
Fonte / Bronze Surfaces sèches 0,21

Fonte / Fonte Surfaces grasses 0,15
Surfaces bien graissées 0,05-0,10
Acier trempé / Bronze Graissage moyen 0,10

Graissage sous pression 0,05
Acier trempé / Acier trempé Graissage moyen 0,10

Graissage abondant 0,07
Graissage sous pression 0,05
Faible pression de contact et bain d'huile 0,04
Garniture amiantée pour freins d'automobile / Fonte Sèches - Température max 140 °C 0,35-0,40
Pression de contact 0,2 à 0,6 MPa
Garniture métallique frittée / Acier Sèches - Température max 300 °C 0,10-0,20
Pression de contact 0,2 à 1 MPa
Coussinet fritte (bronze + acier) / Acier Lubrifiées à l'huile 0,01

Lubrifiées à la graisse 0,05
Caoutchouc / Fonte Surface polie 0,20
Matières plastiques (toutes natures) Surfaces lubrifiées 0,02-0,08
Polyamide 6; 6-6; 6-10/Acier Surfaces sèches 0,38-0,42

Polyamide 11 / Acier Surfaces sèches 0,32-0,38
Polycarbonate/Acier Surfaces sèches 0,52-0,58
Polyéthylène - téréphtalate / Acier Surfaces sèches 0,24-0,28
Polystyrène/Acier Surfaces sèches 0,35-0,5
Polytétrafluoroéthylène / Acier Surfaces sèches 0,22
Pneus/route goudronnée Route sèche 0,60-0,70

Route mouillée 0,35-0,60
Route verglacée 0,10
3 1 • 32 TAPIS ROULANTS - CHAÎNES DE MANUTENTION : VALEURS DE jx **

Chaîne Chaîne
Chaîne / produit transporté Lubrification
standard à friction
Chaîne/Acier À sec 0,15-0,25 0,60-0,70
lubrifié 0,10-0,15
Chaîne/Verre À sec 0,15-0,20 0,50-0,60

lubrifié 0,10-0,15
Chaîne / Aluminium, bois, papier 0,10-0,25-0,35 0,60-0,70

Chaîne / Résine acétal, polyamide 0,15-0,25 0,60-0,70
3 1• 33 PALIERS LISSES - PALIERS À ROULEMENTS : VALEURS DE /x
Paliers à roulement Toute lubrification 0,0015 à 0,0050

Paliers lisses Graissage onctueux 0,01 à 0,1
Paliers lisses Film discontinu 0,01 à 0,04
Paliers lisses Régime hydrodynamique 0,001 à 0,08
* Pour états de surface et pressions de contact moyens. " D'après catalogue constructeur.
117
31 • 4 Application
1 ) COMtVlANDE DE SOUPAPES
3
31 • 4 1 D é t e r m i n a t i o n d ' u n e a c t i o n d e
contact a v e c f r o t t e m e n t
Dans le mécanisme de commande de soupape (fig. 1 ) (voir pré-
sentation complète au § 36.2), le culbuteur {4,51 supporte en F
de la part de la soupape 6 une force % 4 ^ . Cette force est due
à l'effort des ressorts de rappel 7 et 8, dirigée selon l'axe de la
soupape, d'intensité \\R{j^ 8j/6II = 1 034 N. Le contact 5/6 est
ponctuel avec frottement tel que tan ^ = = 0,15.
Déterminer les composantes de % 5 j | dans le repère local

(F X, y, z ) lors de l'ouverture de la soupape, (rotation du
culbuteur dans le sens trigonometrique) à la limite du glissement
Sens d'ouverture de soupape
(équilibre strict).
SOLUTO
IN : 2 ) TRACER LE PLAN TANGENT TT
• Isoler 14-51 : voir l'isolement complet au ( 36.2.
D
f6/{5,4) est une action extérieure.
• Le contact {4-51/6 est-il ponctuel ? Axe du c ô n e
Oui : le sommet du cône est en F (sinon, il faut le placer au (normal au plan 77)
centre de la laison, ou au point où le torseur est réductible
à un glisseur).
"V^PIan TT tangent
• Tracer le plan tangent tt commun à 6 et 5 en F. à 6 et {5 - 4}
• Tracer l'axe du cône normal à 77 (fig. 2) en F
• Construire les génératrices du cône, du côté de la 3 ) TRACER LES G É N É R A T R I C E S

3 du système (4-5} isolé.
K
La tangente du demi-angle au sommet (p du cône est :
tan p = ;Li = 1 ^ (fig. 3).
<p
HK
• Rechercher le sens du déplacement de {4-51 par
rapport à 6 (fig. 4). tan,= —
ex. :
Quand {4-5! toume dans le sens trigonometrique, le point Filé 0,15 = ^
à 5 se déplace vers la droite. F^n^^ 5) peut se trouver dans la zone 50
HK = 0,15X50
tiachurée.
• L'équilibre est-il strict ? 4 DETERMINER LA ZONE POSSIBLE
Oui : F6/J4+5) est sur le cône, inclinée vers ia gauche (sinon
fe/H+si est dans le demi-cône hachuré).
Rotation
Rechercher les composantes de F6/J4+5) dans (F x, y, z). Zone possible
de {4,51/6
pour F,6/4 + 5)
/X = tan ip = 411 0,15 = 11^6/14,51
1034
/-155\
4)11 = 0,15 X 1 034 = 155 N; F6/{4,5|: 1 034 Vf = Ne/5+4 lissement
V 0/ YF = 1034 N X, Q I de{4,51/6
il%5,4}il = V1552 +10342 = 1 045 N .
118
31 • 42 Tapis roulant i n c l i n é
MANUTENTION PAR TAPIS ROUI-ANT
Un tapis roulant en chloroprène 2, incliné d'un angle a = 10°,
Tapis roulant 2
déplace à vitesse constante des pièces 1 de torme parai lélépi-
pèdique de 200 x 100 x 100 mm, de poids ||P || = 152 N.
Le facteur de frottement acier/chloroprène est : /x = 0,3.
r Calculer les composantes de la résultante des actions de
contact/I2/1 dans^hoiOXoSoXo) • Représenter cette action
en A, point où le torseur associé aux actions de contact de 2/1
est réductible à un glisseur: AAy]} =

0
2° Vérifier grapfiiquement que l'entrainement des pièces se fait
sans glissement 1/2. ^ / y / / / / /
3° Calculer l'angle maximal d'inclinaison du tapis pour avoir un (O, Xq', y^, ^ ) est lié à 0.
entraînement à la limite du glissement (équilibre strict).
ISOLEMENT DE 1
SOLUTION:
y
1° Calculer les composantes de ^2/1 dans %o(0, XQ, /q, zq)
• Isoler le solide 1 : Il est en équilibre.
(translation à vitesse constante) par rapport au repère galiléen
'SigiOXoXoXol
m Faire le bilan des actions extérieures :

P
Actions à distance (Terre/i) =
réduction de {A
Action de contact : liaison appui-plan 1/2. En A, le torseur de
liaison est réductible à un glisseur: AAy-i] = ^fH. V É R I F I C A T I O N DU NON-GLISSEMENT

fil 0 J
• Écrire le théorème de l'équilibre statique :
1 est en équilibre sous l'action de deux glisseurs directement Tendance au
opposés (voir chapitre 42).
Le point 4 est à la verticale de G.
Projeter ^2/1 dans '3i(B, x, y, z) lié au solide 1 :
7"/i2/i = I M 2 / i l l - s i n a . x ; %i,=
2/^-iin2/il|.COSa.y
T/iy^ = 152 X sin 10° ; /•>i2/i = 26,4 N
= 152 X cos 10°
2° Vérifier le non-glissement de 1/2
% est dans le cône de frottement construit en A*. On
constate que la condition a < (p est vérifiée. Il y a adhérence.
3° Calculer l'angle limite d'inclinaison
Éctnelle des forces :
À l'équilibre strict, % est sur le cône : a = cp.
1 cm A 50 N
Donc : tan a = tan : tan a = 0,3 ; a = 1 6 , 6 9 ° .
* Voir méthode de construction d'un cône, page précédente.
119
3 2 R é s i s t a n c e 1 ) PIVOTEMENT DE 1/2
0
0
a u p i v o t e m e n t
Rotation de ZA
1/(2,4} C T ^ ^ 0
Un solide 1 pivote par rapport à {2, 4) s'il est en rotation
MA^„ : 0
autour d'un axe fixe (0, z). L'axe (0, z) est généralement ;
• perpendiculaire au plan de contact 1/2 (frottement axial si le
facteur de frottement /a 9^ 0) (fig. 1 et 2) ;
• confondu avec l'axe du cylindre de liaison 1/4 (frottement

radial, si 0)(fig.2).
-dTa/r
Ctiaque point de contact appartenant à 1 se déplace par rapport à
12, 4t. Les forces tangentieiles dues au frottement de 1/{2, 4} Surfaoe de contact plane 1 / 2
s'opposent à la rotation et provoquent une résistance au pivotement.
2 ) EXEMPLE DE R É A L I S A T I O N
32 • 1 F r o t t e m e n t axial
1 ? A _
Si 1 est soumis de la part de 3 à ^ |>l 3/11 = '3/1
(3 non représenté). " MA3n
I Aii^: résultante axiale selon (0, z).

I MAÎ^ • moment axial selon {0, z).
1 est soumis de la part de 2 à IO2/1I =

'2/1
• f 2/1 = - ^3/1 : résultante des actions de contact 2/1.
Ry^ = -ZA-Z : effort normal au plan 2-1 : W2/1.
3 EXEMPLE
• -Ôii^ = - M-AÎ^ • moment en 0 des actions de
contact de 2/1.
i<02/i = - 'V/i.z* : moment normal au plan 2-1.
32 « 2 F r o t t e m e n t radial
Si 1 est soumis à des efforts de la part de 4 situés dans le plan

de symétrie (A, x, y) de la liaison 4-1, plan perpendiculaire à
l'axe de rotation (^, z). rayon
r = sin<p
Sens de
Les actions de contact 4/1 se réduisent à une résultante dont : rotation de 1/4
• le point d'application est le contact théorique »'1/4 ;

REMARQUE :
• le support est sur le cône de frottement d'axe {A', n) Dans !e triangle /l'/lH, rectangle en H, on peut écrire :
et de demi-angle au sommet tp (tan tp = fi); sm9 = j ^ = ^ : AH=R.sm<p; AH=Ctà.
La génératrice retenue est celle qui est inclinée « en arrière » nA n
de la normale (A', n) par rapport au sens du mouvement ; Le support de %i"quel que soit le point d'application A sur le cercle de rayon R,
est tangent au cercle de centre A et de rayon
• le module est " 4/1 = viiÂ/îi2 + ii74;;ii2. r= H.s'mtp
'Voir expression de N/\n fonction de /?, juau § 12.2 (liaison pivot réelle).
120
32 • 3 Application
CHARIOT M O T O R I S É
Un chariot motorisé est composé d'un sous-ensemble
CLiarge
(1) = {1, 2, 31, de deux roues motrices 4, et deux roues 1 2
porteuses 5. Moteur Déplacement
HYPOTHÈSES:
• Toutes les actions mécaniques sont ramenées dans le plan
de symétrie (0,x, 7).
• Les liaisons (1)-4 et (1)-5 sont des liaisons pivot avec
frottement.
= tan ipi = 0,1 ; diamètre axe : 0 20. 1 ^
V//}
• Les liaisons 0-4 et 0-5 sont ponctuelles avec frottement.
////. / / /
112 = tan (p2 = 0,2. 4

ON DEMANDE: (Roue porteuse) (Roue motrice)
r D'isoler la roue 5 et de vérifier que la roue tourne (méthode
graphique). ROUE PORTEUSE 5 I S O L É E
2° D'isoler la roue 4 et de calculer le couple moteur maxi, à la
limite du glissement en A. (Négliger la résistance au pivotement
en B) On donne : K;i = 1 000 N, /? = 50 mm.
SOLUTION :
Question 1 : Isoler la roue 5.
1° Recenser les actions mécaniques :
• D3/5 est tangent au cercle de rayon r-i.
0 = r. sin (p(§33.2) ; /"i = 10 x 0,1 = 1 . Cercle •
Tracer le cercle de rayon 1 mm. = r.sinipi
• est incliné vers la gauche (opposé au glissement
éventuel). Construire le cône de frottement.
Tendance au glissement 5/0 (roue bloquée)
2° Appliquer le P.F.S.: _ ^ _ ^
5 est soumis à deux glisseurs D3/5 et C0/5 directement opposés.
ROUE MOTRICE 4 I S O L É E
Tracer leur support passant par C et tangent au cercle de
rayon : r 1.
3° Vérifier que le support est dans le cône. Si oui, alors non-
glissement en C. avec : ^
= tan =
Question 2 : Isoler la roue motrice 4. 'A
r Recenser les actions mécaniques :
• ^ : sur le cône, inclinée à droite.
• 6 ^ : inclinée, passant par B
m C,n : couple moteur dirigé selon (0,z).
2° Écrire le théorème du moment statique en B :
MB(Am) + MB[ByA) + C ^ = 0
Tendance au glissement 4/0
K^.;ii2-ff+ 0 +C^=0 (patinage)
1 000 X 0,2 X 0,05 -H Cffl = 0 = Cm= - 1 0 N . m .
3 3 R é s i s t a n c e a u b a s c u l e m e n t
Le basculement a lieu lorsque le solide 1 pivote autour de (C, z )

sans glisser par rapport à 2* (tig, 1). 1 ) CONDITION GRAPHIQUE
Modelisons l'action de contact de 2/1 par un glisseur appliqué

y
MÉTHODE: Basculement
1° Le système est soumis à l'action de trois glisseurs concourants. de 1 / 2 autour
Constmire le point /, intersection de f et P. de(C,z)
2° Se placer à l'équilibre strict et construire Ay^ passant
par /, incliné d'un angle (p opposé au déplacement.
3° Interpréter les résultats :
CONDITION GRAPHIQUE
DE NON-BASCULEMENT
impossible)
1«'Cas: Ji^>tan.p" 1 k • Glissement 1/2
^ est à gauche de C, dans la 1 2 ) ISOLEIVIENT DE 1

' • Non-hasculement 1/2
surface de contact 2-1. f
2'Cas: | 4 < t a n ^ 1 ^ • Non-glissement 1/2

P 1
" " 1
H est à droite de C, hors de la r1 • Basculement 1/2
surface de contact 2-1 (fig. 1). f
En écrivant le théorème du moment statique au point C :
i m - \ le
- l | f | U - i | Â / | U + | | P | | . | = 0;r/=-
Comme ||/i/|| = et ||F|| = ||f|| =
y. d = i - - t i . c : rf>0 fi c < - ^ (fig. 2).

2 2/x
3 ) SOLIDE SUR PLAN I N C L I N É
CONDITION ANALYTIQUE
Tendance au
DE NON-BASCULEMENT
basculement
18'Cas: de 1 / 2
^ • Glissement 1/2
i \\F\\ Glissement
W m Non-basculement 1/2
2** IIP I de 1 / 2
2îCas:
^ • Non-glissement 1/2
c>/;"!ll<tan^- W m Basculement 1/2 Position limite
IIP I deÂ
c : hauteur d'application de la force P (mm)
( : longueur du contact entre 1 et 2 (mm)
«ÉfflODE POUR DEUX GLISSEURS : (fig. 3)
r Prolonger la force connue P jusqu'à (w) : point A.
2° Constmire le cône A, axe perpendiculaire à (TT). 1. Si a < (P : adhérence de 1/2.
3° Si P est dans le cône : non-glissement 1/2. 2. Si a > (p : glissement de 1/2.
Si A est hors de la surface de liaison : basculement. Limite du basculement de 1/2 : tan a = —
h
4° Si P est hors du cône : glissement 1/2.
Condition de non-basculement : — > l a n a
Si A est dans la surface de liaison ; non basculement. h
'Voirautre application en dynamique § 54.8. ** tan ^ = ^ : facteur de frottement.

122
(D Non glissement I Glissement I Non-glissement

non-basculement non-basculement basculement
«1 < fl \a2> (p\ Q!3< <p
0/1
.G
A \«2
P
m P dans le^ône de frottement. • p hors du cône de frottement. • Pdans le^ône de frottement.
P + Aan 0. P+ Aon = 0-
m A dans la zone de contact. • A dans la zone de contact. • A hors de la zone de contact.
APPLICATION : DISPOSITIF DE P O U S S É E
Lors d'une phase de manutention, la pièce 1, de poids 2 (Embout de vérin)
P = - 100 y (en N), est poussée par un vérin 2.
70
HYPOTHÈSES :
sens du
• Le pian (0,x,y) est un plan de symétrie. e A
o d é p l a c e m e n t éventuel
co
• 2-1 : liaison sphère-plan (ou ponctuelle) sans trottement.
• 0-1 : liaison appui-plan avec frottement (/x = 0,2). O A7
ON DEMANDE :
1 ° De vérifier la condition de non-basculement 1/0.
r_pe déterminer, à l'équilibre strict, l'effort de poussée P I È C E 1 ISOLÉE Écfielle
des forces :
62/1 • .10 mm. A 50 N
62/111= 20 N
RÉPONSE:
r Isoler la pièce 1.
1 est soumise à l'achon de trois glisseurs : f , % 1 - La
condition de non glissement est:
/ 70
)<- 30 < 175.
2/A 2x0,2
Non basculement.
^2/1
2° Déterminer B2/1 : voir figure.
123
3 4 R é s i s t a n c e a u r o u l e m e n t
34 • 1 O b s e r v a t i o n d u p h é n o m è n e ^J CONTACT D'UN PNEU SUR LE SOL

Lorsqu'on exerce un effort horizontal F sur un véhicule sur Tendance au roulement sous l'action de F
roues, il résiste au déplacement, même si les freins sont des-
serrés et que le moteur n'est pas en prise avec la transmission.
Ce phénomène s'appelle la résistance au roulement (fig. 1).
34 • 2 M o d é l i s a t i o n d u c o n t a c t
Lorsqu'un solide est déformable (ex. : pneu/sol), le contact

ponctuel en A se transforme en contact surfacique. La force de
contact, concentrée en A, est remplacée par des forces élé-
mentaires df réparties le long du contact. Leur résultante /?2/i
est appliquée en /, en avant de A par rapport au mouvement
(fig. 2).
Le moment de /?2/i, calculé en A n'est pas nul, Il s'oppose à 2 ) D É F O R M A T I O N ET FORCES DE CONTACT

la tendance au roulement de la roue. Sens de la
tendance au
On l'appelle M, : moment de résistance au roulement. mouvement
Avec: llïï^ll = s.!l«||
Ce moment tangentlel est dirigé selon l'axe (A, z).

Les actions de contact sont donc modélisables (fig. 3) :
En 4 par un torseur :
«2/1 \ \
^M2/i! = '
A ''2/1 r A
' s
En/par un glisseur:
«2/1 , 3 ) GLISSEUR ET TORSEUR AU CONTACTA
/M2/1I = 0
avec II? IhlJBs/ill.tana

B2/i=w+r _
et ||f|=||r||;||B3/i!l=||«lî ; ||f||=||iv|l.tana
|/!2/ill : résultante des actions de 2/1 (N).

tt : angle d'inclinaison de la résultante / à la normale.
\A\\ R.\\F\\ avec <'lr\\ S.\\
\W\ moment tangentlel de résistance au roulement (N.mm),

rayon du cylindre (mm),
force horizontale exercée sur le cylindre (N). 1 0 M, \
coefficient de résistance au roulement (mm).
124
Cas où les deux solides sont déformables :

DEUX SOLIDES D É F O R M A B L E S
Lorsque les deux solides ont des duretés procties les deux
solides se déforment au contact, il apparaît un bourrelet en
avant du contact, ce qui produit le même effet de résistance au
roulement. 1
EXEMPLE:
Éléments roulants (billes, rouleaux, aiguilles) sur leur piste
dans un roulement.
Les actions mécaniques peuvent aussi être modélisées par un
glisseur en/ou un torseur en A
34-3 CONDITIONS D'EQUILIBRE - ROUE DEFORMABLE
I ' ' cas : non glissement et non-roulement.

^2/1.
La force exercée à rhorlzonta|e sur la roue 1 est faible, Inférieure à la
force limite de glissement f g. Il y a équilibre statique, la roue reste
immobile.
• /Î2/1 dans le cône de frottement : a<<p; F ss f g

avec : Fg force correspondant à la limite du glissement : II
S ,• 1
M S< S\\jn avec ô\\n\ AI': coefficient limite de résistance au
roulement (mm) (voir 3° cas). Al'=8,^ ^
2* cas : glissement sans roulement,
La force exercée sur la roue 1 augmente et devient supérieure à Fg.

Il y a un déséquilibre, la roue se met à glisser sans rouler.
• ff2/i sur le cône de frottement, incliné d'un angle a tel que : a = tp;
m Condition de glissement : F > Fg ;
'Gl issement
FQ force limite avant l'apparition du glissement.
• Condition de non-roulement : S<S|jm (^/'=5||m).
3° cas : roulement sans glissement.
La force F/j exercée sur la roue 1 est supérieure à Fg. Le facteur de

frottement a augmenté (changement de matériau ou absence de
lubrification). La rupture de l'équilibre se fait par basculement autour
du point /'.
• /Î2/1 est dans le cône de frottement : «h < ^ ;

• Condition de roulement : F > Fr et S = Sum .
Fff force limite avant l'apparition du roulement.
Roulement Fpj
IIFflll = ettanû;fl = —
(basculement autour de /')
Avec F\/ : force verticale sur la roue.
Discussion: • Si IJFg II < IIFr II :1e mouvement débute par un glissement sans roulement.
• Si IIF/; I < llFg I :1e mouvement débute par un roulement sans glissement.
• Si \\Ffj II = llFg II : le mouvement débute par un roulement et un glissement (rare).
125
34 « 4 M é t h o d e de recherche VALEURS DU COEFFICIENT DE RÉSISTANCE

La force ||P ||, la force de tirage ||F|| sont déterminées par AU ROULEIVIENT : 5,im
l'étude de l'équilibre statique d'un galet. Le rayon ffde la roue, Matières en contact ô|im (en m)
les matériaux en contact sont connus. Pour vérifier que le galet Fonte sur acier 5 X 10-"
roule sans glisser, on peut suivre les étapes suivantes : Acier sur acier 4 X 10-"
Roue de wagon/rail sec 5 X 10-" à 10-3
Rechercher ô i j ^ dans le tableau ci-contre
s s ^ _ Fonte sur bitume 8x10-3
Calculer t a n a f f = ^ puis P!l = l l F j Fonte sur sol en ciment 15 X10-3
n R
Acier sur sol en ciment 15 X 10-3
Condition de non-glissement^ Roue métallique/ciment 2 X 10-2

vérifiée ? tan a « < tan liPflH
il
ou: i l F l l > - iFil rf +1
R
3_
Galet -6 galet
immobile v^sans glisser y
34 • 5 E x e m p l e de calcul
tin monorail 1 supporte une charge de 10 l<N également répartie
sur les deux galets 3 et 4 en acier. Ilsraulentsur un profilé 2 en
acier. Leur rayon est /? = 100 mm. Le coefficient de roulement
acier sur acier est S = 4 x 10"'' m. Calculer l'effort horizontal
fmn nécessaire pour déplacer le monorail. GALET 3 I S O L É
Roulement de 3/2
Hypothèses
-Le poids des galets est négligé.
-Lefacteur de frottement en Cet Dest négligé.
-Le système présente un plan de symétrie vertical.
Isoler le galet 3
Il est en équilibre sous l'action de deux glisseurs directement
opposés ;
d'où : /12/3-1- Cl/3 = 0 ('^2/3 et Ci/3Sont inclinés d'un angle a).
s 4x10"'*
' ^ ' ^ " « = « ' ' ^ " « = 1 0 0 X 1 0 3 ^ ; tan a = 0,004.
En projection dans S/l(C, x, y, z ), on peut écrire :

TT' Il'"min Fm
i-l/S- .X - - . y : d'où tan a = -
2 ••• 2
i l t I I = 11 P l i - t a n a ;
Point t h é o r i q u e d'application de A
fi,^!! = 10000 x 0,01 rmin = 40 N
i
126
3 5 A r c - b o u t e m e n t 1 ) SERRE-JOINT
Soit ie serre-joint ci-contre, il y a arc-boutement de^ par

rapport à 1 si, quelle que soit l'intensité de la torce C5/4 qui
tend à déplacer 2, ce dernier reste immobile par rapport à 1
grâce au seul phénomène de l'adhérence.
EXEMPLE :
Dans le serre-joint ci-contre, on donne || C5/41|, h, H, 11 = tan (p
en A et B. Déterminer la condition de non-glissement de 2/1. Serre-joint modélisé
B
HYPOTHÈSES:
• Jeu important entre 1 et 2. Solides indétormables, contacts
ponctuels en A et B
m Liaison appui-plan 5-4. Torseur réductible à un glisseur 2 ; ISOLEMENT D E { 2 , 3, 4}
tiorizontai en C (patin 4 monté sur rotule). Poids de 2 négligé. 7 Vers l'intérieur de la matière
SOLUTION: et o p p o s é e au d é p l a c e m e n t
1° Isoler l'ensemble [2,3,4} à l'équilibre strict (fig. 2) ; Déplacement^
2° Recenser les actions mécaniques extérieures (fig. 3) ;
3° Écrire le principe fondamental de la statique :
[^1/2 I [ ^1/2 I [ C5/4 1 ^

= |o}.
0 A
AB X 61/2 AC X C5/4
RÉSOLUTION ANALYTQ
I UE À L'ÉQUILIBRE STRC
IT :
• Théorème de la résultante statique ;
% + % + = 0 (I)
sur(0,x): - -/t||A/fili+llC5/4ll = 0, (1) (D Liaisons Représentation Torseur

sur(ay):||Â/;!l = 0. (2) géométrique transmissible
• Théorème du moment statique en A : Liaison

ponctuelle
0 + ABx B1/2 + AC X C5/4 = 0 (II) 1 -{2,3,41
NA
Dans (A, XJX)
Centre A
|(W+/)/2)-;a||/Vèl|./)-||/Vèli.^=0 (3) normale : -mIIw.I
{A,y);nitQ "1/2 \m
de (2) on tire: ll/VÎI = IIÂfell =I|/V|| A 0
(1) devient : - 2;a|| W |! +1| C5/4 II = 0, || C5/4 II = 24N\\, Liaison —

TB y_ e X
ponctuelle
. ™ . 117^11 I I / v I U + mIIâ/II./) 1 -{2,3,4) Dans (B, 7,JX)
de (3) on tire: Il C5/411 = — ^ - (3) Centre B l
H + n/2 normale :
'NB B1/2 -li«„
(B, y) ; M ^ 0
0 /
Liaison
appui-plan
2ix(H+hl2) = f + IJi.h d'où 5-{2,3,41* •^5/4 |Cl|\
2M
0
REMARQUE: ''5/4
0 /
La solution d'équilibre est indépendante de l'intensité des forces.
* La liaison rotule 4-3 entraîne une répartition sensiblement uniforme des actions de contact 5 -12,3,4}.
127
BÉSOLUnON GRAPHQ
I UE À L'ÉQUILIBRE STRC
IT :
CONDITIONS GRAPHIQUES DE L'ARC-BOUTEIVIENT
Le système est soumis à i'action de trois giisseurs coplanaires :
S = 0 o ie dynamique est fermé.
Cette construction (non représentée ici) permet de déterminer
ies intensités des forces, si l'une d'entre elles est connue
M/ = 0 o les trois forces sont concourantes en /.
DÉMARCHE :
r Représenter en /I et fi les cônes, axe selon la normale du
contact, orientés vers l'intérieur de la matière.
2° Tracer les supports des deux forces /I1/2 et S1/2 sur les
cônes de frottement, leur intersection donne le point / situé à
une distance d de (0, x).
3° Le support de C5/4, parallèle à (0, x), doit passer par /
pour que la condition d'équilibre soit réalisée.
DS
I CUSSO
I N:
Trois cas se présentent :
• si le point C est à une distance d de (0, x), il y a équilibre
Strict, le système est à la limite du glissement ;
• si le point C est à une distance Inférieure à d, il n'y a pas
de point de concours possible <=> glissement ;
• si le point C est à une distance supérieure à d, il est possi-
Zone d'arc-boutement
ble de trouver un point de concours /' avec les forces dans les
cônes : équilibre « • adhérence en /I et 0 (arc-boutement).
CONDITIONS ANALYTIQUES INFLUANT SUR LE COMPORTEMENT DU COUPLE DE SOLIDES
Équilibre strict Glissement Arc-boutement

À la limite du glissement de 2 sur 1 : Il y a glissement de 2 sur 1 selon (0,x): Il y a adhérence de 2 sur 1 : les forces en A et
les forces en >1 et fi sont sur les cônes de C5/4 est supérieure à la somme des compo- fi sont dans les cônes de frottement.
frottement. santes tangentieiles n\\N\\s forces en A et C5/4 est inférieure à la somme des compo-
C5/4 équilibre la somme des composantes S (sur les canes de frottement). santes tangentieiles \\N\\s forces en A et
tangentieiles fi\\N\\e ces deux forces. S considérées à la limite du glissement.
D'où: ||C5r4l!=2Mll«ll D'où: I|C5/4||>2m!|w| D'où; ||C^4ll<2At||«ll
\\fi\\-( + l^\\Nlh ]\-e + fi\m-h
• = 2mII >2ii\m
H + hli H + hl2
e
H = — on pose : d = —
2m 2m 2ft 2m
DS
ICUSSO
IN :
Les relations sont indépendantes de l'intensité des forces, elles ne dépendent que de la géométrie (longueur £ du guidage, départ H de la force
en C par rapport à l'axe de la liaison) et du facteur de frottement m aux contacts :
e
si la distance de déport H de la force C5/4 est inférieure àd = — , il y a glissement de 2 par rapport à 1 ;
2fi
si la distance de déport H de la force C5/4 est supérieure à d = — , il y a arc-boutement de 2 sur 1.
2m
128
3 6 P r i n c i p a l e s é t a p e s d ' u n p r o b l è m e
d e s t a t i q u e
36 • 1 Méthode générale
Début
D é f i n i r l'objectif, d é l i m i t e r le système, poser les hypothèses
D é f i n i r les classes d'équivalences, (re) tracer le graphe des liaisons,

Oui
(re) dessiner le schéma cinématique
Nouvelles
Non
hypothèses
sur liaisons ?
Isoler un système (S) ou un solide, recenser les actions extérieures :
• écrire les torseurs associés aux actions à distance,
• écrire les torseurs transmissibles aux liaisons
Non
Plan de symétrie ?
Isoler
Oui
d'autres systèmes
ou solides É c r i r e les torseurs simplifiés s'exerçant sur (S)
Comptabiliser • Les inconnues statiques : «s • Les équahons significatives*: n

Calculer l'ordre d'hyperstaticité •.h=ns-n
Non
/? = 0 ? Problème isostatique ?
Oui
É c r i r e le principe fondamental relatif à l'équilibre de (S): S= 0, MA = 0
Choix d'une méthode de résolution
R é s o u d r e analytiquement R é s o u d r e graphiquement R é s o u d r e par l'informatique
Analyser, I n t e r p r é t e r les résultats, v é r i f i e r les hypothèses
Non
Hypothèses confirmées ? Inconnues toutes déterminées ?
Tôûi
Fin du problème de statique
* Équations différentes de : 0 = 0.
129
36 «2 Exemple d'application (T) COMMANDE DE SOUPAPES

Un mécanisme de commande de quatre soupapes d'un même
cylindre de moteur à explosion comprend (fig. 1 ) : 1 2 12 3 4
• 2 linguets d'admission 10,2 linguets d'échappement 2,

• 2 tiges de culbuteurs 3,
• 2 culbuteurs d'échappement 4,
• 4 poussoirs hydrauliques à rotule 12, permettant l'articu-
lation des linguets et le rattrapage automatique des jeux de dila-
tation de la commande.
V ÉTAPE : cerner l'objectif
Connaissant l'effort exercé par la soupape 6 sur 5 :

1^6/5 II = 1 045N, calculer l'effort Ay] dans le but de vérifier
la condition de non-matage en A (fig. 2).
• Analyser le fonctionnement 2 ) COMMANDE DE SOUPAPES D ' É C H A P P E M E N T

Caractériser les mobilités
L'arbre à cames 1 est entraîné par le vilebrequin à l'aide d'une
courroie crantée. Les cames d'admission agissent directement sur
les soupapes d'admission 11 par l'intermédiaire des linguets 10.
Les cames d'échappement actionnent les soupapes 6 de même
noiïi, par l'intermédiaire des linguets 2 (fig. 1 et 2), des tiges 3,
des culbuteurs 4, arhculés autour d'un axe solidaire de la
culasse 0.
Les soupapes 6 sont guidées dans des bagues de bronze,
es sont appliquées contre 5 par deux ressorts 7 et 8.
Poser les hypothèses simplificatrices

( F, X2, 72, Z2 )
Les liaisons pivot d'axe (E, z) et rotules (de centres B, C, D)
sont parfaites (sans jeu, sans frottement). Le centre 6 de la rotule
du poussoir hydraulique est considéré comme fixe par rapport 3 GRAPHE DE LIAISON
à la culasse 0. Le contact entre 5 et 6 est avec frottement, tel

e: tan ^ = ^ = 0,15.
Les poids propres des pièces sont négligés devant l'intensité
des actions mécaniques aux liaisons.
'4,5-6
Il existe un plan de symétrie pour la géométrie et les actions
mécaniques.
7777
2° ÉTAPE : tracer le graphe des liaisons Liaison entre 2 et 1 de centre A (ou de contact /A)^
D 4 5.3 : rotule Bg.o : rotule

Au préalable (méthode développée au chapitre 5),
^4,5-0 : pivot /g_Q : pivot glissant
• définir les classes d'équivalence (groupe de pièces sans F4 5_6 : sphère-plan : sphère-plan
mouvement relatif entre elles), C 3 . 2 : rotule Hi_o : pivot
• rechercher et identifier les liaisons entre ces classes.
130
• Représenter le schéma cinématique

4 ) SCHÉIVIA CINÉIVIATIQUE PLAN
Le mécanisme présente un pian de symétie pour la géométrie
et les actions mécaniques. Nous optons pour le sctiéma plan
représenté figure 4.
3^ ÉTAPE : isoler le(s) système(s)

• Système soumis à deux résultantes
3 est en équilibre sous l'action de deux résultantes direc-
tement opposées* : C2/3 et 04,5/3, portées paf la droite DC.
Leur intensité reste inconnue.
• Système soumis à trois résultantes

Isoler le culbuteur {4,5}:
• Écrire les torseurs transmissibles aux liaisons dans le
repère galiléen (f, x, y, z ) lié à la culasse 0 :
{XD 0'
(5) ISOLEMENT DE lA BIELLETTE 3
Liaison rotule3-{4,5): o i % 4 5} = 0 0
0.
|D D4/3 ^2/3 C
(Le support de %4,5 est selon DC : voir l'isolement précédent.)
- ^ t — — ^
0'
\XE
Liaison pivot 0 - (4,5} : £{£0/4,5) = U f 0
Support de D 4 / 3 et C 2 / 3 selon DC
f•0 0
(Le mécanisme possède un plan de symétrie (E, x, y).)

(e) ISOLEMENT DE {4, 5}
Liaison sphère-plan 6 - (4,51 :
Axe de 3
f - 1 045 sin {a+ cp) 0
1 045 cos (a + cp) 0
F 0 0
m Écrire les torseurs associés aux actions à distance :

Aucun (poids négligés, pas d'actions électromagnétiques).
4° ÉTAPE : calculer l'ordre d'hyperstaticité de 14, 51

• Nombre d'inconnues : = 3: , , Vf .
F\Z2 ©
• Nombre d'équations : n = 3 (problème plan).
• /) = 3 - 3; /î = 0.Problèmerésolvable. Sens du d é p l a c e m e n t de {4, 5} /6
Guide élémentaire pour interpréter les résultats Casi Possibilité de modification

pour certains mécanismes
Tout résultat doit être analysé et jugé :
• L'action de contact est-elle dirigée vers la matière ? Oui.
.2_^^^^^^mpossible !
Sinon : erreur ou modifier la nature de la liaison (cas 1).
• Le linguet supporte une force WAÎZW = 1 900 N sur
un contact ponctuel.
Ce contact résiste-t-il au matage ? Force dirigée vers l'extérieur de Remplacer le contact ponctuel
Calculer la pression de matage par la formule de Hertz la matière du système isolé : par une liaison pivot.
(voir §47.23). impossible ! (Reconception)
*Voirttiéorème ctiapitre 40.

131
5° ÉTAPE : écrire le principe fondamental de la statique

7) RÉSOLUTION GRAPHIQUE DE L'ÉQUILIBRE
• Le système (4,51 est en équilibre, DE { 4 , 5 }
• Rechercher le point où il y a le plus d'inconnues. S = 0
(Le ctiangement de point de réduction des torseurs y est simple.)
Ici:f.
• Écrire que la somme des torseurs d'actions mécaniques
extérieures sur (4,51 au point f est égale à un torseur nul :
flD3/4,5} + f i f 0/4, s) + £{^6/4,51 = (0) (V0ir§31.5),
6' ÉTAPE : choisir une méthode de résolution

• Le système {4, 5} est en équilibre sous l'action de trois
glisseurs. C'est un problème simple.
• Les hypothèses simplificatrices sont nombreuses :
facteur de frottement et jeu négligés en E et D. Effets dyna-
miques négligés...
• Les fichiers C.A.O.-D.A.O. définissant la géométrie des
pièces, la nature des liaisons, les efforts appliqués n'existent pas.
• Dans ce cas, privilégier la rapidité et la simplicité : la
méthode graphique convient. llê/sl = 1 045 N
IIÔMI = 1 900 N
7^ ÉTAPE : résoudre par la méthode graphique
IID3/4I = 1 120 N
• Le théorème de la résultante statique s'écrit :
%45 + + ^6A5 = 0 dynamique fermé.
8 ) É Q U I L I B R E DU LINGUET 2
• Le théorème du moment statique s'écrit :
MDm. 5) + . ^ f l f 0/4,5) + MEiFm. 5) = 0 <^ trois

résultantes concourantes en /.
8« ÉTAPE: isoler le linguet 2

• Le linguet est soumis à l'action de trois résultantes parallèles.
C3/2 est connue par l'isolement précédent.
La méthode analytique s'applique.
On trouve II/I1/2II = 1 900N.
9° ÉTAPE : interpréter les résultats
Guide élémentaire pour interpréter les résultats
• L'action garantit-elle le non-glissement s'il est recherché ?

Oui. Sinon : erreur ou modifier la nature de la liaison.
Cas 2 : force hors du cône de frottement : impossible I
• L'action est-elle compatible avec la position de la surface

de liaison ? Oui, sinon : erreur ou modifier la surface.
Cas 3 : force hors de la surface d'appui : impossible (basculement).
• Le matage est-il évité ? Oui, sinon : erreur ou agrandir

l'étendue de la surface de liaison.
Passer d'un contact ponctuel à un contact linéaire ou surfacique.
132
3 7 O r d o n n a n c e m e n t 0 SUSPENSION A R R I È R E DE MOTO
3 Amortisseur 0 Cadre
d e s i s o l e m e n t s
Une suspension arrière de moto est représentée sur ia figure 1.

À i'arrêt, i'effort de la roue 1 sur 2 est % = 2 000 y (en N).
Tous les efforts sont ramenés dans le plan de symétrie
[oxn
On demande de trouver l'ordre des isolements afin de
déterminer les actions mécaniques aux articulations A, B, C,
en utilisant le graptie de liaison.
(2) GRAPHE DE LIAISON

r Reporter sur le graptie de liaison (fig. 2) le nombre
d'inconnues statiques (/ij).
2° Isoler le système le plus global (S) reliant le solide sur

lequel s'exerce la force connue aux actions recherchées
(S) = {2,3} /)s = 2 + 2 = 4 (fig.2).
Nombre d'équations : n = 2 (problème plan).
/) = 4 - 3 = 1 . Résolution impossible.
3° Rechercher d'autres isolements.

(3) ISOLEMENT DE 3
(S2) = Î2} /îs = 4 ; (S3) = (3} ns = 4.
Aucun isolement ne permet de résoudre à lui seul un équilibre
(fig. 2).
4° Isoler le(s) système(s) de deux glisseurs (S3) = (31

/7s = 4 ; deux glisseurs directement opposés => support selon
Support de/\3 et de S 2 / 3
AB{\\q. 3). En A et B, il reste une inconnue (la norme).
Reporter cette donnée sur le graphe (fig. 4).
( 4 ) ISOLEMENT DE 2 10mm. à 1000 N

5° Isoler le(s) système(s) de trois glisseurs sur lequel s'exer-
ce la force connue. (S2) = {21 /)s = 3, 0 = 3.
Résolution possible (fig. 4). Supports connus
Af/ = 0 « Trois glisseurs concourants.
= 0 Dynamique fermé.
i l % l ! = 3 400 N | | % | | = 2 000 N.
6° Isoler à nouveau 3. B2/3 est connue (actions mutuelles).
On trouve ^0/3 = - % ; iMo/si = 3400N.

Le problème de statique est résolu.
133
3 8 R é s o l u t i o n a n a l y t i q u e d a n s l e p l a n
Un problème est considéré comme plan si la branche 2,

PROBLÈIVIE PL^N : BRANCHE 2
par exemple, est en équilibre dans le repère ?kg(B,xj) sous
i'action d'actions mécaniques dont les résultantes sont dans
le plan de symétrie (P) et les moments éventuels
perpendiculaires à (P). Plan de
symétrie (P)
Le principe tondamental de la statique appliqué à 2 s'écrit :
g{^2/2) = IO} ZJTBXO (notation §30.4).
La méthode de résolution analytique consiste à :

1 à (P),
• projeter R et MB dans3lj : (B, x, y, z) :
si résistance
fl = 0 • En projection sur (fi, jf) : X=0 (1) au pivotement
• En projection sur (fi, y) : y= 0 (2)
ï(^ = 0 • Par rapport à (fi, z) : WB = 0 (3)
• résoudre le système de 3 équations à 3 inconnues.
EXEMPLE OE CALCUL 1:
L'arrache moyeu sert à désolidariser la bague 6 montée à la presse
sur l'arbre 7.
À l'aide de l'écrou 4, l'utilisateur règle l'écartement des branches 2
H y pot h è s e s : liaisons/A, 6, C réelles avec frottement
en tonction du diamètre de la pièce 6. Lorsqu'il toume la vis 1 en
(voir § 12.6 et § 12.10)
appui sur l'extrémité de l'arbre 7, l'écrou à chape 3 remonte et
entraîne les deux branches 2 et la bague 6. ISOLEMENT DE L'ARRACHE MOYEU (S)
HYPOTHÈSES ;
• Poids des pièces négligé devant les efforts aux liaisons.
• Contacts ponctuels parfaits entre 2-4 en A, 2-6 en C.
• Frottement négligé en A, B, C. (Mgîz = 0)
• Il existe deux plans de symétrie : (D, x, y), [D, z, y).
On donne = 10 000 y . Calculer %2 , 65/2 , ^
dans la position I (extrémités Cet C rapprochées).
SOLUTION:
1° Isoler l'arrache moyeu (S) = {1,2, 3,4,51 :
• Recenser les actions mécaniques sur (S).
Liaison 7-1 Liaison 6-2 Liaison 6-2
Splière-plan(D, y) Sphère-plan (C, y) Sphère-plan (C, y)
0 o' 0 0 0 ol
10 000 0 C.IC6/2l = y'c 0
D . 0 0. C 00 c . 0 oJ
• Rechercher les symétries : le plan {D, y, z) est un plan

de symétrie d'où Yc= YQ.
• Écrire le théorème de la résultante statique 1(0, y):
2yc-M0OOO = 0 ; d'où Kc= - 5 000 N.
134
2° Isoler une branche 2 :

ISOLEIVIENT DE 2
• Recenser les actions mécaniques sur 2,
(dans(B, x, y, z). - ^ K ^ / C ^ Support de /A4/2
Liaison 6-2 Liaison 4-2 Liaison 5-2

Splière-plan (C, y) Sphère-plan (A, n] Pivot (S, z)
0 0 -||)44g!lcos50°0 XB LB]
-5000 0 {Aw} = -M4/2 IsinSO'O 185/2!= YB « S
c . 0 0. A 0 0- s [ZB 0 J
65/2?
• Rechercher les symétries et simplifier les torseurs :
Le plan [Bjj) est un plan de symétrie ; le torseur e {65/2 ) se Contact/A, 6, C parfaits
(sans frottement IJ.= 0)
simplifie : ZB = Q:LB= MB=Q (voir ctiapitre 8).
ÏXR 01 CÈ/2 = ^ 5 000 y
(65/2! = YB 0
B 0 0
Notations : e{C6/21 se lit : torseur associé aux actions mécaniques
Rechercher l'ordre d'hyperstatisme : de 6 sur 2 de la liaison C, exprimé au point de réduction B.
Nombre d'inconnues: Os = 3(lM4/2ll,A'e, Y,
Changement du point de réduction d'un torseur
h = n.-n.
Nombre d'équations : n = 3 (problème plan)
/) = 3 - 3 = 0 ; problème isostatique donc résolvable. ^6/2
:{C6/2} = (cas général)
Me 6/2
• Écrire le principe fondamental de la statique :
8(^6/21+ fi{/l4/2l +8(65/21 = | 0 | . Relation fondamentale (voir chapitre 76).
Le point 0 est choisi comme point de réduction car c'est 6/2

8(^6/2) =
en S qu'il y a le plus d'inconnues. ^C6/2 + BCX C6/2
Écrire le théorème de la résultante statique : Ici : Mc^/2 = 0 (liaison sphère-plan parfaite), il suffit de calculer
C6/2 + ^4/2 + S5/2 = 0 (I)
0 -|M4/2ilcos 5 0 ° - H / e = 0 (1) 20 0
- 5 000 - 1 1 % ! i sin 50° + Ke = 0 (2) eCxC6/2: -100 X - 5 000
0 ^,0 1
Écrire le théorème du moment statique : 20 ~~
BC - lor '^sooo
X X %-F 0=0 (II)
-|M4/2l|.COS50°
/ 0^ 1 0^ / 2 \ /o\ 0
-100 X -5000 + 37 - l l % i l . s i n 50° 0 BCxC, 6/2 0
\/ \ lo/
0 lo/ - 2 0 x 5 0001
-105-!!/l4/2l|.sin50°x2-h||/l4/2||.cos50°x37=0 (3) De même ;
De(3)ontire;!M4/2ll =
10^
4 490N
2^ -11% II. cos 50°
'•4/2 II
22,251 BA X :
A412 37 X -||%||.sin50°
\0i 0
(1) devient : - 4 494 x cos 50° -H = 0; - 2 890 N
(2) devient : - 5000 - 4494 xsin 50°-H Kg = 0 ; Kg « 8 440 N
Calculer | | ê ^ | | = V 4 + YB . BA X /I4/2
= V 2 888,72+ 8 442,62; Hgg^H « 8 920 N .

- 1 1 % 1 1 . sin 50° X 2 -HIM4/2II. cos 50° x 37/
' X est le signe du produit vectoriel.

135
39 Résolution analytique dans l'espace

Un problème est considéré comme spatial si le solide 1, par
exemple, est en équilibre dans le repère 91g [A, x, y, z) sous
i'action de résultantes non coplanaires et de moments
quelconques.
Le principe fondamental de la statique appliqué à 1 s'écrit :
gl^T/i) = {0} C (notation §30.5).

MAyi - 0
La méthode de résolution analytique consiste à :
• Projeter fl et ï < 7 dans <3ig : (A, x,y,z):
• en projection sur (A, x) X = 0 (1)
ffï/1 =0 • en projection sur M, y) Y = 0 (2)
• en projection sur (A, z) Z = 0 (3)
• en projection sur(^, Jr) LA = 0 (4)
• en projection sur {A, y) MA = 0 (5)
• en projection sur [A, z) NA = 0 (6)
• Résoudre le système de 6 équations à 6 inconnues.
39 • 1 Calcul d'un arbre secondaire les pignons 4, 5, 6 en liaison pivot avec l'arbre 7. L'utilisateur peut
Une boîte de vitesses d'automobile au « point mort » est déplacer, à l'aide des fourchettes 12 ou 13, les bagues 10 ou 11. Ces
représentée ci-dessous. Le couple moteur s'exerce sur l'arbre bagues, en liaison glissière avec 7 grâce à des cannelures, peuvent
d'entrée 3. Il est transmis à l'arbre intermédiaire 1 par le être liées en rotation aux pignons 4,5, ou 6 par les crabots** C3, C4,
pignon P3 en prise avec P]. L'arbre 1 entraîne en permanence C5 ou Ce selon le rapport de vitesse choisi par l'utilisateur.
' Voir chapitre 70, Contraintes tfiermiques. ** Crabots : fines dentures. *** D'après document SKF.
136
39 • 2 Exemple de calcul (T) SCHÉMA CINÉMATIQUE

La figure 1 représente ie scfiéma cinématique de ia boîte de 5 7
vitesses de la page précédente, lorsque 5 est solidaire de l'arbre
de sortie 7 (pour des raisons de clarté, les pignons 6 et 4 ne sont
pas représentés). L'étude porte sur cette situation.
HYPOTHÈSES: D
• Les efforts de 4 et 6 sur 1 sont négligeables. ^77 e
• Les poids propres des éléments sont négligeables.
• Les liaisons sont sans frottement.
• Les engrenages sont à denture hélicoïdale* (fig. 2). L'angle
77 7 7 77. 77
d'inclinaison des hélices de 1 est /3 « 20° dans le même sens. 16 94
L'angle de pression est a « 20°.
200
• L'angle de rotulage** de 1/2 en /l et 1/2 en B ne dépasse pas
4 à 5' (fig. 3). Le roulement 9 supporte l'effort axial. La liaison 1-2
en Best une liaison rotule ; 1-2 en A est une liaison sphère-
cylindre (jeu axial > 0).
©2 ) ENGRENAGE H É L I C O Ï D A L EN C *
Angle d'inclinaison d'hélice
• Les liaisons 3-1 et 5-1 sont des liaisons sphère-plan.
On donne : le torseur associé aux actions mécaniques de 3/1 :
• - 1 565 0 •
.|C3/ll = - 1 665 0 (en N).
4 300 0
C
On demande de déterminer les torseurs associés aux actions
mécaniques de 2/1 et 5/1 :
,162/1 D 105/1}-
SOLUTION:
Isoler l'arbre intermédiaire 1 : Xo
• Recencer les actions mécaniques exercées sur 1 : Fr = pression
Ft = Zc
Nature de la liaison Torseur transmissible*** F = C3/1 une dent
3-1 liaison sphère-plan :

Centre C, normale (C, nî')
- 1 565 0]
c|C3/li = - 1 665 0
4 300 Oj
© ANGLE DE ROTULAGE * *
Axe de la B.l. avant l'application des charges
C
Axe de la B.l. après
2-1 liaison sphère-cylindre : 0 0

centre A, axe : (A, x) ,i^2/l) = YA 0
A UA 0
5-1 liaison sphère-plan : [XD 01 intérieure

centre D, normale (D, 02) (B.l.)
XB 0
2-1 liaison rotule : centre B / ' ^ C e n t r e de
, 1 % ! = YB 0
B ZB 0 = 4à5' rotulage
' Efforts sur une dent § 39.3. ** Voir définition § 19.7.

" * À ce stade du calcul, les efforts induits par les roulements coniques ne sont pas pris en compte.
137
• Rechercher une relation entre les composantes de 05/1* ENGRENAGE H É L I C O Ï D A L EN D

Exprimer Xo, Ko en (onction de Zp (par exemple) :
Dans le triangle DJH : tan 20° = - ^ ; = - Zp. tan 20°. J

/3 = 2 0 °
YD
Dans le triangle DfW: tan 20° = - ; K o = - I l D'il.tan 20°
(1)
Zn
Dans le triangle DJW: cos 20° = (2)
WÏÏW cos20°
En reportant (2) dans (1) ; lô = (Zp/cos 20°). tan 20'
[ - Zo . tan 20° 0
d'où: ^{D5/il= ZD (tan20°/cos20°) 0
D[ h 0 ISOLEMENT DE 1
• Calculer l'ordre d'hyperstatisme
Nombre d'inconnues statiques de liaisons :fis= 6.
[YA,IAJD<XB, YB.ZB): h = ns-B (problèmespatial),
ft = 6 - 6 = 0 ; (problème isostatique soluble).
• Appliquer le principe fondamental de la statique
4(^2/11+ ^|C3/il+ ^(05/11 + ^ 1 % ! = (01.
Problème spatial et isostatique fi Méthode analytique.
• Écrire le théorème de la résultante statique
- 1 565 + 0 - Z o . t a n 2 0 ° + Xg = 0 (1)
- 1 665 + K^^ - ZD (tan 20°/cos 20°) + /g = 0 (2)
+ 4300 + Z^ + Z D + Z f i = 0 (3) Réduction des torseurs en k
• Écrire le théorème du moment statique 16 -1565
0 + 156950 + 26 Z D + 0 = 0 (4) 36,5 X -1665
0 - 68800 - 1 1 0 Z D - 200Ze = 0 (5) 0 4300
110Zp.tan20° - 1565 156950
0+30482,5+- -+26ZD.tan 20°+200 Kg = 0(6)
cos 20° ^(£3/1)= - 1665 - 68800
4300 30482 ,5)
• Résoudre le système de 6 équations à 6 inconnues
Déduire de (4) : 110 - ZQ . tan20°
Zo= 156950/26 = 6036,5 N ;ZD«-6040N 26 Zn. tan 20°
"cos 20°
(5) devient : - 68 800+110 x 6 036,5 - 200 Zg=0 ; Zg « + 2 980 N 0
(1) devient : -1565+6036,5 x tan 20°+XB = 0 ; / g « - 632 N - Ifj. tan 20° 26 Z„

Déduire de (6) : 7 tan 20°
-IIOZ0
100 x ( - 6 036,5) X tan 20' cos 20°
+ 30482,5 + 110Zo.tan20°
cos 20° + cos 20°
26 ZQ . tan 20°
26 X ( - 6 036,5) X tan 20° + 200 /B = 0 Kfi«1419N

200
Déduire de (2) : ) B2/1_
0 X
tan 20° (%!= \ABX B2/1,
; AB X B2/1 : YB
-1665+y'4+(-6036,5)x + 1419 = 0; y ; , « 2 5 8 4 N . 0
COS 20°
[XB 0 \
• Interpréter les résultats :
Le roulement 9 est soumis à un effort axial (XB + 0) et radial
200 y.
(rg# 0). 8 est soumis à un effort radial (Yf, + 0). * *
* Voir aussi tableau des valeurs des efforts § 39.3. ** Les charges étant déterminées, voir calcul durée de vie des roulements.
*" X est le signe du produit vectoriel, A est toléré avec réserves.
138
39-3 EFFORTS SUR LES DENTS D'ENGRENAGES *

Types Nature des efforts Efforts projetés Torseur transmissible
Dans(0, X, y, z) :
Menant
Rz F, 0
AV2] = Fr 0
0 0
®
Engrenages à Force axiale : fa = 0
axes parallèles Force radiale : F,
et denture droite F, = Ff. tan a
Force tangentielle : F(
P : puissance transmise P P
a : angle de pression
ft) : vitesse de rotation la.r 1T.N
N : fréquence de rotation 30
r: 1 Menant Dans (0, X, y, z

F, 0
Fr 0
F. 0
Engrenages à
axes parallèles Fi : force axiale
et denture Fg=- Ff. tao p
liélicoïdale Fr'. force radiale
,. tan a
a : angle de pression Fr= Ft- cos/3
/3 : angle d'inclinaison
de l'hélice F/: force tangentielle
Dans(0, X, y, z):
Menant
Rx F, 0
F, 0
F, OJ
Engrenages Ff: force tangentielle
à axes P 30.P
concourants Fi = = —„—
!t denture droite w.fm TT.N.fm
F\/2 Fg : torce axiale
a : angle de pression f j = - f,. tan a.sin 52
Ô2 : demi-angle au sommet f,: force radiale
de 2 Fr=- f(.tan a . cos Sz
Dans (0, X, y, z) :
Menant
fa 0
Rz
.Ml/2) = Fr 0
Sur la roue 2 :
Engrenages Fg=-F,.lanp
gauches
Fr=-- . tan a
cos p
Sur la vis 1 :
a : angle de pression efforts réciproques
yS : angle d'hélice '^^vis ~ ^'roue
* Voir caractéristiques géométriques G.D. ctiapitre 73. Ptiotograpfiies : Lectiner-Patissier.
40 Deux et trois glisseurs coplanaires
Un glisseur est un torseur réduit à sa_résultante, le vecteur
S Y S T È M E DE DEUX GLISSEURS
moment étant nul : ^[Ay^} = ^{Ay^ 0}.
On limite généralement l'écriture à celle du glisseur % .
40 • 1 Deux glisseurs
Tliéorème 1 : Lorsqu'un système matériel est en équilibre sous
l'action de deux glisseurs, les résultantes de ces demiers sont
Solide 1
directement opposées.
^ = - % i ; % et % i o n t :
S Y S T È M E DE TROIS GLISSEURS
• même support/IB,
• des sens contraires,
• même intensité = ||%ill.
4012 Trois glisseurs

Théorème 2 : Lorsqu'un système matériel est en équilibre
sous l'action de trois glisseurs, on a :
• fî = 0 : somme géométrique nulle ; le dynamique tormé par

les trois résultantes est fermé.
• ï < 7 = 0 : somme des moments nulle en un point A. Les

supports des trois résultantes sont coplanaires et concourants
en un même point /, ou coplanaires et parallèles, ou colinéaires
(confondus).
40 «3 Exemple
La figure représente la commande partielle du godet d'une
pelle hydraulique. Lorsque le vérin est alimenté par de
i'tiuiie sous pression, sa tige se déplace, la biellette 5 pivote
autour de Met, par l'intermédiaire de la biellette 6, le godet 1
pivote autour de H. Il est soumis de la part du sol à un effort hori-
zontal: llfll = 5 000daN.
On demande : de calculer l'effort exercé sur l'articulation N

dans le but de calculer son diamètre.
HYPOTHÈSES:
• Le système présente un plan de symétrie pour la géométrie et
les efforts contenu dans le plan de la feuille.
• Le frottement est nul aux articulations.
• Les poids propres des solides 1,5,6 sont négligés devant
les efforts aux liaisons.
140
SOLUTION:
ISOLEMENT DE 6
r i s o l e r la biellette 6
• Recenser les actions mécaniques s'exerçant sur 6
Ligne d'action
Nature de la liaison Glisseur Bilan inconnues deWêtG^
• Support ? Passe par G
1-6 : liaison pivot
uSens ?
centre G, axe [G, z)
• Intensité ?
• Support ? Passe par N
5-6 : liaison pivot
W5/6 uSens ?
centre N, axe {N, z)
• Intensité ?
Actions à distance : nulles (poids négligés).

