Ecole dt Franco-Roumaine CANTI 22

Prof. Houcine CHAFOUK

(houcine.chafouk@esigelec.fr)
Rouen - France

Universit Polytechnique de Bucarest, Roumanie

Bucarest, 30 mai 3 juin 2016
1
 1. Introduction du Diagnostic pour
la surveillance des systmes
Industriels

H. CHAFOUK
2
 SOMMAIRE

1.Introduction du Diagnostic pour la surveillance des

systmes Industriels
2.Dtection de dfauts dans les systmes continus
3.Dtection par estimation dtat
4.Dtection par la mthode de lespace de parit
5.Dtection par la mthode du GLR
6.Applications Industrielles
1. Filires Automobile et Aronautique
2. Filire Energtique

H. CHAFOUK
3
 Filire automobile

Figure Systme de suspension active dune

automobile
Deuxime loi de Newton

H. CHAFOUK
4
 Filire aronautique
Vol AF447

Sondes pitots

H. CHAFOUK
5
 Dfaillances de la gnratrice des oliennes

Dfaillances du stator
Dfaillances du rotor
Dfauts disolants dans un enroulement
Dfaillance mcaniques

H. CHAFOUK
6
 Le besoin dInformations
1. Automatisme et Instrumentation
Couche physique

Actionneurs Procd Capteurs

Couche dexcution (Commande directe)
Consigne
Rgulateur Ordre actionneur
tat actionneur

Couche de dcision (Optimisation)

Objectifs
Contraintes Dcision Consignes
tat du procd
2. Oprateurs
Maintenance Gestion
Commande
3. Besoins dInformations
- Suffisantes
- Crdibles
H. CHAFOUK
7
 Quels Informations, Pour qui ?

1. Contrle/Commande :
Conduite
Vraies valeurs des variables physiques
tat rel du procd
Disponibilit des diffrentes fonctions
Maintenance
Corrective
Dtection, localisation, signalisation des dfauts
Aide au diagnostic
prventive
Surveillance des caractristiques du processus pour la
dtection prcoce des drives
Gestion
- statistiques de pannes, dgradations, marche normale

2. Organisation - Modlisation :

Bases de donnes dapprentissage

H. CHAFOUK
8
 Fonction dun systme de surveillance
Estimation
Valider les mesures
Estimer les tats
Diagnostic - Reconfiguration
Percevoir
mesures dtection symptmes

Comprendre

symptmes diagnostic causes

Prvoir

causes pronostic effets

Agir
Corriger les dfauts,
Reconfigurer le systme
Pour
Assurer la scurit,
Amliorer la qualit,
Augmenter la disponibilit.
H. CHAFOUK
9
 Architecture dun systme de Diagnostic - Reconfiguration

Radaptation

Reconfiguration

Pronostic

Diagnostic :
Estimation : changements
Excitation - Caractrisation
mesures et modles
- Localisation

Modles Dtection

Lois de commande

Actionneurs Procd Capteurs

H. CHAFOUK
10
 Principe de la Dtection - Localisation
DETECTION
Modliser le fonctionnement normal
Associer au couple (modle-observation) des caractres permettant dvaluer
un cart par rapport au fonctionnement normal
Dcider si lcart observ est significatif ou non

signaux carts dcision

Caractrisation Prise de dcision
LOCALISATION

- Vote logique - Analyse de signature

Mesure 2
Mesure 3
Mesure 1 N de voie
en dfaut
Mesure 2
Mesure 3

Mesure 1

H. CHAFOUK
11
 2. Dtection de dfauts
dans les systmes continus

H. CHAFOUK
12
 Les dfauts de capteurs

Reprsentation schmatique dun capteur :

bruit

mesurande H(p) mesure

Diffrents types de dfauts :

Biais, offset
Drive dans le temps
Erreur de gain
Seuil, zone morte
Modification de la dynamique
Modification du bruit de mesure
Blocage.
H. CHAFOUK
13
 Classification des mthodes de dtection

Dtection

En ligne Hors ligne

Redondance Redondance Redondance

temporelle spatiale et temporelle matrielle

Traitement
Vote logique
du signal

Connaissance Connaissance Connaissance

floue heuristique analytique

Reconnaissance
Modle
de formes

Systme expert Arbre de dcision

H. CHAFOUK
14
 Dtection par utilisation dun modle

dfauts N bruit

U procd Y + DY

Paramtres : Q + DQ tat : X + DX

Modle du systme :
Y = f(U, Q, X, N)

Variables dont on peut tester lvolution :

- signaux mesurables : U , Y
- tats non mesurables : X
- Paramtres non mesurables : Q
- Quantits caractristiques non mesurables :
h = f(U, Y, Q)
H. CHAFOUK
15
Architecture dun systme de dtection-localisation base sur un modle
Bruits de mesures et de systme dfauts
U Y
Procd + Instrumentation

modlisation Gnration des rsidus Prise de dcision

Structure du modle :
Paramtres du modle Modle(s)
Procd + Instrumentation
nominal : Q de(s) dfauts
Y=f(U, X, Q)

U U
Estimation Estimation
Y dtat de paramtres
Y
Q
X , Y Q
Y Q
Calcul Calcul
de rsidus de rsidus
e e
Calcul de statistiques
statistiques
Logique de dcision
Instant du dfaut Localisation du dfaut
16 H. CHAFOUK
 Schma gnral dun systme contrl

