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HERV OUDIN
IV CINMATIQUE.............................................................................................................................................................45 IV-1 NOTION DE MOUVEMENT ...........................................................................................................................................45 IV-1.1 Dfinitions - proprits......................................................................................................................................45 IV-1.2 Points gomtriques points lis un espace...................................................................................................46 IV-1.3 Composition des mouvements ............................................................................................................................47 IV-2 NOTIONS DE VITESSE..................................................................................................................................................48 IV-2.1 Dfinition - proprits .......................................................................................................................................48 Composition des vitesses ..............................................................................................................................................50 IV-2.2 Torseur cinmatique ..........................................................................................................................................51 IV-2.3 Drivation vectorielle ........................................................................................................................................54 IV-3 ACCLRATION ..........................................................................................................................................................54 IV-3.1 Dfinition - calcul pratique................................................................................................................................54 IV-3.2 Composition des acclrations ..........................................................................................................................55 IV-4 MTHODOLOGIE POUR LES CALCULS DE CINMATIQUE ..............................................................................................56 BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................................................................................58 NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................58 V LMENTS DE CINTIQUE........................................................................................................................................59 V-1 CARACTRISTIQUES MCANIQUES DUN SOLIDE ..........................................................................................................59 V-1.1 Notion de masse ..................................................................................................................................................59 V-1.2 Centre de masse ..................................................................................................................................................60 V-1.3 Oprateur d'inertie..............................................................................................................................................61 V-2 QUANTITS DE MOUVEMENT ET DACCLRATION ......................................................................................................65 V-2.1 Dfinitions...........................................................................................................................................................65 V-2.2 Proprits gnrales ...........................................................................................................................................66 V-2.3 Moment cintique dun solide .............................................................................................................................67 V-2.4 Moment dynamique .............................................................................................................................................68 V-3 NERGIE CINTIQUE ....................................................................................................................................................69 V-4 EXERCICES ..................................................................................................................................................................71 NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................72 VI PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE PFD .................................................................................73 VI-1 NONC DU PFD........................................................................................................................................................73 VI-1.1 Thorme de l'action - raction .........................................................................................................................74 VI-1.2 Thormes gnraux de la dynamique...............................................................................................................74 VI-1.3 Thorme de l'nergie........................................................................................................................................74 VI-2 RFRENTIELS GALILENS .........................................................................................................................................75 VI-2.1 Exemples de repre galilen ..............................................................................................................................76 VI-2.1 Relation entre pesanteur et gravitation .............................................................................................................77 VI-3 QUATIONS PRINCIPALES DUN PROBLME ................................................................................................................82 VI-3.1 Analyse dun problme de mcanique ...............................................................................................................82 VI-3.2 Recherche des quations du mouvement............................................................................................................85 VI-3.3 Intgrales premires du mouvement ..................................................................................................................87 VI-3.4 Calcul d'efforts...................................................................................................................................................90 VI-4 DEUX APPLICATIONS INDUSTRIELLES .........................................................................................................................92 VI-4.1 quilibrage d'un rotor .......................................................................................................................................92 VI-4.2 Gyroscopes ........................................................................................................................................................93 VI-5 QUELQUES EXERCICES DE COURS ...............................................................................................................................96 NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................98 VII PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS...................................................................................................................99 VII-1 NONC DU PTV ....................................................................................................................................................100 VII-1.1 quivalence PTV - PFD .................................................................................................................................100 VII-1.2 Consquence : le Thorme de lnergie........................................................................................................100 VII-2 QUATIONS DE LAGRANGE :...................................................................................................................................101 VII-2.1 Forme pratique des quations de Lagrange...................................................................................................102 VII-3 ANALYSE DUN PROBLME PAR LAGRANGE ...........................................................................................................104 VII-3.1 Mthodologie..................................................................................................................................................105 VII-4 APPLICATION ..........................................................................................................................................................105 VII-4.1 Recherche des quations du mouvement ........................................................................................................105
VII-4.2 Calcul dun couple moteur .............................................................................................................................108 VII-4.3 Calcul dun effort de liaison...........................................................................................................................109 VII-5 EXERCICES DE COURS .............................................................................................................................................111 NOTES PERSONNELLES .....................................................................................................................................................114 VIII LOIS DE FROTTEMENT ........................................................................................................................................115 VIII-1 EXEMPLE PRLIMINAIRE ........................................................................................................................................115 VIII-2 RSISTANCE AU GLISSEMENT ................................................................................................................................116 VIII-2.1 nonc des lois de coulomb ..........................................................................................................................117 VIII-2.2 Puissance dissipe par frottement.................................................................................................................120 VIII-3 RSISTANCE AU ROULEMENT ET AU PIVOTEMENT .................................................................................................120 VIII-4 PROBLMES DE STATIQUE .....................................................................................................................................122 VIII-5 PROBLME DE DYNAMIQUE ...................................................................................................................................126 Analyse du problme par le PFD................................................................................................................................127 criture et mise en forme des quations principales ..................................................................................................128 Rsolution ...................................................................................................................................................................128 NOTES PERSONNELLES .....................................................................................................................................................132
I - Introduction
I Introduction
Le premier chapitre de ce cours prsente les principales notions sur lesquelles sont construits tous les modles dans le cadre de la mcanique classique. Cette introduction sera loccasion de satisfaire votre curiosit sur quelques hommes qui ont contribus lhistoire de la mcanique.
Mcanique du solide
lois dont celle de la gravitation. Dans la ligne de Newton nous trouvons tous les grands mcaniciens mathmaticiens des dix-huitime et dix-neuvime sicles BERNOULLI (1700 1782), EULER (1707 1783), dALEMBERT (1717 1783), LAGRANGE (1736 1818). Avec eux, la mcanique saffranchit des considrations philosophiques pour parvenir un expos analytique fondement du dveloppement formel de la mcanique o les quations diffrentielles occupent une place privilgie. Pour en savoir plus sur tous ces savants, vous pouvez consulter Des Physiciens de A Z , Andr Rousset & Jules Six, Ed ellipses (2000). Aujourdhui nous disposons dun systme parfaitement ordonn, clair et pratique, qui permet de prvoir les phnomnes mcaniques partir dun certain nombre de principes (ou lois) qui sont les bases de la mcanique thorique (ou rationnelle). Dans ce cours nous nous limiterons ce quil est convenu dappeler la mcanique classique (ou galilenne), par opposition aux mcaniques nouvelles : la mcanique statistique (limites dues aux grands nombres), la mcanique relativiste (limites dues aux grandes vitesses), la mcanique ondulatoire (limites dues aux petites dimensions), la mcanique quantique (limites dues aux discontinuits de certaines grandeurs). Les phnomnes que peut dcrire la mcanique classique sont donc limits. Ils forment cependant limmense majorit des phnomnes courants au milieu desquels nous vivons, et que nous observons du point de vue macroscopique. Ce sont ces phnomnes qui nous intressent dans le cadre de la mcanique industrielle. C est la vitesse de la lumire dans le vide.
C Vitesse Mcanique quantique relativiste Mcanique quantique 10-15 10-10 C = 2,998 108 m/s Mcanique relativiste Mcanique classique 1015 Cosmologie relativiste Cosmologie dimension en m
C/10
Notez que cette figure nest pas lchelle, elle donne simplement une ide du domaine dapplication lintrieur duquel nous allons travailler.
Ce cours est orient vers lapplication des lois de la mcanique classique des problmes de calcul des mouvements ou des efforts relatifs des systmes mcaniques simples tels que peut les rencontrer un futur ingnieur. Ce champ daction est considrable, aussi plutt que dexposer les principes et axiomes qui combins conduisent aux lois gnrales appliquer, nous noncerons directement ces lois et insisterons sur la dmarche permettant leur utilisation rigoureuse dans le cadre de la mcanique industrielle. Avant dentrer dans le vif du sujet, essayons de donner une vue densemble des notions intervenant dans la formulation des lois qui rgissent la mcanique classique, telles que les notions despace de temps, de masse et de force.
