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Mecanique Des Solides
Mecanique Des Solides
Laurent Granjon
3 fvrier 2000
Copyright : utilisation de ces documents libre pour tout usage personnel. Utilisation autorise
pour tout usage public non commercial, condition de citer son auteur (Laurent Granjon, ESISAR,
INPG, mel : Laurent.Granjon@esisar.inpg.fr) et de me signaler tout usage intensif. Utilisation
commerciale interdite sans accord crit de ma part.
ESISAR
PH-212 EI-2
Sommaire
Titre et notice de copyright
Sommaire
Bibliographie
Introduction la mcanique des solides
Notion de systme - Notion de modle
Hypothses utilises en mcanique classique
Limites de la mcanique classique
Applications
Mthodologie dtude
Savoir et savoir-faire ncessaires la rsolution dun problme de mcanique
Plan dtude dun systme mcanique
Rappel de calcul vectoriel
Produit scalaire
Bases orthonormes
Produit vectoriel
Produit mixte
Elments du cadre mathmatique
Espaces
Reprages
Vecteur libre
Vecteur li
Ensemble de vecteurs lis
Torseurs
Action mcanique - Statique
Action mcanique
Dfinitions utiles pour la modlisation
Action mcanique exerce sur un solide ou un ensemble de solides
Principe fondamental de la statique
Principe daction et de raction - actions mcaniques rciproques
Nombre dquations
Mthode dtude dun problme de statique
Les liaisons parfaites
Dfinition
Les principales liaisons parfaites
Schmatisation normalise des liaisons
Crer et recrer des liaisons
Cinmatique
Dfinition
Hypothses
Position dun point par rapport un repre
Point li un solide
Trajectoire dun point par rapport un repre choisi
Vecteur rotation dun solide ou dun repre
Drive cinmatique dun vecteur
Vitesse dun point par rapport un repre
Acclration dun point par rapport un repre
II
I
II
IV
1
1
1
2
2
2
4
5
6
6
6
8
8
10
10
10
11
13
13
14
15
15
15
17
17
19
20
20
22
22
22
28
30
31
31
31
32
32
33
34
36
36
38
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ESISAR
III
PH-212 EI-2
39
39
39
40
41
41
42
42
43
44
48
49
49
52
53
54
55
56
56
56
57
57
58
59
59
60
62
63
63
64
66
66
67
69
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ESISAR
PH-212 EI-2
Bibliographie
GAILLARD, RAFFY - Mcanique gnrale, Tome I et II - EYROLLES 1990
PERES - Mcanique gnrale - quatrime dition - MASSON, 1994
AGATI, BREMONT et DELVILLE - Mcanique du solide (applications industrielles) DUNOD
1986
BERTIN, FAROUX, RENAULT - Cours de physique, Mcanique 2, Classes prparatoires et
premier cycle universitaire, DUNOD 1996
KRAIGE, MERIAM - Mcanique de lingnieur, Statique, REYNALD GOULET inc 1996
BONE, BOUCHER et MOREL - Mcanique gnrale (cours et applications) - DUNOD
UNIVERSITE, 1984
COIFFET - La robotique, principes et applications - HERMES. 1986
CRAVERO - Elments de mcanique classique et statique, EYROLLES, 1988
HENRIOT - Trait thorique et pratique des engrenages - DUNOD - Tomes I et II, 1960
IV
3 fvrier 2000
ESISAR
Introduction
Ch 1 PH-212
Noublions jamais quon modle nest quune reprsentation (trs) imparfaite de la ralit.
Dans le cadre de ce cours, nous allons nous intresser uniquement aux relations mcaniques entre les
solides, les relations mcaniques tant celles qui modifient l tat de repos ou de mouvement d un systme
matriel ou de certaines de ses parties
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ESISAR
Introduction
Ch 1 PH-212
On ne retiendra, dans l ensemble des relations entre le systme et le monde extrieur que celles qui
modifient ltat de repos ou de mouvement du systme ou de certaines de ses parties.
4 Applications
Une application classique du cours de mcanique du solide est le gyroscope, mais, de plus en plus, la
robotique et l automatisation des processus vont nous intresser. Les systmes automatiss et les robots
doivent tre de plus en plus complexes, rapides, prcis. La mcanique, couple l informatique, permet
de dimensionner et de prvoir des modles de commande relativement sophistiqus pour optimiser la
commande et l asservissement de robots de plus en plus complexe et rapides, avec une rptabilit
toujours amliore.... Et ce, en temps rel.
5 Mthodologie
La mthode que nous allons utiliser consiste s intresser successivement chacun des solides ou
ensemble de solides constituant un mcanisme. Il faut isoler le solide.
Nous analyserons alors :
Ses mouvements : un solide possde six degrs de libert, et chaque degr de libert correspond un
paramtre gomtrique, linaire ou angulaire. Deux cas sont alors possible :
Soit ce paramtre est connu (on dira asservi). Cela suppose qu une action mcanique inconnue permet
dobtenir la loi de variation de ce paramtre en fonction du temps
Soit ce paramtre est inconnu, on dira libre, car il est libre d voluer en fonction des lois de la
mcanique. L action mcanique qui s exerce alors sur ce paramtre est alors connue, ventuellement
nulle.
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ESISAR
Introduction
Ch 1 PH-212
Les actions mcaniques exerces par le reste du monde, par l extrieur, sur le solide ou sur l ensemble
de solides. On distinguera entre :
les actions mcaniques connues, volumiques (poids par exemple) ou surfaciques (pression de contact
exerce par un ressort, un amortisseur, ...)
les actions mcaniques inconnues donnes gnralement par les liaisons
On applique ensuite les lois de la mcanique gnrale dcouvertes par Galile, Newton, Lagrange,
Coriolis.........
La somme des lments de rduction les lments de rduction en M
=
(1.1)
toutes les actions mcaniques extrieures les quantits d' acclration de (S) par rapport
Les deux ensembles de vecteurs sont donc quivalents, ils sont reprsents par le mme torseur Soit
Torseur reprsentant
Torseur reprsentant
(1.2)
EXT S
( S)
(p S / t ) m
S/ g
dp = M S S / g (G S / t )
(1.3)
/C
(F )+ C
EXT S
EXT S
= Cp S / g (p S / t ) m P dp = C / g (S / t )
(S)
(1.4)
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ESISAR
Introduction
Ch 1 PH-212
En imposant une somme et un moment dynamique nul, on retrouve les lois de la statique :
EXT S
/C
=0
(F )+ C
EXT S
(1.5)
EXT S
=0
(1.6)
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ESISAR
Introduction
Ch 1 PH-212
Cinmatique
Vecteurs :
rotation
position
vitesse
acclration
des Gi/g
Cintique
Pour chaque solide de (S) on dtermine les
torseurs cintiques et dynamiques en des points
choisis (fixes ou Gi)
On transfre les torseurs dynamiques en un
points choisi comme centre des moments.
On les ajoute pour calculer le torseur
dynamique
MODELE STATIQUE
systme algbrique
MODELE DYNAMIQUE
RESOLUTION :
systme diffrentiel ou algbro diffrentiel
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Ch 2 PH-212
1.1.
dfinition
soient A et B deux vecteurs, formant entre eux un angle orient dans le sens trigonomtrique du plan
A, B . Le produit scalaire de A et B est le scalaire not
( )
A B = A B cos()
,
et
1.2.
A : norme de A
( A + A ) B = A B + A B
A ( B + B ) = A B + A B
1
(2.2)
proprits fondamentales
A B = B A
si A et B sont normaux entre eux, A B = 0
1.3.
linarit
(2.1)
(2.3)
(2.4)
si A = B le produit devient A A = A 2 = A
(2.5)
2. bases orthonormes
2.1.
dfinition
I normal J
I et J norms
deux possibilits :
ou
et
I 2 = J 2 = K2 = 1
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ESISAR
2.2.
2.2.1.
Ch 2 PH-212
B
>0
Sens
trigonomtrique
0<<
O
repre orthonorm direct : repre (O, I , J )
)( )
(
I2 = J2 = 1
/2
)
2.2.2.
dans lespace
( )
B
Sens trigonomtrique du plan A, B
)
A
( )
)
(
2.3.
2.3.1.
avec I 2 = J 2 = K 2 = 1
( )( )
soient
A = a1 I + a 2 J
et
B = b1 I + b 2 J
A B = a 1 I + a 2 J b1 I + b 2 J = a 1 b1 I 2 + a 1 b 2 I J + a 2 b1 J I + a 2 b 2 J 2
= a 1 b1 + a 2 b 2
(2.6)
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ESISAR
2.3.2.
en 3D :
Ch 2 PH-212
A = a1 I + a 2 J + a 3 K
et
B = b1 I + b 2 J + b 3 K
soient
A B = a 1 b1 + a 2 b 2 + a 3 b 3
(2.7)
Dfinition
soient deux vecteurs A et B formant entre eux un angle orient dans le sens trigonomtrique du plan
A, B . Le produit vectoriel de A et B , not A B est un vecteur C = A B tel que :
( )
( )
3.2.