ACTIONNEURS PROCESSUS CAPTEURS

MODELISATION,
COMMANDE IDENTIFICATION, ET
PASSIVE ESTIMATION

Gnration des Tests statistiques Dtection Prsence de

rsidus dfaillance

Localisation Origine de la
DIAGNOSTIC dfaillance

Identification Caractrisation
COMMANDE ACTIVE
OU de la dfaillance
COMMANDE TOLERANTE AUX
FAUTES
TOLERANCE AUX FAUTES
ACCOMMODATION & RECONFIGURATION

Modification de la structure de la
commande Pronostic
Adaptation des paramtres de la
commande Evolution de la
dfaillance

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17
 Du diagnostic la tolrance aux fautes
Dtection - Localisation
de dfauts (FDI)

Dfaillance
Non accommodable Oui
Degr de tolrance aux fautes

Dfaillance Accommodation des

Non reconfigurable Oui dfaillances

Objectif
Non modifiable Oui
Reconfiguration
de la loi de commande
Danger Restructuration de (Commande tolrante
(hors contrle) la loi de commande aux fautes)

H. CHAFOUK
18
 Du diagnostic la tolrance aux fautes
Laccommodation, consiste poursuivre de faon continue, ou
reprendre la mission sans remettre en cause ses objectifs ; cela
suppose qu'il est possible de corriger, ou d'annuler les effets des
dfauts, soit par compensation des erreurs, soit par ajustement
du rgulateur du systme ou du sous-systme contenant
l'lment dfaillant, soit par une procdure de reprise partir
d'un tat initial connu.

La reconfiguration, consiste poursuivre la mission en

reconfigurant le systme (changement de structure).

La restructuration, consiste changer de mission en

reconfigurant ses objectifs ; cela suppose qu'il existe une
reconfiguration permettant d'atteindre les nouveaux objectifs
fixs.
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19
 Exemple dapplication
Instant de dfaillance
Avion Dtection et localisation

t1 t2 Action

Accommodation ou reconfiguration

HN
Restructuration
en mode dgrad

HM

Mode nominal Phase de raction Contrle rtabli

H. CHAFOUK
20
 Classification gnrale des mthodes de
diagnostic

Mthodes de
diagnostic

Avec modle Sans modle

Rseaux de neurones
Espace de parit
Redondance matrielle
et analytique Traitement du signal

Observateurs
Tests
Statistiques
Estimation
paramtrique Classification

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21
 Domaines dapplications de la surveillance
Reconnaissance dimages
- reconnaissance de vaisseaux sanguins dans le cerveau,
- dtection de panneaux de signalisation dans le paysage.
Traitement du signal
Segmentation squentielle et dtection de ruptures de signaux non stationnaires :
- parole,
- lectroencphalogramme,
- lectrocardiogramme,
- dtection de sauts sur des signaux gophysiques.
Surveillance dappareillage
- pompe centrifuge,
- machine outil,
- racteur,
- moteur,
- pipeline.
Dtection et diagnostic de dfauts de capteurs
- avionique et spatial,
- aroglisseur, avion, racteur.
Dtection et diagnostic de dfauts de capteurs ou de procds
- applications chimique, ptrochimique,
- thermique,
- nuclaire.
Contrle de qualit dans une chane de fabrication
Surveillance des vibrations pour les plates formes offshore
Dtection daccidents sur autoroutes
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22
 Comparaison entre dtection par estimation paramtrique et estimation dtat

Dtection de dfaut par Dtection de dfaut par

estimation paramtrique estimation dtat
Proprit Modle du procd -Linaire Linaire
du Procd -Non linaire
-Variant dans le temps
Signal dentre Variable Variable
Constant
Rapport Signal/Bruit Moyen Petit
Connue priori Structure Structure
Paramtres
Modles de dfaut
Mthodes Mthodes dEstimation Estimation des paramtres Observation dtat
-non rcursive, Estimation dtat
-Rcursive
Conception Non Sensibilit de dfaut
Bancs de filtres
Calcul Moyen Petit/Moyen
Type de dfauts Localisation de dfaut
-Actionneur OUI OUI
-Procd OUI OUI
-Capteur OUI OUI
Type de de dfaut
-Changement de paramtres OUI
-Changement de variables dtat OUI
Performances Diagnostic
Indication de dfaut Moyen Petit

23 H. CHAFOUK
 3. Dtection par estimation
dtat

H. CHAFOUK
24
 Les observateurs dtat

U(k) Xs(k+1) Xs(k)

Bs Z-1 Cs ys(k)

Systme As
ro(k)
Ko
Xo(k+1)
Xo(k)
Bs Z-1 Cs
yo(k)

Observateur As

Rgles de construction de lobservateur :

- Stabilit : | Zo | < 1
- Rgime transitoire de lobservateur plus rapide que celui du systme : Zo < Zs
- Si perturbations sur lquation dtat importantes Ko lev pour renforcer linfluence des
mesures par rapport la simulation
- Si bruit de mesure important Ko faible.

H. CHAFOUK
25
 Mthodes de dtection par observateurs

(CFD)
u1 y1
(AFD) Composant 1 (IFD)

u yi Y Y
ui Capteurs
Actionneurs Composant i

up yp
Composant p

PROCEDE

Alarme
Algorithme Gnration Logique
destimation des rsidus de dcision
H. CHAFOUK
26
 Mthodes de dtection par observateurs

Mthodologie :
Les mthodes utilises peuvent tre classes en trois catgories selon les objets surveills :
- dtection de dfauts dinstruments (IFD),
- dtection de dfauts dactionneurs (AFD),
- dtection de dfauts de composants (CFD).

