Commande modale

Application au pilotage d’un avion

par André FOSSARD
Professeur à l’École nationale supérieure de l’aéronautique et de l’espace
Directeur de Recherches à l’Office national d’études et de Recherches aérospatiales
(ONERA)
et Thierry JUPILLIAT
Ingénieur ENSEEIHT

1. Modélisation............................................................................................... R 7 433 - 2
1.1 Équations générales de la mécanique........................................................ — 2
1.2 Équations initiales, non linéaires ................................................................ — 2
1.3 Linéarisation - Équilibre .............................................................................. — 2
1.3.1 Équilibre ............................................................................................... — 2
1.3.2 Linéarisation ........................................................................................ — 3
1.4 Choix du modèle d’état................................................................................ — 3
1.4.1 Choix des états .................................................................................... — 3
1.4.2 Choix des entrées ................................................................................ — 3
1.4.3 Choix des sorties ................................................................................. — 4
1.4.4 Modèle numérique .............................................................................. — 4
2. Commande.................................................................................................. — 4
2.1 Objectifs de la commande ........................................................................... — 4
2.2 Réalisation des objectifs .............................................................................. — 5
2.2.1 Retour sur les spécifications............................................................... — 5
2.2.2 Placement de vecteurs propres.......................................................... — 5
2.2.3 Placement de pôles ............................................................................. — 6
2.2.4 Non-interaction théorique .................................................................. — 7
Référence bibliographique .............................................................................. — 8

A titre d’exemple de la commande modale, on envisage ici un problème

simple d’application qui illustrera aussi bien la manière d’obtenir un
modèle d’état que la façon dont peuvent être définies les clauses techniques et
les moyens de les satisfaire par les techniques précédentes.
Il s’agit du problème du pilotage d’un avion, dans le plan vertical (la chaîne de
tangage étant donc ainsi supposée découplée des chaînes de roulis et de lacet).
Le présent article fait suite à l’article R 7 220 Systèmes multientrées-
multisorties, dans le volume R7 des Techniques de l’Ingénieur, auquel le lecteur
se reportera, pour les développements fondamentaux et les notations.

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1. Modélisation Axe avion

P xg

F
1.1 Équations générales de la mécanique α θ Axe aéro
xa

Comme pour tout système dynamique, les équations générales V γ

du mouvement sont régies par les équations de la mécanique : Horizon
G x0
T
dV
m -------- = Σ F e

6
dt mg
(1)
dC
-------- = Σ M e
dt
où m est la masse de l’avion, z0 za
dV
-------- l’accélération du centre de gravité par rapport à
dt un système de référence galiléen, Figure 1 – Diverses forces agissant sur l’avion, dans le plan vertical

