SOMMAIRE

Chapitre I / CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL .........................................................................................................3

I-1°) Définition ..............................................................................................................................................................3
I-2°) Quelques outils mathématiques de la physique ..................................................................................................3
I-2-1°) Définitions.................................................................................................................................................3
I-2-2°) Norme et intensité....................................................................................................................................3
I-2-3°) Addition vectorielle ..................................................................................................................................4
I-2-4°) Produit d’un vecteur par un scalaire ........................................................................................................4
I-2-5°) Produit scalaire de deux vecteurs et norme d’un vecteur ............................................................................5
I-2-5-1°) Définition ....................................................................................................................................................5
I-2-5-2°) Propriétés du produit scalaire ....................................................................................................................5
I-2-5-3°) Corollaires...................................................................................................................................................5
I-2-6°) Produit vectoriel .......................................................................................................................................6
I-2-6-1°) Propriétés du produit vectoriel ..................................................................................................................6
I-2-6-2°) Corollaires...................................................................................................................................................6
I-2-7°) Double produit vectoriel ou produit triple de trois vecteurs ........................................................................7
I-2-8°) Produit mixte de trois vecteurs ................................................................................................................7
I-2-9°) Applications ..............................................................................................................................................7
1.2.10°) Différentielles et dérivées d’une fonction scalaire .....................................................................................8
I-2-11°) Fonction vectorielle d’une variable réelle ...................................................................................................9
I-2-11-1°) Définition ..................................................................................................................................................9
I-2-11-2°) Règles opératoires de dérivation .............................................................................................................9
I-2-11-3°) Dérivées de fonctions vectorielles particulières ....................................................................................10
I-2-11-4°) Dérivée d’une fonction vectorielle du temps .........................................................................................10
I-3°) Notion de référentiel et de repère .....................................................................................................................11
I-4°) Systèmes de coordonnées ..................................................................................................................................11
I-4-1°) Coordonnées cartésiennes ..........................................................................................................................11
I-4-2°) Coordonnées polaires (curvilignes) .............................................................................................................12
I-4-3°) Coordonnées cylindriques (curvilignes).......................................................................................................12
I-4-4°) Coordonnées sphériques (curvilignes) ........................................................................................................12
I-5°) Notion de trajectoire ..........................................................................................................................................13
I-6°) Vecteur vitesse – Vecteur accélération ..............................................................................................................13
I-6-1°) Vecteur vitesse instantané ..........................................................................................................................13
I-6-2°) Vecteur accélération instantané .................................................................................................................14
I-6-3°) Etude de quelques mouvements particuliers ..............................................................................................15
I-6-3-1°) Mouvement rectiligne ..........................................................................................................................15

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Chapitre I / CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL / Pr Ch. SENE ; Pr A. DIAO ; Dr I.G. FAYE 2020-2021
 I-6-3-2°) Mouvement circulaire ..........................................................................................................................15
I-6-3-3°) Mouvement hélicoïdal..........................................................................................................................16
I-6-3-4°) Mouvement parabolique......................................................................................................................16
I-6-3-5°) Mouvement à accélération centrale ....................................................................................................17

I-6-3-6-1°) Loi des aires ...................................................................................................................................18

I-6-3-6-2°) Formules de BINET ............................................................................................................................18
I-7°) Composition de vitesse – Composition d’accélération.......................................................................................19
I-7-1°) Composition de vitesse................................................................................................................................19
I-7-2°) Composition d’accélération .........................................................................................................................21
I-7-3°) Cas particuliers ............................................................................................................................................22
I-7-3-1°) Référentiel R1 en translation par rapport à R .......................................................................................22
I-7-3-2°) Référentiel R1 en rotation autour d’un point fixe ................................................................................22

Responsable Cissé

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 Chapitre I / CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

I-1°) Définition
La cinématique est l’étude des systèmes matériels en mouvement dans l’espace, à chaque instant,
indépendamment des causes qui les provoquent. Elle a donc comme outils : le référentiel, le vecteur
vitesse et le vecteur accélération.

I-2°) Quelques outils mathématiques de la physique

I-2-1°) Définitions
►Vecteur lié : Un vecteur est dit lié lorsque son point d’application est fixe sur sa direction ().
⃗
𝐕 (Δ)
A 

►Vecteur glissant : Un vecteur est dit glissant lorsque l’on impose son support () sans fixer son point
d’application sur cette droite. (Δ)
⃗⃗⃗⃗⃗
AB et ⃗⃗⃗⃗⃗
CD sont des représentants du même vecteur ⃗V D
Responsable Cissé B C 

⃗
V A 

►Vecteur libre : Un vecteur est dit libre lorsque l’on définit sa direction, son sens et sa norme sans fixer
son point d’application sur sa direction. B

A
⃗⃗⃗⃗⃗
AB, CD⃗⃗⃗⃗⃗ et EF
⃗⃗⃗⃗ sont des vecteurs représentants du même vecteur V
⃗ F
⃗
V D
E
C
►Deux vecteurs ayant des points d’application différents peuvent être :
 égaux, s’ils ont même direction, même sens et même norme (équipollents).
B
D
A
C

 opposés, s’ils ont même direction, même norme mais des sens opposés.
D
B
C
A D
B
C A
Remarque :
Deux vecteurs ayant même direction sont proportionnels ; on dit qu’ils sont colinéaires.

I-2-2°) Norme et intensité

 Si on choisit une unité de longueur sur la direction () d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ AB, alors la norme ou module du
vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
AB, désignée par ‖AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ est la longueur du segment AB.
 Si le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
AB représente une grandeur physique ⃗G (force, champ, etc…), alors la mesure ‖AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ =
‖G⃗ ‖, avec l’unité appropriée (N, V.m-1, etc…) est l’intensité de la grandeur G ⃗.
 Dans le cas particulier où ‖AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 1, alors ⃗⃗⃗⃗⃗
AB = 𝑢⃗ est appelé vecteur unitaire.
Ce vecteur 𝑢 ⃗ peut être utilisé pour mesurer tout autre vecteur ayant la même direction.
Exemple : u ⃗
V
A
O (Δ)

On peut écrire : ⃗⃗⃗⃗⃗

OA = 2𝑢
⃗ et ⃗ = −3𝑢
V ⃗ ⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 2
‖OA et ⃗‖=3
‖V
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On peut donc écrire :
⃗⃗⃗⃗⃗
OA ⃗
V ⃗⃗⃗⃗⃗
OA ⃗
V
𝑢
⃗ = =− ⟹ 𝑢
⃗ = =−
2 3 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
‖OA ⃗‖
‖V
⃗ d’un vecteur ⃗U donné ou d’un axe () définissant la direction de ce
Par conséquent, le vecteur unitaire 𝑢
vecteur ⃗U
⃗ est défini par :
⃗U ⃗⃗⃗⃗⃗
AB
𝑢
⃗ = =
‖U⃗ ‖ ‖AB⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
où A et B sont deux points appartenant à l’axe ().
 () étant un axe orienté, la mesure algébrique, notée OA d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ OA de norme ‖OA ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ est :
OA = ‖OA⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ si ⃗⃗⃗⃗⃗
OA a même sens que ().
OA = −‖OA ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ si ⃗⃗⃗⃗⃗
OA et () sont de sens opposés.
 Si O est une origine choisie sur un axe orienté () de vecteur unitaire 𝑢 ⃗ , et si A est un point quelconque
⃗⃗⃗⃗⃗
de (), alors l’abscisse du point A est la mesure algébrique du vecteur OA

I-2-3°) Addition vectorielle

Deux vecteurs U ⃗⃗ et V
⃗ peuvent être additionnés pour former un autre vecteur noté U
⃗ +V
⃗ appelé somme
ou résultante des deux vecteurs. ⃗U + ⃗V est un vecteur libre obtenu géométriquement suivant la règle du
triangle ou celle du parallélogramme.
⃗U + ⃗V
⃗
V ⃗ +V
U ⃗ ⃗
V
⟹ ⃗
V
⃗
U ⃗ ⃗U
U
a) b)
Somme de deux vecteurs : règle du triangle a) et règle du parallélogramme b).
Propriétés :
La somme vectorielle est une loi :
- qui est commutative U ⃗⃗ + V ⃗ = V⃗ +U ⃗
- qui est associative ( ⃗U ⃗ + ⃗V ) + ⃗W ⃗⃗ = ⃗V + ( ⃗U + ⃗W⃗⃗ )
- qui possède un élément neutre qui est le vecteur nul ⃗0 telque ⃗V + ⃗0 = ⃗0 + ⃗V
- qui est telle qu’il existe pour tout vecteur ⃗V, un vecteur opposé −V ⃗ tel que :
⃗ + (−V
V ⃗ )=−V ⃗ + V ⃗ = ⃗0
I-2-4°) Produit d’un vecteur par un scalaire
Le résultat de la multiplication d’un vecteur V ⃗ par un scalaire  est un vecteur V ⃗
- de même direction que V ⃗
- de norme égale à || ||V ⃗ ||
- de même sens que ⃗V si  > 0 et de sens opposé si  < 0.
Propriétés :
La multiplication d’un vecteur par un scalaire est :
- distributive par rapport à la somme vectorielle : ( V ⃗ +U⃗ ) = V⃗ + U ⃗⃗
- distributive par rapport à la somme de réels : si  et  sont deux nombres réels, alors
( + )V ⃗ = V⃗ + V ⃗
- telle que (V ⃗ ) = ()V ⃗

Remarque : L’ensemble de ces propriétés caractérise un espace vectoriel.

