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Michel Bensoam 21 janvier 2005
Capteurs et Actionneurs
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6 6 6 6 7 7 8 9 10 11 11 12 12 13 13 13 13 14 14 15 15 15 15 16 16 16 17 18
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
3 Les charges
3.1
19
3.2
19 19 20 21 21
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Capteurs et Actionneurs
4.4
Redresseurs . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Redresseurs commands . . . . . 4.1.2 Groupements et variantes . . . . Gradateurs . . . . . . . . . . . . . . . . Hacheurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Hacheurs non rversibles . . . . . 4.3.2 Hacheurs rversibles . . . . . . . 4.3.3 Groupements de hacheurs . . . . Onduleurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Onduleur de tension un crneau 4.4.2 Onduleur MLI . . . . . . . . . . . 4.4.3 Onduleur multi-niveaux . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . par alternance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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23 23 24 27 29 29 30 30 31 31 32 33 34 34 34 34 35 35 36 36 36 36 37 37 37 37 38 39 39 39 40
5 Les capteurs
5.1 5.2 5.3
Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capteurs de temprature . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Mesure par thermocouple . . . . . . . 5.2.2 Thermomtrie par diodes et transistors Capteurs de position . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Capteurs potentiomtriques . . . . . . 5.3.2 Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Capteur digitaux . . . . . . . . . . . . Capteurs de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Codeurs incrmentaux . . . . . . . . . 5.4.2 Tachymtres . . . . . . . . . . . . . . . Capteurs de proximit . . . . . . . . . . . . . 5.5.1 Capteurs inductifs . . . . . . . . . . . 5.5.2 Capteurs eet Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capteurs de couple . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.1 Couplemtre par jauges de contraintes. 5.7.2 Mesure d'angle de torsion . . . . . . . Capteurs de dbits et de niveaux . . . . . . .
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6 Conclusions 7 Bibliographie
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1 Introduction Gnrale
Ce cours a pour vocation de faire un tat des lieux des systmes lectrotechniques dans leur environnement industriel. Nous allons donc essayer d'analyser les interactions entre les direntes parties d'un systme industriel et donner par l-mme les contraintes qui s'y appliquent. Le principal objet de ce cours concerne la conversion lectromcanique ou force motrice mais nous allons tudier aussi des conversions de l'nergie lectrique direntes. Dans tous les cas, c'est l'utilisation nale (la charge), qui sera notre point de dpart. D'une manire gnrale, un processus industriel peut se dnir de la faon suivante. Il est constitu de : un convertisseur lectronique de puissance, un actionneur lectrique, une charge, un quipement de commande. Il est bon de considrer les actionneurs dans leur environnement. Le tableau suivant nous donne une organisation possible d'un processus industriel :
Actionneur
Nature du processus Communication Capteurs Produit fabriqu Critres d'optimisation Qualit Nature du process
Commande
Nature de l'alimentation Source d'alimentation Tension, Frquence Rseau Qualit Perturbations Imunit
Convertisseur
mcanique
Pour dnir une fonction de conversion lectro-physique de puissance, nous devons tenir compte : de l'application industrielle, de l'environnement dans lequel elle va fonctionner, de l'impact qu'elle va avoir sur cet environnement.
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aux aspects physiques (altitude, temprature, humidit, poussires, emplacement), aux aspects lectriques (nature et caractristique de la source d'alimentation, sensibilit aux perturbations lectromagntiques, niveau des perturbations au point de branchement), aux aspects communications (relation avec le rseau d'automatisme de l'entreprise), aux aspects qualit : maintenance, facilit d'exploitation, performances conomiques.
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doivent tre feuilletes pour diminuer les pertes par courant de Foucault.
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quadrant 3 : la machine fonctionne en gnrateur (C<0) dans l'autre sens (N<0). quadrant 4 : la machine fonctionne en moteur (C>0) dans l'autre sens (N<0).
