I.U.T.

de Montluon
Dpartement G.E.I.I.

Cours de Michel VERBEKEN

ASSERVISSEMENTS
CONTINUS

Plan du Cours
p

Chapitre 0 Gnralits

3 3.8 Lieux de Bode des systmes

0.1 Cyberntique, Automatique, Asservissement

0.2 Asservissement: dfinition
0.3 Commande directe (en boucle ouverte)
0.4 Commande en boucle ferme
0.5 Exemples naturels de fonctionnement en
boucle ferme
0.6 Problme pos par la boucle

3
3
4
5
6

Chapitre 1 Transformation de Laplace

8 4.2 Rgle de Mason

1.1 Transforme de Laplace, dfinition,

conventions
1.2 Somme de fonctions, multiplication par une
constante
1.3 Drivation et intgration, exemples
1.4 Retard
1.5 Fonction amortie
1.6 Valeurs initiale et finale
1.7 Fonctions canoniques
1.8 Transformation inverse
1.9 Relation Equation Diffrentielle et Fonction
de Transfert
1.10 Fonction de Transfert quelconque: les six
lments simples

8
9
12
12
12
13
14
16

quelconques. Exemple d'tude

harmonique d'un systme compliqu
3.9 Allure des lieux de Nyquist des
systmes quelconques

p
38

39

Chapitre 4 Reprsentations des

Fonctions de Transfert

42

4.1 Graphe de transfert

42
43
45
47

4.3 Graphes canoniques

4.4 Reprsentations d'tat (vectomatricielle)
4.5 Mise en quations (systmes
lectriques, mcaniques, hydrauliques,
thermiques). Analogies

48

Chapitre 5 Systmes Boucls

54

5.1 Gnralits, Fonction de transfert en

boucle ferme
5.2 Stabilit de la boucle
5.3 Marges de stabilit (amortissement du
systme boucl)
5.3.1 Marge de phase
5.3.2 Marge de gain
5.3.3 Valeurs optimales
5.3.4 Rglage du gain de boucle
5.4 Abaque de Black
5.5 Prcision des asservissements
5.6 Vlocit des asservissements
5.7 Sensibilit aux perturbations

54

26
27
28

Chapitre 6 Amlioration des

Performances: Correcteurs PI, PD,
PID, PIR, spcifiques)

68

28

6.1 Rappels
6.2 Amlioration de la Prcision
(correcteur PI)
6.3 Amlioration de la Prcision et de la
Vlocit (correcteur PD)
6.4 Correction tachymtrique
6.5 Correction P.I.D.
6.6 Critre de Rglage de Ziegler-Nichols
6.7 Critre de Rglage de Naslin
6.8 Exemple de Ralisation des
correcteurs P.I.D srie et parallle
6.9 Correcteur P.I.R
6.10 Modle Impos (correcteur
spcifique)
6.11 Correcteur PID programm (quation
de rcurrence)

68
69

18

Chapitre 2 Rponse Temporelle des

Systmes Linaires

20

2.1 Rponse transitoire, rponse permanente

2.2 Rponse impulsionnelle des six lments
simples
2.3 Rponse indicielle des six lments simples.
Identification
2.4 Rponse une rampe (erreur de tranage)
2.5 Dure du rgime transitoire
2.6 Rponse une entre quelconque (produit
de convolution)
2.7 Modle de Strecj (systmes apriodiques)

20
20

Chapitre 3 Rponse Frquentielle ou

Harmonique des Systmes Linaires

30

3.1 Rponse harmonique, dfinition

3.2 Etude thorique de la rponse harmonique
3.3 Reprsentations d'un nombre complexe
(Nyquist, Black, Bode)
3.4 Lieux de transfert du drivateur
3.5 Lieux de transfert de l'intgrateur
3.6 Lieux de transfert du premier ordre.
Identification
3.7 Lieux de transfert du second ordre.
Identification

30
30
30

22

32
32
33
35

55
58
59
59
59
59
60
61
65
66

72
74
75
77
78
78
79
81
83

Chapitre 0
Gnralits.
0.1 Cyberntique, Automatique, Asservissement
Cyberntique est un mot grec signifiant "gouvernement". On rencontre ce terme dans
plusieurs "dialogues" de Platon (philosophe grec, lve de Socrate, 400 ans avant J.C,
c'est--dire il y a 2400 ans!)
Dfinition du Petit Robert: "Science du gouvernement".
Dfinition du Grand Dictionnaire Larousse Encyclopdique: "Science de l'action oriente
vers un but, fonde sur l'tude des processus de commande des systmes
technologiques, biologiques, sociologiques et conomiques".
Nous voyons donc que la cyberntique est une science aux dveloppements trs
vastes. Mais ceci veut galement dire qu'il y a des similitudes dans tous ces domaines.
Quant nous, nous nous intresserons uniquement la commande des systmes
technologiques. Dans ce cas la science concerne est l'Automatique.
Nous souhaitons donc gouverner (asservir) des grandeurs physiques issues de
processus technologiques. Ces grandeurs pourront tre lectriques (tension, courant,
puissance, ...), mcaniques (force, vitesse, position, couple, ...), thermiques
(temprature, gradient, ...), hydrauliques (pression, dbit, niveau, ...), optiques
(clairement, exposition, ...), chimiques (concentration, ...). Toute grandeur physique
issue d'un processus technologique pourra tre asservie.
Si la mesure de la grandeur physique est continue (valeur instantane), nous
raliserons un asservissement continu.
Si la mesure de la grandeur physique ne se fait qu' certains instants, nous raliserons
un asservissement chantillonn. Dans les deux cas la finalit est la mme. Mais les
techniques et les outils mathmatiques sont diffrents. Ce cours concerne uniquement
les Asservissements Continus.

0.2 Asservissement: dfinition

Notre problme est donc d'asservir une grandeur physique y(t) labore par un
processus technologique (t reprsente bien entendu le temps). Asservir y(t) consiste
essayer d'obtenir y(t) = ye(t) o ye(t) reprsente la loi de consigne qu'on s'est fix.
ye(t) est videmment de mme nature que la grandeur physique y(t).
Exemple d'un asservissement de temprature: on souhaite que la temprature dans un
four pour traitement thermique, partir de la temprature ambiante, monte lentement de
5C par minute jusque 150C, puis reste constante pendan t 3 minutes, puis monte
rapidement de 20C par minute jusque 540C, reste alo rs constante pendant 15
minutes, avant de redescendre de 10C par minute jusque 250C... Cette fonction du
temps ainsi dcrite est la loi de consigne ye(t).
C'est l'utilisateur de l'asservissement qui choisit la loi de consigne. L'automaticien doit
raliser l'asservissement pour qu'il fonctionne pour toute loi de consigne dans des
limites (en valeurs extrmes et en vitesse maximale de variation) dfinies dans le cahier
des charges.
3

Un cas particulier consiste dfinir une loi de consigne constante. Dans ce cas le mot
asservir devient rguler, et l'asservissement devient une rgulation. La rgulation est un
cas particulier de l'asservissement.
Avant de pouvoir asservir y(t) il faut pouvoir agir sur y(t) par modification d'une
grandeur de commande x(t). Par exemple dans le cas du four, en supposant que c'est
un four gaz, on pourra agir sur la temprature en faisant varier le dbit de gaz dans
les injecteurs par l'intermdiaire d'une petite vanne proportionnelle motorise. Nous
retrouverons d'autres exemples dans le paragraphe suivant.

0.3 Commande directe (en boucle ouverte)

Supposons connatre un modle mathmatique parfait dcrivant le fonctionnement du
processus entre la commande x(t) et la sortie y(t). Ce modle mathmatique peut tre
une quation diffrentielle, une fonction de transfert ou une reprsentation vectomatricielle. Il parat alors assez simple de dterminer la loi de commande x(t) permettant
d'obtenir y(t) = ye(t).
Nous pourrions alors envisager d'asservir y(t) par une commande directe.
Outre que l'hypothse de dpart est utopique (on ne peut pas avoir un modle
mathmatique parfait), mais surtout cette commande directe ne pourrait pas donner
satisfaction car y(t) ne dpend pas seulement de x(t) mais est aussi sensible d'autres
grandeurs qui varient de faon imprvisible et qu'on appelle perturbations.

Les quatre exemples ci-dessous nous permettent de bien comprendre cette notion.
Exemple 1. Soit l'asservissement de la vitesse y(t) d'une voiture lectrique. Pour agir sur
y(t) on fait varier la tension d'induit x(t) des moteurs. Mais la vitesse du vhicule est
aussi sensible la vitesse frontale du vent (et son sens), la pente de la route, la
charge, etc...
Exemple 2. Soit l'asservissement de la temprature y(t) au centre d'une pice chauffe
par des radiateurs de chauffage central. Pour agir sur y(t) on fait varier le dbit d'eau
x(t) dans les radiateurs par l'intermdiaire d'une petite vanne. Mais la temprature dans
le local est aussi sensible la temprature de l'eau qui circule, la temprature
extrieure, l'ouverture d'une porte ou d'une fentre, au nombre de personnes qui
entrent, etc...
4

Exemple 3. Soit l'asservissement de l'altitude y(t) d'une montgolfire. Pour agir sur y(t)
on fait varier le dbit x(t) de gaz propane des brleurs. Mais l'altitude du ballon est aussi
sensible la temprature extrieure, aux courants d'air ascendants ou descendants,
la charge dans la nacelle, etc...
Exemple 4. Soit l'asservissement de l'paisseur y(t) de feuilles de plastique derrire les
rouleaux du laminoir. Pour agir sur y(t) on fait varier la pression hydraulique x(t) (dans
un vrin) donc la force s'exerant entre les deux rouleaux. Mais l'paisseur du film de
plastique est aussi sensible la temprature des rouleaux, la vitesse de laminage,
etc...
Nous voyons donc bien que lorsqu'une perturbation se manifeste, il faudra ragir sur la
commande pour rtablir y(t) sa valeur de consigne. Ceci ne peut tre obtenu que par
une structure boucle.
0.4 Commande en boucle ferme
La structure gnrale d'un asservissement peut se ramener au schma fonctionnel cidessous:

Le capteur permet de convertir la grandeur physique y(t) en une tension de mesure

vs(t). Il est impratif que le capteur soit fiable, prcis, vloce, et insensible
l'environnement (pas de perturbation). Un capteur de qualit est cher, mais on ne peut
pas raliser un bon asservissement avec un mauvais capteur! On peut simplement
supposer que le capteur pourra tre reprsent par un gain de conversion : vs(t) =
.y(t)
Le comparateur doit avoir les mmes qualits que le capteur, mais c'est plus ais.
La consigne sera gnre directement sous forme lectrique par un gnrateur de
fonction. Mais que reprsente la tension ve(t) ?
C'est trs simple mais trs important: la tension ve(t) est la tension qui serait donne en
sortie du mme capteur (rigoureusement le mme que celui qui a t dispos dans la
boucle) soumis la consigne physique ye(t). Donc: ve(t) = .ye(t).
Inversement une tension ve(t) donne reprsente une consigne physique ye(t) = ve(t) / .
Exemple: soit un asservissement de vitesse d'un train utilisant un capteur de vitesse de
gain = 0,1 V/(m/s). Si l'on veut afficher une vitesse de consigne constante de 30 m/s il
suffit de rgler la tension ve 3 V.
Le comparateur fournit une tension appele signal d'erreur: (t) = ve(t) - vs(t). Le
correcteur transforme ce signal d'erreur en une tension de commande v(t) (qu'on
appelle aussi erreur corrige suivant qu'on regarde en amont ou en aval).
L'amplificateur de puissance et l'actionneur permettent simplement de convertir la
tension de commande v(t) en une commande physique x(t) adapte au processus. Cet
5

ensemble amplificateur-actionneur peut lui aussi tre soumis des perturbations sans
que cela nuise aux performances de l'asservissement.
Rle du correcteur:
C'est de dlivrer une tension de commande v(t) adquate tout en maintenant le signal
d'erreur proche de zro.
En effet si on avait (t) = 0 on aurait vs(t) = ve(t) donc y(t) = ye(t) : C'est ce que nous
souhaitons.
Bien sr il n'est pas possible de maintenir le signal d'erreur zro au moment o une
perturbation se manifeste ou un changement brutal de la consigne, mais le correcteur
va ragir cette variation pour fournir la bonne tension de commande afin de retrouver
une erreur ngligeable le plus rapidement possible.

0.5 Exemples naturels de fonctionnement en boucle ferme

Dans notre comportement quotidien nous sommes pratiquement toujours "en boucle
ferme". Pour chaque tche nous disposons d'un capteur (un de nos cinq sens, et
surtout la vue), d'un correcteur (notre cerveau), d'un amplificateur de puissance et d'un
actionneur (muscles et articulations) pour commander le processus qui nous occupe.
Exemple 1. Quand nous crivons sur une feuille de papier, la consigne est de suivre le
trait droit trac. Essayez d'crire droit en fermant les yeux!
Exemple 2. La maman qui remplit la mini-baignoire du bb trempe son coude dans
l'eau pour obtenir un mlange eau chaude - eau froide correspondant une consigne
qu'elle s'est fixe. On peut imaginer le drame si elle remplit la baignoire "en boucle
ouverte" et qu'elle y plonge d'un coup le bb!
Exemple 3. La mnagre qui prpare un boeuf bourguignon la cocotte minute entend
de loin le bruit que fait la soupape et ragit sur le rchaud pour assurer une cuisson
optimale. Si elle s'absente, c'est brl!
Exemple 4. Le parfumeur (qu'on appelle un "nez") mlange des essences de base pour
obtenir un parfum proche de la consigne qu'il s'est fix.
Exemple 5. Le grand cuisinier (avec la toque blanche) gote sa sauce et rectifie jusqu'
obtenir la saveur qu'il s'est fix en consigne.
D'autre part on peut constater que les asservissements parmi les plus performants sont
biologiques. Exemple: la rgulation de la temprature du corps humain 37C de
consigne. A 39 rien ne va plus!
Il est souhaiter que les responsables politiques et conomiques aient les bases de la
commande en boucle ferme.
Comme nous le verrons dans ce cours ce n'est pas si simple car l'existence de cette
boucle (indispensable, comme nous l'avons vu, pour ragir aux perturbations) cre
d'autres problmes qui n'existaient pas en boucle ouverte, en particulier le problme de
la stabilit.
Ce qui est sr c'est qu'en boucle ouverte on ne peut pas atteindre l'objectif qu'on s'est
fix. Ce serait comme marcher les yeux ferms!

0.6 Problme pos par la boucle

Nous avons vu que le correcteur devait fournir sa sortie une tension de commande
adquate en ayant l'entre une tension d'erreur qui doit tre ngligeable.
On pourrait croire qu'un amplificateur de tension avec un trs grand gain rglerait
l'affaire. Il n'en est rien. Car si on met trop de gain dans la boucle, celle-ci devient
instable, et plutt que d'avoir ralis un asservissement, on obtient un oscillateur: y(t)
augmente puis diminue priodiquement lorsque la consigne est constante! Autrement
dit c'est pire qu'en boucle ouverte!
Par contre il existe un systme qui permet d'engendrer n'importe quelle tension
constante en sortie en ayant une tension nulle l'entre: c'est l'intgrateur. En effet
l'intgrale de zro est une constante.
Malheureusement l'intgrateur diminue sensiblement les performances dynamiques du
systme boucl. Nous pouvons retrouver des performances dynamiques acceptables
grce une action drive qui a un effet d'anticipation sur les perturbations car elle
ragit non pas au signal d'erreur mais sa vitesse de variation.
Ainsi un correcteur P.I.D. (actions Proportionnelle, Intgrale et Drive) donne dans
beaucoup d'applications des rsultats souvent satisfaisants.
Non seulement la boucle doit tre stable mais elle doit tre bien amortie de faon qu'
chaque variation du signal d'erreur (changement de consigne ou perturbation), elle
ragisse sans osciller. Pour ce faire on est toujours oblig d'adopter un gain de boucle
assez faible, ce qui est au dtriment de la vlocit et de la prcision. Dans toute boucle
si on augmente le gain on amliore la vlocit et la prcision, mais on diminue
l'amortissement et de ce fait y(t) retrouve sa valeur avec des oscillations plus ou moins
bien amorties. Bien sr si on dpasse une valeur de gain appele "gain critique", la
boucle oscille en permanence, et cette boucle ne peut plus s'appeler un
asservissement.
Les performances d'un asservissement seront chiffres par 3 qualits: la prcision, la
vlocit, et l'amortissement.
Il y a donc toujours un dilemme entre le couple de qualits prcision-vlocit et la
qualit amortissement.

Fin du chapitre 0

Ces notions de systmes boucls ne seront reprises mathmatiquement qu'au chapitre

5. Car maintenant il faut d'abord matriser de nouveaux outils pour aborder l'tude des
asservissements avec aisance. Les chapitres 1 4 vous permettront d'acqurir les
connaissances ncessaires avant d'aborder le vif du sujet.

Chapitre 1
Transformation de Laplace.
Relation quation Diffrentielle - Fonction de Transfert.
1.1 Transforme de Laplace, dfinition, conventions
Les intrts de cette transformation sont: une simplification trs importante des
solutions mathmatiques recherches et une gnralisation facile de certains rsultats.
Elle consiste tudier le comportement des systmes (caractris dans notre monde
rel par des fonctions du temps t) dans un monde symbolique o la variable n'est plus
le temps t mais une variable symbolique p.
A toute fonction f(t) dans notre monde rel correspondra une fonction F(p) dans le
monde symbolique. Cette fonction sera appele: image de f(t). Inversement f(t) sera
appele: originale de F(p). Ce passage du monde rel au monde symbolique est dfini
par la transforme de Laplace suivante:

Par convention nous adopterons toujours les lettres minuscules pour les fonctions du
temps et leurs homologues majuscules pour les images. Exemples:
Une tension v(t) dans le monde rel deviendra V(p) dans le monde symbolique.
Un dbit q(t) deviendra Q(p).
Une vitesse angulaire (t) deviendra (p).
Ainsi si on oublie de prciser la variable (t ou p) dont dpend la fonction, on peut le
savoir simplement grce cette convention.
Au dbut l'introduction de ce monde symbolique (donc irrel) vous parat une chose trs
abstraite donc difficile dominer. Mais trs vite vous constaterez que des oprations
difficiles faire dans notre monde rel comme par exemple la rsolution d'une quation
diffrentielle, devient une opration lmentaire dans ce monde symbolique. Petit petit
on dcouvre que la vie dans ce monde symbolique est beaucoup plus simple.
Par contre, une grave erreur ne pas commettre serait de faire apparatre dans une
mme expression les variables t et p! Elles n'appartiennent pas au mme monde!!!
Nous allons maintenant examiner les principales proprits de la Transforme de
Laplace. Seules ces proprits doivent tre connues. Il ne sera jamais demand de
calculer une transforme. Vous pourrez donc trs vite oublier cette intgrale borne!
1.2 Somme de fonctions, multiplication par une constante
Dans l'expression de l'intgrale de Laplace (voir page prcdente), si on remplace f(t)
par une somme de fonctions:
f1(t) + f2(t) + f3(t) on pourra sparer l'intgrale en une somme de trois intgrales
correspondant chacune l'image d'une des trois fonctions. Ainsi:

De mme, si on multiplie f(t) par une constante k, on peut sortir cette constante de
l'intgrale et on en dduit que l'image est simplement multiplie par k:

L'image d'une somme de fonctions est la somme des images. Si on mutiplie la fonction
par une constante, l'image est multiplie par la mme constante. Si on s'arrtait l, a
n'aurait aucun intrt cette transforme!

