PDF Transf en Z Cours Site

LA TRANSFORMATION EN Z.
Un cours niveau BTS.

Pierre Lpez
Groupe Mathmatiques et Sciences Physiques au Lyce, IREM de Toulouse.
Membres : Mmes Michle Faur, Monique Mandleur, Monique Sosset.

Introduction.
Dans un prcdent article ( Fil dAriane n18 avril 2003), jai prsent le contexte
physique dintervention de la transformation en z et fait remarquer que lon pouvait faire le
lien avec la transformation de Laplace via une thorie basique des distributions.
Je concluais en disant en substance que la volont dactualiser lenseignement des
mathmatiques dans les sections de techniciens suprieurs en tenant compte des pratiques de
lenseignement de la physique tait une bonne chose. Mais ceci ncessitait un travail de
concertation important sous peine dtre en dcalage avec les proccupations des professeurs
de physique et de crer un outil artificiel sans relle application
1
.
Ceci prend du temps.
LIREM me la donn. Au-del des discussions au sein du groupe de recherche, jai pu
consacrer du temps interroger M. Franois Jongbloet, professeur de physique applique de
la section BTS lectronique au lyce Louis Rascol Albi, et recueillir lavis de M. Jean-
Jos Orteu, professeur lEcole des Mines dAlbi-Carmaux. Je les remercie de leur
collaboration.
Je remercie aussi M. Gabriel Birague, professeur de physique appliqu, et M. Antoine
Rossignol, professeur de mathmatiques, pour la relecture attentive quils ont bien voulu
faire de ce texte.

1
On pourra voir ce que cela donne dans un sujet dexamen avec le BTS groupe A 2004.
2 Pierre Lpez Groupe IREM Maths-Physique-Lyce

Il en est rsultait un cours lintention des tudiants de la section de techniciens suprieurs
lectronique du lyce Louis Rascol Albi.
Ce cours a t labor avec lambition dune part de respecter les programmes et dautre part
de tenir compte des diffrentes discussions.
Il a t mis en pratique pendant deux ans (annes scolaires 2003-2004 et 2004-2005).
Avec les modifications induites par ces mises en pratique, le texte qui suit correspond ce
cours.

Remarque sur le texte :
Le document distribu aux tudiants ne comportait ni note, ni dmonstration, ni
commentaire.

1. Dfinition.
a. Dfinition gnrale.
Soit une suite
N n n
) x (

. On appelle transforme en z de
N n n
) x (

la fonction, note Z[x
n
],
de la variable complexe z dfinie, lorsquil y a convergence, par :
[ ]

+
=
=
0 n
n
n n
z x ) z ( x Z .
b. Ensemble de dfinition.
Vu les rsultats sur le rayon de convergence dune srie entire, on peut dire que trois cas
peuvent se prsenter :
soit la transforme en z est dfinie quel que soit le nombre complexe z, non nul
2
;
soit il existe un nombre rel positif ou nul R tel que pour z tel que | z | > R la
transforme en z est dfinie, et pour z tel que | z | < R la transforme en z nest pas
dfinie ;
soit la transforme en z nest dfinie pour aucun nombre complexe z .

2
Il se peut que la transforme soit prolongeable par continuit en 0. Cependant un rsultat sur les fonctions
holomorphes entrane que dans ce cas la transforme est une fonction constante.
Pierre Lpez Groupe IREM Maths-Physique-Lyce 3

Remarque : Si la transforme en z est dfinie pour z tel que | z | > R avec R < 1,
[ ] ) 1 ( x x
n
0 n
n
Z =
+
=
.
La transformation en z pourra donc servir au calcul de la somme dune srie.

c. Transforme en z dun signal chantillonn.
On considre un signal (analogique) dfini par x(t).
Lchantillonner consiste sintresser aux valeurs du signal pour les valeurs nT de la
variable, o T est appele priode dchantillonnage
3
.
On a donc une suite
N n
)) nT ( x (

, laquelle on peut appliquer la transformation en z .
Pour simplifier les notations, on notera Z[x] (ou Z[x(t)] ) sa transformation en z , voir
X(z) .
Z[x](z) =
+
=
0 n
n
z ) nT ( x = X(z) .
On prendra garde au fait que parler de la transforme en z du signal x est abusif, dans la
mesure o cela dpend de la priode dchantillonnage T
4
.

2. Exemples.
a. Impulsion .
On dfinit la suite
N n n
) d (

par : d
0
= 1 et d
n
= 0 pour n non nul. On a immdiatement :
pour tout complexe z , Z[d](z) = 1.

3
Le physicien note T
e
. Nous ne lavons pas fait pour allger les notations qui sont dj lourdes et source
dincomprhension chez les tudiants. Cependant on aurait peut-tre d !
4
M. Gabriel Birague va jusqu dire que T est un paramtre de la variable z .

b. Echelon .
Soit la suite
N n n
) U (

telle que pour tout entier n U
n
= 1 . De manire abusive (mais
commode), on la note 1 . A laide du rsultat sur les sries gomtriques, on a :
pour z tel que | z | > 1 , Z[1](z) =
1 z
z
z 1
1
1

=

.

c. Rampe .
De mme on note n la suite
N n n
) x (

telle que, pour tout entier n , x
n
= n .
Pour z tel que | z | > 1 , Z[n](z) =
( )
2
1
1
z 1
z
=
( )
2
1 z
z
.