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machine. Ici, nous avons 4 pices polaires autour desquelles sont enrouls les inducteurs. Ces ples sont relis entre eux par la carcasse de la machine qui sert aussi refermer le circuit magntique. Le ux cr par les inducteurs circule donc dans les ples, dans l'entrefer, dans le rotor ou induit et se referme par la carcasse de la machine.
force lectromotrice
p E = nN a
(1)
tensions vitesse
Ua = E + Ra I a + L a . N= Ua Ra I a
p n a
dIa dt
(2) (3)
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couple
C=
EI 1 p d = nI = Cr + J 2N 2 a dt
(4)
rendement
=
2 Ua Ia Ra Ia P m P f Ua Ia + P exc
(5)
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Fonctionnement puissance constante Un fois la vitesse nominale atteinte, il y a la possibilit de diminuer le ux pour augmenter la vitesse. Ceci ne peut se faire qu'avec une diminution du couple. La vitesse ne doit pas dpasser une vitesse maxi lie la construction de la machine. Les applications o ces survitesses sont possibles sont du type : Avance rapide de machine outils Bobineuse Laminoir
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2.4.2 Construction
Il existe deux types principaux de rotors pour les machines synchrones.
Fig. 11 rotors d'une machine synchrone (a) ple saillant (b) ple lisse
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Cette forme d'alimentation (g.12) est la plus courante pour les machines synchrones car il est possible de l'alimenter avec un commutateur de courant dont les composants ont une commutation commande et l'autre naturelle. Il s'agit de thyristors qui prsentent l'avantage de pouvoir transiter des puissances importantes un faible cot. De plus, le montage complet redresseur-onduleurmachine est rversible et permet de rcuperer l'nergie au freinage. On retrouve ce type de montage dans les applications de traction lectrique.
Ce type de commande est employ dans les applications de plus faibles puissances Master SIS.1 14 Michel BENSOAM
Capteurs et Actionneurs o les interrupteurs de l'onduleur sont commands l'ouverture et la fermeture. Les applications principales sont les machines outils qui demandent une prcision en vitesse et position et une grande souplesse de commande que permet ce type d'onduleur command en MLI (voir plus loin).
R = .
= g.
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d'une telle commande est le suivant : La boucle de vitesse fournit une consigne de couple la rgulation de courant. Cette consigne reprsente l'amplitude du courant. La phase est donne par la comparaison entre la position du ux statorique et la rfrence du ux rotor. Ensuite ces grandeurs deviennent les paramtres de la transforme de Park inverse pour laborer les consignes de courants triphass. Ces courants sont ensuite gnrs par l'onduleur.
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3 Les charges
3.1 Mouvement de translation et de rotation
Un solide de masse M qui se dplace en translation qui est soumis une force F et une force rsistante Fr et se dplaant la vitesse v est rgi par la loi :
F Fr = M
d2 v dt2
(8)
C Cr = J
d2 dt2
(9)
o C est le couple moteur, Cr le couple rsistant et J le moment d'inertie du solide. Nous voyons, avec ces relations, que l'inertie d'un systme doit tre prise en compte dans les phases transitoires (dmarrage et freinage).
. Nous en dduisons le
J = J1 + J2 .
2 1
+ J3 + M3 .
D3 2
3 1
(10)
C = J.
D3 3 d1 + M. .g. dt 2 1
(11)
Le moteur doit donc fournir un couple pour soulever la charge et pour vaincre l'inertie lors des phases transitoires. Master SIS.1 19 Michel BENSOAM
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on spare le moteur de son alimentation. A partir de cet instant, on enregistre la variation de la vitesse en fonction du temps. pendant le ralentissement, dans l'quation (9) le couple C est nul, donc on en dduit J par la relation :
J =
Cr1 (d/dt)1
(12)
Pour plus de prcision, on peut calculer J pour plusieurs points de la courbe et faire la moyenne. Master SIS.1 20 Michel BENSOAM
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le facteur d'inertie F I = 1J1 2 o J1 est l'inertie du rotor et J2 l'inertie de la charge ramene sur l'arbre. D'aprs l'quation (9) le temps de dmarrage peut se caculer par l'quation : td = J.
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n 0
J +J
d dt
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Capteurs et Actionneurs Pour simplier, on peut calculer un couple d'acclration Ca = C Cr et sa valeur moyenne pendant la phase d'acclration.
Camoy =
1 n
n 0
C.d
n 0
Cr .d
(14)
td =
J.n Camoy
(15)
A partir des grandeurs dnies plus haut, on obtient une formule empirique simple qui permet d'estimer le temps de dmarrage :
td = H.F I.
(16)
Remarque : Pour le freinage, les quations sont les mmes mais le couple
lectromagntique doit tre ngatif pour freiner la charge.
