Le guidage lectronique des finisseurs

Le guidage lectronique des finisseurs

Le guidage altimtrique

Le nivellement dune couche denrob peut-tre ralise de deux manires :

Mode dit vis-cales : la hauteur darticulation est FIXE Lpaisseur de la couche denrob est CONSTANTE quelle que soit la forme de la sous-couche Les dformations ponctuels du support sont lgres attnus (compensation des courtes irrgularits du support par la table flottante ) La consommation de matriaux est MAITRISEE Par nivellement lectronique : Ncessite un palpeur et un calculateur qui agissent directement sur lincidence de la table, afin de corriger les dfauts de la sous-couche Les dfauts du support sont CORRIGES La consommation de matriaux nest PAS MAITRISEE

Les modes de guidage lectronique

Plusieurs modes de guidage lectronique des finisseurs :

Guidage par rfrence mobile Guidage court par ski ou ultrasons Poutres suprieures 11 m Guidage par rfrence fixe Utilisation de fils Laser optique Station totale robotise

Guidage lectronique court

Palpeur avec contact physique (ski, patin) Ski mont sur un potentiomtre transmet des informations lectriques aux bobines qui pilotent les vrins de nivellement du finisseur

Palpeur sans contact physique (ultrasons)

Avantage : pas de contact avec le sol (gravillons denrobs)

Guidage lectronique / les rfrences mobiles

Pour rsoudre les problmes lis aux moyennes ondes : les poutres enjambeuses Prend sa rfrence en amont du finisseur ainsi que sur le tapis rpandu en aval de la table
Les carts de ces deux ensembles sont transmis par deux lments articuls en leur axe (pivots) Le palpeur va lire la variation entre les deux valeurs pour corriger le nivellement dans le profil en long

Guidage lectronique / les rfrences mobiles

Guidage lectronique / les rfrences mobiles

Les poutres virtuelles (Road Scanning System) :

Emission dun faisceau de rayons laser Source situe sur le finisseur une hauteur connue Rception de ce mme rayon laser aprs rflexion sur le sol Temps coul entre lmission et la rception permet de calculer instantanment la distance entre la source et le sol diffrents points Traitement de linformation pour donner le profil de la chausse

Guidage lectronique / les rfrences mobiles

Les poutres virtuelles (Road Scanning System) :

Avantages : Plus souple et plus rapide que les poutres traditionnelles Mieux adapt des voiries prsentant des courbes Inconvnients ; Perturbation lie la rflexion des lasers sur la couche daccrochage ou sur lenrob neuf et brillant Encore peu rpandu

Guidage lectronique / Les rfrences fixes

Pour rsoudre les problmes lis aux grandes longueurs dondes Fil + palpeurs : on peut avoir 2 possibilits

Palpeur sur rfrence fixe + pendule pour la pente en travers Palpeur sur rfrence fixe de chaque ct

Guidage lectronique / Les rfrences fixes

Inconvnients : Mise en place des potences et des fils Maintien de la tension des fils Cots

Guidage lectronique par plan laser

Plan laser :
Est dfini dans lespace par deux pentes (en long et en travers) Ncessite (x, y, z) dun point M appartenant ce plan Vrification de laltimtrie du plan laser par rapport des points daltitude connue situs au droit du profil en travers de chaque station

Succession des profils en travers dcrit une surface enveloppe Surface enveloppe doit tre continue et ne pas prsenter de cassure
Travail par demi-chausse (2 fois 2 voies) pour avoir une pente en travers constante pour un profil donn

Guidage lectronique par plan laser

Positionnement du plan laser

Hauteur de lordre de 4m sur tour stable et facilement dplaable Rglage en hauteur par positionnement dune mire sur un repre prcisment connu en z (spit, clou sur piquet) Porte de lordre de 300 m On dfini une succession de plan laser recouvrant la section raliser 2 plans laser suffisent pour assurer la continuit du travail