Dmonstration :
A partir du cours sur les sries entires, pour z avec | z | < 1 ,
+
= 1 n
n
z n =
( )
2
z 1
z
,
donc :
pour z avec | z | > 1 , Z[n](z) =
+
=
1 n
n
z n =
( )
2
1
1
z 1
z
.

d. Suites gomtriques.
Soit a un nombre rel non nul. On considre la suite (a
n
).
Z[a
n
](z) =
+
=
0 n
n n
z a = ( )
+
=
0 n
2
1
z a , donc :
pour z avec | z | > | a |, Z[a
n
](z) =
a z
z
z a 1
1
1

=

.


e. Application : chantillonn dun signal exponentiel.
Soit un signal x dfini par x(t) = e
- t
U(t) .
Avec la priode dchantillonnage T , lchantillonn est dfini par e
- n T
= (e
- T
)
n
.
Donc avec ce qui prcde en prenant a = e
- T
,
X(z) =
T 1 T
e z
z
z e 1
1

.

Remarque : On peut montrer en appliquant la dfinition directement que ce dernier rsultat
est aussi valable pour complexe.

3. Proprits.
a. Linarit.
Soit deux suites
N n n
) u (

,
N n n
) w (

admettant des transformes en z de domaine de
convergence non vide. Alors, sur au moins lintersection des deux domaines de convergence,

Z[ a u
n
+ b w
n
](z) = a Z[u
n
](z) + b Z[w
n
](z).

1) Application aux signaux chantillonns.
) Soit le signal x dfinie par x(t) = t U(t) . Avec la priode dchantillonnage T son
chantillonn est dfini par nT , donc sa transforme en z est
X(z) = T
( )
2
1
1
z 1
z
= T
( )
2
1 z
z
.

) Soit le signal x dfinie par x(t) = t
2
U(t) . Avec la priode dchantillonnage T son
chantillonn est dfini par (nT)
2
, donc sa transforme en z est

X(z) = T
2

( )
( )
3
1
1 1
z 1
z 1 z
+
= T
2

( )
3
1 z
) 1 z ( z
+
.

2)Application aux signaux chantillonns de signaux sinusodaux.
Avec les formules dEuler, on montre sans difficult que :
Z[sin (nT)](z) =
1 z ) T ( cos 2 z
z ) T ( sin
2
+

Z[cos (nT)](z) =
1 z ) T ( cos 2 z
z ) T ( cos z
2
2
+

b. Multiplication par a
n
.
Soit une suite
N n n
) x (

et a un nombre rel non nul.
On dfinit la suite
N n n
) y (

par y
n
= a
n
x
n
.
Z[y
n
](z) =
+
=

0 n
n 1
n
) z a ( x = Z[x
n
](a
- 1
z) .
Si la transforme en z de
N n n
) x (

est dfinie pour | z | > R , la transforme en z de
N n n
) y (

est dfinie pour | z | > | a | R .
Sans sattarder sur ces conditions de validit
5
, on retiendra que :
Z[a
n
x
n
](z) = Z[x
n
]
|
\
|
a
z
.

Cas particuliers.
) La transforme en z de
N n n
) x (

dfinie par x
n
= n . a
n
est :
X(z) =
( )
2
1 a / z
a / z
=
( )
2
a z
z a
.

5
Par la suite on ne prcisera plus les conditions de validit des formules trouves. Cela nest pas
pratiquement gnant dans la mesure o ces critures ne sont en gnral que des intermdiaires.

) Cas des signaux multiplis par une exponentielle :
Soit y(t) = e
- t
x(t) . lchantillonn de y est dfini par e
- n T
x(nT) . On applique le
rsultat prcdent avec a = e
- T
. Do :
Z[e
- t
x(t)](z) = Z[x](e
T
z).

Exemple :
Soit le signal x(t) = t . e
- t
. U(t).
Lchantillonn est dfini par x
n
= e
- n T
. n . T , donc vu lexemple prcdent :
X(z) =
( )
2
T
T
e z
z e T

.

Exercices :
Montrez les rsultats suivants qui correspondent aux transformes en z des signaux
sinusodaux amortis .
Z[e
- n T
sin (nT)](z) =
T 2 T 2
T
e z ) T ( cos e 2 z
z ) T sin( e

+
,
Z[e
- n T
cos (nT)](z) =
T 2 T 2
T 2
e z ) T ( cos e 2 z
z ) T cos( e z

+

.

c. Translation sur la variable dun signal causal.
1. Retard.
Soit une suite
N n n
) x (

. On dfinit la suite
N n n
) y (

par y
n
= x
n - k
avec k entier
(positif) fix.
Il faut comprendre que cette notation est abusive pour n < k , puisque n k < 0 et donc
x
n k
nest pas dfini.
On convient que x
n
a un sens pour n entier relatif ngatif avec x
n
= 0 dans ce cas. Cela
correspond la situation des signaux chantillonns causaux .
En consquence, y
n
= 0 pour n < k .

Z[y
n
](z) =
+
=
0 n
n
n
z y =
+
=
0 n
n
k n
z x =
+
=
k n
n
k n
z x
=
+
=

0 m
k m
m
z x =
+
=

0 m
m
m
k
z x z = z
- k
Z[x
n
](z) .

