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CANopen

Manuel de mise en oeuvre


matérielle
Septembre 2005 fre
35010859 00
2 35010859 00 Septembre 2005
Table des matières

A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Chapitre 1 Généralité sur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Principes de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Architecture générale d’un bus de terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Topologie avec un répéteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Topologie avec un bridge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Chapitre 2 Les différentes topologies de connexion avec CANopen . . . 15


Types de connexion possible avec l’offre CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Chapitre 3 Composants d’infrastructure CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21


Description des différents accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Chapitre 4 Conception du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25


Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Principes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Longueur du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Chapitre 5 Installation du bus et câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31


Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Installation des câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Installation des accessoires du boîtier de dérivation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Câblage du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Préparation des câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Interface bus TSXCANKCDF.... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Chapitre 6 Vérifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Vérifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

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Annexe A Catalogue CANOpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Catalogue des réferences commerciales CANOpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4 35010859 00 Septembre 2005


A propos de ce manuel

Présentation

Objectif du Ce manuel décrit les différents matériels disponibles pour la mise en oeuvre d’un
document bus CANopen. Il ne concerne que les équipements d’Indice de Protection 20 et
équipés de la connectique standard CANopen SubD9.

Historique des
évolutions
Indice Liste des évolutions
1 Initial version.

Document à
consulter
Titre Référence
Manuel de référence CANopen TSXCANDOC01

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utilisateur

35010859 00 Septembre 2005 5


A propos de ce manuel

6 35010859 00 Septembre 2005


Généralité sur CANopen

1
Présentation

Objet de ce Ce chapitre décrit le protocole CANopen et donne des exemples d’architectures.


chapitre

Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants :


chapitre
Sujet Page
Principes de CANopen 8
Architecture générale d’un bus de terrain CANopen 10
Topologie avec un répéteur 11
Topologie avec un bridge 13

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Généralité sur CANopen

Principes de CANopen

Introduction Développé à l’origine pour les systèmes embarqués des véhicules automobiles, le
bus de communication CAN est maintenant utilisé dans de nombreux domaines
comme :
z le transport,
z les équipements mobiles,
z les équipements médicaux,
z le bâtiment,
z le contrôle industriel.

Les points forts du système CAN sont les suivants :


z le système d’allocation du bus,
z la détection des erreurs,
z la fiabilité des échanges de données.

CANopen permet aussi :


z d’avoir des armoires compactes, grâce à sa compatibilité EMI,
z d’obtenir un diagnostique explicite des erreurs.

Structure maître/ Le bus CAN possède une structure maître/esclave pour la gestion du bus.
esclave Le maître gère :
z l’initialisation des esclaves,
z les erreurs de communication,
z les statuts des esclaves.

Débit Le débit dépend de la longueur du bus et de sa topologie.

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Généralité sur CANopen

Interface Le bus CANopen utilise une paire torsadée pour véhiculer les deux signaux
Electrique différentiels et un conducteur commun pour le retour :
Noeud 1 Noeud 2 Noeud n
CAN_H
LT CAN_L LT

CAN_GND

Chaque composant Schneider Electric CANopen permet une interconnexion des


signaux suivants :
Désignation Description
CAN_H conducteur du bus CAN_H (CAN High)
CAN_L conducteur du bus CAN_L (CAN Low)
CAN_GND terre du bus CAN
CAN_V+ alimentation électrique optionnelle

Note : outre les trois fils signalés plus haut, les câbles Schneider offrent un
quatrième fil permettant la téléalimentation d’équipements.

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Généralité sur CANopen

Architecture générale d’un bus de terrain CANopen

Présentation Une architecture CANopen comprend, au niveau applicatif :


z un maître du bus,
z des équipements esclaves.

Note : il est également possible de mettre plusieurs maîtres sur le même bus.Un
équipement ne doit être commandé que par un seul maître en sortie. Les autres
équipements en mode écoute permettent aux automates dont ils dépendent de
connaître à tout instant l’état du bus et l’état des esclaves du bus.

Accès au Le protocole CAN autorise chaque noeud à démarrer la transmission d’une trame
support et quand le bus est au repos. Si deux ou plusieurs noeuds démarrent la transmission
topologie de trames au même instant, le conflit d’accès au bus est résolu par un arbitrage de
contention utilisant l’identificateur inclus dans la trame.
L’émetteur qui a l’identificateur de plus haute priorité obtient l’accès au bus, les
trames des autres émetteurs seront automatiquement retransmises plus tard
Cette arbitrage utilise un état récessif et un état dominant sur le bus, et est exécuté
à la transmission de chaque bit. Chaque émetteur teste l’état du bus durant la
transmission de ses bits; si un bit récessif est transmis et que le bus est dans un état
dominant, l’émetteur perd la main et arrête la transmission.
En conséquence de ce principe, durant la transmission de chaque bit, un signal
transmis a le temps de se propager jusqu’au noeud le plus lointain, et revient dans
un état dominant. C’est pourquoi le bus a différentes limitations de longueur en
fonction du débit.