Selon les applications, on peut employer un estimateur dtat dterministe (observateur) ou

stochastique (filtre de Kalman).

Dans le premier cas, on dsire dtecter des dfauts importants dans un temps trs court,
pour cet objectif les bruits de mesure peuvent tre ngligs (ainsi que les incertitudes sur les
paramtres du modle). Dans le second cas on sintresse aux petits dfauts mais on dispose
gnralement de plus de temps pour les dtecter.

Le nombre dobservateurs mis en uvre dpend de la prcision de la localisation que lon

souhaite :
- si on dsire uniquement dtecter la prsence dun dfaut sans le localiser, on utilise un
observateur unique pilot par une grandeur (SOS) ou plusieurs (GOS).
- si on dsire dtecter et localiser m dfauts, on doit construire m observateurs (un dfaut
la fois : GOS, plusieurs dfauts : DOS).

H. CHAFOUK
27
 Dtection par observateur unique : SOS (Simplified Observer Scheme)

Lalgorithme SOS est le plus simple mettre en uvre puisquil ne ncessite quun seul observateur
pilot par une seule mesure. On choisit la mesure qui permet lestimation globale du vecteur dtat.
Cet algorithme ne fournit quune redondance simple et de ce fait permet uniquement la localisation
dun seul capteur en dfaut.
y1
1
U(k) PROCEDE CAPTEURS y2
2
yq
y1 Dcisions
Logique
y1
Observateur y2
yq q
Algorithme observateur unique (SOS)
Si le capteur m, qui ne pilote pas lobservateur, est en dfaut, toutes les estimations sont correctes
sauf celle correspondant m :
yi - yi 0 pour i m
Par contre, si le capteur s qui pilote lobservateur est en dfaut, toutes les estimations sont errones,
sauf celle correspondant s :
yi - yi 0 pour i s
Lavantage de cette procdure est quelle peut tre applique des processus peu observables.
Cependant son inconvnient majeur est la rduction considrable de la redondance, donc de la
qualit de la localisation. H. CHAFOUK
28
 Dtection par observateur ddis : DOS (Dedicaced Observer Scheme)
Principe :
Le vecteur dtat est suppos totalement observable partir de chaque mesure du procd et lon considre quil
ny a pas dincertitudes sur les paramtres du modle.
On utilise un observateur dtat pour chaque mesure, les observateurs sont dordre rduit car ils nutilisent quune
partie de linformation disponible au niveau du vecteur dobservation Y.
y1
PROCEDE CAPTEURS y2 Logique 1
yq
y1
y11
Observateur 1 y21
y2
yq1

Observateur 2

yq

Observateur q Logique q

H. CHAFOUK
29
 Dtection par observateur Gnralis : GOS (Generalized Observer Scheme)
Cet algorithme est comparable lalgorithme observateurs ddis si lon considre le nombre
dobservateurs quil exploite.

Par contre, chaque observateur est pilot par diffrentes sorties. La logique de dcision est similaire
celle utilise par les algorithmes DOS ou SOS. Cependant, cet algorithme augmente le nombre de degr
de libert ce qui peut tre utilis pour diminuer la sensibilit aux variations des paramtres (robustesse).

u y
PROCEDE CAPTEURS

Sous-vecteur y1 Dcisions
y1 Logique
Observateur 1

Sous-vecteur yq
yq
Observateur q

Algorithme Observateurs Gnraliss (GOS)

H. CHAFOUK
30
 Exemple : Surveillance dun systme de Chaudire changeur (1)
Systme de rgulation numrique
Consigne Consigne Consigne Consigne
externe interne externe interne
Rgulation Rgulation de Rgulation Rgulation de
de dbit Qg temprature Tco de dbit Qp temprature Tso

I I
R R

Tco Tso
By pass Qp
acclrateur
Eau
chaude

changeur
Chaudire

Qs
P S
Eau
froide

Qg Tpo

Eau I
R H. CHAFOUK
31
 Exemple : Surveillance dun systme de Chaudire changeur (2)

Schma fonctionnel :
Tpo
Qg Tco Tco
Chaudire
Qp

Tco
Circuit
Qp Qp Tpo Tpo
primaire
Qs Qs changeur

Tco
Circuit Tso
Qs
secondaire
Qp changeur
H. CHAFOUK
32
 Exemple : Surveillance dun systme de Chaudire changeur (3)

quation du systme :

Tco(k) 0.9494 0.0718 0 Tco(k-1)

Tpo(k) 0.2363 0.5801 0 . Tpo(k-1)
Tso(k) 0.2388 0 0.5483 Tso(k-1)

Qg(k2)
0.0557 0 - 0.0068 0 Qp(k-1)
0 0.0329 0 - 0.0112 . Qp(k-5)
0 0.0132 0 - 0.0429
Qs(k-1)

H. CHAFOUK
33
 Exemple : Surveillance dun systme de Chaudire changeur (4)

Estimation dtat par algorithme DOS :

Chaudire
U Tco
+ CAPTEURS Tpo

Dtection - Localisation
Tso
changeur

Tpo1
Observateur 1
Tso1

Tco2
Observateur 2
Tso2

Tco3
Observateur 3
Tpo3
H. CHAFOUK
34
 Exemple : Surveillance dun systme de Chaudire changeur (5)

Schma de dtection localisation utilis (a) :

Tco Tpo Tso S11 S12

LO1
Tpo1 e11 D11
Qg
Qp Observateur 1
Tpo - Tpo1 e12 TESTS D12 Dtection
Tso1
Qs Tso - Tso1 de
dfaut
D21
ET
D22 (Tco)
D31
D32

