Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
MEMOIRE
Prsent Pour lobtention du Diplme de
MAGISTER EN ELECTROTECHNIQUE
Option : Machines et Commandes Electriques
Par
BENDEMMAGH Walid
Thme
M.C.A
Universit de Stif
Prsident
M. KHEMLICHE
Pr
Universit de Stif
Rapporteur
M. HACHEMI
M.C.A
Universit de Stif
Examinateur
L. RAHMANI
Pr
Universit de Stif
Examinateur
K.E. HEMSAS
M.C.A
Universit de Stif
Examinateur
Remerciements
apport
leur
aide
et
qui
ont
contribus
l'laboration de ce mmoire.
Je
tiens
Pr.Mabrouk
remercier
KHEMLCHE
sincrement
Monsieur
Maitre
Confrences
de
s'est
toujours
montr
l'coute
et
trs
Mes
remerciements
sadressent
galement
Kamel
Elddine
HEMSAS,
Maitre
Ddicace
A mes trs chers parents qui ont fait tant de
sacrifices pour ma russite, leurs encouragements mont
donn la force daccomplir ce travail, que Dieu les gardes
heureux jamais,
Je ddie ce travail
- -
.
.
.
.
. 9
Rsum:
La commande de la vitesse de la machine asynchrone est obtenue par la variation
du glissement ou de la frquence. Il est donc possible de rgler la vitesse de la machine asynchrone
bagues par la variation du glissement en agissant sur la puissance prleve entre ces bagues.
Une des premires applications industrielles pour faire varier la vitesse de la machine
asynchrone utilise lenchanement rseau, machine asynchrone, redresseur, et onduleur non
autonome est appele la cascade hyposynchrone. Il nous faut un modle de la machine asynchrone
qui permet de simuler son fonctionnement en rgime transitoire et permanant qui permet de faire
une commande suivant un schma.
Mots cls: Redresseurs, Onduleurs, Machine Asynchrone, Cascade Hyposynchrone,
Simulation.
Abstract:
To control the speed of the asynchronous machine with baggies. We interfere on the recuperate
power between baggies, debit in the in self inverter throwing a bridge of rectifier.
The series of network, asynchronous machine, rectifier, and inverter is called the hypo
synchronous cascade. We need a model for the asynchronous machine to simile it behavior in
transited and permanent regime who let to do a command with a diagram.
Keys words: Rectifiers, Inverters, Asynchronous Machine, Hypo synchronous Cascade, Simulation.
Symboles utiliss:
s, r: Indice relatif au stator et rotor respectivement
d: Indice de l'axe direct
q: Indice de l'axe quadrature
[Vs]a,b,c: Vecteur tension statorique des phases a, b et c
[Vs]d, q: Vecteur tension statorique dans le repre dq
[Is] a,b,c: Vecteur courant statorique des phases a, b et c
[Is] d, q: Vecteur courant statorique dans le repre dq
[Ir] a,b,c: Vecteur courant rotorique des phases a, b et c
[Ir] d, q: Vecteur courant rotorique dans le repre dq
[s] a,b,c: Vecteur flux statorique des phases a, b et c
[s] d, q: Vecteur flux statorique dans le repre dq
[r] a,b,c: Vecteur flux rotorique des phases a, b et c
[r] d, q: Vecteur flux rotorique dans le repre dq
[ ]T : Indice de transposition
s a,b,c: Forces magntomotrices des phases stotorique a, b et c
r a,b,c: Forces magntomotrices des phases rotorique a, b et c
s : Force magntomotrice totale du stator
r : Force magntomotrice totale du rotor
[Rs]: Matrice rsistance statorique
[Rr]: Matrice rsistance rotorique
[Lss]: Matrice inductance statorique
[Lrr]: Matrice inductance rotorique
[Msr]: Matrice inductance mutuelle stator- rotor
[P()]: Matrice de Park
[P()]-1: Matrice de Park inverse
Ls : Inductance propre du stator
Lr : Inductance propre du rotor
p: Nombres de paires de ples
q : Nombre des phases du system polyphas
s: L'angle lectrique entre l'axe as et d
r: L'angle lectrique entre l'axe ar et d
: La position angulaire du rotor par rapport au stator
s: Pulsation lectrique statorique
Sommaire
Introduction gnrale
..
4
4
5
6
7
7
7
8
8
8
9
9
9
10
10
12
13
14
15
16
18
19
...
...
......
..
..
..
...
...
...
...
..
21
22
22
22
23
23
23
24
26
28
29
29
29
29
31
...
..
...
...
...
....
...
34
34
35
35
36
37
37
38
39
40
41
43
..
..
...
...
...
..
...
...
..
45
45
46
47
48
49
50
51
51
52
53
53
55
56
61
...
..
...
..
..
...
...
...
INTRODUCTION GENERALE
Au fil du temps, les moteurs asynchrones sont devenus de plus en plus utiliss dans lindustrie
en comparaison aux moteurs courant continu et synchrone pour divers utilisations. Les machines
induction, comme tous les autres types des machines lectriques, transforment lnergie lectrique
en nergie mcanique et vice-versa. Cette transformation fait intervenir des aspects lectriques,
lectromagntiques, thermiques, mcaniques et acoustiques. Pour chacun de ces phnomnes
physiques, il existe autant de modles mathmatiques destins des applications donnes. Ces
derniers modles se retrouvent coupls par diffrentes grandeurs physiques. Ainsi, le
fonctionnement des machines induction nest correctement dcrit que par lexamen simultan de
tous les phnomnes cits, ce qui nest pas un problme facile rsoudre.