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Généralité sur CANopen

Topologie avec un répéteur

Généralités Le bus CANopen peut être constitué d’un seul segment ou de plusieurs segments
reliés entre eux par un répéteur CAN.

Note : le répéteur CAN permet la continuité des signaux sur le bus, ce qui veut dire
que tous les équipements connectés sur le bus participent au même arbitrage.

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Généralité sur CANopen

Exemple de bus Le schéma ci-dessous donne un exemple de montage avec l’utilisation d’un
avec répéteur répéteur :
S1 S2

N3 N4 N11 N12

Tap Tap Tap


L (6) (4) L
REP
L L
T T T T
(2) (3) LT

N1 N2 N5 N6 N7 N8 N9 N10
N13

S3 N14

N15

LT

Le tableau ci-dessous donne la description des abréviations utilisées dans le


schéma :
Indice Description
LT Module de terminaison de ligne,
Tap Boîtier de dérivation,
REP répéteur de ligne,
Si Numéro du segment du bus CANopen qui est attaché au répéteur,
Ni Numéro de l’appareil connecté sur le bus CANopen.

Description de Le bus CANopen est constitué de 3 segments reliés par un répéteur (REP). Chaque
l’exemple segment a sa terminaison de ligne (LT) à chaque extrémité de segment.
Dans ce type d’exemple les appareils sont connectés de différentes manières :
z en dérivation, en utilisant des cordons (3) connectés sur un boîtier de dérivation
simple (6) ou multi-port (4),
z en chaînage, soit sur un connecteur simple (2) pour les noeuds N2, N8, N13, N14
et N15, soit avec les deux connecteurs disponibles sur l’appareil (N7).

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Généralité sur CANopen

Topologie avec un bridge

Généralités Il est possible de connecter 2 bus CAN par l’intermédiaire d’un bridge. Cette
structure se distingue d’une connexion avec un répéteur du fait que l’arbitrage sera
différent de part et d’autre du bridge. Un bridge ne propage pas les signaux sur le
bus. Il reçoit les trames sur un port, et les retransmet sur l’autre port, en fonction de
ses tables de routage, éventuellement à un débit différent. Il connecte ensemble
deux bus CANopen mais participe à deux domaines d’arbitrage différents. Tout est
configurable avec le logiciel de configuration du bridge.

Note : le bridge CAN permet de raccorder deux bus CAN différents, d’avoir une
distance plus importante entre deux équipements communiquant entre eux et
étend l’espace couvert par la topologie CAN.

Exemple de bus Le schéma ci-dessous donne un exemple de montage avec l’utilisation d’un bridge :
avec bridge CAN Bus 1 CAN Bus 2

N3 N4 N11 N12

Tap Tap Tap


L L L L
BR
T T T T

N1 N2 N5 N6 N7 N8 N9 N10

Le tableau ci-dessous donne la description des abréviations utilisées dans le


schéma :
Indice Description
LT Terminaison de ligne.
Tap Boîtier de dérivation.
BR Bridge de raccordement de bus CAN.
Ni Numéro de l’appareil connecté sur le bus CANopen.

Description de L’exemple est constitué de 2 bus CAN reliés par entre eux par un bridge (BR).
l’exemple Chaque bus a sa terminaison de ligne (LT) à chaque extrémité.

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Généralité sur CANopen

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Les différentes topologies de
connexion avec CANopen
2
Types de connexion possible avec l’offre CANopen

Généralités Les connexions CANopen sont de type chaînage ou dérivation.

Connexion Le bus CANopen en mode chaînage peut être créé en utilisant les câbles
chaînage TSXCANC•50/100/300 et les connecteurs TSXCANKCDF•
Les connecteurs intègrent une terminaison de ligne. Chaque connecteur en
extrémité de segment doit avoir sa terminaison de ligne active.
Ce mode de connexion est le plus économique.

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Topologies, connexions avec CANopen

Exemple de Le schéma ci-dessous illustre une connexion en chaînage :


connexion Bus CANopen
chaînage 2 2 2 2

LT 4 3 3 3 LT4

1 1 1 1 1

Equipements connectés au bus CANopen


LT: terminaison de ligne

Le tableau suivant décrit les composants du bus CANopen


Repère Description
1 Equipement avec connecteur mâle SubD9
2 Câble TSXCANC••••
3 Connecteur TSXCANKCDF• SubD9 avec interrupteur de fin de ligne sur OFF
4 Connecteur TSXCANKCDF• SubD9 avec interrupteur de fin de ligne sur ON

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Topologies, connexions avec CANopen

Connexion en Le bus CANopen en mode dérivation peut être créé en utilisant des boîtiers de
dérivation avec dérivation TSXCANTDM4, sur lequel 4 appareils CAN peuvent être connectés
TSXCANTDM4 avec des cordons TSXCANC•DD••.
C’est le système le plus rapide à installer et le plus flexible.
Le schéma ci-dessous donne un exemple de bus utilisant uniquement les cordons
TSXCANC•DD••.

