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Universit Djillali Liabs Sidi Bel-Abbs Facult des Sciences de lIngnieur Dpartement d'Electrotechnique
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Septembre 2007
AVANTPROPOS
Ce document s'adresse aux tudiants de la formation d'ingnieur dans le cadre du programme officiel. Mais bien entendu il peut tre tudi par tous ceux en 1er cycle, en 2me cycle, ou mme en post-graduation, qui dsirent approfondir leurs connaissances ou avoir un document de base en matire d'asservissement.
La commande et l'interprtation du comportement de procds industriels ou de phnomnes physiques naturels font partie des tches qui incombent l'ingnieur. Ce dernier est confront une ralit qu'il lui faudra domestiquer et/ou comprendre pour en tirer le meilleur parti. Au centre de cette connaissance se trouve le concept de systme, concept que l'on retrouve dans un grand nombre de disciplines et techniques : contrle de procd, techniques d'optimisation, traitement du signal, filtrage, mathmatique des quations diffrentielles, etc. Dans le cadre de ce cours, nous nous intressons principalement l'tude des "systmes" la fois continus et linaires, qui sont reprsents sous forme de fonction de transfert (reprsentation externe, dite encore de la "bote noire") ; ces trois conditions volontairement limitatives permettent d'introduire de faon simple les principaux concepts de l'automatique. Ce texte constitue la transcription fidle d'un cours oral magistral trait au dpartement d'Electrotechnique, l'universit de Sidi Bel-Abbs pour les tudiants en formation d'ingnieur d'tat en Electrotechnique. Le but recherch n'est donc pas d'puiser le sujet, mais d'essayer d'en dgager les ides essentielles, simplifies, quant cela est ncessaire, dans un but didactique. En consquence, l'accent est mis sur les explications physiques et les exemples, plutt que sur les dmonstrations, mais celles-ci sont galement traites en dtail surtout lorsqu'elles sont indispensables la bonne comprhension du rsultat.
SOMMAIRE
CHAPITRE 1 : INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS .................................... 7
1- 1 - Introduction lautomatique ........................................................................................................................ 7 1- 1.1 - Exemple .................................................................................................................................................... 7 1- 1.2 - Classification ............................................................................................................................................ 7 1- 1.3 - Systmes continus et invariants ................................................................................................................ 9 1- 1.4 - Evolution de l'automatique ....................................................................................................................... 9 1- 2 - Boucle de rgulation ...................................................................................................................................... 9 1- 2.1 - Notion d'asservissement ............................................................................................................................ 9 1- 2.2 - Systmes boucls et non boucls ............................................................................................................ 10 1- 2.3 - Dfinitions Constitutions lmentaires ................................................................................................ 12 1- 2.4 - Rgulation et systmes asservis .............................................................................................................. 14 1- 3 - Linarit des asservissements ..................................................................................................................... 14 1- 3.1 - Gnralits .............................................................................................................................................. 14 1- 3.2 - Nonlinarits accidentelles ................................................................................................................... 14 1- 3.3 - Nonlinarits essentielles ...................................................................................................................... 15 1- 3.4 - Proprits des systmes linaires ............................................................................................................ 17 1- 4 - Rgimes transitoires des asservissements .................................................................................................. 17 1- 4.1 - Dfinitions .............................................................................................................................................. 17 1- 4.2 - Performances d'un systme asservi ......................................................................................................... 17 1- 5 - Mise en quation d'un systme - Rsolution ............................................................................................ 18 1- 5.1 - Mise en quation ..................................................................................................................................... 18 1- 5.2 - Utilisation de la transforme de Laplace ................................................................................................. 19
2- 5 - Influence de la charge sur la fonction de transfert d'un systme asservi ................................................ 24 2- 6 - Fonction de transfert d'un systme boucles multiples ........................................................................... 24 2- 7 - Formes gnrales de la Fonction de Transfert d'un systme linaire...................................................... 25 2- 7.1 - Autres formes d'criture .......................................................................................................................... 26 2- 8 - Rgles de transformation des schmas fonctionnels ................................................................................. 27