GODET 1 ISOLÉ : BILAN
• _ É c r i r e J e théorème relatif à l'équilibre (2 glisseurs)
G1/6 et %6 sont directement opposés : support selon 6A/.
2° Isoler le godet 1
• Recenser les actions mécaniques s'exerçant sur 1
Nature de la liaison Glisseur Bilan Inconnues

Sol-1 : non définie :
• Entièrement
(solide Tj/i = 5 000 jr
déterminées
pulvérulent/1)
• Support : selon GN
6-1 : liaison pivot
65/1 • Sens?
centre G, axe [G, z)
• Intensité ?
• Support ? Passe par H
2-1 : liaison pivot
"2/1 uSens ?
centre H, axe (N, z)
• Intensité ?
• Écrire le théorème relatif à l'équilibre (3 glisseurs)

S = 0 : dynamique fermé MJ = Q:3 supports concourants.
• Résoudre graphiquement (voir métfiode ci-dessous)
GODET 1 ISOLÉ : R É S O L U T I O N
MÉTHODE DE RÉSOLUTION GRAPHIQUE :
Après avoir isolé 1 et recensé les trois glisseurs :
1° Tracer les supports des deux résultantes connues :
G%n et Tg/i (le solide 6 soumis à deux glisseurs a déjà été
isolé : fie/i est selon GN). Im intersection donne le point /.
2° Tracer le support de % passant par / et H.
3° Choisir une éctielle des forces.
4° Construire la somme géométrique :
Tsn + Ge/i + % = 0 .
Construire le bipoint Ôî tel que ||âî|| =|| TsnW = 5 OOOdaN,
puis par les points 0 et 1 les parallèles aux supports de 65/1 et
Dynamique f e r m é (S = 0)
5° fylesurer 1,2 et 2,0 et donner un résultat chiffré (échelle). des 3 supports !IG6/il = 9 400 daN
IIH2/1II = 9 000 daN
REMARQUE:
Lorsque les supports des résultantes sont parallèles, appliquer
Échelle des forces : A 1 OOO N
la méthode analytique.
* Compte tenu du plan de symétrie (G, x, y ).

41 Quatre glisseurs coplanaires
Lorsqu'un solide 1 est en équilibre sous l'action de quatre
SOLIDE 1 I S O L É
glisseurs coplanaires dont:
• Les quatres supports des résultantes sont connus.
• L'intensité d'une résultante est connue.
On peut appliquer la méthode de Culmann.
41 • 1 Méthode de Culmann
• Regrouper les résultantes deux à deux, en choisissant des
couples qui donnent des points d'intersection de leurs supports Droite de Culmann
dans les limites de la tigure. (support de et R^
_/l2/i + P + ^2/1 + C ^ = 0 ; Â i + Â^ = 0 0
^ R\ _^ ^ •pconnu
• % passe par le point M, intersection de /I2/1 et P, • Supports de
'^2/1' 62/1, C2/1
/?2 passe par le point N, intersection de B2/1 et C2/1.
connus
• Le solide 1 est en équilibre sous l'action de deux résultantes • Déterminer
fli et R2 directement opposées*, leur support passe par Met N ^2/1
(droite de Culmann).
DYNAMIQUE : S = 0
• Construire le dynamique fermé traduisant que la somme
vectorielle Ay], P, 62/1. C2/1 est nulle et sachant que ; 12=A,
/I2/1 + P = /?i (Pi porté par la droite de Culmann), 23 = 6 ,
25 = R^
B2/1 + C2/1 = P2 ( ^ porté par la droite de Culmann). 30 = C.
•2/1
4U2 EXEMPLE DE CALCUL : MONTAGE D'USINAGE
FONCTIONNEMENT:
Létude porte sur la phase de serrage. Lorsque l'huile arrive sous
pression en les deux tiges 6 du vérin s'écartent. Par l'intermé-
diaire des biellettes 4, les tiges 3 descendent, entraînant les
brides 2 qui serrent les pièces 1 en f et f'.
ON DONNE:
3 000 y
L'action de 2/3 : {P2/3} =
F' 0
• L'action de 4/3, réductible en J à un glisseur dirigé selon KJ
(isolement de 4).
• Les actions de 0/3, réductibles à des glisseurs en G et H.
À l'équilibre strict:
-||%||coS(p 0 + |!%3||C0S^ 0'
1 % ! = -H||Go/3l|sin(p 0 H {%3l = sinip 0
0 0 0 0
H
Avec : ;u, = tan ^ = 0,1 aux contacts G et H.
ON DEMANDE:
De déterminer les actions Jîj,, GQ/'^, %3.
*Voir§40.1
142
HYPOTHÈSES:
É Q U I L I B R E STRICT DE 3
• Le système présente un plan de symétrie {J.x.y) pour la
géométrie et les résultantes (plan de la feuille), •^2/3
• Les poids propres des différents solides sont négligés.
• Les articulations sont parfaites et sans frottement.
• Les bagues en H'et 6'sont parfaitement alignées.
ISOLER LE SOLIDE 3:
< Liaisons {^) simplifiés* Bilan inconnues
2-3 pivot : 3 000 y

centre F 1^1 déterminé
f|f2/3l = entièrement
axe [F, z) 0
4-3 pivot ; Xj 0 •Support selon JK

• Sens : ? M
centre J <PTIZ
axe (J, z) • Intensité : ?
J .0 0.
Direction de
• Support sur le
0-3 sphère- -JG |cos<p 0
cylindre 6|sin<p 0
centre H' clGo/3l=
axe (6, / ) 0 0 • Sens :<-
6
• Intensité : ?
0-3 sphère- 't|//||coS(p 0' • Support sur le

cylindre llHlIsinv 0
centre H' • Sens :
axe (H, y) H 0 0.
• Intensité : ?
MÉTHODE DE RÉSOLUTION (CULMANN): _ ^

1° Choisir une échelle des forces. Tracer F2/3 sur la tige,
(||%|| = 3 000 N) et ÔT = % sur le dynamique.
2° Tracer les supports de % . % et J4/^.

3° Construire l'intersection M des supports f2/3 et G0/3 et
l'intersection A/des supports % et J4/3.
4° Tracer le support de et passant par M et A/,
DYNAIV1IQUE
^ = ^2^ + % e t Â j = % + J4/3 (droite de Culmann).
\s : 30 mm â 3 000 N
5° Continuer la construction du dynamique. Par le point 1, Direction de \
mener une parallèle au support de GQ/S- Par le point 0, tracer une Rêtfî^ 2)-
parallèle au support de /?i et /?2. L'intersection de ces deux
droites donne le point 2 tel que : 12 = GQS
/ et 02 = /?i (R]
= ^2/3+ fio/s)-
6° Par le point 0, tracer une droite parallèle au support de .
(Dynamique fermé : extrémité de 34 confondue avec 0.)
7° Par le point 2, tracer une droite parallèle au support de JÂi^.

Cette droite coupe la droite parallèle à %3 passant par 0 en un
111211= ilGo/3! = 2 1 5 0 N ; II34II = IIH0/3I = 4 25GN
point 3 tel que: 23 = % et 3 0 = % 3 .
II23II = 11^4/311 = 4150 N ; 1101 il = l|F2/3l = 3 000 N
8° IVIesurer les longueurs de 12*, 23, 30, mulhpiier par
l'échelle, donner un résultat chiffré.
* Compte tenu du plan de symétrie (J, x, y)

143
42 Détermination informatique d'un effort

42 • 1 Problème posé COUPÉ
Lorsqu'un mécanisme comporte plusieurs positions pendant le
fonctionnement, les efforts aux liaisons varient parfois et il est
difficile de déterminer leur maximum. Le mécanisme d'ouverture
et de fermeture du toit rigide de la 206CC est dans ce cas. Cette
automobile possède un système articulé de manœuvre du toit
escamotable qui transforme la version « coupé » en « cabriolet ». POSITION INTERMEDIAIRE
La construction du modèle volumique permet de visualiser ces (transformation)
variations et de trouver la valeur maximale des efforts.
42 • 2 Description du mécanisme
Le pavillon est fixé sur une plaque articulée aux deux bras auxi-
liaires 20 et aux deux bras moteur 10 provoquant l'ouverture ou
la fermeture du toit. La force nécessaire vient d'un vérin hydrau-
lique 60 alimenté par de l'huile sous pression, produite par une CABRIOLET
centrale. Ce vérin actionne les biellettes 52 et 50 qui entament
le bras moteur 10 en rotation. La biellette 50 est articulée en B
sur le bâti fixe, en Cavec 52 et la tige du vérin. L'autre extrémité
de la biellette 52 est articulée en A avec le bras moteur 10.
La montée de C, provoquée par le vérin, entraîne celle de A et
le bras 10 pivote autour du point fixe 0. Le toit se déplace en D E M I - M É C A N I S M E DROIT DE TOIT*
restant à l'horizontale grâce aux bras auxiliaires 20. (le méca- (Vérin non représenté)
Plaque de fixation du pavillon
nisme comporte un parallélogramme déformable f, f, 0, D.)
Les différentes positions entraînent un déplacement du poids P
du toit et un changement d'orientation des biellettes qui modifient
t développé par le vérin 60. La simulation du fonctionnement
du mécanisme par un logiciel de calcul, permet de mettre en évi-
dence l'évolution de l'effort du vérin en C. C'est la donnée qui
permettra de déterminer la pression d'huile et le réglage de la
centrale hydraulique.
du corps du vérin
* D'après Baccalauréat Technologique S.T.I. Génie mécanique options A & B. Session 2002.
144
42 • 3 Démarche du calcul s o u s ENSEMBLE : V É R I N ET BIELLETTES

informatique
Construire ie morièle volumique du mécanisme
Déclarer la nature des liaisons
Introduire la (ou les) force(s) connue(s)

(ici le poids du toit)
Introduire (s'il y a lieu) les conditions
limites des déplacements
Lancer le calcul de statique
Sélectionner la liaison sur laquelle on veut connaître

l'évolution des actions mécaniques (ici le point C)
Interpréter la courbe de variation de la norme de la force

recherchée (ici la norme de Cgo/sa )•
Chiffrer le maximum de cette norme
42 «4 Interprétation de la courbe
de l'effort
Elle nécessite des étapes suivantes :
r Identifier les axes et les unités
L'abcisse fait apparaître la variation du temps (en seconde), l'or-
donnée indique la variation de la norme de l'effort (en Newton).
2° Observer l'allure de la courbe
VARIATION DE LA NORME DE C60/52
Premier temps : l'effort décroit jusqu'à s'annuler à f = 3,1 s. L'instant t = 0 correspond à la position « c o u p é »
Deuxième temps : l'effort croit de 3,1 s à un maximum à f = 9,2 s L'instant f = 10 s correspond à la position « cabriolet •
(très proche de la position finale d'ouverture du toit en position
cabriolet).
3° Chiffrer le maximum
Il a lieu lorsque la courbe admet une tangente horizontale. On lit
sur la courbe la valeur max. de la norme. Elle est de 1 850 N
(chaque espace entre 2 lignes horizontales vaut 100 N),
4° Utiliser cette valeur pour calculer la pression d'huile p

Données : || £50/52 II = 1 850 N ; taux de charge /r = 0,8 ;
diamètre alésage D = 20 mm ; diamètre de la tige r/ = 10 mm.
Si le taux de charge est 0,8 la force engendrée par la pression
d'huile est de: 1 850/0,8 = 2 312,5 N.
Lorsque le vérin travaille en rentrée de tige (cas le plus défa-

vorable) :
~'
ll%52 II 1850
=9,8 MPa (ou 98 bars).
•^poussée "0,8.77.(102-52)
145
43 Hypothèses ©1 ) CALCULCharges
D'UN PONT
connues
de la résistance
des matériaux
La résistance des matériaux est l'étude de la résistance et de la
détormation des solides (arbres de transmission, bâtiments,
fusées...) dans le but de déterminer ou vérifier leurs dimen-
sions transversales afin qu'ils supportent les charges dans des @ M A T É R I A U X ANISOTROPES
conditions de sécurité satisfaisantes et au meilleur coût Résistance selon (O, y)
(optimisation des formes, des dimensions, des matériaux...).
Résistance différente
-Fi
selon (O, x)
43 • 1 Les matériaux
L'homogénéité : on admet que les matériaux ont les mêmes O
-F
propriétés mécaniques en tous les points.
Fibres parallèles à (O, x)
L'isotropie : on admet que les matériaux ont, en un même
. point, les mêmes propriétés mécaniques dans toutes les direc- (s) EXEMPLE DE POUTRE
tions. L'isotropie est vérifiée pour les aciers non fibres (les aciers
laminés et forgés ne sont pas isotropes). Elle n'est pas vérifiée Barycentre de (S)
pour les matériaux fibres (bois, matériaux composites...) (fig. 2).
43 «2 La géométrie Ligne
moyenne (C)
Les solides idéaux sont des poutres présentant : Section droite (S)
• des sections droites constantes ou variables lentement en (perpendiculaire à (C))
dimensions et forme,
• des dimensions longitudinales importantes par rapport aux (A) S Y S T È M E S DE FORCES NON É Q U I V A L E N T S
dimensions transversales.
,a ) TRACTION COMPRESSION
Une poutre est engendrée par une section droite et plane (S)
dont le barycentre G se déplace sur une ligne courbe (C), à
grand rayon de courbure, appelée ligne moyenne. La section
droite (S) reste perpendiculaire à (C) (fig. 3).
43 • 3 Les forces
Les forces, appliquées en un point, sont des pointeurs. Il n'est
pas possible de les remplacer par un système de
forces « vectoriellement » équivalent (même résultante et Flèche en C2 : fc2
même moment en un point A) car les effets physiques (sollici-
tations) sont différents.
Dans l'exemple s, lorsque A elB glissent sur leur support,
la traction devient de la compression.
Dans l'exemple b, la résultante 2 P provoque une flèche plus
5 que les deux forces F en Det £
146
43 «4 Les contacts FORCE C O N C E N T R É E

• Les contacts ponctuels provoquent des charges concen-
2
trées modélisées par des pointeurs (A F ).
m Les contacts linéaires (ou surfaciques) provoquent
des charges élémentaires réparties, modélisées par des poin-
teurs [Mj, dfj) appliquées sur des longueurs élémentaires rf^(ou
sur des surfaces élémentaires dS).
On définit : FORCE U N I F O R M É M E N T R É P A R T I E S
P=^ ; df=p.di
- p : coefficient de charges linéaire (N/m)

Mi
- df: force élémentaire (N) appliquée sur dl
-(/<f: longueur élémentaire (m) d(
Si les forces sont uniformément réparties p est constant ;

d'où : TORSEUR DE 1/2
R= %p.d€=p.%d€=p.€
1 1 dfi
/?: résultante des 4'(N)
£ : longueur du contact (m) • H + / r r
En RdM : interdiction de remplacer les charges réparties par
leur résultante.
En statique (solides indéformables) : on peut remplacer ces
tut
forces rfpar une résultante et un moment (torseur). L 1 ^ 1
Solide indéformable Solide d é f o r m a b l e
TYPES D'ACTIONS IVIÉCANIQUES SELON LES HYPOTHÈSES

Ctiarge concentrée Charge répartie uniforme Charge et moment en un point
Modélisation B C/h. A B ^ r\D^
z 7m 2 z 7m 7m x 2 2 ^
Engrenage très rigide avec Jeu Engrenage déformable sans jeu Engrenage très rigide sans jeu
conespondanls / / /
Les contacts en A et S Le contact selon A B Le contact selon AB est

sont ponctuels est linéaire ou surfacique indéformable
43H 5 Les déformations PETITES DÉFORIVIATIONS
43 . 51 H y p o t h è s e s u r l ' i n f l u e n c e d e s f
déformations 2
• Dans le domaine élastique, les déformations sont très faibles

Déformée
avec des matériaux très rigides (acier, béton...), elles ne modi- //2 €12
fient pas les forces calculées par la statique. ( cas 1 : petites
déformations, les forces en A et B calculées en statique restent
verticales et leur intensité est inchangée en RDIVl) 7777 j ^ j l Point de
contact
• De faibles charges peuvent modifier la distance entre les
appuis et donc les efforts sur ces derniers (cas 2 ; petites (?) GRANDES DÉFORIVIATIONS
déformations, la flèche de la poutre provoque une modification
de la position du contact Bsur l'appui très faiblement bombé)
• Dans le cas de matériaux ou solides très déformables (res-

sorts, élastomères....) la direction et l'intensité des efforts sont
modifiées lorsque la géométrie du système se modifie. Le calcul
nécessite l'établissement d'un modèle cinématique paramétré
incluant la relation efforts-déformation (cas 3 : grandes défor-
mations, passage de la position i à la position ii).
43 • 5 2 H y p o t h è s e d e N a v i e r - B e m o u l h
HYPOTHESE DE NAVIER - BERNOULLI
Les sections droites et planes (normales à la ligne moyenne)
avant déformation, restent droites et planes après déformation
(normales à la ligne moyenne déformée). (S) avant
déformation
4 3 » 53 H y p o t h è s e d e S a i n t V e n a n t
F
2
Dans une section droite (S) éloignée de la zone où les
(S) après
ctiarges sont appliquées [i> d), la répartition des déformations déformation
et des contraintes ne dépend pas de la répartition des charges
appliquées, mais uniquement des éléments de réduction du tor-
seur associé à ces charges;
H Y P O T H È S E DE SAINT VENANT
dans une section droite (S) proche de la zone où les charges
sont appliquées (i<d), la répartition des déformations et des Zone influencée par la répartition des
contraintes dépend de la répartition des charges appliquées. Force
concentrée
et •o| G-
Les déformations locales, (ex : matage,...) sont liées à force
répartie
la nature de cette répartition (concentrée ou répartie).
ayant SF ^ •M •D:: G-
mêmes
résultantes
en G _ Zone non influencée par la répartition |
148
44 Coupure dans une poutre

Le plan (P) contenant la section droite (S) partage la poutre 1 en
NOTION DE COUPURE
deux parties (I) et (II).
Section droite (S)
Le barycentre G de (S) a pour abscisse xdans SIQ (0, x, y, z ),
Plan (P)
On pose OG = x.x.
On appelle (I) la partie « gauche », ou amont, de (P) et (II) la
partie « droite », ou aval, de (P).
> y-y — I — y -
A)
44 • 1 Torseur de cohésion
iV
Les actions mécaniques que la partie droite exerce sur la section
droite fictive (S) appartenant à (l) sont des actions extérieures à
la partie (l). Leur répartition est inconnue mais nous pouvons les Partie gauche (I) Partie droite (II)
modéliser par un torseur de cotiésion et calculer ses
éléments de réduction en fi, barycentre de la section (S). Sft,o(0, X, y, z) est lié à la poutre 1
R =1 \fi : résultante des forces TORSEUR DE C O H É S I O N

s
de cohésion A/; de ll/l, A
ICoh ivil =
MB \MB = 1 (GM, X xfj) : * moment
s
résultant des Af, par rapport à G.
REV
IA
I RQUE :
• Cette définition relève d'une convention, on peut prendre la
convention opposée.
• D'après le théorème des actions mutuelles :
COIVI POSANTES DE R ETî^gDANS (
JCoh „/,! = - gICoh r/ii) Partie gauche (I)
44 «2 Projection des éléments de

réduction de {Coh}
91(6, X, y, z) est le repère de définition des sollicitations.
C'est un repère local, direct, lié à la section droite (S) :
• (S, x) est selon la normale extérieure à la partie gauche (l)
de (S).
• (G, y) et (fi, z) sont dans le plan de (S) dirigés selon les
axes de symétrie de (S) s'ils existent.
gi(G, x; y, z) est lié à la section (S)
Projections de la résultante et du moment du torseur de cohésion dans (%)
Effort normal : projection de R Moment de torsion : projection de ME

H M,
sur la normale (G, x). sur la normale (fî,Jr).
Effort tranchant : projection de R sur le plan Moment de flexion : projection de MQ

T
de la section (S). sur le plan de la section (S).
* X est le signe du produit vectoriel.

149
r et Mf n'ont pas, en général, de direction particulière dans le C O O R D O N N É E S DANS 91

plan (G, y, z). Il est utile de définir leurs coordonnées dans
Partie (I)
t(G, X, y, z).
Coordonnées de R et Mg dans a *
R = N.x + Ty.y + Tz.z

M^ = Mt.X + JifGy.y + MfGz-Z
H Coordonnée de l'effort normal N sur (C, x).

h Coordoonée de l'effort tranchant 7 sur (G, y).
h Coordonnée de l'effort tranchant T sur [G, z).
Mt Coordonnée du moment de torsion ^ sur [G, x).

JllBy Coordonnée du moment de flexion Mf^ sur (C, y).
EXEMPLE DE DIAGRAMME
JilBz Coordonnée du moment de flexion Mf sur (G, z).
i(N.m) Section la plus
Ces coordonnées varient selon la position de la section (S)
définie par l'abscisse de G dans 91(0, x, y, z).
La représentation graphique des fonctions A/(x), Ty{x), Tîx),
Mt(x), Jifeyix),MfQzix) s'appellent les tliagrammes des
sollicitations. 5 (m)
44.3 SOLLICITATIONS SIMPLES
Sollicitation composée ; Sollicitation simple ;

Une sollicitation est simple si et seulement si, un des quatre éléments
(exemple général) (exemple; torsion y « / 9 ^ 0 )
N, T,Mt,MI n'est pas nul.
N Mt 0 Mt
Dans le cas contraire, elle est dite composée (chapitre 55).
|Cohn/i} = Ty MfQy {Cohn/i} = 0 0
Exception; 7" Mf TÔ est de la flexion simple (r négll Tz MfGz 0 0
G
Traction (ou compression simple) : W # 0 Cisaillement simple (théorique) : f ?fc 0
Partie (I) Sens de N : Partie (I)

Celui des<7(M)-ds
7^0 _
Sens de T :
(S)
Celui des ^ ^ . d s
r=x(T,^).ds)
Torsion simple : Mt # 0 Flexion simple : Mt 4. 0
Sens ÛQMX : Partie (I) (S) Sens deMfQ^:

Celui du tire-bouction G/ Celui du tire-
Partie (I)
selon (O, X) tournant boucfion selon
dans le sens des T, X (O, z) tournant
dans le sens
des 5 ^ .
Mt = I (-r(M).p.ds) MfGz = ^{o-lM)-y-às)

(S) (S) (S)
• Une coordonnée est un nombre réel (algébrique) § 73.5. * Voir définition de O-(M) et T^M) § 44.7.
150
44 «4 Torseur des actions (T) POUTRE I S O L É E

mécaniques extérieures
et torseur de cohésion
4 4 » 41 Actions m é c a n i q u e s « à gauche »
Le torseur des actions mécaniques extérieures « à gauctie » de
[S], appliquées sur (I) s'écrit en G:
r,.. , . . ,, [ forces à gauctie/i

.{Actions ext. a gaucfie/i) ,
G g[i<e actions a gauctie/i
Le principe fondamental de la statique appliqué à ( I ) s'écrit :

Le solide 2 est modélisé comme une poutre rectiligne car :
glActions exL à gaucfie/i} + g{Cofin/i} = {0}. • sa longueur ^ est importante par rapport à sa hauteur /; ;
• sa ligne moyenne est rectiligne.
r 1
R Ce n'est pas un solide idéal car sa section (S) présente des
filCoh n/ij = - glActions ext. à gauclie/i)
G
MG variations brusques (alésage, évidement).
d'où:fl = "actions à gauche/i ! MQ = — .i<cactlons à gauctie/l
(2) PARTIE GAUCHE (1) I S O L É E
Cette relation permet de calculer les éléments de réduction 0« x « |
2
du torseur de cohésion à partir des actions mécaniques
extérieures à gauche (connues par la statique).
EXEMPLE:
• CoupureréaliséeentreOetf:(0«: x ^€/2):
Partie (I) Isolée (fig. 2)
- F 12 1 F12
g{Cotin/il = -
GE X - FI2\ GE X F12
( 3 ) PARTIE GAUCHE (I) I S O L É E
4 4 » 42 Actions m é c a n i q u e s « à droite » y' y -, 2
Ah
_F
Lorsqu'il y a moins de forces à droite de la section (S), il est plus 2
simple d'isoler la partie droite (II). AL (II)
X
gfActions ext. à droite/ul + glCohi/n) = {0}. Actions
(I) mécaniques
-gICoti i/ii) =+g{Coh n/il =+eiActions ext. à droite/ul MG
de (II)/(I)
R = +flforcesext. à drolte/n ! Me = + .i<Gactions ext. à droite/n 'E F
• Coupure réalisée entre Fet f'(//2 =s ^): PARTIE DROITE (II) I S O L É E
Partie (II) isolée : une seule force - F12 (fig. 4)
~FI2
(Cohn/il =
GE- X - F12
Partie (I) isolée : deux forces - F/2 ; f : (fig. 3) F

2
-F/2 + F_^
(Coti ii/it =
GE X (- F/2) + SF X F
151
REMARQUE:
DISCONTINUITES E T COUPURES
Le torseur des actions mécaniques à gauche de (S) (ou à droite)
est modifié lorsque (S) se déplace le long de la poutre :
0 discontinuité
• Si une discontinuité d'ordre géométrique (changement de T T l
B X entre ^ et fi, 1 coupure
direction de la ligne moyenne) apparaît (exemple : poutre en
1
équerre),
77m
• Si une discontinuité liée à une force nouvelle (ou un moment)
apparaît. 1 discontinuité
B
RÈGLE : Effectuer un nombre de coupures (n^) égal au entre ^ et S, 2 coupures
nombre de discontinuités (%) (géométrique ou d'action TÛT,
mécanique) plus un.
Ti.
1
e
EXEMPLE DE CALCUL: D 2 discontinuités
Une bride 2, modélisée comme une poutre (voir fig. 1 § 46.51 ), 2 ^ , 3 77777 entre 4 et B, 3 coupures
T2
est appliquée vers le bas, au serrage, par une tige 3 qui exerce un
e
effort f3/2 = - 3 000 y (en N) (voir §41.2). Elle serre deux
77777
par l'intermédiaire de deux liaisons sphère-plan telles
77777
que : fp/2 = f p/2 = 1 500 y . La bride 2 possède un plan de COUPURES DANS 1-A POUTRE 2
symétrie (0,x,y) pour la géométrie et les forces. y Partie (I)
I T® coupure
1° Déterminer l'expression des fonctions A/(x) ; T{x), Jlt{x) ; 1500 y O G, F X
lf(x) ; le long de la poutre. 0 =s X « 24

2° Tracer les diagrammes représentatifs de ces fonctions. .24
SOLUTO
IN:
y Partie (I)
r
1° Étude des fonctions : V coupure entre Oet F: 1500 y
] 24: partie (I) isolée.
Epi2
(Cohn/il = - g^{Fpièœ/2) 24 2^ coupure
Gif X Epi2
G1 -3000 y
D'où : /? = - fp/2 ; ff = - 1 500 7 (en N) X 24 « X « 48
J ^ = - ( - llf^lU.z); Jtg^ = 1 SOO.jr.z

DIAGRAMME DE L'EFFORT TRANCHANT
Soit : Ty = - 1 500 N et Mfg^^z = 1 500 . mm)
(N)
Si; x = 0 , MfG^z=l}:s\, 1 500
J f e , , = 1 500 x 24 = 36 000 N. mm.
O
2° Coupure entre f et ff': 24 x s ; 48 : partie (l) isolée. 24 48 (mm)
fp/2 + Fy2 -1500

(Cohn/il =
G2E X Epi2 + G2F X f3/2
Ë2 DIAGRAMME DU MOMENT DE FLEXION
(N.mm)
d'où: R = - (Epj2 +^ F3/2);
fl = -H 1 500 y (en I
36 000
x-24)]z ;
d'où: Ï < ^ = ( - 1 500X-H 3000 X 24)z .
Soit : r y = 1 500 N ; et i ^ f g ^ = - 1 500x-H 72000

24 48 (mm)
Pour : ;r = 24, MfQz = 36 000 N.mm ; x = 48, MfQz = O.
152
44-5 IDENTIFICATION DES SOLLICITATIONS
Méthode Exemple
By-t est connue.

1° Résoudre le problème de statique ou dynamique : I Â^-f est à d é t e r n n i n e r .
• Hypothèses : solides indéformables, actions mécaniques modélisées par

glisseurs ou torseurs,
S î / i = 400.x
• Isoler le solide 1 et calculer les actions extérieures inconnues. a X
• Appliquer le principe fondamental de la statique (§ 30.5) ou de la dyna-

mique (§54.4, §55.9), i/Aî/1 - I - 4 0 0 . x = 0
Ayi = -400.x (en N).
L e s actions A^,^ et B^/i sont c o n n u e s ,

2° Résoudre le problème de résistance des matériaux : m o d é l i s é e s par deux pointeurs.
• ( C o h ,yj ) est à d é t e r m i n e r .
• Hypothèses : matière homogène et isotrope (§ 43.1) poutre rectiligne
y- (I)
(§ 43.2), actions mécaniques modélisées par des pointeurs (§ 43.3),
appliquées progressivement, variation lente (sinon fatigue).
-c\ eG-
A-\/-1
• Réaliser une ou plusieurs coupures.
Isoler la partie (l)ou partie gauche.
Calculer {Cohn/il = - factions extérieures à gauche/l).
_ I 400.x
Réaliser autant de coupures que de discontinuités plus une (§ 46,42),
• Identifier la sollicitation en recherchant dans le tableau ci-dessous le

cas correspondant au (Cohn/i) calculé. iA/ = 4 0 0 . x ; A/TÔ; T= Mt=Mf=-
1 est s o u m i s à d e la traction simple.
Sollicitations - Efforts Contraintes Torseur de cohésion Déformation
Traction simple (chapitre 46)

(I) (S) y (II)
{Cohi,/i) =
Ay
o
Compression simple (chapitre 47)* A/
7> = 0 ; 7z = 0
Mt = 0
MQy = 0] MfQz = 0
 0.
d a n s (S). fCohji/il = -
1 est soumis à l'action de

0 I Compression :
I Traction o-j^) > 0.
deux r é s u l t a n t e s directement raccourcissement
opposées. I C o m p r e s s i o n a^^) < 0. A/< 0.
' Attention au risque de flambage (§ 53.5). '* Voir définition §44.7.

153
Sollicitations - Efforts Contraintes Torseur de coliésion Déformation

Cisaillement simple (chapitre 48) I Parfaite :
(I) (S) y (II)
{Coh,i/il= I ^ A-i/'
MM)
/V = 0
7} ^ 0 ; r, = 0
Mt = 0 Réelle :
MfQy = 0; JifQ^ = 0
A-f/.
1 est soumis à l'action d e I : contraintes

deux r é s u l t a n t e s directement tangentielles à (S)*. (Cofi i i / i J -
o p p o s é e s perpendiculaires I R é p a r t i t i o n uniforme 0
à la ligne moyenne LM. d a n s (S). ( . « f s , # 0)
Torsion simple (chapitre 49)
{Coh ii/i) -
(II)
T(M)
A/ = 0
= 0 ; 7, = 0
(S)
i</gy = 0 ; i f f e = 0
B 1/1
A^n - Bî^
1 est soumis à l'action de I T(j^) : contraintes Rotation A a d e (S) par
0 rapport à (SQ).
deux couples directement tangentielles à (S)*. {Cohu/i}=-
o p p o s é s , d i r i g é s selon I R é p a r t i t i o n proportion- e = e(rad/m).
la ligne moyenne LM. nelle à la distance à G . A/
Flexion simple (chapitre 50)

(I) y- [ (II)
ICohn/i}= IJ-^ •^1/1 6i/i

(S) 1
6 —7
k 7\
} 1 ^ 1
G \ w
1 ^
A/ = 0 C
0 ^^
/ ô "c O 7y ^ 0 ; Jz = 0
= 0
Cl/- yc
MQy = 0 ; MQZ ^ 0*
Cl/1 1
I : contraintes
1 est soumis à l'action de normales à (S)*. Courbure d e s fibres.
r é s u l t a n t e s perpendiculaires I R é p a r t i t i o n proportion-
|Cohn/i)=-
D é f o r m é e : ÂC^
kAB dans le plan de nelle à la distance
-;iî/i.x.z.
ce = Yc
s y m é t r i e (P). à (G,?). (entre/Iet C) F l è c f i e en C .
'Voirdéfinition§44.7. " 7 y ^ 0 ; i ^ / g z ^ 0. Cette sollicitation est considérée comme de la flexion simple.

154
44 • 6 Relation entre T e t M f Q CORRESPONDANCE E T Mf^,
Dans un tronçon de poutre rectiligne, sur lequel il n'y a pas de y p (N/m)

ctiarge concentrée appliquée, l'effort tranchant est égal, au
A w w ww
X B
X
signe près, à la dérivée du moment de flexion par rapport à la

variable ; x.
r, = 2 700 p o u r x = 1,5. C ' e s t la pente

Mfoz
44 «7 Vecteur contrainte (au signe p r è s ) de la tangente ÀMIQ^
1,5 X
(S) : section quelconque, orientée par n : normale à (5) exté-
rieure à la matière de la partie (I).
A / : force élémentaire exercée par la partie (II) sur la partie (I), liorizontale pourMfQ^
au point M appartenant à (S) (fig. 2).
AS : élément de surface entourant le point M. (2) FORCES DANS U N E SECTION
Section (S)
PAR DÉFINITION:
Le vecteur contrainte C(M),ÏÏ au point M, relatif à la surface élé-

mentaire AS, orientée par sa normale n, est égal à la limite du
quotient de Af par AS lorsque AStend vers zéro (fig. 3).
ûf
C(M),? =||5'_^„i^; '^(M)," =js' ii'^w." ii=ii^
(i) V E C T E U R C O N T R A I N T E C,(M),n
\\C[M),n II : norme du vecteur contrainte, en pascal (Pa)*.
En résistance des matériaux, on utilise le mégapascal (MPa) :
1MPa = 106pa = 1 N / m m 2 « 1 0 b a r s .
CONTRAINTE NORMALE - CONTRAINTE TANGENTIELLE :

• La contrainte normale est la projection de C(M),n sur la
normale extérieure n (fig. 4).
Section oblique ( S y X
• La contrainte tangentielle TM est la projection de CiM),n sur
le plan de la surface AS (fig. 4). Section droite (S)
(A) COMPOSANTES DU VECTEUR CONTRAINTE
n vecteur unitaire normal à la surface AS
î vecteur unitaire dans le plan de AS, selon la direction de ïy.
coordonnée normale de la contrainte C[M).ÏÏ **•

coordonnée tangentielle de la contrainte C(M)J *
REMARQUE:
Une contrainte i,^ est dite principale lorsque sa Contraintes normale
direction est normale au plan de la section (AS).

tangentielle
Dans ce cas : T/w = 0 et C ( M ) / = W^.
' 1 Pa = 1 N/m2. " Dans ce qui suit, seule cette délinition algébrique des contraintes sera utilisée.
155
45 Matage E X E M P L E S D E MATAGE
Avant Après
dfi'2/1
On constate souvent sur des organes de machines des défor-
mations locales ; écrasement latéral des clavettes, gonflement
des extrémités d'arbres soumis à des charges Importantes, ovalisation
des paliers... Clavette
45 • 1 Définition
Un solide 1 est sollicité au matage par un solide 2 si la
pression superficielle sur la surface de liaison 1-2
or/,,,
entraîne une déformation permanente de cette dernière.
P R E S S I O N E N UN POINT M
REMARQUE :
Les déformations étant locales, il faut tenir compte, dans les

1
calculs, de la répartition des pressions appliquées (voir principe
de Saint Venant §43.4).
45 • 2 Pression de matage
La pression de matage en un poin_[est le quotient de la force
élémentaire normale appliquée ||d % Il par la surface élémen-
taire : ds. Cette pression doit rester inférieure à la pression P R E S S I O N C O N S T A N T E S U R UNE S U R F A C E PL7\NE
admissible p^^m (valeurs § 45.24). Surface s o u m i s e au matage : S = L.€
_ iiNzi'\ uuji matage : p < p.irn

as
45 • 21 Pression de matage uniforme

La pression de matage Po est égale au quotient de la force
appliquée par l'aire de la surface de contact projetée sur un
plan perpendiculaire à cette force (voir valeurs dans le tableau
ci-dessous).
Surface Couronne plane Demi-cylindre* Demi-sphère
Surface p r o j e t é e ** Surface p r o j e t é e
Actions
mécaniques
Pression ^2/11
Po = Po =
de matage D.e
' Voir exemple de calcul d'un coussinet dans G.D. ctiapitre 63. " Dans ce cas, on parle de pression diamétrale.
156
45 • 22 Pression de matage variable

Lorsque la pression de matage varie, il faut connaître la fonction considéré. On calcule alors la valeur de la pression maximale : Pfâx
mathématique donnant sa variation en fonction de l'abscisse du point et on vérifie la condition de non-matage : pâx < Padm •
45 .221 RÉPARTITION LINÉAIRE DES PRESSIONS DE MATAGE
Liaisons Glissière d'axe (0, jf )* Appui-plan de normale (0, y)
22
9
Actions
c
mécaniques
2 ^
© Z 1
KO Z Z 3 :
Répartition des
•f7
p =a.x
IIFp.
Pression maximale P =- 1 +6 (en P,)
45 • 222 RÉPARTITION SINUSOÏDALE DES PRESSIONS DE MATAGE**
Liaisons Pivot, pivot glissant d'axe (0, z )* Rotule de centre 0*
dA/(e) est :
- max en C
- nulle en /A et S
'^2/1
1 °<
z \ '*
X
Répartition des
R é p a r t i t i o n uniforme selon (O, z )
dN{e) est :
- max en C
R é p a r t i t i o n de
- nulle en>A et S
dN(e) d a n s ( 0 , x , y )
Pression maximale ^4 1^2/1 II P =3.^2/111
* Hypotilèse : liaison sans jeu. " Hypotilèse de calcul.

157
45» 23 Pressions entre contacts linéaires

ou ponctuels r : le rayon de courbure relative ;
tr ri r2
Pour une liaison pivot ou rotule, par exemple, on constate dans la Al : rayon du cylindre ou de la spfière 1.
r2 : rayon du cylindre ou de la sphère 2.
pratique une augmentation de la pression maximale. En
fait, le contact surfacique se transforme en contact quasi linéaire ou Signe ; -i- pour une tangence extérieure.
ponctuel sous l'influence des défauts de forme (circularité, cylin- Signe : - pour une tangence intérieure.
dricité...) et du jeu existant dans l'ajustement. La liaison devient 2° Le module d'élasticité E pour le calcul :
une liaison réelle.
1 _ 1 11
Les formules de Hertz relatives à ces contacts s'appliquent dans le E 2
domaine élastique. Pour ces calculs, il faut définir les grandeurs f1 : module d'élasticité du matériau 1.
ci-contre : El : module d'élasticité du matériau 2.
Contact cylindre-cylindre Contact sphère-sphère
Contact réel Répartition de p Contact réel Répartition de p
2r
y
' max
IFII.E IFII.r.
b = 1,52 Pm.x-0,418 /-«= 1,11 P , , - 0 , 3 8 8 \ / l l F II.
45 «24 Valeurs de pressions admissibles

Le tableau ci-dessous donne les pressions limites tolérables (ou admissibles) entre deux pièces immobiles ou en mouvement dans des conditions
d'utilisation déterminées. On doit avoir : p < Padm-
Contact entre pièces fixes Pression admissible (en MPa)
Sur acier ou fonte sans matage 80 à 100

Sur acier ou fonte avec léger matage (ou sur béton) 200 à 250
Contact entre filets (ex. : vis d'assemblage) 15 à 30
Contact entre pièces mobiles Pression admissible (en MPa)
Contact entre filets (mobiles en fonctionnement) 2à6

Articulations en porte à faux 0,5 à 8
Articulations en chape (ou fourchette) 1à25
Paliers rigides avec flexion de l'arbre ; acier/fonte 1 à 1,5
Paliers à rotule, acier sur bronze à graissage intermittant 1,5à2,5
Paliers acier trempé / bronze. Lubrification sur film d'huile 2,5 à 4
Paliers rectifiés de bielles ; graissage normal ou sans pression 6 à 9 ou 9 à 1 5
Paliers de moteurs (automobile, aviation) ; rotules de coussinets 10 à 25
' Dans le cas d'un contact cylindre/plan ou sptière/plan, l'un des rayons est infini — > 0.
158
45 • 3 Exemples LIAISON A R B R E - P O U L I E
45» 31 Calcul d'une clavette 5 JS9/h9
Un arbre 1 de diamètre cf = 30 mm tourne à 300 tr/min et

transmet à une poulie 2 une puissance P = 1,5 kW . Cette
poulie 2 est liée en rotation à l'arbre 1 par l'Intermédiaire d'une
clavette parallèle 3 de forme B, de longueur
HYPOTHÈSES ;
• L'ajustement entre 1 et 2 ne transmet aucun moment autour

de (0, z). Celui de la clavette 3 dans la rainure de 2 est glissant
(pas de contraintes liées au montage). EFFORTS SUR lA CLJ\VETTE
• La clavette 3 est parfaitement parallèle à l'axe (0, z) et la R é s u l t a n t e des y

forces de contact 2/3
répartition des pressions sur son flanc latéral est uniforme.
• Les conditions de fonctionnement sont mauvaises
(démarrages fréquents, variations d'effort en fonctionnement).
PROBLÈME:
1 " Déterminer les dimensions transversales a x 6 de la clavette

en fonction du diamètre de l'arbre.
2° Déterminer la longueur /de la clavette afin qu'elle supporte
la pression de matage sur son flanc.
PRESSIONS ADMISSIBLES SUR LES FLANCS DES CLAVETTES ET CANNELURES (EN MPa)*
Conditions de fonctionnement
Type de montage
Mauvaises Moyennes Excellentes
Glissant sous charge 3 à 10 5 à 15 10 à 20

Glissant sans charge 15 à 30 20 à 40 30 à 50
Fixe 40 à 70 60 à 100 80 à 150
SOLUTION:
1° Dimensions transversales ; elles sont normalisées en 3180

fonction du diamètre de l'arbre. Le tableau du G.D. § 38.121,
= \\Tm\ ; p = \\Tm\\ ; P =
€xbl2 /X 4 •
pour un arbre de 30 mm donne a = 10 ; 6 = 8.
• Choisir dans le tableau ci-dessus une pression admissible
2° Détermination de la longueur de la clavette :
sur le flanc de la clavette :
• Calculer le couple moteur Moz appliqué sur 2 :
Cas d'un montage fixe, avec des conditions de fonctionnement mau-
On sait que P= MQZ .(o (voir § 59.3).
vaises, adoptons Padm = 40 MPa .*
d'où:1,5x103 = ï < ^ , x ^ 5 0 ^
faO • Écrire la condition de non-matage :
1,5X10^X60 rr. 3180 „ ^ 3180
^°^= 300 X 2 . • ^ ^ o . - ' ^ V ^ . ^ .
P ^
• Calculer la résultante des actions de contact entre 2 et 3 :
2 X 47,7 / > 19,9 mm. Nous adoptons : / = 20 mm .
, . . . . o „ 3 0 X 1 0 ^ ^ l"^^/3lh3180N.
• Vérifier que < 2,5 ; = 0,7 ; 0,7 < 2,5.
• Calculer la pression sur un flanc de la clavette : REMARQUE:
La surface de liaison clavette/rainure étant plane, et la pression Le calcul de la clavette au cisaillement donne une longueur plus faible.
uniformément répartie, on peut écrire (voir § 47.21) : La condition de non-matage est déterminante.
*1MPa = 1N/mm2.
159
45 • 32 Calcul des arbres cannelés

CARACTÉRISTIQUES GÉOMÉTRIQUES
Ce calcul s'assimile à celui d'une liaison par clavette. L'effort
Surface s o u m i s e
tangentiel ?"à transmettre s'exerce sur les flancs des cannelures de
l'arbre et sur ceux des rainures du moyeu, sur une surface to-
tale théorique: S= / ] . / . / ) . La condition de non-matage s'écrit:
Cm
S'.L.R Padm
moy
Cm : couple moteur à transmettre (N.mm); Cm = T. fîôy.

s' : surface réelle d'appui par mm de longueur de contact
DETERMINATION DE s '
[ : longueur de contact arbre-alésage (mm).
^ (mm^/mm)
S'= s'. L : surface totale réelle d'appui.
flnoy : rayon moyen mesuré à mi-hauteur d'une dent (mm).
Padm : pression admissible sur les flancs des cannelures (MPa),
dépend des conditions d'utilisation (voir tableau § 47.31).
EXEMPLE:
Arbre cannelé (série moyenne)* d=52,D== 60, Cm = 1 500 N.m.

Glissant sans charge. D'après tableau § 47.31 : p^d^ = 15 MPa.
SOLUTION:
• Calculer la surface totale réelle d'appui :

Cm , _ 1,5 X 10^
s'.Li
moy 15X28
s'. [3= 3 572 mm2.
Rechercher sur l'abaque ci-contre la valeur de s': 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 (mm)
rf= 52 ; 8 cannelures, série moyenne ; s' = 18 mm^/mm. D i a m è t r e s intérieurs d
Calculer L :
3572 / . ^ 198,4 mm. SOLLICITATIONS SUR UNE CHAPE
18
t s 2,5 rf: ne convient pas (difficulté de brochage...). Rupture par
Prendre une série forte : 16 cannelures : traction selon (S^)
3572
s'=36 mm^/mm, /. 3= 99 mm convient.
36
'^'•(D-d).e'^^P''
45« 33 Calcul des chapes à œil
La détérioration d'une chape peut se faire par : Epaisseur : e
Rupture par
I traction selon la section S] (casi), cisaillement selon (Sg)
• cisaillement selon la section S2 (cas 2),
• matage dans l'alésage avec répartition sinusoïdale (cas 3)**.
Efectuer les trois calculs et prendre la condition la plus défavorable. ^{D-d).e ~~ ™
EXEMPLE :
Epaisseur : e
Vérifier une chape au matage sachant que li F || = 1 000 N. Détérioration
(/= 12, e = 10 ; Padm = 12 MPa (glissant sous charge). par matage
SOLUTION :
= Padrt
4x1( TT d .e
= 10,6 MPa; 10,6 < 12. Condition vérifiée.
îrXl2XlO
•Voir G.D. §56.2. •Hypotilèse de calcul, voir §45.222.
160
46 Traction simple STRUCTURE PORTEUSE D'ESCALIER
Zone d ' é t u d e
46 • 1 Solide soumis à la traction

La structure porteuse de l'escalier extérieur du centre Georges
Pompidou à Paris est constituée d'un système triangulé.
Les barres sont articulées entre elles par l'intermédiaire de
goussets circulaires reliant ces éléments.
ISOLONS LE TIRANT 1 VERTICAL:
Le tirant 1 est articulé en A et B a ses deux extrémités aux

solides voisins.
Bilan des forces :
Le poids de l'escalier exerce un effort vers le bas sur ce TIRANT 1
tirant 1 par l'articulation fi. ISOLÉ
Le gousset circulaire supérieur exerce une force sur 1, par

l'axe de l'articulation A.
Articulation A
Le tirant 1 isolé est soumis à deux forces directement oppo-
sées :
A + B=0
A = -B
L'axe de l'articulation A exerce donc une force vers le haut. Tirant 1
Le tirant est soumis à une sollicitation de traction

simple.
Cette sollicitation provoque un allongement M.
UNITÉS:
^. Articulation B
: intensité de la force en A, en newton (N)
A / : allongement du tirant, en millimètre (mm). Escalier ^ i^^-
e
46 «2 Hypothèses simplificatrices
Ligne moyenne
• Solide idéal : matériau homogène, isotrope, poutre recti-
ligne, de section constante.
• Les actions extérieures dans les sections extrêmes sont

modélisables par deux résultantes ÂetB appliquées aux
barycentres de ces sections, dirigées selon la ligne moyenne,
orientées vers l'extérieur de la poutre.
R é s u l t a n t e s d e s actions e x t é r i e u r e s
.MT/i} = l 4 JBT/i}= S a p p l i q u é e s sur la poutre A S

161
46 «3 Définition I S O L E M E N T D ' U N E P A R T I E (I)

Une poutre est sollicitée à la traction si, le torseur associé aux
R é s u l t a n t e d e s forces de c o h é s i o n
forces de cohésion de la partie droite (il) sur la partie gauche (l)
de la poutre peut se réduire en 6, barycentre de la section
droite {S) à une résultante perpendiculaire à (S), dirigée
vers l'extérieur de la matière, telle que ;
«1 Dans ;t"'/-"^''=°
fifCoh i,/il=
REMARQUE:
ICohn/il = - „{Actions ext. à gauche/il = -
= + glActions ext. à droite/nl =
d'où: N = -A \ = B el Ma = 0
Sftg (O, x,y,z) lié à la poutre

3i(G,x'y,z) lié à la section (S)
46 «4 Relation
D É P L A C E M E N T DES SECTIONS DROITES
déformation-contrainte
L'essai de traction sur une poutre droite en mousse* permet de
constater visuellement que les sections droites (S) se déplacent
d'une quantité ^x, en restant parallèles à elles mêmes.
Cet éloignement provoque un étirement uniforme de la matière.
La relation déformation-contrainte (voir loi de Hooke § 46-62)
(S) avant d é f o r m a t i o n
permet d'affirmer que cet étirement de la matière en chaque
point M de (S), selon une direction perpendiculaire à (S), pro- (S) a p r è s d é f o r m a t i o n
voque des contraintes normales en M.
Ces contraintes normales se notent (lire : sigma M).
R É P A R T I T I O N D E S C O N T R A I N T E S D A N S (S)
Section (S) s o u m i s e à la traction
46 m 5 Contraintes
dans une section droite
Les contraintes âJJ dans une section droite (S) sont normales
-N A (I)
\ X
à la section et uniformément réparties dans cette dernière. La V-
valeur de a M en un point Wde (S ) est : z®
G *
*
*
L
contrainte normale en /W(MPa)**.

effort normal (N). R é p a r t i t i o n uniforme d e s contraintes
S aire de la section droite soumise à la traction (mm 2),

• D'après CREA Technologie. ** 1 MPa = 1 N/mm^.
162
46 • 6 Étude des déformations

©
1 ) C O U R B E C A R A C T É R I S T I Q U E DE L'ESSAI
P R é s i s t a n c e à la rupture :
46» 61 Essai de traction
(en MPa)
La machine de traction permet d'appliquer très progressivement
Rrr
et sans choc un effort de traction F, afin d'étudier les allon-
gements M de l'éprouvette :
• Porter en ordonnée la valeur de l'effort unitaire R (ou
contrainte de traction o-) en mégapascal (MPa)*.
e (exemple : R^ = 240 MPa)
F : effort de traction (en N),

Acier
5o : section initiale de l'éprouvette (en mm^). E24
.M
• Porter en abscisse la valeur de l'allongement unitaire e^:
Palier d e p l a s t i c i t é
Domaine de d é f o r m a t i o n
M : allongement de l'éprouvette (en mm) (fig. 2),
élastique
: longueur initiale de l'éprouvette (en mm). Domaine de d é f o r m a t i o n
La courbe obtenue o-= f(ex) est appelée; courbe de traction, permanente
elle est pratiquement indépendante des dimensions de référence

de l'éprouvette. Elle fait apparaître deux zones : 2 ) D É F O R M A T I O N DE L ' É P R O U V E T T E
Aire de la
• La zone OA : l'éprouvette a une déformation élastique. /Q : longueur initiale
section
de l ' é p r o u v e t t e
L'allongement unitaire est proportionnel à l'effort droite : SQ
appliqué. Dès que «rest supprimé, l'éprouvette reprend sa
longueur initiale 4.
On reste dans cette zone tant que o- < /?e avec Rg = Fg/So**. OeOàA:R <F^
Allongement A
Re est la résistance élastique du matériau (MPa).
Pour les aciers ; 200 s; /?g « 1 OOO (MPa).
• La zone AD:a>Rg: l'éprouvette a une déformation D e A à C i F , >F**

A A
plastique ou permanente. L'allongement unitaire n'est plus
proportionnel à l'effort unitaire appliqué, Lorsque a-est supprimé, -F2
l'éprouvette ne reprend pas sa longueur 4.
De/4 à C : l'épmuvette s'allonge et reste cylindrique.
De C à D : Fo < F,
3 i^max A/,
De Cà D : l'allongement continue de croître avec un effort F2 Striction
moins important. Il apparaît un étranglement, ou striction, qui
-F,
s'accentue jusqu'à la rupture en D.
R, est la résistance à la rupture du matériau (MPa). A p r è s rupture

^0
Après rupture, l'éprouvette a pour longueur 4 . On définit l'allon- Tronçon I T r o n ç o n II
gement en %.
A% = - ^ L A X100 ; pour les aciers 0 % < / ! % < 3 0 % .

^0
•1MPa = 106pa = 1N/mni2. *fe : force de limite élastique.

163
46» 62 Déformation d'une poutre dans

1 DEFORMATION LONGITUDINALE
le domaine élastique
a- = E . £ ^
46 • 621 Déformation longitudinale Pour les aciers E « 200 000 M P a
N
Domaine
La contrainte o- = — varie linéairement en fonction de l'allon- é l a s t i q u e de
gement unitaire ex pour le segment de droite OA. C'est la loi de sécurité
Hooke (voir fig. 1). (voir § 48.5)
(r= E.e,
So
a : contrainte normale de traction (MPa).

E : module d'élasticité longitudinal ou d'Young (MPa).
Sx : allongement unitaire (sans dimension).

W : effort normal (N).
So : section droite initiale soumise à la traction (mm^).
A / : allongement de la poutre (mm).
4 : longueur initiale de la poutre (mm).
L'allongement A / s ' é c r i t :
f.So
46 • 622 Déformation transversale 2 ) D É F O R M A T I O N TRANSVERSALE

Lorsque une poutre s'allonge dans la direction longitudinale
Poutre a p r è s
sous l'effet de /V, on observe une contraction dans la direction y 1
\n
transversale perpendiculaire. On écrit que :
£„= - V.E,
N N
Sx ; allongement unitaire selon (0, x) (sans unité),
ey : contraction selon (0, y) (ou raccourcissement), ^1
V : coefficient de Poisson.
Selon les matériaux : 0,1 =£ v =£ 0,5.
' ha
Pour les aciers : p = 0,3.
46• 63 VALEURS DES CARACTÉRISTIQUES MÉCANIQUES DES IVIÉTAUX ET PLASTIQUES*

Dénomination et symtsole "emin (MPa) f(IVIPa) Dénomination et symbole «min (MPa) f(iyiPa)
Fonte à graphite lamellaire FGL 200 200 80 000 Acrylonltrlie - butadiène - stryrène (AOS) 17 700
Fonte à graphite sphéroïdal FGS 600. 3 370 170 000 Polyamide type 6-6 (PA 6/6) 49 1830
Acier non allié (E 24) S 235 215 210 000 Polycarbonate (PC) 56 2450
Acier allié (25 CD 4) 25Cr Mo 4 700 210 000 Polytétrafluoroéthylène (PTFE) 11 400
Bronze : Cu Sn 8P 390 100000 Polystyrène (PS) 35 2800
Cupro-aluminium Cu Al 10 NI S Fe 4 250 122 500 Polychlorure de vinyle (rigide) PVC U 35 2450
Duralumin AW-2017 (Al Cu4IVIg Si) 240 72 500 Phénoplaste (bakélite) PF 21 25 7000
AlpaxAS13 80 74 500 Époxyde (araldite) 28 2450
' Voir autres valeurs G.D. ctiapitres 80,81 et 82.

164
46 • 7 Condition de résistance Coefficient de Conditions générales de calculs

sécurité (s) (sauf réglementation particulière)
Pour des raisons de sécurité, la contrainte normale doit rester
intérieure à la résistance pratique à l'extension Rpe (voir 1,5à2 Cas exceptionnels de grande légèreté.
fig. 1, page précédente). La condition de résistance est : Hypothèses de charges surévaluées.
2à3 Construction où l'on recherche la légèreté (aviation),

IO-MI « f l p e OU - j - ' S / î p e fiypothèses de calcul la plus défavorable (charpente
avec vent ou neige, engrenages avec une seule dent
On définit /i'pe(MPa) par le quotient suivant : en prise...).
3à4 Bonne construction, calculs soignés, haubans fixes.
4à5 Construction courante (légers efforts dynamiques non

pris en compte. Treuils.)
He' résistance élastique à l'extension (MPa),
5à8 Calculs sommaires, efforts difficiles à évaluer (cas de
s : coefficient de sécurité (sans unité).
chocs, mouvements alternatifs, appareils de levage,
manutention).
46 • 8 Condition de déformation 8à10 Matériaux non homogènes. Chocs, élingues de levage.
Pour des raisons fonctionnelles (problèmes d'alignement 10 à 15 Chocs très importants, très mal connus (presses).
d'appuis, cahiers des charges...), il est parfois important de limi- Ascenseurs.
ter l'allongement. Il doit rester inférieur à une valeur limite :
CONCENTRATION DE CONTRAINTE
lA^'l'sA^liP ou
E.S
46 • 9 Géométrie non parfaite *

Si le solide présente des variations brusques de section,
dans une zone proche de ces variations, la répartition des
contraintes n'est plus uniforme. Il y a concentration de
contrainte. La contrainte maximale est :
kimax = f / • kinom 1 1 < / f / < 3
Kt : coefficient de concentration de contrainte de traction,
o-nom : contrainte normale nominale o-nom = .

Méthode de calcul d'un solide réel
Kl est fonction de la forme de la pièce (circulaire ou plane) et
de la nature du changement de section (épaulement, gorge,
r Calculer klnom-
alésage, etc.).
2° Analyser la nature de la géométrie, (épaulement, gorge...
Les valeurs expérimentales de Kt sont données par les section circulaire ou prismatique et clioisir la courbe § 48.8.
graphiques §46.10.
3° Calculer
d 4d, ou4-
D
Pour un filetage ISO triangulaire : Ki ^ 2,5 4° Déterminer la valeur de Kt correspondante.
5° Calculer |o-Lax = f c kinom-

Les matériaux ductiles sont peu affectés par les
6° Écrire la condition de résistance :
concentrations de contraintes. Les matériaux cassant
k l max "pe •
y sont très sensibles.
*0n dit que le solide est réel.

