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Cours MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES. Niveau : Première STI. Objectifs : 1.2. Modélisation des

Cours

Cours MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES.
MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES.

MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES.

Niveau

: Première STI.

Objectifs

: 1.2. Modélisation des actions mécaniques

Documents

1.2.1 Actions mécaniques sur un solide. 1.2.2. Actions mécaniques dans les liaisons entre solides. 1.2.3. Principe des actions mutuelles. : Documents de cours page 1/10 à 10/10 .

1 ACTIONS MECANIQUES.

Une action mécanique peut avoir plusieurs effets:

Modifier le mouvement d'un système matériel (ou le générer).

Déformer un solide.

Maintenir l'équilibre d'un système matériel.

Classification:

Actions de contacts.(Ex: pied d'une armoire sur le sol).

Actions à distances:

Magnétisme. (L'aiguille de la boussole est dirigée par un champ magnétique). Pesanteur.

2 NOTION DE FORCE, VECTEUR FORCE.

Coup de poing dans un ballon de fête foraine. Une force est modélisée par un vecteur (d'ou la notion de vecteur-forces). Elle est définie par:

L'unité de l'intensité est le newton (N), on utilise aussi le daN = 10N.

2.1. Composante d'une force.

r

Soit une force

Nous pouvons exprimer le vecteur dans une base R(O, i, j) de la façon suivante:

F 2/1 modélisée par un vecteur.

F y F 2/1 1 F 2/1 F x O r r r r F
F y
F 2/1
1
F 2/1
F x
O
r
r
r
r
F
x
Ainsi on note
F 2/1 = F x .
i
+ F y . j où encore
F 2/1
F
y
R
2
2
Norme du vecteur (Intensité):
=
F
+
F
F 2
/ 1
x
y
r F
r
x
Composantes de
F 2/1 : cos(
)
=
r
⇒ F =
.cos( )
x
F 2/1
F
2
/
1
r
F y
sin(
) =
r
⇒ F =
.sin( )
y
F 2/1
F
2 / 1

2.2. Somme de plusieurs forces - Résultantes.

Somme de 2 forces. Graphiquement:

F 1
F 1
F 2
F 2

Analytiquement:

r

F

1

F

1

x

F 1 y

r

; F

2

F 2

x

F

2

y

r

R

F

1

F

1

x

y

F 2 R F 1 + F 2 x + F 2 y
F 2
R
F 1
+ F
2
x
+ F
2
y

Définition:

Une résultante de plusieurs forces est une force unique équivalente (qui a le même effet) aux autres.

3. MOMENT D'UNE FORCE.

 

r

C'est l'effet en un point, en général n'appartenant pas à la droite d'action, d'une force

F

Considérons une force F, appliquée au point A, et soit O un point quelconque:

r On définit la norme du moment de la force F en O par: r
r
On définit la norme du moment de la force
F en O par:
r
d: distance du point O à la droite d'action de
F (en m).
r
F : norme de
F (en N).

A

l'unité du moment sera donc le Newton Mètre (N.m).

F
F
d
d

O

3.1 Vecteur Moment d'une force par rapport à un point.

Définition: On définit le Vecteur-Moment par la formule mathématique suivante:

le Vecteur-Moment par la formule mathématique suivante: Le Vecteur-Moment est définit par: ∑ Son point

Le Vecteur-Moment est définit par:

Son point d'application.

Sa direction (perpendiculaire aux deux autres vecteurs.

Son sens (Règle du tire-bouchon).

Sa norme.

Rappel Écriture du produit vectoriel dans le cas général.

r r Écriture général d'un produit vectoriel entre un vecteur BA et une force F
r
r
Écriture général d'un produit vectoriel entre un vecteur BA
et une force F .
.
F
F
F
Y BA
z
X BA
x
X BA
x
r
r
r
r
(
) =
BA
et
,
F
F
d'ou le produit vectoriel
M
F
Y
F
=
.
F
B
BA
y
Z BA
x
Y BA
y
Z
F
Z
.
BA
F
X BA
F Y
BA
z
z

Z

F

.

