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Propos par :
S. Mekhtoub MC lENP
Etudi et prsent par :
MOUSSA SIDDO Abdoulaziz
Tel : +227 96 03 89 03 ;
E-mail : siddo_15@hotmail.com
SOUMANA NOUHOU Ibrahim
Promotion 2007
Remerciements :
Cordialement.
Ddicaces :
Ibrahim.
Rsum :
Ce travail prsente ltude et lutilisation de la gnratrice asynchrone dans la production de
lnergie olienne. Pour ce faire, un modle de la turbine olienne a t tabli, puis de la gnratrice
asynchrone en rgime linaire et satur. Deux types de gnratrice ont fait lobjet de cette tude
savoir la gnratrice asynchrone cage dcureuil en fonctionnement autonome et la gnratrice
asynchrone double alimentation faisant appel des dispositifs dlectronique de puissance et de
commande vectorielle.
Cette tude a t conclue par des rsultats de simulation compars ceux de lexprience, pour une
validation des modles.
Mots cls :
Gnratrice Asynchrone, Auto-amorage, Saturation, olienne, Onduleur triphas, Machine
Asynchrone Double Alimentation (MADA), Modlisation, Commande vectorielle.
Abstract:
This work presents the study and the use of the asynchronous generator in the wind power
production. With this intention, a model of the wind turbine was established, then asynchronous
generator in linear and saturated mode. Two types of generator were the subject of this study to
knowing the asynchronous squirrel-cage generator in autonomous functioning and doubly-fed
induction generator using devices of power electronics and control by field oriented.
This study was concluded by compared results of simulation with those of experiment, for a
validation of the models.
Key Words:
Asynchronous Generator, Self-excited, Saturation, Wind Power, three-phase voltage inverter,
Doubly-fed induction generator (DFIG), Modeling, Control by field oriented.
avec
Scherbius
Introduction gnrale
Introduction gnrale
Lnergie lectrique est un lment crucial pour tout dveloppement socioconomique. Elle est devenue dans la vie quotidienne des populations, notamment dans les pays
dvelopps, une forme dnergie dont on ne peut se passer.
Vu lampleur de lindustrialisation de ces dernires dcennies, la multiplication des appareils
domestiques de plus en plus gourmands en consommation dnergie lectrique, la demande en
nergie lectrique est devenue trs importante. Face cela et avec la diminution du stock mondial en
hydrocarbure et surtout la crainte dune pollution de plus en plus envahissante et destructive pour
lenvironnement, les pays industrialiss ont massivement fait recours aux centrales nuclaires. Cette
source d'nergie prsente l'avantage indniable de ne pas engendrer de pollution atmosphrique
contrairement aux centrales thermiques traditionnelles, mais le risque d'accident nuclaire (comme
la catastrophe de Tchernobyl du 26 avril 1986 qui reste grave dans la mmoire commune), le
traitement et l'enfouissement des dchets sont des problmes bien rels qui rendent cette nergie peu
attractive pour les gnrations futures.
Face ce dilemme, il savre ncessaire de faire appel des sources dnergie
nouvelles qui seront sans consquence pour lhomme et lenvironnement. Cest ainsi que les pays
industrialiss se sont lancs dans le dveloppement et lutilisation des sources dnergie
renouvelables comme le solaire, la biomasse, la gothermie, la marmotrice, lhydraulique,
Parmi ces sources dnergie, lolienne reprsente un potentiel assez important non pas pour
remplacer les nergies existantes mais pour palier lamortissement de la demande de plus en plus
galopante. Aprs des sicles dvolution et des recherches plus pousses depuis quelques dcennies,
plusieurs pays se sont, aujourdhui rsolument tourns vers lnergie olienne. Les plus avancs
dans le domaine sont : lAllemagne avec une puissance installe de 14609 MW, lEspagne 6202
MW, le Danemark 3110 MW, la Hollande 912 MW et lAmrique du nord 6677 MW. Avec certains
projets dnergie olienne dvelopps (offshore, au large des ctes) de grandes centrales oliennes
fournissent de llectricit dans certaines parties du monde, un prix concurrentiel celui de
lnergie produite par les installations conventionnelles (par ex. : les centrales nuclaires et les
centrales thermiques au mazout ou au charbon). Par contre en Afrique, le dveloppement de
lnergie olienne na connu aucune volution et pourtant les ressources ny manquent pas et la
technologie accessible, sauf la volont et le manque de prise de conscience de la majorit des
autorits africaines.
Aujourdhui, le dveloppement et la multiplication des oliennes ont conduit les
chercheurs en Gnie Electrique mener des investigations de faon amliorer l'efficacit de la
conversion lectromcanique et la qualit de l'nergie fournie. Cest dans ce cadre que le prsent
mmoire que nous vous prsentons dcrit une tude sur l'utilisation des machines asynchrones dans
un systme olien.
Le premier chapitre est consacr la description et la modlisation du
systme olien travers les quations et les concepts physiques rgissant son fonctionnement.
Le second chapitre prsente une tude sur la modlisation de la gnratrice
asynchrone en rgime dynamique, linaire et satur travers les quations lectriques, de flux et de
couple laide de la transformation de R.H. Park et certaines hypothses.
Le troisime chapitre est consacr une tude des performances et les limites de
l'utilisation
d'une gnratrice asynchrone cage d'cureuil auto-excite par une batterie de capacits. Cela nous
amne, laide dun modle, procder aux calculs des capacits minimales vide et en charge que
nous avons utilises dans les expriences faites au laboratoire de recherche en lectrotechnique.
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Introduction gnrale
Pour mener bien cette tude, nous avons aussi effectu une simulation laide de MatlabSimulink, dont les rsultats sont confronts aux rsultats exprimentaux.
Le quatrime chapitre prsente le fonctionnement dune gnratrice asynchrone
double alimentation (MADA) vitesse variable ainsi que les grandeurs de commande utilises
lorsqu'elle est intgre un systme olien. Une modlisation dans un repre diphas li au champ
statorique et une stratgie de commande vectorielle en puissances active et ractive statorique sont
proposes.
Dans ce mme chapitre nous proposons, une synthse du rgulateur proportionnel-integral (PI), ainsi
que des rsultats obtenus par simulation.
Les rsultats obtenus dans ces investigations nous permettront de conclure sur les
mthodes et outils utiliss, de valider nos modles et d'envisager les perspectives et suites donner
ce travail.
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Chapitre I
I.1. Historique
Le vent est engendr par les variations de la densit et de la pression de lair, dues au
rchauffement ingal de la terre par le soleil, et par la rotation de la terre; il sagit donc dune
ressource naturelle renouvelable. Le vent caus par le mouvement de lair contient une grande
quantit dnergie. Les moulins vent ont servi pendant des milliers dannes capturer une partie
de cette nergie pour accomplir diffrents travaux utiles. Les premiers moulins vent taient axe
vertical. Ils ont t employs dans les montagnes dAfghanistan pour moudre des grains depuis le
7me sicle avant Jsus Christ. Ce type de moulins est constitu dun arbre et de lames horizontaux
tournant dans le plan vertical. A partir de la Perse et du moyen Orient, les moulins vent axe
horizontal se sont rpandus travers les pays mditerranens et lEurope Centrale.
Le premier moulin vent axe horizontal est apparu en Angleterre vers 1180, en France en 1190 en
Allemagne en 1222 et au Danemark en 1259. En Europe, les performances des moulins vent ont
t constamment amliores entre le 12me et le 19me sicle. Vers 1800, environ 20000 moulins
vent taient en service en France, et au Pays Bas 90% de lnergie utilise dans lindustrie provenait
du vent. Vers la fin du 19me sicle, des moulins vent dun rotor de 20 30 mtres de diamtre
taient prsents en Europe. Ils taient utiliss non seulement pour moudre des grains mais aussi pour
le pompage deau.
Lindustrialisation a men la disparition progressive des moulins vent, mme si en 1904
lnergie olienne fournissait encore 11% de lnergie industrielle hollandaise et lAllemagne avait
plus de 18000 units installes. [1]
Par ailleurs, la construction doliennes multipales ne se dveloppe pas sur le vieux continent mais
en Amrique o elle apparat en 1870. Elle conquiert tout le pays et revient en Europe, lieu de sa
conception, en 1876, o elle simplante alors, sous le non de moulin amricain.
Il ne fait aucun doute que les moulins vent ont connu dans le pass, un grand succs. Ils
ont fourni lhomme lnergie mcanique qui manquait lpoque, la ralisation de ses desseins.