1 1 1 1 1

2 2 2 2
2
2 2
3 4 3
2
2 2
1 1 1

câble principal

Le tableau suivant décrit les composants du bus CANopen :


Repère Description
1 Equipement avec connecteur mâle SubD9
2 Cordons TSXCANC•DD••
3 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur ON
4 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur OFF

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Topologies, connexions avec CANopen

Le schéma ci-dessous donne un exemple de bus utilisant des cordons


TSXCANC•DD•• ,du câble TSXCANC•••• et le boîtier de dérivation TSXCANTDM4.

1 1 1 1 1

3 3 3 3 3
11

3 4 5 3 4
2 2 3

1 1 1

câble principal

Le tableau suivant décrit les composants du bus CANopen :


Repère Description
1 Equipement avec connecteur mâle SubD9
2 Câble TSXCANC••••
3 Cordons TSXCANC•DD••
4 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur ON
5 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur OFF

Note : les boîtiers de dérivation en fin de ligne doivent avoir leur terminaison de
ligne active.

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Topologies, connexions avec CANopen

Cascader des On ne peut pas cascader des dérivations


dérivation Exemple de configuration interdite

1 3 1
1

3 3 3 4

4 4 4
2 2 2 2

Le tableau suivant décrit les composants du bus CANopen :


Repère Description
1 Equipement avec connecteur mâle SubD9
2 Câble TSXCANC••••
3 Cordons TSXCANC•DD••
4 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur OFF

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Topologies, connexions avec CANopen

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Composants d’infrastructure
CANopen
3
Description des différents accessoires

Objet du chapitre Ce chapitre décrit les différents composants qui participent à la constitution d’un bus
CANopen, dont :
z câbles,
z cordons,
z connecteurs,
z boîtier de dérivation.

Câbles Trois types de câbles sont fournis en 50, 100 ou 300 m de longueur :
z TSXCANCA••• est dédié au marché européen, faible émetteur de fumées, sans
halogènes (LZSH),
z TSXCANCB••• dédié au marché américain est certifié UL et CSA, et ne propage
pas le feu,
z TSXCANCD••• est un câble flexible pour ambiance sévère avec une très bonne
résistance chimique à l’huile et aux graisses. Le câble est LSZH et peut être
utilisé pour des applications mobiles.
Tous ces câbles sont conformes au standard CANopen (ISO11898-2) avec une
paire torsadée AWG24 pour la communication de données dotée d’une impédance
caractéristique de 120 ohm, une paire torsadée AWG22 pour la distribution de
puissance et un drain d’écoulement à la masse. Le câble est blindé par une tresse
de cuivre étamé.
Le diamètre de ces câbles est de 7.4 mm +/- 0.2 mm.

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Composants d’infrastructure CANopen

Connecteurs Il y a trois types de connecteurs :


z sortie du câble à 90° : TSXCANKCDF90T,
z sortie du câble à 180° : TSXCANKCDF180T,
z connecteur avec une sortie à 90° et un connecteur mâle disponible pour la
connexion temporaire d’un outil de diagnostique : TSXCANKCDF90TP.
Les fonctionnalités communes sont (Voir Interface bus TSXCANKCDF...., p. 41):
z connexion d’un ou deux câbles sur des bornes à vis ou à ressort (une borne par
fil),
z interconnexion du blindage des deux câbles et du blindage du connecteur,
z la terminaison de ligne est intégrée dans le connecteur et doit être mise sur ON
via l’interrupteur quand l’équipement est à l’extremité du bus ou du segment,
z l’utilisation de la connexion de la terminaison de ligne isole les signaux CAN_H
et CAN_L du câble sortant,
z la paire 1 est connectée aux bornes 7 et 2 (CAN_H, CAN_L); la paire 2 est
connectée aux bornes 3 et 9 (CAN_GND, CAN_V+).

Ces connecteurs peuvent être utilisés pour :


z le chaînage de câbles entre des appareils CANopen. Si l’équipement est au
début ou à la fin du bus, le câble est connecté sur l’interface entrant et
l’interrupteur de l’extremité de ligne est sur ON. SI l’appareil est au milieu du bus,
deux câbles sont interconnectés dans le connecteur et l’interrupteur de
l’extremité de ligne est sur OFF,
z la réalisation de cordons de dérivation d’une longueur désirée. Dans ce cas le
câble est connecté sur l’interface entrant et l’interrupteur d’extrémité de ligne est
sur OFF.

