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Cours

MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES.

Niveau
Objectifs

Documents

: Premire STI.
: 1.2. Modlisation des actions mcaniques
1.2.1 Actions mcaniques sur un solide.
1.2.2. Actions mcaniques dans les liaisons entre solides.
1.2.3. Principe des actions mutuelles.
: Documents de cours page 1/10 10/10 .

1 ACTIONS MECANIQUES.
Une action mcanique peut avoir plusieurs effets:

Modifier le mouvement d'un systme matriel (ou le gnrer).


Dformer un solide.
Maintenir l'quilibre d'un systme matriel.

Actions de contacts.(Ex: pied d'une armoire sur le sol).


Actions distances: Magntisme. (L'aiguille de la boussole est
dirige par un champ magntique).
Pesanteur.

Classification:

2 NOTION DE FORCE, VECTEUR FORCE.


Coup de poing dans un ballon de fte foraine.
Une force est modlise par un vecteur (d'ou la notion de vecteur-forces).
Elle est dfinie par:

_______________________________________________________

_______________________________________________________

_______________________________________________________

_______________________________________________________

L'unit de l'intensit est le newton (N), on utilise aussi le daN = 10N.

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Modlisation des actions mcaniques.

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2.1. Composante d'une force.


r
Soit une force F 2/1 modlise par un vecteur.
Nous pouvons exprimer le vecteur dans une base R(O, i, j) de la faon suivante:

F2/1

Fy

F2/1
Fx
O
r
r Fx
r
r
Ainsi on note F 2/1 = Fx . i + Fy . j o encore F2 /1
Fy
R

Norme du vecteur (Intensit): F2 /1 =

Fx + Fy
2

r
r
F
Composantes de F2 /1 : cos( ) = r x Fx = F2 /1 .cos( )
F2 /1
r
Fy
sin( ) = r
Fy = F2 /1 .sin( )
F2 / 1

2.2. Somme de plusieurs forces - Rsultantes.


Somme de 2 forces. Graphiquement:

F2
R

F1

F1

F2

r F1x
r F2 x
Analytiquement: F1
; F2
F1y
F2 y

r F1x + F2 x
R
F1y + F2 y

Dfinition:
Une rsultante de plusieurs forces est une force unique quivalente (qui a le mme effet) aux
autres.
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3. MOMENT D'UNE FORCE.


r
C'est l'effet en un point, en gnral n'appartenant pas la droite d'action, d'une force F

Considrons une force F, applique au point A, et soit O un point quelconque:


r
On dfinit la norme du moment de la force F en O par:

A
r
d: distance du point O la droite d'action de F (en m).
r
F : norme de F (en N).

l'unit du moment sera donc le Newton Mtre (N.m).

3.1 Vecteur Moment d'une force par rapport un point.


Dfinition: On dfinit le Vecteur-Moment par la formule mathmatique suivante:

Le Vecteur-Moment est dfinit par:

Son point d'application.


Sa direction (perpendiculaire aux deux autres vecteurs.
Son sens (Rgle du tire-bouchon).
Sa norme.

Rappel criture du produit vectoriel dans le cas gnral.


r
r
criture gnral d'un produit vectoriel entre un vecteur B A et une force F .
X BA Fx YBA .Fz Z BA .Fy
X
F
r r
r BA r x
BA YBA et , F Fy d'ou le produit vectoriel M B F = YBA F y = Z BA .Fx X BA .Fz
Z BA
Z BA
Fz
Fz X BA .FY YBA .Fx

( )

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3.2 Calcul du vecteur-Moment.


Exemple:
Dterminons le couple de serrage exerc par une cl plate sur un crou.
r
Le couple de serrage est gal au moment en A de l'action B3 2
Rsolution analytique:

3.3 Transport du Moment.


r
Soit F une force applique en un point A et deux points quelconques O et C.
r r
Connaissant M O(F) on obtient l'quation suivante:

4. NOTION DE TORSEUR.
Un torseur est un ensemble de deux vecteurs:

___________________________________

___________________________________.

r
Notation: Soit une force F2 /1 applique en A du solide 2 sur un solide 1 et son Moment en B not
r r
M B (F ) .
Notation mettant en avant les deux vecteurs composants le torseur.

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Notation Faisant apparatre les composantes du torseur.

Vocabulaire associ au torseur:

La rsultante et le moment sont des lments de rduction au point B du torseur de 2 sur 1.

5. CHANGEMENT DE CENTRE DE REDUCTION.


On connat le torseur {T2 /1}B au point B
r
F2 /1

{T2 /1}B = Mr ( Fr )
B
R
B
On souhaite crire le torseur en un point C.