Σ Fe la résultante des forces extérieures (pesanteur,

forces aérodynamiques, forces de propulsion), δ
Modèle non linéaire
C le moment cinétique de l’avion autour du centre Équations (2) à (9)
de gravité, F ou N1 États V, γ, θ, q
Σ Me le moment résultant des forces extérieures
(aérodynamiques et de propulsion).
Figure 2 – Modèle non linéaire (entrées-états)
La figure 1 visualise, dans le plan vertical, ces diverses forces et
leurs orientations, forces aérodynamiques de portance P, et de traî-
née T, forces de propulsion F, poids mg, ainsi que les angles de où S est une surface de référence,
pente, γ, d’incidence α, d’assiette θ. Cx , Cz les coefficients de traînée et de portance, eux-
On suppose que les forces aérodynamiques sont dans le plan de mêmes fonctions de l’incidence α (et marginale-
symétrie (dérapage nul) ainsi que les forces de propulsion. ment d’autres facteurs, comme le braquage δ de
la gouverne).
2
C z = C zα α C x = C x 0 + kC z (7)
1.2 Équations initiales, non linéaires Quant au moment Ma /G il est de la forme :
1 2
M a ⁄ G = --- ρSV ,C m (8)
Les équations fondamentales de la mécanique s’écrivent alors : 2
— en projetant les forces extérieures dans le repère aérodyna- avec
q,
mique (Gxaza), on a : C m = C m 0 + C mα α + C mq ------- + C mδ δ
V
dV .
m -------- = F cos α Ð mg sin γ Ð T (2) où q = θ est la vitesse de tangage,
dt
, une « corde » de référence.
dγ et où le braquage δ de la gouverne peut être considéré comme une
mV ------- = F sin α Ð mg cos γ + P (3) première commande (figure 2). La deuxième commande peut être
dt
prise comme la poussée F, ou le nombre de tours N1 auxquels F
— tandis que l’équation des moments autour du centre de gravité peut être reliée par une relation statique :
s’écrit :
F = F (N1) (9)
2
d θ
B ---------2 = M a ⁄ G + M F ⁄ G (4)
dt 1.3 Linéarisation - Équilibre
où B est le moment d’inertie de tangage.
On notera d’abord que ces équations sont, comme très souvent 1.3.1 Équilibre
en pratique, non linéaires, moins par la présence des fonctions cir-
culaires en α et γ que par l’expression des forces aérodynamiques P Le premier problème devant lequel on va se trouver est donc de
et T, et du moment aérodynamique. Les forces aérodynamiques linéariser les équations précédentes. Bien entendu, il ne suffit pas
dépendent en effet de la vitesse et de l’altitude par l’intermédiaire de pour cela de supposer que γ et α sont petits. La linéarisation doit se
la densité ρ de l’air : faire autour d’un état d’équilibre. Un tel point est caractérisé par le
fait que :
1 2
T = --- ρSV C x (5) dV dγ dθ
2
d θ dq
2 -------- = 0 ; ------- = 0 ; ------- = 0 ; --------- = ------- = 0 (10)
dt dt dt dt
2 dt
1 2
F = --- ρSV C z (6) dα
2 (d’où il résulte, puisque α = θ – γ, que ------- = 0).
dt

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Soit V0 et γ0 les valeurs de la vitesse et de la pente pour un équili-

F cos α + 1 - ρ SV 0 k α 0 
2
bre désiré, h0 l’altitude (d’où ρ0), on a, d’après (3) et (6) :  0 0 -- 2 0 
.
γ
g
= ---------------------------------------------------------------------- α + ------ sin γ 0 γ
1 2
F 0 sin α 0 Ð mg á cos γ 0 + --- ρ 0 SV 0 C z 0 = 0 (11) mV 0 V0
2
ρ0 S sin α 0
En négligeant (ce qui est vrai en pratique), F0 sin α0 par rapport + ---------- C z 0V + --------------- F
m mV (21)
aux deux autres termes, on a :
Les équations (19) à (21) sont maintenant linéaires par rapport aux
2 mg cos γ 0
C z 0 ≈ -------------------------------
2
- (12) variations γ ,V , α , θ, δ et F .
ρ 0 SV 0

et Cz étant fonction de l’incidence, on en déduit α 0, incidence d’équi- 1.4 Choix du modèle d’état
libre.
L’équation des moments s’écrit, en négligeant MF /G par rapport à La figure 3 indique les étapes de la modélisation.
Ma /G :
C m 0 + C mα α 0 + C mδ δ 0 = 0 (13) 1.4.1 Choix des états
d’où le braquage à l’équilibre δ0. Enfin l’équation de traînée (2) Il y a naturellement intérêt à prendre des variables d’état
donne alors la poussée nécessaire : « physiques », ce qui ne veut pas dire malgré tout que le choix soit
1 2 unique. Le système étant du 4e ordre, on peut prendre comme vec-
F 0 cos α 0 = mg sin γ 0 + --- ρ 0 SV 0 C x 0 (14)
2 teur d’état :
T
— soit X = [ θ , q , V , γ ]
T
1.3.2 Linéarisation — soit X = [α , q ,V , γ ]
T
— ou X = [α , q , V , V z ] , V z étant la vitesse ascentionnelle défi-
On peut dès lors linéariser les équations (2)-(8) autour du point
nie par la relation cinématique :
d’équilibre choisi. La procédure ne sera illustrée que sur
dH
l’équation (4) pour ne pas alourdir le texte. V z = -------- = V sin γ ≈ Vγ
dt
On a :
.. (15) d’où V z = γ 0V + V 0γ .
Bθ = M a ⁄ G + M F ⁄ G