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Composants d’infrastructure CANopen

Cordons Les cordons se terminent par des connecteurs SubD9 femelles. Ceux référencés
TSXCANCADD•• utilisent le câble à faible émission de fumée sans halogène. Ceux
référencés TSXCANCBDD•• utilisent le câble homologué UL.
Le tableau suivant décrit comment les signaux sont reliés aux deux connecteurs
SubD9 du cordon :
Connecteur A Signal Connecteur B
SubD9 SubD9
Paire 1 Pin 7 <-----CAN_H-----> Pin 7
Pin 2 <-----CAN_L-----> Pin 2
Paire 2 Pin 3 <----CAN_GND----> Pin 3
Pin 9 <----CAN_V+----> Pin 9
Blindage Blindage Blindage

Les longueurs disponibles sont : 0.30m, 1m, 3m et 5m.

Boîtier de Le boîtier de dérivation TSXCANTDM4 permet de connecter 4 équipements en


dérivation branchant des cordons sur les 4 prises mâles SubD9 (Voir Boîtier de dérivation
TSXCANTDM4, p. 37).
Les signaux CAN (CAN_H, CAN_L, CAN_GND, et CAN_V+) provenant des câbles
et des cordons sont interconnectés à l’intérieur du boîtier. De même, le blindage du
connecteur est connecté au blindage du câble. La connexion à la borne PE (mise à
la terre) doit se faire avec du cable vert-jaune.
Un interrupteur commande la connexion de terminaison de ligne, en permettant de
déconnecter la seconde partie du câble, remplacée par une résistance.
Les boîtiers de dérivation peuvent être chaînés via des câbles connectés sur les
bornes internes du boîtier.Ils peuvent être aussi connectés par des cordons sur les
prises SubD9.
Les boîtiers de dérivation ne permettent pas d’injecter une alimentation sur le bus.

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Composants d’infrastructure CANopen

24 35010859 00 Septembre 2005


Conception du bus

4
Présentation

Objet de ce Ce chapitre décrit les règles de conception du bus, la relation entre longueur du
chapitre câble et débit ainsi que les limitations sur les dérivations.

Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants :


chapitre
Sujet Page
Principes 26
Longueur du bus 27
Limitations 28

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Conception du bus

Principes

Principes de Un bus peut évoluer, par exemple par un allongement du câble, la connexion
conception du d’équipements additionnels ou de boîtiers de dérivation.
bus La conception du bus, avec les calculs associés, devrait être enregistrée dans un
fichier. Ce dernier sera très utile lors de la planification de futurs changements. Ce
fichier aidera aussi au maintien des performances du bus.
Les règles suivantes doivent être observées lors de la conception du bus CANopen:
z déterminer la distance entre les noeuds les plus distants du bus,
z vérifier la longueur de chaque segment et le nombre de noeuds qui y sont
connectés,
z vérifier la longueur des dérivations et la densité de ces dérivations,
z vérifier que tous les segments ont une résistance de fin de ligne à chaque
extremité.
Dans tous les cas la conception du bus doit prendre en compte et respecter les
règles techniques qui sont décrites dans les paragraphes suivants.

26 35010859 00 Septembre 2005


Conception du bus

Longueur du bus

Rapport Dans le protocole CAN la priorité des trames est gérée par une collision entre des
longueur/débit niveaux dominants et récessifs de la ligne. Cette collision doit être résolue durant la
transmission d’un bit, ce qui limite le délai de propagation du signal entre deux
noeuds.
En conséquence, la distance maximum entre les deux noeuds les plus distants d’un
bus CAN dépend du débit et est donnée par la table suivante :
Débit en baud Longueur maximum
1 Mbit/s 4m
800 Kbit/s 25 m
500 Kbit/s 100 m
250 Kbit/s 250 m
125 Kbit/s 500 m
50 Kbit/s 1000 m
20 Kbit/s 2500 m
10 Kbit/s 5000 m

Note : cette table est générale et calculée pour le cas extrême. Certains
documents indiquent des longueurs plus grandes, mais elles ne s’appliquent qu’à
des équipements dépourvus d’isolement galvanique. Chaque équipement
CANopen doit fournir ses propres valeurs pour ses limitations selon son
implémentation.

35010859 00 Septembre 2005 27


Conception du bus

Limitations

Nombre de En plus des limitations de longueur du bus complet, les limitations suivantes
noeuds s’appliquent :
z dans tous les cas, 64 noeuds au plus peuvent être connectés sur le même
segment.
z la jauge des câbles TSXCANC•50/100/300 ou des cordons TSXCANC•DD••
impose les limitations suivantes :
z 16 noeuds sur 205 m max,
z 32 noeuds sur 185 m max,
z 64 noeuds sur 160 m max.

