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Automatique - Systemes Lineaires Et Non Lineaires PDF
Automatique - Systemes Lineaires Et Non Lineaires PDF
Yves Granjon
Professeur l'Institut National Polytechnique de Lorraine (INPL)
et directeur de l'ENSEM Nancy
2e dition
Illustration de couverture : Simon Osbourne, Digital Vision
AVANT-PROPOS XV
PREMIRE PARTIE
MODLISATION DES SIGNAUX ET DES SYSTMES LINAIRES CONTINUS
DEUXIME PARTIE
AUTOMATIQUE DES SYSTMES LINAIRES
SOLUTIONS 142
SOLUTIONS 161
Table des matires IX
TROISIME PARTIE
AUTOMATIQUE DES SYSTMES CONTINUS NON LINAIRES
QUATRIME PARTIE
AUTOMATIQUE DES SYSTMES CHANTILLONNS
SOLUTIONS 258
SOLUTIONS 290
XII Table des matires
CINQUIME PARTIE
REPRSENTATION DTAT DES SYSTMES
15.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 337
15.5.1 Reprsentation dtat partir de la fonction de transfert 337
15.5.2 Calcul de la fonction de transfert partir de la reprsentation dtat 340
15.6 Commande chantillonne dun systme temps continu 341
15.6.1 Comportement du systme 341
15.6.2 Influence de la priode dchantillonnage sur lobservabilit et la commandabilit 342
EXERCICES 342
SOLUTIONS 344
ANNEXE B ABAQUE DES RPONSES INDICIELLES DUN SYSTME DU SECOND ORDRE 383
INDEX 395
Avant-propos
Lautomatique est la discipline qui, dune manire gnrale, traite de la commande des systmes. Elle revt
donc un caractre trs important dans le domaine industriel auquel elle apporte la fois des solutions, des
mthodes dtude ainsi que des dmarches systmatiques danalyse.
Cet ouvrage couvre ltendue de ces mthodes et correspond globalement aux programmes en vigueur
dans la plupart des licences et matrises EEA et des coles dingnieurs. Le lecteur y trouvera donc, spars
en plusieurs parties, tous les aspects de lautomatique : systmes linaires ou non linaires, systmes temps
continu et temps discret, reprsentation dtat. Par une approche pdagogique progressive, il intressera
galement tous les tudiants qui abordent lautomatique en premier cycle : DEUG, IUT, etc.
La prsentation de cet ouvrage respecte lordre chronologique dans lequel la discipline est en gnral
aborde et se compose de six parties correspondant aux thmes essentiels couverts par lautomatique.
La premire partie est consacre aux mthodes de base de la modlisation des systmes linaires conti-
nus. Elle contient lensemble des notions essentielles ltude gnrale de lautomatique, concepts qui
restent valables dans toute la suite de ltude, y compris pour les systmes non linaires ou temps discret.
Il est conseill au lecteur de naborder la suite de ltude quune fois ces notions matrises : transformation
de Laplace, spectre, comportement frquentiel, etc.
Ltude de lautomatique proprement dite, savoir les systmes boucls, dbute vritablement avec la
deuxime partie ; toutes les notions essentielles (mises en quation, stabilit, performances et correction)
y sont abordes propos des systmes linaires temps continu. Ces principes restant valables pour les
systmes non linaires ou temps discret, il est recommand au lecteur de sassurer que ces bases sont bien
acquises avant daborder les autres parties de ce livre.
La troisime partie concerne ltude des systmes non linaires. Deux chapitres sont consacrs cette
partie de lautomatique qui apparat souvent comme lune des plus dlicates, compte tenu de labsence de
mthodologie gnrale applicable lensemble des systmes non linaires. Pour cette raison, les systmes
non linaires sont abords diffremment des systmes linaires : les mthodes les plus couramment utilises
sont prsentes et dtailles en explicitant les cas pour lesquels elles sappliquent. Cette prsentation na
pas lambition dtre exhaustive mais a pour vocation de sensibiliser le lecteur aux difficults lies la mise
en uvre de tels systmes.
La quatrime partie est consacre une branche essentielle de lautomatique : les systmes temps
discret. Toutes les notions prsentes (modlisation, stabilit, performances et correction) permettront
ltudiant dacqurir la matrise dune discipline qui joue un rle croissant dans le dveloppement industriel
de lautomatique.
La cinquime partie aborde la reprsentation dtat des systmes, partie beaucoup plus moderne de
lautomatique qui permet, grce des modlisations diffrentes de celles abordes jusqualors, dappr-
hender des systmes plus complexes et de fournir des mthodes dtudes et des rponses scientifiques et
technologiques plus prcises aux problmes gnraux lis lautomatique des systmes rels.
Pour finir, une sixime partie, compose dun seul chapitre, traite du modle GRAFCET, qui constitue
lun des fondements de ltude des systmes vnements discrets.
Dans lensemble de louvrage, nous avons volontairement choisi de dtailler tous les dveloppements
thoriques permettant au lecteur daccder rapidement une meilleure comprhension de la discipline.
En revanche, certaines parties calculatoires ont t rduites, prfrant renvoyer le lecteur lutilisation de
logiciels de calcul formel dont lusage est aujourdhui courant en automatique.
XVI Avant-propos
Ce livre, qui est un ouvrage de rfrence dans le domaine de lautomatique, a t conu avec le souci
de la pdagogie. Je formule donc le souhait que tout tudiant en ayant fait lacquisition puisse y trouver les
cls de sa russite.
propos de Mathematica
Nous avons fait le choix, dans cette dition, dillustrer un certain nombre dlments thoriques avec un
logiciel de calcul formel : Mathematica. linstar dautres produits comme Matlab ou Maple, ce logiciel
peut tre dune grande utilit puisquil permet de saffranchir dun certain nombre de calculs fastidieux. Il
peut aussi fournir une aide prcieuse pour la vrification des rsultats obtenus. Nanmoins, cet ouvrage ne
constitue en aucune manire un ouvrage de rfrence sur Mathematica. Notre propos se limite, cet gard,
montrer comment certains rsultats peuvent tre obtenus facilement et rapidement. Nous nutiliserons pas
ce logiciel systmatiquement et le lecteur qui ne disposerait pas de cet outil ne sera pas pnalis.
Il nous parat important de mettre en garde le lecteur qui voudrait utiliser frquemment Mathematica
contre un certain nombre derreurs souvent commises ; les quelques conseils qui suivent devraient lui tre
utiles :
ne pas chercher utiliser systmatiquement un logiciel de calcul lorsquune approche simple est pos-
sible ;
les logiciels comme Mathematica offrent en gnral des possibilits phnomnales et il nest pas tou-
jours ais de sy retrouver facilement : ne pas hsiter utiliser laide en ligne du logiciel qui regorge
dexemples simples ;
Mathematica est un logiciel trs exigeant en termes de syntaxe. Certaines erreurs sont dtectes par le
logiciel, dautres pas. Cela signifie quen cas derreur de saisie, loutil peut trs bien calculer malgr
tout un rsultat qui sera pourtant erron. Il convient par consquent de rester vigilant et de ne pas
hsiter tester les commandes sur des cas simples pour lesquels on peut facilement vrifier le rsultat
manuellement.
Y. G.
PREMIRE PARTIE
1.1 INTRODUCTION
La plupart des systmes physiques peuvent tre dcrits comme tant des oprateurs faisant correspondre des
rponses R des sollicitations S (figure 1.1). Ainsi, un systme lectrique pourra tre tudi et caractris
en exprimant une tension de sortie (rponse) en fonction dune tension dentre (sollicitation). Ou encore,
la position dun amortisseur de vhicule (rponse) pourra tre tudie en fonction de lexcitation produite
par les irrgularits de la route. Un faisceau de lumire (sollicitation) dirig vers une face dun matriau et
qui ressort au travers dune autre face (rponse) peut par exemple renseigner sur ltat du dit matriau.
Les exemples peuvent tre multiplis linfini, car finalement, cette modlisation peut sappliquer la
quasi totalit des objets physiques, et ce, que ce soit en lectricit, en mcanique, en chimie, en optique,
etc. Tout systme peut donc sapparenter au modle propos sur le schma de la figure 1.1.
Dans la ralit, les systmes peuvent possder une ou plusieurs entres, une ou plusieurs sorties, cer-
taines sorties pouvant mme ventuellement tre considres comme de nouvelles entres (cas des systmes
boucls que nous tudierons dans la partie 2 de cet ouvrage).
Nous tudierons dans ce cours, la manire dont le fonctionnement de tels systmes peut tre dcrit,
partir de modles mathmatiques plus ou moins sophistiqus (en tout cas adapts la complexit du
problme). Ceci nous permettra de rpondre diffrents types de question, par exemple :
Quelle sera la rponse dun systme quelconque telle ou telle sollicitation ? (Aspect prdictif.)
De quoi se compose un systme qui fournit telle rponse telle sollicitation ? (Aspect caractrisation,
identification, mais aussi diagnostic et dtection de dfauts.)
Comment adapter ou rgler un systme pour quil fournisse une rponse donne une certaine sollici-
tation ?
Dautres questions se poseront tout au long de cet ouvrage. Il est dores et dj vident quune meilleure
connaissance de ces systmes conditionne non seulement leur utilisation, mais galement tous les concepts
physiques qui y sont associs.
4 1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
On dfinira comme systme linaire tout systme qui conserve au niveau de sa sortie la combinaison linaire
dentre, chaque si (t) tant la sortie correspondant ei (t).
La plupart du temps, ces systmes sont rgis par des quations diffrentielles coefficients constants.
Soit e(t) le signal dentre, s(t) le signal de sortie. Lquation gnrale dun systme linaire scrit de
la manire suivante :
dn s dn1 s ds dm e dm1 e de
an n
+ an1 n1
+ + a1 + a 0 s(t) = bm m
+ bm1 m1
+ + b1 + be(t)
dt dt dt dt dt dt
Ces systmes conservent toutes les oprations linaires (drivation, intgration, ...). Le plus grand des deux
indices n et m est appel ordre du systme.
Lorsque le systme est effectivement excit par un signal e(t), cette quation diffrentielle possde
effectivement un second membre. Si le systme est libre et isol, le second membre est nul.
Remarque : Nous ne nous intresserons, dans les parties 1 et 2 de ce livre, quaux systmes linaires
et aux signaux temporels continus ; les notions qui suivent ne sappliquent donc qu de tels systmes,
dits linaires temps continu.
La fonction S(p) est une fonction complexe dune variable complexe p (avec p = t + jv).
La transforme de Laplace dune fonction s(t) nexiste pas dans tous les cas : il est ncessaire que
lintgrale ci-dessus converge. On dmontre que cette convergence est vrifie si la partie relle t de la
variable p est suprieure une valeur donne a appele seuil de convergence.
Dune manire plus gnrale, la transformation de Laplace est une application de lespace des fonctions
du temps (nulles pour t < 0) vers lespace des fonctions complexes dune variable complexe. La fonction
s(t) sappelle loriginal de S(p), ou encore sa transforme inverse.
Remarque : Nous verrons plus loin que la connaissance de ces quelques proprits dune part et dune
dizaine de transformes de Laplace usuelles, dautre part, permet de dduire pratiquement nimporte
quelle transforme de Laplace.
a) Linarit
La linarit de la transformation de Laplace rsulte naturellement de la linarit de lintgration. Il sagit
l, malgr des apparences de simplicit, dune des proprits les plus importantes :
En particulier : L [f + g] = L [f ] + L [g]
et : L [kf ] = kL [f ]
df
pF( p) f (0)
dt
De mme, la transforme de Laplace de sa drive n-ime est :
dn f 2n kn1
2nk d f
p F( p)
n
p (0)
dtn dtkn1
k=n+1
Par exemple :
d2 f
p2 F( p) pf (0) f (0)
dt2
Une premire constatation simpose en observant ces expressions : la transformation de Laplace transforme
loprateur drivation en un oprateur arithmtique. Il faut noter que lon retrouve dans ces expressions les
conditions initiales, cest--dire les valeurs en t = 0 des drives successives dordres infrieurs lordre
de drivation considr.
Remarque : Dans le cas o ces conditions initiales sont nulles, ce qui est a priori trs souvent le cas,
on peut retenir simplement les relations suivantes :
df dn f
pF( p) ; pn F( p)
dt dtn
L encore, loprateur intgration se trouve chang en un oprateur arithmtique dans lespace des trans-
formes de Laplace.
1.4 La transformation de Laplace 7
Remarque : Dans le cas o la condition initiale P(0) est nulle, ce qui est a priori trs souvent le cas,
on peut retenir simplement la relation suivante :
F( p)
P(t) = f (t) dt
p
1 p t
f (kt) F ; f kF (p)
k k k
Remarque : On veillera ne pas confondre ces deux proprits avec la linarit de la transformation
de Laplace.
e) Thorme du retard
Considrons la fonction f (t t), autrement dit la fonction f (t) laquelle on a fait subir un changement
dorigine des temps (figure 1.3), autrement dit un retard dun temps t.
En remarquant que la fonction f (u t) est nulle pour t < t, on peut, sans changer la valeur de lintgrale,
lui choisir une borne dintgration infrieure plus faible que t :
+
F( p) = f (u t) e p(ut) du
0
+
F( p) = e pt f (u t) e pu du
0
+
F( p) = e pt f (u t) e pu du
0
+
Par dfinition, f (u t) e pu du est la transforme de Laplace de f (t t).
0
8 1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
do : f (t t) F( p) e pt
Cette relation constitue le thorme du retard qui permet de calculer la transforme de Laplace dune fonc-
tion retarde dun temps t si lon connat la transforme de Laplace de la fonction non retarde.
Ceci constitue le thorme de la valeur initiale qui permet dobtenir une expression de la valeur de f au
voisinage de 0 par valeur suprieure en fonction de sa transforme de Laplace.
h) Proprits diverses
Sans tre fondamentales, les trois proprits suivantes peuvent savrer utiles lors du calcul de certaines
transformes de Laplace :
eat f (t) F( p + a)
dF
tf (t)
dp
+
f (t)
F( p) dp
t 0
Si : f (t) F( p)
c+j
alors : f (t) = F( p) e pt dp
cj
1.5 Transformes de Laplace de quelques signaux usuels 9
Lintgration se fait entre deux bornes complexes dont la partie relle est une constante c suprieure au seuil
de convergence a de F( p).
Remarque : Les cas o il faudra effectivement calculer une transforme de Laplace inverse laide de
cette expression sont extrmement rares : nous verrons plus loin, quen gnral, il suffit de connatre
une dizaine de transformes de Laplace usuelles et quelques proprits fondamentales pour retrouver
loriginal dune fonction F( p).
1
On a alors : u(t) U( p) =
p
Compte tenu de la linarit de la transforme de Laplace, tout chelon (non unitaire), damplitude A, aura
pour transforme de Laplace :
A
f (t) = Au(t) F( p) =
p
U( p) 1
On a videmment : V( p) = = 2
p p
10 1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
Compte tenu de la linarit de la transforme de Laplace, toute rampe de type s(t) = kt (pour t positif)
aura pour transforme de Laplace :
k
s(t) = kt S( p) = 2
p
On a alors : d(t) D( p) = 1
p
et pour s(t) = cos vt, S( p) =
p2 + v2
la condition expresse que la mise en cascade ne perturbe pas le fonctionnement du systme situ en
amont, la fonction de transfert globale du systme compos des deux lments a pour expression :
G( p) = G1 ( p)G2 ( p)
Il convient donc dtre particulirement vigilant avant dutiliser cette proprit, notamment pour les sys-
tmes lectriques qui, en rgle gnral, sont affects par la prsence dune charge leur sortie.
En effet, si E( p) = 1, on a : S( p) = G( p)
La rponse impulsionnelle dun systme est donc loriginal de sa fonction de transfert. Cette proprit (bien
que dans la ralit il soit impossible de construire une impulsion de Dirac parfaite), joue un rle important
dans lidentification des systmes.
Remarque : Un rapide coup dil sur la table de transformes de Laplace fournie en annexe A nous
montre que la plupart des transformes des signaux usuels se prsentent sous la forme dune fraction
rationnelle simple de polynmes de la variable p. La fonction de transfert se prsentant toujours sous
la forme dune fraction rationnelle, il est clair quil en sera de mme pour la transforme de Laplace
du signal de sortie, qui ne sera rien dautre que le produit de deux fractions rationnelles. En dcom-
posant la fraction rationnelle S(p) en lments simples que lon retrouvera facilement dans la table
et en utilisant la proprit de linarit de la transformation, on calculera aisment lexpression de la
sortie s(t).
1.7.2 Exemples
a) Systme du second ordre excit par un chelon unitaire
Considrons un systme rgi par lquation diffrentielle suivante :
d2 s ds
+ 4 + 3s(t) = 2e(t)
dt2 dt
On injecte dans ce systme un signal dentre e(t) correspondant un chelon. Soit e(t) = u(t). On cherche
identifier lexpression du signal de sortie s(t).
Le calcul de la fonction de transfert ne pose aucun problme ; on applique la transforme de Laplace
aux deux membres de lquation diffrentielle :
p2 S( p) + 4pS( p) + 3S( p) = 2E( p)
S( p) p2 + 4p + 3 = 2E( p)
S( p) 2
G( p) = = 2
E( p) p + 4p + 3
2
A + B + C = 0
A=
3
Identifions : 4A + B + 3C = 0 B = 1
3
3A = 2
C = 1
2 1 1
do : S( p) = + = S1 ( p) + S2 ( p) + S3 ( p)
3p 3( p + 3) p + 1
Compte tenu de la linarit de la transformation de Laplace, on aura videmment : s(t) = s1 (t) + s2 (t) + s3 (t),
chaque si (t) tant loriginal de Si ( p).
La table de transformes de Laplace nous donne, sans calcul :
2 2
u(t)
3p 3
1 1 3t
e u(t)
3( p + 3) 3
1
et u(t)
p+1
2 1 3t t
Au final : s(t) = + e e u(t)
3 3
Rsolution avec Mathematica
Avec un logiciel de calcul formel, la dtermination de s(t) est immdiate. Avec Mathematica, par exemple,
on crira la commande :
InverseLaplaceTransform 2/(p(p2 + 4p + 3))
2 1 3t
qui nous affiche immdiatement le rsultat : + e et
3 3
Remarque : Les expressions temporelles fournies par les tables ne sont valables que pour t > 0 ; ces
fonctions sont nulles pour t < 0. La prsence de u(t) dans ces expressions suffit nous le rappeler.
Parfois, par abus dcriture, on peut omettre u(t) condition de ne pas perdre de vue que lexpression
nest valable que pour t > 0 et que toutes les fonctions que nous utilisons sont nulles pour t < 0. Il faut
noter que le logiciel Mathematica ne mentionne pas la prsence de u(t).
do on tire immdiatement :
t
3 t
S( p) = 2
s(t) = 3RC e RC + 1 u(t)
p (1 + RCp) RC
EXERCICES
d2 s ds
2
+ 3 + 2s(t) = e(t)
dt dt
Calculer la rponse de ce systme une entre en rampe e(t) = t.
SOLUTIONS
e jvt e jvt
s(t) = sin vt =
2j
Si la partie relle de p est positive (ce qui corrobore lexistence dun seuil de convergence), on a :
1 1 1 1
S( p) = 0 0
2j ( p jv) 2j ( p + jv)
1 1 1
S( p) =
2j ( p jv) ( p + jv)
1 ( p + jv) ( p jv)
S( p) =
2j ( p jv)( p + jv)
1 2jv v
S( p) = = 2
2j p2 + v2 p + v2
Ce qui correspond bien au rsultat recherch.
1.2 Nous pouvons remarquer (figure 1.11) que ce signal est la diffrence de deux signaux : s(t) = s1 (t) s2 (t),
avec s1 (t) : chelon de hauteur A dbutant linstant 0,
et s2 (t) : chelon de hauteur A dbutant linstant T.
Nous aurons donc (linarit de la transforme de Laplace) : S( p) = S1 ( p) S2 ( p)
A
avec : S1 ( p) =
p
A pT
et : S2 ( p) = e (thorme du retard)
p
A
do : S( p) = 1 e pT
p
1.3 Traons, pour commencer, le signal s(t) (figure 1.12). Nous pouvons remarquer que ce signal est lintgrale dun
signal x(t) que lon peut reprsenter sur la figure 1.13.
Solutions des exercices 19
Or, nous connaissons lexpression de la transforme de Laplace de ce signal x(t) ceci prs quil sagit ici dune
impulsion de hauteur A/T (exercice 1.2) :
A
X( p) = 1 e pT
Tp
Comme s(t) est une primitive de x(t), on a :
X( p) A
S( p) = = 2
1 e pT
p Tp
1.4 Linarisons lexpression de la fonction f (t) = cos2 vt afin de pouvoir lexprimer sous la forme dune combinaison
de fonctions simples que nous pourrons aisment reprer dans la table :
1
f (t) = cos2 vt = (cos 2vt + 1) pour t > 0.
2
La fonction f (t) se dcompose donc en une somme de deux signaux :
On a donc : F( p) = F1 ( p) + F2 ( p)
1
On a de toute vidence : F2 ( p) =
2p
20 1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
p
Par ailleurs, la lecture de la table, la fonction temporelle cos vt possde pour transforme de Laplace .
p2 + v2
p
On a donc : F2 ( p) =
2( p2 + 4v2 )
1 p
En conclusion : F( p) = F1 ( p) + F2 ( p) = +
2p 2( p2 + 4v2 )
1.5 Factorisons tout dabord le dnominateur de lexpression de F( p) :
3 3
F( p) = =
p3 + 5 p2 + 6p p( p + 3)( p + 2)
La dcomposition de cette fraction rationnelle nous donne :
3 A B C A( p2 + 5p + 6) + B( p2 + 2p) + C( p2 + 3p)
F( p) = = + + =
p( p + 3)( p + 2) p p+3 p+2 p( p + 3)( p + 2)
3 (A + B + C) p2 + (5A + 2B + 3C)p + 6A
Soit : F( p) = =
p( p + 3)( p + 2) p( p + 3)( p + 2)
En identifiant, on tire immdiatement :
1
A + B + C = 0
A=
2
5A + 2B + 3C = 0 B = 1
1
A = C = 3
2 2
1 1 3
do : F( p) = +
2p p + 3 2( p + 2)
Il suffit prsent de rechercher dans la table des transformes de Laplace les fonctions temporelles originales des trois
termes simples qui constituent cette combinaison et dcrire f (t) comme tant la mme combinaison des trois fonctions
temporelles originales :
1 3t 3 2t
f (t) = +e e u(t)
2 2
1 3e2t
+ e3t
2 2
1.7 La fonction de transfert du systme se dtermine aisment en appliquant la transformation de Laplace aux deux
membres de lquation :
TpS( p) + S( p) = KE( p)
S( p) K
G( p) = =
E( p) Tp + 1
Nous en dduisons immdiatement lexpression de S( p) :
1 K 1 K
E( p) = S( p) = =
p Tp + 1 p p(Tp + 1)
pK
lim s(t) = lim pS( p) = lim =K
t+ p0 p0 p(Tp + 1)
t0
Soit : 1 e T = 0, 95
t0
= ln 0, 05 3T
T
1.8 La fonction de transfert du systme se dtermine en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres
de lquation :
S( p) 1 1
G( p) = = 2 =
E( p) p + 3p + 2 ( p + 1)( p + 2)
1
Par ailleurs, lentre de ce systme est une rampe e(t) = t. Do : E( p) =
p2
On tire donc immdiatement :
1
S( p) = G( p)E( p) =
p2 ( p + 1)( p + 2)
Rsolution avec Mathematica
La plupart des logiciels de calcul formel disposent
de la fonctionnalit
de transformation inverse de Laplace.