1.3 Drivation et Intgration

1.3.1 Drivation d'une fonction: soit g(t) la drive de f(t). On veut exprimer G(p) en
fonction de F(p).

-pt

On va intgrer par partie: on pose u = e et g(t).dt = dv

-pt
d'o du = -p.e .dt et v = f(t) puisque g(t) est la drive de f(t):

Donc dans le monde symbolique, la drivation d'une fonction consiste la multiplier par
p et ensuite retrancher une constante correspondant la valeur initiale de la fonction
originale.
Si on extrapole le rsultat prcdent aux drives successives de f(t), on obtient:

On se rend compte que a se complique beaucoup cause des conditions initiales non
nulles.
Ainsi, nous nous placerons toujours (aussi bien en thorie qu'en pratique) dans des
conditions qui vont simplifier normment les rsultats ci-dessus.
Nous nous placerons toujours dans l'hypothse suivante: le systme qui va gnrer la
fonction f(t) en rponse une excitation d'entre doit tre initialement au repos c'est-dire que f(t) doit tre constant avant qu'on applique un signal de commande.
Ainsi dans les expressions prcdentes: f '(0) = 0 et f ''(0) = 0 et de faon gnrale
toutes les valeurs initiales des drives successives de f(t) sont nulles.
Seule subsiste la valeur f(0) qui n'est pas nulle. Il suffira de considrer que les fonctions
du temps calcules (thorie) ou enregistres (pratique) ne seront pas comptes partir
du zro absolu mais seront comptes partir de la valeur initiale de repos.
9

Autrement dit, ce qui nous intresse c'est la variation de f(t) par rapport sa valeur
initiale de repos.
Exemple: si on enregistre la temprature de l'eau dans une casserole partir du
moment o on allume le rchaud, le zro absolu est loin! Ce que l'on va enregistrer c'est
la variation de temprature partir de la valeur initiale de repos qui correspond la
temprature ambiante.
Il faudra toujours respecter ces conditions. Ainsi la notion de drivation dans le monde
symbolique devient un jeu d'enfant:

Le calcul de la drive 7me d'une fonction du temps f(t) quelconque est trs long et
fastidieux. Dans le monde symbolique, il suffit de multiplier l'image de f(t) par p7.
1.3.2 Intgration d'une fonction. Nous venons de voir que, en respectant les conditions
sur les valeurs initiales nulles, dans le monde symbolique la drivation d'une fonction
consiste multiplier son image par p. Si maintenant on intgre la fonction obtenue
aprs drivation, on doit retrouver la fonction initiale: ainsi il faut rediviser par p donc
multiplier par 1/p . Il vient:

1.3.3 Nous pouvons ds maintenant introduire la notion de Fonction de Transfert

propos du drivateur et de l'intgrateur. Nous introduirons galement la reprsentation
d'une fonction de transfert par un graphe de transfert.
Ces notions seront reprises trs en dtails dans le chapitre 4, mais cela ne pose aucune
difficult de les dcouvrir maintenant.

10

On remarque que dans le monde symbolique pour exprimer la sortie d'un systme, il
suffit de multiplier l'entre par la fonction de transfert du systme.
La fonction de transfert du drivateur est: Y/X = p et celle de l'intgrateur est Y/X = 1/p

1.3.4 Exemples physiques de drivateurs et d'intgrateurs.

Exemples lectriques:
Prenons une self d'inductance L traverse par un courant instantan i(t).
La tension instantane ses bornes sera v(t) = L.di(t)/dt
En posant V(p) = L v(t) et I(p) = L i(t) on obtient: V(p) = L.pI(p) et la fonction de
transfert de la self est alors V(p)/I(p) = Lp.
Prenons maintenant un condensateur de capacit C dans les mmes conditions
d'exprience. On aura v(t) = 1/C.i(t)dt
Remarque: Le symbole doit se lire: Somme de 0 t (c'est une intgrale).
Donc V(p) = 1/C. I(p)/p et la fonction de transfert du condensateur est alors V(p)/I(p) =
1/Cp.
L'inductance est un drivateur de courant et la capacit est un intgrateur de courant.
Exemples mcaniques analogues:
Prenons une masse M se dplaant une vitesse instantane v(t).
La force f(t) qu'elle engendrera est proportionnelle son acclration donc la drive
de sa vitesse: f(t) = M.dv(t)/dt d'o F(p) = M.pV(p) et la fonction de transfert de la
masse est alors F/V = Mp.
Faisons la mme exprience avec un ressort de raideur R. Cette fois la force
instantane engendre est proportionnelle l'longation du ressort c..d. la position
instantane de l'extrmit dplace. La vitesse v(t) tant la drive de la position, la
position est donc l'intgrale de la vitesse. Ainsi f(t) = R.v(t)dt d'o F(p) = R.V(p)/p et
la fonction de transfert du ressort est alors F/V = R/p.
La masse est un drivateur de vitesse et le ressort est un intgrateur de vitesse.
Exemple hydraulique.
Prenons un rcipient de section S. On le remplit avec un dbit instantan q(t).
Le volume instantan contenu sera l'intgrale du dbit et la hauteur de liquide h(t) est
gale au volume divis par la section du rcipient: h(t) = 1/S.q(t)dt d'o H(p) =
1/S.Q(p)/p et la fonction de transfert du rcipient est alors H/Q = 1/Sp.
Le rcipient est un intgrateur de dbit.
Vous remarquerez l'analogie parfaite avec le condensateur.
De mme en thermique nous parlons de capacit thermique. Il existe des analogies de
11

fonctionnement dans tous les domaines de la physique. Nous reviendrons sur la mise
en quations des systmes dans le chapitre 4 (paragraphe 4.5).
1.4 Retard
Supposons connatre l'image F(p) d'une fonction du temps f(t) nulle avant l'instant initial.
Dterminons l'image de la mme fonction mais retarde d'un temps T par rapport
l'instant initial. La valeur un instant t de cette nouvelle fonction est gale la valeur de
la fonction de dpart l'instant (t - T). Calculons l'image de f(t - T).

La fonction de transfert d'un retard T est donc e-Tp

1.5 Fonction amortie

Etudions l'influence d'un amortissement exponentiel d'une fonction du temps
quelconque dont on connat l'image. Calculons l'image de la fonction f(t).e-at :

Ainsi, si une fonction du temps est amortie, son image s'obtient simplement en
remplaant p par p+a (l'inverse de a correspond la constante de temps de
l'exponentielle, ceci sera vu en dtail dans le chapitre 2)

1.6 Valeurs initiale et finale

Pour l'tude de la prcision des asservissements on ne s'intresse qu' la valeur finale
de la grandeur asservie. Nous verrons alors qu'il sera trs simple de dterminer la
valeur finale de cette fonction du temps sans connatre l'expression de cette fonction
mais seulement son image.

12

La dmonstration se fait en repartant de l'image de la drive g(t) d'une fonction f(t) :

Cette dernire relation est utile pour connatre la valeur initiale t = 0+ uniquement s'il y
a discontinuit (c'est le cas par exemple de la rponse impulsionnelle d'un systme du
premier ordre). Sinon on trouvera toujours une valeur initiale nulle, c'est notre
hypothse de travail (voir paragraphe 1.3).
La seule relation qui nous intresse vraiment est celle qui permet de dterminer la
valeur finale de f(t):

Bien entendu dans la plupart des applications lorsqu'on multiplie F(p) par p il apparat
une simplification par p (sinon en faisant tendre p vers 0 le rsultat serait toujours nul).

Nous en avons termin avec les proprits de la Transforme de Laplace. Elles

sont au nombre de 8 et il est souhaitable de les apprendre par cur. Voici un
rcapitulatif :

1.7 Fonctions canoniques

Nous allons calculer (ce sera trs facile) les images de trois fonctions trs utilises en
asservissement : l'chelon de position, l'chelon de vitesse et l'chelon d'acclration
(en Automatique on utilise une terminologie de mcanicien car les premiers
13

asservissements industriels raliss furent de technologie entirement mcanique

comme par exemple le rgulateur de vitesse boules sur les machines vapeur).
Commenons par l'chelon-unit c..d. un chelon de une unit. Cette fonction sera
nomme u(t). Elle est initialement nulle, et vaut 1 pour t > 0.

Si l'chelon a une amplitude de a units alors son image est multiplie par a.
Si on intgre cet chelon on obtient la fonction a.t.u(t) qu'on appelle chelon de vitesse
de a units par seconde. La reprsentation de cette fonction est une rampe (de position)
de pente a. Puisque cette fonction est l'intgrale de la prcdente, son image est
multiplie par 1/p.
Si on intgre une seconde fois on obtient la fonction a.t2/2 qu'on appelle un chelon
d'acclration de a units par seconde-carr. La reprsentation de cette fonction est
une parabole (de position). Puisque cette fonction est l'intgrale de la prcdente, son
image est nouveau multiplie par 1/p. Donc:

1.8 Transformation inverse

Il est trs facile de travailler dans le monde symbolique, mais il est plus difficile de
revenir dans le monde rel et pourtant c'est parfois ncessaire. Si ce n'est pas
indispensable, on vite ce travail souvent long et fastidieux.
La transformation inverse consiste donc trouver la fonction du temps f(t)
correspondant l'originale d'une fonction F(p) qui a t labore par des oprations
simples dans le monde symbolique: f(t) = L-1 F(p).
Trois mthodes s'offrent nous, mais seule la dernire sera exploite.
1.8.1 Transforme de Mellin-Fourier. C'est vraiment pour les "matheux"!

1.8.2 Mthode des Rsidus.

Pour chaque ple de la fonction H(p) = F(p).ept il existe un "rsidu". Les ples de
F(p).ept sont les ples de F(p).
F(p) se met sous la forme d'un rapport: F(p) = n(p)/d(p). Les ples de F(p) sont les
valeurs de p qui annulent d(p).

14

Supposons p1 un des ples de F(p). Pour ce ple il existe un rsidu Rp1:

Si p1 est un ple simple, on a Rp1 = (p - p1).H(p1)
Si p1 est un ple double, on a Rp1 = (p - p1)2.H'(p1)
avec H'(p) = dH(p) /dp
Si p1 est un ple multiple d'ordre k, on a Rp1 = (p - p1)k.H(k-1)(p1) / (k-1)!
avec H(k-1)(p) = dk-1H(p) /dpk-1
Pour obtenir f(t) il suffit alors de faire la somme des rsidus: f(t) = [Rsidus de H(p)]
Exemple:

Bien sr toutes les fonctions du temps que nous trouvons sont considres nulles avant
l'origine du temps, c'est pourquoi on multiplie la fonction par u(t) pour exprimer f(t) en
toute rigueur.

1.8.3 Table de Transformes de Laplace.

C'est grce cette table que nous pourrons exprimer les fonctions du temps sans trop
de calculs.
Cette table est prsente la page suivante. Elle est parfaitement adapte nos
besoins en Automatique. Evitez d'utiliser une autre table qui renfermera des lments
inutiles et qui ne donnera pas les fonctions sous leur forme canonique.
Pour les fonctions F(p) compliques il faudra faire une dcomposition de cette fonction
en une somme d'lments simples puis prendre l'originale de chaque lment afin d'en
faire nouveau la somme.
Il est prfrable d'exprimer une exponentielle en faisant apparatre la valeur de la
constante de temps plutt que son inverse a. En effet nous montrerons au chapitre

suivant que la dure de vie de cette exponentielle est gale 7 fois . Ceci nous oblige
mettre F(p) sous une forme canonique en mettant toutes les constantes en facteur.
Par exemple on transformera (3p + 2) en 2(1 + 1,5p). La valeur 1,5 reprsente alors la
constante de temps (1,5 s) de l'exponentielle qui interviendra dans la fonction f(t). Ainsi
on sait qu'au bout de 7 x 1,5 soit peu prs 10 secondes, l'exponentielle sera nulle.

15

Table de Transformes de Laplace

Remarque: Il est sous-entendu que toutes les fonctions du temps sont multiplies par
u(t), c'est--dire qu'elles sont nulles avant l'instant initial t = 0.

1.9 Relation Equation diffrentielle et Fonction de Transfert

Le fonctionnement d'un systme linaire compliqu, dont l'entre de commande est x(t)
et la sortie observe est y(t), peut tre dcrit par une quation diffrentielle linaire
coefficients constants d'ordre n:
bny(n) + bn-1y(n-1) + bn-2y(n-2) + ........ + b2y'' + b1y' + b0y = amx(m) + am-1x(m-1) + ....... + a2x''
+ a1x' + a0x
avec y(n) = dyn / dtn et m infrieur (ou au plus gal) n.
La rsolution de cette quation diffrentielle, pour une commande connue x(t) et un tat
initial connu, est un travail de Titan! En effet il faut d'abord rechercher une solution
gnrale sans second membre (et pour une quation diffrentielle d'ordre lev ce n'est
pas de la tarte), puis trouver une solution particulire avec le second membre (alors l il
16

faut du pif) et pour finir dterminer toutes les constantes d'intgration pour satisfaire aux
conditions initiales!!!
Vous allez voir que dans le monde symbolique tout est trs simple. Prenons l'image de
cette quation diffrentielle.
On pose Y = L y et X = L x .
Nous savons que l'image de la drive nime de y est simplement pnY:
bnpnY + bn-1pn-1Y + bn-2pn-2Y + ........ + b2p2Y + b1pY + b0Y = ampmX + am-1pm-1X +.......
+ a2p2X + a1pX + a0X
Nous pouvons mettre Y en facteur dans le premier membre et X dans le second:
(bnpn + bn-1pn-1 + bn-2pn-2 + ........ + b2p2 + b1p + b0)Y = (ampm + am-1pm-1 +....... + a2p2 +
a1p + a0)X
Il est donc excessivement simple d'exprimer Y en fonction de X:
Y = T(p).X o T(p) qu'on appelle Fonction de Transfert est un rapport de deux
polynmes en p. Le polynme du dnominateur de T(p) est du nime degr ce qui
correspond l'ordre n de l'quation diffrentielle:

Mise de T(p) sous forme canonique:

Si b0 n'est pas nul, le systme est dit de classe 0 et la forme canonique de T(p) est:

avec K0 = a0/b0 = gain en position (gain statique), k = ak/a0 et k = bk/b0.

Si b0 = 0 et si b1 est non nul, le systme est dit de classe 1 (un intgrateur) et la forme
canonique de T(p) est:

avec K1 = a0/b1 = gain en vitesse, k = ak/a0 et k = bk+1/b1.

Si b0 = 0 et si b1 = 0, le systme est dit de classe 2 (deux intgrateurs) et la forme
canonique de T(p) est:

avec K2 = a0/b2 = gain en acclration, k = ak/a0 et k = bk+2/b2.

17

1.10 Fonction de Transfert quelconque: six lments simples

Ce que l'on vient d'tudier au chapitre prcdent conduit une expression gnrale
d'une fonction de transfert d'ordre n:

i reprsente la classe du systme (nombre d'intgrateurs).

Ainsi une fonction de transfert quelconque peut s'tudier comme tant i intgrateurs en
cascade avec un systme de classe 0 d'ordre n-i.
Le dnominateur de cette fonction de transfert de classe 0 est un polynme de degr ni.
Ce polynme se factorise en facteurs du premier degr et en facteurs du second degr.
Par exemple: un polynme du 5me degr se factorise soit (s'il existe 5 racines relles)
en 5 facteurs du premier degr, soit (s'il n'existe que 3 racines relles) en 3 facteurs du
premier degr et un facteur du second degr, soit (s'il n'existe qu'une racine relle) en
un facteur du premier degr et deux facteurs du second degr:

En effectuant le produit de facteurs on retrouve bien sr le polynme (1 + 1p + 2p2 +

..... + n-ipn-i).
On peut maintenant dcomposer la fraction en une somme d'lments simples et ceci
sans avoir factoriser le numrateur:

On voit donc qu'une fonction de transfert quelconque de classe 0 est en fait une somme
de fonctions de transfert du premier ordre et du second ordre. Donc la rponse de ce
systme sera une somme de rponses de systmes du premier et du second ordre. De
plus:

Cp est la fonction de transfert d'un drivateur. Il ne reste donc plus comme lments
simples que les deux fonctions de transfert lmentaires:

du premier ordre:

et du second ordre

18

Nous pouvons donc conclure que la fonction de transfert d'un systme linaire, aussi
compliqu soit-elle, pourra toujours s'tudier en associant des fonctions de transfert
lmentaires. Exemple:

Nous avons rencontr dans ce paragraphe cinq lments simples auxquels il faut
ajouter le retard pour tre tout fait gnral.
Les six lments simples sont donc:
le gain K, l'intgrateur 1/p, le drivateur p, le premier ordre 1/(1+p), le second ordre
1/(1+ap+bp2), et le retard e-Tp.
Avec ces six lments simples on peut donc tout faire, c'est--dire tudier la rponse
d'un systme linaire quelconque.

Fin du chapitre 1

Le chapitre suivant va donc consister tudier en dtails les rponses temporelles de

ces systmes lmentaires.
Les rponses du gain et du retard tant videntes, on ne s'intressera qu'aux rponses
du drivateur, de l'intgrateur, du premier ordre et du second ordre. Ces rponses sont
donnes dans la table de Transformes de Laplace.

19

Chapitre 2
Rponse Temporelle des Systmes Linaires.
2.1 Rponse transitoire, rponse permanente
Nous voulons dterminer l'expression de la sortie y(t) d'un systme (dont le
fonctionnement est rgi par une quation diffrentielle connue) soumis une entre de
commande x(t) donne. La solution est trs facile exprimer dans le monde
symbolique:
Y(p) = X(p).T(p) o X est l'image de x, Y l'image de y et T la fonction de transfert du
systme (image de l'quation diffrentielle).
La mthode des "rsidus" permet d'exprimer y(t):
y(t) = Rsidus de H(p) avec H(p) = T(p).X(p).ept
Les ples de H(p) se dcomposent en n ples de T(p) et k ples de X(p) (souvent k=1).
Il vient:
y(t) = 1 n rsidus de H(p) +
relatifs aux ples de T(p)

yT(t)

1 k rsidus de H(p)
relatifs aux ples de X(p)

yP(t)

Si le systme est stable, les ples de T(p) sont partie relle ngative et les termes epit
tendent vers 0 quand t tend vers l'infini.
Ainsi yT(t) est un terme transitoire alors que yP(t) est le terme permanent:
y(t) = yT(t) + yP(t).
2.2 Rponse impulsionnelle des lments simples
L'impulsion de Dirac est dfinie mathmatiquement comme tant la drive d'un
chelon unit parfait. Ce serait donc une impulsion ( l'instant t=0) d'amplitude infinie et
de largeur nulle, dont la surface serait 1. Cette impulsion de Dirac est note (t).
L'image de l'chelon unit tant 1/p et la fonction de transfert du drivateur tant p, on
en dduit:

L(t) = 1.
C'est l'unique fonction du temps dont l'image ne dpend pas de la variable symbolique
p. Malheureusement cette fonction ne peut pas tre ralise en pratique.
Aussi puisque l'image de l'impulsion de Dirac est gale 1, YIMP(p) = T(p) pour
n'importe quel systme.
L'image de la rponse impulsionnelle d'un systme quelconque s'identifie sa fonction
de transfert. Donc la rponse impulsionnelle est la fonction du temps "originale" de T(p):
yimp(t) = L-1T(p).
2.2.1 Drivateur:

y(t) = dx(t)/dt

La rponse impulsionnelle du drivateur n'est pas dfinie.

20

2.2.2 Intgrateur:
T(p) = Y/X = 1/p
l'chelon unit.

y(t) = x(t)dt
yimp(t) = u(t).

2.2.3 Premier ordre:

T(p) = Y/X = A/(1+ p)

La rponse impulsionnelle de l'intgrateur est

.dy(t)/dt + y(t) = A.x(t)

yimp(t) = A/.e-t/ .u(t)

yimp(t) = A/.e-t/ .u(t)

C'est une impulsion exponentielle.
Pour t = 0 e-t/ = 1 = 100%. Calculons le

temps t tel que e-t/ = /100 :

et/ = 100/ d'o t = .ln(100/).

A.N.: = 50%
= 36,8%
= 5%
= 1%
< 0,1%

t* = .ln2

tR5% = 3
tR1% = 5
t = 7

2.2.4 Second ordre:

+ y(t) = B.x(t)

b.d2y(t)/dt2 + a.dy(t)/dt

yimp(t) = C.e-t/ .sin(pt).u(t)

T(p) = B/(1+ap+bp2)
On pose a =2z/0
2
et b=1/0
0 = b-1/2 = pulsation naturelle et z = 0,5a. b1/2
= coefficient d'amortissement.
T(p) = B/(1+2zp/0 + p2/02)

Si z<1 on a yimp(t) = C.e-t/ .sin(pt).u(t) C'est

une sinusode amortie dans une enveloppe
exponentielle.
avec C = B.p /(1-z2) , p = 0(1-z2)1/2 =

pulsation propre et = 1/z0 = constante de

temps de l'enveloppe.
Au bout d'un temps t = 7

y(t) peut tre considre comme nulle.

La pseudo-priode propre de la sinusode est: Tp = 2/p .

Le maximum de cette fonction est: ymax = B.0.d.e-0,5zd avec d= (1-z2)-1/2 .

21

Si z est suprieur ou gal 1 on peut factoriser le dnominateur en deux facteurs du

premier degr. Dans ce cas la rponse du systme est simplement une somme de deux
rponses du premier ordre. Les deux constantes de temps sont alors:

Si le coefficient d'amortissement z est infrieur 1 le systme est un second ordre

lmentaire, on dit : systme du second ordre pseudo-priodique.
Si z est suprieur ou gal 1 ce n'est pas un second ordre lmentaire car on peut le
dcomposer en deux systmes du premier ordre, on dit : systme du second ordre
apriodique.