28 35010859 00 Septembre 2005


Conception du bus

Longueur des Une dérivation crée une réflexion du signal et de ce fait, doit être limitée sur les
dérivations paramètres suivants :
Lmax est la longueur maximum d’une dérivation.
ΣLImax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le même
boîtier de dérivation.
Interval min est la distance minimum nécessaire entre deux dérivations.
ΣLGmax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le
segment.
Les valeurs à respecter sont dans la table suivante :
Débit Lmax ΣLImax Interval min ΣLGmax
0.6xΣL local
1 Mbits/s 0.3 m 0.6 m 1.5 m
800 Kbit/s 3m 6m 3.6 m (*) 15 m
500 Kbit/s 5m 10 m 6 m (*) 30 m
250 Kbits/s 5m 10 m 6 m (*) 60 m
125 Kbit/s 5m 10 m 6 m (*) 120 m
50 Kbit/s 60 m 120 m 72 m (*) 300 m
20 kbit/s 150 m 300 m 180 m (*) 750 m
10 Kbit/s 300 m 600 m 360 m (*) 1500 m

Légende :
(*) La longueur minimum de câble entre deux boîtiers de dérivation consécutifs doit être
supérieure à 60% de la plus grande des deux sommes des longueurs des dérivations de
chacun des deux boîtiers.

35010859 00 Septembre 2005 29


Conception du bus

Exemple Exemple de calcul de la longueur d’un câble situé entre deux boîtiers de dérivation

1 1 1 1 1 1

1m 1m 3m 1m 3m 3m

3 3 3 3 3 3
ΣL=5m ΣL=7m

4 4
2 2 2
L > 0.6 * 7m
Le tableau suivant décrit les composants du bus CANopen :
Repère Description
1 Equipement avec connecteur mâle SubD9
2 Câble TSXCANC••••
3 Cordons TSXCANC•DD••
4 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur OFF

Dans cet exemple, nous avons 2 boîtiers de dérivation et 6 équipements. Nous


commençons par calculer la somme des longueurs des cordons pour chaque boîtier
de dérivation; nous obtenons 5m et 7m. Nous conservons la longueur la plus
grande, c’est à dire 7m. La longueur minimum du câble entre les deux répéteurs est
de 60% de 7m.

30 35010859 00 Septembre 2005


Installation du bus et câblage

5
Présentation

Objet de ce Ce chapitre décrit les règles d’installation du bus ainsi que les différents types de
chapitre connexions et de connecteurs, avec leur câblage.

Contenu de ce Ce chapitre contient les sujets suivants :


chapitre
Sujet Page
Installation des câbles 32
Installation des accessoires du boîtier de dérivation 33
Câblage du bus 34
Préparation des câbles 36
Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 37
Interface bus TSXCANKCDF.... 41

35010859 00 Septembre 2005 31


Installation du bus et câblage

Installation des câbles

Règles Le bus CANopen est conçu pour fonctionner à l’intérieur de bâtiments dans
d’installation l’environnement d’un atelier ou d’une usine.
Il est toutefois nécessaire, comme pour tous les bus industriels, de respecter des
règles strictes d’installation afin de s’assurer les pleines performances du bus. Il faut
prendre particulièrement soin d’observer les règles décrites dans le manuel
Recommandation pour l’Intallation du câblage automate partie C du Manuel de
Reférence de Communication (réf. TSX DRNET) ou dans le Guide Utilisateur
des Réseaux Industriels et Bus de Terrain (réf. TSX DGKBLE).

32 35010859 00 Septembre 2005


Installation du bus et câblage

Installation des accessoires du boîtier de dérivation

Fixation Le boîtier de dérivation TSX CAN TDM4 peut être vissé sur une platine ou
encliqueté sur un rail DIN

Mise à la terre En plus d’être mis à la terre par le rail DIN, le boîtier de dérivation TSX CAN TDM4
peut être mis à la terre via la borne marquée PE dans le boîtier en utilisant un câble
court (section de 2.5mm2 ou plus).

35010859 00 Septembre 2005 33


Installation du bus et câblage

Câblage du bus

Chaînage Dans ce mode les deux paires du câble sont chaînées dans le connecteur SubD qui
est branché sur l’équipement.
Connexion chaînée

connecteur
SubD9 F

connecteur
SubD9 M
équipement

34 35010859 00 Septembre 2005


Installation du bus et câblage

Dérivation Dans ce mode le boîtier de dérivation fournit la connexion aux deux paires du câble
et au cordon qui propage les signaux jusqu’à l’équipement.
Connexion dérivation
Boîtier de dérivation
câble câble
entrant sortant
connecteur
SubD9 M
connecteur
SubD9 F

cordon

connecteur
SubD9 F
connecteur
SubD9 M
équipement

Note : pour chaque accessoire de connexion, chaque fil est connecté à une borne
à vis ou à ressort spéciale. Quel que soit le type de connexion (chaînage ou
dérivation) ne jamais connecter deux fils à la même borne.