(2.8)
C = A B sin ()
proprits fondamentales
, A1 + A 2 B = A1 B + A 2 B
(2.9)
A B1 + B 2 = A B1 + A B 2
(2.10)
3.3.
(2.11)
(2.12)
K
J
3.4.
soit A = a 1 I + a 2 J + a 3 K et B = b1 I + b 2 J + b 3 K
A B = ( a 2 b 3 a 3 b 2 ) I + (a 3 b 1 a 1 b 3 ) J + (a 1 b 2 a 2 b 1 ) K
dfinition
(2.13)
(2.14)
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ESISAR
Ch 2 PH-212
4.2.
proprits
b1
c1
b2
c2
a3
b3
c3
(2.15)
(2.16)
) (
) (
il sannule si deux au moins des vecteurs sont identiques : ex : (A, A, C )=0
....
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Ch 3 PH-212
Espaces
Le modle mathmatique utilis pour modliser lespace qui nous entoure est le suivant :
Mathmatiquement, lespace qui nous entoure est un espace affine (form de points) euclidien (on peut
dfinir la distance entre deux points), de dimension 3 sur le corps des rels Cet espace est not E3
Pour les oprations sur les vecteurs, on lui associera un espace vectoriel de dimension 3 (R3), sur le corps
des rels.
1.2.
Bases et repres
lespace R3 est rapport une base forme de 3 vecteurs appartenant cet espace
lespace E3 est rapport un repre form dun point dorigine du repre Oi par exemple et de trois
axes ayant les directions dune base choisie dans R3 ( X i , Yi , Z i ) par exemple.
Remarque : pour simplifier les calculs nous utiliserons uniquement des bases orthonormes directes.
2. Reprages
2.1.
reprer un point
dans E3 la position dun point est dfinie par trois coordonnes appeles dimensions si elles sont
invariables ou paramtres si elles sont fonction du temps.
2.2.
reprer un solide
Z0
Yr
Zr
O
Xr
C
Y0
X0
Remarquons cependant que les neuf paramtres dfinissant la position et lorientation de ce solides sont
lis entre eux par les trois relations suivantes :
AB = cte
Laurent Granjon 1999
BC = cte
10
CA = cte
(3.1)
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ESISAR
Ch 3 PH-212
Nous aurons donc besoin de 9-3=6 paramtres indpendants pour dfinir la position et lorientation du
solide. Par exemple, trois paramtres indpendants nous permettent de dfinir la position du point C dans
"0", il nous faut alors trois autres paramtres indpendants pour dfinir lorientation de "r" dans "0".
Nous en dduisons donc que, dans E3 la position et lorientation dun solide est dfinie par six
coordonnes appeles dimensions si elles sont invariables ou paramtres si elles sont fonction du temps.
Gnralement nous utiliserons les trois coordonnes dun point et les trois angles dEuler : , , .
2.3.
Angles dEuler :
Le plan ( O, X , Y ) recoupe le plan (O, X 0 , Y0 ) selon une droite . Soit u un vecteur unitaire de .
On introduit les angles :
(3.2)
(3.3)
(3.4)
Z0
(t
)
Y0
(t)
(t)
X0
3. Vecteur libre
3.1.
dfinition
cest un lment de R3 dfini par trois composantes dans une base r choisie
xr
V = x r X r + y r Yr + z r Z r crit sous forme de vecteur : V = yr
zr "r "
11
(3.5)
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3.2.
3.2.1.
S =
3.2.2.
xi
Vi = y i
z
i
(3.6)
produit scalaire
= V1 V2
P = V1 V2 = V1 V2 cos()
P = X 1 X 2 + Y1 Y2 + Z 1 Z 2
3.2.3.
Ch 3 PH-212
(3.7)
(3.8)
produit vectoriel
W = V1 V2 sin ()
= V1 V2
(3.9)
X 1 Y2 Y1 X 2
3.2.4.
(3.10)
Changement de base
x
soit le vecteur V = y projet dans la base 0. Projetons le dans la base 1
z "0"
Z0 = Z1
Y1
X0
Y0
X1
12
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ESISAR
Ch 3 PH-212
dans la base 1
X 0 = cos( ) X 1 sin( ) Y1
Y0 = sin( ) X 1 + cos( ) Y1
Z 0 = Z1
V = y = x X 0 + y Y0 + z Z 0 = x sin( ) + y cos( )
z
z " 0"
"1"
(3.11)
4. Vecteur li :
4.1.
Dfinition
Cest un lment de E3 form dun vecteur libre de R3 dont lorigine est un point de E3
x
xA
VA = y dorigine A = y A
z
z
"0 "
A "0 "
exemple :
4.2.
4.2.1. Dfinition
Soit un point P, centre des moments
( )
M / P VA = PA VA
4.2.2.
(3.12)
proprit fondamentale :
( )
( )
M / Q VA = M / P VA + VA PQ
(3.13)
dfinition
On dsigne par [A] un ensemble de vecteurs lis Vi A I , chacun des Vi passant ou tant li au point Ai
Les lment de rduction de lensemble [A] au point P sont la somme gomtrique et la somme des
moments par rapport P de tous les vecteurs de [A] :
[
]
=
S
A
V
somme gomtrique
i
[A]P =
M / P [A] = PA i Vi somme des moments
13
(3.14)
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ESISAR
5.2.
Ch 3 PH-212
proprits fondamentales
[
]
=
S
A
V
[A]Q =
M / Q [A] = M / P [A]+ S[A ] PQ
Le champ des moments est quiprojectif. Cest dire que les projections des moments en P et en Q sur
laxe PQ sont gales.
5.3.
Automoment
Le scalaire A[A] = S[A] M / P [A] est un invariant. On lappelle automoment.
6. Torseurs
6.1.
dfinition
un torseur [T] est un objet gomtrique constitu par deux champs vectoriels :
un champ uniforme S[T]
(3.16)
(3.17)
Un torseur [T] reprsente en tout point P de lespace tous les ensemble de vecteurs quivalents ayant
pour somme gomtrique S[T] et pour moment M / P [T] .
[T] est la classe dquivalence de tous les ensembles de vecteurs (lis ou glissants) quivalents.
6.2.
le torseur nul :
- S[T] =0
le couple C :
- S[T] =0
le glisseur G
- S[T] 0
- M / P [T ] = 0
Tout torseur ordinaire (pour lequel A[T] 0) peut tre considr comme la somme dun glisseur et dun
couple.
6.3.
14
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Ch 4 PH-212
Dfinition
Action mcanique : Toute cause ayant pour effet de maintenir au repos, ou de modifier ltat de repos ou
de mouvement dun mcanisme ou de certaines de ses parties.
1.2
1.3
actions mcaniques
La dfinition, les exemples donns ici et ceux que l on peut voir tous les jours nous montre que le terme
actions mcaniques dcrit une grande diversit de phnomnes. Nous pouvons cependant faire les
remarques suivantes :
Une action mcanique peut tre :
une action de contact (pression par exemple)
une action distance (poids, forces lectriques et magntiques,....)
Une action mcanique peut sexercer
sur une surface (action d un solide sur un autre au point de contact, pression d un
liquide, dun gaz,....)
sur un volume (poids par exemple).
Volume et surface du solide sont parfois ngligs (mouvement des plantes par exemple). Le
solide est alors considr comme un point matriel.
Une action mcanique fait intervenir deux corps : lun exerant laction lautre la subissant.
Une action mcanique peut tre intrieure au systme considr (action d une partie du systme
sur une autre) ou extrieure au systme considr (action exerce par l environnement sur le
systme).........
force lmentaire
Considrons le point matriel A. Toute action lmentaire (de contact ou distance) d un point B
sur A est appele force et reprsente par un vecteur li A (obligatoirement en rsistance des matriaux)
ou glissant (ce n est pas obligatoire, mais valable en mcanique des solides indformables). L intensit
dune force sexprime en Newton (N). On lcrira
FB
au point A
(4.1)
15
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2.2
Ch 4 PH-212
action mcanique
Ce peut tre une action de contact d un corps sur un autre (contact d un autre solide, pression d un liquide
ou dun gaz....) ou une action distance (gravit, lectromagntisme,...) sur le corps considr.
Quelle qu elle soit, une action mcanique fait intervenir un ensemble de force (lmentaires ou non). On
la reprsente par un torseur
:
T A1
2
2.3
A1
2
=
C A
21
On utilise deux torseurs spciaux : un glisseur et un couple dont la somme est le torseur reprsentant
laction mcanique au point M :
T A 1 = G A 1 + C A 1
2 M 2 M 2
2.3.1
A1 2
C
A1 2
A1 2 0
0 C
A1 2
(4.3)
A1 2
Le torseur-glisseur G (A1 2 ) M :
est reprsent par un vecteur glissant : A1 2 (passant par M)
0
2.3.2
Les torseurs reprsentent l action mcanique de 1 sur 2 en un point M, prcis, de l univers. Les
composantes de ces vecteurs intressent le mcanicien en ce point prcis de lunivers.