On retiendra de manire abusive mais commode :
Z[x
n - k
](z) = z
- k
Z[x
n
](z) .

Exercice :
On considre une suite
N n n
) x (

et X sa transforme en z . On dfinit la suite
N n n
) y (

par
=
=
n
0 k
k n
x y .
Dterminez une quation aux diffrences entre les suites
N n n
) x (

et
N n n
) y (

.
Dduisez-en la transforme en z de
N n n
) y (

.

Solution :
Pour tout n entier, on a y
n
y
n 1
= x
n
, en considrant que y
-1
= 0 .
Donc Y(z) z
- 1
Y(z) = X(z) , donc : Y(z) = ) z ( X
z 1
1
1
= ) z ( X
1 z
z
.

2. Avance.
Soit une suite
N n n
) x (

. On dfinit la suite
N n n
) y (

par y
n
= x
n + k
avec k entier
(positif) fix.
Ici, il faut bien remarquer que y
n
nest dfini que pour n entier (positif) ; y
n
traduit
quelque chose de causal.
En dautres termes on peut dire que y
n
= 0 pour les entiers relatifs ngatifs. Ce point de vue
sera systmatiquement adopt en cas de besoin.
En consquence le passage de x
n
y
n
supprime les termes x
n
pour n < k .
Z[y
n
](z) =
+
=
+
0 n
n
k n
z x =
+
=
+
k m
k m
m
z x =
+
=
k m
m
m
k
z x z =

[ ]
) 1 k (
1 k
1
1 0 n
k
z x ... z x x ) z ]( x [ z

Z .

On retiendra de manire abusive mais commode :

Z[x
n + k
](z) = z x ... z x z x ) z ]( x [ z
1 k
1 k
1
k
0 n
k
Z .

Exemple :
Z[x
n + 3
](z) = z
3
Z[x
n
](z) - x
0
z
3
- x
1
z
2
- x
2
z .

d. Drive dune transforme en z.
Soit une suite
N n n
) x (

de transforme en z note X dfinie (au moins) lextrieur du
disque de centre O et de rayon R .
En remarquant tout dabord quune srie entire tant drivable lintrieur de son disque de
convergence, avec le thorme de la drive dune fonction compose, on a, pour z tel que
| z | > R :
(Z[x
n
])(z) = ( )
|
\
|
|
|
|
\
|
+
=
2
1 n
1 n
1
n
z
1
. z x n =
+
=

1 n
1 n
n
z x n .
On remarquera que cette dernire expression correspond formellement la drive sous le
signe somme de la transformation en z .
On a donc : (Z[x
n
])(z) =
+
=

1 n
n
n
1
z x n z ,
que lon retiendra sous la forme :

Z[n x
n
](z) = - z (Z[x
n
])(z)

Exemple : Rampe de vitesse .
Z[n
2
](z) = Z[n . n ](z) = - z
( )
'
2
1 z
z
|
|
\
|
=
( )
( )
3
1 z
z 1 z

=
( )
3
1 z
) 1 z ( z
+
.
On remarquera que, ici, ceci est valable pour z tel que | z | > 1. On retiendra :
Z[n
2
](z) =
( )
3
1 z
) 1 z ( z
+
=
( )
3
1
1 1
z 1
) z 1 ( z
+
.


e. Thormes limites.
1. Thorme de la valeur initiale.
Etant donn la continuit en 0 dune srie entire de rayon de convergence non nul, on a
pour une suite
N n n
) x (

de transforme en z dfinie lextrieur du disque de centre O et
de rayon R :
0
" z "
x ) z ( X lim =
+
.

2. Thorme de la valeur finale
6
.
Soit une suite
N n n
) x (

et X sa transforme en z.
On suppose que X peut tre dfinie sur C priv dun nombre fini de points, tous l'intrieur
du cercle "unit", sauf ventuellement un ple simple en 1. Alors :
n
n 1 z
1
1 z
x lim ) z ( X
z
1 z
lim ) z ( X ) z 1 ( lim
+
=
|
\
|
= , cette limite tant finie.

Exemple :
Soit (x
n
) est une suite gomtrique, avec x
n
= a
n
et | a | < 1, X a un ple (a) lintrieur du
cercle "unit", on a . x lim 0
a z
z
z
1 z
lim ) z ( X ) z 1 ( lim
n
n 1 z
1
1 z +
= =
=

Commentaires concernant les hypothses
7
:
1) Dans le cas de la rampe , cest--dire lorsque x
n
= n, X a un ple double en 1, et
) 1 z (
1
lim
) 1 z (
z
z
1 z
lim ) z ( X ) z 1 ( lim
1 z
2
1 z
1
1 z

=
que lon peut considrer donner la

limite de (x
n
) en se restreignant aux valeurs relles de z suprieures 1.

6
Lnonc de ce thorme varie de manire assez significative dun auteur lautre. On trouvera en annexe 2
divers noncs rpertoris selon les auteurs.
7
La dmonstration de ce thorme (hors programme en sections de techniciens suprieurs) utilisant des
rsultats sur les fonctions holomorphes est renvoye en annexe 1.

On remarquera quavec les mmes hypothses, plus lexistence de la limite de (a
n
), dans le
cas gnral dun ple double en 1, on a :

n
n
1
1 z
x lim ) z ( X ) z 1 ( lim
+
= ,
cette limite ici tant infinie.