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I-2-5°) Produit scalaire de deux vecteurs et norme d’un vecteur
I-2-5-1°) Définition
Le produit scalaire de a⃗ et ⃗b, noté 𝐚⃗. 𝐛, est le scalaire défini par :

𝐚⃗. 𝐛 = ‖𝐚⃗‖‖𝐛‖𝐜𝐨𝐬 (𝟏) 

Responsable Cissé
 est l’angle (0 ≤  ≤ ) obtenu en amenant par translation les deux vecteurs à la même origine.

I-2-5-2°) Propriétés du produit scalaire

1) a⃗ ⋅ ⃗b = ⃗b ⋅ a⃗
2) a⃗ ⋅ (b⃗ + c) = a⃗ ⋅ b
⃗ + a⃗ ⋅ c
3) a⃗. (b ⃗ ) = (a⃗). ⃗b = (a⃗. ⃗b)

I-2-5-3°) Corollaires
a) (a⃗). (μb ⃗ ) = μ(a⃗. b ⃗)
b) si a⃗. ⃗b ≠ 0, son signe est celui de cos. Il est donc positif pour θ aigu et négatif pour θ obtus.
c) si a⃗ et ⃗b sont non nuls et a⃗. ⃗b = 0, alors les deux vecteurs sont orthogonaux ( = /2).
d) Dans un repère orthonormé de base (e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 ), on a :
* e⃗1 . e⃗1 = e⃗2 . e⃗2 = e⃗3 . e⃗3 = 1(vecteurs unitaires)
* e⃗1 . e⃗2 = e⃗1 . e⃗3 = e⃗2 . e⃗3 = 0 (vecteurs orthogonaux)
e) Forme analytique (dans une base orthonormée)
Soient a⃗ = 𝑎1 𝑒1 + 𝑎2 𝑒2 + 𝑎3 𝑒3 et ⃗b = 𝑏1 𝑒1 + 𝑏2 𝑒2 + 𝑏3 𝑒3 alors e) conduit à :

⃗ . ⃗𝒃 = 𝒂𝟏 𝒃𝟏 + 𝒂𝟐 𝒃𝟐 + 𝒂𝟑 𝒃𝟑
𝒂 (𝟐)
f) Détermination de l’angle entre deux vecteurs
Les relations (1) et (2) du produit scalaire permettent de déduire l’angle  entre a⃗ et ⃗b par :
a⃗ ⋅ ⃗b
cos =
‖a⃗‖‖b ⃗‖
g) Norme d’un vecteur
a⃗ étant un vecteur de composantes (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 )relativement à une base orthonormée B(e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 ), sa
norme se déduit de son carré scalaire et de la relation (2) ci-dessus :
a⃗ ⋅ a⃗ = ‖a⃗‖2 ⟹ ‖a⃗‖ = √a⃗ ⋅ a⃗ = √𝑎12 + 𝑎22 + 𝑎32
h) Théorème de Pythagore généralisé A
2 2 2
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = ‖OA
‖AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ + ‖OB
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ − 2‖OA
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖‖OB
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖𝑐𝑜𝑠𝜃
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
En effet, OB OA + ⃗⃗⃗⃗⃗
AB ⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗ AB = OB ⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗
OA B
2
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = ⃗⃗⃗⃗⃗ 
‖AB AB. ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗
AB = (OB ⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗
OA). (OB OA)
O
i) Composante d’un vecteur sur un axe orienté : projection orthogonale d’un vecteur
La projection orthogonale du vecteur ⃗V sur la droite (OA) est le terme. 𝑽
⃗
Vcosθ = ⃗V. 𝑢
⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
OA *
où 𝑢
⃗ = A
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
‖OA * ⃗
𝒖
O

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Si e⃗∆ est le vecteur unitaire de l’axe (), la projection d’un vecteur ⃗V sur cet axe est le produit scalaire de
⃗V par e⃗∆ : 𝑣∆ = e⃗∆ . ⃗V

Ainsi, un moyen simple de retrouver rapidement les composantes 𝑣1 , 𝑣2 et 𝑣3 d’un vecteur ⃗V

relativement à une base (e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 ) est de projeter ce vecteur ⃗V sur les axes Ox1, Ox2 et Ox3 du repère
associé à cette base.
𝑣1 = ⃗V. 𝑒1 ; 𝑣2 = ⃗V. 𝑒2 et 𝑣3 = ⃗V. 𝑒3
Ce qui permet ainsi d’écrire : ⃗V = 𝑣1 𝑒1 + 𝑣2 𝑒2 + 𝑣3 𝑒3 = (V ⃗ . 𝑒1 )𝑒1 + (V⃗ . 𝑒2 )𝑒2 + (V
⃗ . 𝑒3 )𝑒3

I-2-6°) Produit vectoriel

Le produit vectoriel de deux vecteurs a⃗ et ⃗b faisant entre eux un angle , est le vecteur c défini par :
c = a⃗b⃗ (ou c = a⃗xb⃗ ) dont :
1) la norme est égale à ‖𝐜‖ = ‖𝐚⃗‖‖𝐛‖𝐬𝐢𝐧 B
⃗
2) la direction est perpendiculaire au plan formé par a⃗ et b . b
c
⃗
3) le sens est tel que le trièdre ( a⃗, b, c) soit direct . a
A

I-2-6-1°) Propriétés du produit vectoriel O

1) a⃗ ∧ b⃗ = −b ⃗ ∧ a⃗
2) ⃗ + c) = a⃗ ∧ ⃗b + a⃗ ∧ c
a⃗ ∧ (b
3) (a⃗b ⃗ c)
⃗ ) ∧ c ≠ a⃗ ∧ (b

I-2-6-2°) Corollaires
a) si a⃗ et ⃗b sont non nuls et a⃗b
⃗ = ⃗0, alors les deux vecteurs sont colinéaires (ils ont même direction i.e.
 = 0 ou  = ).

b) a⃗ ∧ (b ⃗ = (a⃗ ∧ b
⃗ ) = (a⃗) ∧ b ⃗)

OAOB
c) Le module du vecteur c = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ est égal à l’aire du parallélogramme construit sur les deux vecteurs
⃗⃗⃗⃗⃗
OA et ⃗⃗⃗⃗⃗
OB.
En effet, H étant la projection de B sur sou OA, on a :
BH = h = OBsin = ‖b ⃗ ‖sin c
B
S = OAxh = ‖a⃗‖h = ‖a⃗‖‖b ⃗ ‖sin = ‖a⃗ ∧ ⃗b‖
h

O
d) Dans un repère orthonormé direct de base (e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 ), on a : H A
* e⃗1 e⃗1 = e⃗2 e⃗2 = e⃗3 e⃗3 = ⃗0
* e⃗1 e⃗2 = e⃗3 ; e⃗2 e⃗3 = e⃗1 ; e⃗3 e⃗1 = e⃗2
e) – Forme analytique dans une base orthonormée directe :
Si a⃗ = 𝑎1 𝑒1 + 𝑎2 𝑒2 + 𝑎3 𝑒3 𝑒𝑡 𝑏⃗ = 𝑏1 𝑒1 + 𝑏2 𝑒2 + 𝑏3 𝑒3 , alors

𝑎1 𝑏1
a⃗b = |𝑎2  |𝑏2 = (𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2 )𝑒1 + (𝑎3 𝑏1 − 𝑎1 𝑏3 )𝑒2 + (𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 )𝑒3
⃗
𝑎3 𝑏3
Ce résultat peut se mettre symboliquement sous la forme d’un déterminant.
𝑒1 𝑒2 𝑒3
a⃗b = |𝑎1 𝑎2 𝑎3 | = (𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2 )𝑒1 − (𝑎1 𝑏3 − 𝑎3 𝑏1 )𝑒2 + (𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1 )𝑒3
⃗
𝑏1 𝑏2 𝑏3

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 I-2-7°) Double produit vectoriel ou produit triple de trois vecteurs
Le double produit vectoriel de trois vecteurs a⃗, b ⃗ et c est le vecteur ⃗d défini par :
⃗d = a⃗(b⃗ c)
Propriétés :
1) ⃗d = a⃗(b⃗ c) = (a⃗. c)b
⃗ − (a⃗. ⃗b)c
⃗d est un vecteur appartenant au plan défini par b ⃗ et c : ⃗d = b
⃗ + c avec  = a⃗. c et  = −a⃗. b
⃗
2) a⃗(b⃗ c) + ⃗b(𝑐 a⃗) + c(a⃗b ⃗ ) = ⃗0 d’où (a⃗b⃗ )c = a⃗(b⃗ c) + ⃗b(𝑐 a⃗)
T.P.E :
Démontrer la propriété 1) avec : 𝑎 = 𝑎1 𝑒1 + 𝑎2 𝑒2 + 𝑎3 𝑒3 ; 𝑏⃗ = 𝑏1 𝑒1 + 𝑏2 𝑒2 + 𝑏3 𝑒3 et 𝑐 = 𝑐1 𝑒1 + 𝑐2 𝑒2 + 𝑐3 𝑒3
I-2-8°) Produit mixte de trois vecteurs
Le produit mixte de trois vecteurs a⃗, ⃗b et c pris dans cet ordre, est un scalaire 𝑝 égal au produit scalaire
de a⃗ par le produit vectoriel des vecteurs b ⃗ et c.
⃗ c)
𝑝 = a⃗. (b
Propriétés :
1) Il est nul si 2 des vecteurs sont colinéaires ou si les trois vecteurs sont coplanaires.
2) Il représente en valeur absolue le volume du parallélépipède construit sur ces trois vecteurs.
En effet,
V = OHxS
Le module du vecteur d = bc est égal à l’aire du parallélogramme construit sur les vecteurs ⃗b et c :
⃗ ⃗
S = ‖b ⃗ c‖
où OH est la valeur absolue de la projection de a⃗ sur la direction de ⃗d (normale au plan formé par b⃗ et c :
⃗d ⃗d
OH = |a⃗. | ⟹ V = |a⃗. ⃗ c‖ = |a⃗. ⃗d| = |a⃗. (b
| ‖b ⃗ c)|
⃗
‖d‖ ⃗
‖d‖ 𝐝
H
3) Il est invariant par permutation circulaire des vecteurs. ⃗
𝐚
⃗ c) = b
a⃗. (b ⃗ . (ca⃗) = c. (a⃗b⃗)  𝐜
O
a1 a 2 a 3
4) Sa valeur est égale à celle du déterminant |b1 b2 b3 | 𝐛
c1 c2 c3
⃗ et c.
où (a1 , a2 , a3 ), (b1 , b2 , b3 ) et (c, c2 , c3 ) représentent respectivement les composantes a⃗, b
a1 a2 a3
b3 | = a1 × |b2 b3 b b3 b b2
On a : |b1 b2 | − a2 × | 1 | + a3 × | 1 |=⋯
c2 c3 c1 c3 c1 c2
c1 c2 c3