Les vecteurs A1 2 et C A1 2 ont plutt un caractre de vecteur li (au point M)
16
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Ch 4 PH-212
Pour rsoudre les problmes des mcanique, nous sommes amens transporter les torseurs d action
mcanique en un point autre que le point M auquel est li l action mcanique. Le choix d un centre des
moments particuliers peut nous amener dplacer le torseur du point M au point P o il scrira :
[T(A )]
12
3.2
A1 2
(4.4)
Pour un solide ou ensemble de solide (S) nous dplaons en un point P appel centre des moments les
torseurs des diffrentes actions mcaniques extrieures sexerant sur (S).
Lorsque tous les torseurs des diffrentes actions mcaniques (connues et inconnues) s exerant sur (S)
sont ramens en P, centre des moments, il est possible de calculer le torseur des actions mcaniques
extrieures sexerant sur le solide S.
FEXT S
(4.5)
Equilibre
un solide (S) (ou un ensemble de solides) est en quilibre par rapport un repre (R) si chaque point de
(S) reste fixe dans le temps par rapport (R).
4.2
Repre galilen
Repre tel que pour tout solide (S) (ensemble de solide) en quilibre par rapport ce repre le torseur des
actions mcaniques extrieures (S) soit nul.
4.3
Pour un systme matriel (S), au repos ou en mouvement de translation uniforme par rapport un repre
galilen (g), le torseur reprsentant l ensemble des actions mcaniques que le reste de l univers applique
(S) est nul en tout point. (quel que soit le point de rduction du torseur).
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[T(ActionsMcaniques
4.4
EXT S
)]
Ch 4 PH-212
FEXT S = 0
=0:
C FEXT S + M / P FEXT S = 0 P
(4.6)
remarques
A. Mext Ciseaux
/M
= 0 M
Un solide statiquement et dynamiquement quilibr autour d un axe , pour lequel le torseur des
efforts extrieurs est nul, peut se trouver en mouvement de rotation uniforme autour de laxe D.
Exemple
Les mcanismes
comportant une seule rotation vitesse angulaire constante par rapport au repre galilen,
statiquement et dynamiquement quilibrs par rapport laxe de rotation,
peuvent tre tudis laide du principe fondamental de la statique.
Laurent Granjon 1999
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Ch 4 PH-212
Si un systme matriel E 1 exerce une action mcanique A 1 sur un systme matriel E 2 alors le systme
2
matriel E 2 exerce sur le systme matriel E 1 une action mcanique A 2 telle que :
1
A 1 = A 2
2
(4.7)
1
AE1 = AE2
E2 / M
E1
/ M
5.2
(4.8)
lorsquon considre un systme matriel certaines actions mcaniques inconnues sont prises en compte
pour la premire fois. Ne cherchez pas deviner leur sens (leur signe), nommez simplement ces
inconnues.
5.3
Exemple
A S1
S2 / M
XM
A S1 = YM
S2
Z M "b "
LM
C A S1 = M M
S2
N
M
" b"
qui scrivent :
A S2
S1 / M
XM
A S2 = YM
S1
Z M " b"
LM
C A S2 = M M
S1
N
M
19
"b"
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Ch 4 PH-212
6 Nombre dquations
6.1
Isoler une pice et lui appliquer le principe fondamental de la statique nous permet dobtenir :
dans le cas gnral (espace trois dimensions) : six quations
trois quations lis la rsultante statique : FEXT S = 0
trois quations lis au moment statique :
EXT S
+ M / P FEXT S = 0
EXT S
Y
EXT = 0
S
et une quation pour le moment statique
C
6.2
EXT S
+ M / P FEXT S = 0
Equations de liaison
Analyse du problme
Compter le nombre de solides constituant le systme.
Pour chaque solide :
lisoler
Faire le bilan des efforts connus qui sappliquent sur le solide
Faire le bilan des efforts inconnus qui s appliquent sur le solide, en tenant compte du
principe des actions rciproque.
Noter les ventuelles quations de liaison
Compter le nombre total dquations : Celles donnes par la statique, + les quations de liaison
Compter le nombre dinconnues
20
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Ch 4 PH-212
7.2
Dans cette tapes, il faut ramener en un point judicieusement choisi (centre des moments) tous les
torseurs des efforts extrieurs, connus et inconnus, puis appliquer le principe fondamental de la statique
7.3
Rsolution
Rsolution du systme dquations algbriques obtenues
7.4
Il est souvent intressant voir ncessaire d effectuer des vrifications exprimentales (mesures sur
prototype / modle rduit).
21
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A2
P1
y
O
(S1)
x
A S1
S2 / M
A S1 = 0
S2 Z
M " b"
C A S1 = 0
S2
0
"b"
22
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Ch 5 PH-212
z
D2
(S2)
P1
A S1
S2 / M
(S1)
x
A S1 = 0
S2
Z M "b"
C A S1 = M M
S2
0 "b"
z
D1
A S1
S2 / M
(S2)
O=A2
(S1)
A S1 = YM
S2 Z
M "b"
C A S1 = 0
S2
0
" b"
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Ch 5 PH-212
A S1
S2 / M
(S2)
O=A2=A1
y
XM
A S1 = YM
S2 Z
M "b"
C A S1 = 0
S2
0
" b"
(S1)
x
P2
P1
O
(S2)
(S1)
x
24
A S1
S2 / M
A S1 = 0
S2
Z M "b"
LM
C A S1 = M M
S2
0 "b"
3 fvrier 2000
ESISAR
Ch 5 PH-212
A S1
S2 / M
(S2)
x
(S1)
A S1 = YM
S2
Z M " b"
C A S1 = M M
S2
N M "b"
D1
D2
y
(S2)
P2
P1
x
(S1)
25
A S1
S2 / M
A S1 = YM
S2
Z M " b"
LM
C A S1 = M M
S2
N M " b"
3 fvrier 2000
ESISAR
Ch 5 PH-212
Ox
B-B
C1
C2
D1
D2
A S1
S2 / M
A-A
XM
A S1 = YM
S2
Z M "b"
C A S1 = M M
S2
N M " b"
A S1
S2 / M
x
r
D1
D2
F*
A S1 = YM
S2
Z M "b"
p F*
C A S1 = M M
S2
N M "b"
x = p .
26
3 fvrier 2000
ESISAR
Ch 5 PH-212
A1=A2
D1
=D2
A S1
S2 / M
(S2)
(S1)
27
XM
A S1 = YM
S2
Z M " b"
LM
C A S1 = M M
S2
N M " b"
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Ch 5 PH-212
( O , z)
z
(S1)
z
(S2)
normale
(S1)
x
z
(S2)
z
z
Liaison
rectiligne daxe
(O, x) de
x
(S1)
(S1)
(S1)
( O, z )
(S2)
(S2)
(S2) O
y
z
y
Liaison
linique
annulaire daxe
(S2)
(S2)
O
( O, x)
(S1)
(S2)
(S1)
(S1)
y
z
z
y
Liaison rotule
de centre O
(S2)
(S1)
x
(S1)
(S2)
y
Appui plan de
normale
x
(S2)
( O , z)
(S2)
(S2)
(S1)
(S1)
O
x
y
(S1)
z
z
Liaison pivot
glissant daxe
( O, x)
(S2)
(S2)
(S2)
(S1)
(S1)
(S1)
O
y
28
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Ch 5 PH-212
glissire daxe
( O, x)
(S2)
(S2)
(S2)
x
(S1)
(S1)
x (S1)
y
z
Liaison pivot
daxe
( O, x)
x
(S1)
y
Liaison
glissire
hlicodale
(O, x)
daxe
O
O
(S1)
x
(S1)
y
z
(S2)
(S2)
(S2)
O
(S1)
(S1)
x
(S1)
Liaison
encastrement
(S2)
(S2)
(S2)
z
x
y
O
y
29
3 fvrier 2000
ESISAR
Ch 5 PH-212
4.2. Mthodologie
Lister tous les degrs de libert que lon veut supprimer
En combinant les diffrentes liaisons, bloquer tous les degrs de libert souhaits, sans jamais bloquer
deux fois (avec deux liaisons) le mme degr de libert.
Exemple 1 : liaison encastrement partir dappuis
ponctuels :
1-2-3 forment un appui plan
4-5 une liaison rectiligne
6 un appui ponctuel.
Le tout forme une liaison encastrement.
30
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Cinmatique
Ch 6 PH-212
Cinmatique
1. dfinition
La cinmatique est ltude des systmes matriels chaque instant (t) de leur existence du point
de vue de leur position et de leur mouvement dans lespace, indpendamment des causes qui
provoquent ces mouvements.