2.3 Rponse indicielle des lments simples

Nous allons tudier la rponse des systmes lmentaires un chelon de commande:
x(t) = u(t) [Lu(t) = 1/p].
Ainsi YIND(p) = T(p).1/p = YIMP(p).1/p .
On constate donc que pour n'importe quel systme, donc pour T(p) quelconque, la
rponse indicielle est l'intgrale de la rponse impulsionnelle. Inversement la rponse
impulsionnelle est la drive de la rponse indicielle:
yimp(t) = dyind(t)/dt et yind(t) = yimp(t).dt .
Afin d'tre plus proche de l'exprimentation, nous tudierons les rponses non pas un
chelon-unit, mais un chelon de commande d'amplitude a: x(t) = a.u(t) [X(p) =
a/p].
2.3.1 Drivateur
T(p) = p d'o: YIND(p) = p.a/p = a donc: yind(t) = a.(t).
de surface a.

C'est une impulsion de Dirac

2.3.2 Intgrateur
T(p) = 1/p d'o: YIND(p) = 1/p.a/p = a/p2 donc: yind(t) = a.t.u(t). C'est une rampe de
pente a (rampe de position), donc un chelon de vitesse de a units par seconde.
Nous savions dj que pour gnrer une rampe il suffit d'intgrer un chelon.
2.3.3 Premier ordre
T(p) = Y/X = A/(1+ p) d'o: YIND(p) = [A/(1+ p)].a/p = aA/[p(1+p)]

donc: yind(t) = aA(1-e-t / )u(t). C'est une courbe exponentielle qui, partir de la valeur
initiale, varie de y = a.A o a reprsente l'amplitude de l'chelon et A le gain en

22


yind(t) = aA(1-e-t / )u(t)

position (gain statique) du

systme.
Au paragraphe 2.2.3 nous avons
dtermin les temps
correspondants des valeurs Ainsi
nous savons que le rgime
permanent est atteint au bout d'un
temps t = 7 , que le temps de

rponse 5% vaut tR5% = 3 , et

enfin que le temps 50% de la
variation est t*= .ln2 .

Identification: il s'agit grce cet enregistrement de retrouver la fonction de transfert

T(p) c'est--dire ici les valeurs de A et :

A = y/x = y/a = t*/ln2 1,44t*.

La mesure de t* 50% de la variation est prcise et commode. La mesure de tR5% est
trs peu prcise car la pente de la courbe est faible.
Formule de Bureau:
Si la constante de temps est
grande (cas des systmes
thermiques et hydrauliques), il faut
beaucoup de temps pour atteindre
la valeur finale. Or, si nous ne
connaissons pas cette valeur finale
nous ne pouvons pas identifier le
systme. La formule de Bureau
permet de dterminer cette valeur
finale y en n'ayant enregistr
qu'une partie de la rponse. Ce
temps d'enregistrement sera alors
divis en 2, ainsi nous pourrons
mesurer la valeur de y pour un
temps T1: y1 = y(T1) , et pour un
temps 2T1: y2 = y(2T1).

y1 = y (1-e-T1/ ) et y2 = y(1-e-2T1/ )

y12 = y2(1-e-T1/ )2 = y2(1 -2e-T1/ + e-2T1/ )

2y1-y2 = y(1 -2e-T1/ + e-2T1/ )

Le rapport y12/(2y1-y2) donne y.

Attention: les valeurs y1, y2 et y doivent tre dtermines par rapport la valeur initiale
(ici suppose nulle).
23

2.3.4 Second ordre

T(p) = Y/X = B/(1+2zp/0 + p2/02) d'o
Y(p) = aB/[p(1+2zp/0 + p2/02)]

donc: yind(t) = aB[1 - b.e-t/ .sin(pt +

)]u(t).
C'est une sinusode amortie dans une
enveloppe exponentielle qui, partir de la
valeur initiale, varie en rgime tabli de y
= a.B o a reprsente l'amplitude de
l'chelon et B le gain en position (gain
statique) du systme,
avec b = (1-z2)-1/2 , p = 0(1-z2)1/2 =
pulsation propre
= arc cos z

yind(t) = aB[1-b.e-t/ .sin(pt + )]u(t)

et = 1/z0 = constante de temps de

l'enveloppe.

Temps de rponse 5%: tR5% = 3. Dure totale du rgime transitoire: t = 7.

Pseudo-priode propre de la sinusode: Tp = 2/p.
Calcul du maximum de yind(t):
Le maximum correspond l'annulation de la drive de yind(t), c..d. de yimp(t). En se
reportant au paragraphe 2.2.4 on sait que:
yimp(t) = 0 pour tm = Tp /2 = /p, donc
pour p.tm = .
Dans l'expression de ymax apparat sin(
+ ) = -sin . Or cos = z .
D'o: -sin = -(1-z2)1/2 = -1/b. Il y a une
simplification: b.sin = 1. Il vient:

avec cos = z

Le temps de monte et le temps de

premier dpassement sont gaux (une
demi pseudo-priode): tm = T1 = Tp /2 =
/p.

24

Identification: les mesures de y, de D1% et de T1 permettent l'identification du systme

(dtermination de la valeur des 3 paramtres B, z et 0). Pour le gain statique: B =
y/x = y/a . Pour z et 0:

Exemple d'identification: on applique un chelon de commande de 2 units. On mesure

une variation y = 3 units, un premier dpassement de 30% et un temps de monte de
0,75 s. Il vient: B = 3/2 = 1,5 . Les formules ci-dessus donnent: z = 0,358 et 0 = 4,48
rad/s.
La fonction de transfert du systme est donc T(p) = Y/X = 1,5/(1 + 0,16p + 0,05p2).
D'autre part les extrma de la fonction yind(t) se produisent priodiquement pour t =
k./p.
Ainsi les dpassements successifs s'expriment simplement en fonction du premier:
| Dk| = D1k (en valeur absolue car les dpassements impairs sont au-dessus de la
valeur finale et sont donc positifs, alors que les dpassements pairs sont en dessous,
donc ngatifs). A.N.:
z = 0,15 : D1=62,1% D2=38,5% D3=23,9% D4=14,8% D5=9,2% D6=5,7
D7=3,5% D8=2,2% D9=1,4% D10=0,8%
z = 0,30 : D1=37,2% D2=13,8% D3=5,1% D4=1,9% D5=0,7%
z = 0,45 : D1=20,5% D2=4,2% D3=0,8%
z = 0,60 : D1=9,5% D2=0,9%
z = 0,75 : D1=2,8% D2=0,0%
On peut donc, grce ces exemples, discuter de l'amortissement du systme du
second ordre en fonction de la valeur de z:
Pour z = 0,15 il y a 9 rebondissements suprieurs
1% avant que la rponse ne se stabilise:
l'amortissement est trs faible.
Pour z = 0,30 il y a encore 4 rebondissements:
l'amortissement est faible.
Pour z = 0,45 il n'y a plus que 2 rebondissements:
l'amortissement est acceptable.
Pour z = 0,60 il n'y a qu'un seul rebondissement (de
l'ordre de 10%): l'amortissement est bon.
Pour z = 0,75 le premier dpassement est infrieur
3 %: l'amortissement est fort.
Pour des valeurs de z suprieures 0,75 la rponse
est presque comparable celle d'un second ordre
apriodique (trs fort amortissement).

25

La relation qui donne le temps de monte (en bas de la page prcdente) montre que
celui-ci augmente avec z. Il y a donc un compromis entre la vlocit du systme et son
amortissement.
On essayera toujours que la rponse indicielle d'un asservissement soit comparable
celle d'un second ordre bien amorti (z de l'ordre de 0,5). Pour z = 0,5 on a D1=16,3%.
2.4 Rponse une rampe (chelon de vitesse)
On applique maintenant un chelon de vitesse de commande: x=a.t.u(t) donc X=a/p2.
2.4.1 Drivateur
T(p) = p d'o: Y(p) = p.[a/p2] = a/p donc: y(t) = a.u(t). C'est un chelon d'amplitude
a (correspondant la pente de la rampe de commande).
2.4.2 Intgrateur
T(p) = 1/p d'o: Y(p) = [1/p].[a/p2] = a/p3 donc: y(t) = a.t2/2.u(t). C'est une parabole
(de position), donc un chelon d'acclration de a units par seconde-carr.
2.4.3 Premier ordre
Pour que la pente de la rampe de sortie ait la mme pente que la commande il faut que
le gain A en position (statique) du systme soit de 1. Pour une valeur quelconque du
gain A la rponse est de pente diffrente que celle de la rampe de commande (si A<1
elle est plus petite, si A>1 elle est plus grande).
Donc si A est diffrent de 1 les
fonctions x(t) et y(t) s'loignent l'une
de l'autre. Au contraire si A=1, en
rgime tabli, les deux rampes ont
mme pente et il apparat alors une
erreur de tranage 1.

T(p) = Y/X = 1/(1+ p) d'o: Y(p) =

[1/(1+ p)].[a/p2] = a/[p2(1+p)]

donc: y(t) = a[t - + .e-t/ ]u(t) .

En rgime tabli (au bout de 7) c'est

une rampe retarde d'un temps par

rapport x(t).

Erreur de tranage 1 = lim [x(t) - y(t)]t--> = lim [p(X - Y]p-->0 =

lim p{a/p2 - a/[p2(1+p)]}p-->0 = lim [a/(1+p)]p-->0 = a
L'erreur de tranage est proportionnelle la constante de temps du systme.
Ainsi, si le systme du premier ordre est un capteur dont la prcision statique est
suppose excellente, la mesure d'une grandeur qui varie en forme de rampe peut tre
26

errone si la constante de temps du capteur n'est pas ngligeable. Pour une rgulation
la constante de temps du capteur n'a pas d'importance capitale. Par contre pour un
asservissement o la consigne varie en permanence, il faut que la constante de temps
du capteur soit ngligeable (en pratique 100 fois plus petite que la plus grande
constante de temps du processus).
2.4.4 Second ordre
De la mme faon que pour le premier ordre, nous allons tudier la rponse du second
ordre dont le gain en position (statique) est gal 1.
T(p) = Y/X = 1/(1+2zp/0 + p2/02)

d'o Y(p) = a/[p2(1+2zp/0 + p2/02)].

On obtient y(t) = a[t - 2z/0 + e-t/ .q(t)]u(t)

o q(t) est une fonction sinusodale de
pulsation p.
En rgime tabli (au bout d'un temps
7/z0) , y(t) est une rampe retarde d'un
temps 2z/0 par rapport x(t).
Erreur de tranage: bien sr si l'on dispose
de la fonction du temps, pour obtenir sa
limite on fait tendre t vers l'infini. Utilisons
nanmoins le thorme de la valeur finale
pour dterminer cette erreur de tranage:

1 = lim [x(t) - y(t)]t--> = lim [p(X - Y]p-->0 = lim p{a/p2 - a/[p2(1+2zp/0 + p2/02)]}p-->0
= lim [a(2z/0+p/02)/(1+2zp/0 + p2/02)]p-->0 = 2az/0.
2.5 Dure du rgime transitoire
Nous avons montr au paragraphe 1.10 que la rponse temporelle d'un systme
quelconque peut tre considre comme une somme de rponses de systmes
lmentaires (en particulier du premier et du second ordre).
Nous avons vu aussi (paragraphes 2.2.3 et 2.2.4) que la dure du rgime transitoire de
la rponse d'un systme lmentaire est de 7 fois la constante de temps ( pour le
premier ordre ou 1/z0 pour le second ordre).
Donc c'est la constante de temps la plus grande qui dtermine la dure totale du rgime
transitoire: t = 7max.
Il faut par consquent que le dnominateur de la fonction de transfert du systme
quelconque soit factoris pour connatre la valeur de la plus grande constante de temps.
Il faut prendre l'habitude d'crire une fonction de transfert sous forme canonique
factorise et ordonne, de faon mettre en vidence en premire position au
dnominateur le facteur (1 + maxp).
Si en outre le systme possde un retard, sa valeur s'ajoute videmment cette dure.
27

Exemple: T(p) = 3.e-8p / [(1+3p)(1+1,5p)(1+p+p2)]. Le facteur du second degr

correspond un second ordre avec 0 = 1 rad/s et z = 0,5 . Donc 1/z0 = 2 s. La
plus grande constante de temps est donc celle de 3 s. La dure totale du rgime
transitoire est donc: t = 7x3 + 8 = 29 s c..d. peu prs 30 secondes.

2.6 Rponse une entre quelconque. Produit de convolution

Attention: la fonction du temps originale d'un produit de deux images Y1(p).Y2(p) n'est
en aucune faon le produit y1(t).y2(t) !
Mais c'est un produit de convolution qu'on note y(t) = y1(t)*y2(t) .
Le produit de convolution est une intgrale [le symbole doit se lire: somme de 0 t ]:
y(t) = [y1(w).y2(t - w).dw] = [y1(t - w).y2(w).dw] .
Nous savons que l'image de la rponse d'un systme une entre de commande x(t)
quelconque est obtenue simplement en multipliant l'image de la commande X(p) par la
fonction de transfert T(p) du systme. Mais nous avons montr (paragraphe 2.2) que la
fonction de transfert a la mme expression que l'image YIMP(p) de la rponse
impulsionnelle. Ainsi y(t) est le produit de convolution de la rponse impulsionnelle
yimp(t) par l'entre de commande x(t):
Y(p) = T(p).X(p) = YIMP(p).X(p) = pYIND(p).X(p) = YIND(p).pX(p)

d'o

y(t) = yimp(t)*x(t)

= yind(t)*x '(t) .
2.7 Modle de Strejc (pour les systmes apriodiques d'ordre lev)
Lorsque le systme possde plusieurs constantes de temps, l'enregistrement de sa
rponse indicielle ne permet pas d'identifier la valeur de chacune des constantes de
temps. On utilise alors un modle simplifi possdant n constantes de temps identiques.
Grce un retard bien choisi on peut alors pratiquement faire concider la rponse du
modle et celle du systme identifier.

La mthode consiste tracer la tangente au

point d'inflexion de y(t) et d'en dduire la
valeur des temps Ta et Tu. On compare alors
le rapport Tu / Ta exprimental avec les
rapports thoriques T'u / Ta de la rponse
indicielle d'un systme ayant n constantes
de temps identiques. On prend dans le
tableau ci-dessous la valeur de n qui
correspond au rapport T'u / Ta
immdiatement infrieur au rapport Tu / Ta
exprimental.

28

La troisime ligne du tableau permet alors de calculer la valeur des n constantes de

temps identiques (pour n donn, est proportionnelle au temps Ta).
Il ne reste plus qu' compenser la diffrence pour une mme valeur de Ta entre Tu / Ta
et T'u / Ta avec un retard T :

La fonction de transfert obtenue est alors:

Remarque: la mesure du gain statique A est classique: c'est le rapport de la variation

totale de y(t) sur l'amplitude de l'chelon de commande.
Le modle de Strejc est trs utilis pour l'identification des processus en boucle ouverte
car 9 fois sur 10 la rponse indicielle en boucle ouverte est apriodique (comparable
la courbe de la page prcdente). L'expression de cette fonction de transfert est simple
et permet une synthse correcte et aise de l'asservissement.

Fin du chapitre 2

Dans le chapitre 3 nous allons tudier la rponse harmonique des systmes linaires.

29

Chapitre 3
Rponse Frquentielle ou Harmonique des Systmes
Linaires.
3.1 Rponse harmonique: dfinition
C'est le rgime permanent de la rponse du systme une commande sinusodale.
3.2 Etude thorique de la rponse harmonique
Rappel: L'application de la proprit de la transforme de Laplace, dmontre au
paragraphe 1.5, pour la fonction u(t) est:

L e -at.u(t) = 1/(p+a).
Ainsi en posant a = -j on trouve que l'image de la fonction complexe x(t) = e jt est
X(p) = 1/(p - j).
L'image de la rponse temporelle d'un systme de fonction de transfert T(p) cette
commande est donc: Y(p) = T(p) / (p - j).
Nous avons montr au paragraphe 2.1 que la rponse permanente pouvait se calculer
par la mthode des rsidus en ne s'intressant qu'aux ples de X(p).
Dans notre cas X(p) ne possde qu'un seul ple simple p1 = j . D'o:
yP(t) = Rp1 = (p - p1)[ T(p).X(p).e pt ]p= p1 = [ T(p).e pt ]p = j = T(j).e jt = T(j).x(t) .
Or x(t) = e jt = cos(t) + j.sin(t) et d'autre part T(j) est un nombre complexe qu'on
peut dfinir en fonction de ces coordonnes polaires (module et argument): T(j) =
T(j) e j T(j) .
Notations: T(j) doit se lire module de T(j) et T(j) doit se lire argument de T(j).
yP(t) = T(j).x(t) = T(j) e j T(j).e jt = T(j) e j [t + T(j)] = T(j).{ cos[t + T(j)] +
j.sin[t + T(j)] }.
Donc la rponse permanente d'un systme linaire de fonction de transfert T(p) une
commande sinusodale x(t) = E.sin(t) est:
yP(t) = E.T(j).sin[t + T(j)] .
C'est une sinusode de mme pulsation que la sinusode de commande, modifie en
amplitude par la valeur d'un gain G(), et dphase d'une valeur () avec:
G() = T(j) = gain et () = T(j) = dphasage (exprim en degrs d'arc pour
faciliter la corrlation entre les tudes thorique et exprimentale).
Ainsi l'tude de la rponse harmonique d'un systme consiste simplement tudier le
nombre complexe T(j) qu'on appelle transmittance harmonique (ou transmittance
complexe).
Le nombre complexe T(j) s'obtient simplement en remplaant p par j dans
l'expression de la fonction de transfert T(p).
3.3 Reprsentations d'un nombre complexe (Nyquist, Black, Bode)

30

3.3.1 Lieu de Nyquist

C'est la reprsentation du nombre complexe T(j)
dans le plan complexe en faisant varier le paramtre
de 0 l'infini.
Le lieu de Nyquist est gradu en valeurs de .
Pour des raisons de commodit on utilise du papier
en coordonnes polaires.
L'argument est exprim en degrs d'arc.
3.3.2 Lieu de Black
C'est ( peu de chose prs) le lieu de Nyquist de
ln[ T(j)].
T(j) = G().e j () donc ln[ T(j)] = ln[G()] + j()
.
La partie relle serait ln[G()] et la partie imaginaire
serait () .
Dans le lieu de Black on intervertit les axes et on
remplace le logarithme nprien par 20 fois le
logarithme dcimal (gain en dB):
() en abscisses et GdB() = 20.log[G()] en
ordonnes.
Le lieu de Black est gradu en valeurs de .

3.3.3 Lieux de Bode

C'est la reprsentation spare des deux
coordonnes du lieu de Black en fonction du
logarithme dcimal de la pulsation . Pour des
raisons de commodit on utilise du papier semilogarithmique qui permet de porter directement les
valeurs de sur une chelle logarithmique.
Donc les lieux de Bode sont constitus d'une courbe
de gain GdB() et d'une courbe de phase ().

Les avantages de cette reprsentation sont triples:

- Continuit des valeurs du gain et du dphasage en fonction de la pulsation.
- Si on fait le produit de deux nombres complexes, les deux courbes de gain s'ajoutent
ainsi que les deux courbes de phase.
- Les deux asymptotes de la courbe de gain (en basses pulsations et en hautes
pulsations) sont dans tous les cas des demi-droites.
31

3.4 Lieux de transfert du drivateur

T(p) = p

T(j) = j

C'est un imaginaire pur: T(j) = et T(j) = + 90.

Lieux de Bode:
La courbe de gain est une droite de pente (+1),
sachant que l'unit de pente est gale 20 dB par
dcade (rapport 10 en pulsation). En effet 20log10
= 20 dB.
Si on prend un cart de pulsation d'une octave
(rapport 2), une pente (+1) montre une variation de
gain de 20log2 6 dB.
Pour tracer cette droite il est commode de prendre
un cart de pulsation de deux octaves (rapport 4)
et de reporter une variation de gain de 12 dB.
La courbe de phase est une constante (+90)
puisque le nombre complexe T(j) est un
imaginaire pur.

3.5 Lieux de transfert de l'intgrateur

T(p) = 1/p

T(j) = 1/ j

C'est un imaginaire pur: T(j) = 1/ et T(j) = - 90.

32

Lieu de Nyquist

Lieu de Black

Lieux de Bode:
La courbe de gain est une droite de pente (-1), c..d.
- 20 dB / dcade = - 6dB / octave.
Pour tracer cette droite il est commode de prendre un
cart de pulsation de deux octaves (rapport 4) et de
reporter une variation de gain de - 12 dB.
La courbe de phase est une constante (- 90)
puisque le nombre complexe T(j) est un imaginaire
pur ngatif.

3.6 Lieux de transfert du premier ordre

T(p) = A/(1+p)

T(j) = A/ (1 + j)

T(j) = G() = A/(1 + 22)1/2 et T(j) = () = - arc tan ().

Quand varie de 0 l'infini, () varie de 0 - 90.

Une valeur caractristique de : 0 = 1/ est telle que (0) = - 45.