5) (a⃗b
⃗ ). (cd
⃗ ) = (a⃗. c)(b
⃗ . ⃗d) − (a⃗. 𝑑)(b
⃗ . c)
2 2
6) (a⃗b
⃗ ) = ‖a⃗‖2 ‖b‖2 − (a⃗. 𝑏⃗)

I-2-9°) Applications
a) Moment d’un vecteur par rapport à un point
Le moment en un point O (ou par rapport à un point O), d’un vecteur ⃗V dont le point d’application est A,
est par définition le vecteur : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜/𝑶 (𝑽 𝐎𝐀𝐕
⃗⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ z

(D)
⃗⃗⃗ /𝑂 (𝑉
ℳ ⃗)
⃗⃗⃗ /O ‖ = ‖V
Sa norme est : ‖ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖sin = ‖V
⃗ ‖‖OA ⃗ ‖OH

O ⃗
V
⃗ ) = ⃗0
Si O appartient au support de ⃗V, ℳ/𝑂 (𝑉 A y

x H 7
 B
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b) Moment d’un vecteur par rapport à un axe orienté
Considérons un axe () orienté passant par un point O et ayant pour vecteur unitaire u
⃗ ∆.
⃗
Le moment par rapport à () d’un vecteur V appliqué en A, est par définition le produit mixte
⃗ ∆ , ⃗⃗⃗⃗⃗
(u OA, ⃗V ), noté ℳ/Δ ( ⃗V) : z
ℳ/Δ ( ⃗V) = u ⃗⃗⃗⃗⃗ V
⃗ ∆ . (OA ⃗ )=u ⃗⃗⃗ /O ( ⃗V)
⃗∆•ℳ ()
⃗
C’est par conséquent la projection sur () du moment de V par ℳ ⃗⃗⃗ /𝑂 (𝑉
⃗) H
rapport à un point appartenant à ().
 Il est nul si le support de ⃗V est parallèle à () O ⃗
V
 Il est également nul lorsque le support de V ⃗ coupe (), y
A 
x

c) Détermination de l’équation cartésienne d’une droite

Soit une droite (D) passant par deux points A et B d’un plan (xOy). Pour tout point M(x,y) appartenant à
AMAB
(D), on a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0 qui permet d’obtenir l’équation de la droite.

Exemple :
Dans une base orthonormée directe (e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 ) on considère les vecteurs les vecteurs
⃗ = 5e⃗1 − 2e⃗2 + 3e⃗3 ; B
A ⃗ = −2e⃗1 − 2e⃗2 + 6e⃗3 et C ⃗ = 𝑚e⃗1 − 2e⃗2 + 3e⃗3
1- Calculer les normes des vecteurs A ⃗ et B⃗
2- Calculer le produit scalaire A ⃗ puis déterminer l’angle  entre les vecteurs A
⃗ .B ⃗ et B
⃗
3- Calculer ⃗A ∧ ⃗B
4- Déterminer m pour que les trois vecteurs soient coplanaires
Réponse :
1- Calcul de la norme des vecteurs A ⃗ et B
⃗
⃗ ‖ = √(5)2 + (−2)2 + (3)2 = √38 et ‖B
‖A ⃗ ‖ = √(−2)2 + (−2)2 + (6)2 = √44

2- Calcul du produit scalaire ⃗A. ⃗B

⃗A. ⃗B = (5)(−2) + (−2)(−2) + (3)(6) = 12
Détermination de l’angle  entre les vecteurs ⃗A et ⃗B
⃗A. ⃗B 12 12
cosφ = = = = 0,29347 ⟹ φ = 72,9°
⃗ ‖‖B
‖A ⃗‖ √38 x√44 40,89
3- Calcul du produit vectoriel
e⃗1 e⃗2 e⃗3
⃗A ∧ ⃗B = | 5 −2 3 | = |−2 3| e⃗1 − | 5 3| e⃗2 + | 5 −2| e⃗3 = −6e⃗1 − 36e⃗2 − 14e⃗3
−2 6 −2 6 −2 −2
−2 −2 6
4- Détermination de la valeur de m pour que les trois vecteurs soient coplanaires.
Si les trois vecteurs sont coplanaires alors leur produit mixte est nul :

5 −2 3
⃗ . (B
A ⃗ ) = |−2 −2 6| = 5 |−2 6| + 2 |−2 6| + 3 |−2 −2| = 0
⃗ ∧C
−2 3 m 3 𝑚 −2
𝑚 −2 3
⃗ . (B
A ⃗ ) = 30 + 2(−6 − 6𝑚) + 3(4 + 2𝑚) = 30 − 6𝑚 = 0 ⟹ 𝑚 = 5
⃗ ∧C
1.2.10°) Différentielles et dérivées d’une fonction scalaire
La différentielle d'une fonction est son « accroissement infinitésimal », qui s'écrit en fonction des
accroissements infinitésimaux des différentes variables.
Ainsi pour une fonction f (x,y,z,t), qui satisfait les conditions de dérivabilité et de continuité, sa
différentielle totale est la quantité notée df(x, y, z, t) telle que :
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 df(x, y, z, t) = dfx + dfy + dfz + dft
On peut exprimer la variation infinitésimale partielle dfi (i = x, y, z, t) en fonction de la dérivée de f par
∂f
rapport à la variable i: dfi = ∂i di ;
On obtient finalement:
∂f ∂f ∂f ∂f
df(x, y, z, t) = dx + dy + dz + dt
∂x ∂y ∂z ∂t
∂f ∂f ∂f ∂f
Les quantités : ∂x ; ∂y ; ∂z et ∂t sont appelées dérivées partielles de f respectivement par rapport aux
variables x, y, z et t.
On en déduit par exemple, la dérivée totale de f par rapport à x :
df ∂f ∂f dy ∂f dz ∂f dt
= + + + .
dx ∂x ∂y dx ∂z dx ∂t dx

T.P.E : De même, écrire les dérivées totales de 𝑓 par rapport à y, z et t.

Exemple: Calculer les différentielles des fonctions données (où a, b et c sont constants):
1°) 𝑓1 (𝑡) = 𝑎𝑡𝑐𝑜𝑠(𝑏𝑡)
2°) 𝑓2 (𝑥, 𝑦) = 𝑥 2 𝑦 − 𝑥𝑦 2 + 𝑐
𝑥 2 −𝑦 2
3°) 𝑓3 (𝑥, 𝑦) = 𝑥 2 +𝑦 2
4°) 𝑓4 (𝑥, 𝑦) = 𝑙𝑛(𝑥 + 𝑦)

I-2-11°) Fonction vectorielle d’une variable réelle

I-2-11-1°) Définition
Considérons l’espace vectoriel des vecteurs géométriques ℝ3 (ou ℝ2) et une variable x appartenant à un
intervalle D de ℝ. On appelle fonction vectorielle de la variable réelle x, l’application qui, à toute valeur x
de D associe le vecteur F ⃗ (x).
⃗:
F 𝔇 ⟶ ℝ3
𝑥 ⟶ ⃗F(𝑥)
Si (e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 ) est une base de ℝ3 pouvant dépendre ou pas de x, ⃗F(𝑥) peut s’écrire :
⃗F(x) = f1 (x)e⃗1 + f2 (x)e⃗2 + f3 (x)e⃗3
Où les fonctions scalaires f1 (x), f2 (x) et f3 (x) sont les composantes de ⃗F(x).
Remarque :
Les notions de limites, de continuité et de dérivée des fonctions à valeurs réelles (voir annexe 1)
s’étendent au cas des fonctions à valeurs vectorielles.
Par exemple dans le cas où la base (e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 ) ne dépend pas de la variable x, la dérivée de ⃗F(𝑥) lorsque
x tend vers x0 est :
⃗ (x)
dF ⃗F(x) − ⃗F(x0 )
⃗ ′ (x0 ) =
F = lim = f1′ (x0 )e⃗x + f2′ (x0 )e⃗y + f3′ (x0 )e⃗z
dx x→x0 x − x0
dfi (x) fi (x) − fi (x0 )
où fi′ (x0 ) = = lim
dx x→x0 x − x0