2. Hypothses
2.1. Espace
lespace physique est reprsent par un espace affine rel euclidien de dimension 3 (E3).
lunit de longueur est le mtre (m).
Pour les oprations sur les vecteurs, on lui associe un espace vectoriel (R3) de dimension 3.
2.2. le temps
Le temps est reprsent par un espace affine rel orient (il ne peut tre parcouru que du pass vers
lavenir) de dimension 1
Unit : la seconde (s).
Le temps est indpendant de lobservateur, deux vnements qui paraissent simultans un
observateur paraissent aussi simultan nimporte quel autre observateur. Cette hypothse sur
laquelle sappuie la mcanique classique nest pas vraie en mcanique relativiste, et nest valable
que si les diffrents solides ou repres se dplacent les un par rapport aux autres des vitesses
infrieures
au
dixime
de
la
clrit
de
la
lumire
dans
le
vide
C = 2,997 924 58.108 m/s (valeur exacte)1
2.3. solide :
Un solide est un ensemble de points dont les distances mutuelles ne varient pas.
Un solide est donc indformable (ceci nest plus vrai en mcanique des milieux continus ou en
rsistance des matriaux).
31
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Cinmatique
Ch 6 PH-212
Lorsquun vecteur est projet dans une base, il est toujours possible de le projeter dans une
autre base, en effectuant un changement de base. Cette opration complique souvent les calculs
et est source derreurs, il faut donc chercher lviter, autant que possible.
yr
Or
xr
Le repre par rapport auquel la position du point M est dfinie est important. Lorsque nous allons
nous servir du vecteur O r M pour calculer la vitesse, lacclration, ... du point M par rapport au repre
r , nous allons considrer que ce repre est fixe (nous dirons bloqu).
Exemple : O r M = 3 i r + 5 jr + 2 k r
4. Point li un solide
4.1. Point appartenant un solide
On dit quun point M appartient un solide (ou repre) (S) si, quel que soit le point Q(S) de (S)
considr, la distances de M par rapport Q(S) est constantes.
4.3. Consquences
Pour un vecteur position, seuls les paramtres compris entre le repre de mouvement et le repre
dappartenance indiqu varient. Tous les autres paramtres intervenant dans le systme matriel considr
sont considrs comme bloqus, leurs drives sont nulles.
32
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Cinmatique
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4.4. Notation
Si on considre le vecteur O t Mr :
le repre dappartenance de M est r , M appartient, rellement ou imaginairement r
le repre de mouvement est t : On considre la position, la vitesse, lacclration de
M par rapport au repre t
4.5. Exemple
Un mange M tourne la vitesse par rapport la terre (T). Un cheval (C) monte et descend la
vitesse z par rapport (M). Le point P appartient au cheval.
zT=zM
zC
R
yC
(C)
xC
z
yM
(M)
xT
yT
xM
P appartient au cheval (C) : appartenance relle. Dans O T PC , z et varient (leurs drives sont non
nulles)
(P) appartient au mange (M) : appartenance imaginaire. Dans O T PM , varie, z est bloqu
(P) appartient la terre (T) : Appartenance imaginaire. Dans O T PT , z et sont bloqus.
x1
G1
x2
G3
G4
y0
x0
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Cinmatique
Trajectoire des points
par rapport au bti (rep 1)
par rapport la terre (rep 0)
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M
circulaire
Cyclode
G1
un point
linaire
G2
circulaire
complique !
Soit la roue (3), centre dinertie G3 roulant sans glisser sur le sol (0). On peut considrer en A,
point de contact du sol et de la roue :
A la roue. Sa trajectoire par rapport un repre li au sol est une cyclode.
y
x
A au sol dont la trajectoire par rapport un repre li au sol est un point
A : point libre . A chaque instant A est le point de contact entre la roue et le sol. A est le
centre instantan de rotation du mouvement du plan li la roue par rapport au plan li au sol.
Dans un repre li au sol, A a une trajectoire rectiligne appele base du mouvement. Dans
un repre li la roue A dcrit un cercle appel roulante du mouvement considr.
Roulante
base
A
zG
zS
(S)
GS
yS
xS
yG
OG
xG
Le point Gs dcrit une trajectoire (C) par rapport au repre galilen (O, x G , y G , z G ) . La rotation de (S)
34
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Cinmatique
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6.2. Calcul de S/R dans le cas ou la rotation de (S) par rapport (r) est une somme de
rotations lmentaires :
6.2.1. exemple 1
z,z
0
1
y2
y0
x1, x2
2
1
x0
y1
y1
y0
3
y2
x1,x2
x3
y3
x2
rotation entre 3 et 2 : 3/ 2 = z 3 = z 2
rotation entre 2 et 1 : 2 /1 = x 2 = x1
rotation entre 1 et 0 : 1/ 0 = z1 = z 0
3/ 0 = z 2 + x1 + z1
3 / 0 = z 2 + x1 + (cos() z 2 + sin () y 2 )
3/ 0
= sin()
35
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3 / 0 = (cos() z1 sin () y1 ) + x1 + z1
= sin ()
+ cos()"1"
3 / 0
( )
( )
d r v( t )
par rapport la base r nest pas directement accessible si r P ,
dt
d p v( t )
seule la drive
est directement calculable.
dt
Si le vecteur est projet dans la base dans laquelle on veut driver, il suffit de driver ses composantes
La drive
( )
( )
d r v( t ) d p v ( t )
=
+ p / r v( t )
dt
dt
ds
(unit : m s 1 )
dt
Cette vitesse est indpendante de lorigine des abscisses curvilignes (s) et de lorigine des temps .
La vitesse instantane de M par rapport r (dans le repre r ) est tangente la trajectoire de M dans
le repre r .
V/ r (M / t ) =
( )
dr OrM
ds
= T
dt
dt
36
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Cinmatique
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(S)
zS
yS
OS
M
xS
yr
Or
xr
( )
d r Or M
et ses proprits (tangence la trajectoire de
dt
d r O r M(S)
dt
d r O r M(S)
dt
d r O r M(S)
dt
) = d (O M ) +
p
(S )
dt
p/r
O r M(S)
37
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(M / t ) = d (V (M / t ))
r
S/ r
S/ r
dt
d r OM
ds
vecteur tangent
dr T
vecteur normal
ds
B=TN
vecteur binormal
T, N : plan osculateur
N=R
zr
( )
(N, B) : plan normal
(B, T ) : plan rectifiant
GS
(C)
B
N
Or
T
yr
xr
dr N
T B
= +
ds
R J
avec
9.4. Projection de
(M / t ) :
S/ r
(M / t ) = d (V (M / t )) = d s T + ds d T
2
S/ r
S/ r
dt 2
dt
(M / t ) = d s T + ds
2
S/ r
dt
dt
dv
v2
=
T + N
dt
R
dt
dt 2
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p(S )
p dVp
39
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2.3. Units
lunit de masse est le kilogramme (kg).
Remarque : Attention aux units de mesure, si est en kg.m-3, V doit tre en m3 pour que la masse soit en
kg.
O P dV
dV
PS
PS
O P dm
dm
PS
PS
Remarquons que le terme au dnominateur n est autre que la masse de (S). Le terme au numrateur,
sappelle le moment statique du solide (S) par rapport au point O S :
PS
X GS =
X Gi
MS
; YGS =
YGi
MS
40
; Z GS =
Z Gi
MS
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3.4. unit :
OSG S dfinit la position de GS par rapport au point OS. Ce vecteur est donc exprim en unit de longueur,
et en particulier en mtres (m).
PS
4.2. dfinition :
Moment dinertie de (S) par rapport la droite x sOS xs : A = I / OS x s (S) =
( y P 2 + z P 2 ) dm p
( z P 2 + x P 2 ) dm p
( x P 2 + y P 2 ) dm p
P S
P S
P S
4.3. unit
Les moments d inertie s expriment en m2.kg. Leur dfinition est trs proche de celle utilise pour les
moments quadratiques en rsistances des matriaux (exprims en m4), mais il ne faut pas les
confondre !
4.4. remarque
Un moyens mnmotechniques pour retenir la forme des moments d inertie est le suivant : A est relatif
l axe x, et dans l intgrale permettant de calculer A, remarquons que x n intervient pas, de mme pour B,
relatif laxe y, et pour C relatif laxe Z.
41
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5.2. dfinition
D = P/ ysOS z s (S) =
y P z P dm p
E = P/ zSOS xS (S) =
z P x P dm p
x P y P dm p
(O , x , y , z )
P S
P S
F = P/ xSOSyS (S) =
P S
5.3. unit :
Les moments d inertie s expriment en m2.kg. Leur dfinition est trs proche de celle utilise pour les
moments quadratiques en rsistances des matriaux (exprims en m4), mais il ne faut pas les
confondre !