= --- ρSV ,  C m 0 + C mα α + C mq ------- + C mδ δ + µ 1 F

1 2 q,
2  V 
1.4.2 Choix des entrées
En indiçant, comme précédemment, par 0 les valeurs des varia-
bles à l’équilibre et en soulignant les écarts par rapport à l’équilibre Les commandes sont en principe fixées. Encore que ! On a choisi
( x = x 0 + x ) , l’équation (15) s’écrit : précédemment (§ 1.2) le braquage δ de la gouverne de profondeur
.. 1 et la poussée (ou plus exactement les variations δ et F ou N 1 ).
B θ = --- ( ρ 0 + ρ ) S ( V 0 + V ) 2 , .
2 Le braquage de la gouverne de profondeur δ (tout comme le
régime moteur), résulte d’une action plus amont sur la servocom-
q,
C m 0 + C mα ( α 0 + α ) + C mq ----------------- + C mδ ( δ 0 + δ ) + µ 1 ( F 0 + F ) (16) mande qui permet d’actionner la gouverne, servocommande qui a
V0 + V elle-même une dynamique qu’on ne peut en général pas négliger, et
qu’on approxime à un premier ou deuxième ordre.
avec, à l’équilibre :
1 2
0 = --- ρ 0 SV 0 , [ C m 0 + C mα α 0 + C mδ δ 0 ] + µ 1 F 0 (17)
2
d’où, en ne retenant que les termes du 1er ordre et compte tenu de Équations non linéaires
Équations (2) à (9)
(16) et (17) : de la mécanique du vol
2
.. 1 S , 2 1 , V0
θ = --- ρ 0 ------- V 0 C mα α + --- ρ 0 S ------------ C mqq + ρ 0 SV 0 ,C m 0V
2 B 2 B
1 S, 2 µ1 F Choix et détermination
Équations (10) à (14)
+ --- ρ 0 ------- V 0 C mδ δ + ---------- (18) d’un état d’équilibre
2 B B
équation souvent réécrite sous la forme :
.. .
θ = q = + m α α + m q q + m V V + m δ δ + µF (19) Linéarisation autour Équations (15) à (18)
de l’équilibre choisi
La même procédure de linéarisation peut être faite sur les équa- Équations linéarisées Équations (19) à (21)
tions (2) et (3) conduisant (en supposant ρ constant sur la tranche
d’altitude considérée et une polaire parabolique) à des équations de
la forme :
Modèle d’état
2 - choix des états
.  F0 1 ρ 0 SV 0  g - choix des entrées
V = Ð  ------ sin α 0 + --- ----------------- kα 0 α Ð ------ cos γ 0 γ - choix des sorties
m 2 m  V0

ρ0 1
Ð ------ SV 0 Cx 0 V + ----- cos α 0 F (20)
m m Figure 3 – Étapes successives de la modélisation

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Dans ces équations, les 0 représentent des termes « structurelle-