I-2-11-2°) Règles opératoires de dérivation

Soient F ⃗ (𝑥) deux fonctions vectorielles et λ(x) une fonction scalaire d’une variable réelle x.
⃗ (𝑥) et G
d ⃗ (x) dG
dF ⃗ (x)
 ⃗ (x) + ⃗G(x)] =
[F +
dx dx dx
d dF⃗ (x) ⃗ (x)
dG
 [F ⃗ (x)] =
⃗ (x). G ⃗ (x) + F
.G ⃗ (x).
dx dx dx

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 d ⃗ (x)
dF dG⃗ (x)
 ⃗ (x)G
[F ⃗ (x)] = G
⃗ (x) + ⃗F(x)
dx dx dx
d dλ(x) ⃗ (x)
dF
 [λ(x)F ⃗ (x)] = ⃗F(x) + λ(x)
dx dx dx

I-2-11-3°) Dérivées de fonctions vectorielles particulières

Soit F⃗ (x) une fonction vectorielle d’une variable réelle x. On peut écrire F ⃗ (x) = F(x)e⃗(x) où F(x) =
‖F⃗ (x) ‖ et e⃗(x) le vecteur unitaire de ⃗F(x).
⃗ (x)
dF dF(x) de⃗(x)
= e⃗(x) + F(x) = F⃗ 1 (x) + F
⃗ 2 (x)
dx dx dx
Ainsi la dérivée d’une fonction vectorielle ⃗F(x) se décompose en deux vecteurs ⃗F1 (x) et ⃗F2 (x).
 Si la direction de ⃗F(x) est invariable (fixe), alors e⃗(𝑥) ne dépend pas de x et :
de⃗(x) dF⃗ (x) dF(x)
= ⃗0 ⟹ = ⃗ 1 (x)
e⃗(x) = F
dx dx dx
⃗F(x) et sa dérivée sont alors colinéaires.

⃗ (x) est constante :

 Si la norme de F
dF(x) ⃗ (x)
dF de⃗(x)
=0 ⟹ = F(x) = ⃗F2 (x)
dx dx dx

On montre que ⃗F(x) est orthogonale à sa dérivée.

En effet, si la norme de ⃗F(x) est constante, alors ⃗F(𝑥). ⃗F(𝑥) = ‖𝐹(𝑥)‖2 = 𝐹 2 est indépendant de x.
⃗ ⃗
Par conséquent [F
d
⃗ (x). ⃗F(x)] = 2 dF(x) . ⃗F(x) = 0 ⟹ dF(x) est donc orthogonal à ⃗F(x).
dx dx dx
 Exemple d’un vecteur unitaire dans un plan orienté
⃗ contenu dans un plan (O,x,y), orienté par le vecteur unitaire e⃗z .
Soit un vecteur unitaire 𝐞
e⃗ dépend de son angle polaire  = (e⃗x , e⃗)
y +
⃗e = cose⃗x + sine⃗y de⃗
de⃗ = e⃗θ d4 e⃗
dθ
= sine⃗x + cose⃗y = e⃗
d ey 𝑒 dθ4
⃗
de ⃗
de
On montre aisément que : | d | = 1 ; donc d est O 
x
unitaire. ex
Nous pouvons encore écrire : 𝑒𝑧 
2
de⃗θ d e⃗
de⃗ π π = 2 = −e⃗
= cos ( + ) e⃗x + sin ( + ) e⃗y dθ dθ d3 e⃗
d 2 2 = − e⃗θ
de⃗ dθ3
Cette expression montre que d se déduit de e⃗
𝜋
par une rotation de + 2 autour de e⃗z .
La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à son angle polaire donne un vecteur unitaire directement orthogonal
⃗
de
Remarque : De la même manière que (e⃗x , e⃗𝑦 , e⃗𝑧 ) constitue un trièdre direct, (e⃗, , e⃗𝑧 ) est un trièdre
d
⃗
de
direct. Par conséquent on peut aussi écrire = e⃗z e⃗
d

I-2-11-4°) Dérivée d’une fonction vectorielle du temps

Lorsque la variable réelle est le temps t, alors ⃗F(t) = f1 (t)𝐞
⃗ 𝟏 + f2 (t)𝐞
⃗ 𝟐 + f3 (t)𝐞
⃗ 𝟑 est une fonction
vectorielle du temps.
Remarque :
10
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 ⃗F peut dépendre explicitement de t :
 ⃗F peut dépendre de t par l’intermédiaire d’un autre paramètre  : ⃗F = ⃗F[(t)]

a) Dérivée directe
⃗
dF df1 df2 df3
Si x = t, alors = ⃗
𝐞 + ⃗𝟐+
𝐞 ⃗ 𝟑 = ḟ1 𝐞
𝐞 ⃗ 𝟏 + ḟ2 𝐞
⃗ 𝟐 + ḟ3 𝐞
⃗𝟑
dt dt 𝟏 dt dt
df
Avec la notation ḟ = dt que l’on adopte généralement en dérivant par rapport au temps t.

b) Dérivation composée
Si F = ⃗F[(t)], alors on peut écrire ⃗F(𝑡) = 𝑓1 [𝛼(𝑡)]𝐞
⃗ ⃗ 𝟏 + 𝑓2 [𝛼(𝑡)]𝐞 ⃗ 𝟐 + 𝑓3 [𝛼(𝑡)]𝐞 ⃗𝟑
⃗
dF df1 df2 df3 df1 [(t)] df1 d df1
alors = ⃗𝟏+
𝐞 ⃗𝟐+
𝐞 ⃗𝟑
𝐞 Or f1̇ = = = ̇ ; Donc
dt dt dt dt dt d dt d
dF⃗ df1 d df2 d df3 d df1 df2 df3
= ⃗𝟏+
𝐞 ⃗𝟐+
𝐞 ⃗ 𝟑 = ̇ ( 𝐞
𝐞 ⃗𝟏+ ⃗𝟐+
𝐞 ⃗ )
𝐞
dt d dt d dt d dt d d d 𝟑
 Exemple d’un vecteur unitaire dans un plan orienté
Soit un vecteur unitaire 𝒆 ⃗ contenu dans un plan (O; 𝒆 ⃗ 𝒙, 𝒆⃗ 𝒚 ) orienté par 𝒆 ⃗ 𝒛.
de⃗
e⃗ = e⃗(θ) et θ = θ(t) ; 𝑒 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒𝑥 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒𝑦 ⟹ = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒𝑥 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒𝑦
d
⃗
de 𝜋 de⃗ ⃗
de
se déduit de 𝒆 ⃗ par une rotation de + autour de 𝒆 ⃗ 𝒛 . = θ̇ = θ̇(−𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒𝑥 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒𝑦 )
d 2 dt d
⃗
de ⃗
de
 Remarque : On peut aussi écrire ⃗ 𝒛 𝒆
=𝒆 ⃗  ⃗ 𝒛 𝒆
= θ̇ 𝒆 ⃗ =
⃗⃗ 𝒆
⃗ avec 
⃗⃗ = θ̇ 𝒆
⃗ 𝒛 : vecteur de rotation
d dt
autour de (Oz).

I-3°) Notion de référentiel et de repère

La notion de mouvement (ou de repos) d’un système de points matériels, est donc essentiellement
relative. Pour décrire le mouvement d’un système, il faut choisir une référence (ou un référentiel) qui est
en général défini par un solide, un système concret. Exemples : les référentiels géocentrique (centre de la
terre), héliocentrique ou de Copernic (centre du soleil), galiléen et terrestre etc.
Pour déterminer la position d’un point M du système ou d’un point matériel dans l’espace et dans le
temps, il faut un repère lequel est constitué d’un système d’axes et de coordonnées.

I-4°) Systèmes de coordonnées

I-4-1°) Coordonnées cartésiennes

𝑥 ⃗ : vecteur position
𝑀 (𝑦) / ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
𝑧

⃗ ) forme un trièdre direct orthonormé

( 𝑖, ⃗𝑗, 𝑘
Il en résulte le vecteur déplacement élémentaire donné
par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑥e⃗x + 𝑑𝑦e⃗y + 𝑑𝑧e⃗z
dOM
avec : e⃗x = 𝑖; e⃗y = 𝑗; e⃗z = 𝑘 ⃗

Celui-ci permettra de déterminer dans ce système de coordonnées:

- le vecteur vitesse ;
- des surfaces élémentaires : 𝑑𝑆𝑥𝑧 = 𝑑𝑥𝑑𝑧 ; 𝑑𝑆𝑥𝑦 = 𝑑𝑥𝑑𝑦 ; 𝑑𝑆𝑦𝑧 = 𝑑𝑦𝑑𝑧
- un volume élémentaire 𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧

Remarque : Le déplacement élémentaire représente la différentielle du vecteur position.