BA .

y

X BA

Y

BA

.

F

z

x

F

3.2

Calcul du vecteur-Moment.

Exemple:

Déterminons le couple de serrage exercé par une clé plate sur un écrou.

Le couple de serrage est égal au moment en A de l'action

r

B 3 2

est égal au moment en A de l'action r B 3 2 Résolution analytique: 3.3 Transport

Résolution analytique:

3.3 Transport du Moment.

r

Soit

r Connaissant M O(F)

F une force appliquée en un point A et deux points quelconques O et C.

r

on obtient l'équation suivante:

quelconques O et C. r on obtient l'équation suivante: 4. NOTION DE TORSEUR. Un torseur est

4. NOTION DE TORSEUR.

Un torseur est un ensemble de deux vecteurs:

Notation: Soit r une r force

M

B (

F

).

r

F 2/1 appliquée en A du solide 2 sur un solide 1 et son Moment en B noté

Notation mettant en avant les deux vecteurs composants le torseur.

Notation Faisant apparaître les composantes du torseur.

Vocabulaire associé au torseur:

La résultante et le moment sont des éléments de réduction au point B du torseur de 2 sur 1.

5. CHANGEMENT DE CENTRE DE REDUCTION.

On connaît le torseur {T

2/1

} B

{T

2

/

1

}

B

=

B

r

F

2

/

1

M

r

B

(

r

F

)

au point B

R

On souhaite écrire le torseur en un point C.

au point B R On souhaite écrire le torseur en un point C. D'ou le torseur

D'ou le torseur en C qui devient {T

2

/

1

}

C

=

C

r

F

2

/

1

M

r

C

(

r

F

)

R

6 TORSEURS PARTICULIERS

6.1 Torseur glisseur

0n appelle torseur glisseur, un torseur associé à une action mécanique particulière dont le moment est nul.

Ex

{

(

ext

1)

}

A

=

A



r

R

(

ext

1)

r

0

r

π 0

R

6.2

Torseur couple

0n appelle torseur couple, un torseur associé à une action mécanique particulière dont la résultante est nulle.

Remarque :

Ex : {

(

ext

1)

}

A

=

A

r

M

A (

r

0

ext

1)

r

π 0


R

7 SOMME DE DEUX TORSEURS.

Considérons deux torseurs :

{

{

(1

(1

2)

2)

}

A

}

A

+

=

{

A

(3

r

R

r

(1

M

A (1

2)

2)

R

2)

}

A

=

A

r

R

r

(1

M

A (1

REMARQUE IMPORTANTE

2)

2)

R

+

A

r

R

r

(3

M

A (3

et

2)

2)

R

=

A

r

R

(1

r

M

A

2)

(1

+

2)

r

R

+

(3

r

M

{

2)

A

(3

(3

2)

2)

R

}

A

=

A

r

R

r

(3

M

A (3

2)

2)


R

8 PRINCIPE DES ACTIONS MUTUELLES.

Énoncé du principe des actions mutuelles: si il existe une force d'un système matériel 1 sur un système matériel 2 alors il existe une force dirigée de 2 vers 1 telle que :

il existe une force dirigée de 2 vers 1 telle que : Il en est de

Il en est de même pour les torseurs :

vers 1 telle que : Il en est de même pour les torseurs : 9 MODELISATION

9 MODELISATION DES ACTIONS A DISTANCE

9.1 Définition

L'action mécanique de 1sur 2 est dite à distance si elle ne résulte pas d'une liaison mécanique entre1 et 2.

9.2. Cas du champ de pesanteur

Si nous choisissons le centre de réduction du torseur {

obtenons :

( pes

S )

}

au centre de gravité G, nous

r

- est le vecteur poids dont l’intensité s’exprime en Newton.

P

r

P

=

m g .

.

- g est l’accélération de la pesanteur (g =9,81 m/s 2 )

- G est le centre de gravité de S.

- m est la masse de S, en Kg.