D'ou le torseur en C qui devient {T2 /1}C

r
F2 /1

=C r r
M C ( F ) R

6 TORSEURS PARTICULIERS
6.1 Torseur glisseur
0n appelle torseur glisseur, un torseur associ une action mcanique particulire dont le
moment est nul.
r
r
R( ext 1) 0
Ex { ( ext 1) } =
r

R
0
A
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6.2 Torseur couple


0n appelle torseur couple, un torseur associ une action mcanique particulire dont la
rsultante est nulle.
r

0
r
Ex : { ( ext 1) } = r

A
M

R
A
(
ext

1
)
A
Remarque :

7 SOMME DE DEUX TORSEURS.


Considrons deux torseurs :

r
R(1 2 )
{ (1 2) }A = r

M A (1 2 ) R
A

et

r
R( 3 2)
{ (3 2) }A = r

M A ( 3 2) R
A

r
r
r
r
R(1 2)
R(3 2)
R(1 2) + R(3 2 )

{ (12) }A + { (32) }A = r + r
r
= r

M
M
M
+
M

R
A
A
A
A
(
1

2
)
(
3

2
)
(
1

2
)
(
3

2
)
R A
R A
A

REMARQUE IMPORTANTE

8 PRINCIPE DES ACTIONS MUTUELLES.


nonc du principe des actions mutuelles: si il existe une force d'un systme matriel 1 sur un
systme matriel 2 alors il existe une force dirige de 2 vers 1 telle que :

Il en est de mme pour les torseurs :

9 MODELISATION DES ACTIONS A DISTANCE


9.1 Dfinition
L'action mcanique de 1sur 2 est dite distance si elle ne rsulte pas d'une liaison mcanique
entre1 et 2.
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9.2. Cas du champ de pesanteur

Si nous choisissons le centre de rduction du torseur ( pes S )

au centre de gravit G, nous

obtenons :

r
- P est le vecteur poids dont lintensit sexprime en Newton.

r
P =m.g .

- g est lacclration de la pesanteur (g =9,81 m/s2 )


- G est le centre de gravit de S.
- m est la masse de S, en Kg.

10. Modlisation de laction mcanique due la pression dun fluide sur une
surface plane.
Les actions mcaniques de contact d'un fluide sur une surface plane (S) de faibles dimensions
se modlisent par un torseur d'action mcanique tel qu'au centre de surface G de (S) :

r
x
Fluide

r
R( f S)

( fluide S )

r
r
R( f S) = -pSx
r
= r
M G ( f S) = 0

avec : p : pression sur (S), cette pression est suppose


uniforme ( MPa ),
S : aire de ('S) (mm2)
r
x : normale extrieure la paroi

(S)

11 ACTION TRANSMISSIBLE PAR UNE LIAISON PARFAITE


11.1. Dfinition d'une liaison parfaite
Une liaison parfaite est une liaison telle que :
 les possibilits de mouvement relatif sont obtenues partir des surfaces de
contact gomtriquement parfaites, qui ont entre elles un jeu de
fonctionnement suppos nul.
 le contact de ces surfaces est suppos sans adhrence.
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11.2. Compatibilit entre les mobilits dune liaison parfaite et laction mcanique
transmissible par celle-ci

On notera les composantes dans R (lorsquelles ne sont pas nulles) du torseur ( S 0 S 1)

( S 0 S 1)

X S 0 S 1

= YS 0 S 1
A
Z
R S 0 S 1

LS 0 S 1

M S 0 S 1
N S 0 S 1 A

Pour chaque liaison que nous allons tudier, nous constaterons que, dans le repre R :

11.3. Tableau rcapitulatif des liaisons parfaites

Dsignation

Illustration

Liaison sphre plan


( ponctuelle) de centre
O et
r
de normale(O, z )

Liaison linaire
rectiligne
r
de normale(O, z )

Liaison linaire
annulaire ou sphre
cylindre
de centre O et daxe (O,
r
x)

Mouvements relatifs

Tx=

Rx=

Ty=

Ry=

Torseur transmissible

( S 0 / S 1) O

Reprsentation graphique des


lments de rduction

Tz=

Rz=

Tx=

Rx=

Ty=

Ry=

Tz=

Rz=

Tx=

Rx=

Ty=

Ry=

Tz=

Rz=

Avec L<0.5 D

Liaison appui plan de


centre O et
r
de normale(O, z )

Premire STI

Tx=

Rx=

Ty=

Ry=

Tz=

Rz=

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Dsignation

Liaison rotule doigt de


centre O

Liaison pivot de
centre O et
r
daxe (O, x )

Liaison pivot glissant de


centre O et
r
daxe (O, x )

Illustration

Mouvements relatifs

Tx=

Rx=

Ty=

Ry=

Tz=

Rz=

Tx=

Rx=

Ty=

Ry=

Tz=

Rz=

Tx=

Rx=

Ty=

Ry=

Tz=

Rz=

Torseur transmissible

( S 0 / S 1) O

Reprsentation graphique des


lments de rduction

Avec L>1.5 D
Liaison glissire
de centre O et
r
daxe (O, x )

Liaison hlicodale
de centre O et daxe (O,
r
x)

Tx=

Rx=

Ty=

Ry=

Tz=

Rz=

Tx=

Rx=

Ty=

Ry=

Tz=

Rz=

Tx=

Rx=

Ty=

Ry=

Tz=

Rz=

Liaison encastrement

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Modlisation des actions mcaniques.

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