3- 2.5 - Entre harmonique .................................................................................................................................. 33 3- 3 - Rponse d'un systme asservi aux entres canoniques ............................................................................. 33 3- 3.1 - Rponse du systme une impulsion unitaire : rponse impulsionnelle ................................................ 33 3- 3.2 - Rponse du systme un chelon unit : rponse indicielle ................................................................... 34 3- 3.3 - Rponse frquentielle.............................................................................................................................. 35 3- 4 - Reprsentation de la rponse frquentielle ................................................................................................ 35 3- 4.1 - Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques ..................................................................................... 35 3- 4.2 - Courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist .................................................................................................... 37 3- 4.3 - Courbe amplitude phase ou lieu de Black (ou Black Nichols) .......................................................... 37 3- 5 - Etude des systmes du premier ordre ........................................................................................................ 39 3- 5.1 - Dfinition ................................................................................................................................................ 39 3- 5.2 - Rponse indicielle ................................................................................................................................... 39 3- 5.3 - Rponse une rampe ( chelon de vitesse) ............................................................................................. 40 3- 5.4 - Rponse une impulsion unit ............................................................................................................... 40 3- 5.5 - Rponse frquentielle.............................................................................................................................. 41 3- 5.6 - Exemples de systmes du 1er ordre ......................................................................................................... 44 3- 6 - Etude des systmes du second ordre .......................................................................................................... 47 3- 6.1 - Dfinition ................................................................................................................................................ 47 3- 6.2 - Rponse un chelon unit ..................................................................................................................... 48 3- 6.3 - Rponse une impulsion unit ............................................................................................................... 51 3- 6.4 - Rponse frquentielle.............................................................................................................................. 52 3- 7 - Systmes dphasage minimum et systmes dphasage non minimum .............................................. 57
5- 3.2 - Caractristiques de la rponse transitoire des systmes du 2nd ordre ...................................................... 80 5- 3.3 - Relations Boucle Ouverte Boucle Ferme retour unitaire ................................................................. 86 5- 4 - Effets de l'addition de ples et de zros aux fonctions de transfert ......................................................... 90 5- 4.1 - Addition d'un ple supplmentaire la chane directe d'un systme asservi retour unitaire ................ 90 5- 4.2 - Addition d'un ple supplmentaire la fonction de transfert en boucle ferme ..................................... 92 5- 4.3 - Addition d'un zro supplmentaire la fonction de transfert en boucle ferme ..................................... 93 5- 4.4 - Addition d'un zro supplmentaire la chane directe d'un systme retour unitaire ............................ 94 5- 5 - Ples dominants des fonctions de transfert ................................................................................................ 96
CHAPITRE 6 : LIEU D'EVANS (LIEU DES RACINES OU LIEU DES POLES) ...... 97
6- 1 - Introduction.................................................................................................................................................. 97 6- 2 - Proprits de base du lieu des racines ........................................................................................................ 98 6- 2.1 - Condition sur l'angle et condition sur le module ..................................................................................... 98 6- 2.2 - Exemple .................................................................................................................................................. 99 6- 3 - Rgles de trac du lieu d'Evans ................................................................................................................ 102 6- 3.1 - Gnralits ............................................................................................................................................ 102 6- 3.2 - Rgles de trac du lieu d'Evans ............................................................................................................. 102 6- 3.3 - Exemple 1 ............................................................................................................................................. 106 6- 3.4 - Exemple 2 ............................................................................................................................................. 107 6- 4 - Sensibilit du lieu d'Evans aux variations des Configurations pleszeros .......................................... 110 6- 5 - Simplification d'un ple de G(p) par un zro de H(p) ............................................................................ 110 6- 6 - Quelques aspects importants de la construction du lieu des racines ..................................................... 111 6- 6.1 - Effets de l'addition de ples G(p).H(p) .............................................................................................. 111 6- 6.2 - Effets de l'addition de zros G(p).H(p) .............................................................................................. 112 6- 7 - Conclusion .................................................................................................................................................. 113
ANNEXE B : TABLE DES PRINCIPALES TRANSFORMEES DE LAPLACE ET LEURS PROPRIETES ........................................................................................................ 161 BIBLIOGRAPHIE ........................................................................................................ 162
1- 1 - Introduction lautomatique
L'automatique est gnralement dfinie comme la science qui traite des ensembles qui se suffisent eux-mmes et o l'intervention humaine est limite l'alimentation en nergie et en matire premire. L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tches (tches rptitives, pnibles, dangereuses, trop prcises, trop rapides) qu'il ralise dans tous les domaines sans intervention humaine. Les systmes automatiques permettent donc : * * * * de raliser des oprations trop complexes ou dlicates ne pouvant tre confis l'homme, de se substituer l'oprateur pour des tches rptitives, d'accrotre la prcision, d'amliorer la stabilit d'un systme et sa rapidit.