Mais avec linvention de la machine vapeur, du moteur explosion et du moteur diesel, le
dveloppement de llectricit, leur exploitation est nglige et souvent abandonne. Lutilisation du
vent semble par consquent de plus en plus dlaisse et son avenir trs compromis. [2]
Cependant lhistoire rserve parfois des surprises, car aprs la crise ptrolire de 1974, avec
la diminution du stock mondial en hydrocarbure et surtout la crainte dune pollution de plus en plus
envahissante et destructive pour lenvironnement, lnergie olienne revient au premier plan de
lactualit et connat un dveloppement galopant. On cherche surtout lutiliser pour produire de
lnergie lectrique
suivant le principe exploit dans toutes les centrales lectriques
conventionnelles. Ainsi la demande mondiale doliennes connat une croissance rapide depuis une
quinzaine dannes ; la majorit de la demande dcoule du souci damnager des centrales
lectriques utilisant des combustibles moins polluants . On amnage maintenant des parcs
oliennes multiples produisant plusieurs mgawatts. Au cours des dix dernires annes, la puissance
typique de gnration dlectricit pour une seule olienne est passe denviron 100 kW 2 MW ou
davantage. Entre 1995 et la fin de 2003, environ 76% des nouvelles connections darognrateurs
au rseau taient installes en Europe. Les pays les plus avancs dans lnergie olienne sont :
lAllemagne avec une puissance installe de 14609 MW, le Danemark 3110 MW, lEspagne 6202
MW, la Hollande 912 MW et le reste des pays europen 3873 MW. La puissance installe : en
Amrique du nord est de 6677 MW, en Amrique du sud et centrale 139 MW, en Asie 3034 MW, en
Afrique et au Moyen Orient 150 MW [1]. Avec certains projets dnergie olienne dvelopps (au
large des ctes), de grandes centrales oliennes fournissent de llectricit dans certaines parties du
monde, un prix aussi concurrentiel que celui de lnergie produite par les installations
conventionnelles (par ex. : les centrales nuclaires et les centrales thermiques au mazout ou au
charbon).
I. 2. Introduction
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Chapitre I
Degrs Beaufort
Vitesse du vent
(m/s)
Vitesse du vent
(km/h)
Description
gnrale
0 0.4
<1
Calme
3.5 5.5
12 19
Petite brise
3.2 (5 m/s)
5.5 8
20 28
Jolie brise
6.4 (7 m/s)
11.4 13.9
39 49
Vent frais
22 (13 m/s)
17.4 20.4
62 74
Coup de vent
52 (20 m/s)
11
28.4 32.5
103 117
Violente tempte
17
54.1 60
202 220
Cyclone
En effet, pour implanter un parc olien, la prospection des sites possibles constitue le
premier travail effectuer pour juger de la capacit de production dune centrale olienne. Des
relevs mtorologiques complets sur les sites prsums doivent tre effectus au moins pendant une
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11
Chapitre I
anne pour dterminer la possibilit ou non dimplanter le parc. Non seulement il faut connatre la
vitesse moyenne du vent, mais aussi sa variation en fonction de laltitude.
Les vents les plus intressants qui donnent finalement le plus dnergie annuelle, sont les
vents rguliers qui ont une vitesse de 6 10m/s. [4]
I.4. Gnralits sur les diffrents types doliennes
Les oliennes se divisent en deux grandes familles : les oliennes axe vertical qui tendent
disparatre, les oliennes lentes axe horizontal utilises surtout pour le pompage et les oliennes
rapides axe horizontal plus particulirement utilises dans la production dnergie lectrique.
I.4.1. Eoliennes axe vertical
Les oliennes axe vertical ont t les premires structures dveloppes pour produire de
llectricit paradoxalement en contradiction avec le traditionnel moulin vent axe horizontal.
Elles possdent lavantage davoir les organes de commande et le gnrateur au niveau du sol donc
facilement accessibles. De nombreuses variantes ont t testes depuis les annes vingt, dont
beaucoup sans succs, mais deux structures sont parvenues au stade de lindustrialisation :
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12
Chapitre I
Mme si quelques grands projets industriels ont t raliss, les oliennes axe vertical
restent toutefois marginales et peu utilises voire actuellement abandonnes. En effet la
prsence du capteur d'nergie prs du sol l'expose aux turbulences et au gradient de vent ce qui
rduit son efficacit. Elles sont de plus exposes des problmes d'arolasticit dus aux fortes
contraintes qu'elles subissent. Enfin la surface qu'elles occupent au sol est trs importante pour
les puissances leves [18].
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Chapitre I
Diamtre de
lhlice
Puissance
dlivre
Petite
Moins de 12 m
Moins de 40 kW
Moyenne
12 45 m
40 kW 1 MW
Grande
46 m et plus
1 MW
Echelle
14
Chapitre I
La nacelle regroupe tous les lments mcaniques permettant de coupler le rotor olien au
gnrateur lectrique : arbres lent et rapide, roulements, multiplicateur. Le frein disque, diffrent
du frein arodynamique, qui permet d'arrter le systme en cas de surcharge. Le gnrateur qui est
gnralement une machine asynchrone et les systmes hydrauliques ou lectriques d'orientation des
pales (frein arodynamique) et de la nacelle (ncessaire pour garder la surface balaye par
l'arognrateur perpendiculaire la direction du vent). A cela viennent s'ajouter le systme de
refroidissement par air ou par eau, un anmomtre et le systme lectronique de gestion de
l'olienne.
Le rotor, form par les pales assembles dans leur moyeu. Pour les oliennes destines la
production d'lectricit, le nombre de pales varie classiquement de 1 3, le rotor tripale (concept
danois) tant de loin le plus rpandu car il reprsente un bon compromis entre le cot, le
comportement vibratoire, la pollution visuelle et le bruit. Les rotors vitesse fixe sont souvent
munis d'un systme d'orientation de la pale permettant la gnratrice (gnralement une machine
asynchrone cage d'cureuil) de fonctionner au voisinage du synchronisme et d'tre connecte
directement au rseau sans dispositif d'lectronique de puissance. Ce systme allie ainsi simplicit
et faible cot.
Les rotors vitesse variable sont souvent moins coteux car le dispositif d'orientation des pales est
simplifi voire supprim. Toutefois, une interface d'lectronique de puissance entre le gnrateur et
le rseau ou la charge est ncessaire. Les pales se caractrisent principalement par leur gomtrie
dont dpendront les performances arodynamiques et les matriaux dont elles sont constitues
(actuellement, les matriaux composites tels la fibre de verre et plus rcemment la fibre de carbone
sont trs utiliss car ils allient lgret et bonne rsistance mcanique) [4].
Une armoire de commande, comportant touts les convertisseurs dlectronique de puissance
(onduleur, redresseur), ainsi que les systmes de rgulation de puissance, de courant et de tension et
dorientation des pales et de la nacelle.
Un multiplicateur de vitesse, un radiateur de refroidissement et un systme de freinage.
