TD de syst`

emes asservis n10

Novembre - Decembre 2004

Etude de la stabilit
e

Un syst`eme est decrit par sa representation detat :







1 0
2
1 2

.X
.U
Y =
.X +
X=
0 2
0
4 3
Quel est lordre de ce syst`eme ?
Donner le nombre dentrees ? le nombre de sorties ?
Calculer eAt par le theor`eme de Caley-Hamilton
Ce syst`eme est-il stable ?

Commande de trois bacs deau en cascade

Un syst`eme est compose de trois bacs en serie numerotes de 1 a

` 3 (voir schema
1). On appelle ni le niveau deau dans le bac i et Si sa surface. Les vannes R1 ,
R2 et R3 sont libres et ouvertes et laissent passer un debit deau proportionnel
a
` la difference de hauteur entre les deux bacs. Par exemple, le debit allant du
bac 1 au bac 2 est de R1 (n1 n2 ). (Rappel : cette propriete lineaire nest vraie
quautour dun point de fonctionnement et en ne considerant que de petites
variations des hauteur - voir TD 1) Les bacs 1 et 3 sont alimentes par un debit
dentree u1 (t) et u3 (t). La sortie est la hauteur du bac 2.
u 1(t)

S1

S2

S3

u 3(t)

n3
n1

n2

R1

R2

R3

s(t)

Figure 1: Schema des trois bacs

Donner une representation detat de ce syst`eme. (on prendra les variables
n1 , n2 et n3 comme variables detat.
1

Syst`
eme de type 2

Un syst`eme a une fonction de transfert :

T (p) =

Y (p)
K
= 2
U (p)
p .(1 + p)

On prendra comme application numerique : K = 1 et = 100ms.

1. Donner lordre et le type de cette fonction de transfert
2. Etudier la stabilite en boucle fermee de ce syst`eme ?
3. En choisissant les variables de phase, donner une representation detat de
ce syst`eme. Definir les variables detat.
4. On souhaite stabiliser ce syst`eme par un retour detat. Donner le correcteur G a
` appliquer pour obtenir, en BF un syst`eme dont la fonction de
transfert soit :
H(p) =

Y (p)
1
=
R(p)
(1 + p) (1 + p + p2 )

o`
u R(p) est la consigne.
5. Completer la figure 2. Si on na pas la reponse a
` la question precedente,
on prendra G = [ g1 g2 g3 ].

R(p)

K
1 + Tp

1/p

Figure 2: Schema bloc

1/p

?=Y(p)