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Ud0 =
(17)
Cette valeur est thorique et on doit tenir compte des chutes de tension suivantes : empitement, semi-conducteurs enroulements du transformateur Master SIS.1 23 Michel BENSOAM
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peuvent tre mono ou triphass. Pour le pont triphas, la tension moyenne redresse est de :
Ud0 =
6 Vm sin 3
(18)
complet et on vitera de l'utiliser quand cela pose un problme sur le rseau. Master SIS.1 24 Michel BENSOAM
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Le groupement en anti-parallle permet au courant continu de circuler dans les deux sens. Comme le convertisseur est rversible en tension, nous avons ici un fonctionnement possible dans les quatre quadrants.
groupement en srie Le fait d'associer plusieurs redresseurs en srie permet de diminuer les contraintes en tension sur les semi-conducteurs mais aussi de rduire les harmoniques en couplant les sorties du transformateur de direntes faons. Un des enroulements est coupl en toile et l'autre en triangle. Ceci donne des systmes triphass dcals et donc des instants de commutation spars entre
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Capteurs et Actionneurs les deux ponts. La forme du courant prlev au rseau est plus proche d'une sinusode.
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4.2 Gradateurs
Le gradateur est un convertisseur alternatif-alternatif qui donne en sortie une tension alternative : de mme frquence que la tension d'entre, dont on peut rduire la valeur ecace de faon continue.
Il existe deux faons classiques de commander un gradateur : commande par angle de phase, commande par train d'onde. La gure 28 nous donne les chronogrammes pour la commande par phase sur une charge R,L.
En triphas, on peut utiliser les gradateurs pour dmarrer progressivement une machine asynchrone. Le couplage toile est le plus utilis cause des moindres Master SIS.1 27 Michel BENSOAM
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harmoniques qu'il engendre. La gure 30 nous donne les chronogrammes pour la commande en triphas du gradateur.
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4.3 Hacheurs
Les hacheurs font partie de la famille des convertisseurs continu-continu.
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Capteurs et Actionneurs tension de sortie est infrieure celle d'entre, alors que le hacheur parallle est lvateur.
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4.4 Onduleurs
Un onduleur est un convertisseur statique assurant la conversion de l'nergie de forme continue la forme alternative. On distingue deux type d'onduleurs : Les onduleurs de tension qui partent d'une source de tension continue et impose la charge une tension alternative (en gnral en crneaux) les commutateurs de courant qui partent d'une source de courant continue et impose la charge un courant alternatif (en gnral en crneaux) Ces onduleurs, peuvent fonctionner la frquence impose la charge, on parle alors d'un crneau par alternance ou une frquence suprieure et on parle alors de MLI (Modulation de largeur d'impulsions).
dant la moiti de la priode T des tensions alternatives de sortie. Pour que ces tensions forment un systme de tensions triphases quilibres, on dcalent les commandes des phases successives de un tiers de priode ou l'chelle de la pulsation , des fondamentaux de ces tensions de 2 . 3
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5 Les capteurs
5.1 Gnralits
Un capteur est un systme qui permet d'obtenir une image sous forme en gnral lectrique, d'une grandeur physique. On appelle : m le mesurande c'est dire la grandeur physique mesurer. s la grandeur de sortie du capteur. La chaine de mesure du capteur nous donne une fonction entre ces deux grandeurs qui est caractrise par les notions suivantes : linarit bande passante, temps de rponse vieillissement sensibilit sensibilit aux perturbations talonnage Ces capteurs fonctionnent sous dirents principes physiques et sont, soit actif soit passifs. Dans le cas des capteurs passifs, on utilise souvent un conditionnement qui permet d'amliorer toutes les caractristiques ci-dessus.
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aussi citer les mesures par quartz dont la frquence de rsonnance dpend de la temprature.
de position angulaire. Ce sont des potentiomtres qui n'ont pas de bute de n de course. Master SIS.1 35 Michel BENSOAM
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5.3.2 Resolver
Le resolver est un capteur de position angulaire sans contact. Il est utilis dans les applications d'autopilotage des machines synchrones. Le principe est d'avoir deux enroulements statoriques angle droit et deux rotoriques galement angle droit. En alimentant un des enroulements rotoriques en alternatif et en courtcircuitant l'autre, les enroulements statoriques sont le sige de fem module par des fonctions de sin() et cos(). On rcupre ces informations pour laborer la position du rotor.