La commande : InverseLaplaceTransform 1/(p2 (p + 1)(p + 2)), p, t nous donne immdiatement :
3 t e2t
s(t) = + + et u(t)
4 2 4
22 1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert
1.9 Appelons A le point commun aux deux rsistances et vA (t) la tension en ce point. Nommons les courants dans les
diffrentes branches du circuit (figure 1.14) et appliquons la loi des nuds au point A :
e vA dvA vA s
=C +
R dt R
Par ailleurs, le courant i1 (t) circulant dans le second condensateur, on peut crire :
ds vA s
C =
dt R
Tirons de cette quation lexpression de la tension vA (t) et remplaons celle-ci dans la premire quation :
ds
vA = RC + s(t)
dt
ds d2 s ds
e RC s(t) = R2 C2 2 + 2RC
dt dt dt
On obtient ainsi lquation diffrentielle qui lie s(t) e(t) :
d2 s ds
R2 C 2 + 3RC + s(t) = e(t)
dt2 dt
Modlisation frquentielle
des signaux temporels
Notion de spectre
Les intrts dune telle reprsentation sont multiples. Imaginons par exemple la reprsentation graphique
dune sinusode : nous la connaissons bien dans sa reprsentation temporelle : figure 2.1. Dans sa reprsen-
tation frquentielle, autrement dit, si lon dcide de porter sur un axe dabscisses, non plus la variable temps
mais la frquence du signal, nous obtenons un graphe des plus simples puisquil se rsume un seul point,
qui suffit dire que nous avons faire une sinusode damplitude A et de frquence v/2p (figure 2.1).
24 2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
Remarque : Pour des raisons de commodit, nous tracerons une raie joignant le point correspondant
au couple amplitude - frquence laxe des frquences afin de mieux matrialiser la reprsentation.
Remarque : Il est clair quici, nous perdons lventuelle information de dphasage lorigine entre
les deux sinusodes. Toutefois, les applications pour lesquelles nous avons besoin dintroduire cette
nouvelle reprsentation frquentielle sont telles quelles ne ncessiteront pas obligatoirement cette
information. Par consquent, sa perte ne doit pas susciter dinquitude.
Remarque : Pourquoi avoir choisi une telle base de dcomposition ? Pour une raison trs simple : le
mathmaticien franais Joseph Fourier a dmontr que presque tous les signaux pouvaient se dcom-
poser en une somme de signaux de ce type.
partir de maintenant, nous nenvisagerons plus aucun spectre sans quil ne corresponde une d-
composition selon une base de fonctions lmentaires e jvt = e j2p ft .
+
+
s(t) = C0 + Cn cos nv0 t + Sn sin nv0 t
n=1 n=1
Cet nonc de la dcomposition en srie de Fourier se traduit galement dans la base de fonctions lmen-
taires e jvt = e j2p ft qui nous sert prsent de rfrence :
+
s(t) = An e jnv0 t
n=
T
1
avec : An = s(t) e jnv0 t dt.
T 0
On trace alors le spectre dun signal priodique quelconque en reportant, dans le graphe amplitude - fr-
quence, les modules des coefficients An qui sont, en gnral, complexes, en fonction des frquences nf0
(figure 2.4). Les deux raies correspondant n = 1 ou n = 1 sont appeles composantes ou raies fonda-
mentales du signal. Les autres sont ses harmoniques.
Dune manire gnrale, on a |An | = |An | ce qui se traduit par la symtrie du spectre par rapport
laxe des ordonnes.
26 2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
Remarque : Si le signal priodique possde une composante continue, autrement dit une valeur
moyenne non nulle, il sagit videmment de :
1 T
A0 = s(t) dt
T 0
que lon trace, sur le spectre, la frquence nulle (voir figure 2.4).
+ T
1
On a : s(t) = An e jnv0 t
avec An = s(t) e jnv0 t dt
n=
T 0
T
1 At jnv0 t
Soit : An = e dt
T 0 T
Intgrons cette expression par parties :
A T jnv0 t A T A A T
An = 2 te dt = 2 u dv = 2 [uv ]0 2
T
v du
T 0 T 0 T T 0
avec u = t, donc du = dt
e jnv0 t
et dv = e jnv0 t dt donc v = .
jnv0
Attention : n = 0.
T
A t e jnv0 t A T e jnv0 t
An = 2 dt
T jnv0 0 T 2 0 jnv0
T
A T e jnv0 T A e jnv0 t
An = 2 0 2
T jnv0 T n2 v20 0
jnv0 T jnv0 T
A Te A e 1
An = 2 2
T jnv0 T n2 v20 n2 v20
2.2 Cas des signaux priodiques 27
Or v0 T = 2p, do :
A T e jn2p A e jn2p 1
An = 2 2
T jnv0 T n2 v20 n2 v20
et e jn2p = 1, donc :
A T A 1 1 A T
An = 2 2 = 2
T jnv0 T n2 v20 n2 v20 T jnv0
A A
An = =j
jnv0 T 2pn
A A
On a donc : An = j |An | = pour n = 0.
2pn 2pn
La valeur moyenne se calcule ou se remarque de manire vidente sur le graphe de la figure 2.5 :
A
A0 = et il suffit de porter lensemble des informations sur le graphe de la figure 2.6 pour disposer du
2
spectre recherch.
FourierCosCoefficient [t,t,n]
2 1 + (1)n
Rsultat :
n2 p
FourierSinCoefficient [t,t,n]
2 (1)n
Rsultat :
n
Par ailleurs, la commande FourierSeries[f(t),t,n ] fournit lexpression complte de la srie de Fourier, expri-
me sous forme exponentielle lordre n.
28 2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
titre dexemple, la ligne suivante calcule la dcomposition lordre 5 de la fonction priodique dfinie
par f (t) = t sur lintervalle [p ; p]
FourierSeries [t,t,n]
Rsultat :
1 it 1 it 1 2it 1 2it 1 3it 1 3it 1 4it 1 4it 1 5it 1
ie ie ie + ie + ie ie ie + ie + ie ie5it
2 2 4 2 6 6 8 8 10 10
Il sagit dune fonction complexe de la variable relle f. Pour des raisons de rapidit dcriture, on note
parfois : +
S( f ) = s(t) e jvt dt avec v = 2pf
Joseph Fourier a tudi les proprits de cette transformation mathmatique et a dmontr quelle corres-
pondait la reprsentation frquentielle dun signal quelconque, non priodique, du moment quil est
nergie finie. Le spectre dun tel signal est donn par la fonction |S( f )| et est continu, ce qui revient dire
(et cela rapproche cette notion du spectre discontinu pour les signaux priodiques) quun signal quelconque
nergie finie se dcompose en une somme de sinusodes de toutes frquences.
Lune des proprits essentielles de la transforme de Fourier est : S(f ) = S ( f ) (S correspondant au
conjugu de S). Il en dcoule que |S( f )| = |S(f )| et que le spectre dun signal quelconque est symtrique
par rapport laxe des ordonnes.
Remarque : Pour un signal possdant un dbut t1 et une fin t2 , la transforme de Fourier se calcule
videmment en intgrant entre les deux instants, de dbut et de fin, du signal :
t2
S( f ) = s(t) e jvt dt
t1
2.3 Cas des signaux non priodiques nergie finie 29
Nous pouvons sans peine vrifier que le signal est nergie finie :
+ + 2t +
e 1
s2 (t) dt = e2t dt = =
0 2 0 2
La dfinition de la transforme de Fourier sapplique donc :
+ + +
jvt t jvt
S( f ) = s(t) e dt = e e dt = e( jv+1)t dt
0 0
+
e( jv+1)t 1 1
S( f ) = = =
( jv + 1) 0 1 + jv 1 + j2pf
1
Do : |S( f )| = = 1
1 + j2pf 1 + 4p2 f 2
La figure 2.8 prsente ce spectre.
Il apparat que la transforme de Laplace et celle de Fourier possde un rapport vident : la transforme de
Fourier peut tre perue comme le cas particulier p = jv de la transforme de Laplace. (NDLA : cest un
peu rducteur, historiquement faux et simplifi, mais cest plus parlant.)
Il rsulte de cette constatation, quil est ais de calculer la transforme de Fourier dun signal nergie
finie en remplaant tout simplement p par jv dans sa transforme de Laplace. Pour le calcul de la transfor-
me de Fourier de s(t) = et (pour t 0), un rapide coup dil sur la table de transformes de Laplace
1
nous aurait montr que S( p) = .
p+1
1 1
Lexpression S( f ) = = est donc imdiatement trouve.
jv + 1 j2pf + 1
Remarque : Pour cette raison, on note souvent la transforme de Fourier dun signal, indiffremment
S( f ) ou S( jv).
Remplaons dans cette intgrale un terme s(t) par son expression en fonction de sa transforme de Fourier :
+ +
E= s(t) S( f ) e jvt df dt
On reconnat alors, dans lintgrale situe entre les crochets, lexpression de la tranforme de Fourier de
s(t), au signe prs dans lexponentiel. Cette intgrale nest donc rien dautre que S(f ) :
+
E= [S( f ) S(f )] df
+
2
do : E= |S( f )| df
+ +
2
On a donc : E= s2 (t) dt = |S( f )| df
Ce rsultat, connu sous le nom dgalit de Parseval, nous montre la dualit entre la reprsentation tem-
porelle et la reprsentation spectrale. Lnergie totale dun signal peut se dterminer quelle que soit la
reprsentation choisie, avec la mme expression : on intgre soit le carr de lexpression temporelle du
signal, soit le carr de son spectre.
j
Le rsultat obtenu est : .
j + v
EXERCICES
+
2p
s(t) = An e jnvt avec v =
n=
T
T/2
2
Montrer que si s(t) est pair, on a : An = s(t) cos nvt dt
T 0
T T
Montrer que si, de surcrot, s(t) possde un centre de symtrie pour t = + k , on a alors : An = 0 pour n
4 2
4 T/4
pair et An = s(t) cos nvt dt pour n impair.
T 0
32 2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
Calculer lnergie totale de ce signal partir de son expression temporelle et vrifier lgalit de Parseval
en calculant cette mme nergie partir de lexpression de sa transforme de Fourier.
SOLUTIONS
T/2 T/2
1 1
do : An = s(t) e jnvt dt + s(t) e jnvt dt
T 0 T 0
T/2
1 2 T/2
Soit : An = s(t) e jnvt + e jnvt dt = s(t) cos nvt dt
T 0 T 0
Supposons que le signal possde de surcrot une symtrie par rapport un point correspondant au quart de priode
(figure 2.16).
T
On a prsent : s t = s(t)
2
Cette proprit nous pousse dcomposer lexpression de An prcdemment trouve et y procder au changement de
variable :
T
t t
2
2 T/4 2 T/2
Soit : An = s(t) cos nvt dt + s(t) cos nvt dt
T 0 T T/4
T/4
0
2 T 2 T T
An = s(t) cos nvt dt + t cos nv t d s t
T 0 T/4 2 T 2 2
T/4 T/4
2 2 T
An = s(t) cos nvt dt s(t) cos nv t dt
T 0 T 0 2
2 T/4 2 T/4 nvT
An = s(t) cos nvt dt s(t) cos nvt dt
T 0 T 0 2
nvT
Or : cos nvt = cos (np nvt)
2
et pour n impair, on a :
T/4 T/4 T/4
2 2 4
An = s(t) cos nvt dt + s(t) cos nvt dt = s(t) cos nvt dt
T 0 T 0 T 0
2.2 Le signal carr possde les proprits de symtrie tudies dans lexercice 2.1. Par consquent, nous pouvons
crire :
pour n pair, An = 0
T/4 T/4
4 4
et pour n impair, An = s(t) cos nvt dt = A cos nvt dt
T 0 T 0
4A 2A n1
Soit : An = sin np/2 = (1) 2
nTv pn
Calculons les premiers termes de cette srie et reprsentons le spectre (figure 2.17).
36 2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
2A
On a : |A1 | = |A1 | = 0,64A
p
2A
|A3 | = |A3 | = 0,21A
3p
2A
|A5 | = |A5 | = 0,13A
5p
2A
|A7 | = |A7 | = 0,09A
7p
Tous les harmoniques pairs sont, bien videmment, nuls, ce qui caractrise une proprit fondamentale du signal carr :
il ne possde que des harmoniques impairs. La valeur moyenne du signal, par ailleurs, est nulle.
2.3 Le signal possde les proprits de symtrie tudies dans lexercice 2.1. Par consquent, nous pouvons crire :
pour n pair, An = 0
T/4
4
et pour n impair, An = s(t) cos nvt dt
T 0
2A 2A
An = sin nvt1 sin np/2 sin nvt1
np np
4A 2A n1
do : An = sin nvt1 (1) 2
np np
La valeur de t1 qui annule lharmonique 3 est telle que :
4A 2A
A3 = sin 3vt1 + =0
3p 3p
1
Par consquent : 2 sin 3vt1 + 1 = 0 sin 3vt1 =
2
7p 7p 7
do : 3vt1 = t1 = = T
6 18v 36
T
On peut vrifier quil sagit bien l de la seule solution telle que : 0 t1 .
4
Solutions des exercices 37
En conclusion, il est possible, partir dun signal priodique compos dune srie dimpulsion (ce qui se ralise trs
facilement par des montages lectroniques en commutation), dobtenir un signal pour lequel les harmoniques 2, 3 et
4 sont nuls. Le premier harmonique non nul, A5 , ainsi que les suivants, possdant de faibles amplitudes, nous avons
affaire un signal que lon peut facilement transformer en une sinusode parfaite en filtrant ses harmoniques, ce qui est
dautant plus facile que le premier harmonique non nul se trouve trs loign de la fondamentale. Il sagit l dune des
mthodes utilises pour gnrer des signaux sinusodaux sans avoir recours des systmes oscillants.
2.4 Le signal considr est bien nergie finie car il possde un dbut et une fin clairement identifies. Lintgrale
dfinissant lnergie ne peut qutre finie.
Le signal s(t) peut tre considr comme la diffrence entre un chelon retard dun temps a, soit s1 (t) = u (t + a) et
un chelon retard dun temps a, soit s2 (t) = u (t a).
Soit : s(t) = s1 (t) s2 (t) = A [u (t + a) u (t a)].
En ayant pris soin de dfinir a et A comme des paramtres, la commande Mathematica suivante nous donne immdia-
tement le rsultat :
FourierTransform A UnitStep[t + a] A UnitStep[t a], t, v, FourierParameters {1, 1}
2A sin [av]
Rsultat :
v
sin x
On fait apparatre une fonction sinus cardinal dfinie par sinc x = .
x
Nous pouvons alors tracer aisment le spectre du signal (figure 2.18), autrement dit |S( f )| pour f variant de +.
Ce trac est facilit en remarquant que :
2.5 Le signal x(t) dfini comme la drive du signal s(t) sobtient graphiquement en considrant les pentes de son
graphe (figure 2.19).
38 2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre
x(t) peut tre dcompos en quatre signaux : x(t) = x1 (t) x2 (t) x3 (t) + x4 (t) o x1 , x2 , x3 et x4 sont des chelons de
1
hauteur respectivement retards, par rapport lorigine des temps, de b, a, a et b.
ba
1
On a donc : x(t) = [u (t + b) u (t + a) u (t a) + u (t b)].
ba
On peut donc crire, avec Mathematica :
FourierTransform 1/(b a) (UnitStep[t + b] UnitStep[t + a] UnitStep[t a]
+UnitStep[t b]) ,t, v,FourierParameters {1, 1}
2
Ce qui donne comme rsultat : X(jv) = [cos vb cos va]
jv (b a)
On en dduit alors la transforme de Fourier du signal s(t) qui est aussi un signal nergie finie :
X( jv) 2
S( jv) = = 2 [cos vb cos va]
jv v (b a)
X( jv) 4 v (b + a) v (b a)
ou encore : S( jv) = = 2 sin sin
jv v (b a) 2 2
Si on choisit de faire tendre b vers a, on retrouve le rsultat de lexercice 2.4 dans le cas particulier A = 1.
2 v (b + a) v (b a)
En effet, on a : S( jv) = sin sinc
v 2 2
2
Soit, pour b = a : S( jv) = sin va = 2a sinc va
v
2.7 Le signal s(t) peut se dcomposer sous la forme dune diffrence de deux signaux :
2p
et : s2 (t) = sin at pour t
a
2pp
a
Dans ces conditions : S( p) = S1 ( p) S2 ( p) = 1 e a
a2 + p2
Le trac de ce spectre nest pas immdiat. On peut procder, soit une tude complte de la fonction, soit (et cest plus
facile) un trac point par point. Le rsultat obtenu est prsent sur la figure 2.20. Il est noter que le spectre nest pas
dfini pour v = a. Par ailleurs, le spectre est nul pour les frquences telles que :
pv ka
sin = 0 soit pour v = ka ou encore f =
a 2p
De plus : |S(0)| = 0
Par ailleurs, la transforme de Fourier du signal sobtient aisment (puisquil sagit dun signal nergie finie), partir
de sa transforme de Laplace :
1 1
S( p) = S( jv) =
p+a jv + a
1 1
On a donc : |S( jv)| = |S( f )| = =
v2 + a2 4p2 f 2 + a2
Modlisation frquentielle
des systmes linaires continus
3.1 DFINITIONS
Considrons le traditionnel schma de fonctionnement dun systme, traduit dans la reprsentation Lapla-
cienne :
S( p) = G( p)E( p)
En posant p = jv, on obtient :
S( jv) = G( jv)E( jv)
Dans le cas de signaux nergie finie, S( jv) et E( jv) reprsentent les transformes de Fourier des deux
signaux, de sortie et dentre. Plus prcisment, la relation ci-dessus, rduite lgalit des modules, prend
un sens tout particulier si lon constate que |S( jv)| et |E( jv)| ne sont rien dautre que les spectres des
signaux :
|S( jv)| = |G( jv)| |E( jv)|
La fonction |G( jv)|, que lon note en gnral G(v) reprsente donc le rapport entre le spectre du signal
de sortie et celui du signal dentre. Autrement dit |G( jv)| reprsente le rapport des amplitudes des sinu-
sodes de sortie et dentre, pour une pulsation v donne. Cest donc le gain frquentiel du systme cette
pulsation, que lon appelle galement le gain rel.
Par ailleurs, lquation S( jv) = G( jv)E( jv) nous conduit galement lgalit des arguments :
Cette fonction correspond au dphasage, la pulsation v donne, entre la sinusode de sortie et celle
dentre.
Au final, la fonction G( jv), que lon appelle fonction de transfert en frquence (ou gain complexe du
systme), nous fournit le gain rel |G( jv)| et le dphasage w(v) = arg G( jv) induit par le systme vis--vis
des composantes sinusodales. Elle traduit donc le comportement frquentiel du systme.
pour v 0, on a : w(v) 0
p
pour v +, on a : w(v)
2
1 p
On a, par ailleurs : w =
T 4
Il nest bien sr pas question ici dassimiler les asymptotes (en trait plein) la courbe (en trait pointill).
On notera que la valeur asymptotique du dphasage vaut 0 sur lintervalle de pulsations o la direction
asymptotique du gain correspond une pente dordre 0, tandis quelle vaut p/2 lorsque la direction
asymptotique du gain correspond une pente dordre 1. Il sagit l dune rgle gnrale :
Remarque : Les deux intrts fondamentaux du choix du trac logarithmique apparaissent clairement
au travers de cet exemple : grce ce type de trac, la courbe possde des droites asymptotes qui nap-
paratraient pas dans un trac cartsien classique. Par ailleurs, leffet lissant de la fonction logarithme
permet de considrer que la courbe relle se trouve longtemps trs proche de ses asymptotes. Par
consquent, nous pourrons trs souvent nous contenter dun trac asymptotique du diagramme de Bode
de gain, la plupart du temps suffisant pour obtenir une ide assez fine du comportement frquentiel du
systme tudi.
44 3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
( p + 1)( p + 100)
G( p) =
p + 10
( jv + 1)( jv + 100)
G( jv) =
jv + 10
v2 + 1 v2 + 1002
do : G(v) = |G( jv)| =
v2 + 102
Considrons les quivalents
des trois expressions v2 + 1, v2 + 102 et v2 + 1002 :
v 1 1 + v2 1, v
1 1 + v2 v
v 10 10 + v 10,
2 2 v
10 102 + v2 v
v 100 1002 + v2 100, v
100 1002 + v2 v
Lide consiste dterminer un quivalent asymptotique (approch) de G(v) pour chaque intervalle compris
entre deux pulsations de coupure.
Rassemblons les rsultats prcdents dans le tableau 3.1.
3.3 Approche mthodique du trac des Diagrammes de Bode 45
On ralise alors un diagramme de Bode asymptotique en approximant la courbe entre deux pulsations
de coupures, par ses segments asymptotiques calculs dans le tableau (figure 3.4).
Il suffit alors dun peu dintuition pour imaginer lallure de la courbe relle (en pointill sur la figure 3.5),
ce qui dispense de ltude complte de la fonction w(v). On peut encore affiner le trac en calculant les
extrema relatifs de la fonction. On veillera, lors dun trac intuitif, ne pas tracer la courbe relle jusquaux
directions asymptotiques calcules, compte tenu que ces valeurs sont... asymptotiques !
46 3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
Calculons lquivalent asymptotique quand p tend vers 0 : G( p) 10. Ceci implique, bien videmment
G(v) 10, soit un gain de 20 dB. Cette expression est valable pour v < 1 (jusqu la premire coupure),
ce qui nous permet de tracer le premier segment (figure 3.7).
Et ce, jusqu la cassure suivante qui a lieu la pulsation 10. Le terme (p+10) tant au dnominateur, la
pente diminue dune unit, et ce jusqu la pulsation 100 o elle sincrmente nouveau (figure 3.9).
Compte tenu du choix des valeurs des pulsations de coupure, il est facile de positionner les pentes des
segments avec prcision, la pente dordre 1 correspondant une chute de 20 dB par dcade.
Le diagramme de phase se dduit des pentes des segments du diagramme de gain : chaque pente
dordre 1 correpond une direction asymptotique de phase gale p/2 ; la pente dordre 0 nous donne
une direction asymptotique de phase gale 0. On peut, intuitivement, esquisser la courbe relle (en poin-
till sur la figure 3.11). La connaissance prcise de la valeur maximale du dphasage ne peut se faire, bien
entendu, que par le calcul.
1000( p + 1)
G( p) =
( p + 10)2
Les deux pulsations de coupure sont facilement identifies : 1 et 10. Par ailleurs, nous obtenons aisment
un quivalent de la fonction de transfert lorsque p tend vers 0 :
G( p) 10 lorsque p 0
Lquation du segment de droite correspondant dans le diagramme de Bode de gain est donc :
GdB 20 dB
Nous pouvons dj tracer ce segment de droite horizontal qui constitue lquivalent asymptotique considr
comme valable entre les pulsations 0 et 1 (v = 1 tant la premire coupure dtecte dans la fonction de
transfert).