On a alors G(0) = A/21/2 0,7A.
Le lieu de Nyquist du premier ordre est un demi-cercle.
Le lieu de Black prsente une asymptote verticale - 90.
Pour = 0 on a: GdB(0) = 20logA - 10log2 = AdB - 3 dB.

33

Lieux de Bode:
Le diagramme asymptotique de gain est constitu, dans le domaine des basses
pulsations, d'une asymptote horizontale [pente (0)] l'ordonne AdB = 20logA, et partir
de = 0 d'une asymptote de pente (-1) c..d. -20 dB/dcade. Dans le domaine des
hautes pulsations, le premier ordre se comporte exactement comme un intgrateur (
partir de = 100).
La courbe de phase admet un centre de symtrie en 0 pour (0) = - 45.
A l'asymptote de pente (0) pour le gain correspond une asymptote 0 pour la phase.
A l'asymptote de pente (-1) pour le gain correspond une asymptote (-1) fois 90.
Il y a corrlation entre la pente de la courbe de gain et la valeur du dphasage.

Identification d'un systme du premier ordre par la rponse harmonique:

On recherche d'abord la pulsation qui correspond un dphasage de - 45. La valeur
34

de cette pulsation est 0. Puis on rgle la pulsation de la sinusode de commande une

valeur infrieure 0/10. On mesure le gain (rapport d'amplitude) pour cette pulsation.
Ce gain est le gain statique A du systme. Il ne reste plus qu' prendre l'inverse de 0

= 1/0.
T(p) = A/(1+p).

pour obtenir la constante de temps du systme:

La fonction de transfert s'crit alors

3.7 Lieux de transfert du second ordre

Le nombre complexe T(j) sera tudi en dtails 2 pages plus loin. Les reprsentations
de ce nombre complexe sont donnes ci-aprs.

Le lieu de Nyquist est

d'autant plus "enfl" que z est
faible. L'intersection du lieu
de Nyquist avec l'axe
imaginaire (pour un argument
de - 90) se fait toujours pour
une pulsation = 0 (quelle
que soit la valeur de z).

Le lieu de Black prsente une

asymptote verticale - 180.
Pour = 0 on a un
argument de - 90 quelle que
soit la valeur du coefficient
d'amortissement z.

Lieux de Bode: (page suivante)

35

Le diagramme asymptotique de gain est constitu, dans le domaine des basses

pulsations, d'une asymptote horizontale [pente (0)] l'ordonne BdB = 20logB, et
partir de = 0 d'une asymptote de pente (-2) c..d. - 40 dB/dcade. Dans le domaine
des hautes pulsations, le second ordre se comporte exactement comme deux
intgrateurs ( partir de = 100).
Plus z est faible, plus la rsonance est importante.
La courbe de phase admet un centre de symtrie en 0 pour (0) = - 90.
A l'asymptote de pente (0) pour le gain correspond une asymptote 0 pour la phase.
A l'asymptote de pente (-2) pour le gain correspond une asymptote (-2) fois 90.
Il y a corrlation entre la pente de la courbe de gain et la valeur du dphasage.
Notamment on remarque qu'une rsonance importante (pour z faible) s'accompagne
d'une variation rapide du dphasage autour de 0
Etude du nombre complexe T(j):

36

Rappels: B est le gain statique, 0 est la pulsation naturelle en rad/s, et z est le

coefficient d'amortissement compris entre 0 et 1 (sans dimension).
Etude de l'argument () :
La fonction () varie de 0 - 180 quand la pulsation varie de 0 l'infini. La valeur
caractristique est - 90.
L'expression de () montre que pour = 0 la tangente est infinie et correspond un
dphasage de - 90 et ceci quelle que soit la valeur de z : (
0) = - 90 z .
Dterminons maintenant la valeur des deux pulsations 1 et 2 telles que les
dphasages soient respectivement de - 45 et de - 135. On a -tan[()] = 2z.x / (1 - x2)
en posant x = /0.
Pour un argument de - 45 il faut -tan[ ()] = 1, c..d. (1 - x2) = 2z.x donc : x2 + 2z.x
- 1 = 0.
Seule la solution positive de cette quation du second degr nous intresse puisque x
est un rapport de deux pulsations.
On trouve x1 = (1 + z2)1/2 - z d'o 1 = 0[(1 + z2)1/2 - z] .
Pour un argument de - 135 il faut -tan[ ()] = -1, c..d. (1 - x2) = -2z.x donc : x2 2z.x - 1 = 0.
Seule la solution positive de cette quation du second degr nous intresse.
On trouve x2 = (1 + z2)1/2 + z d'o 2 = 0[(1 + z2)1/2 + z] .
Identification de z et 0 uniquement par des mesures de dphasage:
On rgle la pulsation de la sinusode de commande pour obtenir en rgime permanent
un dphasage de - 45 puis de - 135. On relve la va leur de chacune de ces deux
pulsations particulires: 1 - 45 et 2 - 135.
Les expressions ci-dessus permettent de montrer
. d'une part que 1.2 = 02 d'o 0 = [1.2]1/2 (0 est la moyenne gomtrique des
deux mesures),
. et d'autre part que la diffrence 2 - 1 = 2z.0 est proportionnelle z (la courbe de
phase est d'autant plus pentue que z est faible).
1) / 2
0 .

Ainsi: 0 = [
1.
2]1/2 et z = (
2 -

La mesure du gain statique B se fait une pulsation infrieure 0/10. Un gain se

mesure simplement en faisant le rapport de l'amplitude de la sinusode de sortie sur
l'amplitude de la sinusode d'entre (en pratique on mesure les amplitudes crte
crte).
Etude du module G() :
La fonction G() est plus difficile tudier que la fonction argument.
Surtout il n'est pas possible de dterminer directement la valeur de 0 par une mesure
de gain.
Par contre il peut y avoir un phnomne de rsonance (maximum de gain) et les
caractristiques de cette rsonance peuvent permettre d'identifier le systme du second
ordre.
Condition d'existence de la rsonance.
Il suffit que la drive dG()/d s'annule.
L'expression de G() donne la page prcdente peut s'crire:
G() = B[f()]-1/2 avec f() = [(1 - 2/02)2 + 4z2(2/02)]
37

Donc: dG()/d = -0,5B[f()]-3/2.f '().

dG()/d = 0 si f '() = 0. On pose cette fois x = 2/02.
f(x) = (1 - x)2 + 4z2.x = x2 +2(2z2-1)x +1 d'o df(x)/dx = 2x + 2(2z2-1).
La drive s'annule donc pour x = 2/02 = 1 - 2z2 c..d. pour = 0(1 - 2z2)1/2.
Ainsi pour que la rsonance existe il faut (1 - 2z2) positif donc z < 2-1/2 0,7.
Dans ces conditions la pulsation de rsonance est : R = 0[1 - 2z2]1/2.
Que vaut alors le maximum de gain ?
Il suffit de remplacer par R dans l'expression de G() donc de remplacer x par (1 2z2) dans G(x).
G(x) = B[(1 - x)2 + 4z2x]-1/2. Gmax = B[(1 -1 +2z2)2 + 4z2(1 - 2z2)]-1/2 = B[4z2 - 4z4]-1/2 =
B/[2z(1-z2)1/2].
On dfinit un coefficient de rsonance Q qui est le rapport entre le gain maximum et le
gain statique: Q = Gmax/B.
Ce coefficient de rsonance, facile mesurer, ne dpendant que de z permet
l'identification du coefficient d'amortissement du systme.
Q = 1 / [2z(1-z2)1/2].
On peut poser z = sin puisque z est infrieur 0,7 quand il y a rsonance. D'o Q =
1/[2sin .cos ] = 1/(sin 2).
Il est ainsi facile d'exprimer = 0,5.arc sin(1/Q) donc z = sin[ 0,5.arc sin(1/Q)].
Ayant dtermin la valeur de z, l'identification de 0 pourrait se faire par la mesure de
R. Mais comme cette pulsation est dfinie par un maximum de gain la prcision n'est
pas trs bonne (on peut faire varier la pulsation sans qu'on observe une variation du
gain). On prfre donc mesurer la pulsation * telle que le gain du systme retrouve la
valeur du gain statique (voir courbe de gain deux pages prcdentes).
Il faut donc rsoudre G(x) = B[(1 - x)2 + 4z2x]-1/2 = B donc (1 - x)2 + 4z2x = 1 c..d.: x2
+ 2x(2z2 - 1) = 0 ==> x[x + 2(2z2 - 1)] = 0 ==> x = 2(1 - 2z2).
Ainsi * = 0[2(1 - 2z2)]1/2 = R.21/2.
Aprs avoir identifi z par la mesure du coefficient de rsonance Q, on pourra identifier
0 par la mesure de *:
0 = */ [2(1 - 2z2)]1/2
Calculons maintenant le gain du systme pour une sinusode de commande dont la
pulsation est rgle la valeur de sa pulsation naturelle :
Dans la relation de G(), si on remplace par 0, on voit immdiatement les
simplifications et on obtient: G(
0) = B/2z.
La mthode d'identification la plus commode et la plus simple est la suivante:
On recherche la pulsation de la sinusode de commande pour obtenir un dphasage de
- 90. Cette pulsation correspond la pulsation naturelle 0 du systme. On mesure
alors le gain G(0). Enfin on se place une dcade en dessous (pulsation infrieure
0/10) et on mesure nouveau le gain (qui sera pratiquement le gain statique B).
Les mesures de B et de 0 sont donc des mesures directes. Il ne reste plus qu'
calculer z = B / [2G(
0)].
La fonction de transfert du systme sera alors : T(p) = B/[1 + ap + bp2] avec a =
2z/0 et b = 1/02.
3.8 Lieux de Bode des systmes quelconques
Contrairement l'tude temporelle qui ncessitait une dcomposition en une somme
d'lments simples de la fonction de transfert, l'tude harmonique oblige seulement
38

factoriser le dnominateur ainsi que le numrateur de cette fonction de transfert. Ainsi

en remplaant p par j le nombre complexe T(j) sera le produit de nombres complexes
lmentaires.
Or le module du produit de nombres complexes est gal au produit des modules et son
argument est gal la somme des arguments.
Puisque les lieux de Bode reprsentent 20logT(j) ce produit des modules devient
une somme.
Ainsi il suffit d'ajouter les courbes de gain de chaque facteur et d'ajouter les courbes
de phase de chaque facteur pour obtenir les lieux de Bode d'un systme quelconque.
Remarque: La factorisation du dnominateur de la fonction de transfert correspond en
remplaant p par j au produit de transmittances harmoniques lmentaires tudies
en dtails dans les paragraphes prcdents (3.4 3.5 3.6 et 3.7).
Par contre pour le numrateur on peut considrer que chaque facteur correspond
l'inverse d'une de ces transmittances harmoniques lmentaires (inverse du module et
oppos de l'argument). Pour les lieux de Bode il suffit donc, pour reprsenter la courbe
de gain et la courbe de phase d'un facteur du numrateur, de "retourner" les courbes:
une diminution du gain avec une pente (-1) devient une augmentation du gain avec une
pente (+1), et un retard de phase devient une avance de phase.
Exemple d'tude harmonique d'un systme compliqu
L'exemple ci-dessous, priori trs compliqu, montre qu' partir du moment o la
fonction de transfert est mise sous sa forme canonique factorise (dnominateur et
numrateur) l'criture du module et de l'argument du nombre complexe T(j) ne pose
aucune difficult majeure, puisqu'on s'intresse un seul facteur la fois.

Remarques:
L'argument est exprim en degrs d'arc de faon "coller" l'exprimentation (on
mesure les dphasages en degrs).
Ainsi l'imaginaire pur a un argument de 90 (c..d. /2 rad).
De mme pour le nombre complexe e-0,15j (reprsentation polaire d'un nombre
complexe), son module est gal 1 et son argument est -0,15 rad; cet argument est
converti en degrs en multipliant par 180/.
3.9 Allure des lieux de Nyquist des systmes quelconques
Les allures de ces lieux de Nyquist dpendent tout d'abord de la classe de la fonction
de transfert.
Ainsi dans le domaine des basses pulsations le systme se comporte comme un gain
en position s'il est de classe 0, comme un gain en vitesse (1 intgrateur) s'il est de
classe 1, et comme un gain en acclration (2 intgrateurs) s'il est de classe 2.

39

Ensuite, pour comprendre l'allure du lieu de Nyquist, il faut tudier le comportement du

systme dans le domaine des hautes pulsations.
Il dpend uniquement des degrs du numrateur (m) et du dnominateur (n) de la
fonction de transfert: voir l'expression gnrale d'une fonction de transfert au dbut du
paragraphe 10.
Ainsi en hautes pulsations le systme se comporte comme K.pm/pn c'est--dire comme
(n-m) intgrateurs.
Bien sr le gain tend vers 0, mais le dphasage tend vers (n-m) fois (-90).
A la page suivante sont reprsents trois sries de six lieux de Nyquist (pour les trois
classes 0, 1 et 2) et pour (n-m) variant de 1 6 (de 2 6 pour la classe 2).
L'intrt de ces allures de lieux de Nyquist est d'aider la comprhension de la stabilit
des boucles d'asservissements (ceci sera tudi au chapitre 5).
Allure des lieux de Nyquist des systmes de classe 0, 1 et 2.

En classe 0, le comportement en basses

pulsations correspond un gain statique
(constante sur l'axe rel, pas de dphasage).

En classe 2, le comportement en basses

pulsations correspond 2 intgrateurs en
cascade (trs grand gain et retard de phase
de 180).

40

En classe 1, le comportement en
basses pulsations est celui d'un
intgrateur (trs grand gain et retard de
phase de 90).

En hautes pulsations le comportement est indpendant de la classe de T(p). Le

systme se comporte comme (n-m) intgrateurs: gain tendant vers 0 mais avec un
retard de phase de (n-m)90.

Fin du chapitre 3

Dans le chapitre 4 (dernier chapitre avant d'aborder la boucle d'asservissement), nous

allons tudier la reprsentation des fonctions de transfert et en particulier nous allons
nous familiariser avec les graphes de transfert.

41

Chapitre 4
Reprsentations des Fonctions de Transfert.
4.1 Graphe de Transfert
Lorsque l'on fait la mise en quations du fonctionnement d'un processus technologique
(lectrique, mcanique, hydraulique, thermique, optique, etc..), on dcompose le
problme pos par la complexit de ce processus en crivant de nombreuses quations
simples, en partant de l'entre de commande pour arriver la sortie, en introduisant un
grand nombre de variables internes. On obtient finalement un systme de nombreuses
quations. Le but est de rsoudre ce systme d'quations afin d'en dduire la fonction
de transfert globale du processus.
La rsolution algbrique est souvent trs difficile car il faut russir liminer toutes les
variables intermdiaires (souvent on tourne en rond!).
Le graphe de transfert est une reprsentation graphique de ce systme d'quations.
La rgle de Mason que nous verrons au paragraphe suivant permet d'obtenir beaucoup
plus facilement la fonction de transfert globale, car sur le graphe l'limination des
variables intermdiaires est immdiat.
Mais attention, le graphe de transfert n'est valable que si les quations crites sont des
quations "physiques" c'est--dire des quations qui tiennent compte de la notion de
cause effet. L'tablissement du graphe de transfert permet donc de faire une
description prcise du fonctionnement du processus.
Par exemple si on applique une tension aux bornes de l'induit d'un moteur, cette tension
est la cause d'une cascade d'effets:
La tension cre le courant d'induit ; ce courant cre le couple moteur ; ce couple cre la
vitesse laquelle cre son tour la force contre-lectromotrice qui ragit sur le courant
d'induit. Dans le graphe de transfert qui dcrit le fonctionnement de ce moteur il y aura,
par exemple, une "flche" qui ira du courant vers le couple (et non l'inverse!).
Dans le paragraphe 4.5 nous verrons diffrents exemples concrets de mise en
quations.
Mais dans un premier temps il faut prsenter la faon de construire le graphe de
transfert avec un systme d'quations donn.
Bien sr dans un graphe de transfert on utilise les grandeurs symboliques (images des
grandeurs temporelles).
Exemple:
Soient E l'image de e(t), S l'image de s(t) et Xk l'image de xk(t) intervenant dans le
systme de six quations (page suivante) o a, b, c, d, e, f, g, h, i, j, k, l, m et n sont des
fonctions de transfert lmentaires [a = a(p), b = b(p), ....., n = n(p)].
Rappel: le mot "image" est synonyme de "Transforme de Laplace".
Systme de six quations propos:
X1 = a.E - i.X2
X4 = d.X3 + g.X5 - l.S

X2 = b.X1 - j.X3 - h.X5

X5 = f.E - m.X4
42

X3 = c.X2 - k.X4 - n.S

S = e.X4

Le graphe de transfert est constitu de petits ronds appels "nuds", et de flches

appeles "chemins".
Il existe un nud pour chaque grandeur physique (entre, sortie et grandeurs internes)
et un chemin pour chaque fonction de transfert lmentaire entre un nud "cause" et
un nud "effet".

Regardez le nud X1: il y a deux flches qui y arrivent. Donc X1 a deux composantes
(une composante en E et une composante en X2). On doit lire sur le graphe: X1 = a.E i.X2. Lisez le graphe en entier pour comparer avec le systme d'quations propos.
On privilgie les chemins en ligne droite pour les actions dans le sens de l'entre vers la
sortie (cascades de causes effets) et les chemins en ligne courbe pour les rtroactions, de faon rendre le graphe le plus lisible possible.
4.2 Rgle de Mason
Essayez de rsoudre algbriquement le systme de six quations propos en haut de la
page afin d'exprimer la fonction de transfert S/E (aprs avoir limin les cinq grandeurs
internes Xk). Bon courage!!! Etant donn la complexit du rsultat c'est de toute
vidence un travail colossal! Proposez cet exercice votre prof de math.... Il va en
baver!!!
La rsolution graphique est beaucoup plus facile car pour liminer les cinq grandeurs
internes Xk il suffit d'effacer leur nom sur le graphe, celui-ci restant inchang. La rgle
de Mason permet une rsolution globale en exprimant d'emble la fonction de transfert
S/E recherche.
La formule de dpart est: T(p) = S/E = Tk.k / .

La premire chose faire avant d'appliquer la rgle de Mason est de dnombrer toutes
les boucles du graphe ainsi que tous les chemins directs allant de l'entre la sortie.
Une boucle est constitue d'une succession de chemins permettant de partir d'un nud
et d'y revenir sans jamais passer deux fois par un mme nud.
Remarque: Aucune boucle ne peut passer par le nud d'entre, puisqu'il n'y a pas
d'quation exprimant cette grandeur (l'entre est une grandeur impose de l'extrieur
par l'utilisateur du processus).
Un chemin direct est constitu d'une succession de chemins permettant de partir du
nud d'entre pour arriver au nud de sortie sans jamais passer deux fois par un
mme nud.
Examinons le graphe de la page prcdente. Il y a 7 boucles et 3 chemins directs.
43

Boucles:
b1 de X1 X2, retour X1. La transmittance de cette boucle est: b1 = - b.i (on fait le
produit des fonctions de transfert de chaque chemin qui constitue la boucle). Remarque:
la majorit des boucles ont une transmittance ngative (contre-ractions)
b2 de X2 X3, retour X2. b2 = - c.j
b3 de X3 X4, retour X3. b3 = - d.k
b4 de X4 S, retour X4. b4 = - e.l
b5 de X5 X4, retour X5. b5 = - g.m
b6 de X3 X4 puis S, retour X3. b6 = - d.e.n
b7 de X5 X2, puis X3 puis X4, retour X5. b7 = +h.c.d.m
Chemins directs:
T1 par les nuds E, X1, X2, X3, X4, S. Fonction de transfert de ce chemin direct: T1 =
a.b.c.d.e
T2 par les nuds E, X5, X4, S. T2 = f.g.e
T3 par les nuds E, X5, X2, X3, X4, S. T3 = - f.h.c.d.e
Revenons la rgle de Mason: T(p) = S/E = Tk.k / avec:

= dterminant du graphe =

1 - bi + bi.bj - bi.bj.bk + .....

C'est une somme de produit de transmittances. Le produit bi.bj correspond au produit de
deux boucles disjointes, c..d. qui n'ont aucun nud commun. De mme bi.bj.bk
correspond au produit de trois boucles disjointes.
Tk est la transmittance d'un chemin direct et k est le dterminant mineur relatif ce
chemin.

k se calcule comme mais aprs avoir supprim du graphe tous les nuds
emprunts par le chemin Tk.
k a toujours une expression simple car il ne reste pas ou peu de boucles disjointes
d'un chemin direct.
Application de la rgle de Mason notre exemple (graphe deux pages avant).