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Chapitre I
Figure 1-3 : diffrentes parties d'une olienne Nordex N60 (1300 kW)
I.5.2. Modlisation des pales : Bilan des forces
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Chapitre I
(1)
Par ailleurs daprs le thorme dEuler, la force exerce par les pales sur lair en mouvement est
dirige vers lavant et gale en valeur absolue :
Frot = *Q*(V1-V2) = *S*V*(V1-V2)
(2)
Et la puissance dveloppe par la force Frot (c'est--dire par laromoteur) dont le point dapplication
se dplace la vitesse V par rapport aux molcules dair en mouvement est :
P = Frot*V = *S*V *(V1-V2)
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(3)
17
Chapitre I
Exprimons maintenant que la puissance absorbe par laromoteur est gale la variation T de
lnergie cintique de la masse dair qui traverse par seconde lolienne. Ainsi on a :
(4)
On en tire : V
V1 V2
2
(5)
dP
0 admet comme racine
dV2
V1
et en rapportant cette valeur particulire de V2 dans lexpression de P on obtient ainsi la
3
puissance maximale susceptible dtre recueillie par les pales :
V2
1
(6)
* * R 2 * V13
2
Et la puissance mcanique disponible sur larbre de larognrateur sexprime par lquation
suivant [3]:
1
(7)
Pm C p ( ) * * * R 2 * V13
2
R
Avec :
vitesse spcifique
V1
Pmax
:
:
densit
surface
de
balaye
l'air,
environ
l'hlice
vent
S
par
V1
:
vitesse
du
Pm : puissance en Watts
R : rayon du rotor
: Vitesse angulaire de rotation
Cp : Coefficient de puissance (en fonction de et )
C5
C
C p f ( , ) C1 ( 2 C3 C4 ) exp(
) C6
avec :
1
0.035
3
0.08 1
et
kg/m3
m2
m/s
1,3
en
en
(8)
1
R
i arctg ( ) arctg (
)
angle dincidence
V1
En tenant compte du rapport du multiplicateur de vitesse K, la puissance mcanique Pmg disponible
sur l'arbre du gnrateur lectrique s'exprime par :
C6 0.0068 . [1]
Pm g
R 2
1
C p ( ) * (
) * * * R 2 * V13
2
KV1
(9)
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Chapitre I
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Chapitre I
La plupart des oliennes connectes au rseau lectrique ncessitent une vitesse de rotation
fixe pour des raisons de cohrence de frquence avec le rseau. Le systme de limitation de vitesse
le plus simple et le moins coteux est un systme de limitation naturelle (intrinsque la forme de la
pale) dit "stall". Il utilise le phnomne de dcrochage arodynamique. Lorsque langle dincidence i
devient important, cest dire lorsque la vitesse du vent dpasse sa valeur nominale Vn, laspiration
cre par le profil de la pale nest plus optimale ce qui entrane des turbulences la surface de la
pale (Figure 1-7) et par consquent une baisse du coefficient de puissance. Ceci empche alors une
augmentation de la vitesse de rotation. Ce systme est simple et relativement fiable mais il manque
de prcision car il dpend de la masse volumique de l'air et de la rugosit des pales donc de leur tat
de propret. Il peut, dans certains cas, tre amlior en autorisant une lgre rotation de la pale sur
elle-mme (systme "stall actif") permettant ainsi de maximiser lnergie capte pour les faibles
vitesses de vent. Pour les fortes vitesses de vent, la pale est incline de faon diminuer langle de
calage et renforcer ainsi leffet "stall" de la pale. La rpercussion des variations de la vitesse du
vent sur le couple mcanique fournie par lolienne est ainsi moins importante [4].
I.5.4.2. Systme d'orientation des pales "pitch"
la protection de lolienne contre les vents trop violents, par la mise en drapeau des pales
de lhlice. On remarque que ce systme intervient dans le fonctionnement de la turbine,
par la variation du calage , de manire prpondrante depuis le dmarrage (figure 1-9)
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Chapitre I
Pm
1
C p ( ) * * * R 2 * V13
2
C p f ( , ) C1 (
avec :
1
0.035
3
0.08 1
C2
C3 C4 ) exp(
C5
(7)
) C6
(8)
C6 0.0068
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Chapitre I
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Chapitre I
I.6. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons donn une vue densemble des diffrentes turbines oliennes
utilises dans lindustrie moderne pour la production dnergie lectrique. Afin darriver une
meilleure comprhension du fonctionnement des turbines oliennes, partant de la conversion de
lnergie cintique du vent en nergie mcanique par la turbine (Loi de Betz), nous avons dcrit de
faon explicite les diffrents lments constitutifs de la turbine ainsi que le mode de rgulation de la
vitesse de rotation. Enfin nous avons tabli un modle mathmatique de la turbine partir de ses
quations caractristiques. Il est noter que pour quun projet olien soit rentable, il est essentiel de
sassurer que lon dispose dune ressource suffisante car la vitesse moyenne du vent sur un site est
un facteur dterminant du fait que lnergie produite varie proportionnellement au cube de cette
vitesse. Un site idal bnficie de vents assez forts et constants.
Dans ce qui suit nous allons tudier les gnrateurs les plus utiliss dans la conversion de
lnergie mcanique de la turbine en nergie lectrique, notamment les gnratrices asynchrones.
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24
Chapitre II
II.1. Introduction
La plupart des gnratrices utilises par les oliennes sont des gnratrices asynchrones
triphases. Celles-ci ont plusieurs avantages : elles sont robustes, leur cot est faible et ont une
simplicit mcanique.
Par ailleurs, leurs inconvnients se trouvent au niveau de la consommation dnergie ractive,
quelles tirent soit du rseau, soit elles sont compenses par une batterie de condensateurs do la
possibilit de fonctionnent autonome.
Il existe deux types de machine asynchrone : la machine asynchrone cage dcureuil et la machine
asynchrone rotor bobin.
Dans ce chapitre nous allons nous intresser la machine asynchrone cage dcureuil, la
plus utilise dans les oliennes tournant une vitesse constante, en partant dun certain nombre
hypothses simplificatrices pour la modlisation mathmatique de la machine, ainsi que la
simulation du fonctionnement de lolienne.
II.2. Principe de fonctionnement
Pour que la machine fonctionne en gnratrice, il faut que le rotor tourne dans le sens
du champ tournant une vitesse suprieure la vitesse de synchronisme (vitesse du champ tournant)
exprime par lquation suivante :
60 f
s
p
Le rotor dveloppe ainsi son propre champ magntique. Lorsque cette gnratrice est connecte au
rseau, il se met tourner une vitesse lgrement infrieure la vitesse de rotation du champ
magntique dans le stator (fonctionnement de type moteur ). Si la vitesse de rotation du rotor
devient gale (synchrone) celle du champ magntique, aucune induction napparat dans le rotor, et
donc aucune interaction avec le stator. Enfin, si la vitesse de rotation du rotor est lgrement
suprieure celle du champ magntique du stator, il se dveloppe alors une force lectromagntique
similaire celle obtenue avec un gnrateur synchrone. La diffrence (adimensionne) entre la
vitesse de rotation du rotor et la vitesse de rotation du champ magntique est appele glissement, sa
valeur ne dpassant pas en pratique quelques pour-cent. Pour une augmentation limite de la vitesse
de rotation de lolienne, le couple et donc la puissance fournie sont proportionnels au glissement.
Toutefois, partir dune certaine vitesse de rotation, une diminution sensible du flux dans la
gnratrice se produit, ce qui ncessite plus de courant pour un couple quivalent. Passe une valeur
maximale de couple, une diminution du couple et donc de la puissance est observe (figure 2-1). Il
est dangereux que lolienne soit amene fonctionner dans cette zone, car dune part la diminution
du couple rsistant pourrait entraner une survitesse de la machine et dautre part la dissipation de
puissance dans la gnratrice risquerait dendommager certains lments par surchauffe. Il faut
souligner lintrt de ce type de fonctionnement de la gnratrice asynchrone car il permet
lolienne de subir de faibles variations ponctuelles de la vitesse du vent (rafales) sans solliciter
exagrment la transmission (multiplicateur notamment) [13, 17].
Dans ce cas, le glissement g de la machine dfinie par g
s r
est ngatif.
s
Avec :
r : vitesse de rotation du rotor ;
f : frquence du champ tournant ;
p : nombre de paires de ples.
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Chapitre II
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Chapitre II
d
[V
] 0 [ Rr ][ I r ABC ] [r ABC ]
r ABC
dt
(2-1)
Avec [Rs ] et [Rr] sont respectivement les matrices les rsistances statoriques et rotoriques par phase.
[Vs abc ] , [Vr ABC ] , [ I s abc ] et [ I r ABC ] sont respectivement les vecteurs tensions et courants statoriques et
rotoriques
[ s abc ] et [r ABC ] sont les matrices des flux statoriques et rotoriques suivant les axes A, B, C et a,b,c.
Les flux sexpriment en fonction des courants en faisant intervenir les diffrentes inductances :
ls, lr : inductances propres statorique et rotorique ;
lm : inductances mutuelles entre une phase statorique et une phase rotorique ;
Msr : Matrice inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.
[
r ABC ] [ M sr ][ I s abc ] [ Lr ][ I r ABC ]
(2-2)
Avec : [Ls] et [Lr] reprsentent respectivement les matrices inductances statorique et rotorique
exprimes en fonction des inductances propres et mutuelles.
Vsa
[Vs abc ] Vsb ;
Vsc
sa
[ s abc ] sb ;
sc
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I sa
[ I s abc ] I sb ;
I sc
VrA
[Vr ABC ] VrB ;
VrC
rA
[ r ABC ] rB ;
rC
l saa
[ Ls ] l sab
l sab
l sab
l saa
l sab
l sab
l sab ;
l saa
I rA
[ I r ABC ] I rB
I rC
l rAA
[ Lr ] l rAB
l rAB
l rAB
l rAA
l rAB
l rAB
l rAB
l rAA
30
Chapitre II
2
2
cos( ) cos( )
cos( )
3
3
rs
2
2
[ M sr ] lm cos( )
cos( )
cos( ) ; [ Rs ] 0
3
3
0
2
cos( ) cos( )
cos( )
3
3
0
rs
0
0
rr
0 ; [ Rr ] 0
0
rs
0
rr
0
0
0
rr
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Chapitre II
2
2
2
2
2
Avec : langle entre laxe d et laxe as de la figure 2-3 pour une transformation au stator ou
langle entre d et Ar pour une transformation au rotor.