Labsence de dcouplage naturel entre linducteur et linduit donne au moteur induction un
modle dynamique non linaire qui est loppos de la simplicit de sa structure, et de ce fait,
sa commande pose un problme thorique pour les automaticiens. Aussi, ce qui complique ce
modle, cest le fait que les paramtres du moteur qui peuvent varier avec le temps (avec la
temprature par exemple).
La commande
Une des premires applications industrielles pour faire varier la vitesse de la machine
asynchrone utilise lenchanement rseau, machine asynchrone, redresseur, et onduleur non
autonome est appele la cascade hyposynchrone. Ce principe ncessite un moteur rotor bobin,
dbitant dans un onduleur non autonome lintermdiaire dun pont de redressement. On modifie la
caractristique de la machine en agissant sur les courants rotoriques et on fait ainsi varier la vitesse.
Ce montage est encore utilis industriellement.
La ncessit des convertisseurs statiques est justifie par le fait que : Le redresseur a pour rle
de redresser les tensions triphases, et londuleur non autonome (conversion de frquence) se
charge de faire une conversion de tension et de frquence. Il nous faut un modle de la machine
asynchrone qui permet de simuler son fonctionnement en rgime transitoire et qui permet de faire
une commande suivant un schma.
UFAS: 2012
INTRODUCTION GENERALE
Le rapport de transformation de la machine asynchrone rotor ouvert est dsign par m, celui
du transformateur triphas par KT. Le courant alternatif du rotor, la pulsation gs, est redress puis
filtr par une bobine dinductance L. Un onduleur assist assure la conversion continu-alternatif
la frquence du rseau. Cest par action sur langle de retard lamorage des thyristors de
londuleur que lon rgle la puissance renvoye au rseau et donc la vitesse du moteur. Un
transformateur triphas est ncessaire pour adapter la tension de sortie de londuleur celle du
rseau et la rcupration de l'nergie rotorique assure un excellent rendement, voisin de celui du
moteur seul.
Par action sur l'angle d'amorage , nous pouvons faire varier le couple du moteur. Pour un
couple de charge le moteur absorbe un courant is. La machine doit fonctionner flux nominal pour
viter, d'une part, la saturation et, d'autre part, une forte diminution du couple.
Le premier chapitre est consacr ltude de la machine asynchrone. En donnant la
construction de la machine, le principe de fonctionnement, le dveloppement mathmatique, la
modlisation et la simulation sous Matlab et Simplorer.
Le deuxime chapitre est ddi la modlisation du redresseur et de londuleur triphas, en
donnant les montages pratiques ainsi que le calcul des valeurs des tensions et les harmoniques
engendres. On se base sur les tensions dlivres par ces convertisseurs statiques et on fait le retour
vers le rseau initial.
Enfin, le quatrime chapitre comporte les explications des courbes et des rsultats obtenus. On
termine notre travail par une conclusion gnrale sur la mthode utilise.
UFAS: 2012
-2-
Chapitre 1:
Introduction:
Actuellement, le moteur asynchrone est le plus utilis pour effectuer la commande de la
vitesse variable ou le positionnement et ceci pour plusieurs raisons :
Le moteur asynchrone triphas (parfois appel le moteur dinduction triphas) comprend deux
parties : le stator (fixe) et le rotor (tournant).
UFAS: 2012
-3-
Par consquent si on applique une source de tension triphase aux bornes des
enroulements du stator, des courants statoriques iA, iB et iC dcals de 120 traversant ces
enroulements alors ces courants produisent des forces magntomotrices qui engendrent des
flux par chaque phase du stator. [4]
1.1.1. Thorme de Ferraris [3]
Avec ce quon a parl avant, les courants sont donns par (systme triphas quilibr):
i A (t ) 2 .I cos(t )
)
iB (t ) 2 .I cos(t
3
i
(
t
)
2
.
I
cos(
)
C
UFAS: 2012
(1.1)
-4-
On admet que leffet magntique de chaque enroulement selon la position angulaire est en
premire approximation, rpartition sinusodale, la force magntomotrice ( ) cre par
lenroulement parcouru par les courants iA(t), iB(t) et iC(t) au point M() est alors donne par :
A ( ) k .i A (i ) cos( )
)
B ( ) k .iB (i ) cos(
3
C ( ) k .iC (i ) cos( 3 )
(1.2)
2
2
) iC (i ) cos(
)]
3
3
2
2
2
2
) cos(
) cos(t
) cos(
)]
3
3
3
3
( , t ) k. 2.I . cos(t )
(1.3)
Cette expression correspond une onde progressive en rotation au champ tournant la vitesse
angulaire .
Dans le cas gnral dune machine p paires de ples et dangle mcanique m=/p la
formule de lquation (1.0) devient :
3
2
( , t ) k. 2.I . cos(t p m )
(1.4)
UFAS: 2012
-5-
3
2
s ( , t ) k s . 2.I s cos( s t p s )
(1.5)
s
; et la pulsation des forces lectromotrice du rotor est donne
3
2
r ( , t ) k r . 2.I r cos( r t p r )
(1.6)
r s
(1.7)
En charge et avec un couple de charge qui existe entre les courants statoriques et rotoriques ce
qui donne :
3
2
3
2
(1.8)
et en notation complexe :
s m r
O
(1.9)
UFAS: 2012
-6-
UFAS: 2012
-7-
Lisolation entre les enroulements lectriques et les tles dacier seffectue laide des
matriaux isolants qui peuvent tre de diffrents types suivant lutilisation de la machine
asynchrone.
