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Le principe du travail virtuel

(semaine 10)
1. Dplacement virtuel, travail virtuel, forces actives et
forces ractives
2. Degrs de libert et coordonnes gnralises
3. Principe du travail virtuel
4. Variation dun terme dnergie potentielle
5. Stabilit de la position dquilibre

Alain Hbert, 2003

"

Figure 9.1: Virtual displacement induced by 4 forces.


F4

F in terms of its scalar sums and r in terms of its virtual displacement compoAperu
te directions, as follows:
an assumed virtual displacement r away from its equilibrium position, the total virtu
edthe
byparticle
4 Le
forces.
travail
F1 , F2 , F3 et F4 agissant
is virtuel#effectu par un ensemble de forces$
!
!
!
! par
sur une particule en
quilibre statique
est donn
U =
Fi r =
i
Fx,i + j
Fy,i + k
Fz,i !
U = F1 ri + F2 r +i F3 r + F4i r =
Fi r .
i
ibrium position, the total
work
! virtual !
!
i
=
Fx,i x +
Fy,i y +
Fz,i z .
(9.2)
"
i of its scalari sums and ri in terms of its virtual displacement
now!
express
F in terms
the coordinate
directions, as follows:
=
Fou
3
i r est. un dplacement virtuel, cest dire, un
U
=
0
pour
tout
deplacement
virtuel
2
e condition
of zero virtual
work dans
to virtual
displacements taken one at a time, in
dplacement
infinitsimal
une direction
i
#
$ r
U
=
0
pour
tout
deplacement
virtuel
U
=
0
quelconque,!
cohrente
contraintes!
du
ually perpendicular
directions:avec les!
!1
U =
0
pour
tout
deplacement
virtuel
x
avec
y
=
z
=
0
4
problme.
U = displacement
Fi r = compoi
Fx,i + j
Fy,i + k
Fz,i
rms of its
virtual
xx
avec
y y
=
=00
avec
==
z
=pour
0 tout
Par la suite,
on
pose
dplacement
Uz
pour
tout
i
i
ideplacement
i virtuel
xany
y =displacement
! y = z =!
avec
x
z =!
0
U = virtuel
0 fory
virtual
x with
0 ,
= z
+ y F=
y +
F 2 z F 3 .
!
x,i x
yany
avec
xx
=displacement
z
=0
y
avec
=
= F0
x
avec
U = ! 0 for
virtual
y
with xy,i=zz==00 ,Fz,i
$
i
i
i
y avec x = y
z = 0
z
!
U
= ! 0Fz,iforzany
virtual
z with x = y = 0 .
(9.3)
r
avec
xx
=displacement
y
=0
z
avec
= y
=0
,i + k
y
avec
x
=
z
=
0
On obtient la premire loi de Newton:
next apply
of zero
work to virtual displacements taken one at a t
z"
avec!
x
= yvirtual
=0 !
" i!the condition
"
!Fmutually
F1
givethree
=x 0,
Fz = F
0.z =
Eqs.
(9.3) are therefore
alternative
x F
the
F4
= 0 perpendicular
,Fy = F0y and
= 0 directions:
et
0
z
avec
x
=
y
=
0
y
+
F
z
.
(9.2)
z,i
librium conditions
for a particle. The condition of zero virtual work for equilibrium
i
d sucient.
They are equivalent to the three known scalar requirements for
Semaine 10U
MEC2420
= 0 for any virtual
displacement x with y = z = 0 , 2

Forces actives
b et ractives

Une force active


est capable
de faire un travail
(forces P et R)
Figure
9.2: Equilibrium
of a virtuel
rigid body.
Une force ractive ne fait aucun travail virtuel (forces Ox et Oy )

U = 0

P
!
ndition is illustrated in Fig. 9.2, where we want to determine
R
x avecthe
yreaction
= z = 0
a
!

he hinged plate of negligible weight under the action


of a given force P . A sma
!
xis=taken
z = as
0
of the plate
about O is consistentOwith the hinge constraintyatavec
O and
nt. The !work done by P is P a , and the work done by R is +Rb . Therefore
R
z avec x = y = 0
!
k is
b

Le travail virtuel est donn par

U = P a + Rb

Fx = 0 ,

Fy = 0 et

Le principe du travail virtuel scrit U = 0 pour tout dplacement


On obtient:

x avec y = z = 0

=0
! U = P a + Rb P=a 0 Rb
for any virtual displacement ,

qui reprsente la condition dquilibre


statique
rigide (1re loi).
y avec x
= zdu
= corps
0

Semaine 10

z avec x = y = 0
!

MEC2420

Ps!
Rb = 0

Dfinitions
q

Systme idal: un ensemble inter-connect de corps rigides o les


forces internes sont incapables de faire du travail (cd., les forces
internes sont ractives)

Coordonne gnralise: lment dun ensemble de variables


indpendantes permettant de dterminer compltement la configuration
dun systme

Degrs de libert: le nombre de coordonnes gnralises requis pour


dterminer compltement la configuration dun systme est le nombre
de degrs de libert

1 degr de libert
Semaine 10

2 degrs de libert
MEC2420

z avec x = y = 0
=0 ,

z avec du
x travail
= y = virtuel
0
Principe
!