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I-4-2°) Coordonnées polaires (curvilignes)
𝑀(𝜃𝑟 ) / ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟𝑒𝑟

(𝑒𝑟 , 𝑒𝜃 ) est appelée base polaire orthonormée

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = 𝑟𝑒r ⟹ 𝑑OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟e⃗r + 𝑟𝑑𝜃e⃗
Relation entre coordonnées polaires et coordonnées
cartésiennes :

𝑥 = 𝑟 cos 𝜃
{  𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2
𝑦 = 𝑟 sin 𝜃
𝑦 𝑦
⟹ 𝑡𝑎𝑛𝜃 = ⟹ 𝜃 = 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑥 𝑥

I-4-3°) Coordonnées cylindriques (curvilignes)

𝜌
𝑀 (𝜃 ) / ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑀 = 𝜌𝑒𝜌 + 𝑧𝑘
𝑧
⃗ ) est appelée base cylindrique directe
( 𝑒𝜌 , 𝑒𝜃 , 𝑘
orthonormée
m est le projeté de M sur le plan (xoy)
𝑥 = 𝜌 cos 𝜃 𝜌 = √𝑥 2 + 𝑦 2
{ 𝑦 = 𝜌 sin 𝜃  { 𝑦
𝑧=𝑧 𝜃 = tan−1 (𝑥 )
Un petit déplacement de M conduit au déplacement élémentaire donné par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = dρe⃗ + 𝜌𝑑𝜃e⃗𝜃 + 𝑑𝑧e⃗z
dOM
qui permettra, dans ce système de coordonnées, de déterminer :
- le vecteur vitesse
- les surfaces élémentaires : 𝑑𝑆1 = 𝑑𝜃𝑑; 𝑑𝑆2 = 𝑑𝜃𝑑𝑧; 𝑑𝑆3 = 𝑑𝑑𝑧
- un volume élémentaire 𝑑𝑉 = 𝑑𝑑𝜃𝑑𝑧

I-4-4°) Coordonnées sphériques (curvilignes)

𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑒𝑟
𝑀 ( 𝜃 ) / 𝑂𝑀
𝛷
( 𝑒𝑟 , 𝑒𝜃 , 𝑒𝛷 ) est appelée base sphérique directe
orthonormée
m est le projeté de M sur le plan (xoy)
⃗ , 𝑂𝑀
𝜃 = (𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ; 0 ≤ 𝜃 ≤ 𝜋 (𝑐𝑜𝑙𝑎𝑡𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒)
{ 𝛷 = (𝑖, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑚) ; 0 ≤ 𝜃 ≤ 2𝜋 (𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒
𝑜𝑢 𝑎𝑧𝑖𝑚𝑢𝑡)

𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
𝑥 = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝛷 𝑧
{ 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 sin 𝛷  𝜃 = cos−1 (𝑟)
𝑧 = 𝑟 cos 𝜃 𝑦
𝛷 = tan−1 (𝑥 )
{
Le déplacement élémentaire s’écrit :
∂e⃗r ∂e⃗r
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = d(re⃗r ) = dre⃗r + rde⃗r or e⃗r = e⃗r (, )  de⃗r =
dOM d + d = de⃗ + sinde⃗
∂ ∂

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 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = dre⃗r + rdθe⃗ + rsinθdφe⃗
dOM
Il permet, dans ce système de coordonnées, de déterminer :
- le vecteur vitesse
- une surface élémentaire 𝑑𝑆 = 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝜃𝑑𝜑
- un volume élémentaire 𝑑𝑉 = 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜑
 Si  = constante, on retrouve les coordonnées polaires pour ρ = rsinθ et φ
 Si  = constante, on retrouve les coordonnées polaires pour 𝑟 𝑒𝑡 𝜃
 Dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à un angle
Pour cela, nous allons reconsidérer le système de coordonnées polaires :

𝑒𝑟 = cos 𝜃 𝑖 + sin 𝜃 𝑗
𝑒𝜃 = − sin 𝜃 𝑖 + cos 𝜃 𝑗

𝑑𝑒𝑟 𝑑𝑒𝑟 𝑑𝑒𝜃

= − sin 𝜃 𝑖 + cos 𝜃 𝑗  = 𝑒𝜃 et = − 𝑒𝑟
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃

Théorème : La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à un angle défini dans un plan, est le vecteur
unitaire directement perpendiculaire contenu dans le même plan.

I-5°) Notion de trajectoire

Une trajectoire d’un point matériel M, dans un référentiel donné, est l’ensemble des positions successives
occupées par ce point M au cours du temps t.
Elle peut être décrite dans un repère donné par trois paramètres dépendant du temps t : x(t) ; y(t) et z(t)
qui sont appelés aussi équations paramétriques de la trajectoire. On obtient l’équation de la trajectoire
lorsque y = f(x,z) ou x = g(y,z) ou z = h(x,y).
 Trièdre de Frenet
Soit une trajectoire (C). A tout point M de cette trajectoire, est
associé un trièdre direct d’origine M dont les axes sont définis
par leurs vecteurs unitaires suivant :
𝑒𝑡 de la tangente en M à (C), orienté positivement dans le sens
du mouvement ;
𝑒𝑛 de la normale à la tangente en M à (C), orienté vers la
concavité ;
𝑒𝑧 = 𝑒𝑡 ∧ 𝑒𝑛 (binormale) telque (𝑒𝑡 , 𝑒𝑛 , 𝑒𝑧 ) constituent une base orthonormée directe.
Le repère (𝑀, 𝑒𝑡 , 𝑒𝑛 , 𝑒𝑧 ) est appelé repère intrinsèque ou trièdre de Frenet. Dans le plan formé par
(𝑒𝑡 , 𝑒𝑛 ), appelé ‘’plan osculateur ’’, on peut tracer un cercle de centre O et de rayon ρ (rayon de courbure)
tangent en M à (C).
Soit M’ un point de (C) voisin de M, ds = ρdα (abscisse curviligne)
avec dα un angle infinitésimal entre M et M’ (Voir figure). On a :
𝑑𝑒𝑡 𝑑𝑒𝑡 𝑑𝑒𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑒𝑡 1 𝑒𝑛
= 𝑒𝑛 et = = =
𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑑𝛼 𝜌 𝜌

I-6°) Vecteur vitesse – Vecteur accélération

I-6-1°) Vecteur vitesse instantané
La vitesse instantanée d’un point M à l’instant t dans un référentiel R donné, est définie par :

13
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 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗ (𝑀)/𝑅 = (
𝑉 )
𝑑𝑡 /𝑅
𝑉𝑥 = 𝑥̇ (𝑖)
 Vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes : ⃗ (𝑀)/𝑅
𝑉 = {𝑉𝑦 = 𝑦̇ (𝑗)
𝑉𝑧 = 𝑧̇ ⃗ )
(𝑘

𝑉𝜌 = 𝜌̇ ( 𝑒 𝜌)
 Vecteur vitesse en coordonnées cylindriques : ⃗ (𝑀)/𝑅 = {𝑉𝜃 = 𝜌𝜃̇
𝑉 (𝑒𝜃)
𝑉𝑧 = 𝑧̇ ⃗ )
(𝑘
 Vecteur vitesse en coordonnées polaires

𝑉𝑟 = 𝑟̇ ( 𝑒 𝑟) 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙𝑒
⃗ (𝑀)/𝑅 = {
𝑉
𝑉𝜃 = 𝑟𝜃̇ (𝑒𝜃) 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑜𝑟𝑡ℎ𝑜𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙𝑒

𝑉𝑟 = 𝑟̇ ( 𝑒 𝑟)
 Vecteur vitesse en coordonnées sphériques : 𝑉 (𝑀)/𝑅 = {𝑉𝜃 = 𝑟𝜃
⃗ ̇ (𝑒𝜃)
𝑉𝛷 = 𝑟𝛷̇ sin 𝜃 (𝑒𝛷)
I-6-2°) Vecteur accélération instantané
L’accélération instantanée d’un point M à l’instant t dans un référentiel R donné, est définie par :
𝑑𝑉⃗ (𝑀)
𝑎(𝑀)/𝑅 = ( )
𝑑𝑡 /𝑅
𝑎𝑥 = 𝑥̈ (𝑖)
 Vecteur accélération en coordonnées cartésiennes : 𝑎(𝑀)/𝑅 = {𝑎𝑦 = 𝑦̈ (𝑗)
𝑎𝑧 = 𝑧 ̈ ⃗ )
(𝑘

𝑎𝜌 = 𝜌̈ − 𝜌𝜃̇ 2 ( 𝑒 𝜌)
 Vecteur accélération en coordonnées cylindriques : 𝑎(𝑀)/𝑅 = { 𝑎𝜃 = 2𝜌̇ 𝜃̇ + 𝜌𝜃̈ (𝑒𝜃)
𝑎𝑧 = 𝑧 ̈ ⃗ )
(𝑘

 Vecteur accélération en coordonnées polaires

𝑎 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ( 𝑒 𝑟) 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙𝑒

𝑎(𝑀)/𝑅 = { 𝑟
𝑎𝜃 = 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ (𝑒𝜃) 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑜𝑟𝑡ℎ𝑜𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙𝑒

 Vecteur accélération en coordonnées sphériques :

𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 − 𝛷̇ 2 𝑟𝑠𝑖𝑛2 𝜃 ( 𝑒 𝑟)
𝑎 (𝑀)/𝑅 = {𝑎𝜃 = 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ − 𝛷̇ 2 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜃 (𝑒𝜃)
𝑎𝛷 = 𝑟𝛷̈ sin 𝜃 + 2𝑟̇ 𝛷̇ sin 𝜃 + 2𝑟𝛷̇𝜃̇ cos 𝜃 (𝑒𝛷)