Le trac du segment suivant est immdiat (figure 3.12) : le terme en (p + 1) se trouvant au numrateur,
la pente du segment sincrmente dune unit au passage de la pulsation 1. Le segment ainsi dtermin est
valable jusqu la coupure suivante v = 10, pulsation laquelle la pente de la courbe se dcrmente de
deux units tant donn que le terme en (p + 10) est au dnominateur et se trouve lev au carr
Compte tenu du choix des valeurs des pulsations de coupure, il est facile de positionner les pentes des
segments avec prcision, la pente dordre 1 correspondant une croissance de 20 dB par dcade, celle
dordre 1 correspondant une chute de 20 dB par dcade.
Le diagramme de phase se dduit des pentes des segments dans le diagramme de gain : la pente dordre 0
nous donne une direction asymptotique de phase gale 0, celle dordre 1 correspond une direction
asymptotique de p/2 et la pente dordre 1 correpond une direction asymptotique de phase gale
p/2 . On peut, intuitivement, esquisser la courbe relle (en pointill sur la figure 3.13). Le trac rel ne
peut bien videmment se faire de manire prcise quen calculant des points particuliers (par exemple la
valeur maximale wmax ).
50 3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
3.4.1 Dfinition
Le diagramme de Nyquist, ou lieu de Nyquist dun systme est le lieu, en coordonnes polaires, des points
M de coordonnes G(v) et w(v) lorsque v varie de 0 + (figure 3.14).
Im
Im
Re
Re
Cest aussi le lieu, dans le plan complexe, des points daffixe G( jv), donc de coordonnes Re [G( jv)],
Im [G( jv)] dans ce plan.
Il est dusage dorienter le graphe dans le sens des v croissants et parfois, de graduer la courbe en v.
On a : G(0) = 10 et w(0) = 0
Soit A ce point de dpart.
Exercices 51
Remarque : Il nest plus question de gain en dcibels dans le diagramme de Nyquist ; cest bien la
valeur du gain rel qui y est reprsente.
Im
Re
Lorsque v commence crotre, le gain augmente tandis que langle w(v) crot jusqu une valeur wmax
(figures 3.12 et 3.13). Cette volution nous permet deffectuer (intuitivement quant la forme) le trac de
la portion AB de la courbe de Nyquist (figure 3.15).
On remarquera, sur les diagrammes de Bode, que ce maximum de phase ne correspond pas au maximum
de gain : le gain continue de crotre jusqu sa valeur maximale, tandis que w(v) se remet dcrotre. La
valeur maximale Gmax du gain est atteinte pour une valeur de w(v) visiblement voisine de 0, ce qui nous
amne au point C.
Enfin, tandis que le gain dcrot de cette valeur maximale jusqu 0 ( en dcibels), le dphasage
continue sa dcroissance jusqu p/2. La dernire portion de courbe nous conduit donc au point O tan-
gentiellement laxe des imaginaires puisque w(v) tend vers p/2.
Remarque : Hormis les diagrammes de Bode et de Nyquist, il existe dautres modes de reprsentation
du comportement frquentiel dun systme linaire. Nous nous limiterons toutefois ces deux types
de graphe qui constituent les outils qui nous serons ncessaires lorsque nous aborderons ltude des
systme asservis.
EXERCICES
K
G( p) =
(p + 1) (p + 100)
Dterminer la valeur de K pour laquelle la pulsation de coupure 0 dB, dfinie par G (vc0 ) = 1 ou encore
par GdB (vc0 ) = 20 log G (vc0 ) = 0 est gale 5 rad/s.
104
G( p) =
p (p + 10) (p + 100)
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) de ce systme et en dduire son diagramme
de Nyquist. On sattachera, notamment, dmontrer lexistence dune asymptote la courbe de Nyquist
lorsque v 0.
Solutions des exercices 53
1000
G( p) =
p (p + 1)2 (p + 10)
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) de ce systme et en dduire son diagramme
de Nyquist. On sattachera, notamment, dmontrer lexistence dune asymptote la courbe de Nyquist
lorsque v 0.
10
G( p) =
(p + 1)
10 (p + 10)
G( p) =
(p + 1)
SOLUTIONS
3.1 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
1000
On a : G( p) = 10 G(v) 10
100
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.16).
54 3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
Au del de cette pulsation de coupure, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1) se trouve au
dnominateur, la pente se dcrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente [1], autrement
dit 20 dB/dcade. Ce segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il suffit de veiller respecter la
valeur de la pente. Comme cet quivalent reste valable jusqu la coupure suivante (v = 100 rad/s), nous traons un
segment qui dcrot de 40 dB sur lintervalle [1, 100] qui correspond 2 dcades.
partir de v = 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [2] puisque le terme ( p + 100) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000 rad/s, le gain chute de 40 dB (pente
40 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
3.2 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
1000 100
On a : G( p) G(v)
10p v
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1)
se trouve au numrateur, la pente sincrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente [0]. Ce
segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer et reste valable jusqu la coupure
suivante (v = 10 rad/s).
partir de v = 10 rad/s, nous aurons nouveau une direction asymptotique de pente [1] puisque le terme ( p + 10) se
trouve au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 10 et 100 rad/s, le gain chute de 20 dB (pente
40 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
3.3 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
p v
On a : G( p) G(v)
10 10
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire pulsa-
tion de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.20). Il sagit dun segment de pente [+1] autrement dit 20 dB/dcade.
La connaissance dun point suffit donc pour tracer de segment, par exemple :
GdB (1) = 20 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 1] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au point
(1, 20 dB), comme indiqu sur la figure 3.20.
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1) se
trouve au dnominateur, la pente se dcrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente [0]. Ce
56 3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer et reste valable jusqu la coupure
suivante (v = 100 rad/s).
partir de v = 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [1] puisque le terme ( p + 100) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000 rad/s, le gain chute de 20 dB (pente
20 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
3.4 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a : G( p) 1 G(v) 1
soit : GdB = 0 dB
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.22). Il sagit dun segment horizontal.
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1)
se trouve au numrateur, nous avons dsormais une pente [1]. Le nouveau segment reste valable jusqu la coupure
suivante (v = 10 rad/s). Le segment possdant une pente de 20 dB/dcade, il sarrte donc au point de coordonnes
(10, 20 dB).
partir de v = 10 rad/s, la pente se dcrmente de deux units puisque le terme ( p + 10) se trouve au dnominateur et
est lev au carr. Le nouveau segment va du point (10, 20 dB) au point (100, 0 dB) puisquil possde une pente gale
20 dB/dcade. Enfin, au del de la pulsation v = 100 rad/s, nous retrouvons une pente [0].
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
Solutions des exercices 57
De toute vidence, le diagramme asymptotique de gain est symtrique par rapport la droite dquation v = 10 rad/s.
Il est nanmoins ncessaire de dmontrer que le diagramme de Bode rel possde la mme symtrie.
Pour ce faire considrons lexpression relle du gain :
(p + 1) (p + 100) v2 + 1 v2 + 104
G( p) = G(v) =
(p + 10)2 v2 + 100
Pour dmontrer la symtrie, il nous faut montrer que le gain pour une pulsation donne v1 est gal au gain pour
la pulsation v2 qui lui est symtrique par rapport v = 10 rad/s. Mais attention, nous sommes sur une chelle
logarithmique (figure 3.24).
Par consquent, la condition dquidistance (v1 10) et (10 v2 ) sexprime de la manire suivante :
100
do : v2 =
v1
Pour dmontrer la symtrie du diagramme de gain rel par rapport la droite dquation v = 10 rad/s, il faut que
lexpression du gain soit inchange lorsque lon change v en 100/v.
100
On peut galement chercher montrer que : G = G (p)
p
100 100
+1 + 100
100 p p
G =
2
p 100
+ 10
p
100 (100 + p) (100 + 100p) 100 (100 + p) (1 + p)
On obtient : G = = = G( p)
p (100 + 10p)2 100 (10 + p)2
La symtrie du diagramme rel est donc bien dmontre. Le gain maximal est donc obligatoirement obtenu pour
v = 10 rad/s.
100 + 1 100 + 104
On a donc : Gmax = 5
100 + 100
1 p
w (vmax ) = arctan 10 + arctan 2 arctan 1 = 2 arctan 1 = 0
10 2
La connaissance de Gmax et celle du dphasage correspondant permettent desquisser le trac rels des deux courbes
(figures 3.22 et 3.23).
K K
G( p) = G(v) =
(p + 1) (p + 100) v2 + 1 v2 + 104
K
Pour vc0 , on a : G(vc0 ) = =1
v2c0 + 1 v2c0 + 104
Solutions des exercices 59
K
do : G(vc0 ) = =1
52 + 1 52 + 104
On en dduit : K= 25 + 1 25 + 104 = 511
3.6 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
10 10
On a : G( p) G(v)
p v
Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 10 rad/s (figure 3.25). Il sagit dun segment de pente [1] autrement dit
20 dB/dcade. La connaissance dun point suffit donc pour tracer de segment, par exemple :
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 10] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au
point (10, 0 dB), comme indiqu sur la figure 3.25.
Au del de la pulsation de coupure v = 10 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 10)
se trouve au dnominateur, la pente se dcrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente
[2]. Ce segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer et reste valable jusqu la
coupure suivante (v = 100 rad/s).
partir de v = 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [3] puisque le terme ( p + 100) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000 rad/s, par exemple, le gain chute de 60
dB (pente 60 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
60 3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
La meilleure technique, pour tracer le diagramme de Nyquist partir du diagramme de Bode, consiste considrer le
diagramme de phase :
p 3p
Le dphasage w (v) varie entre et . Dans le plan de Nyquist reprsent sur la figure 3.27, cela correspond
2 2
p
aux deux secteurs griss. Lorsque v = 0 (point de dpart du lieu de Nyquist), ce dphasage vaut et le gain est
2
p 3p
infini. Il faut, pour esquisser la courbe, imaginer une rotation autour du point O, ici entre et et reporter, tout
2 2
en tournant, la valeur du gain. La courbe recherche part du secteur gris infrieur, coupe laxe des rels (w (v) = p)
pour un gain dj infrieur 1 et termine sa course au point O avec une tangente verticale. En effet, lorsque w (v) varie
p 3p
entre et , le gain ne fait que dcrotre de linfini 0.
2 2
Pour dmontrer lexistence dune asymptote lorsque v 0, calculons la fonction de transfert en frquence :
104
G( jv) =
jv (jv + 10) (jv + 100)
Il convient de sparer la partie relle et la partie imaginaire pour pouvoir faire une tude aux limites :
104 104 jv (jv + 10) (jv + 100)
G( jv) = =
jv (jv + 10) (jv + 100) v2 v2 + 100 v2 + 104
104 jv 1000 v2 110jv
Soit : G( jv) = 2 2
v v + 100 v2 + 104
104 110 104 1000 v2
do : G( jv) = 2 j
v + 100 v2 + 104 v v2 + 100 v2 + 104
On vrifie bien que la partie imaginaire tend vers , lorsque v 0 et on montre que la partie relle tend vers 1,1.
La droite dquation X = 1,1 est donc asymptote la courbe.
Im
Re
3.7 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
100 100
On a : G( p) G(v)
p v
Solutions des exercices 61
partir de v = 10 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [4] puisque le terme ( p + 10) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 10 et 100 rad/s, par exemple, le gain chute de 80 dB
(pente 80 dB/dcade).
62 3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.
Im
Re
La meilleure technique, pour tracer le diagramme de Nyquist partir du diagramme de Bode, consiste considrer le
diagramme de phase :
p
Le dphasage w (v) varie entre et 2p. Dans le plan de Nyquist reprsent sur la figure 3.29, cela correspond aux
2
p
trois secteurs griss. Lorsque v = 0 (point de dpart du lieu de Nyquist), ce dphasage vaut et le gain est infini.
2
p
Il faut, pour esquisser la courbe, imaginer une rotation autour du point O, ici entre et 2p et reporter, tout en
2
tournant, la valeur du gain. La courbe recherche part du secteur gris infrieur, coupe laxe des rels, puis laxe des
p
imaginaires et termine sa course au point O avec une tangente horizontale. En effet, lorsque w (v) varie entre et
2
2p, le gain ne fait que dcrotre de linfini 0.
Pour dmontrer lexistence dune asymptote lorsque v 0, calculons la fonction de transfert en frquence :
1000
G( jv) =
jv (jv + 1)2 (jv + 10)
1000jv (jv + 1)2 (jv + 10)
Soit : G( jv) = 2
v 2 v2 + 1 v2 + 100
20000 + 1000 1 v2
do : Re [G( jv)] = 2
v2 + 1 v2 + 100
Cet quivalent nous montre que la partie relle tend bien vers une valeur finie lorsque v 0. La droite dquation
X = 210 est asymptote la courbe.
Le signal de sortie s(t) est de toute vidence un signal nergie finie puisque la transforme de Laplace inverse de S( p)
a pour expression :
s(t) = 10t et
Par consquent, les deux signaux possdent chacun une transforme de Fourier et celles-ci sont lies par la relation :
10
S( jv) = G( jv)E( jv) =
(jv + 1)2
Le spectre du signal de sortie est donc :
10
|S( jv)| =
v2 + 1
3.9 Lorsque lon injecte un signal dentre sinusodal dans un systme linaire, son signal de sortie est galement
sinusodal, de mme pulsation. Le rapport des amplitudes entre le signal de sortie et le signal dentre nous est donn
par la fonction G(v). La fonction w(v) nous donne le dphasage de la sinusode de sortie par rapport celle dentre.
Remarque : Rappelons que limpulsion de Dirac reste un signal la ralit toute thorique puisquil est
cens correspondre une impulsion infiniment courte, infiniment haute et dont le produit de la dure
par la hauteur vaut 1. Toutefois, malgr limpossibilit de crer de vritables impulsions de Dirac dans
la pratique, nous montrerons, dans les pages qui suivent, que ltude impulsionnelle prsente un intrt
certain.
Ltude frquentielle sera mene en construisant systmatiquement les diagrammes de Bode et de
Nyquist des systmes tudis.
ds
T + s(t) = Ke(t)
dt
Les deux constantes T et K sont des nombres rels en gnral positifs. T est appele constante de temps du
systme. K est appele le gain statique. Ces deux appellations trouveront leur justification dans les rsultats
de ltude que nous allons mener.
Ces systmes sont encore parfois appels systmes une seule constante de temps.
4.2 tude des systmes du premier ordre 65
La fonction de transfert du systme se dduit immdiatement de lquation diffrentielle qui rgit son
fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres :
TpS( p) + S( p) = KE( p)
S( p) K
soit : G( p) = =
E( p) 1 + Tp
E( p) = 1
K
do : S( p) = G( p) =
1 + Tp
La transforme de Laplace correspond trs exactement la fonction de transfert du systme ce qui est la
particularit essentielle de la rponse impulsionnelle. On calcule facilement s(t) partir de la table des
transformes de Laplace
K t
s(t) = e T
T
La constante de temps du systme, T (qui porte bien son nom) peut tre mise en vidence trs facilement
sur le graphique (figure 4.1). Comme dans toute fonction exponentielle dcroissante, la tangente lorigine
coupe lasymptote (ici, laxe des abscisses) au point dabscisse T.
Remarque : On peut noter quil existe une discontinuit (thorique) en t = 0. Dans la ralit physique,
cette discontinuit nexiste pas plus que limpulsion de Dirac parfaite...
1
E( p) =
p
66 4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
1 K
do : S( p) = G( p) =
p p (1 + Tp)
On calcule facilement s(t) partir de la table des transformes de Laplace :
t
s(t) = K 1 e T
La constante de temps du systme peut une fois de plus tre facilement mise en vidence sur le graphique
(figure 4.2). On remarquera ici aussi la position de la tangente lorigine ainsi que lasymptote en K lorsque
t tend vers linfini.
On peut dfinir, partir de ce graphe, le temps de rponse tr du systme, par le temps au bout duquel la
sortie atteint sa valeur asymptotique (on dit aussi de sa valeur linfini) 5 % prs. Il est facile de vrifier
que ce temps de rponse est de lordre de 3T.
tr
On a : s(tr ) = K 1 e T = 0,95K
tr
do : 1e T = 0,95
tr
Soit : e T = 0,05
et finalement : tr = T ln 0,05 3T
Par ailleurs : s(T) = K 1 e1 0,63K
1 K
En effet : S( p) =
p p (1 + Tp)
Il suffit donc dintgrer lexpression trouve pour la rponse indicielle :
t
t
s(t) = K 1 e T dt = K dt K e T dt
t
s(t) = Kt + KT e T + Cte
La constante est facilement calculable, puisque lordonne lorigine des temps est forcment nulle. On a
alors :
s(0) = KT + Cte = 0 Cte = KT
t
Finalement : s(t) = K(t T) + KT e T
La forme de cette expression nous permet de mettre en vidence une asymptote oblique la courbe de s(t).
t
En effet, le terme s(t) = KT e T tendant vers 0 lorsque t tend vers linfini, on a : s(t) K(t T).
t
Comme le terme KT e T est toujours strictement positif, la courbe se trouve en permanence au dessus
de son asymptote. Par ailleurs la tangente en 0 la courbe nous est donne par le calcul de la drive en
t=0: t
ds ds
=K 1e T (0) = 0
dt dt
Il est donc facile, partir de ces lments, de tracer le graphe de s(t).
Figure 4.3 Rponse dun systme du premier ordre une entre en rampe.
b) Diagramme de Nyquist
Comme tudi au chapitre prcdent, le diagramme de Nyquist consiste tracer, dans le plan complexe, le
lieu des points daffixe G( jv) lorsque v varie de 0 +.
K KTv
soit : G( jv) = +j = X + jY
1 + T 2 v2 1 + T 2 v2
Les parties relle et imaginaire sont respectivement labscisse et lordonne de chaque point de la courbe.
Nous pouvons remarquer que :
2 2 2
K K K KTv
X 2
+Y = +
2 1 + T 2 v2 2 1 + T 2 v2
2
2 2
K 2K K 1 + T 2 v2 KTv
X + Y2 =
+
2 2 1 + T 2 v2 1 + T 2 v2
2
2 2
K K 1 T 2 v2 KTv
X 2
+Y =
+
2 2 1 + T 2 v2 1 + T 2 v2
4.2 tude des systmes du premier ordre 69
2
2
K K 2 1 T 2 v2 + 4K 2 Tv2 2
X +Y = 2
2
2 4 1 + T 2 v2
2
K K 2 1 + T 4 v4 2Tv2 2 + 4K 2 Tv2 2
X 2
+Y =
2
2 4 1 + T 2 v2
2
2
K K 2 1 + T 4 v4 + 2Tv2 2 K 2 1 + T 2 v2 K2
X 2
+Y =
2 =
2 =
2 4 1 + T 2 v2 4 1 + T 2 v2 4
2
K K2 K K
Lquation X + Y2 = correspond un cercle de centre ; 0 et de rayon . Toutefois, le
2 4 2 2
diagramme de Nyquist ne correspond pas au cercle entier.
KTv
En effet, on a : Y= <0
1 + T 2 v2
K K
Le diagramme est donc le demi-cercle de centre ; 0 et de rayon correspondant au demi-plan Y < 0
2 2
(en trait plein sur la figure 4.5).
Im
Re
G() ~ 0
w() ~ /2
Remarque : Trois points particuliers sont considrer : le point de dpart du lieu au point de coor-
donnes (K, 0) correspondant la pulsation nulle, le point B correspondant la pulsation de coupure
3 dB ; rappelons ici que :
K
G(1/T) = 20 log G(1/T) = 20 log K 3 dB
2
Enfin, le point O, point darrive de la courbe lorsque v +. Ces diffrents points peuvent gale-
ment tre reprs dans le diagramme de Bode.
70 4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
Remarque : Nous avons plac lquation sous cette forme pour faire apparatre ces trois paramtres
dont limportance sera bientt mise en vidence.
La fonction de transfert du systme se dduit immdiatement de lquation diffrentielle qui rgit son
fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres :
p2 2jp
2
S( p) + S( p) + S( p) = KE( p)
vn vn
S( p) K
soit : G( p) = = 2
E( p) p 2jp
+ +1
v2n vn
Dans ce cas, on a :
K v j j2 1 t v j+ j2 1 t
s(t) = Ku(t) j + j2 1 e n j + j2 1 e n
2 j2 1
4.3 tude des systmes du second ordre 71
Attention : cette expression nest valable que pour t > 0. Pour t < 0, le signal de sortie est bien
videmment nul.
Ltude sommaire de cette fonction montre la prsence dune asymptote en K lorsque t + et une
tangente lorigine nulle. Les deux termes en exponentielles dcroissent dautant plus lentement que j est
grand ; dans ce cas, le signal s(t) tend moins rapidement vers son asymptote. Le graphe de la figure 4.6
prsente lvolution de s(t) pour diverses valeurs de j.
Remarque : la rponse la plus rapide est observe pour un facteur damortissement trs proche de 1.
b) Discriminant nul
On a : D=0 j=1
La rponse a pour expression :
Comme cela tait prvisible daprs ltude mene prcdemment, nous obtenons une rponse qui tend
trs rapidement vers lasymptote (voir figure 4.6).
c) Discriminant ngatif
On a : D<0 0<j<1
On obtient cette fois :
j
s(t) = Ku(t) Kejvn t cos vn 1 j2 t + sin vn 1 j2 t
1 j2
Ou encore :
K 1 j2
s(t) = Ku(t) ejvn t sin vn 1 j2 t + arc tan
1 j2 j
Nous constatons que la rponse du systme est constitue de la diffrence de deux signaux : le signal
Ku(t), chelon de hauteur K et un signal sinusodal encadr par une enveloppe en exponentielle dcroissante,
qui tend donc vers 0 en oscillant.
72 4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
Le graphe de s(t) possde donc une asymptote vers la constante K lorsque t tend vers linfini et le signal
tend vers cette asymptote en prsentant un rgime dit oscillatoire amorti (voir figure 4.7).
Remarque : Les oscillations sont dautant plus importantes (en hauteur et en dure) que le facteur
damortissement est faible. Sil est nul, le signal de sortie est une sinusode oscillant entre 0 et 2K.
d) Synthse
De la valeur de j qui porte finalement bien son nom de facteur damortissement, dpend le type de rponse
du systme.
Rgime amorti : j > 1. Dans le cas du rgime amorti, la sortie du systme tend dautant plus lentement
vers sa valeur finale K que j est grand.
Rgime critique : j = 1. Le rgime critique est caractris par la rponse la plus rapide possible : le
signal s(t) tend trs vite vers sa valeur finale et ce, sans oscillations.
Rgime oscillatoire amorti : j < 1. Dans le cas du rgime oscillatoire amorti, la pulsation du signal
sinusodal envelopp par lexponentielle dcroissante a pour expression :
vp = vn 1 j2
Elle est appele pseudo-pulsation du rgime oscillatoire amortie. Elle est toujours infrieure la pulsation
vn .
On dfinit galement la pseudo-priode de ces oscillations par :
2p 2p
Tp = =
vp vn 1 j2
Cette pseudo-priode est gale lintervalle de temps correspondant une alternance complte de la sinu-
sode amortie (voir figure 4.7). Elle est dautant plus grande que j est proche de 1.
Une premire tude nous montre que : G( p) K lorsque p 0 ; donc G(v) K lorsque v 0.