Fy = 0!et
Fz =!
0
!
Fx fait
= 0par
, les forces
Fy = et
0 couples
et
Fz =sur
0 un systme
Le travail virtuel
actifs
mcanique
idal en quilibre est nul pour tous et chacun des dplacements
virtuels cohrents avec les contraintes.

!
qi avec qj = 0 si j = i
On crit U = 0
qi avec qj = 0 si j = i
o i = 1, I est un indice de variable gnralise.
Avantages:
q Il nest pas ncessaire de dmembrer les systmes non rigides pour
obtenir les quations dquilibre statique
q Il nest pas ncessaire de prendre en compte les forces ractives.
1

1
Dsavantages:
q Si un systme est non idal, il faut prendre en compte le travail virtuel
fait par les forces internes non ractives
v Systmes comportant des membrures lastiques
v Systmes avec friction

Le principe du travail virtuel devient difficile appliquer.


Semaine 10

MEC2420

m
Exemple
9/1
ant virtual displacement consistent with the constraints. Thus, for

becomes
l deux barres possde une masse m et une longueur l . La barre
Chacune
des
12 de droite est sujette une force active P comme
CHAPTER
9. THElaDALEMBERT
P
illustr.
Calculez
valeur
U
=
P
x
+
2mg
h
=
0
.
CHAPTER 9. THE DALEMBERT PRINCIP
de langle correspondant la position dquilibre.
l

+x
ant !virtual displacement consistent with the constraints.
Thus, for a movement x, the
P
P
We
now
express
each
of
these
virtual
displacements
in the
term
of thew
displacement
with
the
constraints.
Thus,
for
a
movement
x,
virtual
becomes consistent
CHAPTER 9. THE DALEMBERTPRINCIPLE

!
+h
12
Hence,
U = P x + 2mg h = 0 . CHAPTER 9. THE
!
l
x
U =for
P alxmovement
+ 2mg hx,
= 0the .virtual work
ent with the constraints. Thus,
x
=
2l
sin
and
x
=
= l cos

! now express
We
each
of
these
virtual
displacements
in
term
of
the
variable
, theforrequir
ant virtual displacement consistent with
the constraints.Thus,
am
2
mg
mg
Hence,
! P xof+becomes
w express
these
virtual
in term of the variable , the required quan
U = each
2mg h
= 0 displacements
.
virtuel scrit Ux= P x + 2mg
h = 0
Solution: Similarly,
Lexpressionxdu
travail
= 2l sin
and
x =
= l cos .
2

2 h

o
virtual displacements
term of and
the
x = 2linsin
x =, therequired
= l cos quantity.
.
et variable
Similarly,
!

l
h=
cos
and
h =
= si
2 express each of these

2
We now
virtual
displacements
in
term
of the
2

4 va
22

Hence,
x
l
h
l

x =
h==l coscos . and
et
h
=

sin
us .
x

Substitution
ofvirtual
work
gives

2into2 the
2 equation

4
2
2
x
=
2l
sin
and
x
=

=
l
cos

h
l

2 sin .
2
h=
cos
and
h =
=
Substitution2 into the
2 equation of virtual
work gives4 us 2
l

P l cos 2mg sin = 0

h
l

Similarly,
2
4
2
os
and
h
=

sin

l
ution
into the equation
gives
us
l 2mg

l6

2 Semaine
of virtual
4 work
2 lMEC2420
P
cos
sin = 0 h
10
h=
cos
and
h
=

sin
2
4
2

sin
ly, 2

donc:
and

= sin sin4 . 2.
2and h h
hh
= = 2coscos2 2 and
= =

=

2
2

4 4 2 2

xExemple 9/1 suite


Substitution
into
the equation
of virtual
work
gives us
stitutioninto
intothe
theequation
equation
virtual
work
gives
titution
of of
virtual
work
gives
us us
On substitue x et h dans lexpression du travail virtuel pour obtenir
l l l

!
P
l
cos

2mg
sin
Pcos
l cos
2mg sinsin =
0= 0 = 0
P
l

2mg
h
2 4 4 2 42
2
2
2
!

Le
m
which
weprincipe
get du travail virtuel permet dcrire
hich
weget
get
ich
we
!
2P2P 2P
2P 2P1 2P
1
1
tan =tan
= = or or ou
2=tan
2 tan
Ans. Ans.
or
= 2 tan Ans.
tan
=
2
mg
mg
mg
mg
2
mg2
mg
!

f
Remarque
Pour
rsoudre
mme
problme
avec
une approche
DCL,
ilbe nece
2
obtain
this
result
bythe
the
principle
of
force
and
moment
summation,
itdewould
btain
this
result
by1:
principle
ofle[f
force
and
moment
summation,
it
would
be
necessar
To obtain
this
result
by
the principle
of
force
and
moment
summation,
it
would b
x
(x)]
=
aurait fallu dmembrer la structure
et quilibrer
toutes les forces, actives et
ber
the
and
into
account
allall
forces
each
member.
Solution
bySolution
the
me
mber
theframe
frame
andtake
take
into
account
forces
acting
on
each
Solution
by the
xonacting
member
the frame
and
take
into account
allacting
forces
onmember.
each member.
ractives.
2
al
work
involves
a
simpler
operation.
ual
work
involves
a
simpler
operation.
virtual work involves a simpler operation.
Remarque 2: Si x et y sont des variables gnralises,
alors
f
g