Les grandeurs (courants, tensions et flux) transformes, du systme diphas sont gales la matrice
de Park multiplie par les grandeurs du systme triphas :
[Vs ,dq ] [ P ( s )][Vsabc ]
[r ,dq ] [ P( s )][rABC ]
Ainsi, en multipliant les systmes dquations (2-1) et (2-2) par la matrice de Park, on obtient :
Vds rs I ds dt ds aqs
V r I d
a ds
qs s qs dt qs
(2-3)
Vdr 0 rr I dr dt dr (a r )qr
V 0 r I d ( )
s qr
qr
a
r
dr
qr
dt
(2-4)
dq s Ls I dq s M sr I dq r
M I L I
sr dq s
r dq r
dq r
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(2-5)
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Chapitre II
s dt s
Avec :
dt
s r
-a-
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Chapitre II
-bFigure 2-5 : Schma quivalent en rgime dynamique de la machine asynchrone dans un rfrentiel
arbitraire : -a- Suivant laxe d ; -b- Suivant laxe q.
Le choix du rfrentiel se fait en fonction de la valeur de a :
a 0 : correspond au rfrentiel stationnaire.
a r : correspond au rfrentiel li au rotor.
a s : correspond au rfrentiel li au champ tournant.
II.3.2.4. Equations de Puissance et de Couple
Selon Park, la puissance lectrique statorique instantane de la machine scrit :
3
p(t ) (Vds I ds Vqs I qs )
2
(2-6)
Dans un rfrentiel li au champ tournant, en remplaant Vds et Vqs par leurs valeurs, la
relation prcdente multiplie par dt devient :
3
3
3
dWes r s ( I ds2 I qs2 )dt (dds I ds dqs I qs ) s (ds I qs qs I ds )dt
2
2
2
(2-7)
Lnergie lectrique fournie au stator pendant le temps dt se dcompose ainsi en trois termes :
Le premier reprsente lnergie perdue par effet Joule au stator ;
Le second reprsente la variation dnergie magntique statorique ;
Le troisime reprsente lnergie dW transfre du stator au rotor travers lentrefer par
lintermdiaire du champ tournant.
Avec :
3
dW s (ds I qs qs I ds )dt
2
(2-8)
3
3
3
2
2
r r ( I dr I qr )dt (ddr I dr dqr I qr ) r (ds I qs qs I ds )dt
2
2
2
ENP 2007
34
Chapitre II
em
3
p(ds I qs qs I ds )
2
(2-9)
m ec
d r
3
3
p(ds I qs qs I ds ) p(qr I dr dr I qr ) r j
f r
2
2
dt
(2-10)
En explicitant les flux statoriques et rotoriques en fonction des inductances, on vrifie que :
m ec em
3
pM sr ( I qs I dr I ds I qr )
2
(2-11)
Cette relation trs importante met en vidence le fait que le couple rsulte de linteraction de
composantes des courants statoriques et rotoriques en quadrature [2, 7].
II.3.3. Conclusion
Ce chapitre nous a permis dtablir un modle mathmatique de la machine asynchrone
travers des quations simples laide de la transformation de Park. Celles-ci nous faciliteront par la
suite ltablissement des diffrents modles que nous allons utiliser dans la simulation de lolienne.
ENP 2007
35
Chapitre II
dI ds dm d
Vds rs I ds Ls dt dt
dI qs dm q
r
I
qs
s
qs
dt
dt
0 r I L dI dr dm d
r dr
r
r qr
dt
dt
dI
d
0 rr I qr Lr qr m q rdr
dt
dt
(2-13)
Avec Ls et Lr respectivement les inductances de fuite statorique et rotorique que nous considrons
constantes.
ENP 2007
36
Chapitre II
I m I s I r I m d jI m q
r r m
dm q
d m d
et
peuvent scrire sous les formes suivantes :
dt
dt
dm d d (m . cos( )) dm
d
. cos( ) m
. sin( )
dt
dt
dt
dt
(2-14)
dm
d dI
d
I
d
. cos( ) m . m . cos( ) m . cos( ). ( m d )
dt
dI m dt
dI m
dt cos( )
(2-15)
Avec :
dm
d dI
d
. cos( ) m m d I m d .tg ( )
dt
dI m dt
dt
(2-16)
dm d dm dI m d dm
d
I m d .tg ( ) m sin( ).
dt
dI m dt
dt
dt
ENP 2007
(2-17)
37
Chapitre II
I m q cos( ) dI m q
dI m d
d d
arctg
.
tg
(
dt dt
I m dt
dt
Imd
Et en remplaant dans (2-17) on trouve lquation finale sous forme de :
Avec :
(2-18)
d
dI m q
dm d dm
d dI
(2-19)
d
dI
d dI m q dm m
m cos( ) 2 . m m .
sin( ) cos( ). m d
dt
I m dI m dt
dI m
dI m I m
dt
(2-20)
On constate lapparition de deux termes dans les quations (2-19)et (2-20) qui sont :
m
: qui reprsente la mutuelle inductance statique Mst ;
Im
d m
: qui reprsente la mutuelle inductance dynamique Mdy.
dI m
II.4.2.2. Dtermination des inductances saturables quivalentes
Les inductances de magntisation saturables statique et dynamique sont calcules partir de
la caractristique de magntisation de la machine, qui peut tre releve par un essai vide ou au
synchronisme (Figure 2-7) [12, 22].
0,7
M
0,6
M st
Mdy
0,5
m1
dy
P1
0,4
0,3
0,2
0,1
0,0
st
10
Im1 20
30
40
50
Im [A]
Figure 2-7 : Caractristique de magntisation de la machine
ENP 2007
38
Chapitre II
m
I m
p1
m1
I m1
tg ( st )
dm
dI m
tg ( dy )
p1
dm
d
sin( ) 2 . m m
dI m
I m dI m
d
d
Lq m cos( ) 2 . m m
dI m
I m dI m
En posant : Ld
d
Ldq m m sin( ) cos( )
dI m I m
Et en utilisant ces nouvelles expressions pour les inductances, le systme dquation (2-13) devient :
dI ds
dI m d
Vds rs I ds Ls dt Ld dt
dI qs
dI m q
Vqs rs I qs Ls dt Lq dt
0 r I L dI dr L dI m d ( M L ) I
r dr
r
d
r
st
s
qr
dt
dt
dI
dI
0 rr I qr Lr qr Lq m q r ( M st Lr ) I dr
dt
dt
ENP 2007
(2-21)
39
Chapitre II
Les deux mutuelles sont dtermines partir de la courbe de magntisation qui est
modlise par une fonction mathmatique correspondante. Cette dernire doit tre fiable pour tous
les points de la caractristique de magntisation, et notamment pour ceux qui se situent dans la zone
de forte saturation.
On peut citer quelques expressions mathmatiques qui reproduisent la relation entre le courant et le
flux :
( I ) a. f n ( I ) 0 I o f n ( I ) 1 exp( x n )n
1
( I ) ck I k
k 0
aI
cI
b I
( I ) arctg (bI ) cI
(I )
Et on a aussi :
I ( ) a. sinh( b ) c
p
I ( ) ak 2 k 1
k 0
I ( ) a 2 m1 c
o ( m entier 1 )
( I ) M s (M 0 M s ) exp( BI 2 )I
Pour notre caractristique magntique releve, nous adoptons lapproximation suivante :
( I ) 0.63arctg (0.15.I m )
Ce qui permet de dterminer les deux mutuelles :
0.09 H , si : I m 3 A
M st 0.63arctg (0.15 I m )
H , si : I m 3 A
Im
M dy
37.8
9 I 400
2
m
Lors de la simulation numrique, ces deux inductances doivent tre ajustes en relation avec le
courant magntisant pour chaque itration de calcul.
ENP 2007
40
Chapitre II
1.0
0.8
0.6
0.4
Approximation.
D'aprs les mesures.
0.2
0.0
0
10
20
30
40
50
ENP 2007
41
Chapitre III
III.1. Introduction
En labsence de rseau pilote, il est possible dauto-exciter la gnratrice asynchrone au
moyen de condensateurs, mais lamorage et la protection contre les surtensions de rsonance
ncessitent une tude trs soigne de linstallation [2, 4, 6, 7, 22].