5.4. moyen mnmotechnique.
On peut remarquer que x n intervient pas dans le calcul de D=P/YSOSZS (la dfinition du produit ne
contient pas x
D une manire gnrale pour les moments et produits d inertie, remarquons que x n intervient pas dans
A et D, y nintervient pas dans B et E, z nintervient pas dans C et F.
Pour pouvoir utiliser les lments d inertie relatif au repre (OS , xS , yS , zS ) dans les calculs de
dynamique, il nous faut les placer dans une matrice (3,3) appele matrice dinertie.
les moments dinertie sont placs sur la diagonale principale
les produits d inertie, prcds du signe moins, sont placs symtriquement par rapport cette
diagonale.
A F E
O S X SYS ZS
E D C "S"
A = I / OS x s (S) =
( y P 2 + z P 2 ) dm p
D = P/ y sOS z s (S) =
y P z P dm p
B = I / OS ys (S) =
( z P 2 + x P 2 ) dm p
E = P/ zSOS xS (S) =
z P x P dm p
C = I / OS z s (S) =
( x P 2 + y P 2 ) dm p
F = P/ xSOS yS (S) =
P S
P S
P S
P S
P S
P S
x P y P dm p
7. Remarques
7.1. proprits mathmatiques
Une matrice d inertie est toujours carre, symtrique et relle. Gnralement elle est constante, dans la
mesure ou le repre choisi pour la calculer est li au solide (S). Toutes les proprits et mthodes de calcul
qui s appliquent aux matrices carres, symtriques et relles s appliquent au matrices d inertie et seront
utiles dans les calculs.
42
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La matrice prcdente reprsente en fait, en projection dans la base (xS , yS , zS ) , les composantes du
tenseur dinertie du solide (S) relatives au point O S.
7.3. Tenseurs
7.3.1. dfinition dun tenseur
Dans la thorie des tenseurs, un vecteur est un tenseur d ordre 1. Il a trois composantes (dans un espace
trois dimensions) qui constituent une matrice colonne, en projection dans une base donne. Lors d un
changement de base, les composantes du tenseur d ordre 1, exprimes dans la nouvelle base, sont des
combinaisons linaires des composantes du tenseur dans lancienne base.
7.3.2. Tenseur dinertie
Le tenseur d inertie est lui un tenseur d ordre 2. Il a neuf composantes qui constituent une matrice ( 3 3)
dans une base donne. Lors d un changement de base, les nouvelles composantes sont des combinaisons
linaires des anciennes. Le tenseur d inertie est indpendant de toute base, on le notera I / O (S / t ) ; mais,
pour lexprimer sous forme de matrice ( 3 3) il nous faut le projeter dans une base.
8.2. Exemple
ySOSzS est plan de symtrie des masses de (S).
En crivant
D
E
F
xS
yS
zS
Et en utilisant le second moyen mnmotechnique propos la fin du paragraphe 7.5 (rappel : x
n intervient pas dans A et D, y n intervient pas dans B et E, z n intervient pas dans C et F.), nous
en dduisons que E=F=0, car les relations de calcul contiennent zS.
8.3. Dmonstration :
Soit le solide (S), symtrique par rapport au plan ySOSzS. A tout point P(xP,yP,zP)(S) correspond
un point P(- xP,yP,zP)(S).
Soit (S+) la partie de (S) telle que x.xS >0.
43
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E = P/ zSOS xS (S) =
z P x P dm p
E = P/ zSOS xS (S) =
(x
P S
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z P x P z P ) dm p = 0
P S +
(x
y P x P y P ) dm p = 0
R2
2
I (Sphre) = M 0
5
/ Gxyz
0
44
0
R2
0
R2
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R5 r 5
3 3
R r
2
I (Sphre) = M 0
5
/ Gxyz
0
R5 r 5
R3 r3
0
0
R5 r 5
R3 r3
0
I ( Cyl)
/ Gxyz
R 2 h2
+
4 12
= M
0
45
R 2 h2
+
4 12
R2
2
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R 2 + r 2 h2
+
12
4
I ( Cyl. Cr ) = M
0
/ Gxyz
R 2 + r 2 h2
+
4
12
0
0
R + r2
2
2
9.5. Parallelpipde
Longueur a, largeur b, hauteur h, masse M, centre dinertie en G.
h2 + b2
M
I ( Par. ) = 0
12
/ Gxyz
0
46
0
2
a + h2
0
a 2 + b2
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9.6. Pyramide
droite, de base rectangulaire longueur a, largeur b, hauteur h.
2 3 h2
b +
4
I ( Pyr. ) =
0
20
/ Gxyz
2
2
a +b
3 h2
a +
4
0
2
R 2 h2
+
8
2
3 M
I ( Cone) =
0
10
/ Gxyz
47
R 2 h2
+
2
8
0
0
R2
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/ OSzS
OS
avec
RPD2
/ Pl
avec
dPPl2
les moments d inertie d un solide (S) par rapport aux trois plans de coordonne sont donc :
2
2
2
I (S) = z P dm P
I (S) = y P dm P
I (S) = x P dm P
/ xSOSyS
PS
PS
/ zSOSxS
/ ySOSzS
PS
P S
(x
2
P
+ y P 2 + z P 2 ) dmP
48
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11.2. Thorme 2
Le moment d inertie d un solide (S) par rapport un point est la somme des moments d inertie par
rapport trois plans perpendiculaires entre eux se coupant en ce point.
/ GS
I (S) = I (S)+ M S d 2 avec GS = centre d inertie de (S) et d = distance entre les deux droites
/ H
/ GS
parallles H et GS
I (S) = I (S) + M S d 2 avec GS = centre d inertie de (S) et d = distance entre les deux plans
/ H
/ GS
parallles H et GS
Soit un solide (S) et un repre (OS , xS , yS , zS ) OS point quelconque. Soit GS le centre d inertie de (S). Les
produits d inertie de (S) par rapport au repre (OS , xS , yS , zS ) sont lis aux produits d inertie par rapport
au repre (G S , xS , yS , zS ) (bien noter que les repres sont parallles entre eux) par les quations suivantes :
D OS = D G S + M S y G S z G S
E O S = E G S + MS zG S xG S
FO S = FG S + M S x G S y G S
49
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12.3. dmonstration
Tous les vecteurs sont dans la base ( x, y, z) , lie (S) O est un point li (S).
x
Soit P un point quelconque de (S). OP = y
z
xG
xP
G est le centre dinertie de (S). OG = yG . Posons GP = y P
zG
zP
x = x G + x P
(1)
P S
( y 2 + z2 ) dmp
A G = I / Gx (S) =
(2)
P S
P S
Dveloppons : A O = I / Ox (S) =
P S
(y
2
G
P S
A O = I / Ox (S) =
P S
(y
2
P
+ z P ) dmp
2
2 y G y P dmp
2 zG z P dmp
P S
P S
P S
(y
2
G
+ y P ) + (zG + z P ) dmp
2
+ y P 2 + 2 yG y P + zG 2 + z P 2 + 2 zG z P ) dmp
((y
( y P 2 + z P 2 ) dmp (3)
((y
2
P
+ zP 2 ) + 2 y G y P + 2 zG z P + (y G 2 + zG 2 ) dmp
P S
(y
2
P
+ z P 2 ) dmp
+ 2 y G
y P dmp
+ 2 zG
zP dmp
P S
P S
+ zG 2 ) dmp
+ (yG 2 + zG 2 )
P S
50
dmp
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remarquons que la premire intgrale est gale AG=I/GX(S), que la seconde et la troisime intgrale sont
nulles par dfinition du centre de gravit (voir la remarque terminant le chapitre 7.3) , et que la quatrime
intgrale est gale M S (yG 2 + zG 2 ) si MS est la masse de (S). Nous montrons donc que :
A O = I / Ox (S) = I / Gx (S) + M S (y G 2 + zG 2 ) = A G + M S (y G 2 + zG 2 ) .
P S
y z dmp =
P S
(y
+ y P ) (zG + z P ) dmp =
P S
(y
z G + y P zG + y G z P + y P z P ) dmp
P S
y G zG dmp +
P S
y P zG dmp +
P S
y G z P dmp +
P S
y P z P dmp
P S
dmp + zG
P S
y P dmp + y G
P S
z P dmp +
P S
y P z P dmp
La premire intgrale est gale MS.yG.zG avec MS = masse de (S), les deux suivantes sont nulles (voir la
remarque terminant le chapitre 7.3), la dernire est gale D/G.
D / O = M S y G z G + 0 + 0 +
y P z P dmp = D / G + M S y G zG .
P S
12.4. En rsum
(
(z
(x
A O = A G + MS yG + z G
B O = BG + M S
CO = CG + MS
D/ O = D/ G + MS yG zG
E / O = E / G + MS z G x G
+ xG
+ yG
G
G
)
)
)
F/ O = F/ G + M S x G y G
51
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Dd .