I - Introduction
Espace vectoriel
E3
Nombres rels
O P (Vecteur)
Espace mathmatique
Formulation des Problmes Recherche des quations
xi (Coordonnes de P)
Espace de travail
Expressions litrales Applications numriques Calculs
Nous venons dintroduire la notion de repre qui est fondamentale, car tout en mcanique repose sur la gomtrie euclidienne. Par abus et lorsquil ny aura aucune ambigut, il nous arrivera pour simplifier la prsentation de confondre lespace rel E et le repre R(0,b) qui lui est associ.
La dcomposition que nous prconisons ici est trs utile en pratique, pour aborder et traiter un problme de mcanique :
1. 2. 3. 4.
comprendre le problme (espace physique) le formuler correctement (espace mathmatique) le rsoudre numriquement (espace de travail) analyser les rsultats / physique
Suivre cette dmarche permet daborder les difficults sparment et peut vous viter de tourner en rond en cherchant rsoudre un problme qui naurait pas t correctement formul.
Mcanique du solide
Le temps
Suivant le mme schma, le temps peut tre modlis par un espace affine de dimension 1 orient. Le choix dune origine dfinit lespace vectoriel des dures - , puis celui dune base e lespace rel des dates t. Lorientation initiale correspond lordre chronologique, elle sappuie sur lirrversibilit fondamentale de lvolution de tous les phnomnes physiques, consquence du deuxime principe de la thermodynamique. Postulat : Pour tout observateur (couple E ,) les proprits du rfrentiel Espace-Temps sont identiques Ce modle contient le principe de simultanit, ou principe duniversalit du temps qui revient admettre lexistence dun signal de synchronisation pouvant se propager une vitesse infinie. Cela exclue la mcanique relativiste. Ayant dfini lespace et le temps il est possible dtudier les mouvements au cours du temps dun systme matriel (ensemble de points) par rapport un espace dobservation. Cest lobjet du chapitre de cinmatique.
Ce modle fait appel la notion de masse conservative, cest--dire que lon suit les particules au cours du temps. Nous sommes dans une description Lagrangienne des mouvements. Lintrt dune telle description est de pouvoir caractriser un solide indformable par trois grandeurs sa masse, son centre de masse et son oprateur dinertie. La consquence directe du postulat des systmes masse conservative est de pouvoir permuter drive et intgrale par rapport la distribution de masse :
d dt
( P, t )
dv =
df ( P , t ) dv dt D
Ces notions seront prcises dans le chapitre de cintique qui sintresse la description des masses en mouvement et fait appel la gomtrie des masses.
I - Introduction
Ce postulat est la base de toute modlisation mcanique. Lingnieur doit analyser le problme traiter et dcider du domaine tudier. Sur ce domaine il devra reprsenter (modliser) les actions mcaniques par des systmes de vecteurs (torseurs).
Si ces efforts sont supposs connus et se situent la frontire du domaine nous parlons de conditions aux limites en force (ou conditions naturelles). Si ce sont des efforts de volume nous parlons de champ, exemple le champ de pesanteur. L o les dplacements sont imposs les efforts sont des inconnues du problme, nous parlons de conditions aux limites en dplacement.
Ces notions de modlisation seront prcises dans le chapitre sur les liaisons mcaniques et utilises dans les chapitres dapplication des principes de la mcanique que nous allons prsenter maintenant.
Les 6 quations qui dcoulent de lcriture de ce principe sont nommes quations de Newton par rfrence historique aux trois lois du mouvement. Dans le chapitre sur les applications du PFD nous prciserons cette notion de rfrentiel galilen, puis nous nous attacherons dfinir une dmarche mthodologique pour aborder et poser correctement les problmes de mcanique industrielle. La rsolution des quations nest possible que pour des problmes acadmiques. Des outils de simulation numrique existent et
Mcanique du solide
sont couramment utiliss pour traiter les problmes plus complexes et analyser les rsultats des tudes industrielles. Citons quelques domaines dapplication en mcanique industrielle Robotique & Mcanique du corps humain Trajectoire des (plantes, Fuses, satellites) soumis des forces gravitationnelles. Mcanique du vol (tudes arodynamique) Dynamique des navires Calcul defforts sur les pices mcaniques Le document suivant est une reproduction dun extrait des Principes Mathmatiques de la Philosophie Naturelle dans une traduction de la Marquise du Chtelet de 1759.