Le stator dune machine asynchrone est aussi pourvu dune bote bornes laquelle
est relie lalimentation lectrique.
1.2.2. Le rotor :
Le rotor se compose dun cylindre de tles poinonnes leur priphrie extrieure
pour former les encoches destines recevoir des conducteurs. Il est spar du stator par un
entrefer trs court de lordre de 0.4 2mm seulement, il existe deux types de rotor, cage
dcureuil et rotor bobin. [4]
Le rotor bobin est constitu par des enroulements insrs lintrieur dun circuit
magntique constitu de disques en tles empils sur larbre de la machine. En ce qui
concerne les rotors cage dcureuil, les enroulements sont constitus de barres de
cuivre pour les gros moteurs ou daluminium pour les petits. Ces barres sont court
circuites chaque extrmit par deux anneaux dits "de court-circuit".
UFAS: 2012
-8-
Cette tension est alternative, car les conducteurs sont tantt devant un ple sud et
tantt devant un ple nord du champ tournant. La frquence de la tension dpend du nombre
de ples sud et nord passant devant un conducteur en une seconde ; lorsque le rotor est en
repos, elle est toujours gale la frquence du rseau.
Les conducteurs tant court circuits leurs extrmits, la tension induite fait circuler des
courants. La rsistance offerte est trs faible et les courants sont intenses.
Les mmes conducteurs du rotor portant ces courants se trouvent toujours dans le chemin du
flux provenant du stator, ils sont alors soumis des forces ainsi produites tendant entraner
le rotor dans le sens de rotation du champ.
- 01 -
Lr
Lr ' m 2
Rr ' Rr
m2
[Vs ] [ Rs ].[ I s ]
d
[ s ]
dt
(1.10)
Les quations des tensions rotoriques crites dans un rfrentiel tournant li au rotor,
peuvent tre exprimes par :
[Vr ] [ Rr ].[ I r ]
d
[ r ]
dt
UFAS: 2012
(1.11)
- 00 -
O :
Vas
[V s ] Vbs
Vcs
I ar
[ I r ] I br ;
I cr
I as
[ I s ] I bs ;
I cs
ar
[ r ] br ;
cr
Rs
[ Rs ] 0
0
0
Rs
0
0
Rr
0 ; et [ Rr ] 0
0
Rs
as
[ s ] bs
cs
0
Rr
0
0
0
Rr
Les flux statoriques et rotoriques instantans par phase, sont donns par :
[ s ] [ Lss ].[ I s ] [M sr ][ I r ]
(1.12)
[ r ] [ Lrr ].[ I r ] [M sr ][ I s ]
ls
O : [ Lss ] M s
M s
Ms
ls
Ms
Ms
M s ;
ls
(1.13)
lr
[ Lrr ] M r
M r
Mr
lr
Mr
Mr
M r ; et
lr
2
2
cos(
)
cos(
)
cos(
3
3
2
2
[ M sr ] M sr cos(
)
cos( )
cos(
)
3
3
cos( 2 ) cos( 2 )
cos( )
3
3
En mettant (1.3) et (1.4) dans, respectivement, (1.10) et (1.11), nous obtenons les deux
expressions suivantes :
t
d
[ I s ] M sr
. I r
dt
dt
t
d
M sr T .I r
[Vr ] [ Rr ].[ I r ] [ Lrr ] [ I r ]
dt
dt
[Vs ] [ Rs ].[ I s ] [ Lss ]
(1.14)
(1.15)
UFAS: 2012
- 01 -
UFAS: 2012
- 02 -
Donc:
Les grandeurs Vs, Is, et s sont dfinies dans un repre immobile li au stator de systme
d'axes (A, B, C) situs dans un mme plan et dcals deux deux d'un angle de 2/3.
Les grandeurs Vr, Ir, et r sont dfinies dans un repre attach la partie tournante de
systme d'axes (A, B, C) situs dans un mme plan et dcals deux deux d'un angle de
2/3. Ainsi, le rotor tourne la vitesse
d
, par rapport au stator immobile.
dt
Nous dfinissons un systme d'axes situ dans le mme plan que les autres systmes d'axes et
d s
par rapport au repre li au stator.
dt
Les matrices de Park et de Park inverse sont dfinies sous la forme suivante [2]:
1
1
1
2
2
2
2
2
2
P( s ) cos( s ) cos( s ) cos( s ) ,
3
3
3
2
2
sin( s ) sin( s
) sin( s
)
3
3
P( s )1
(1.16)
2
2
cos( s
) sin( s
)
3
3
2
2
cos( s
) sin( s
)
3
3
cos( s )
2
1
2
1
2
sin( s )
(1.17)
Le lien entre les deux repres est donn par les quations suivantes:
Vdqs [ P( s )]Vs
Vdqr [ P( r )]Vr
I dqs [ P( s )]I s
I dqr [ P( r )]I r
et
dqs [ P( s )] s
dqr [ P( r )]r
[Vdqs ] [ Rs ][ I dqs ]
d
d
dqs [ P( s )]1 [dqs ]
dt
dt
UFAS: 2012
d
[ P( s )]1 [dqs ]
dt
d
[ P( s )]1[dqr ]
dt
(1.18)
(1.19)
(1.20)
d
P( s )1
dt
- 03 -
sin( )
cos(
)
0
s
s
2 d s
2
2
sin( s
) cos( s
) 0
3 dt
3
3
2
2
) cos( s
) 0
sin( s
3
3
(1.21)
P( s ) d P( s )1
dt
Sachant que:
d
s
dt
0
d s
dt
0
0
(1.22)
d s
s
dt
Vds Rs
V
qs 0
0 I ds d ds 0
.