I (S) = Fd
Bd
/ OS x d y d z d
C d "d "
Ed Dd
Nous souhaitons calculer la matrice semblable1 cette matrice dinertie dans une base a
Nous disposons de la relation suivante entre la base a et la base d :
x a = a 1 x d + b 1 y d + c1 z d
xa a1
ya = a 2
za a 3
b1
b2
b3
c1 x d
c2 y d
c 3 zd
13.2. Solution :
a1 a 2 a 3
c1 c2 c3
Les matrices dinertie sont carres, symtriques et relles, on dmontre en mathmatique 2 que :
I (S)
= (Pd a ) I
1
/ OS xa y a za
(S)
Pd a .
/ OS xd yd zd
Sachant que d et a sont des bases orthonormes directes, la matrice Pd a est orthogonale, donc son
dterminant est gal 1. Nous aurons donc (Pd a ) = (Pd a )
1
En dveloppant lexpression :
I (S)
/ OS xa y a za
Aa
= Fa
Ea
Fa
Ba
Da
a1
Ea
Da = a 2
Ca "a" a 3
b1
b2
b3
c1 A a
c2 Fa
c3 E a
Fa
Ba
Da
a1
Ea
D a b1
C a "d " c1
a2
b2
c2
a3
b3
c3
A a = a 1 2 A d + b 1 2 Bd + c 1 2 C d 2 b 1 c1 D d 2 c 1 a 1 E d 2 a 1 b 1 Fd
2
2
2
Ba = a 2 A d + b 2 Bd + c 2 C d 2 b 2 c 2 D d 2 c 2 a 2 E d 2 a 2 b 2 Fd
C a = a 3 2 A d + b 3 2 Bd + c 3 2 C d 2 b 3 c 3 D d 2 c 3 a 3 E d 2 a 3 b 3 Fd
D a = a 2 a 3 A d b 2 b 3 B d c 2 c 3 C d + (b 2 c 3 + c 2 b 3 ) D d + (a 2 c 3 + c 2 a 3 ) E d + (a 2 b 3 + b 2 a 3 ) Fd
E a = a 1 a 3 A d b 1 b 3 Bd c 1 c 3 C d + (b 1 c 3 + c 1 b 3 ) D d + (a 1 c 3 + c 1 a 3 ) E d + (a 1 b 3 + b 1 a 3 ) Fd
Fa = a 1 a 2 A d b 1 b 2 B d c 1 c 2 C d + (b 1 c 2 + c 1 b 2 ) D d + (a 1 c 2 + c 1 a 2 ) E d + (a 1 b 2 + b 1 a 2 ) Fd
52
3 fvrier 2000
ESISAR
Ch 7 PH-212
Dd .
I (S) = Fd
Bd
/ OS xd yd zd
E d D d C d "d "
Nous souhaitons trouver une matrice semblable I
(S)
/ OS x d y d z d
14.2. Solution :
Les mathmaticiens dmontrent que :
Toute matrice carre, symtrique et relle (toutes les matrices d inertie ont ces proprits l) est
diagonalisable par une matrice de passage orthogonale P
La matrice diagonale semblable est forme des valeurs propres 1,2,3 de la matrice de dpart.
La base d arrive est un systme (orthonorm) de vecteurs propres de la matrice de dpart. Chacun des
vecteurs propres correspond une valeur propre.
Vi = y i est vecteur propre et i est valeur propre de I (S) si I (S) Vi = i Vi soit
/ OS xd y d zd
/ OS x d y d z d
zi "d "
Ad
Fd
Ed
Fd
Bd
Dd
xi
i xi
Ed
Dd y i = i yi
Une solution en xi,yi,zi diffrente de (0,0,0) existe si (et seulement si) le dterminant principal est nul
(d o... seulement deux quations indpendantes dans la suite des calculs, et la dfinition des vecteurs
propres un coefficient prs ).
Dd
Bd i
Fd
Ed
Fd = 0 gal 0 donne :
Cd i
53
3 fvrier 2000
ESISAR
Ch 7 PH-212
i 3 (A d + B d + C d ) i 2 + (B d C d + C d A d + A d B d D d 2 E d 2 Fd 2 ) i
+ A d D d 2 + B d E d 2 + C d Fd 2 + 2 D d E d Fd A d B d C d = 0
Attention : Ce sont bien Dd, Ed, Fd qu il faut utiliser et non -Dd, -Ed, -Fd qui sont les valeurs numriques
trouves dans la matrice !
La matrice de dpart tant carre, symtrique et relle, l quation ci dessus a trois racines relles,
ventuellement multiples.
1 0 0
/ OS xa ya za
0 0 3 "a"
Fd
Ed
xi
Ed
D d y i = 0 . Le dterminant de ce systme est nul, seul deux quations sont
Cd i "d " zi
Fd
Bd i
Dd
indpendantes. En choisir 2 sur les 3 trouves, choisir une valeur pour xi (par exemple), en dduire yi et zi.
Nous obtenons le vecteur propre un coefficient prs, il nous reste le normer. Rpter l opration pour
les autres vecteurs propres.
14.5.1. Si 1
2
3
14.5.2. Si 1=
2
3
le solide est de type cylindrique , il possde un axe de rptition matrielle d ordre suprieur 2
(paralllpipde base carre, hlice au moins trois pales, cylindres,....). Les quations permettent de
trouver z a , il faut alors choisir arbitrairement les vecteurs ya et xa , normaux entre eux, dans un plan
perpendiculaire z a
14.5.3. Si 1=
2=
3
le solide est sphrique (sphre ou cube), mais .... votre matrice d inertie de dpart devait dj tre
diagonale.... le choix des trois vecteurs xa , ya , z a est... quelconque.
(S)
/ OS x P yP z P
AP
= 0
0
BP
0
0 .
C P " P"
Les axes OSxP, OSyP, OSzP, sont appels axes principaux de (S).
Les moments dinertie A P,BP,CP, sont appels moments dinertie principaux de (S) relatifs au point O S.
Laurent Granjon 1999
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3 fvrier 2000
ESISAR
Ch 7 PH-212
/ GS xC yC zC
0 CC "P"
0
(note xC=xP, yC=yP, zC=zP=).
16. Mthode pratique pour calculer les lments dinertie dun solide
16.1. Considrer globalement (S),
Considrer globalement (S), et le repre par rapport auquel on veut dterminer la matrice dinertie.
Si le point OS n est pas vident, calculer d abord GS, cela simplifiera les changements de points par
application du thorme dHuygens.
Rechercher les plans ou axes de coordonnes qui sont axes de symtrie des masses de (S) Simplifier
le plus possible la matrice dinertie en faisant apparatre tous les zros possibles.
/ G i xS yS zS
E D C "S "
A F E
/ O S x S y S zS
E D C "S "
En sommant toutes les matrices dinertie ainsi trouves, obtenir I
(S)
/ O S x S y S zS
= I (Si )
i /O x y z
S S S S
16.3. intgrer
Si l utilisation des intgrales est indispensable, se souvenir qu il est plus facile d intgrer par rapport un
plan que par rapport un axe.
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3 fvrier 2000
ESISAR
dynamique
Ch 8 PH-212
Dynamique
1. Principe fondamental de la dynamique
Il existe au moins un repre (a) dit repre absolu, et une chronologie (manire de mesurer le temps), dite
chronologie absolue, tels que, pour tout systme matriel (D/t), chaque instant de son existence, le
torseur reprsentant l ensemble des actions mcaniques extrieures agissant sur (D/t) est gal au torseur
dynamique de (D/t) par rapport au repre (a).
La somme des lments de rduction les lments de rduction en M
agissant sur (D / t)
rapport au repre absolu
2. repre galilen
2.1. dfinition
On appelle repre galilen (g) tout repre par rapport auquel le vecteur acclration d un point est le
mme que celui quil aurait par rapport au repre absolu.
2.2. Thorme
un repre est galilen si et seulement si il a un mouvement de translation uniforme par rapport au repre
absolu.
2.3. Dmonstration
Elle dcoule de la composition des acclrations :
/ a (P / t ) = / g (P / t ) + g / a (P / t ) + 2 g / a V/ g (P / t )
Si on veut, quel que soit (t) et quel que soit P / a (P / t ) = / g (P / t ) il faut, dans l quation prcdente, que
g / a (P / t ) 0 , et g / a 0 donc que le repre (g) soit en mouvement de translation uniforme par rapport
(a).
2.4. Remarque
Un repre vritablement galilen n existe pas dans l univers, (mme les fameux repres centrs sur trois
toiles fixes ne sont que des approximations de repres galilens). Cependant, diffrents repres
approximativement galilens peuvent tre utiliss, suivant la prcision souhaite dans les calculs, et les
quantits d acclration mises en jeu. Dans le cas gnral des systmes utiliss industriellement (sauf pour
les applications lies l espace) un repre li la terre sera une trs bonne approximation d un repre
galilen.