2) Cependant le cas des signaux sinusodaux chantillonns enlve lespoir dhypothses
plus larges.
En effet pour T diffrent dun multiple de 2, c'est--dire lorsque la priode
d'chantillonnage nest pas un multiple de la priode du signal (ce qui ferait que
lchantillonn serait constant), on a Z[sin (nT)](z) =
1 z ) T ( cos 2 z
z ) T ( sin
2
+
donc la
transforme a des ples ( e
iT
et e
-iT
) sur le cercle "unit" diffrents de 1, et
0
1 z ) T ( cos 2 z
) 1 z ( ) T ( sin
lim
1 z ) T ( cos 2 z
z ) T ( sin
z
1 z
lim ) z ( X ) z 1 ( lim
2
1 z
2
1 z
1
1 z
=
+

=
+

=

,
qui nest bien sr pas la limite de lchantillonn !

4. Inversion.
On considre une suite
N n n
) x (

, et X sa transforme en z .
Le but de ce paragraphe est de donner des techniques permettant de retrouver
N n n
) x (

partir de la connaissance de X .

a. Lecture inverse dune table de transformes.
Exemples :
1) Soit X(z) =
5 , 0 z
z 2
. Vu le 2) d) x
n
= 2 . 0,5
n
.

2) Soit X(z) =
( )
2
2 , 1 z
z 7 , 2
.
On reconnat la forme dune rampe multiplie par une suite gomtrique. Par
identification, on prend a = 1,2 . Donc en crivant :

X(z) =
( )
2
2 , 1 z
z 2 , 1
25 , 2
on en dduit : x
n
= 2,25 n . 1,2
n
.

Remarque :
Eventuellement (suivant le caractre plus ou moins exhaustif de la table dont on dispose), on
peut tre amen faire apparatre la variable z/a :
X(z) =
( )
2
1 2 , 1 / z
2 , 1 / z
2 , 1
7 , 2
et on utilise le thorme correspondant.

3) Soit X(z) =
6 , 30 z 2 , 51 z 6 , 32
z
2
+
.
On pense la transforme en z de lchantillonne dun signal sinusodal amorti (on
remarque que le discriminant du dnominateur est ngatif).
On transforme lcriture et on identifie.

Remarque pratique importante :
On donne systmatiquement des valeurs approches (ici trois chiffres significatifs), mais
les calculs sont faits avec la plus grande prcision permise par la calculatrice.

Cela donne :
6 , 30 z 2 , 51 z 6 , 32
z
2
+
=
94 , 0 z 57 , 1 z
z
6 , 32
1
2
+
.

2 cos( T) e
- a T
= 1,57
e
- 2 a T
= 0,94 .
On en dduit successivement :
e
- a T
= 0,969 donc a T = 0,0305
cos( T) = 0,810 .

On remarquera quune consquence de la condition de Shannon ( la frquence
dchantillonnage doit tre suprieure deux fois la frquence maximale du signal ) est que
T est infrieur (et est naturellement positif), on a donc :
T = arccos 0,810 = 0,627
sin( T) = T cos 1
2
= 0,586 .
Enfin : e
- a T
sin( T) = 0,569 .
Et on procde la transformation dcriture :
6 , 30 z 2 , 51 z 6 , 32
z
2
+
=
94 , 0 z 57 , 1 z
z 57 , 0
55 , 18
1
2
+
.

Do par lecture inverse de la table de transformes :
x
n
= 0,054 . e
- 0,03 n
sin (0,63.n) .

Remarque :
Si on connat la frquence dchantillonnage, par exemple 1000 Hz, on peut remonter au
signal :
T = 10
- 3
donc a = 0,03 . 10
3
= 30,5 et = 0,63 . 10
3
= 626, do :
x(t) = 0,054 . e
- 30,5 t
sin (626.t) . U(t) .

Gnralisation de la technique :
Soit une transforme en z de la forme : X(z) =
e z d z c
z b z a
2
2
+
, avec a , b , c , d et e
positifs et le discriminant du dnominateur ngatif.
On met c en facteur au dnominateur ;
on identifie au dnominateur avec
T a 2 T a 2
e z ) T cos( e 2 z

+ ;
on dtermine e
- a T
et cos(T) (les conditions imposes rendent possible ces calculs) ;
on calcule sin(T) , et on transforme le numrateur pour faire apparatre une combinaison
linaire de z ) T sin( e
T a
et z ) T cos( e z
T a 2

;
on lit alors lenvers les transformes des sinus et cosinus amortis .

Exercice :
Dterminez loriginal pour la transformation en z de X(z) =
42 , 0 z 15 , 1 z
) 1 z ( z 64 , 0
2
+
.
Solution :
On a successivement :
e
- 2 a T
= 0,42 ; e
- a T
= 0,648 ; a T = 0,434 ;
2 cos( T) e
- a T
= 1,15 ; cos( T) = 0,887 ; T = 0,479 (en tenant compte de la
condition de Shannon);
sin( T) = 0,461 ; e
- a T
sin( T) = 0,299 .
Do les transformations dcriture :
X(z) =
42 , 0 z 15 , 1 z
z 575 , 0 z
64 , 0
2
2
+

42 , 0 z 15 , 1 z
z 425 , 0
64 , 0
2
+
;
X(z) =
42 , 0 z 15 , 1 z
z 575 , 0 z
64 , 0
2
2
+