H. CHAFOUK
35
 Exemple : Surveillance dun systme de Chaudire changeur (6)

Schma de dtection localisation utilis (b) :

Tpo Tco Tso S21 S22 LO2

Qg Tco2 e21 D21

Qp Tco - Tco2 TESTS Dtection
Observateur 2 D22
Qs
Tso2 Tso - Tso2 e22 de
dfaut
D11
ET
D12 (Tpo)
D31
D32

H. CHAFOUK
36
 Exemple : Surveillance dun systme de Chaudire changeur (7)

Schma de dtection localisation utilis (c) :

Tso Tco Tso S31 S32

LO3
Tco3 e31 D31
Qg
Qp Observateur 3 Tpo3 Tco - Tco3 e32 TESTS D32 Dtection
Qs Tpo - Tpo3 de
D11 dfaut
ET
D12 (Tso)
D21
D22

H. CHAFOUK
37
 4. Dtection par la mthode
de lespace de parit

H. CHAFOUK
38
 Mthode de lespace de parit
Principe :
Posons : Z(k,p) = Y(k,p) C(p) u(k,p)
on obtient : Z(k,p) = O(p) X(k) (1)

O O(p) est la matrice dobservabilit dordre p du systme.

On a un systme de m(p+1) quations n inconnues, les tats.
Soit V un vecteur de dimension m(p+1) qui vrifie :
VT O(p) = 0

La multiplication de lquation (1) par VT gauche, donne les quations de parit :

P(k) = VT O(p) X(k)

Le vecteur P(k) appel vecteur de parit est thoriquement nul en labsence de dfauts.
Lensemble des vecteurs V dfini lespace de parit dordre p de dimension m(p+1)
rang(O(p)).

Le vecteur des rsidus est alors cr partir des quations de parit les plus robustes aux
erreurs de modlisation.
Notons que lapproche de lespace de parit conduit en fait construire un observateur en
boucle ouverte de type particulier.
H. CHAFOUK
39
 Approche adaptative (1)

Entres Sorties
Systme

Identification
Dtection
Adaptation
et
localisation
Estimation dtat

Couplage identification et estimation dtat

H. CHAFOUK
40
 Mthode de lespace de parit
Structuration de rsidus. Principe

Rsidus primaires

r1 x1 2x2 x3

r2 2 x1 x2 4x3

Rsidus structurs

r3 5x1 7x3

r4 6 x1 9 x2

x1 x2 x3
r1 X X X
r2 X X X
r3 X . X
r4 X X .

H. CHAFOUK
41
 Mthode de lespace de parit
Structuration de rsidus. Principe

Rsidus primaires

r1 x1 2x2 x3 r1 2 1 1 x1
x2
r2 2 x1 x2 4x3 r
2 1 2 4 x3

2
\ 0
1

1 2
Rsidus structurs

r3 5x1 7x3 2 1 1 x1
r x2
r4 6 x1 9 x2 1 2 4
x3

H. CHAFOUK
42
 Principe de lespace de parit (cas linaire)

y(k)Cx(k)d(k)e(k) Equation de mesures

p(k)=WTy(k) Vecteur de parit ou de rsidus

tel que WTC = 0
(Im(C))

y(k)

p(k)

y (k)
Im(C)

Le principe consiste gnrer des Relations de Redondance Analytiques

RRA (rsidus) qui dpendent seulement des variables connues.

H. CHAFOUK
43
 Principe gnral du diagnostic

Base de connaissance pour

Gnration de rsidus

Systme physique les fonctionnements

Mesures sain et dfaillant

Comportement
Comportement
entres/sorties - +
attendu
observes

Tests de cohrence
Dtection

Si Cohrence Comportement normal (Sain)

Incohrence Prsence dun dfaut
Localisation

Comparaison &
Identification Origine du dfaut
H. CHAFOUK
44
 Diagnostic sans modle

Entres/sorties (cas sain)

Tests de Dcision
Entres/sorties (cas dfaillant f1)
cohrence

Entres/sorties (cas dfaillant fm) Mesures

Entres / sorties
Base de connaissance

Proprits :
Exploitation de lexpertise humaine
Cot excessif (grand nombre dessais)
Difficult de simuler des dfauts improbables ou dangereux
H. CHAFOUK
45
 Diagnostic avec modle de rfrence
Entres du systme
physique
Modle sain Gnration valuation Localisation Identification
et modle des rsidus des rsidus des dfauts des dfauts
avec dfauts
Sorties du systme Dtection Localisation et
identification Dcision
physique

Les rsidus sont des Relations de Redondance Analytique (RRA)

Proprits : Cot faible

Pas besoin de faire des essais
Possibilit de simuler des cas critiques et improbables
H. CHAFOUK
46
 Conclusion sur lespace de parit

Techniques utilises

Espace de parit
Elaboration des signatures de dfaillances
Dtection par le principe des fentres glissantes

Performances souhaites :

Diminution du taux de fausses alarmes

Diminution du taux de non dtection
Dlais de dtection
Robustesse de la localisation et de la dcision
H. CHAFOUK
47
 5. Dtection par la mthode du GLR
(Generalized Likelihood Ratio)

H. CHAFOUK
48
 GLR (1) : Introduction

Place occup par les capteurs dans une installation industrielle

ACTIONNEURS PROCEDE

CAPTEURS

SALLE DE
AUTOMATES REGULATEURS
COMMANDE

Validation de donnes :

- Dcomposition prliminaire selon l'observabilit,

- Dtection et localisation des capteurs en dfauts,
- Rconciliation de donnes
H. CHAFOUK
49
 GLR (2) : Formulation du problme

En l'absence de dfaut, l'quation de mesure s'crit :

X X e (1)

Le modle du procd, issu de la loi de conservation de la masse et d'nergie, est

pris sous la forme :

MX 0 (2)

avec X : Vecteur des mesures de dimension v.