Hints
!
Hints
pful
Hints

[f (x) + g(y)] f
=
[f (x)] =

x
x

x +

te carefully
that
with
xx
positive
to to
thethe
right,
x x
is also
positive
to the
right
in the
directio
Note
carefully
that
with
positive
right,
is
also
positive
to
the
right
in
the
dir
f
f
1.soNote
carefully
that
with
x
positive
to
the
right,
x
is
also
positive
to
the
right
in
f
g
is is
P [f
(+x).
With
h positive
down,
hy
is also
mathematically
pos
, sothat
thatthe
thevirtual
virtualwork
work
P
(+x).
With
h
positive
down,
h
is
also
mathematically
x
+
(x,
y)]
=
[fwork
(x) +
g(y)]
= With
xh+
y down, h is also mathema
Pin, the
so that
the virtual
isthe
P (+x).
positive
x
y
wn
direction
of
mg,
so
that
correct
mathematical
expression
for the
work
is mg(+
own in the direction of mg, so that the correct
for the
work
is m
xmathematical
y expression
down
in
the
direction
of
mg,
so
that
the
correct
mathematical
expression
for
the
wo
hen
we
express
h
in
term
of

in
the
next
step,
h
will
have
a
negative
sign,
thus
bringing
When we express h in term of in the next step, h will have a negative sign, thus brin
7 mg
Semaine
10
MEC2420
When
weexpression
express hinto
in term
of with
in
thethe
next
step, observation
h will havethat
a negative
sign,
th
athematical
agreement
physical
the the
weight
mathematical
expression into
agreement
with
the
physical
observation that
weight

2 principle U = 0 three times, where each applic


It will
necessary to apply the virtual work
times, where
eachbeapplication
made by varying one of the coordinates
at a9/4
time with the remaining two held constant.
two heldisconstant.
Exemple
l
m
3
The geometry of the figure gives
m
h1
Une force horizontale P est applique

1
1
1 gauche du systme
l
h2 = (cos 1 + cos 2 ) h,
h1 = cos
1trois
, barres
lextrmit
de
2
2
2h
,
l
3
mg
articules illustr. Ces trois barres sont
1 2 de masse m et de longueur .
2
1
identiques,
h3 = (cos 1 + cos 2 + cos 3 ) ,
Calculez les valeurs dquilibre
des angles 1,
2
mg
3
2 et 3 .
and
P
l
x
mg
x = (sin 1 + sin

+
sin

)
.
2
3
2
x

3The virtual

h
1
work caused by a virtual increase of the three angles is given as
Solution: Le travail virtuel fait par les forcesactives est:
3
iven as
= x
2mg h2 + mg h3
U
P x + mg h1 +
!
"

1
P (sin 1 + sin 2 + sin 3 ) + mg (cos 1 ) + mg cos 1 + cos 2
x
" = h
3
2
2 2
1
!
"
+ cos 2
x
1
+
mg

cos

+
cos

+
cos

2
1
2
3
h

2
5mg
3mg
mg
h
= P (cos 1 1 + cos 2 2 + cos 3 3 )
sin 1 1
sin 2 2
sin
2
2
2
x

mg
mg
sin 2since,
2 for example,
sin 3 3
2
2
h
Semaine 10

sin 1 =
2

sin 1 1 = cos 1 1
1

MEC2420

.
8

If 1 is allowed to vary first, and 2 and 3 are held constant, the principle of virtual
work re
2

m is given as

by a virtual increase of the three angles


x
for example,
CHAPTER
Exemple
9/4
suite9. THE DALEMBERT PRINCIP
m
1 .
sin 1 = l sin 1 1 = cos 1 h
mg h2 + mg h3
x
!
"
16
CHAPTER 9. T
1
Application
du principe
du
travail
virtuel

1
2sin
is allowed
1 and
l3 are
so that
(cos 1and
) + mg
cos
cos constant,
2
m
2, +
3 ) + mg to vary,
1 + held
x
(a)
Dplacement
virtuel
de
;
On
pose

h
1 is allowed to 2vary first, and 2 and 13 are 2held constant,
the
of virtual work require
2 =
=0
3 principle
"
Next, 2 is allowed
to vary, and
THE
3 are held constant,
so th
1 andDALEMBERT
CHAPTER
9.
PRINCIPL
3mg
1!
os 2 + cos 3
U
=
P
cos
l121
12
5mg
sin
1 h

00
2
2==
=

=
U
=
P
cos

sin

1
2
3
2
2!
3mg
22 1

U
= P cos 2 2
sin 2 2 =
5mg
3mg
mg
xt,

is
allowed
to
vary,
and

and

are
held
constant,
so
that
2
2 + cos )
3
sin 11 de
1

sin 2
221
sin
3003
=

=
ts 2
1
virtuel
;
On
pose
2 (b) Dplacement
3
3

3
3
2
3 2 2P
2
2 2
2P
1
1
and 21 = tan
3mg Ans.
Ans.
!
5mg
U = P cos

sin
2
32 =
000
2
23mg
2
1 2P

=
=
2

=
1

1
2

=
tan
Ans.