δc ment » nuls, les étoiles des coefficients numériques non nuls. En
Kδ δ fait, d’une part les valeurs numériques sont le plus souvent réadap-
1 + τδ p tées après des essais réels, d’autre part les valeurs absolues des
divers termes peuvent être différentes, certaines très petites, tradui-
sant des effets secondaires qui peuvent être négligés. (On notera
Figure 4 – Transmittance (éventuelle) de la servocommande cependant qu’il faut toujours être prudent lorsqu’on remplace un
terme, même très petit, par 0 et qu’il faut vérifier les implications
Si l’on suppose par exemple que la servocommande peut être tant pratiques — modification de modes, d’amortissement… — que
assimilée à un premier ordre de constante de temps τδ , il en résulte théoriques — valeur des indices caractéristiques des sorties — qui
une équation supplémentaire : peuvent en résulter).
. 1 Kδ Pour la suite, on utilisera un modèle de type (22), légèrement sim-
δ = Ð ----- δ + ------ δ c plifié, donné équation (24) :
τδ τδ .
X = AX + BU
δ est alors un état et δc l’entrée du processus (figure 4). Le même
raisonnement s’applique évidemment à F (ou N ). Y = CX ,
soit :
.
1.4.3 Choix des sorties α. Ð 0,61 0 1 0 α Ð 0,03 0
V Ð 0,1 Ð 0,005 0 Ð 0,05 V 0 0,028 S
Le choix des sorties, qui seront de toutes façons des combinai- . = +
sons linéaires des états, est beaucoup moins figé. Il dépend essen- q. Ð 0,7 0 Ð 0,75 0 q Ð 1,5 0,01 N 1
tiellement de deux choses : Vz 2,2 0,1 0,05 0 Vz 0,1 0
(24)
— des objectifs recherchés, c’est-à-dire des variables à régler qui
seront naturellement prises comme sorties ; α
— mais également des mesures disponibles et qui interviendront V 0 1 0 0 V
dans la loi de commande ; ce peut être les états directement =
Vz 0 0 0 1 q
(comme il sera supposé plus loin) mais aussi des variables physi-
ques plus facilement mesurables (comme le facteur de charge) liées Vz
aux états par des combinaisons linéaires.
L’équation caractéristique est :

1.4.4 Modèle numérique p4 + 1,365 p3 + 1,1693 p2 + 0,0126 p + 0,0058 (25)

et les modes sont :
Le choix des états, des entrées, des sorties ayant été fait, le
modèle d’état associé aux équations linéaires (19) à (21) peut alors – 0,68 ± 0,8337 j
être écrit. Par exemple, pour un avion (qu’il n’est pas besoin de pré- – 0,0025 ± 0,0707 j
ciser ici), le modèle linéarisé autour d’un point de vol (ici autour
d’une vitesse et d’une altitude donnée et une pente nulle), un On a en particulier un mode lent (de pulsation ω = 0,266), très peu
modèle d’état acceptable peut s’écrire, selon que l’on considère que amorti (amortissement inférieur à 0,1) correspondant à l’oscillation
les entrées sont δ ou δc et Ni ou N1c : phugoïde, associé à un mode plus rapide et mieux amorti (ω = 1,07 ;
d'amortissement δ = 0,63) correspondant à l’oscillation d’incidence.
α
. × × × 0 α × 0
.
V × × 0 × V + × × δ
. = (22)
q × × × 0 q × × Ni
.
Vz × × × 0 Vz × × 2. Commande
α
V
= 0 1 0 0 V 2.1 Objectifs de la commande
Vz 0 0 0 1 q
Vz Supposons que l’objectif fixé soit de piloter l’avion dans le plan
vertical de façon à commander « indépendamment » la vitesse hori-
ou :
zontale V et la vitesse verticale Vz (l’action sur une seule commande
. δ ou N1, agissant bien entendu naturellement sur ces deux gran-
α × × × 0 × × α 0 0 deurs). En fait comme un couplage résiduel peut être inévitable et
. × × 0 × × × V 0 0 en pratique pas gênant on aura plutôt des spécifications du type :
V.
q × × × 0 × × q 0 0 — pour un échelon de vitesse longitudinale donné (de 2,5 m/s par
. δc exemple), que la vitesse verticale ne soit pas modifiée de plus d’une
Vz = × × × 0 × × Vz + 0 0 (23)
quantité ∆Vz donnée (par exemple 0,7 m/s correspondant à une
N1c
. pente de 0,2° dans les conditions de vol nominales utilisées) ;
δ 0 0 0 0 –1/τδ 0 δ Kδ /τδ 0 — pour un échelon de vitesse verticale donné (de 3,5 m/s par
. exemple), que la variation de vitesse longitudinale soit limitée à un
N1 0 0 0 0 0 –1/τN N1 0 KN /τN
∆V donné (par exemple 0,1 m/s).
α Indépendamment des découplages requis, les modes de l’avion
V 0 1 0 0 0 0 V en boucle fermée doivent se trouver à l’intérieur d’un trapèze défini
=
Vz 0 0 0 1 0 0 q par les contraintes classiques d’amortissement minimal, de temps
Vz de réponse maximal et de limitation de bande passante comme le
δ montre la figure 5. Par exemple, on s’imposera un amortissement
supérieur à 0,65, et des temps de réponse à 95 % de τ1 et τ2 secon-
N1
des sur V et Vz (par exemple, 20 et 10 s respectivement).