= dterminant du graphe =

1 - bi + bi.bj - bi.bj.bk + .....

b1 = - b.i b2 = - c.j b3 = - d.k b4 = - e.l b5 = - g.m b6 = - d.e.n
Combinaisons de deux boucles disjointes: 1.3 1.4 1.5 1.6 2.4 2.5
Combinaisons de trois boucles disjointes: aucune. D'o:

b7 = + c.d.h.m

= 1 + b.i + c.j + d.k + e.l + g.m + d.e.n - c.d.h.m + b.d.i.k + b.e.i.l + b.g.i.m + b.d.e.i.n +
c.e.j.l + c.g.j.m
T1 = a.b.c.d.e 1 = 1 (il n'y a aucune boucle disjointe du chemin T1).
T2 = e.f.g 2 = 1 + b.i + c.j (les boucles 1 et 2 sont disjointes du chemin T2).
T3 = - c.d.e.f.h 1 = 1 (il n'y a aucune boucle disjointe du chemin T3).

Tk.k = a.b.c.d.e + e.f.g(1 + bi + cj) - c.d.e.f.h

Il ne reste plus qu' faire le rapport Tk.k sur et nous avons dtermin sans trop de
mal la fonction de transfert S/E.

44

4.3 Graphes canoniques

Nous avons vu au chapitre 1 (paragraphe 1.10) qu'une fonction de transfert quelconque
d'ordre n pouvait se mettre sous la forme:

Nous allons tudier la fonction de transfert d'ordre 4, la gnralisation l'ordre n ne

pose aucune difficult. Il sera toujours facile de mettre en facteur, au dnominateur de
la fonction de transfert, le coefficient du terme de plus haut degr en p. Pour notre
application l'ordre 4 il faut mettre la fonction de transfert sous la forme:
T(p) = Y/X = [a0 + a1p + a2p2 + a3p3 + a4p4] / [b0 + b1p + b2p2 + b3p3 + p4]
Le coefficient en p4 au dnominateur est gal 1.
Si b0 = 0 T(p) est de classe 1, si de plus b1 = 0 T(p) est de classe 2.
A la page suivante sont prsents les deux graphes canoniques. L'utilisation de la rgle
de Mason permet de montrer que ces deux graphes ont une fonction de transfert Y/X
conforme celle ci-dessus.
Vrifiez vous-mme titre d'exercice (4 boucles, aucune disjointe, 5 chemins directs).
Le rsultat est trs vite obtenu.

Remarque: le plus souvent le degr m du numrateur de la fonction de transfert est

infrieur au degr n du dnominateur. Ici on aurait a4 = 0.
Ces graphes canoniques montrent que toute fonction de transfert peut tre simule
grce aux composants suivants: intgrateurs, gains, sommateurs.
Avant les ordinateurs, il existait des calculateurs analogiques utilisant cette technique.
Pour tre plus concret nous allons faire une application complte: partir de
l'expression d'une fonction de transfert d'ordre 4, dterminer un schma de simulation
avec un rglage indpendant de chaque paramtre.
Soit la fonction de transfert Y/X = [0,8 - 4,76p + 4p2 + 6p3] / [ 2,4 + 5,56p + 6,24p2 +
5,4p3 + 2p4].
La premire chose faire est de diviser le numrateur et le dnominateur par 2 (pour
avoir p4 au dnominateur):
Y/X = [0,4 - 2,38p + 2p2 + 3p3] / [ 1,2 + 2,78p + 3,12p2 + 2,7p3 + p4].
Le premier graphe canonique est donc:

45

On peut ainsi matrialiser ce systme avec 4 intgrateurs, 8 gains (rglage indpendant

de chaque coefficient), et 4 sommateurs 3 entres:

Il est trs facile de raliser ce schma sur un calculateur analogique ou sur un

simulateur de fonctions de transfert.
Bien sr le systme qui renferme le symbole est un intgrateur.
On peut mme imposer des conditions initiales non nulles (sur chaque intgrateur)
avant d'appliquer l'entre x(t).
Nous avons introduit des variables internes zk qui seront utiles pour prsenter le
paragraphe suivant.
Le second graphe canonique est:

On peut cette fois matrialiser ce systme avec 4 intgrateurs, 8 gains et 2 sommateurs

5 entres: (voir page suivante).
46

Les variables internes zk ne sont videmment pas les mmes que dans le schma
prcdent.

4.4 Reprsentations d'tat (vecto-matricielle)

Nous allons tudier ces reprsentations grce l'exemple d'ordre 4 vu prcdemment.
Premire reprsentation d'tat (voir le schma de matrialisation issu du premier
graphe canonique).
On a donn un nom la sortie de chaque intgrateur: zk(t).
Le systme tant d'ordre 4 on a 4 variables internes qui constituent ce qu'on appellera
un "vecteur d'tat".
L'entre d'un intgrateur correspond la drive de sa sortie. Ainsi partir du schma
de la page prcdente on peut crire:
z'1 = - 1,2.z4 + 0,4.x
z'2 = z1 - 2,78.z4 - 2,38.x
y = z4 .
2,7.z4 + 3.x

z'3 = z2 - 3,12.z4 + 2.x

z'4 = z3 -

Deuxime reprsentation d'tat (voir le schma de matrialisation issu du second

graphe canonique en haut de cette page). Bien sr on a pris les mmes notations pour
les variables internes (variables d'tat), mais elles ne sont pas les mmes que
prcdemment. Ici on peut crire:
z'1 = z2
z'2 = z3
z'3 = z4
0,4.z1 - 2,38.z2 + 2.z3 + 3.z4 .

z'4 = - 1,2.z1 - 2,78.z2 - 3,12.z3 - 2,7.z4 + x

y=

A la page suivante sont donnes les deux reprsentations d'tat (vecto-matricielle).

47

Premire
reprsentation
d'tat:

Seconde
reprsentation
d'tat:

Gnralisation:
On peut reprsenter le fonctionnement d'un systme linaire d'ordre n par deux
quations vecto-matricielles en introduisant un vecteur d'tat z n composantes:

avec A = matrice d'tat (n lignes, n colonnes) B = matrice d'entre (n lignes, 1

colonne) C = matrice de sortie (1 ligne, n colonnes).
Soit T(p) la fonction de transfert gnrale
d'un processus avec bn = 1:
Premire reprsentation d'tat:

Seconde reprsentation d'tat:

La rsolution du systme de deux quations vecto-matricielles consiste diagonaliser la

matrice d'tat. Le logiciel Matlab effectue ce travail en une toute petite fraction de
seconde!

48

4.5 Mise en quations des systmes technologiques

Avant de traiter des exemples de mises en quations de systmes (lectrique,
mcanique, hydraulique et thermique), il faut prendre conscience des analogies qui
existent dans les diffrents domaines de la physique. Dans le tableau ci-dessous sont
prsentes les grandeurs physiques analogues dans ces diffrents domaines.
Systmes
lectriques

Les deux
grandeurs
de base

Intgrale
de la
premire
grandeur

Courant
i(t) en A

Systmes
mcaniques
en translation
Vitesse linaire
v(t) en m/s

Tension
u(t) en V

Force
f(t) en N

i.dt = q(t)

v.dt = x(t)

Charge lect.
en C (A.s)

Position
en m

Systmes
mcaniques
en rotation
Vitesse
angulaire
(t) en rad/s

Systmes
hydrauliques

Systmes
thermiques

Systmes
optiques

Dbit
3
q(t) en m /s

Puissance
pu(t) en W

clairement
e(t) en lx

Pression
p(t) en Pa

Temprature Flux lumineux

f(t) en lm
(t) en K

.dt = (t)

q.dt = v(t)

pu.dt = en(t)

e.dt = ex(t)

Position ang.
en rad

Volume
3
en m

Enthalgie
en J (W.s)

Exposition
en lx.s

Couple
(t) en N.m

4.5.1 Exemple lectrique

Soit le schma ci-dessous (4 rsistances et 3 capacits). La commande est la tension
VE et la sortie la tension VS.
Remarque: on utilise les lettres majuscules pour signifier qu'on exprime les images des
fonctions du temps.
Pour faire la mise en quations on introduit des variables internes (4 courants et 2
tensions).
Les quations symboliques sont:
I1 = (VE - V1)/0,1R I2 = (V1 - V2)/R
I3 = (V2 - VS)/10R I4 = (VE - VS)/20R
V1 = (I1 - I2)/10Cp
V2 = (I2 - I3)/Cp
VS = (I3 + I4)/0,1Cp

49

6 boucles et 2 chemins directs:

= 1 + (1/ RCp)[1+0,1+1+0,1+1+0,5] +
(1/R2C2p2)[1+0,1+1+0,5+0,01+0,1+0,05+1+0,5+0,05] + (1/ R3C3p3)[1+0,5+0,05+0,005]
= 1 + 3,7/(RCp) + 4,31/(R2C2p2) + 1,555/(R3C3p3)
Tkk = 1/ R3C3p3 + (0,5/RCp)[1 + 2,2/(RCp) + 1,11/(R2C2p2)]
= 1,555/(R3C3p3) + 1,1/(R2C2p2) + 0,5/(RCp)
VS / VE = (1,555 + 1,1RCp + 0,5R2C2p2) / (1,555 + 4,3RCp + 3,7R2C2p2 + R3C3p3)
= (1 + 0,707RCp + 0,322R2C2p2) / (1 + 2,77RCp + 2,38R2C2p2 + 0,643R3C3p3)
Bien sr on peut factoriser le dnominateur et de plus poser = RC :

VS / VE = (1 + 0,707p + 0,3222p2) / (1 + 1,392p)(1 + 0,802p)(1 + 0,576p)

4.5.2 Exemple mcanique
Soit le montage mcanique en translation ci-dessous (2 masses guides suivant l'axe
horizontal, 2 ressorts et 2 amortisseurs). La commande est la position X [image de x(t)]
et la sortie la position Z [image de z(t)].
Pour faire la mise en quations on introduit des variables internes (2 rsultantes de
forces et une position).
Les quations symboliques sont:
FY = rX + 2rZ - (3r + fp)Y
FZ = 2rY - 2(r + fp)Z
Y = FY / Mp2
Z = FZ / 2Mp2

Explications: un ressort transmet une force proportionnelle la position relative de ses

extrmits [exemple: r(X-Y)], alors qu'un amortisseur (frottement visqueux) transmet
une force proportionnelle la vitesse relative de dplacement de ses extrmits, donc
la drive de la position [exemple: -fpY]. La force est positive si elle va dans le sens de
l'augmentation de la position, elle est ngative si elle est oppose (force rsistante).
Quand on a exprim la rsultante des forces qui s'exercent sur une masse, on divise
par la valeur de cette masse et on obtient son acclration. Une intgration donne la
vitesse, une seconde intgration donne la position.

3 boucles et 1 chemin direct:

= 1 + (3r+fp)/(Mp2) + (r+fp)/(Mp2) - 2r2/(M2p4) + (3r2+4rfp+f2p2)/(M2p4)
= [r2 + 4rfp + (f2+4rM)p2 + 2fMp3 + M2p4] / (M2p4)
Tkk = r2 / (M2p4)
Z / X = 1 / [1 + (4f/r)p + (f2/r2 + 4rM/r2)p2 + (2fM/r2)p3
2 2 4
+ (M /r )p ]
50

A.N.: M = 1,2 kg ; r = 1 kg/s2 et f = 0,8 kg/s :

Z / X = 1 / (1 + 3,2p
+5,44p2 + 1,92p3 + 1,44p4)
Le dnominateur se factorise en 2 facteurs du second degr: Z / X = 1 /
[(1+2,986p+4,480p2)(1+0,214p+0,321p2)].
4.5.3 Exemple hydraulique
Soit le montage hydraulique ci-dessous constitu de 2 rservoirs et 3 tuyaux
(rsistances hydrauliques). La commande est le dbit QE [image de qe(t)] et la sortie le
niveau H [image de h(t)].
Pour faire la mise en quations on introduit des variables internes (3 dbits et 1 niveau).
Les quations symboliques sont:
H1 = (QE - Q1 - Q2) / Sp
Q1 = H1 / R
Q3 = H / R
Q2 = (H1 - H) / (1,5R)
H = (Q2 - Q3) / (1,5Sp)

Explications: on suppose que l'coulement dans les tuyaux est "laminaire" et non
"turbulent". Dans ces conditions le dbit est proportionnel la diffrence de pression,
donc la diffrence de niveau du liquide. Si le liquide est de l'eau, une hauteur de 1 m
correspond une pression de 104 Pa (1 cm d'eau = 1 hPa). La rsistance hydraulique
qui intervient dans les quations est donc le rapport entre une hauteur et un dbit (elle
s'exprime alors en s/m2). D'autre part un rservoir est un intgrateur de dbit (le volume
d'eau est l'intgrale de la rsultante des dbits). Pour avoir le niveau on divise le volume
par la section. La section d'un rservoir est analogue la capacit lectrique d'un
condensateur.

4 boucles et 1 chemin direct. On pose = RS

= 1 + (1/p)[1+2/3+4/9+2/3] + (1/2p2)[4/9+2/3+4/9] = (1/2p2)[1,555 + 2,777p +

2p2] Tkk = (4R)/(92p2)

H / QE = (0,444R) / (1,555 + 2,777p + 2p2) = (0,285R) / (1 + 1,785p + 0,6432p2) =

(0,285R) / [(1+1,284p)(1+0,501p].

51

4.5.4 Exemple thermique

Soit un gros transistor de puissance dont la jonction est chauffe par la puissance
instantane applique (tension x courant), et refroidie par les liaisons thermiques au
botier, au radiateur et l'air ambiant. Le montage comprend 4 rsistances thermiques
(jonction-botier, botier-radiateur, botier-air, radiateur-air) et 3 capacits thermiques
(jonction, botier, radiateur).
La commande est la puissance PE dissipe dans la jonction [image de pE(t)] et la sortie
est la temprature B du botier [image de B(t)].

Pour faire la mise en quations de ce systme thermique nous allons faire un schma
lectrique quivalent. La grandeur analogue de la puissance thermique sera un courant
lectrique et la temprature aura pour grandeur analogue une tension (diffrence de
potentiel). La rfrence de temprature est ici l'air ambiant.
En plus de la commande et de la sortie, pour faire la mise en quations on introduit des
variables internes (2 puissances thermiques et 2 tempratures)

Les quations symboliques sont:

J = (PE - P1) / CJp P1 = (J - B) / RJB B = ZB(P1 - P2) P2 = (B - R) / RBR R = ZR.P2
avec ZB = RBA / (1 + RBACBp) et ZR = RRA / (1 + RRACRp) . La lettre A correspond
bien sr "air ambiant".
Nous allons calculer la fonction de transfert B / PE avec des applications numriques:
RJB = 0,75 K/W ; RBR = 0,2 K/W ; RBA = 4 K/W ; RRA = 1,2 K/W ; CJ = 1,5 J/K ; CB
= 12 J/K ; CR = 60 J/K .

52

4 boucles et 1 chemin direct:

= 1 + 0,888/p + 5,333/(1+48p) + 20/(1+48p) + 6/(1+72p) + 17,777/[p(1+48p)] +

5,333/[p(1+72p)] + 32/[(1+48p)(1+72p)] = [p(1+120p+3456p2) + 0,888(1 + 120p +
3456p2) + 25,333p(1+72p) + 6p(1+72p) + 5,333(1+48p) + 32p] / [p(1+72p)(1+48p)]
= [24 + 1707p + 5304p2 + 3456p3] / [p(1+72p)(1+48p)]
Tkk = 3,555/[p(1+48p)].[1 + 6/(1+72p)] = [3,555(7+72p)][p(1+72p)(1+48p)]
R / PE = [24,888 + 256p] / [24 + 1707p + 5304p2 + 3456p3] = 1,037[1 + 10,285p] / [1 +
71,125p + 221p2 + 144p3]
R / PE = 1,037[1+10,285p] / [(1+69,03p)(1+2,30p)(1+0,92p)] .
Intressons nous maintenant aussi la temprature de la jonction puis celle du
radiateur.
Sortie: J Tkk = (0,666/p).[1 + 5,333/(1+48p) + 20/(1+48p) + 6/(1+72p) +
32/(1+48p)(1+72p)]
= [0,666(64,333 + 2232p + 3456p2] / [p(1+72p)(1+48p)]
J / PE = [42,888 + 1488p + 2304p2] / [24 + 1707p + 5304p2 + 3456p3]
J / PE = 1,787[1+33,11p)(1+1,62p)] / [(1+69,03p)(1+2,30p)(1+0,92p)] .
Sortie: R Tkk = 21,333 / [p(1+72p)(1+48p)]
R / PE = [21,333] / [24 + 1707p + 5304p2 + 3456p3]
R / PE = 0,888 / [(1+69,03p)(1+2,30p)(1+0,92p)]
Pour une temprature ambiante de 23 C et une puissan ce dissipe dans la jonction de
70 W, au bout d'environ 7 minutes (la plus grande constante de temps est de 69 s), les
tempratures se stabilisent :
J = 1,787x70 + 23 = 148,1 C
B = 1,037x70 + 23 = 95,6 C
R = 0,888x70 + 23 =
85,1 C

Fin du chapitre 4

Dans le chapitre 5 nous allons (enfin!) aborder l'tude des systmes boucls, donc des
asservissements.

53

Chapitre 5
Systmes Boucls.
5.1 Gnralits. Fonction de Transfert en boucle ferme
Avant d'aborder la thorie sur les systmes boucls, il faut rappeler pourquoi on ne peut
pas asservir une grandeur par une commande directe (voir paragraphe 0.3) et rappeler
aussi la structure gnrale d'une boucle d'asservissement (voir paragraphe 0.4). Nous
redonnons le schma de principe d'une boucle d'asservissement et en dessous le
schma fonctionnel avec les notations symboliques des grandeurs et des fonctions de
transfert.

Soit T(p) la fonction de transfert en boucle ouverte Vs(p) / (p). Cette fonction de
transfert est tout simplement le produit des fonctions de transfert des quatre lments
(le correcteur, l'amplificateur, le processus et le capteur).
Fonction de transfert en boucle ouverte:

T(p) = R(p).G(p).F(p).

Nous verrons au cours des paragraphes de ce chapitre qu'il ne faudra pas, en gnral,
calculer la fonction de transfert en boucle ferme pour dterminer les qualits de
l'asservissement. Nanmoins dans des cas simples il est prfrable d'tudier la fonction
de transfert du systme boucl W(p) = Vs / Ve = Y / Ye.
L'asservissement peut donc s'tudier comme tant un
seul systme, de fonction de transfert T(p), qui est
boucl. On peut en faire la reprsentation ci-contre:
La rgle de Mason permet d'crire immdiatement la
fonction de transfert en boucle ferme:
W(p) = T(p) / [1+T(p)]
Mais T(p) est un rapport : T(p) = n(p) / d(p) , ainsi il
est plus facile d'exprimer W(p) en fonction de n et d :
W(p) = n(p) / [n(p) + d(p)]

54

Pour exprimer la fonction de transfert en boucle ferme il suffit d'ajouter le numrateur

au dnominateur de la fonction de transfert en boucle ouverte.
En gnral nous connaissons T(p) sous une forme canonique factorise puisque c'est
un produit de fonctions de transfert (il suffit par exemple que le processus soit identifi
par un modle de Strejc).
Par contre n(p) + d(p) devient dans tous les cas un polynme dont chaque coefficient
dpend du rglage de gain du correcteur. L'tude de cette fonction de transfert W(p) est
donc souvent trs complique. C'est pourquoi la thorie des asservissements est base
sur l'tude de la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte afin d'en dduire les
performances de l'asservissement (en boucle ferme).
Ainsi nous tudierons successivement la stabilit, l'amortissement, la prcision et la
vlocit des asservissements par l'examen de la fonction de transfert T(p) en boucle
ouverte.
Bien sr, dans les cas simples (premier ou second ordre) il est alors plus efficace de
travailler sur la fonction de transfert W(p) en boucle ferme. Mais ds que l'ordre de
T(p) est gal ou suprieur 3 on ne calcule pas W(p).
5.2 Stabilit de la boucle
Il est assez facile de comprendre qu'une boucle peut osciller puisque le systme "se
mord la queue!".
Supposons que la consigne reste constante et faisons l'hypothse que la boucle
engendre une sinusode (superpose une constante). Nous allons comprendre que
cette hypothse peut se vrifier.
Une sinusode apparaissant en Vs se retrouve instantanment en mais avec un
dphasage de - 180 (signe moins du comparateur). Il suf fit que, pour la pulsation de
cette sinusode, l'ensemble correcteur-ampli-processus-capteur introduise son tour un
dphasage de - 180 pour qu'il y ait continuit
Remarque: Ceci ne peut tre obtenu que si le processus est au moins d'ordre 3 (ou
d'ordre infrieur avec un retard pur).
Si pour cette pulsation le gain de l'ensemble est gal 1 la sinusode est autoentretenue.
Si ce gain est infrieur 1 la sinusode subit une dcroissance exponentielle de son
amplitude: dans ce cas la boucle est stable.
Si ce gain est suprieur 1 la sinusode augmente en amplitude de faon exponentielle:
dans ce cas la boucle est instable.
En pratique l'amplitude de l'oscillation ne peut pas augmenter indfiniment car les
saturations de l'amplificateur seront rapidement atteintes et la limiteront. Une oscillation
d'amplitude constante mais non sinusodale sera alors observe: cette oscillation
s'appelle pompage.
Ainsi la pulsation critique c de l'oscillation sinusodale que la boucle peut crer est telle
que T(jc) = -1 (argument de -180 et module de 1).
La pulsation critique c est donc dfinie par l'quation T(jc) = -180.
Rappel : dans ce cours le symbole correspond l'argument du nombre complexe.
Quatre cas sont possibles:
. Si T(jc) > 1 : la boucle est instable, elle engendre une oscillation d'amplitude
divergente jusqu'au pompage limit en amplitude par les saturations de l'amplificateur.
. Si T(jc) = 1 : la boucle engendre une oscillation sinusodale. Mais il s'agit d'un
rgime critique: en pratique ce gain ne peut pas tre rigoureusement gal 1.
. Si T(jc) < 1 mais proche de 1 (par exemple 0,75): la boucle est stable mais mal
55

amortie (l'amplitude des oscillations diminue peu chaque pseudo-priode).