35010859 00 Septembre 2005 35


Installation du bus et câblage

Préparation des câbles

Câblage du Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour câbler le boîtier de dérivation
boîtier de TSX CAN TDM4
dérivation TSX
Etape Action
CAN TDM4
1 Dénudez le câble sur approximativement 42 mm (1.7 in.).
2 Coupez la tresse métallique et les films de blindage en gardant une longueur
de 13 mm (0.5 in.).
3 Dénudez chaque fil sur 9 mm (0.4 in.) et monter sur les bornes.

13mm 20mm 9mm


0.5in 0.8in 0.4in

Câblage du Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour cabler l’interface bus SubD9
SubD9 de TSX CAN KCDF....
l’interface bus du
Etape Action
TSX CAN KCDF...
1 Dénudez le câble sur approximativement 27 mm (1.1 in.).
2 Coupez la tresse métallique et les films de blindage en gardant une longueur
de 11 mm (0.44 in.).
3 Dénudez chaque fil sur 5 mm (0.2 in.) et monter sur les bornes.

11mm 16 mm 5mm
0.44in 0.7in 0.2in

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Installation du bus et câblage

Boîtier de dérivation TSXCANTDM4

Présentation La figure suivante présente une vue du boîtier.

35010859 00 Septembre 2005 37


Installation du bus et câblage

Chaînage de Dans cette configuration l’interrupteur est normallement sur off. Si l’interrupteur est
câble mis sur "on" le second câble est déconnecté, ainsi que la seconde partie du bus.
Présentation du chaînage de câble TSXCANTDM4

off

120Ω
PE
on

CH1 CL1 CG1 V+1 CH2 CL2 CG2 V+2

Le tableau suivant présente le câblage des fils sur le bornier en fonction du signal :
Signal Bornier 1 Bornier 2 Couleur du fil
CAN_H CH1 CH2 blanc
CAN_L CL1 CL2 bleu
CAN_GND CG1 CG2 noir
CAN_V+ V+1 V+2 rouge

38 35010859 00 Septembre 2005


Installation du bus et câblage

Connexion de Présentation de la connexion du câble en fin de ligne :


câble en fin de
ligne

off

120Ω

on PE

CH1 CL1 CG1 V+1 CH2 CL2 CG2 V+2

Le tableau suivant présente le câblage des fils sur le bornier en fonction du signal :
Signal Bornier 1 Couleur fil
CAN_H CH1 blanc
CAN_L CL1 bleu
CAN_GND CG1 noir
CAN_V+ V+1 rouge

Quand le boîtier est en début ou fin de ligne, place l’interrupteur sur on. Une
résistance de 120 ohms est alors connectée entre les signaux CAN_L et CAN_H du
câble entrant. Dans ce cas, ces signaux ne sont plus connectés au câble sortant.

35010859 00 Septembre 2005 39


Installation du bus et câblage

Avertissement Lorsque vous utilisez un câble standard Schneider (TSXCANCA•••, TSXCANCB•••


ou TSXCANCD•••), vous devez suivre les associations (signal, couleur de fil)
décrites dans le tableau ci-dessus.

ATTENTION
RISQUE D’UN MAUVAIS FONCTIONNEMENT DU RESEAU CANopen
Le signal CAN_V+ (rouge) ne doit être utilisé que pour la distribution
d’alimentation.
Les raccordements de câblage doivent respecter les associations décrites
dans le tableau ci-dessus.
Le non-respect de ces précautions peut entrainer des dommages
matériels.

40 35010859 00 Septembre 2005


Installation du bus et câblage

Interface bus TSXCANKCDF....

Schémas de Les schémas suivants présentent le câblage interne aux prises des interfaces de
câblage bus.

CH1
TSXCANKCDF90T
CL1 TSXCANKCDF180T
CG1
off on 1
V+1 2
6

CH2 3
7

CL2 4
8

CG2 5
9

V+2
6

7
8
9
1
2

3
4
5

CH1
TSXCANKCDF90TP
CL1
CG1
off on 1
V+1 2
6

CH2 3
7

CL2 4
8

CG2 5
9

V+2

35010859 00 Septembre 2005 41


Installation du bus et câblage

Connexions Lorsque vous utilisez un câble CANopen standard Schneider (TSXCANCA•••


TSXCANCB••• or TSXCANCD•••), vous devez suivre les associations (signal,
couleur de fil) décrites dans le tableau ci-dessous.
Le tableau suivant présente le câblage des fils sur le bornier en fonction du signal :
Signal Bornier 1 Bornier 2 Couleur du fil
CAN_H CH1 CH2 blanc
CAN_L CL1 CL2 bleu
CAN_GND CG1 CG2 noir
CAN_V+ V+1 V+2 rouge

ATTENTION
RISQUE D’UN MAUVAIS FONCTIONNEMENT DU RESEAU CANopen
Le signal CAN_V+ (rouge) ne doit être utilisé que pour la distribution
d’alimentation.
Les raccordements de câblage doivent respecter les associations décrites
dans le tableau ci-dessus.
Le non-respect de ces précautions peut entrainer des dommages
matériels.

