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MODELISATION DES MECANISMES.

Classes dquivalence :
C0 : {1,2,6,8} C1 : {9,10,3} Ne pas tenir compte des lments dformables (ressort). Colorier toujours le dessin densemble.

CINEMATIQUE.
Notation :
- Mouvement 1 par rapport 0, not : Mvt,1/0. Exples : Rotation de centre B et daxe , Mvt Plan, Translation rectiligne daxe ,. - Trajectoire du point A de 1 par rapport 0, not : TA,1/0. Exples : Droite (AB) ou un cercle de centre A et de rayon [AB]. - Support ou direction dun vecteur vitesse : A,1/0. Cest toujours une droite tangente la trajectoire TA,1/0. - Centre Instantan de Rotation, CIR : I1/0 lintersection des perpendiculaires des vecteurs vitesses.

MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES.


- En rsolution Graphique.
Nom
2/1 3/1

MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUE AVEC FROTTEMENT.


Pas de Frottement Adhrence Glissement

RESISTANCE DES MATERIAUX.


ETAT de sollicitations
Compression OU Traction

Bilan des Actions Mcaniques extrieures sur 1 :


P.A A B Direction sens Norme 200 N 200 N

r Asol / 1

r A sol / 1
a

r Asol / 1
g

Contrainte

r N

condition de rsistance

Graphe des liaisons :


L0-1 : liaison pivot daxe (C, )

C0

C1

r T
SENS DE DEPLACEMENT

=
=

N S
T S.n

Rpe
Rpe=Re/ks

Thorme 2 Forces : Thorme 3 Forces :


1 solide soumis 2 A.M est en quilibre si les 2 A.M sont ALIGNEES, SENS oppos, mme NORME. 1 solide soumis 3 A.M est en quilibre si les 3 A.M sont concourantes et si le dynamique des forces est FERME.

Tableau des liaisons :


Liaison GLISSIERE daxe Liaison PIVOT Glissant daxe Liaison PIVOT daxe Liaison HELICOIDALE daxe Liaison APPUI PLAN de normale Liaison LINEAIRE ANNULAIRE daxe LINEAIRE RECTILIGNE daxe et de normale Liaison Rotule Liaison Ponctuelle de normale R : penser mettre un repre, et raliser le schma en couleur.
normale

Sans frottement laction mcanique est au plan TANGENT au deux surfaces. Laction de contact soriente dun angle de faon sopposer au sens du mouvement. Laction peut sorienter librement dans un cne appel cne de frottement. Relation liant la composante normale la composante tangentielle :

Cisaillement

moy Rpg
Rpg=Reg/ks

moy

maxi =
Torsion

CIR

- En rsolution analytique.

G..R
=

maxi Rpt
Rpt = Ret/ks

Bilan des Actions Mcaniques extrieures sur 1 :


- Action mcanique distance : pesanteur
G P1

{T } avec P = m.g

L
fz

Equations du mouvement ou quations horaires :


(t)= 0 (t)= 0.t + 0 2 (t)=1/2 0.t + 0.t + 0 Si mouvement acclr ou dclr 0 0 UNIFORME 0 = 0

- Action mcanique de contact :


A

{T2/1} B{T3/1} ;
LIAISON

T = tan .N = f.N
f ou = tan : Facteur de frottement

Flexion

= Y.M

I(G, z)

maxi Rpe

Expression torsorielle des efforts transmissibles par une liaison :


Mobilits Torseur

Rpe, Rpg, Rpt = rsistances pratiques lastique, au glissement et la torsion

R : 0, 0, 0 constantes dterminer (conditions initiales). R : Mouvement de translation remplacer par a, par V, par x.

DYNAMIQUE DU SOLIDE.
EN TRANSLATION :

Graphes :
a(t) V(t) x(t) a(t) V(t) x(t)

Ponctuelle de normale

T X R X 0 R Y TZ R Z

Re, Reg, Ret = Rsistances thoriques lastique, au glissement et en torsion ks = coefficient de scurit E = module dlasticit longitudinale G = module dlasticit transversale Io : moment quadratique par rapport au point G I(G,z) : moment quadratique de la section L = longueur de la poutre S, So = section de la poutre T, N = efforts tranchant et normal Mt, Mfz = moment de torsion et de flexion
Loi de Hooke :

0 {T2 / 1}= Y2 / 1 0 O

0 0 0

Expression torsorielle dune force en son point dapplication A :


solide 0

EN ROTATION :
0 0 0

F M F

extrieure / s I

= M .aG

=0 =0

t
axe

UNIFORMEMENT VARIE

UNIFORME

r F1 / 0

Norme du Vecteur vitesse en rotation : V = R . Acclration Normale :


n
2

X Y Z

{T }=
r F /0

X Y Z A

extrieure / s

C m C r = J G , Z . ''
: acclration angulaire JG,Z : moment dinertie

= E.