2
3
2

16
CHAPTER 9. THE DALEMBERT
PRINCIPLE
3mg
sin !1 =
sin 1 1 = cos 1 1 .
1 to vary, and 1 and 2 are held constant. Thus
hy, 3 is (c)
allowed
2
Dplacement
virtuel de
; On pose 1 = 2 = 0
3

Lasthy,
3 1
is3allowed
vary, and
that
2P heldtoconstant,
1 and 2 are held constant. Th
is allowed
to vary,
and
and
are
so requires
first, Next,
and ! 22and
3 are held
constant,
principle
of
virtual
work
2 =1the
tan
Ans.
mg
3mg
2
U
=
P

cos

sin

=
0
3 3
3
3

mg
cos 23mg sinU
x
= 2P= cos
sin 3 3 =
! cos 1 1 5mg sin
U =
P

2
0 3 3
2
U = P

1
1 = 02
2
2
sthy, 3 is allowed to vary,
Thus
2 and 1 and 2 are held constant.
and

Donc:

1 = tan1

x
h
and
mg Ans.
1 2P 2P
2P U = P3=
tan
1
cos

sin et
3 =0 = tan1 2P
3Ans.
, Ans. 2 =3 tan3mg
3
2
x
3mg
5mg
mg
h

Lasthy, 3 is allowed to vary, and 1 and 22P


are held constant. Thus
h
1
3 = tan
Ans.
2
mg mg
U = P cos MEC2420
3 3
sin 3 3 = 0
Semaine 10
2

Ans.

Problme 9/4
La hauteur du cric est contrle par un cylindre hydraulique qui permet
dajuster la position horizontale de A. Dterminez la force de compression
dans la tige du piston qui permettra de soulever une charge P lorsque la
hauteur est gale h.

Semaine 10

MEC2420

10

Problme 9/5

3
Lassemblage est compos de n sections identiques, chacune comportant
deux barres identiques de masse m. Dterminez la force horizontale P
requise pour maintenir lassemblage en position dquilibre un angle .
Est-ce que P dpends du nombre n de sections?

x
h
2 = 3 = 0
1 = 3 = 0
1 = 2 = 0

Semaine 10

MEC2420

11

Problme 9/12

Exprimez la force de compression C du cylindre hydraulique en fonction de


langle . La masse du mcanisme de levage est ngligeable par rapport la
masse m du vhicule.

x
h
2 = 3 = 0
1 = 3 = 0
1 = 2 = 0
2

Semaine 10

MEC2420

12

Problme 9/14
Un mcanisme de levage est fix larrire dun camion, comme illustr. La
position de la plate-forme est contrle par un cylindre hydraulique qui
applique une force au point C. Les membrures sont fixes au camion par
des pivots libres aux points A, B et F. Dterminez la force P transmise par le
cylindre afin de maintenir la plate-forme dans la position illustre. La masse
de la plate-forme et des membrures peut-tre nglige par rapport la
masse de la caisse de 250 kg dont le centre de masse est en G.

Semaine 10

MEC2420

13

Problme 9/17
b

Le systme comporte un cble rigide de


masse nulle et fix au point A. Le cble est
soumis trois forces, appliques aux
points B et C, selon les directions
illustres. En utilisant le principe du travail
virtuel, calculez les distances a et b en
position dquilibre.

12

Suggestion : utiliser a et b comme


variables gnralises.

50 N

80 N

40 N

Semaine 10

MEC2420

14

l
nergie potentielle
lastique
Le travail fait sur une membrure lastique
est
1
stocke dans la membrure sous forme dnergie
potentielle lastique Ve . Si F est la force de
2
compression, on a:
! x
! x

!Ve =
!

F dx =

kx dx =

1 2
3
kx
2

o x est llongation ou la compression du


ressort.
! x
! x

1 2
Ve = La F
dx = en nergie
kx dx =
kx
variation
potentielle
lastique
2
0
rsultant
dun0 dplacement virtuel x est

Ve
Ve =
x = kx x
x

h
2 = 3 = 0
1 = 3 = 0
3

Semaine 10

1 = 2 = 0
MEC2420

15

1
Reference
datum datum plane where the potential energy is
consideration from some
arbitrary
potentielle
e potential energy,
then, is the
negative of gravitationnelle
the work done by the weight. When
2 nergie
Figure 9.10: Path Independence.
example, the work done is converted into energy which is potentially available,
potentielle gravitationnelle Vg dun
3
work onLnergie
some other
body as it returns to its original lower position. If we take
corps est le travail fait sur le corps par une
shown
in oppose
Fig.
9.9, au
then
at height
h pour
above
the datum
plane,
the in
gravitational
m as
plane
for
zero
potential
energy
iscorps
arbitrary
because
only the
change
potential
force
poids
du
isatteindre
sbody
change
is the same
no matter
where
wehauteur
place the
une position
situe
une
h datum plane. Note also that
tial energy
is independent
path followed in arriving at a particular level
par rapport
un planofdethe
rfrence.