Seul un dispositif bas sur une machine asynchrone auto-excite par des capacits
directement connectes sur une charge permet d'obtenir un fonctionnement purement autonome. Le
phnomne d'auto-excitation est en revanche difficile matriser car les variations de charge influent
directement sur les valeurs de la tension et la frquence dlivres. De plus, un dispositif d'orientation
des pales de l'olienne est ncessaire afin de maintenir une vitesse de rotation et par consquent une
frquence dlivre fixes. Afin de dterminer les performances et les limites de fonctionnement de ce
dispositif, nous avons tabli un modle de la machine dans un repre diphas dans le chapitre
prcdent.
Dans ce chapitre, le modle de la charge et des capacits d'auto-excitation (quilibrs) est
galement tabli de faon compltement indpendante du modle de la machine. Des simulations
sont alors effectues, puis valides par des essais exprimentaux.
III.2. Auto-excitation de la gnratrice Vide
connects
en
triangle.
ENP 2007
44
Chapitre III
Z tot rs jLs
jLhs (
rr'
jL'r )
g
(3-2)
'
r
r
j ( L'r Lhs )
g
(3-3)
ENP 2007
45
Chapitre III
rr'
g
Re( Z res ) rs
r'
2 L'r2 ( r ) 2
g
2 L2hs
(3-5)
2 L2hs
rr'
(3-6)
ENP 2007
rs rr'
0
2 L2hs
(3-7)
46
Chapitre III
2 L2hs rr'
rr'
s
g
2 L'r2 g
g2
Do :
(3-8)
rs
rr'
(3-9)
Im(Z res ) Ls
r'
g
(3-10)
'2
r
Pour g g1 0 , on a 1 r , do :
r Ls
1
r Lhs 0
r C1
r Ls
1
0
r C1
C1
1
Ls
2
r
Avec : Ls Lhs Ls
(3-11)
(3-12)
rs
1 , on a :
rr'
r (1 g 2 ) 2
rs rr'
2 2 2
rr'
(3-13)
r'
En ngligeant le terme r dans (3-10) on obtient :
g2
L'
1
1
2 Ls
2 Lhs ' r 2 ( L s L' r )
0
2C2
2C2
Lr
Do :
ENP 2007
(3-14)
47
Chapitre III
C2
22 ( L s L' r )
r2 ( L
rs rr'
L' r ) rr'
(3-15)
ENP 2007
48
Chapitre III
Avec R'
1 2 R 2C 2
R
et
C
'
1 2 R 2C 2
2 R 2C
(3-16)
1 Ls
(3-17)
Avec Ls Lhs Ls
(3-18)
Pour g g 2
rs R '
1 , on a :
rr'
r (1 g 2 ) 2
rs R' rr'
2 2 2
rr'
(3-19)
r'
En ngligeant le terme r dans (3-10) on obtient :
g2
L'r
1
1
2 Ls
2 Lhs ' 2 ( L s L' r )
0
'
2C2
Lr
2C 2'
Do :
C
'
2
22 ( L s L' r )
r2 ( L
rs R ' rr'
L' r )
rr'
(3-20)
(3-21)
2C1' R 2 4C1' R 4 4 2 R 2
C
2 2 R 2
2
ENP 2007
(3-22)
49
Chapitre III
ENP 2007
50
Chapitre III
ids (t ) 3I sin(t s )
iqs (t ) 3I cos(t s )
vds (t ) 3V sin(t s )
vqs (t ) 3V cos(t s )
ENP 2007
51
Chapitre III
2
2
En remplaant les flux par leurs valeurs de (2-5) dans (2-3) et (2-4) et en appliquant la
transformation de Laplace, on obtient :
3V sin( )
pLs I ds LsLqs pMI dr MI qr Ls i (0)
V cos( )
pLs I ds pLsLqs MI dr pMI qr
0 pMI qs pLr I qr
(3-23)
I ds , I qs , I dr , I qr , Vds , Vqs sont les transforms respectives de ids (t ), iqs (t ), idr (t ), iqr (t ), vds (t ), vqs (t ) .
La rsolution du systme (3-23) donne :
I ds
3V
Ls
sin
cos
p
1
2
3
I
2
2
2
2
2
2
2
p
p( p )
p ( p )
p
I qs
3V
Ls
cos
sin
3I
2
2
2
2
p( p )
( p 2)
p
2 V
V
cos I sin
cos(.t ) I (1 ) sin(.t )
Ls
Ls
(3-24)
M2 V
V
I
cos( )
cos( ) cos .t
sin( ) I sin .t
Lr Ls
Ls
Ls
(3-25)
Pour tenir compte des rsistances, on multiplie les expressions du courant et du couple par
2
t
exp o
.
rs
rr
Ls Lr
On saperoit que lors de la connexion au rseau, lamplitude du pic de courant i (t ) est maximale
lorsque cos 1 , en dautres termes, lorsque le dphasage entre la tension statorique de la
machine et celle du rseau 180 degrs pour une vitesse de rotation valant celle du synchronisme.
Ce phnomne sera interprter dans le paragraphe suivant.
ENP 2007
52
Chapitre III
Figure 3-8: courant statorique d'autoamorage obtenu exprimentalement avec capacit initialement
charge
ENP 2007
53
Chapitre III
ENP 2007
54
Chapitre III
ENP 2007
55
Chapitre III
ENP 2007
56
Chapitre III
En comparant ces deux figures, on observe que la valeur initiale de la tension, avant le
processus d'amorage est un peu diffrente en simulation et dans l'essai exprimental. Cette
diffrence est due aux conditions initiales correspondantes la valeur de l'aimantation rmanente
dans le rotor de la machine. En effet celle-ci est diffrente aprs chaque utilisation de la machine.
Dans nos simulations, cette rmanence est prise en compte par une faible valeur initiale sur un des
intgrateurs de flux. Toutefois, lorsque le processus d'amorage simul parvient une valeur
quivalente la valeur initiale de l'essai exprimental (70V en valeur crte) le dlai d'amorage
jusqu'au rgime permanent est pratiquement quivalent pour les deux essais (de l'ordre de 0.2s).
Par ailleurs, nous avons superpos les deux courbes et nous trouvons que les amplitudes des tensions
obtenues en rgime permanent sont presque quivalentes (360V). Les faibles carts simulation
exprimentation sont principalement dus aux imprcisions de l'identification de l'inductance
magntisante M (Figure 3-11, 3-15). En effet, nous avons remarqu qu'une faible modification de
l'allure de la courbe notamment au niveau du coude d'inflexion (dbut de la saturation) a une
rpercussion importante sur le dlai d'amorage. Ce qui explique la diminution du dlai damorage
lorsque les capacits sont initialement charges lors de lamorage (figure 3-12).
Ces mmes phnomnes sont observs de faon similaire pour le courant statorique
dautoamorage.
Le courant et la tension statorique suivent la mme allure, ils sont uniquement un peu dcals
cause du dphasage entre les deux. On constate que la courbe du courant obtenue avec simulation
(figure 3-8) ressemble largement celle obtenue par lexprimentation (figure 3-10). La
superposition de ces deux courbes nous donne un aperu satisfaisant de la vracit du modle ainsi
valid (figure 3-11)
Concernant le courant rotorique, on voit lapparition de pic lors de lamorage, puis il se
stabilise autour dune valeur trs proche de zro (figure 3-16). Dailleurs, dans les calculs
ENP 2007
57
Chapitre III
thoriques on considre que ce courant tend vers zro pour simplifier largement le modle
damorage.
ENP 2007
58
Chapitre III
ENP 2007
59
Chapitre III
III.7. Conclusion
Dans ce chapitre, nous nous sommes dabord intresss la dtermination des capacits
dauto-amorage dune gnratrice asynchrone autonome en fonctionnement linaire que nous avons
corriges par la suite en tenant compte de la saturation magntique qui permet de limiter les
amplitudes des tension et courant en rgime tabli. Par la suite nous avons tudi le comportement
de la gnratrice lors du retour rseau travers les quations lectriques et de flux.
Durant lexprience nous avons relev les diffrentes courbes dautoamorage vide, ainsi que
celles lies au comportement transitoire de la machine lors dune connexion au rseau. Dans un
esprit de clart nous avons poursuivi notre tude en procdant la simulation du modle de la
gnratrice enfin de pouvoir valider nos rsultats.
Linterprtation et la comparaison entre les rsultats exprimentaux et les rsultats de simulation ont
rvl que ceux donns par la simulation sont assez satisfaisants, ce qui nous a permis de valider le
modle. La principale source des carts observs reste la prcision de l'identification de la
caractristique de magntisation.