42 , 0 z 15 , 1 z
z 299 , 0
910 , 0
2
+
.
Do : x
n
= [0,64 cos (0,48 n) - 0,91 sin (0,48 n)] e
- 0,43 n
.

b. Dcomposition en lments simples.
1 cas : X(z) "sannule" pour z = 0.
Dire que X(z) s'annule pour z = 0 est purement formel puisque en gnral une transforme
en z n'est pas dfinie en 0 .
Cette mthode est base sur le rsultat suivant :
Z[a
n
](z) =
a z
z
z a 1
1
1

=

.
En consquence si on considre une transforme en z , X , crite sous la forme dune
fonction rationnelle en z dont le degr du numrateur est infrieur ou gal celui du
dnominateur et admettant uniquement des ples simples (par exemple deux ples a et b),
alors, vu la condition sur les degrs, on peut crire :
b z
B
a z
A
z
) z ( X
= donc
b z
z B
a z
z A
) z ( X
= .
On remarquera que le fait que X(z) "sannule" pour z = 0 entrane quil ny pas de terme
en
z
1
dans la dcomposition en lments simples de
z
) z ( X
.
Dont on dduit : x
n
= A . a
n
+ B . b
n
.

Exemple : Soit
( ) ) 1 z ( ) K 1 ( z
z
K ) z ( X
2

= .
On crit
1 z
B
) K 1 ( z
A
z
) z ( X
+

= ;
on a A =
z
) z ( X
)) K 1 ( z ( lim
K 1 z

= - (1 - K) , et B =
z
) z ( X
) 1 z ( lim
1 z

= .
Do :
1 z
z
) K 1 ( z
z ) K 1 (
) z ( X
+

= , donc x
n
= [1 - (1 - K)
n + 1
] .

Remarque :
Cette mthode se gnralise lorsquil y a des ples doubles, en particulier, en utilisant le
rsultat : Z[n. a
n
](z) =
( )
2
a z
z a
. Dans ce cas la forme de la dcomposition sera donne.


2 cas : en gnral.
Dans le cas gnral, on pourra essayer de procder une rcriture dcompose de X(z)
permettant de faire apparatre des transformes usuelles.
Le plus souvent, une dcomposition en lments simples de X(z) pourra tre exploite en
passant lcriture avec z
- 1
et en utilisant le thorme du retard.

Exemple : Soit
) 1 z ( ) 2 z (
5 z 8 z 2
) z ( X
2

+
= .
La dcomposition en lments simples donne :
) 1 z (
1
) 2 z (
3
2 ) z ( X
= ,
quon crit :
) z 1 (
z
) z 2 1 (
z 3
2 ) z ( X
1
1
1
1
= ,
do par application inverse du thorme du retard (et de transformes usuelles) :
x
n
= 2 . d
n
- 3 . 2
n-1
. U
n-1
+ U
n-1
.

5. Applications
8
.
a. Filtre numrique passe-bas du 1 ordre.
Pour un filtre analogique passe-bas du 1 ordre la relation diffrentielle entre le signal
dentre e et le signale de sortie s est de la forme :
. s(t) + s(t) = . e(t) ,
et tant des rels positifs.

Si on veut remplacer ce filtre analogique par un filtre numrique on remplace les signaux
analogiques par des chantillonns e
n
= e(n . T
e
) , s
n
= s(n . T
e
) , et la drive de s par
e
1 n n
T
s s

.

8
M. Gabriel Birague me suggre de faire remarquer que les deux exemples que je fais traiter illustre la
synthse de filtres numriques partir dune fonction de transfert en p selon deux techniques : quivalence par
rapport la drivation, puis quivalence par rapport lintgration.

On remarquera quil nest pas ici question de discuter de la pertinence a priori de cette
dmarche. En particulier, il ne sert rien de dire que (sous certaines conditions)
e
1 n n
T
s s

est une bonne approximation de s(t).

On aboutit donc la relation de rcurrence :
.
e
1 n n
T
s s

+ s
n
= . e
n

qui se rcrit :
s
n

e
T +
. s
n-1
= .
e
e
T
T
+
e
n

En lectronique on pose K =
e
e
T
T
+
, do :
s
n
(1 - K). s
n-1
= . K . e
n
.

On notera que cette relation est suppose valide pour tout entier n ; cela entrane que lon
considre que s
-1
est dfini et gal 0 .

En appliquant la transformation en z cette relation de rcurrence linaire coefficients
constants, on a en utilisant diffrentes proprits de cette transformation :

S(z) - (1 - K) z
- 1
S(z) = . K . E(z)
o S et E sont les transformes en z des suites (s
n
) et (e
n
) .

On en dduit :
S(z) =
1
z ) K 1 ( 1
K
E(z) .

1 cas : rponse impulsionnelle .
Soit (e
n
) = (d
n
) . On a alors E(z) = 1 , donc
S(z) =
1
z ) K 1 ( 1
K
=
) K 1 ( z
z
K

.
Par lecture inverse dune table de transformes, on en dduit que : s
n
= K (1 - K)
n
.