K est bien le gain la frquence nulle, autrement dit, le gain statique. De mme, lorsque p +, on a :
K v2 K
G( p) 2
= n2
p p
2
vn
Ces deux quivalents nous fournissent les deux asymptotes la courbe, respectivement pour v 0 et pour
v +. Ces deux droites sont aisment places dans le diagramme de Bode de la figure 4.8. On notera
quelles se coupent au point dabscisse v = vn .
En effet, le point de concours des deux asymptotes est tel que :
do : v = vn
Bien que trs intressants, ces lments sont toutefois insuffisants pour tracer avec prcision le diagramme
de gain complet. Il nous faut pour cela, raliser une tude plus approfondie.
Kv2n
On a alors : S( p) =
p (p p1 ) (p p2 )
Ces deux pulsations de coupure sont dautant plus loignes lune de lautre et de vn que j est grand.
Nous en savons dsormais assez pour tracer le diagramme de Bode complet, tout du moins pour ce cas
j > 1 (figure 4.9).
74 4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
Figure 4.9 Diagramme de Bode dun systme du second ordre avec facteur
damortissement suprieur 1.
La courbe de gain relle peut tre esquisse partir de ce diagramme asymptotique. On remarquera,
notamment que :
GdB (vn ) = 20 log K 20 log 2j
K
En effet : G( p) =
p2 2jp
+ +1
v2n vn
K
Soit : G( jv) = 2
v 2jjv
1 +
v2n vn
K
Do : G( jvn ) = 20 log G(vn ) = 20 log K 20 log 2j
2jj
Remarque : Cette expression reste valable quelque soit la valeur du coefficient damortissement.
Le diagramme de phase asymptotique se dduit immdiatement du diagramme de gain en dterminant
chaque direction asymptotique de phase partir de la pente du segment correspondant dans le diagramme
de gain.
4.3 tude des systmes du second ordre 75
Figure 4.10 Diagramme de phase dun systme du second ordre avec facteur
damortissement suprieur 1.
Pour esquisser le trac rel de la courbe de dphasage, il semble intressant de calculer la valeur exacte
de w(vn ).
Kv2
On a : G( jv) = n
jv + vn j j2 1 jv + vn j + j2 1
v v
w(v) = arctan arctan
vn j j 1
2 vn j + j2 1
vn vn
w(vn ) = arctan arctan
vn j j 1
2 vn j + j2 1
1 1
w(vn ) = arctan arctan
j j 1
2 j + j2 1
Or :
1 1
+
1 1 j j 1
2 j + j2 1
tan arctan + arctan =
j j 1 j + j2 1 1 1
2
1
j j 1
2 j + j2 1
j j2 1 + j + j2 1
=
j j2 1 j + j2 1 1
2j
=
j2 j2 + 1 1
Kv2n
On a : S( p) =
(p + vn )2
Nous sommes en prsence dune pulsation de coupure double en v = vn . Le diagramme de Bode asymp-
totique de gain nest donc constitu que des deux asymptotes dj identifies.
En ce qui concerne le diagramme de phase, il se dduit immdiatement du diagramme de gain.
Les figures 4.11 et 4.12 prsentent les deux diagrammes obtenus. Les esquisses des diagrammes rels
apparaissent en pointill.
Figure 4.11 Diagramme de Bode dun systme du second ordre avec facteur
damortissement gal 1.
Figure 4.12 Diagramme de phase dun systme du second ordre avec facteur
damortissement gal 1.
Kv2n
On a, notamment : w(v) = arg S( jv) = arg
(jv + vn )2
v
soit : w(v) = 2 arctan
vn
4.3 tude des systmes du second ordre 77
Kv2n
On a toujours : G( p) =
(p p1 ) (p p2 )
Les techniques tudies au chapitre prcdent ne permettent pas de dterminer un diagramme de gain
asymptotique. Les seules informations dont nous disposons, pour le moment, sont les deux directions
asymptotiques, respectivement pour v 0 et pour v + (figure 4.8).
Nous savons galement que :
Cette expression laisse supposer que le gain, la pulsation vn , peut tre suprieur 20 log K, puisque
20 log 2j peut tre ngatif. Nous pouvons alors facilement imaginer le phnomne qui est susceptible de se
produire : lorsque v varie de 0 +,le gain peut crotre de 20 log K une valeur maximale, puis dcrotre
en rejoignant son asymptote de pente dordre 2.
Nous allons donc tudier ce phnomne, appel phnomne de rsonance, en dterminant la condition
dapparition de ce phnomne, la pulsation vr pour laquelle le gain est maximal (rien ne prouve que le
maximum de la courbe de gain se produise pour v = vn ), ainsi que la valeur Gmax de ce gain maximum.
Soit : p1 = vn j j 1 j 2 et p2 = vn j + j 1 j 2
Kv2
On a : G( jv) = n
jv + vn j j 1 j2 jv + vn j + j 1 j2
Kv2n
do : G(v) =
2 2
v2n j2 + v vn 1 j2 v2n j2 + v + vn 1 j2
Cette expression est maximale lorsque son dnominateur est minimal, autrement dit lorsque :
2 2
d
v2n j2 + v vn 1 j2 v2n j2 + v + vn 1 j2 =0
dv
2
soit : 2 v + vn 1 j 2 vn j + v vn 1 j
2 2 2
2
+ 2 v vn 1 j 2 vn j + v + vn 1 j
2 2 2 =0
2 2
v 2v2n j2 + v vn 1 j2 + v + vn 1 j2 4v2n 1 j2 = 0
v2n j2 + v2 + v2n 1 j2 2v2n 1 j2 = 0
v2 = v2n 1 2j2
78 4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
Cette galit nest possible que si 1 2j2 > 0, autrement dit lorsque :
2
j<
2
Kv2n
Dans ce cas, il existe bien une pulsation v telle que le dnominateur de S( p) = soit
p (p p1 ) (p p2 )
minimum (il est ais de se rendre compte que cela ne peut correspondre un maximum).
G(v) est donc maximal pour :
v = vr = vn 1 2j2
Remplaons v par vr dans lexpression de G(v) :
K
Gmax =
2 2
j2 + 1 2j2 1 j2 j2 + 1 2j2 + 1 j2
K
Gmax =
2 1 j2 1 2j2 1 j2 1 j2 + 1 2j2 1 j2
K
Gmax =
2
2 1 j2 1 2j2 1 j2
K K
Gmax =
=
2 1 j2 1 j2 1 + 2j2 2j 1 j2
2
En rsum, si j < , il existe une pulsation de rsonance vr = vn 1 2j2 pour laquelle le gain
2
K
prsente un maximum Gmax = .
2j 1 j2
On dfinit alors le coefficient ou facteur de rsonance Q (ou de surtension) par le rapport du gain maxi-
mal sur le gain lorigine :
Gmax 1
Q= =
K 2j 1 j2
Plus la valeur du coefficient damortissement j est proche de 0, plus la pulsation de rsonance se rapproche
de vn et plus le gain maximal est lev.
Pour : j=0
on a : vr = vn et Gmax +
Le paramtre vn porte donc bien son nom de pulsation propre du systme puisquelle est la pulsation
laquelle
peut se produire le phnomne de rsonance le plus intense.
2
Si < j < 1, le phnomne de rsonance nexiste pas ; la courbe de gain est strictement dcroissante
2
et reste constamment sous ses asymptotes. La figure 4.13 rsume les diffrentes situations ainsi mises en
4.3 tude des systmes du second ordre 79
vidence. Pour la courbe de phase, toujours dans le cas o j < 1, une tude approfondie nous montre que
celle-ci prsente une inflexion en v = vn , plus ou moins prononce en fonction de j (figure 4.14).
Figure 4.13 Diagramme de Bode dun systme du second ordre avec facteur
damortissement infrieur 1.
Figure 4.14 Diagramme de phase dun systme du second ordre avec facteur
damortissement infrieur 1.
Re
EXERCICES
G(vc0 ) = 1
K
Montrer que si K
1, on a : vc0
T
Calculer la valeur du gain K qui permet dobtenir une pulsation vc0 = 10 rad/s.
On dfinit le temps de rponse tr comme linstant partir duquel la rponse indicielle du systme atteint sa
valeur finale 5 % prs. Calculer lexpression de tr .
Calculer en fonction de K, vn et j, dans les trois cas j < 1, j = 1 et j > 1, lexpression de la pulsation de
coupure 0 dB dfinie par :
G(vc0 ) = 1
Montrer que si K
1, on a, dans tous les cas : vc0 vn K.
K
On donne : G( p) =
p2 2jp
+ +1
v2n vn
4.5 Rponse dun systme du second ordre une rampe en rgime critique
On considre un systme de fonction de transfert G( p) lentre duquel on injecte une rampe unitaire :
e(t) = v (t) = t pour t > 0.
K
On donne : G( p) = avec j = 1
p2 2jp
+ + 1
v2n vn
SOLUTIONS
4.2 La rponse indicielle dun tel systme du second ordre, pour j > 1, a pour expression :
K vn j j2 1 t vn j+ j2 1 t
s(t) = K j+ j 1 e
2 j j 1 e
2
2 j2 1
Si on considre que j 1, on peut faire une approximation lordre 1 de lexpression j2 1 :
j2 1 1 1
j 1=j
2 = j 1 j 1
j2 j2 2j2
vn t
K 1
do : s(t) K 2j e 2j e2jvn t
2j 2j
vn tr 2j 6j
Par consquent : = ln 0,05 tr = ln 0,05 =
2j vn vn
K
do : G(v) =
2 2
v v2
1 2 + 4j2 2
vn vn
K
Par dfinition : G(vc0 ) =
2 =1
v2c0 v2c0
1 2 2
+ 4j 2
vn vn
2
v2c0 v2
soit : 1 2 + 4j2 c02 = K 2
vn vn
v2c0
Posons X = : X 2 + 4j2 2 X + 1 K 2 = 0
v2n
Rsolvons cette quation :
2
D = b2 4ac = 4j2 2 + 4 K 2 1
Comme K > 1, on a toujours D > 0.
Solutions des exercices 83
2
2 4j2 4j2 2 + 4 K 2 1
Par consquent : X=
2
Une seule de ces solutions tant positive, on a :
2
2 4j2 + 4j2 2 + 4 K 2 1
vc0 = vn
2
Cette expression est valable quelle que soit la valeur de j.
Si on suppose, de surcrot, que K 1, on alors :
2 4j2 + 4K 2 2K
vc0 vn vn = vn K
2 2
4.4 La rponse indicielle dun tel systme du second ordre, pour j < 1, a pour expression :
j
s(t) = Ku(t) K ejvn t cos vn 1 j2 t + sin vn 1 j2 t
1 j2
ds Kvn
ou encore : = ejvn t sin vn 1 j2 t
dt 1j 2
Cette drive sannule pour : vn 1 j2 t = kp
kp
Donc pour les valeurs : tk =
vn 1 j 2
Le maximum que lon cherche identifier correspond la valeur :
p
t1 =
1 j2
vn
p
Par consquent : smax = s (t1 ) = s
vn 1 j 2
pj
j
soit : smax = K K e 1j2
cos p + sin p
1 j2
pj
1j2
do : smax = K + K e
84 4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre
De toute vidence : s = K
pj
smax s 1j2
On en dduit donc : d% = 100 = 100 e
s
1 K Kv2n
avec E( p) = , on a : S( p) =
2 = 2
p2 p p (p + vn )2
p2 +1
vn
Cette transforme de Laplace napparat pas dans la table fournie en annexe. En revanche, on y trouve :
Kv2n v2n
X( p) = 2
=K x(t) = K K (1 + vn t) evn t
p (p + vn ) p (p + vn )2
X( p)
Comme S( p) = , on a : s(t) = x(t) dt
p
soit : s(t) = K dt K evn t dt Kvn t evn t dt
K vn t K
Intgrons : s(t) = Kt + e 1 (1 + vn t) evn t + Cte
vn vn
2K vn t K
do : s(t) = Kt 1 + evn t + e + Cte
vn vn
K K
s(0) = + Cte = 0 Cte =
vn vn
2K vn t 2K
Au final, on a donc : s(t) = Kt 1 + evn t + e
vn vn
2K 2K vn t
ou encore : s(t) = Kt + Kt + e
vn vn
2K
Cette expression fait apparatre que le graphe de s(t) possde une asymptote dquation y(t) = Kt lorsque
vn
t +. La courbe reste toujours au dessus de son asymptote tant donn que s(t) y(t) est toujours positif. Pour
tracer la courbe avec plus de prcision, il est possible dinvoquer sa drive, que lon connat dj :
ds
= x(t) = K K evn t Kvn t evn t
dt
Solutions des exercices 85
ds
On remarque notamment que : (0) = 0
dt
Le graphe de s(t) est prsent sur la figure 4.16.
Figure 4.16 Rponse dun systme du second ordre une rampe en rgime critique.
Sur ce mme intervalle, G( jv) crot de 10 +. La portion correspondante, dans le diagramme de Nyquist est donc la
demi-droite appartenant laxe rel et comprise entre 10 et +.
Nous nous trouvons cette fois sur le demi-axe rel ngatif et G( jv) crot de 0 . La portion correspondante, dans
le diagramme de Nyquist est donc la demi-droite appartenant laxe rel et comprise entre et 0 .
En prenant soin dorienter ce lieu de Nyquist quelque peu singulier dans le sens des v croissants, on obtient le graphe
de la figure 4.17.
Im
5.1 INTRODUCTION
Dune manire gnrale, les principaux problmes poss par la mise en uvre des systmes physiques
ou industriels concernent leur commande, savoir la dtermination optimale des signaux dentre quil
faut leur appliquer pour quils se comportent de la manire souhaite. Les mthodes dtude et danalyse
tudies dans les chapitres prcdents nous ont fourni lapproche mthodologique gnrale danalyse des
systmes. Nous abordons prsent le cur de la problmatique de lautomatique, savoir ltude des
systmes boucls.
S( p)
S( p) = G( p)E( p) E( p) =
G( p)
Considrons encore, titre dexemple, un radiateur lectrique (figure 5.2). Traduisons son fonctionne-
ment idal souhait par le fait que nous voulons obtenir, dans la pice, une temprature de 20 C (nous
appellerons cela la temprature de consigne). Malgr la connaissance de la temprature initiale de la pice,
mme si lon a une bonne connaissance du modle de fonctionnement du radiateur et mme si lon a mo-
dlis les pertes de chaleur au travers des mrs de la pice, non seulement le modle sera si complexe quil
nous faudra le simplifier, donc le rendre imparfait, mais personne ne pourra prvoir la disparition de ce
nuage qui va brutalement faire entrer le soleil dans la pice et lever ainsi de manire tout fait imprvi-
sible la temprature, rduisant nant nos prdictions en ce qui concerne le signal de commande (la tension
que nous injectons dans la rsistance chauffante du radiateur).
Et le problme est bien l : en crivant S( p) = G( p)E( p), nous avons bien affaire un modle prdictif
et on ne peut pas, par dfinition, prvoir, ni mme modliser, limprvisible.
un soustracteur qui calcul lcart entre la consigne et la mesure ; ce soustracteur justifie la prsence
du dispositif (B), lorsque, par exemple, la grandeur mesure nest pas de mme nature physique que
la consigne : souvent, cette consigne est fournie laide dun signal lectrique ; une temprature, une
vitesse, etc. doivent tre retransformes en tension avant de pouvoir tre soustraites de la consigne, ce
que font en gnral les capteurs utiliss. (B) reprsente donc le capteur qui transforme grandeur physique
en signal lectrique ;
un dispositif (C) qui, ventuellement, adapte lcart avant quil ne devienne le signal de commande :
souvent, les signaux de consigne ou de mesure sont des signaux de faible puissance et de faible ampli-
tude tandis que les signaux de commande sont plutt des signaux de forte amplitude. cet gard, rien
nempche de considrer que ce dispositif fait partie du systme et quil en constitue en quelque sorte
ltage dentre. Ainsi, on peut considrer que lcart constitue bien le signal de commande de notre
systme.
Lensemble constitu du systme (A) et ventuellement du dispositif (C) est appel chane directe ou
chane de commande. Lensemble constitu de la mesure et du dispositif (B) est appele chane de retour
ou boucle de retour. Le schma de la figure 5.3 correspond au principe gnral de ce quon appelle commu-
nment la boucle de rgulation. Le signal de consigne devient la vritable entre du systme boucl tandis
quon laisse le signal de commande voluer seul.
Dans certains cas, le dispositif (B) peut tre inexistant ; on parle alors de boucle retour unitaire.
Vrifions, au travers de lexemple du radiateur lectrique (figure 5.4), que ce type de schma mrite
bien cette appellation de boucle de rgulation et que le signal de commande u est bel et bien construit
automatiquement :
Supposons quil rgne, lintrieur de la pice, une temprature de 10 C et que lon mette en route le
systme reprsent sur la figure 5.4, un instant t = 0, avec pour objectif de rguler la temprature de la
pice 20 C. Supposons galement que le capteur dlivre une tension v = ku avec k = 1 V/ C.
Le signal de consigne nest rien dautre quun chelon de tension entre 0 et 20 V.
Ds que le systme est mis en route, le capteur mesure la temprature de 10 C et dlivre donc une
tension de 10 V ; lcart est donc maximal : le signal de commande lest aussi et la puissance de chauffe
est importante. Lair de la pice va donc se rchauffer, la temprature mesure par le capteur crot, lcart
a donc tendance diminuer et plus la temprature mesure se rapproche de la consigne, plus le signal de
commande dcrot. La puissance de chauffe diminue et il nest pas difficile davoir lintuition que ce signal a
vocation dcrotre vers 0 tandis que la temprature de la pice va se rapprocher des 20 C voulus. Lorsque
la mesure est gale la consigne, lcart est nul, le systme de chauffage sarrte.
Ds que la temprature dans la pice commencera dcrotre, le capteur dlivrera un signal infrieur
20 V, le radiateur recommencera chauffer (lgrement) pour maintenir la temprature voulue. Si on ouvre
brutalement la fentre, la temprature peut chuter de manire importante ; lcart entre consigne et mesure
est alors important. La puissance de chauffe le sera donc aussi, forant le systme ragir de sorte quon
revienne rapidement la temprature de 20 C.
92 5 Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires
Si chaque lment de la boucle est linaire, il nous est possible dexprimer la sortie S( p) en fonction du
signal de consigne (lentre) E( p) et ainsi, dobtenir un modle de fonctionnement global du systme :
Or : ( p) = E( p) S ( p) = E( p) B( p)S( p)
S( p) A( p)
Posons : H( p) = =
E( p) 1 + A( p)B( p)
S ( p)
G( p) = = A( p)B( p)
E( p)
S ( p)
Soit : G( p) = = A( p)
E( p)
S( p) A( p) G( p)
do : H( p) = = =
E( p) 1 + A( p) 1 + G( p)
La dure nest pas la seule caractristique du rgime transitoire. Il nous faut aussi nous intresser sa
forme, notamment un phnomne dit de dpassement : on peut trs bien imaginer que la temprature
finale de 20 C soit atteinte aprs un rgime transitoire au cours duquel la temprature passe par un pic
23 C. Ceci nest bien videmment pas acceptable.
Prcision, rapidit et limitation (voire absence) de dpassement sont trois performances essentielles dun
systme asservi. Il nous faudra apprendre les prvoir et, le cas chant, les corriger pour quelles puissent
satisfaire un cahier des charges impos.
EXERCICES
Dans le schma de la figure 5.9, on a modlis les perturbations susceptibles dagir sur la chane directe
dune boucle de rgulation par le signal X( p). Calculer lexpression de S( p) en fonction de E( p), X( p) et
des diffrentes fonctions de transfert des lments du systme.
Calculer la fonction de transfert H1 ( p) dfinie par :
S( p)
H1 ( p) = lorsque X( p) = 0
E( p)
X( p)
H2 ( p) = lorsque E( p) = 0
E( p)
96 5 Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires
Le systme asservi de la figure 5.11 est suppos stable. On applique, linstant t = 0, deux signaux e(t) et
y(t) qui sont respectivement un chelon unit et un chelon de hauteur 4. Soit e(t) = u(t) et y(t) = 4 u(t).
Dterminer, en rgime permanent, la valeur de tous les signaux prsents dans cette boucle.
5.7 Mise en quation et tude dun asservissement de niveau dans une cuve
On considre une cuve paralllpipdique de section S = 800 cm2 munie dun flotteur raccord une vanne.
La vanne assure le remplissage de la cuve avec un dbit q proportionnel la diffrence de hauteur deau par
rapport une hauteur de consigne h0 = 24 cm. La vanne est donc ferme si h = h0 et ouverte au maximum
lorsque la cuve est vide. On notera k ce coefficient de proportionnalit et on donne : k = 0,002 m2 /s.
Exercices 97
tablir le schma fonctionnel du systme en faisant apparatre une boucle de rgulation. h0 correspond la
consigne, h(t) correspond la rponse du systme. tablir la fonction de transfert en boucle ferme de ce
systme.
On suppose que la cuve se vide brutalement. Calculer le temps de rponse du systme qui donne un ordre
de grandeur du temps de remplissage de la cuve.
Montrer que la boucle dasservissement prsente sur la figure 5.14 peut tre reprsente en nutilisant,
dans la chane directe, que des intgrateurs boucls laide de gains correctement choisis.
SOLUTIONS
5.1 Il suffit dappliquer les dfinitions des fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme :
3K
En boucle ouverte : G( p) = A( p)B( p) =
(p + 10) (p + 1)
K
A( p) (p + 10)
En boucle ferme : H( p) = =
1 + A( p)B( p) 3K
1+
(p + 10) (p + 1)
K (p + 1)
soit : H( p) =
K (p + 1) (p + 10) + 3K
100
A( p) (p + 10)
En boucle ferme : H( p) = =
1 + A( p)B( p) 100
1+
(p + 10) (2p + 1)
A priori, nous pourrions rechercher un schma quivalent dont la forme est reprsente sur la figure 5.15. Un tel systme
possderait une fonction de transfert en boucle ferme gale :
G( p)
H( p) =
1 + G( p)
G( p) 100 (2p + 1)
On devrait donc avoir : =
1 + G( p) 2 p2 + 21p + 110
Plutt que de rechercher une telle fonction de transfert, ce qui nest pas obligatoirement possible, on prfre modifier
la boucle en incluant la boucle de retour dans la chane directe (figure 5.16).
Solutions des exercices 99
Dans ces conditions, le systme nest plus tout fait quivalent au systme initial. La nouvelle sortie correspond en
ralit S ( p), le signal S( p) se retrouvant la sortie du bloc A( p). Si on dsire retrouver S( p) la sortie du systme, il
suffit de transformer S ( p) en plaant, en sortie, comme indiqu sur la figure 5.17, un bloc de fonction de transfert :
1
= 2p + 1
B( p)
5.3 Commenons par transformer le bloc constitu de A( p). Soit ( p) le signal dentre du bloc et soit X( p) son signal
de sortie (figure 5.18).
X( p)
Appelons A ( p) sa fonction de transfert en boucle ferme. Soit : A ( p) = .
( p)
X( p) A( p) 1
Cette boucle tant retour unitaire, on a : A ( p) = = = .
