BRAS MANIPULATEUR

I. MISE EN SITUATION:
Sur une chaîne robotisée, le dispositif présenté sur le dessin d’ensemble assure le transfert de pièces en bakélite
du magasin d'approvisionnement vers l'unité de perçage.
L'unité de perçage est pilotée par une commande numérique, la broche est entrainée par un moteur asynchrone
triphasé dont les caractéristiques sont les suivantes : P = 0,75 kW en 220/380V et n = 1480 trs/min.
Les possibilités de mouvements du bras apparaissent sur le document "volume d'évolution" Figure 1

 Rotation du bras :
Le support 1 est en fonte à graphite sphéroïdal moulée.
Il reçoit le couple pignon crémaillère.
La commande s'effectue par un vérin pneumatique double effet V2 (alésage  40; tige 12; course 140)
L'amplitude du mouvement est limitée par deux butées dont une est réglable ce qui permet de faire varier l'angle
de rotation.

 Montée et descente du bras :

Le tube support guide~ ainsi que les pièces 12 et 16 sont en alliage d'aluminium (AISi10Mg].
Cette économie de poids est appréciable pour les pièces qui sont en mouvement. La commande s'effectue par un
vérin pneumatique V1 (alésage 50; tige 12; de course 90)
L'amplitude du mouvement est limitée par 3 butées mécaniques réglables 13 ce qui permet de faire varier
uniquement la position haute (réglage non représenté).

 Sortie et rentrée du bras:

La commande est prévue par un vérin pneumatique double effet V3 (alésage 50; tige 12; course 220)
L'amplitude du mouvement est limitée par une butée mécanique réglable 39 ce qui permet de faire varier la
position de sortie.

Figure 1 : volume d’évolution

DIRECTION DES EXAMENS, CONCOURS PROFESSIONNELS ET CERTIFICATIONS DECPC

Durée : 4h Epreuve EXAMEN SESSION 2019
Coefficient : 4 CONSTRUCTION MECANIQUE
Echelle :
ELM & MM
Feuille 1 sur 5
 DIRECTION DES EXAMENS, CONCOURS PROFESSIONNELS ET CERTIFICATIONS DECPC
Durée : 4h Epreuve EXAMEN SESSION 2019
Coefficient : 4 CONSTRUCTION MECANIQUE
Echelle :
ELM & MM
Feuille 2 sur 5
 II. TRAVAIL DEMANDE Question 4: Afin de protéger l'utilisateur au poste de travail et assurer sa sécurité, on envisage un tour
II.1. Analyse technologique complet du bras manipulateur en position montée et descente. Calculez le volume maximal balayé par le
bras manipulateur (voir figure 1).
………………………….………………………………………………………………………………………
Question 1: Etablir les classes d'équivalence du mécanisme en complétant les groupes par les numéros ……………………………………………………………………………………………………………………
des pièces concernées. ……………………………………………………………………………………………………………………
Sl = {1,……………………………………………………………. ……………………………………………………………………………………
Vmax =
S2 = {2,……………………………………………………………. ……………………………………………………………………………………
S3 = {3,……………………………………………………………. Question 5: Quelle solution technologique a été retenue pour permettre au vérin 27 de transmettre un
S4 = {18,……………………………………………………………. mouvement de rotation à S3 ?
S5 = {………………………………………………………………. ……………………………………………………………………………………………………………………
Question 2: Compléter le tableau suivant en précisant le type de liaison existant entre deux classes Question 6: Compléter le tableau suivant
d'équivalence. ( Vous indiquerez le nom et la direction de la liaison considérée.)

S3 S4 S5

S1

S2 Glissière d’axe 𝑥⃗

S3

Question 3: Repérer sur le schéma cinématique ci-après les sous-ensembles fonctionnels S2 - S3 - S4 et définir
la liaison S5/S3 (vue F).
Question 7: Calculer le couple moteur Cm.
Nota : rotation du sous-ensemble ventouse de 180° /plan d'ensemble
……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
Cm =
…………………………………………………………………………………………
Question 8: On remarque que les pièces en mouvement par rapport au support sont en alliage d'aluminium.
Pourquoi?
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
Question 9: Comment est réalisé le réglage de la course de 2 par rapport à 3 ?
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………

DIRECTION DES EXAMENS, CONCOURS PROFESSIONNELS ET CERTIFICATIONS DECPC

Durée : 4h Epreuve EXAMEN SESSION 2019
Coefficient : 4 CONSTRUCTION MECANIQUE
Echelle :
ELM & MM
Feuille 3 sur 5
Question 10: La solution technologique qui permet le positionnement et le maintien en position par adhérence Question 14: Que signifient ?
de la butée 31 / 7 n'est pas définie sur le dessin d'ensemble. Dessinez une solution qui remplit les conditions Cu Sn 8PbP :………………………………………………………………………………………………………
demandées. …………………………………………………………………………………………………………………......
34CrMo4:…………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………………......
C55:………………………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………………………......
Vis H M12-30:……………………………………………………………………………………………………...
…………………………………………………………………………………………………………………......
Question 15:Quel est le rôle de la pièce 19 ?
...................................................................................................................................................................................
……………………………………………………………………………………………………………………..
Question 16:Quelle est la matière du pignon 5 et de la crémaillère 7 ? Justifier votre réponse.
Question 11:La liaison pivot du pignon 5 par rapport au support 1 est assurée par un coussinet 11. Quels
Pignon 5 :…………………………………………………………………………………………………………...
ajustements préconisez-vous pour cette liaison ?
……………………………………………………………………………………………………………………...
Entre pignon 5 et coussinet 11………………………………………………………
Crémaillère7 :………………………………………………………………………………………………………
Entre support 1 et coussinet 11………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………...
Question 12:Quel état de surface préconisez-vous pour l'arbre du pignon 5
III. Dessin de définition :
……………………………………………………………………………………………………………………
Question 17: Représenter le support d'embase repéré 1 à l'échelle du dessin suivant la :
……………………………………………………………………………………………………………………
 Vue de face coupe A-A
Question 13:Les translations du bras sont effectuées par des vérins à double effet V1 et V3. L’effort produit par
 Vue de gauche coupe B-B
le vérin en poussant est de 982 N calculer la pression d'air ?
 Vue de dessus
 Vue suivant E (sans formes cachées) limitée au maintien en position du vérin
 Toute vue auxiliaire jugée nécessaire.
 Dans les vues de face et de dessus, on traitera tous les détails
Cotation:
Réaliser la cotation fonctionnelle et géométrique permettant:
 le montage du pignon 5 et de la crémaillère 7 dans le support d'embase 1
 de réaliser la liaison pivot du manchon 4 par rapport au support d'embase 1
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………

DIRECTION DES EXAMENS, CONCOURS PROFESSIONNELS ET CERTIFICATIONS DECPC

Durée : 4h Epreuve EXAMEN SESSION 2019
Coefficient : 4 CONSTRUCTION MECANIQUE
Echelle :
ELM & MM
Feuille 4 sur 5
 DIRECTION DES EXAMENS, CONCOURS PROFESSIONNELS ET CERTIFICATIONS DECPC
Durée : 4h Epreuve EXAMEN SESSION 2019
Coefficient : 4 CONSTRUCTION MECANIQUE
Echelle :
ELM & MM
Feuille 5 sur 5