Trois units sont ncessaires pour avoir, en permanence :

une station en fonctionnement Une station en attente Une en cours de dplacement Chaque station est place un endroit prdtermine Passage la station mettrice suivante par commutation infrarouge automatique

Guidage lectronique par plan laser

Rception du plan laser

Laser tournant (600 t/min) dcrit un plan qui coupe, en diffrents points la surface de la couche compacte (translate de la hauteur z du mt) En bureau dtude, on calcule lcart entre ces plans de rfrence laser et les cotes de la couche raliser Correspond aux 2 extrmits de la table du finisseur Selon un pas de 1 m Donnes introduite dans un calculateur install sur le finisseur La distance des points situs en + ou en du plan laser est corrige en adaptant la hauteur de la table A chaque profil, lquipe dapplication dispose de lcart affich sur lcran digital du calculateur entre la cote thorique de la couche applique et le plan de rfrence

Guidage lectronique par plan laser

On distingue :
Le mouvement du capteur par rapport la table du finisseur le long des mts coulissant Le dplacement vertical des mts motoriss permet dajuster la position des capteurs lasers / la base de la table de faon respecter la cote du projet En fonctionnement automatique, un calculateur embarqu calcul en temps rel lcart entre le plan laser et la cte du projet partir de la position en abscisse curviligne (x, y) de lengin dans le plan Ajustement de la position des capteurs tient compte du foisonnement des matriaux avant compactage

Guidage lectronique par plan laser

Et
Le mouvement de lensemble (capteur laser + table) par rapport au chssis du finisseur Cellule capable de dtecter le plan laser existant Lorsque la cellule scarte du plan (+/- 5 mm), le capteur transmet automatiquement et en temps rel un ordre au vrin de nivellement de la table afin de compenser cet cart Le mouvement de lensemble (capteur + table) / chssis du finisseur permet le maintien permanent des capteurs au niveau du plan laser

Guidage lectronique par plan laser

Ncessit de positionner (en x et y) le finisseur :

roue codeuse Matrialisation dun axe de guidage (peinture type pr-marquage , spits + corde rigide) GPS, GPS diffrentiel Combinaison rcepteur GPS des signaux satellites + rcepteur laser (mmGPS de TopCon/ex) Contrle automatique de la position de la table et de la direction de travail

Le guidage par station totale robotise

Permet :
Dasservir laltimtrie et la pente de la table dun finisseur en temps rel par rapport au projet mathmatique

Station totale (suite)

Principe :
La machine est quipe : dun prisme 360mont sur un mt solidaire dun des bras de la table, ct gauche ou droit Dun inclinomtre Un thodolite vido-asservi : est install sur un point connu de la polygonale du chantier Mesure en permanence en 3D la position de la machine dans lespace Envoi les informations par radio lordinateur Un ordinateur avec logiciel de calcul install sur la machine : Centralise les informations du projet dans un fichier informatique (points X, Y, Z tous les 5 m, profils en travers avec dvers) Calcule en temps rel tous les paramtres et asservissements (carts altimtriques entre la valeur releve et la cte projet) Un automate de rgulation : Commande les vrins hydrauliques de la machine les paramtres dasservissement (altimtrie et pente en travers de la table au moyen des points dattache)

Analyse comparative Fil / Plan laser / Station totale

POTENCES + FIL AVANTAGES - Rfrence visuelle - Rfrence pour la direction du finisseur -Travail possible par tout temps INCONVENIENTS - Implantation fils et potences - Cot lev - Obstacle dangereux - Risques derreurs humaines

PLAN LASER

STATION TOTALE ROBOTISEE

- Adapt pour les platesformes - peut guider plusieurs engins la fois

- Donne les coordonnes X, Y, Z - Mise en uvre rapide - Contrle de conformit facilit et immdiat - Ncessite polygonale trs prcise - Travail important en amont des travaux (saisies des donnes projet) - Perturb par les crans (coupure de la liaison radio)

-Travail sur un plan (pas de coordonnes en X,Y) - perturb par les crans (passage de camions, butte,..)

MERCI DE VOTRE ATTENTION