( p) 1 + A( p) p+2
Nous pouvons donc remplacer lensemble du bloc par un systme de fonction de transfert A ( p), comme indiqu sur la
figure 5.19.
partir de ce schma simplifi, nous pouvons sans peine calculer successivement la fonction de transfert en boucle
ouverte ou ferme :
1 2 2
G( p) = A ( p)B( p) = =
p+2 p p (p + 2)
G( p) 2 2
H( p) = = = 2
1 + G( p) p (p + 2) + 2 p + 2p + 2
100 5 Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires
B( p) A( p)B( p)
do : S( p) = X( p) + E( p)
1 + A( p)B( p) 1 + A( p)B( p)
A( p)B( p)
Par consquent : H1 ( p) =
1 + A( p)B( p)
B( p)
et : H2 ( p) =
1 + A( p)B( p)
5.5 Commenons par transformer le bloc constitu de B( p). Soit S( p) le signal dentre du bloc et soit X( p) son signal
de sortie (figure 5.20).
S( p)
Appelons B ( p) sa fonction de transfert en boucle ferme. Soit : B ( p) =
X( p)
X( p) B( p) 2
Cette boucle tant retour unitaire, on a : B ( p) = = =
( p) 1 + B( p) p+2
Nous pouvons donc remplacer lensemble du bloc par un systme de fonction de transfert B ( p), comme indiqu sur la
figure 5.21.
partir de ce schma simplifi, nous pouvons sans peine calculer successivement la fonction de transfert en boucle
ouverte ou ferme :
1 2 2
G( p) = A( p)B ( p) = =
p+1 p+2 (p + 1) (p + 2)
G( p) 2 2
H( p) = = = 2
1 + G( p) (p + 1) (p + 2) + 2 p + 3p + 4
Solutions des exercices 101
5.6 Comme le systme est suppos stable, tous les signaux tendent vers une valeur finie en rgime permanent autrement
dit lorsque t +.
En particulier, s(t) s qui est une valeur finie. Par consquent, le signal dentre de lintgrateur B( p) ne peut tendre
que vers 0, sinon, s(t) ne pourrait pas converger. On a donc : z = 0.
Comme y(t) = 4 pour tout t, on a bien sr : y = 4. On en dduit donc que :
x = z + y = 4
En rgime permanent, chaque fonction de transfert se comporte comme un gain constant (son gain statique). Pour le
systme de fonction de transfert A( p), ce gain statique, obtenu en faisant tendre p vers 0, est gal 10/3.
2x 2
On a donc : = = = 0,2
40 10
0,8
Pour finir : s = = 0,4
2
e =1
= 0,2
x = 4
En conclusion :
y = 4
s = 0,4
q = 0,8
5.7 Si on considre que la vanne est le systme commander et que le flotteur constitue le capteur de hauteur, nous
devons considrer une boucle dasservissement dont le schma correspond la figure 5.22.
Cette vision est conforme au fonctionnement du systme : le signal H0 ( p) constitue la consigne, la hauteur H( p) est
mesure par le flotteur et comme la vanne est commande directement par la diffrence de hauteur H0 ( p) H( p), on
aura B( p) = 1.
dV dh
On a donc : q= =S = k (h0 h)
dt dt
k
do : H( p) = [H0 ( p) H( p)]
Sp
Comme le systme qui lie [H0 ( p) H( p)] H( p) nest autre que A( p), on en dduit :
H( p) k
A( p) = =
H0 ( p) H( p) Sp
On peut donc calculer aisment la fonction de transfert en boucle ferm, que nous prendrons soin de nommer, excep-
tionnellement par une autre variable que H.
k
A( p) Sp 1 1 1
Soit : T( p) = = = = =
1 + A( p) k S 0,08 1 + 40p
1+ 1+ p 1+ p
Sp k 0,002
Si la cuve se vide brutalement, tout se passe comme si on appliquait brutalement, lentre du systme, un signal de
consigne de hauteur 24 cm. Sagissant dun systme du premier ordre, nous savons que le temps de rponse est de
lordre de trois fois la constante de temps. Or celle-ci, visiblement, est gale 40 s.
Remarque : Dans certains cas, notamment celui des systmes non linaires, on peut tolrer la prsence
doscillations dans les signaux, du moment quelles restent damplitudes limites.
La stabilit dun systme asservi est une condition obligatoire : linstabilit est en gnral synonyme de
destruction du systme.
La condition mathmatique de stabilit snonce ainsi :
Un systme asservi est stable si et seulement si sa fonction de transfert en boucle ferme ne possde
aucun ple partie relle positive.
Mme si elles ne constituent pas une dmonstration complte proprement parler, les lignes qui suivent
permettent de justifier ce rsultat qui est lun des thormes les plus fondamentaux de lautomatique.
Considrons le schma gnral dun systme asservi reprsent sur la figure 6.1. Sa fonction de transfert
en boucle ferme est :
A( p)
H( p) =
1 + A( p)B( p)
Cette fonction de transfert est une fraction rationnelle de deux polynmes en p, factorisables dans le
corps des complexes :
!
m
a p zj
N( p) j=1
H( p) = = n
D( p) !
(p pi )
i=1
Les pi sont les n ples de H( p). Les zj sont ses m zros. Ces ples et zros peuvent tre rels ou complexes.
Si un chelon de consigne unitaire est plac lentre du systme, on a :
!
m
a p zj
H( p) j=1
S( p) = =
p !
n
p (p pi )
i=1
Imaginons une dcomposition en lments simples de cette fraction rationnelle et sparons, dans cette
dcomposition, les termes correspondant des ples rels ri et ceux correspondant des ples complexes
tk + jvk :
a bi bk
S( p) = + +
p i
p ri p (tk + jvk )
k
Cette expression nous montre dj que la prsence dun ple rel positif ri introduit dans le signal de sortie,
une exponentielle croissante tendant vers linfini lorsque t tend vers linfini. Le systme ne peut donc pas
tre stable sil existe un ple rel positif.
Par ailleurs, les termes bk e(tk +jvk )t peuvent scrire :
Ces termes, en se recombinant avec les termes bk e(tk jvk )t (la prsence dun ple complexe entrane obli-
gatoire la prsence de son conjugu), vont donner naissance des termes de la forme :
Les termes de ce type ne peuvent converger vers une valeur finie que si la partie relle tk des ples corres-
pondant est ngative. La prsence dun ple complexe partie relle positive entrane donc linstabilit du
systme.
En rassemblant les deux cas, on montre bien que le systme ne peut tre stable que si tous ses ples sont
partie relle ngative.
106 6 Stabilit des systmes linaires asservis
On recommence le mme calcul sur les deux dernires lignes pour crer une quatrime ligne.
an an2 an4 a1
an1 an3 an5 a0
bm bm1 bm2 b0 0
bm an3 an1 bm1 bm an5 an1 bm2
bm bm
On itre le processus jusqu ce quil ny ai plus que des 0 sur la ligne.
Le nombre de ples partie relle positive, de la fonction de transfert H( p) est gal au nombre de
changements de signe dans la premire colonne.
En consquence, le systme est stable en boucle ferme si tous les coefficients de la premire colonne
sont de mme signe.
Remarque : Le nombre maximal de lignes est gal au nombre de termes dans le polynmes D(p),
autrement dit lordre du systme, plus 1.
6.2.2 Exemple
K
Soit G( p) = un systme plac dans une boucle de rgulation retour unitaire (figure 6.2).
p( p2 + p + 3)
a) Thorme de Cauchy
Soit une fonction complexe dune variable complexe F( p) possdant n ples et m zros. On considre, dans
le plan complexe, un contour ferm G de telle sorte que tous les ples et tous les zros de la fonction F( p)
se trouvent lintrieur de ce contour (figure 6.3).
Lorsque p se dplace le long du contour G, son image par F se dplace le long dune courbe que nous
pouvons appeler F(G).
Le nombre de tours effectu par F(G) autour de lorigine est gal m n. La diffrence m n est
compte positivement si le sens de rotation de p le long de G concide avec le sens de rotation de F(G)
autour de O et ngativement dans le cas contraire.
Im
Re
b) Contour de Nyquist
On dfinit le contour de Nyquist par la courbe G dfinie par le demi-primtre dun cercle de rayon R et de
centre O lorsque R , du ct des parties relles positives.
Ce contour est donc form de laxe des imaginaires (p = jv) pour v variant de + et dun arc
de cercle de rayon infini qui le referme. Il contient donc tout le demi-plan correspondant aux parties relles
positives (figure 6.4). On loriente arbitrairement dans le sens horaire. Cela signifie que lon supposera,
dans lapplication du thorme de Cauchy, que p dcrit le contour G dans le sens indiqu sur la figure 6.4.
6.3 Critre de Nyquist 109
Im
Re
Ce systme est stable en boucle ferme si et seulement si sa fonction de transfert en boucle ferme :
A( p)
H( p) =
1 + A( p)B( p)
ne possde aucun ple partie relle positive.
Autrement dit, ltude la stabilit du systme revient tudier les solutions de lquation :
1 + A( p)B( p) = 0
ou encore : 1 + G( p) = 0
G( p) est la fonction de transfert en boucle ouverte du systme. Cela signifie quil est possible dapprhender
ltude la stabilit dun systme en boucle ferme partir de sa fonction de transfert en boucle ouverte. Le
mathmaticien Nyquist a eu lide de proposer un critre de stabilit bas sur lapplication du thorme de
Cauchy la fonction F( p) = G( p) + 1.
Rappelons que le systme est stable si et seulement si aucun ple de H( p) nest partie relle positive.
Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme tant les zros de cette fonction F( p), cela signifie
que le systme est stable si et seulement si aucun zro de F( p) ne se trouve lintrieur du contour de
Nyquist. Il faut donc, pour que le systme soit stable, que lon ait : m = 0, m tant le nombre de zros de
F( p), donc le nombre de ples de H( p).
110 6 Stabilit des systmes linaires asservis
Remarquons par ailleurs, que les ples de G( p) sont aussi ceux de F( p) ; en effet, une fraction rationnelle
laquelle on ajoute 1 donne, aprs rduction au mme dnominateur, une nouvelle fraction rationnelle de
mme dnominateur. Par consquent, le nombre n de ples de F( p) se trouvant lintrieur du contour de
Nyquist est gal au nombre de ples instables ( partie relle positive) de G( p).
Si on trace limage par F = 1 + G du contour de Nyquist, on pourra donc diagnostiquer la stabilit du
systme en boucle ferme si le nombre de tours effectus par F(G) autour de lorigine est gal n o n est
le nombre de ples de G( p) partie relle positive. Cette conclusion nous conduit un premier nonc du
critre de Nyquist :
Un systme est stable en boucle ferme si limage du contour de Nyquist par la fonction F( p) = G( p)+1
fait autour de lorigine, dans le sens horaire, un nombre de tours gal n o n est le nombre de ples
partie relle positive de la fonction de transfert en boucle ouverte G( p). Limage du contour de Nyquist,
par ailleurs, ne doit pas passer par lorigine.
Un systme est stable en boucle ferme si limage du contour de Nyquist par la fonction G( p) fait autour
du point critique, dans le sens horaire, un nombre de tours gal n o n est le nombre de ples partie
relle positive de la fonction de transfert en boucle ouverte G( p). Limage du contour de Nyquist, par
ailleurs, ne doit pas passer par le point critique.
Le trac de limage par G( p) du contour de Nyquist ne doit pas poser de problme. En effet, si nous
dcomposons ce contour en trois segments , on constate que limage du segment OM (demi-axe p = jv)
nest autre que le lieu de Nyquist du systme en boucle ouverte. Limage du segment NO (demi-axe
p = jv) est son symtrique par rapport ) laxe des abscisses. Et limage du demi-cercle p MN est celle
p
dun ensemble de points de coordonnes p = R e lorsque R et lorsque u
ju
, . En rgle
2 2
gnrale, cette image est confondue avec le point O.
Pour appliquer le critre de Nyquist, il suffit donc, pour dterminer limage du contour G de tracer le lieu
de Nyquist du systme en boucle ouverte et son symtrique par rapport laxe des abscisses et de parcourir
la courbe ainsi constitue dans le sens v vers v +.
La figure 6.6 illustre cet nonc du critre de Nyquist.
Im
Re
Remarque : Le critre de Nyquist mentionne le nombre de tours effectus dans le sens horaire qui doit
tre gal loppos du nombre de ples instables de la fonction de transfert en boucle ouverte. On peut
galement dire que le nombre de tours dans le sens anti-horaire est gal au nombre de ples instables.
e) Exemple
Soit un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle de rgulation retour
unitaire, avec :
K
G( p) =
(p 1) (p + 10)2
La fonction de transfert en boucle ouverte G( p) possde donc un ple partie relle positive : 1 et un ple
double partie relle ngative : 10.
Dans un premier temps, tudions la stabilit de ce systme en boucle ferme partir du critre de Routh ;
calculons, pour ce faire, la fonction de transfert en boucle ferme :
G( p) K
H( p) = =
1 + G( p) (p 1) p + 20p + 100 + K
2
1 120
19 K 100
2380 K
0
19
K 100 0
K
soit : G(v) =
v2 + 1 v2 + 100
de Bode (figure 6.8). Limage du contour de Nyquist par G( p) correspond ce lieu de Nyquist, son sy-
mtrique par rapport laxe rel et limage du demi-cercle MN, cest--dire de lensemble des complexes
dfinis par :
p p
p = R e ju lorsque R et lorsque u , .
2 2
Il est facile de vrifier que limage de tout point p = R e ju par G( p) correspond au point O.
Im
Re
Remarque : Le trac point par point de ces courbes peut tre facilement obtenu laide de nimporte
quel tableur ou logiciel graphique.
Parcourons limage par G( p) du contour de Nyquist dans le sens des v croissants : nous sommes dans
le sens anti-horaire. Cette image fait un seul tour autour du point critique ; le systme est donc bien stable
tant donn que la fonction de transfert en boucle ouverte possde un seul ple partie relle positive.
Si la fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dun systme asservi ne possde aucun ple partie
relle positive, alors ce systme est stable en boucle ferme si, en parcourant le lieu de Nyquist de la
fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens des v croissants, on laisse toujours le point critique
C gauche de la courbe.
Re
Remarque : Ne jamais perdre de vue que lon trace toujours le lieu de Nyquist du systme en boucle
ouverte pour tudier sa stabilit en boucle ferme.
De mme, nous aurons tendance considrer quun systme dont le lieu de Nyquist passe loin droite
du point critique, sera plus stable que sil passait trs prs de ce point.
Ces considrations nous invitent donc dfinir une notion de marge de stabilit, en relation avec cet
loignement par rapport au seuil critique dinstabilit. Nous allons ainsi dfinir successivement la marge
de gain et la marge de phase, partir dobservations gomtriques simples dans le lieu de Nyquist du
systme.
Im
Re
Trs intuitivement, le systme sera dautant plus stable, cest--dire, plus sr, que la courbe passera
loin du point critique. Une des possibilits, pour chiffrer cet loignement, consiste valuer la distance
entre le point critique C est le point A dfini comme le point dintersection de la courbe avec laxe rel.
Plus la distance CA est importante, plus le systme est stable. On pourrait dfinir la marge de stabilit
par cette distance, mais on prfre, en gnral utiliser la distance OA qui correspond aux coordonnes :
G(v) = OA
w(v) = p
Remarque : Langle form par laxe des rels et le segment OA pourrait tout aussi bien valoir + p.
Toutefois, la plupart des systmes rels rencontrs dans la pratique prsentent en fait des dphasages
ngatifs. En rgle gnrale, le point de concours entre la courbe de Nyquist en boucle ouverte et laxe
des rels correspond donc un dphasage gal p.
Appelons vp la pulsation pour laquelle se produit cette intersection.
On a : OA = G(vp )
6.5 Marges de stabilit 115
Remarque : Il est possible de localiser la mesure de la marge de gain sur le diagramme de Bode. Il
suffit de reprer, grce au diagramme de phase, la pulsation correspondant au dphasage gal p,
puis, dans le diagramme de gain, cette pulsation, de mesurer DG, directement en dcibels (figure
6.11).
b) Exemple
Considrons un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle de rgulation
retour unitaire,
5
avec : G( p) = 3
p
+1
100
Le calcul de la marge de gain consiste chercher, dans un premier temps, la valeur de vp , puis calculer
DG = 20 log G(vp ).
v
donc : w(v) = arg G( jv) = 0 3 arctan
100
vp p
w(vp ) = p 3 arctan = p vp = 100 tan = 100 3
100 3
On a alors : DG = 20 log G(100 3)
5 5 5
DG = 20 log 3 = 20 log 3 = 20 log
8
v2p 3+1
104
+1
soit : DG = 4 dB
Im
Re
Cest pour cette raison que lon introduit galement la notion de marge de phase qui permet de chiffrer
lloignement angulaire entre le lieu de Nyquist et le point critique. Considrons, sur la figure 6.13, le
diagramme de Nyquist dun systme stable (le lieu de Nyquist laisse constamment le point critique C sur
sa gauche).
Traons le cercle de rayon 1 passant par O. Ce cercle passe bien sr par le point critique C. Le point
B situ lintersection du lieu de Nyquist et de ce cercle est le point du lieu qui correspond la pulsation
vc0 puisque, par dfinition, G(vc0 ) = 1. En valuant lloignement de ce point B par rapport au point C,
nous pouvons nouveau dfinir une marge de stabilit. Cette marge, mesure par lcart angulaire COB,
est appele marge de phase du systme et note Dw.
6.5 Marges de stabilit 117
Im
Re
Comme : w(vc0 ) Dw = p
on a : Dw = p + w(vc0 )
Remarque : Il est possible de localiser la mesure de la marge de phase sur le diagramme de Bode. Il
suffit de reprer, grce au diagramme de gain, la position de la pulsation de coupure 0 dB puis, dans
le diagramme de phase, cette pulsation, de mesure la marge de phase comme lcart entre p et le
dphase correspondant (figure 6.14)
Remarque : En gnral, la marge de phase est exprime en degrs. On considre quune marge de
phase suprieure 45 correspond une bonne stabilit.
b) Exemple
Considrons nouveau le systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle
de rgulation retour unitaire,
5
avec : G( p) = 3
p
+1
100
Le calcul de la marge de phase consiste chercher, dans un premier temps, la valeur de vc0 , puis calculer
Dw = p + w(vc0 ).
5
On a : G( jv) = 3
jv
+1
100
5
De plus : G(vc0 ) = 3 = 1
v2c0
+1
104
v2c0 3
donc : 4
+1= 5
10
2
2 4
5 1
3
soit : vc0 = 10
On a alors : Dw = p + w(vc0 )
v
Comme : w(v) = arg G( jv) = 0 3 arctan
100
139
on a : Dw = p + w(vc0 ) = p 3 arctan = 0,3 rad = 17
100
Supposons dans un premier temps que le systme soit stable pour K = 1 et traons le lieu de Nyquist G1
dans ce cas, autrement dit nous traons le diagramme pour G( jv). Le lieu passe bien videmment droite
du point critique puisque le systme est suppos stable (courbe en trait plein sur la figure 6.16).
Si on suppose prsent que K > 1, on aura pour nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte :
G ( p) = K G( p) G ( jv) = K G( jv)
soit : G (v) = K G(v) et w (v) = w(v)
Le nouveau lieu de Nyquist obtenu, G2 (en pointills sur la figure 6.16), se dduit donc simplement de G1
par simple homothtie de rapport K. En effet, pour une pulsation v donne, si M et M sont respectivement
les deux points de G1 et G2 correspondant cette pulsation, on a :
G (v) = K G(v) et w (v) = w(v)
Im
Re
EXERCICES
SOLUTIONS
6.1 La stabilit peut ici tre facilement tudie par le calcul de lunique ple de la fonction de transfert en boucle
ferme.
G( p) K
On a : H( p) = =
1 + G( p) Tp + 1 + K
Lunique ple de cette fonction de transfert en boucle ferme est :
K+1
p1 =
T
Ce ple est ngatif, de toute vidence. Par consquent le systme est stable quelle que soit la valeur du gain statique K.
2 2 2j
De toute vidence : j (1 + K) <
vn vn
Par consquent, les deux ples p1 et p2 sont toujours strictement ngatifs. Dans ce cas, le systme est donc toujours
stable en boucle ferme.
Si j2 (1 + K) = 0, D = 0 et la fonction de transfert H( p) possde alors un ple rel double ayant pour expression :
2j
vn
p1 = = jvn
2
v2n
Ce ple est toujours ngatif. Par consquent le systme est toujours stable en boucle ferme.
Si j2 (1 + K) < 0, D < 0 et la fonction de transfert H( p) possde alors deux ples complexes conjugus ayant pour
expressions :
2j 2
j (1 + K) j2
vn vn
p1/2 =
2
v2n
La partie relle de ces deux ples est toujours ngative. Le systme est donc stable en boucle ferme.
En conclusion, quels que soient les cas tudis, le systme propos est toujours stable en boucle ferme.
Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si K < 6.
Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si K < 8.
Pour disposer dune marge de phase gale 45 , il faut avoir :
p
Dw = p + w(vc0 ) =
4
K
Or : G( jv) = w(v) = 3 arctan v
(jv + 1)3
p
On a donc : p + w(vc0 ) = p 3 arctan vc0 =
4
3p p
do : 3 arctan vc0 = vc0 = tan = 1 rad/s
4 4
K 3
Or vc0 est tel que : G(vc0 ) =
3 = 1 K= 2 = 2,8
2
vc0 + 1
D( p) = p (p + 3)2 + K = p3 + 6 p2 + 9p + K
1 9
6 K
54 K 0
K 0
Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si K < 54.
Pour disposer dune marge de phase gale 45 , il faut avoir :
p
Dw = p + w(vc0 ) =
4
K p v
Or : G( jv) = w(v) = 2 arctan
jv (jv + 3)2 2 3
p vc0 p
On a donc : p + w(vc0 ) = p 2 arctan =
2 3 4
vc0 p p
do : 2 arctan = vc0 = 3 tan = 1,24 rad/s
3 4 8
K
Or vc0 est tel que : G(vc0 ) = =1 K = 13
vc0 v2c0 + 9
K p v
Or : G( jv) = w(v) = 2 arctan
jv (jv + 100)2 2 100
p vc0 p
On a donc : p + w(vc0 ) = p 2 arctan =
2 100 4
vc0 p p
do : 2 arctan = vc0 = 100 tan = 41,4 rad/s
100 4 8
K
Or vc0 est tel que : G(vc0 ) = =1 K = 485 103
vc0 v2c0 + 104
En conclusion, on obtient une marge de phase Dw > 45 pour K < 485 103 .
Calculons prsent la marge de gain. Par dfinition :
p vp
On a : w(vp ) = 2 arctan = p
2 100
vp p
soit : arctan = vp = 100 rad/s
100 4
K K
On a donc : G(vp ) = =
vp v2p + 104 2 106
K
do : DG = 20 log G(vp ) = 20 log = 20 log K + 126 dB
2 106
Il est donc ais de dterminer la condition sur K pour obtenir une marge de gain suprieure 6 dB :
D( p) = (p + 10)3 + K = p3 + 30 p2 + 300p + K
Solutions des exercices 125
1 300
30 K
9000 K 0
K 0
Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si
K < 9000.
Pour disposer dune marge de gain gale 6 dB, il faut avoir :
K
do : DG = 20 log G(vp ) = 20 log = 20 log K + 78 dB
8000
Il est donc ais de dterminer la valeur de K qui permet dobtenir une marge de gain gale 6 dB :
DG = 6 dB 20 log K = 72 dB
K = 3981
Calculons prsent la marge de phase correspondant cette valeur du gain.