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2.2 Réalisation des objectifs

2.2.1 Retour sur les spécifications

On désire satisfaire ces objectifs en utilisant une loi de commande Limitation
bande passante
Im
de la forme retour d’état et précompensateur :
des actionneurs
u = He – KX (26) δc = sin ϕc

où u est le vecteur de commande du processus,

e le vecteur de consignes [Vc , Vzc]T. --σ 0
Re
De façon à satisfaire les contraintes de découplage, on cherche à
ce que les sorties V et Vz ne dépendent que de sous-ensembles de Frontière liée au
modes disjoints Σ1 et Σ2 et que ces modes ne soient eux-mêmes temps de réponse
excités que par une consigne, comme le montre la figure 6.
Le premier problème est de savoir combien il faut affecter de
modes à Vz et combien à V.
De façon à rester aussi près que possible de la « physique », on
rappelle que, sous certaines hypothèses simplificatrices (si par
exemple, dans les équations de tangage, on néglige les variations
de vitesse longitudinale et ses effets), les équations (19) - (21) peu-
Frontière d’amortissement > δc
vent être approchées par :
.
q = mq q + mα α + mδ δ
. Figure 5 – Positions désirées des modes en boucle fermée
γ = pα α
. .
α = qÐγ

d’où il résulte le diagramme de la figure 7, alors que la vitesse lon- λ1 , λ1 , λ2

gitudinale est sensiblement liée à N1 par une intégration. On affec- V zc Vz
tera donc à Σ1 trois modes, une paire complexe λ 1 , λ 1 (associée à Σ1
p 2 + 2 δω n p + ω 2n ) et un mode réel λ2, et à Σ2 un mode réel λ3.
De façon à avoir sur V un temps de réponse de l’ordre de τ1 secon- λ3
des, on prendra λ3 de l’ordre de – 3/τ1 (on rappelle que, pour un pre- Vc V
mier ordre, le temps de réponse à 95 % est égal à trois fois . la Σ2
constante de temps), soit par exemple λ3 = – 0,15 pour τ1 = 20 s. En
ce qui concerne Vz , en répartissant le temps de réponse τ2 souhaité
à 60 % sur le mode complexe, supposé amorti à 0,7, le reste sur le
mode réel, on a : Figure 6 – Visualisation des contraintes de découplage demandées

λ2 . – 0,75 δn = 0,7 ωn . 0,53

soit λ 1 , λ 1 . Ð 0, 37 ± j 0,38 si v1, v 1, v 2, v 3 sont les vecteurs propres associés à λ1, λ 1, λ2, λ3.
On a donc les équations :

2.2.2 Placement de vecteurs propres A Ð λi I B vi

=0 pour i = 1, 1, 2 (27)
On sait (cf. article R 7 220 Systèmes multientrées-multisorties C1 0 wi
dans le présent traité) que, quel que soit le correcteur d’état K utilisé
pour fixer en boucle fermée la valeur propre – λi , le vecteur propre A Ð λ3 I B v3
(à droite) associé, v i, et la direction d’entrée w i = – Kv i, satisfont la et =0
relation : C2 0 w3
i Ces systèmes de 4 équations homogènes à 5 inconnues admet-
[ A Ð λi I , B] v = 0 tent une solution – à un coefficient de proportionnalité près –, et on
i
w en déduit :

K = Ð [ w , w , w , w ] fv , v , v , v g
1 1 2 3 1 1 2 3
Compte tenu des découplages souhaités, illustrés figure 6, on
doit de plus satisfaire les contraintes : (28)
= Ð [5w , (w , w , w ]f5v , (v , v , v g
1 1 2 3 1 1 2 3 Ð1
V = C1X, découplé des modes λ1, λ 1 , λ2, ce qui implique C1 v1 =0;
C 1 v1 = 0 ; C1v 2 = 0 si 5 Z et ( Z sont respectivement les parties réelle et imaginaire du
et vz = C2 X, découplé du mode λ3 , d’où C2v 3 = 0, vecteur complexe Z.