165
46-10 COEFFICIENTS DE CONCENTRATION DE CONTRAINTE K, *
Arbre de section circulaire épaulé
N -/V N
z3 (I) g
0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 L

d
lo-noml- 3 S - ^
Exemple: ^ = 0,125; g = 1,05 ; = 1,4
Arbre de section circulaire avec gorge
3,0
2,6
-N N
(I) g 2,2
K
1,8 \
1,4
1
1,0
m s =
17d2
0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30
d
s
Exemple: ^ = 0,125; g = 1 , 0 5 ; K , = 1,7
Plaque plane avec changement de section
Kt
3,0
2,6 —
N 151 -N N
(I) K 2,2
1,8
.1,10
1,4 —« ,1,05
-1,02
1,0
0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 L
= h.e
E x e m p l e : i- = 0 , 1 2 5 ; ^ = 1 , 0 5 ; K, = 1,4
* D'après CETIM.
166
46 b 11 Exemples S C H É M A D E L'INSTALLATION
4 6 » 111 V é r i f i c a t i o n d ' u n t i r a n t
Tirant d e suspension 1
Un profilé IPN, sert de ctiemin de roulement pour un palan. Il est
suspendu par 3 tirants de 0 1 0 mm et de longueur 400 mm.
Ces tirants sont en acier de résistance élastique Rg = 240 IVIPa,
de module d'Young : f = 2.10^ MPa. Le coefficient de sécurité
est : s = 8 (appareil de levage, voir tableau § 48.5). Le tirant le
plus chargé supporte une charge verticale de 600 N. L'allon-
gement ne doit pas dépasser 0,5 mm.
1° Vérifier que ce tirant peut supporter cette charge dans des

conditions satisfaisantes de sécurité.
2° Vérifier que l'allongement reste acceptable.
RÉPONSE:
Le calcul se fait selon la méthode définie à la page
suivante, lest unepoutre soumise à deux résultantes
opposées yi3/i et fia/i : (sollicitation de traction).
TIRANT 1 I S O L É
1° Vérification de la résistance à la traction :
ZONE 1: SOUDE IDÉAL: H^H
La contrainte nominale est : | o-nom I = S • Zone 2

1 = 600N. Solide r é e l
L'effort normal est : = 11^3/111
Calculer la surface soumise à la traction et la contrainte :
7rC/2 77X10^
s= • = 78,54 mm'^
4
d'où: o"noml = 7,64 MPa. Zone 1

78,54 Solide i d é a l
Calculer la résistance pratique à l'extension, Rpg :
Rpe = 30 MPa.
s - 8
• Écrire la condition de résistance :
Zone 2
knoml^flpe 7,64 < 30 .
Solide r é e l
Dans la zone 1, le tirant convienl
ZONE 2:SOUDE RÉEL:
Changement
• Calculer la surface soumise à la traction : de d i a m è t r e
d û au filetage
r/3 = rf- 1.2268p ; j3 = 1,5 (/) = pas)*
ttX 8,15
^3 = 8,15 mm ; Si = = 52,3mm2
4
Calculer la contrainte nominale dans la zone 2 :
knomi = ^ = 1 1 , 4 7 MPa.
52,3
La concentration de contrainte au fond du filet est ; /(/ ='2,5 Section
(voir §48.7). soumise
à la traction
• Calculer : | or max = / f r k n o m
k l max =2,5X11,47
kimax = 28,68 MPa.
•Voir G.D. §48.22.
167

(?) M É T H O D E DE C A L C U L DE V É R I F I C A T I O N * *
klmax^V 28,8 < 30.
Dans la zone 2, lelirant convient. Faire l'inventaire des données connues :

efforts, géométrie {d. £), matière (/?g, E)
2° Calcul de vérification à la déformation :
Allongement d'après § 48.42 : i A / ! = ' ^ " • Modéliser le solide (poutre rectiligne)

E Sq
M = ^ = 0,015 ; 0,015 < 0,5 : acceptable. Déterminer ia nature de ia sollicitation
2 X 10^ X 78,65
4 6 » 112 E n v e l o p p e c y l i n d r i q u e m i n c e
Les vérins d'une presse hydraulique, par exemple, sont alimentés
Calculer ia contrainte Calculer l'allongement
par de l'huile sous pression, circulant dans des canalisations, ce
due à ia traction dû à la traction
qui provoque des contraintes en leur sein.
PROBLÈME: | A / | = IIA/Uo
f.So
r Établir la relation donnant la valeur de cr;^ en fonction de :
Peff,rf,e(voirfig.2).
2° Déterminer ia vaieur e du tube pour qu'il résiste en toute
sécurité à la pression effective.
On donne ftff = 15 MPa*, cf = 10 mm, s = 5, /?e = 280 MPa.*
RÉPONSE:
r Le demi-tube (I) isolé est en équilibre sous l'action :
• De ia résultante fî des d/f dues à la pression :
R = Peff LU
Peff : pression effective (MPa) avec Peff = Pi - Patm •

Pi : pression intérieure du tube (MPa).
Patm : pœssion atmosphérique s'exerçant sur ie tube (MPa).
i longueur du demi-tube isolé (mm).
û : diamètre du tube (mm).
• Des forces de cohésion dans ia section diamétrale (Si ) dont
la résultante en S est normale à (Si). Organe satisfaisant
(S1) Organe à modifier
Avec M + R = 0 ; s u r ( a . ? ) 2 a-x-às-Peii.L.d=Q
(Si) ) I S O L E M E N T D'UN D E M I - T U B E (I)
(jx = Cte d'où : (TxX d s - Pefi-L.d = 0
(Si)
s ds = 2.e./. (Tx-'^S-L-Ptàt-l-.d=0. (I)

La valeur de la contrainte est:
fTx = Peu • 2e
z repère
ux : contrainte normale selon (G, x) (MPa), de définition d e s
e : épaisseur du tube (mm). sollicitations l i é à (S^)
û : diamètre du tube (mm).

Peii : pression effective (MPa).
*1ft^Pa= 1 N/mm^ = 10 bars. ** Voir §47.7 pour la méthode de détermination.
168
On démontre aussi que :

ENVELOPPES MINCES RÉELLES SOUMISES
k z l = Pett-
À UNE PRESSION I N T É R I E U R E
4e
On constate que ax^^l ie double de a>, nous ne calculerons par A s s e m b l a g e par soudure
la suite que c7-;(.
2° Calculer l'épaisseur du tube :

• Calculer la contrainte déterminante : Faces de contrôle
± 15x10
'26' 2xe
Calculer Rpg:
/?pe = ^ = 56MPa
• Écrire la condition de résistance pour un solide (avec | > 20)

parfait : (zone éloignée des extrémités du tube et de ses liaisons
c : s u r é p a i s s e u r de corrosion et d'ir r égular ité (1 à 3 mm)
avec ies solides voisins. Coefficient d'assemblage égal à 1).
a : coefficient d'assemblage lié à la solution technologique
15x10^,„
2Xe Valeurs du coefficient d'assemblage : a
15x10
d'où: e ^ - 2— 1,33 mm. 0,39 Soudure non contrôlable à l'envers.
x 5r 6- ; e =
On adopte: e: 1,5 mm. RIvetage sur un seul rang.
• Vérifier les hypothèses de modélisation : 0,6 Soudure contrôlable sur les deux faces pendant
Une enveloppe est considérée comme étant mince si ia l'exécution.

Rivetage sur deux rangs.
condition : > 20 est respectée.
0,75 Soudure contrôlable sur les deux faces après exécution.
Calculer : r = - ; /• = = 6,6. Condition non vérifiée,
e 1,5
0,84 RIvetage avec trois épaisseurs de tôle et quatre
C'est une enveloppe épaisse.
rangées de rivets.
Pour un calcul pius précis, il faut changer ia modélisation
géométrique. Pour ies enveloppes épaisses : 0,9 Soudure contrôlée aux rayons X et recuit.
Di Réservoir, tube, sans joint.

Pelf avec — < 2 0
e
I S O L E M E N T D ' U N E P A R T I E (I) D ' U N E E N V E L O P P E
Di : diamètre intérieur de l'enveloppe (mm). SPHÉRIQUE
Dg : diamètre extérieur de l'enveloppe (mm).
Peff : pression effective dans l'enveloppe (MPa).
Bpg : résistance pratique à l'extension du matériau (MPa).
4 6 » 113 E n v e l o p p e s p h é r i q u e m i n c e
De la même façon, ia résultante R des forces de pression est :
l l « i = Peff
L'épaisseur e pour une enveloppe sphérique réelle est :
Peîi • à d u e s à la pression effective

e » -4 a—. fl,
; ^ + c (voir tableau)
169
46 b 12 Les composites ( T ) COMPOSITE UNIDIRECTIONNEL À FIBRES L O N G U E S
Ce sont des solides réels car ies matériaux qui les composent N
ne sont ni homogènes, ni isotropes (leur résistance et leur
déformation varient selon ia direction des efforts) (voir fig. 2).
Ils sont constitués de deux éléments* (voir fig. 1 ). Fibres
(ex. : Verre)
• Le renfort (généralement des fibres) qui supportent l'essentiel
des efforts.
• La matrice qui assure le lien entre les fibres. Matrice
Les matériaux composites unidirectionnels sont caractérisés par (ex. : É p o x y )
des fibres disposées parallèlement les unes par rapport aux
autres. La résistance à la traction est maximum lorsque la direc-
tion des efforts est selon celles des fibres. Dans ce cas, en sup-
posant que l'adhésion fibre-matrice est bonne, l'allongement R é s u l t a n t e des
-N-
unitaire de chaque composant est identique. La charge appliquée efforts a p p l i q u é s
est partagée entre les fibres et la matrice. La contrainte aç
(en fvIPa) sur la composite est :
Exemples de taux de volume en fibres : Vf
Verre - É p o x y 60 %
a-f : contrainte dans les fibres (Wa). Verre - Polyamide 6 - 6 30 %

Vf ; taux de volume en fibres (en %).
o-m : contrainte dans la matrice (MPa).
(2) ORIENTATION C H A R G E - FIBRE
Le module d'Young EdUPa) est donné par la relation :
a i (MPa)
Ec=E,.V,+ E^{^-V|)
1500-H
Ef : module d'Young des fibres (MPa). CARBONE

Vf : taux de volume en fibres (en %). ÉPOXY
fm : module d'Young de la matrice (MPa).
REMARQUE:
Si la charge est appliquée obliquement par rapport aux fibres,
la résistance chute rapidement. Orientation d e s filtres 30° 60° 90°
CARACTÉRISTIQUES COIVIPARÉES DES ACIERS, ALLIAGES ET COMPOSITES
Rr £ A T Vf Rr E A T Vf
Nature (MPa) (IVIPa) (%) Limite (%) Nature (IVIPa) (MPa) (%) Limite (%)
(°C) (°C)
Acier 35 CrMo4 1000 200 000 11 600 - Aluminium AU4G 400 72 000 6 à 10 200 -
Polyamide 6-6 49 2D00 80 - SiC-Aluminium 700 105 000 0,65 400 35
Verre-Polyamide 160 10 000 1,5 120 30 Bore-Titane (TA6V 1 000 250 000 0,4 650 40
Verre-Époxy 2 000 53 DOO 3,5 160 60 Carbone-Carbone 50-180 20 000 3,3 2 500 30
AI2 03-Verre
Keviar-Époxy 1 600 75 000 2 160 60 220 150 000 0,2 550 30
(Pyrex)
Avec : Rf'. résistance min à la rupture-f: module d'Young-^ : allongement e n % - 7"; température limite.
* Voir G.D. chapitre 80 pour compléments d'intormation.

170
46 • 13 Vérification d'une biellette BIELLETTE EN ACIER

La biellette représentée ci-contre est soumise à une traction ( £ = 210 000 MPa)
||fil = 20000N.
r Calculer les contraintes dans ies sections (Si) et (S2).
2° Vérifier ies résultats à l'aide d'un logiciel informatique.
RÉPONSE :
1° Contraintes dans les sections (Si) et (Sz)

Dans la section (Si), éloignée des accidents de formes (trous),
ia contrainte se calcule immédiatement (§ 48.3) :
1.1=^ avec A/=F=2.10''N

S = 40 X 8 = 320 mm^.
On trouve | a-nom I = 62,5 MPa.
Dans la section (S2), les trous engendrent une concentration de
contrainte de valeur/C;(§ 48.7). D É T E R M I N A T I O N D E K, A V E C D I A G R A M M E
L'abaque (§ 48.8 : plaque percée d'un trou à une extrémité) permet
d'estimer/(fi on calcule:
d 20 „ , . H 20 ,
7 = ¥ = ° ' ^ ^ ' 7 = 2 Ô = ^-
La lecture du diagramme conduit aiors à /f/ = 2,2.
On en déduit :
kUax = / ^ f . | = 275 MPa
avec f = 2.10''N
S = (40 - 20)x 8 = 160 mm2
Kt = 2,2 environ.
2° Vérification avec un logiciel informatique
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7
• Construire à l'échelle, ia structure de la poutre en tenant
compte éventuellement de sa symétrie selon (Si). Ç[ = 2 0 ^ . H^20^
/ 40 "'^ ' / 20
• Effectuer une opération de maiiiage.
• Définir l'épaisseur, ia matière, ies liaisons, ia symétrie et M O D É L I S A T I O N ET MAILLAGE N ° 1
ajouter la charge F.
P a s de d é p l a c e m e n t selon x
NOTA:
Le maiiiage consistant à remplacer la matière continue par de
petites biellettes articulées, ie calcul automatique ne conduit
pas toujours à des efforts parfaitement symétriques, il faut donc
bloquer au moins un nœud susceptible de ne pas se déplacer
F = 2.104 N
pendant ia déformation sous charge. D'où ie choix d'une liaison
rotule au point de l'axe de symétrie situé sur la fibre neutre...
Les résultats obtenus ne sont valables que loin du point d'appli-
cation des charges (hypothèse de Saint Venant § 43.4) ; une y
charge Fponctueile ou répartie conduit à des résultats différents A
près de son point d'application mais quelle est la répartition
exacte selon les jeux, déformations locales ?
171
Il convient de savoir interpréter les résultats :

R É P A R T I T I O N D E S C O N T R A I N T E S (isolignes)
On peut demander i'atticfiage de la répartition des contraintes
normales sous forme d'isovaleurs (zones colorées faciles à lire)
ou d'isoiignes (exemple ci-contre).
On constate que, dans ie cas du maiiiage n° 1 :
• Toute la section ABou [S]), se situe entre ia zone 5-6 (ne pas
oublier ia symétrie)
• Dans ia zone 6, l'échelle de valeurs indique que la contrainte
maximale vaut 76,27 fulPa,
• Dans ia zone 5, la contrainte maximale se situe à 27,05 MPa.
• On en déduit que dans la zone 5-6, les contraintes sont toutes
comprises entre 27,05 et 76,27 MPa. MAILLAGE N° 1 MAILLAGE N° 2
Code des valeurs (MPa) Code des valeurs (MPa)
• La contrainte dans la section (Si ) se situe donc entre 27,05 et
76,27 MPa, assez loin de 27,05 MPa, ce qui confirme ie calcul. Min = -219,04 Min = - 594,79
Max = 273,14 Max = 321,25
• Dans la section CD, la contrainte passe de ia zone 5 à la
Int = 49,22 Int = 91,60
zone 9. Dans la zone 5, la contrainte normale varie de 0 (bord de
1 - 169,82 1 - 503,19
la poutre) à 27,05 MPa. La zone 9 indique une contrainte d'entrée 2 - 120,60 2 - 411,58
de 223,93 MPa alors que la valeur maximaie qui apparaît dans 3 - 71,38 3 - 319,98
l'échelle des valeurs atteint 273,14 MPa. Le calcul indiquait 4 - 22,17 4 - 228,37
275 MPa. 5 27,05 5 ~ 136,77
6 76,27 6 - 45,17
REMARQUE IMPORTANTE: 7 125,49 7 46,44
La même poutre, chargée identiquement peut faire l'objet d'un 8 174,71 8 138,04
maiiiage différent (exemple : maiiiage n° 2). Il suffit par exemple 9 223,93 9 229,64
de demander un nombre de points différent du précédent.

MAILl-AGE U° 2 E T C O N T R A I N T E S
Il s'en suit que ies « micro-biellettes » réalisant ce maiiiage
transmettent des efforts nettement différents aux limites, près de P a s de d é p l a c e m e n t
selon F
ia charge appliquée (voir résultats ci-contre).
Toutefois :
Dans ia section (Si), on constate que ia contrainte normale se Liaison

situe dans la zone [46,44 138,04] pour 62,5 MPa calculée. spLiérique
Dans la section (S2), la contrainte maximaie apparaît dans ia

zone 9 limitée par 229,64 et le maximum de 321,25 MPa pour
une valeur de 275 MPa calculée.
Augmenter ie nombre de points de maillages peut faire espérer

une meilleure précision, au détriment du temps de calcul.
Mais il ne faut pas oublier que les résultats de résistance des

matériaux reposent sur des hypothèses (§ 43.53) très simplifica-
trices, que les charges ne sont jamais appliquées parfaitement,
de tout évidence jamais ponctuelles, qu'elles déforment les surfaces
(pressions de matage). Cela justifie le choix réfléchi d'un coeffi-
172
47 Compression SOLIDE IDÉAL

Section circulaire
simp
47 • 1 Hypothèses
Le solide est idéal : matériau iiomogène, isotrape, poutre rec-
tiiigne et de section constante, de terme voisine du carré
(6 ^ 1,5 a). Les sections circuiaires conviennent partaitement.
La longueur L doit être comprise entre 3 et 8 tois ia dimension
transversale la plus faible pour éviter le risque de flambage.
Les actions extérieures dans les sections extrêmes sont

modélisabies par deux résultantes Ae\B appliquées aux bary-
centres de ces sections, dirigées selon la ligne moyenne, vers I S O L E M E N T D ' U N E P A R T I E (I) D ' U N E P O U T R E
l'intérieur de la poutre.
R é s u l t a n t e s d e s forces e x t é r i e u r e s « à g a u c h e >
F o r c e s e x e r c é e s par lUl
47.2 Définition
Une poutre est sollicitée à la compression si, le torseur associé
aux forces de cofiésion de la partie dmite (II) sur la partie Af,ii/i
r
gauche (I) de la poutre peut se réduire en 6, barycentre de la N (II)
sechon droite (S), à une résultante perpendiculaire à (S)
dirigée vers l'intérieur de la matière, telle que : R é s u l t a n t e s d e s forces de c o h é s i o n Section (S)
Ni=0;Ty=0;T,= 0
JV1 Dans a v e c : {Cohu/,} = - {Actions à gauche/,} = -
e{Coh|,/,) =
N = - A •,Mq =Q
47 • 3 Contraintes R É P A R T I T I O N UNIFORME D E S CONTRAINTES

Section (S) s o u m i s e à
Elles sont normales à (S) et uniformément réparties dans cette
1 compression
dernière. La contrainte o-/w (MPa)* a pour valeur : .M
-N
G
(r„=^ avec « < 0 ; o-m<0 (I)
X
A/ : effort normal (N).
S : section droite soumise à la compression (mm^).
D É F O R M A T I O N D'UNE P O U T R E
47 «4 Déformation d'une poutre
<fg : Longueur totale (avant d é f o r m a t i o n )
Dans le domaine élastique, les contraintes et les déformations
sont proportionnelles**. Le raccourcissement (mm) est : A / : Raccourcissement
•*
N<0 A^<0
E.S
-N N
A/ ; effort normal (N).
Section droite a p r è s d é f o r m a t i o n |
^0 : longueur initiale de la poutre (mm).
S : section droite soumise à la compression (mm ^). _
Section droite avant d é f o r m a t i o n
E : module d'élasticité longitudinal (module d'Young) (MPa).***
* 1 MPa = 1 N/mm2. " Voir loi de Hooke § 46,621. *** Voir valeurs de E § 46.63.
173
47 • 5 Condition de résistance RÉSISTANCE É L A S T I Q U E DU B É T O N
Pour des raisons de sécurité, ia contrainte normaie doit rester Les valeurs ci-dessous sont fonction des dosages en kg de
inférieure à la résistance pratique à la compression Rpc. ciment par de béton en place après 28 jours d'âge.
On définit Rpc par le rapport suivant : Bétons non contrôlés Bétons contrôlés
Dosage
Compression Traction Compression Traction
{kg/m3)
(en IVIPa) (en IVIPa) (en fVIPa) (en IVIPa)
250 15 1,5 18 1,8

Rec : résistance élastique à la compression (MPa).
400 25 2 30 2,4
s : coefficient de sécurité (sans unité).
RÉSISTANCES ÉLASTIQUES DE LA FONTE
La condition de résistance est :
Nuance À la compression (MPa) À la traction (MPa)
FLG 150 150 20
F115 150 20
m Les aciers doux et mi-durs ont la même résistance élastique Poutres Poids propre P
Poids négligé
flecn traction et en compression.* verticales non négligé
• Le béton et la fonte ont des résistances élastiques très diffé- Contrainte

rentes en traction et en compression, ainsi que tous les matériaux
non homogènes et non isotropes. Déformation
• Si ie poids de la poutre verticale n'est pas négligeable (câbles (si S est constant) ' ' E.S 2 E.S
d'ascenseurs de grands immeubles, piles de ponts, cheminées
SOLIDES DE SECTIONS BRUSQUEMENT VARIABLES
d'usine...), ia condition de résistance est :
l/vl
s - N N
P; poids total de ia poutre (N).
47 «6 Solides réels Concentrations d e contraintes

(peu d a n g e r e u s e s en compression)
Ce sont des solides qui s'écartent des conditions idéales.
SECTIONS BRUSQUEMENT VARIABLES: PIÈCES LONGUES
La section est de forme proche du carré ou du cercle, comme en a

r
traction, dans les zones de changement de section, ia répartition
r —
des contraintes n'est plus uniforme. Cette concentration de
contrainte est peu dangereuse en compression ; elle
J
/
est, en général, négligée,
M
SECTIONS TRÈS PUTES: P h é n o m è n e de flambage
Dans le cas d'une poutre plate (par exemple ô = 10 a), si
36< /. < 8/), on a : 30a< /. < 80a, Sous l'action de iv, ia PIÈCES TRÈS COURTES
poutre fléchit selon fî/WS, la sollicitation de flambage**
h « d
remplace la compression simple.
A
SOLIOES TRÈS MINCES:
Si h devient très petite, on n'obtient plus de défor- \
mation significative. Tout se passe comme si on maintenait Phénomène
d e matage
ia pièce latéralement par des parois solides. La sollicitation de
compression est remplacée par du matage.*** _
* Voir valeurs de Re pour différenis matériaux § 46.63 et G.D. cfiapitres 80,81 et 82. •Voir §53.5. * Voir ctiapitre 45,
174
47 «7 Méthodes de calculs en traction-compression
Il existe deux méthodes de calculs en traction ou compression. • Le calcul de détermination : ies efforts sont connus (par
• Le calcul de vérification : ies eftorts sont connus, l'organe est exemple), ie matériau est déterminé et on calcule ies dimensions.
déterminé (dimensions, matériaux connus) et on vérifie s'il convient. Dans les deux cas, on peut taire soit un calcul de résistance
Si cela n'est pas le cas, on calcule de nouvelles dimensions, et/ou on (contraintes déterminantes), soit un calcul de déformation
change de matériau. (déformations déterminantes) soit les deux types de calcul.
CALCUL DE VÉRIFICATION (voir exemple § 46.11 ) ;
Faire le bilan des données ; L'effort appliqué sur l'organe isolé: \N\.
On connaît : m Le matériau (donc Rg ou Rgc). Le coefficient de sécurité (donc Rpg ou Rpg),
^ m Les dimensions transversales (donc S) et longitudinales {€Q).
Type de calcul ?
Calcul de résistance : calculer |o-yi^| = - Calcul de déformation : calculer | |= 1.4

E.S
Condition de Condition de
Non Oui Oui Non
résistance respectée déformation respectée
C Organe satisfaisant J
Choisir de nouvelles dimensions et/ou un nouveau matériau. Recommencer le calcul de vérification.
CALCUL DE DÉTERMINATION (voir exemple § 48.92) :
Calcul de résistance : Io-mI < Rpe ou IitmI ^ Rpc Calcul de déformation : |A^| « A(\\^
• f.So ^
On connaît : On connaît : On connaît : On connaît : On connaît : On connaît :
• L'effort 1W| • L'effort |A/| • Les dimensions • L'effort l«t • L'effort lA/l • Les dimensions
• Le matériau • Les dimensions transversales • Le matériau • Les dimensions transversales
transversales • Le matériau (module f ) transversales • La longueur
• La longueur • La longueur • Le matériau (f )
etA^lim etA4m et A 4m
On calcule : On calcule : On calcule : On calcule : On calcule : On calcule :

• Les dimensions • ReiauRec) • La force max que • Les dimensions • Le module • La fDn:e max que
transversales puisBpe(ou Rpc) peut supporter l'organe transversales d'Young E peut supporter l'oniane
l«l. 4
S.A4m
On choisit le matériau \N\.('o On choisit le matériau
" f.A4m
D'où d ou A et
175
G R U E D'ATELIER
48 Cisaillement
simple
48 • 1 Solide soumis
au cisaillement
La liaison entre ia tige de vérin 3 et ie bras 1 est une articu-
lation en chape.
L'AXE 2 DE L'ARTICULATION ISOLÉ EST SOUMIS À :
• L'action de ia tête du vérin 3 sur l'axe 2, modéiisée par
deux forces ^ vers ie haut dans les sections extrêmes (Si) et
(S2i, (F est ia résultante) ;
• L'action de la chape 1, liée au bras, modéiisée par deux ARTlCUL>\TION T I G E V É R I N - B R A S
forces vers ie bas sur l'axe 2.
Uaxe 2 est soumis à quatre forces, directement opposées deux

à deux (ie jeu j entre 2 et 3 est négligeable) :
F ' F\ ( F\
— + — +-+ — = 0
2 .2/ 2 [21
L'axe est soumis à un cisaillement double en (Si) et

(Si).
il y a un glissement transversal Ay de ia partie de l'axe

située dans la tête du vérin entre (Si) et (S^ par rapport aux
parties situées dans la chape (fig. 48-4).
UNITÉS:
Il f i (ou F) : intensité de ia force, en newton (N)
Ay: glissement transversal, en millimètre (mm).
SOLIDE IDÉAL
48 • 2 Hypothèses simplificatrices Plan de
Le solide est idéal : matériau homogène, isotrope, poutre

rectiligne de section constante, avec plan (tt) de symétrie vertical.
Les actions extérieures sont modélisabies en A et B, situés
dans (n), par deux résultantes verticales A elB, directement
opposées, situées dans ie pian de cisaillement (P) perpendicu-
laire à ia ligne moyenne.
176
48.3 Définition I S O L E M E N T D ' U N E P A R T I E G A U C H E (I)

Une poutre est sollicitée au cisaillement si ie torseur associé aux
R é s u l t a n t e d e s forces de c o h é s i o n (II)/(I)
forces de cofiésion de la partie droite (n) sur ia partie gaucfie (l) de
la poutre peut se réduire en G, barycentre de ia section
dmite (S), à une résultante située dans le plan (S), telle que :
f Dans3),(6,7,y,F):
filCoh !,/,) =
n
û U
REMARQUES :
• „{Cohn/i)=-JActionsext.à
R é s u l t a n t e d e s forces « à g a u c h e »/{!)
= + {Actions ext. à droite/n!= -

CAS RÉEL
Ax
• Dans la réalité, A s'exerce à une distance Ax, très petite, du
pian (P) dans lequel se situe B et un faible moment de flexion,
selon (fi, z), apparaît (majorer ie coefficient de sécurité). (I) ^ (H)
O
Aigébnquement: MIQ^ = -\\A\\
Résultante des
48.4 Relation forces ext./(l) -
déformation-contrainte Partie (I) Partie (II)
L'essai réel de cisaillement sur une poutre droite en mousse,

réalisé en appliquant deux forces tangentielles r et dis- DEPLACEMENT D E S SECTIONS DROITES
tantes d'une faibie distance Ax montre que ies sections droites
(S) glissent les unes par rapport aux autres en restant paral-
lèles à elles-mêmes, selon une direction transversale.
REMARQUE:
On observe une légère inclinaison de certaines sections liée au
faible moment de flexion provoqué par Ax.
Le déplacement Ay s'appelle glissement transversal.
La reiation déformation-contrainte (loi de Hool<e) permet d'affir-
mer que ce déplacement tangentiei de ia matière en chaque
point M de (S), provoque une contrainte tangentielle ïy au
CONTRAINTES DANS UNE S E C T I O N
point M (lire: tau fVI).
l|TMill = l|TM2li= = |lT„oyll = Cte
48 «5 Contraintes Section s o u m i s e au cisaillement

Les contraintes tangentielles sont sensiblement uniformé-
ment réparties dans une section droite. On définit une contrainte
moyenne %oy égaie à TM supposée uniformément répartie ;
Tmoy - J
^moy contrainte tangentielle moyenne (MPa)*.

effort tangentiei (ou tranchant) (N).
section droite soumise au cisaillement (mm^)
*1MPa = 1N/mm2.
177
48 • 6 Étude des déformations C O U R B E C A R A C T É R I S T I Q U E DE L'ESSAI
4 8 » 61 Essai de c i s a i l l e m e n t Support mobile
L'essai de cisaillement sur mactiine d'essai fait apparaître,

comme pour la traction, deux zones :
- La zone QA de déformation élastique ou domaine élastique
(ia ctiarge f est proportionnelle au glissement transversal
Aydes sections droites S/Sfl).
- La zone ABC de déformation permanente, ou domaine
plastique.
4 8 » 62 D é f o r m a t i o n d ' u n e poutre dans

le d o m a i n e é l a s t i q u e
On définit le glissement relatif y par le rapport :

Support fixe / élastique
^ Ax
DEFORMATION D'UNE P O U T R E
Ay: glissement transversal entre deux sections (S) et (So) (mm).
(S) : Section droite avant d é f o r m a t i o n
b,x: distance entre deux sections (S) et (Sq) (mm).
(S') : Section droite a p r è s d é f o r m a t i o n
La loi de Hooke établit la proportionnalité entre les contraintes
tangentielles et ie glissement relatif :
rmoy = G.y
Tmoy contrainte tangentielle moyenne (MPa)**.

G module d'élasticité transversal (de Coulomb) (MPa).
glissement relatif (sans unité).
On peut écrire aussi :
s Ax
T : force tangentielle (N).

S : aire de la section soumise au cisaillement (mm^).
G : module d'élasticité transversai (de Coulomb) (MPa).
Ay : glissement transversai entre (S) et (Sq ) (mm).
Ax : distance entre (S) et (So) (mm).
G, au même titre que f, est une constante caractéristique du
matériau, déterminée paressais.
A v e c : A x t r è s faible wUfQ^ n é g l i g e a b l e
Matériau Ptexiglass Verre Alpax Laiton Fontes Bronzes Aciers Acier

Duralumin à ressort
Valeur de G
11 000 28 000 32 000 34 000 40 000 48 000 80 000 84 000
(en MPa)
•Lire tau. ** 1 MPa = 1 N/mm^.

178
48 • 7 Condition de résistance RELATION ENTRE LA RÉSISTANCE ÉLASTIQUE

À LA TRACTION (R^) ET LA RÉSISTANCE ÉLASTIQUE AU
Pour des raisons de sécurité et d'incertitude sur ies tiypo-
CISAILLEMENT OU GLISSEIVlENT (R^g)
ttièses (ie cisaillement pur n'existe pas), ia contrainte tangentielle
doit rester inférieure à la résistance pratique au cisaillement (ou Matériaux Relation
au glissement). Reg=f{Re)
On définit la résistance pratique au glissement par ie Acier doux {Rg =s 270 MPa)
Reg = 0,5 Re
quotient de la résistance élastique par le coefficient de sécurité s Alliages d'aluminium
(voir valeurs au §46.7). Aciers mi-durs Reg = 0,7 Re
(320 « fle =s 500 MPa)
Aciers durs (Rg 5= 600 MPa) Reg = 0,8 Re
résistance pratique au glissement (IVIPa). Relation générale Rgg = f{Re)

résistance élastique au glissement (MPa).
coefficient de sécurité (sans unité).
La condition de résistance s'écrit : Rec • résistance élastique à la compression
iri A S S E M B L A G E PAR C L O U C A N N E L É
Tmoyl ^ f l f l , OU
48 • 8 Exemples de calculs
4 8 » 81 D é t e r m i n a t i o n d u d i a m è t r e
d'un clou cannelé C T R 1
IIF|| = 4 000N
Une tôle 1 est fixée au support 2 par un clou cannelé 3. La
force F exercée sur ia tôle est de 4 000 N, dans un plan parallèle
à ses faces. La résistance pratique au glissement du clou cannelé
est Rpg = 50 MPa.
Calculer le diamètre du clou cannelé.

1° Modéliser les efforts et rechercher la sollicitation : I S O L E M E N T DU C L O U C A N N E L É
L'isolement du clou montre qu'il est soumis à 2 forces opposées
perpendiculaires à la ligne moyenne. C'est du cisaillement. R é s u l t a n t e d e s actions d e contact de 1/3
2° Calculer la contrainte, écrire la condition de

résistance :
\T\ . m
T = -R, ^ Rm
77-
4/ 4
3° Calculer le diamètre minimal du clou :
4lrl 4lrl
d2; TrRnn
"P3 Section circulaire c i s a i l l é e 0 / \
A' - H-^ 4 x 4000 R é s u l t a n t e d e s actions d e contact de 2/3
dOU:rf=3 rr-
ou effort tranchant en S
V 17X50
d ^ 10,09 mm ; prendre rf= 12 mm.
179
4 8 » 82 V é r i f i c a t i o n d ' u n e g o u p i l l e
( T ) LIAISON E N C H A P E 2 / 3
La liaison en chape de 2/3 est réalisée par une goupille 1 de
3 2
d = 8 nnm de résistance pratique au cisaillement Hpg = 24 MPa.
La charge appliquée est 1| F || = 2 000 N.
- F
Vérifier si le diamètre de la goupille convienL
• Isoler la goupille 1 : elle est soumise à un double
cisaillement (fig. 2) (deux sections cisaillées).
2 ®2 ) DOUBLE CISAILLEMENT DE 1
R é s u l t a n t e s d e s actions d e contact de 2/1
r./?,
B.
2 sections cisaillées •^3/1 A '2/1
B
s= 7,28 ; la condition de résistance est
ttX 24
vérifiée.
D,
2/1
4 8 » 83 Détermination D
d'une liaison c o l l é e
Déterminer la longueur minimaie du cylindre de collage entre 1 et R é s u l t a n t e s d e s actions de contact d e 3/1
2, sachant que son diamètre est 20 mm, que la torce F appli-
quée est 20 000 N et que la limite à la rupture au cisaillement de LIAISON D E 1 E T 2 PAR C O L L A G E
la colle est /?f(, = 15MPa*.
• Rechercher la sollicitation : le film de colle est soumis
à des forces opposées qui tendent à faire glisser les sections (
f /
\
cylindriques ies unes par rapport aux autres. C'est du cisail-
lement. 2
•-
• Calculer la contrainte tangentielle ||t;^{|
T
"rnoy II avec ||f|| = ||f I
S v.d.imin ISOLEMENT DE L'ARBRE 1
Écrire la condition de résistance : R é s u l t a n t e d e s forces
]f\\
Ikmoyll^îfîfg d'oÙ :
La longueur minimale de l'assemblage collé est :
•n.d.R,
Application numérique : du film

20000
4in>21,2mm. Surface cylindrique du film d e colle 3 c i s a i l l é
••min > - 77 X 20 X 15
REMARQUE:
• À la sollicitation de cisaillement viennent s'ajouter la résistance • Le principe du calcul reste valable si 1 et 2 sont liés par
au pelage** qui sollicite les bords du joint de colle et la résis- brasage et non par collage.
tance aux agents chimiques. Il y a donc lieu de surdimensionner
largement le résultat ci-dessus (ex. : ie multiplier par 2).
* 1l\/IPa = 1 N/mm2. " Voir G.D. ctiapitre 46.
180
APPLICATION 1:
EMMANCHEMENT C O L L E
Détermination d'une iiaison collée soumise à un coupie.
La solution collée offre une altemative intéressante pour réaliser T e m p é r a t u r e d e service fj = 70 ° C
une liaison encastrement entre un pignon denté et son arbre : /. = 12
réduction du coût de fabrication et de montage.

Après polymérisation, la résine transmet le couple tout en assu- 016H8/f8
rant la démontabilité. C o l l é Loctite* 638
Couple
Toutefois, la température de fonctionnement doit rester inférieure
à150°C.
DONNÉES:
Figure ci-contre. Couple à transmettre C t = 8N.m.
PROBLÈME:
Pignon 42 C r Mo 4
Évaluer la faisabilité de cette solution.
RÉSOLUTION :
Résistance au cisaillement rpr**
• On calcule la contrainte d'utilisation par la relation :
Résine polymérisée 603 638
TFT (MPa) 20 à 32 22 à 40
Chaque terme se relève ci-contre ; on obtient :

FACTEURS CORRECTIFS AVEC LOCTITE* 638
Résine 638 : tft = 22 à 40 MPa (effectuer deux calculs).
Matériaux ^1 Jeu (mm) h
Matériau : f] = 0,9 (acier allié).
Acier 1 1... 0,081 1
Jeu : /2 = 1 (016 H8/f8 jeu moyen = 0,043 mm).
Acier allié 0,9
Rugosité :/3 = 1 (Ra = 1,6|xm). 10,08 0,151 0,9
Acier Inox 0,5
Température : ^4 = 0,8 ( f = 7 0 ° C ) .
Fontes 0,9 10,15 0,21 0,8
(L 12 \
Forme : /s = 0,9 = t^t = 0,75 et D = 16 mm . Alliages Cu, Alu 0,5
Ib / 10,2 0,251 0,6
Revêtements zingués, 0,45
On trouve rw = 14,2 à 25,9 MPa. cadmisés 10,25 0,31 0,5
• Couple transmissible sans à coups ; Rugosité Ra {^^.m) fi Temps de service fi

1...20 °C] 1
Co = T w - S . - ^ avec S=TT.D.L (surfacecollée). ...1,61 1
120 50 "Cl 0,9
Comme tw = 14,2 à 25,9 MPa, D = 16 mm, I = 12 mm ;
150 7Q°C1 0,8
Co = 6 8 , 5 à 1 2 5 N . m . 11,6 5] 1,2
170 80°C1 0,7
NOTA: 180 90 °C] 0,6
15 6,3] 1,4
Des charges dynamiques, fréquentes, conduisent à minorer ces
190 100 "Cl 0,5
valeurs en les ramenant, par expérience, à 33 % environ pour un
Forme h
couple et 12 % pour un arrachement (axial).
On en déduit le couple dynamique transmissible :
99 8
Cdynmin = 22,8 N.m (sécurité s = - ^ = 2,85).
NOTA:
La résine supporte un effort d'arrachement A/ :
iV=Tw.7r.D.L0,12 - P o u r D > 100 m m
= 14,2X77x16x12x0,12 - cLioisir ^5 = 0,5
= 1 028N.
* Convention de partenariat LOCTITE-ÉDUCATlOf^ NATIONALE signée en 1992.
" D'après lictie tecfinique LOCTITE.
181
APPLICATION 2:
ASSEI\4BLAGE P R E S S É - C O L L É
Détermination d'une liaison frettée-collée ou pressée-collée.
Pour transmettre un couple important, la solution consistant à
T e m p é r a t u r e d e service fg = 60 ° C
réaliser un emmanchement serré renforcé par collage, réduit
fortement le coût de la réalisation (suppression de clavette,
cannelures, usinages moins précis...) 01OH7/p6
C o l l é Loctite* 638
L'emmanchement peut s'effectuer à chaud (fretté-collé) ou à
Ra1,6/
fraid (pressé-collé).
La température de fonctionnement est limitée à 150 °C.
DONNÉES :
Roue sur axe (figure cotée ci-contre).
Coupie à transmettre C=7,53N.m.
PROBLÈME :
Évaluer les couples transmissibles par le frettage seul et la solution
« pressé-collé ».
SOLUTION :
• Couple transmissible par le frettage seul :
C A L C U L D'UNE P R E S S I O N DE F R E T T A G E
r Calcul du serrage
P = 15 MPa (calcul ci-contre).
+ 0.015 \ -H 0,015 ^
S = Tr.D.L = ttX 10 X 20mm2. 01OH7 01Op6
0 + 0,006
H = 0,2 (facteur de frottement estimé).
D'où : Cfrette = 9,4 N.m (frettage seul). Jeu max. = ES - ei = 15 - 6 = 9 |jLm
• Couple transmissible par la résine 638 Jeu min. = El - es = 0 - 15 = - 15 jxm
r <; ^ jeu max. -i- jeu min.
Jeu moy. = •
2
OÙ T'fi = Tf].f^.f2-h-U-h-h-
9 + (-15)
= - 3 fjim.
Les valeurs se relèvent dans les tableaux (application 1). 2
Résine 638 TFT = 22 à 40 MPa. Le serrage moyen vaut donc s^gy = 0.003 nim.
Matériau f] = 0,5 (alliage de cuivre),
Jeu /2 = 1 (serrage). 2° Calcul de la pression axe-roue :
Rugosité ^3 = 1 (Ra = 1,6 n.m). Facteur de frottement estimé / i = 0,2.
Température /4 = 0,8 (t, = 60 °C). Avec une approximation satisfaisante, on calcule :
Forme h = l2
^ 2.D
Assemblage fe = 0,5 (ci-contre). Pour le bronze (Cu Sn 8P), £ = 1 0 ^ MPa (voir § 48.43).
On obtient Ccoiieniin= 16,6 N.m.
Comme Smoy = 3.10"'^mm, / } = 10 mm, on obtient:
NOTA:
p = 15MPa.
Des efforts dynamiques fréquents conduisent à minorer ces
valeurs en les ramenant, par expérience, à 33 % environ pour un
Facteur d'assemblage /g
couple et 12 % pour un arrachement. Sécurité de l'assemblage :
Liaison pressée-collée frettée-collée collée
(16,6 4-9,4) X 0,33
s=• • = 1,14 soit 14%. '6 0,5 1,2 1
7,53
* Convention de partenariat LOCTITE - ÉDUCATION NATIONALE signée en 1992,
182
APPLICATIONS;
ROULEMENTS COLLES
Collage des roulements
Sur bague e x t é r i e u r e Sur bague i n t é r i e u r e
La bague, extérieure ou intérieure d'un roulement, qui ne doit
pas laminer l'alésage ou l'arbre peut, avantageusement, être :
• collée (emmanchement avec jeu) ;
• pressée-collée (emmanchement serré, à fraid) ;
• frettée-collée (emmanchement serré, à chaud).
L'adhésif LOCTITE* 603, appliqué sur des surfaces seulement
essuyées, convient particulièrement. La résine, une fois poly-
mérisée, transmet un effort important, ce qui réduit ie coût de
C o l l é Loctite* 603
fabrication (moins de pièces, états de surfaces grossiers) et
augmente la durée de vie (moins de contraintes dans les
SURFACE COLLÉE
roulements).
B
Toutefois, la température de service doit rester inférieure à
150 X.
EXEMPLE:
Calcul de l'effort axial transmissible par la bague intérieure d'un
roulement 40 BC 02 ( 0 = 40 ; B = 18 ; r = 1,1 ) monté sur
un arbre en acier ordinaire C 35,0 40 f 8.
Rugosité Ra = 6,3 [im ; température de service = 80 ° C .
A = Tfj.S.fc où fc = U-fi-h —
FACTEURS CORRECTIFS AVEC LOCTITE 603
• Calcul de la surface collée S=ir.d.L.
n2 Température de service ft
S = ^ x 40 x (18 - 2 x 1,1) = 1 985 mm-^
• On relève les diverses valeurs dans les tableaux de l'appli-
cation 1 sauf ^4 et ^5 (ci-contre) ; on obtient :
Résine 603 : TFT = 20 à 32 MPa.
Matériau : = 0,9 (acier allié du roulement),
Jeu : /2 = 1 (avec c/ = 40 f 8 ou serrage).
Rugosité : /a = 1,4 (Ra = 6,3 nm).
Température : ^4 = 0,8 (ci-contre), 75 80 100 150 ° C
Forme : ^5 = 1 (estimé ci-contre), Forme ; étendue de la surface /s
Assemblage : 1^ = 1 (collé: application 2).

Charge : / / = 0,3 (ci-contre, cas prabable). 1,2
• On calcule: 1,0
1 1
/c = 0,9x1 X 1 , 4 x 0 , 8 x 1 X I x 0,3 = 0,302. 0,8
D'oiJ l'effort axial transmissible avec : 0,6 1 1

1 1 s
TFT = 20 MPa (sécurité) : A= n m . 0,4
1 1
TFT = 32 MPa (démontage) : /l = 19,2 kN. 0 102 103 1985 104 105
nnm2
NOTA:
Type de charge / ?
Pour un assemblage pressé-collé ou fretté-collé, le calcul se
statiques (non variables)
développe selon l'application 1 avec les caractéristiques du
0,3 Dynamiques (variables)
produit 603.
* Convention de partenariat LOCTITE-EDUCATION NATIONALE signée en 19
183
48«84 Liaison par soudage
L'assemblage des pièces 1 , l ' e t 2 est réalisé par l'intermé-

diaire de quatre cordons de soudure /42fi2. C]D],C2D2.
L'épaisseur e des cordons est de 8 mm, la longueur est de 40 mm.
L'électrode utilisée pour la soudure à l'arc est du type E 56 (acier
dur). Le coefficient de sécurité est 3. Calculer l'effort maximal F
pouvant être supporté en toute sécurité par cette liaison.
r Rechercher la sollicitation et modéliser les efforts

Les contraintes dans un cordon de soudure sont complexes ; on
peut cependant admettre que les contraintes tangentielles sont
déterminantes dans les sections Si et S2 inclinées à 45° (fig. 2). @ SECTIONS CISAILLÉES E T Sg
La résultante des efforts tangentiels dans ces sections a pour
1 2
valeur: _
I T\ ISA/,. (fig. 3)
4
2° Calculer la contrainte tangentielle moyenne

\F\
I T\ IfI
Tmoyl - ^ : | T ™ y l = T : 7 ; | T . o y l = ^ ( f i g . 3 )
3° Calculer la résistance pratique à la rupture Rpr
®
La norme NFA81309 nous indique que la résistance à la rup-
3 ) I S O L E M E N T D E LA PARTIE 1 DU C O R D O N
ture est « 560 MPa pour une électrode E 56 (voir tableau
F o r c e s de c o h é s i o n de 2 sur 1
ci-contre).
0,8/?„
Hfg = 0,8 Rfe (acier dur : voir § 50.5) et Rpr •
4° Écrire la condition de résistance et calculer \F\
\F\ IFI <0,8/?,

' 4.Le
3,2 ff„
lfl< .L.e
forces de c o h é s i o n
Application numérique
R É S I S T A N C E À UK R U P T U R E D ' U N E É L E C T R O D E
(NF A 81 309)
I f | < ^ ^ 4 ^ x 4 0 x 8 ; lf|<1,9.105N.
Résistance à la rupture
Type d'électrode
(en MPa)
REMARQUE:
Ce résultat, dans la pratique, est à diviser par deux pour tenir E4Q 400 à 480
compte des coefficients de qualité des soudures, des amorces de E48 480 à 560
rupture aux extrémités des cordons (cratères), en plus des coef- E56 560 à 650
ficients de sécurité fiabituels.
184
4 8 • 85 L i a i s o n p a r s o u d a g e p a r p o i n t s
S O U D U R E PAR P O I N T S
(d| _ , d : d i a m è t r e d'un point
La résistance de la soudure par points ou par molette, dépend
des conditions de soudage (points de diamètres corrects) et
des matériaux soudés.(Une soudure entre deux pièces en
acier inoxydable demi-dur supportera des efforts plus importants
qu'une soudure entre deux pièces en acier doux (type A 60).)
Le tableau ci-dessous donne, en fonction de l'épaisseur de la tôle
la plus mince, du pas entre les points, du type d'acier soudé,
ia valeur de la force I f I de cisaillement que peut sup-
porter un point —t- -I
liftotalell - 1 . Il f i l
—I- -i
il ftotaie II : force totale que peut supporter la liaison.
n: nombre de points de soudure. En Taxe entre 2 points = p a s
Entraxe Résistance d'un point Résistance d'une Distance Résistance d'un point Résistance d'une
e entre points de soudure au longueur de 1 cm de e entre points de soudure au longueur de 1 cm de
(mm) /)(en mm) cisaillement | f | (enN) soudure à la molette (mm) (/(en mm) cisaillement I f II (enN) soudure à la molette
min acier max acier min max min acier max acier min max
min max min max
A60 inox acier acier A60 inox acier acier
0,4 7 20 1100 1500 1750 2 000 1,5 25 57 9100 12 800 7 300 8 400
0,5 8 25 1800 2 300 2 400 2 800 2 30 70 13 000 18 900 9 500 11200
0,6 11 29 2 300 3100 2 900 3 400 2,5 35 75 17 700 25 600 12 000 14 000
0,7 12 32 3100 4 000 3 400 4 000 3 40 90 22 000 32 300 14 000 16 800
0,8 12 34 3 250 4 700 3 800 4 300 4 47 120 31 000 45 300 19 000 22 500
1 15 38 5 200 7 000 4 700 5 600 5 52 40 DOO 58 000 - -
4 8 » 86 L i a i s o n p a r b o u c h o n s BOUCHON DE SOUDURE
de s o u d u r e d ^
1
///^ 1
Le tableau ci-dessous donne, pour quelques épaisseurs de tôles,
[-1
et pour deux types d'acier soudés, les valeurs de l'effort maximal
F de cisaillement que peut supporter un bouchon. Perforation
Épaisseur
Épaisseur Diamètre
Diamètre Entraxe min
Entraxe min Distance min Résistance au cisaillement
la tôle
de la tôle perforée
perforée la perforation
de la perforation entre bouchons
entre bouchons au bord de tôle d'un bouchon \\F\\n N)
e(mm)
e(mm) rf(mm)
rf(mm) p{mm) (mm) Acier A60 Aciers alliés
1 8 23 10 17 000 22 000
1,5 11 28 15 20 800 27 000
2 15 38 20 32 900 42 000
2,5 17 45 23 46 000 59 000
3 21 50 25 60 000 78 000
5 31 82 30 135 000 172 000
8 32 85 32 138 500 176 000
10 32 85 32 138 500 176 000
185
48 «9 Méthodes de calculs au cisaillement

Il existe deux méthodes de calculs au cisaillement : • Le calcul de détermination : les efforts sont connus (par
• Le calcul de vérification : les efforts sont connus, l'organe est exemple), le matériau est déterminé et on calcule les dimensions.
déterminé (dimensions, matériaux connus) et on vérifie s'il convient. Dans les deux cas, on peut faire soit un calcul de résistance
Si cela n'est pas le cas, on calcule de nouvelles dimensions, et/ou on (contraintes déterminantes), soit un calcul de déformation (défor-
change de matériau. mations déterminantes), soit les deux types de calcul.
CALCUL DE VÉRIFICATION (voir exemple § 48.82) :
Faire le bilan des données : L'effort de cisaillement: \

On connaît : Le matériau (donc Rgg). Le coefficient de sécurité : s (donc Rpg)
Les dimensions transversales (donc S ) , la distance A x entre 2 sections
Type de calcul?J>-
Caicul de résistance : calculer | |=- Calcul de déformation : calculer* | A y i =

G S
Non Oui Oui déformation respectée Non
résistance respectée
'pg
Organe satisfaisant
CALCUL DE DÉTERMINATION (voir exemple § 48.81 ) :
Calcul de résistance : {tm| Hpg Calcul de déformation* : I A / | « Ay\m • - ' 4 ' ^ « Ayiim
6. S
• L'effort Iri • L'effort ITI • Les dimensions • L'eifortiTl • L'effort Irl • Les dimensions
• Le matériau • Les dimensions transversales • Le maténau • Les dimensions transversales
transversales • Le matériau (module 6) transversales • Le maténau (C)
• La distance Ax • La distance Ax • La distance A X
etAyiim etA/iim etAyiim

• Les dimensions • Rgg puis Rpg • La force max de • Les dimensions • Le module • La force max que
transversales cisaillement que peut transversales de Coulomb : G peut supporter
supporter l'organe l'organe
R
"m- g S.Ayiim
On choisit ensuite le iTmaxi f^pg- S Ax
S.f-
matériau C.Ay,™ On choisit le matériau
' Rarement utilisé dans un calcul de cisaillement.

186
CROIX DE S E R R A G E E T UTILISATEUR
49 Torsion simple
49 • 1 Solide soumis à la torsion

Une croix de serrage d'une roue est soumise à :
• deux torces opposées exercées par l'utiiisateur sur la barre
transversale. Elles constituent un couple dont ie moment Mg
est dirigé selon la ligne moyenne (0, x) de ia tige longitudi-
nale;
• un moment opposé M^, provoqué par l'action de i'écrou

sur le six pans creux de la tête de la croix, dirigé selon (0, x).
CROIX DE S E R R A G E 1 I S O L É E
On peut écrire que :
Couple e x e r c é par I ' é c r o u sur 1
MR = \Fl€-x
Mg : moment du couple exercé par l'utilisateur selon (0, x),

en newton • millimètres (N • mm).
\\f\\ intensité de la force, en nevrton (N).

( : longueur du bras de levier, en millimètres (mm).
• Solide idéal : matériau homogène, isotrope, poutre rec-
tiligne, de section constante et circulaire. g a u c h e sur 1
• Les actions extérieures dans ies sections extrêmes
sont modélisabies par deux moments opposés, portés par la S O L I D E I D É A L (S)
(So) 1 Ligne moyenne [S^)
ligne moyenne. La poutre est donc soumise à deux torseurs
couples :
0
,MT/i} =
a p p l i q u é e s dans Sq et
49.3 Définition
Une poutre est sollicitée à la torsion simple si ie torseur associé I S O L E M E N T D ' U N E P A R T I E G A U C H E (I)
aux forces de cohésion de la partie droite (II) sur la partie F o r c e s d e c o h é s i o n d e (II)/(I)

y,
gauche (I) de la poutre peut se réduire en G, barycentre de la
section droite (S) à un moment perpendiculaire à (S), tel que :
(
MA 3IVI JT 1 ii/i
Dans a (G, Jf, y , ? ) : —
stCoh n/il = N=0;Ty=0;T2=6
\
j (II)
Mti'(i\jaBy = a;Jlfez = 0
\
REMARQUE: X
G{Cohn/i}=-GÎActionsext. àgauche/j} ff = 0
\
Moment d e s forces de c o h é s i o n de (11)/(I)
= -i-elActions ext.àdroite/n}
187
49 «4 Étude des déformations ESSAI DE TORSION

On exerce un moment MQ^ dans la section droite (Si) et on G é n é r a t r i c e avant d é f o r m a t i o n
mesure l'angle de rotation des sections (S), [S]) par rapport à
(Si)
(So). On constate que : — = - ~ = ... = Cte. On pose :
Ain
e = - ^ si a > 0 ; e>o
G, • 1 \M'\
1 \
d : angle de torsion unitaire (rad/mm). ' \
ai : angle de rotation de la section (Si)/(So) (en rad).
^1,0 : distance séparant (Si) à ia section de référence (Sq) (mm).
/
\W
^1,0
La courbe donnant l'angle a en fonction du moment MQ^ fait
Génératrice après déformation
apparaître deux zones:
Section Sq parfaitement e n c a s t r é e d a n s 1
• La zone OA de déformation élastique, ou domaine
élastique : Mg-^^ M^; l'angle de rotation a est proportionnel
COURBE CARACTERISTIQUE
au moment appliqué.
• La zone AB de déformation permanente, ou domaine
plastique: > a n'est pas proportionnel à iig.,.
49-5 Relation
déformation-contrainte
L'essai de torsion avec une poutre droite en mousse* permet
de visualiser, sans instrumentation, ies déplacements et les
déformations des sections droites.
T O R S I O N D'UNE P O U T R E E N M O U S S E
Deux cas se présentent :
• si la section (Si) est prismatique, l'hypothèse de Ber- G é n é r a t r i c e et section droite a p r è s d é f o r m a t i o n
nouiiii (§ 43,52) n'est pas vérifiée, les sections se gauchisent
(cas 1) ;
• si la section (S2) est circulaire, l'hypothèse de Bemouilli
est vérifiée, ies sections droites et planes avant déformation
restent droites et planes après déformation, elles glissent les
unes contre les autres de façon rotative (cas 2).
D É F O R M A T I O N DES SECTIONS DROITES
Dans ce qui suit, nous étudierons le cas des sections
circulaires.
Le décalage Ay entre la génératrice déformée de chaque

côté de la section met en évidence ce glissement rotatif.
Pour une section verticale (S2), la relation déformation-contrainte

permet d'affirmer que, s'il y a glissement de ia matière selon
cette direction, les contraintes en un point /Wd'une section (S2)
sont tangentielles.
Une contrainte tangentielle se note TU (tau M).
"D'après CREA Technologie.
188
49 • 6 Répartition des contraintes R É P A R T I T I O N L I N É A I R E D E IIt;i,IIDANS

dans une section droite UNE S E C T I O N DROITE
Section droite (S)
En un point W, la contrainte de torsion Têsl proportionnelle à

la distance p de ce point à la ligne moyenne.
Tu= G.e.p [Dans(0, Jfi.yi): t/d>0 si e > 0 et p > 0 ]
% : contrainte tangentielle due à la torsion (MPa).

G : module d'élasticité transversale (de Coulomb) (MPa)*.
6 : angle de torsion unitaire (rad/mm).
p : distance de M au centre de la section (mm).
La contrainte de torsion est nulle si Mest sur la ligne moyenne

(p = 0). La « tibre neutre » est confondue avec la ligne moyenne.
La contrainte de torsion est maximale si Mest sur la surface

du solide (p = /? = distance maximaie) : Tâx =
M O M E N T Q U A D R A T I Q U E POLjAIRE : C A S G É N É R A L
49 • 7 Moment quadratique
polaire
Le moment quadratique polaire de la surtace (S) par rapport à

l'axe (0, z ) perpendiculaire en 0 au plan de cette dernière est :
/„ = X ( P ^ A S )
élémentaire
/o : moment quadratique de (S) par rapport à (0, z) (mm'') IVIOMENTS QUADRATIQUES PARTICULIERS
p : distance du point Mau point 0(mm).
ky
As: surface élémentaire entourant le point M(mm2).
Ov
49 • 8 Équation de déformation
32
Dans ie domaine élastique, le moment de torsion Mt est R E L A T I O N E N T R E WMtW ETe
proportionnel à l'angle unitaire de torsion d : S e n s positif pour l'angle d e rotation a
i « = G.e./o si e > 0 et Mt>0
Mt moment de torsion (N.mm).

G module d'élasticité transversal (de Coulomb) (MPa).
e angle de torsion unitaire (rad/mm).
la moment quadratique de (S) par rapport à (G, x) (mm\

* Voir valeurs de S pour différents matériaux au § 48.62.
189
49 • 9 Condition de rigidité A R B R E D E NAVIRE

Pour les arbres de grande longueur (arbres de forage de puits de
Moteur Section (Sq) Section (Si)
pétrole, arbres de navires importants) on évite de trop grandes
déformations de torsion qui risqueraient d'engendrer des vibra-
tions trop importantes pour un fonctionnement correct. À cet
effet, on impose un angle unitaire limite de torsion : à ne pas
dépasser (îj^ : 0,25 7m, par exemple).
jM\_
lelÔlim ou O R D R E D E G R A N D E U R D E 6^^^^ :
e./o
e,^ = 0,25 7 m
Mt moment de torsion (N.mm). = 0,25 X — x l O - 3 r a d / m m
G module d'élasticité transversale (de Coulomb) (MPa). 180
k moment quadratique de (S) par rapport à (0, x) (mm'').