mass m in! Fig. 9.10 hasVthe


same potential-energy change no matter which path
(9.11)
g = mgh .
datum plane 1xto datum plane 2 because h is the same for the three paths.
La variation en nergie potentielle
distance
h belowpotential
the datum
plane,
its
gravitational potential energy is mgh.
gravitationnelle
rsultant
dun
dplacement
in gravitational
energy
is simply
virtuel h est
Vg
= G h = mg h
2 Datum
= V
G
32g= 0 h

d virtual
displacement
1 = 3 = 0of the mass center of the body. If the mass center has a
acement, then V
ismgnegative.
Vg
=
h
1 = g2 = 0
ional potential energy are the same as those
h + hof work and are expressed in joule
Datum 1

ual Work
Semaine 10

G
m

h
MEC2420

16

members
which
undergo
changes
ofthe
position
in aofgravitational
field.
This principle
ca
avitational
force
or
weight
mg
is
negative
the
change
in
gravitational
poten
y avec x = z = 0
y avec
= z with
= 0 springs and with cha
ore, when we apply the virtual-work
equation
tovirtuel
axsystem
Principe du
travail
l position
of x
its =
members,
z avec
y = 0 we may replace the work of the springs and the works of
virtual work
donevirtuel
by allfait
external
forces
andx
couples
(other
gravitatio
z
avec
= y
=
0 quethan
travail
par les active
forces
et couples
actifs
(autres
ceuxthe
prises
negativeLe
of
the
respective
potential
energy
changes.
!
!
ic forcesen
and
couples
accounted
for in the
potential
energy
terms)
and by the inerti
compte
par les
termes dnergie
potentielle)
sur
un systme
mcanique
!
!
!
=
0
,
F
=
0
et
F
=
0
y substitutions
can useon
these
write
total
virtual
worknergie
U in
9.7
as the
sum
idal
quilibre
galetozlasystem
variation
correspondante
potentielle
couples
anen
ideal
mechanical
equals
corresponding
change
in the
total
ela
Fxthe
=
0
, the
F
FEq.
y = 0enet
z =0
lastique
et energy
gravitationnelle
pour
tous
et
chacun
des
dplacements
virtuels
ne by all
active forces,
other
than
spring
forces
andall
weight
forces,
and
the work
(
itational
potential
of
the
system
for
any
and
virtual
displacements
consiste

cohrents
avec lesforces.
contraintes.
yonstraints.
the spring
and weight
Equation 9.7 then
becomes

qi avec qj = 0 si j = i
00
On crit U (Ve +U
Vg=
)=

q
avec q
qii with
qjj =
=0
0 ifsi jj==i i

ollowing this principle, Eq. 9.12 then becomes

o i = 1, I est un indice de variable gnralise.

i = 1, I

+
U

+0V
)les
=
0i with
et
qicouples
qj j=(autres
travail
fait
parg
U virtuel
(V
V e=
qforces
qjwith
= 0 actifs
if
=0i if

j = i
que
ceux prises en compte par les termes dnergie potentielle)

e U is the virtual work done by the inertia forces along a virtual displacement.
ing should be given to the virtual work done by inertia forces, since the virtual displac
semblance to a real displacement. As before,
the work of the spring and gravitatio
1
1
nted for in the Ve and Vg terms.

gain, note that the dAlembert principle can be formulated more precisely, using
tions, as
Semaine 10

lim

MEC2420
[U + U (V
e + Vg )] = 0

with qj = 0 if j =17i

l
1

2Exemple
2 9/6

3 demasse
Les deux membrures, chacune
m, se dplacent dans le plan
3
2comme illustr. Une force horizontale P cause lcartement des
vertical
membrures. mesure quelangle entre les membrures augmente, la tige
3 compresse un ressort de constante k. Si le ressort est nonlgreAB
compress en position = 0 , dterminez
la force P dquilibre pour un

angle donn.

=0

x
h
2 = 3 = 0

h
2 = 3 = 0
31 =
= 03 = 0
2 =
31 =
= 02 = 0
1 =
2

1 = 3 = 0
Semaine 10

2
MEC2420

18

Ve = k 2b sin
= 2kb sin
2
2
2
This is a one-degree-of-freedom system
with

as
the
unique
generalized
coordinate.
The
CHAPTER 9. THE DALEMBERT PRINCIPLE
Exemple
9/6forzero
suite
tch serves as the active-force diagram
of the
system.
The gravitational
compression x
of the spring
the thro
With the
datum
potential
energyistaken
which A has moved away from
B, which
is x = 2b sin
/2.
Thus, the elastic potential energy
nience,
the
expression
for
Vwork
g becomes
28 between
CHAPTER
9. by
THE
PRINCIPLE
istance
O
and
C
is
4b
sin
/2,
so
that
the
virtual
done
P DALEMBERT
is
sont
ring is Solution: Les termes dnergie potentielle lastique et gravitationnelle
"
!
28
PRINCIPLE
!
" !
! "2
" CHAPTER 9. THE DALEMBERT
donns par

.
Vg. =done
2mgby b
2bCsin
2kb
sin
. et
The
and
is 4b
/2,
so2 =
that
virtual
P iscos
Udistance
= P between
4bVsin
P
4b sin
sin=

2Pthe
b cos
work
e = Ok=
2
2
22
2
2
2
!