10. Modélisation de l’action mécanique due à la pression d’un fluide sur une surface plane.

Les actions mécaniques de contact d'un fluide sur une surface plane (S) de faibles dimensions se modélisent par un torseur d'action mécanique tel qu'au centre de surface G de (S) :

 
 

P

P
 

G

  G r
  G r

r

r

R (f

S)

x

 
 
  P   G r r R (f S) x   Fluide   (S)
Fluide
Fluide
 
Fluide  

(S)

(S)

{

(

fluide

S

)

}

=

r

R

( f

r

M

G

S)

( f

=

S)

-pSx

r

= 0

r

avec : p : pression sur (S), cette pression est supposé uniforme ( MPa ), S : aire de ('S) (mm 2 )

x r : normale extérieure à la paroi

11 ACTION TRANSMISSIBLE PAR UNE LIAISON PARFAITE

11.1. Définition d'une liaison parfaite

Une liaison parfaite est une liaison telle que :

les possibilités de mouvement relatif sont obtenues à partir des surfaces de contact géométriquement parfaites, qui ont entre elles un jeu de fonctionnement supposé nul. le contact de ces surfaces est supposé sans adhérence.

11.2. Compatibilité entre les mobilités d’une liaison parfaite et l’action mécanique transmissible par celle-ci

On notera les composantes dans R (lorsqu’elles ne sont pas nulles) du torseur {

{

(S

0

S

1

)

}

A

=

R

X

S

0

Y

S

0

Z

S

0

S

S

1

S

1

1

L

S

0

M

N

S

S

0

0

S

1

S

S

1

1

A

(S

0

S

1

)

}

A

Pour chaque liaison que nous allons étudier, nous constaterons que, dans le repère R :

11.3. Tableau récapitulatif des liaisons parfaites

Désignation

Illustration

Mouvements relatifs

Torseur transmissible

présentation graphique des éléments de réduction

{

(S 0 / S1)

} O

Liaison sphère plan ponctuelle) de centre O et de normale(O,

r

z

)

O
O

Tx=

Rx=

 
O
O

Ty=

Tz=

Ry=

Rz=

Liaison linéaire

O
O
 

Tx=

Rx=

   
O
O
 

rectiligne

 
 

r

Ty=

Ry=

de normale(O,

z

)

Tz=

Rz=

Liaison linéaire annulaire ou sphère cylindre centre O et d’axe (O,

r

x )

Avec L<0.5 D

Avec L<0.5 D

 

Tx=

Rx=

   
annulaire ou sphère cylindre centre O et d’axe (O, r x ) Avec L<0.5 D  
 

Ty=

Ry=

Tz=

Rz=

   

iaison appui plan de centre O et

iaison appui plan de centre O et   Tx= Rx=      
 

Tx=

Rx=

   
iaison appui plan de centre O et   Tx= Rx=      
 

de normale(O,

r

z )

Ty=

Ry=

Tz=

Rz=

Désignation Illustration Mouvements relatifs Torseur transmissible { présentation graphique des éléments de
Désignation
Illustration
Mouvements relatifs
Torseur transmissible
{
présentation graphique des
éléments de réduction
} O
(S 0 / S1)
Tx=
Rx=
aison rotule à doigt de
centre O
Ty=
Ry=
Tz=
Rz=
Tx=
Rx=
Liaison pivot de
centre O et
Ty=
Ry=
r
d’axe (O,
x )
Tz=
Rz=
Tx=
Rx=
aison pivot glissant de
centre O et
Ty=
Ry=
r
d’axe (O,
x
)
Tz=
Rz=
Avec L>1.5 D
Tx=
Rx=
Liaison glissière
de centre O et
r
Ty=
Ry=
d’axe (O,
x
)
Tz=
Rz=
Tx=
Rx=
Liaison hélicoïdale
centre O et d’axe (O,
Ty=
Ry=
r
x )
Tz=
Rz=
Tx=
Rx=
iaison encastrement
Ty=
Ry=
Tz=
Rz=