V A L E U R D E Tm E N UN POINT M
49 • 10 Contraintes de torsion
Contrainte de torsion en fonction de Mt
La contrainte en un point Wd'une section droite est :
'0
TM : contrainte tangentielle due à la torsion (MPa)*.

i^f: moment de torsion (N.mm).
/o : moment quadratique polaire de la section droite consi- TTd^
Section (S) d e moment quadratique : /o =
dérée (mm''). 32
p ; distance du point W à la fibre neutre (mm).
VARIATION D E Mt S E L O N AD
Contrainte maximale de torsion
il faut recfiercher la section (S) dans laquelle le moment de 1 2 3 4

torsion est maximal. Dans celle-ci la contrainte est maximale
au point le plus éloigné de l'axe (p = R).
Tmax : contrainte maximale tangentielle (MPa)*.

Mtmn : moment de torsion maximal (N.mm).
/o : moment quadratique polaire de ia section (S) (mm"*).
/? : distance du point le plus éloigné de la fibre neutre à
cette dernière (mm).
: module de torsion (mm^).

En effectuant 3 coupures, on trouve :
n
OeAàB: \\Mi\\ 0
REMARQUE :
De B à C: lU/maxIl = IIW1/2II • ^1 = IIJ3/4II • A2
Ces relations sont valables uniquement pour les sections circu-
D e C à D : 11.^11 = 0
laires.
*1 MPa = 1 N/mm2.
190
49 • 11 Condition de résistance RESISTANCE ARBRE PLEIN/TUBE
Pour des raisons de sécurité, la contrainte de torsion doit

rester intérieure à ia résistance pratique au glissement.
HpgGsl le quotient de la résistance élastique au glissement Hgg
par le coefficient de sécurité s.
(Voir la relation entre Rgël Rggm § 48.7.)
^ ffeg 'pg2
Rpg -
s Calcul:avec ffpj^ = Rpg^
Rpg : résistance pratique au glissement (MPa).

\M\„
Reg : résistance élastique au glissement (MPa).
s : coetficient de sécurité (sans unité) (voir valeurs § 46.7).
TT4
La condition de résistance est : /o,=
3 16|.«f|max S i : d2 = k.D
TT.R,'PB
2 32
i f/ \Mt\,
49.12 Solide réel 03=
Les arbres présentent généralement de brusques variations de

sections (gorges, epaulements, rainures de clavettes...). Au SI = 0,8 0, à résistance égale, le tube est deux fois plus léger que l'arbre
plein. (Propriété Importante pour les mécanismes où la légèreté est recherchée.)
voisinage de ces variations de section, la répartition des
contraintes n'est pas linéaire. Il y a concentration de contrainte.
( 2 ) INFLUENCE D'UNE RAINURE DE CLTWETTE _
iTefflmax - '^Z •!''théorique | '^M théorique
'''eftmax contrainte maximaie ettective (MPa).

'''théorique contrainte tiiéorique sans concentration (MPa).
coefficient de concentration de contrainte relatif à la
torsion.
/(f est déterminé par des tableaux ou abaques (voir les valeurs
expérimentales au §49.13).
EXEIVIPLE DE CALCUL: Kt POUR RAINURES DE CLAVETTES
Déterminer Kf pour une rainure de clavette ayant un congé dans
Rayon congé f
0,5 0,3 0,2 0,1
l'angle inférieur r = 0,3 (fig. 3) et pour un arbre de diamètre Profondeur rainure ~ c
d = 20 mm. Coefficient Kf 2,1 2,7 3,5 5,4
SOLUTION: IVIÉTHODE DE CALCUL D'UN SOLIDE RÉEL
b
Rectiercfier la profondeur de la rainure c « - .
r Calculer t/hou xâx-
Si: ^ = 2 0 , 6 = c (G.D.§56.122), c « | 2° Analyser la nature de la géométrie (épaulement, gorge...) et

choisir la courbe ou le tableau correspondant.
c = 3 d'où le rapport - = ef
3° Calculer ^ , ~ ,
C a a D'
Le tableau ci-contre donne : Kt « 5,4.
4° Déterminer la valeur de /T/correspondante.
La condition de résistance à la torsion est :
5° Calculer |TEH|max = f(-lTthéorique| •
5,4[T||,éorique| "pff 6° Écrire la condition de résistance |Teff|max ^Rpg.

191
49 • 1 3 COEFFICIENTS DE CONCENTRATION DE CONTRAINTES Kf*
Arbre avec épaulement
Arbre avec trou de goupille
La courbe ci-contre donne la 2,4 I • ^ '• • ' —;

valeur d e Kf pour le point A/î 0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30
* D'après CETIM.
192
49 b 14 Exemples S C H É I V I A DU M É C A N I S M E
1 4 3 4'
4 9 » 141 A r b r e de t r a n s m i s s i o n
Un moteur électrique 1 transmet à un renvoi d'angle 2 une puis-
sance de 15 i<W à la fréquence de rotation n = 1 500 tr/min par
l'intermédiaire d'un arbre de transmission 3 de diamètre d. Ce
demier est lié au moteur et au récepteur, par deux accouplements
élastiques 4 compensant les défauts d'alignement dus à la défor-
mation du support. La distance séparant les deux accouplements
est de 1 m. La résistance pratique au glissement du matériau de
l'arbre est Rpg = 100 MPa, le module élasticité tranversal est
80 000 MPa. Les rainures de clavette nécessitées par la liaison
des accouplements élastiques avec l'arbre, provoquent une
concentration de contrainte {Kt = 5,4).
r Déterminer le diamètre de l'arbre et calculer l'angle de défor-
mation dû à la torsion entre les deux sections 5o et Si distantes
del m.
2° On impose une valeur limite de 0,27m à l'angle unitaire de
torsion. Calculer le diamètre de l'arbre dans ce cas.
SOLUTION :
1° Détermination du diamètre de l'arbre
• Modéliser le solide :
Dans la zone 1, l'arbre est une poutre de section circulaire
constante : c'est une poutre idéale.
Dans la zone 2, l'existence d'une rainure de clavette impose de M O D É L I S A T I O N DU S O L I D E '
modéliser l'arbre comme une poutre réelle.
• IVIodéliser les actions mécaniques extérieures : So

Les accouplements élastiques éliminent les efforts normaux,
tranchants, et les moments de flexion au points Gq et Gi. Gn G
En ces points, les actions mécaniques de 4/3 et 4'/3 peuvent
être modélisées par deux torseurs-couples. Zone 2 Zone 1 Zone 2
0 0 réel idéal réel

M4/3H G1Ifi4'/3l =
Cm 0(4/3) Cmi(4y3)
G1
M O D É L I S A T I O N DES ACTIONS M É C A N I Q U E S
avec Cmo(4/3) + Cmi(4'/3) = 0 ; Cmo(4/3) = - Cmi(473) •
L'arbre est donc soumis à la torsion simple.
Calculer II Cm Cmo(4/3) Cm-t (473)
Nous savons que : P = \\ \\, O) Il Cm 11= —

(O Gn
P(W); Cm (N.m); w(rad/s).
(voir §59.3) 1m
15x103
Cm =
2i Il Cm II « 9 5 , 5 N.m
11 Moments r é s u l t a n t s d e s actions
m é c a n i q u e s de 4/3 et 473 en Gq et G^
d'où : Cmo(4/3) = - 95,5 x et Cmi(473) = + 95,5 ? (N. m).
193
• Calculer le diamètre à la résistance :

É T A P E S P R I N C I P A L E S D U C A L C U L D'UN D I A M È T R E
Zone 1 : solide idéal. D'ARBRE EN TORSION
La condition de résistance est : l l ï ^ l l ^ R pg

Faire l'inventaire des données
16IU/II
m - . M L x ^ ^ R p g ;
IVIodéliser le solide
T
Modéliser les actions mécaniques
avec l U / l l = !|Cm|| T
Couple moteur f Calculer les efforts inconnus
(Problème de statique ou dynamique)
Application numérique :
3 16x95,5x103 Type de calcul ?

^'^V .X100 :tfi^1MT.m.
Calcul Calcul
à la résistance à la déformation
Zone 2 : solide réel :
• R, 6 «
'pg
La condition de résistance est : || î ^ f f i ^ H «s Rpg ~r
ou: /^(•IkthéoriqueNfîpg; ||Tthéoriquell = I S l L 2

X — Non
®
Solide idéal? \ Voir page
suivante
3Vec II Tifiéorique II ~ Oui
</2 : diamètre à fond de rainure Calculer d]

3/
La condition s'écrit :
. \ n6\\Mt\\
M M \ 16Jf(IU<f|| ^ V TT .Rpg Calculer K,
d'z 3=
K , . ,3 '^pg 7T . Rnn
T.d'
Calculer d'2
Application numérique : 3.
^ . ^ 7 l 6 x 5,4 x 95,5 x 1 0 3 . t f , ^ 2 9 _ 7 ^ ^ _
V ttXIOO
On prendra pratiquement : d'2 = 30 mm.

Diamètre ^2 de l'arbre : . Calcul
30 = ^ 2 - 5 (voir G.D. §56.122) 4/2 = 35 mm . uui / vérification
déformation ?
Vérification de la valeur du congé à fond de rainure :
Nous savons que : Kf = 5,4 correspond à une valeur — = 0,1
Calculer la déformation
(voir tableau § 51.10, page précédente).
g_ 32||.1?|| Non
c = 5 ; y ; r = 0,5 valeur acceptable.
G.TT.
REMARQUE:
Si la valeur de r avait été trop grande ou trop petite, il aurait tailu
Cfioisir le diamètre le plus important
cfioisir une autre valeur de Kt et refaire le calcul de dz •
194
• Calculer l'angle de déformation entre les 2 sections

É T A P E S P R I N C I P A L E S D U C A L C U L D'UN D I A M È T R E
So et Si :
D'ARBRE EN TORSION
La valeur de l'angle unitaire de torsion est :
Faire l'inventaire des données

U nn '
e./o 32
S. 77.^2
comme e = « o i : aiQle de déformation entre Sq et S-\ Modéliser le solide

' /o,i : distance entre Sq et Si
On peut écrire:
Modéliser les actions mécaniques
«0,1 = —
b. Ti.O2
Application numérique : Calculer les efforts inconnus

(Problème de statique ou dynamique)
_ 32 X 95,5 X 103 X 10^
a = 0,008 rad/mm
80000 X 1 7 X 3 5 ' '
Type de calcul ?
Valeur de a en degrés : a = 0,008 x ^ « = 0,4»
2° Calcul du diamètre de l'arbre à la déformation

La condition de déformation est : 0 « ^lim Calcul
à la résistance
dou.^r^êiim /o = - ll'^'maxll ^ Rpg
e./o 32
32||ï«'||
e . TT.dî C. m.eiim i ?)
Voir page
Application numérique : 0|ini = 0,27m précédente
^lim = 0 , 2 x - ^ x 1 0 - 3 rad/mm
180
32 X 95,5x 10'
0*3 = ;rf3^43,2mm
)000 x 77X0,2 x - | - x 10-3
loO
On prendra pratiquement : rfa = 44 mm.

Choisir le diamètre le plus important
Choix du diamètre :
- Le calcul de résistance sans concentration de contrainte donne
un diamètre d\ 16,9 mm ; r/i = 18 mm. CONSEIL POUR LES U l ^ T É S D'ANGLES
- Le calcul de résistance avec concentration de contrainte donne :
Soit à convertir a = 0,1° en radian : afin d'éviter des erreurs, Il est
cf2 = 35 mm.
conseillé de procéder de la façon suivante :
- Le calcul à la déformation donne un diamètre : rfa = 44 mm.
Choisir le diamètre (cas le plus défavorable). 1/3 = 44 mm. 180° = irrad
REMARQUE: donc r =
180
Dans la majorité des cas, la condition de déformation
et 1 K o , r = , ^ 0 x 0 , 1 rad
eiim = 0,17m est la condition déterminante par rapport
à ia condition de résistance, car elle donne un diamètre supérieur
0,1° =
à celui calculé à la résistance. 180
195
4 9 » 142 R e s s o r t s h é l i c o ï d a u x à f i l r o n d
( J ) F O R C E S ET F L È C H E
Flèche : f Résultante appliquée
SOLLICITATIONS DANS UN RESSORT:
sur 1
Le ressort 1 est soumis à deux résultantes opposées f et - f
portées par l'axe du ressort. En eftectuant une coupure (S) et en
isolant le tronçon supérieur, on calcule les éléments de réduction
en G du torseur des forces de cofiésion (fig. 2).
• Effort normal: ||/V|| = !|Fi|sina
• Effort tranchant : ||f|| = ||f ||cosa
• Moment de torsion: ! | ! ^ | | = ||F||./?.cosa (avec 2/?= D).
m Moment de flexion : \\JÛ\\ ||f ||./?.sin a
a, angle d'inclinaison de l'hélice étant faible (5 à 6°), on peut
écrire que : sin a « 0 et cos a « 1. ( 2 ) SOLLICITATIONS DANS L E R E S S O R T
iivll et i|J/|t sont donc négligeables. Il reste l|f|| = ||f II :
-F
la sollicitation de cisaillement donne une contrainte négligeable.
\\M\\ Il F II./? : la sollicitation de torsion est la sollicitahon .A
déterminante.
T r o n ç o n (I)
CONTRAINTES ET DÉFORMATIONS:
L'application des relations fondamentales de torsion aux ressorts

fiélicoïdaux à fil rond conduisent aux relations suivantes avec
(voir fig. 1 et 3):
D : diamètre d'enroulement de l'hélice moyenne (mm).
d : diamètre du fil (normalisé) (en mm).
n : nombre de spires utiles (spires capables de se déformer).
^0 : longueur libre du ressort (non comprimé) (en mm).
G : module d'élasticité transversale (de Coulomb) (en MPa)*.
( 3 ) ÉLÉMENTS GÉOMÉTRIQUES
IIfII : force appliquée sur le ressort.
D e r n i è r e spire e n r o u l é e sur un cercle
La flèche /du ressort sous l'action de ||F|| est (en mm) :
3 5 ,1
G.d*
n spires
^ 2
La ngidité k du ressort est (en HImm) : utiles
3 ICI :
n = 5
La contrainte maximaie de torsion dans le fil est (en MPa) :
llf ll.o
Tmax =-
77.d3 5D
D e r n i è r e spire e n r o u l é e sur un cercle
Pour que le ressort résiste, dans ies conditions de sécurité
imposées, il faut que la contrainte maximale reste inférieure à la Pour obtenir un appui plan perpendiculaire à l'axe du ressort,
résistance pratique au glissement Rpg. on prévoit toujours deux spires supplémentaires qui sont mou-
lées. La longueur libre est donc supérieure à celle calculée
UFW.D
77.03 ^ Hpg (1 pas environ).
196
EXEMPLE:
Un ressort fiélicoïdal à fil rond doit supporter une ctiarge P R I N C I P A L E S É T A P E S D E C A L C U L D'UN R E S S O R T
HÉLICOÏDAL
||f II = 450 N avec une flèche de 30 mm. Il est en acier allié de
résistance élastique au glissement Rgg = 560 MPa et de
Faire l'inventaire des données :
module de Coulomb S = 82 000 MPa. Le coefficient de sécurité
• Force II F II connue (résolution du problème de
est : s = 2 (bonne construction, voir tableau § 46.5). Calculer
statique préalable)
les caractéristiques D, d, n, €o du ressorL
• Encombrement diamétral imposé
• Course imposée (par exemple)
SOLUTION:
r Choisir le diamètre d'enroulement D : Des contraintes

Choisir 0 (d'après contrainte d'encombrement)
d'encombrements imposent souvent D. Ici : D = 50 mm.
2° Calculer le diamètre du fil d:

Choisir le matériau du ressort {Rg) et déterminer Rggëi Rpg
M\T\\.D 3/8||F||.D __ffeff_560
iRnnld'.
'99 Écrire la condition de résistance |t|
'pg
3 8 X 450 x50 rf 3= 5,89 mm
d^ 77.^3 ^ ^ ^ ^
ttX Adoptons rf = 6 mm .
Calculer le diamètre : d dut
3° Calculer le nombre de spires : 3
IFII.D
k = ^ ; k = ~ \. 77. fl
30 pg
G.d ixe-f
k= •;n = • ;n = 7,0
S.Dg.n' 8.03.^' 8 x 503 x 15 Choisir un diamètre due fil normalisé et vérifier que ~ est
correct du point de vue de la faisabilité**
On peut choisir n = 7,5 spires .*
4° Calculer la longueur du ressort sous charge maximale :

Choisir la flèche/:
Les spires ne doivent pas être jointives quand le ressort est
Un critère fonctionnel (course par exemple) impose une flèche
chargé au maximum. Soit un intervalle de 1,5 mm entre chaque
spire. Longueur libre du ressort sous charge maximale :
/1 = /)((/+1,5) ; ^1 = 7,5(6 + 1,5) ; / i « 56 mm . Écrire l'équation de déformation :
Longueur libre du ressort :
4 = ^1 + / ; ^0 = 56 + 30 ; /"o = 86 mm . G.d'
Pas d'hélice à l'état libre (non comprimé) : Calculer le nombre de spires : n

n = - f.G.d'
I F II. D3
5° Modifications dues à la fabrication du ressort : Choisir le nombre de spires (en général un multiple de 0,5)
Adoptons pour ie pas une valeur plus simple à réaliser.
Par exemple : p = 12 mm. Dans ces conditions : Choisir l'intervalle : /entre deux spires comprimées
La longueur libre est : = P x " = 12 x 7,5. f(j = %mm.
La longueur sous charge max est : = - / ; î = 90 - 30 Calculer la longueur comprimée {^=n[d+i)
€-\ 60 mm. Calculer ia longueur libre (Q = £^+f
L'intervalle / entre deux spires sous charge max est :
Vérifier le non flambage du ressort**
/ i = / ) ( ( / + / ) ; / = 4 - ^ ; / = l 7 - 6 ; / = 2 mm
n Si le risque existe, guider le ressort sur toute la longueur
* Sans tenir compte du meulage des extrémités. " Consulter des ouvrages spécialisés.
197
49 • 15 Méthodes de calculs en torsion

Il existe deux méttiodes de calculs en torsion : • Le calcul de détermination : ie moment de torsion est connu
• Le calcul de vérification : ie moment de torsion est connu, (par exemple), le matériau est déterminé et on calcule ies dimensions.
l'organe est déterminé (dimensions, matériaux connus) et on vérifie s'il Dans les deux cas, on peut faire soit un calcul de résistance
convient. Si cela n'est pas le cas, on calcule de nouvelles dimensions, (contraintes déterminantes), soit un calcul de déformation (défor-
et/ou on change de matériau. mations déterminantes), soit les deux types de calcul.
CALCUL DE VÉRIFICATION:
Faire le bilan des données : le moment de torsion \Mt\

On connaît : le matériau (donc Reg), ie coefficient de sécurité : s (donc Rpg =
les dimensions transversales (donc : flet lo), la distance f entre deux sections
Type de calcul ?
|_ \Mt\
Calcul de résistance : calculer \TM | = 1 ^ ^ . R Calcul de déformation : calculer 1 0
In G./o
résistance respectée Ou Oui déformation respectée
Organe satisfaisant J
Choisir de nouvelles dimensions et/ou un nouveau matériau. Recommencer le calcul de vérification
CALCUL DE DÉTERMINATION (voir exemple § 49.141) :
Calcul de résistance ; \TM\^ Rpg Calcul de déformation : \e\ «\m ; « 0^^

• le moment \Mt\ • le moment \M\ • les dimensions • le moment \M\ • le moment \M\ • les dimensions
• les dimensions transversales • le matériau m les dimensions transversales
m le matériau (Hpg) transversales (/q. H) • le matériau (module 6) transversales • le matériau
(donc : Rpg) • la distance ( • la distance / • la distance (
et «iim • l'angle e,™ m l'angle e^m

• les dimensions m Rgg fuis Rpg • le moment de • les dimensions • le module de • le moment de
transversales Uai.R torsion max que peut transversales Coulomb : G torsion max que peut
liai.S. supporter l'arbre \.m supporter l'arbre
On choisit ensuite le \Mt\ R, G./o k • 9|im

l.ftfl^seiim.e./o
ÏMt\ matériau On ctioisit le matériau
G. e,™
n npg
d'où: «(rayon) d'où :R (rayon)
198
GRUE D'ATELIER
50 Flexion simple
50 • ! Solide soumis à la flexion

Le bras 1 de la grue est articulé en A au bâti 2 et en B à ia tige
du vérin 3. La chaîne 4, accrochée en C, supporte une charge 5.
Le bras 1 isolé à l'horizontale est soumis à trois forces perpen-
diculaires à la ligne moyenne :
• l'action en A du bâti 2 sur le bras 1 ;
• l'action en fi du véhn 3 sur le bras 1 ;
• l'action de la chaîne 4 sur 1 en C.
Le bras est soumis à la flexion simple. Il fléchit sous

l'action du moment de ia charge en C par rapport à 6, ia ligne
moyenne se courbe dans le plan vertical de symétrie.
La valeur algébrique yc de la descente du point C s'appelle BRAS I S O L É
la flèche (ici négative). Ligne moyenne
UNITÉS:
MB[CAI} ) : moment de C4/1 par rapport à B,

en newtons • millimètres (N • mm),
yc : flèche en C, en millimètre (mm).
• Le solide est idéal : matériau homogène, isotrope, poutre
SOLIDE I D É A L
rectiligne, de section constante avec plan de symétrie.
y
• Les actions extérieures sont modélisabies par des résul-
tantes contenues dans le plan de symétrie (P) et perpendiculaires
à ia ligne moyenne:
C4/1 etc.
4^2/1} = 9(^4/1) =
0 0
avec Ay} = IM2/ill-y et C4/1 = - . y etc.

Ligne moyenne
50 «3 Définition ISOLEMENT D'UNE PARTIE GAUCHE (I)

Une poutre est sollicitée à la flexion si le torseur associé aux Moment d e s forces de c o L i é s i o n de (II)/(I)
forces de cohésion de la partie droite (II) de la poutre sur la
partie gauche (l), peut se réduire en 6, barycentre de la section
droite (S), à une résultante contenue dans le plan de
symétrie et un moment perpendiculaire à ce dernier.
Dansa(e,?,y,z) :
[ h ]
filCohn/il = «=fl;ryÔ;r;=0
G
REMARQUE:
filCoh II/l) = - {Actions ext. à gauche/jj
= -1- (Actions ext. à droite/ni
199
50-4 Relation D É P L A C E M E N T D E S SECTIONS DROITES

déformation-contrainte Sections droites (S) Fibres c o m p r i m é e s
L'essai réei de flexion sur une poutre droite en mousse*, réalisé
en appliquant une force verticale F au milieu montre que ies
sections droites (S) restent perpendiculaires aux tangentes à
la déformée. Cfiaque section tourne autour d'un axe (G, z)
tiorizontai et tangentiei à (S), d'un angle A^, appelé angle
de flexion.
On observe :
• un étirement des fibres (traction) en dessous de la ligne
moyenne ;
• une compression des fibres au dessus. C O N T R A I N T E S N O R M A L E S D A N S (S)
La reiation déformation-contrainte (loi de Hooke) permet

d'affirmer que ces déplacement perpendiculaires à (S) en
cfiaque point W de (S), provoquent une contrainte normale
ffïfau point M (lire : sigma M).
Plus les points sont éloignés de la ligne moyenne, plus l'étire-

ment des fibres (ou la compression) est important.
Les contraintes sont proportionnelles à l'ordonnée par rap-
port à G, du point M considéré.
REMARQUE:
On constate que la ligne moyenne ne change pas de longueur, M O M E N T Q U A D R A T I Q U E D E (S) P A R R A P P O R T A (0,1)
elle se courbe. Les contraintes dans ia ligne moyenne sont Section (S) Y'
donc nulles, c'est une ligne neutre. •"' As \
f. / O
50 «5 Moment quadratique V ^0
d'une section
50.51 Définition
M O M E N T S Q U A D R A T I Q U E S D E (S)
Le moment quadratique d'une section par rapport à un axe
P A R R A P P O R T À (O, y), {0,1) E T (O, x)
contenu dans son pian est :
y.
Section (S z
-« >-
IQZ : moment quadratique de (S) par rapport à (0, z) (mm'').

z f O As/ ^ \
y : distance du point Wà l'axe (0, z) (mm).
As : surface élémentaire entourant le point M{mm^). V ^ 0
REMARQUE:
Le moment quadratique polaire (voir § 49.7) d'une section (S)
par rapport à (0, x), perpendiculaire en Oà son plan, est égal à C o m m e p 2 = z2 + y2 2 (pÂs) = |(z2As)-h | (y2As)
la somme des moments quadratiques de (S) par rapport à deux {ù) (i>) (t>)
axes perpendiculaires contenus dans le plan de (S), passant
para
"D'après CREA Technologie.
200
EXEMPLE DE CALCUL:
MOMENT QUADRATIQUE D'UNE SECTION CIRCULAIRE
Déterminer IQ^ pour une section circulaire de diamètre d, sactiant
£1
que le moment quadratique polaire est : lo = .
SOLUTIDN :
Z 'o" 32
lo = loy + IQZ comme Igy = /oz (symétrie) ^ 1
/o = 2/oz
5 0 » 52
/oz = y = - ^ .
T h é o r è m e de H u y g e n s
Le moment quadratique d'une section par rapport à un axe
0
T H É O R È M E DE HUYGENS
64
contenu dans son pian est égal au moment quadratique de cette

\y :y
section par rapport à un axe parallèle au premier et passant par
son barycentre, augmenté du produit de l'aire de la section par le Section (S)
carré de la distance entre les deux axes. Aire : S
O G
'Oy = 'fi/ + S.d^
loy : moment quadratique de (S) par rapport à (0, y) (mm'').

\
Igy : moment quadratique de (S) par rapport à (G, y ) (mm'').
d
S : aire de la section (S) (mm^).
d : distance entre les axes (0, y ) et (G, y ) (mm). Barycentre de (S)
EXEMPLE:
On donne la section plane (S) en forme d'équerre et la position DIMENSIONS DE L ' É Q U E R R E
de son barycentre G dans ie repère (A x, y) AG : (35,15)
(dimensions en mm). On demande de calculer iQxàe {S) :
c Ay
SOLUTION: e
10
Décomposer (S) en deux rectangles AKEFe\
Moment quadratique par rapport à [G], x) de AKEF: 35
/ieix = — — (d'après § 5 0 . 5 3 1 )
X
D
Moment quadratique par rapport à (G, x) de AKEF.
hGx= liG}x+ S-i-d^^ (théorème de Huygens)
/ , . , = J 2 ^ + n o o x , o ) x i o ^ . f + ,0= 100
Moment quadratique par rapport à (62, ? ) de BCDK:

D É C O M P O S I T I O N DE L ' É Q U E R R E
l2G2x=^^^ (d'après § 5 0 . 5 3 1 ) y y
Moment quadratique par rapport à (6, x) de BCDK: d2 = 20
/2G.= ^ ^ ^ + ( 5 0 X 1 0 ) X 202
d i = 10
= ^ 2 5 2 1 1 ! , 20X104
Moment quadratique de (S) ; D

K
IGX = hGx + kGx
Aire de KBCD A\re de

F
AKEF
" X
+ |1252p!,20x104^
S , = 50 X 10 Si = 100 x 10
IGX =41,2 X 10''mm-*.
201
50-53 VALEURS DE MOMENTS QUADRATIQUES PARTICULIERS
50 • 531 SECTIONS P R É S E N T A N T U N E S Y M É T R I E C E N T R A L E
Sections yi
(S) O o 0
z G z b' G •C
Caractéristiques 3^ t)
0,784 3*3
12 12 12 64
bh^-b'h'^ rf4
0,784 a ^ é
12 12 12 64
7d^
h = lG (é2 + ft2) '67+ hz y a ô ( a 2 + ô2)
12 32
Module de flexion * hb^ bb^-b'h'^
0,784 3fiZ
6 66 32 320* '
Module de flexion * bh^-b'h'^
0,784fia2
6 6A 32 320
50 • 532 SECTIONS N E P R É S E N T A N T PAS UNE S Y M É T R I E C E N T R A L E
Sections
(S) V V
z G
•X- X
A A
Caractéristiques
(3^ + 6 3 - e^)
(4a-2e)
(3^ + 6 3- - 6fl2i 2 32e + ( / ) - 2 6 ) 6 f 32 + ( 6 - 6 ) ( 2 3 - 6 )

(43-26) 2[2ae + ( 6 - 2 6 ) e i ] 2 (3+fi-e)
ab^ _ ia^:JxLb^ 66^ + ( 3 - 6)6^

12 12 12
ba^ ft'(3-6i)3
be^ + 3^ - e^...
3 3
lez e(a-v)^+av^-{a- e)(v- e)^
3 (3^ + 6 6 - 6 ^ ) 2
, + (2 36+ ô ' e i ) . ( 3 - 1^)2
4 a+b-e
IG i.lGz iGy+'Gz lGy+ IGZ
Module de flexion * 2.1B,

a- u 6
Module de flexion * /gz /fiz

3- ^ 3-1^
* Voir définition § 50.6 et le choix des axes § 50.533.

202
50 • 533 SECTIONS DE POUTRELLES IPN NF A 45 - 209
Choix de i'axe de Masses* Moments Modules Rayons

Dimensions Sections linéiques quadratiques de flexion de giration
calcul : (mm) (cm2) (kg/m) (cm4) (cm3) (cm)
Cl) f; \y ky
H B f f s P hx ley fj '•y
Vx
80 42 3,9 5,9 7,58 5,95 77,8 6,29 19,5 3,00 3,20 0,91
R = E
100 50 4,5 6,3 10,6 8,32 171 12,2 34,2 4,88 4,01 1,07
X G I 120 58 5,1 7,7 14,2 11,2 328 21,5 54,7 7,41 4,81 1,23
c
V 140 66 5,7 8,6 18,3 14,4 573 35,2 81,9 10,7 5,61 1,40
V \^
B 160 74 6,3 9,5 22,8 17,9 935 54,7 117 14,8 6,40 1,55
4 . 180 82 6,9 10,4 27,9 21,9 1450 81,3 161 19,8 7,20 1,71
s. 200 90 7,5 33,5 26,3 2140 117 214 26,0 8,00 1,87
11,3
Prendre les valeurs 220 98 8,1 12,2 39,6 31,1 3 060 162 278 33,1 8,80 2,02
relatives à l'axe Gx 2,20
240 106 8,7 13,1 46,1 36,2 4 250 221 354 41,7 9,59
260 113 9,4 14,1 53,4 41,9 5 740 288 442 51,0 10,4 2,32
280 119 10,1 15,2 61,1 48,0 7 590 364 542 61,2 11,1 2,45
x^, 300 125 10,8 16,2 69,1 54,2 9 300 451 653 72,2 11,9 2,56
320 131 11,5 17,3 77,8 61,1 12 510 555 782 84,7 12,7 2,67
340 137 12,2 18,3 86,8 68,1 15 700 674 923 98,4 13,5 2,80
y
360 143 13 19,5 97,1 76,2 19 610 818 1 090 114 14,2 2,90
if Qi \
14,4
400 155 21,6 118 92,6 29 210 1160 1460 149 15,7 3,13
Prendre les valeurs 450 170 16,2 24,3 147 115 45 850 1 730 2 040 203 17,7 3,48
relatives à l'axe Gy 500 185 18 27,0 180 141 68 740 2 480 2 750 268 19,6 3,72
50 • 534 SECTIONS DE POUTRELLES UPN ET UPS NF A 45 - 202
Choix de3 l'axe de Masses' Positions Moments Modules Rayons

Dimensions Sections linéiques défi quadratiques de flexion de giration
calcul (mm) (cm2) (lig/m) (cm) (cm^) (cm3) (cm)
>.y
e0 f; kx kt
H B f f s P Oi kx ky V, rx '•y
Vx
UPN- PROFIL S NORMm
E ^ 80 45 6 8 11,00 8,64 1,45 3,05 106 19,4 26,5 6,36 3,1 1,33
X
1 ÛJ| 100 50 6 8,5 13,50 10,60 1,55 3,45 206 29,3 41,2 8,49 3,91 1,47
•-j—s 120 55 7 9 17,00 13,40 1,6 3,9 364 43,2 60,7 11,1 4,62 1,59
t
B A 140 60 7 10 20,40 16,00 1,75 4,25 605 62,7 86,4 14,8 5,45 1,75
2 <
160 65 7,5 10,5 24,00 18,80 1,84 4,66 925 85,3 116 18,3 6,21 1,89
>^
a 28,00 22,00 1,92 5,08 1350 114 150 22,4 6,95 2,02
180 70 8 11
Prendre les valeurs 200 75 8,5 11,5 32,20 25,30 2,01 5,49 1910 148 191 27 7,7 2,14
relatives à l'axe Gx 220 80 9 12,5 37,40 29,40 2,14 5,86 2 690 197 245 33,6 8,48 2,26
240 85 9,5 13 42,30 33,20 2,23 6,27 3 600 248 300 39,6 9,22 2,42
© F'
X
260
300
90
100
10
10
14
16
48,30
58,80
37,90
46,20
2,36
2,7
6,64
7,3
4 820
8 030
317
495
371
535
47,7
67,8
9,99
11,7
2,56
2,90
UPN -PROFI LS SPÉCI HUX

a i y 250 80 10 11,5 41,37 32,48 1,93 6,07 3 533 199 282 32,9 9,2 2,21
u \
d- G| ____ 250 100 10 16 53,80 42,23 2,96 7,04 5166 475 412 67 9,80 2,97
L
Prendre les valeurs * Les masses linéiques sont calculées en admettant pour l'acier une masse volumique de 7,85 kilogrammes par décimètre
r(îlatives à l'axe Gy cube.
203
50 «6 Contraintes normales (T) MOMENT QUADRATIQUE ET D É F O R M A T I O N

On constate (§ 50.4) que l'étirement des fibres, en dessous de
la ligne moyenne (par exemple) augmente :
• si ie moment de flexion Mfsz augmente ;
• si y^, ordonnée du point M, augmente.
inversement l'étirement des fibres diminue :
• si ie moment quadratique augmente (ex. : poutre rec-
F è c h e importante
I
i I I h
tangulaire de même largueur, de hauteur h plus grande).

La contrainte normale a M au point Mest donc :
• proportionnelle à ilfsêt y/w,
• inversement proportionnelle à /g^.
F è c h e faible
m 1 2h
En un point quelconque M, de la section droite (S), on a (fig. 2) : (2) R É P A R T I T I O N DES cr^ DANS (S)
Mfez
Contrainte en M
Filtre neutre
(ici <TM > 0)
(TM : contrainte normale en Mdue à la flexion (MPa). Zone de

(I) compression
MfQz : moment de flexion selon (G, z) dans (S) (N. mm). ^0^
IQZ '• moment quadratique de ia section droite (S)/à (G, z) Zone de

M.
(mm"*) (voir définition et valeurs § 50.5). traction
y : ordonnée du point Mdans {G, x, y, z) (mm). B
• La reiation ci-dessus fait apparaître une répartion linéaire O r d o n n é e du point M (ici y < 0)
de au en fonction de y (fig. 2).
( 3 ) CONTRAINTES NORMALES
• La « fibre » sur laquelle 0-^ = 0 se nomme fibre neutre
(couche neutre sur toute la longueur). Point le plus é l o i g n é de l'axe (G, z)
VALEUR DE LA CONTRAINTE NORMALE:
En un point M, le pius éloigné de (G ?), on écrit que :
jy | „ = i' : ordonnée du point le plus éloigné de (G z ) (mm).
= — : module de flexion de la section droite (S) (mm ^).

irîmax V
REMARQUE:
La flexion simple provoque des contraintes normales ÔM , des

contraintes tangentielles transversales VM , des contraintes
longitudinales rj^ (voir § 50.7). Le calcul est, en général,
suffisant (exception : poutres très chargées, de grande hauteur
par rapport à leur longueur et au voisinage de certains appuis).
204
50 «7 Concentrations
de contraintes ©1 ) SANS
R É P A R T I T I O N DES CONTRAINTES
CONCENTRATION ( É P A U L E M E N T )
Les poutres présentent souvent de brusques variations de sec-
tions. Dans les zones proches de ces variations, les tormules
précédentes ne s'appliquent plus. La répartition des contraintes i y' *-^théoriqu
n'est plus linéaire. Il y a concentration de contrainte. / (I) ^
(II)
jO'eHlmax - f/10'Ihéorique |
\
/ ^
o-eff max : contrainte maximaie ettective (MPa). Mis,
o"ttiéorique • contrainte théorique sans concentration (MPa).
Kf : coefficient de concentration de contrainte relatif à la flexion.
Kf est déterminé par tableaux ou abaques (page suivante).
/
EXEMPLE :
Déterminer Kf pour un arbre épaulé tel que : D = 45, r/ = 30,
rayon du congé f=3.
SOLUTION :
©2 ) AVEC
R É P A R T I T I O N DES CONTRAINTES
CONCENTRATION ( É P A U L E M E N T )
Calculer -? = ^ = 1,5 ; calculer ^ = ^ = 0,1.
0 30 0 30
La courbe correspondante donne : /(/ = 1,7.
50 «8 Condition de résistance
Pour des raisons de sécurité, la contrainte normale due à la
flexion doit rester inférieure à la résistance pratique à l'ex-
tension. On définit Rpe par le quotient de la résistance élastique
à l'extension Rg par le coefficient de sécurité : s (voir valeurs de
sau§46.8).
"ne - —
r : Rayon du c o n g é
résistance pratique à l'extension (en MPa).

résistance élastique à l'extension (en MPa).
coefficient de sécurité (sans unité).
La condition de résistance s'écrit :
Méthode de calcul d'un solide réel
r Calculer jo-théoriquel-
2° Analyser la nature de la géométrie (épaulement, gorge...) et
choisir la courbe correspondante.
NOTA:
Si le solide est parfait /(/ = 1 . 3 ° C a l c u l e r ^ , 4 ou 4 .
DEFINITION :
4° Déterminer la valeur de /T/ correspondante.
IGZ
Si on pose: |y|max= v e\
5° Calculer lo-eiflmax = frlo-théoriquel-
/Liezest le module de flexion par rapporta Gz
6° Écrire la condition de résistance.
Ces grandeurs sont souvent données dans les catalogues de ffl'^tliéoriquel =5 Rpe-
constmcteurs de profilés.
205
VALEURS DES COEFFICIENTS DE CONCENTRATION DE CONTRAINTES Kf*
Plaque à section variable
IlO-maxIl = ' < f l|a"théoriquell
„ '„ \\MfGA\ . I e/73

||Crthéorique|| = — • — , 'Gz = • 12 0,25 0,30
'Gz
Plaque avec saignées
lO'max II - '^f- IlO'théoriqu
IlO-theonquell = ~ , 'Gz = ^
0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,30 h
Arbre épaulé
||Crthéorique|| = 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30
"D'après CETIM.
206
EXEMPLE 1: CALCUL DE VÉRIFICATION

La bride 2, modéiisée comme une poutre, est soumise à de la BRIDE EN FLEXION
G
flexion simple (voir identification de la sollicitation § 50.2).
Le diagramme de flexion ci-contre montre que : G-G
• ^ f e m a x = 36 000 N.mm.
Les dimensions de la section droite en Fsont définies sur la sec-
tion G-G. On adopte pour résistance pratique de l'acier :
ffpe = 150MPa.
F
Vérifier que la bride résiste à la flexion en considérant le solide
2
comme parfait (voir hypottièses § 50.2). E'
G
SOLUTION :
G-G
1° Calculer la contrainte max en A
A H y B
-X (d'après §50.6) L
b'.
kl
Calculer /g^: /g^ = lîmo - IQZHIJK-'^ x IGZLMNO
bh^ b'h^ 2X m u Y Z Z Z l
IGZ = (d'après §50.331) K
12 12 12
26x153 14 X 153 2x6x8^
IGZ = ~
12 12 12 DIAGRAMME DU MOMENT DE FLEXION
IGZ=21 imm" , (N.mm)
La contrainte |o-| max est;

3f
IO"imax = •x7,5
2[
max = 94,3 I
(mm)
2° Ecrire la condition de résistance
Méthode générale de calcul
lo'imax =S Rpe
1 ° Modéliser le solide, les liaisons et calculer les actions
94,3 s; 150 condition vérifiée. Inconnues par la statique.
La poutre comporte un alésage en f, c'est donc un solide réel 2° Déterminer les sollicitations (r, ÂU...\n effectuant des
coupures. Calculer \Mf\^sk.
(§ 50.7). Il faut maintenant déterminer le coefficient de concen-
3° Calculer la contrainte {cr max-
tration de contrainte et vérifier que l l f f e f f N R,pe-
4° Vérifier la condition de résistance.
EXEMPLE 2 : CALCUL DE DIMENSIONNEMENT

POUTRE IPN ENCASTREE
Une poutre 1, encastrée dans 2, est constituée par un IPN de
Charge u n i f o r m é m e n t r é p a r t i e
longueur 1,5 m. Elle supporte une charge uniformément répartie D-D
de coefficient p = 1 800 N/m . Sa résistance pratique est
yk p (N/m;
= 100 MPa. Déterminer la hauteur minimale de l'Il
SOLUTION: >>>>)>
• Rechercher la section dans laquelle Mftâ maximal : G A
L'étude du diagramme Mi (voir § 51.1) montre de i</est r>>>>>
Poutre 1
maximal en B, dans ia section d'encastrement. Sa valeur est
l^fclmax = 2 025 X 10=* N.mm.
Plan de l'encastrement
kz _ IGZ
On pose iJUQz = • (module de flexion). (contrainte max) Support 2
Imax
207
Calculer la contrainte maximale :

(T) GLISSEMENT TRANSVERSAL
l-^felmax
I I max — • Sections (S) cisaillées
-F - F
Écrire la condition de résistance et calculer /igz:
l-^^GzImax l-^felmax
Rpe ; d'où fiQz
IJ-Gz Rpe
2025 x 103 A
M6z : /ig^ 5= 20 250 mm3.
100
• Convertir mgz en : (le tableau § 50.333 donne la
valeur de /Ligên cm^). On trouve : fiQ^ ^ 20,25 cm^.
• Choisir l'IPN dans le tableau : L'IPN 100 a un module @ R É C I P R O C I T É DES CONTRAINTES T^J" ET n
d'inertie (IQ^ = 34,2 cm^ ; 34,2 & 20,2 ;
A/
L'IPN 100 convient.
50 «9 Contraintes tangentielles Portion
5 0 » 91 Dans une section droite de poutre

isolée
Le glissement transversal provoque dans la section droite (S)
des contraintes La théorie de l'élasticité permet de démontrer tranchant
la réciprocité des contraintes tangentielles transversales
TM et des contraintes tangentielles longitudinales rjHj.
La figure 2 montre que et sont : (3) GLISSEMENT LONGITUDINAL
• orientées perpendiculairement à l'intersection Wdes deux
Glissement
facettes, dans le même sens par rapport à IJ (elles s'éloignent
toutes les deux, par exemple) ;
• égales en norme : WT^W = Wr^W.
Il suffit donc de calculer pour connaître Tjjf.
50» 92 Contraintes tangentielles

longitudinales
(4) ISOLEMENT D'UN T R O N Ç O N CII'C
Le glissement des lames indépendantes constituant la poutre 1
met en évidence le glissement longitudinal. Dans une Force tangentielle longitudinale de c o h é s i o n
poutre 1 monobloc, les efforts de cohésion longitudinaux
s'opposent à ce glissement II apparaît des contraintes
tangentielles longitudinales t ^ , selon / / ' (hg. 4) :
Ty.Aez
T'M = — — . —
fy : effort tranchant dans la section d'abscisse x(H).

: moment statique par rapport à l'axe Gzde IJDC, portion de
section droite limitée par la corde d'ordonnée /o (mm3).
On rappelle que/Ig^ = y.ds.
A : longueur de la corde /Jde la section droite d'ordonnée /o (mm),

/fi^: moment quadratique de (S) par rapport à (G, z) (mm'').
EXEMPLE DE CALCUL:
(T) R É P A R T I T I O N DES CONTRAINTES T'^
• Pour une poutre de section droite rectangulaire de
largeur b, de hauteur h, quelle est l'expression de r-^? (S) Section rectangulaire (largeur b)
On pose d s = 6 . d y , d ' o ù :
/)2 bh^ 6L
; IGZ = 0*3
12
T'M esttonchon de (parabole).

31 r „
poury= ± - T=0 ; poury= 0 |T'M|max =
2.S
• Pour une poutre de section droite circulaire, un

4 lî
calcul de même type donne : I T-yu | max = •— ^•
3 S
(2) POUTRE EN FLEXION (EXEfVIPLE)

50h 10 Déformations en flexion
,y Poutre 1
5 0 » 101 É q u a t i o n d e l a d é f o r m é e
On appelle déformée, la courbe de la ligne moyenne dans ie
plan (A, X, y) après déformation (fig. 4). À tout point C d'abs-
cisse xc. correspond une ordonnée yc représentant la distance
du point Cavant déformation au point C'après déformation.
Cette ordonnée s'appelle la flèche en C.
L'équation de la déformée est : y - f(x) dans (A x, y). (3) M O D É L I S A T I O N DE LA POUTRE

Les dérivées première et seconde de l'équation de la
y
déformée seront notées y'et y". Ligne moyenne
REMARQUE IMPORTANTE: C B
Ne pas confondre y : flèche en Cdans l'équation de la
déformée avec y : distance d'un point Af de la section
droite à la couche neutre dans l'expression de la
contrainte en un point A7(voir § 50.4).
En chaque point de ia déformée, la poutre présente une courbure (4) D É F I N I T I O N DE LA D É F O R M É E

de rayon /?= C'/. On établit: Tangente horizontale à la d é f o r m é e y' = 0
1 _ MfGz(x) _ Point C avant d é f o r m a t i o n

= y"
E.IGZ
/? : rayon de courbure de la ligne moyenne (mm).

MIQZ : moment de flexion dans la section considérée (N.mm),
E : module d'élasticité longitudinal (fvlPa).
IQZ : moment quadratique de (S) / (G2, ?) (mm'').
y" : dérivée seconde de y = f{x).
REMARQUE:
Si MIQM est constant, R l'est aussi ; la poutre est alors en
flexion circulaire (ex. § 50.12 Essieu de wagonnet).
209
5 0 » 102 F l è c h e e n u n p o i n t
( T ) POUTRE IPN E N C A S T R É E EN B
On calcule généralement la flèctie max : /âx en un point B Poutre 1 Charge r é p a r t i e du planctier 3/1
d'abscisse à partir de son expression donnée par un formu-
D
laire (voir chapitre 51) ou d'un logiciel de résistance des
matériaux. D-D 33
EXEMPLE DE CALCUL DE FLÈCHE:
Une poutre 1, encastrée dans 2, est constituée par un IPN 100, rTTTyy
il2
déterminé par un calcul préalable de résistance (voir § 50.6).
Sa longueur est / = 1,5 m et elle supporte une charge unifor-
mément répartie de coefficient p = 1 800 N/m . Son module
Support 2
d'élasticité longitudinal est f = 2 x 10^ MPa. On demande de:
1° Déterminer les actions mécaniques de 2 sur 1 en B
2° Déterminer l'expression des sollicitations le long de AB. R È G L E : E n statique nous pouvons remplacer
3° Tracer les diagrammes de T(x) et Jifgz(x). la charge r é p a r t i e par une r é s u l t a n t e R = p € . y

û
4° Calculer la flèche en A et vérifier que /âx ^ 7 ^ ^î^ • a p p l i q u é e en C, d'abscissex = | .
E n R.d.M. il faut revenir au s y s t è m e réel § 45.3.
SOLUTION:
r Étudier l'équilibre statique de la poutre 1 isolée ( 2 ) MOYEN PRATIQUE POUR CALCULER

• Recenser les actions mécaniques sur 1 :
\-piy' - 2 700y Force r é p a r t i e sur la partie gauche
fi2/i
,(62/11 = R MG
0 0 AiG y
«2/1
Ecrire le théorème fondamental de la statique :
B{C3/i)+g{e2/il=IOI (voir §31.5) Q ^ = 9
Z7
V
4 X
V X — Z7
Calculer {Czn) au point de réduction B : -x/2
* — r
_ - 2700y -0,75 0
fiCx(-2700y): 0 x - 2 700 R é s u l t a n t e des forces à gauche^ R':=-px.y
fiCx(-2700y)
0 0
0 M; = -[GG;x(-px.y)] = -[(-^.x) x (-px.y)r
-2700y
e C x ( - 2 700y): 0 d'où: „{C3/i} =
2 025 2 025 ? MG = - ^ { x X y ) ; xxy = l; d'où Ms = - ^ . z
• Ecrire le théorème de la résultante statique :
- 2700y - f % J = 0 d'où: % i = 2700y .
• Écrire le théorème du moment statique : ©3 ) DIAGRAMME DE L'EFFORT TRANCHANT

-1- 2 025 z -I- MB^^ = 0 d'où : = - 2025 z . (N)
2 700
2° Étudier les sollicitations dans AB ; réaliser une cou-
pure entre » et S : 0 < x < 1,5 et isoler la partie gauche (l) 15 x(m)
-1 l.x.y
„{Coh}=- 181 .2 (voir fig. 2)
-.z
2
( 4 ) DIAGRAMME DU MOMENT DE FLEXION
d'où: /? = 1 8 0 0 . / . y et ./«e = - ! ].x^.z Mfs,^{N.m) 1,5
Dans le repère local de définition des sollicitations (G, x, y, z) :
x(m)
?y= 1 800x; pourx=0 /y = 0; pourx=1,5 7y= 2700N.
MfQz = - 900/2 . 5i;^=o Mfgz = 0;
s i / = 1 , 5 MfQz = - 2 025 N.m.
* x est le signe normalisé du produit vectoriel.
210
3° Calculer ia flèche en ^ ; le formulaire (§ 51.1) donne :

(5) D É F O R M É E DE LA POUTRE
.PourIPN 100: /gz= 171 cm" (§50.333), y '>
v 0 1,5
.f./cz
1,8 x 1 500" x(m)
y;i = - 3,3 mm . Tangente horizontale
8x2x10^x171 xlO"
en B •.x = € •,y' = 0
La condition de déformation s'écrit :
1500 M É T H O D E DE DIMENSIONNEMENT D'UNE POUTRE
: or 3,3 >
500 ' " ' " ' 500 •
Modéliser la poutre, les liaisons et les charges
La condition n'est pas vérifiée (alors que la condition de
Calculer les actions inconnues (équilibre statique)
résistance l'est I). L'IPN 100 ne convient pas.
Adoptons un IPN 120. / g , = 328 cm" = 328 x 10" mm" Déterminer les sollicitations Tet Mf le long de la poutre
1,8 x 1 500" puis Mfszmaxii
d'où: ly/il= 8 x 2 x 1 0 ^ x 3 2 8 x 1 0 " 'l^îl = 1 . 7 " i n i -
1,7 < 3 La condition de déformation est vérifiée, Calcul de résistance : ilo-r, • •lyin
IGZ
l'IPN 120 convient.
Ecrire la condition de résistance ||o-maxll « Rpe

Calculer les dimensions tranversales
50 • 11 Calcul du module
d'une dent d'engrenage Non
<^ Calcul de déformation ?
HYPOTHÈSE DE CALCUL Oui
• La dent est modéiisée comme une poutre encastrée dans
le moyeu de la roue dentée*. Calculer la flèche ; ex. : = 2iL
\ . E . I Gz
• La résultante f , l'action de la dent voisine en k, est verticale
(angle de pression négligé).
Non / Calcul de déformation
• Les effets dynamiques, les ctiocs, les concentrations de vérifiée? [yImax ^ f i i m
contraintes à la base de la dent, sont négligés.
On demande d'exprimer le module m de la dent. Déterminer
de nouvelles
SOLUTION dimensions
1° Rechercher la section critique et ||,i</czllmax
Elle se trouve dans le plan d'encastrement, là où le moment de \e déterminée j
flexion est maxi.
IIÎU=l|F||./î=ri|.2,25./r7 R E P R É S E N T A T I O N D'UNE DENT

Largeur de la denture :€= k.m
2° Calculer le moment quadratique de la section droi- 2,25. m
te rectangulaire du pied de la dent :
[-n.mf
^bh'^_£.e^_k.m. 2^ _k.Tv\m'^
Gz 12 12 12 96
3° Calculerjacontrainte maxi :
Gzll Ilf l!.2,25.m Tr.m
lo'Imax =
IGZ 2 /r.TT^.m"
avec o- max'^ Rpe

211
4° Calculer l'expression du module normal :

ESSIEU DE WAGONNET
En fonction de l'effort tangentiei m > 2,34 a \ (

<pe
Essieu de wagonnet
'OM / m
Cm : couple moteur (N.m) ||F|| : etfort tangentiei (N)

Rpe ; Résistance pratique à l'extension (MPa)
k : coefticient rte largeur de denture (8 à 10 environ)
Z : nombre de dents
50 • 12 Pente en un point
La pente en un point d'abscisse x-\e calcule à partir de y (x-])
(dérivée de y = f{x) au point xi). Sg et après déformation
Ce calcul est important pour justifier une hypothèse de modélisation

ou pour calculer certains jeux de tonctionnement. IVIOMENT F L É C H I S S A N T ET D É F O R M É E
EXEMPLE: ESSIEU DE WAGONNET

Données : a = 80 mm ; / = 900 mm ; on pose 2a + € = L.
1 a Vf ^ a . \F
f = 8 000 N ; arbre AD en acier (Rp^ = 100 MPa).
e c D
PROBLÈME:
-F -F X
Ayant modélisé l'essieu comme une poutre ABCD reposant sur
deux appuis simples (liaisons linéaires annulaires) en B et C, on
souhaite évaluer la déformahon angulaire sur ces appuis.
IIFII.a
SOLUTION:
• Tracé du diagramme du moment fléchissant J^fg^(résultat ci-
contre).
D é f o r m a t i o n selon un arc de
• Écrire la condition de résistance et calculer 0 d^m (§ 50.6) ; on
cercle entre S et C (Fî =
trouve f/:s40mm.
Choisissons f/=40mm => /sz= 1,257.10" mm^ (§50.3).
• À partir de f / y " = i^fe^, déterminer y'(x).
Pour xGJa, a - i - 4 :
E.lGz-y"(x) = a.F<^ E.IGZ-ÏIX) = a.F.x+C[e.
JEU ET ROTULAGE
Pour x = 1/2,y'(/./2) = 0(symétrie):
0 = a . f . / . / 2 + Cte ^ Cte= - a f / . / 2 . Axe de l ' a l é s a g e 6 = 20
On en déduit la pente en 6 (symétrique en C) : recevant le roulement

1 F. a
Yia) = Fa'-FB^ a- //////
E.IGZ F. h'Gz 2 /
• Application numérique : 777777

8 000 X 80
y la)' 1 - 530) = - 1,15.10 - 2 Axe de l'arbre, en B
2.105x 1,257.10"
/min= b . a e
• Interprétation du résultat : En négligeant les jeux de
= 20 X 1,15.10- 2
Compte tenu de la faible déformation yja) = ag (rad). Le choix de montages du roulement :
= 0,23 mm .
modélisafion n'est valable que si le jeu total dans les liaisons Bet C Pente < rotulage en 6. (ae e x p r i m é en rad)
(rotulage du roulement augmenté du jeu d'ajustement) est inférieur à
1,15.10-2rad goitag'. *Voir§50.101.
212
50h13 M é t h o d e s de calculs en flexion
Il existe deux méttiodes de calculs en flexion :

• Le calcul de vérification : le moment de flexion est connu, • Le calcul de détermination : le moment de flexion est connu
l'organe est déterminé (dimensions, matériaux connus) et on vérifie (par exemple), le matériau déterminé, on calcule les dimensions.
s'il convient. Si cela n'est pas le cas, on calcule de nouvelles dimen-
Dans les deux cas, on peut faire soit un calcul de résistance
sions, et/ou on cfiange de matériau.
(contraintes déterminantes), soit un calcul de déformation (défor-
mations déterminantes) soit les deux types de calculs.
CALCUL DE VÉRIFICATION : (voir exemple 1 § 50.8).
Faire le bilan des données Le moment de flexion par rapport à (G, z) : \MfQz\ l'efforf | F \.
On connaît : Le matériau (donc Rg) .Le coefficient de sécurité : s (donc Rgg =
Les dimensions transversales (donc ymax et /g^), la flèche imposée fy„
Type de calcul ?
Calcul de déformation : calculer la flèche max

Calcul de résistance : calculer | a^]=1^^.^ . y max • au pointe (par exemple): l y d
IGZ
I
résistance respectée Oui Oui déformation respectée
Io^mI ^ Rpe l y d « ^llm
C Organe satisfaisant ^
CALCUL DE DÉTERMINATION : (voir exemple 2 § 50.8).
n fi
Calcul de résistance : [ami « Rpe Calcul de déformation : |ycj s f\\m (exemple , « A|im*)
8t.
• le momen[\MfBz\ • le mmenilMfeil • les dimensions • le coefficient p • le coefficient/) • les dimensions
m le matériau m les dimensions transversales • le matériau • les dimensions transversales
(donc Re et flpe) transversales • le matériau (module E) transversales • le matériau
(donc Rpe) • la longueur e • la longueun? • la longueur €
et 'lim et ^lim et hm

• les dimensions • Rpe puis Re • le moment de flexion • les dimensions • le module • le coefficient de
transversales
\MieA max que peut supporter transversales d'Young f charge/)que peut
/fiz la poutre « 'llm* supporter la poutre
On ctioisit ensuite SE. le,
k:
[Mtezl^Rpa.
î/lmax Rpe le matériau On choisit le matériau
* Cas d'une poutre encastrée à une extrémité, supportant une ctiarge répartie de coefficient p.
213
51 Formulaire des poutres

POUTRES SUR UN APPUI
51-1
Charges - Appuis Effort tranchant Moment de flexion Déformation
Concentrée en A
y ' yA
A B
B / X
'F
e A-
»•
B = - F =\\F\\.y Avec F < 0 Avec F < 0 Fiècheen/I: F < 0