42 35010859 00 Septembre 2005


Installation du bus et câblage

Dimensions Les figures ci-dessous présentent les dimensions des connecteurs :


68mm (2.68 in.)

TSXCANKCDF180T

on

. 35 mm (1.5 in.)
off
interrupteur épaisseur:16,mm(0.64in.)

interrupteur 72 mm (2.8 in.)


TSXCANKCDF90TP
TSXCANKCDF90T
12 mm (0.5 in.)33 mm (1.3 in.)

40 mm (1.6 in.)

35 mm (1.4 in.) épaisseur:16,2mm


(0.64 in.)

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Installation du bus et câblage

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Vérifications

6
Vérifications

Configuration Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour vérifier la configuration des
des équipements équipements.
Etape Action
1 Vérifiez que tous les équipements connectés sont configurés au même débit.
2 Vérifiez que chaque équipement a sa propre adresse.

Topologie Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour vérifier la topologie.


Etape Action
1 Vérifiez la distance maximum entre les deux noeuds les plus éloignés.
2 Vérifiez la longueur du segment et le nombre de noeuds sur le segment.
3 Vérifiez la longueur et le nombre de dérivations.

Test du cablage Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour vérifier le câblage.
Etape Action
1 Le test doit être fait quand le bus est inactif. Les équipements sont sur off ou
hors tension.
2 Vérifiez la résistance entre CAN_L et CAN_H:
z si > 65 Ω tester la présence d’une charge terminale et la continuité des
signaux,
z si < 50 Ω tester s’il y a un court-circuit entre les signaux CAN ou s’il n’y a
que deux charges terminales.
3 Vérifiez les courts-circuits entre les signaux CAN_GND et CAN_L ou CAN_H,
entre le blindage et CAN_L ou CAN_H.
4 Vérifiez que tous les équipements sont reliés à la terre locale.

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Vérifications

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Annexes

Présentation

Objet de cette Cette annexe repertorie sous forme de tableaux toutes les références commerciales
annexe disponibles pour mettre en oeuvre le bus CANOpen.

Contenu de cette Cette annexe contient les chapitres suivants :


annexe
Chapitre Titre du chapitre Page
A Catalogue CANOpen 49

35010859 00 Septembre 2005 47


Annexes

48 35010859 00 Septembre 2005


Catalogue CANOpen

A
Catalogue des réferences commerciales CANOpen

Câbles Le tableau ci-dessous donne les références commerciales des câbles à utiliser pour
la mise en oeuvre d’un bus CANOpen :
Références Description longueur résistance au feu
TSXCANCA50 Câble CANOpen, faible dégagement de 50 m Non-propagateur de flamme
fumée, sans halogène. (IEC 60332-1)
TSXCANCA100 Câble CANOpen, faible dégagement de 100 m Non-propagateur de flamme
fumée, sans halogène. (IEC 60332-1)
TSXCANCA300 Câble CANOpen, faible dégagement de 300 m Non-propagateur de flamme
fumée, sans halogène. (IEC 60332-1)

TSXCANCB50 Câble CANOpen, homologation UL. 50 m Non-propagateur d’incendie


(IEC 60332-3)
TSXCANCB100 Câble CANOpen, homologation UL. 100 m Non-propagateur d’incendie
(IEC 60332-3)
TSXCANCB300 Câble CANOpen, homologation UL. 300 m Non-propagateur d’incendie
(IEC 60332-3)

TSXCANCD50 Câble CANOpen pour ambiance sévère ou 50 m Non-propagateur de flamme


application mobile, sans halogène, (IEC 60332-1)
résistance aux huiles.
TSXCANCD100 Câble CANOpen pour ambiance sévère ou 100 m Non-propagateur de flamme
application mobile, sans halogène, (IEC 60332-1)
résistance aux huiles.
TSXCANCD300 Câble CANOpen pour ambiance sévère ou 300 m Non-propagateur de flamme
application mobile, sans halogène, (IEC 60332-1)
résistance aux huiles.

