Lancement L3, Premium

Septembre 2000

Loffre de connectivit
CANopen

CAN: gnralits
Can n est pas un rseau mais une technologie utilise pour raliser
des rseaux (un composant qui gre la couche 2 et un partie de la
couche 1 du modle OSI conforme au standard international ISO
11898)
Introduit dans les annes 80 par Bosch pour lautomobile
83 millions de chips vendus en 99 (prvu 125 M en 2000)
Protocole multi-matre, producteur/consommateur, mcanisme de
dtection de collision dterministe
Plusieurs standards industriels utilisent la technologie CAN
DeviceNet, Allen Bradley, promu par l ODVA
SDS, Honeywell
CAN Kingdom, Kvaser
CAL (CAN Application Layer), groupe d utilisateur CIA
(CAN In Automation) qui promeut CANopen
J1939, SAE truck and bus committee

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Quest ce que CANopen ?

Caractristiques physiques
Longueur bus / dbit
40 m
1 Mbd
400 m
100 Kbd
1000 m
40 Kbd

Temps de cycle typique:

1.3 ms 1 Mbd

Topologie
Double paire torsade blinde
500m 125Kbits/s
Terminaison
Ligne

Tronon principal
Chainage

Equipements

Drivation

Terminaison
Ligne

6m
6m

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CANopen
Forces, faiblesses
Avantages
Haute fiabilit
Utilisation optimale de la bande passante
Interoprabilit relle grce aux profils de communications standardiss et aux objets de communication
Multi-matre
Communication en diffusion
Communication directe en pt pt sans synchronisation du matre
Transmission vnementielle
Inconvnients
Accueil limit en dehors de lEurope
Messages et bus de longueur limits

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Pourquoi une offre de connectivit

CANopen sur Premium?
Pour accder aux utilisateurs traditionnels de CAN
Pour les constructeurs de machines (OEM), notamment sur le
march allemand
Automobile, textile, machines imprimer, transport,
manutention,
Avec un bus promu par une association dutilisateurs et de fabricants.

Un bus qui permet linteroprabilit de nombreux

constituants grce des profiles de
communication et d quipement
Pour plus dinformation, consulter le site CAN in
Automation: www.can-cia.de

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CANopen sur Premium: offre produit

Les UC Premium L3 et PL7 V4 sont requises
TSX CPP 100 : PCMCIA type III, livre avec cble de 60 cm
2 ports physiques pour doubler la longueur du bus, 1 connexion logique
2 leds de diagnostic
TSX CPP ACC1: Botier de drivation industriel
2 connecteurs SUB D 9 pts pour raccorder 2 bus CAN
1 connecteur 15 pts pour la PCMCIA
Montage sur rail DIN ou fixation par vis, 2 leds de diagnostic

TLX L FBC M: Configurateur CANopen de SYCON(Hilscher)

TSX DM CPP 100 E/G: documentation utilisateur (en anglais / allemand)

Aucun accessoire de cblage nest au catalogue =S=

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CANopen sur Premium : services

Compatibilit avec les standards et profils CANopen
(device et communication)
Support du format didentificateurs tendus V2.0B
Accs aux entres / sorties au travers de mots internes standards %MW
Les 2 ports physiques sont vus comme un interface unique
change implicite des E/S au rythme de la MAST, de la FAST, ou
bien en tche de fond
Accs messagerie (CMS) via les EF standards READ_VAR / WRITE
_VAR (taille max: 247 octets)

PL7

CAN
configurator
CAN bus
MO D IC O N

Le bus CAN est configur avec loutil SYCON

La configuration est embarque dans le programme PL7
ou tlcharge depuis le PC dans la carte via un port
PCMCIA type III selon la taille du fichier

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CANopen : capacit dentres / sorties

Gestion possible de 127 quipements CANopen
Mapping logique sur 2 zones non conscutives de mots
standards %MW

Taille de la configuration
(Mots cst %KW)

Premium
57-203

Premium
57-253

Premium
57-303

Premium
57-353

Premium
57-453

TSX+PCX

TSX

TSX

TSX+PCX

TSX+PCX

8K %K W 16K %K W 16K %K W

32K %K W

8K %K W

Interface E/S: %MW

(Meme taille pour E et S)

Mast

256 %MW 256 %MW 512 %MW

512 %MW

1024 %MW

Fast

32 %MW

32 %MW

64 %MW

64 %MW

128 %MW

Tache de fond

1792 %MW

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CANopen : interface utilisateur PL7

Mode dconnect
crans de configuration standards :
Rattacher CPP100 la Fast,
Mast ou tache de fond
Configurer la zone %MW des
entres / sorties
Dclarer la position de repli
des E/S en cas d arrts de
l automate: maintien ou RAZ
Configurer le mode de
dmarrage: contrl par
l application ou pas
Lancer l outil SYCON
directement depuis l cran
PL7
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CANopen : interface utilisateur PL7

Mode connect
crans de mise au point standards
Vue dynamique des quipements et
variables associes (dans le mode
PL7 vers CPP seulement)
Possibilit d envoyer des SDO
(paramtres)

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CANopen : interface application

Gestion des E/S
Les E/S sont mappes aux %MW selon les configurations PL7 et
SYCON
Possibilit dadressage logique
Les 2 ports CAN sont vus comme un interface unique
Messagerie CMS accessible via les blocs fonctions standard
READ_VAR / WRITE _VAR
Accs au format PDU tendu (29 bits) via SEND_REQ
Dmarrage automatique ou sous contrle de lapplication
Lancement de la configuration (SDO) via %QW.Mod.chan.x
Dmarrage du bus (PDO) via %QW.Mod.chan.y (cyclique)

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CANopen : interface application

Diagnostic
Diagnostic de la carte, du bus ou des quipements via les
traditionnels %IWMod.chan.Err et %IW Mod.chan.0 x (implicites)
8%IW rservs pour le diagnostic dactivit des quipements
8%IW rservs pour le diagnostic des quipements
Diagnostic dtaill des esclaves par requte SEND_REQ explicite

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Performances
Temps de rponse Application
Pour de petites applications, < 64 %MW, avec fast 5 ms, le temps de
rponse application est de lordre de 10 15 ms

Typ: 1,5 scan

Moins de 1 ms
si data < 64 %MW

Depend de CANopen
1.3 ms 1 Mbd
IN

OUT

Depend de l eqpt:
Temps de traverse
de l ordre de 1 ms

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