δ mδ α pα γ Vz
V0
p2 + p (pα -- mq ) -- (mq pα + mα) p
Figure 7 – Diagramme fonctionnel
de la transmittance Vz / d

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Tableau 1 – Matrices V, W et U = V –1

(v 1 ) (v 1) (v 2) (v 3)
– 0,1447 – 0,1447 0,2913 – 0,00820
V= 0 0 0 0,1841
– 0,0327 + 0,0539 i – 0,0327 – 0,0539 i – 0,0450 – 0,0038
0,4148 – 0,4226 i 0,4148 + 0,4226 i – 0,8330 0

(w 1) (w 1) (w 2) (w 3)

W= 0,0637 – 0,0269 i 0,0637 – 0,0269 i – 0,1389 – 0,0012

0,2238 – 0,7547 i 0,2238 – 0,7547 i – 0,4471 – 0,9829

– 4,7266 + 3,3947 i – 0,3984 + 0,1517 i – 9,1036 + 0,0219 i – 1,1611 + 1,1859 i

U= – 4,7266 – 3,3947 i – 0,3984 – 0,1517 i – 9,1036 – 0,0219 i – 1,1611 – 1,1859 i
– 1,2629 – 0,0000 i – 0,2429 – 0,0000 i – 9,0442 – 0,0000 i – 1,1935 – 0,0000 i
0 5,4318 0 0

On trouvera tableau 1 les expressions de la matrice V, de la On trouvera figure 9 les résultats de simulation pour des échelons
matrice W, et de la matrice inverse U = V –1, le correcteur K étant commandés de vitesse horizontale Vc de 2,5 m/s à t = 0 et de vitesse
défini par : verticale Vzc de 3,5 m/s à t = 50 s. On remarquera que les temps de
réponse sont satisfaits et qu’on a obtenu un quasi-découplage
K = 0,244 0,015 – 0,097 – 0,0761 entrées-sorties. Un échelon de vitesse horizontale n’entraîne qu’une
– 3,573 5,180 – 0,002 – 1,7861 toute petite perturbation sur la vitesse verticale, au reste très transi-
toire, tandis qu’un échelon de Vz n’induit pratiquement aucune
Les modes en boucle fermée et le contenu modal des sorties étant perturbation sur V.
maintenant fixés grâce au retour – KX, il faudrait pouvoir contrôler
l’excitation des modes – ceux de Σ1 d’une part, de Σ2 d’autre part – Enfin les réponses découplées, sur V et Vz , ne présentent aucun
respectivement par Vzc et Vc. (sur V ) ou qu’un très faible (sur Vz) dépassement.
On sait que, pour la loi de commande u = He – KX, l’excitation des
modes se fait par l’intermédiaire de la matrice UBH où U est la 2.2.3 Placement de pôles
T –1
matrice des vecteurs propres à gauche ui , égale à V et donc Si on s’était limité à un simple placement de pôles global, sans se
soucier comme au paragraphe précédent des couplages modes-
h1 h2 sorties, la situation aurait été bien moins satisfaisante.
fixée, et H = le précompensateur (figure 8).
h3 h4 D’une part, il s’avère que le système est entièrement gouvernable
– théoriquement – à partir d’une seule commande. Il s’ensuit que
Pour que les modes λ 1 , λ 1 , λ 2 ne soient pas excités par la dans la base canonique de gouvernabilité, les équations d’état
deuxième consigne Vc , il faudrait que : s’écrivent :

