LES AUTOMATES PROGRAMMABLES

INDUSTEILS : A.P.I
A Mise en situation : ( voir livre de cours page 66 )
B Rappel : GRAFCET
1 Prsentation du systme : Systme de marquage et de rangement

2 Analyse fonctionnelle : Charger le fichier < activitG7> puis le simuler. Dcrire le

fonctionnement du systme en compltant le GRAFCET dun point de vue :

- Systme :

1 Machine en rfrence

Machine en rfrence et dpart cycle

2 Prparer un lot de 3
paquets

Lot prpar

2 Evacuer le lot

Lot vacu

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 Partie oprative Partie commande

1 RC RA RD 1 KC- KA- KD-

ao.do.co.p.S ao.do.co.p.S

2 SA 2 KA+

a1 a1

3 RA RC 3 KA- KC+
a1.co.f.p a1.co.f.p
ao.c1 ao.c1

4 SA RC 4 KA+ KC-

a1.co.f a1.co.f

5 RA SC 5 KC+
KA-

ao.c1 ao.c1
6 RC 6 KC-
co co

7 SD
7 KD+

d1
d1
Moteur en
8 RD rotation 8 KD- KM
do
do

3 Mise en quation dune tape dun GRAFCET : Rappelons quune tape sactive lorsque
toutes les tapes immdiatement prcdentes soient actives et la rceptivit associe la
transition immdiatement prcdente soit vraie .Elle se dsactive par lactivation de toutes
les tapes immdiatement suivantes.

Exemples :
Etapes Equations
1 X1 = ( X8.do + m1 )
3 X3 = (X2.a1 + X4.a1.co.f.p + m2 ) X
4 X4 = ( X3.ao.c1 + m4 ) ( )
Sorties Equations
KC- KC- = X1 + X4 + X6 )
KA- KA- = X1 + X3 + X5 )
KD+ KD+ = X7

4 Matrialisation dun GRAFCET : ( choix dune technologie de ralisation )

La structure gnrale dune installation automatise est la suivante :

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Le traitement des donnes est gr par une logique CBLE ou PROGRAMME

Logique cble Logique programme

Le fonctionnement de linstallation de lautomatisme est dfinie
Par cblage ( schma lectrique , tableau de Par un programme ( instructions )
connexion etc.)
Avantages
-Cblage et volume rduits
Technologie dhier -Erreurs ,modifications , extensions : facile
raliser
Inconvnients
-Cblage encombr
-Modification du fonctionnement impose une Technologie daujourdhui
modification de cblage
C Architecture interne dun API :

Commande des
Horloge Interface de
Microprocesseur
sortie practionneurs

BUS

Dialogue homme
Machine
Interface
Mmoire
d'entre Etat du systme

L'automate programmable reoit les informations relatives l'tat du systme et puis

commande les pr-actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mmoire.
Un API se compose donc de trois grandes parties : Le processeur ; La zone mmoire ; Les
interfaces Entres/Sorties

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1- Le microprocesseur :Le microprocesseur ralise toutes les fonctions logiques ET, OU,
les fonctions de temporisation, de comptage, de calcul... partir d'un programme contenu
dans sa mmoire. Il est connect aux autres lments (mmoire et interface E/S) par des
liaisons parallles appeles 'BUS' qui vhiculent les informations sous forme binaire..
2- La zone mmoire :
a- La Zone mmoire va permettre :
De recevoir les informations issues des capteurs dentres.
De recevoir les informations gnres par le processeur et destines la commande des
sorties (valeur des compteurs, des temporisations, )
De recevoir et conserver le programme du processus
b -Action possible sur une mmoire :
ECRIRE pour modifier le contenu dun programme
EFFACER pour faire disparatre les informations qui ne sont plus ncessaires
LIRE pour en lire le contenu dun programme sans le modifier
c - Technologie des mmoires :
RAM (Random Acces Memory): mmoire vive dans laquelle on peut lire, crire et effacer
(contient le programme)
ROM (Read Only Memory): mmoire morte accessible uniquement en lecture.
EPROM mmoires mortes reprogrammables effacement aux rayons ultra-violets.
EEPROM mmoires mortes reprogrammables effacement lectrique
Remarque :
La capacit mmoire se donne en mots de 8 BITS (Binary Digits) ou octets.
Exemple:
Soit une mmoire de 8 Koctets = 8 x 1024 x 8 = 65 536 BITS. Cette mmoire peut contenir
65 536 informations binaires.
3 -Les interfaces d'entres/sorties :

Interface dentre Interface de sortie

24v +5v +5v +24v

Capteur de fin
de course Sortie1
R2 R3 API
R3 R4

D1
R1
Opto1 RL1
D' Commun
Sortie API
Led1
Opto1
D' Unit
VS
R1 T1
T2
de commande Led1
R2 R5