(avec f < 0) ry= + llfll IVIoment de flexion en 8:
MB = - | | f | | . / . z constant entre AelB yA=- 3f.;, Gz
Concentrée en C
VA
A C A C B X A C
B X
a I b
Flèche en A :
B = - F avec F< 0 Entre AelC: Ty=0 IVIoment de flexion enS:
Entre Cet B: avec F < 0 avec f < 0 __ ||fH(^-a)^(2^+3)
MB = -\\F\\.b.z r. = l|Fil MfBz=-\\F\\.b 6E.I0Z
Uniformément répartie
Mi,
Gz
YA
e X A V B
W
-p.y
p : coefficient de charge (N/m) Effort tranchant iVloment de flexion Flèche en A :

max en B : en B:
Mez=-'-f yA =
2 SE. lez
Linéairement répartie
ÏA
A •i B ,
X
avec p-k.x
Effort tranchant Moment de flexion
s -
Flèche en >1 :
max en B: en B:
B =+ — . y
'ymax- , Mlez=-- yA=-
— k.fi ^ 6 30 E.IBZ
i(B = .2
6
214
5 1 - 2 POUTRES SUR D E U X APPUIS A U X E X T R É M I T É S
I Concentrée en C
O a £ O a
•« ^ B j >
a
F ,
Pour x = 3 Pour x = 3,1^1
.32.02
ilfl.a.é yc= -
MIBZ = 3E.IBZ.(
11.6 DeAàC: Ty=-^.b
A =' .y; MA = 0
Si a = | Si 3 = 1
De C a S : Ty= + ——. a
MIBZ=- yc=- is E.IBZ
A B Yc
ei2
O
TUTSf>^ //2 ^' X X
-p.y
P
^ffiêst maximal pour x- — Flèche en C: "0 = -^
A = B = ^ . y ; MA =0
f.aA: En fi:
M8=0 8 384 f . / g .
I Concentrée en C
//2
1 Kc
f/2 X ] ^ =^ X
ï 5l|fl .
16
1ll|f D e / l à C : ry= --f^ J</fiz est maximal pour Jf = y
B = + Flèche en C:
16
-= 3 F ^ Sllfll./ 7llf|i.^3
.«B = - — . z OeCàB:F,= - J l f Mfez =
' 16 32 768 E.lez
I Uniformément répartie
yc
0 //2 • r <f
O
^•^ ^
-p.y X X
T 3/;.<' ^
8
7,= P . - ^
3/'
Flèche en C: x =
En i4 : Enfi: ./«/(îz est maximal pour ^ = - ^
_ 9p. Yc=-
8 8 192 f./fi.
Mezimit - -128
• Concentrée en C
y>t €12 £12 yc
C B,; €/2 O <f/2
/ kl
/ X X
f VF
De/làC: r y = - ^ J(A6; es! maximal pour ' = 2 " Flèche en C:
llFl.^ llFll.^'3
.tM=-SB = .E«:-^z DeCàfi: ry=+i^ yc=-
192 f./fi.
Mi, Gz Yk Yc
(12 (12 /
-p-y
O
//2
Ty=pX- P-f
2 MlB2es\l pour x = y Flèche en C: Jfc = Y
En A: EnB:
JIA = - MB Mfez =
h- 2 24 384 f./sz
51-3 POUTRE SUR D E U X APPUIS A V E C P O R T E - À - F A U X S Y M E T R I Q U E
Deux charges concentrées Yc^ YE

T A MiGz'
C A B D ( + a ( + 2a B D X
C
+ 2a
O a Flèche en f : =
À À
a ( al
yE= -
8 E.lez
EnC:
A=B=m.y Entrée et ^ : Entre S et D: MBZ entremets:
yc= - (3f + 2a)
MA =MB = i M1r„ = -\\F\\.a 6 E.lez
Charge répartie
Mi, Gz xA
A -P-Y B D (+2a D A
<f1 3 -<f
X 0 y y X
E YE
a e a Mfez e n f : x = ^ ^ ^
m Flèche en 5 : ;ff = f + Za
Entre Cet/1: = px Mlez = l ( f ^ - i a ^ )
Â=B =^(e+Za).y
in A: M f e z = - ^ yf = -
MA = l Ï B = i OBAàB: T,= p x - ^ ^ ^ i6f.;sz l 2 4 ~ 7 ? j
5U4 POUTRES SUR D E U X APPUIS A V E C P O R T E - A - F A U X U N I L A T E R A L
Charge concentrée en C
Mir,
yÂ B c B C
O (+a
Flèche en f : x =
Vf =
A = - ^ ^ . y ; M A . Ô 27 E.lez
Entre >1 et B; Entre B et C: EnC:
Mfez en B :
\\f\\.a\a+()
B = - ^ ( t + a).y; MB =0 MIBZ = - i l F l l . a yc=-
3 E.lez
• Charge répartie ('-a'

yA Mi, Gz ^ 2 yA
Ty'
e C B C
uï3
A ~p-y B c
0 y X
kl Mfez max pour x= XE

A=+j^(f'-a').y OeAàB: Ty = px--^{f^ - 8^) Mfez = ^ { f ^ - a ^ )
B={^{f + a)^.y De B à C : Ty = - p {f + a) + px EnB: Mfez =

216
5 1 - 5 POUTRES SUPPORTANT UN COUPLE
Charges - Déformées Effort tranchant Moment de flexion Déformation
y,, Mfez Flèche en D:

„ _ 1 C.a.b(ti-a)
A D B e X
"'Tlaz- Ze
y ^ O
C<0 C<0; 35^0 %E.lB,.e

C,= C; c<a Cx
0 < x o Ty=-j 0 < X< 3 ÂUQI = +
«PS = - - •.(^'2-332)
r
a<x< e ly= - 3 < . = - - ^ i ^
0 < X< 3
X C(/-3);f
D f i
O c 0 a ^ *
C<0 C<0; 3itO ...[eH3a - e) - [e + a)x^]

— 3/7
^ ( ^ ^ - 332) -«fc=-^[2^^-3(#2-32).;f]
y,,
Ca^
D B^, X IB =
2 E.lez
O 6
E.IBZ ^ 2/
c<a C<0
Ca
x< a Ty=0 x< a ; MfBz= + C vo = = «PS
MA = - C I x> a T„ = 0 x> a ; MfBz=0 £-IBZ
5 1 - 6 POUTRES SUR TROIS APPUIS DE NIVEAU
y -p.y
A ^ I y j y ^ g
^ y 11 y
' A c A Flèche pour Xf =0,42^
2e
p./"
/f = - 0,043
f-/cz
0-cx<e 7,= p r - 0,375p.^ 0<x<<'; MfBz=0,07 p.e^
4 =B = 0,375 p . y
C = 1,250p. MIBZ = - 0,125p.^"2
.«ï = J b = J e = 0 e<x<2e ry = p r - i , 6 2 5 p . < ' ^<x<2 ; MIBZ = 0,07p.
y"
rr ^^^Gz'
A C B (12 \2(
z ^ o zei2 X
€l2ei2ii2ei2 O pourxf =
0<x<|
^f-- 16
f 11F F.^3
\<x<e 16 240 E.IBZ
se
(<x<
^'i- 16
7 11F ^ se SF.t
<x<2e x=e\ = - -
^»'- 16 16
217
52 Principe D É C O M P O S I T I O N D'UN S Y S T È M E
de superposition • Poutre 1 :
y
^2n
Soit trois poutres I, II, m chargées séparément par pfy,f\J2-
et la poutre 1 chargée simultanément par p £y, F], ï'2. Dans le
1 11 \ X
domaine élastique, on peut écrire les sommes vectoriel lessuivantes :

• pour les actions aux appuis : /I2/1 = Ai + + Am
'
% i = Bi + Bu + Bill]
^2
m pour les déformations : ff = / f ; + ff j j + ff ; Poutre I :
• pour les contraintes normales •.'âM='dy\+âïj^,+ ây^^.
52 • 1 Généralisation du principe
Dans le domaine élastique, les sollicitations dans une poutre
chargée simultanément par n forces extérieures sont équivalentes
à la somme des sollicitations dans n poutres indépendantes
chargées par chacune des n forces prises séparément.
REMARQUE:
Ce principe permet de décomposer un système complexe de n
forces, en n systèmes simples, avec une seule force appliquée.
On trouve ensuite chaque valeur de flèche dans le formulaire des
poutres (chapitre 51) et on en fait la somme algébrique pour
retrouver la flèche du système initial (même démarche pour Mf).
52 «2 Exemple de calcul
Une poutre 1 de longueur < de moment quadratique IQ^, de
module d'Young E. est encastrée dans 2 et 3 aux deux extré-
mités. Elle est soumise à son propre poids (de coefficient linéique
pen N/m) et à une charge concentrée verticale F appliquée en
son milieu. Calculer à l'aide d'un formulaire : i^fâx et fc- D É C O M P O S I T I O N DU S Y S T È M E
SOLUTION : • Poutre 1 : ^
Décomposons la poutre 1 en deux poutres partielles I et II. La poutre
I est soumise à son propre poids. Le formulaire donne (voir § 51.2) :
Ml Al
12 384 f . / g / Poutre I :
La poutre I I est soumise à une charge concentrée :
Le formulaire donne (voir §51.2): t__J i i , i i I i
F
M An == -I- -
192 E. le/
Pour la poutre 1, on trouve:
f(\\F\\ p. A
Mfmu - M.fA^ + MA^ Mfff^ - + — I—
3
192f./a
218
53 Sollicitations É L É M E N T S DE R É D U C T I O N EN G
composées
53 • 1 Flexion-torsion
Un arbre est soumis à une sollicitation de tlexion-torsion si le
torseur associé aux forces de cohésion de la partie droite (il)
sur la partie gauche (I) de l'arbre est réductible en 6, barycentre
de la section droite (S) à un moment de torsion et à un
moment de flexion.
Dansa(G,Jr,y,z):
slColin/i} = CALCUL DU MOMENT IDEAL DE FLEXION
Mt + Mfsz (D'après Mohr-Cacquot)
Matériau Expression de Jlf^

5 3 » 11 M o m e n t i d é a l d e f l e x i o n Acier :
Mtj=^Mf^+Mt^ = Mti
Les contraintes normales et tangentielles agissent simultanément
-fl , 1*
et il y a majoration de chacune d'elles. On calcule la contrainte nor- 2 ( Formule de Coulomb )
male à partir du moment idéal de flexion défini par la formule
Fonte :
générale de Mohr-Cacquot (issue des théories de l'élasticité). I 2 2
À»1
( Formule de Rankine )
' 2A/ 2A
Matériaux
moulés : Mfi = ^Mf + I ^Mf^+Mt^
Mfj : moment idéal de flexion (N.mm). 0 S
Mf : moment de flexion calculé en S (N.mm). ( Formule de Saint Venant )
Mt ; moment de torsion calculé en G (N.mm).
DEFORMATIONS
Rnn _ Résistance pratique au cisaillement*
A= D é f o r m a t i o n en flexion-torsion
'pe Résistance pratique à l'extension
REMARQUE:
• On pose parfois Mtj = \lMt'^ \- Mt''-.
Mtj : moment de torsion idéal (N.mm).
• lofS(]ue \Mf\<\Mt\s les relations ci-contre donnent
des diamètres très peu différents.
• La condihon de résistance s'écrit k ^ l =s/?pg,
53«12 Déformations
Pour le calcul des flèches verticales, par exemple, partir de la
sollicitahon de flexion supposée seule. Vérifier ensuite que
cette flèche est acceptable**.
; f lim
f : flèche maximale calculée à partir de MIQZ seul,

fijm: flèche limite à ne pas dépasser.
Pour le calcul des angles de torsion, partir de la sollicitation de 1" calcul 2" calcul
torsion supposée seule. Vérifier ensuite*** :

Déformation due à + Déformation due à
la flexion seule la torsion seule
lei, 0|im
* Voir § 48.6 : cisaillement valeurs de Rgg et Rc. •Voir §50.102: flexion. *** Voir §49.9: torsion.
219
5 3 » 13 E x e m p l e d e c a l c u l
M O D É L I S A T I O N DU DISPOSITIF
Un dispositif de levage est constitué d'un tambour 1, lié à
l'arbre 2, actionné par un motoréducteur4. Lorsque le tambour
toume, le câble 3 s'enroule dans une rainure hélicoïdale et la
charge s'élève. L'arbre 2 est guidé dans les carters 5 et 6 par
deuxroulementsrigides à une rangée de billes.
DONNÉES :
• Diamètre du tambour : D = 150 mm.
• Charge soulevée | | ^ = 1 800N; | | I | | = ||e||= ||p||/2.
• Couple moteur : = - 1 3 5 7 (en N.m).
• Résistance pratique de l'acier de 2 ;
Rpe = 150 et Rpg = 75 MPa (donc A « 0,5).
• Hypothèses : poids des éléments négligés devant la charge.
• L'angle de rotulage desroulementsne dépasse pas 4 et 5'. Le
roulement en A, qui assure le positionnement est modélisé par
une liaison rotule. Leroulementen B, monté coulissant dans son
alésage est modélisé par une liaison sphère-cylindre.
• L'action du moteur électrique 4 sur l'arbre 2 est modélisé par I S O L E M E N T D E { 1 , 2 , portion d e 3 }
untorseur-couple, {0, Cp, ) = {O, - 135x}.
On demande de :
r déterminer la sollicitation,
2° déterminer le diamètre mininum de l'arbre 2.
SOLUTION:
1° Rechercher la sollicitation dans 2 en C
• Isoler le tronçon AG, rechercher ie torseur de cohésion :
%I2 -900 y
JCoh} = -
<.z +135x103/
e
Identifier les sollicitations en Cet calculer leurs valeurs : D I A G R A M M E S E N T R E / \T C
Ty = - ; i<f5z=54x103N.mm; (N . mm)
/«f=135x103N.mm.
La sollicitation est de la flexion-torsion. X (mm)
2° Déterminer le diamètre min de l'arbre 2
• Calculer le moment idéal de flexion : A °= 0,5, la formule
de Coulomb s'applique : Mf, = VMÏ^'VM^{% 53.11)
X (mm)
Mit = V'542x i o n 135^x106
1,45 x105 N.mm.
• Calculer la contrainte normale d'après § 50.4. Méthode de calcul
Mt 145 400 1° Rechercher la nature de la sollicitation.

xrf/2;
/Sz Tr.6%A 2° Calculer Mfmzx et Mtmzx dans (S).
^ ^ | « 4,65 x 106/7r.r/3; j ^ ^ | « l , 4 8 x 1 0 6 / r f 3 . 3° Calculer
4° Calculer la contrainte Icrjifl.
• Écrire la condition de résistance, calculer cf:
5° Écrire la condition de résistance IO-MI =s Rp
1,48 x l O ^ 3/1,48x106
<150; cf: ; 4/^21,4mm. 6° Calculer d.
rf3 \0
* X est le signe du produit vectoriel (A toléré).
220
53 «2 Traction-torsion É L É M E N T S DE R É D U C T I O N EN G
Un solide est soumis à une sollicitation de traction-torsion si le torseur
y'
associé aux forces de cofiésion de la partie droite (il) sur la partie
gaucfie (I) du solide est réductible en G, barycentre de la section
droite (S) à un effort normal et un moment de torsion :
Dansgi(C,?,K,z):
elCohii/il =
G Mt] J<fitO;i</Gy = 0;J<fe = 0
CALCUL DES CONTRAINTES:

Toute fibre supporte deux contraintes de nature différente :
une contrainte normale dy et une contrainte tangentielle ïy ,
On définit une contrainte idéale o-, telle que :
CALCUL D'UNE VIS
La condition de résistance s'écrit : r Calculer la contrainte de
d : d i a m è t r e d e la vis
traction :
Va2 + 4 ^ « / ?
«0 «0
o-„ = ~ =
TTÔ''
Avec «•mI = et |tm! = ^ ^ ^ . R (arbrecylindrique)*.
b IQ
Rpe : résistance pratique à l'extension (I^Pa). 2° Calculer la contrainte de
torsion :
REMARQUE: d': d i a m è t r e i<0 16.^<o
du noyau "^0 =
Ce calcul est aussi valable pour une sollicitation de traction-
Premier filet en prise]
cisaillement Dans ce cas \TM\-
Couple de 3° Calculer la contrainte
EXEMPLE: CALCUL D'UNE VIS Noyau
serrage idéale :
Au niveau du premier filet en prise d'une vis, cette demière est
soumise lors du serrage (ou du desserrage) à :
• une force de traction Â/^ qui provoque son allongement et
une contrainte normale ô o dans son noyau ; 4° Ecrire la condition de
(L'effort A/o est appelé tension de pose ou préctiarge.) résistance :
• un moment jTo dirigé selon (0, x) dû au frottement des V E f f e t du Vo-o^ -I-4TO2 « f l p e

filets du trou taraudé sur ceux de la vis, moment proportionnel à NQ frottement
l'effort de traction (voir valeur § 12.4) d'où une contrainte

tangentielle TQ dans le noyau de la vis. É L É M E N T S DE R É D U C T I O N EN G
Cisaillement + torsion
53 «3 Torsion-cisaillement
f
Le torseur associé aux forces de cohésion de la partie (II) sur la
partie (I) est réductible en G. barycentre de la section droite (S)
à un moment de torsion et un effort tranchant.
-1 Dans9l(C,?,y,z):
fflCoh„/,) = «=0;7y#0;7z#0
G •^'J Aittfi;AlG, = 0;Jile2 = 0
Les contraintes sont de même nature. En A, elles s'ajoutent :
Ktotale/ll = | T I / I | H-|T2/I| OU ^ H - . / ? =S/î„

s /o
* Voir §48.5 et §49.10.
221
53 «4 Flexion-traction É L É M E N T DE R É D U C T I O N EN G
Flexion-compression
Un solide est soumis à une sollicitation de flexion-traction (ou
compression) si le torseur associé aux forces de cofiésion de la
partie droite (II) sur la partie gaucfie (I) du solide est réductible
en G, barycentre de la section droite (S) à un effort normal et
un moment de flexion.
Dansgi(fi,7,/,z) :
JCohi,/il = «5tO;ry=D;r;=0
JU=0]MfGv = Q;MtBz*0
• /V > 0 ; Mfcz + 0 : flexion-traction.

• N<0;MIGZ*G' flexion-compression. SUPERPOSITION DES CONTRAINTES
53 • 4 1 Contraintes normales à (S) y

Le principe de superposition des contraintes normales à (S)
Contrainte due à la c o m p r e s s i o n
(due à compression) et ai (due à flexion) permet d'écrire* :
M
• Dans la zone au-dessus de l'axe (G, x) au point A :
(I)
ffA = ô ^ + â ^ ; o-;i = - l l ô ^ ! ! - l l ô ^ l l -
\\N\\ (Voir § 4 6 . 3 , 5 4 . 4 . )
Ory|= -
S lez
Dans la zone au-dessous de l'axe (G, x) au point B : -A
[\
(TB = ('••\B + (T2B ! f f i = ~ l ' f l B II + llO'2B I Contrainte d u e à la flexion
\f?iMN* >^ ' Ligne moyenne

«•8= ^ + —J-^ -lyelmax
] \ 'M *
• Si 7y# 0, le calcul des contraintes normales ne sera / <•,

pas modifié aux points les plus éloignés de l'axe neutre, car
les contraintes HtÎI et llrgll sont nulles en ces points Contrainte r é s u l t a n t e
(voir § 50.7 glissement longitudinal). --A (flexion + compression)
Elles sont, en général, négligeables pour les autres points
de (S).
Zone de compression
53» 42 Condition de résistance X
Les contraintes normales maximales de traction et compres-

(I) > \ Z o n e de traction
sion étant calculées, on écrit que : S
Dans l a z o n e 6 / l : | | â ^ | | s ; / ? p ( ; Ligne moyenne ** Ligne neutre : ? = 0
PROPRIÉTÉ IMPORTANTE
•l/zlln pc-
IGZ
La sollicitation de compression-flexion augmente la zone de
Dans la zone GB ; || erg I 'pe compression en déplaçant la ligne neutre en dessous de la

ligne moyenne. Cette propriété est utilisée pour les matériaux
M l , iiïîîi^,^,
à faible résistance à la traction (bétons, fontes...).
'Imax 'pe-
^ IGZ
* Voir principe de superposition chapitre 52. * La ligne moyenne passe par G. Voir § 43.2.
222
EXEMPLE DE CALCUL:
(T) DISPOSITIF A N T I D É R A P A N T AU MONTAGE
Un dispositif antidérapant pour automobile comprend un boîtier
central 9 et six bras 1,2,3,1', 2', 3' dont la partie recourbée 6 \ 2 II 3 l \l I 6
s'applique contre la bande de roulement du pneu. Cette partie
reçoit une force A = - 200 x (en N) du pneu, lors du serrage.
Dans le repère (0, x, y, z), la distance du point de contact A à
la ligne moyenne du bras est : = 110 mm.
Ce demier est en acier de résistance élastique Rg = 600 MPa*, de
section rectangulaire 20 x 5. Le coefficient de sécurité est : s = 2.
r Identifier la sollicitation dans la partie fiCdu bras 3.
2° Vérifier si 3 résiste à cette sollicitation.
SOLUTION :
1° identifier la nature de la sollicitation dans BC ( 2 ) DISPOSITIF A N T I D É R A P A N T M O N T É
• Effectuer une coupure entre S et C : la partie (l) est la

partie du bras en-dessous de la coupure, par convention.
• Déterminer le torseur de cohésion en G :
^6/3
JCohl = - Dans S/IQ (0, x, y, ?) on a ;
1
G
R = -A ; R = 220x (enN); (enN.mm):
r -220 1 0 \
lf^=-lGAx'Â^]- +110 X 0 = 0
Dans le repère local de définition des sollicitations (6, x, y, z) :

W = 220 X i Mf^z = - 24 200 z : traction + flexion.
2° Vérifier si 3 résiste à cette sollicitation
• Calculer les contraintes :
La contrainte o-i due à la traction est :
220
|o-il = o-il =2,2IVIPa.
S 5x20 •
P A R T I E (I) I S O L É E
La contrainte 0-2 due I la flexion est avec IQZ = •
12
\MIGZ\ 24 200
k2l = I0-2I = x2,5
IGZ 20x53
12
1*721 = 290 MPa.
Contrainte totale maximale (d'après le chapitre 52) :
|c7mJ =1(71 i +|(72l ; k/ul « 293IVIPa.
|(7(w! ^/?pe;calculer Rpe = — = ^ : /?pe = 300MPa.
293 < 300 MPa. Condition vérifiée.

REMARQUE:
La contrainte {«ri { due à la traction est très faible devant
la contrainte \(T2 \e à la flexion. Dans la plupart des cas la
sollicitation de flexion est déterminante devant la sollicitation
de traction. (Les poutres en béton avec précharge longitudinale 'r Ae/3 z
de compression n'entrent pas dans ce cas.)
*1 MPa = 1 N/mm2.
223
53 «5 Flambage (Euler) F L A M B A G E D'UNE P O U T R E

La poutre 1 longue et rectiligne est soumise à deux etforts axiaux
y A
F, directement opposés, qui augmentent progressivement :
• Si f < fc (Fc : ctiarge critique) : stabilité. La poutre
reste sensiblement rectiligne, elle se raccourcit de M.
m Si f > Fc : instabilité. La poutre tiéchit brusquement
jusqu'à la rupture. C'est du flambage.
Flexion selon (G,x) perpendiculaire à (G,z)

Liaisons pivots
La flexion se produit selon la direction perpendiculaire à l'axe de d'axes
(S) qui donne le moment quadratique le plus faible. {Aj)et{B,I)
s a n s frottement
REMARQUE:
• Seule la tfiéorie d'Euler du flambage sera développée dans
cet ouvrage.
• Pour la métfiode de Dutheil, qui permet de dimensionner au
flambage, consulter des ouvrages spécialisés.
LONGUEURS LIBRES DE FLAMBAGE
53i51 Élancement
Types de liaisons Valeurs de L
La compression est remplacée par du flambage si la poutre est
longue et ses dimensions transversales sont faibles. Cette pro-
portion est caractérisée par :
®En/lelB:
e= L
liaisons pivots.
élancement d'une poutre (sans unité).

longueur libre de flambage (mm).
rayon de giration de la section (mm), défini par :
@En/l:
Gz liaison encastrement.
p =
L = 2{
EnB:
IGZ : moment quadratique minimal de la section suivant l'axe extrémité libre.
principal perpendiculaire à la direction de la déformation (mm'').
S : aire de la section droite (mm^).
53«52 Charge critique
En cas de flambage, la charge critique d'Euler Fc est :

®EnAelB:
TT^.B.IBZ liaisons encastrement. L = -

(1)
f module d'Young du matériau (fvlPa).

/fiz moment quadratique de la section (mm''),
longueur libre de flambage de la poutre (mm). ®Et\A:
liaison encastrement.
REMARQUE:
EnB:
êst la longueur de la poutre, la longueur libre de flambage
liaison pivot.
L, est fonction du type d'appui. Elle est donnée par le tableau
ci-contre.
224
53B 53 Contrainte critique CONDITION DE RÉSISTANCE:
/2 12 • La charge critique d'Euler Fg ne doit jamais être atteinte.

En écrivant que : = — = • Fadm : charge admissible sur la poutre.
0^ l'Gz] IGZ '
\SI
k= c — c (4)
En reportant cette valeur dans l'expression (1) de Fc
En remplaçant dans (4) Fc par sa valeur (2) ainsi que Ac (3) :

(2)
A2 r Rpc
, on trouve :
La valeur de la contrainte critique a-f (en MPa) est : l.Rg-
A2
53 B 5 4 C a l c u l d e r é s i s t a n c e 'adm force admissible d'après Euler (N).

Rpc résistance pratique à la compression (MPa).
En posant ac = Re ou = Rg on détinit :
S aire de la section droite (mm^).
A élancement de la poutre (sans dimension),
A2- (3) élancement critique de la poutre (sans dimension).
A c : élancement critique (sans dimension) (A c ne dépend que de la • Aj = 100 poutres en acier (profilés)
nature du matériau), • Aj- 70 poutres en bols ou en aluminium
F : module d'élasticité longitudinal (MPa). • Xc= 60 poutres en fonte
Re : résistance élastique du matériau (MPa).
CRITÈRES DE RÉSISTANCE:
COEFFICIENT DE SÉCURITÉ: Selon la valeur A, la charge limite f est donnée par l'une des trais
Le coetticient de sécurité k, spécifique au flambage, est le double du relations (poutres, acier).
coefficient de sécurité habituel s (s dépend du type de construction,
Poutres courtes Poutres moyennes Poutres élancées
des conditions de calcul et d'utilisation. Les valeurs de ssont données A<20 20 < A < 100 A>100
au §46.8).
Compression Formule Formule d'Euler :
2«e, simple : expérimentale
*=2s s= k= de Rankine :
r "po-S
Rec : résistance élastique à la compression (MPa). fadm - 2
Rpc : résistance pratique à la compression (MPa).
EXEMPLE DE CALCUL:
Calculer le moment quadratique de (S) :
Une vis à billes de diamètre à fond de filet rf = 32 mm est guidée
IGZ = - ; IGZ = - = 5,15x10" mm''.
à une seule extrémité par deuxroulementsà billes. Elle est sou- 64 ' 64
mise de la part de I'écrou à une charge axiale de compression. L'écrau est Calculer le rayon de giration :
au maximum à / = 1 000 mm du palier. L'élancement critique est :
/fiz.. ^ /5,15x10''
Ac = 60 ; la résistance pratique de l'acier C 45 est : Rpc = 150 MPa. = 8 mm.
5 ' V 804
Calculer la charge admissible sur la vis pour éviter le risque de • Calculer l'élancement de la vis :
flambage.
Cas n° 2 du tableau : longueur libre L = 2€.
l.e 0 v- i n n n
HYPOTHÈSES:
A = A = - = 250 (Euler s'applique)
La vis est encastrée par rapport au bâti côtéroulements,libre côté
écrou (monté flottant). Calculer la charge admissible ;
• Calculer l'aire de la section droite (S) : r ^ Rpc- S 150 X 804

f a d m « 3 474N.
77.r/2 250 \
S=- S= i L ^ = 804mm2. 2x
4 4 \Ac/
225
54 Dynamique S O L I D E EN TRANSLATION
du solide
en translation
La dynamique du solide en translation a pour objet de définir
les relations entre les forces appliquées à un solide et sa
quantité d'accélération linéaire.
54 • 1 Caractéristiques
du mouvement
La vitesse angulaire Î 7 s / % d'un solide (S) en translation dans un
repère galiléen (%) est nulle à cfiaque instant (voir chapitre 22).
CONSÉQUENCES:
À chaque instant, tous les points du solide (S) ont :
• même vecteur vitesse VAesmg i
• même vecteur accélération â ^ ^ 5 / ^ .
L'étude du mouvement peut se limiter à celle du centre de
gravité S du solide (S):
quel que soit/I : l/y,esa„ = lêes/a„

appartenant à (S) atespAg = agesm.
54 • 2 Choix du repère
Les hypothèses fondamentales de la mécanique reposent sur un
système d'axes absolus (repère de Copernic : origine au centre
de gravité du système solaire et trois axes passant par des
étoiles). Elles restent valables avec un repère galiléen CSig)
en translation par rapport aux axes de Copernic. Toutefois, avec
o
une approximation satisfaisante pour la plupart des problèmes,
on peut admettre qu'un repère lié à la terre est galiléen (31^).
EXEMPLE:
La trajectoire d'une montgolfière pourra être définie à partir des
coordonnées géographiques de son lieu de décollage. AB forme un angle constant avec l'un quelconque des axes
(0, J^), (0, rg) du repère (%) = (0, Tg, Vg, ^g) :
54 • 3 Quantité d'accélération
La quantité d'accélération d'un point A auquel on associe une
masse M peut être représentée par le pointeur (A,Ma). Elle Osm„ = 0
s'exprime en kg • m • s"^. Pour un solide (S) en translation,
constitué de nombreux points ayant la même accélération que Le torseur de quantité d'accélération s'écrit en G :
son centre de gravité G, le représentant est un torseur dynamique :
M-aoïiiig
Gtafs/gigt Msmg\
0 0 (Ig.yg-Zg)
Mreprésente alors la masse totale du solide (S).
226
54 • 4 Principe fondamental
REMARQUES :
Il existe au moins un repère (dig) dit g a l i l é e n , et une
• W ag/gig" représente la quantité d'accélération du centre de
chronologie, dite absolue, par rapport auxquels, pour tout
gravité fi de (S).
système matériel ( S ) , le torseur des forces extérieures
appliquées à (S) - noté ^{sêxtis] a" Point C - est égal à
son torseur des quantités d'accélérations - noté {sisl'â} • En tout autre point A que fi le moment peut ne pas être nul ;
au même point - On écrit symboliquement : en effet :
Mem] = Msl%]
• On obtient deux relations vectorielles pour un solide [S] de

= AG X M.aQian^
masse M, de centre de gravité G :
= MA (G,MaGiy
(I)
m Par projections sur les trois axes d'un repère quelconque,
(n)
les deux relations vectorielles (l) et (il) déterminent six équations
algébriques :
• L'énoncé de ces relations constitue les théorèmes généraux de
la dynamique.
2Proj^(fext/s) = W-^" (1)
Résultante dynamique (l) Moment dynamique (II)

SProj/oyg (fext/s) = W . y " (2)
(3)
2-«G(Fext/s) = 0
2 MGxg (Fext/s) = 0 (4)
«X —>- S MQyg (fext/s) = 0 (5)

G 1—
0 0
^M.Qzg (Fext/s) = 0
7777 7777
• x", y", z"sont les dérivées secondes par rapport au temps f, des
coordonnées du centre de gravité fi de (S).
La somme vectorielle des La somme des moments
forces extérieures appli- au centre de gravité G de
m Pour un solide, en translahon rectiligne selon (0, x), il ne reste
quées à un ensemble (S) toutes les forces exté-
que trois équations exploitables :
en translation dans un rieures appliquées à {S),
repère galiléen (°kg), est en translation dans un
(1) SProj/o,(Fex,) = Mx"
égale au produit de sa repère galiléen (%) est
masse m par son vecteur nulle.
(2) 2ProJV(f3x,) = 0
accélération.
(6) 2iêz(Fext) = 0
^ Fext/S = M-^Sma 2 MB (fext/s) = 0
Dans ces équations, x, y, z, coordonnées du centre de gravité G de

(5), sont des fonctions du temps t.
* Voir §75.1.
227
54-5 Effet d'inertie R É S O L U T I O N PAR LA M É T H O D E D E D ' A L E M B E R T

Méthode de d'Alembert
Zg (Verticale ascendante)
Il suffit d'écrire le principe fondamental de la dynamique sous
la forme: C â b l e (soumis à une
* T
tension T (
C a b i n e a v e c s a charge
.lêxt/s 1 représente le torseur des forces extérieures à (S), (poids P = mg)
Je/) représente le torseur des effets d'inertie.
^ A c c é l é r a t i o n du s y s t è m e
REMARQUES :
• g{e/} = ~ g{^ses/ag) : le tofseur des effets d'inertie est

P = mg
égal au torseur des quantités d'accélérations (ou torseur dyna-
mique) cfiangé de signe.
• En ajoutant les effets d'inertie aux actions mécaniques P r o b l è m e : exprimer T en fonction de mg et ag

extérieures, le problème de dynamique se traite comme un pro- (application n u m é r i q u e : m = 500 kg, g = 10 m/s^,
blème de statique : a g = 0 puis a g = 2 m/s^)
S o l u t i o n : isoler (S) = { cabine -i- c h a r g e }

(I) 2 Fext + e; = 0 avec 8, = - M. ag/aj
(n) 2 ^ (fêxt) = 0
1
54 • 6 Quantité de mouvement
Le ttiéorème de la résultante dynamique prend une autre forme
si l'on exprime l'accélération du point G en fonction de sa
vitesse: l/ses/9ig :
P + e,
(I) XFî = M.j^v;y'g = j-^(M.V^g)
Levecteur p = M. VQI^ s'appelle « quantité de mouvement (S) est en é q u i l i b r e relatif s o u s :
de (S) dans son mouvement par rapport au repère galiléen (%) ». • L e s c h a r g e s : T = T-Yg
P = - mg-Tg
NOTA: ps'expnmeenkg.m.s"l • L'effet d'inertie : ë * = - m a g -Zg
• L e s efforts d u s à la pression a t m o s p h é r i q u e ,
THÉORÈME :
se compensent
Par c o n s é q u e n t : T - m - g - m - a Q = 0
La somme vectorielle des forces extérieures appli- D'où T = m(g-¥aQ)

quées à un système (S) est égale à la dérivée, par Application numérique :
rapport au temps, de la quantité de mouvement de (S)
siag=0 : 7 = 5 000 N
dans ( % ) .
siaG=2m/s2: 7 = 6 000 N
228
54 • 7 Méthode de résolution Identifier le problème à résoudre :

SOLIDE (S) EN TRANSLATION
54« 71 Actions mécaniques
extérieures
• Isoler un système matériel et préciser un repère (%) galiléen.
Éventuellement, élaborer un croquis ou un schéma de cet
ensemble isolé.
Isoler (S), Choisir (^kg)
• Effectuer le bilan des actions mécaniques exprimées sous
forme de torseur ; examiner les symétries et toutes particularités
permettant de réduire ces torseurs à des résultantes
(invariants § 75.3).
Commencer par les actions à distance puis de contact. Définir les actions mécaniques Effectuer l'étude
(Un graphe de liaison peut éviter des oublis dans le cas de appliquées à (S) ' cinématique
mécanismes complexes.)
Définir la position
• Décompter les inconnues : d'un point de (S)
Pour un solide en translation selon (0, x) dans le plan (0, x. y), à distance de contact
Déterminer la vitesse
on dispose des équations : du point de (S)
(1)
2 ^ . y = 0 (2)
2^Sz(Fext) = 0 (II)
MODÉLISER Déterminer l'accélération
REMARQUE: les actions mécaniques du point de (S)
Le problème ne peut présenter plus de 3 n inconnues pour
n solides isolés.
Si ce n'est pas le cas, il faut revoir la modélisation.

Principe fondamental
54 B 72 Analyse cinématique
Elle consiste à exprimer l'accélération du centre de gravité G du
système isolé pour pouvoir appliquer le théorème de la résultante SMg (Fext) = 0
ou la méthode de d'Alembert. R
É
Elle consiste à exprimer la vitesse du centre de gravité G si l'on
S Méthode d'Alembert
préfère appliquer le théorème de la quantité de mouvement
(intéressant quand la somme des forces extérieures est nulle). 0
X fexl + 81 = 0
U
XMB (fext) = 0
54» 73 Équations du mouvement D
Utiliser au choix, selon les cas: R

E Théorème de la quantité de mouvement
• les théorèmes généraux ( § 54.4),
• la méthode de d'Alembert (§ 54.5),
• la quantité de mouvement (§ 54.6), XF,a = f^(M.VGm^)
• une méthode énergétique (chapitres 61 à 64).

* La modélisation des liaisons étant réalisée.
229
54 • 8 Applications É Q U I L I B R E S U R UN T A P I S M O B I L E
0D
Pièces
• EXEMPLE 1:
Un transporteur déplace des pièces cylindriques de diamètre D,

a=x\x„
hauteur /), masse M, reposant par leur base sur le tapis mobile. Tapis
Exprimer l'accélération maximale pour que ;

r Aucun cylindre ne glisse (facteur de frottement entre cylindre
et tapis).
2° Aucun cylindre ne bascule.
Application numérique : M = 1,2 l<g, D = 75 mm, /; = 210 mm,
IJ.] = 0,2 ou IJL2 = 0,5. ////y/z
SOLUTION :
CONDITION DE N O N - G L I S S E M E N T
Isoler et choisir un repère : R ë'i = - M â = - Mx".x^^
On isole le cylindre et l'on choisit CSig) lié au sol.
a
IVIodéliser les actions mécaniques :
• Poids représenté par (fi, M^) (chapitrelS). Mg
G
• Appui-plan représenté par A , dans le plan (0, Tg, j ^ ) de >9|
symétrie (§9.2,12.6, chapitre 32).
O
Principe fondamental Méthode de d'Alembert
X fext = Ma X f S + e ; = 0 Ma= + Mx".x'
En projection sur Tgely^ Mg
Rma=Mx" (1) Rs\na - Mx"=0 (1) Nota : pression ambiante s a n s effet (chapitre 17).
Rcosa-Mg = 0 (2) Scos a - Mg = 0 (2)
On déduit de (1 ) et (2) que tan a = x7g. CONDITION DE N O N - B A S C U L E M E N T
m Condition de non-glissement : tan a =s tan tp (chapitre 32)

Soit x"îjb-g.
Mâ= + Mx". x'
m Condition de non-basculement (autour de A] si :
tana=£D//) soit / ' s ; D-^f//] (chapitre34).
• Conclusion:
Si /i D/h, le cylindre ne glisse pas tant que x"s: /j^-g.
Si/ii > D/h, le cylindre ne bascule pas tant que A-"=s D-g/h.
m Application numérique :
M1 = 0,2 < 75/210:
Mg
pas de glissement si x"=s0,2x10 = 2m/s2.
D
;x2 = 0,5 > 75/210: O
7b_
pas de basculement si x"-- X l 0 = 3,57m/s2.
210
230
• EXEMPLE 2:
A C C R O C H A G E DE WAGONS
Une locomotive de 1001 vient percuter, en roues libres, un
wagon immobile de 351. Au moment du contact, la locomotive i/i = 2 0 km/h i' = 0
roulait à 20 l<m/ti.
m, = 1 0 0 1 mg = 35 t
Soit à déterminer la vitesse prise par l'ensemble après l'accrochage.
T-n-r T7T-T
SOLUTION :
Isolement et choix du repère : - I — X

Il est astucieux, ici d'isoler l'ensemble constitué par la locomo-
tive et le vKagon car les actions mécaniques de l'une sur l'autre
ne sont pas demandées.
Le repère (Sftg) sera lié au sol.
IVIodéliser les actions mécaniques :

Toutes les foroes sont dirigées selon la verticale du lieu y m, . g
(résistances au frottement et au roulement négligeables par
hypothèse).
Le théorème des quantités de mouvement s'écrit :
2 ^ = |(m.K).
u n i
En projection sur l'axe (0, x), il devient :
>m.v = k (constante V f ) - D E S C E N T E D'UNE B A R Q U E
Par conséquent :
Homme Barque
• avant l'accrochage : /r = m i . = 100 x 20
• après l'accrochage : /r = (m-| -i- m2) V2 = 135 V2

100 X 20
D'où : V2 = = 14,8 km/h.
135
• EXEMPLES: ymj.g
Après avoir accosté, un homme de masse = 75 kg saute

sur le rivage à 2,8 m/s. Quel est le mouvement de sa barque au
même instant sachant qu'elle a une masse m2 = 100 kg ? Oscillations de la barque
supposées négligeables
SOLUTION (ABRÉGÉE): et v < 0
9
Utiliser le même raisonnement que dans l'exemple précédent
en considérant l'ensemble {homme -i- barque} ; on trouve :
m-i.v + m2.V=(} (avec v < 0).

/ / / / / •A
/
mg.g
On trouve que la barque s'écarte du rivage à la vitesse /
V i t e s s e s positives
V= - — ! — soit à l/=2,1 m/s.
ni2
231
• EXEMPLE 4:
CROQUIS D'ENSEMBLE
Soit une mactiine à tronçonner les protilés 3.
2 (Scie)
Déterminer les ettorts en C, / et Jpenctant la ptiase d'accélération
maximale de l'ensemble (S) = {1,2,91, de la translation selon
[B, x) (coupe pendant l'avancée de la barre).
On connaît :
• la masse de l'ensemble m = 7 kg,
• les ettorts dans le plan (fi, x, z),
m les trottements en/et J d'angle cp = 8 , 5 ° ,
• l'accélération â ^ = 4x (m/s^).
Modéliser les actions mécaniques sur (S) :
' -mgz'
À distance : poids
0
De contact : E N S E M B L E (S) = { 1 , 2 , 9 ]
XI 0 Xj 0 ' Nota :
XcQ'
en / 0 0 ; en J 0 0 ; en C 0 0
/ [Zi 0. J [Zj oj c .Zc 0.
• Line étude rapide (sans calculs) dans le cas de liaisons par-
m.a.x Plan de / ou J
faites (Z/ = 7/ = 0) permet de déterminer le sens des normales en
IslJ; on en déduit la position de ces points sur les génératrices.
(O o
D'autre part, la direction de l'effort moteur en C permet d'écrire
T3 _
la relation Zc= - / f . tan 7,5°.
o
Avec frottement, on ajoute les relations :
= - 7/.tan ip , Xj= ZjAauip (chapitre32).
16
Appliquer le principe fondamental :
S e n s de a
- Z/. tan (P + Z / . tan ip -I- = m. 3 (1)
- w.g + Zi+ Zj-XcAâf] 7,5° = 0 (2)
RESULTATS
ÏM^(Fî) = Q: G!XÎ+GJXJ + GCXC =Q (II)
Avec:
16 - Z/.tan ip / 136
1-58
0 ; î 0
Zi
GJ
-58
0
/
- ZjAancp 76 ~ k
J 0 ; fiC 0 ; C 0 54,7 N y////////77^
Zj -130 -XcAm 7,5° -7,2 N
l|C||- 55,1 N
- 7,33Z/- 148,25Z;-120Xc = 0 (3)
Xi = - 19,09 N
o | | / I I » 129 N
Résoudre les équations : Z, = 127,8 N
En remplaçant m par 7, a par 4 et (p par 8,5°, ce système de trois Xj= -^7,56n\

équations permet de calculer Z/, ZJ.XQ. Zj= - 5 0 , 6 N | "
Les résultats sont portés sur le croquis ci-contre.

232
• EXEMPLES:
C Â B L E DE TRACTION
Un monte-charge de masse = 1 500 kg avec son chargement
est soulevé par un câble de diamètre = 10 mm. Ce câble a une
limite élastique Rg = 1 200 MPa* et une masse volumique
Câble
PI, = 7,2 kg/dm^. Pour la position basse du monte-charge, le câble
0 d = 10 mm
a une longueur déroulée de /. = 30m (masse non négligeable).
Re = 1 200 IVIPa
Déterminer : p , = 7,2 kg/dm^
1° Le coetficient de sécurité du câble lorsqu'il soutient le monte-
charge à l'arrêt.
2° À partir de quelle accélération du monte-charge, le câble

risque-t-il de se rompre ?
Monte-charge
SOLUTION : = 1 500 kg
• La contrainte maximale dans le câble se situe à sa partie V

supérieure lorsqu'il est complètement déroulé.
77r/2
Masse du câble déroulé : ^2 = p^.-
4
p,,= 7,2kn/rim3
Avec: (/=0,1 dm m2 = 16,96 kg.
r
[ = 300 dm
• Masse totale soutenue = m ^ = + 2 ^ 1 517 kg.
• Calculer le coefficient de sécurité à l'arrêt : Ir!l>il7!
Il s'agit d'un calcul de résistance des matériaux pour un câble

soumis à la traction simple:
F ^Re Re-S
—? J —
Fmx (mi + m 2)3
/?e =1 200 MPa w m^.g

S = T T X 52mm2
Avec: coefficient de sécurité s ~ 6,2
mi + m2 = 1 517kg
(/= lOm/s^
• Calculer l'accélération entraînant le dépassement de la

limite élastique du câble :
Il faut isoler (câble déroulé -1- monte-charge) (voir ci-contre).
2Pro]7z(fext) = (mi + m2)a ^^m^.g
Soit: T-{ni)+m2)g=(m-\+m2}a•• • T={m-\+m2)(a+g)

À l'arrêt Au d é m a r r a g e
T
tque: - < / ? e soit 7"™ = /?e.S.
Re-S
Donc: (!n] + ni2)(a+g) = Rg.S g- NOTA:
m'\+m2 L a pression a t m o s p h é r i q u e agissant tout autour du
m Application numérique : s y s t è m e , la r é s u l t a n t e d e s efforts qu'elle engendre est
nulle.
fîe = 1 200 N/mm2; m,-hm2 = 1 517kgamax = 51,2m/s2
S = T7X 25mm2; g = lOm/s^ 3 max ~ 5 .3
*1MPa = 1N/mm2.
233
55 Dynamique S O L I D E EN ROTATION : R O U E DE KART
du solide
en rotation
La dynamique du solide en rotation établit les relations entre
les moments des torces et ies quantités d'accélérations angu-
laires,
55 • 1 Caractéristiques
du mouvement
Chaque fois que l'on considère en ensemble se comportant
comme un solide (roue de l<art par rapport à son châssis, linge
dans une machine à laver à tambour lors de l'essorage...) tous
les points de l'ensemble tournant (S) ont même vitesse angu-
laire Osigig dans un repère galiléen (Slg). Si :
• Tg représente le vecteur unitaire de l'axe de rotation ;
• w = e' (ou de/dt) représente ia dérivée par rapport au
temps de l'angle 6 balayé par chaque point de (S) dans (2ftg),
alors : lïsffCg = w • ^ (chapitres 26 et 27).
55 «2 Choix du repère
On limite l'étude à la relation d'un solide autour d'un axe fixe.
Le choix de cet axe doit permettre de vérifier le principe fonda- LINGE DANS TAMBOUR DE MACHINE À LAVER
(DÉMARRAGE)
mental de la dynamique avec une précision satisfaisante
(voir §54.2).
REMARQUES :
• Le mouvement de rotation est plan (chapitre 28).
• On note généralement (0, x^), (0, j ^ ) les axes du plan et
(0, Tg) l'axe de rotation perpendiculaire à ce plan.
55 • 3 Quantités d'accélération
Lors du lavage, le linge se comporte comme un solide qui est
plaqué contre le tambour en rotation, il en va de même pour
toute particule P(ou grain de matière) de masse m qui se trouve
soumise à une quantité d'accélération m - sp/^^.
Les calculs intermédiaires font intervenir le moment d'inertie
(§ 55.4) qui est la somme des produits m-dôùd représente
la distance de chaque masse m (kg) à l'axe de rotation et
chaque quantité d'accélération se réduit sur l'axe à une résul-
tante Rij et un moment dynamique Mfj, donc un torseur dyna-
miqLie^(§ 55.8) _^ ^
flrf = S(m • apiy et M,j = 1(0P x m-ap/y.
'x est le signe du produit vectoriel (A est toléré avec réserve. Voir § 70.6).
234
. MOMENTS D'INERTIE J D'UN SOLIDE PAR RAPPORT À U NA X E PASSANT

J J • 4 PAR SON CENTRE DE GRAVITÉ
Définition Cylindre plein Cylindre creux Sphère pleine Tige rectiligne

K A m ) = /n(l(g) homogène (couronne) homogène homogène section négligeable
masse m (kg) masse m (kg) masse m (kg) homogène, masse m (kg)
Axez; A AxeZg" 1 Axe^ AxeZg'
S Am /
V7
G ^
1 1*1 1
Jc,5 = S ( A m . r 2 )
t t t
I<g.ni2 Icg
55 • 5 Théorème de Huygens T H É O R È M E D E H U Y G E N S
Il permet d'exprimer le moment d'inertie d'un solide tiomogène

par rapport à un axe [A, Tg) connaissant celui par rapport à
(S, z^) qui lui est parallèle.
JAzg(S) = JGzg(S) + m.ti^
J^zg : moment d'inertie de (S) par rapport à (A, Zg) parallèle à

(6,^)(kg.m2).
jQzg : moment d'inertie de (S) par rapport i[GXg) passant par
son centre de gravité (kg.m^).
m : masse de (S) (kg).
d : distance entre les axes [G, Tg) et [A, Tg) (m),
55 «6 Calculs des moments

d'inertie
55«61 Centres de gravité sur l'axe

de rotation
Les inerties de ctiaque solide élémentaire ayant son centre de
gravité sur l'axe de rotation s'ajoutent directement.
"Ancienne appellation.
235
EXEMPLE:
PLJMEAU M A N I V E L L E
Le plateau (P) est constitué de deux cylindres creux :
• S i , d'inertie J^zglSi) = 1,08 x 10^2|<g.m2(donné). Maneton (S)
• $2 (défini ci-contre) de masse volumique p^, = 7,2 kqlûm'^. Inertie jQ^g = 3 x 10 ® kg •

M a s s e m = 0,08 kg
JAz9{S2) = y 2 y + r^) (§55.4).
m2 = p,.77(/?2 - r2).e = 7,2 X 77X (0,6^ - 0,2^) x 0,2

« 1 , 4 5 kg.
J;,zg(S2) = 0,5 x 1,45 (0,062-^0,022)
= 2,9x10-3 kg.m^.
• (P) = {Si,S2} a donc une inertie:
•JAzg(P)= (1,08 + 2,9).10-3 « 4x10-^ kg.m^.
55» 62 Centre de gravité extérieur

à l'axe de rotation Axe de
Appliquer le ttiéorème de tluygens. rotation
EXEMPLE:
NOTA:
Connaissant les caractéristiques du maneton (S) :
• Pour calculer l'inertie d'un solide par rapport à un axe, il
JAzg(S) = JGzg(S) + m.d^ = ixW^ + 0,08 X 0,05^
faut décomposer ce solide en volumes g é o m é t r i q u e m e n t
« 2 x lO-Hg-m^.
simples, d'inertie connue ou facilement calculable.
Pour {(P), (S)):
JAzg = ^ X 10-3 -F 2 X 10-1 = 4,2 x10-3kg.m2. JAzgllPh (S)) = JAzg(S^) + JAzgiSl) + JAzgiS) •
M O M E N T D Y N A M I Q U E PAR R A P P O R T À U N AXE FIXE
55 «7 Moment dynamique
Solide S
d'un solide
• Chaque point P/ du solide (S), associé à une masse i
mentaire m/, a une quantité d'accélération notée m,.apjjang.
On appelle moment dynamique du solide (S) par rapport

à un axe (G, Y^) la somme des moments par rapport à
cet axe, des quantités d'accélération.
•'«''fi (s/a„) = 2 -^^ Gz (Pi. fi • 3pim„)
m Théorème du moment dynamique pour un solide en rotation

autour de (6, z ) fixe :
d
MsiSigi.) = — (Jfiz-'o) = J c r - f ' = J f i z - S "
* df
Jc/en kg.m^/s^.
en kg.m2.
w'et e" en rad/s^.
236
55 • 8 Torseur dynamique THEORErviES GENERAUX
Résultante dynamique ( l )
Pour un solide en rotation autour d'un axe fixe passant
par son centre de gravité, le torseur dynamique s'écrit :
= g{o MdGismg)
G
m Le centre de gravité restant fixe sur l'axe, la résultante

dynamique est nulle.
Solide (S)
jQzg : moment d'inertie de (S) I G^g (§ 57.2 et 3). 777
B" = dw/d/= rf2e/df2.2QQg|g|-g(JQp|3pgy|3J|-e(je(5)

La somme vectorielle d e s forces extérieures
(G,z^):axe de rotation de (S).
a p p l i q u é e s à un solide (S) en rotation autour d'un
• Le moment dynamique conserve la même valeur en tous axe fixe (d'un r e p è r e galiléen) e s t nulle. En
points ; projections sur les a x e s ( G , x^) et ( G , y^) du plan d e
la rotation, on obtient :
MdA =MdG + AGxG= Adg (§ 75.1)
(1) Z Proj/G;,g (Fext/s) = 0
55 «9 Principe fondamental (2) Z Pro]/G^,g ( F e x v s ) = 0
Pour un solide en rotation autour de l'axe (G,z^) passant Moment dynamique ( I I )

par son centre de gravité :
il existe au moins un repère, dit g a l i l é e n , et une
ctironologie, dite absolue par rapport auxquels, pour
tout système (S), le torseur des forces extérieures Jid, G(S)/ag ^
appliqué à (S) est égal à son torseur dynamique (ou 1—
torseur des quantités d'accélérations).
Solide (S)
2 Feais 0 (I) Axe
S MB (fext/s) JGzg- 8"-2g (II) 7 7 7 77-
G
NOTA:
L a s o m m e d e s moments par rapport à l'axe (G, Tg)
Vitesse critique de rotation.
fixe d a n s le r e p è r e g a l i l é e n (9i,g), d e toutes l e s
Un arbre de mécanisme doit toujours tourner à une vitesse
actions mécaniques extérieures appliquées au
éloignée de sa vitesse critique Ne sous peine de rupture par
solide ( S ) en liaison pivot autour de (G, z^) est é g a l e
vibrations (résonnance). La vitesse critique se calcule par la
au produit du moment d'inertie d e ( S ) relatif à (G, z^)
relation :
par l ' a c c é l é r a t i o n angulaire d e c e solide.
1 (6) l.MG,g(F^Ms) = JGzg-e"

Nr = 960
y Imax
Ne : vitesse critique (tr/min). NOTA:

Retenir simplement :
jylmax : flèche maximale de l'arbre (mm) (chapitre 53).
Couple moteur - C o u p l e r é s i s t a n t = J . t
EXEMPLE : (Exemple page ci-contre.)
Si iyLax = 0,3mm, A/c = 1 750 tr/min.

237
55 • 10 Applications diverses M É T H O D E DE R É S O L U T I O N (RÉSUMÉ)
EXEMPLE 1: Démarrage d'un moteur Problème à résoudre :

Un moteur exerce au démarrage un couple (^^ = 5 N . m . SOLIDE EN ROTATION AUTOUR D'UN AXE FIXE
L'ensemble de la chaîne cinématique peut être modélisé par un (par exemple (G,H))
volant plein de rayon /? = 150 mm et de masse m = 50 kg,
relié directement au moteur (§ 55.11 et 55.12).
Calculer la durée de démarrage pour que le moteur atteigne
Isoler le système (S)
la fréquence de rotation n = 1 500 tr/min :
Choisir un repère galiléen (Sft^)
Ten négligeant les frottements,
2° en considérant que tous les frottements rapportés à l'axe du
moteur se réduisent à C/= 0,2N.m.
Modéliser es liaisons Effectuer
SOLUTION : Recenser es actions l'analyse cinématique
mécaniques extérieures
Isoler l'ensemble tournant (figure ci-dessous) et écrire le prin-
cipe fondamental en projection sur l'axe de rotation :
à distance de contact
4z
Cm = couple moteur ; Cf = couple résistant,
Je, = 1 m. /?2 = ^ X 50 X 0,152 = g 552 |<g, ^2

Vérifier que
Cas du frottement négligeable Cas du frottement Ci le centre de gravité
est situé sur l'axe
0,562 = « ' « « ' ^ ' ' / ^ '
de rotation
oi = la't ta = lo't
. oi 1 500 X 2ÎT/60 , '(,)
D É M A R R A G E D'UN M O T E U R
Volant
Appliquer les théorèmes généraux :
Stator
/ 2fext = 0 (I)
2 Msz ( f e x t ) = iQz.ta'Sg (II)

- Rotor -|£ —1—
C,
mmiiiiim,
Dans la plupart des cas, il suffit d'utiliser l'équation (11) en
projection sur l'axe de rotation pour résoudre :
//.
238
EXEMPLE 2: Descente d'une charge

D E S C E N T E D'UN T R E U I L
Sur un tambour plein 1 de masse mi = 60 kg, de rayon
R = 200 mm , s'enroule un câble supposé sans raideur et de
masse négligeable. Tambour 1
( m a s s e m.,
Le tambour pivote avec frottement (/i = 0,2) dans des paliers
0(1=20 mm. P a l i e r 0 d = 2r
À l'extrémité du câble, on accroche une charge de masse
W2 = 30 kg qu'on abandonne sans vitesse initiale.
Calculer la durée mise par la charge pour descendre /) = 10 m.
SOLUTION :
• Isolement du tambour:
S ^ = 0 : P - F + / " = 0 ( s u r y :(2)).
Xi^Gz(fext) = /fiz- û)': T. R- F.fi.r= J. w'(sur ? : (6))

I S O L E M E N T DU T A M B O U R
• Isolement de la charge :
'%F^ = mi.a.mi.g- / " = m 2 - a ( s u r 7 : (2'))
Poids avec P = m^g.y'
• Aspect cinématique:
L'accélération de la charge est égale à l'accélération tangen-
Pression a t m o s p h é r i q u e ->• somme
tielle du tambour:
d'efforts nulle
• a= (o'.R
Il faut donc résoudre : Pivot

,l-||c,||.?|
m^.g- F+ J = 0 (2)
T.R-IX.F.f = J.w' (6)
ni2.g~ T = m2.())'.R (2')
i m . y \
RÉSOLUTION : Câble
(2)-* •.F= m].g + T ] (2')=> : T= m2{g-(o'.R) \ I
(6)•.m2(g-cû\R)R-[m].g + m2{g-w'./?)]/x.r
= 0,5mi./?2.w' I S O L E M E N T D E lA C H A R G E
En regroupant les termes avec w', il vient :

g[m2.R-iJi.r(m}+fn2)]
R[(},5.m].R + ni2{R-iJi.r)]
Poids
I112.R-ii..r(m] +m2)
>a = g =
Q.5.muR + m2(R-F^-r)
\-r.y\
Application numérique : Câble
30 X 0,2 - 0,2 X 0,01 (60 + 3( 0 1
a = 10x
0,5x60x0,2-^30 (0,2-0,2x0,01)
a = 4,87 m/s 2 NOTA : L a r é s u l t a n t e d e s actions

(Mouvement rectiligne uniformément accéléré.) dues à la pression a t m o s p h é r i q u e
est nulle et la r é s i s t a n c e de l'air est
négligée.
Donc: v=a.tû /)=0,5.3.f2^/ = 2,03 s .
239
55 • 11 Inerties équivalentes C H A Î N E C I N É M A T I Q U E À DEUX A R B R E S

Variateur d e vitesse
• Cas de deux arbres tournants
L'arbre 1 a une inertie par rapport à son axe. Il entraîne, par Moteur Poulie à d i a m è t r e variable
l'intermédiaire d'une courroie, un arbre 2 dont l'inertie par rap-

port à son axe est (Ji = 0,2kg.m^; J2 = 3kg.m2).
L'arbre 1 est soumis à un couple de démarrage C^^ alors que
l'arbre 2 supporte un couple résistant global égal à Cf2-
(Cff,^ = 12 N. m ; = 20 N. m). Pour un certain réglage
des poulies, le rapport de réduction obtenu est R= If^.
(fi = 15 mm; (2 = 60 mm).
QUESTIONS :
1° Exprimer l'accélération angulaire pendant le démarrage.