The distance between O and! C is 4b "


sin /2, so!that the"virtual work done by P is

fait par P est


Le
travail
virtuel
U
=
P

4b
sin
=
P
4b
sin

=
2P
b
cos
at. O for conve! potential
" energy! taken through
"
the datum
for zero gravitational
the support
irtual
work
equation
9.12
now
gives
2

2
2

! for Vg becomes
he expression
U = P 4b sin
=P
4b sin
= 2P b cos .
2
2
!
" 2
! virtual work equation 9.12 now
"
!
The
gives

2
2
U Le
(Vprincipe
= travail
2P b cos

2kb
sin

2mgb
cos
e + Vg ) du
virtuel
.2!
Vg9.12
=
2mg
b cos
2now scrit
2
The virtual work equation
gives
"
2
#
!
"$

!
2Pb cos 2 2 2kb2 sin2 2mgb cos
U (V
e + Vg ) =
=
2P b cos
2kb

2 sin ! 2mgb cos


2
2"

2 #
2
2
!
U (Ve +#Vg ) = 2P
b cos
!2kb2 sin2 2mgb
cos "$
!
"$

2
!2kb2 sin22
2mgb cos 2 "$
= # 2P b cos
!
2
=
2P b cos 2kb sin
cos

+ mgb sin
2 2 !
2 2
2"$
2
2
#
2
2
!
=
2P b cos
2kb sin

2 2mgb cos 2
2
2

= 0 .
= # 2P b cos ! 2kb sin cos + mgb sin "$
!
2
2
2
2

2
== 2P

0 b. cos 2kb sin cos + mgb sin


! finally
2
2
2
2
ifying gives
Donc:
= 0 .
Simplifying gives finally
1

P = kb sin + mg tan
Ans.
2 2
2
1

Simplifying gives finally


P = kb sin + mg tan
Ans.
2
2
2
had been
asked to express the equilibrium value
to a given force P , we 19
MEC2420
1of corresponding

Semaine 10
= this
kb sin
+ mgcase.
tan But for Ans.
ve diculty solving explicitly for P in
particular
a numerical problem, we

Problme 9/22

Le ressort du systme illustr est non-tir lorsque = 0 . Calculez la


constante k du ressort qui permettra lquilibre du systme en position
dans le plan vertical. Les masses des membrures sont ngligeables
compares m.
=0

h
x
2 = 3 = 0
1 = 3 = 0

h
2 = 3 = 0
1 = 3 = 0

Semaine 10

MEC2420

20

Problme 9/23
Dterminez la valeur dquilibre de x pour le systme ressortbarre illustr.
Le ressort est caractris par une constante k et est non-tir lorsque x = 0.
La force F agit dans la direction de la barre, et la masse de la barre est
ngligeable.

Semaine 10

MEC2420

21

Problme 9/27
2

Le mcanisme illustr comporte un ressort de constante k dont la longueur


3 dont la plus longue, de masse m, a
au repos est nulle et deux membrures
son centre de masse en B. La masse de la petite membrure est ngligeable.
Dterminez la valeur dquilibre de pour une valeur donne de la force
verticale P.

=0

x
h
2 = 3 = 0
1 = 3 = 0
2

Semaine 10

MEC2420

22

Problme 9/39m

1 m et de longueur b.
Lassemblage comporte deux membrures de lmasse
Chaque membrure est sujette un couple M appliqu dans la direction
34
CHAPTER
illustre. Calculez les valeurs dquilibre de 1 et 2 .

1
b/2

9/39

Simulate the
load P by a b
with elastic h
the end deflec
rotations of th

=0

b/2
M

=0

2
b

2 = 3 = 0
Mh
Semaine 10

9.

2 =

03 = 0
3 =
1 =
MEC2420

23
2

Problme 9/41
Simuler la poutre illustre qui comporte trois membrures de longueurs
gales et relies aux points A, B et C par des articulations lastiques de
constante K dans le plan horizontal. Dterminez la dflection y de lextrmit
droite de la poutre, pour de faibles rotations des membrures, lorsquune
charge P y est applique.

l/3
A

B
C

Semaine 10

MEC2420

24

M is supported by the bar at a distance1a from2the


Problme
left spring. Assuming
that9/42
there is sucient
3fric2
tolongueur
preventa+bthe
mass ngligeable
from slipping
Une tion
barre de
de masse
repose of
surthe
deuxbar,
ressorts,
h1
3 une distance
comme
illustr. Une
masse
M est supporte
par lahbarre,
determine
the
equilibrium
heights
and
h
of
the a du
1
2
ressort gauche. En supposant que la friction est suffisante pour empcher la
two
The stiness
ofdquilibre
both springs
masse
de springs.
glisser, dterminez
les valeurs
de h1 etis
dekh2and
. La
constante
ressort est gale
k et laare
longueur
au to
repos
theirdeunstretched
lengths
equal
H.de chaque ressort
est gale H.