Capteurs et Actionneurs Un dcalage entre les deux voies permet de connatre le sens de rotation de la machine. Le Top0 recale chaque tour la position initiale en cas de rat pendant un tour. Les codeurs classiques sont cods sur 10 bits (1024 positions) et les plus sophistiqus sur 12 bits (4096 positions). Selon le mme principe du comptage, on utilise des capteurs de proximit avec des roues crantes. Ce systme ne permet pas de connatre le sens de rotation mais est utilis dans les systmes ABS.
5.4.2 Tachymtres
Un machine courant continu excitation par aimant dlivre vide une fem proportionnelle la vitesse. On l'appelle Dynamo tachymtrique. Son principal inconvnient, comme toutes les machines courant continu, est le frottement des balais sur les collecteurs qui provoque une usure importante. Une variante est l'alternateur tachymtrique qui dlivre trois tensions sinusodales dcales de 2. et dont la tension est proportionnelle la vitesse. La prcision de 3 ce type de capteur est moins grande que celle de la dynamo tachymtrique.
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d'une bobine secondaire grce une cellule eet Hall associe un circuit lectronique. Le circuit magntique (tore ferrite) permet de canaliser le ux cr dans la bobine secondaire et de mesurer la composante alternative. Le courant secondaire est fourni par l'amplicateur oprationnel (lui mme aliment par deux sources de courant continu) qui assure un fonctionnement du tore ux nul (pas de saturation). Ce montage est communment appel "pince ampremtrique". Le rapport du nombre de spires primaires et secondaires donne l'amplication de ce capteur. Master SIS.1 38 Michel BENSOAM
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L'avantage de ce type de couplemtre est qu'il n'y a pas de contact entre les parties xes et tournantes. La prcision dpend de la qualit de la ralisation mcanique et donc du prix. Master SIS.1 39 Michel BENSOAM
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Fig. 46 anmomtre
Pour mesurer les dbits de uide, le principe est le mme mais le capteur occupe toute la canalisation et la mesure est plus prcise. Pour mesurer les niveaux, on utilise plusieurs techniques :
mesure de la position d'un otteur (1 ou 2 sondes conductrices) mesure de la force exerce par le otteur (capteur de contrainte) mesure de la dirence entre deux pressions (enceinte ferme)
6 Conclusions
Ce cours a permis de donner un aperu de toute la chane partant de l'exploitation de l'nergie lectrique vers son utilisation contrle. L'ingnieur aura donc une image globale de tous ces lments et de l'interaction entre eux. Pour plus de dtail, il faudra se reporter la littrature plus complte et trouver en fonction de son application, les meilleurs compromis de choix. Tous ce qui est dcrit dans ce cours fait appel des notions de physique dans un plan trs large et nous ne montreons que la partie utilisation technologique de ces concepts. Des exemples concrets de dimensionnement de matriel vont venir tayer ce cours sous forme de TD ainsi qu'une srie de Travaux Pratiques pour mettre en oeuvre et illustrer ces techniques. Master SIS.1 40 Michel BENSOAM
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7 Bibliographie Rfrences
[1] Georges ASCH & Collaborateurs, Les capteurs en instrumentation industrielle, Dunod 5me dition 1999 ISBN 2 10 004758 2. [2] Michel PINARD , Commande des moteurs lectriques, Dunod collection l'usine nouvelle 2004 ISBN 2 10 005326 4. [3] Jean Bonal & Guy SEGUIER, Entrainements lectriques vitesse variable Tome 1, collection Schneider 1997 ISBN 2 7430-0138-0. [4] Jean Bonal & Guy SEGUIER, Entrainements lectriques vitesse variable Tome 2, collection Schneider 1998 ISBN 2 7430-0185-2. [5] Jean Bonal & Guy SEGUIER, Entrainements lectriques vitesse variable Tome 3, collection Schneider 1998 ISBN 2 7430-0186-0. [6] Jean-Paul FERRIEUX & Franois FOREST, Alimentations dcoupages : principe et fonctionnement, Dunod 3me dition 2000 ISBN 2 10 004 [7] Pierre MAYE, Moteurs lectriques pour la robotiqueTome 3, collection DUNOD ISBN 2 10 005960 2.
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