2° Calculer la durée mise pour que l'arbre 1 toume à
1 500 tr/min (Cm^ constant).
3° On supprime Cm.,. Durée de l'arrêt?
S C H É M A C I N É M A T I Q U E - ISOLEMENT
SOLUTION :
1° Isolons l'arbre 1 : J i . e"i = C^^ - F. /•-] (1)

Isolons l'arbre 2 : J2 • ^"2 = + F.r2- (2) ~n I Arbre 2
Relation cinématique : — = + — (3)

e"i ^2 J i ( k g . m2)
lisuttit alors, dans 1, de remplacer:
+ ^ 2 - e " 2 - Cf2 , , ri
2= —0i;dou
R2 Arbre 1
l'2
J2 ( k g . m2)
Variateur-Réducteur
i
Expression de la forme : (pour un r é g l a g e d o n n é )
Inertie équivalente Couple résistant

sur l'arbre 1 équivalent suri
Cm, , ^1 1
On calcule donc:
Ji*=0,2-h3x15/16 = 0,3875kg.m2 -F.yo
.0'i = 18,06 rad/s2
Cf^* = 20x15/16 = 5 N.m
2° Durée du démarrage (aspect cinématique).

0"i = 18,06 rad/s2=*e"i = 0"i f
e'i = 1 500 x 2 7r/60rad/s pour fi = 8,69s
3° Arrêt :
N O T A : F = ||F1|
0,387 5 e"i = - 5 =* e'\ - 21,6 rad/s^ =>tz = 7,27 s ,
240
• Généralisation au cas de/I arbres

EXEMPLE DE C A L C U L
La méthode indiquée dans l'exemple 3 s'applique aussi à une Arbre Poulie Roue d e n t é e
chaîne cinématique comportant plus de deux arbres. moteur
Dans le cas de trois arbres, en isolant chaque arbre et en écrivant

le rapport entre les vitesses angulaires ; on arrive aux résultats itzpi (I)
suivants : Arbre
récepteur
Équation du mouvement de l'arbre (I) : Courroie

^ (III)
A
Roue d e n t é e
avec
1 3 f3 Poulie
Équation du mouvement de l'arbre (II) : Arbre(I) : inertieJi = 0,1 kg.m^.

Arbre (II) : inertie J2 = 0,2 kg. m^.
Arbre (III) : inertie J3 = 25 kg. m^.
avec Réduction (I) / (II) : /?i = 1/5 = iïi.
Réduction (II)/(III) : r^lr^ = 1/4 et ^3 = 20 mm.

Le frottement de chaque arbre sur ses paliers est estimé à Cf = 0,2 N. m.
De plus, (m) supporte un couple résistant = 5 N. m.
Équation du mouvement de l'arbre ( m ) :
L'ensemble tournant est entraîné par un moteur à 1 500 tr/min.
On coupe l'alimentation du moteur.
Calculer:
avec
1° ladéccélération angulaire,
2° l'effort tangentiei en A entre dentures.
SOLUTION :
REMARQUE: u Considérer l'ensemble tournant et rapporter son mouvement
Pour simplifier les calculs intermédiaires, on a aussi exprimé à l'arbre (I) :
un couple équivalent C* rapporté à chaque arbre.

Partant du principe de conservation de l'énergie (ch. 63), il suffit = -Cf-(Cf.R])-(C, + Cr^).R].(r^m)
d'écrire :
, , „ _ -[0,2 + 0,2/5-(0,2 + 5)/(5x4)]
0,1-F 0,2/25-h 25/(25 X I 6 )
Puissance de sortie = Puissance d'entrée ^rendement (ri)
Soit Ps = PeV 0"1 = - 2,932 rad/s2.
Dans les cas ci-dessus, comme ÎJ = 1, on a bien : • Pour calculer F dans la denture, il suffit de considérer seulement
Ps= Cr3-W3= Cr^*-wi d'OÙ C^/ (1) + (II):
[0,1 + 0,2/25]. 0"i = - ° ' ^ " ^ f - " ' ° ^ ^ F = 69 N .

On procède de même pour Cô* et C„Â.
241
55. 12 Synthèse inertie équivalente (T) T R A N S M I S S I O N D'UN S C O O T E R É L E C T R I Q U E

Une roue de scooter qui tourne moins vite que le rotor du
moteur électrique provoque, au démarrage ou au treinage, un
etfet d'inertie plus faible sur ce demier, que si cette roue était
montée directement sur l'arbre moteur (fig. 1). Lorsque l'on
dimensionne un moteur, ie calcul se simplifie lorsque l'on uti-
lise les inerties équivalentes ramenées sur l'arbre moteur (voir
exemples §55-11).
Calcul de l'Inertie équivalente (fig. 1 et 2) :

• Ji : inertie de l'arbre moteur
(vitesse de l'arbre d'entrée = « i ; rayon poulie : r-|).
• J2 : inertie de l'arbre récepteur
(vitesse angulaire de l'arbre de sortie Ù>S = W2]
rayon poulie : r2)
• r: rapport de réduction entre l'arbre moteur et l'arbre récep- 2 ) M O D E L I S A T I O N D'UN R E D U C T E U R : r = 1/2
teur: Arbre moteur 1 M o d è l e équivalent

u>2
r=-
W1
L'inertie équivalente J i * est définie par la relation :
J l * = J l -1- J 2 / - 2
RÈGLE 1:
Linertie équivalente d'un arbre lent rapportée à un arbre plus
rapide est égale à l'inertie de cet arbre lent multipliée par le
carré du rapport de réduction (r inférieur à 1) (fig. 2 : r = 1/2).
RÈGLE 2:
L'inertie équivalente d'un arbre rapide rapportée à un arbre
plus lent est égale à l'inertie de cet arbre rapide multipliée par Moment d'inertie J2
(tourne deux fois moins vite) d i v i s é par quatre
ie carré du rapport de multiplication [r supérieur à 1) (fig. 3 :
r = 2).
(z) M O D É L I S A T I O N D'UN M U L T I P L I C A T E U R : r = 2
Le théorème du moment dynamique s'écrit :
Arbre moteur 1
M o d è l e équivalent
: couple moteur sur l'arbre 1 4 J2 i -^1
C,{ : couple résistant équivalent sur l'arbre 1
Avec : Cf^'-w! = Cf^'î
EXEMPLE :
Calculer l'inertie ramenée sur l'arbre moteur et le couple résis-
tant équivalent dans un réducteur r = 1/2,
(La transmission du scooter appartient à cette famille)
lY ' T \
d* = + J2 soit J i * = + ^ 2 ^ 4 (fig. 2) Arbre r é c e p t e u r 2 J \ Moment d'inertie J2
(tourne deux fois plus vite) m u l t i p l i é par quatre
Cr^ = C f 2 - ( w 2 / « l ) soit C,* = Ci-^/l.
242
56 Accéléromètres A P P R O C H E INTUITIVE D'UN A C C É L É R O M È T R E
Positions au repos de
et gyroscopes (SMsT lë? (£)
56» 1 Approche intuitive

d'un accéléromètre ^ .1
Lorsqu'on soumet un corps (f) de masse M (kg) à une accélé- V V ^

i
ration a (m/s^), on ressent une résistance au mouvement qui
x-1 X
dépend de cette accélération (en déplaçant un objet par exemple).
Entre le support (S) qui reçoit l'accélération en se déplaçant de Axe d e mesure
X) mm et (f) qui se déplace de x (mm), la liaison se comporte
sensiblement comme un ressort de rigidité k (N/mm). A C C É L É R O M È T R E S LINÉAIRES
Le principe fondamental de la dynamique permet d'écrire alors :
k-(x-i - x) = M • x" (frottements négligeables)
La force d'intensité k-(xi - x) est alors convertie en signal
électrique mesurable par l'intermédiaire de jauges de contrain-
tes ou des capteurs piézoélectriques, capacitifs, inductifs,
optiques, etc.
L'accéléromètre est essentiellement cfioisi en fonction de la C O N V E R S I O N DU SIGNAL
gamme d'accélération à mesurer exprimée en g, convertie Gain
Network
ensuite en signal. (On rappelle que g ~ 9,8 m/s^.)
4,7 kfi
Position
Detector î>:. O (A)+12to+18VDC
56 «2 Différents types amplifier. Load O (B) Power/signal common
Mass Network O (C)-12 to-18 VDC
d'accéléromètres -t/VV O (D) Eo (volts/g)
Certains accéléromètres effectuent les mesures d'inerties dans -O (E) Current output
-O (F) Self test
une seule direction, d'autres dans 2 ou 3 directions spatiales
mais la mesure peut aussi concerner les couples de rotation
EFFET GYROSCOPIQUE
(moments des forces) grâce à l'effet gyroscopique (§ 56.3).
Lorsque l'accéléromètre permet de déterminer à la fois des
mouvements de translations et de rotations, on parle alors de
centrale inertielle (§ 56.5).
56 «3 Effet gyroscopique
56«31 Description
Considérons le mouvement d'une toupie tournant à grande
vitesse. On repère la position de son rotor à l'aide des angles
d'Euler (§ 3.2). On constate que la toupie, soumise seulement
à son poids m • g, conserve 6 sensiblement invariable et tourne
lentement autour de l'axe TQ vertical selon une vitesse de pré-
cession lA'constante.
De plus le mouvement de l'extrémité M du vecteur rotation
fîs/giQ se déplace dans le même sens que le moment des
forces extérieures par rapport au point fixe 0, donc dans une
'ozs= Moment d'inertie de la toupie (S)
direction perpendiculaire à cette force : par rapport à son axe (O, z J )
Ce phénomène paradoxal constitue l'effet gyroscopique.
243
56«32 Paramètres de l'effet

SI IA T O U P I E N E T O U R N E P A S A S S E Z V I T E
gyroscopique
En appliquant le principe tondamental à la toupie et lorsque cp' liZQ : Verticale du lieu
est bien plus élevé que tf/', on établit ia reiation :
>l>'=yh(FÎS)\\l{lozs-<P')
et la nutation 0 est sensiblement constant
NOTA:
• Lorsque ip'n'est pas assez élevé, par exemple lorsque le
frottement sur la liaison entraîne son ralentissement, l'angle de
nutation d varie entre deux limites 0^ et 02- L'extrémité libre
de l'axe de la toupie décrit des franges dans l'espace jusqu'à
sa chute.
• Lorsqu'on lance la toupie avec son axe vertical [d = 0), le

moment \\Mo(F^/S)\\t nul, donc la vitesse de précession
i//'est nulle. Les frottements du pivotement sur un appui sans
obstacle provoquent un déplacement de la toupie sur cet appui
mais i'axe (0, zJ) de la toupie désigne toujours la même direc- MONTAGE G Y R O S C O P I Q U E
tion dans l'espace.
56 «4 Gyroscopes
Un gyroscope n'est pas autre chose qu'une toupie montée
dans une armature qui modifie peu son comportement tout en
facilitant son maniement.
Sur le montage gyroscopique ci-contre, on règle la position du
contrepoids Kûe façon à ce que le centre de gravité se situe
en 0. En lançant le rotor (S) à grande vitesse dans le sens
indiqué, le vecteur a son extrémité en M et
| t J o & ' ) | i = 0: C E N T R E DE G R A V I T É EN O S U R LA LIAISON R O T U L E
L'axe OAf reste fixe dans la direction qu'on lui donne au départ. z
Si on applique une force F horizontale avec une tige D, elle

ajoute un moment Mîf^xIS) qui provoque une précession
dans le plan vertical. Pour provoquer un déplacement hori-
zontal, on exerce une force F verticale.
Lorsque le centre de gravité se situe au centre de la liaison

rotule dans le repère fixe (figure ci-contre), ie rotor lancé à
grande vitesse autour d'un axe H , ce dernier conserve cette
direction dans l'espace.
Si on fait tourner l'arniature (S") autour de z?en créant un

moment MQ(F^/S), l'axe 7x bascule rapidement et se
place sur Tzàe telle sorte que le rotor toume dans le même \z'
sens que [S").
244
56 «5 Centrales inertielles D É T E C T I O N S ANGULAIRES (CENTRALES INERTIELLES)
Les gyroscopes sont utilisés dans les divers guidages d'avions, Plateforme (P)
bateaux, fusées, etc. mais aussi pour stabiliser des matériels,
effectuer des mesures ou des contrôles.
Une centrale inertielle est constituée d'une plateforme, elle-
même articulée, qui comporte en général deux gyroscopes
donnant une direction fixe de l'espace. Pour rinitialisation de
la centrale, les moteurs-couples MC1, MC2, MC3 et MC4 per-
mettent d'orienter les gyroscopes selon les directions xle\Tg Armature (S2)
de référence, La position de la plateforme mobile est contrôlée
par des capteurs de position et de vitesse angulaires. On en
trouve aussi de moins élaborées dans certaines manettes de
jeux, dans des téléphones portables...
56 «6 Exercices d'applications Armature (S 2)
• Exercice 1 : Capteurs :
Véhicule
e Angulaire
La toupie (S) toume à A/ = 6 000 tr/min ; on précise : en mouvement
Q De vitesse
masse m = 120 g ; /QZ^ = 3,58 • 10"^ kg • m^ ;
//////
angulaire
0(î=d=4cm.
Sachant que g = 9,81 m/s^, calculer la durée d'un tour de TOUPIE
précession lorsqu'on la lance avec son axe dirigé selon 6 = 10°
puis 20° par rapport à la verticale du lieu.
SOLUTION : ^
Appliquer ia relation ip' = \\Mo(F^/S)\\ [loz^ 9')
et exprimer ies données dans le système S.l. (§ 70.2).
On trouve : = 10) = 0,363 rad/s soit 1 tr en 17,3 s
iple = 20) = 0,716 rad/s soit 1 tr en 8,77 s
• Exercice 2 : Powerball
Après avoir lancé le rotor (S) à une vitesse suffisante, l'objectif
consiste à augmenter cette vitesse de rotation propre au maxi-
mum en créant un mouvement de l'appareil. Comment est-ce
possible ?
SOLUTION :
Le rotor (S) toume sur un seul axe lié à l'armature (S') mais c'est
l'utilisateur qui doit gérer les deux autres axes dans l'espace.
La relation précédente exprimant la précession <p' permet
d'écrire que la vitesse de rotation :
<p-=\\Mo(F^/S)\\/{lozs->P')
On en déduit que pour augmenter cette vitesse, il faut créer un
moment par rapport à un point fixe fictif (qui doit se trouver du
côté du bras de l'opérateur) par des mouvements du corps et
maintenir fermement l'appareil afin de réduire au maximum la \u rotor/armature \
précession ij/'.
245
57 Systèmes (T) SUSPENSION D E MODÈLE RÉDUIT
vibratoires Ressort -i- amortisseur
57 • ! Modélisation
• Pour ne pas transmettre les vibrations du sol au conduc-
teur d'un véhicule (voiture, VIT, etc.) ce dernier est muni d'une
suspension et d'amortisseurs.
• Pour éviter la destruction d'un bâtiment lors d'un séisme,
on prévoit une structure adaptée. Le séisme provoque une
onde primaire, peu destructrice, qui se transmet de proche en (2) ONDES SISMIQUES
proche à la surface de la terre qui se comporte comme un
ressort, mais aussi une onde secondaire beaucoup plus dange- PRIMAIRE
reuse (fig. 2). Compressions

Dilatations Milieu normal
Quelque soit le modèle retenu (fig. 3 et § suivants) : _L J_
iZIILX
1° Choisir la cote z = 0 à position d'équilibre statique et
écrire la relation entre les forces en présence.
2° À l'instant du lâcher (fo = 0), on note Zg (mm) la position
OndeP
de la masse (S).
3° À un instant quelconque f (s), la masse (S) se situe à z(mm).
SECONDAIRE
57 «2 Modèle 1 : oscillations
libres
Le ressort (/?) de masse négligeable est accroché au solide (S)
de masse M (kg). Ce ressort [R), de rigidité /((N/m) a alors une \^.'' Onde S
flèche notée fg lorsque (S) est en équilibre statique.

Dans cette position d'équilibre, on repère donc z = 0 : (3) M O D È L E 1 : M A S S E E N OSCILLJÛ,TIONS L I B R E S
M-g= k- fo résultante statique de (S) (§ 30,5),
Lorsqu'on abandonne, (S) à ZQ (mm) de sa position d'équilibre,
on observe une série d'oscillations verticales, non amorties.
Alors, à un instant f quelconque, (S) est en zet f R = k- (fg - z).
Déplacement
Uéquation dynamique du mouvement de (S), projeté sur z
z (mm) d e (S)
devient : k-(^ - z) - M-g= M-z" qui peut s'écrire ;
z"+{k/M)-z=Q.
Cette équation différentielle a une solution qui s'écrit : Position
z = ZQ • cos (co • t) avec d ' é q u i l i b r e de (S) Ressort (R)
ù) = (k/Mf'^ pulsation du mouvement (rad/s). d e raideur k (N/m)
t ; l'instant considéré (s).
ZQ : la distance du lâcher depuis la position d'équilibre (m),
Isolements :
r = 2 • IT/W = 2 • T: (M/kf'^ (période en s).
f = 1/7": la fréquence (Hz).
1
APPLICATION NUMÉRIQUE: I
M = 7 kg ; on l'écarté de sa position d'équilibre et on mesure
une période T= 0,49 s, calculer la raideur du ressort.
I^éponse : De T; on déduit w puis /( = 1 151 N/m.
246
REMARQUE:
R E S S O R T S EN P A R A L L È L E O U EN S É R I E
• En plaçant la masse entre ou sur deux ressorts de raideurs
kl et k2, on obtient sur le même principe :
a ) = [ ( / ( i + /(2)/MF,
• En plaçant la masse sur deux ressorts série, de raideurs

kl et /(2, on obtient de la même façon :
C0 = [(kyk2)/[k]+k2]-Mf'^.
La raideur équivalente k* de deux ressorts en parallèle est

égale à la somme des raideurs de chaque ressort :
= Al + ki. R a i d e u r s i é q u i v a l e n t e s deiresssorts k-\t k2 :
La raideur équivalente k* de deux ressorts en série est telle
que son inverse est la somme des inverses des raideurs de k* = k^+ k2 1 = 1 + 1
chaque ressort : 1 / * * = 1 / <ti + 1 / *2' k* ki /C2
(À comparer avec les résistances électriques en série et M O D È L E POUR OSCILLATIONS AMORTIES

parallèles,)
E n s e m b l e (S)
57 «3 Modèle 2 : oscillations - Ressort (fî) raideur k (N/m)

amorties
Amortisseur d e coefficient
En raison du trottement visqueux dans la matière, on ajoute un
—I d'amortissement A (N/m/s)
amortisseur au modèle précédent qui oppose au mouvement
une torce proportionnelle à la vitesse de déplacement :
F= -A-z'.
Le coefficient d'amortissement A s'exprime en N/(m/s).
Uéquation dynamique du mouvement de (S), projeté sur z

devient :/(• (fo - z ) - M - g - A - z ' = M-z"
soit:M-z"+ A - z ' + / ( - z = 0 .
Cette équation se résout selon trois cas :

• 1«fcas:A<(4-/cM)0'5
Le mouvement est sinusoïdal amorti de pseudo période
T=4'TT-M/(4/c-/W-A2)0.5
• 2^^ cas : A = (4 • k- M)" ^ = A Q (amortissement critique)

Le mouvement se réduit progressivement, sans oscillation.
• 3"cas:X> [A-k-M)°'^
Le mouvement se réduit progressivement, sans oscillation,
d'autant plus lentement que A est plus grand,
APPLICATION NUMÉRIQUE:
Définir le type d'oscillations lorsque :
/ W = 7 k g ; / ( = 1 150N/m;A = 190N/(m/s).
SOLUTION:
On calcule A Q = (4 • /(• Mf^^ = 179,4 N/(m/s).
On constate que A > A Q ce qui correspond au 3^ cas d'amor-
tissement sans oscillation.
247
57 «4 Modèle 3 : oscillations M O D È L E POUR OSCILLATIONS AMORTIES

forcées amorties
- E n s e m b l e (S) à p r o t é g e r
• Une force supplémentaire s'appliquant en provenance du
support (référentiel) peut être modéiisée par une fonction sinu- Ressort (R) raideur k (N/m)
soïdale de la forme :
Amortisseur d e coefficient
f = Fm-cos (n-t).
d'amortissement A (N/m/s)
Ff!, représente l'amplitude de cette force supplémentaire et fl - R é f é r e n c e fixe
sa pulsation (en rad/s) ce qui se produit par exemple, lorsqu'un

véhicule franchit une succession d'obstacles régulièrement
répartis pendant un laps de temps.
Période T
L'isolement puis l'équation de la résultante dynamique appli-
quée à [S] redonne l'expression du modèle 2, augmentée d'un
second membre : R É S O N N A N C E ET FACTEUR D'AMORTISSEMENT
M-z"+ X-z'+k-z=F,T,-m[fl-f). 2 max / -^0
• En mathématique, on sait que l'on commence par résoudre On é c a r t e d e ZQ (mm)

l'équation sans second membre, ce qui ramène aux trois cas l'ensemble (S)
de s a position
précédents,
d ' é q u i l i b r e statique
Pour l'équation complète, examinons le cas oij
A < A o avec XQ = (A-k-Mf^^.
La solution mathématique est de la forme : n

= p-oit. fi-sin (wt+ <p) + C-cos (nt- 0)
z= e
• Exercice
où a = \y(k • M) facteur d'amortissement (sans dimension)
L'ensemble (S) a une masse M de 7 kg. La rigidité de sa suspension
AetcP des constantes fonctions de F^, k, M, n et A.
vaut /( = 1,15 N/mm et son système d'amortissement a un coefficient
6 et (P se calculent à partir des conditions initiales.
d'amortissement A = 20 N/(m/s).
r Calculer la fréquence de l'onde forcée qui serait préjudiciable à ce
• Le terme e " " ' montre que les oscillations libres de-
mécanisme.
viennent rapidement négligeables devant celles imposées
2° Calculer le facteur d'amortissement de cet ensemble et l'amplifi-
par F mais un phénomène de résonance peut apparaître : les
cation du déplacement initial lorsqu'il entre en résonance.
déplacements z tendent à devenir infinis, donc destructeurs
pour le mécanisme. SOLUTION :
1 ° Fréquence de résonance :
En notant COQ = (klMf'^ la pulsation du système non amorti
On commence par calculer la pulsation de résonance ;
et non forcé, on démontre que la résonnance se produit pour n0,5
T 150 0,5 r 1-202
une pulsation : Q = = 12,66 rad/s
_(2x1150x7)J
/3 = û)o-n - A^ / (2/( • M ) p .
Fréquence de résonance = ^ = -r^^ ~2Wi
T (ZTT)
• Le facteur d'amortissement a = X^ I (k- inter-
2° Calcul du facteur d'amortissement
vient fortement sur l'amplitude maximale z^^w.-
202
Les courbes ci-contre représentent les variations de cette " ^ ( Ï Ï 5 Ô W J = °'°^^^^^'°^
amplitude zâx par rapport à l'amplitude donnée initialement :
^max = ^ 0 - M l -0,25a)]-0'5 = 4,51 XZo
Zmax/Zo = [a(1 -0,25a)]-0.5, Lamplitude initiale est donc multipliée 4,5 fois.
248
58 Travai TRAVAIL ÉLÉrvTENTAIRE D'UNE FORCE
Trajectoire ^
cos a > 0
58 B 1 Travail d'une force deA f y ^ '
dlV > 0
\ X d €
Une force f travaille lorsque son point d'application A se dépla-
Travail moteur
ce de d / par rapport à un solide de référence.
Son travail élémentaire est le produit scalaire de la force par le

cosûf = 0
déplacement.
dW =0
y^de
d l V = ||f||.||d/||.COSa Travail nul
/
d w : travail élémentaire, en joule (J)
cos a < 0
||F|| : intensité de la force, en newton (N) F ^ " ^ ^ y
dW
>^
\df\\ longueur du déplacement élémentaire, en mètre (m) <0
cos a : cosinus de l'angle de la force et du déplacement. Travail r é s i s t a n t

/
58 «2 Travail d'une force
en translation rectiligne
dlV=||f||.COSa.d/
Si f reste constant (mêmes direction, sens et intensité), alors on
peut calculer le travail de la force entre deux points Ae[B:
WA,B =\\F\\. cos a . (XB - XA)
Le travail d'une force constante qui se déplace en trans-

lation rectiligne le long d'un segment de trajectoire est
égal au produit de la projection de la force sur la trajec-
toire, par la longueur de ce segment.
EXEMPLE DE SKIEUR SUR UN PLAT TIRÉ PAR UN REMONTE PENTE
Travail de la force de traction Travail du poids Travail de la force de contact
1/1/^_B = + IC1/2I • ^ • c e s a WA-B = + H . € . cos 90° l ^ A - e = + i D s ^ l • ^ • c o s ( 9 0 ° - f 9)

Â-B = + Py2- X 3 X cos 45° WA-B = 0 Â-B = - IID3/1II X 3 X sin 5 °
* 9 angle de frottement ski/neige

249
58 «3 Travail d'une force TRAVAIL D'UNE F O R C E C O N S T A N T E

en translation quelconque (exemple : poids d'un c o r p s mobile)
• Elle conserve mêmes direction, sens et intensité mais son

point d'application décrit une courbe quelconque ; son travail
y
s'écrit dW=P-d€. p
(d? = ds • f où f : vecteur unitaire tangent à la courbe). — - ' ^
o
• dH/= ||p||-ds-cos a = ||P||-ds'(où ds'représente la U
e S' f
projection d'un élément de trajectoire sur P). -8
p II p
m Entre deux points k et 6, il suffit de sommer : i •D 1
1V;,_B=||/'||-/)
Nota :
Le travail du poids P d'un solide ne d é p e n d p a s de
Le travail d'une force constante se déplaçant entre deux la forme de la trajectoire entre / \t 6 mais uniquement
points est égal au produit de la norme de cette force par la d e la d é n i v e l l a t i o n h entre c e s deux points.
projection de la trajectoire sur son support.
T R A V A I L D'UN C O U P L E
58 «4 Travail d'une force

de moment constant par rapport
à son axe de rotation
m = p - ^ i = p'fë. + ~f„-ë
= ^ - d ? car f ^ l d ? ; d o n c FÂ-d? = 0
= ff • d€ (f( • d€ = ff • d^ ; vecteurs colinéaires)
comme :d€ = fî-dé»
Entre k et 6, on obtient :
H';i-8 = - « o ( f ) - ( » 8 - e > , ) = C - 0 FREIN DE MOTO ET F O R C E S S U R L E DISQUE
i < o ( n = C: couple, (N-m)

de - dA = d- angle de rotation (rad)
É t r i e r - Pistons - M â c h o i r e s
Le travail d'un couple (moment constant et résultante
nulle) est égal à la valeur de ce couple multipliée par son Rmoy
angle de rotation.
APPLICATION:
Une roue de moto en rotation, s'arrête après 5 tours, pendant

l'action du frein à disque sur la roue avant. L'action des
mâchoires s'exerce sur les deux faces du disque,
On donne :
• le diamètre moyen du disque 0nioy = 200 mm ;
• le facteur de frottement garniture de frein/disque /x = 0,45,
• l'intensité de la force normale exercée par un piston de
frein ||Â/|| = 3 000 N.
250
On demande de calculer:
R E L E V A G E D'UN P L A T E A U
- le couple de freinage et son travail pendant les cinq tours.
Solution :
Seule la force tangentielle sur chaque face provoque un moment
de freinage C/ et un travail résistant
01 = 2x^0(7)= -2 X / " x f î m o y
Cl = - 2 x NX tancpx fîôy
Ci = -2 x 3000 X 0,45 x 0,1 = -270 N.m
Wo_5 = C/ x 0 = - 270 x 217 X 5
Wo-5 = -8482,3 J « 8,5 kJ
58 «5 Expression analytique
du travail élémentaire
Déplacement élémentaire d /
Temps élémentaire àt \
Vitesse instantanée V
dW = S2/1 . d(. E n fonction d e s d o n n é e s ,
SOLUTION le produit scalaire s ' é c r i t :
jAx\
iW=F.àe = iy = X.ûx+ Y.iy+Z.àz /-IIS2/1II • sin a(o . de . sin 0(0
Idz, dW = - Il 62/11|. c o s a(t)
soit + f î . de . c o s 6(0
0 0
m=F.v.it = '¥
<\t = X.Vj,àt+Y.Vyàt+Z.V2iit
\Vzl Avec : d e < 0 ; sin «(o < 0 ; c o s e(f) > 0
L a relation entre a(f) et 9(0 d é p e n d

EXEMPLE :
de la g é o m é t r i e du m é c a n i s m e
Un plateau 1, articulé en C avec le bâti 0, est relevé par un
vérin 12,31. La position du plateau, variable dans le temps, est
TRAVAIL D'UNE ACTION D E C O N T A C T
repérée par l'angle 6(t). Le vérin, articulé en/4 et 6 exerce une
force % ! dirigée selon (ABj, d'inclinaison variable a(t), et d'in-
tensité constante.
On demande de calculer le travail élémentaire dH/de %

lors d'un déplacement d? (avec d/= ds = R.de).
58 «6 Travail d'une action

de contact
On projette résultante et moment de l'action mécanique en un
point sur le plan tangent au contact et sur la normale à ce plan.
Les seuls mouvements possibles se réduisent à :
• un glissement relatif dans ce plan, de vitesse ^4^2/1,
• un pivotement autour de la normale: u^y-i, LA\
Action mécanique de 1/2, {A 1/2) en A : A-^^ MA
m un roulement autour d'une droite du plan : et wy.
\ZAI NAI
Le travail d ^correspondant se calcule alors par :
y •
r'\
«1/2 «2/1
Mouvement relatif de 2/1, (^2/1) en A : ny\ "y
biy ; I01E2/1
MA
'1/2
(Comoment du torseur de l'effort par le totseur cinématique.)

"Présentation pratique pour calculer le produit scalaire de deux
vecteurs {§ 73.3)
251
58 «7 Applications S P H È R E QUI R O U L E S A N S G L I S S E R
5 8 • 71 Sphère roulant sans glisser Sphère 1

sur un plan
Entre A et 6, les forces qui travaillent sont :
• le poids (direction constante) : [W/poids]/i-6 = + mgl^ (§ 58.3),
• l'action de contact en A :
\ 0
/frottement nécessaire pour la rotation ;
Mo/il = YA 0
\e au roulement négligeable
0 0
Le torseur cinématique de 1/0 en A s'écrit :

0 01
0 0 (sans glissement, l//iei/o =5) Si lUelhlm^ IA/^_e = i | p | | . | | A e l l s i n a
m 0 !|P!!=10N I = 1 0 X 1 X sin 2 0 °
Dans le cas d'un roulement sans glissement, le travail = 3,42 J
de la force de contact est nul. TRAVAIL É L É M E N T A I R E D'UN G A Z

Le travail se réduit alors à celui du poids.
Cylindre Section S
/
58» 72 Travail d'un gaz —1-»- J F =---pS.x
X
Un cylindre contient un gaz à la pression p. Il se comprime
sous l'action f d'un piston. On peut écrire :
• Travail élémentaire reçu par le gaz; Gaz
|dlV| = | f . i l x | = |/7.S.(l*| = | p . d l ^ | dW en joules (J) ; p en p a s c a l s (Pa)

àW = -p.dV
d l / e n m è t r e - c u b e (m3)
• Sous F, le volume l/diminue ; donc d l / < 0 et p>0.
On doit donc écrire le travail élémentaire ; T R A V A I L D'UN R E S S O R T
dlV= - F . A x = - p . S . û x = - p . û V
dH/(J) p(Pa) V[m^)
• Le gaz accumule de l'énergie quand on le comprime.
58B 73 Travail d'un ressort

Le raisonnement ressemble au précédent ;
Pendant une compression de dx, la force appliquée au ressort
travaille de AW= + F.ûx.
Dans le domaine élastique on connaît la loi de déformation, F(N)
fonction de la rigidité/c (N/m): (effort)
F= + k.x
Ona: m = + k.x.Ax= + <SS
(dS = aire élémentaire sur le diagramme.) .g^=2(dS)
Énergie accumulée pour la flèctie /max :
d S = F . dx x{m)
(Flèche)
Le ressort que l'on comprime emmagasine de l'énergie que l'on

î r e p r é s e n t e l ' é n e r g i e potentielle du ressort soumis à
compte alors positivement.
252
59 Puissance (T) CONVENTION D E S I G N E
Le s y s t è m e r e ç o i t une p u i s s a n c e P , > 0
59-1 Définition
La puissance instantanée P d'une torce, qui ettectue pendant
le temps àt le travail élémentaire dH/, est égale à la dérivée du
travail élémentaire par rapport au temps :
m
p =
d/
P : puissance à l'instant / en watt (W).

Le s y s t è m e fournit une p u i s s a n c e Pg
ÛW: travail élémentaire en joule (J).
df : temps élémentaire en seconde (s). P, < 0
REMARQUE : S y s t è m e i s o l é (le moteur é l e c t r i q u e )

• La puissance est une grandeur algébrique (voir convention de
signe tig.1).
( 2 ) P U I S S A N C E D É V E L O P P É E PAR UNE F O R C E
• Un watt est la puissance développée par une torce qui
effectue un travail de 1 joule en 1 seconde. F
Multiple : le kilowatt (kW) ; 1kW = 103W*.
59 «2 Puissance d'une force

La puissance développée par une force F à l'instant /est égale
au produit scalaire de cette force par la vitesse du point d'appli-
cation M de cette force dans son mouvement par rapport
au repère (31) (voir fig. 2).
P=F • VuEsm 0" P=\\F\\-\\I! • cos « ( 3 ) P U I S S A N C E D ' U N E F O R C E S U R UN S O L I D E

EN ROTATION
P : puissance en watt (W).

Solide (S) (ex. : engrenage h é l i c o ï d a l )
||P|| : intensité de la force appliquée sur (S) en newton (N).
VMesm '• vitesse de Mappartenant à (S) par rapport à (2/1), en

Axe de rotation
mètre par seconde (m/s).
59 «3 Puissance d'une force

sur un solide en rotation
p=Mo(F).nsm
: puissance à l'instant f en watt (W).

Jlo(F) : moment de F par rapport à 0,
\\MO(F)\\ en newton. mètre (N. m).
fis/gi : vitesse de rotation de (S) par rapport à (
Il fls/3i II • en radian par seconde (rad/s).
* Ancienne unité : le cfieval vapeur : 1 cfi = 736 W.

253
REMARQUES :
Dans ie repère a (0, x, y, z ) les composantes des vecteurs sont :
m Si J<oz(/^)etw sont de même signe: P > 0 .
L= AloAF)
M '0\ La puissance développée par F est fournie au solide (S).
Mo(F): M avec: M= Moy(F); % a : 0
N \ I m Si.iôzC^letw sont de signe contraire P < 0 .
N=Moz{F)
La puissance développée par F est prélevée au solide (S).
En effectuant le produit scalaire Jlo{F). ilsm m On pose souvent Moz(F)=C,ri-
Cm étant le couple moteur (en N. m),
P=Moz[F).o} ou P=N.,
avec: Cm = MQZ[F).Z .
P : puissance développée à l'instant / par une force F appliquée
sur un solide en rotation par rapport à un axe fixe [0,z)^). L'expression de la puissance devient :
Moz (F) : moment de la torce F/axe fixe (0, z ) (N. m),

w : vitesse angulaire de S/ 91 à l'instant / (rad/s).
DISPOSITIF DE LEVAGE
EXEMPLE DE CALCUL:
1
tJn dispositif de levage est constitué d'un moto-réducteur 1 muni d'une
poulie à gorge 2 sur laquelle s'enroule un câble 3 (cf = 150 mm).
La ctiarge est ||F|| = 1 800 N . La vitesse de levage est constante
lll'/iE4mll = 20 m/min.
r Calculer la puissance nécessaire pour élever cette charge et
déterminer celle du motoréducteur.
2° Calculer le couple moteur correspondant.
HYPOTHÈSES:
• Les poids du support et du câble sont négligés.
• Le câble est sans raideur.
SOLUTION :
1° Isoler S i = {portion 3" de câble, bobine 4, support 5}.

• S-| est en équilibre à vitesse constante sous l'action de deux
résultantes P et 7373- d'où F373" = - F .
I S O L E M E N T D E VA P O U L I E 2
d'où: 7 3 ^ = - | | F | | y = 1 800y.
Le vecteur vitesse l^cEavai est vertical.
l^CeS'VSft et ?37r sont donc colinéaires. e1/2
• Calculer la puissance développée par cette force :
P = l l ^ c e 3 7 a i l - l l ^ l i - c o s 0 ° ; cosO° = 1
e 7"3V3'
G.. est dans le plan
d'où: F = (20/60) X I 800 ; P = 600W.
de s y m é t r i e
2° Isoler l'ensemble S2 = {poulie 2, porhon de câble 3'}. (e,x,y)
• Recenser les actions extérieures (voir tableau ci-contre).
Torseurs appliqués sur (S) = [2, 3')
• Écrire le théorème du moment statique / (0, z ) en 6 :
Wg+ 11/37? Il •c'/2 = 0
oJ
Wg-H 800 X 150/2 = 0
) R ' \0 0
Wg=- 135 000 N.mm; i-ôzI^ST?) =-135 N. m . "1/2 (- ^ | - 's "
s
^6 = Cm = -135 N.m est le couple moteur exercé sur la poulie 2.
254
59«4 Puissance absorbée IVIASSELOTTE C O U L I S S A N T E ( = 0)

par les actions de contact
• Lorsqu'une liaison est parfaite (facteur de frottement n
nul) la puissance absorbée par les actions de contact est nulle.
Par exemple, si la masselotte 2 glisse sans frottement sur
la tige 1 en rotation uniforme autour de (0, z) on peut écrire :
P = ^ 1 / 2 . l/ê2/1 = 0 (^1/2 1 ^1E2/1) Dans(gii) = ( 0 , X i , y i , Z i )
• Lorsque le facteur de frottement fi n'est pas nul, P = ll^1/2li-IIKAe2/il|.COS0=O (COS - =0)

la résultante des actions de contact de 1/2 peut être projetée
sur une normale et une tangente à la surface de contact : M A S S E L O T T E C O U L I S S A N T E (/LA 9^ 0)
% = % + 7v2 (voir §32.2).
Le travail de la force tangentielle est résistant et non nul. Il est
transformé essentiellement en cfialeur.
REMARQUE:
Dans le cas d'un roulement sans glissement (fi + 0)

avec un contact ponctuel, le travail (et donc la puissance)
de l'action de contact est nul (voir § 58.71). P = ll^1/2l|-liKAe2/lll-COSe< 0 (cos e < 0)
59.41 UN SEUL DEGIŒ DE LIBERTE
Nature du mouvement Actions de contact Puissance absorbée
N.
y ^^1' 2/1
1. Translation
selon (0,7) O
P = ll«2/llll«lll/WEl/2ll
y p
2. Rotation
autour de {0, z)
' ' = ilW2/lllM-Yll«1/2ll
A.'2/1
3. Pivotement P=JiA2i'i - « ï / i
''1/2
autour de (0, / )
P= U2n\\lJ..~\\{ay2\\
2
/\9/1 /V2/1
4. Roulement (Oy2 P=M0z{N2n)-(av2

O)
autour de(0,?)
©
V 77777 P = S||W2/lll.ll"1/2ll
7-2/1
ô
EXEMPLE DE CALCUL:
P U I S S A N C E A B S O R B É E D A N S UN P A L I E R
Un arbre 1 de diamètre 60 mm est en liaison pivot par rapport
à 2. Il est soumis à une force radiale de 2 500 N. Le facteur de 2 1
frattement entre 2 et 1 est ii = 0,1. La fréquence de rotation
de 1/2 est /7 = 50t/min. 1
Calculer la puissance absorbée par le palier 2.
RÉSOLUTION : \
•\
j
0
Nous sommes dans le 2^ cas du tableau :
P=
D
||%il|./x.y.||wi/2l
II. .A r 1
2 7rX 50 Rotation 1/2
P = 2500 X 0,1 X 0,03 X
/'«39,3W.
E X E M P L E : LIAISON PIVOT-GLISSANT
59» 42 Plusieurs degrés de liberté

Soit un solide en rotation autour àe(A,x) et en translation selon
(A, x) par rapport à SQ (exemple de la liaison pivot glissant). Le
torseur cinématique de (S)/gio s'écrit en A :
(SftoestliéàSo)
Le torseur des actions de contact de (So)/(S) en A est :
R
M{S)I(SQ)] =
MA
La puissance totale des actions mécaniques de {SQ)/(SI) est

C A S D E LA P U I S S A N C E N U L L E
égale à la somme de la puissance développée par R et de celle
développée par MA :
P = R .V/t^ S/SQ + -Â. iismg
résultante des actions mécaniques de (SQ) sur (S).
TA moment des actions mécaniques de (SQ) sur ( S ) en A.
^smn vitesse angulaire de (S) par rapport à S/IQ.
vitesse de A lié à (S) par rapport à 3lo.
Pest donc le comoment suivant:

P = 0, si on a s i m u l t a n é m e n t :
= 0 : R J_àV,
MA • flsmo ~^ : -L à fîs/giQ
256
59 «5 Puissance absorbée R É S I S T A N C E À L'AVANCEMENT

par la résistance de l'air
Ligne de courant
• Cette dernière absorbe une grande partie de la puissance
du moteur d'une automobile.
• Le vent sur le toit d'un bâtiment provoque une ctiarge

importante.
D'après le §18.3:
| | % s | | = 0,5.C,.p.S.||l^S/,||2
Cx : coetticient de traînée (dépend de la torme, de la rugosité du aux filets d'air

corps).
p : masse volumique de l'air (kg/m^).
S : section maximale du corps normale aux filets d'air (m^).
Vf_siA) : vitesse du solide (S) par rapport à l'air {A) (m/s).
La puissance correspondante absorbée est :
P=l|ff>i/sll-lii's//iil; p=o,5.Cx.p.s.\\VsiA\\'
59 «6 Cycliste sur vélo électrique : bilan de puissances
PUISSANCES Pm = Pra + P„ + Pp + Pa
MOTRICES
Musculaire
Électrique PUISSANCES CONSOMMÉES
Due à la résistance de l'air (Pra
Fra = 0,5 x C , p - S - 1 / 2 N §59.5
P,a = 0.5x CxpSV^ W §59.5
Due à la résistance au roulement (P„)
F„ = MgSIR N §35.3
P„=M-g-S-VIR W §59.2
Due à la pente (Pp
fp = M-g-sm a N § 32.42
Pp = M-g-s\naV W §59.2
Due à l'accélération ou l'inertie (Pj)

NOTATIONS:
Fi = M-a N §54.4
Voir § 59.5 et M (masse du mobile en kg) ;
Pi = M-a-V W §59.2
g (accélération de la pesanteur m/s^) ;
8 (coefficient de roulement en m) ; /? (rayon d'une roue en m) ;
a (angle de la pente à gravir) ; a (accélération en m/s^)
"Voir valeurs de §18.3.
60 Énergie et rendement
60 • ! Définition de l'énergie QUELQUES FORMES D'ÉNERGIE
L'énergie est une grandeur ptiysique qui caractérise la capa-
Énergie solaire
cité d'un système à modifier ou transformer l'état d'autres
systèmes avec lesquels il est en relation. Cela peut-être :
• La température (modifiée par l'énergie thermique, élec- • Lumière Chaleur
• La phase solide, liquide ou vapeur (modifiée par l'énergie

Énergies - photovoltaïque Énergies - géotfiermique
thermique et/ou mécanique de pression)
- lumineuse - biomasse
• La composition moléculaire (énergie chimique) -fluidique
• Les liaisons atomiques (énergie nucléaire)
• L'éclairement (énergie lumineuse ou de rayonnement)
• Le repos ou le mouvement (énergie mécanique)
Le schéma ci-contre montre les diverses formes d'énergies

disponibles dans la nature pouvant être converties en énergies
mécaniques et/ou électriques par différents systèmes.
60 «2 Caractérisation de
quelques énergies
Énergie mécanique caractérisée par son travail H/(ch. 58).
Elle exprime en joules (symbole J) le travail produit par une
force de 1 N qui déplace son point d'application de 1 m
1 J = 1 N m = 1 kg-m^/s^ = 2,78-10-' kWh
On distingue :
L'énergie mécanique potentielle liée à un déplacement en
hauteur, celle emmagasinée par un ressort ou un gaz compri-
més (ch. 61).
L'énergie cinétique liée à une vitesse (ch. 62).
Lénergie électrique caractérisée par le déplacement d'une
charge électrique (électron ou ion) appelée intensité /, exprimée É C L A I R A G E PAR L E D
en ampères (A) sous l'action d'une différence de potentiel U(V), É n e r g i e lumineuse
se traduit par un effet joule et/ou des champs électriques.
L'énergie thermique caractérisée par la chaleur, exprimée en
joules (ch. 69) ou en calories (cal) :
1 cal = 4,18 J = 1,164-10^3v(/h, nergie thermique
(faible)
Cette énergie se manifeste par une augmentation de tempéra-
ture ou de pression ou une dilatation.
L'énergie rayonnante caractérisée par une onde électroma- Énergie électrique
gnétique définie par son amplitude, sa fréquence f (Hz) ou sa EXEMPLE :
longueur d'onde A (m). Selon A, le rayonnement est visible ou L'éclairage d'une diode électroluminescente (LED), alimentée
invisible. par une énergie électrique, provoque un rayonnement et
Les conversions d'énergies en énergie utilisables s'accom- aussi une énergie thermique non utile ou perte.
pagnent de pertes parfois récupérables.
258
60-3 Rendements énergétiques 0 R E N D E M E N T D ' U N S Y S T È M E
60.31 Définition
Le rendement d'un système (mécanique ou autre) correspond Énergie Energie
d'entrée de sortie
au rapport de l'énergie utile (de sortie) et de l'énergie fournie A D A P T E R
(Puissance) (Puissance)
(d'entrée ou initiale). L'énergie non reclierchee est considérée T R A N S M E T T R E
perdue (fig. 1 et 2). C O N V E R T I R

Énergie
On peut aussi l'exprimer en termes de puissance : (Puissance)
perdue
P.-P.
P.
Processeurs :
Réducteur
Avec
Arbre
f s : énergie de sortie, exprimée en joules (J) Moteur/générateur
f e : énergie d'entrée, exprimée en joules (J)
Pg : puissance à la sortie, exprimée en watts (W)
Pe : puissance à l'entrée, exprimée en watts (W)
2 R E N D E M E N T D'UNE MACHINE
f p : énergie perdue (J)
Pp ; puissance perdue (W)
REMARQUE: Système
• Un rendement est toujours inférieur à 1 mais pour calculer isolé
Puissance
certains ordres de grandeurs, on peut supposer 17 = 1.
Puissance de sortie
• Lorsque des systèmes sont constitués de plusieurs sous-
d'entrée
ensembles en série ayant des rendements -171, r]2, V3,
(fig. 3), l'ensemble a alors un rendement :
Pertes
rj = ) } i r } 2 » J 3 -
• L'énergie (ou le puissance) de sortie correspond à ce qui
est utile rapporté à ce qui est fourni au système.
3) M É C A N I S M E S EN S É R I E
60.32 Calculs de rendements Puissance d ' e n t r é e P u i s s a n c e d e sortie

mécaniques
• EXEMPLE 1 (RÉDUCTEUR DE VITESSE) :
Le moteur d'entraînement du réducteur de vitesse ci-contre
délivre à un instant donné, une puissance Pg = 1,35 kW à la
vitesse A/e = 1 500 tr/min.
Sachant que chaque train d'engrenage a un rendement de
rj = 0,9 et provoque une réduction r = 0,5, calculer la puis-
rendement : 17 ^
sance perdue par usure et échauffement ainsi que le couple
Cs, disponibles sur l'arbre de sortie. 2^ m é c a n i s m e
rendement : 172
SOLUTION:
Sur l'arbre de sortie, la puissance disponible est donc
Ps = Pe • T)2 soit Ps = 1,35 X 0,92 = 1,094 kW
3® m é c a n i s m e
Soit une puissance perdue de 256 W. rendement : rjg
Ps = Cg • avec wjcûf, = et we = 1 500 • ir/SO rad/s.
On obtient alors Cs = 27,8 N-m.
259
• EXEMPLE 2 (LAMPE DYNAMO):

LJMVIPE D Y N A M O
Pour recharger la lampe dynamo, l'utilisateur doit exercer sur
la poignée-levier un eftort F = 2,5 daN à /? = 2 coups par
seconde pendant f = 1 min.
Sachant que chacun de ces mouvements tait décrire à la poi-

gnée un angle de a de 25° sur un rayon fide 54 mm, calculer :
1° l'énergie fgp dépensée par l'opérateur pendant cette
minute ;
2° l'énergie f djsp disponible pour recharger l'accumulateur ou
allumer ies LED, sachant que le train d'engrenage a un rende-
ment de de 0,91 et que celui de la conversion de l'énergie
mécanique en électrique est estimé à 172 = 0,73 (dynamo).
SOLUTION:
1° fop = R-a-n-t-F avec
R= 0,054 m ; a = 25 X TT/ISI rad ; n = 2 ; f = 60 s ;
F=25N
D'où une énergie fop = 70,7 J au cours de la minute.
2° fdisp = ôp--^! ••^2 = 70,7 X 0,91 X 0,73 = 47 J
60.33 VALEURS DE RENDEMENTS DE MECANISMES
Pour les calculs de rendements de mécanismes : Rendement r) des vIs-écrou à billes (utilisation normale)*
• soit on calcule les valeurs à partir de relations faisant intervenir le fl = tan <p
facteur de frottement entre matériaux (voir chapitre 12 et chapitre 31). Facteur de frotteinent
ou de frottement équivalent.
• soit on utilise les valeurs expérimentales du tableau ci-dessous.
Une place particulière est faite aux systèmes vis-écrou à billes, étant
donné leur importance dans les parties opératives des machines à
commandes d'axes numériques et des systèmes asservis.
Mécanismes particuliers Rendement T}
Arbres sur paliers à roulements 0,98

Arbres sur paliers lisses bien lubrifiés 0,95
Commandes par courroie 0,95
Engrenages droits rectifiés, bien lubrifiés 0,98
Engrenages taillés, bien lubrifiés 0,95 à 0,97
Arbres sur paliers lisses à graissage discontinu 0,9 à 0,92
Engrenages taillés mal lubrifiés 0,9 à 0,92
Engrenages bruts de matriçage, 0,75 à 0,85 01 2 3 4 5 6 7 8 9 10

selon montage et entretien
Angles d ' h é l i c e ( d e g r é s ) : a
Roue et vis sans fin :
Exemple ; on donne : a = 2° ; /A = 0,01.
-réversible bien lubrifié 0,4 à 0,8
Quel est le rendement ry ?
- Irréversible, lubrifié à la graisse 0,3 à 0,4
L a courbe donne : 17 = 0,78.
Vis et écrou d'assemblage (Irréversible) 0,15 à 0,3
* D'après Korta. Utilisation normaie : tourner la vis pour obtenir une déplacement en translation de I'écrou.
260
61 Énergie potentielle
Dans certains cas particuliers, le travail d'une torce appliquée
sur un corps dépend uniquement des positions initiale É N E R G I E POTENTIELLE DE PESANTEUR
et finale du corps, et non de la taçon dont le parcours s'est 1z

Verticale Accélération
ettectue. Dans ce cas, la torce est dite conservative, elle 1
dépend d'une fonction Ep, appelée énergie potentielle.
61 • 1 Énergie potentielle
de pesanteur
Un solide (S) de niasse m, placé dans un champ de pesan-
teur uniforme g , se déplace de 1 à 2. Le travail de son poids
P dans le déplacement d'une iiauteur : /? = zi - Z2, s'écrit :
W(P),.2 = mg{z,-Z2) ; IV(P) 1-2 = mffZi - «15/2
• Par définition, l'énergie potentielle de pesanteur en 1 ou 2,

définie à une constante près C, est:
fp^ = mgz-\ C ; Ep, =" 2 mgzi

-
+ C EXEMPLE DE CALCUL
énergie potentielle en un lieul (J). Un corps de masse M = 300 kg descend de 3 m. Sachant que
énergie potentielle en un lieu 2 (J). \ïg\\ 10 m/s^, calculer la variation d'énergie potentielle de
m masse du solide (S) (l<g).
pesanteur au cours du déplacement : h = z^- Z2; A = 3 m .
^1 altitude du lieu 1 par rapport à l'origine de <3i (m).
lV(P)i.2 = 300 x 10 x 3 = 9 G00J.
^2 altitude du lieu 2 par rapport à l'origine de <3i (m).
REMARQUE: É N E R G I E POTENTIELLE D ' É L ^ a S T I C I T É

Si conventionnellement Ep est nulle pour z = 0 , la constante Ressort J_^^ Piston Tube3_ Origine du r e p è r e fixe
est nulle et Ep = mgz". (ressort d é t e n d u )
m Le travail du poids P peut s'écrire ainsi :
iv(P)i.2 = f p i - f p 2 ; W{P)y2 = i"gh
Pourx = 0
(ressort
61 «2 Énergie potentielle
connpiètement
d'élasticité détendu) :
Un ressort 1 comprimé, exerce sur un piston 2, un effort f 1/2 :
du ressort
lorsque 2 p_asse du point 1 au point 2, le travail de la force
d'élasticité f 1/2 du ressort s'écrit : RAPPEL
• La force exercée par un ressort est proportionnelle à sa

flèche ;f: F1/2 = - kx.x .
Si * < 0 (casci-dessus) fi/2>0.
énergie potentielle d'élasticité au point 1 (J).
Ep2 énergie potentielle d'élasticité au point 2 (J). • Le travail élémentaire est d l V = - kxix**.
k raideur du ressort (N/m). "2
abscisse du point 1 (m), W(F)^.2=- kxix=^kxî-lkxl.
X2 abscisse du point 2 (m).

* Sinon on peut exploiter simplement la différence d'énergie potentielle, ce qui permet d'éliminer la constante. ** Voir chapitre 58.
261
61 «3 Energie potentielle É N E R G I E P O T E N T I E L L E D'UN G A Z

d'un gaz
G a z (air) S : surface du piston 1
Un gaz que l'on comprime accumule de l'énergie (§ 58.72).
On dit alors qu'il augmente son énergie potentielle car il pourra
2 1
1
restituer le travail correspondant lors de sa détente.
F-\/gaz * >
M/(gaz)i.2 = - fpi -<—
P,V,T
L)].2 '• travail reçu par le gaz entre les états 1 {pi ,Vi,h)
1
et2(P2,^2J2)(J).
fp2 : énergie potentielle finale du gaz (état 2).
X Tube 2
fp, : énergie potentielle initiale du gaz (état 1 ).
X1
On peut aussi écrire : i
Position 2 Position 1
du piston 1 du piston 1
-p.iV
1-»- X
O
DÉMARCHE DE CALCUL GRANDEURS PHYSIQUES
1° Pour calculer l'intégrale ci-dessus, il faut connaître la loi de p : pression effective du gaz (Pa).
variation de p en fonction de la variation de volume.
V : volume occupé par le gaz (m^ / kg).
2° Identifier le type de transformation dans le tableau ci-dessous T : température absolue (K).

(transformation en vase clos d'une masse de 1 kg de gaz située en r : constante caractéristique du gaz (J / (kg. K)).
permanence dans le même récipient*).
F : force exercée par le gaz sur le piston (N)
3° C a l c u l e r l ^ i à l'était et/;2,1^2 à l'état 2. avec F = p.S.x .

d IV (gaz) : travail élémentaire du gaz (J / kg)
4° Calculer W-\.z selon la loi définie ci-dessous.
avec dlV(gaz) = f .dJr.
Transformation isotherme : 7°= Cte Transformation isochore •.ûV=Q
p(Pa) Loi de Mariette : p(Pa) P:V,==r.T,

r=Cte ; pV=Cte P2 = r . 72
P2
T r a v a i l é c h a n g é 1-2 ;
lVi-2 = - P i > ^ i 4 ^
T r a v a i l é c h a n g é 1-2 :
V, V(m^/kg) d
Transformation isobare : dp = 0 Transformation isentropique : dO = 0
p(Pa) P i 1/1 = r . Ti p(Pa) pV^ = Cte

P2 V2 = r . Tg
P2 T r a v a i l é c h a n g é 1-2 :
1
Pi 2 1 1^1-2 =
r-1
' < I
P2 T r a v a i l é c h a n g é 1-2 : r
1^1-2 = (7-2 - Ti)
W,.2=-P{V2-V,) V, V{mVkg) r-1
O 1/2 V, \/(m7kg)
* Étude insutfisante Dour aborder les machines thermiaues dans lesouelles le aaz s'écoule.
T
262
62 Énergie cinétique E N E R G I E C I N E T I Q U E D'UN M A R T E A U
C'est l'énergie acquise par un solide (S) qui se déplace à une Masse m r~~1 9 i ( 0 , x, y, ? ) lié au v é
Masse m
vitesse /par rapporta un référentiel (<3i).
Tout corps en mouvement peut fournir un travail lorsque sa
vitesse diminue (un marteau qui arrive avec une vitesse sur
une tôle, est capable de la déformer).
62 • 1 Solide en translation
On définit la variation d'énergie cinétique Af/t^^ d'un solide (S)
A M O R T I S S E U R D E FIN D E C O U R S E
entre deux instants fi et f2 par :
Force d'impact Vitesse du cLiariot
1 2 1 2
Afj;, 2 = Y'"•"25/91 - 2 ' ' " - " l S M
Af^,_2 : variation d'énergie cinétique entre et /2 (joule : J).
m : masse de (S) (kg). ( P l i
V) :vitessed'unpoint(S)parrapportà(Sft)àl'instant/i(m/s).
: fin amortissement fi : impact, d é b u t
V2 :vitesse d'un point (S) par rapporta (31) à l'instant t2 (m/s).
amortissement
Par définition, la grandeur scalaire positive - m. v^g^ C o u r s e d'amortissement
est l'énergie cinétique du solide (S), à l'instant t-\- V2= 0
déré, par rapport au référentiel SI*. On peut aussi écrire :

MOUVEMENT DE TRANSLATION
Solide (S) m a s s e (m)
•gês/i» • trajectoire de G/91
REMARQUE:
Lorsque qu'un chariot arrive en fin de course, il perd son éner-

gie cinétique (A f/f,,^ négatif). Il est souvent nécessaire de pré-
voir un amortisseur pour réduire la force d'impact et éviter ainsi
des ruptures de pièces.
EXEMPLE DE CALCUL:
Calculer la variation d'énergie cinétique d'une automobile

dont la masse en charge est de 1 600 kg lorsqu'elle passe
d'une vitesse de 110 km/h à une vitesse nulle par rapport
à un référentiel (91) lié à la terre.
SOLUTION :
1- Déterminer les conditions initiale et finale

Instant : début du freinage i^-i = 110 km/h
IQ
Instant t2 : fin du freinage, arrêt, V2 = (} km/h
2- Convertir les données dans le système d'unités 3- Calculer A Ei^^^ = ^^2 ~ •
homogène (SI)
A f * i . 2 = 0 - i ><1600x(^x10f
La vitesse à l'instant /i en m/s devient ;
(pour V2 = 0 Ek2 = 0)
110x103
1/1 = A f / ( ^ _ 2 " = " ' ' ' * 6 9 1 3 , 6 J « - 747kJ.
* Si v^sm] est nulle par rapport au repère (Sli ), f/,, et nulle par rapport kCSi^), ce qui ne veut pas dire qu'elle soit nulle par rapport à un autre repère (912).
263
62 «2 Solide en rotation M A G A S I N D E TRI D E M O L L E T T E S

On définit la variation d'énergie cinétique AE^2 '^'^^ solide (S)
entre deux instants t] et t2 par :
Arrivée des mollettes
1
Af/ri.2 : Variation d'énergie cinétique en joule (J).