 Vecteur accélération dans la base de Frenet

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 𝑑𝑉
𝑎𝑡 = ( 𝑒 𝑡 ) 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒
𝑑𝑡
𝑎(𝑀)/𝑅 =
𝑉2
𝑎 = (𝑒𝑛) 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙𝑒
{ 𝑛 𝜌
I-6-3°) Etude de quelques mouvements particuliers
I-6-3-1°) Mouvement rectiligne
C’est un mouvement d’un point matériel dont la trajectoire est une droite. Parmi ces mouvements, on
distingue :
a°) mouvement rectiligne uniforme (MRU)
C’est un mouvement au cours duquel la vitesse est une constante : V = VO = constante
 𝑥(𝑡) = 𝑉𝑂 𝑡 + 𝑥𝑂 (équation horaire du mouvement) avec xO = x(t = tO ) : origine des espaces
b°) mouvement rectiligne uniformément varié (MRUV)
C’est un mouvement au cours duquel l’accélération est une constante : a = aO = constante
1
 𝑉(𝑡) = 𝑎𝑂 𝑡 + 𝑉𝑂 (équation du mouvement relative à la vitesse)  𝑥(𝑡) = 𝑎𝑂 𝑡 2 + 𝑉𝑂 𝑡 + 𝑥𝑂
2
(équation horaire du mouvement relative à la position)
 Relation cinématique : (𝑉 2 − 𝑉𝑂2 ) = 2𝑎𝑂 (𝑥 − 𝑥𝑂 )
c°) mouvement rectiligne sinusoïdal (MRS)
x(t) est une fonction sinusoïdale du temps de la forme: 𝑥(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) (oubien 𝑥(𝑡) =
𝐵 sin(𝜔𝑡 + 𝜑)) :
𝐴 = 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 𝑑𝑢 𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 (𝑐𝑚 𝑜𝑢 𝑚)
𝜔 = 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑢 𝑚𝑜𝑢𝑣𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡(𝑟𝑑. 𝑠 −1 )
avec
𝜑= 𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒 à 𝑙 ′ 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑒 (𝑟𝑑)
{ 𝜔𝑡 + 𝜑 = 𝑝ℎ𝑎𝑠𝑒 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛é𝑒
 NB : Le mouvement rectiligne est dit accéléré lorsque
⃗ > 0 , il est dit retardé ou décéléré lorsque 𝑎. 𝑉
𝑎. 𝑉 ⃗ < 0, il
⃗ = 0.
est dit uniforme lorsque 𝑎. 𝑉
I-6-3-2°) Mouvement circulaire
Un mouvement circulaire est un mouvement dont la trajectoire
est un cercle de rayon R. Soit O le centre d’un cercle et MO la
position initiale d’un point matériel M se déplaçant sur le cercle ;
ce point M est repérer par le vecteur : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑅𝑒𝑟 et 𝑠(𝑡) =
𝑅 𝜃(𝑡)
 En coordonnées polaires :
𝑉 =0
⃗𝑉 = { 𝑟
( 𝑒 𝑟) 𝑎𝑟 = − 𝑅𝜃̇ 2 ( 𝑒 𝑟) 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙𝑒
; 𝑎= {
𝑉𝜃 = 𝑅𝜃̇ (𝑒𝜃) 𝑎𝜃 = 𝑅𝜃̈ ( 𝑒 𝜃 ) 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑜𝑟𝑡ℎ𝑜𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙𝑒

 En coordonnées intrinsèques :
⃗ = { 𝑉𝑡 = 𝑅𝜃
̇ ( 𝑒 𝑡) 𝑎 = 𝑅𝜃̈ ( 𝑒 𝑡 ) 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒
𝑉 ; 𝑎= { 𝑡
𝑉𝑛 = 0 (𝑒𝑛) 𝑎𝑛 = 𝑅𝜃 ̇ 2 ( 𝑒 𝑛 ) 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙𝑒
Remarque : 𝜃̇ = 𝜔 (vitesse angulaire ou pulsation) ; 𝜃̈ = 𝜔̇ (accélération angulaire) ;
 Si la vitesse angulaire est une constante alors le mouvement est circulaire uniforme
 𝜃(𝑡) = 𝜃𝑂̇ 𝑡 + 𝜃𝑂 d’où l’accélération 𝑎 = 𝑅𝜃̇ 2 𝑒𝑛 = −𝑅𝜃̇ 2 𝑒𝑟 est normale au mouvement.
 Si l’accélération angulaire est une constante alors le mouvement est uniformément varié
1
 𝜃̇(𝑡) = 𝜃𝑂̈ 𝑡 + 𝜃𝑂̇ et 𝜃(𝑡) = 𝜃̈𝑂 𝑡 2 + 𝜃̇𝑂 𝑡 + 𝜃𝑂 de même (𝜃̇ 2 − 𝜃̇𝑂2 ) = 2𝜃̈𝑂 (𝜃 − 𝜃𝑂 )
2
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I-6-3-3°) Mouvement hélicoïdal
C’est un mouvement composé de deux autres
mouvements qui sont :
- une translation rectiligne sur un axe
- une rotation autour du même axe.
Ce mouvement est caractérisé par :
- un axe
- un diamètre
- un pas (h : voir figure ci-contre)
Dans le repère (𝑖 , 𝑗, 𝑘⃗ ) le point M a pour
𝑥 = 𝜌 cos 𝜃
coordonnées :𝑀 { 𝑦 = 𝜌 sin 𝜃 , dans celui (𝑒𝜌 , 𝑒𝜃 ,
𝑧 = ℎ𝜃
𝜌
⃗𝑘) le point M est repéré par : 𝑀 { 𝜃
𝑧
⃗
Le vecteur vitesse 𝑉 fait un angle 𝛼 avec le plan contenant la base (𝑒𝜌 , 𝑒𝜃 ).
La vitesse et l’accélération instantanées du point matériel M dans le mouvement hélicoïdal ont les mêmes
composantes que celles de leurs homologues dans le repère cylindrique.
Soit m la projection de M sur le plan (xOy) et m’ celle de M sur l’axe (Oz) ; on a :
- m qui décrit un mouvement circulaire lorsque 𝜌 = 𝑅 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
- m’ qui décrit un mouvement rectiligne uniforme lorsque 𝜃̇ est une constante.

I-6-3-4°) Mouvement parabolique

Considérons un point matériel soumis à une accélération constante 𝑎 = 𝑎0 𝑒𝑧 . A un instant t = 0 choisi
comme origine, il est lancé vers le haut à partir de l’origine O du repère d’étude, avec une vitesse 𝑣0
faisant un angle  avec l’axe Ox d’un repère cartésien (O, x, y, z). Le mouvement s’effectue dans le plan
(xOz) du repère.
A t = 0 : 𝑣0 = 𝑣0𝑥 𝑒𝑥 + 𝑣0𝑧 𝑒𝑧 , 𝑥0𝑥 = 𝑦0𝑦 = 𝑧0𝑧 = 0
L’axe y est défini de sorte que (𝑒𝑥 , 𝑒𝑦 , 𝑒𝑧 ) forment une base orthonormée directe.
On obtient par intégrations successives :
𝑥̈ = 0 𝑥̇ = 𝑣0𝑥 𝑣0𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑎 = 𝑎0 𝑒𝑧 = { 𝑦̈ = 0 ⟹ 𝑣 = { 𝑦̇ = 𝑣0𝑦 = 0 𝑎𝑣𝑒𝑐 { 𝑣0𝑦 = 0
𝑧̈ = 𝑎0 𝑧̇ = 𝑎0 𝑡 + 𝑣0𝑧 𝑣0𝑧 = 𝑣0 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑥 = 𝑣0𝑥 𝑡 + 𝑥0𝑥 = 𝑣0𝑥 𝑡 𝑣 = 𝑣0𝑥 𝑒𝑥
z
𝑦 = 𝑦0𝑦 = 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = {
1 1 𝑣0𝑥 𝑎 = 𝑎0 𝑒𝑧
𝑧 = 𝑎0 𝑡 2 + 𝑣0𝑧 𝑡 + 𝑧0𝑧 = 𝑎0 𝑡 2 + 𝑣0𝑧 𝑡
2 2 Flèche h
𝑣0
𝑒𝑧 𝑣0𝑧

O x
𝑒𝑥 Portée d
′
𝑣𝑜𝑧 𝑣0 ′

➤ Dans le cas où 𝑣0𝑥 = 0, on retrouve le mouvement rectiligne uniformément varié suivant

𝑣0𝑥 l’axe des z.
➤Pour 𝑣0𝑥 ≠ 0, le mouvement est un mouvement plan, dans le plan défini par le vecteur accélération et
le vecteur vitesse à l’instant t = 0.
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➤ Le mouvement projeté suivant l’axe des x est un mouvement uniforme de vitesse vox.
➤ Le mouvement projeté suivant l’axe des z est uniformément varié, d’accélération constante ao.
En éliminant la variable t entre les deux équations horaires du mouvement, on obtient l’équation de la
trajectoire :
𝑥 1 𝑥 2 𝑥
𝑡= 𝑒𝑡 𝑧 = 𝑎0 ( ) + 𝑣0𝑧
𝑣0𝑥 2 𝑣0𝑥 𝑣0𝑥
Si  est l’angle que fait le vecteur vitesse 𝑣0 avec l’axe des x et vo la norme de ce vecteur vitesse, on peut
écrire :
𝑣0𝑧 𝑣0 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑣0𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼 ; 𝑣0𝑧 = 𝑣0 𝑠𝑖𝑛𝛼 ; = = 𝑡𝑎𝑛𝛼
𝑣0𝑥 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼
1 𝑎0
𝑧= 𝑥 2 + 𝑥𝑡𝑎𝑛𝛼
2 𝑣02 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼
La trajectoire est une portion de parabole.
Le schéma de la figure représente la trajectoire d’un projectile pour lequel le vecteur accélération vaut :
𝑎 = 𝑔 = −𝑔𝑒𝑧 ⟹ 𝑎0 = −𝑔
où g est l’accélération de la pesanteur.
La flèche h correspond à l’altitude maximale que peut atteindre le point mobile. La portée d correspond
à la distance maximale que peut atteindre le point lorsqu’il revient à l’ordonnée z = 0.
➤ Calcul de la portée :
𝑣02 𝑣02
𝑧=0 ⟹𝑥=0 𝑒𝑡 𝑥 = 𝑑 = 2𝑠𝑖𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼 = 𝑠𝑖𝑛2𝛼
𝑎0 𝑔
La portée est maximale pour 2𝛼 = 𝜋/2, soit pour un angle de tir correspondant à α = π/4 = 45°.
➤ Calcul de la flèche :
Elle peut être obtenue de différentes façons. On peut rechercher, par exemple, l’ordonnée correspondant
à l’abscisse 𝑥 = 𝑑/2. On obtient alors :
2
1 −𝑔 𝑣02 𝑣02 𝑣02
ℎ= ( 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼) + ( 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛼) 𝑡𝑎𝑛𝛼 = 𝑠𝑖𝑛2 𝛼
2 𝑣02 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼 𝑔 𝑔 2𝑔