3981
On a : G(vc0 ) =
3 = 1
v2c0 + 100
do : v2c0 + 100 = 15,85 vc0 = 12,3 rad/s
vc0
On a donc : Dw = p + w(vc0 ) = p 3 arctan = 0,48 rad = 27
10
Traons prsent le diagramme de Bode du systme. Pour v 0, on a :
K K
G( p) G(v) 3,98
1000 1000
Soit un gain statique de 20 log 3,98 = 12 dB.
Le diagramme de Bode de gain est donc constitu dun premier segment horizontal, 12 dB, valable jusqu la pulsation
de coupure v = 10 rad/s. Au del de cette pulsation, la pente est dcrmente de 3 units, autrement dit, passe
60 dB/dcade. Pour tracer ce segment avec prcision, il suffit de remarquer quil passe par le point (100, 48 dB).
Le diagramme de phase asymptotique se dduit des pentes du diagramme de gain et les deux diagrammes rels peuvent
facilement tre esquisss, voire tracs avec prcision compte tenu de la simplicit de la fonction de transfert en boucle
ouverte.
Il est alors facile de reprer la pulsation vc0 , point de concours du diagramme de gain rel avec laxe des abscisses. La
marge de phase se mesure alors, pour cette pulsation vc0 , dans le diagramme de phase : il sagit de lcart entre p et
la valeur du dphasage w (vc0 ).
126 6 Stabilit des systmes linaires asservis
Figure 6.17 Mise en vidence des marges de stabilit sur le diagramme de Bode.
De mme, la pulsation vp se repre facilement dans le diagramme de phase : il sagit du point de concours entre le
diagramme de phase rel et la droite dquation w = p. Pour cette pulsation, la marge de gain se mesure alors dans
le diagramme de gain : il sagit de lcart entre la courbe relle et laxe des abscisses (figure 6.17).
K p v
Par ailleurs : G( jv) = w(v) = 2 arctan
jv (jv + 10)2 2 10
p 20
On a donc : Dw = p + w(vc0 ) = p 2 arctan = 0,64 rad
2 10
La marge de phase tant ngative, le systme est instable. Il est donc impossible de rgler K de manire obtenir
vc0 = 20 rad/s tout en assurant la stabilit du systme.
C hapitre 7
Nous nous attendons galement ce que cette valeur de convergence soit atteinte le plus vite possible.
On rclame donc au systme une certaine rapidit.
Pour finir, la forme du rgime transitoire nous intresse galement, notamment pour la prsence ven-
tuelle dun dpassement temporaire de la valeur finale de la sortie. La limitation de ce dpassement constitue
donc aussi une performance particulire dun systme rgul ou asservi.
La figure 7.2 qui prsente une rponse typique dun systme asservi command par une consigne en
chelon, nous permet de localiser, sur la courbe de cette rponse, ces diffrentes performances.
Nous pourrions galement ajouter ces trois critres, un quatrime lment qui est, la plupart du temps,
est considr comme une performance : la marge de stabilit.
Cette erreur de position est un des paramtres qui permet dvaluer la prcision dun systme en boucle
ferme. Plus p est faible, meilleure est la prcision du systme.
Lerreur de position en boucle ferme dun systme possdant un gain statique K en boucle ouverte est
1
gale p = .
K+1
Nous pouvons en conclure que la prcision est dautant meilleure que le gain statique est important.
Lerreur de position en boucle ferme dun systme dont la fonction de transfert en boucle ouverte
comporte au moins un ple nul, est nulle.
Cela revient dire que de tels systmes sont caratriss par une prcision statique parfaite. De tels
systmes sont galement appels : systmes comportant au moins un intgrateur dans la fonction de
transfert en boucle ouverte .
130 7 Performances des systmes linaires asservis
1 H( p)
Soit : v = lim
p0 p
Lerreur de vitesse est le second paramtre qui permet dvaluer la prcision dun systme en boucle ferme.
Il se diffrencie de lerreur de position par le fait quil permet de chiffrer laptitude dun systme fournir
une rponse qui suit le plus prcisment possible une consigne qui varie dans le temps (cas gnral des
asservissements), tandis que lerreur de position value son aptitude se conformer une consigne constante
(cas particulier de la rgulation). Plus v est faible, meilleure est la prcision du systme dans le cas dune
consigne variable.
Remarque : Un systme peut trs bien possder une trs bonne prcision statique (erreur de position
faible voire nulle), donc tre tout fait apte tre rgul de manire prcise, mais avoir une erreur de
vitesse importante, autrement dit tre tout fait inapte rpondre correctement une consigne variable
dans le temps.
G( p) K
H( p) = =
1 + G( p) 1 + K + a1 p + a2 p2 + + an pn
1 H( p) 1 K
Par consquent : v = lim = lim 1
p0 p p0 p 1 + K + a1 p + a2 p2 + + an pn
v +
Lerreur de vitesse en boucle ferme dun systme possdant un gain statique K en boucle ouverte est
infinie.
7.3 Rapidit des systmes rguls 131
Nous en dduisons quil nest pas possible dastreindre un systme possdant un gain statique K en
boucle ouverte, une bonne prcision en boucle ferme dans le cas dune consigne variant dans le temps.
Par consquent :
1 H( p) 1 K
v = lim = lim 1
p0 p p0 p K + pa 1 + a1 p + a2 p2 + + an pn
a1
1 K 1 pa p
v = lim 1 a
= lim a
= lim
p0 p K+ p p0 p K+ p p0 K + pa
1 1
Si a = 1, on a : v = lim =
p0 K + pa K
p
Si a > 1, on a : v = lim =0
p0 K + pa
Cela revient dire que pour quun systme possde en boucle ferme une erreur de vitesse nulle, donc une
parfaite prcision lorsquil est soumis une consigne variable, il faut que sa fonction de transfert en boucle
ouverte possde au moins un ple nul double, autrement dit un terme en p2 au dnominteur de G( p). On
peut aussi dire que la fonction de transfert en boucle ouverte possde deux intgrateurs.
Dans le cas o G( p) ne possde quun seul ple nul, lerreur de vitesse est non nulle.
On choisit trs souvent dutiliser la notion de temps de rponse 5 % prs, ce qui revient dire que le
temps de rponse est linstant partir duquel la sortie atteint sa valeur finale 5 % prs (figure 7.4).
b) Temps de monte
On prfre souvent, la notion de temps de rponse, celle de temps de monte dfini comme le temps tm au
bout duquel le signal de sortie franchit pour la premire fois son asymptote, dans le cas, bien videmment,
o ce phnomne se produit. En thorie, cest le cas pour des systmes dordre suprieur ou gal deux,
sous certaines conditions. Toutefois, la complexit des systmes tudis dans la pratique est telle que les
ordres des systmes sont souvent levs et que le phnomne de dpassement se produit trs frquemment.
Par consquent, rares sont les sytmes pour lesquels ce temps de monte ne peut pas tre dfini.
La raison pour laquelle ce paramtre est trs souvent retenu est la suivante : si lobjectif est datteindre
rapidement la valeur finale du signal de sortie, linstant tm correspond, de toute vidence linstant pour
lequel cet objectif est atteint. Bien sr le signal s(t) va continuer crotre ; mais si lon matrise le phno-
mne de dpassement, lvolution de s(t), aprs linstant tm , va se traduire par quelques oscillations tendant
rapidement vers s . Le temps de monte est donc un bon paramtre pour chiffrer la rapidit dun systme
en boucle ferme.
Remarque : Dornavant, nous nous intresserons des systmes pour lesquels un temps de monte
peut tre dfini et nous choisirons ce temps de monte comme paramtre significatif de la rapidit de
ce systme.
7.3 Rapidit des systmes rguls 133
K
soit : H( p) = K +1
p2 2jp
+ +1
(1 + K)v2n (1 + K)vn
Cette fonction de transfert en boucle ferme possde une forme similaire la celle de la fonction de transfert
en boucle ouverte.
Il est donc possible dutiliser les rsultats de ltude mene au chapitre 4 propos de ltude indicielle
des systmes du second ordre, condition de poser :
K
KBF = , dfini comme le gain statique en boucle ferme ;
K +1
vnBF = vn K + 1, dfinie comme la pulsation propre en boucle ferme ;
j
jBF = , facteur damortissement en boucle ferme.
K+1
KBF
On a alors : H( p) = 2
p 2jBF p
+ +1
v2n BF vnBF
Plaons un chelon lentre du systme en boucle ferme.
1 KBF
On a alors : S( p) =
p p2 2jBF p
2
+ +1
vn BF vnBF
Si lon doit dfinir un temps de monte, il faut bien sr que le phnomne de dpassement se produise, donc
que jBF < 1. Nous pouvons alors appliquer le rsultat obtenu au chapitre 4 :
1 j2
KBF BF
s(t) = KBF evnBF t sin vnBF 1 j2BF t + arctan
jBF
1 jBF
2
s(tm ) = KBF
1 j2BF
p arctan
jBF
Elle correspond : vnBF tm =
1 j2BF
Cette expression peut, de prime abord, paratre sotrique, mais ltude de la fonction vnBF tm = f (jBF )
pour jBF variant de 0 1 peut nous tre trs utile pour mettre en vidence ce qui est sans doute lun des
rsultats les plus intressants de lautomatique des systmes linaires. Cette tude nous conduit au graphe
de la figure 7.5.
Lanalyse de cette fonction nous montre que pour les valeurs courantes du facteur damortissement
(entre 0,2 et 0,8), on a :
2 < vnBF tm < 4
Nous retiendrons de cet encadrement, une valeur approche de vnBF tm :
vnBF tm = 3
Pour percevoir lintrt de cette quation, notons que vnBF , dfinie comme la pulsation propre en boucle
ferme, est gale :
vnBF = vn K + 1
o vn reprsente la pulsation propre du systme en boucle ouverte. Or, si lon considre nouveau la
fonction de transfert en boucle ouverte, nous avons :
K K
G( jv) = G(v) = 2
v2 2jjv v2 4j2 v2
1 2 + 1 2 +
vn vn
vn v2n
Calculons la valeur de ce gain rel en boucle ouverte pour la pulsation v = vn K + 1 :
K
G(vn K + 1) =
(1 K + 1)2 + 4j2 (K + 1)
7.4 Limitation du dpassement 135
Si K
1, ce qui est le cas le plus frquemment rencontr, on a :
G(vn K + 1) 1
Autrement dit, la pulsation propre du systme en boucle ferme est trs proche de la valeur de la pulsation
de coupure 0 dB :
vnBF = vn K + 1 vc0
3
Par consquent : tm
vc0
Il sagit l dun rsultat fort intressant : rappelons que tm est le temps de monte en boucle ferme et que
vc0 est la pulsation de coupure 0 dB du systme en boucle ouverte.
Ce rsultat nous montre quil est possible destimer la valeur du temps de monte en boucle ferme
partir dune des caractristiques frquentielles du systme en boucle ouverte.
Remarque : Nous parlons destimation et non pas de calcul du temps de monte, cette expression
ntant vraie que pour K grand devant 1 dune part, et pour des valeurs de jBF voisines de 0,65 (voir
figure 7.5) puisque cest en jBF = 0,65 que la fonction vnBF tm = f (jBF ) est gale 3. Toutefois, nous
retiendrons que cette quation permet dobtenir lordre de grandeur du temps de monte en boucle
ferme et que cet ordre de grandeur est souvent suffisant pour valuer la rapidit du systme.
7.3.3 Gnralisation
Pour tout systme linaire dordre quelconque prsentant un fonctionnement analogue un deuxime ordre,
nous conserverons cette estimation de lordre de grandeur du temps de monte en boucle ferme :
3
tm
vc0
Remarque : Pour que cette estimation soit utilisable, il faut bien videmment que la notion de temps
de monte puisse tre dfinie, donc que la rponse indicielle du systme prsente effectivement un
dpassement.
Bien retenir, par ailleurs, que vnBF vc0
pjBF 2
1jBF
d % = 100 e
Ce rsultat a t dmontr au chapitre 4, dans lexercice 4.4 et nous savons dj que ce dpassement est
dautant plus important que j est faible.
136 7 Performances des systmes linaires asservis
K
Si : G( p) = 2
,
p 2jp
+ + 1
v2n vn
K
alors : G( jv) = 2
v 2jjv
1 +
v2n vn
K
on a : Dw = p + arg G( jvc0 ) = p + arg
K + 2jj K + 1
2j K + 1
soit : Dw = arctan
K
Si K est grand devant 1, on peut proposer une approximation de cette marge de phase en effectuant un
dveloppement limit lordre 1 de la fonction arctangente :
2j
Dw
K
Rappelons que cette marge de phase est naturellement exprime en radians, mais quon peut la convertir en
degrs :
2j 180 j
Dw 115
K p K
j
Or : jBF =
K+1
j
Si K
1, jBF
K
Nous retiendrons de ces deux rsultats, que le facteur damortissement en boucle ferme est du mme ordre
de grandeur que la marge de phase exprime en degrs et divise par 100 :
Dw
jBF
100
7.5 Influence du gain statique en boucle ouverte sur les performances en boucle ferme 137
Remarque : Lapproximation peut paratre grossire, mais il ne sagit que dun ordre de grandeur.
Comme le dpassement en boucle ferme ne dpend que du facteur damortissement jBF , nous venons
de montrer quil est possible de prdire ce dpassement en boucle ferme partir de la valeur de la marge
de phase, autrement dit, partir de la fonction de transfert en boucle ouverte :
Dw j
Dw jBF d % = exp p
BF
100
1 j2BF
On peut galement se rfrer labaque des rponses indicielles en temps rduit dun systme du second
ordre fourni en annexe et y lire directement, partir de la courbe correspondant au facteur damortissement
constat, la valeur de son dpassement.
7.4.3 Gnralisation
Pour tout systme linaire dordre quelconque prsentant un fonctionnement analogue un deuxime ordre,
nous conserverons cette estimation qui permet de prdire la valeur du dpassement en boucle ferme :
Dw
jBF
100
Dw
Comme : jBF
100
cette augmentation du gain statique aura galement pour consquence la diminution du facteur damortis-
sement en boucle ferme, donc laugmentation du dpassement.
linverse, en diminuant le gain statique, on augmente la stabilit et on limite le dpassement en boucle
ferme. Ces deux performances sont donc lies et voluent positivement dans le mme sens lorsque lon
rduit le gain.
Malheureusement, agir sur le gain statique en boucle ouverte influence aussi la rapidit et la prcision
du systme en boucle ferme. En effet, nous savons dj quune bonne prcision est lie un gain statique
important. Rduire le gain statique en boucle ouverte contribue donc rendre le systme moins prcis en
boucle ferme.
Quant linfluence du gain statique sur la rapidit, il est possible de la mettre en vidence en simulant
lvolution du diagramme de Bode du systme conscutive une diminution du gain statique.
En diminuant K, le diagramme de Bode de gain du systme se dcale vers le bas (figure 7.5) tandis que
la courbe de phase ne change pas. De ce dcalage rsulte une diminution de la pulsation de coupure 0
dB, vc0 .
138 7 Performances des systmes linaires asservis
3
tm
vc0
Le systme devient donc plus lent.
Remarque : Le dcalage du diagramme de Bode de gain vers le bas permet aussi de mettre en vidence
laugmentation de la marge de phase.
Figure 7.6 Influence dune diminution du gain statique sur les performances.
10
A( p) =
p (p + 1)2
Ce systme est plac, avec un amplificateur de gain K dans une boucle retour unitaire (figure 7.7).
On souhaite rgler K de sorte que lon puisse disposer, en boucle ferme dune marge de phase sup-
rieure 45 , dun dpassement infrieur 10 % et prdire, dans ces conditions lordre de grandeur du temps
de monte.
7.6 tude de cas 139
Remarque : Ce cahier des charges nimpose aucune contrainte de prcision pour la bonne et simple
raison que lerreur statique est nulle, quoi quil arrive, tant donn que la fonction de transfert en
boucle ouverte possde un ple nul.
1 1
2 10K
2 10K
0
2
10K 0
et : d < 10 %
Or un dpassement de 10 % correspond un facteur damortissement en boucle ferme de lordre de 0,6
(voir abaque des rponses indicielles dun systme du second ordre).
jBF = 0,6 Dw 100jBF 60
140 7 Performances des systmes linaires asservis
Remarque : Nous navons pas affaire un systme du second ordre mais noublions pas que nous avons
gnralis ce rsultat tout systme dont le comportement peut tre assimil celui dun second ordre.
La condition impose sur le dpassement est encore plus contraignante que la clause concernant la
marge de stabilit. Nous retiendrons donc quil nous faut rgler le gain statique K de manire obtenir une
marge de phase de 60 .
La marge de phase tant dfinie par :
Dw = p + w(vc0 )
10K p
avec : w(v) = arg 2
= 0 2 arctan v
jv (jv + 1) 2
p p
On a : Dw = = p 2 arctan vc0
3 2
p
soit : 2 arctan vc0 =
6
p
do : vc0 = tan 0,27 rad/s
12
La pulsation de coupure 0 dB tant dfinie par G(vc0 ) = 1, on a :
10K
G(vc0 ) =
2 =1
vc0 vc0 + 1
1
do : K= vc0 v2c0 + 1 0,03
10
7.6.5 Conclusion
Dans ce cas, relativement simple, seules la marge de stabilit et la limitation du dpassement nous taient
imposes. Compte tenu de labsence de conditions de rapidit et de prcision, il tait prvisible quen
choisissant un gain suffisamment faible, on pourrait sans aucun problme satisfaire aux deux contraintes du
cahier des charges.
Les choses se compliqueront lorsque le cahier des charges imposera un ensemble complet de perfor-
mances. Il ne sera pas toujours possible, en rglant simplement le gain, dasservir un systme de manire
optimale.
En effet, si dans notre tude de cas, nous avions impos un temps de monte infrieur 50 s, nous
naurions pu trouver aucune valeur de K qui convienne ; pour augmenter la rapidit, il faudrait augmenter
K, donc diminuer la marge de phase, ce qui nous conduirait un dpassement suprieur 10 %.
Le prochain chapitre prsente comment on peut parvenir concilier toutes les exigences dun cahier des
charges, en ajoutant, dans la boucle de rgulation, des correcteurs dont le rle consistera amliorer telle
ou telle performance sans dgrader les autres.
Exercices 141
EXERCICES
K
G( p) = avec K > 0
p (p + 5)2
Dterminer la valeur de K qui assure ce systme, plac dans une boucle retour unitaire, une marge de
phase suprieure 45 et un dpassement en boucle ferme infrieur 10 %.
Quelle est alors la valeur du temps de monte ?
K
G( p) = avec K > 0
(10p + 1)3
Dterminer la condition sur K de manire obtenir une marge de phase suprieure ou gale 45 . En
dduire le temps de monte minimal que lon pourra obtenir en plaant ce systme dans une boucle retour
unitaire, ainsi que lerreur statique minimale.
K
G( p) = avec K > 0
p (p + 10)2
SOLUTIONS
100
p = lim [1 H( p)] = 1 = 0,091 = 9,1 %
p0 10 + 100
Solutions des exercices 143
do : v = 0,1
On a donc : v2c0 + 1 v2c0 + 100 = 104
On a : D = b2 4ac = 49801
101 49801
do : v2c0 =
2
La pulsation vc0 tant rgle sur la valeur voulue, la marge de phase est donc fixe :
7.6 Pour avoir un dpassement infrieur 10 %, il faut que le systme prsente, en boucle ferme, un facteur damor-
tissement suprieur 0,6. Cela correspond une marge de phase de 60 . La condition sur le dpassement savrant
plus contraignante que celle impose sur la marge de phase, on doit donc avoir :
p
Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 ) =
3
K p
soit : Dw = p + arg 2
=
jvc0 (jvc0 + 5) 3
p vc0 p
Dw = p 2 arctan =
2 5 3
p
do : vc0 = 5 tan = 1,34 rad/s
12
K
On a donc : G (vc0 ) = =1
vc0 v2c0 + 25
do : K = vc0 v2c0 + 25 = 36
Le temps de monte en boucle ferme peut par ailleurs tre prdit partir de la valeur de la pulsation de coupure 0 dB
de la fonction de transfert en boucle ouverte :
3
tm = 2,24 s
vc0
3
do : K= 1 + 100v2c0 = 2,8
La condition sur vc0 nous imposant une limite suprieure, il en est de mme pour la condition sur K.
Calculons prsent lerreur statique. La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
G( p) K
H( p) = =
1 + G( p) (10p + 1)3 + K
Par dfinition, lerreur statique a pour expression :
K 1
p = lim [1 H( p)] = 1 =
p0 1+K 1+K
1
On a donc : K < 2,8 p > = 0,26
1 + 2,8
Lerreur statique est donc obligatoirement suprieure 26 % si on souhaite avoir une marge de phase suprieure 45 .
7.8 Lerreur de position est nulle tant donn que la fonction de transfert en boucle ouverte possde un ple nul.
Pour obtenir un temps de monte tm = 0,2 s en boucle ferme, on doit avoir :
3
vc0 = 15 rad/s
tm
K
soit : G(vc0 ) = =1
vc0 v2c0 + 100
do : K = vc0 v2c0 + 100 = 4875
la prcision, matrialise, par exemple, par une valeur maximale de lerreur de position : p < seuil ;
une erreur de tranage maximale peut aussi tre requise ;
la rapidit, matrialise, en gnral, par une valeur maximale du temps de monte : tm < seuil ;
la marge de stabilit, matrialise par une valeur minimale de la marge de phase : Dw < seuil ;
la limitation du dpassement : d % < seuil, ce qui se traduit par une valeur minimale du coefficient
Dw
damortissement en boucle ferme, donc, tant donn que jBF , par une valeur minimale de la
100
marge de phase. Entre cette valeur et celle dicte prcdemment, on prend bien sr la plus leve.
Considrons un systme constitu dune chane directe et dune chane de retour. La plupart du temps,
on ne choisit ni les lois de fonctionnement des systmes A( p) et B( p), ni, bien sr, leurs fonctions de
transfert qui, en gnral, sont des donnes imposes par la conception mme du systme asservi en cours
dlaboration. Parfois, certains paramtres sont rglables comme le gain statique par exemple, mais souvent,
aucun dentre eux ne lest.
Si lon sen tenait l, nous ne pourrions malheureusement que prdire et constater les performances (ou
les contre-performances) de la boucle dasservissement sans pouvoir agir sur celles-ci. Il y a peu de chance,
alors, que le cahier des charges soit respect.
148 8 Correction des systmes linaires asservis
Cela revient dire que nous transformons les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle
ferme de manire imposer lensemble de fonctionner selon le cahier des charges voulu.
Si Gi ( p) et Hi ( p) sont les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme initial
et Gc ( p) et Hc ( p) les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme corrig, on
aura :
A( p)
Gi ( p) = A( p)B( p) ; Hi ( p) =
1 + A( p)B( p)
A( p)C( p)
et : Gc ( p) = A( p)B( p)C( p) ; Hc ( p) =
1 + A( p)B( p)C( p)
Tout lart de la correction des systmes consiste choisir la bonne fonction de transfert C( p) pour ce
correcteur de manire rgler chaque performance sur sa valeur requise, sans perturber, bien sr, le fonc-
tionnement du systme. Ces correcteurs sont en gnral constitu de dispositifs lectroniques qui peuvent
souvent tre trs simples. Nanmoins, lorsque le cahier des charges est trs exigeant, il faut parfois faire
appel des correcteurs plus sophistiqus donc plus coteux et, il faut lavouer, qui peuvent savrer dlicats
rgler.