56
3 fvrier 2000
ESISAR
dynamique
Ch 8 PH-212
[TD (D / g )]Q =
3.2. Remarques :
Le vecteur D / g (P / t ) dm P est appel vecteur des quantits d acclration instantan du point
P, affect de la masse dmP Unit : le Newton (N)
Le moment dynamiques par rapport au point Q est la somme des moments, par rapport au point
Q des quantits dacclration de tous les points de D. Unit : le mtre newton (m.N)
Le torseur dynamique sappelle aussi torseur des quantits dacclration
[TD (D / g )]Q =
(D / t ) = PD QP D / g (P / t ) dm P = PS QP D / g (P / t ) dm P
/Q/g
i
i
Soit Og l origine du repre galilen. Nous avons dfini, en gomtrie des masses, le moment statique de S
par rapport un point, et dmontr la relation suivante :
M S O g G S = Og P dm P
PS
57
3 fvrier 2000
ESISAR
dynamique
Ch 8 PH-212
d g MS OgG S
dt
)= M
VS / g (G S / t ) =
dg
PS
Og P dm P
dt
S/ g (S / t ) =
or
PS
(P / t ) dm
S/ g
4.2. Calcul du moment dynamique instantan de (S) par rapport Q et par rapport
Pour dterminer le torseur dynamique, il nous reste calculer le moment dynamique
(S / t ) =
/Q/g
PS
QP S / g (P / t ) dm P .
Pour effectuer ce calcul, il nous faut faire intervenir le moment cintique et le torseur cintique. Nous
reviendrons donc sur le calcul du moment dynamique aprs avoir dfini le torseur cintique.
Le moment cintique
/Q/g
(S / t ) = PS QP VS / g (P / t ) dm P .
58
3 fvrier 2000
ESISAR
dynamique
Ch 8 PH-212
dt
dt
dt
( )
(S / t ) =
/Q/g
PS
QP S / g (P / t ) dm P
d g Og P
d g Og Q
( )
= VS / g (P / t ) VS / g (P / t ) dm P V/ g (Q / t ) VS / g (P / t ) dm P
PS
PS
= 0 V/ g (Q / t ) VS / g (P / t ) dm P
PS
= M S V/ g (Q / t ) VS / g (G S / t )
Finalement, nous trouvons :
dg
/Q/g
dt
(S / t ))
= M S V/ g (Q / t ) VS / g (G S / t ) + / Q / g (S / t )
donc
(S / t ) = d (
g
/Q/g
/Q/g
(S / t ))
dt
+ M S V/ g (Q / t ) VS / g (G S / t )
(S / t ) = d (
(S / t ))
+ M S V/ g (Q / t ) VS / g (G S / t )
dt
Si Q=C point fixe de (S) par rapport a g : V/ g (C / t ) = 0
Dans le cas gnral,
/Q/g
/Q/g
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3 fvrier 2000
ESISAR
et
(S / t ) = d (
g
/Q/g
/Q/g
dynamique
(S / t ))
Ch 8 PH-212
dt
Le centre dinertie G S du solide (S), si le solide na pas de point fixe par rapport g :
(S / t )
d
Dans le cas gnral, / Q / g (S / t ) = g / Q / g
+ M S V/ g (Q / t ) VS / g (G S / t )
dt
Si Q=GS centre dinertie de (S) : VS / g (G S / t ) VS / g (G S / t ) = 0
et
(S / t ) = d (
g
/Q/g
/Q/g
(S / t ))
dt
Nous verrons dans les pages qui suivent que ces deux points particulier simplifient aussi le calcul du
moment cintique / Q / g (S / t )
/Q/g
(S) S / g
/ OSx S ySzS
8.2. Dmonstration
Par dfinition
/Q/g
(S / t ) = PS QP VS / g (P / t ) dm P
(S / t ) = PS QP VS / g (OS / t ) dm P + PS QP (S / g OSP ) dm P
Posons G = QP VS / g (OS / t ) dm P et H = QP (S / g OSP ) dm P
PS
PS
/Q/g
Soit
/Q/g
(S / t ) =
G+ H
60
3 fvrier 2000
ESISAR
dynamique
Ch 8 PH-212
Calcul de G
La vitesse du point OS est indpendante de P.
Le centre de masse GS est tel que M S QG S = QP dm P
PS
Calcul de H
Si on crit : QP = QO S + O S P , lintgrale H peut tre divise en deux intgrales :
PS
PS
PS
PS
OSP dm P = M S OSG S
Calcul de K
d intgration :
Posons OSP = x P x S + y P yS + z P zS
S / g = p x S + q y S + r z S
et
xP xP p
xP p xP
K = y P y P q dmP y P q y P dmP
PS
PS
z
z
r
P
P
"S"
"S"
"S"
z P "S" r "S" z P
K =
PS
PS
(x
2
P
)(
+ y P + z P p x S + q yS + r z S
2
"S"
dmP
(p x P + q yP + r z P ) (x P xS + yP yS + z P zS ) dmP
Sparons en de multiples intgrales, que nous ordonnons par rapport aux vecteurs de base x S , yS , zS
uis par rapport aux composantes (p, q, r) du vecteur rotation (notons que p, q, r les composantes du
vecteur rotation ne dpendent pas du point P donc peuvent tre sortis des intgrales).
(x + z ) dm q (y x ) dm r (z x ) dm ) x
(
+ ( p (x y ) dm + q (z + x ) dm r (y z ) dm ) y
+ ( p (z x ) dm q (y z ) dm + r (x + y ) dm ) z
K = p
PS
PS
PS
PS
PS
PS
PS
PS
PS
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ESISAR
dynamique
Ch 8 PH-212
Remarquons que les intgrales effectuer sont justement celles que nous avons dfinies en gomtrie
des masses, ce sont les moments et produits dinertie de (S) par rapport un point O S
A = I / OS x s (S) =
( y P 2 + z P 2 ) dm p
D = P/ y sOS z s (S) =
y P z P dm p
B = I / OS ys (S) =
( z P 2 + x P 2 ) dm p
E = P/ zSOS xS (S) =
z P x P dm p
C = I / OS z s (S) =
( x P 2 + y P 2 ) dm p
F = P/ xSOS zS (S) =
x P y P dm p
P S
P S
P S
P S
P S
P S
pA qFrE
K = OSP S / g OSP dm P = p F + q B r D = I
(S)
S / g
PS
p E q D + r C
/O x y z
S S S S
"s"
/Q/g
(S / t ) = PS QP VS / g (P / t ) dm P = G + H = G + J + K
Nous avons donc bien dmontr, dans le cas le plus gnral (Q quelconque, OS point quelconque de (S)),
que :
/ Q / g (S / t ) = + MS QGS VS / g (OS / t ) + MS QOS S / g OSG S + I (S) S / g
/ OS x S ySz S
/ OS / g
(S / t ) = + M S OSGS VS / g (OS / t ) + I
(S) S / g
/ OSx S ySzS
Nous avons vu, au paragraphe 7 que le calcul du moment dynamique partir du moment cintique
est plus simple en C, C tant un point fixe par rapport au repre galilen, ou le centre de gravit du solide
(S). Intressons nous au calcul de / C / g (S / t ) en ces points.
(S / t ) = I
/C/g
(S) S / g
/ Cx S y S z S
62
3 fvrier 2000
ESISAR
dynamique
C=GS entrane
Ch 8 PH-212
M S G SG S VS / g (G S / t ) = 0
et
(S / t ) = I
/C/g
(S) S / g
/ Cx S y S z S
(S / t ) = d (
g
/Q/g
/Q/g
(S / t ))
dt
+ M S V/ g (Q / t ) VS / g (G S / t )
et
/Q/g
(S) S / g
/ OS x S ySz S
(S / t ) = I
(S / t ) =
/C/g
(S) S / g
/ Cx S y S z S
d g / C / g (S / t )
/C/g
dt
Remarquer que ce calcul s effectue gnralement dans s et que la matrice d inertie est calcule au
point C
63
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ESISAR
dynamique
Ch 8 PH-212
/Q
[T ] =
/C
[T ] + S [T ]
CQ
(S / t ) = (S / t ) + M (G / t ) CQ
/Q/g
/C/g
S/g
EXT
D
= D / g (P / t ) m P = M S D / g (G S / t )
/C
FEXT + C EXT = C / g (S / t )
D
D
64
3 fvrier 2000
ESISAR
dynamique
Ch 8 PH-212
12.3. Rsolution
Si tous les paramtres sont libres, il faut rsoudre un systme dquations diffrentielles
Si certains paramtres sont libre, il faut rsoudre un systme dquations algbro-diffrentiel
Si tous les paramtres sont asservis, il faut rsoudre un systme d quations algbriques, c est
plus simple
En considrant tous les paramtres comme libre, et toutes les forces et couples d asservissement comme
connus, le systme d quation nous donne les quations d tat ou la fonction de transfert du systme
mcanique, que lon peut alors asservir....... en automatique.