Joz ; moment d'inertie de (S) par rapport à l'axe (0, z ) de
rotation de(S)/(9l)(kg.m2).
(0 is/gi : vitesse angulaire de (S)/(9l) à l'instant (rad/s).
w 2S/91 : vitesse angulaire de (S)l(<3i) à l'instant t2 (rad/s).
APPLICATION :
L'exemple ci-contre, représente le magasin d'un système auto-
matisé de tri de mollettes selon leur épaisseur. Le plateau, ayant
une vitesse angulaire et un moment d'inertie, possède une éner-
gie cinétique de rotation.
Pour le faire démarrer, le moteur électrique « pas à pas » doit lui

fournir un travail moteur, provoqué par son couple moteur.
À chaque arrêt, le plateau perd son énergie cinétique de rotation,
grâce au travail résistant du couple de maintien du moteur pas à pas.
ON DEMANDE:
Calculer la variation d'énergie cinétique du plateau (S) de masse
m = 120 g, de forme cylindrique de diamètre 0 = 120 mm, Solide (S) : plateau
porte sachets
entre l'instant /i de fréquence de rotation «1 = 6 tr/min et l'ins-
tant /2 : n2 = 0 tr/min.
SOLUTION:
1- Convertir les données dans le système SI :
S C H É M A C I N É M A T I Q U E DU M A G A S I N
La masse est: m = 120g = 0,12 kg
La vitesse angulaire à fi est:
0.1 = ^ = — = 0,2.rad/s. Bâtil
2- Calculer le moment d'inertie du plateau autour de

Moteur
l'axe ( 0 , z )
I
; (plateau considéré comme un disque plein)*
Palier
, 0,12X0,062 r,,r^,..A, „2
Joz = -—^—^— = 2 , 1 6 x 1 0 ^ kg.m"^
Rotation du
3- Calculer l'énergie cinétique à t-\t t2 :
plateau autour
de(0,z) Plateau porte
- à f i : f , f , = | x 0 , 2 1 6 X10-3 x(0,27r)2; sachets (S)
f/(, =4,26x10-5 J
- à f 2 : f t 2 = 0 (vitesse nulle)
4- Calculer la variation d'énergie cinétique entre et :
f / ( 2 - f/(i = 0 - 4 , 2 6 x 1 0 - 5 ; A f , f , _ 2 = "'^'26x10-5j
31 (O, X, y, z ) lié au bâti
* Perte dinertie due aux trous négligée.

264
62 • 3 Mouvement quelconque ALIMENTATION PAR P L ^ N I N C L I N É
Lorsqu'un solide (S) est animé d'un mouvement quelconque, Rotor ( S ) Rotation de ( S ) autour de ( G , z )
celui-ci est le résultat de la composition de deux mouvements

(ex. : alimentation en rotors d'un poste de montage).
• Celui du centre de gravité G de [S) dont le vecteur vitesse à

l'instant f est: l^seSM-
• Celui du solide (S) autour d'un axe (S, z) passant par G,
dont le vecteur vitesse angulaire est : T ï s ^ .
Ei,= \m.\\Vessim\\^ + ljGz\\iis/3iV

Sft (O, x,y,z)
lié au b â t i z
L'énergie cinétique, à l'instant t, par rapport au référentiel (Sft)
d'un solide tournant autour d'un axe d'orientation fixe pas-
(S) S Y S T È M E I S O L É =
sant par son centre de gravité G est la somme de l'énergie
{MOTO + P A S S A G E R ) - A C C É L É R A T I O N
cinétique due au mouvement de translation de G par rapport
à (91) et de l'énergie cinétique due au mouvement de rotation l^(Fint/s)i-2.ici:
l^Fext/s)i-2. ici :
autour de cet axe, par rapport au même référentiel (91). Travail nul d e s forces transmises par
Travail r é s i s t a n t
les liaisons pivot C (roue a r r i è r e -
(négatif) de fîair/s
bras de suspension) et D (roue avant
( r é s i s t a n c e de l'air)
- fourche), si frottement n é g l i g é .
62 «4 Théorème de l'énergie
cinétique ^ : E n e r g i e c i n é t i q u e d e (S) p a r r a p p o r t a u s o l à tz-
(fonction de la m a s s e de (S) et du c a r r é de
Dans un repère galiléen (91^), la variation d'énergie cinétique
s a vitesse l/2(GE=s/o))
d'un système (S) isolé, entre l'instant t-\t l'instant t2, est égale
à la somme des travaux des forces extérieures et intérieures
agissant sur (S) entre ces deux instants considérés :
lV(Fext/s)l-2 + M'(finl/s)l-2 = " f*i
W(Feiiish-2 '• travail des forces extérieures appliquées sur

(S) entre /i et (2 (J).
W(fint/s)i-2 : travail des forces intérieures à [S) entre /1

et/2(J).
£^2 : énergie cinétique de [S) à l'instant t2 (J).
f;ti : énergie cinétique de (S) à l'instant /1 (J).
REMARQUES:
• Le travail des forces intérieures à (S) n'est pas nul

si les corps sont déformables (cas de la compression-extension
Déplacement : x
d'un gaz, d'un ressort...), et/ou les liaisons sont réelles (frotte-
ment non nul : =it 0) *. l^('êxt/s)i-2. ici :
W(Fmysh-2' ici:
Travail nul de P (force
• Le théorème de l'énergie cinétique est très bien adapté à Travail moteur (positif)
perpendiculaire au d é p l a c e m e n t x),
du m é l a n g e gazeux
l'étude des systèmes aux mouvements « unidimensionnels » etde/A(ys et SQ/S, si contacts
dans la chambre
(translation ou rotation) car il ne fournit qu'une seule équation sans glissement et r é s i s t a n c e
de combustion.
au roulement n é g l i g é e en A et B.
scalaire.
* /X = tan = 0 ; facteur de trottement nuL
265
62 • 41 Système déformable, P R I N C I P E DU C A P T E U R D E V I T E S S E D E ROTATION

en rotation
Si les frottements entre les contacts internes sont négligés et si faible ou nul ; J-\e ^'9"^'
^ ^ = arrêt
le travail des gaz ou des ressorts est négligé, les forces inté-
rieures ne travaillent pas. Par contre, le moment d'inertie peut
varier. (Ex. du capteur de rotation ci-contre). On écrit que :
lV(fe)rt/S )l-2 = • "2 ~ Y • "l
62 «42 Système indéformable

Dans ce cas, les forces intérieures ne travaillent jamais car, il
n'y a pas de déplacement des points d'applications des forces,
P a s d e signal
de modification du volume des gaz et des longueurs des res- = vitesse
sorts. Le théorème de l'énergie cinétique s'écrit :
lV(W)l-2 = f * 2 - f * i
1- Cas de la translation, force constante :
2(M/B) 2 iC"/")
2- Cas de la rotation, couple constant
c.(e2-ei)=YJ.(4s;„)-K,s/H))
TRANSLATION F O R C E CONSTANTE
3- Cas du mouvement hélicoïdal :
^y Solide ( S ) m a s s e m
Travail des actions extérieures :
W(acïmse)<iJS)y2=W{Fh2+W{MAh-2 R M R
O
2H/(actionsext/S)i_2 = ||F||{X2 - xi) + \\MA\\[62 - (m) (m) V.
Variation d'énergie cinétique :
^- m I vz. — vr. I +^ ^2 2
X2
Sftg (O, X, y, z ) r e p è r e g a l i l é e n
62m 43 Expression du théorème
de l'énergie cinétique en fonction MOUVEMENT H É L I C O Ï D A L
de la puissance Solide ( S ) , m a s s e m, moment d'inertie J
Pour un système indéformable (S) isolé, la dérivée de l'énergie
cinétique par rapport au temps est égale à la puissance P (en
watt : W) des forces extérieures.
dt =''(fext/s)
REMARQUE :
Si le solide est déformable, il est nécessaire d'ajouter la puissance <Sk (O, X, y, z ) r e p è r e g a l i l é e n II i - Cte
des forces intérieures (forces liées au frottement, gaz et ressorts).
266
62 «5 Applications DISPOSITIF D ' A R R Ê T
EXEMPLE1 (freinage d'un chariot):

Un chariot 1 de masse m = 15 l<g roule sur deux rails hori-
zontaux 2. Il est arrêté par une butée (3,5) à ressort, fixée sur 5 y
le bâti 4. La force f exercée par le ressort 6 sur le piston 5 est _£siA_2c
proportionnelle à sa flèche x.
O r
F6/5 = - 11 538 X (Fen N ; xen m). La course maximale de
B
la butée est x ^ x = 100 mm. y p i (O, X, y, z ) lié à 4
Calculer la vitesse maximale du chariot par rapporta (91) lié au D é b u t contact 5/1
bâti, compatible avec la course de la butée : x „ „ : course
b u t é e : 1 0 0 mm
HYPOTHÈSES:
• la résistance au roulement en/I et 6 est nulle,

• le facteur de frottement est nul en /I et 6 (/n = 0) et entre
Fin d e course piston 5 (^1) (^2)
le piston 5 et le corps 3 de la butée,
1/2 = 0
• la résistance de l'air est négligée,
m .
mm
• le moment d'inertie des roues est négligé.
SOLUTION :
1° Isoler le système S - {chariot 1, butée 3}

2° Appliquer le théorème de l'énergie cinétique entre :
instant 1 : début du freinage, contact avec la butée, vitesse
V U E E N C O U P E D E LA B U T É E
d'impact : inconnue recherchée
instant 2 : fin du freinage, fin de course butée, vitesse nulle

Détail D3/5 dx
du chariot. butée
I7f
m Calculer les travaux des actions extérieures à (S) de 1 à 2 :

P, % sont verticales (/x = 0) donc perpendiculaires au
déplacement dx. Leur travail est nul. ^
-5/5
NA/WM1
w(Ph-2+w(A2nh.2+w{B2n )i-2 = o.
• Calculer les travaux des actions intérieures à (S) de 1 à 2 :
D3/4 est verticale {ti = 0), perpendiculaire au déplacement dx :
_ ^ ^(%5)i-2 = % - dx = 0.
f6/3 ne travaille pas car son point d'application est fixe *. MÉTHODE
% est colinéaire au déplacement de son point d'application. Le tra- r i s o l e r un système (S).

vail de la force d'un ressort est: 1^(^6/5) =-Y^6/5max-^L(** 2° Choisir deux points 1 et 2 où sont connues certaines gran-
deurs (vitesse, forces...).
1^(^6^)1.2 = -1 X 11 538 X 0,1 X 0,1 = - 57,7 J .
3° Calculer l'énergie cinétique en 1 et 2.
• Calculer la variation d'énergie cinétique entre /1 et ^ : 4° Faire le bilan des actions mécaniques. Calculer leur travail
f = 0 car 1^2 = 0 ; A f/(^_2 = 0 - 7,51/^ ; A = f^2 " f f 1 entre 1 et 2.
• Appliquer le théorème de l'énergie cinétique entre 1 et 2 : 5° Appliquer le théorème de l'énergie cinétique.
f ^ 2 - f ^ 1 = l V ( % ) l - 2 ; 0 - 7 , 5 ^ ? =-^57,7 6° Résoudre et calculer l'inconnue.
7° Si impossibilité, choisir un nouveau couple de points et
• Résoudre l'équation, calculer 1^1 :
recommencer le calcul.
l'i = 7.f ; l'i = VTM: VI = 2,77 m/S
* Il en est de même pour les autres forces de liaison dont le point d'aplication est fixe. ** Voir § 58,73.
267
EXEMPLE2 (calcul d'un volant d'inertie) :

(T) COMPRESSEUR MONO-CYLINDRIQUE
Un moteur 2 ayant un couple moteur Cm = 160 N.m entraîne un
REFOULEMENT Compresseur 1
compresseur monocylindrique. Le travail nécessaire à l'aspiration
de l'air pendant le demi-tour de 1 à 2 est négligeable alors que
le travail fourni par le moteur reste constant (fig 3). Le compres-
seur prend donc de la vitesse. Pendant le demi-tour suivant de 2
à 1, le travail nécessaire à la compression de l'air entraîne une
chute de vitesse (fig 2). La poulie-volant 4 joue le rôle de volant
d'inertie pour réguler la vitesse de rotation du compresseur.
HYPOTHÈSES :
• les liaisons entre les solides sont sans frottements,

• les masses et les moments d'inerties des solides en mouve-
ment, autres que la poulie-volant, sont négligés.
• le couple moteur Cm est constant.
Calculer le moment d'inertie Jo^de la poulie afin que la P R I N C I P E DU C O M P R E S S E U R
vitesse angulaire w du compresseur reste comprise entre
1,5-77 et 2-77 rad/s, le couple moteur restant constant. Cylindre 1^^ co^prtméj
SOLUTION:
Piston 2 I I ojB
r Isoler le système S = (1,2,3,4, air dans la chambre).
2° Appliquer le théorème de l'énergie cinétique entre :
- l'instant T: point mort haut
-l'instant2: point mort bas
dans la phase d'aspiration
A- Point mort B- Montée G- Point mort
^V(Fext/s)1-2+ M/(Ws)l-2=f*2^f'f1 bas Compression haut
3° Calculer l'énergie cinétique aux points 1 puis 2 : ( 3 ) PHASE ASPIRATION i

Aspiration
En 1 : vitesse min : w = 1,5Tr rad/s ; f/(2 = Ôz x (1.5ir )2. de l'air
rT-
Fin de c o u r s e
En 2 : vitesse max : ÛJ = 2TT rad/s ; f|(:2 = ^ Ôz x (2^)2. haute
Course C
4° Calculer les travaux des forces extérieures et intérieures : Fin de c o u r s e
- Forces intérieures :
Les actions de contact aux liaisons ne travaillent pas (frotte-
ments nuls) ; le travail d'aspiration de l'air est nul Volant
- Forces extérieures :
Le travail du couple moteur, supposé constant, est : Rotation e= 77 rad
X
W(C;;^)1.2 = Cm. e = 160 X7r = 502,6 J
5° Écrire le théorème de l'énergie cinétique :

Aspiration
l.Joz[(277)2-(1,577)2] = 502,6;
1 - ^ 2
JQZ est l'inconnue à déterminer, d'où :
Jo^«58,11(g.m2. bas
77777?
268
63 Conservation (T) SYSTÈME ISOLÉ S = {C]
de l'énergie il A c c é l é r a t i o n de
Position 1
la pesanteur
63 • 1 Notion de système isolé

Un système (S) est dit isolé lorsqu'il n'échange aucune énergie
(mécanique, calorifique, chimique...) avec le milieu extérieur.
• Dans le cas, par exemple, de la chute d'un corps sous
l'effet de l'attraction terrestre, le système isolé est constitué
du corps (C). La perte d'énergie potentielle de (C) n'est pas
échangée avec l'extérieur mais convertie en énergie cinétique
Lorsque C p a s s e d e 1 à 2 :
de (C) (en négligeant la résistance de l'air).
• Le système isolé ne peut comporter de contacts avec frotte- • 1/2 > Vi : l ' é n e r g i e c i n é t i q u e augmente
ment. Ces forces absorbent de l'énergie, pour l'essentiel conver- • Z2 < Zi ; l ' é n e r g i e potentielle diminue
tie en chaleur, cédée à l'extérieur.
(2^ CONSERVATION DE L ' £ „
63 «2 Principe de la conservation C o r p s (C) m a s s e m, moment
de l'énergie mécanique
Pour un système isolé (S), dans lequel toutes les forces dépendent
d'une énergie potentielle* et les actions de contact ne travaillent
pas, l'énergie mécanique totale est constante entre deux
instants ti et t2 (voir fig. 2). L'énergie mécanique étant la somme
de l'énergie potentielle f p et de l'énergie cinétique , on peut
écrire :
5m=£„H-ft=Cte
L'énergie potentielle ayant trois formes, on peut écrire :
ffl) = + fp(pes) + fp(élas) + fp(press) = Cte

= 2 -'Ox-'^l+g"^-
= m.g.z,
)
fp(pes)
fp(élas)
énergie potentielle de pesanteur (J).
énergie potentielle d'élasticité (J).
fp(press) énergie potentielle de pression (J).
REMARQUES :
• L'énergie mécanique étant constante, elle est en général
( = m . g . Zj
+ E p , = £,2 + Ep2 = Cte
(z) C H U T E D'UN P O T D E F L E U R S
déterminée par les conditions initiales du mouvement (fig. 3).
Variation de l ' é n e r g i e c i n é t i q u e (vitesse)
• S'il existe d'autres forces extérieures ne dépendant pas potentielle £ „ (hauteur)
d'une énergie potentielle, on peut écrire que la variation A Ep = m.g .h
d'énergie mécanique entre fi et f2 est égale au travail de ces

forces fc entre 1 et 2 (A est négatif si le système perd de Eu= irm.V
l'énergie.)
Instant
C'est le cas d'un corps soumis à la force de frottement de l'air :
l'énergie mécanique diminue car ^ V ( f c ) < 0 . * * _
* On appelle ces forces : forces conservatives. ** Il s'agit d'un travail résistant.
269
EXEMPLE DE CALCUL:
PENDULE SIMPLE
Soit un pendule simple composé d'un fil de longueur £ et d'une
particule Mde masse m liée à l'extrémité du fil, l'autre extrémité
étant liée au support fixe en A. On écarte le pendule d'un angle
Fil ( m a s s e n é g l i g e a b l e )
par rapport à la verticale. On appelle WQ, d'altitude ZQ. la position
initiale écartée de a , et iWi, d'altitude zi, la position de W à la
verticale de A. On abandonne M en Mg sans vitesse initiale. Position initiale 0
(Instant fg)
Calculer la vitesse 11 V(M/gy II au passage de Men . (91^ est
un repère galiléen lié à la terre.) V
C o r p s ponctuel
HYPOTHÈSES: / ( m a s s e : m)
• la masse du fil est négligeable,
H
• le fil est inextensible et parfaitement flexible*, n
• la masse Mest ponctuelle, la résistance de l'air est négligée. Mo
< — \
.M, Position verticale 1 (instant f^)
SOLUTION :
Isoler le système [S) constltaié par la masse ponctuelle [M) :
1° Recenser les actions mécaniques s'exerçant sur (NI) BILAN D E S F O R C E S : S = { M
• Une force conservative découlant de l'énergie potentiel- //A

le de pesanteur ; le poids P de M. A c c é l é r a t i o n d e la pesanteur
• Une force non conservative développant un travail nul :

tensiojTj du fil est constamment perpendiculaire au déplace-
ment d / , (dirigée selon la droite AM, AM i d^).
(Résistance de l'air négligée.)
2° Calculer l'énergie mécanique à la position initiale 0
L'énergie cinétique est : fj-Q = 0 car Î ^ ^ M ^ ^ = 0.

L'énergie potentielle est : fpg = m.g.zo; f^Q = m.g.ZQ.
3° Calculer l'énergie mécanique à la position verticale 1
L'.'énergie cinétique est : f^^ = - . m. ||l/(Mi/gig)IF.

9 y P=^mg
L'énergie potentielle est : Ep^ = m .g.z^.
MÉTHODE DE RÉSOLUTION
d'où : En, = I m l l î ^ ^ l F + m .g .z, = Ei,^ +Epy
1° Isoler un système ( S ) .
4° Écrire le principe de la conservation de l'énergie 2° Faire le bilan des forces découlant de l'énergie potentielle
antre les 2 instants et agissant sur ( S ) .
1
Û -h m . g . zo = - m II l/(Wi/gig)lr + m.g.z. 3° Vérifier que les autres forces (forces aux liaisons, résistance
de l'air...) ne travaillent pas.
ll^'(Mi/9i5)îl -2.ff.(zo-zi)
4° Calculer l'énergie mécanique à la position initiale 0 :
AH
Dans le triangle AHM^,, on peut écrire : cos a =
AMQ
5° Calculer l'énergie mécanique à la position 1 :
d'où: AH=£.Z(i%a
et: Z Q - z i = < f - / c o s a =-^(1 - COSa)
6° Écrire le théorème de la conservation de l'énergie entre 1 et 2 :
La vitesse 1/f(Wi/%) Il s'écrit :
FitiQ —
= V 2 f f ^ ( 1 - cos a) 7° Résoudre, calculer l'inconnue.
"Voircfiapitret.
270
64 Conversion CONVERSIONS ET CONVERTISSEURS
E x e m p l e s d e pertes
de l'énergie Énergie
thermique
64 • 1 Réversibilité/ irréversibilité Freins Moteurs

de la conversion de l'énergie [frottements) thermiques
Le schéma ci-contre montre quelques conversions de l'éner- I\/loteurs

gie et les convertisseurs associés. Certaines transformations électriques
peuvent se faire dans les deux sens, la conversion est dite Énergie 1 • Energie
électrique mécanique
alors réversible. Pour le couple énergie mécanique/énergie
électrique, par exemple, les deux sens de transformation sont :
+
Génératrices
électriques
r Électrique ^ Mécanique (ex. : moteur d'un ventilateur)
Ventilateurs Eoliennes
Le convertisseur fonctionne en moteur. Pompes Turbines
2° Mécanique Électrique (ex. : génératrice d'une éolienne) (Chap. 67) (Chap. 67)
Le convertisseur fonctionne en générateur.
Certaines formes d'énergie mécanique peuvent être stockées, Énergie

fluidique
puis restituées (chap. 63) :
• énergie potentielle (liée à la hauteur) : élévation d'une
charge, puis descente ; R É V E R S I B I L I T É D E lA C O N V E R S I O N
• énergie cinétique (liée à la vitesse) : augmentation de la
Sens 1
vitesse d'un véhicule, puis réduction (freinage).
Énergie
Cette énergie mécanique restituée (descente, freinage) peut Énergie m é c a n i q u e (Utile)
électrique
être convertie en énergie électrique (ex. : véhicules hybrides,
moteur thermique/moteur électrique),
Chaque conversion s'accompagne de pertes, car certaines
transformations sont irréversibles (l'énergie est consommée
ou dégradée). Le rendement est donc toujours inférieur à 1
(chap, 60). Par exemple, il y a irréversibilité thermodynamique de
la transformation de l'énergie mécanique en énergie thermique
(ex. : pertes par frottement).
Motorisation d'une voiture t é l é c o m m a n d é e
EXEMPLE DE CALCUL;
Sens 2
Un scooter électrique de masse totale mt (scooter -i- passa-
Energie
ger), roule dans une descente de dénivelé h, à une vitesse v Energie é l e c t r i q u e (Utile)
constante, accélérateur coupé. Chiffrer la valeur de l'énergie mécanique
électrique récupérée W, qui recharge les batteries.

On donne : /? = 100 m, m, = 150 kg, g = 9,8 m/s^.
Le rendement du système est 17 = 0,6 (pertes globales dues
à la résistance de l'air, au roulement, à la transmission, à la
conversion d'énergie).
SOLUTION:
L'énergie 14/motrice est due au travail du poids dans le chan-
gement de hauteur (fournie au système) : W = mgh.
Compte tenu du rendement, on peut récupérer : Dynamo d'une lampe
IV= 150 X 9,8 X 100 X 0,6 = 88 200 J soit W, = 88,2 kJ.
271
64 • 2 Relation moteur-récepteur
64.21 FONCTIONNEMENT QUATRE QUADRANTS
Les schémas ci-dessous illustrent, pour la translation et la rotation, les différents types de comportement (moteur/frein) d'un utilisateur (ou
d'une machine) qui agit sur un chariot ou une charge (récepteur). Le terme générique de « machine » désigne un moteur ou un générateur.
On note Ppiéca '• puissance mécanique (Pméca = F - vou P^^ca = C - il); Pélec : puissance électrique (Péiec = " • ' ) •
Constatation (du point de vue de l'énergie mécanique) :
Si le produit F ' irde la force f de l'utilisateur sur le chariot par la vitesse v{ouC- îî produit du couple de la machine par la vitesse angulaire)
est:
• positif : l'utilisateur (ou la machine) fournit de la puissance mécanique au chariot. Pméca > 0 : il (elle) fonctionne en moteur (Oi et O3);
• négatif : l'utilisateur (ou la machine) reçoit de la puissance mécanique du chariot P^éa < 0 : il (elle) fonctionne en frein (générateur) (Q2 et O4).
O2 O1 O2 C;l 01
F>0;v<Q F>0; v>0 C n<o ^ C c a>o
P<0 F_ p>o u i<o u i>o
Frein IVIoteur Freiner Monter :
descente : Moteur
Générateur ^ ù t
•u
03
O3
F<0; v<0
P>0
Q4
F<0;v>0
P<0
c
u l>0
n>o
Aider descente : /3
a r h n
c
u l<0
Freiner montée :
n<o
IVIoteur Frein Moteur

Générateur
64 «22 Différents couples moteurs C O U P L E S IVIOTEURS E T V I T E S S E
selon la vitesse i C ( N • m)
Le couple varie avec la vitesse. Selon la tectinologie employée, ® n ®
on rencontre quatre types de variation : max
® Linéaire : moteur CC. Lorsque le couple augmente, la
vitesse diminue de façon proportionnelle; max Pour X2 = 0.
( 2 ) Selon une courbe : moteur asynchrone. Il est crois- n (rad/s) \2 (rad/s)
sant avec la vitesse ^ j u s q u ' à max. Puis décroissant rapi-

dement. Nul pour Qs (vitesse de synchronisme à vide). , C ( N - m) i C ( N • m)
(3) Linéaire, à vitesse constante : moteur synchrone. Le p max (4)
couple apparaît dès que l'on charge. Il augmente, alors que la max i ^
vitesse de synchronisme l'esté sensiblement constante
(Cm max = décrochage du champ toumant).
® En cloche : moteur thermique. Croissant jusqu'à Cm max. n (rad/s) \ (rad/s)
puis décroisant, dans la plage de vitesses (01,02).
64«23 Différents couples résistants C O U P L E S RESISTANTS ET VITESSE

selon la vitesse i C (N • m)
Dans le cas d'un fonctionnement moteur du système, la
charge impose le couple. Trois cas se présentent :
1° couple constant : déplacement avec ou sans frottement
sec (ex. : monte charge) ;
2° couple quadratique : déplacement avec frottement fluide
(ex. : résistance de l'air sur un véhicule) ; n (rad/s)
3° couple décroissant : (ex. : essoreuse).
272
64 «24 Comportement d'un système (T) POINT D E F 0 N C T I 0 N N E I V 1 E N T
64 • 241 N o t i o n de point de fonctionnement C o u p l e de d é m a r r a g e :

L'exemple ci-contre représente le comportement d'un système
Ci
(quadrant 1) avec un moteur asynchrone entraînant un récep-
teur (trottement de roulement et fluide). Un scooter électrique
correspond à ce modèle.
Interprétation des courbes ci-contre :
La courbe grise représente la variation du couple résistant du
récepteur entraîné par le moteur : courbe en rouge.
P : point de fonctionnement (intersection des courbes)
P(j : point de démarrage (couple de démarrage C^)
PQ : point de fonctionnement à vide (couple nul)
(^ CAS 1 : COMPORTEMENT STABLE
Pn : point de fonctionnement nominal (couple nominal Cnom)
Pm: point associé au couple maxi Cmax- CA
Le principe fondamental de la dynamique s'écrit :

~ = J ' (o'
couple moteur (N • m)
couple résistant (N • m)
J moment d'inertie ramené sur l'arbre moteur (kg • m^)
(inertie équivalente, voir §55-12).
DISCUSSION:
• Régime transitoire ; Cm > Cr (fig 1)
Le système accélère sous l'action du couple résultant
( 3 ) C A S 2 : C O M P O R T E M E N T INSTABLE
Cm - c, (Cm - Cr > 0 donc w ' > 0 et û> croît)
• Équilibre cinématique : Cm = Cr
Il y a égalité du couple moteur et du couple résistant, ce qui
correspond au point de fonctionnement P du système (ou
régime établi : w ' = 0 et w constant).
64 « 2 4 2 Stabilité/instabilité
Le couple moteur est fonction de la vitesse (moteurs thermiques,
électriques, excepté le moteur synchrone). S'il y a une variation
de couple résistant, (ex. : pour le scooter, apparition d'un vent
frontal), la vitesse chute. Deux cas peuvent se présenter :
• la vitesse angulaire £2 de l'ensemble tournant diminue et
(4) ZONE DE STABILITÉ
le couple moteur augmente (fig. 2) :
le système peut accélérer à nouveau et revenir à l'équilibre C
fonctionnement stable ;
Vitesse d e
• la vitesse H diminue et le couple moteur aussi (fig. 3) :
la vitesse continue de chuter => état instable.
La zone de comportement stable d'un moteur (quadrant 1) et
d'une génératrice (quadrant 4) est représentée figure 4.
Pour un moteur asynchrone, dans cette zone, la caractéristique G é n é r a t r i c e (Q4)
hypersynchronisme
est pratiquement linéaire, le couple est proportionnel au glis-
sement (voir §64-321).
273
EXEMPLE DE CALCUL:
L'induit d'un moteur CC est alimenté sous une tension ALLURE DES GRAPHES COUPLE / VITESSE
constante U= 150 V. La caractéristique couple-vitesse est ,C(N-m)

linéaire, son équation est : Cm = -9n + 270. Moteur c a l é
Ce moteur entraîne une ctiarge présentant un couple résistant

C a r a c t é r i s t i q u e du
Cravec un trottement fluide tel que : C^ = 0,03 couple moteur
[n : tours/s ; Cm et Cr en N • m). On demande de calculer la
C a r a c t é r i s t i q u e du
vitesse et le couple du moteur au point de fonctionnement P.
couple r é s i s t a n t
RÉPONSE: Au point de fonctionnement Cm =
D'où : ^9/7 -f- 270 = 0,03f)2 soit : 0,03^2 -h 9n - 270 = 0 Moteur à vide
-9 ±10,65
Cette équation admet deux solutions :
0,06 n (tr/min)
l^'^ solution : «1 = - 327 tr/s ; impossible : n < 0
S T R U C T U R E D'UN M O T E U R C C
21^solution: = 27,5tr/s
En remplaçant n par sa valeur dans l'équation de Cm ou Cr, Rotor Entrefer
on trouve .0^ = 0^- 22,7 N • m. E n c o c h e s pour
64 «3 Conversions d'énergie
mécanique / électrique
64 • 31 Moteur à courant continu (MCC)
PRINCIPE :
• un stator (partie fixe) comporte des aimants permanents
en ferrite ou des bobines qui créent un champ magnétique
d'excitation
(flux) de direction fixe (inducteur) ;
• un rotor (partie tournante) comporte des conducteurs
BILAN D E P U I S S A N C E S
logés dans des encoches, qui forment des spires associées en
Entrée
série parcourues par un courant (induit) ;
"H
• un collecteur constitué de lames de cuivre isolées les unes stator et rotor :
Puissance a b s o r b é e Pertes é l e c t r i q u e s
des autres, reliées aux différentes spires, sur lesquelles frottent (R • /2 : effet joule
Induit Inducteur
des balais qui permettent la liaison électrique entre le rotor et U • I u • i ou Aimant d a n s l'induit)
l'extérieur. Chaque spire parcourue par un courant /, en passant Rotor :
devant les pôles, est soumise au flux magnétique (f> de l'induc- Puissance é l e c t r i q u e
. Pertes m é c a n i q u e s
teur qui crée des forces électromagnétiques Fet -F(forces de (frottements, ventilation)
Laplace) et un couple électromagnétique Cgm qui génère la rota- Puissance m é c a n i q u e
tion. Cette conversion d'énergie s'accompagne de pertes qui se n
répartissent entre pertes électriques et pertes mécaniques. Sortie
GRANDEURS CARACTÉiySTIQUES
Relations Grandeurs Relations Grandeurs

Cem : Couple électromagnétique, en newton • mètre (N • m)
B : Force électromotrice, en volt (V)
S\<f>= Cte K' : constante de couple (N • mm/A)
E = K^<t>-n Ké : Constante de la machine Cem = f ' / / : Courant de l'induit, en ampère (A)
Si = Cte
E= K'^n 4> : Flux maxi traversant les spires,
U : Tension aux bornes de l'induit, en volt (V)
en webers (Wb) U = E + R-I
ii : Vitesse de rotation (rad/s) R : Résistance du bobinage, en ohm (H)
274
Deux commandes possibles d'un MCC :

(T) CARACTÉRISTIQUE COUPLE/COURANT
1° Commande en courant : on donne une consigne / = Cte,
et on obtient un couple donné (voir caractéristique couple- ,Cenn(N-m)
courant). Si le couple doit changer, on change la consigne / : 4> = C t e
déplacement sur la caractéristique (fig. 1) ; Le couple Cem ^st
2° Commande en tension : on donne une consigne U = Cte proportiornnel à /
S i / = 20A;CerTi = 2 8 N - m
(voir caractéristique couple-vitesse) et on obtient une vitesse
S i / = 10A;Cem = 1 4 N - m
donnée. Si la vitesse doit changer, on change U : la caractéris-
tique se déplace parallèlement à elle-même (fig. 2).
REMARQUE : Le motour CC peut aussi fonctionner en génératrice. 10 20 /(A)
EXEMPLE DE CALCUL;
(2) CARACTÉRISTIQUE COUPLE / VITESSE
Le sécateur électronique (fig. 3) est utilisé pour la taille des
,Cem = /<-/(N-m)
vignes. Il est actionné par un motoréducteur à courant continu
0, reliée par un cordon à un ensemble {batterie, partie com- (j) = C t e
mande] portée par l'utilisateur (fig. 4). Le système est asservi
Moteur
en position. L'action sur la gâchette 2 (consigne de position) (Quadrant 1)
provoque le déplacement de la lame 5 pour atteindre cette avec :
demière. Pour la phase de fermeture de la lame, la vis 1 tourne
dans le sens 1 (sens positif), ce qui déplace I'écrou à billes 3
vers la droite (fig. 3 et schéma cinématique § 28-4). Tant que ill /îg
n = ^ (rad/s)
la position n'est pas atteinte (capteur de position), le moteur
toume. On distingue sur le graphe du courant (fig. 5) quatre
( 3 ) S É C A T E U R : CONVENTION C O U P L E ET VITESSE
sous-phases {S-P1, 2, 3, 4) pendant lesquelles l'intensité
varie, et parfois s'inverse (voir convention fig. 4). Sens 1
On demande de :
V positive fl positif C positif
r identifier le quadrant de fonctionnement de I'actionneur
pour les quatre sous-phases ;
2° interpréter le fonctionnement moteur ou générateur à
partir du théorème du moment dynamique ;
3° calculer la valeur du couple maxi à la sortie du moteur
dans la sous-phase de coupe, à partir de la valeur de / lue sur
le graphe. La constante de couple du moteur CC est :
K = 39,8 N • mm/A, le rendement TJ = 0,8.
SOLUTION;
r On sait que Cem = K-!,\e couple est de même signe
que /. La vitesse H est positive (même sens de rotation à la ( 4 ) S É C A T E U R : CONVENTION COURANT
fermeture). Le signe du produit C- /2sera celui de /.
Sens 2 ; / négative
S-P1,2,3:l>0,C>0,Cn>0^ moteur
Sens courant : batterie sécateur (consommation) : S e n s 1 : / positive
Batterie 24V
Fonctionnement dans le quadrant 1. Interprétation : * r\
Théorème du moment dynamique sur la partie mobile : Sécateur _ +
Hacheur quatre
Cm - Cr = J""- û ) ' ; w ' > 0 ; Cm - Cr > 0 ; Cm > Cr (moteur) quadrants
REMARQUE ; f : inertie équivalente du système entraîné (voir
Cordon d'alimentation
§ 55-12) : inerties ramenées sur l'arbre moteur multipliées
par le rapport: de réduction (r =1/10) au carré (1/100), donc
négligeables. J'se réduit à celle du rotor.
275
S-P4:l<0,C<0,Cn<0^ générateur
(i) C O U R A N T À L A F E R M E T U R E D E LA L A M E
Sens courant : sécateur ^ batterie (recharge) :
8A
Fonctionnement dans le quadrant 4 1 : Démarrage ; 2 : Fonctionnement à vide ;
INTERPRÉTATION ; Au début de S-P 4 (freinage), I'écrou 3 se rap- 3 : Coupe ; 4 Freinage
proche de la consigne position, l'intensité et donc le couple

moteur chutent et s'annulent. Le rotor perd de la vitesse, d'où :
Cm - C|- = • w'avec w ' < 0 ; comme w'est importante et
b ;
que C, est très faible, C^ < 0 : il y a inversion du couple.
La charge devient entraînante, le rotor restitue de l'énergie ciné-
tique, le moteur CC devient un générateur. *A'U,5A
2° Le couple maxi sur l'arbre moteur pour couper est :
Cm = T; • /C • / ; Cm = 0,8 X 39,8 x 2 = 63,7 N • mm. (e) S T R U C T U R E D'UN M O T E U R A S Y N C H R O N E
Stator
64 • 32 Moteurs à courant alternatif Rotor
Ctiamp
64 • 321 IVIoteur asynclirone ( M A S ) tournant
(Vitesse n^)
PRINCIPE (fig. 6):
• un stator : (inducteur) comporte 3 pôles à 120° avec
bobines. Elles sont alimentées par des courants alternatifs tri-
phasés décalés dans le temps de 120°. Ces courants créent un
champ magnétique toumant.
• un rotor (induit) comporte des barres parallèles entre elles,
reliées par des couronnes (rotor en court circuit), Ces conduc-
teurs, non alimentés, sont parcourus par des courants induits
s'opposant à la variation de flux (loi de Lentz) qui créent un
REMARQUE ; Le couple moteur C^ est proportionnel au glissement g
couple qui entretient la rotation. Il y a une légère différence entre
dans une zone proche du fonctionnement nominal, car la caractéris-
la vitesse de synchronisme l î g du champ tournant et la vitesse
tique est pratiquement linéaire dans cette zone (voir § 64-242).
0 du rotor (entraînement asynchrone). C'est le glissement g.
GRANDEURS CARAC1ÉRISTIQUES
Relations Grandeurs Relations Grandeurs
Os : Vitesse de synchronisme Cem'•Couple électromagnétique (N • m) ;
du champ tournant (rad/s) Proportionnel au glissement g dans zone de C„oni
Cem = '(•9
b) : Pulsation des courants alternatifs (rad/s) *c : Constante liée à la machine (N • m)
p : Nombre de paires de pôles Pu : Puissance utile (W)
Pu = Cu-n
ft) =2l7-f / : F r é q u e n o e ( H z ) ( i c i : / = 50Hz) Cu : Couple utile ou C^ : couple moteur (N • m)
îl : Vitesse angulaire du rotor (rad/s) Pg : Puissance absorbée (avec Uetf constantes)
n = 2TT-n Pa = (//%/3cos ip
n : Fréquence de rotation (tr/s) U: Tension efficace aux bornes du stator (V)
cos <p ; facteur de
«s puissance / : Intensité du courant absorbée par le stator (A),
g : Glissement (x 100 : en %)
(fonction du glissement, augmente avec g)
/); : Fréquence de rotation de synchronisme Les pertes se situent dans le stator et le rotor :
Pu = Pa - ^pertes
(tr/s) pertes magnétiques, frottements, effet joule.
Calculer la fréquence de synchronisme d'un moteur asynchrone qui possède trois paires de pôles, et son glissement si sa fréquence de rotation
nominale est de 950 tr/min. On donne la fréquence du réseau / = 50 Hz.
50 1 000-950
Réponse : «s = -r- tr/s d'où : «s = 1 000 tr/min ; = — t - t i t z — x 100 = 5 %
3 1 000
276
64 • 322 Moteur synchrone a u t o p i l o t é

S T R U C T U R E D'UN M O T E U R S Y N C H R O N E
PRINCIPE DU MOTEUR SYNCHRONE (MS)
• un stator (inducteur) comporte trois pôles avec bobines
alimentées par un courant triphasé, qui crée un champ tour-
nant à la vitesse ;
m un rotor (induit), alimenté par un courant d'excitation
continu Ig par un contact glissant (balais), crée un champ
magnétique rotorique qui suit le champ tournant à la vitesse de
synchronisme (0^ constante). Dès que l'on charge le rotor, il
apparaît un léger retard entre les deux champs qui crée un
couple électromagnétique, Il augmente avec le couple résistant
Cr (avec /2s = Cte, voir § 64-22), Ce moteur ne peut pas
démarrer directement sur le réseau de fréquence f = 50 Hz.
PRINCIPE OU MOTEUR SYNCHRONE AUTOPILOTÉ (MSA) Rotor (Vitesse fl^
Il est alimenté par un onduleur qui fait varier la fréquence, donc
Os- L'onduleur est piloté par la position du rotor (capteur de posi-
P R O P U L S I O N D'UNE VOITURE R A D I O C O M M A N D É E
tion) qui conserve ainsi un décalage constant par rapport au
Voiture
champ toumant du stator L'ensemble [onduleur, moteur) est équi- Tamiya Moteur C C
valent à un moteur à courant continu (C = K- /), sans balais
(Brushiess), si le rotor est constitué d'un aimant permanent. Ce
moteur a un meilleur rendement qu'un moteur asynchrone (MAS).
64 • 3 3 Consommation d'un moteur

électrique
La motorisation de la voiture radiocommandée « Tamiya » est
réalisée par un moteur CC. L'alimentation hybride est réalisée
par une batterie et une pile à hydrogène.
On donne le graphe de courant consommé par le moteur CC et
de l'énergie mécanique dissipée*. Pendant la phase de vitesse
constante (v = 24 l<m/h), calculer la consommation en éner-
GRAPHES DE CONSOMMATION D ' É N E R G I E
gie électrique et le temps t d'autonomie du véhicule.
RÉPONSE : La puissance électrique consommée est ; Péiec = U'I Puissance Puissance Aire = É n e r g i e
L'énergie mécanique, quant à elle, est liée : ' A Electrique Mécanique / consommée à
vitesse constante
• au travail mécanique résistant H/^éca : résistance au rou-
/ V ' (joule : J)
lement, pente à gravir et pénétration dans l'air ;
• au rendement r] du système de propulsion ^
(on rappelle que ; f éiec = WméJv
•
= F-V- tiri)
Lénergie consommée d'après le relevé d'intensité est :
féiec = Pélec-f = i^-/-f; félec = 7,2 X 4f = 28,8f
Autonomie du véhicule à vitesse constante :
avec batterie seule (f batterie = 46 500 J)
r fi
T e m p s d'autonomie f
t = f batterie/y • / ; f = 46 500/28,8 = 1 614 S, SOit 26,9 min

DONNÉES NUMÉRIQUES:
• avec batterie et pile à combustible :
/ : Intensité relevée à vitesse constante (24 km/h) : 4 A
f totale = 46 500 + 80 000 ; f totale = 126 500 J
U : Tension d'alimentation : 7,2 V
f = f totale/y • / ; f = 126 500/28,8 = 4 292 S, soit 73,2 min
^totale = f batterie + f Hydrogène : Énergie disponible à bord
REMARQUE : Le remplacement du moteur CC par un moteur
du véhicule (d), f [,atterie = 46 500 d ; f Hydrogène = 80 000 J
Brushiess augmente les performances (meilleur rendement).
'D'après CREA Technologie.
277
65 Hydrostatique COEFFICIENT DE COMPRESSIBILITÉ X„

DES LIQUIDES
Eau Mercure
5x10-" 3,9 X 10-11

65 • 1 Fluide incompressible
Un fluide incompressible est un milieu matériel continu, EXEMPLE:
déformable, sans forme propre, capable de s'écouler ou Soit à déterminer la diminution de volume de 1 litre d'eau sous
d'occuper la forme du récipient qui le contient et dont les 20 bars.
variations de volume sous de fortes variations de pression,
restent négligeables. Ona: ^ = - X e . ^ p
On classe, dans cette catégorie, les liquides : eau, huile, etc.

M = - 5 x 1 0 - 1 0 X 20x105 = - = - 1 -
1/ 1000
REMARQUES :
Pour 1/= 1 litre = 1 000 cm^
• La masse volumique d'un fluide incompressible reste constante. Al/= -1cm3
Dans la plupart des calculs, on néglige cette variation de volume et

Masse volumique : p (kg/m^) constante
l'on considère que l'eau est incompressible.
Il en est de même pour les fiuiles et l'ensemble des liquides.
1/
y : volume initial (m^) ; A1/ = variation du volume (m^) MULTIPLICATEUR DE PRESSION (principe)
: coefficient de compressibilité (m^/N).
Ap : variation de pression (Pa).
Cylindre primaire
65 • 2 Pression statique 0d = 30
en un point
La pression p en un point se calcule par la relation :
f répartie uniformément Frépartie non uniformément
P=F/S p = df/dS
p : pression (Pa ou N/m^).

df : force élémentaire de f (N), normale à la surface.
dS: surface élémentaire de S(m^).
Cylindre secondaire Canalisation
PROPRIÉTÉ: 0D = 150
La pression est identique dans toutes les directions autour du point.
REMARQUE: On exerce une force F-\r le piston du cylindre

primaire ; il en résulte une force F2 sur le piston
Autres unités de pression : du secondaire.
4.F1 F2 4 . F 2
• Le bar (bar): PA = i r = - PS = Q =
=1 TT.df
d2 '
1bar = 105pa = 0,1N/mm2 P / , = PB ( § 6 4 . 3 1 ) ^ F2 = [-^j .Fi=25Fi
Hauteur d'eau ou fiauteur de mercure (m). Voir § 65.34.

278
65 • 3 Équation fondamentale DISTRIBUTION D'EAU

de l'hydrostatique (Pamb)
Altitude z (m)
S
-h 25
65»31 Énoncé
La différence de pression entre deux points d'un liqui-
de en équilibre est égale au poids d'une colonne de ce
liquide, de section unité, ayant pour hauteur la différen-
ce de profondeur séparant ces deux points.
-- 7
PA-PB = pgAhA - hg) Ap = p.g.Ah

-- 4 .e
/)/i,/]g, Apen pascals (Pa).
p : masse volumique du liquide (kg/m^). __ 1
g: accélération de la pesanteur (9,81 m/s^). 0
/ / / / / / y / / A / y y
///i, /jg, A /) : différence de hauteur (m).
Circuit d e Robinets
REMARQUE : distribution
Si Pe est une pression ambiante Paîb et PA, une pression

mesurée, on pose : avec p(eau) = 1 kg/dm^ = 10^ kg/rrfi
m PA = pression absolue en A, g = 9,81 m/s2
m \p= PA ~ Pamb = Peff- Pression effective.
D'où :
PA-Pamb = 10^ X 9,81 X (25 - 1) = 2,35 X 10^ Pa = 2,35 bar
PB - Pamb = 103 X g gi x (25 - 4) = 2,06 x 10^ Pa = 2,06 bar

65» 32 Applications immédiates P c - Pamb = 103 X 9,81 X (25 - 7) = 1,77 X 10^ Pa = 1,77 bar
EXEMPLE 1: REMARQUE :
On trouvera ci-contre le calcul des pressions statiques dans EntreAetB, Az = 3 m

et p,4 - PB = 103 X 9,81 x (3) = 2,94 X 10^ Pa = 0,29 bar
une canalisation.
(négligeable)
Généralement, dans les circuits hydrauliques des machines, les
faibles variations de hauteur, engendrent des varia-
SURFACE LIQUIDES
tions de pressions souvent négligeables. DE NIVEAU NON MISCIBLES
EXEMPLE 2:
La surface libre d'un liquide au repos est toujours plane et

Liquide 1 Liquide 2
horizontale.
La pression est constante dans tout plan horizontal situé à
l'intérieur du liquide (surface isobare). A *
7 -
(Appliquer l'équation fondamentale entre deux points de la
S
surface horizontale.)
S u r f a c e s isobares Surface d e s é p a r a t i o n
EXEMPLES:
La surface de séparation de deux liquides non miscibles au

PB-PA = PI - 9 - h
repos est plane et horizontale. PA-PB = 0
>A/i = 0 P B - PA = P2-9 -h
(Les masses volumiquesp différentes imposent A/) = 0 entre
p-i^pz^ h = 0
deux points de la surface de séparation.)
279
65» 33 Vases communicants

V A S E S COtVIMUNICANTS
Évent
On utilise le principe (tes vases communicants pour repérer,
^"-^^
grâce à un tube transparent relié à une cuve, la hauteur de liqui- T u b e transparent
de contenu dans cette cuve. En eftet, dans un même liquide, les
Patm ~ Pamb
surfaces soumises à la même pression, sont dans le même plan
horizontal (§ 65.32). Lecture du
- -<s niveau dans
R X i „ .cuve
la
65« 34 Évaluation d'une pression
en hauteur de liquide
• Considérons un réservoir fermé contenant un liquide. Celui-
ci est soumis sur sa surface libre à une pression ambiante ftmb- / / y / / / / y y y
Relions ce réservoir à un tube dont l'autre extrémité est à l'air
libre. P R E S S I O N EN HAUTEUR DE LIQUIDE
La hauteur de liquide au dessus de la surface libre, dans le
Patm
tube, permet d'évaluer la pression qui règne dans le volume
libre du réservoir.
Pamb - Patm = P-Q-h.
On pose :
Pamb-Patm = Pe: pression effective.
EXEMPLE :
La cuve contient du vin (densité 0,99) et on relève /) = 0,6 m.

Pamb-Patm = P e = P - f l - / î -
avec p = 990 kg/m 3

g = 9,81 m/s 2
/) = 0,60 m
Soit, une pression effective :

Pe « 5 830 Pa soit 0,058 bar.
• Retournons un tube plein de liquide sur sa bâche. Le liquide

descend dans le tube en créant un vide absolu et se stabilise à la
hauteur h. Entre A et B, on peut écrire :
Patm
] - 0 = p.g.h ^ h=
p-a p-Q
RESULTATS:
Pression Hauteur Hauteur

atmospliérique de mercure d'alcool
normale (p = 13,6 X103 kg/m3) {p = D,8 x103kg/m3)
/;a,m = 1,013 X 10= Pa /) = 76 cm /) = 12,9m

280
65 «4 Théorème de Pascal
Dans un fluide incompressible au repos, foufe variafion de pression • Le maître cylindre tandem permet de séparer le système de frei-
en un poinf A engendre la même variafion de pression en tous points nage en deux circuits indépendants (obligatoire en France depuis
B du fluide. juillet 1976). En cas d'incident sur l'un des circuits, l'autre reste actif.
APPLICATION :
Soit le système constitué par le maître cylindre et les cylindres de • L'application d'un effort supplémentaire A f sur la pédale de frein
frein d'un véhicule automobile. Des canalisahons les relient et un engendre une augmentation de la pression aux sorties A\%[Ai.
réservoir assure un remplissage exempt de poches d'air.
• Le principe lâstervac permet d'obtenir un freinage assisté : un
effort modéré sur la pédale de frein se traduit par un effort plus • Il en résulte des variations de pression Apgaux points B\, B^,
important sur le piston du maître cylindre. B3 et 64 proches des cylindres de freins.*
CIRCUIT DE FREINAGE D'UNE AUTOMOBILE
PRINCIPE DE PASCAL LÉGENDE
Effort sur la pédale Variation de pression

1 - Mastervac (assistance)
Lp^mAi Q\A2
2 -Maître cylindre tandem
3:
Variation de pression 3 -Réservoir
Apeen B^, 62, S3, S4 5 -Flexible
Principe de Pascal 3: 6 - Étrier de frein à disque (avant)
Ap;, = Ape
8 - Canalisation rigide
Cylindre de frein arrière ;
9 - Correcteur d'assiette
Efforts de serrage F2 = Ape.S2
10 -Câble de frein à main
Cylindre de frein avant :
11 -Cylindre de frein à tambour
fl = Ape.Si
* Voir calcul §65.2. Reproduction autorisée : dessin BENDIX.

281
65 «5 Théorème d'Archimède T H E O R E M E D'ARCHIMEDE

C o r p s flottant (S)
Tout corps plongé dans un liquide reçoit de ce liquide une poussée
fiydrostatique de bas en haut, égale au poids du volume de liquide Pamb
déplacé.
Cette poussée ne dépend donc pas de la nature de [S).
\\r(\\ p.g.V
p : masse volumique du liquide (kg/m^).

g : accélération de la pesanteur (m/s^).
l^: volume du liquide déplacé (m^).
Poids du corps = P o u s s é e hydrostatique
APPLICATION;
7
Soit un corps (Si) de poids Pc flottant sur un liquide (/.).
Forme {S'
Il reçoit de ce liquide, des forces Jj. Ces mêmes forces ' '(amb) ,1
agissent sur la forme (S') de liquide qui occuperait la place de
(S) en son absence.
Ff-. r é s u l t a n t e
ÉQUILIBRE DE (S'):
des fj sur (S)
- '^(amb)
ou (S')
Cette portion de liquide est soumise à :
son poids (fi = centre de gravité de (S' )), Poids du volume Poussée
d e liquide d é p l a c é hydrostatique
• l'action du reste0du liquide : forces // perpendiculaires aux

surfaces. Étant en équilibre « sous deux forces », la forme (S') Poids Poussée Poids du volume
reçoit donc du reste du liquide, une action mécanique égale et du c o r p s = hydrostatique du l i q u i d e d é p l a c é
3 à son poids. \\FA \\Pe\\
65» 51 Densimètre (ou aréomètre)

D E N S I M È T R E OU A R É O M È T R E
Masse du corps de densité inconnue

Densité =
Masse du même volume d'eau pure à 4 ° Échelle graduée
REMARQUE:
t 1 -
J
La masse volumique de l'eau pure à 4 °C valant
Peau = 1 kg/dm^, on peut aussi noter : 1 -
-c
Masse volumique du corps (kg/m^
Densité =
V
1 kg/m^ Grenaille de plomb
l
(lest)
La densité est un nombre sans dimension ; elle s'exprime donc
sans unité.
REMARQUE :
Liquide Liquide
La mesure de la densité d'un liquide peut s'effectuer à l'aide d'un
de d e n s i t é de d e n s i t é
densimètre (ou aréomètre). Cet instrument est un flotteur lesté Inférieure à supérieure à
dont la tige graduée s'enfonce plus ou moins selon la densité du celle d e l'eau celle d e l'eau
liquide dans lequel il est plongé.
282
65» 52 Flotteur de mécanisme

F L O T T E U R DE M É C A N I S M E DE C H A S S E D'EAU
SANITAIRE
ANALYSE: Pamb • voir pota p r é c é d e n t ( r é s u l t a n t e nulle)

„ ^ Réservoir
Pour la chasse d'eau considérée, le système de termeture d'arri- Obturateur 4
vée d'eau au réservoir est réalisé pour l'essentiel d'un tlotteur 2
en polystyrène expansé, vissé sur un tube de liaison 3 en PVC.
Ce tube coulisse, grâce à un jeu radial conséquent (3 mm),
le long du corps 1 en entraînant le levier 4 de termeture de
l'orifice de mise à la pression atmosphérique.
En réglant la position du flotteur 2, sur le tube 3, on agit sur la
hauteur d'eau maximale dans le réservoir.
APPLICATION:
• Données et hypothèses :
Le tube 3 peut être modélisé par un cylindre :
0 cf = 30 mm ; 0 D = 50 mm ; W = 200 mm.
Le flotteur 2 correspond à un cylindre :
0 ( / ' = 5 O m m ; 0 D ' = 7 O m m : W'=50mm.
L'ensemble a une masse de 120 grammes.
En vissant le flotteur de façon à ce que sa face supérieure
affleure celle du cylindre 3, on constate que l'eau dans le réser-
voir s'arrête à mi-hauteur de ce polystyrène lorsque cesse le
remplissage.
Calculer l'action du flotteur sur l'axe du levier 4.
• Solution:
Il suffit d'appliquer le théorème d'Archimède lorsque cesse le

remplissage.
Volume d'eau déplacé :
En remplaçant par les valeurs respectives, on trouve ;
l / - 2 , 6 7 x 10 = mm3 soit l / « 0,267 dm^.
Le poids du volume d'eau déplacé est donc :
P= M.g = p. y.g avec p = 1 kg/dm^ elg = 9,81 m/s^.
D'oiJ l'effort exercé sur le levier 4 :
f = P - P £ = 2,62-1,2 soit F»1,4N. : poids de l'ensemble flotteur (P^ = m . g)

283
66 Cinématique
des fluides incompressibles
66 • 1 Description d'un écoulement

En injectant dans le fluide des produits colorés de densités voisines, • Ecoulement turbulent:
on peut visualiser les mouvements des particules élémentaires. Les particules suivent des trajectoires erratiques par rapport aux
• Trajectoire: parois ; on dit qu'il existe des turbulences. Le nombre de Reynolds
Courbe décrite par une particule au cours du temps. Le vecteur- (§ 66.3) le met en évidence.
vitesse est tangent à cette trajectoire.
• Ligne de courant : • Écoulement intermittent :
Courbe tangente aux vecteurs-vitesses des particules de fluide. Elle Il cesse et reprend de temps à autre.
donne une image des directions des vecteurs-vitesses à un instant
donné.
• Écoulement permanent : • Écoulement fluide :
Les particules situées sur une trajectoire particulière, continuent de Le frattement est négligeable entre :
décrire cette trajectoire au cours du temps. Elles passent toutes à la - les particules,
même vitesse en un point particulier. Les trajectoires se confondent -particules et parais.
alors avec les lignes de courant Dans une section droite de la canalisation, toutes les particules ont
une même vitesse (ou célérité Cen m/s).
• Écoulement perturbé :
Les particules changent de trajectoire au cours du temps. La vitesse
de passage en un point varie. Les trajectoires se distinguent alors des • Écoulement visqueux :
lignes de courant. Le frottement ne peut être négligé entre :
• Écoulement laminaire : - les particules,
Les particules suivent des trajectoires sensiblement parallèles aux - particules et parais.
parais de la canalisation. Le nombre de Reynolds (§ 66.3) permet de Dans une section droite de la canalisation, la vitesse des particules
mettre cet écoulement en évidence. n'est plus uniforme.
DIVERS TYPES D'ÉCOULEIVIENTS
Écoulement
fluide
(eau dans une
canalisation lisse)
1 Ugnes de courant Ecoulement

visqueux
(coulée d'une
É c o u l e m e n t turbulent É c o u l e m e n t laminaire matière
plastique) 2
284
66 «2 Viscosité E X P É R I E N C E DE COUETTE
66B 21 Viscosité dynamique/.t T
L'expérience de Couette permet de la déterminer :

• Entre deux cylindres coaxiaux de rayons voisins, on place un
fluide et l'on entraîne le cylindre extérieur en rotation.
• On mesure un couple sur le cylindre intérieur qui se trouve,
par conséquent, soumis au frottement du fluide.
• Comme e est faible devant r, on peut schématiser l'expérien-
ce par deux plans (Cî) et (C2) de surface S = 2 77. A. /?, dis-
tants de e, avec (Ci) se déplaçant à C= w.r (m/s).
• Sur (C2) apparaît donc une force Fparallèle à ce plan, due

aux frottements dans le fluide,
• Tant que w reste inférieur à une valeur critique, on relève
alors une relation entre Fet les divers paramètres :
(fluide/c'2)
s.c
F : force tangenhelle(N). COUPLEUR DE COUPLE
/ i : viscosité dynamique (Pa.s).