Rs I qs dt qs s
s ds
.
0 qs
(1.23)
Vdr Rr
V
qr 0
0 I dr d dr 0
.
Rr I qr dt qr r
r dr
.
0 qr
(1.24)
(1.25)
(1.26)
Aprs un calcul:
P( s )[ Lss ]P( s )
l s M s
0
0
0
ls M s
0
l s 2M s
0
0
(1.27)
Et
P( s )[ Lss ]P( s )
UFAS: 2012
cos( s r ) sin( s r ) 0
3
M sr sin( s r ) cos( s r ) 0
2
0
0
0
(1.28)
- 04 -
D'aprs l'galit: s r
P( s )[ Lss ]P( s )
1 0 0
3
M sr 0 1 0
2
0 0 0
(1.29)
Ls l s M s
Ls l s M s
3
Lm M sr
2
ds Ls
qs 0
0 I ds Lm
.
Ls I qs 0
0 I dr
.
Lm I qr
(1.30)
dr Lr
qr 0
0 I dr Lm
.
Lr I qr 0
0 I ds
.
Lm I qs
Vds
Vqs
V
dr
Vqr
dds d s
qs
dt
dt
dqs d s
Rs .I qs
ds
dt
dt
d
d
Rr .I dr dr r qr
dt
dt
dqr d r
Rr .I qr
dr
dt
dt
Rs .I ds
(1.31)
ds
qs
dr
qr
Ls .I ds Lm .I dr
Ls .I qs Lm .I qr
Lr .I dr Lm .I ds
(1.32)
Lr .I qr Lm .I qr
C m p[i s ]T
UFAS: 2012
pL
d
M sr [ir ] p( ds i qs qs i ds ) m ( dr i qs qs ids )
dt
Lr
(1.33)
- 05 -
J dm
f
Cm m Cr
p dt
p
Mise en quation d'tat: On substitu les quations (1.31) et (1.32) on trouve
2
dI ds
Lm
L
L
1
( Rs
.Ls
Lr .Tr
Lr .Tr
Lr
dt
2
dI qs 1 ( R Lm ).I .L .I Lm Lm .. V
s
qs
s s ds
qr
dr
qs
dt
.Ls
Lr .Tr
Lr .Tr
Lr
ddr Lm
1
.I ds dr ( s ).qr
(1.34)
Tr
Ts
dt
dqr L
1
m .I qs qr ( s ).dr
Tr
Tr
dt
2
d p . Lm (dr I qs qr I ds ) p C r f m
dt
J Lr
J
P
2
Lr
Lm
O : 1
: est le facteur de dispersion et Tr
: est le constant du temps
Rr
Ls .Lr
rotorique.
1.5. Bilan de puissance:
Lorsquon alimente un moteur asynchrone, une partie Pjs de la puissance qu'il reoit Pa
est dissipe sous forme des pertes Joule dans les enroulements du stator et une autre partie Pf
est dissipe dans le fer. Le reste de la puissance est transporte au rotor par induction travers
l'entrefer.
Une troisime partie Pjr est dissipe par effet Joule dans les enroulements du rotor et ce qui
reste cest la puissance mcanique Pmc, si on soustrait les pertes Pmc dues aux frottements
et ventilation, on obtient Pu la puissance utile fournie la charge mcanique.
Et pour mieux comprendre le cheminement des puissances on donne le diagramme ci-dessous
UFAS: 2012
- 06 -
Notation
Signification
Relation
Pa
Pa 3U s I s cos
Pjs
Pjs 3Rs I s
Pf
Pertes Fer
Puissance lectromcanique
fournie au rotor
Pm
Pjr
Pmc
Pmc
Pu
UFAS: 2012
Pm=Pa-Pjs-Pf=Cm.s
Pmc=Pm-Pjr
Pu=Pmc- Pmc
Pu
Pu
Pa Pu Pertes
- 07 -
Couple(N.m)
40.00
40.00
30.00
30.00
Avec Matlab
60
IM1.MI
50
40
20.00
20.00
30
10.00
10.00
20
-10.00
-20.00
0
0.20
0.40
0.60
0.80
10
-10.00
-20.00
-10
t(s) t
1.00
Vitesse(rd/mn)
180.00
180.00
150.00
150.00
125.00
125.00
100.00
100.00
75.00
75.00
50.00
50.00
25.00
25.00
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
160
IM1.OME GA
140
120
100
80
60
40
20
-20.00
-20.00
0
0.20
0.40
0.60
0.80
1.00
t
t(s)
Courant statorique(A)
50.00
50.00
40.00
40.00
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
15
IM1.I1A
10
30.00
30.00
20.00
20.00
10.00
10.00
-10.00
-10.00
-20.00
-20.00
-30.00
-30.00
-5
-10
-40.00
-40.00
0
0.20
UFAS: 2012
0.40
0.60
0.80
1.00
-15
t(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
- 08 d
5
-1
-2
-3
-4
-5
t(s)
0.52
0.54
0.56
0.58
0.6
0.62
0.64
0.66
0.68
0.7
Conclusion :
Les lgres diffrences entre les rsultats obtenues avec Simplorer et Matlab duent a la
mthode de simulation, sachant que Simplorer utilise la rsolution des quations
diffrentielles avec la mthode de Euler par contre Matlab utile la mthode Runge Kutta.