De tels dispositifs se rencontrent frquemment dans la vie courante, depuis les mcanismes biologiques du corps humain jusqu'aux usines entirement automatises. Une telle science englobe un grand nombre de disciplines et, par consquent, un automaticien devrait tre la fois : * * * * Mathmaticien Electricien Mcanicien Economiste
1- 1.1 - Exemple
Nous sommes entours d'un grand nombre de systmes automatiques, machine laver, ascenseur, distributeur de boisson, robot, suivi de trajectoire dun missile.
1- 1.2 - Classification
Le domaine des applications de l'automatique est trs vaste et vari, mais l'observation de l'industrie contemporaine conduit une certaine classification qui se rsume en deux grandes familles selon les donnes que traitent ces systmes : * * Les automatismes squentiels Les asservissements
Ces deux parties de l'automatique sont nettement diffrentes, elles s'appuient sur des notions thoriques qui n'ont que de lointains rapports entre elles et les techniques qui permettent de les raliser sont, aussi, trs diffrentes.
Lasservissement est essentiellement analogique et utilise la partie analogique des trois moyens de base dont on dispose : mcanique, lectrotechnique et lectronique. La thorie des asservissements ncessite une bonne base mathmatique classique.
En plus de ces tches qui sont classiques en automatique, le calculateur joue un rle optimalisateur. C'est--dire qu'il excute le travail faire aux meilleures conditions conomiques en minimisant les dchets, en tenant compte du carnet de commande, etc. Cet aspect, lui, est nouveau. Ce genre de problme tait trait sparment. Ce procd permet de tenir compte d'un nombre considrable de variables, donc de traiter des problmes jusqu'alors impossibles. En plus, il fait intervenir directement les variables conomiques au niveau de chaque organe (moteur, pompe, etc ...). Or, jusqu' prsent, les variables conomiques n'intervenaient que globalement. Il permet donc de traiter ce problme de faon beaucoup plus rationnelle. Les systmes automatiques conduits par calculateurs ncessitent une bonne connaissance de la programmation en langage machine, de fortes connaissances mathmatiques (pour laborer le modle) et surtout une connaissance parfaite du processus rguler, ce qui est le plus dlicat. Ceci ncessite encore de bonnes connaissances en thorie de l'information, en statistique et en recherche oprationnelle.
1- 2 - Boucle de rgulation
1- 2.1 - Notion d'asservissement
L'objectif d'un systme automatis est de remplacer l'homme dans une tche donne. Nous allons, pour tablir la structure d'un systme automatis, commencer par tudier le fonctionnement d'un systme dans lequel l'homme est la " partie commande ". Exemple : conducteur au volant d'un vhicule Le conducteur doit suivre la route. Pour cela, Il observe la route et son environnement et value la distance qui spare son vhicule du bord de la route. Il dtermine, en fonction du contexte, l'angle qu'il doit donner au volant pour suivre la route. Il agit sur le volant (donc sur le systme) ; puis de nouveau, il recommence son observation pendant toute la dure du dplacement. Si un coup de vent dvie le vhicule, aprs avoir observ et mesur l'cart, il agit pour s'opposer cette perturbation. Si lon veut quun asservissement remplace l'homme dans diverses tches, il devra avoir un comportement et des organes analogues ceux d'un tre humain. C'est--dire qu'il devra tre capable d'apprcier, de comparer et d'agir.
Exemple : ouverture de porte pour accs une maison. Un autre exemple d'asservissement trs simple est celui d'un homme qui veut entrer dans une maison : chaque instant, ses yeux "mesurent" l'cart qui existe entre sa position et la porte. Son cerveau commande alors aux jambes d'agir, en sorte que cet cart diminue, puis s'annule. Les yeux jouent alors le rle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau celui de comparateur et les jambes celui d'organe de puissance. Tout asservissement comportera ces trois catgories d'lments qui remplissent les 3 grandes fonctions ncessaires sa bonne marche (fig. 11) : * * * Mesure (ou observation) Comparaison entre le but atteindre et la position actuelle (Rflexion) Action de puissance
Tche raliser
Rflexion
Action
Effet de l'action
Observation
La boucle de retour apporte donc, au prix d'une complication certaine, un gain de prcision norme.