X* : Vecteur des grandeurs relles de dimension v.
M : Matrice d'incidence de dimension
e n v de dim. v.
: Vecteur des erreurs alatoires des mesures

En prsence du biais le vecteur des mesures s'crit :

X X e bei (3)

o
1 en position i
ei b tant l'amplitude du biais inconnu.
0 ailleurs

H. CHAFOUK
50
 GLR (3) : Proprits statistiques des rsidus

Le vecteur R (de dim. n) des rsidus de bilan est dfini par :

R MX = Me (4)

En l'absence de biais e N(0,V)

Esp(R) MEsp( e) 0 (5)

La matrice de variance-covariance H s'crit :

H MVM T (6)

En prsence de biais, R s'exprime en fonction de e et de b :

R Me Mbei (7)
L'esprance mathmatique de R est :
Esp(R) bfi avec fi Me i (8)

La matrice de variance - covariance H des rsidus R s'crit :

H Esp (R Esp(R))(R Esp(R))T MVM T (9)

H. CHAFOUK
51
 GLR (4) : Hypothses de dcision

H0 : Esp(R) = 0 Hypothse o aucun dfaut n'est prsent

H1 : Esp(R) = bfi Hypothse o un dfaut est prsent
Le rapport de vraisemblance de H1/H0 pour R s'crit :
Proba(R / H1 )
h ( 10 )
Proba(R / H 0 ) 1
-
H 2 1 T 1
Absence du biais : Proba(R / H0) exp( R H R)
1 2 2
-
H 2 1
Prsence du biais : Proba(R / H1) exp( (R - bfi ) T H 1 (R - bfi ))
2 2
1
D'o : exp( (R bfi ) T H 1 (R bfi ))
h 2 ( 11 )
1
exp( R T H 1R)
2
Nous cherchons maximiser h par rapport b comme suit :

Ti 2Log( h) ( 12 )

Ti 2bfiT H 1R b2 fiT H 1fi ( 13 )

H. CHAFOUK
52
 GLR (6) : Procdure de dtection

tape 1 Calcul des rsidus normaliss

Recherche des noeuds suspects

tape 2
et des voies suspectes

Application du test G.L.R.

tape 3
pour localiser et dtecter le dfaut

tape 4 Estimation de l'amplitude du biais

et retour l'tape 1

53 Algorithme de localisation de dfauts H. CHAFOUK

 GLR (7) : Application de dtection en mono-observation

7
1 1 1 0 0 0 1 0
1 3 6 8 0 1 0 1 1 0 0 0
I III IV
M
0 0 1 0 1 1 0 0
2 5 0 0 0 0 0 1 1 1

II
Figure 1 : Circuit lmentaire Matrice d'incidence
4 de transport de matire
voie mesure cart-type
1 15.20 2.32
2 8.31 1.12
3 13.42 1.87
4 3.25 0.52
5 5.70 0.60
6 19.75 2.47
7 5.91 0.75
8 12.90 1.72

54
Tableau 1 : Valeur des mesures et leurs carts-type H. CHAFOUK
 GLR (8) : Rsultats de la dtection

Etape 1 : calcul des rsidus et rsidus normaliss.

8.68 2.69
0.64 0.47
R Rn
0.63 et -0.20
0.93 0.30
Les vecteur Ns des noeuds suspects et Vs des voies suspectes :
Ns = [ 1 ] et Vs = [ 1 2 3 7]

Etape 2 : Calcul du test GLR

Le vecteur des Ti du test GLR est : Ti = [ 0.583 0.189 0.0313 0.061 ]

Etape 3 : Localisation du dfaut et estimation de b

Pour = 0.05 = 0.017, la valeur du seuil, donne par la table du Khi2, est
gale 0.31 .

La voie 1 est en dfaut puisque sup(Ti) dpasse le seuil.

L'amplitude estime du biais donne par la relation (14) : b 8.204 H. CHAFOUK
55
 GLR (9) : Suppression du biais de mesures

Le nouveau vecteur des rsidus, aprs suppression du biais est :

0.48 0.15
0.64 et 0.47
R Rn
0.63 -0.20
0.93 0.30

voie mesure estime terme terme correctif

correctif normalis
1 24.50 16.30 -8.20 -3.65
2 8.31 8.74 0.43 0.38
3 13.42 13.51 0.09 0.05
4 3.25 3.16 -0.09 -0.18
5 5.70 5.58 -0.11 -0.19
6 19.75 19.10 -0.26 -0.26
7 5.91 5.96 0.06 0.06
8 12.90 13.14 0.14 0.14

Tableau 2 : Valeurs des estimes aprs limination du biais

H. CHAFOUK
56
 GLR (5) : Estimation de lamplitude du biais

Calculons le maximum de Ti par rapport b , o b reprsente l'estime de b :
Ti T 1

T 1

2f i H R 2 b f i H fi 0

d'o : b

b (fiT H 1fi ) 1 (fiT H 1R) ( 14 )

En remplaant b dans l'quation (13), nous obtenons :
d 2i
Ti ( 15 )
ci
avec
d i fiT H 1R ( 16 )

ci fiT H 1fi ( 17 )