65
3 fvrier 2000
ESISAR
Equations de liaison
Ch 9 PH-212
Equations de liaisons
notation : dans les dfinitions qui vont suivre, nous allons dsigner par q i , q i , q i (1 = 1 n) les n
paramtres dun systme matriel (D) et leur drives premires et secondes par rapport au temps.
1 Liaison gomtriques
1.1 Dfinition
Une liaison gomtrique s exprime par des quations contenant les paramtres lis entre eux, et
parfois le temps.
Forme gnrale : f(qi,t)=0
Note : les drives des paramtres ninterviennent pas.
1.2 Exemples
1.2.1 Contact entre deux solides :
Une sphre de centre C et de rayon R est en contact avec un plan horizontal. Soit z la verticale
ascendante.
z
R
C
Un systme bielle manivelle est un systme un degr de libert. Pour dfinir la position des trois
solides (piston, bielle, vilebrequin) un paramtre suffit ; gnralement, on utilise , l angle de rotation de
la manivelle.
66
3 fvrier 2000
ESISAR
Equations de liaison
l
Ch 9 PH-212
e
B
67
3 fvrier 2000
ESISAR
Equations de liaison
z0
(2)
(1)
z1
Ch 9 PH-212
x0
I
x1
68
3 fvrier 2000
ESISAR
Equations de liaison
Ch 9 PH-212
3.2 Equations reliant des paramtres dactions mcaniques et des lois de mouvement
3.2.1 Forme gnrale
A = A(q i , q i , t )
F = k (l l 0 )
F = k (l l 0 )
l0
l
l
F = k (l l 0 )
F = k (l l 0 )
69
3 fvrier 2000
ESISAR
Equations de liaison
Ch 9 PH-212
C R / S1
C R / S1
hypothses : l amortisseur fluide est un transmetteur d effort de masse ngligeable (les diffrentes pices
de lamortisseur (fluide except) peuvent tre compt avec les solides auxquels elles sont lies.
Les amortisseurs de ce type sont construits de manire transmettre aux solides auxquels ils sont lis une
force (dans le cas d un amortisseur linaire) ou un couple (dans le cas d un amortisseur angulaire)
proportionnels la vitesse de glissement du piston dans le corps de lamortisseur :
dl
d
(amortisseur linaire : v =
ou angulaire : =
).
dt
dt
Pour que l effort soit proportionnel la vitesse, il faut que la vitesse du piston soit assez faible pour
que les rsistances de viscosit soient prpondrantes. La constante de proportionnalit entre effort et
vitesse est appel coefficient damortissement ou viscance de lamortisseur.
Laurent Granjon 1999
70
3 fvrier 2000
ESISAR
Equations de liaison
Ch 9 PH-212
en rotation : C A /S1 =
est le coefficient damortissement en mNs
est la vitesse angulaire relative des deux parties de lamortisseur.
3.2.6 Cinquime exemple, rsistance de lair
Nous nous intressons ici la rsistance de l air sur une surface (S) se dplaant en translation linaire
avec une vitesse relative v par rapport lair.
Pour les objets courants, tel que vlo, automobiles, trains,..... avions hlices, la vitesse v est grande
mais infrieure la vitesse du son (~ 300 ms-1). Dans ce cas, l exprience nous montre que les effets
arodynamiques sont prpondrants par rapport aux phnomnes de viscosit de la couche limite.
Lintensit de la force, au centre de pousse, et dans la direction dun axe x est alors donne par :
1
FAir / S = v 2 S C X
2
est la masse volumique de l air. Au niveau de la mer et pour une temprature de 20C,
r=1.293 kg m3
v est la vitesse relative entre le solide et lair
S est la surface du matre couple, projection sur un plan perpendiculaire v de la surface (S).
CX est le coefficient de trane de la surface (S) suivant laxe x (mesur exprimentalement).
1
v 2 reprsente la pression dynamique mesure par un tube de pitot d axe parallle v, plac
2
en chaque point du matre couple.
71
3 fvrier 2000
ESISAR
Equations de liaison
Ch 9 PH-212
( 2 / 1 ) piv
S2
I
PI
V2 / 1 (I / t )
( 2 / 1 ) rlt
S1
Nous pouvons dcomposer le vecteur rotation 2 / 1 en deux vecteurs :
( )
un vecteur pivotement ( )
un vecteur roulement 2 / 1
RLT
2 / 1 PIV
I
PI
S1
[T1 / 2 ]I : I1 / 2 = N1 / 2 n + T1 / 2
C1 / 2 = (C1 / 2 )PIV n + (C1 / 2 )RLT
72
3 fvrier 2000
ESISAR
Equations de liaison
Ch 9 PH-212
Les quations de liaisons relient alors T1 / 2 , (C1 / 2 )PIV , C1 / 2 N1 / 2 en utilisant les coefficients
exprimentaux a, f et dfinis prcdemment.
3.3.2.1 Equations dorigine exprimentales utiliser lorsquil y a glissement
(Coulomb 1736 - 1806 ; Hertz : 1857-1894).
glissement en I : T1 / 2 = f N1 / 2 avec T1 / 2 = f V1 / 2 (I / t )
( )
roulement en I : 2 / 1
RLT
( )
avec C1 / 2
( )
pivotement en I : 2 / 1
PIV
1 / 2 RLT
= N1 / 2
( )
= R 1 / 2 RLT ( R > 0)
3
f E N1 / 2
C1 / 2 PIV =
32
= P 1 / 2 PIV ( P > 0)
PIV
RLT
( )
avec C1 / 2
(C )
( f > 0)
( )
( )
f est le coefficient de frottement, E le grand axe de l ellipse limitant la surface de contact. En fait on
peut dire que E est la plus grande dimension de cette surface.
3.3.2.2 Equations dorigine exprimentales utiliser lorsquil y a quilibre strict (ou limite de
glissement)
On utilise les mmes relations que prcdemment, mais les forces et couples sont opposs aux
vitesses de glissement et de roulement possible (puisqu elle sont nulle pour un quilibre strict). Il faut
cependant remplacer le coefficient de frottement f par le coefficient dadhrence a.
Equations dorigine exprimentales utiliser lorsquil y a quilibre :
Il faut vrifier, si on a fait lhypothse de lquilibre, que
T1 / 2 f N1 / 2
( )
(C )
C1 / 2
RLT
1 / 2 PIV
N1 / 2
3
f E N1 / 2
32
3.3.3 Remarque
dans les lois de coulomb, les coefficients d adhrence et de frottement (a et f) sont supposs ne
dpendre que de la nature des matriaux en contact. En fait les choses sont beaucoup plus compliques,
et ces coefficients dpendent de la pression de contact, de la vitesse de glissement,....)
souvent les valeurs de a et de f sont confondues. La diffrence entre ces deux valeurs explique
cependant de nombreux phnomnes ( broutement lors de mouvements lents, vibrations importantes
lors de l arrt de vhicules, passage brutal de f a et ...... l intrt de systmes de freinage de type ABS
(ne pas glisser pour garder a et non f <a).
l introduction des quations de liaison n a aucun effet sur une modlisation isostatique...... bien faite,
mais lcriture des quations et surtout leur rsolution en sont notablement compliques
73
3 fvrier 2000
ESISAR
Equations de liaison
Ch 9 PH-212
3.3.4 Conclusion :
Si les rsistances et autres frottements ne jouent qu un rle passif, (dans les liaisons par exemple), il est
possible de les ngliger et de considrer les liaisons comme parfaites (pas de dpense d nergie dans les
liaisons). Les rsultats seront gnralement suffisamment correct pour les applications classiques. Si ils ne
sont pas suffisant il faudra alors ajouter uniquement les frottements ncessaires ltude du modle.
si ces lments (notamment la rsistance au glissement) expliquent les phnomnes tudis (freins,
embrayages, irrversibilit du systme vis-crou, arc-boutement,....) il faut videmment les prendre en
compte.
quelques valeurs courantes de f (et de a quelques pourcent prs)
Palier film dhuile
Mtal sur mtal bien graiss
Mtal sur mtal lgrement graiss
Mtal sur mtal sec
Cuir sur fonte ou acier sec
Bois ou ferrodo sur acier ou fonte sec
Pneu sur verglas
Pneu neuf sur asphalte mouill
Pneu neuf sur asphalte lisse et sec
Pneu neuf sur bton rugueux
0.002
0.05
0.08
0.12
0.2
0.3
0.08
0.25
0.6
0.8
0.005
0 0.1
0.15
0 0.25
0.3
0.5
0.1
0.35
0.7
1
diamtre (mm)
200
800
250 400
roue normale
74
d (mm)
0.5 1.5
0.5 1
0.2 0.7
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