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1- 2.2.b - Exemple 2 :
Supposons que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture. A la valeur (V) de la vitesse correspond une valeur (e) de la course de l'acclrateur. Il suffirait donc, en principe, de maintenir (e) constant pour que (V) le soit. Chacun sait que la ralit est diffrente. En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais tat de la route modifient (V). Ces paramtres extrieurs qui influent sur la vitesse sont appels grandeurs perturbatrices ou perturbations. Si elles n'existaient pas, la boucle de rgulation serait inutile. Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un tachymtre qui mesure la vitesse relle. Le chauffeur compare tout instant cette vitesse relle et la vitesse prescrite; Il en dduit un cart plus ou moins grand et enfonce plus ou moins l'acclrateur en fonction de cet cart. Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse relle et grandeur d'entre (ou entre) la vitesse impose, le chauffeur et le tachymtre assurent une liaison entre l'entre et la sortie, ils constituent donc une chane de retour. On peut donner un schma trs simple pour illustrer cet exemple (fig. 12) :
Chauffeur
Acclrateur
Moteur Perturbations
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E + _ S'
La sortie rgule reprsente le phnomne physique que doit rgler le systme, cest la raison dtre du systme. Il peut s'agir d'une tension, d'un dplacement, d'un angle de rotation, d'un niveau, d'une vitesse, etc...
La consigne, est lentre daction, cest la grandeur rglante du systme. Sa nature peut tre diffrente de celle de (S). Seule importe sa valeur numrique. Si (E) et (S) sont de natures diffrentes, il suffit de dfinir une correspondance numrique entre ces deux grandeurs. Par exemple, on dira qu'un volt l'entre reprsente 100 tours/mn.
On appelle cart ou erreur, la diffrence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne peut tre ralise que sur des grandeurs comparables, on la ralisera donc en gnral entre la consigne et la mesure de la sortie. Elle est fournie par le comparateur et est proportionnelle la diffrence ( ES' ). Elle peut tre de nature diffrente. Elle peut tre de nature diffrente. Par exemple, E et S' tant des tensions, on pourra avoir sous forme de courant tel que = ( ES' ) / R (R est une rsistance). Elle est fournie par la chane de retour, gnralement aprs transformation. S' doit obligatoirement avoir mme nature physique que E. Ce qui est vident si on veut donner un sens la diffrence ( E - S' ). Un des rles de la chane de retour est donc d'assurer la conversion de la mesure de S dans la grandeur physique de E.
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D'une manire gnrale, le systme comprend (fig. 14) : Erreur ou Ecart Rgulateur Entre de rfrence (consigne) Perturbations ventuelles
+
Correcteur
Mesure Capteur
Actionneur + processus
Sortie asservie
Comparateur
Englobe tous les organes de puissance (ncessitant un apport extrieur d'nergie) et qui excute le travail. Comporte gnralement nombreux lments, notamment des amplificateurs. La nature de ces lments n'est pas spcifie sur le schma, il peut s'agir aussi bien d'engins lectriques, mcaniques, pneumatiques, etc Analyse et mesure le travail effectu et transmet au comparateur une grandeur physique proportionnelle ce travail. Elle comprend gnralement un capteur qui donne une mesure de la grandeur S, qui est ensuite amplifie et transforme avant d'tre utilise. Compare le travail effectu celui qui tait faire et dlivre un signal d'erreur proportionnel la diffrence entre une grandeur de rfrence (E) et la grandeur physique issue de la chane de retour. Ce signal d'erreur, aprs amplification, agira sur les organes de puissance dans un sens tel que l'erreur tendra s'annuler.
Rgulateur
Le rgulateur se compose d'un comparateur qui dtermine l'cart entre la consigne et la mesure et d'un correcteur qui labore partir du signal d'erreur l'ordre de commande. C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'effet souhait. Le capteur prlve sur le systme la grandeur rgle (information physique) et la transforme en un signal comprhensible par le rgulateur. La prcision et la rapidit sont deux caractristiques importantes du capteur. On appelle perturbation tout phnomne physique intervenant sur le systme qui modifie ltat de la sortie. Un systme asservi doit pouvoir maintenir la sortie son niveau indpendamment des perturbations
Actionneur
Capteur
Perturbation
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Il faut remarquer que les contraintes sont plus grandes pour un systme asservi que pour un rgulateur, puisque aucune contrainte de vitesse de variation n'est impose pour E.