UFAS: 2012
0.72
- 11 -
Chapitre 2:
Introduction:
L'lectronique de puissance est considre parmi les grandes applications de
l'lectrotechnique, qui s'intresse la conversion statique de l'nergie lectrique.
La conversion de l'nergie lectrique une forme approprie aprs sa production ncessite des
montages spciaux pour faire cette conversion (ils sont appels convertisseurs statiques).
UFAS: 2012
- 10 -
2.1. Le redresseur:
Introduction:
Les montages redresseurs, sont les convertisseurs de l'lectronique de puissance qui
assurent directement la conversion alternative- continue. Ils sont aliments par une source de
tension alternative monophase ou polyphase.
Souvent, les tensions monophases et triphases du rseau industriel de 50 Hz sont redresses.
[08]
On reprsente un redresseur par le symbole suivant:
UFAS: 2012
- 11 -
U d0
2 q
q
2
2 q
(2.1)
U d U d 0 U K sin Kqtdt
(2.2)
K 1
sin( Kq 1)
sin( Kq 1)
2q q
q
q
q
UK
Vm sin t sin Kqtdt
0
2
Kq 1
Kq 1
UK
2qVm
(1 K q )
2
(1) K sin
2(1) K
cos Kqt
Donc la valeur de Ud s'exprime comme suit: U d U d 0 1
2 2
K 1 1 K q
UFAS: 2012
(2.3)
(2.4)
- 12 -
2q
.[06]
R2 : v1 U d 0
imax I d ,
(2.5)
UFAS: 2012
i moy
I eff
Id
,
q
(2.6)
2
q
q
2
- 13 -
2
d
dt
Id
q
(2.7)
Pd U d 0 I d
(2.8)
Si on considre les chutes de tensions et que id n'est pas constant, alors on obtient:
1
2
I U
d
(2.9)
S q
Vm
2
vm
2
I eff ,
(2.10)
Q qv1I1 sin 1 ,
(2.11)
D S 2 P2 Q2
(2.12)
V1 (t ) 2 Vm sin(.t )
V2 (t ) 2 Vm sin(.t )
3
V3 (t ) 2 Vm sin(.t 3 )
(2.13)
a- Montage pratique
- 14 -
b- Tension redresse
Ud = max {v1, v2, v3}
Ud = v1 si la diode D1 est passante
Ud = v2 si la diode D2 est passante
Ud = v3 si la diode D3 est passante
Tension redrese
400
300
200
Ud(V)
100
-100
-200
-300
-400
0.005
0.01
0.015
0.02
t(s)
0.025
0.03
0.035
0.04
Ud
1
2
5
6
vdt 2 vdt
0
3 3
3 6
Vm
V 0.827 * Vm
2
2
(2.14)
2q
1.732 * Vm ,
Cest dire que la diode va supporter une tension inverse suprieure la tension
d'alimentation.
UFAS: 2012
- 15 -
500
400
300
Ud(V)
200
100
-100
-200
-300
-400
0.005
0.01
0.015
0.02
t(s)
0.025
0.03
0.035
0.04
UFAS: 2012
- 16 -
Ud
1
2
5
6
vdt 2 vdt
0
3 3
Vm
3 6
V 1.654 * Vm
(2.15)
UFAS: 2012
- 17 -
Introduction:
Si la source continue est une source de courant, l'onduleur est appel commutateur de
courant. Il impose la forme d'onde du courant, par contre la forme d'onde de la tension aux
bornes de la charge dpend de la nature de la charge.
UFAS: 2012
- 18 -
4ES
sin(2 K 1)t
K 0 ( 2 K 1)
u (t )
UFAS: 2012
- 21 -
v a vb v c 0
i a ib ic 0
et :
U ab v a vb
U ac v a v c
(2.16)
(2.17)
U ab U ac
U bc U ba
vb
3
U ca U cb
vc
3
(2.18)
UFAS: 2012
- 20 -
5. 00m
10 .00 m
15 .00 m
20 .00 m
25 .00 m
30 .00 m
35 .00 m
40 .00 m
1. 00
1. 00
0. 75
0. 75
0. 50
0. 50
0. 25
0. 25
SI N.VAL
SI N1.VAL
SI N2.VAL
TRIANG.VAL
-0 .25
-0 .25
-0 .50
-0 .50
-0 .75
-0 .75
-1 .00
-1 .00
-1 .20
-1 .20
0
5. 00m
10 .00 m
15 .00 m
20 .00 m
25 .00 m
30 .00 m
35 .00 m
40 .00 m
fc
Uc
et le rapport de frquence m
.
fm
Um
UFAS: 2012
- 21 -
Conclusion :
UFAS: 2012
- 22 -
Chapitre 3:
Introduction :
Parmi les techniques de commande de la machine asynchrone en agissant sur le glissement, la
cascade hypo synchrone (la rcupration de la puissance secondaire). On peut rgler la vitesse du
moteur asynchrone bagues aliment directement par le rseau tension et frquence constantes,
en agissant sur la puissance prleve entre les bagues.
La ncessit des convertisseurs statiques est justifie par le fait que : Le redresseur a pour rle
de redresser les tensions triphases, et londuleur non autonome (conversion de frquence) se
charge de faire une conversion de tension et de frquence.