=0

=0

h2

h1
a

b
Problem 9/40

Semaine 10

h2

MEC2420

25

Problme 9/43
Le systme illustr comporte deux
membrures relies par une articulation, elle
mme fixe au plafond. La membrure de
gauche est deux fois plus longue et deux
fois plus massive que celle de droite. Les
membrures sont relies par un ressort
torsionnel de masse nulle et de constante
m
K, dont la position au repos correspond la
situation o les deux membrures sont
l du
angle droit. En utilisant le principem
travail virtuel, calculez

m
l
m

1
a

2a

l1

(a) les valeurs lquilibre des angles 1 et 2 dans la situation o la consl


1
tante K du ressort est infinie (i.e., le ressort est
totalement rigide)

2 et 3 dans la situation o K = 300


(b) les valeurs lquilibre des angles
1
2
N/radian. La masse de la membrure de gauche est de 2 kg et sa longueur

est de 6 m. Suggestion : On supposera


que
la
constante
du ressort est

=
45
3

2 linarisation
3
suffisamment leve pour permettre la
des fonctions
trigonomtriques autour de la position calcule
en (a).

=
0
345
==45

Semaine 10

MEC2420

26

Stabilit de la position dquilibre


Considrons le cas dun systme mcanique dont
q le mouvement saccompagne de variations dnergies potentielles
gravitationnelle et lastique
q aucun travail nest accompli par des forces non-potentielles
Le principe du travail virtuel scrit:

! (Vg + Ve) = V = 0
!

ou

V
qi

=0 ;

i = 1, I

La seconde drive donne une indication de la stabilit du systme. Pour un


systme un degr de libert:

d2V
dq12

d2V
dq12

Semaine 10

> 0

syst`
eme stable;

< 0

syst`
eme instable.

27

MEC2420

the stability conditions for the positions of equilibrium. The spring of sti

one-degree-of-freedom system
with as the unique generalized coordinate. The
x = 0.
e spring and the bar. Since thereExemple
are no external
9/7 active forces, the given sketch
rce diagram. We will take the xaxis as the datum for zero gravitational
potential
y
Les extrmits
de massepotential
m sont energies are
ed position,
the elasticdune
and barre
gravitational
contraintes circuler dans des guides verticaux
et1horizontaux.
les conditions deb
1 2 Examinez
2
2
Ve =stabilit
kx =deskb
sin dquilibre.
and VgLe=ressort,
mg cos

positions
de
2
2
2
constante k, est non-tir lorsque x = 0.

.
b

l energy is then

Solution: Le terme dnergie potentielle est gal

RTUAL !VARIATION OF1 POTENTIAL1ENERGY

!V = Ve + Vg = 2 kb sin + 2 mgb cos .


!
librium occurs
for dV /d
d2=
V 0 so that
2

Donc:

> 0

x
x

syst`
eme stable;

"system with as the unique


dq12Solution. This is a !
one-degree-of-freedom
1
1
!dV = kb2 sin cos
2
2

mgb
sin

=
kb
cos

sin there
= 0 are. no external ac
consists of the spring and the mgb
bar. Since
d Vsystem
!d
2 as0the active-force
2 will take the xaxis as the datum fo
serves
diagram.
We
<
syst`
e
me
instable.
!
dq12energy. In the displaced position, the elastic and gravitational potential e
Les conditions
dquilibre
scrivent
two solutions
to this equation
are given
by
1 2
1 2
b
mg
2
V
=
kx
=
kb
sin

and
V
=
mg
cos
e
g
sin = 0
et
cos =
.2
mg
2
2
2kb
sin = 0

and

cos =

2kb

The total potential energy is then

Semaine 10 the stability by examining


MEC2420
now determine
the sign of the second derivative
of V1 for 28
each of
1 2
2

V = Ve + Vg =

kb sin + mgb cos

2 2 sin >= 0
Solution
syst`
= 0 eme stable;
dq12d dI.Vdq
V2> 0 0,syst`
4
2 stable;
eme
1
V
=
6x
3x
+instable.
5
<
0
syst`
e
me
2
2
Exemple
9/7

suite
2
dq
d V dq
121V
d
%
2 eme instable.
<
0
syst`
2
2
d
V
1
mg
<
0 2syst`
eme 1
2instable.
2
dqd12d VVdq=2<
2
=1)
kb
(2
cos
1) mgb = kb 1
kb 0
(2 cos
eme
mgb
syst`
instable.
mg
2
1
2
d
2kb
d
2
sin12 = 0
et
cos =
.2
dq
mg 2kb
= positive
(stable) if k > mg/2b
mg
Solution 1 ( sin = 0 ): et
cos

=
.
sin = 0
et
cos2kb
=
.
mg (unstable)
2
!
=
negative
! .
" if k < mg/2b
d V
2kb
sin