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Catalogue CANOpen

Cordons Le tableau ci-dessous donne les références commerciales des cordons à utiliser
pour la mise en oeuvre d’un bus CANOpen :
Références Description longueur résistance au feu
TSXCANCADD03 Cordon CANOpen pré monté avec 2 0,30m Non-propagateur de
connecteurs SubD 9pts femelles à chaque flamme (IEC 60332-1)
extrémité.
Câble CANOpen, faible dégagement de
fumée, sans halogène.
TSXCANCADD1 Cordon CANOpen pré monté avec 2 1m Non-propagateur de
connecteurs SubD 9pts femelles à chaque flamme (IEC 60332-1)
extrémité.
Câble CANOpen, faible dégagement de
fumée, sans halogène.
TSXCANCADD3 Cordon CANOpen pré monté avec 2 3m Non-propagateur de
connecteurs SubD 9pts femelles à chaque flamme (IEC 60332-1)
extrémité.
Câble CANOpen, faible dégagement de
fumée, sans halogène.
TSXCANCADD5 Cordon CANOpen pré monté avec 2 5m Non-propagateur de
connecteurs SubD 9pts femelles à chaque flamme (IEC 60332-1)
extrémité.
Câble CANOpen, faible dégagement de
fumée, sans halogène.

TSXCANCBDD03 Cordon CANOpen pré monté avec 2 0,30m Non-propagateur


connecteurs SubD 9pts femelles à chaque d’incendie (IEC 60332-3)
extrémité.
Câble CANOpen, homologation UL.
TSXCANCBDD1 Cordon CANOpen pré monté avec 2 1m Non-propagateur
connecteurs SubD 9pts femelles à chaque d’incendie (IEC 60332-3)
extrémité.
Câble CANOpen, homologation UL.
TSXCANCBDD3 Cordon CANOpen pré monté avec 2 3m Non-propagateur
connecteurs SubD 9pts femelles à chaque d’incendie (IEC 60332-3)
extrémits.
Câble CANOpen, homologation UL.
TSXCANCBDD5 Cordon CANOpen pré monté avec 2 5m Non-propagateur
connecteurs SubD 9pts femelles à chaque d’incendie (IEC 60332-3)
extrémité.
Câble CANOpen, homologation UL.

50 35010859 00 Septembre 2005


Catalogue CANOpen

Interfaces SubD9
References Description Angle
TSXCANKCDF90T Connecteur de chaînage femelle SubD9 avec 90°
terminaison de ligne
TSXCANKCDF180T Connecteur de chaînage femelle SubD9 avec 180°
terminaison de ligne
TSXCANKCDF90TP Connecteur de chaînage femelle SubD9 avec 90°
terminaison de ligne et un connecteur mâle
pour le raccordement temporaire d’outils de
programmation ou d’outils de testl

Boîtier de
dérivation
Références Description
TSXCANTDM4 Boîtier de dérivation avec 4 prises mâles
SubD9

35010859 00 Septembre 2005 51


Catalogue CANOpen

Tableau des
câbles
Caractéristique TSXCANCA TSXCANCB TSXCANCD
Rayon minimum de 67mm 67mm 37mm
courbure -
applications fixes
Rayon minimum de N/A N/A 74mm
courbure -
applications mobiles
Interval de -10°C +80°C -10°C +80°C -10°C +80°C
Température (opérationnel) (opérationnel) (opérationnel)
-25°C +80°C -25°C +80°C -25°C +80°C
(stockage) (stockage) (stockage)
Retardant le feu IEC 60332-1 IEC 60332-3 IEC 60332-1
Résistance à l’huile N/A N/A VDE 0472 part
803B
Faible fumée VDE 0207-24 N/A VDE 0207-24
Sans hallogène EN50290-2-27 N/A EN50290-2-27
Traction
Nombre de cycles N/A N/A 1.000.000
maximum
Accélération N/A N/A 5m/s2
maximum
Vitesse N/A N/A 200 m/mn
Flexion alternative
Angle N/A N/A 180°
Cycles maximum N/A N/A 30.000
Diamètre maximum N/A N/A 200 mm
de roue

52 35010859 00 Septembre 2005


Index
B
AC
B TSXCANC.300, 28
TSXCANC.50, 28
boîtier de dérivation, 23
TSXCANCA•••, 21
TSXCANCADD••, 23
C TSXCANCB•••, 21
TSXCANCBDD••, 23
CANopen TSXCANCD•••, 21
architecture, 10 TSXCANCDD•••, 28
présentation, 8 TSXCANKCDF180T, 22
topologie, 10 TSXCANKCDF90T, 22
TSXCANKCDF90TP, 22
D TSXCANTDM4, 23, 33

débit, 27
dérivation, 29

L
longueur du bus, 27

N
noeud, 28

R
Répéteur
Architecture, 12

T
TSXCANC.100, 28

Juillet 2005 53
Index

54 Juillet 2005