Le rapport de transformation de la machine asynchrone rotor ouvert est dsign par m, celui
du transformateur triphas par KT. Le courant alternatif du rotor, la pulsation gs, est redress puis
filtr par une bobine dinductance L. Un onduleur assist assure la conversion continu-alternatif
la frquence du rseau. Cest par action sur langle de retard lamorage des thyristors de
londuleur que lon rgle la puissance renvoye au rseau et donc la vitesse du moteur. Un
transformateur triphas est ncessaire pour adapter la tension de sortie de londuleur celle du
rseau.
UFAS: 2012
- 23 -
UFAS: 2012
- 24 -
Une pulsation g.
Ud
3 3Vr
3 3kgVs
(3.0)
Ud
3 3mgVs
(3.1)
Ud
3 3Vs
K T cos
(3.2)
La comparaison des deux expressions donne : a ct onduleur
Ud
3 3mgVs
3 3Vs
K T cos
g g0
KT
cos
m
(3.3)
vide Ud est ngligeable, le glissement diffre peu de g 0
KT
cos
m
0 g 0
5
3
0 cos
, c'est--dire, on fait varier g0 :
2
6
3 KT
.
2 m
(3.4)
UFAS: 2012
- 25 -
Dans cette plage de , g est toujours positif c'est--dire que la machine fonctionne en
moteur, do le nom hyposynchrone.
Si </2,
(hypersynchrone).
b. En charge:
A cause de la rsistance interne du moteur, notamment de sa ractance, la tension
redresse, lorsque le dbit du courant Id suppos constant, est :
Ud
3 3mgVs
- U d
(3.5)
La comparaison des deux expressions donne :
Ud
3 3mgVs
- U d
3 3Vs
cos
U d
KT
cos
m
3 3mVs
(3.6)
3.3.2. Le Couple :
La puissance prleve aux bornes du rotor est UdId, elle est gale au produit du
glissement par la puissance Pm traversant lentrefer. De plus le couple C est le quotient de
cette puissance par la vitesse angulaire synchrone s :
U d I d gPm gCm s
(3.7)
Donc :
3 3mgVs
Pm
U I
d d Id
g s
- U d
g s
(3.8)
La chute de tension Ud fait que le couple ne croit par tout a fait proportionnelle au
courant Id. Lallure de C() pour diverses valeurs de compris entre /2 et
UFAS: 2012
5
.
6
- 26 -
(3.9)
f r gf
U d U d0 - U s
Ud
3 3mgVs
3 3mgVs
- (2R 2
- 2R 2 I d -
3gX 2
3gX 2 I d
)I d
(3.10)
D'aprs ces deux quations la puissance dissipe la sortie est :
P Ud I d
UFAS: 2012
3 3mgVs
I d - (2R 2
3gX 2
)I d
(3.11)
- 27 -
3 3K T Vs cos
(3.12)
- (2R T 3
XT
)I d
(3.13)
P Ud ' I d
3 3K T Vs cos
I d - (2R T 3
XT
)I d
(3.14)
D'aprs la loi des mailles, les valeurs moyennes des tensions du redresseur et de l'onduleur
sont gales:
Ud=Ud
UFAS: 2012
==>
3 3K T Vs cos
- (2R T 3
XT
)I d
3 3mgVs
- (2R 2
3gX 2
)I d
- 28 -
2R T 2R 2
) Id
3
3
( 3mVs - X 2 I d )
3K T Vs cos (X T
(3.15)
KT
cos
m
Le glissement est toujours positif g>0, c'est--dire que la machine fonctionne en moteur, do
le nom cascade hyposynchrone.
Vc 2
Vc 1
3 3K T Vs cos
3 3mgVs
R c 2(R 2 R T )
R
3(gX 2 X T )
UFAS: 2012
- 31 -
(3.16)
Ud Id
g s
Ce
(-
3 3K T Vs cos
Ce
Ce
(2R T
3X T
)I d )I d
g s
(-
3 3mgVs
Avec Ce
(2R T
g s
3X T
)I d )I d
3 3mVs
I d A.I d
s
(3.17)
(3.18)
Id
3
2( R2 RT ) ( gX 2 X T ) Rcas gR'c as
(3.19)
Avec:
R 2 R r gm 2 R s
R cas 2(R r R T )
R' cas 2m 2 R s
UFAS: 2012
XT
(3.20)
X2
3 6
G
- 30 -
K T Vs
Uh
I
I
Id d Ucm d g
g
U cm
(3.21)
O :
G
I d
KM
U
Rcas gR'cas
cm
I
A( Rcas gR'cas ) R'cas ( Ag GUcm )
A I d R'cas
d
2
( Rcas gR'cas )
Rcas gR'cas
g
(3.22)
Posant :
KR
R'cas
Rcas gR'cas
C'est--dire que :
I d
A I d R'cas
A
Id 0KR
g Rcas gR'cas Rcas gR'cas
(3.23)
UFAS: 2012
A
K R I d )g
Rcas gR'cas
- 31 -
Avec :
g
(3.24)
Lquation devient :
I d K M U cm (
KR Id )
Rcas gR'cas
s
(3.25)
d
C Cr C f
J
dt
C f f
(3.26)
d
Ce Cr f
dt
(3.27)
Ce C r
( Jp f ) Ce Cr
f (1 pTm )
(3.28)
Tm
O :
J
f
A
I d Cr
Ce Cr s
f (1 pTm )
f (1 pTm )
(3.29)
I d K M U cm (
KR Id 0 )
Rg 0 pL f
s
(3.30)
Rg0=Rcas+gRcas
Te
L
Rg 0
A
Rg 0
I d K M U cm (
KR Id 0 )
1 pTe
s
UFAS: 2012
(3.31)
- 32 -
I d K M U cm
A
Rg 0
KR Id 0
1 pTe s
s
(3.32)
Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons dmontr avec une tude dtaille que la commande de
la machine asynchrone par la cascade hyposynchrone a deux avantages majeurs : Le premier
est que la vitesse est commande par le changement de langle damorage des semiconducteurs, le second est le fait que le couple ne croit pas tout fait proportionnellement au
courant (presque linaire).