I-6-3-5°) Mouvement à accélération centrale

C’est le mouvement d’un point matériel dont le support de l’accélération passe constamment par un
point fixe O. Ce point O est appelé centre des accélérations. Ces mouvements ont une grande
importance en mécanique. Comme exemples, nous avons le mouvement des planètes autour du soleil,
celui de satellites artificiels autour de la terre et celui des électrons autour des noyaux atomiques etc...
Pour de tels mouvements ⃗⃗⃗⃗⃗⃗OM et 𝑎 sont colinéaires. M
⃗
𝒂
OM𝑎 = ⃗0.
Il en découle que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
O
𝑑 𝑑 ⃗
OM𝑎 =
Et puisque ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣] = [ℳ
[OM ⃗⃗⃗ /O (𝑣)], on en déduit que : 𝒆
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣 = OM
a) OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 𝑣0 = cste ⃗ , où C
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = C ⃗ est un vecteur constant en direction, sens et module.
OM𝑣 = ⃗C montre que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
b) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM et 𝑣 sont toujours orthogonaux à un vecteur fixe ⃗C. Ainsi, à tout instant ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM
et 𝑣 forment un plan (P) perpendiculaire à ⃗C.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 et 𝑣0 .
La trajectoire de M est donc plane. Ce plan est celui défini par OM
Les mouvements à accélération centrale sont des mouvements plans. Pour leur étude, il est alors
préférable d’utiliser les coordonnées polaires.
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⃗⃗⃗⃗⃗⃗ z
OM = r𝑒r ;
𝑣 = ṙ e⃗r + r̇ e⃗ ;
⃗C
𝑎 = (r̈ − rθ̇2 )e⃗r + (2ṙ ̇ + r̈ ) e⃗
L’accélération étant centrale (colinéaire à OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ), 𝑣
e⃗z
e⃗y
alors sa composante orthoradiale doit être nulle. O
1𝑑 2 M y
e⃗x
2ṙ ̇ + r̈ = (r ̇ )
{ 𝑟 𝑑𝑡 M0 𝑣0
x
𝑎 = (r̈ − rθ̇2 )e⃗r
On en déduit que r 2 ̇ = |OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣| = C= cste. C est appelée constante des aires.

I-6-3-6-1°) Loi des aires

Enoncé de la loi : Dans un mouvement à accélération centrale, le vecteur position OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ balaye des aires
égales pendant des intervalles de temps égaux.
On se propose de calculer l’aire dS balayée par le vecteur position d’un point matériel animé d’un
mouvement à accélération centrale et qui se déplace de M1 à M2 entre les instants t et t+dt.
dS est en effet l’aire du triangle (OM1M2).
1 1 1
dS⃗ = OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dOM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et dS = ‖dS⃗‖ = ‖OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dOM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
2 2 2
L’aire balayée par unité de temps par OM⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et qui est par définition appelée vitesse aréolaire du point
dS z
matériel est dt .
dS 1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOM 1 1 C
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 
= ‖OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ V
‖ = ‖OM ⃗ ‖ = r 2 ̇ =
dt 2 dt 2 2 2 y
t2
C C C
 dS = dt  S = ∫ dt = t dS
2 2 2
t1 O
qui traduit mathématiquement la loi des aires.  M(t+dt)
r
dr
M(t) d

Remarque : r 2 ̇ = C . r ne s'annule jamais au cours du mouvement x

et ̇ est de même signe que C. Si C > 0, ̇ > 0 et par conséquent 
est strictement croissante. Alors que pour C< 0, ̇ < 0 et  est strictement décroissante. Ceci signifie que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ tourne toujours dans le même sens pour le mouvement à accélération centrale.
le rayon vecteur OM

I-6-3-6-2°) Formules de BINET

Pour un mouvement à accélération centrale on a :
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = r𝑒r ; 𝑣 = ṙ e⃗r + r̇ e⃗ ; 𝑎 = (r̈ − rθ̇2 )e⃗r ; r 2 ̇ = C et 𝑣 2 = ṙ 2 + r̇
 Vitesse : 1ère Formule de BINET

1 du 1 C C
Posons u = r  = − = −u2 ; On en tire ̇ = = cu2 et r̇ = r = cu
dr r2 r2
dr dr d dr dr du du du
ṙ = = = ̇ = ̇ = −̇ r 2 = −C
dt d dt d du d d d

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 du
𝑣 = C d e⃗r + Cue⃗

La première Formule de BINET s’écrit alors :

𝐝𝐮 𝟐
 𝒗𝟐 = 𝐂 𝟐 [ (𝐝𝛉) + 𝐮𝟐 ] ou 𝒗𝟐 = 𝐂 𝟐 [ 𝐮′𝟐 + 𝐮𝟐 ]
 Accélération : 2ème Formule de BINET
dṙ dṙ d dṙ d du d2 u d2 u
r̈ = = =  ̇ =  (−C ) = −C 2 = −C u
̇ ̇ 2 2
dt d dt d d d d d2
1
rθ̇2 = C2 u4 = C2 u3
u
2
d u d2 u
𝑎 = (−C2 u2 2 − C2 u3 ) e⃗r = −C2 u2 ( 2 + u) e⃗r
d d

D’où la deuxième Formule de BINET:

𝐝𝟐 𝐮
𝒂 = −𝐂 𝟐 𝐮𝟐 ( 𝟐 + 𝐮) = −𝐂 𝟐 𝐮𝟐 (𝐮" + 𝐮)
𝐝
k
Exemple: Soit un point matériel soumis à une accélération de la forme 𝑎 = − r2 e⃗r (mouvement
k
newtonien). On a donc = −ku2 . La deuxième Formule de BINET permet alors d’écrire :
r2
k
𝑎 = −𝑘𝑢2 = −C2 u2 (u" + u)  u" + u =
C2
La résolution de cette équation différentielle conduit à :
k
u = 2 + Acos( − )
C
où A et  sont des constantes d’intégration à déterminer par les conditions initiales.
C2
1 1 1 k
𝑟= = = 2 =
𝑢 k k AC AC2
+ Acos( − ) [1 + cos( − )] 1 + cos( − )
C2 C2 k k
𝑝
𝑟=
1 + 𝑒cos( − )
qui est l’équation en coordonnées polaires d’une conique de foyer O, de paramètre p et d’excentricité e.
La nature de la conique (trajectoire) est déterminée par la valeur de l’excentricité.

e = 0  la trajectoire est un cercle de rayon r = p

e =1  la trajectoire est une parabole
e >1  la trajectoire est une hyperbole
0 < e <1  la trajectoire est une ellipse

I-7°) Composition de vitesse – Composition d’accélération

I-7-1°) Composition de vitesse
Soient 𝑅(𝑂, 𝑖 , 𝑗, 𝑘 ⃗ ) un repère fixe et 𝑅1 (𝑂1 , ⃗⃗𝑖1 , ⃗⃗𝑗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 ) un repère mobile par rapport à R. On a :
a°) l’origine O1 de R1 est mobile dans R  𝑂𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = 𝑂𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 (𝑡)
⃗⃗⃗⃗1 exprimés en fonction des vecteurs unitaires 𝑖 , 𝑗, 𝑘
b°) les vecteurs unitaires ⃗⃗𝑖1 , ⃗⃗𝑗1 , 𝑘 ⃗ , varient avec
le temps t.
- Dans le cas où seule la condition a°) est remplie, le mouvement de R1/R est une translation
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 - Dans le cas où seule la condition b°) est remplie, le mouvement de R1/R est une rotation autour
du point fixe O dans le repère R.
- Dans le cas général, lorsque les deux conditions a°) et b°) sont remplies, le mouvement de R1/R est
la résultante d’un mouvement de translation et d’un mouvement de rotation.