u 1 BH  0 = 0 u 1 BH  0 = 0 u 2 BH  0 = 0
T T T
(29)
 1  1  1 0 1 0 0 0 x
÷. 0 0 1 0
et, pour que λ3 ne soit pas excité par Vzc , que : X = X÷ + 0 xU
0 0 0 1 0 x
u 3 BH   = 0
T 1
(30) – 0,0058 – 0,0126 – 1,1693 – 1,365 1 x
0
L’équation (30) peut être facilement satisfaite grâce aux paramè- où les coefficients (ai ) apparaissant dans la dernière ligne de A÷ sont
tres h1 et h3 , par contre il n’est évidemment pas possible de satis- (au signe près) les coefficients du polynôme caractéristique (25).
faire toutes les équations (29). On s’arrange alors pour satisfaire un
découplage consignes-sorties uniquement en régime permanent.
Les équations en boucle fermée étant :
.
X = ( A Ð BK ) X + BHe
Y = CX λ1 , λ1 , λ2 Vz

le régime permanent est défini par : Vzc

–1 Σ1
Y = Ð C ( A Ð BK ) BHe
T T UBH
où Y = [V z , ( V ) ] et e = [V zc , ( V c ) ] et on détermine H de telle sorte Vc λ3 V

que la matrice – C (A – BK )–1

BH soit la matrice identité. Σ2
On trouve pour H, matrice de précompensation :

H = 0,0421 – 0,0641
5,3606 – 0,0004 Figure 8 – Découplage consignes-modes

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__________________________________________________________________________________________________________________ COMMANDE MODALE

Entrées Vzc et Vc Entrées Vzc et Vc

Vitesse (m/s)

Vitesse (m/s)
4 4
V zc Vzc
3 Vc 3 Vc

2 2

1 1

0 0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 20 40 60 80 100 120 140 160
Temps (s) Temps (s)

Sorties Vz et V Sorties Vz et V
Vitesse (m/s)

Vitesse (m/s)
4 5
Vz Vz
3,5
3 2,5
V V
2 0

0 --5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 20 40 60 80 100 120 140 160
Temps (s) Temps (s)

Figure 9 – Placement de pôles et vecteurs propres. Réponses Figure 10 – Placement de pôles (simple). Réponses du système
du système bouclé à des échelons successifs commandés à des échelons commandés en Vc et Vzc
en vitesse horizontale et en vitesse verticale

Ceci étant, on fixe en boucle fermée les mêmes modes qu’au découplage ne sont plus satisfaites et qu’en particulier l’échelon
paragraphe précédent. Comme on ne les fixe que globalement commandé de vitesse horizontale Vc entraîne une très forte pertur-
toutefois, cela revient à imposer en boucle fermée l’équation bation sur la vitesse verticale Vz .
caractéristique :

Ψ (p) = (p + 0,15) (p + 0,75) [p2 + 2 × 0,7 × 0,53p + (0,53)2]

2.2.4 Non-interaction théorique

= p4 + 1,642p3 + 1,0608p2 + 0,3359p + 0,0316 À l’opposé de ce qui vient d’être fait au paragraphe précédent, on
= p4 + α3p3 + α2p2 + α1p +α0 aurait pu imaginer de trouver une loi de commande exactement
découplée au sens entrées-sorties.
Si on utilise la loi de commande : Si l’on revient aux équations (24) du système en boucle ouverte, il
est facile de voir que les indices caractéristiques associés aux sorties
u = H e Ð KX = H e Ð K÷ X÷ sont tous deux égaux à 1.
le correcteur K÷ est défini par : On a en effet :
.
k0 k1 k2 k3
K÷ = V = – 0,1 – 0,005 0 – 0,05 X + 0 0, 028 u
0 0 0 0 .
où ki = αi – ai
Vz = 2, 2 0, 1 0, 05 0 X + 0, 1 0 u
et dans la base initiale : ∆0 ∆