Pour dtecter et localiser la prsence d'un biais nous utilisons le test du GLR
dfini par l'expression suivante :
T supTi (18)
i
H. CHAFOUK
57
 6. Applications Industrielles

H. CHAFOUK
58
 6.1. Application du Diagnostic
lautomobile et lAronautique

H. CHAFOUK
59
 Application du Diagnostic dans lautomobile et lAronautique

Discipline de base :
Automatique de Contrle / Commande

Thmatiques dveloppes :
Instrumentation intelligente
Capteurs logiciels
Diagnostic Sant Moteur
Commande d'injection du carburant
Aronautique & Spatiale
Filires :
Automobile

Snecma Moteurs
H. CHAFOUK
60 Moteur Vulcain 2 en essais
 Filire Automobile

H. CHAFOUK
61
 Les dfis de la motorisation automobile

Objectifs : Propret Agrment de conduite

(faible mission (bruits, vibrations, ...)
de polluants)

Fiabilit

Rentabilit
(faible consommation Puissance
de carburant)

Contrainte :
Durcissement des normes europennes antipollution

Solution propose :
Application des techniques de contrle et de diagnostic
pour loptimisation de la combustion H. CHAFOUK
62
 Contexte environnemental

Durcissement des normes EURO pour les moteurs combustion :

Consommation
Bruit
Antipollution

3 1
2,5 0,8
1993
2 1997
1997 0,6
1,5 2000
2000 0,4
1 2005
2005
0,5 0,2 2008
2008
0 0
CO HC+Nox CO HC+Nox particules

Essence Diesel

H. CHAFOUK
63
 Problmatique

Politique actuelle : Rduction des 4

3.5
missions de polluants des moteurs
3 CO
combustion (normes EURO). Particule
2.5 HC
NOx
2
Contrle moteur 1.5

0.5

0
EURO 1 EURO 2 EURO 3 EURO 4

La tolrance aux fautes des systmes : Comment limiter linfluence des

capteurs ou des actionneurs dfaillants sur un systme ?

But : maintenir au mieux les performances dsires en dpit de

dfaillances de capteurs et/ou dactionneurs.
H. CHAFOUK
64
 Systme actuel dinjection diesel
accumulateur "common rail"

pompe rampe commune

haute pression
injecteur pilot
par lectrovanne

calculateur

Capteurs : vitesse de vilebrequin, vitesse d'arbre cames, temprature d'air d'admission,

pression de suralimentation, acclrateur, de vitesse de roulage, ...

H. CHAFOUK
65
 Commande du systme dinjection par un
calculateur lectronique

Remplacement des dispositifs dinjection mcaniques

par des systmes de Rgulation Electronique Diesel (RED)

Diagnostic intgr Rgulation des tats de fonctionnement

surveillance des capteurs dbit de dmarrage
dtection et traitement rgulation du ralenti
des dfauts dbit de roulage
gestion des EGR
H. CHAFOUK
66
 Problmatique actuelle

cot de linstrumentation

encombrement li la prsence des capteurs

fiabilit des capteurs : dtection de dfauts, validation des informations

Solutions Diagnostic embarqu (OBD)

Algorithmes de validation de donnes

H. CHAFOUK
67
 Remplacement des capteurs physiques par des
capteurs logiciels
Objectif :
Reconstruction de lvolution temporelle de variables dtats du moteur
partir de variables mesures
Sorties
Entres de mesures
consignes Capteurs
Moteur
physiques

Capteurs logiciels Diagnostic

Sorties
estimes

Contrle
Signaux de commande

Techniques destimation dtats :

Filtrage de Kalman, observateur dtat de Luenberger
H. CHAFOUK
68
 Capteurs logiciels

Contexte :
Multiplication des capteurs (pression des pneus, )

Principe des capteurs logiciels :

Utilisation dobservateurs (Kalman) afin de connatre
certains tats du systme sans les mesurer directement

Avantages :
Rduction du nombre de capteurs
Gain de place
Diminution des cots de production

H. CHAFOUK
69
 Le diagnostic sant-moteur

laboration dalgorithmes de supervision actifs pour

la reconfiguration des lois de commande en fonction
des pannes
construction de lois de dcision
Performances adaptation des lois de commande
dsires

Dtection de dfauts
Mcanisme de
et valuation des
reconfiguration
performances

Observations
Signaux de
Rfrences Systme de commande
commande

H. CHAFOUK
70
 Simulation hardware-in-the-loop (1)

Matlab / Simulink
Control toolbox
Gnration de code C
Real-time Workshop

Carte DSP dSpace

commande

Bus PCI Simulation

Temps rel
Station de travail Base de donnes

Carte DSP dSpace

physique moteur
H. CHAFOUK
71
 Simulation hardware-in-the-loop (2)

Contrle / commande d'un moteur virtuel par simulation software-in-the-loop :

Loi de Modle de
commande Moteur (GT-Power)

Matlab / Simulink
Cartes
E/S
Cartes Actionneurs
E/S
Bus PHS
Bus PHS
Bus PCI
Capteurs
PC hte
Calculateur Cartes processeur

Contrleur (dSpace) Simulateur (dSpace)

H. CHAFOUK
72
 Simulation hardware-in-the-loop (3)

tude dalgorithmes de diagnostic capables dassurer :

La dtection automatique de dfauts dans le moteur
La discrimination et la localisation des dfauts :
internes (rats de combustion, )
externes (disfonctionnements des actionneurs ou des capteurs)

H. CHAFOUK
73
 Application au modle linaire Moteur Diesel

Caractristiques :
Admission p1
Modlisation SISO.
Entre : Dbit Vanne EGR
changeur
Sortie : Pression p2

p2
Compresseur Vanne EGR
chappement
Pc

Turbine gomtrie variable

But : Contrler la pression p2 en rponse un changement de consigne

en carburant afin de matriser la formation des dioxydes dazote tout en
maintenant Wegr autour de son point dquilibre.