On admet gnralement que les asservissements prsentant des nonlinarits accidentelles sont linaires dans un domaine limit par un seuil et une saturation en ce qui concerne l'amplitude (domaine de linarit statique). D'autre part, ils ont aussi un domaine de linarit limit par la frquence (domaine de linarit dynamique).
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Seuil
Sortie
Entre a)
Seuil b)
Entre c)
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Entre
Un exemple de ces systmes est le cas de la rgulation en temprature d'un chauffage central domestique. Si la temprature ambiante est suprieure la temprature affiche au thermostat, la pompe d'alimentation du brleur est l'arrt. Si cette temprature est infrieure la temprature de consigne, la pompe est en marche. Le dbit de fuel inject est constant quelle que soit la temprature ambiante, il suffit qu'elle soit en dessous d'un certain seuil (fig. 17).
Dbit de fuel
du thermostat
bi
Entre
16
Entre
e1 ( t ) e 2 ( t ) e ( t ) + e ( t ) 2 1
Sortie
Additivit :
s1 ( t ) s 2 (t) s1 ( t ) + s 2 ( t )
e( t ) .e( t )
s( t ) .s( t )
Ce principe traduit le fait que les effets sont proportionnels aux causes et que les causes ajoutent leurs effets.
Entre d'un systme dont l'expression, en fonction du temps, est du type constante, linaire, parabolique ou priodique Il est atteint par un systme quand, soumis une entre permanente, sa sortie est du mme type que l'entre c'est--dire constante, linaire, parabolique ou priodique. Ce rgime est aussi appel rgime forc. Il correspond au fonctionnement du systme quand il passe d'un type de rgime permanent un autre.
Rgime Permanent
Rgime Transitoire
Pratiquement, un asservissement travaille toujours en rgime transitoire ; en effet, mme un rgulateur dont l'entre est constante doit constamment revenir au rgime permanent, car des perturbations qui constituent des entres secondaires l'en cartent. Il en est de mme pour les asservissements. L'aptitude du servomcanisme revenir au rgime permanent sera caractrise par ses performances dynamiques.
erreur statique ou cart permanent quand la grandeur d'entre est une constante ; pour un systme idal, elle doit tre nulle. erreur de tranage quand la grandeur d'entre est une fonction linaire du temps.
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En rgime transitoire : le systme voluant entre deux rgimes permanents, le temps mis par le systme pour aller de l'un l'autre et la faon dont il parvient l'tat final, sont trs importants.
Le temps de rponse est le temps au bout duquel la sortie du systme a atteint, 5 % (ou 2 % selon la prcision voulue), sa valeur de rgime permanent et y reste (Fig. 19). L'amortissement : la sortie du systme dpasse gnralement la valeur qu'elle doit avoir dans le rgime permanent final et elle oscille quelques instants autour de cette valeur. Les oscillations doivent tre amorties, le plus rapidement possible. L'amortissement est mesur par le coefficient de l'exponentielle enveloppe (Fig. 110).
sortie
e t
s(t)
Fig. 111 : Reprsentation dun systme quelconque 1 entre 1 sortie Si on applique un signal l'entre, on recueillera, la sortie, un signal qui sera lie au signal d'entre par une quation diffrentielle de type : an * dn s dt
n
+ ...... + a1
ds + a0 s dt
bk
dk e dt
k
+ ...... + b1
de + b0 e dt
Les coefficients ai et bj sont les paramtres du systme et ils sont senss tre connus, ce qui est le cas dans la pratique pour la plupart des systmes courants. Ils reprsentent diverses constantes de temps et divers coefficients de proportionnalit accessibles la mesure. La difficult de la mise en quation rside surtout au niveau de la connaissance du processus luimme. En ralit, l'quation diffrentielle laquelle on arrive n'est souvent qu'une approximation qui consiste ngliger des termes d'ordre plus lev. Cette prcision suffit dans la plupart des cas, bien qu'une tude plus pousse soit quelque fois ncessaire. Une fois l'quation du systme tablie, il faut exprimer la valeur de la sortie en fonction du temps pour connatre les rgimes permanents et transitoires. Pour cela, il existe 2 mthodes (voir fig. 112) : Consiste rsoudre l'quation diffrentielle dcrivant ce systme, c'est dire trouver une rponse force et une rponse libre pour le systme. Mais cette mthode ne permet pas toujours de trouver une solution et peut amener une difficult de rsolution ds que l'ordre de l'quation diffrentielle dpasse 2.