. Si T(jc) < 1 nettement plus petit que 1 (par exemple 0,3) : la boucle est stable et
bien amortie (en une pseudo-priode on retrouve pratiquement un rgime permanent
constant).
Seulement dans ce dernier cas on peut considrer que le systme boucl est un
asservissement.

La valeur critique du nombre complexe T(j) est donc -1.

On peut faire une tude graphique de la stabilit de la boucle en reprsentant le nombre
complexe T(j) (Nyquist ou Black) et en positionnant cette valeur -1 qui sera le point
critique. Dans Bode le point critique devient deux axes critiques (-180 et 0 dB).
A la page suivante sont reprsents les 4 cas ci-dessus dcrits pour les 3 types de
reprsentation d'un nombre complexe (Nyquist, Black et Bode).
5.2.1 Examinons tout d'abord le lieu de Nyquist
de T(j).
Nous avons reprsent le lieu de Nyquist en boucle
ouverte pour 4 rglages de gain. Il faut corrler ces quatre
lieux avec les quatre comportements en boucle ferme
reprsents la page prcdente.
La pulsation critique correspond un argument de - 180.
Si pour cette pulsation le module est gal 1 (le lieu de
Nyquist passe par le point critique) on est au rgime
critique: la boucle engendre une oscillation sinusodale de
pulsation c.
Si pour la pulsation critique le module est suprieur 1 la
boucle est instable: elle engendre une oscillation
d'amplitude divergente jusqu'au pompage.
Si pour la pulsation critique le module est infrieur 1 la
boucle est stable.
Critre du revers: Soit un "micro-observateur" se
dplaant sur le lieu de Nyquist de T(j) dans le sens
croissant des pulsations (sens de la flche). S'il voit le
point critique sur sa droite alors la boucle est instable. S'il
voit le point critique sur sa gauche, la boucle est stable.
Dans ce deuxime cas, l'amortissement de la boucle est
li la distance entre le "micro-observateur" et le point
critique: plus cette distance est grande meilleur est
l'amortissement de la boucle.

56

Nous tudierons cette notion de distance entre le lieu de

Nyquist et le point critique dans le paragraphe suivant.

5.2.2 Examinons maintenant le lieu de Black de

T(j).
Cette fois le point critique se trouve l'intersection des
axes -180 et 0 dB.
Nous avons reprsent le lieu de Black en boucle ouverte
pour les 4 rglages de gain.
Si pour la pulsation critique 20logG vaut 0 dB (le lieu de
Black passe par le point critique) la boucle est "juste"
instable.
Si pour la pulsation critique 20logG est positif (le lieu
passe au dessus du point critique) la boucle est instable.
Si pour la pulsation critique 20logG est ngatif (le lieu
passe en dessous du point critique) la boucle est stable.
Plus le lieu de Black en boucle ouverte passe bas en
dessous du point critique meilleur est l'amortissement en
boucle ferme.
Critre du revers: Ici le "micro-observateur" se dplaant
sur le lieu de Black (dans le sens croissant des
pulsations) doit voir le point critique sur sa droite pour que
la boucle soit stable.

5.2.3 Examinons enfin les lieux de Bode de

T(j).
La courbe de phase est indpendante du rglage de
gain puisqu'on le rgle par une action proportionnelle K
du correcteur (K est un nombre rel, son argument est
toujours nul). Par contre la courbe de gain subit une
translation (vers le haut si on augmente K). Ainsi, pour
un rglage critique tel que 20logT(jc) = 0 dB, la
courbe de gain passe par 0 dB pour la pulsation critique,
la boucle est "juste" instable.
Si pour la pulsation critique 20logG est positif (la courbe
de gain est au dessus de l'axe 0 dB) la boucle est
instable.
Si pour la pulsation critique 20logG est ngatif (la courbe
de gain est en dessous de l'axe 0 dB) la boucle est
stable.
Plus, pour la pulsation critique c, la courbe de gain en
boucle ouverte passe bas en dessous de l'axe 0 dB
meilleur est l'amortissement en boucle ferme.

5.2.4 Etude algbrique de la stabilit de la boucle.

La fonction de transfert T(p) en boucle ouverte est impose. La question pose est : la
boucle est-elle stable ?
Il faut tout d'abord remplacer p par j pour exprimer la transmittance harmonique T(j)
en boucle ouverte et bien sr exprimer le module T(j) et l'argument T(j) de ce
nombre complexe.
Puis il faut rsoudre l'quation T(j) = -180. La solution est unique: c'est la pulsation
critique c.
Enfin il faut remplacer par c dans l'expression du module pour obtenir la valeur
numrique de T(jc).
Si T(jc) > 1 : la boucle est instable.

57

Si T(jc) < 1 : la boucle est stable. Si de plus T(jc) est petit par rapport 1
(exemple: 0,25), la boucle est bien amortie.
5.2.5 Calcul du rglage critique Kc de l'action proportionnelle K du correcteur.
Cette fois le nombre complexe T(j) est proportionnel K (gain rel).
Comme ci-dessus il faut rsoudre l'quation T(j) = -180 (l'argument est indpendant
de K). La solution est unique: c'est la pulsation critique c. Puis on remplace par c
dans l'expression du module (ce module est proportionnel K).
Il suffit d'imposer T(jc) = 1 pour en dduire la valeur critique Kc.
Pour ce rglage la boucle est juste instable, elle engendre une oscillation sinusodale de
pulsation c.
Pour un rglage K > Kc la boucle est instable: pompage.
Pour K < Kc la boucle est stable.
5.3 Marges de stabilit: amortissement du systme boucl
Pour raliser un asservissement il ne faut pas seulement que la boucle soit stable, il faut
en plus qu'elle soit bien amortie, de faon qu' chaque changement de consigne et
chaque perturbation la rponse se fasse sans oscillations.
Nous avons vu dans le paragraphe prcdent le critre du revers qui donne une notion
graphique, partir de la reprsentation du lieu de Nyquist en boucle ouverte, de
l'amortissement en boucle ferme. Pour augmenter l'amortissement il faut augmenter la
distance du lieu par rapport au point critique.
Cette distance sera chiffre par deux grandeurs: la marge de phase M et la marge de
gain MG.
Avant de donner les mthodes de calcul de ces marges de stabilit, nous allons les
dfinir graphiquement dans les trois reprsentations de T(j):

Sur le lieu de
Nyquist, la
marge de gain
est d'autant
plus grande
que la
longueur L du
segment OA
est petite, elle
est
inversement
proportionnelle
cette
longueur. On
l'exprime en
dB.

58

La marge de gain est positive si la courbe de

gain est en-dessous de l'axe 0 dB pour la
pulsation critique c qui correspond
l'intersection de la courbe de phase avec l'axe 180.
La marge de phase est positive si la courbe de
phase est au-dessus de l'axe -180 pour la
pulsation correspondant l'intersection de la
courbe de gain avec l'axe 0 dB.
En fait nous verrons plus loin que c'est la valeur
de la marge de phase qui est la mieux corrle
l'amortissement de la boucle.
5.3.1 Calcul de la marge de phase
A partir de l'expression impose de la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte, on
remplace p par j pour obtenir la transmittance harmonique T(j) et on exprime le
module T(j) et l'argument T(j).
Ensuite il faut rsoudre l'quation T(j) = 1 . La solution unique de cette quation est
la pulsation .
Enfin on exprime la valeur de la marge de phase: M = 180 + T(j).
Remarque: Bien sr T(j) est ngatif (par exemple -150 qui correspondrait une
marge de phase de 30).
5.3.2 Calcul de la marge de gain
Il faut dterminer la valeur de la pulsation critique c en rsolvant l'quation :
T(j) = -180.
La marge de gain (en dB) est : MG = 20.log[1/ T(jc)] .
5.3.3 Valeurs optimales des marges de stabilit
C'est la marge de phase qui est bien corrle l'amortissement de la boucle. La marge
de gain doit simplement tre dans tous les cas suprieure 6 dB.
La valeur optimale de la marge de phase dpend de la classe de la fonction de transfert
T(p) en boucle ouverte.
En classe 0 : M 65
MG > 6 dB.

En classe 1 ou 2 : M 50

Dans tous les cas il faut :

Pour ces rglages de marge de stabilit la rponse indicielle de l'asservissement

prsentera un dpassement de l'ordre de 20% et la rponse harmonique une rsonance
d'environ 2,5 dB. Si, pour certaines applications, on estime que ces valeurs (20% de
dpassement et 2,5 dB de rsonance) sont encore trop grandes, il faut alors majorer la
marge de phase de 5 (voire 10). Mais il faut bien g arder l'esprit que ce sera au
dtriment de la vlocit et de la prcision.

59

5.3.4 Rglage du gain de boucle

La fonction de transfert en boucle ouverte est proportionnelle un gain K : T(p) =
K.Tk(p).
T(j) = K.Tk(j) T(j) = K.Tk(j) et T(j) = Tk(j).
On s'impose une marge de phase (par exemple 50 en classe 1) pour assurer un bon
amortissement de la boucle.
On rsoud l'quation : T(j) = -180 + M
La solution de cette quation est nomme G.
Il suffit maintenant d'imposer un module gal 1 pour cette pulsation et on en dduit la
valeur optimale K0 du gain K:
K0.Tk(jG) = 1 donc K0 = 1 / Tk(jG) .
Il reste vrifier que, pour ce rglage, la marge de gain est suffisante. Pour ce faire on
peut calculer le rglage critique Kc qui rendrait la boucle juste instable:
On rsoud l'quation T(j) = -180 . La solution est la pulsation critique c.
Pour la pulsation critique on rgle le module 1 : Kc.Tk(jc) = 1 donc Kc = 1 /
Tk(jc) .
En reprenant le rsultat du paragraphe 5.3.2, pour le rglage K0 la marge de gain est
MG = 20.log[1 / K0.Tk(jc) ].
Mais nous venons de voir juste au-dessus qu'on peut remplacer 1 par Kc.Tk(jc)
donc MG = 20.log[Kc / K0]

5.4 Abaque de Black

L'abaque de Black et Nichols permet de dterminer graphiquement la transmittance
harmonique W(j) en boucle ferme partir de la reprsentation du lieu de Black de
T(j) en boucle ouverte.
La mthode consiste notamment fixer la rsonance en boucle ferme.
La modification d'un gain K en boucle ouverte s'interprte simplement par une
translation "verticale" du lieu de Black de T(j), vers le haut si on augmente le gain K,
vers le bas si on diminue ce gain K.
Il suffit de glisser le lieu de Black en boucle ouverte (vers le haut ou vers le bas), en
gardant bien l'axe -180 comme guide, pour faire t angenter ce lieu avec la courbe
ferme de l'abaque qui correspond la rsonance qu'on s'est fix.
Dans l'exemple ci-dessous la rsonance en boucle ferme a t rgle 2,3 dB.
En pratique, ce rglage correspond un amortissement un peu trop faible de
l'asservissement. Nous prconisons de choisir une rsonance de 1,4 dB ce qui nous
obligerait dans l'exemple ci-dessous descendre un peu le lieu de Black de T(j), bien
sr au dtriment de la vlocit et de la prcision. Mais la qualit amortissement d'un
asservissement reste la qualit essentielle.

60

Le lieu de Black de T(j) devant tre gradu en , une fois le rglage fait du gain
optimum K0 (lieu de Black en boucle ouverte fig), l'abaque permet de tracer point par
point les lieux de Bode de W(j) (lieux de Bode de l'asservissement).
En effet par un point du lieu de Black en boucle ouverte (qui correspond une pulsation
particulire i) passent deux courbes de l'abaque de Black et Nichols: l'une qui donne le
module 20logW(ji) en dB, et l'autre qui donne l'argument W(ji).
Cette mthode graphique tait dans le pass la meilleure mthode de rglage du gain
de boucle car il n'existait pas de moyens de calculs algbriques comme aujourd'hui (ne
seraient-ce que nos calculettes scientifiques).

5.5 Prcision des asservissements

La qualit prcision est la plus facile tudier. En effet il s'agit d'tudier la valeur de
l'erreur (t) en rgime permanent.
Grce au thorme de la valeur finale (chapitre 1paragraphe 1.6) il sera ais de calculer
l'erreur permanente en rponse une consigne donne. De plus c'est grce ce
thorme qu'on peut gnraliser les rsultats.
Nous allons dterminer cette erreur finale en rponse aux trois fonctions canoniques:
chelons de position, de vitesse et d'acclration.
Cette fois nous nous intressons l'erreur (t) dont l'image est (p). Voir le graphe en
bas de la page 54.
La fonction de transfert (p) / Ve(p) est (application de la rgle de Mason):
61

 / Ve = 1 / [1 + T(p)] avec T(p) = n(p) / d(p)

/ Ve = d(p) / [n(p) + d(p)] d'o:
(p) = [Ve(p).d(p)] / [n(p) + d(p)].

donc:

Le thorme de la valeur finale permet d'crire:

limt> [(t)] = limp>0 [p.(p)] = limp>0 {[p.Ve(p).d(p)] / [n(p) + d(p)]} .
Pour une consigne donne, l'erreur finale dpend essentiellement de la classe de la
fonction de transfert en boucle ouverte T(p). Il nous faut donc examiner 9 cas: 3 classes
d'asservissement pour 3 types de consigne.
5.5.1 Prcision des asservissements de classe 0
T(p) = K0.[1 + 1p + .... + mpm] / [1 + 1p + ...... + npn]
Cette fonction de transfert est essentiellement caractrise par son gain en position K0.
Erreur de position 0: la consigne est un chelon de position ve(t) = a0.u(t) donc Ve(p)
= a0/p .
0 = limt> [(t)] = limp>0 {[p.(a0/p).(1 + 1p + ....)] / [K0(1 + 1p + ...) + (1 + 1p + .....)]}
= a0 /(K0 + 1) .
Un asservissement de classe 0 prsente une erreur de position importante car pour
assurer la stabili de la boucle le gain K0 ne vaut que quelques units
0 = a0 /(K0 + 1) .
Par exemple si K0 = 7 , l'erreur de position est de 12,5% de la consigne.
Erreur de tranage en vitesse 1: la consigne est un chelon de vitesse ve(t) = a1.t.u(t)
donc Ve(p) = a1/p2 .
1 = limt> [(t)] = limp>0 {[p.(a1/p2).(1 + 1p + ....)] / [K0(1 + 1p + ...) + (1 + 1p + .....)]}
> .
Un asservissement de classe 0 ne peut pas suivre un chelon de vitesse de consigne:
l'erreur ne fait qu'augmenter.
Erreur de tranage en acclration 2: la consigne est un chelon d'acclration ve(t) =
a2.(t2/2).u(t) donc Ve(p) = a2/p3 .
2 = limt> (t)] = limp>0 {[p.(a2/p3).(1 + 1p + ....)] / [K0(1 + 1p + ...) + (1 + 1p + .....)]}
> .
Un asservissement de classe 0 ne peut dj pas suivre un chelon de vitesse de
consigne, alors un chelon d'acclration ...!!
5.5.2 Prcision des asservissements de classe 1
T(p) = K1.[1 + 1p + .... + mpm] / [p(1 + 1p + ...... + n-1pn-1)]
Cette fonction de transfert est essentiellement caractrise par son gain en vitesse K1.
Erreur de position 0: la consigne est un chelon de position ve(t) = a0.u(t) donc Ve(p)
= a0/p .

62

0 = limt> [(t)] = limp>0 {[p.(a0/p).p(1 + 1p + ....)] / [K1(1 + 1p + ...) +p(1 + 1p + .....)]}

= 0.
Un asservissement de classe 1 prsente une erreur de position nulle quelle que soit la
consigne et quelles que soient les perturbations. C'est videmment un avantage
norme par rapport aux asservissements de classe 0. Il a suffit pour cela de mettre un
intgrateur dans la boucle (par exemple: action intgrale du correcteur P.I.D.) .
Erreur de tranage en vitesse 1: la consigne est un chelon de vitesse ve(t) = a1.t.u(t)
donc Ve(p) = a1/p2 .
1 = limt> [(t)] = limp>0 {[p.(a1/p2).p(1 + 1p + ....)] / [K1(1 + 1p + ...) + p(1 + 1p +
.....)]} = a1 / K1 .
Un asservissement de classe 1 peut suivre un chelon de vitesse de consigne mais
avec une erreur de tranage inversement proportionnelle au gain en vitesse en boucle
ouverte.
Erreur de tranage en acclration 2: la consigne est un chelon d'acclration ve(t) =
a2.(t2/2).u(t) donc Ve(p) = a2/p3 .
2 = limt> [(t)] = limp>0 {[p.(a2/p3).p(1 + 1p + ....)] / [K1(1 + 1p + ...) + p(1 + 1p +
.....)]} > .
Un asservissement de classe 1 ne peut pas suivre un chelon d'acclration, l'erreur ne
fait qu'augmenter.
Ces rsultats seront rassembls dans un tableau rcapitulatif deux pages plus loin.
Mais il nous reste tudier la prcision des asservissements de classe 2.
5.5.3 Prcision des asservissements de classe 2
T(p) = K2.[1 + 1p + .... + mpm] / [p2(1 + 1p + ...... + n-2pn-2)]
Cette fonction de transfert est essentiellement caractrise par son gain en acclration
K2.
Erreur de position 0: la consigne est un chelon de position ve(t) = a0.u(t) donc Ve(p)
= a0/p .
0 = limt> [(t)] = limp>0 {[p.(a0/p).p2(1 + 1p + ....)] / [K2(1 + 1p + ...) +p2(1 + 1p +
.....)]} = 0 .
Un asservissement de classe 2 prsente une erreur de position nulle quelle que soit la
consigne et quelles que soient les perturbations comme en classe 1.
Erreur de tranage en vitesse 1: la consigne est un chelon de vitesse ve(t) = a1.t.u(t)
donc Ve(p) = a1/p2 .
1 = limt> [(t)] = limp>0 {[p.(a1/p2).p2(1 + 1p + ....)] / [K2(1 + 1p + ...) + p2(1 + 1p +
.....)]} = 0 .
Un asservissement de classe 2 suit un chelon de vitesse de consigne sans erreur de
tranage, quelle que soit l'amplitude de cet chelon de vitesse. C'est tout simplement
remarquable!
Erreur de tranage en acclration 2: la consigne est un chelon d'acclration ve(t) =
a2.(t2/2).u(t) donc Ve(p) = a2/p3 .
2 = limt> [(t)] = limp>0 {[p.(a2/p3).p2(1 + 1p + ....)] / [K2(1 + 1p + ...) + p2(1 + 1p +
63

.....)]} = a2 / K2.
Un asservissement de classe 2 peut mme suivre un chelon d'acclration, certes
avec une erreur de tranage inversement proportionnelle au gain en acclration de la
fonction de transfert en boucle ouverte.
On pourrait se demander pourquoi on ne ralise pas que des asservissements de
classe 2 puisqu'ils ont une qualit prcision excellente. Et bien tout simplement parce
qu'ils sont difficiles mettre au point en ce qui concerne l'amortissement (voire la
stabilit). En effet en classe 2 il y a deux intgrateurs qui introduisent 180 de retard de
phase. S'il n'y avait pas de correcteur forte avance de phase, la boucle serait
obligatoirement instable [voir le critre du revers et l'allure des lieux de Nyquist de T(j)
en classe 2].