Le principe de la machine asynchrone auto-excite peut tre amlior grce un dispositif
d'lectronique de puissance. Toutefois, lavantage de la simplicit est alors perdu et il semble
prfrable de se tourner vers une autre structure qui fera lobjet du chapitre suivant.
ENP 2007
60
Chapitre IV
IV.1. Introduction
La machine asynchrone double alimentation (MADA) avec rotor bobin prsente un stator
triphas identique celui des machines asynchrones classiques et un rotor contenant galement un
bobinage triphas accessible par trois bagues munies de contacts glissants.
Ce type de machine est utilis comme gnratrice dans la plupart des projets de centrale olienne,
car il offre de grands avantages de fonctionnement.
Intgre dans un systme olien, la gnratrice asynchrone double alimentation permet de
fonctionner sur une large plage de vitesses de vent, et den tirer le maximum de puissance possible,
pour chaque vitesse de vent. Son circuit statorique est connect directement au rseau lectrique. Un
second circuit plac au rotor est galement reli au rseau mais par lintermdiaire de convertisseurs
de puissance. Etant donn que la puissance rotorique transite est moindre, le cot des
convertisseurs sen trouve rduit en comparaison avec une olienne vitesse variable alimente au
stator par des convertisseurs de puissance. Cest la raison principale pour laquelle on trouve cette
gnratrice pour la production en forte puissance. Une seconde raison est la possibilit de rgler la
tension au point de connexion de cette gnratrice [4, 9, 10, 11].
Il existe plusieurs types de machines asynchrones double alimentation que nous allons
dcrire ci-dessous. Par ailleurs nous allons nous intresser plus particulirement la gnratrice
utilisant des convertisseurs MLI (modulation de largeur dimpulsion) qui sont les plus utiliss et sont
alors dimensionns pour une fraction de la puissance nominale de la machine (seulement 30%).
Ainsi le surcot engendr par la prsence de bobinages au rotor est alors compens par l'conomie
ralise sur les convertisseurs.
IV.2. Les diffrents types de Machine Asynchrone Double Alimentation (type rotor
bobin)
IV.2.1. Principe de fonctionnement
Les machines asynchrones rotor bobin permettent, par un rglage dynamique du
glissement, de sadapter aux variations de puissance fournies par la turbine, augmentant ainsi le
rendement du systme. Si pour les petites puissances (<500kW), la partie mcanique peut
gnralement subir les variations brutales de rgime de vent, ce type de contraintes devient
inacceptable pour les fortes puissances. La variation de vitesse devient donc de plus en plus justifie
mesure quon augmente la puissance de lolienne. Parmi les critres prendre en compte pour
juger de la qualit dun tel systme, on trouve :
Lintrt de maintenir une frquence stator bien synchronise par rapport celle du rseau,
afin de ne pas compromettre la stabilit densemble. On peut mme imaginer quun systme
intelligent augmente la marge de stabilit. Ce dernier aspect peut jouer sur la limite de
puissance raccordable au rseau et permet la suppression, entre stator et rseau, de
condensateurs susceptibles de provoquer des rsonances.
Le rendement de la conversion ;
Le filtrage ou la qualit des formes dondes injectes au rseau ;
Le prix, videmment.
Pour expliquer son principe de fonctionnement, on nglige toutes les pertes. En prenant en
compte cette hypothse, la puissance P est fournie au stator et traverse lentrefer : une partie de cette
puissance fournie, (1-g)P, est retrouve sous forme de puissance mcanique ; le reste gP sort par les
ENP 2007
63
Chapitre IV
ballais sous forme de grandeurs alternatives de frquence gf. Ces grandeurs, de frquence variable,
sont transformes en nergie ayant la mme frquence que le rseau lectrique, auquel elle est
renvoye par lintermdiaire du deuxime convertisseur. Ce rseau reoit donc (1+g)P. Les
bobinages du rotor sont donc accessibles grce un balai et de collecteurs (figure 4-1). Une fois
connect au rseau un flux magntique tournant vitesse fixe apparat au stator. Ce flux dpend de
la rluctance du circuit magntique, du nombre de spires dans le bobinage et donc du courant
statorique [11].
.
Es N s
s
(4-1)
(4-2)
Les courants au stator et au rotor sont dfinis comme dans le cas dun transformateur parfait :
Ir Nr
Is Ns
(4-3)
. g
(4-4)
S s Es I s
Cette quation montre que pour une puissance constante transmise au stator, plus on transmet de la
puissance par le rotor, plus on augmente le glissement. La pulsation au stator (impose par le rseau)
tant suppose constante, il est donc possible de contrler la vitesse de la gnratrice en agissant
simplement sur la puissance transmise au rotor via le glissement g.
ENP 2007
64
Chapitre IV
Figure 4-1 : MADA avec contrle du glissement par dissipation de l'nergie rotorique
Si le glissement devient important, la puissance extraite du rotor est leve et elle est entirement
dissipe dans la rsistance R, ce qui nuit au rendement du systme. De plus cela augmente la
puissance transitant dans le convertisseur ainsi que la taille de la rsistance.
ENP 2007
65
Chapitre IV
La plage de variation de vitesse est double par rapport la structure de la figure 4-3.
En effet si la variation du glissement doit rester infrieure 30% pour maintenir l'efficacit du
systme, cette variation peut tre positive (fonctionnement hyposynchrone) ou ngative
(fonctionnement hypersynchrone).
ENP 2007
66
Chapitre IV
ENP 2007
67
Chapitre IV
ENP 2007
68
Chapitre IV
Figure 4-7 : Bilans simplifis des transferts dnergie dans une machine double alimentation
lorsque la vitesse varie de la moiti au double de [13].
Pour une utilisation dans un systme olien, les quadrants 2-1 et 2-2 sont intressants.
En effet si la plage de variation de vitesse ne dpasse pas 30% en de ou au del de la vitesse de
synchronisme (ce qui reprsente un compromis entre la taille du convertisseur et la plage de
variation de vitesse), la machine est capable de dbiter une puissance allant de 0,7 1,3 fois la
puissance nominale. Le convertisseur est alors dimensionn pour faire transiter uniquement la
puissance de glissement c'est dire au maximum 0,3 fois la puissance nominale de la machine. Il est
alors moins volumineux, moins coteux, ncessite un systme de refroidissement moins lourd et
gnre moins de perturbations que s'il est plac entre le rseau et le stator d'une machine cage.
ENP 2007
69
Chapitre IV
Vds
V
qs
V
dr
Vqr
d
ds sqs
dt
d
rs I qs qs sds
dt
d
rr I dr dr ( s r )qr
dt
d
rs I qr qr ( s r )dr
dt
rs I ds
(4-5)
dq s Ls I dq s M sr I dq r
M I L I
sr dq s
r dq r
dq r
(4-6)
m ec
3
3
d
p(ds I qs qs I ds ) p(qr I dr dr I qr ) r J
fr
2
2
dt
(4-7)
3
M sr : linductance
2
ENP 2007
M
M
(dr I qs qr I ds ) p (ds I qr qs I dr )
Lr
Ls
(4-8)
70
Chapitre IV
M
(ds I qr )
Ls
Vds 0
Vqs Vs ss
s Ls I d s MI d r
0 MI q r Ls I q s
ENP 2007
(4-9)
(4-10)
(4-11)
71
Chapitre IV
s M
I ds L L I d r
s
s
I M I
qs
qr
Ls
(4-12)
Ainsi dans ce repre, en prenant en considration les hypothses mises, les puissances active et
ractive deviennent alors :
P Vs I qs
Q Vs I ds
(4-13)
En remplaant les courants statoriques par leurs valeurs de lquation (4-12) dans lquation (4-13)
nous obtenons les expressions suivantes pour les puissances active et ractive:
P Vs L I qr
Q V s V M I
s
s
dr
Ls
Ls
En tirant s
Vs
(4-14)
Vs2
VM
s I dr
s Ls
Ls
(4-15)
Par ailleurs, on pourrait exprimer les tensions rotoriques en fonction des courants rotoriques, en
remplaant dans lquation (4-6) les valeurs des courants statoriques de lquation (4-12) et en
remplaant le rsultat ainsi obtenu dans lquation (4-5). Ainsi, nous obtenons :
M 2 dI dr
M2
I qr
V
r
I
dr r dr r
s r
Ls dt
Ls
2
2
V r I L M dI qr g L M I g MVs
s r
dr
s
qr r qr r L dt
Ls
s Ls
s
(4-16)
En rgime permanent, les termes faisant intervenir les drives des courants rotoriques diphass
disparaissent, nous pouvons donc crire :
ENP 2007
72
Chapitre IV
M2
I qr
V
r
I
dr r dr
s r
L
s
2
V r I g L M I g MVs
s r
dr
s
qr r qr
Ls
s Ls
(4-17)
Vdr et Vqr sont les composantes diphases des tensions rotoriques imposer la machine pour
obtenir les courants rotoriques voulus. L'influence des termes de couplage entre les deux axes en
M2
Lr
est minime. Une synthse adquate des rgulateurs dans la boucle de commande
Ls
Dans ce schma nous avons fait apparatre des fonctions de transfert du premier ordre pour les deux
axes liant les tensions rotoriques aux puissances active et ractive statoriques. Ce qui nous permet de
mettre en place une commande vectorielle, tant donn qu' l'influence des couplage prs, chaque
axe peut tre command indpendamment avec chacun son propre rgulateur. Les grandeurs de
ENP 2007
73
Chapitre IV
rfrences pour ces rgulateurs seront : la puissance active pour l'axe q rotorique et la puissance
active pour l'axe d rotorique. La consigne de puissance ractive sera maintenue nulle pour assurer un
facteur de puissance unitaire ct stator de faon optimiser la qualit de l'nergie renvoye sur le
rseau. La consigne de puissance active devra permettre de garder le coefficient de puissance de
l'olienne optimal.