Prof. FELLAH M.K. 18
Mthode Classique
Mthode Oprationnelle
Base sur le calcul oprationnel ou, essentiellement, sur la transforme de Laplace qui mettra en relation, une fonction de la variable du temps f(t) avec une fonction de la variable complexe F(p) dpendant de la pulsation. Notation :
L [ f(t) ] = F(p)
avec
e(t)
s(t) = L
[S(p)]
Calcul oprationnel
L [e(t)] = E(p)
Fig. 112 : Dtermination de la sortie du systme par la mthode classique et par le calcul oprationnel
dn s dt
n
+ ...... + a1
ds + a0 s dt
bk
dk e dt
k
+ ...... + b1
de + b0 e dt
d'o :
S(p) =
b k p k + ...... + b1 p + b 0 a n p n + ...... + a1 p + a 0
. E(p)
Si l'on connat l'image E(p) de e(t), il est facile, grce aux tables de transformes de Laplace, de revenir l'original de S(p). D'une manire gnrale, cette notation n'est valable que si : * * * le systme est linaire coefficients constants, toutes les variables et leurs drives sont nulles pour t < 0 (le systme part du repos absolu), le systme est dissipatif, donc sa rponse tend, plus ou moins, vers un rgime permanent indpendant des conditions initiales.
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2- 1 - Introduction
Rappelons que : * SI nous considrons un systme quelconque A, le plus gnral possible, possdant une entre e(t) et une sortie s(t) (fig. 21) : e(t)
A
s(t)
ALORS, Si on applique un signal l'entre, on recueillera, la sortie, un signal qui sera lie au signal d'entre par une quation diffrentielle de type : an dn s( t ) dt
n
+ ...... + a1
ds(t) + a0 s dt
bk
dk e( t ) dt
k
+ ...... + b1
de(t) + b 0 e( t ) dt
En appelant S(p) et E(p) les transformes Laplace de s(t) et de e(t), si on prend la Transforme de Laplace des deux membres de l'quation diffrentielle, on aura :
a n p n S(p) + ...... + a1 p S(p) + a 0 S(p) = b k p k E(p) + ...... + b1 p E(p) + b 0 E(p)
d'o :
S(p) =
b k p k + ...... + b1 p + b 0 a n p n + ...... + a1 p + a 0
. E(p)
Par dfinition, la FONCTION DE TRANSFERT du systme de la figure (21) est le quotient : F(p) =
bk pk + ...... + b1 p + b0 an pn + ...... + a1 p + a0
C'est aussi le rapport de la transforme de Laplace de la sortie la transforme de Laplace de l'entre quand toutes les conditions initiales sont nulles. Dans ce cas, on a : S(p) = F(p) . E(p)
La Fonction de Transfert caractrise la dynamique du systme. Elle ne dpend que de ses caractristiques physiques. Ainsi, dornavant, un systme sera dcrit par sa fonction de transfert et non par l'quation diffrentielle qui le rgit. Notons enfin, que cette fonction de transfert est aussi appele transmittance par analogie avec l'impdance dans les systmes lectriques.
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E1
G 1 (p)
E2
G 2 (p)
E3
En
G n (p)
E1
H(p)
La fonction de transfert de l'ensemble est gale au produit des fonctions de transfert de chaque lment : H(p) =
S(p) = G1 (p) . G2 (p) . ....... . Gn (p) E 1 (p)
et que H(p) =
S(p ) E1(p )
E
Gn (p)
H(p)
Fig. 23 : Connexion en parallle de fonctions de transfert La fonction de transfert quivalente H(p) a pour expression : H(p) =
S(p) = G 1 (p) + G 2 (p) + ....... + G n (p) E(p)
On peut considrer que S(p) est le rsultat de la superposition des n sorties des n lments, c'est-dire que : S(p) = S1 (p) + S2 (p) + ....... + Sn (p) (en vertu de la linarit du systme, les effets s'ajoutent)
Donc :
Chaque lment pris, indpendamment, donnera une sortie Si (p) quand on lui applique l'entre E(p).
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S(p) =
S(p) = [ G1 (p) + G2 (p) + ....... + Gn (p) ] . E(p) d'o : H(p) = G1 (p) + G2 (p) + ....... + Gn (p)
E1
G1 (p)
En