- le mouvement de M/R1 est appelé mouvement relatif. La trajectoire, la vitesse et l’accélération de

M/R1 sont respectivement appelées trajectoire relative, vitesse relative et accélération relative ;
- le mouvement de M/R est appelé mouvement absolu. La trajectoire, la vitesse et l’accélération de
M/R sont respectivement appelées trajectoire absolue, vitesse absolue et accélération absolue ;
- le mouvement de R1/R est le mouvement d’entraînement. La trajectoire, la vitesse et l’accélération
de R1/R sont respectivement appelées trajectoire d’entraînement, vitesse d’entraînement et
accélération d’entraînement.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘 ⃗ dans le repère R ; 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖1 + 𝑦1 ⃗⃗𝑗1 + 𝑧1 ⃗⃗⃗⃗
1 𝑀 = 𝑥1 ⃗⃗ 𝑘1 dans le repère R1.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
𝑑𝑂𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1 + 𝑂 1𝑀  /𝑅 = /𝑅 + /𝑅 avec ⃗⃗⃗𝑎 = 𝑑𝑂𝑀 /𝑅 : la vitesse absolue
𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
𝑑𝑂𝑂 𝑑𝑖⃗⃗⃗1 𝑑𝑗⃗⃗⃗1 ⃗⃗⃗⃗1
𝑑𝑘
/𝑅 = 𝑥̇ 1 ⃗⃗𝑖1 + 𝑦̇1 ⃗⃗𝑗1 + 𝑧̇1 ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 + 𝑥1 + 𝑦1 + 𝑧1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
𝑑𝑂𝑂 𝑑𝑖⃗⃗1 𝑑𝑗⃗⃗1 ⃗⃗⃗⃗1
𝑑𝑘
⃗⃗⃗𝑎 =
𝑉 /𝑅 + 𝑥1 + 𝑦1 + 𝑧1 + 𝑥̇ 1 ⃗⃗𝑖1 + 𝑦̇ 1 ⃗⃗𝑗1 + 𝑧̇1 ⃗⃗⃗⃗
𝑘1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗
𝑽𝒂 = ⃗⃗⃗⃗
𝑽𝒆 + ⃗⃗⃗⃗
𝑽𝒓

𝑑𝑂𝑂1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑖⃗⃗⃗ 𝑑𝑗⃗⃗⃗ 𝑑𝑘 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗
𝑉𝑒 = /𝑅 + 𝑥1 1 + 𝑦1 1 + 𝑧1 1 𝑉𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑑′𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎î𝑛𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
où {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
⃗⃗⃗𝑟 =
𝑉 /𝑅1 = 𝑥̇ 1 𝑖⃗⃗1 + 𝑦̇ 1 ⃗⃗𝑗1 + 𝑧̇1 ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 𝑉𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑒
𝑑𝑡

La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport au temps, est proportionnelle au vecteur unitaire
directement perpendiculaire suivant l’angle de rotation :
𝑑𝑒𝑟 𝑑𝑒𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑒𝑟
= ⃗ ∧ 𝑒𝑟 d’où on a:
= 𝑒𝜃 𝜃̇ = 𝑒𝜃 𝜔 or 𝑒𝜃 = 𝑘 ⃗ ∧ 𝑒𝑟 = 𝜔
= 𝜔𝑘 ⃗ ∧ 𝑒𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖1 𝑑𝑗1 ⃗1
𝑑𝑘
Donc on a: = 𝜔
⃗ ∧ 𝑖1 ; = 𝜔
⃗ ∧ 𝑗1 ; = 𝜔 ⃗1
⃗ ∧𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
En remplaçant ces dérivées dans l’expression de la vitesse d’entraînement, on obtient :

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 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
𝑑𝑂𝑂
⃗⃗⃗
𝑉𝑒 = /𝑅 + 𝜔 ⃗ ∧𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀
{ 𝑑𝑡
𝑉𝑟 = 𝑥̇ 1 ⃗⃗𝑖1 + 𝑦̇ 1 ⃗⃗𝑗1 + 𝑧̇1 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑘1
Remarque : La formule de Varignon peut aussi être utilisée efficacement pour ces démonstrations
Elle relie la dérivée d’un vecteur donnée dans un référentiel à sa dérivée dans un autre référentiel mobile
par rapport au premier.
Soit ⃗A un vecteur quelconque ; ses expressions sont:
⃗A = ax e⃗x + ay e⃗y + az e⃗z dans (ℛ)
{
⃗A = ax ′e⃗x ′ + ay ′e⃗y ′ + az ′e⃗z ′ dans (ℛ′)
(ℛ) est le repère fixe ; (ℛ′) le repère mobile.
Les dérivées de ⃗A par rapport au temps, dans ces deux référentiels, sont respectivement :
⃗⃗
dA d dax day daz
= dt (ax e⃗x + ay e⃗y + az e⃗z ) = e⃗x + e⃗y + e⃗z , dans (ℛ).
dt /ℛ /ℛ dt dt dt
les vecteurs unitaires étant constants (repère (ℛ) fixe.
Les vecteurs unitaires de (ℛ′), varient en fonction du temps dans (ℛ), donc on a :
⃗⃗
dA d
= dt (ax ′e⃗x ′ + ay ′e⃗y ′ + az ′e⃗z ′)
dt /ℛ /ℛ
dax ′ ′ ⃗
d(e ′) da y ′ ⃗ y ′)
d(e da ′ ⃗ ′)
d(e
= dt e⃗x + a′x dt + dt e⃗′y + a′y dt + dtz e⃗′z + az ′ dtz
x

da ′ day ′ da ′ d(e⃗ ′) d(e ⃗ y ′) ⃗ ′)

d(e
= ( dtx e⃗′x + dt e⃗′y + dtz e⃗′z ) + (a′x dtx + a′y dt + az ′ dtz )
dA⃗⃗
Le premier terme entre parenthèses correspond à dt /ℛ′
Par ailleurs, la dérivée d’un vecteur unitaire s’exprime en fonction du vecteur de rotation de (ℛ′) par
rapport à (ℛ) :
d(e⃗i ′)
=ω⃗⃗ ℛ′ /ℛ × e⃗i ′
dt
On obtient finalement :
⃗
dA dA⃗
= +ω ⃗⃗ ℛ′ /ℛ × ⃗A
dt /R dt /R′

I-7-2°) Composition d’accélération

⃗⃗⃗⃗𝑎
𝑑𝑉 𝑑 2⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗𝑒
𝑑𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑉
𝑎𝑎 =
⃗⃗⃗⃗ /𝑅 = /𝑅 ; ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑎 = /𝑅 + /𝑅 ;
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉⃗⃗⃗𝑒 𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1 𝑑𝜔 ⃗
/𝑅 = /𝑅 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧𝑂 1𝑀 + 𝜔 ⃗ ∧ (𝜔 ⃗ ∧𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀) + 𝜔 ⃗ ∧𝑉 ⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝑉 ⃗⃗⃗𝑟 𝑑2𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀
/𝑅 = /𝑅1 + 𝜔 ⃗ ∧𝑉⃗⃗⃗𝑟
{ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
⃗⃗⃗⃗
𝒂𝒂 = ⃗⃗⃗⃗
𝒂𝒆 + ⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒓 + ⃗⃗⃗⃗ 𝒂𝒄
avec :
𝑑2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1 𝑑𝜔 ⃗
𝑎𝑒 =
⃗⃗⃗⃗ /𝑅 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧𝑂 1𝑀 + 𝜔 ⃗ ∧ (𝜔 ⃗ ∧𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑀) 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑′𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎î𝑛𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑎𝑐 = 2𝜔
⃗⃗⃗⃗ ⃗ ∧𝑉 ⃗⃗⃗𝑟 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠
2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑 𝑂1 𝑀
{ 𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑟 = /𝑅1 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑒
𝑑𝑡 2

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I-7-3°) Cas particuliers
I-7-3-1°) Référentiel R1 en translation par rapport à R
Le référentiel 𝑅1 (𝑂1 , ⃗⃗𝑖1 , ⃗⃗𝑗1 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ) , lorsque les vecteurs
𝑘1 ) est en translation par rapport à 𝑅(𝑂, 𝑖 , 𝑗, 𝑘
⃗⃗𝑖1 , ⃗⃗𝑗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 restent indépendants du temps ; ils gardent une direction et un sens fixes par rapport aux
⃗ . Seule l’origine O1 est mobile. On peut considérer dans ce cas que :
vecteurs 𝑖 , 𝑗, 𝑘
⃗ ⃗⃗⃗
⃗⃗𝑖1 = 𝑖, ⃗⃗𝑗1 = 𝑗 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗ et 𝑑𝑖1 = 𝑑𝑗1 = 𝑑𝑘1 = 0 ;
𝑘1 = 𝑘 𝜔 ⃗ et
⃗ = 𝑂
𝑑𝜔
⃗
= 𝑂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
𝑑𝑂𝑂 𝑎𝑒 =
⃗⃗⃗⃗ /𝑅
⃗⃗⃗
𝑉𝑒 = /𝑅 𝑑𝑡 2
𝑑𝑡 ⃗
{ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
; 𝑎𝑐 = 𝑂
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
𝑉⃗⃗⃗𝑟 = /𝑅1 𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑀
𝑑𝑡
{𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑟 =
𝑑𝑡 2
/𝑅1
Remarque :
Le mouvement de l’origine O1 du repère R1 peut être quelconque.
- S’il est rectiligne, on a une translation rectiligne ; de plus si ⃗⃗⃗⃗ ⃗ la translation est rectiligne
𝑎𝑒 = 𝑂
uniforme ;
- Si le mouvement de O1 est circulaire (ou elliptique), on a une translation circulaire (ou elliptique)

I-7-3-2°) Référentiel R1 en rotation autour d’un point fixe

Le point O1 est fixe et les axes de R1 sont en rotation. Pour simplifier, on peut considérer le cas d’une seule
rotation d’angle θ autour de l’axe (𝑂1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑘1 ) que l’on suppose confondu à l’axe (𝑂, 𝑘 ⃗ ) fixe dans R.

𝜃̇(𝑡) = 𝜔 et

𝜔 ⃗ ;
⃗ = 𝜔𝑘
⃗⃗⃗
𝑉𝑒 = 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ∧𝑂 1 𝑀 et

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1𝑀
⃗⃗⃗𝑟 =
𝑉 /𝑅1
𝑑𝑡
𝑑𝜔
⃗
𝑎𝑒 =
⃗⃗⃗⃗ ∧𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀 + 𝜔
⃗ ∧ (𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ∧𝑂 1 𝑀) 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑′𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎î𝑛𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑑𝑡
𝑎𝑐 = 2𝜔
⃗⃗⃗⃗ ⃗ ∧𝑉 ⃗⃗⃗𝑟 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠
𝑑2𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1𝑀
⃗⃗⃗⃗𝑟 =
𝑎 /𝑅1 𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑒
𝑑𝑡 2

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