H. CHAFOUK
74
 Simulation : Mthode par modle de rfrence

systme sain en BO
Trop grande diffrence entre le modle du
moteur et le modle de rfrence (trajectoire
dsire)

Application de la mthode du suivi de

modle modifi ou mthode hybride .

Mon Ide :
Faire suivre le systme rel (en faute) en BO
au modle du systme sain en BO de la mme
manire que le fait la mthode. Puis ajouter
un rgulateur pour contrler lensemble.
systme rel

Rgulateur PID

H. CHAFOUK
75
 Rsultats : Mthode par modle de rfrence

Rponse avec accommodation pour la vanne EGR 10%. Rponse avec le capteur de pression du collecteur dchappement 60%.

Amlioration notable des rsultats avec cette nouvelle mthode.

H. CHAFOUK
76
 Filire Aronautique

H. CHAFOUK
77
 Exemple dapplication : Type Aircraft [SYRM 93]
gouverne
de

e
direction
ailerons

gouvernes c
q
de
profondeur
CCV-Type Aircraft

nzp
f c
x [ q e f ]
e
axe de tangage f
axe de
roulis

axe de lacet

Entres : Etats :
Angle d'incidence nzp Acclration normale
la station de pilotage
e Commande de la
c gouverne de profondeur,
q Vitesse avec laquelle
f Commande du flaperon,
l'avion pivote verticalement,

c
Angle de descente ou la pente,

e Dflexion de la gouverne de profondeur,

78
f Dflexion du flaperon, H. CHAFOUK
 Modle dtat linaris et discrtis

x(k 1) A. x(k ) B.u(k )

y (k ) C. x(k )
0.9519 0.0058 0.0142 0.0011 0.0016
4.0803 0.5824 7.3785 0.0553 0.0120
A 0.0350 0.0027 0.9892 0.0006 0.0015
52.3436 4.7252 89.2303 0.3217 0.0270
18.2645 1.1557 67.9940 0.0816 0.1983
0.0002 0.0002 0 1 0 0 0
0.0161 0.0015 0 0
C 47.46 0.268
1 0 0
B 0.0002 0.0002 0 4.56 4.45
0.1813 0 0 0 0 1 0
0 0.1813 0 0 0 0 1
H. CHAFOUK
79
Structure du graphe de sous ensembles de capteurs
Chemins de reconfiguration

H. CHAFOUK
80
 Rsultats de simulations

Comparaison sur 100

itrations (0,1 s)
Dfaut capteur a :
itrations 10 30
Dfaut capteur b :
itrations 20 30

Sans
reconfiguration :
NOK

Avec
reconfiguration :
OK
H. CHAFOUK
81
 6.2. Application du Diagnostic
la filire nergtique

H. CHAFOUK
82
 Surveillance et supervision des oliennes offshore

Surveillance Autonome :
Contrle/Commande

Surveillance Locale :
Connexion directe
avec le centre de
diagnostic

Surveillance a distance
Connexion au
centre de diagnostic

H. CHAFOUK
83
 Optimisation des interventions pour la Surveillance des oliennes offshores

Objectifs :

Rduction des arrts imprvus

Rduction des pertes de production
Eviter les graves avaries
Limiter les cots de rparation
Rduire les cots de maintenance
Planifier les opration de maintenance

H. CHAFOUK
84
 Energies Renouvelables

Energie Solaire
Solaire Thermodynamique
Solaire Photovoltaque
Energie Hydraulique
Energie gothermique
Energie Marmotrice
Biomasse
Energie Eolienne

H. CHAFOUK
85
 Types dArognrateurs

Axe Vertical
Darrieus
Savonius
Axe Horizontal
Classification par ples

H. CHAFOUK
86
 La chane de Transformation nergtique
Une olienne transforme lnergie du vent en nergie lectrique. Cette
transformation se fait en plusieurs tapes.

La transformation de lnergie par les ples

Les ples fonctionnent sur le principe dune aile davion :
la diffrence de pression entre les deux faces de la ple cre une force
arodynamique, mettant en mouvement le rotor par la transformation de
lnergie cintique du vent en nergie mcanique.

H. CHAFOUK
87
 Le traitement de llectricit par le
convertisseur et le transformateur
Cette lectricit ne peut pas tre
utilise directement ; elle est
traite
grce un convertisseur, puis sa
tension est augmente par un
transformateur.