I - Introduction
Rg
q T( ) = A( / Rg )
Ce principe est bas sur lutilisation de la notion de dplacement virtuel. Le PTV et le PFD sont deux principes quivalents du point de vue mcanique, cest seulement la faon daborder et de traiter le problme qui sera diffrente. Avec le PFD nous aurons une approche physique qui se traduira par des quations vectorielles. Avec le PTV nous aurons une approche variationnelle dune grandeur nergtique qui se traduira par des quations scalaires. Il est difficile de ne pas citer les quations de Lagrange en mme temps que le PTV. En effet cest son ouvrage de synthse sur le traitement mathmatique de la mcanique (1788) qui donna naissance ce quil est convenu dappeler la mcanique analytique enseigne de nos jours. Ce sont ces quations que nous utiliserons pour appliquer le PTV un systme matriel de N solides indformables. Pour conclure cette vue densemble des principales notions et principes prsents dans le cadre de ce cours de mcanique, il importe de rappeler que la mcanique est complexe. Elle emprunte ses procds aux mathmatiques pures, ce qui ncessite de la part des tudiants et tudiantes de la rigueur dans les raisonnements et les calculs. Mais elle est aussi, de par sa nature et ses applications, une science physique qui ncessite de comprendre les phnomnes pour appliquer avec un maximum defficacit les mthodes et dmarches danalyse que nous allons vous enseigner en L1 et L2.
Bibliographie
Andr Rousset & Jules Six Des Physiciens de A Z , Ed ellipses (2000). Pour en savoir plus sur tous les savants qui ont laiss leurs noms une mthode, une loi, un principe, Ce livre permet de mieux connatre ces femmes et ces hommes. Sur le Web http://fr.wikipedia.org/ Rechercher mcanique (science) Isaac Newton dAlembert Lagrange etc
Mcanique du solide
Notes personnelles
II Bases mathmatiques
II Bases mathmatiques
Ce chapitre prsente un rappel des lments de mathmatiques indispensables pour aborder le cours de mcanique. Comme nous le verrons rapidement la gomtrie vecteurs et champ de vecteurs sont essentiels la formulation dun problme de mcanique. Les notions de drives et diffrentielles nous permettent dcrire les quations, et celles dintgrales seront utiles pour calculer les caractristiques mcaniques des solides. Il est indispensable de connatre et de savoir utiliser les outils mathmatiques prsents ici. Notre objectif nest pas de proposer un cours de mathmatiques, mais de rappeler quelques notions de base essentielles pour prendre un bon dpart en mcanique. Nhsitez pas raffermir ou complter vos connaissances dans ce domaine en consultant vos cours de mathmatiques.
II-1 Vecteurs
Comme nous lavons prsent dans lintroduction tout vecteur A dun espace vectoriel E de dimension n peut tre reprsent sur une base (b) par n composantes dans Rn . La base (b) est un systme de n vecteurs indpendants de lespace vectoriel E.
A = ai bi
i =1 n
En mcanique classique nous travaillons dans un espace E3 de dimension 3. Sous certaines conditions nous pouvons rduire la dimension de lespace : hypothse des mouvements plan E2 ou mouvement rectiligne E1.
II-1.1 Proprits de E
Lespace vectoriel est muni dun produit scalaire (loi de composition externe de E*E R). Il a une structure despace vectoriel euclidien. La norme dun vecteur est dfinie par :
A = A. A
d ( A, B) = AB = AB
b3
O
R (O , b )
Les bases seront toujours choisies orthonormes et orientes dans le sens direct dfini par la convention de la figure ci-contre. = 0 si i j (bi , b j ) (b) bi .b j = ij = 1 si i = j b1
b2
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A
A A( P1)
P1 P2