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Mcanique

Cinmatique Analytique

I.

Gnralits

LA CINEMATIQUE DU SOLIDE

I.1. Dfinitions La cinmatique est la partie de la mcanique qui tudie le mouvement des corps indpendamment des forces qui les produisent. Un solide est un systme constitu dun ensemble de points matriels dont les distances respectives restent inchanges au cours du temps.

II.

Vecteur position-Vecteur dplacement

Les vecteurs positions sont utiliss pour reprer la position dun point ou pour reprsenter un segment ou une distance.

1. Mouvement de translation rectiligne uniforme


1.1. Rappel Lorsquun solide S subit un mouvement de translation (quelconque, rectiligne ou circulaire) par rapport un repre R, tous les poins de ce solide ont la mme vitesse par rapport au repre R. 1.2. Dfinition Un mouvement de translation rectiligne uniforme se ralise sans acclration (0 m/s 2) et avec une vitesse constante au cours du temps. Il est souvent not M.T.R.U. 1.3. Equations de mouvement tudions une voiture (allemande) qui roule vitesse constante sur une autoroute compltement rectiligne. Soient : t0 : instant initial (en s); x0 : le dplacement initial (en m), t=t0 ; v0 : la vitesse initiale (en m/s); x(t) : le dplacement x (en m) linstant t.
x(t) x0 Origine du repre

Insta nt t0

Insta nt t

Mouvement de Translation Rectiligne Uniforme (MTRU)

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Equations horaires
a(t) = 0 m/s2 v(t) = v0 = Constante x(t) = v0.(t-t0) + x0 t0, x0 et v0 sont les conditions initiales du mouvement.

Graphe de lacclration
a (m/ s2)

a =0

Graphe de Vitesse
Si le MTRU commence linstant t0=0s, les quations horaires deviennent: a(t) = 0 v(t) = v0 = Constante x(t) = v0.t + x0 Vos commentaires :
x (m) x(t) = v 0.t + x 0

v (m/s ) v0 v(t) = v0 =Cte

Graphe de Position

x0 0 t

2. Mouvement de translation rectiligne uniformment vari


2.1. Dfinition Ce type de mouvement sert de modle de nombreuses tudes simplifies. Pour ces mouvements, lacclration reste constante au cours du temps. Il est souvent not M.T.R.U.V. 2.2. Equations du mouvement Reprenons notre mme vhicule. Le conducteur dcide dcraser (raisonnablement) lacclrateur. Soient : t0 : instant initial (en s); x0 : le dplacement initial, t=t0 ; a0 : lacclration initiale (en m/s2) ; v0 : la vitesse initiale (en m/s) ; x(t) : le dplacement (en m) linstant t.
x(t) x0 v0 v(t)

Insta nt t0

Insta nt t

Mouvement de Translation Rectiligne Uniformment Vari (MTRUV)

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Equations horaires
a(t) = a0 = constante v(t) = a0.(t-t0) + v0

Graphe de lacclration
a (m/ s2) a0 a(t) =a0 =Cte

1 x(t) = . a0.(t-t0)2 + v0.(t2


t0) + x0 t0, x0, v0 et a0 sont les conditions initiales du mouvement.

Si le MTRUV commence linstant t0=0s, les quations horaires deviennent a(t) = a0 = constante v(t) = a0.t + v0 x(t) =
v0 0

Graphe de vitesse
v (m/s ) v(t) = v0 +a0.t

1 . a0.t2 + v0.t + x0 2

Vos commentaires :

Graphe de position
x (m)

x0 0

1 x(t) = . a0.t2 +v0.t + x 0 2


(branche de parabole)

3. Mouvement de rotation : Dfinitions


3.1. Rotation dun solide
M2 Insta nt t2 2= ( t2) O 1= ( t1) x

Pour connatre, tout instant t, la position dun solide indformable subissant un mouvement de rotation, il nous suffit de ( t) dfinir sa position angulaire .

M1

Insta nt t1

3.2. Vitesse angulaire, ou vitesse de rotation Entre deux instants t1 et t2 , nous pouvons dfinir une vitesse angulaire moyenne:

2 1 = m o y=
t 2 t 1 t

m o y sexprime en
rad/s

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Si lintervalle de temps (t2 t1) devient trs petit, nous obtenons, un instant t, la vitesse angulaire instantane :

d ( t ) ' ( t )= l i m ( ) = = ( t ) t 0 t d t

La vitesse angulaire

sexprime en rad/s

Par consquent, la vitesse angulaire est la drive par rapport au temps de la position angulaire. 3.3. Acclration angulaire En drivant la vitesse angulaire , nous obtenons lacclration angulaire :

( t) =
rad/s2

2 d ( t) d ( t) '' = 2 = ( t) d t d t

Lacclration angulaire

sexprime en

Remarquez que lanalogie avec ltude du mouvement en translation rectiligne est vidente. Nous retrouvons les mmes grandeurs cinmatiques (position, vitesse, acclration) suivies du terme angulaire. Nous allons donc, de la mme faon, tudier des cas particuliers de mouvement de rotation.

4. Mouvement de rotation uniforme


4.1. Dfinition Lacclration angulaire (t) est nulle. Ce mouvement est not M.R.U. 4.2. Equations horaires de mouvement Les quations horaires dun MRU sont : (t) = (t) = 0 rad/s2 (t) = 0 = Constante (t) = .(t-t0) + 0

t0, 0 et 0 sont les conditions initiales du mouvement.

5. Mouvement de rotation uniformment vari


5.1. Dfinition Lacclration angulaire (t) est constante. Ce mouvement est not M.R.U.V. 5.2. Equations horaires de mouvement Les quations horaires dun MRUV sont : (t) = 0 = Constante (t) = 0.(t-t0) + 0 (t) =

1 .0.(t-t0)2 + 0.(t-t0) + 0 2

t0, 0, 0 et 0 sont les conditions initiales du mouvement.

6. Vitesse et Acclration dun point dun solide en mouvement de rotation


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Parfois, il nous est ncessaire de sintresser un point M appartenant au solide en rotation. 6.1. Vitesse dun point En drivant (par rapport au temps) le vecteur position OM (t) , dans le repre , nous obtenons :

d O M O M . ( t ) . t= r . ( t ) . t = t d

V ( M S / R )

t T (M S / R)

Remarque : puisque (t) a mme valeur pour tous les points du solide, la vitesse linaire V ( M S / R ) varie linairement avec la distance r laxe de rotation.

V (M S / R) M

_ VP _ VN N P ( t)

6.2. Acclration En drivant (par rapport au temps) le vecteur vitesse V ( M S / R ), dans le repre , nous obtenons :

r=O M
x

( M S / R )=

d V ( M S / R ) 2 r . ( t ) . t r . ( t ) . n = t d

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