=
0
et
cos

=
2
d eVme stable;
1
mg
> 0 syst`
2
2
2kb
2
=
kb
(2

1)

mgb
=
kb
1

!
!
"
dq1
2
!
"
d2V d
1
mg
2
2
2kb
2
2
d
V
1
mg
2the1bar
kb
(2
2 (2
1)
(stable)
mgb
=
kbk=
1mg/2b
!
" return to the ve
Thus,
the
spring
is1)
suciently
sti,
will
!
2 V= if
d2V
=
kb

mgb
kb

=
positif
si
>
2
d
1
mg
dsyst`
2
2 (2
2 1 2kb
2
<
0
e
me
instable.
d
2
is
no
force
in
the
spring
at
that
position.
might not have an
=
kb
1)

mgb
=
kb
We2kb
2
!
2
dq1
=
positif
(stable)
si
k
>
mg/2b
=
n
egatif (stable)
(instable)
k<
mg/2b
d
2 stability.
2kb
= analysis
positif
si si
k>
mg/2b
mathematical
of
the
!
positif(instable)
(stable)
si k
k<
> mg/2b
mg/2b #
==
si
#negatif
$
$
mg
!
"
!
"< mg/2b!
"2
=
n
e
gatif
(instable)
si
k
2
2
d Vet 2 ( cos
mg
mg
mg
): (instable)
n = 0Solution
=
. mg 1
mg
2
2
1
=
n
e
gatif
si
k
<
mg/2b
#
$
#
$ 1 < 0
cos#=12kb
= cos
=Solution
kb! 2 II.
, mgb
= kb
"22kb
!
"
!
"
$
2kb
2
2
2
!1
"2 mg 2kb 2 !mg "
d V! d 2
2mg
2kb#
2
2kb
d
V
mg
1kb
mg
$
'
(
2
=
kb
2

mgb
=
1& < 0 'inst
!
"
!
"
2V
&
%
% mg
2 ! 2mg 2"% 1
=
kb

mgb
2
2
d
1
mg
d
V
mg
1
mg
d !
2kb
2
2kb
2kb
2
2
2
2
1 d = kb 2 2= kb2kb
mg
2
2kb

mgb
2
2

mgb
=
kb
2 = kb 2 1
kb (2 1) d
mgb
2
2kb
d# 2kb
2kb
2
2kb
2k
!
2
2kb
$
!
"2
mg
#
$
positif
si k > mg/2b
2!
"
2
! (stable)
= 2kb
< than
0
instable
mgmust
Since the
cosine
be1less
unity, we see that this solut
2kb
= kb k < mg/2b 1 < 0
instable
n
egatif
car (instable)
k > mg/2b,siwhich
makes
the
second
derivative
of V negative. Thus, e
2kb
$
$have Solution II since the spri
stable. If!k <"mg/2b, #we
!
"2
! no "longer
2
mg Semaine 10 1
mg
mg
MEC2420
value
and
without the29benifi
1equilibrium
mgb at a =
kb2between 0
1 90
< 0. Again,
instable

#!

"2

Problme 9/19
mg
2
= kb
1 <0
instable
2kb
Lnergie potentielle dun systme mcanique est donne par la relation

!
!

V = 6x4 3x2 + 5

o x est une coordonne gnralise permettant de dfinir la configuration


de ce systme un degr de libert. Dterminez les valeurs dquilibre de x
et la condition de stabilit de chaque valeur.

Semaine 10

MEC2420

30

Problme 9/30

h1

h2

h2

La barre uniforme AB possde une masse m et son extrmit gauche A est

libre de circuler dans une fente horizontale. Lextrmit


B est attache une
h

=
0 se dplace vers le
tige verticale2 qui compresse un ressort lorsque le point B
bas. Le ressort est non-compress en position = 0 . Dterminez langle
dquilibre (autre que la position non physique = 90 ), et trouvez la
constante du ressort qui assurera la stabilit.

=0

x
x
h

90

x
2

Semaine 10

MEC2420

31

1 =Problme
3 = 0 9/31

2 = 3 = 0

2 = 3 =
1 = 3 =

Un systme de retenue pour lampe en forme de paralllogramme est

=
0
1 =
13 =
02 =
reprsent dans
le plan
vertical.
Si la longueur de repos du ressort est b/2,
1 = 2 =
dterminez la constante de ressort k correspondant une valeur dquilibre
1
`

0 29
sin
(1/4)
asaplaque
= 180
pour .=
La2masse
la=
lampe
et de
triangulaire
est m. Vrifiez la
1 = de
2
stabilit de la position dquilibre pour les valeurs de comprises
entre
= 2 sin1
(1/4) 29

= 2 sin1(1/4) 29 `
a = 180

Semaine 10

MEC2420

32

Problme 9/35

1 = 2 = 0
1

=la2condition
sin (1/4)
29 `
a=
Dterminez les valeurs dquilibre de et
de stabilit
correspondante pour la roue asymtrique reposant sur un plan inclin de
o
10 . La friction statique est suffisante pour empcher la roue de glisser. Le
centre de masse est situ au point G.

Semaine 10

MEC2420

180

33