Remarque :
On peut vrifier la main ce rsultat en revenant la relation de rcurrence en la
rcrivant sous la forme : s
n
= (1 - K). s
n-1
+ . K . e
n
, et en calculant les premiers termes
de (s
n
) du tableau suivant usuel en lectronique :

n -1 0 1 2 3
e
n
0 1 0 0 0
s
n-1
0 K K(1-K)
K(1-K)
2

s
n
0 K K(1-K) K(1-K)
2
K(1-K)
3

Application numrique :
On suppose que
e
T
= 0,2 et que = 1 . On en dduit K =
6
1
et s
n
=
6
1

n
6
5
|
\
|
.
On remarque que
n
n
s lim
+
= 0 .
On peut retrouver ce rsultat par lapplication du thorme de la valeur finale :
=

) z ( S ) z 1 ( lim
1
1 z
=
6
5
z
z
6
1
) z 1 ( lim
1
1 z
0 .
On notera que le ple de S(z) est dans le cercle unit .

Comparaison la rponse en analogique :
Si on reprend la relation diffrentielle de dpart, avec e(t) = ( distribution de Dirac),
en appliquant la mthode de Laplace avec les condition initiale nulle, on a successivement :
S(p) =
1 p
1
+
,
s(t) =
t
e U(t) .
Donc aux instants dchantillonnage, on a :
s(n T
e
) =
1

n
T
e
e
|
|
\
|

avec

e
T
e = 0,82 arrondi 10
- 2
(
6
5
= 0,83 ...) .


2 cas : rponse indicielle .
On prend e
n
= 1 pour tout entier n . Alors E(z) =
1 z
z
z 1
1
1

=

.
Donc :
S(z) =
1
z ) K 1 ( 1
K
.
1
z 1
1
;
S(z) =
( ) ) 1 z ( ) K 1 ( z
z
K
2

.
Or vu le 4), b) :
s
n
= [1 - (1 - K)
n + 1
] .

Remarque :
Vrifions la main ce rsultat sur les premiers termes : s
n
= (1 - K). s
n-1
+ . K . e
n

n -1 0 1 2
e
n
0 1 1 1
s
n-1
0 K
K(1-K)+ K
s
n
0 K K(1-K)+ K
K(1-K)
2
+ K(1-K)+ K

En utilisant la galit : a
n+1
- b
n+1
= (a - b) (a
n
+ a
n-1
b + a
n-2
b
2
+ ... + b
n
)
on vrifie bien lgalit trouve plus haut.

Application numrique :
On suppose que
e
T
= 0,2 et que = 1 . On en dduit K =
6
1
et s
n
=
1 n
6
5
1
+
|
\
|
.
On remarque que
n
n
s lim
+
= 1 .
On peut retrouver ce rsultat par lapplication du thorme de la valeur finale :
=

) z ( S ) z 1 ( lim
1
1 z
) z 1 ( lim
1
1 z
1
z
6
5
1
6
1
.
1
z 1
1
= 1 .
On notera quun ple de S(z) est dans le cercle unit , lautre est sur le cercle unit ,
mais en fait cest 1 , et cest un ple simple.

b. Intgrateur numrique.
Un filtre analogique est dit intgrateur si la sortie s est dfinie par :
s(t) =
t
0
dx ) x ( e
1
, o est un rel positif.

Pour remplacer ce filtre analogique par un filtre numrique, on remarque que :
s(n.T
e
) = s((n-1).T
e
) +
e
e
nT
T ) 1 n (
dx ) x ( e
1
.

Alors en considrant des signaux chantillonns e
n
= e(n.T
e
) , s
n
= s(n.T
e
) et on remplace
e
e
nT
T ) 1 n (
dx ) x ( e
1
par [ ] ) T ) 1 n (( e ) nT ( e T
2
1 1
e e e

aire du trapze sous la courbe.
On considre donc la relation de rcurrence : s
n
= s
n-1
+ [ ]
1 n n
e
e e
2
T
.
A nouveau , on suppose que cette relation de rcurrence est valide pour tous les entiers n.

En appliquant la transformation en z , on aboutit :
S(z) = z
-1
S(z) +
2
T
e
(E(z) + z
-1
E(z))
do
S(z) =
2
T
e
1
1
z 1
z 1
+
E(z) =
2
T
e
1 z
1 z
+
E(z)

1 cas : rponse impulsionnelle .
Soit (e
n
) = (d
n
) . On a alors E(z) = 1 , donc
S(z) =
2
T
e
1 z
1 z
+
=
2
T
e
1 z
z 1 z 2
+
=
2
T
e
|
|
\
|
1
1 z
z
2 .
Par lecture inverse dune table de transformes, on en dduit que :
s
n
=
2
T
e
( )
n n
d U 2 .

Remarque :
n
= s
n-1
+ [ ]
1 n n
e
e e
2
T
:

n -1 0 1 2
e
n
0 1 0 0
e
n -1
0 0 1 0
s
n -1
0
2
T
e

e
T

s
n
0
2
T
e

e
T

e
T

En fait, dans ce cas, lutilisation de la transformation en z est inutile. En pratique, on rsout
ce type de situation par ce type de tableau.

Remarque :
Si on applique le thorme de la valeur finale :
) z ( S ) z 1 ( lim
1
1 z
= ) z 1 ( lim
1
1 z
2
T
e
1
1
z 1
z 1
+
=
1 z
lim
2
T
e
( )
1
z 1

+ =
e
T
.
On notera que S(z) admet 1 comme seul ple simple.