Llectricit est alors achemine

travers un cble enterr jusqu
un
poste de transformation, pour
tre
injecte sur le rseau lectrique,
puis distribue aux
consommateurs
les plus proches.
H. CHAFOUK
88
 Fiabilit et Surveillance dune olienne
Contribution de l'nergie olienne
la consommation d'lectricit en
2020
Consommation d'lectricit TWh

2020

2010
2006
La part des nergies renouvelable
2005
dans la production lectrique globale
Les combustibles fossiles Nuclaire
Hydrolectricit Autres et Renouvelables
70,5 TWh 82 TWh 176 TWh 477 TWh 3%
15%
Etat futur EREC 13%
2010 69%

Etat actuel EREC 2010 European

Renoewable Energy Council

H. CHAFOUK
89
 Surveillance et supervision des oliennes
Fonctionnement
en mode normal

Approche base
de modles Dfaillance
mathmatiques

Approche Base
sur des donnes Dfaut
historiques

Symptme Panne

H. CHAFOUK
90
 Types de Gnratrices
Electriques
SENS DU TRANSFERT DENERGIE

MAS cage
MULTIPLICATEUR MAS RESEAU directement
f relie au
rseau

ENERGIE
REDRESSEUR ONDULEUR MAS
+
cage relie
RESEAU
MULTIPLICATEUR MAS f
au rseau
par
- redresseur
RESEAU
f
-onduleur
ENERGIE
REDRESSEUR COMMANDE ONDULEUR Machine
+
asynchrone
MULTIPLICATEUR MADA
double
- alimentation
ENERGIE
structure de
91 Scherbius H. CHAFOUK
 Machine Asynchrone Double Alimentation
(MADA) sur le rseau (fortes puissances)

Avantages :
fonctionnement vitesse variable
pouvoir tirer le maximum de puissance possible pour chaque
vitesse de vent
transfert bidirectionnel de la puissance rotorique H. CHAFOUK
92
 La fiabilit des composants oliens
Fiabilit : aptitude dun dispositif accomplir une fonction requise
dans des conditions donnes pour une priode de temps donne.

Taux de dfaillance (h-1)

Temps Moyen Entre Rparation (J)

Source : Failstich & Hahn, 2009 + www.vestas.com, 2011

H. CHAFOUK
93
 Etude des dfaillances de la gnratrice

Dfaillances du stator
Dfaillances du rotor
Dfauts disolants dans un enroulement
Dfaillance mcaniques

H. CHAFOUK
94
 Dfauts Internes et Externes

Causes internes Causes externes

des dfauts des dfauts

Mcaniques Electriques Environnemental

Mcaniques Electriques
e

Frottement Rupture des

Rotor/Stator barres Fluctuation de
Pulsation de couple Temprature
tension

Dfauts
Excentricit statorique Transitoire de
Surcharge Encrassement
tension

Dplacement des Dfauts

conducteurs disolement Dsquilibre de
Mauvais montage Humidit
tension

Dfauts des
Roulements

Causes externes de dfauts de

Causes internes de dfauts de la
Machine Asynchrone
Machine Asynchrone triphase
triphase
H. CHAFOUK
95
 Techniques de Surveillance
Analyse Vibratoire
Analyse de lhuile
Thermographie
Analyse physique des composants
Dimensionnement acoustique
Analyse des effets lectriques
Inspection visuel
Surveillance du rendement

H. CHAFOUK
96
 Synoptique de linstrumentation

H. CHAFOUK
97
 Technique de dtection et de diagnostic

Les mthodes
des
Les mthodes
observateurs :
didentification
Les mthodes de paramtres estimation du
par vecteur dtat.
modlisation
La des signatures
mthode
du modle
Les mthodes
internes de
diagnostic

H. CHAFOUK
98
 Lautomatisation et la Maintenance

Systme complexe

Maintenance Prtraitement
Planification Conditionnement
optimale des des
interventions mesures

Diagnostic
Dtection, Localisation
et Isolation des dfauts
Traitement
Pronostic
Extraction des
De lvolution de indicateurs de
la sant sant, de
dgradation
Surveillance
Bilan de sant

H. CHAFOUK
99
 Du Diagnostic au Pronostic pour la
maintenance Prvisionnelle appliqu lolienne
Les objectifs principaux du projet consistent
offshore
amliorer les outils de supervision et
dvelopper des techniques de pronostic. De Le pronostic des dfaillances est un
concevoir un systme complet de surveillance domaine de recherche relativement
et de diagnostic des fautes appliqus la rcent auquel la communaut
gnratrice de lolienne. scientifique accorde une impotence
croissante, il y a plusieurs dfinition
qui se rapporte au pronostique, mais
deux dentre elles reviennent
principales :

Les approches de pronostic de

dfaillance peuvent tre Le pronostic de dfaillance est
rparties en trois principales lestimation ou la prdiction de la
catgories : dure de vie rsiduelle appele RUL
(Remaining Useful Life) dun
procd ou de ses composants, c.--d.
Pronostic la dure au bout de laquelle le
Bas sur lexprience. composant ou le procd ne pourra
plus exercer sa fonction avec succs.
Pronostic guid pas les
donnes
Le pronostic de dfaillances
Pronostic bas sur un modle consiste estimer la probabilit
physique. quune dfaillance survienne un
instant future donn.

H. CHAFOUK
100
 Surveillance et supervision des oliennes
offshore

H. CHAFOUK
101
 Logiciel de Tlmaintenance &
diagnostic pour le parc olienne
Productif :
Dfauts Automatique pour une vision immdiate de ltat de sant de lolienne
Simple utiliser :
Les paramtres et les donnes de surveillance sont disponibles sur un cran unique
Gestion des alarmes :
Pour une dtection prcoce des dfauts
Puissants outils danalyse :
Pour un diagnostic rapide et able
Rapports automatiques :
Personnaliss et disponibles distance et tout moment
Multi-techniques :
Analyse vibratoire
Diagnostic lectrique
Analyse dhuile en continu
Thermographie

Dveloppement dune unit mobile de surveillance et de diagnostic

H. CHAFOUK
102
 P REDIRE

& NON PAS

S UBIR

H. CHAFOUK
103