Ainsi on peut dire que les asservissements de classe 0 sont mdiocres; ce sont
uniquement des asservissements "grand public". On peut illustrer cette classe 0 par un
tireur au fusil qui ne parvient pas atteindre la cible fixe, par exemple un petit disque
d'argile situe 50 mtres (erreur de position plus ou moins grande).
Les asservissements de classe 1 sont les plus nombreux : la majorit des
asservissements industriels. En rgulation l'erreur statique est nulle. En classe 1 le
tireur au fusil atteint la cible fixe tous les coups (pas d'erreur de position).
Les asservissements de classe 2 correspondent des applications de laboratoire, de
l'industrie de pointe, du domaine spatial et du domaine militaire. En classe 2 le tireur au
fusil atteint la cible en mouvement (ball- trap). L'erreur de tranage est nulle.
... Alors qu'en boucle ouverte, le tireur aurait les yeux ferms !!!

5.5.4 Tableau rcapitulatif de la valeur finale de la tension d'erreur :

Classe 0
Gain en
position de
T(p) : K0

Classe 1
Classe 2
Gain en
Gain en
vitesse de acclration de
T(p) : K1
T(p) : K2

Type de
consigne
Echelon de
0 = a0 / (K0
position
0 = 0
+ 1)
ve = a0.u(t)
Echelon de
= a1 /
vitesse
1 > 1
K1
ve = a1.t.u(t)
Echelon
d'acclration
2 > 2 >
ve =
2
a2.(t /2).u(t)

64

0 = 0

Erreur de
position

1 = 0

Erreur de
tranage en
vitesse

2 = a 2 / K2

Erreur de
tranage en
acclration

5.6 Vlocit des asservissements

La rponse indicielle d'un asservissement La rponse harmonique d'un asservissement
bien amorti est caractrise par son
bien amorti est caractrise par sa bande
temps de monte tm et par un faible
passante - 6 dB (-6) et par une faible
dpassement (par exemple 15%).
rsonance (par exemple 1,4 dB).

La vlocit de l'asservissement pourra tre chiffre soit par la valeur de son temps de
monte, soit par la valeur de sa bande passante, sachant que le produit tm.-6 est
constant : si on double la bande passante, le temps de monte est divis par 2.
Les rponses ci-dessus sont comparables celles d'un systme du second ordre bien
amorti (par exemple z = 0,5). Pour un systme du second ordre on a : tm.-6 = .31/2
5,44 .
Nous admettrons que pour un asservissement quelconque nous aurons sensiblement le
mme rsultat.
Exprimentalement il est facile de mesurer le temps de monte; c'est plus dlicat de
mesurer la bande passante (surtout si elle est trs faible comme dans le cas d'un
asservissement de temprature).
Par la thorie c'est le contraire: il est trs difficile de calculer le temps de monte, alors
qu'il est facile de calculer la bande passante.
Nous nous servirons par consquent de la relation empirique tm.-6 5,44 pour chiffrer
la donne manquante.
Mais nous avons dit au dbut du chapitre 5 que nous allons tudier l'ensemble des
qualits d'un asservissement en utilisant uniquement l'expression de sa fonction de
transfert T(p) en boucle ouverte.
Nous allons comparer ci-dessous la courbe de gain de T(j) en boucle ouverte et celle
de W(j) en boucle ferme.
T(p) = n(p) / d(p) et W(p) = n(p) / [n(p) + d(p)] donc:
T(j) = n(j) / d(j) et W(j) = n(j) / [n(j) + d(j)]
Bien sr le degr de n(p) est infrieur au degr de d(p) : tous les asservissements sont
des filtres passe-bas.
Donc plus la pulsation augmente, plus n(j) devient petit par rapport d(j), d'o:

65

Pour grand W(j) > T(j)

Ainsi pour grand par rapport la bande passante les deux courbes de gain (en boucle
ouverte et en boucle ferme) se rejoignent (ainsi que les courbes de phase
videmment).
Inversement pour petit, le gain en boucle ouverte est trs grand (notamment s'il y a
un intgrateur), et de ce fait le gain en boucle ferme est gal 1 [cette fois c'est d(j)
qui est ngligeable par rapport n(j)].
Au passage - 6 dB les deux courbes ne sont pas encore confondues, mais on peut
estimer que pour un bon amortissement de la boucle il y a toujours environ un rapport
1,25 entre les deux pulsations -6BO et -6 (cette dernire pulsation correspondant la
bande passante de l'asservissement).
Le passage des courbes de gain - 6 dB correspond un module gal 0,5 [20log0,5
= -6].
L'tude thorique de la vlocit d'un asservissement consiste donc rsoudre
l'quation:
T(j) = 0,5 . La solution de cette quation est -6BO.
On en dduit la bande passante de l'asservissement : -6 1,25.-6BO ainsi que son
temps de monte tm 5,44 / -6 .
De plus, si l'asservissement est bien amorti, la rponse indicielle, (voir la rponse au
dbut du paragraphe), sera pratiquement en rgime permanent au bout de 2,5 pseudopriodes : tR = 2,5tm.
Remarque: Cette mthode ne permet pas de calculer prcisment le temps de monte
de l'asservissement puisqu'on fait deux approximations empiriques: d'abord le
coefficient 1,25 puis le coefficient 5,44. Aussi il faut arrondir les rsultats obtenus.
5.7 Sensibilit aux perturbations
La boucle d'asservissement a t cre notamment pour ragir aux perturbations.
Prenons le cas d'une perturbation pe(t) dont l'image est Pe(p).
Sans boucle d'asservissement, nous pouvons exprimer la sortie du processus Y en
fonction de la commande X et de la perturbation Pe:
66

Y = F.X + F2.Pe avec F = F1.F2 .

Bien sr Pe peut tre positif ou ngatif.
Exemple d'un moteur: X = image de la tension d'induit, Y = image de la vitesse, Pe =
image du couple rsistant.
En boucle ferme nous aurons:

Posons T(p) = R(p).G(p).F1(p).F2(p)..

D'autre part nous savons que Ve reprsente la consigne physique : Ve = .Ye .
En boucle ferme nous obtenons (utilisation de la rgle de Mason):
Y = [ T / (1+T)].Ye + [ F2 / (1+T)].Pe
Si nous comparons les relations de Y en boucle ouverte et en boucle ferme, nous
voyons que l'influence de la perturbation en boucle ferme est divise par (1 + T) par
rapport l'influence en boucle ouverte.
Examinons notamment l'influence de la perturbation en rgime permanent: la fonction
de transfert F2(p) peut alors tre remplace par son gain statique B0. De mme on peut
remplacer F(p) = F1.F2 par son gain statique C0.
Supposons que la perturbation reste constante: pe(t) = pe = constante.
En boucle ouverte x(t) reste constant x = xe .
Nous aurons: y = C0.xe + B0.pe .
La perturbation a une influence permanente donne par le gain B0.
En boucle ferme de classe 0 nous pouvons remplacer T(p) par son gain en position
A0 (pour assurer l'amortissement de la boucle ce gain en position ne vaut que quelques
units). Supposons une consigne constante ye.
Nous aurons y = [A0/(1+A0].ye + [B0/(1+A0)].pe .
L'influence permanente de la perturbation est divise par (1+A0).
En boucle ferme de classe 1 T(p) comporte un intgrateur (ce qui correspondrait
un gain statique A0 infini).
Nous aurons y = ye .
L'influence permanente de la perturbation est nulle: par exemple la vitesse du moteur
en charge est gale la vitesse vide puisque, toutes deux, gales la vitesse de
consigne.
Fin du chapitre 5

Dans le chapitre 6 (le dernier mais le plus long), nous allons montrer comment amliorer
les performances des asservissements par la mise en place de correcteurs adapts.

67

Chapitre 6
Amliorations des Performances des
Asservissements.
Correcteurs PI, PD, PID, PIR, spcifiques.
6.1 Rappels. But de la correction
Les trois qualits d'un asservissement
sont: la prcision, la vlocit et
l'amortissement. Les lieux de Bode de
T(j) en boucle ouverte (ci-contre)
permettent de bien comprendre le but de
la correction:
. Pour amliorer la prcision (voir tableau
des erreurs statiques au paragraphe
5.5.4) il faut, pour une classe donne,
remonter la courbe de gain dans le
domaine des basses pulsations
(augmenter le gain en position ou en
vitesse).
. Pour amliorer la vlocit (voir le
paragraphe 5.6) il faut augmenter la
pulsation -6BO donc tirer la courbe de
gain vers la droite.
Nous voyons bien qu'il n'y a aucune incompatibilit entre ces deux premires qualits
car si on relve l'ensemble de la courbe de gain on amliore ensemble la prcision et la
vlocit. Malheureusement il y a l'amortissement de la boucle qui est une qualit
essentielle.
Pour avoir un bon amortissement il faut une bonne marge de phase M (voir les lieux de
Bode du paragraphe 5.3).
Et l nous voyons bien que c'est incompatible avec une translation vers le haut de la
courbe de gain en boucle ouverte. Il y a donc toujours dans une boucle
d'asservissement un dilemme entre le couple de qualits prcision-vlocit et la qualit
amortissement (qualit indispensable).
On peut donc en dduire que le but de la correction est de remonter la courbe de gain
(en boucle ouverte) dans le domaine des basses pulsations et de tirer cette courbe de
gain vers la droite dans le domaine des hautes pulsations, tout en conservant des
marges de stabilit satisfaisantes (c'est l qu'intervient la courbe de phase!).
Nous allons, dans les paragraphes suivants, tudier la fonction de transfert des
principaux correcteurs et la modification des lieux de Bode en boucle ouverte apporte
par la mise en place du correcteur.
68

6.2 Amlioration de la prcision: Correcteur P.I. et correcteur retard de phase

6.2.1 Correcteur P.I. (actions proportionnelle
et intgrale)
Ce correcteur permet un changement de classe
de l'asservissement (de la classe 0 la classe
1) donc permet une amlioration trs sensible
de la prcision (plus d'erreur de position).
Par contre, le retard de phase apport par ce
correcteur ne peut en aucune faon amliorer
la qualit vlocit de l'asservissement, au
contraire!
Fonction de transfert du correcteur P.I.:
R(p) = K[1 + 1/(Tip)] = K(1 + Tip) / (Tip)
Transmittance harmonique: R(j) = K(1 +
jTi) / (jTi)
R(j) = [K(1 + 2Ti2)1/2] / Ti
R(j) = 90 + arctan( Ti) .
Les lieux de Bode de R(j) sont reprsents cicontre.
Critre de rglage:
Si on suppose que l'asservissement non
corrig, de classe 0, est trs bien amorti (par
exemple avec une marge de phase de 75), on
peut introduire le correcteur P.I. en gardant le
mme rglage de gain (action proportionnelle).
Afin de conserver un bon amortissement il faut
que la pulsation 1/ Ti soit trs infrieure la
pulsation critique de l'asservissement non
corrig, de faon ne pas trop diminuer la
marge de phase. Mais en classe 1 la marge de
phase ncessaire est plus petite qu'en classe
0. Pratiquement, on rgle:
Ti = (7,5 / c) .
Comparez ci-contre les lieux de Bode en
boucle ouverte avec et sans correcteur. Avec le
critre de rglage nonc, on constate que la
pulsation , l'intersection de la courbe de
gain avec l'axe 0 dB, est pratiquement
inchange aprs correction.
On constate sur les courbes de phase une diminution de la marge de phase d'environ
20 25 aprs correction, ce qui donne une marge de p hase Mj optimale en classe 1.
On constate aussi que la pulsation critique, aprs correction, est trs lgrement
infrieure, mais ceci n'affecte en rien la marge de gain qui reste largement suffisante.

69

Les rponses indicielles de l'asservissement

(en boucle ferme bien entendu) non corrig
puis corrig par correcteur P.I. sont donnes
ci-contre:
Sans correction l'erreur de position est trs
importante car pour assurer un bon
amortissement le gain de boucle est faible (ici
seulement 2 units donc erreur de 33%).
Grce l'action intgrale la rponse de
l'asservissement corrig prsente une erreur
de position nulle.
Par contre le temps de monte est plus grand.
6.2.2 Correcteur retard de phase
Ce correcteur ne change pas la classe de
l'asservissement mais remonte la courbe de
gain en boucle ouverte dans le domaine des
basses pulsations, ce qui permet de diminuer
soit l'erreur de position en classe 0 soit l'erreur
de tranage en classe1.
Fonction de transfert du correcteur retard de
phase:
R(p) = K(1 + b.Tip) / (1 + Tip) avec b<1.
Transmittance harmonique: R(j) = K(1 +
jbTi) / (1 + jTi)
R(j) = [K(1 + 2b2Ti2)1/2] / (1 + 2Ti2)1/2
R(j) = arctan(bTi) - arctan(Ti)
b tant infrieur 1, l'argument est toujours
ngatif.
Les lieux de Bode de R(j) sont reprsents cicontre:
La courbe de phase prsente un axe de symtrie pour une pulsation M qui est la
moyenne gomtrique des deux pulsations 1/(bTi) au numrateur et 1/ Ti au
dnominateur: M = 1/(Ti.b1/2)
Pour cette pulsation le retard de phase maximum est:
M = arctan(b1/2) - arctan(b-1/2) = - arcsin[(1-b)/(1+b)].
Pour cette pulsation M, la diminution du gain par rapport 20logK est:
dB = - 10log(1/ b) . A la page suivante sont donnes les valeurs de M et de dB pour
quelques valeurs de b.
b

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,05

M - 19,5 - 25,4 - 32,6 - 41,8 - 54,9 - 64,8

dB - 3 dB - 4 dB - 5,2 dB - 7 dB - 10 dB - 13 dB

70

Nous allons montrer comment ce type de

correction amliore la prcision de
l'asservissement en prenant un exemple en
classe 0. Dans ce cas c'est l'erreur de
position qui est plus petite. En classe 1 ce
serait l'erreur de tranage qui serait plus
petite.
On suppose que l'asservissement non
corrig, de classe 0, est trs bien amorti (par
exemple avec une marge de phase de 75)
mais son erreur de position est beaucoup
trop grande. On souhaite augmenter le gain
de boucle dans un rapport k (en pratique:
maximum 5). Dans notre exemple nous
avons choisi k = 3,75. L'erreur de position de
l'asservissement non corrig est de 33,3%
(gain de boucle = 2 pour avoir un bon
amortissement). Aprs correction l'erreur de
position sera rduite 11,7%.
Critre de rglage:
On rgle b = 0,75 / k donc b = 0,2 pour
notre exemple.
Puis nous calons la pulsation centrale du
correcteur une dcade en dessous de la
pulsation critique de l'asservissement non
corrig, afin de ne pas trop diminuer la
marge de phase:
M = c/10 donc Ti = 10/(c.b1/2) .
Avec ces rglages les marges de stabilit
restent suffisantes. Par contre la bande
passante de l'asservissement diminue un
peu, donc l'amlioration de la prcision se
fait au dtriment de la vlocit avec un
correcteur retard de phase. Les rponses
indicielles (en boucle ferme bien entendu)
sont donnes ci-contre:

Si l'on faisait un exemple en classe 1 (erreur de position nulle), nous aurions les mmes
rsultats avec le mme critre de rglage, simplement ce serait l'erreur de tranage qui
serait divise par k.
En fait ce type de correction est trs peu utilis, car avec les mmes composants on
peut raliser un correcteur avance de phase qui donnent des rsultats beaucoup plus
intressants.

71

6.3 Amlioration de la vlocit et de la prcision: Correcteur P.D. ou avance de

phase
Ce correcteur ne change pas la classe de l'asservissement mais permet de remonter la
courbe de gain en boucle ouverte dans le domaine des basses pulsations, ce qui
diminue soit l'erreur de position en classe 0 soit l'erreur de tranage en classe 1. Mais
surtout ce correcteur dcale la courbe de gain en boucle ouverte vers la droite (hautes
pulsations) ce qui permet une augmentation importante de la bande passante de
l'asservissement, donc une amlioration sensible de la vlocit.
Fonction de transfert du correcteur P.D ou
avance de phase:
R(p) = K[1 + (Tdp)/(1 + dp)] = K(1 + Tap) / (1 +
b.Tap) avec b<1.
La premire criture de R(p) correspond la
fonction de transfert du correcteur P.D. et la
seconde la fonction de transfert du correcteur
avance de phase. Mais ces deux fonctions de
transfert sont gales avec:

d = b.Ta

et Ta = Td + d.
Nous allons travailler avec la seconde
expression, qui est sous une forme canonique.
Transmittance harmonique: R(j) = K(1 + jTa)
/ (1 + jbTa)
R(j) = [K(1 + 2Ta2)1/2] / (1 + 2b2Ta2)1/2
R(j) = arctan(Ta) - arctan(bTa)
b tant infrieur 1, l'argument est toujours
positif.
Les lieux de Bode de R(j) sont reprsents cicontre:

La courbe de phase prsente un axe de symtrie pour une pulsation M qui est la
moyenne gomtrique des deux pulsations 1/(Ta) au numrateur et 1/ bTa au
dnominateur: M = 1/(Ta.b1/2) .
Pour cette pulsation l'avance de phase maximum est: M = arctan(b-1/2) - arctan(b1/2) =
arcsin[(1-b)/(1+b)].
Pour cette pulsation M, l'augmentation du gain par rapport 20logK est: dB =
10log(1/ b) .
b

0,5

0,4

+ 19,5

+ 25,4

dB

+ 3 dB

+ 4 dB

0,3
+ 32,6

0,2

0,1

+ 41,8

+ 54,9

+ 5,2 dB

+ 7 dB

72

+ 10 dB

0,05
+ 64,8
+ 13 dB

On suppose que l'asservissement non corrig,

de classe 0, est trs bien amorti (par exemple
avec une marge de phase de 75) mais son
erreur de position est grande et son temps de
monte trop important. On souhaite rduire
l'erreur de position et le temps de monte
grce au correcteur avance de phase. Plus
on choisira b faible, plus on amliorera les
qualits prcision et vlocit. Mais en pratique
on se limite b = 0,05.
Critre de rglage:
On rgle b en fonction de l'objectif fix (dans
un correcteur P.D. on prend gnralement b =
0,1).
Pour notre exemple nous choisissons b = 0,2 .
La pulsation centrale du correcteur est alors
rgle environ une octave droite de la
pulsation critique de l'asservissement non
corrig:
M = c/(1,25.b1/2) donc Ta = 1,25/c .
Avec ces rglages les marges de stabilit
seront satisfaisantes en adoptant un gain K
compris entre 2 et 2,5.
Pour notre exemple nous avons pris K = 2.
Les lieux de Bode ci-contre montrent qu'avec
ces rglages les objectifs dcrits au
paragraphe 6.1 sont atteints.
Pratiquement, en classe 0 on peut sans
difficult avec le correcteur avance de phase
diviser l'erreur de position par 2, et diviser le
temps de monte par 2. On a alors un
asservissement beaucoup plus performant que
sans correction, nous pourrions dire "4 fois"
plus performant.
Les rponses indicielles (en boucle ferme
bien entendu) sont donnes ci-contre:

Nous allons maintenant examiner la correction P.D. d'un asservissement de classe 1.

Critre de rglage:
b = 0,1 Td = 0,9Ta = 1,125/c donc Td = 0,18Tc puisque Tc = 2/c
Rappel: c est la pulsation critique avant correction.
La valeur de K permettant de retrouver de bonnes marges de stabilit est alors
comprise entre 2,5 et 3 (dans l'exemple prsent la page suivante: K = 2,8). Ainsi
l'erreur de tranage de l'asservissement est divise par K, divise par 2,8 dans
l'exemple qui suit. Bien sr la bande passante sera aussi sensiblement augmente
(dans un rapport de l'ordre de 2,5).
73

Lieux de Bode en boucle ouverte:

L'asservissement corrig est 2,8 fois plus

prcis (erreur de tranage 2,8 fois plus
petite), et environ 2,5 fois plus vloce (temps
de monte divis par 2,5). On peut dire que
l'asservissement corrig est "7 fois" plus
performant. De plus, sur les lieux de Bode en
boucle ouverte, on constate que les marges
de stabilit sont les mmes avec correction
que sans correction (amortissement
identique de la boucle).

6.4 Correction tachymtrique

Ce type de correction est utilis lorsque la drive de la grandeur asservie est une autre
grandeur physique que l'on peut mesurer grce un second capteur. Disons que ce
type de correction se prte bien aux processus de classe 1: s'il y a un intgrateur dans
le processus, nous pouvons mesurer la grandeur d'entre de cet intgrateur.
Exemples: Dans un asservissement de position (en translation ou en rotation) on pourra
galement mesurer la vitesse (qui est la drive de la position).
Dans un asservissement de niveau (hauteur de liquide dans une cuve, quivalent une
pression), on pourra galement mesurer la rsultante des dbits (qui est proportionnelle
la drive de la pression donc du niveau). S'il y a un dbit entrant et un dbit sortant,
on pourra utiliser un capteur de dbit diffrentiel.
Dans un asservissement d'exposition lumineuse, on pourra galement mesurer
l'clairement (qui est la drive de l'exposition).
Mais dans la majorit des asservissements nous ne pouvons pas "capter" la drive de
la grandeur asservie. La correction tachymtrique n'est donc pas un type de correction
gnralisable. Cependant elle donne d'excellents rsultats.
La correction tachymtrique consiste crer, l'intrieur de la boucle d'asservissement,
une boucle secondaire partir de la tension de mesure de la grandeur drive (par
exemple on cre une boucle d'asservissement de vitesse dans la boucle
d'asservissement de position), selon le schma fonctionnel ci-dessous:

74

Tout d'abord, sans correction tachymtrique, donc avec B = 0, on rgle K2 = 1, puis on

recherche la valeur optimale du gain K1 pour avoir un bon amortissement de la boucle
(marge de phase de 50).
Puis on augmente nettement le gain K2 (par exemple K2 = 6,25). Il existe alors une
valeur optimale du gain B (dans la chane de raction de la boucle secondaire), qui
permet de retrouver un bon amortissement de la boucle principale.