Remarque : On se rfrera au diagramme de Bode dun systme en boucle ouverte (figure 7.6 du
chapitre prcdent) pour visualiser linfluence dune variation du gain statique sur les performances en
boucle ferme.
1
C( p) =
p
qui a pour mission dajouter un ple nul la fonction de transfert en boucle ouverte. Nous savons dj quun
systme dont la fonction de transfert en boucle ouverte possde un ple nul sera caractris par une erreur
de position nulle.
Remarque : On dit parfois, bien que ceci nait aucun sens dun point de vue physique, que le gain
statique du systme en boucle ouverte tend vers linfini, ce qui corrobore la nullit de lerreur de
position en boucle ferm qui est inversement proportionnelle au gain statique en boucle ouverte.
Le correcteur action intgrale est donc cens amliorer la prcision du systme asservi.
Les graphes correspondant la fonction de transfert corrige se dduisent facilement des graphes initiaux
(en plus clair sur la figure 8.3) :
Gi (v)
GcdB = 20 log Gc (v) = 20 log = 20 log Gi (v) 20 log v
v
Gi (jv) p
et : wc (v) = arg Gc (jv) = arg = wi (v)
jv 2
On passe donc de la courbe de gain initiale GidB la courbe corrige GcdB en retranchant chaque
segment lquivalent dun segment de pente [1], autrement dit en dcrmentant chaque pente initiale dune
unit. En remarquant par ailleurs, qu la pulsation v = 10, le gain a chut de 20 dB, il nous est possible de
tracer immdiatement le graphe correspondant GcdB . Le diagramme de phase, quant lui, est translat de
p/2 vers le bas.
150 8 Correction des systmes linaires asservis
3
Compte tenu que : tm ,
vc0
on peut en dduire que le temps de monte augmente. Lintgrateur aura donc tendance ralentir le systme
en boucle ferme.
De plus, malgr la diminution de vc0 , la marge de phase aura tendance diminuer car la courbe de phase
a chang et est susceptible de se retrouver trs proche de p. La stabilit et la limitation du dpassement
sen trouvent dgrades.
En conclusion, seule la prcision du systme est amliore par lintroduction dun correcteur action
intgrale. Toutes les autres performances sont diminues.
C( p) = p
qui a pour mission dajouter un zro nul la fonction de transfert en boucle ouverte. Intuitivement, nous
pouvons imaginer que son action est linverse de celle de lintgrateur. Vrifions cela sur un diagramme de
Bode.
8.3 Actions correctives lmentaires 151
Considrons nouveau un systme quelconque de fonction de transfert en boucle ouverte Gi ( p). Les
graphes reprsentent respectivement :
GidB = 20 log Gi (v)
p
et wc (v) = arg Gc (jv) = arg jvGi (jv) = wi (v) +
2
On passe donc de la courbe de gain initiale GidB la courbe corrige GcdB en ajoutant chaque segment
lquivalent dun segment de pente [1], autrement dit en incrmentant chaque pente initiale dune unit. En
remarquant par ailleurs, qu la pulsation v = 10, le gain a augment de 20 dB, il nous est possible de
tracer immdiatement le graphe correspondant GcdB . Le diagramme de phase, quant lui, est translat de
p/2 vers le haut.
On remarque que la pulsation de coupure 0 dB augmente.
3
Compte tenu que : tm ,
vc0
on peut en dduire que le temps de monte diminue. Le drivateur aura donc tendance acclerer le systme
en boucle ferme.
152 8 Correction des systmes linaires asservis
Laugmentation de vc0 influe galement sur la marge de phase mais cette influence dpend de lordre
p
du systme. En effet, la remonte de phase de + peut avoir deux effets diffrents : si le systme
2
possde un ordre lev, le dphasage peut tendre vers des valeurs ngatives trs importantes ; la remonte
de phase peut alors tre sans effet sur lamlioration de la marge de phase, voire la dgrader et mme rendre
le systme instable (courbe grise en trait plein). Si au contraire lordre du systme est faible, la remonte de
phase peut se traduire par une nouvelle courbe wc (v) qui tend vers une valeur situe largement au dessus
de p (courbe grise pointille).
Pour finir, la prcision du systme, lie au gain statique va tre dgrade par laction drive puisque le
gain aux basses frquences diminue fortement.
En conclusion, seule la rapidit du systme est amliore par lintroduction dun correcteur action
drive. Toutes les autres performances sont diminues ou susceptibles de ltre.
Pour une meilleure prcision, il faudrait pouvoir augmenter le gain statique uniquement au voisinage
des basses frquences. Pour une meilleure rapidit, il nous faudrait choisir une pulsation de coupure
0 dB un peu plus grande et pour amliorer la marge de phase, lidal serait de pouvoir corriger la courbe de
phase uniquement au voisinage de vc0 ; toutes ces modifications devant, bien sr, tre localises uniquement
8.5 Action proportionnelle intgrale. Correcteur retard de phase 153
dans certaines zones de frquence. Car telle est linconvnient majeur de chacune des actions correctives
lmentaires que nous venons dtudier : leur action porte sur lensemble du spectre de frquences de 0
linfini et toute action corrective mene un endroit prcis pour corriger telle ou telle performance agit
galement dautres endroits en en dgradant certaines autres. Les correcteurs idaux, sils existent, devront
tre caractriss par une action localise en vue de corriger une des performances, sans influencer les autres,
chose que ne peuvent pas raliser des correcteurs simples qui modifient lensemble du diagramme de Bode.
Lorsque v 0, on a : C(v) a
Cet quivalent de pente nulle est valable de 0 jusqu la premire pulsation de coupure qui a pour expres-
sion : 1/aT. La pente du diagramme de Bode asymptotique se dcrmente alors dune unit et ce nouvel
quivalent est valable jusqu la seconde pulsation de coupure (1/T) partir de laquelle nous retrouvons
une pente nulle (figure 8.5).
Lexamen du diagramme de Bode nous permet de prvoir laction de ce correcteur. Lorsque celui-ci sera
plac en cascade avec le systme corriger, dans la chane directe, les deux diagrammes de Bode saddi-
tionneront. Le gain statique est donc bien augment de 20 log a, ce qui amliore la prcision. En rglant le
paramtre T sur une valeur suffisamment faible, cette correction na dinfluence quaux basses frquences ;
le gain aux hautes frquences nest pratiquement pas affect. Le dphasage ngatif supplmentaire intro-
duit par le correcteur se situe galement aux basses frquences. Il na donc pas dinfluence sur la marge
de stabilit, tant donn que les pulsations de coupure 0 dB sont, en gnral, situes dans des plages de
frquences plus leves.
En tout tat de cause, pour rgler le correcteur retard de phase, on choisira la valeur de a qui permet
dobtenir le gain statique rsultant voulu et on choisira ensuite T se sorte que 1/T vc0 .
154 8 Correction des systmes linaires asservis
b) Exemple
Considrons un systme de fonction de transfert G( p) plac dans une boucle retour unitaire, avec :
K
G( p) =
p 3
1+
10
Le paramtre K, gain statique du systme en boucle ouverte est positif et rglable. On souhaite que ce
systme prsente en boucle ferme une erreur de position p = 5 %, tout en ayant une marge de phase
Dw = 45 .
On commence par rgler K pour satisfaire la condition sur la marge de phase :
K
Comme : G( jv) = 3
jv
1+
10
vc0 p
on a : Dw = p 3 arctan =
10 4
Calculons prsent lerreur de position obtenue en boucle ferme dans ces conditions :
K
p = lim [1 H( p)] = lim 1
p0 p0 p 3
K+ 1+
10
1
soit : p = = 0,26 = 26 %
1+K
La prcision constate ne satisfait pas au cahier des charges. Pour obtenir une erreur de position de 5 %, il
est ncessaire de disposer dun gain statique K tel que :
1
p = = 0,05 K = 19 20 log K = 25,6 dB
1 + K
Introduisons un correcteur retard de phase dans la chane directe (figure 8.7).
Figure 8.7 Introduction dun correcteur retard de phase dans la chane directe.
a (1 + Tp)
On a : C( p) = avec a > 1
1 + aTp
19
a= = 6,8 20 log a = 16,7 dB
2,8
Il suffit, pour finir, de choisir T de manire ce que 1/T soit trs infrieur la pulsation de coupure 0 dB.
Nous pouvons prendre, par exemple, T = 10 s.
6,8 (1 + 10p)
On a finalement : C( p) =
1 + 68p
La figure 8.8 prsente les diagrammes de Bode compars du systme initial et du systme corrig. Rappe-
lons que les diagrammes de Bode de G( p) et de C( p) sadditionnent pour former celui du systme corrig
Gc ( p).
156 8 Correction des systmes linaires asservis
Lorsque v 0, on a : C(v) 1
Cet quivalent de pente nulle est valable de 0 jusqu la premire pulsation de coupure qui a pour expres-
sion : 1/aT. La pente du diagramme de Bode asymptotique sincrmente alors dune unit et ce nouvel
quivalent est valable jusqu la seconde pulsation de coupure (1/T) partir de laquelle nous retrouvons
une pente nulle (figure 8.9).
Le principe de laction corrective consiste faire concider vmax avec la pulsation de coupure 0 dB
vc0 du systme corriger et rgler wmax , que lon appelle la remonte de phase, de manire obtenir la
marge de phase voulue.
b) Exemple
Considrons un systme de fonction de transfert G( p) plac dans une boucle retour unitaire, avec :
100
G( p) =
(p + 1)2
On souhaite corriger ce systme de manire ce que sa marge de phase soit gale 45 . Calculons sa marge
de phase avant correction.
100
On a : G(v) = =1
1 + v2c0
do : vc0 = 99 = 9,95 rad/s
ou encore : 20 log a = 11 dB
1 1
puis : = vc0 T= = 0,053 s
T a 9,95 3,54
1 1
soit : = 18,9 rad/s et = 5,3 rad/s
T aT
158 8 Correction des systmes linaires asservis
1 + 0,19p
Finalement : C( p) =
1 + 0,053p
La figure 8.10 prsente les diagrammes de Bode compars du systme initial et du systme corrig.
Rappelons que les diagrammes de Bode de G( p) et de C( p) sadditionnent pour former celui du systme
corrig Gc ( p). Dans la cas du correcteur avance de phase, laction corrective est parfaitement visible sur
le diagramme de phase.
Remarque : Le correcteur avance de phase a une influence sur le diagramme de gain du systme.
Cette influence est visible sur la figure 8.10 autour de la pulsation de coupure 0 dB : la pulsation de
coupure 0 dB du systme corrig est lgrement plus grande que celle du systme non corrig. Par
consquent, la remonte de phase maximale que lon a calcule ne se produit plus vritablement vc0 .
On a alors le choix de ngliger cette augmentation ou encore de lanticiper en majorant la remonte de
phase calcule de quelques degrs, par exemple 5 .
par une valeur minimale de la marge de phase. Entre cette valeur et celle dicte prcdemment, on prend
bien sr la plus leve.
Une des mthodes les plus intressantes pour rgler le systme de sorte quil satisfasse au cahier des
charges est la suivante :
On commence par corriger la prcision et la rapidit, soit en rglant le gain statique, soit en ajoutant un
correcteur proportionnel. Si la prcision parfaite est exige, on introduit un intgrateur et on rgle ensuite
la rapidit.
Le rglage de la prcision et de la rapidit a pour consquence une dtrioration de la marge de phase.
On estime alors la valeur de la marge de phase et on introduit un correcteur avance de phase qui remonte
Dw la valeur voulue.
EXERCICES
K
G( p) =
(p + 1) (p + 8)2
Dterminer les conditions de stabilit de ce systme plac dans une boucle retour unitaire.
Pour annuler lerreur statique, on introduit un intgrateur dans la chane directe. Dterminer les nouvelles
conditions de stabilit et conclure.
1
G( p) =
(p + 1) (p + 4)
On place ce systme dans une boucle de rgulation retour unitaire en le prcdant dun correcteur propor-
tionnel C( p) = K. Calculer la valeur de K qui assure au systme une marge de phase gale 45 . Calculer
alors la valeur du temps de monte en boucle ferme.
Dterminer la valeur de K qui assure un temps de monte gale 0,2 s. Calculer la nouvelle valeur de la
marge de phase. Conclure.
160 8 Correction des systmes linaires asservis
K
G( p) = avec K > 0
(p + 3)3
On place ce systme dans une boucle retour unitaire. Dterminer la valeur de K qui assure au systme
en boucle ferme un dpassement limit 10 %. Calculer alors lerreur de position en boucle ferme.
Dterminer lexpression C( p) du correcteur retard de phase quil faut introduire dans la chane directe
pour maintenir cette limitation du dpassement tout en limitant lerreur statique p = 20 %.
8
A( p) =
p2 + 5p + 6
On place ce systme dans la chane directe dune boucle de rgulation, en cascade avec un correcteur
C( p) = K. La boucle de retour est assure par un systme de fonction de transfert B( p) = 3.
Dterminer la condition ncessaire sur K pour que le systme possde une marge de phase suprieure 45 .
Dterminer lexpression du nouveau correcteur C( p) qui permet davoir la fois une marge de phase de
45 et une erreur de position infrieure 0,2.
Tout en conservant cette valeur de K, on introduit, en amont de G(p), dans la chane directe, un correcteur
C(p) destin corriger le dpassement et la marge de phase, sans altrer ni la rapidit, ni la prcision qui
correspondent au cahier des charges.
Dterminer avec prcision la fonction de transfert de ce correcteur.
SOLUTIONS
8.1 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
G( p) K
H( p) = =
1 + G( p) (p + 1) (p + 8)2 + K
162 8 Correction des systmes linaires asservis
K K
soit : H( p) = = 3
(p + 1) p2 + 16p + 64 + K p + 17 p2 + 80p + 64 + K
Appliquons le critre de Routh pour dterminer les conditions de stabilit :
1 80
17 64 + K
1 296 K
0
17
64 + K 0
1 80 K
17 64 0
1 296
K 0
17
64 0,223K 0 0
K
5vc0
do : 4 = 1 v2c0 5vc0 4 = 0
v2
1 c0
4
Rsolvons cette quation :
D = b2 4ac = 25 + 16 = 41
5 + 41
La seule solution positive est : vc0 = = 5,7 rad/s
2
K
Par dfinition : KG(vc0 ) = =1
1 + v2c0 16 + v2c0
Par consquent : K = 1 + v2c0 16 + v2c0 = 40,3
Le gain K tant rgl sur cette valeur, on a bien une marge de phase de 45 et un temps de monte en boucle ferme
que lon peut estimer en utilisant la relation approche suivante :
3 3
vc0 tm 3 tm = = 0,53 s
vc0 5,7
Si on souhaite rgler le temps de monte sur 0,2 s, on doit avoir :
3
vc0 tm 3 vc0 = 15 rad/s
0,2
Pour obtenir une telle pulsation de coupure 0 dB, il faut changer la valeur de K :
K
Par dfinition : KG(vc0 ) = =1
1 + v2c0 16 + v2c0
Par consquent : K = 1 + v2c0 16 + v2c0 = 233,4
8.3 Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre, un dpassement de 10 % correspond un
facteur damortissement jBF = 0,6. La relation approche que nous pouvons extrapoler lordre 3 nous donne donc :
p
Dw = 100jBF = 60 =
3
Calculons alors la pulsation de coupure 0 dB correspondante :
K
Comme : G( jv) =
(jv + 3)3
vc0 p
on a : Dw = p 3 arctan =
3 3
2p
do : vc0 = 3 tan = 2,52 rad/s
9
K
Par dfinition : G(vc0 ) = =1
1 + vc0 16 + v2c0
2
164 8 Correction des systmes linaires asservis
Par consquent : K= 1 + v2c0 16 + v2c0 = 12,8
8.4 On sait dj, pour avoir tudi ce systme dans un prcdent chapitre, quil est stable pour K < 8. Calculons la
valeur de K qui permet dobtenir un temps de monte de 2,15 s :
3
On a : vc0 = 1,4 rad/s
tm
K
Or : G(v) = 3 et w(v) = 3 arctan v
v2 +1
K
Par dfinition : G(vc0 ) = 3 = 1 K=5
2
vc0 + 1
1 + 1,2p
do : C( p) =
1 + 0,43p
KA( p) 8K
On a : H( p) = = 2
1 + KA( p)B( p) p + 5p + 6 + 24K
8K
do : p = lim [1 H( p)] = 1 = 71 %
p0 6 + 24K
Pour rgler lerreur de position sur 20 %, une premire ide consiste chercher augmenter le gain K. On peut alors
sattendre une chute de la marge de stabilit que lon corrigera ensuite au moyen dun correcteur avance de phase.
8K
Toutefois : p = 1 = 20 % 0,48 + 11,2K = 0
6 + 24K
Aucune valeur positive de K ne permet donc dobtenir la prcision voulue. Il est donc ncessaire dintroduire un correc-
teur intgral dans la chane directe, seul moyen de garantir une erreur de position infrieure 20 %. La nouvelle boucle
de rgulation est prsente sur la figure 8.12.
Est-il possible de rgler K de manire obtenir prsent une marge de phase de 45 ? Telle est la question laquelle il
nous faut maintenant rpondre.
166 8 Correction des systmes linaires asservis
24K
On a maintenant : G( p) =
p (p + 2) (p + 3)
Pour obtenir une marge de phase gale 45 , on doit avoir :
p vc0 vc0 p
Dw = p arctan arctan =
2 2 3 4
vc0 vc0 p
soit : arctan + arctan =
2 3 4
Calculons la tangente des deux membres de lexpression :
vc0 vc0 p
tan arctan + arctan = tan = 1
2 3 4
5vc0
do : 6 =1 v2c0 + 5vc0 6 = 0
v2c0
1
6
Pour avoir tm < 8 s et en considrant la relation approche dsormais bien connue, on doit avoir :
3
<8s vc0 > 0,375 rad/s
vc0
Le gain K correspondant cette pulsation de coupure 0 dB est tel que :
K
G( p) = =1
2
100vc0 + 1 v2c0 + 1
soit : K = 100v2c0 + 1 v2c0 + 1 = 16,1
Pour garantir une pulsation vc0 suprieure 0,375 rad/s, le gain K doit tre suprieure cette valeur.
La plus petite valeur permettant dobtenir la fois p < 0,08 et tm < 8 s. est donc la plus grande des deux valeurs
trouves :
p < 0,08 et tm < 8 s K > 16,1
La marge de phase obtenue pour cette valeur de K est :
La valeur du dpassement en boucle ferme se dtermine aisment partir de labaque des rponses indicielles du
second ordre (extrapol ici lordre 3) :
La marge de phase et le dpassement ne sont pas conformes au cahier des charges. Il nous faut donc corriger ces
performances en introduisant un correcteur avance de phase C( p) qui aura pour mission de remonter la marge de
phase une valeur de 60 . En effet, la condition sur le dpassement est la plus contraignante. Un dpassement de 10 %
correspond un facteur damortissement en boucle ferme de 0,6, soit une marge de phase de 60 .
1 + aTp
On a : C( p) =
1 + Tp
Il nous faut rgler ce correcteur de manire obtenir une remonte de phase de 51 la pulsation vc0 = 0,375 rad/s.
a1
On a donc : wmax = arcsin = 51 a=8
a+1
1 1
et : vmax = vc0 = T= = 0,94 s
T a vc0 a
1 + 7,54p
do : C( p) =
1 + 0,94p
8.7 a) La fonction de transfert en boucle ouverte sobtient aisment partir de lquation diffrentielle de fonctionne-
ment du four en lui appliquant la transformation de Laplace.
du d2 u
+ 2 000 2 = 0,02 v (t) pQ( p) + 2 000 p2 Q( p) = 0,02V( p)
dt dt
168 8 Correction des systmes linaires asservis
Q( p) 0,02
do : G( p) = =
V( p) p (1 + 2 000p)
Si on alimentait le four en boucle ouverte laide dune tension continue (signal dentre en chelon), on aurait :
0,02 V0 0,02V0
Q( p) = = 2
p (1 + 2 000p) p p (1 + 2 000p)
0,02V0
lim u(t) = lim pQ( p) = lim
t p0 p0 p (1 + 2 000p)
2 t
Q( p) = u(t) = 2t + 4 000 e 2 000 4 000
p2 (1 + 2 000p)
t1 1 778 s 30 mn
du
u(t) + 2 = 5 103 u(t) U( p) + 2pU( p) = 5 103 Q( p)
dt
U( p) 5 103
do : B( p) = =
Q( p) 1 + 2p
La figure 8.13 prsente lensemble de la boucle de rgulation dans laquelle on a introduit galement un gain K.
0,02K
KG( p) p (1 + 2 000p)
H( p) = =
1 + KG( p)B( p) 0,02K 5 103
1+
p (1 + 2 000p) 1 + 2p
Solutions des exercices 169
4 000 1 0
4
2 002 10 K 0
2 002 0,4K
0 0
2 002
104 K 0 0
104 K
KG( p)B( p) =
p (1 + 2 000p) (1 + 2p)
Comme la chane directe comporte un intgrateur, lerreur statique sera nulle. Le systme ne peut donc se stabiliser
1 200 C que si le signal dentre est un chelon de hauteur 6 V.
Si le systme est rgl pour obtenir une marge de phase de 45 , la rponse du systme, en boucle ferme, sera carac-
trise par un facteur damortissement gal 0,45. Daprs les abaques des rponses indicielles, cela correspond un
dpassement de 20 %. La temprature maximale atteinte dans le four (temporairement) est donc gale 1 440 C.
Ce dpassement est bien videmment trop important puisque les objets cuire ne peuvent tre soumis des tempratures
dpassant 1 400 C.
f) Si on souhaite limiter le dpassement 10 %, nous devons rgler le systme de sorte quil prsente une marge de
phase de 60 . Cette marge de phase correspond une pulsation vc0 telle que :
p p
Dw = p arctan 2 000vc0 arctan 2vc0 =
2 3
p tan p/6
soit : arctan 2 000vc0 vc0 = 0,26 103 rad/s
6 2 000
3
Par consquent : tm 3 h 10 mn
vc0
Dans ces conditions, chaque traitement duerea 4 heures et 50 minutes (temps de monte en temprrature ajout une
heure de cuisson et 24 minutes de manutention et refroidissement). On ne pouura donc en raliser que 5 par 24 heures.
Le nombre maximum dobjets que lon pourra traiter par jour est donc limit 50.
170 8 Correction des systmes linaires asservis
g) Pour atteindre une cadence de 100 objets par jour, il est ncessaire de rduire 2 h 24 mn la dure dune opration.
La cuisson dune heure et le temps de manutention tant incompressibles, la seule marge de manoeuvre se situe au
niveau du rglage du temps de monte qui doit donc tre gal 1 heure.
3
On a donc : tm = 3 600 s vc0 = 0,675 103 rad/s
tm
Il faut donc rgler le gain K de manire caler la pulsation de coupure 0 dB sur cette valeur.