Les entres reoivent des

informations en provenance des Les sorties transmettent des informations aux pr-
lments de dtection (capteurs) et actionneurs (relais, lectrovannes ) et aux
du pupitre oprateur (BP). lments de signalisation (voyants) du pupitre

D Programmation dun API :

Elle peut s'effectuer de trois manires diffrentes :

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 Sur l'A.P.I. lui-mme l'aide de touches.
Avec une console de programmation relie par un cble spcifique l'A.P.I.
Avec un PC et un logiciel appropri.
I Langages de programmation :
On cite les cinq langages de programmation couramment utilises dans lindustrie :
IL(Instruction List liste dinstructions ) : Un programme crit en langage liste
d'instructions se compose dune suite d'instructions excutes squentiellement par
lautomate. Chaque instruction est compose d'un code instruction et d'un oprande
ST(Structured Text Texte structure ) : permet la programmation de tout type
dalgorithme plus ou moins complexe.
LD(Leader Diagram schma contacts ) : Un programme crit en langage contacts se
compose dune suite de rseaux de contacts composs dun ensemble dlments graphiques
disposes sur grille organise en lignes et colonnes.
SFC( Squentiel Function Chart langage G7 ) : permet la programmation de tous les
procds squentiels .
FBD(Function Block Diagram Schma par Bloc) : permet de programmer graphiquement
laide des blocs, reprsentant des variables , des oprateurs ou des fonctions .
NB : Chaque type dAPI a ses propres instructions (voir dossiers techniques pages 88---96
livre de cours )
II Programmation dun grafcet en utilisant un API de type AEG020:
1 Lautomate AEG020 :

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2 Liste dinstructions ( IL):

Type Oprandes
Opra-
d'opration teur Action utilisables

A Opration logique ET , signal positif Ixx , Qxx , Mxxx

AN Opration logique ET , signal ngatif Txx , Cxx

O Opration logique OU , signal positif Ixx , Qxx , Mxxx

ON Opration logique OU , signal ngatif Txx , Cxx

Oprations A( Opration logique ET , parenthse Ixx , Qxx ,

logiques ouverte Mxxx,Txx , Cxx
O(
Opration logique OU , parenthse Ixx , Qxx , Mxxx
)
ouverte
Txx , Cxx
)N
parenthse ferme positive

parenthse ferme ngative

= Sortie positive Qxx , Mxxx

Oprations de =N Sortie ngative Qxx , Mxxx

sorties SL Activation mmoire Qxx , Mxxx

RL Dsactivation mmoire Qxx , Mxxx

= T Entre temporisation (sortie tempo .

)
= Z Ixx , Qxx
Oprations de
Transfert consigne compteur (
comptage / = P
effacement )
temporisation
Entre compteur ( C .. sortie
compteur

JI Saut si "1"( conditionnel positif )

LS Chargement immdiat( en mmoire

Oprations
de signaux )
d'organisation
de programme Sans effet , opration nulle
NO
Fin de programme
PE

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3 Elments graphiques du langage contacts ( LD ) :

Elments graphiques du langage contacts LD Structure dun rseau de contacts

4 Applications :

a -GRAFCET squence unique (Cycle pendulaire )

L'action sur un bouton dpart cycle Dcy

dclenche le cycle suivant :
C1
l 10 l 11
RC1
4 2

Dcy SC1
KM 14 M1 1 KM 12 Voyant V Le voyant V signale le repos du cycle (tige
rentrante ).

GRAFCET cod automate

GRAFCET PC Tableau daffectations
AEG020

0 V
Entres Sorties M1 Q1

Dcy I1 V Q1 I1.I2

1 KM 14 10 I2 KM14 Q2 M2 Q2

11 I3 KM12 Q3 I3

2 KM 12 M3 Q3
I2

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 Langage IL Langage LD
ADR INSTRUC Commentaire
1: A M3 si ltape 3 est active
(S )
2: A I2 et rceptivit 3 vraie M3 I2 M1
3: O M128 variable interne mise 1 la mise sous
Signal

M128
tension
4: SL M1 Activation de ltape 0
5: A M2 si ltape 1 est active
(R )
6: RL M1 alors dsactiver ltape 0 M2 M1
7: A M1
8: A I1
(S )
9: A I2 activation de ltape 1 M1 I1 I2 M2
10 : SL M2
11 : A M3
dsactivation de M2 (R )
12 : RL M2 M3 M2

13 : A M2
(S )
14 : A I3 Activation de ltape 2 M2 I3 M3
15 : SL M3
16 : A M1
(R )
17 : RL M3 M1 M3
dsactivation de ltape 2

18 : RL M128 mise 0 de la variable interne (boucle Signal

(R )
) M128

19 : A M1
20 : = Q1 sortie 1 ( )
M1 Q1
21 : A M2
22 : = Q2 sortie 2 ( )
M2 Q2
23 : A M3
( )
24 : = Q3 sortie 3 M3 Q3