UFAS: 2012
Chapitre 4:
Introduction:
Dans ce chapitre, on va simuler la commande de la vitesse partir de la variation de
langle en se basant sur lallure de la vitesse, du couple et du courant statorique.
- 34 -
Ie
Is
Lf
Vred
Cf
Vs
di e v red v s
dt L
dv s i e i s
dt
Cf
(4.1)
Vs (s)
1
Vred (s) L f Cf S2 1
(4.2)
Cette fonction de transfert est de deuxime ordre dont la frquence de coupure est :
f 1/ Lf C f
(4.3)
Pour liminer lharmonique dordre deux et les harmoniques suprieures, on doit imposer le
choix suivant :
fc > 2f
Avec f = 6f : frquence de la tension redresse Vred
Alors :
Lf Cf > 2.78 10-6
UFAS: 2012
- 35 -
4t
T (4n 1) Si t nTp , (n 1 / 2)Tp
p
Vp
4t (4n 3) Si t (n 1 / 2)T , (n 1)T
p
p
Tp
Avec
n : entier naturel.
UFAS: 2012
- 36 -
1600
(Nm)
1400
15
1200
1000
Vitesse(tr\mn)
10
800
600
400
0
200
t(s)
-5
t(s)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
t(s)
Le courant statorique
25
20
15
10
ia(A)
-5
-2
-10
-15
-4
-20
t(s)
-25
0.2
0.4
0.6
0.8
t(s)
1.2
t(s)
1.4
-6
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
UFAS: 2012
0.85
- 37 -
1600
(Nm)
(tr/mn)
1400
15
1200
1000
10
800
5
600
400
0
200
t(s)
t(s)
-5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
0
1.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
15
(A)
10
(A)
3
2
5
1
0
-1
-5
-2
-3
-10
-4
t(s)
-15
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
t(s)
1.4
-5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.1
1.2
UFAS: 2012
1.3
- 38 -
(tr/mn)
(Nm)
1400
1200
1000
800
600
400
200
t(s)
t(s)
-200
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
(A)
(A)
t(s)
t(s)
UFAS: 2012
- 41 -
1600
(Nm)
(tr/mn)
1400
1200
1000
800
600
400
200
t(s)
-200
(A)
t(s)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
(A)
t(s)
t(s)
UFAS: 2012
- 40 -
- 41 -
K p Ki1
1
1
( p1
)(rf )
Cr
f Jp
p
f Jp
Soit :
K p p Ki
Jp ( K p1 f ) p K i1
2
rf
p
Cr
Jp ( K p1 f ) p K i1
2
BF
K p1 p K i1
Jp ( K p1 f ) p K i1
2
Jp 2 ( K p1 f ) p Ki1 J .( p p1 )( p p2 ) Jp 2 J .( p1 p2 ). p J . p1 p2
En identifie, on trouve :
K p1 2.J f
K i1 2.J .
I d K M U cm
A
Rg 0
KR Id 0
1 pTe s
s
Ki 2
Rg 0
A
1
Rg 0 s
p
p
sa valeur finale 3, c'est--dire :
UFAS: 2012
- 42 -
t95% 3 3
A
1
S Rg 0
Ki 2 Ki 2 t95%
Rg 0 s
3
A
C(Nm)
-1
1.4
1.6
1.8
2.2
2.4
2.6
2.8
i(a)
1.2
C(Nm)
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
g
0.6
0.7
0.8
0.9
UFAS: 2012
- 43 -
Conclusion :
UFAS: 2012
CONCLUSION GENERALE
La machine asynchrone reste de loins la plus utilise en industrie, compte tenu de son
cout et entretien assez intressent.
Le couplage naturel existant entre le flux et le courant laisse sa commande un peu plus
difficile en comparaison la commande de la machine courant continu.
5
, pour que le glissement soit toujours positif (fonctionnement
6
toujours en moteur). On travaille avec un angle infrieure 180 pour laisser un angle de
garde do le nom hyposynchrone.
Dans lutilisation de cette cascade, il est ncessaire dinsrer un filtre LC pour filtrer
les harmoniques de rang impaires et baisser les ondulations du courant, et la technique MLI
comme rfrence pour gnrer les impulsions vers les gchettes des semi conducteurs afin
dloigner les harmoniques de rang suprieures.
Lallure du couple - courant donne une ide quil est prfrable dutiliser la cascade
hyposynchrone pour la commande des machines grande puissance.