L'asservissement ainsi corrig aura une erreur de tranage K21/2 fois plus petite et une
bande passante K21/2 fois plus grande.
Avec K2 = 6,25 l'asservissement corrig sera 2,5 fois plus prcis et 2,5 fois plus vloce.
6.5 Correction P.I.D.
La correction P.I.D. est l'association d'une correction P.I.et d'une correction P.D.
D'ailleurs, la fonction de transfert du correcteur P.I.D. de type srie correspond au
produit des fonctions de transfert du correcteur P.I. et du correcteur P.D.:
R(p) = K[1 + 1/(Tip)][1 + (Tdp)/(1 + dp)]
= [K(1 + Tip)(1 + Tap)] / [Tip(1 + bTap)]
avec

d = b.Ta

et Ta = Td + d.

75

Transmittance harmonique: R(j) = [K(1 + jTi)(1

+ jTa)] / [(jTi)(1 + jbTa)]
R(j) = [K(1 + 2Ti2)1/2 (1 + 2Ta2)1/2] / [Ti(1 +
2b2Ta2)1/2]
R(j) = - 90 + arctan( Ti) + arctan(Ta) arctan(bTa)
Les lieux de Bode de R(j) et la rponse indicielle
du correcteur seul sont reprsents ci-contre:
Si on associe les deux critres de rglage vus
prcdemment, on obtient les amliorations
cumules des deux corrections P.I. et P.D.
Exemple d'un asservissement non corrig de
classe 0, puis corrig par P.I.D. de type srie:
L'asservissement non corrig a une prcision
statique trs mauvaise (erreur de position de
33%) et une vlocit mdiocre. Grce au
correcteur P.I.D. l'erreur de position de
l'asservissement corrig est nulle (quelles que
soient les perturbations), et la vlocit est deux
fois meilleure (temps de monte divis par 2).
Les lieux de Bode en boucle ouverte d'une part,
et les rponses indicielles en boucle ferme
d'autre part sont reprsents ci-dessous.

Le correcteur P.I.D. de type parallle a une fonction de transfert diffrente mais qui,
aprs factorisation, peut se ramener la forme du P.I.D. srie. Les conclusions sont
donc identiques. Nous tudierons, dans les paragraphes suivants, plus spcialement le
correcteur P.I.D. de type parallle qui est le plus utilis.

76

6.6 Critre de rglage de Ziegler-Nichols

C'est un critre de rglage trs facile mettre en uvre et qui donne de bons rsultats.
Il ne peut tre utilis que pour le rglage d'un correcteur P.I., P.D. ou P.I.D.
Afin de privilgier la qualit amortissement de l'asservissement, nous proposerons des
rglages diffrents que ceux que prconisaient Ziegler et Nichols (notamment une
action proportionnelle K plus faible). Ainsi nous appliquerons le critre de Z.N.M. (M
comme modifi).
L'avantage incontestable de ce critre de rglage est qu'il peut s'appliquer aussi bien
sur le modle thorique qu'exprimentalement sur l'asservissement ralis.
La dmarche est simple: dterminer les conditions du rgime critique de la boucle non
corrige (avec uniquement le rglage d'un gain K): voir le paragraphe 5.2.5. Nous
obtenons deux valeurs: c et Kc.
c est la pulsation de la sinusode engendre par la boucle "juste instable".
On en dduit la priode de cette sinusode: Tc = 2 / c.
Si nous faisons l'tude exprimentale du rgime critique de la boucle non corrige,
aprs avoir trouv le rglage critique Kc qui rend la boucle juste instable, nous
mesurons directement la priode Tc de la sinusode engendre.
Les rglages de Z.N.M. sont les suivants:
Type de correcteur -->
Paramtres rglables

(valeurs indicatives)

Ti

P.

P.I.

P.D.

0,2Kc

0,25Kc

0,35Kc

0,9Tc

Td

0,2Tc

P.I.D srie P.I.D parallle

0,18Kc

0,3Kc

0,3Tc

0,5Tc

0,2Tc

0,12Tc

La fonction de transfert du correcteur P.I.D. srie

est:
R(p) = K[1 + 1/Tip][1 + Tdp/(1 + 0,1Tdp)]
La fonction de transfert du correcteur P.I.D.
parallle est:
R(p) = K[1 + 1/Tip + Tdp/(1 + 0,1Tdp)]
Les valeurs de Ti et de Td tant donnes, on doit
ajuster l'action proportionnelle K pour obtenir un
amortissement satisfaisant.
Les valeurs de K donnes dans le tableau sont
donc indicatives.
Les rponses indicielles ci-contre permettent de
comparer, sur un exemple, les performances d'un
asservissement en classe 0 sans correction (P),
puis avec correction P.D., et en classe 1,
correction P.I. puis correction P.I.D.

Les quatre rponses tant bien amorties, on peut comparer les qualits prcision et
vlocit : Classement du plus prcis au moins prcis: P.I.D., P.I., P.D., P.
Classement du plus vloce au moins vloce: P.D., P.I.D., P., P.I.

77

6.7 Critre de Naslin

Ce critre donne des rsultats excellents, mais il a deux inconvnients: c'est un critre
purement algbrique, donc qui ncessite pas mal de calculs, et aussi pour que les
rsultats soient "excellents", il faut que la fonction de transfert du processus, partir de
laquelle on applique le critre de Naslin, reflte avec prcision le comportement rel du
systme.
Ce critre peut s'appliquer quel que soit le type de correcteur, pas seulement les
correcteurs classiques vus pour le critre de Z.N.M. mais pour n'importe quel autre
correcteur.
Il faut connatre la fonction de transfert F(p) de l'ensemble ampli-processus-capteur.
Soit R(p) la fonction de transfert du correcteur (avec ses paramtres rglables).
On exprime la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte: T(p) = R(p).F(p) = n(p)/d(p) .
Le critre de Naslin consiste rgler les "rapports caractristiques" du dnominateur de
la fonction de transfert W(p) en boucle ferme.
On sait que W(p) = T(p) / [1 + T(p)] = n(p) /[n(p) + d(p)] .
Donc il suffit d'ordonner le polynme n(p) + d(p).
Ce polynme peut s'crire: n(p) + d(p) = a0 + a1p + a2p2 + a3p3 + ..... + anpn .
Ce polynme comporte (n-1) rapports caractristiques:
r1 = a12/(a0.a2)

r2 = a22/(a1.a3)

.....

rk = ak2/(ak-1.ak+1)

.....

rn-1 = an-12/(an-2.an)

.
La valeur de chaque rapport caractristique dpend de la valeur des paramtres de
rglage du correcteur de fonction de transfert R(p).
Le critre de Naslin consiste rgler les premiers rapports caractristiques 2.
Par exemple, avec un correcteur P.I.D. on a 3 paramtres de rglage (K, Ti et Td), on
pourra rgler : r1= r2 = r3 = 2 .
Dans ce cas il s'agit donc de rsoudre un systme de trois quations trois inconnues.
Il convient ensuite de vrifier que les rapports caractristiques suivants (non rglables)
sont suprieurs 2. Dans le cas contraire il faut lgrement majorer la valeur des
premiers (jusque 2,2).
Il y a une trs grande sensibilit entre la valeur des premiers rapports caractristiques
du dnominateur de W(p) et l'amortissement de ce systme boucl. Si on augmente la
valeur de ces rapports caractristiques (par exemple 2,3) l'asservissement sera trop
amorti (rponse apriodique); si on les diminue (par exemple 1,7) l'asservissement sera
trop faiblement amorti (rponse avec des oscillations).
6.8 Exemple de ralisation des correcteurs P.I., P.D., P.I.D. srie, P.I.D. parallle
Nous proposons dans ce paragraphe des schmas de
ralisation de correcteurs en utilisant comme composants de
base des amplificateurs oprationnels, des rsistances, et des
condensateurs.
L'un des deux montages de base utilis est reprsent cicontre:
La fonction de transfert V2 / V1 de ce montage est :
V2 / V1 = 1 + Z2 / Z1 .
D'autre part, on rappelle que l'impdance symbolique d'un condensateur est 1/ Cp
(voir le paragraphe 1.3.4) .
78

Matrialisation des correcteurs classiques:

Correcteur R(p) = V(p)/(p) = K(1 + 1/ Tip)
K = 1 + R2/R1
P.I.
Ti = R3C

Correcteur
retard de
phase

R(p) = K(1+bTap)/(1+Tap)
K = 1 + R2/R1
Ta = R4C
b = R3/(R3+R4)

Correcteur
P.D.
ou avance
de phase

R(p) = K[1 + Tdp/(1+ dTdp)]

K = 1 + R2/R1
Td = R4C
d = R3/R4

Correcteur
P.I.D.
srie

R(p) = K(1 + 1/ Tip)[1 +

Tdp/(1+ dTdp)]
K = 1 + R2/R1
Ti = R3C1
Td = R5C2
d = R4/R5

Correcteur
P.I.D.
parallle

R(p) = K[1 + 1/ Tip + Tdp/(1+

dTdp)]
K = R2/R1
Ti = R3C1
Td = R5C2
d = R4/R5

6.9 Correcteur P.I.R.

Ce correcteur est intressant lorsque le processus
comporte un retard important.
En fait il peut tre utilis pour n'importe quel
processus en faisant une identification la plus
simple possible: on suppose que le processus se
comporte comme un premier ordre retard.
La tangente au point d'inflexion de la rponse
indicielle permet de dterminer un retard important
T.
A 50% de la variation on mesure le temps T+t* et

79

on en dduit la valeur de la constante de temps du modle:

= t*/ln2 .

Tout systme apriodique pourra donc tre identifi par ce modle simplifi (et bien sr
pas rigoureux):
T(p) = A.e-Tp/(1+p) .
Le retard dans la boucle est trs nocif, il diminue considrablement les performances de
l'asservissement. En effet il apporte un retard de phase proportionnel la pulsation et
diminue fortement la marge de phase. Pour retrouver une marge de phase satisfaisante
il faut diminuer fortement le gain de boucle, et par consquent la prcision et la vlocit
deviennent mdiocres.
Le principe du correcteur P.I.R. est de rejeter l'effet
du retard l'extrieur de la boucle. Nous allons
dterminer la fonction de transfert R(p) de ce
correcteur.
Nous supposons avoir identifi l'ensemble ampliprocessus-capteur sous la forme d'un premier ordre
retard:
Vs / V = B.e-Tp/(1+p) = F(p).e-Tp
V est l'image de l'erreur corrige.

et

R(p) = V/

Donc la fonction de transfert en boucle ouverte est: T(p) = R(p).F(p).e-Tp .

En boucle ferme: W(p) = Vs/ Ve = [R.F.e-Tp] / [1 + R.F.e-Tp] .
Dans le schma quivalent le retard est rejet l'extrieur de la boucle et le correcteur
P.I. de fonction de transfert R'(p) corrige la boucle du premier ordre sans retard:
W(p) = Vs/ Ve = [R'.F/(1+ R'.F)].e-Tp .
L'galit des deux expressions de la fonction de transfert W(p) donne:
R/(1+R.F.e-Tp) = R'/(1+R'.F) D'o R = R'/ [1 + R'.F(1-e-Tp)] .
R'(p) correspond la fonction de transfert d'un correcteur P.I.:
R'(p) = K(1+Tip)/Tip .
F(p) est la fonction de transfert d'un systme du premier ordre:

F(p) = B/(1+p) .

Rglage du correcteur P.I. de fonction de transfert R'(p) dans la boucle quivalente o

seul subsiste le systme du premier ordre de fonction de transfert F(p):
T(p) = K.B(1+Tip)/[Tip(1+p)] .

Il est vident qu'il faut rgler Ti = et de cette faon l'asservissement se comportera

comme un intgrateur boucl suivi d'un retard (voir schma quivalent page
prcdente).
Si on pose K = /B, la fonction de transfert de l'asservissement devient:

W(p) = e-Tp/(1 + p/)

Alors qu'en boucle ouverte le processus est caractris par une constante de temps
importante et un retard T, l'asservissement (de classe 1, donc avec une erreur de
position nulle), se comporte comme un systme du premier ordre retard (mme retard
qu'en boucle ouverte), mais avec une constante de temps / beaucoup plus faible (en
pratique on peut rgler 10 voire 15).
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En ralit le processus n'tant pas vraiment un premier ordre avec retard, la rponse
indicielle de l'asservissement prsentera un dpassement, mais la vlocit de
l'asservissement ainsi corrig est spectaculaire (bien meilleure qu'avec un correcteur
P.I.D.).
Malheureusement ceci n'est vrai que pour les variations de la consigne.
Vis--vis des perturbations, cette correction n'est pas bonne: seule la correction P.I.
intervient alors. Et comme on a rgl Ti = le temps de raction une perturbation est
grand (mme temps de rponse qu'en boucle ouverte).
En conclusion, le correcteur P.I.R. donne des rponses excellentes des variations de
consigne mais n'est pas efficace en rponse aux perturbations. Il peut donc tre choisi
dans des applications o la consigne varie trs souvent, mais o le processus est peu
perturb.

6.10 Modle impos

On en arrive la correction spcifique pour obtenir des performances optimales. Cette
technique ncessite la connaissance prcise de la fonction de transfert en boucle
ouverte de l'ensemble ampli-processus-capteur. Soit F(p) cette fonction de transfert.
Grce au critre de Naslin, nous avons pu obtenir des modles de fonctions de transfert
avec une qualit amortissement parfaite.
Les modles sont donns la page suivante.
En classe 1 (erreur de position nulle) le dpassement de la rponse indicielle est de 10
%, le temps de rponse est gal 2,5 fois le temps de monte. En classe 2 (erreurs de
position et de tranage nulles), bien que le dpassement soit de 33%, il n'y a pas
d'oscillation, le temps de rponse est aussi de 2,5 fois le temps de monte.
Le principe de cette correction est simple: Connaissant la fonction de transfert en
boucle ouverte de l'ensemble ampli-processus-capteur, il consiste calculer la fonction
de transfert d'un correcteur ralisable telle que l'asservissement en boucle ferme se
comporte comme un modle choisi (d'o le titre du paragraphe).
On choisit une variable symbolique rduite en posant q = p/0 = T0p .
Modles d'asservissement en classe 1
D1 = 10%, D2 ngligeable, tR = 2,5tm.

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Modles d'asservissement en classe 2

D1 = 33%, D2 ngligeable, tR = 2,5tm.

Si F est la fonction de transfert en boucle ouverte de l'ensemble ampli-processuscapteur, et R la fonction de transfert du correcteur, en boucle ferme l'asservissement a
une fonction de transfert W = R.F/(1 + R.F) .
Si on impose W, on peut alors dterminer R: R.F(1 -W) = W d'o:
R = W/[F(1 - W)] .

En posant F = n/d et W = N/D on obtient:

R = N.d / [n(D - N)] .

La dernire question qui se pose est : quel modle choisir ?
Il faut choisir un modle pour W de telle manire que le correcteur R soit ralisable.
Il faut donc que le degr du numrateur de R soit au plus gal celui du dnominateur.
82

La solution optimale est telle que numrateur et dnominateur de R aient le mme

degr.
R = N.d / [n(D - N)] donc: degr de N + degr de d = degr de n + degr de D
(puisque le degr de N est toujours trs infrieur au degr de D) .
On en dduit : degr de D = degr de d - degr de n + degr de N .
Les degrs de n et de d sont connus (on connat la fonction de transfert F). Le degr
de N est dtermin en fonction de la classe d'asservissement qu'on souhaite raliser :
(degr de N) = 0 en classe1 et = 1 en classe 2 (voir les modles la page
prcdente) .
Le degr de D correspond l'ordre de la fonction de transfert W.
Enfin il reste choisir le paramtre T0 qui dtermine la vlocit de l'asservissement
corrig. En pratique, il faut que ce choix aboutisse un correcteur o chacun des
coefficients qui apparat au numrateur de la fonction de transfert R(q) ne dpasse pas
20 25. Chacun de ces coefficients est matrialis par un gain dans la ralisation.
La marche suivre est la suivante:
Aprs avoir choisi la classe de l'asservissement on en dduit l'ordre du modle. Le
choix du paramtre T0 ne doit pas tre utopique (un asservissement ne peut pas tre 20
fois plus vloce que le processus en boucle ouverte!).
On transforme alors T(p) en T(q) avec p = q / T0.
Il est alors trs facile de trouver la fonction de transfert R(q).
Ce correcteur sera ralis avec n intgrateurs (1/q = 1/ T0p), des gains et des
sommateurs, selon l'un des deux montages vus au chapitre 4, partir de l'un des deux
graphes canoniques.
Dans le schma de ralisation, si le correcteur est de classe 1, un des intgrateurs ne
sera pas boucl, et s'il est de classe 2, deux des intgrateurs ne seront pas boucls.

6.11 Correcteur P.I.D. programm. Equation de rcurrence

Dans ce dernier paragraphe nous allons aborder les quations de rcurrence qui sont le
point de dpart de l'tude des systmes chantillonns.
Lorsqu'une fonction continue v(t) est chantillonne, on s'intresse sa valeur des
instants spars par une priode d'chantillonnage Te: vk-1= v(tk-1)
vk= v(tk) et
Te= tk - tk-1 .
La drive dv(t)/dt l'instant tk est donc: (dv/dt)tk= (vk - vk-1) / Te .
De mme on peut exprimer la drive seconde: (d2v/dt2)tk= [(dv/dt)tk - (dv/dt)tk-1] / Te =
[(vk - vk-1) / Te - (vk-1 - vk-2) / Te] / Te
(d2v/dt2)tk= (vk - 2.vk-1 + vk-2) / Te2 .
Application au correcteur P.I.D. de type parallle de fonction de transfert: R(p) = K[1 +
1/ Tip + Tdp/(1+ Tdp/Kd)].
Cette fonction de transfert mise sous forme d'un rapport de deux polynmes est : R(p)
= (K + ap + bp2) / (cp + dp2) avec:
relations (1):
a = K(Ti + Td/Kd)
b = K.Ti.Td(1 + 1/Kd)
c = Ti
d = Ti.Td/Kd .

La fonction de transfert du correcteur est donc: R(p) = V(p)/(p) = (K + ap + bp2) / (cp

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+ dp2) .
On en dduit l'quation diffrentielle: d.v'' + c.v' = K. + a.' + b.''
Remplaons les drives par les relations vues au dbut du paragraphe:
d.(vk - 2.vk-1 + vk-2) / Te2 + c.(vk - vk-1) / Te = K.k + a.(k - k-1) / Te + b.(k - 2.k-1 + k-2)
/ Te2
On en dduit l'quation de rcurrence qui donne vk en fonction des 2 valeurs
antrieures de v et de k et des 2 valeurs antrieures de :
vk = A.vk-1 + B.vk-2 + C.k + D.k-1 + E.k-2

avec:

relations (2): A = (2.d+c.Te)/F B = -d/F C = (K.Te2+a.Te+b)/F D = -(a.Te+2.b)/F

E = b/F F = (d+cTe) .
La conception du correcteur P.I.D. programm est donc la suivante:

Fin du cours

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Annexe
Rponses d'un asservissement (corrig par un correcteur P.I.D.) un chelon de
consigne, puis un chelon de perturbation.
On peut prendre l'exemple d'un asservissement de vitesse angulaire. Le processus est
essentiellement constitu d'un moteur courant continu. La perturbation est un couple
rsistant. En boucle ouverte cet chelon de couple rsistant crerait une chute de
vitesse de 25% par rapport la vitesse vide (une division en dessous sur le
chronogramme de la grandeur asservie). Grce l'action intgrale du correcteur, en
rgime permanent la vitesse en charge est gale la vitesse vide, puisque toutes
deux gales la vitesse de consigne. Le correcteur P.I.D. a t rgl (lors de la
simulation Matlab-Simulink) grce au critre de ZNM. On constate que les rponses
sont trs bien amorties. Le chronogramme de l'erreur corrige montre bien, lors d'un
changement de consigne, le pic de l'action drive.

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