25 : PE PE
fin de programme

Schma de cblage :

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b-Cas de divergence /convergence en OU :

M3 M4
M2
I3 I4

I3 NI3

M3 M4 M5

Langage IL Langage LD Langage IL Langage LD

Dsactivation de Activation de M5:
M2: AM3 (S )
(R) AI3 M3 I3 M5
M3 M2
AM3 O(
OM4 AM4
M4 I4
RLM2 M4 AI4
)
SLM5

c-Cas de divergence /convergence en ET :

M2 M3 M4

I2
I5

M3 M4 M5

Langage IL Langage LD Langage IL Langage LD

Dsactivation de Activation de M5:
M2: AM3 (S )
(R) AM4 M3 M4 I5 M5
M3 M4 M2
AM3 AI5
AM4 SLM5
RLM2

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d-Cas dune temporisation et dune tape plusieurs sorties :

1 14M1 KM1
M1 Q1 Q2
a
a
2 12M1 KM1 T
M2 Q3 Q2 T1
t/2/10S
T1

3 14M3 KM1
M3 Q4 Q2

Activation de M3 : AM2
AT2
(S )
SLM3 M2 T2 M3

Sortie Q2 : AM1
OM2 M1
( )
OM3 M2 Q2
=Q2
M3

Sortie T1 : AM2
(T1)
= T1 ( 100 ) M2

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Exercice N4 : Unit de trononnage automatique

GRAFCET PC GRAFCET cod automate AEG020

1 M1

S0.S1. l l l I1.I2.I7.I10.I8
11 30 20

2 12M1 M2 Q1

l 10 I6

3 Attente barre M3

S2 I3

4 KM1 M4 Q7

S3 I4

5 14M2 M5 Q3

l 21 I9
6 14M3 KM3 M6 Q5 Q9
S4 l 20 l 31 I8.I5 I11
7 12M3 KM3
M7 Q4 Q9

l 30 I10
8 12M2 M8 Q2

S4 l 20
NI5.I8

9 KM2
M9 Q8
S1
I2

Equations dactivation (A) et de dsactivation (D) des tapes 1 , 4 et 8 :

Etape Activation Dsactivation

1 A0 = X9.S1 D0 = X2
4 A4 = X8.S4. 20 + X3.S2 D4 = X5
8 A8 = X7. 30 D8 = X9 +X4

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 Programme en langage IL et LD ddi lautomate AEG020 /

Etape Adr Ins Etape Adr Ins Etape Adr Ins Sorties Adr Ins
1: AM9 21: AM3 41: AM6 61: AM4
KM1
2: AI2 22: AI3 42: AI11 62: =Q7
3: OM128 23: O( 7 43: SLM7 63: AM5
1 14M2
4: SLM1 24: AM8 44: AM8 64: =Q3
5: AM2 25: AI8 45: RLM7 65: AM6
4 14M3
6: RLM1 26: AI5 46: AM7 66: =Q5
7: AM1 27: ) 47: AI10 67: AM6
KM3
8: AI1 28: SLM4 48: SLM8 68: OM7
8
9: AI2 29: AM5 49: AM9 69: =Q9
10: AI7 30: RLM4 50: OM4 70: AM7
12M3
11: AI10 31: AM4 51: RLM8 71: =Q4
2 12: AI8 32: AI4 52: AM8 72: AM8
12M2
13: SLM2 5 33: SLM5 53: ANI5 73: =Q2
14: AM3 34: AM6 54: AI8 74: AM9
9 KM2
15: RLM2 35: RLM5 55: SLM9 75: =Q8
16: AM2 36: AM5 56: AM1 FIN 76: PE
17: AI6 37: AI9 57: RLM9
3 18: SLM3 6 38: SLM6 58: RLM128
19: AM4 39: AM7 59: AM2
12M1
20: RLM3 40: RLM6 60: =Q1

Activation tapes Dsactivation tapes Sorties

(S )
I2 M1
M9
(R ) ( )
M2 M1 M2 Q1
M128 (R ) ( )
M3 M2
(S ) M4 Q7
(R)
M1 I1 I2 I7 I10 I8 M2 M4 M3
(R) ( )
(S ) M5 Q3
M5 M4
M2 I6 M3 (R) ( )
M6 M5 M6
(S ) (R) Q5
M3 I3 M4 M7 M6
M6
( )
(R) Q9
M8 M7
M8 I8 I5 (R) M7

(S )
M9 M8
M7
( )
M4 Q4
M4 I4 M5
(R) ( )
(S ) M1 Signal M9 M8. Q2
M5 I9 M6 (R) ( )
M128 M9 Q8
(S ) PE
I11 M6 M7
(S )
M7 I10 M8
(S )
M8 I5 I8 M9

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