Fluide
S : surface mouillée (m^). entraîné Fluide e n t r a î n a n t
C ; célérité ou vitesse relative (m/s), par les pales
motrices
e : distance entre les surfaces (m).
Cet effet, dit à la viscosité, est mis à profit dans les coupleurs et
convertisseurs de couples.
66» 22 Viscosité cinématique v

Elle se déduit de la viscosité dynamique et de la masse volu-
mique du fluide par la relation :
i/ = —
P
V : viscosité cinématique (m2/s).

/X : viscosité dynamique (Pa. s),
p : masse volumique du fluide (kg/m^)
Produit (masse volumique) à 20 °C sous 1 bar M(Pa.s)
Eau (1 kg/dm3) 10-3
Huile de graissage (0,9 kg/dm^) de viscosité moyenne 0,27 à 0,35 1,1 X 10-3 à 3,9 X 10-"
Huile de graissage (0,9 kg/dm^) de viscosité fluide 0,085 9,5 X 10-5

285
66 • 3 Nombre de Reynolds S/l EXEIVIPLE 1

Ce nombre, sans dimension, permet de prévoir le type d'écou- De l'huile ayant pour viscosité cinématique r/ = 4 x 10"'' m^/s
lement dans une conduite. circule dans une canalisation de 0 d = 20 mm .
Calculer le d é b i t volume maximal de cette huile pour que
V l ' é c o u l e m e n t reste laminaire.
nombre de Reynolds (sans dimension), 0 d = 20 mm

célérité (vitesse) du fluide dans la conduite (m/s),
diamètre de la conduite (m),
viscosité cinématique fluide (m^/s). Huile
(1/ = 4 X I Q - ^ m ^ / s )
91 < 2300 : écoulement laminaire
% > 3 000 : écoulement turbulent
91 e [2300, 3000] : on ne peut rien dire
Pour que l ' é c o u l e m e n t reste laminaire, il faut que :
, = C . - =£ 2 300
66.4 Débits V
• Débit volume (?i/(ni^/s).

soit : C « 2 300 — avec ^ = 4x10-4m2/s
Volume de liquide qui traverse une section en une seconde. a
d = 2x10-2 m
(/„ = S . C donc : C =s 46 m/s
(]y : débit volume (m^/s). On en d é d u i t le d é b i t maximal :

S : section de passage (m^).
C : célérité (vitesse) de passage du fluide (m/s). q^ = S x C = ^ x ( 2 x 10-2)2 X 46 = 1,445 x I O - 2 m3/s
• Débit masser/m (kg/s).

Qv = 14,45 £/s = 867 (/min
Masse de fluide traversant une section en une seconde.
9m = P - 9 v EXEIVIPLE 2
Un fluide circule dans une canalisation de d i a m è t r e d à la

9m débit masse (kg/s). vitesse C = 10 m/s .
P masse volumique du fluide (kg/m3). Cette canalisation se réduit localement à d' = 0,5 d .
débit volume du fluide (m^/s).
Exprimer la vitesse C dans le rétrécissement en fonction de
C, d et d'.
66 • 5 Équation de continuité
Lors d'un écoulement continu, le débit est identique en toutes ' d = 2d' • d'
sections droites de la conduite.
= St .Ci =52- C2
(jy : débit volume (m^/s).

51 : section de passage dans la section 1 (m^).
S.C = S\C'^d^.C = d'^.C'
52 : section de passage dans la section 2 (m2),
Cl : vitesse (célérité) de passage dans la section 1 (m/s).
donc : C' = c ( | , f = Cx22
C2 ; vitesse (célérité) de passage dans la section 2 (m/s).
REMARQUE: C = 40 m/s
La vitesse augmente lorsque la section diminue.
286
67 Dynamique THÉORÈIVIE D'EULER
des fluides M a s s e d e fluide

qui p é n è t r e d a n s
M a s s e d e fluide
qui sort de ABCD
ABCD pendant df (s) pendant df (s)
incompressibles = q„.df(l<g) = q™.df(kg)
67 • 1 Théorème d'Euler
ou des quantités de mouvement
Ce théorème établit une relation entre les éléments cinéma-
tiques d'un fluide et les efforts qui lui sont appliqués.
La somme vectorielle des forces appliquées à un tronçon de
fluide en écoulement permanent est égale au produit du débit
massique par la différence vectorielle des vitesses du fluide en
aval et en amont de ce tronçon.
S fext = 9m(C2 - C l )
2 Fext : somme vectorielle des forces extérieures appliquées / / / / / / /

à un tronçon de fluide isolé (N). En projections, on obtient :
(7m : débit massique du fluide (kg/s). sur x": X = q „ (C2 . c o s a — C,)

sury:y = q„.C2.sina
C2 ; vitesse vectorielle du fluide à l'aval (m/s).
: vitesse vectorielle du fluide à l'amont (m/s).
fî (x, y ) : r é s u l t a n t e d e la plaque deflectrice sur le fluide
REMARQUE:
Les particules de fluide (assimilables à de petites sphères J E T D ' E A U S U R U N E PLJÛVQUE A R T I C U L É E
indépendantes, en mouvement) sont extrêmement mobiles ; un O
effort très petit suffit à les déplacer. Par conséquent, tant que
^ Verticale
le fluide n'est pas emprisonné dans une canalisation par
ascendante
exemple, il règne au sein du fluide une pression égale à la
pression ambiante extérieure à l'écoulement. Les efforts dus à
cette pression ambiante s'annulent mutuellement
EXEMPLE (jet d'eau sur une plaque) :

• En appliquant le théorème d'Euler au volume de fluide situé J n
entre la sortie de la buse et la plaque:
F = (7„(C^-C;).
• En projection sur l'axe (0, y), on obtient :
<Z>d=AQ mm Volume
F.y = Fy = - qm.Ci.cosa = -p.qy.CyCosa.
S = TTX 2 5 X 1 0 " ^ m^ isolé
Comme C] = qyls: Fy=(--p.q'^.cosa)ls.
L'action mutuelle de l'eau sur la plaque s'en déduit :
Plaque Eau
F'y= (+ p.(?2.cosa)/s.
• Pour la posihon d'équilibre de la plaque, la somme des Ôk = €x p = lO^kg/m^
moments par rapport à (0, z ) est nulle : /=0,6m (?,= 2 x 1 0 - ' ' m 3 / s
F'y. h/cos a = Mg. f II.sm a.
Masse M = 1 kg /? = 0,5 m
m D'où: sma = (p.ql.h)l{S.Mg.ei2)
Pivot parfait en 0 0(/=1O
on trouve : a = 4,87°.
(Volume d'eau isolé de poids négligeable.)
287
67 «2 Équation de Bernoulli É Q U A T I O N DE BERNOULLI

Considérons une mactiine (pompe ou turbine) qui échange de
l'énergie avec un fluide. D'une façon générale, on peut dire que
cette énergie se conserve même si elle se transforme :
LWy2 = Êp + AEjf + AE'p + AJi.2
Énergie Variation Variation Variation Énergie

écliangée d'énergie d'énergie d'énergie inutilisable
entre fluide potentielle cinétique potentielle pertes de
et maclilne de pression d'altitude charge
• Convention de signe
A ^1-2 > 0 ; Le fluide reçoit de l'énergie de la machine ; il s'agit
donc d'une pompe.
A Wi.2 < 0 : Le fluide foumit de l'énergie à la machine ; il s'agit
alors d'une turbine. C1II ; IIC2II en m / s
• Afp = /)2.S2.A/2-Pl-Si.A/i
(Variation des travaux des forces P2 S2 et Pi S] de pression.)
A U T R E S F O R M E S DE L ' É Q U A T I O N
[«lais S2. A<'2 = Si. A/i (équation de continuité)
• En termes de pression :
= Ai^ = — (volume massique pour 1 l<g) il suffit de multiplier chaque terme par la masse volumique p du
p
fluide :
Donc A f p = ^—— pour 1 kg de fluide.
AM/1.2 /'2-/'l f(c^cî)

+ AJ1-2
KEk = ~m.Cl-^m.Cî= ^ - pour 1 kg ;
kg. m^ ^ kg ^ N
Pa Pa
• AE'p = m.g.Z2- m.g.Z] = g(z2-zi) pourt kg ; m^ s^ m.s^ m^
J . kg _ . kg m N
• A J1-2 dépend des conditions de l'écoulement (§ 68).
m^ m^ s^ m-^
En définitive, l'équation de Bemoulli s'écrit :
(voir aussi §73.7)
+ g(zi - z i ) + A J1.2 • En hauteur de liquide transporté :

il suffit de diviser chaque terme par l'accélération g de la pesanteur :
A 1^1-2 et A en J/kg,
AIV1.2
(c\-c\)
P2^\.P\,penkgM AJ1-2
p.g Zg
C2 et Ci en m/s,
z-i en m,
Z2 et
g en m/s^. m^ s^ m^ s^
•— = m -•—= m
REMARQUE:
m^ kg m s'^ m
Écoulement dans une conduite (sans machine) : A tVi_2 = 0 J . s^ _ N.m . s^ _ kg.m . m , s^ _ ^

kg m kg m kg m
+ g(Z2-Zi) + AJi_2 = 0
2
288
67 «3 Applications C A L C U L D'UNE P O M P E
67« 31 Calcul d'une pompe

Une pompe, située 2 m au-dessus d'un bassin d'alimentation,
doit élever de l'eau dans un ctiâteau d'eau dont le niveau est à 40 m.
Elle doit débiter 30 //s grâce à des canalisations de 0 r/ = 100 mm.
On estime les pertes de ctiarge à 0,1 m par mètre de dénivelée.
Calculer:
1° La vitesse du fluide dans la canalisation.
2° La puissance minimale de la pompe.
3° Les pressions à l'entrée et à la sortie de la pompe
Pamb = 10^Pa.
HYPOTHÈSE:
Les niveaux du bassin d'alimentation et du château d'eau restent
constants.
SOLUTION:
1° Vitesse du fluide dans le circuit

3° Pressions
S.C (§65.5) => C =
S • Pression à l'entrée de la pompe
(/,= 30//s = 30x10~3m3/s Entre les points 0 et 1, il n'y a pas d'échange de travail :
C « 3 , 8 2 m/s.
s=Trx502x10-6m2
0=- ^ + l(Ci2-Cg) + ff(zi-Zo) + Jo-i.
REMARQUE :
P] = valeur cherchée.
3,82 X 10 -1
= 3,82x10^ (§65.3). p = 103kg/m3(eau).
10^ Po = Pamb = 10^ (pression ambiante).
L'écoulement est turbulent dans le conduit. Cl =3,82 m/s.
Co = 0 dans le bassin d'alimentation.
2° Puissance de la pompe zi - z o = 2m.
Jo-1 = 0,1 X 2 = 0,2 m d'eau.
Appliquer l'équation de Bernoulli (§ 67.2) entre les points 0 et 3 :
On obhent : pi = 0,711 x 10^ Pa = 0,7 bar.
= + \[C] - cl) + g(z3- zo) + Jo-3 Une pression, plus faible à l'entrée de la pompe explique la montée
P3 = PO = Pamb i de l'eau.
C3 = Co = 0 (fluide immobile hors du conduit) ;
• Pression à la sortie de la pompe
0/0-3 = 0,1 x 40 = 4 m d'eau s'ajoutant à Z3 - ZQ . Entre les points 2 et 3, il n'y a pas d'échange de travail :
Il vient: I4/0-3 = 9,81 x (40-H 4) = 432 J/kg.
Q ^ P y _ h + l ( C l - C l ) + g(z,-Z2) + J2-3-
La puissance de la pompe se calcule par :
P3 = lO^Pa dans le château d'eau.
C3 = 0 sur la surface libre.
OÙ
C2 = 3,82 m/s.
1m = P-<lv
Z3 - Z2 = 38 m et J2-3 = 3,8 m.
P = 432 X 30 = 1,295 x 10* W = 12,95 l(W , On obtient : p? = 5,03 x 10^ Pa = 50,3 bar.
289
67» 32 Calcul d'une turbine

C A L C U L D'UNE T U R B I N E
On veut prédéterminer une installation tiydraulique de 1 GW située .z(m)

entre deux plans d'eau. Les altitudes dittèrent de 420 m. On peut
estimer que les pertes de ctiarge correspondent à 1/7 de l'énergie
disponible. Les trois canalisations auront un diamètre rf = 3 m.
1° Calculer l'énergie disponible sur l'Installation de turbinage.
2° Pour un écoulement laminaire, combien faudrait-il prévoir de

conduites en parallèle ?
3° En limitant à trois conduites et en considérant que les pertes de

ctiarge se produisent essentiellement avant les turbines, calculer la
pression à l'entrée des turbines.
SOLUTION:
1° Énergie disponible
Appliquons le théorème de Bemoulli entre les points 1 et 4 :
= g (z4 - zi) car P4 = et C4 = = 0.
APPLICATION NUMÉRIQUE:
g = 9,81 m/s2 ; Z4 Zi = 420 m : W1-4 = - 4120 J/kg

(négatif car le fluide cède du travail - § 67.2). g ' , = 283m3/s
Les pertes de charge s'élèvent donc à : v = 10-^m2/s r ) > 52 000...
J = 4 120/7 = 589 J/kg. r/=3m
L'installation dispose d'une énergie utile :

M'l.4ij = 4120 - 589 = 3531 J/kg. 3° Pression à l'entrée des turbines
2° Nombre de conduites pour un écoulement laminaire Avec trois conduites, l'écoulement sera turbulent.
Il faut que 2ft< 2300 (§66.3) Vitesse de l'eau dans une conduite :
q, = S.C=^ C= ^ (§66.5)
= M et c = ^ ^ g i = - i - . ^ .
V b TT.v a = 283/3 = 94,4 m 3/s-
On connaît la puissance de rinstallation ; S = 7 i - x 1 , 5 2 = 7m2 C = 13,35 m/s
P
P= Wuu-Qm ^ ^m = —
Appliquer le théorème de Bernoulli entre les points 1 et 3 (pas
Avec P=109W et H / ^ u = 3 531 J/kg : d'échange) :
(7„ = 2,83 X lOHg/s Q^h_h + l { c l - C ' , ) + g{z3~z,) + Jy^.

L'ensemble des n conduites doit avoir un débit volume :
Pi = 1,013 xlO^Pa g =9,81m/s2
q'y= n.gi,= 283 m3/s.
C 3 =13,35 m/s Z3-Z2 = - 420 m
Un écoulement laminaire nécessite :
Cl = 0 J1-3 = 589 J/kg
4 q'v ^ o o m „^ 4.g;
- < 2 300 => n>
77.1' n.q^ Tr.v.dx2[ D'où: P s = 3,54 X 10^Pa = 35,4bars
290
68 Pertes de charges PERTES DE CHARGES RÉGULIÈRES
C2.L
Elles résultent d'une transformation d'une partie de l'énergie en AJ = X-
2d
cfialeur, non récupérable. 0d{m)
On distingue les pertes de charges régulières et singulières.
68 • 1 Pertes de charges
réguHères L(m)
Elles se produisent le long des conduits rectilignes par frottement du
fluide sur des parois plus ou moins rugueuses.
Écoulement Écoulement
Elles varient selon le type d'écoulement. laminaire turbulent
3 l « 1 0 5 ( § 65.1)
68 «2 Pertes de charges
, _ 1
singuhères (1009l)'''25
Elles se situent dans certaines sections présentant des variations
Pour 91 > 1 0 ' , il existe des abaques.
brutales dans la conduite du fluide.
NOTATIONS ET UNITÉS : / en J/kg ; C, et C 2 en m/s ; a en ° ; 31 : nombre de Reynolds (§ 66.3)

Divergent (diffuseur) Élargissement brusque Arrivée d'une conduite Rétrécissement progressif
J 3 X > , —
H 3 : C2, S2
C2,S2
a«10°: J « 0 -1 . sin a . C 2
a>70°: J»0,4.Cf si a = s 9 0 °
Variation linéaire J=»0,54.Cf ' . C | si Q:>90°

entre 10 et 7 0 ° o ù C = 0,63 + 0 , 3 7 (S2/S1}
Rétrécissement brusque Entrée d'une conduite
C2, $2
2-=71 : section
contractée
2 ci
Ci
J « 0
J => (7/S2 lorsque 91 /
Changement de direction Soupape
1 ,
T *
' Ci
0 d
_oi_ 2
J = 0,13 +1,85 (ff J = (sin2| + sin4|^
\2rl 180-^1
291
69 Transfert GRANDEURS R E P É R A B L E S
GRANDEURS MESURABLES
de chaleur Paul Claude Jacques

1,80 m 1,60 m 1,40 m
69 B 1 Principe de l'équilibre
thermique JL » r-
- il
À l'équilibre, deux corps en contact thermique (qui ont donc O—2) r E' ' E
' O o
toutes possibilités d'échanger de la chaleur), atteignent une CD 00
O
même température. o
' "
L'énergie existant sous torme de chaleur, s'exprime en joules (J).
Unités anciennes : la calorie (1 cal = 4,18 J), E
latrigorie (1 trigorie = - 1 cal),

la thermie (1 thermie = 4180I<J).
r ,. ^
Ce principe est mis en pratique avec les thermomètres. Balustrade /
La taille des personnages dont on ne voit pas les pieds est une
69 «2 Échelles de températures grandeur repérable à partir du sommet de la balustrade.
69» 21 Échelles thermométriques Cette référence est arbitraire au même titre que le 0 °C des
Elles permettent de comparer des températures sans toutetois températures.
pouvoir les mesurer : grandeurs repérables. Elles établissent
On peut comparer :
une correspondance entre un phénomène physique mesurable
Paul est plus grand que Claude, etc.
/qui évolue avec la température 6 selon une loi de la torme
On ne peut calculer:
x= ae+ b.x s'appelle alors grandeur thermométrique :
0,80 = 2 X 0,40 ^ Paul deux fois plus grand que Jacques est faux !
• Volume apparent d'une certaine masse de liquide dans un
tube de verre (alcool, mercure...).
À partir du sol, référence commune aux trois personnages (comme
• Pression d'une masse gazeuse évoluant dans un volume
le 0 K où tous les gaz ont une énergie nulle), la taille devient une
constant.
grandeur mesurable. On peut comparer et mesurer :
On calcule les constantes a et ù en choisissant deux tempéra- 1 8
tures convenhonnelles : Paul est - 7 - fois plus grand que Claude...
1,6
Pression Échelles de températures 0

atmosphérique Celsius ou Réaumur Fahrenheit DEVINETTE
normale Centisémale
32 °F Quel est le double de la température 20 °C ?

Glace fondante 0°C 0°R
Vapeur d'eau
100 ° c 80 °R 212 °F
bouillante
69» 22 Échelle thermodynamique*

• Elle permet de comparer et mesurer des températures. •Q^Cteouop IS8 3 „ 0 2 8P aiqnopon
• Elle définit une température absolue rproportionnelle •>l 989 = >l £62 X 2
à la pression, à volume constant, d'un gaz parfait. •>ie62 = 3o02 OUOQ
• Elle se déduit de l'échelle Celsius par la relahon ; •soniosqE sojniejaduja} sap jns onb sinoiea sap janpop inad ou UQ
r = e-1-273 : NOIimOS
Degré kelvin (K) | f Degré Celsius (°C)

* Ou absolue.
292
69 «3 Capacité thermique APPLICATION:
massique *C Un véhicule de masse m = 950 kg roule à 90 km/h. Il freine pendant

25 s jusqu'à l'arrêt.
La capacité tfiermique massique est la quantité de ctialeur nécessaire
pour élever de 1 °C (ou 1 K), la température de 1 kg d'un corps, sans En admettant que :
moditication de sa nature. • 2/3 de l'énergie dissipée échauffe les freins tandis que le reste
Par exemple, ctiauffer du métal ou de l'eau mais ne pas taire tondre s'évacue par ventilation,
de la glace. • les disques de freins peuvent être assimilés thermiquement dans
leur ensemble à un bloc de 1,3 kg de fonte.
A0= m.CAO
Calculer réchauffement des freins.
AO quantité de ctialeur éctiangée (J ),

m masse du corps (kg),
C capacité tfiermique massique (J/kg. K).
SOLUTION:
Ae variation de température (°C ou K).
Appliquer le théorème de l'énergie cinéhque (chapitre 62) entre
le début et la fin de freinage :
REMARQUES :
/90x10^\
• C dépend de la température ; toutefois, on peut utiliser des A f t = -!-m.i/2 = -!-x 950 x = 297 kJ.
2 2 3 600
valeurs moyennes (voir tableau).
Énergie conservée par les freins :
• Pour un gaz, on distingue :
Cp = capacité thermique massique à pression constante, AO = 297 x | = 198kJ
Cy = capacité thermique massique à volume constanL
A Û = m.C.Ae
(Pour 1 kg ou 1 kmole = 1 000 molécules de gaz.)
Aû
d'où: A9 =
m.C
69 «4 Capacité thermique C = 530 J/(kg.K) (tableau).
massique de fusion C f
On trouve: Ae= ^ = 287 °C .
La capacité thermique massique de fusion est la quantité de chaleur 1,0 X jou
nécessaire pour faire passer 1 kg d'un corps donné de l'état solide à
l'état liquide.
• Cette transformation est isotherme (à température constante). CAPACITÉS THERMIQUES (valeurs moyennes)
• Les corps augmentent de volume en fondant exceptée la glace, C(JAB.K) Cf(J/kg) C,(J/kg)
Corps
latente, l'argent et le bismuth. §69.3 §69.4 §69.5
Acier 470 2x105
Aluminium 905 3,8 x l O ^

69 • 5 Capacité thermique
massique de vaporisation Cy Cuivre 394 1,7 x l O ^
Eau (glace) 2 090 3,3x10^

La capacité thermique massique de vaporisation est la quantité
de chaleur nécessaire pour faire passer 1 kg d'un corps, de l'état Eau (liquide) 4180 2,2x10^
liquide à l'état gazeux (en vapeur saturante).
Fonte 530 1,3x105
• Cette transformation est isotherme (à température constante).
Laiton 385 1,7 x l O ^
• Quelques corps passent directement de l'état solide à l'état gazeux
Zinc 380 1,2x105
(exemple : naphtaline) ; ils subissent alors une sublimation.
* L'expression « chaleur massique », d'emploi courant, est déconseillée.
293
69 • 6 Transfert par conduction COEFFICIENT D E CONDUCTIVITÉ THERMIQUE
Les matériaux ont la propriété de transmettre la chaleur d'un Bons conducteurs Cuivre Aluminium
point à un autre de leur matière. On détinit un coefficient de tliermiques
372 209
conductivité thermique A par la relation : À(W.m-i.K-i)
Conducteurs tliermiques Fonte Acier moulé

Ar e moyens
48,8 46,5
À(W.m-i.K-i)
P puissance échangée (W).
Mauvais conducteurs Caoutchouc Bois Liège
A Û quantité de chaleur échangée 0 (J).
thermiques (isolants)
A/ durée de l'échange (s). À(W.m-i.K-i) 0,25 0,15 0,04
A coefficient de conductivité thermique (W. m^"!. K^'' )
S surface d'échange (m^). RADIATEUR EN FONTE
A0 différence de température (°C ou K).
e épaisseur de paroi (m).
E a u à 70 ° C
• Ce transfert s'effectue de la zone chaude vers la zone froide.
• La puissance de transfert est directement proportionnelle à A.
On peut ainsi distinguer les conducteurs thermiques et les iso- Paroi d ' é p a i s s e u r
lants (voir tableau). 2,5 mm
P i è c e à 20 ° C
69 «7 Transfert par convection

20 é l é m e n t s
• L'échauftement local d'un huide modifie sa masse volu-
mique à cet endroit. Cela engendre des courants de convection
provoquant un déplacement de la zone chaude, donc un transport Calcul de la p u i s s a n c e dissipable :
de chaleur. 50
P = 48,8 X 0,8 x 0,08 X 2 x 20 X ^
2,5.10"^
• On définit un coefficient de convection hc. = 2 500 kW .
DOUBLES VITRAGES
/?£ s'exprime en w. m ^.K l Un pavillon chauffé à 20 °C est formé de 120 m^ de murs en béton
• La convection se produit aussi dans les solides. ayant 25 cm d'épaisseur et de 25 m^ de surface vitrée.
Épaisseur
En admettant que l'ensemble des perditions de chaleur s'effectue
2 12 25 par ces surfaces, calculer l'économie réalisée en prévoyant des
IWatérim^-^-^
doubles vitrages, lorsqu'il fait 0 °C à l'extérieur.
Béton /)c=3,4 /ïc =2.3
APPLICATION :
Bois hc = 3,8
Puissance perdue avec des fenêtres simples :
Brique rouge /)c =2,9 hc=2 Pi = 2,3 x 120 X 20 -H 5,8 x 25 X 20 = 8420W.
Fenêtre simple vitrage (e = 4 mm) : hc = 5,8 Puissance perdue avec des doubles vitrages ;
P2 = 2,3 X 120 X 20 -H 2,9 x 25 x 20 = 6 970 W.
Fenêtre double vitrage ( 4 - 2 0 - 4 ) : hc= 2,9
Soit un gain de 20,8%.
294
69 • 8 Transfert par rayonnement CONSTANTES DE RAYONNEMENT /i^ (W.m-2.K-'')

Un corps à la température absolue T-i rayonne un courant de Aluminium poli 0,4
chaleur dans un milieu à la température absolue T2 selon une
Aluminium mat 0,3
loi de la forme :
Bois 5,1
n ^0 ^ ^ Cuivre 0,23
100 / 100 Eau 3,7
p Glace 3,5
puissance rayonnée, en watt (W).
AO quantité de chaleur rayonnée, en joules (J). Verre 5,2
Af durée de rayonnement en secondes (s). RAYONNEMENT D'UNE VITRE DE P O R T E DE FOUR
tir constante de rayonnement de l'émetteur (W. m"^. K''').
S^ surface d'émission, en mètre carré (m^).
température du corps émetteur (K). M7
h
h température du récepteur (K),
Vitre c h a u f f é e
• EXEMPLE: à 180 X
Milieu ambiant
La porte vitrée d'un four de cuisinière a une surface de 20 dm^. à 20 ° C (initial)
Quelle puissance dissipe-t-elle dans une pièce à 20 °G lors-
qu'elle est portée à 180 °C?
• SOLUTION :
Porte d e our
Il suffit d'appliquer la relation précédente, soit :
7180 + 273^ 4 /20 + 273\4"
P = 5,2x(20x10-2)x \0 t COEFFICIENT DE DILATATION LINÉIQUE ("C"' R - ' )
\0 j
= 361 W. Acier 12x10-6
Aluminium 23,8x10-6
Cuivre 16,5x10-6
70 Contraintes Fonte
Invar (36% Ni; 64 %Fe)
10,5x10-6
1,5x10-6
thermiques POUTRE E N C A S T R É E C H A U F F É E
• L'échauftement d'un matériau provoque une vibration de ses Acier E (acier) = 2 x 10 M P a
atomes autour de leurs positions d'équilibre. Il subit alors une
dilatation thermique.
• Une pièce de longueur / g * initiale, chauffée à A0 °C s'allonge
I
4= 1 0 0 mm
linéairement selon la loi :
À 20 ° C , la poutre n'est s o u m i s e à a u c u n e contrainte
' = <'o(1-Ha^.Ae) Calculer la contrainte à 70 ° C .
i : longueur à chaud (mm). SOLUTION

: longueur initiale (mm)*.
F A / = /-<fo = /o . a(. Le
a( : coefficient de dilatation linéique ("C-"" ou K-^).
I e F doit raccourcir
Ae : élévation de température (°C ou K).
la poutre d e M :
Une température homogène n'entraîne pas de contraintes ther-
miques contrairement à une température variable à l'intérieur
S ^0
de la pièce.
o - = 2 x 10^ x 12 x 1 0 - ^ x 50 = 1 2 0 M P a (N/mm^)
Une poutre dont on gêne la libre dilatation subit une contrainte.
* En toute rigueur, est la longueur à 0 °C mais l'approximation à une température différente est souvent acceptable.
295
71 Grandeurs et unités HFX 02-001 à X 02-213
7 1 • 1 Principe de base MULTIPLES ET SOUS-MULTIPLES
Une grandeur qualifie qualifativemenf et quantitativement un pfiéno- Facteur Préfixe Symbole

10" exa E
mène ou un corps.
10" peta P
Le symbole d'une grandeur doit être imprimé en caractère italique 1012 fera T
(penché), sans point final autre que celui de la ponctuation nor- 109 giga G
male du texte oiJ il s'insère. 106 méga M
103 kilo k
EXEMPLES :Cp,ft,... 102 hecto h
Les symboles des unités et des préfixes associés ne doivent pas être 10 déca da
10-1 déci d
altérés : pas de majuscule à la place de minuscules, de lettre latine
10-2 centi c
à la place de lettre grecque et réciproquement.
10-3 mlNI m
Écrire par exemple Ne pas écrire 10-6 micro M
10-9 nano n
kg ^^^KjjQu kilog ou k g r . j t c ^ ^
10-12 pico P
km Km ou limjlfeaiultM, etc. 10-15 femto f
°CouK °lpottrunelempérature),ÎCetc^ 10-18 atto a
7 1 - 2 UNITÉS, MULTIPLES ET SOUS-IvlULTIPLES USUELS
Grandeurs et symboles Unités S.l. Multiples et Autres unités Observations

sous-multiples usuelles
Angle plan mrad tr(tour) 1tr = 2irrad

a, /3, r, 9, <f>, firad "(degré) Ne pas écrire^
rad (radian)
etc. '(minute) Ne pas écrire ntiiyrtn,...
"(seconde) Ne pas écrire spiCK...
Longueur (, L km
Largeur b hm 11n = 2,54 cm (unité anglo-saxonne)
Hauteur h dam in, ",(inch) 1 ft = 0,3048 m (unité anglo-saxonne)
Épaisseurrf,S m (mètre) cm ft, ' (loot) Ne pas écrire nt/tn
Rayon r mm L'emploi de l'angstriim (Â) demeure interdit
Diamètre rf ijim (1Â = 10-i"m)
Longueur curviligne s nm
Superficie, aire K [s) km 2

1a = 102m2
dm 2
m2 (mètre carré) a(are) L'exposant concerne l'unité et son préfixe :
cm^
1km2 = (10')2m2 = 10^m2
mm^
Volume V dm 3
m^ (mètre cube) cm^ (, L (litre) 1L=1dm3
mra^ 1 mL = 1 cm'
Temps / ms d(l)(jour) 1 d = 24 h = 86 400 s

JIS h(heure) 1 h = 60 min = 3 600 s
s (seconde) ns min (minute) 1 min = 60 s
semaine, Ne pas écrire àe^rtî"
mois, a (année) Ne pas écrire intCitK
Vitesse angulaire la rad/s Pour un mouvement circulaire :

(radian par seconde)
296

Fréquence de rotation n s-1 mln-1 tr/mIn 1 tr/min = 2 OTrad/min

(seconde moins un) Ir/s 1 tr/s = 2 w rad/s
Vitesse u, v, a, c m/s km/h Ne pas écrire 1<(H^
(mètre par seconde)
Accélération angulaire a rad/s2 Pour un mouvement circulaire

(radian par seconde dcD à^v ,,,, „,,,
au carré) " = d/ = d/2='^<" = ^
Accélération a m/s2 L'accélération de la pesanteur se note g

(mètre par seconde sa valeur conventionnelle est
au carré) gn = 9,806 65 m/s^
Période T s (seconde) ms Les unités de temps sont applicables
fis ns
Fréquence /, v Hz GHz Le hertz est la fréquence d'un phénomène de

(hertz) MHz périodels; 1Hz = 1 s - i
kHz
Masse m kg g t (tonne) L'unité contenant le préfixe kilo, les multiples et

(kilogramme) mg sous-multiples se forment à partir du gramme
Masse linéique pe kg/m mg/m lex (tex) 1 tex = 10-6 |,g/m

(kilogramme (employé dans l'industrie textile)
par mètre)
Masse surfacique kg/m2 g/m^

PA,(ps) (kilogramme par
mètre carré)
Masse volumique p kg/m' g/cm' t/m' 1 t/m3 = 10'kg/m'= 1 g/cm'

(kilogramme par kg/dm' g/m/ 1g/m/=1kg//'=1t/m'
mètre cube)
Débit masse ij^ kg/s Utilisé en mécanique des fluides et

(kilogramme en thermodynamique
par seconde)
Débit volume q. m'/s Utilisé en mécanique des fluides et

(mètre cube et en thermodynamique
par seconde)
Quantité de mouvement p kgm/s Utilisé en cinétique

(kilogramme mètre
par seconde)
Moment cinétique kg. m^/s Utilisé en cinétique et en dynamique

Moment de quantité de mouvement L (kilogramme mètre
carré par seconde)
Moment d'inertie /, J kg. Ne pas confondre avec le moment quadratique

(kilogramme de surface utilisé en résistance des matériaux
mètre carré)
Force F, N (newton) MN Anciennement: 1kgf = 10N
Poids G, {P, W) kN Ne pas confondre le newton-mètre (N. m)
daN avec le milllnewton (mN).
Moment d'une force M, T N.m MN.m Les unités S.l. sont des scalaires ; elles n'ont
(newton-mètre) kN.m pas à mettre en évidence l'aspect vectoriel ou
CN.m autre, des grandeurs (ne pas écrire ^ m)
297

Pression p Pa (pascal) GPa bar (bar) 1 bar = 105pa = 0,1 MPa

MPa mbar (utilisé en mécanique des fluides)
hPa 1 mbar = 1 hPa
Contrainte normale o- Pa (pascal) GPa 1 N/mm2 = 1 MPa

Contrainte tangentielle MPa 1 Pa = 1 N/m2
(ou de cission) T hPa
Viscosité (dynamique) 1)./u Pa.s mPa . s P (poise) : ancienne unité

(pascal-seconde) 1 cP = tmPa . s
Viscosité cinématique v m^/s mètre carré mm^/s St (stokes) : ancienne unité

par seconde 1 est = 1 mm'/s
Énergie f, (IV) TJ eV (électronvolt) eV : utilisé en physique atomique

Travail W,(A) J (joule) GJ et nucléaire
Énergie potentielle £p, V ,0 MJ Wh (wattheure) Employé pour les combustibles gazeux
Énergie cinétique Ei,, K, T kJ kWh et l'énergie électrique
mJ
Puissance P W (watt) GW kW ch (cheval) : ancienne unité 1 ch = 736 W
Température absolue K(kelvin) Ne pas écrire % ,

ou thermodynamique T
Température Celsius i, e °C (degré celsius) / = 7-- 273,15 K, 1°C = 1K
Coefficient de dilatation
• linéique a(
m volumique a . (kelvin puissance-1)
Chaleur, quantité de chaleur 0 J (joule) MJ kJ 1J = 1N.m = 1kg.m2.s-2
Capacité thermique C J/(kg. K) Souvent nommé improprement

Capacité massique c (joule par « chaleur massique »
m à pression constante Cp kilogramme
m à volume constant Cy et kelvin)
71 • 3 Écriture des nombres Écrire Ne pas écrire

\
• Pour faciliter la lecture, on sépare les nombres par tranches N = 7421 283,012 \ | J = 7' 4 2 1 ' 2 8 3 ' , G l / ^
de trois chiffres de part et d'autre du signe décimal. Cette sépa- NV 7.421.28%012
ration ne se matérialise que par un espace blanc. N - 7,42 X 106 N =\742W,012
• Il est conseillé d'utiliser les puissances de dix et les préfixes

0,000 712 3 0 , 0007123,
même pour des unités non S.l. :
/ 0,000.712.3\
f = 210000 MPa = 210GPa = 0,210TPa
7,123 X 10-^ / 0,000' 712' 3 \
1M€ = 1 000 000€
/ \
1 k€ = 1 000€.
298
71 «4 Précisions des résultats ECRITURE DES RESULTATS

• La plupart des ptiénomènes ptiyslques sont ctiiffrés avec
une incertitude dépendant de leur origine (frottements, jeux...), = 52,31 mm ± 0,05 mm
des appareils de mesure, de l'observateur, etc. = (52,31 ± 0,05) mm
• L'incertitude se note de la façon suivante : = 52,31 à 0,05 mm près
Valeur numérique (unité) ± incertitude (unité). = 52,31 signifie: 52,305 < / . < 52,315
= 52,0signifie: 51,95 < / . < 52,05
• Une valeur numérique seule sous-entend une incertitude
égale à une demie unité du dernier chiffre.
m = 31,2 kg ± 250 g
71 «5 Exemples d'écritures m = (31,2 ± 0 , 2 5 ) kg
des symboles m = 31,2 kg à 250 g près
Écrire Ne pas écrire Écrire Ne pas écrire
12,35° (degré d'angle) 12°35 0,03 g 0,03 gr

17 degrés 11 minutes 2 secondes 17 d e g r é s ^ H m i n u t M , - 2 m o n d e s 9,81 m/s2 \4m/s28J.^
17''11'2" i j î ^ " 25,4 °C 25°4>2|>C
10 heures 25 minutes ou loBzst 3,75 cm 3eiti75, ni 3*''?5^^
10h25mln8s 10h25'8" cinq kilomètres, 5 kilomètres cinq km
Le produit scalaire de deux vecteurs se note :

71 «6 Signes d'opérations
X.e(ou?5)
• Le signe normal de la multiplication entre des nombres est
X. Toutefois, on peut regrouper certains termes d'un produit : Le produit vectoriel* de /I par S se note :
3=2,3.102; 6=2,3.102x1,5.103
Xx 5
• Le signe normal de la multiplication entre grandeurs est le
La division se note:TOua/6.
point (éventuellement omis) : 0
3 . 6 = db\- ( / ) . e = (4c-H rf)e
DIMENSIONS DE Q U E L Q U E S G R A N D E U R S
71 • 7 Équations aux dimensions Grandeur Dimension
• Le système d'unité S.l. étant cohérent, on a souvent intérêt à

Vitesse
vérifier l'homogénéité d'un résultat littéral à l'aide d'une équation
aux dimensions. Vitesse angulaire r-1
• En mécanique, on utilise essentiellement trois grandeurs Force M.L.T-^
de base : longueur, masse et temps dont les dimensions sont
Énergie
respectivement indiquées par /., Wet 7.
• Le calcul dimensionnel suit les règles de l'algèbre. Densité relative sans dim.
Module de Young E
EXEMPLE:
Flèche d'une poutre / = ( f Z^) / (48 f . /) (voir chapitre 50). Moment quadratique
de surface / L*
dimF.dim/3 ^ M.L.T-^.L^
dim/= = L
dimf.dim/ M/."''7"^./.'' Contrainte
CONCLUSION: Masse volumique
La flèche est bien homogène à une longueur.

* Le signe « A >. est toléré, avec réserves.
299
72 Éléments BIPOINTS
Direction (D)
vectoriels
72.1 Bipoint ( ^ , 5 ) ou ^ 5
Le bipoint [A, B) est l'ensemble ordonné de deux points A
(origine) et B (extrémité).
La norme du bipoint correspond à la distance séparant ces deux
points ; on la note d [A, B).
On peut définir un bipoint par :
• son support : droite (D) passant par Ac\B;
m son origine :1e point/l de (D);
• sa norme : la distance de /! à 6 notée d [A,B) ; Bipoints p a r a l l è l e s
• son sens : de/l vers fi (l,J) Il {K,L)
S e n s contraire
REMARQUES :
• Un bipoint nul a une origine et une extrémité contondues ; Bipoints c o l i n é a i r e s d e m ê m e s e n s :
• deux bipoints peuvent être parallèles, colinéaires, de mêmes 1 » 1 » - —
sens, de sens contraires, équipollents, opposés et même direc-
tement opposés. Bipoints c o l i n é a i r e s de s e n s contraires :
-< 1 1 » - —
Q
72-2 Vecteur V Bipoints o p p o s é s (P, Q) = - {R, S) :
L'ensemble de tous les bipoints équipollents à un bipoint [A, B) R
constitue une classe d'équivalence appelée vecteur/Ifi ou V.
Bipoints directement o p p o s é s (P', Q') = - (R', S']
REMARQUES : P' Q' S' Ff
• Pratiquement, on dessine un bipoint qui est un représentant
du vecteur.
VECTEURS
• Un vecteur V. représenté par un bipoint, désigne :
r une direction [D] qui est celle du bipoint ;
Unitaire ;
2° un sens, celui de A vers fi (axe A) ;
u
3° une normejou longueur ou intensité) notée \\V\\. h
m ||i7||=||/lfi||=d(Afi)= 1/ou/IB (nombre arithmétique).
• Le vecteur? est unitaire si ||(rii = 1 . Nul :
• Le vecteur 0 est nul si llo!l = 0.
0 O
72.3 Pointeur V) POINTEURS GLISSEURS
L'association d'un vecteur V et d'un point particulier A s'appelle

un pointeur (anciennement : vecteur lié). (D)
1/)
72-4 Glisseur ((D), V)
L'association d'un vecteur V et d'une droite particulière [D]
(M, V)
s'appelle un glisseur (anciennement : vecteur glissant). La droite ne \
peut avoir que ladirechon de V.
300
73 Repérage VECTEURS LINÉAIREMENTINDÉPENDANTS
des vecteurs
73 • 1 Vecteurs linéairement
indépendants
Aucune connbinaison linéaire de deux d'entre eux ne permet de A, 1/1 et 1/2 d é f i n i s s e n t un plan ; si I/3 n'est p a s p a r a l l è l e
définir le troisième. à c e plan, les trois v e c t e u r s sont l i n é a i r e m e n t
indépendants.
73 «2 Base et repère
Trais vecteurs linéairement indépendants constituent une base, BASES ET REPÈRES
dans l'espace. Base : Repère : Repère :

(ai)=(Aâ8) (9l2)=(0i,S)
Trois bipoints de même origine, associés à chacun de ces
= (A, V„ 1^2, 1/3)
vecteurs, forment un repère.
V
REMARQUES:
• une base définit des directions et une norme ;
• deux repères distincts (2/li) = (A 38) et (^2) = (O1, Sd)
1^2
sont donc associés à une même base (S8).
B A S E (OU R E P È R E ) O R T H O N O R M E E D I R E C T E
73 «3 Base et repère orthonormés
Les trois vecteurs linéairement indépendants définissant la base
ou le repère doivent être à la fois orthogonaux et de norme égale
à l'unité ;
(7f i Û 2 i Û3 et Ilûîll = 110211= 11^311 = 1 •
73 . 4 Base et repère orthonormés

directs ou indirects
Si deux des vecteurs de la base ou du repère définissent le sens
positif du troisième selon la « règle du tire-bouchon » ou selon
Rotation d e vers U2 :
la « règle des trois doigts » ou du « bonhomme d'Ampère », progression selon
la base (ou le repère) est orthonormee directe ; sinon, elle est
indirecte.
O B S E R V A T I O N S E L O N L'UN D E S A X E S
REMARQUE :
1. ^ 1. Vue selon - z
Lorsque l'observation d'une base ou d'un repère s'effectue selon
l'un de ses axes, on utilise la représentation conventionnelle
décrite ci-contre. 6
73 • 5 Coordonnées, composantes 2. Vue selon +7

• Coordonnées : ce sont les valeurs algébriques des projec-
(g) —
tions d'un vecteur sur la base (ou sur le repère).
• Composantes : ce sont les projections vectorielles du vecteur 2. ^ 7

sur la base (ou sur le repère).
301
EXEMPLE: _
PROJECTIONS, C O O R D O N N É E S , COMPOSANTES
Le vecteur l/i = 5 F - t - 2 y - ? a pour :
D'UN V E C T E U R
• composantes : 1 ^ = 5?, î/jy = 2y, Ï 7 J 7 = - ? ,
• coordonnées:+ 5,+ 2 , - 1 .
REMARQUES:
• On écrit souvent un vecteur sous forme matricielle :
/+5\
+ 2 = 5 F + 2 y - z s o i t 1^1(5 2 - 1 )
l- 1
3\
V2 = [xjrz) 0 = ix -2zsoit
1/2(3 0 - 2 ) \-2/
/
5^ / 3\ / 8\ Composantes de d a n s (3i) = (x, y, z )
K ; + Î ^ = (x,y,z) 2 + 0 = (7, y , ? ) 2
L.-1 \-2/ \-3/
I >-
= 8 F + 2y - 3z
• On simplifie souvent l'écriture en omettant de préciser le
terme [x, y, z) quand il n'y a pas d'ambiguïté. i ^ = 2y t/i, = - z
ouX.| = 5 x ou Vi = 2 y ou Z i = - z
^ I 74 Opérations C o o r d o n n é e s d e l/^ d a n s (39) = (x' y, z ) :
_ _ 5
vectorielles \/i ( 5 2 - 1 ) ou Vi 2
- 1
7 4 • ! Multiplication MULTIPLICATION D'UN VECTEUR
par un scalaire PAR UN SCALAIRE
En multipliant le vecteur F par un scalaire (ou nombre algé- Données Résultat
brique) A , non nul, on obtient le vecteur A 1 / :
• colinéaire à F;
• de même sens que 7 si A > 0 ou du sens contraire si A < 0 ;
• de norme | | A Î 7 | | = | A I . \ \ \ / \ \ Ai = 2 ; A2 = - 1
7 4 « 2 Somme vectorielle SOMME VECTORIELLE
f- i C'est un vecteur S défini par l'addition des bipoints associés à

chaque vecteur dont on cherche la somme.
Tz
EXEMPLE :
S = ^ + ï ^ - î ^ o u S = ï ^ + î^ + ( - ï ^ ) ^ C
u AB représente le vecteur l/j ;

• BC représente le vecteur % ;
• CD représente le vecteur - PJ;
• 0 représente le vecteur S .
S2 = 1/1 + 1/2 - V3
La somme vectorielle est associative :
si = - ,alors S^= ^ .
La somme vectorielle a pour origine l'origine du premier
La somme vectorielle est commutative :
vecteur et pour extrémité l'extrémité du dernier.
302
74 «3 Produit scalaire PRODUIT SCALAIRE

Le produit scalaire* de deux vecteurs est un nombre algébrique Exemple 1 Exemple 2
calculé par la relation :
K.Ï^ = llKl!-llt^!l-cos(^,î^).
PROPRIÉTÉS: ^ ^ _^ _^
• il est commutatif : K-^2 = î ^ - K ; VA = A
• ilestdistributit: (1^ + ï ^ ) . = K . + ï^.ïÇ;

\/i . 1/2 = 5 x 4 X c o s 6 0 ° V2-l/3=5x4xcos120°
• AK.^^ = ( A K ) • i ^ = ^ • ( A i ^ ) • = 10 = -10
REMARQUE : ^
Exemple 3 Exemple 4
Si on donne l/i Ki, Zi) et (X2, K2. ^2). le calcul du
produit scalaire conduit à :
\VA=-i
i ^ . î ^ = / l . / 2 + K1.K2 + Z1.Z2. 2,5
2,5/3 ; ^2
EXEMPLE:
/5 -/i 3\
3\ _
2 0 ; l/i.K2 = 5 x 3 + 2 x 0 + 1 x ( - 2 ) = + 13. 11/211 = 4
11 1-2/
1/1.1/2=2,5x4+2,5/3x0 1/2.1/4 = 0
=10
74 . 4 Produit vectoriel
Le produit vectoriel* de deux vecteurs î/f et est un vecteur
Le produit scalaire de deux vecteurs orthogonaux est toujours
= ^ X 1^2 nul.
• perpendiculaire à un plan parallèle à I/1 et I/2 ;

PRODUIT VECTORIEL
• de sens détini par « la règle du tire-bouchon » (§ 75.4) ;
Définition géométrique
• de norme lll^jl = | | ^ | i . | | ï ^ | | . Isin ( K , î ^ ) | .
PROPRIÉTÉS:
• il est anticommutatif : I/1 x 1^2 = - x ;
• ilestdistributit:
ViX(V2+vl) = VixV2+Viy.yi (Varignon);
• A(K X ï^) = (AÎ^) X = X (Aî^).
REMARQUE: _
Si on donne l/ilA'i, Ki,Zi)et 1^{X2, l'2.^2). la détermination Progression selon W
du produit vectoriel conduit à : C 3 Rotation de vers V2
^1 X2 ri>- r l . z 2 - z 1 . y 2
1/1x1/2 : ^1 =m Z1.X2-X1.12 : W.
Plan d é f i n i par deux r e p r é s e n t a n t s
U i mt h X i . y2 - V i . X2
^1 ( m de Vi et V2 p a s s a n t par un point 0
y^ 0
EXEMPLE :
^/5\ / 3 / -4\ Le produit vectoriel de deux vecteurs colinéaires est toujours
; 1^2 ; l ' i x 1/2: 1 1
0 0
+13 nul.
\-2/ 1/ 1-2/ -6/
' Le signe « . » placé entre deux vecteurs désigne leur produit scalaire. Le signe x » placé entre deux vecteurs indique leur produit vectoriel.
303
74 • 5 Moment d'un pointeur ou d'un glisseur
PAR RAPPORT À UN POINT PAR RAPPORT À UN AXE
X 1 Sens deW
0 VyA
Rotation autour ^^^-^"^^"^^ /

deO / P ) A /
• Le point 0et le pointeur (^, 1^), ou le glisseur ((/7), I^), • Pour déterminer le moment par rapport à l'axe (0, z) du
déterminent un plan (P). pointeur [A, V) ou du glisseur ({D), V) :
• Le moment en Ode (k. M) ou de ((D), 1/) est un vecteur
1° Projeter V en V sur un plan (P) perpendiculaire à (0, z).
iVnoté:
2° Déterminer le moment par rapport à Odu pointeur (A', V).
• Définition géométrique du moment :

m Définition géométrique du moment :
• direction perpendiculaire à (P) ;
Elle se ramène au cas ci-contre.
• sens selon la règle du tire-bouchon ( § 74.4) ;
•norme = ||î/|| x d .
• Définition vectorielle :
• Définition vectorielle : W = Moz(A, V) = OA' xV' = [(OA x V ) . z ] l .
W=Jl^((D), V) = M^{A,V) = ÔAxV .
REMARQUE : REIVIARQUE ;
Lorsqu'on connaît la norme du vecteur et sa distance Après avoir projeté 1^ sur le plan (P), la remarque
au point, Il est souvent plus facile d'utiliser la définition concernant le moment par rapport à un point, s'applique
géométrique. également.
Il est souvent plus facile d'utiliser les relations vectorielles lorsqu'on connaît les coordonnées du vecteur, de son origine et du point 0.
75 Torseurs
75 «1 Définition
Soit un ensemble [E) de pointeurs (ou de glisseurs) notés REMARQUES :
(^^J^W2X2Ï•••[AnX)•
• La résultante d'un torseur ne dépend pas du point ou l'on
Leur torseur en un point/l s'écrit:
écrit ce torseur ;
• Le moment d'un torseur dépend du point A choisi pour

p[E)\ \,R[E)MA(E)\n
l'exprimer ;
R[E) : résultante du torseur. • En un point fi, on a :
M4E) : moment du torseur.

^[m] = ^ [ m ME)]
H(E) = Ti + T2 + ... + % (somme des vecteurs).
MA[E)= M/i{Ai,T-\)+MfîAi, /2) + • • • (momentdes pointeurs). avec : MB[E) = MA(E) + BAXR(Ë).

304
75 .2 Équiprojectivité 75 «4 Axe central

du moment C'est une droite de l'espace en tous points de laquelle le moment
Lorsqu'on écrit (ou dessine) le torseur associé à un ensemble en du torseur est colinéaire à sa résultante :
deux points AAB, on constate que les projections algébriques des
Il est unique, pour un torseur donné (à l'exception du torseur-couple
moments sur/! 6 sont égales:
pour lequel il n'est pas défini, voir ci-dessous).
JIA(E).AB = JIB{E).AB .
REMARQUES :
75 • 3 Invariant scalaire J
• Un torseur ayant une résultante non nulle et un invariant
Le produit scalaire de la résultante et du moment d'un torseur est scalaire Jnul se réduit sur l'axe central à un torseur univecteur
indépendant du point où l'on écrit le torseur : à résultante ; il se représente par sa résultante.
f
A [JIA{E)
fl(f)
A
XLA]
Y MA ^ J = X . L A + Y.MA +
[ZNA\
Z.NA • Un torseur ayant une résultante non nulle et dont l'invariant
scalaire J est différent de zéro, se réduit sur l'axe central à
sa résultante et à un moment. Ce moment a alors une norme
R{E)] XLB
Y MB ^ J = X . L B + Y.MB + Z.NB minimale.
MB(E)
B B z NB
J=J1 = J2 constant en tous points • Un torseur dont la résultante est nulle a même vecteur moment
en tous points de l'espace. Il s'agit d'un torseur univecteur
La projection du moment d'un torseur sur sa résultante est constante à moment - ou torseur couple - représenté par son seul vecteur
en tous points. moment.
REPRESENTATION SPATIALE D'UN TORSEUR
Invariant scalaire J ?!: 0 Invariant scalaire J = 0
Résultante R i=0 fl = 0
R (XA, YA, 0)
A MA(0,0,NAI
JU(LA, 0,0)
Axe central Axe central
EXEMPLE : EXEMPLE : EXEMPLE :
XA LA X A 0 0 0
Am\= YA 0 J=XA.LA¥^0 A m \ Y A 0 J= 0 lr(f)| = i o 0
0 0 0 N A lo NAI
Il existe une droite de l'espace où le torseur Il existe une droite dej'espace où Pas d'axejientral et torseur
se réduit àRelMi colinéaires. le torseur se réduit à R, seule. réduit à M.
Imprimé en Belgique par Snel - 57111

Dépôt légal : avril 2012 - Collection 01 - Édition 01
18/1512/5
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les guides industriels s'adressent aux élèves de seconde, de première
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> Pour maîtriser la commixnication technique :

Guide du dessinateur industriel
> Pour maîtriser la production industrielle :
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> Pour maîtriser l'ingénierie civile :
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ISBN : 978-2-01-181512-5 4
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lachette
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PRINCIPALES MODIFICATIONS PAR RAPPORT À L'ÉDITION 2007-2008

Réalisation et fabrication : SG Production - Les PAOistes

18 Action d'un fluide en mouvement 69 56 Accéléromètres et gyroscopes 242

19 Notions de tfiéorie des mécanismes 70 57 Systèmes vibratoires 245

20 Isolement d'un système 78 58 Travail 248

Bernoulli (hypothèse de R.d.M.) 147 Concentration de contrainte (filet) 164

Dynamique des fluides 286 Frottement-adhérence 114

Gaz (diagrammes, transformations) 261 Liaison encastrement :

'a, m, : action mécanique, **cin, : cinématique.

-Synchrone 276 Quantité d'accélération 225

* a. m. : action mécanique. **cin. : cinématique.

Signes d'opérations 298 Torseur couple 27-304 Vecteur (définition) 299

Solides déformables (actions) 61 Torseur de cohésion 148-150 Vecteur (opérations) 301

Solides (modélisation) 9 Torseur dynamique (générai) 236 Vecteur position 79

Solides (types) 8 Torseur force, d'action mécanique 27 Viscosité 284

Sollicitations composées 218 Torsion-cisaillement 220 Vis d'assemblage (calcul) 220

Sollicitations (identification) 152 Traction-Torsion 220 Vitesse critique 236

Soudage (calcul) 183 Traînée (définition) 256 Vitesse (définition) 81

Statique (principe fondamental) 111 Traînée (valeurs coefficient) 69 Vitesse (détermination) 83

Stabilité/Instabilité Trajectoire (définition) 79 Volant d'inertie (calcul) 239-267

(du point de fonctionnement) 272 Trajectoire (formulaire) 80

-ÀYves Braccini, co-inventeur, de la « Maquette didactique sensorielle de liaisons mécaniques » et co-auteur

• La masse d'un solide réel reste constante ;

1B3 Solide parfait

• La masse d'un solide parfait reste constante ;

Photographie : ressorts Vanel - 69140 Riliieux la Pape,

On reconstitue ie solide à l'aide de volumes élémentaires :

ensemble complexe en associant des surfaces et des volumes

REPRÉSENTATION TRIDIMENSIONNELLE É T U D E D'UNE D E N T D ' E N G R E N A G E P A R

•Vocabulaire : voir G.D. chapitre 12.

EXEMPLE: • Dans le trièdre (0, x, y, z ), le milieu C du contact du pneu

REPERE GENERAL D'UNE AUTOIMOBILE

312 Repère local R O B O T NAO

Le repère local permet de caractériser une liaison selon sa forme

Les axes du repère local doivent tenir compte de ces particu-

Lorigine du repère local sera précisée à partir d'un repère

• Pour une liaison n'ayant pas de particularité géométrique

• La position angulaire d'un repère local peut toujours s'ex-

- iji (angle de précession) : rotation autour de [AQ, TQ), passe

repère (AQ, X^, y^, zj) au repère (AQ, xl, %, z^),

Nao, le petit robot* de 58 cm est capable de reproduire les

* D'après Aldebaran Robotic.

4 Modélisation des liaisons

• Aucune forme n'est imposée (elles peuvent être de révolution

Repère local orthonormé

• L'origine A est prise soit au centre géométrique de la liaison

Schéma spatial Schéma plan

* Cas les plus généraux, A peut être quelconque.

4,2 LIAISON PIVOT : 0 TRANSLATION, 1 ROTATION

• Surfaces de révolution complémentaires (coussinet) ; un seul • 1 peut tourner autour

• L'origine est cfioisie sur l'axe de la liaison. • 1 ne peut pas se trans-

Schéma spatial Schéma pian ( A n (A y), (A?).

D'où le tableau des degrés de 0 1

FONCTIONS T E C H N I Q U E S SOLUTIONS TECHNIQUES COMPOSANTS

Pignon/Arbre Galet tendeur Roulement

4-3 LIAISON GLISSIERE : 1 TRANSLATION, 0 ROTATION

m L'origine A est prise à l'intérieur de la glissière.

Schéma spatial Schéma plan

D'où le tableau des degrés de 1 Rx 0

FONCTIONS T E C H N I Q U E S SOLUTIONS TECHNIQUES

Mettre Guidage en t é ( / s = 1,5 h) V é r i n à tige c a r r é e *

Rail d e guidage à billes Rail à quatre galets