UFAS: 2012
- 46 -
5: ANNEXE
Paramtres de la MAS :
A. Paramtres de la machine asynchrone 1 utilise pour la simulation :
Puissance nominale
1.08 kW
Tension nominale
220/380 V
Courant nominale
2.05/4.91 A
Facteur de puissance
0.8
La vitesse de rotation
1500 tr/mn
Rsistance statorique
10
Rsistance rotorique
6.3
0.4642 H
0.4612 H
Inductance mutuelle
0.4212 H
0.02 kg.m2
5 N.m
1,05kW
Tension nominale
220/380 V
Courant nominale
2/ 3,45A
Facteur de puissance
0.8
La vitesse de rotation
1500 tr/mn
Rsistance statorique
2.25
Rsistance rotorique
0.7
0.1232 H
0.1122 H
Inductance mutuelle
0.1118 H
0.05 kg.m2
5 N.m
UFAS: 2012
5: ANNEXE
- 47 -
(D.1)
k 1
1
2T
Tel que: a0
1
ak
2T
1
bk
2T
f ( x)dx
(D.2)
f ( x) cos kxdx
(D.3)
f ( x) sin kxdx
(D.4)
f ( x) a0 Ak sin(kx k ) ,
(D.5)
a k bk
2
(D.6)
k 1
O Ak
k artg (
bk
)
ak
(D.7)
E. Intgration numrique:
Nous avons choisit la mthode de Simpson qui utilise le polynme d'interpolation d'ordre 2
I2 ( f )
ba
ab
[ f (a) 4 f (
) f (b)]
6
2
I 2,m ( f )
x xk 1
h m1
[ f ( xk ) 4 f ( k
) f ( xk 1 )]
6 k 0
2
(E.1)
(E.2)
Exemple:
2
I xe x cos(2 x)dx
0
3(e 2 1) 10 .e 2
0.1221226046
25
5: ANNEXE
- 48 -
F1 F (t 0 , x0 ,U 0 )
t1 t h
x x h F
1
1
2
U U (t )
1
1
(F.1)
F2 F (t1 , x1 ,U 1 )
t 2 t h
x x h F
2
2
2
U U (t )
2
2
(F.2)
F3 F (t 2 , x2 , U 2 )
t t h
3
x3 x hF3
U 3 U (t3 )
(F.3)
F4 F (t3 , x3 ,U 3 )
(F.4)
(F.5)
t t 0
x x
0
U U (t 0 )
x' x'
0
U ' U ' (t 0 )
(F.6)
t t 0 2
x x h f
0
1
U U (t 0 )
2
x ' x '0 2 f
U ' U ' (t h )
0
2
UFAS: 2012
(F.7)
(F.8)
5: ANNEXE
- 51 -
h
f 2 f 2 (t 0 , x, x' ,U ,U ' )
2
h
f 2 ' f1 ' (t 0 , x, x' ,U ,U ' )
2
(F.9)
t t 0 2
x x h f
0
2
U U (t 0 )
2
U ' U ' (t h )
0
(F.10)
h
f 3 f 3 (t , x, x' ,U ,U ' )
2
h
f 3 ' f 3 ' (t , x, x' ,U ,U ' )
2
t t 0 h
x x hf
0
3
U U (t 0 h)
x' x' hf '
0
3
U ' U ' (t 0 h)
h
f 4 f 4 (t , x, x' ,U ,U ' )
2
h
f 4 ' f 4 ' (t , x, x' ,U ,U ' )
2
(F.11)
(F.12)
(F.13)
G. THD:
U 2 Ud0 Uh
2
(G.1)
Ud0 Uh
2
U2
U
(G.2)
THD 1
UFAS: 2012
Ud0
U2
Uh
U
(G.3)
(G.4)
BIBLIOGRAPHIE
- 50 -
[01] Carlos CANUDAS de Wit Modlisation, contrle vectoriel et DTC, commande des
moteurs asynchrone 1 Edition DUNOD, anne 2005.
[02] Claude Chaigne- Erik Etien- Sbastien Cauet- et Laurent Rambaurt Commande
vectorielle sans capteur des machines asynchrones Edition HERMES, anne 2005.
[03] Michel PINARD Commande lectronique des moteurs lectriques Edition
DUNOD, anne 2004.
[04] Thodore WILDI Electrotechnique Edition DEBOECK Universit, anne 2009
[05] HARKATI Nacereddine, HAOUD Lahcen, Dtermination des paramtres de la
machine asynchrone avec prise en compte des effets thermique, pelliculaires et de
saturation. PFE en Electrotechnique, ENP dAlger, anne 2009.
[06] Guy SEGUIER L'lectronique de puissance Edition DUNOD, anne 1999.
[07] H.BUHLER L'lectronique de puissance Edition DUNOD, anne 1989.
[08] Laroche Jacques L'lectronique de puissance, cours et exercices corrigs Edition
DUNOD, anne 2005.
[09] GUERTI Mhania, DOUKHALI Mourad Rseau de Petri, PFE en Electronique, ENP
dAlger, anne 1978.
[10] R.SIACI Etude et commande d'une structure minimale de conversion directe
AC-AC , Magistre en Automatique ENP Alger 2001.
[11] Hubert Razik La machine asynchrone a vitesse variable 1 Edition HERMES, anne
2006.
[12] AMAMRA Kamel et BENYAMINA Abdelkader Commande par mode de glissement
avec observateur dun moteur asynchrone aliment en tension, PFE en
Electrotechnique, universit de Chlef, anne 2005.
[13] ACHOURI Radouane, HIDOUCHE Mohamed Commande vectorielle de la machine
asynchrone. PFE en Electrotechnique, ENP dAlger, anne 2007.