EPUPMC - GM3 - M51 2006/2007

Moteurs pas à pas

Introduction
• Asservissement en position ou en vitesse simple et précis.
• Sans boucle d’asservissement.
• Robots, Montres, Floppy, Photocopieurs, Imprimantes, Machines Outils, ...
• Couple sans alimentation (couple de détente)

1 Rappel sur le magnétisme

• Théorème d’Ampère, Conservation du flux, Loi de Faraday.
• Réluctance, Inductance propre et mutuelle
• Matériaux ferromagnétiques et Aimants
• Puissance et Energie
• Force de Laplace, Couple électromagnétique, Principe fondamental de la dyna-
mique

2 Structures des moteurs pas à pas

2.1 Moteurs à aimants
• Principe : 1 phase → C(Θ) (au tableau), une seule position d’équilibre stable.
• 4 bobines, on alimente l’une après l’autre → C(Θ) au tableau.
• Nombre de phases ? Nombre de pas par tour ? Nombre de paires de poles ?
• Unipolaire :
Avantage : Simple, courant toujours dans le même sens.
Inconvénient : On utilise mal le cuivre → mauvaise puissance massique.
• Bipolaire Diphasé : 2 bobines en série, changement sens du courant, → I(t) et
Θ(t) + tableau séquence de commutation.
• Différents mode de commutation (full step, full torque, half step)
→ tableau séquence de commutation.
• Animation wikipedia unipolaire/bipolaire [11]
• Cablage des bobines (4 fils, 5 fils, ...) [4]
• Le sens de rotation dépend du sens du courant et de l’ordre d’alimentation des
bobinages.

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2.2 Moteurs à réluctance variable

• Principe → alignement du rotor sur lignes de flux (tableau)
• Variation de la réluctance → schéma au tableau
• Nombre de dents stator 6= rotor
• Machine a réluctance variable → MRV.png
→ quel sens de rotation ?
• Alimentation unidirectionnelle
• Plusieurs dents par phases → hybride4phases.png
• Calcul de la résolution : N p = NNs−N
p∗N s
p
• Economique, environnement sévère (température), couple de détente nul.

2.3 Moteurs Hybrides

• Avantages aimants + avantages réluctance variable
• Le plus commun
• Couples de détente + couple hybride → courbes au tableau [7]

2.4 Comportement mécanique

• Deux modes de fonctionnement : par à coups / en continu.
• Couple résistant → écart de position.
• Couple de démarrage [1]
• Oscillations → résonnance → décrochage
• Temps de montée → fréquence max de démarrage.

2.5 Exemples de moteurs

• Exemple de moteurs réels → nb fils (association ?), nb pas, hybride
• → vue3D.png
• Photo intérieur d’un moteur hybride → hybride_petites_dents.gif
• → hybride_coupe.png → lignes de champ
• → step_motor_cutaway.jpg
• → fortepuissance.png
• → disque1.png
• → disque2.png
• → griffes.png
• → montre.png
• → Watch_new.png

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• Caractéristiques
– Nb phases
– Nb pas/tour
– couple de maintient
– courbe C(f)
– Couplage : diphasé bipolaire / quadriphasé unipolaire
• Etude de documentations techniques
• Choix d’un moteur pas à pas [3]
– Modélisation + chaines cinématique
– Couple utile en dynamique et au maintien
– Déterminer le nombre de pas et le temps → vitesse de fonctionnement.
– Choix alimentation.
• Pourquoi le couple diminue lorsque f augmente ? → alimentation

3 Alimentation
3.1 Principe
• Synoptique (nécessité d’un étage de puissance) [2] → schema au tableau
• Chaque Impulsion de commande déplace le rotor d’un pas.
• Lors des commutations, le courant ne s’établit pas instantanément à cause de
l’inductance des bobinages. → Circuit LR au tableau
• L’alimentation doit permettre d’établir, de maintenir et de couper le plus rapi-
dement possible le courant imposé dans chaque bobinage.
• Améliorations pour l’établissement du courant et pour la coupure du circuit [2]
→ Commande en tension / Commande en courant. → Résistance additionnelle, Diode
Zéner.
• Alimentation unipolaire
• Alimentation bipolaire → pont complet.
→ Courbes V, I, et K en fonction du temps au tableau. [2]

3.2 Le séquenceur
• Rappel sur les bascules RS, D
• Schéma avec bascules D [8]

3.3 Circuits Intégrés

• L297
• L298
• L6208

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Références
[1] M Abignoli and C Goeldel. Moteurs pas à pas. Techniques de l’Ingénieur, (D3690).
[2] Y Aubert, J-C Mauclerc, and A Domenach. Guide du Technicien en électro-
technique. Hachette Technique.
[3] Crouzet. Les avantages d’un moteur pas à pas.
http://www.crouzet.com/catalogue_web/pdf/FRA/ndb16_fra.pdf.
[4] Electronics. Les moteurs pas à pas.
http://etronics.free.fr/dossiers/num/num50/mpap.htm.
[5] D W Jones. Control of stepping motors - a tutorial.
http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/.
[6] M Kant. Les actionneurs électriques pas à pas. Hermes.
[7] B Multon. Moteurs pas à pas. structures électromagnétiques et alimentations.
http://www.geea.org/IMG/pdf/Moteurs-pas-a-pas_BM_2006.pdf.
[8] P Oguic. Moteurs pas-à-pas et PC. ETSF.
[9] Electronic Inventory Online. Stepper motor information and technical forum.
http://www.eio.com/stepindx.htm.
[10] P Rouzeau. Fraiseuse otocoup, cartes puissance - commande, circuits l6208 /
l297-l298.
http://www.otocoup.com/CarteL6208.htm.
[11] Wikipedia. Moteur pas à pas.
http://fr.wikipedia.org/wiki/Moteur_pas_%C3%A0_pas.

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