IV.2.5.4. Commande vectorielle directe en P et Q de la MADA en gnratrice
Bien que la dynamique du systme olien soit faible par rapport celle de la gnratrice,
nous pouvons proposer le schma de principe suivant (figure 4-10). Il nous permet un transfert de
puissance maximale via le stator et le rotor vers le rseau, en fonctionnement hypersynchrone.
Dans ce schma nous avons utilis des rgulateurs Proportionnel-Intgral (PI) en raison de leur
performance et de leur rapidit de calcul. Leur tche est non seulement de comparer les valeurs
relles mesures avec les valeurs de rfrence, mais aussi de stabiliser le systme rguler. Ainsi, au
cours de la synthse de ces rgulateurs, nous ferons en sorte d'obtenir une dynamique lectrique du
systme aussi rapide que l'autorise la frquence de la MLI du convertisseur rotorique, ceci dans
l'optique de l'insertion du dispositif dans un systme olien vitesse variable ou dans un autre
systme utilisant la MADA en gnratrice. Les lois de commande labores doivent autoriser cette
dynamique sans engendrer des dpassements qui peuvent nuire la dure de vie de la machine et
des convertisseurs. Elles devront galement oprer un bon rejet des perturbations qui peuvent tre
nombreuses sur un tel systme tant donns la complexit et le nombre important de capteurs mis en
jeu. Enfin, elles devront satisfaire aux exigences de robustesse face aux variations de paramtres qui
peuvent intervenir dans les machines lectriques notamment cause des variations de temprature.
Le dispositif de mesure de puissance de rfrence est constitu dun transformateur de Park (V, I) et
dun bloc de mesure de puissance (P, Q).
En tenant compte de la prsence du transformateur entre londuleur et le rseau, les tensions
moyennes aux bornes du redresseur et de londuleur, ainsi que la puissance moyenne renvoye au
rseau sont donnes par [16, 19] :
la tension moyenne aux bornes du redresseur :
3 6
3
Ud
mgVs (2 R2 X 2 ) I d
(4-18)
(4-19)
(4-20)
(4-21)
74
Chapitre IV
5
.
2
6
Le couple lectromagntique est donn par :
3 6
em
mgVs I d (2 R2
g s
X 2 ) I d2
(4-22)
3 6
mg maxVs
(4-23)
Et, daprs (4-22), le courant maximal I d max au couple maximal (em ) max est :
I d max
2 2 s (em ) max
3 6.mVs
(4-24)
La puissance de dimensionnement Pd est dfinie par le produit de ces deux valeurs maximales :
Pd U d max I d max g max (em ) max s
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(4-25)
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Chapitre IV
Pour simplifier la commande de la MADA, nous considrons que la tension du rseau est
stable, ce qui nous permet dutiliser une seule boucle de rgulation sur chaque puissance avec un
rgulateur indpendant. Toutefois nous allons ngliger les termes de couplage entre les deux axes,
qui apparat dans la figure 4-9 cause du faible glissement, tout en compensant aussi les
perturbations [4, 20].
76
Chapitre IV
M2
Lr
Ls
1 p
rr
Afin dliminer la constante de temps Tn , on choisit la mthode de compensation selon laquelle :
M2
Lr
Ls
Tn
rr
Ainsi la fonction de transfert en boucle ouverte devient alors:
MVs
Lr
FO ( p) s r
pTi
Notons toutefois que la compensation de constantes de temps na dintrt que si les paramtres de
la machine sont connus avec une certaine prcision car les gains des correcteurs dpendent
directement de ces paramtres. Si tel nest pas le cas la compensation est moins performante.
En boucle ferme, on obtient la fonction de transfert suivante :
FF ( p)
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FO ( p)
TL r
1
avec r i s r
1 FO ( p) 1 r p
MVs
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Chapitre IV
r est le temps de rponse du systme que l'on se fixe de l'ordre de 10 ms, correspondant une
valeur suffisamment rapide pour l'utilisation faite sur l'olienne o les variations de vent sont peu
rapides et les constantes de temps mcanique sont importantes.
S'imposer une valeur plus faible n'amliorerait probablement pas les performances de l'ensemble,
mais risquerait d'engendrer des perturbations lors des rgimes transitoires en provoquant des
dpassements et des instabilits indsirables.
MVs r
La constante de temps dintgration est : Ti
Ls rr
Il est noter que mis part le rgulateur PI, il existe des mthodes de rgulation plus
performantes qui assurent une grande robustesse de la commande de la MADA. Parmi ces
mthodes, nous pouvons citer : la mthode LQG (Linaire Quadratique Gaussienne) base sur la
minimisation dun critre quadratique et pouvant introduire un observateur de KALMAN [23] ; la
mthode RST [4] (polynomial dont le rgulateur est calcul par placement des ples robustes).
IV.2.5.5. Commande indirecte de la MADA
Elle se base sur les quations rgissant le fonctionnement de la machine dfini dans la
modlisation au paragraphe (IV.2.5.3) ; tout en gardant les mmes hypothses.
En combinant les diffrentes quations des flux, des tensions rotoriques, des courants et des
puissances, nous pouvons exprimer les tensions en fonction des puissances. On reproduit ainsi le
schma bloc du systme en sens inverse en aboutissant un modle qui correspond celui de la
machine mais dans lautre sens et qui contient tous les lments du schma bloc de la MADA.
On part donc de la puissance statorique en fonction des courants rotoriques et des
expressions des tensions rotoriques en fonction des courant rotoriques et on trouve :
M2
rr Lr M
Lr
Ls
Ls
Vdr gs
*P
Vs M
Vs M
Ls
Ls
rr Lr M
Ls
Vqr
p * P g s
Vs M
Ls
rrVs
M 2 Vs
p *Q
Lr
p
Ls s M
s M
M2
Lr
M 2 Vs
s
* Q gs Lr
Vs M
Ls s M
Ls
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Chapitre IV
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Chapitre IV
Cette commande est donc plus performante que la commande directe qui prsente plus de
perturbations entre les deux puissances. La commande indirecte avec bouclage des puissances
ncessite six capteurs de courant, trois pour contrler les courants rotoriques et trois associs trois
capteurs de tension pour mesurer les puissances statoriques. Ces puissances seront aussi utilises
pour le contrle gnral de lolienne afin de dterminer les rfrences de puissance.
IV.2.5.5.3. Simulation de la commande de la MADA
Pour raliser la simulation de la MADA en fonctionnement gnratrice, nous avons utilis le
logiciel MatLab-Simulink [5] laide duquel nous avons modlis toutes les parties du systme
savoir la machine, le redresseur, londuleur, la commande MLI , le rgulateur et divers composants
ncessaires la commande. Nous avons soumis le systme des chelons de rfrence qui nest rien
dautre que le modle de la puissance de la turbine (dvelopp au chapitre I) afin dtudier le
comportement de la rgulation des puissances active et ractive de la machine transmises au rseau.
Les figures 4-15 prsentent les rsultats obtenus par simulation avec les mmes paramtres
de la gnratrice (voir annexe) utilise dans le chapitre prcdant.Vs=220 V ; Ti=0.34 ; Tn=0.043 .