Problme Plan : SIMPLIFICATION


Dans le cas de chargement plan (tous les efforts sont dans le mme plan), le modle associ dune action mcanique peut tre simplifi 3 inconnues.

= L / Lo = allongement relatif UNITES UTILISEES.


m : masse en Kilogramme [kg] Force : en Newton [N] C : couple ou moment en [N.m] : acclration angulaire en [rd/s ]
2

an , M 1 / 0

V = = R 2 R

Moment dInertie quivalent.


avec d : d(0G)

{T2 / 1} = Y2 / 1
at ,M 1 / 0 = R '
C,1/3

X2 /1 0 , Problme plan 0 0 N 2 /1

r r ( X ,Y )

JOZ(1)=JGZ(1)+m.d2
ENERGETIQUE.
NOTION DE TRAVAIL.
En Translation : W

Z2/1, L2/1, M2/1 sont toujours nuls.

Rapport de rduction.

i=

Z .menante S = (1) n . E Z .mene


n

2. .N 60

Acclration tangentielle : Composition des vitesses :

Changement de point de rduction d'un torseur :

C,1/0

C,0/3

Point Concident : au 2 solides

X 12 {T1 / 2 }= Y12 Z A 12

L A,12 M A,12 N A,12

X 12 {T1 / 2 }= Y12 B Z B 12

LB ,12 M B ,12 N B ,12

= F.l. cos( , ). En Rotation : W = C.


NOTION DE PUISSANCE.
En Translation : P En Rotation : P

ou : vitesse angulaire en [rd/s] N : frquence angulaire en [tr/min] : position angulaire en [rd] a : acclration en [m/s ] v : vitesse en [m/s] x : position en [m] JG,Z : moment dinertie ou quadratique en [Kg.m ] W : travail en Joule [J] P : puissance en Watt [W] E : nergie en joule [J] f ou : facteur de frottement sans unit i : rapport de rduction sans unit
2 2

C,1/2

X12, Y12, Z12 sont invariants et seul le moment varie

= F. V. cos( , )

n : Nbr de contact extrieur, (-1) : donne le sens de rotation

Equiprojectivit des vecteurs vitesses :

r r M B ( R12 ) = M A ( R12 ) + BA R12

= C.

RENDEMENT : global = 1.2..n

RAPPELS MATHEMATIQUES.
Notion de Vecteur :

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE.


- Equation torsorielle :

=PS/PE=CS.

S/(Ce. e)

< 1.

Fx F= Fy
Produit scalaire :

Fy Fx

r 0 {T2 / S } + .......+ A {Tn / S } = r A 0

CS =.1 i : rapport de rduction CE i


ENERGIE POTENTIELLE DE PESANTEUR.

F1.F2 = F1.F2.cos(F 1,F 2) Y1 .Z 2 Z 1 .Y2

Intensit des vecteurs vitesses :


Pour un mouvement de rotation

Thorme de la rsultante :

EP = m.g.H
ENERGIE POTENTIELLE DUN RESSORT.

r r r R2 / S + ..... + Rn / S = 0

: contrainte normale en [Mpa]

N/mm

Produit vectoriel :

F1 F2 = [X 1 .Z 2 Z 1 . X 2 ] X 1 .Y2 Y1 . X 2

Thorme du moment rsultant :

r r r M A (R2 / S ) + ......+ M A (Rn / S ) = 0

EP = . k.x2 ; k: raideur du ressort.


ENERGIE CINETIQUE.

p : Pression en [Bar] : 1 Bar = 0,1 MPa

R : 3 quations et 3 inconnues pour un pb plan 6 quations et 6 inconnues dans lespace.

EC = m. V2
S.PIGOT

FORMULAIRE MECANIQUE :