K = K÷ M = 0, 1864 0, 1601 – 0,1945 – 0,0909 La matrice ∆ étant par ailleurs inversible, le découplage entrées-
–1
0 0 0 0 sorties est théoriquement possible.
La loi
Comme au paragraphe précédent, le précompensateur H est
u = ∆–1V – ∆–1∆0X (31)
défini pour avoir un gain statique unité, en régime permanent, entre
Vzc et Vz et Vc et V, soit : appliquée au système (24) conduit aux équations :
– C (A – BK)–1 BH = I . –1 –1
d’où : X = ( A Ð B ∆ ∆ 0 ) X + B∆ V = AX + BV
Y = CX
H = 0, 1921 – 0,0788
0, 0126 1, 7836 qui, au sens entrées-sorties, se réduisent à (figure 11) :
On trouvera figure 10 les réponses obtenues pour les mêmes y1 1 y 1
entrées de consigne qu’au paragraphe 2.2.2. La comparaison des ------ = --- et -----2- = ---
v1 p v2 p
figures 9 et 10 montre que, dans le cas présent, les spécifications de

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Entrées Vzc et Vc

Vitesse (m/s)
v1 y 1 = Vz
1
p 4
V zc
3
Partie Vc
? inobservable 2

1
v2 y2 = V
1 0
p
0 1 2 3 4 5 6
Temps (s)

Figure 11 – Système découplé (entrées-sorties) par la loi (31) avec Sorties Vz et V

Vitesse (m/s)
apparition d’une partie inobservable
4
Vz
3
mais on a en plus une dynamique inobservable de dimension V
2
n – Σdi = 4 – 2 = 2
1
qui correspond à ce qu’on appelle la dynamique des zéros.
De fait det p I Ð A = pp (p – 5,754) (p + 5,704) et la dynamique des 0
zéros contient un mode instable. Il est donc absolument nécessaire 0 1 2 3 4 5 6
de voir si le mode instable peut ou non être compensé sans remettre Temps (s)
en cause les contraintes de non-interaction, c’est-à-dire s’il appar-

Incidence α (degrés)
tient ou non à la dynamique inhérente.
2 2 2 2 x 1011
Il est facile de voir que les vecteurs b , Ab , A b , d’une part, 2
b 1 , Ab 1 , A 2 b 1 , d’autre part, étant indépendants, les espaces per-
pendiculaires sont de dimension 1 et que les deux modes de la 1,5
dynamique des zéros appartiennent également à la dynamique 1
inhérente. Il est donc impossible de les compenser sous les
contraintes de non-interaction. 0,5
Il est certes théoriquement possible, par un bouclage supplémen-
taire, d’avoir entre V et Vc , Vz et Vzc , une dynamique – du 1er ordre 0
– désirée, de constantes de temps τ1 et τ2. 0 1 2 3 4 5 6

Il suffirait semble-t-il de faire le nouveau bouclage : Temps (s)

Vitesse de tangage q (degrés/s)

V1 – 1 ⁄ τ1 0 y1 1 ⁄ τ1 0 V zc
= + x 1011
V2 0 – 1 ⁄ τ2 y2 0 1 ⁄ τ2 Vc 12
10
pour avoir : 8
6
Vz 1
-------- = ------------------- 4
V zc 1 + τ1 p
2
V 1 0
------ = ------------------- 0 1 2 3 4 5 6
Vc 1 + τ2 p
Temps (s)
et donc de prendre τ1 = 3 s, et τ2 = 6 s pour satisfaire les spécifica-
tions sur les temps de réponse. Figure 12 – Non-interaction entrées-sorties (entre V et Vz)
Mais une telle solution est impraticable puisqu’on a un mode ins- mais instabilité des états a et q appartenant à la dynamique
table, à p = 5,754. Le fait qu’il soit inobservable et donc n’apparaisse inhérente (inobservable)
pas (théoriquement) dans les sorties n’empêche pas une instabilité
interne entraînant la destruction du système. Cette situation appa-
raît figure 12, où les deux sorties Vz et V répondent comme des pre- plus courts (de 1 seconde) car sur un horizon supérieur à 5 s la diver-
miers ordres mais où les deux autres états divergent. De fait on a gence des états inobservables est telle que, numériquement, l’algo-
même été obligé de prendre en simulation des temps de réponses rithme de simulation devient impraticable.

Référence bibliographique

[1] FOSSARD (A.J.). – Systèmes multientrées-multisorties. R 7 220

(9-1997), traité Mesures et Contrôle, volume R7.

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