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Chapitre IV
On voit bien que les puissances active et ractive du systme suivent parfaitement les
chelons de rfrence ; mais ici la rsistance statorique est prise en compte malgr que sa variation
ninflue pas sur le systme, car lerreur est chaque fois compense par la rgulation. Le signe ngatif
de la puissance ractive montre que la gnratrice fonctionne en mode capacitif ; dans le cas o elle
fonctionne en mode inductif la puissance devient automatiquement positive [15].
En terme de robustesse, la commande indirecte avec boucle de puissance est nettement plus
performante que la commande directe. Le systme de contrle pilote non seulement la frquence fr,
mais rgle aussi langle de phase du courant rotor, ce qui permet de faire fonctionner la machine
rendement optimal. Ct rseau, le dcouplage de la frquence de londuleur (ct rotor) et de la
frquence du rseau permet de choisir, indpendamment de la phase des courants rotoriques, la
phase des courants prlevs ou renvoys au rseau cest--dire la puissance ractive (Q). On peut
ainsi notamment compenser la consommation de puissance ractive de la machine asynchrone, et
fournir au rseau de la puissance ractive en fonction de la demande.
Notons aussi quon peut obtenir avec ce principe de commande :
une onde statorique parfaitement synchronise sur le rseau, assurant une bonne stabilit
mme en prsence de variations brutales de vent;
un dimensionnement minimal des composants lectroniques permettant la variation de
vitesse ;
une augmentation de la dure de vie par rapport un systme identique vitesse fixe ;
une compensation automatique du ractif ;
la possibilit de fonctionner en mode autonome (dconnect du rseau).
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Chapitre IV
Malgr le fonctionnement avec des rgulateurs PI qui ne sont pas des garants dune grande
robustesse, le bouclage des puissances nous garantit un niveau de robustesse acceptable. Par ailleurs
si plusieurs paramtres de la machine varient en mme temps, il ny a aucun doute que les
rgulateurs narriveront plus maintenir le systme stable ; il faudrait alors faire appel dautres
types de rgulateurs plus robustes (LQG, RST) [4].
Nous obtenons aussi avec la simulation les diffrentes courbes de courants et de tensions
prsentes par les figures ci-dessous; la tension de sortie de londuleur est automatiquement adapte
celle du rseau par limination des harmoniques de haut rang laide un transformateur. Les
courants Idr et Iqr prsentent des ondulations et des pics courant et sont filtrs avant dtre injects
dans le rseau.
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Chapitre IV
IV.3. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons dcrit en premier le principe de fonctionnement de la machine
asynchrone double alimentation (stator-rotor) en fonctionnement gnratrice, ainsi que les
diffrents types de MADA quon peut rencontrer. Par ailleurs, pour lapplication de celle-ci dans un
systme olien, nous avons par la suite, tabli le modle de la machine laide de ses quations
lectriques et de flux dans le systme daxe d-q li au synchronisme.
Nous avons aussi dvelopp deux mthodes de commande vectorielle en puissance de la
machine savoir : la commande directe et la commande indirecte. Effectivement nous avons pu voir
que la commande directe est la plus simple mettre en uvre, mais pas la plus performante.
En revanche, la mthode indirecte nous permet, en association avec le bouclage des puissances,
davoir un systme performant et robuste. Elle est certes plus complexe mettre en uvre, mais
permettra davoir un fonctionnement optimal du systme de gnration lectrique en minimisant les
ventuels soucis lis aux variations des paramtres de la machine et du systme olien.
La synthse du rgulateur PI, utilis pour stabiliser le systme cause de sa rapidit et de sa
simplicit, nous a permis de dterminer les constantes de temps ncessaires au choix de ces
composants.
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A la lumire de notre travail, nous avons pu aborder les diffrentes problmatiques lies
lutilisation des machines asynchrones en fonctionnement gnratrice, notamment leurs adaptations
dans un systme olien. Dans ce mmoire, notre tude sest porte essentiellement sur la machine
asynchrone cage dcureuil auto-excite et la machine asynchrone double alimentation (statorrotor), qui sont les plus utiliss dans lindustrie.
Nous avons abords tout dabord ltude, la conception et la modlisation de la turbine
olienne car elle constitue un lment fondamental dans la conversion de lnergie olienne en
nergie lectrique. Bien que beaucoup de gens croient qu'une olienne, c'est de la mcanique.
Pourtant, les oliennes sont aussi et surtout des machines lectriques, et les dfis techniques ou les
cots de ralisation d'une olienne rsident surtout dsormais dans ce domaine de l'lectricit et de
l'lectronique de puissance. D'ailleurs, il vaudrait mieux parler de "centrale olienne", c'est dire de
l'ensemble des composants qui vous permettent de produire de l'lectricit, la "turbine" n'tant
qu'une partie de cet ensemble.
Le deuxime chapitre rappelle les concepts fondamentaux de la modlisation de la machine
asynchrone en fonctionnement dynamique, linaire ou sature. Une modlisation originale nous a
permis de simuler son comportement en rgime quilibr de confronter les rsultats des validations
exprimentales. Cette confrontation nous a permis de mettre l'accent sur l'importance de la
saturation magntique de la machine. En effet, la simulation du phnomne d'auto-excitation
ncessite la prise en compte de cette saturation par une inductance magntisante variable en fonction
du courant magntisant. La prcision de cette variation implique une mthode d'identification
rigoureuse de la courbe de magntisation.
Dans la troisime partie de ce mmoire, nous avons ralis une premire tude consistant
calculer les capacits minimales vide et en charge laide dun modle de la machine. Ensuite
nous avons tudi lautoamorage et le comportement de la gnratrice lors du retour rseau. Ce qui
nous permis de confronter les rsultats de simulation aux rsultats exprimentaux, de valider notre
modle et dtablir ainsi un bilan des performances et des limites d'utilisation de la machine
asynchrone auto-excite.
La dernire partie de ce mmoire est consacre l'utilisation de la machine asynchrone
double alimentation connecte au rseau et fonctionnant vitesse variable. Une commande
vectorielle est utilise afin de contrler l'change de puissances active et ractive entre la machine et
le rseau. Nous avons effectu une synthse du rgulateur PI et test et compar ses performances en
suivi de consigne, face aux perturbations et aux variations de paramtres. Le rgulateur s'est montr
le plus efficace dans le cas du contrle indirect. Pour le contrle direct, le modle servant de base au
calcul du rgulateur est simplifi et, mme si la prcision statique est meilleure, les performances
transitoires du rgulateur sont moins bonnes que dans le cas du contrle indirect.
Il est not que lutilisation de la MADA dans les oliennes connat une volution trs rapide
cause de ses performances vis--vis des autres machines, et aussi grce aux progrs
technologiques. Nanmoins, il en demeure quelques problmes notamment lis aux contacts
mcaniques (bagues). Ainsi la majeur partie des oliennes modernes industrielles est constitu de
gnratrice asynchrone double alimentation car elle apporte non seulement des solutions aux
variations incessantes du vent, mais aussi permet un transfert optimale de la puissance au rseau.
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Bibliographie
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Naples "Federico II", Via Claudio 21, Naples, Italy.
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www.eole.com
www.retscreen.net
www.cler.org
www.wind-energie.de
www.ewea.org
www.awea.org
www.windpower.org/fr/core.htm
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Annexe
Banc dessais
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Annexe
Soit : Rr'
P1b
Rs
3I12b
Soit : N
( Rs Rr' ) 2 N 2 2
V1b
I 1b
V1b2
( Rs Rr' ) 2
2
I 1b
Cette mthode ne permet pas de sparer le rsultat obtenu en fuites statoriques et fuites rotoriques.
Ces fuites seront par consquent considres comme gales :
N
Ls L'r
2
Inductance magntisante M :
Dans cet essai, les trois phases sont alimentes sous tensions triphases variables et la machine est
maintenue la vitesse de synchronisme (1500 tr/min) par une machine annexe. Le glissement est
alors nul et la chute de tension dans Rs et ls est faible.
Soient V1v, la tension impose une phase de la machine, I1v, le courant et s la pulsation de ces
grandeurs. La valeur de M est donne par :
V
M 1v
I1v
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Annexe
ls
Vs1
Ur
et l r
s I s1
s I r1
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Annexe
Caractristiques de la machine asynchrone utilise :
rr= 0.92
rs =1.3/3
ls = lr =0.004H
M = 0.078 H
J = 0.03 kg .m2.
p = 2 (4 ples)
V = 220/380 V
P = 3.5 kW
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