2 cas : rponse indicielle .
On prend e
n
= 1 pour tout entier n . Alors E(z) =
1 z
z
z 1
1
1

=

.
Donc : S(z) =
2
T
e
1 z
1 z
+
.
1 z
z
=
2
T
e
( )
( )
2
1 z
z 1 z
+
.


Pour trouver l original , on dcompose en lments simples
z
) z ( S
. Etant donn que 1
est ple double, on admet quon peut crire :
z
) z ( S
=
( )
2
1 z
a
+
( ) 1 z
b
.
Aprs avoir rduit au mme dnominateur, par identification, on aboutit :
b =
2
T
e
et a =
e
T
, do
S(z) =
e
T

( )
2
1 z
z
+
2
T
e
( ) 1 z
z
.
Dont on dduit immdiatement :
s
n
=
e
T
n +
2
T
e
.

Remarque :
n
= s
n 1
+ [ ]
1 n n
e
e e
2
T
.

N -1 0 1 2 3
e
n
0 1 1 1 1
e
n -1
0 0 1 1 1
s
n -1

0
2
T
e

2
T 3
e

2
T 5
e

s
n
0
2
T
e

2
T 3
e

2
T 5
e

2
T 7
e

On notera que ce filtre numrique rempli (qualitativement) son rle d intgrateur , dans
la mesure o il permet de passer dun chelon une rampe, comme prcdemment, il a
permis de passer de limpulsion lchelon.


6. Lien avec la transformation de Laplace.

a) Pour modliser un signal chantillonne, au lieu de nous intresser la suite des valeurs
f(nT
e
) on peut considrer la distribution
+
=
0 n
nT e
e
) nT ( f , o
e
nT
reprsente la
distribution de Dirac dcale nT
e
.
On peut faire la reprsentation graphique suivante o la distribution dfinie ci-dessus est
reprsente par lensemble des flches :

f(nT)
0
nT

Si on calcule alors la transforme de Laplace de
+
=
0 n
nT e
e
) nT ( f , en admettant une
linarit infinie, on a :
) p ( ) nT ( f L
0 n
nT e
e
(
(
+
=
= [ ] ) p ( L ) nT ( f
e
nT
0 n
e

+
=
=
p nT
0 n
e
e
e ) nT ( f

+
=

en appliquant le thorme du retard.

On voit donc que la transforme en z du signal chantillonne peut se dfinir par :
Z[f] (z) = ) p ( ) nT ( f L
0 n
nT
(
(
+
=
en posant z =
p T
e
e .

b) Un autre problme qui peut se poser en pratique, consiste, partir de la transforme de
Laplace d'un signal analogique, de chercher la transforme en z du signal chantillonn.
Une premire mthode est de trouver l'orignal de la transforme de Laplace connue et
ensuite d'appliquer la transformation en z .

Exemple :
On considre la transforme de Laplace F dfinie par F(p) =
) 1 p ( p
1
+
.
A partir de F(p) =
1 p
1
p
1
+
, on dduit que l'original (continue) est dfini par :
x(t) = (1 - e
- t
) U(t) .
Le signal chantillonne est alors dfini par :
x(n T
e
) = 1 -
e
T n
e
,
dont on dduit que la transforme en z est dfinie par :
X(z) =
1 T 1
z e 1
1
z 1
1
e

,
soit
X(z) =
( )
( )( )
1 T 1
1 T
z e 1 z 1
z e 1
e
e

.

Elments bibliographiques :
- Azan J.-L., Prcis dlectronique 2
e
BTS/IUT (Bral).
- Collet H. et alii, Mathmatiques BTS industriels Spcialits du groupement A (Nathan
2002).
- Deluzerieux et Rami, Cours dlectronique numrique et chantillonne (Eyrolles).
- Franklin G. et alii, Digital Control of Dynamic Systems (Addison-Wesley Publishing
Company 1990).
- Gasquet C. et Witomski P., Analyse de Fourier et applications (Dunod, 2000).
- Levine W.S., The Control Handbook (CRC Press 1995).
- Manneville et Esquieux. Electronique (Dunod).
- Perdikaris G. A., Computer Controlled Systems. Theory and applications (Kluwer
academic publishers 1991).
- Ogata K., Discrete-time Control Systems (Prentice Hall International Editions 1995).
- Reinhard H., Elments mathmatiques du signal (Dunod, 2002).
- Rivoire M., Ferrier J.-L., Cours dautomatique Tome 1 (Eyrolles 1992).
- Svely Y.. Systmes et asservissements linaires chantillonns (Dunod 1986).
- Tisserand E. et alii, Analyse et traitement du signal. Mthodes et applications au son et
limage (Dunod).
- Verland B. et Saint-Pierre G., Mathmatiques, BTS industriels Groupement A, (Foucher,
2002).

Annexe 1 : dmonstration du thorme de la valeur finale.
Lemme.
Soit
N n n
) x (

une suite de nombres rels telle que la srie entire dfinie par
0 n
n
n
z x ait
pour rayon de convergence suprieur ou gal 1.
On suppose que sa somme S est prolongeable en une fonction
~
S holomorphe dfinie sur C
priv un ensemble fini de points, tous ces points tant de modules suprieurs 1 sauf,
ventuellement 1 qui est alors un ple dordre 1.
Dans ces conditions, ) z ( S ) z 1 ( lim
~
1 z

=
n
n
x lim
+
.

Dmontration
9
:
Soit la fonction g dfinie par g(z) = ) z ( S ) z 1 (
~
.
A priori g nest pas dfinie pour z = 1. Mais 1 tant un ple dordre 1 de
~
S , on peut dfinir
g(1) par continuit.

Vu les hypothses, g est alors holomorphe sur C priv dun ensemble de points de modules
tous suprieurs 1 (strictement).
Cet ensemble de points tant fini, il existe , suprieur 1 (strictement), tel que g est
holomorphe sur le disque ouvert de centre 0 et de rayon , not (D
), donc g est
dveloppable en srie entire en 0 sur ce disque (D
).
Ce dveloppement est aussi valable sur le disque de centre 0 et de rayon 1, not (D
1
).
Or sur ce disque(D
1
), les sries tant convergentes, on a pour | z | < 1 :
g(z) = ) z ( S ) z 1 (
~
=

+
=
+
+
=
1 n
1 n
n
1 n
n
n
z x z x =
0
1 n
n
1 n n
x z ) x x ( +
+
=
,
qui est donc aussi le dveloppement en srie entire en 0 de g sur le disque (D
), donc en
particulier pour z = 1(on rappelle que est suprieur 1), donc
g(1) =
n
n
0
1 n
1 n n
x lim x ) x x (
+
+
=
= +
.
Or par continuit, ) z ( g lim
1 z
= ) z ( S ) z 1 ( lim
~
1 z

= g(1), donc ) z ( S ) z 1 ( lim

~
1 z

=
n
n
x lim
+
.
C.Q.F.D.

9
La lisibilit de cette dmonstration doit beaucoup aux remarques faites par M. Antoine Rossignol.

Remarque:
Avec ces hypothses, la dmonstration montre que
n
n
x lim
+
est finie.

Thorme de la valeur finale.
Soit une suite
N n n
) x (

et X sa transforme en z.
On suppose que X peut tre prolonge en une fonction
~
X holomorphe sur C priv dun
nombre fini de points, tous l'intrieur du cercle unit , sauf ventuellement un ple
simple en 1. Alors :
n
n
~
1
1 z
+
= .

Dmonstration :
On dfinit S dfinie par S(z) = X(z
-1
) =
+
= 0 n
n
n
z x .
Les hypothses faites sur X entrane que S vrifie les hypothses du lemme. Donc :
) z ( S ) z 1 ( lim
~
1 z

=
n
n
x lim
+
donc ) z ( S ) z 1 ( lim
1
~
1
1 z

=
n
n
x lim
+
donc
n
n
~
1
1 z
+
= . C.Q.F.D.

Annexe 2 : divers noncs du thorme de la valeur finale.

1) Collet H. (et alii.) :
Si les limites existent et si les modules des ples de (Zf)(z) sont infrieurs ou gaux 1,
alors : ) n ( f lim
n +
= ) z )( Zf ( ) 1 z ( lim
1 z

.

2) Franklin G. (et alii,) :
If F(z) converges for | z | > 1 and all poles ol (z 1) F(z) are inside the unit circle then
z)
z
( F ) 1 (z lim ) k ( f lim
1 k
=

.

3) Levine W. S. :
If f(k) has a finie limit ) ( f has k , then ) z ( F ) 1 z ( lim ) ( f
1 z
=
.

4) Ogata K. :
() all the poles of X(z) lie inside the unit circle with the possible exception of a simple
pole at z = 1, then the final value of x(k), that is, the value of x(k) as k approaches infinity,
can be given by
) z ( X ) z 1 ( lim ) k ( x lim
1
1 k

=
z
.

5) Perdikaris G. A. :
If Z-transform of f(t) is F(z), and if the limit of F(z) (1 z
-1
) as z approaches unity exists
then
) z ( F ) 1 z ( lim ) z ( F ) z 1 ( lim ) kT ( f lim ) ( f
1 z
1
1 z k
= = =

() requires that all of the poles of F(z) lie inside the unit circle except possibly for a pole at
z = 1.

6) Reinhard H. :
Soit f un signal causal et F sa transforme en z alors si ) n ( f lim
n +
= l alors F(z) existe pour
| z | > 1 (au moins) et l = ) x ( F ) 1 x ( lim
1 x

+
.

7) Rivoire M. :
) z ( X ) 1 z ( lim ) ( x
1 z
=
si la limite existe,
cette limite ) ( x existe condition que X(z) ait :
tous ses ples lintrieur du cercle unit (module < 1)
ou au plus un ple rel de module gal 1 les autres ples tant de module
infrieur 1.

8) Svely Y. :
) z ( F ) z 1 ( lim ) z ( F ) 1 z ( lim ) nT ( f lim
1
1 z 1 z n

= =
si cette limite existe.

8) Verlant B. (et alii) :
Soit x un signal causal discret. ) z )( Zx ( ) 1 z ( lim
1 z

= ) n ( x lim
n +
.
On trouve une note en marge : On suppose que les limites mentionnes existent.

PDF Transf en Z Cours Site

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

PDF Transf en Z Cours Site

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

LA TRANSFORMATION EN Z.

Un cours niveau BTS.

que lon peut considrer donner la

et on utilise le thorme correspondant.

. Dans ce cas la forme de la dcomposition sera donne.

= g(1), donc ) z ( S ) z 1 ( lim

Vous aimerez peut-être aussi