104 K
Soit : KG(vc0 )B(vc0 ) = =1
vc0 1 + 4 106 v2c0 1 + 4v2c0
do : K = 104 vc0 1 + 4 106 v2c0 1 + 4v2c0 = 11,3
9.1 INTRODUCTION
9.1.1 Gnralits
Au cours des huit premiers chapitres, nous navons tudi que des systmes dont la principale proprit
tait la linarit, autrement dit des systmes pour lesquels sappliquent le principe de la conservation, au
niveau de sa sortie de la combinaison linaire dentre, chaque si (t) tant la sortie correspondant ei (t) :
e(t) = l1 e1 (t) + l2 e2 (t) + + ln en (t)
s(t) = l1 s1 (t) + l2 s2 (t) + + ln sn (t)
De tels systmes sont rgis par des quations diffrentielles linaires coefficients constants et possdent
une fonction de transfert au sens o nous lavons dfinie au chapitre 1.
Pour tre tout fait franc, les systmes physiques rellement linaires nexistent pas. Les quations
diffrentielles linaires, donc les fonctions de transfert, ne sont que des modles qui correspondent plus ou
moins bien la ralit. Partant du principe que tout systme qui nest pas linaire doit tre considr comme
non linaire, cela revient dire que tous les systmes physiques, en gnral, sont non linaires.
Il nous faut donc apprcier, lors du choix dun modle, la pertinence de celui-ci au regard de la prcision
des rsultats quil nous permet de mettre en vidence. Il est alors ncessaire de trouver un compromis entre
la justesse (toute relative) du modle et sa complexit. Il est en effet logique de penser que plus un modle
doit coller la ralit, plus il sera complexe.
Pour rassurer le lecteur, nous pouvons malgr tout signaler quune majorit de systmes physiques
peuvent tre apprhender comme des systmes linaires, tout du moins sous certaines conditions de fonc-
tionnement. Ces conditions, en gnral, sexpriment sous la forme dune limitation des amplitudes des
signaux ou de la restriction un certain intervalle de frquences. Lensemble de ces conditions permet de
dterminer ce quon appelle le domaine de linarit dun systme.
Toutefois, lorsque la prcision de ltude le ncessite ou lorsque les phnomnes engendrs par certains
systmes notoirement non linaires ne peuvent tre ngligs, il est ncessaire dapprhender ltude de
modles de fonctionnement qui en tiennent compte. Cest ce que se propose de prsenter ce chapitre ainsi
que le chapitre suivant.
Ce dernier cas saccomode fort mal, en gnral, dune modlisation linaire. Quant au premier, il peut
sen accomoder condition que lon puisse considrer le fonctionnement du systme dans son domaine de
linarit ou que lon value comme ngligeable linfluence des non linarits sur les prvisions tires dun
modle linaire.
Si lon tente damplifier un signal dentre e(t) possdant une amplitude telle que Ke(t) > smax , le signal
de sortie saturera la valeur smax .
On ne peut plus crire : s(t) = Ke(t)
La figure 9.2 illustre ce phnomne de saturation dun signal sinusodal pour une entre e(t) possdant une
amplitude trop importante. Le signal de sortie nest plus sinusodal.
La figure 9.3 prsente la caractristique entre - sortie dun amplificateur rel avec sa plage de fonction-
nement linaire et ses deux plages de saturation.
Il est fondamental de bien comprendre que le sige du phnomne de saturation se trouve au niveau de
la sortie du systme mais quil se traduit, en pratique, par une limitation de lamplitude du signal dentre.
9.2 tude du domaine de linarit dun systme 175
Chacune des valeurs maximales de sortie des diffrents lments impose une valeur maximale de son
entre. Au final, toutes ces contraintes imposent une limitation du signal dentre.
En supposant que e, , x, s et s reprsentent les amplitudes de signaux qui sont tous sinusodaux, on
peut ainsi, dans notre exemple, crire les diffrentes contraintes lies aux saturations ventuelles que lon
cherche, bien videmment, viter :
Amax Amax
s < Amax x< <
A(v) A(v)C(v)
Cmax
Par ailleurs : x < Cmax <
C(v)
Bmax
De plus : s < Bmax s<
B(v)
Bmax Bmax
do : x< <
A(v)B(v) A(v)B(v)C(v)
On se rend ainsi compte que chaque saturation ventuelle impose une contrainte diffrente sur lamplitude
de lcart .
176 9 Analyse des asservissements continus non linaires
Comme = e s , ces contraintes sur lcart se rpercutent sur le signal dentre. Attention, toutefois,
la valeur maximale de lcart correspond :
Amax
e<
A(v)C(v)
Cmax
e<
C(v)
Bmax
e<
A(v)B(v)C(v)
Il est alors possible de tracer, sur un diagramme amplitude - frquence, les diffrentes courbes ainsi
mises en vidence. Pour garantir un fonctionnement linaire lensemble du systme, lamplitude de la
sinusode dentre doit se trouver obligatoirement en dessous de la courbe la plus basse. Dans le cas dun
signal quelconque, on dfinit ainsi une zone de linarit lintrieur de laquelle doit se situer le spectre du
signal dentre (figure 9.5).
Pour les mmes raisons de commodit que dans le cas des diagrammes de Bode, on choisit de porter en
ordonne, le logarithme de chaque expression et en abscisse, la pulsation v selon une chelle logarithmique.
9.3 Caractristiques de certains organes non linaires 177
Remarque : Dune manire gnrale, les non linarits peuvent apparatre en cas dutilisation de si-
gnaux damplitude trop leves. Elles peuvent aussi tre mises en vidence cause de signaux trop
faibles. En effet, tous les systmes gnrent des signaux parasites, plus ou moins alatoires, dont la
rsultante est appele le bruit. Si lamplitude des signaux utiles est largement suprieure au niveau de
bruit, ce phnomne est sans consquence. Dans le cas contraire, le fonctionnement des systmes est
fortement perturb voire compltement imprvisible. On adjoint donc souvent au diagramme de lina-
rit une contrainte supplmentaire qui consiste exiger des signaux quils possdent une amplitude
nettement plus importante que le niveau de bruit.
Les relais lectriques, qui sont des organes de commande frquemment utiliss, possdent des caract-
ristiques de ce type.
178 9 Analyse des asservissements continus non linaires
Remarque : Les organes prsentant des non linarits qui se traduisent par la prsence, en sortie, de
quelques valeurs discrtes (lments tout ou rien ou plus ou moins) sont encore appeles non linarits
de type relais.
x = N()
S( p) = A( p)X( p)
S ( p) = B( p)S( p)
et : ( p) = E( p) B( p)S( p)
Si un lment non linaire est plac en un autre endroit de la boucle, il est ncessaire, pour que les mthodes
dtude que nous allons aborder ultrieurement soient applicables, de transformer le schma de la boucle
pour le ramener en amont de la chane direct.
Considrons par exemple, la boucle reprsente sur la figure 9.10.
La mthode consiste transformer cette boucle en prservant dune part lintgrit de llment non
linaire qui sera plac immdiatement derrire le soustracteur et dautre part la loi de fonctionnement du
systme, autrement dit lexpression de S( p).
On commence la construction de ce nouveau schma quivalent au premier en plaant llment N(x)
derrire le soustracteur tout en prvoyant un retour unitaire (figure 9.11).
X( p) = E( p) S( p)
Ce qui nest bien videmment pas conforme au schma initial dans lequel on avait :
Pour que le schma de la figure 9.11 redevienne conforme cette quation, il faut multiplier E( p) par C( p)
et multiplier le signal S( p) par B( p)C( p) (figure 9.12).
On complte alors le schma avec llment qui lie le signal y la sortie, lment qui lui, reste inchang.
La figure 9.13 correspond maintenant au schma quivalent recherch.
9.5.1 Principe
Il est trs facile didentifier lune des principales diffrences entre le fonctionnement dun systme linaire
et celui dun systme non linaire. une entre sinusodale, le premier est caractris par une rponse sinu-
sodale de mme pulsation mais damplitude diffrente et prsentant en gnral, un dphasage par rapport
lentre, ce que matrialise la notion de gain complexe G( jv) = G(v) e jw(v) . Pour une mme entre sinu-
sodale, le systme non linaire fournira une rponse priodique de mme priode que la sinusode dentre,
mais non sinusodale, linstar de ce qui est dmontr pour le cas dune saturation sur la figure 9.2.
Dune manire gnrale, si on injecte un signal sinusodal x(t) = x0 sin vt lentre de llment non
linaire N(x), le signal de sortie y(t) pourra donc se dcomposer en srie de Fourier. Nous supposerons, pour
simplifier la prsentation, que cette dcomposition se limite :
+
y(t) = yn sin (nvt + wn )
n=0
La mthode du premier harmonique consiste approcher lexpression du signal de sortie y(t) en ne retenant
que le terme dordre 1,
Pour de nombreux lments non linaires, dont font partie les non-linarits discontinues sans inertie, autre-
ment dit les dispositifs de type relais, ce gain complexe quivalent ne dpend que de lamplitude du signal
dentre et non de sa frquence.
y1
On a, dans ce cas : N(x0 ) = (x0 ) e jw1 (x0 ) = G1 (x0 ) e jw1 (x0 )
x0
Nous nous intresserons uniquement, dans la suite de ltude, ce type de non-linarits.
9.5.4 Exemple
Considrons un relais parfait lentre duquel on injecte un signal sinusodal x(t) = x0 sin vt (figure 9.15).
Le signal de sortie y(t) est un signal carr de mme frquence et damplitude smax .
La dcomposition en srie de Fourier de ce signal carr nous est facilement donne par un calcul simple
(voir chapitre 2) :
+
4smax
y(t) = sin (2n 1) vt
(2n 1) p
n=1
4smax
y(t) sin vt
p
4smax 1 px0
On a alors : N(x0 ) = =
px0 N(x0 ) 4smax
Exercices 183
Il convient, avant de tracer le lieu critique, de dterminer avec prcision lintervalle de variation de x0 . En
effet, ici, la non-linarit a une influence ds que x0 > 0. Le lieu critique se trace alors aisment en faisant
varier x0 de 0 +. Ce lieu nest autre que le demi-axe rel correspondant aux parties relles ngatives.
Im
Re
EXERCICES
Construire un schma quivalent o llment non linaire est spar des lments linaires et plac imm-
diatement aprs le soustracteur et o la boucle est retour unitaire.
184 9 Analyse des asservissements continus non linaires
9.2 Gain quivalent et lieu critique dun relais sans seuil et avec hystrsis
On considre un relais sans seuil et prsentant un hystrsis (figure 9.18).
9.3 Gain quivalent et lieu critique dun relais avec seuil et sans hystrsis
On considre un relais sans hystrsis et prsentant un seuil 2D (figure 9.19).
SOLUTIONS
9.1 Utilisons la mthode de transformation tudie dans le cours. Llment non linaire est plac en amont de la
chane directe. On obtient le schma de la figure 9.21.
Il reste transformer ce schma pour que le retour soit unitaire. Utilisons pour cela les mthodes tudies au chapitre 5.
Incluons A( p) dans la chane directe et corrigeons, en sortie, par un systme de fonction de transfert 1/A( p) afin de
laisser le signal s inchang (figure 9.22).
9.2 tudions tout dabord la forme du signal de sortie de cet lment, soit y(t), en fonction dune sinusode dentre
x(t) = x0 sin vt. La figure 9.23 prsente le signal carr obtenu.
La dcomposition en srie de Fourier du signal carr y(t) ne pose pas de problme particulier. Si le signal carr ntait
pas dphas par rapport x(t), on pourrait utiliser le rsultat tabli au paragraphe 9.5.4, savoir lapproximation du
186 9 Analyse des asservissements continus non linaires
Im
Re
9.3 tudions tout dabord la forme du signal de sortie de cet lment, soit y(t) en fonction dune sinusode den-
tre x(t) = x0 sin vt. La figure 9.25 prsente le signal obtenu, qui nest pas un signal carr. En effet, il est nul pour
D < x(t) < D, vaut smax pour D < x(t) et vaut smax pour x(t) < D.
Dcomposons y(t) en srie de Fourier. Soit t linstant correspondant la premire commutation en sortie.
+
1 T
On a : y(t) = An e jnvt avec An = s(t) e jnvt dt
n=
T 0
T/2t T
1 1
soit : An = s(t) e jnvt dt s(t) e jnvt dt
T t T T/2+t
4smax
do lon tire : y1 = cos vt
p
D
Comme : sin vt =
x0
2
4smax D
on en dduit : N(x0 ) = 1
px0 x0
1 px0 x02
Par consquent : =
N(x0 ) 4smax x02 D2
pD
Cette fonction est relle, strictement ngative et lorsque x0 varie de D +, elle crot de un maximum
2smax
pour x0 = D 2, puis dcrot nouveau vers . Sur le diagramme de la figure 9.26, nous avons reprsent ce
parcours du lieu critique en fonction de x0 croissant en le dcalant lgrement de laxe de manire mieux visualiser le
phnomne.
Im
Re
9.4 La caractristique de llment saturant tant impaire et univoque, lutilisation de lapproximation de Cypkin
smax
semble toute indique. Cette approximation nest valable, bien videmment que pour x0 > .
k
smax y1
En effet, pour x0 < , on a : N(x0 ) = =k
k x0
smax 2smax 2 kx0 2smax k
Pour < x0 < , on a : N(x0 ) = smax + = +
k k 3x0 2 3x0 3
2smax 2 4smax
et pour x0 > , on a : N(x0 ) = [smax + smax ] =
k 3x0 3x0
188 9 Analyse des asservissements continus non linaires
1 1 smax
N(x0 ) = k pour x0 < k
1 1 smax 2smax
= pour < x0 <
On en dduit donc : N(x0 ) 2smax k k k
+
3x0 3
1 3x0 2smax
N(x0 ) = 4smax pour x0 > k
Le lieu critique est form de trois segments de droite qui forment un graphe continu. Ainsi, lorsque x0 varie de 0 +,
le lieu critique dcrit une demi-droite porte par le demi-axe des parties relles ngatives, partant de 1/k vers
(figure 9.27).
Im
Re
N()G( p)
H( p) =
1 + N()G( p)
En gnralisant le critre fondamental de stabilit, on peut affirmer que le systme est stable en boucle
ferme si et seulement si le dnominateur de H( p) ne possde aucune racine partie relle positive. Ltude
graphique qui consistait tudier la stabilit dun systme dans le plan de Nyquist partir du critre du
revers, dans le cas o la fonction de transfert en boucle ouverte ne possde que des ples partie relle
positive peut tre galement gnralise. Le critre du revers, en rgime linaire, permettait de diagnostiquer
la stabilit en fonction de la position de G( p) par rapport au point critique 1. La forme du nouveau
dnominateur nous suggre ici dtudier cette stabilit par rapport 1/N().
190 10 Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
Im
Re
10.1.3 Exemple
Considrons le systme reprsent sur la figure 10.3 avec :
104
G( p) =
p (p + 10) (p + 100)
Le diagramme de Nyquist de ce systme linaire a t tudi dans lexercice 3.6. Llment non linaire est
une saturation simple de pente k dj tudie dans lexercice 9.4.
Il nous est facile de rassembler les diffrentes informations obtenues, courbe de Nyquist et lieu critique,
pour mettre en vidence linfluence de la non linarit sur la stabilit du systme complet en boucle ferme
(figure 10.4).
10.1 Stabilit des systmes non linaires 191
Im
Re
p vp vp
w(vp ) = p = arctan arctan
2 10 100
soit : vp = 1 000 rad/s = 31,6 rad/s
On en dduit donc :
104
G(vp ) = = 0,091
vp v2p + 100 v2p + 104
Labscisse du point A est donc gale 0,091. Nous pouvons donc en dduire que le systme est incondi-
tionnellement stable si :
1
> 0,091 k < 11
k
Si ce nest pas le cas, lanalyse du diagramme nous montre que le systme est susceptible dtre instable
si le point de fonctionnement, sur le lieu critique, est situ droite du point A, autrement dit, compte tenu
du sens de graduation du lieu critique, pour de faibles valeurs de . Il existe donc une valeur seuil s en
dessous de laquelle le systme devient instable. Cette constatation nest pas pour nous rassurer, compte tenu
que lobjectif dune boucle de rgulation consiste faire converger lcart vers une valeur nulle, ou en tout
cas, la plus petite possible.
On peut facilement imaginer le phnomne qui ne manquera pas dapparatre si on ne sassure pas que
k < 11 : lors de la mise en route du systme, un cart important assurera la stabilit du systme qui va
donc converger vers 0. En franchissant la valeur s , le systme devient instable et lcart aura donc tendance
augmenter nouveau, donc redevenir stable. On imagine sans peine que ltat du systme va osciller
entre stabilit et instabilit temporaires : cest le phnomne de pompage.
Nous venons de mettre en vidence lun des phnomnes les plus frquents lis la prsence dun
lment non linaire dans une chane de rgulation : la prsence doscillations spontanes qui, bien videm-
ment, sont en gnral inacceptables.
192 10 Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
10.2.1 Principe
Considrons le schma fonctionnel de la figure 10.5. En sortie dun lment non linaire de type relais, le
signal y(t) est en gnral un signal carr. Si on suppose que la non linarit est symtrique, on peut crire :
+
y(t) = yn sin (nvt + wn )
n=0
On a donc :
+
s(t) = yn G (nv) sin [nvt + wn + w (nv)]
n=0
La technique consiste tudier le comportement du systme lorsquil est le sige doscillations auto-
nomes de pulsation v correspondant une priode T = 2p/v.
Dans un premier temps, on cherche identifier les instants auxquels se produit la commutation de ll-
ment non linaire. partir de la connaissance de ces instants, on exprime les conditions de commutation
en fonction de et de sa drive premire d/ dt. Il faut noter que ces deux grandeurs sexprimeront en
fonction de v puisque les signaux sont priodiques de priode T = 2p/v.
On traduit ensuite gomtriquement ces conditions dans le plan complexe. Pour ce faire, on dfini une
expression complexe G(v) telle que :
1 d
G(v) = + j
v dt
Puisque lon tudie le systme en rgime autonome (figure 10.6), on aura galement :
1 ds
G(v) = js
v dt
10.2 Mthode dtude par le lieu de Cypkin 193
On trace alors, dans le plan complexe, le lieu des points daffixe G(v) lorsque v varie de 0 +. La courbe
obtenue est appele lieu de Cypkin. On trace sur le mme diagramme la droite dquation = s o s est
la valeur seuil correspondant la premire commutation observable.
Le systme est le sige doscillations spontanes si et seulement si il existe au moins un point dinter-
section entre le lieu de Cypkin et la droite dquation = s .
10.2.2 Exemple
On choisit dtudier lapparition doscillations spontanes dans le
systme autonome de la figure 10.6 dans lequel llment non linaire
est un relais seuil nul prsentant un hystrsis (figure 10.7) et dont
llment linaire possde une fonction de transfert :
10
G( p) =
p( p + 1)
Figure 10.7 Caractristique
On suppose qu linstant t = 0, on a : dun relais seuil nul avec
d hystrsis.
(0) = h et (0) > 0
dt
Sur la caractristique de la figure 10.7, le point de fonctionnement se situe donc sur le seuil de commutation :
y(t) : 0 ymax
Tous les instants tk de commutation peuvent tre facilement identifis : le systme commute chaque demi-
priode du signal dentre,
kp
soit : tk =
v
Les conditions de commutation dpendent bien videmment de la valeur de . Ainsi, le premier instant de
commutation t1 = p/v correspondra au franchissement par du seuil h, tant dcroissant en fonction
du temps.
p d p
On a donc : = h et <0
v dt v
kp d p
Dune manire gnrale : = (1)k h et (1)k >0
v dt v
Comme y(t) est un signal carr, on a :
+
4smax
y(t) = sin (2n + 1) vt
(2n + 1) p
n=0
194 10 Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
Remarque : Le signe moins est volontairement introduit pour que (t) nen ait pas, ce qui est conforme
avec le fait quil soit croissant linstant t = 0.
d 4smax v
+
et : = G ((2n 1) v) cos [(2n 1) vt + w ((2n 1) v)]
dt p
n=1
10 p
Remplaons G ((2n 1) v) par , et w ((2n 1) v) par arctan (2n 1) v
(2n 1) v (2n 1) v + 1
2 2 2
p 1 d p
puis calculons et :
v v dt v
p +
4smax 10
y = cos [arctan (2n 1) v]
v (2n 1) p (2n 1) v (2n 1)2 v2 + 1
n=1
1 d p +
4smax 10
= sin [arctan (2n 1) v]
v dt v p (2n 1) v (2n 1)2 v2 + 1
n=1
Remarque : Le lecteur comprendra aisment quil est extrmement difficile de tracer un tel lieu partir
des expressions prcdentes. Il existe diffrentes techniques permettant de lobtenir. Parmi ces tech-
niques, sur lesquelles nous ne nous attarderons pas, on peut retenir des mthodes de calcul numrique
par ordinateur qui permettent dobtenir directement le diagramme de la figure 10.8.
Im
Re
Lexamen du diagramme nous montre une intersection entre le lieu de Cypkin et le lieu critique. Le
systme est donc susceptible dtre le sige doscillations. Toutefois, elles resteront bornes compte tenu
du fait que le lieu de Cypkin coupe le lieu critique de bas en haut.
10.3 Mthode du plan de phase 195
10.3.1 Principe
On considre un systme linaire dordre deux rgi par une quation diffrentielle que lon crit sous la
forme :
d2 x dx
= f x, ou encore : x = f (x, x)
dt2 dt
Si on pose y = x et y = f (x, y), il est possible de considrer que le couple (x, y) reprsente, dans un plan,
les coordonnes dun point M qui caractrise ltat du systme un instant t. Ltat du systme est en effet
entirement connu grce ces deux grandeurs puisque la drive seconde est une fonction de x et de x. Au
cours du temps, le point M de coordonnes (x, y) volue selon une courbe que lon appelle la trajectoire
de phase du systme. La courbe sur laquelle volue le systme dpend bien videmment des conditions
initiales (donc des valeurs x(0) et x(0)) qui dterminent le point de dpart M0 de la trajectoire. A un systme
est donc associ un ensemble de trajectoires possibles.
Ltude de la forme et des points singuliers des trajectoires de phase du systme renseigne sur ses
performances. Cette tude est mene en rgime autonome, cest--dire en labsence de signal de consigne.
b) Exemple
1
Considrons, pour lexemple, le systme de fonction de transfert G( p) = plac dans une boucle
p( p + 1)
retour unitaire.
196 10 Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
Remarque : Ce systme est linaire mais il sagit juste ici dun exemple destin bien comprendre la
mthode de trac.
Ce systme, tout comme la quasi-totalit des fonctions de transfert, peut tre mis sous une forme que
nous avons tudie dans lexercice 5.8, en nutilisant que des intgrateurs. La figure 10.9 correspond ce
schma quivalent. partir de ce schma, on peut crire :
x = y et y = y
dy y x y
soit : = =
dx y y
dy x y x
Par consquent : =l =l y=
dx y 1+l
Les isoclines de ce systme sont donc des droites passant toutes par le point O (figure 10.10). On matrialise,
sur chacune delles, la tangente la trajectoire en plusieurs points qui nest autre que l. Par exemple, pour
lisocline l = 1, on trace la droite dquation y = x/2 et on la munit de petits segments de pente 1.
Pour tracer les trajectoires de phase du systme, on choisit un point M0 quelconque correspondant
aux conditions initiales du systme et on trace la courbe qui passe au mieux par les diffrents segments
matrialiss sur les isoclines. Le sens du parcours se dtermine facilement : lorsque y est positif, cest-
-dire lorsque lon se trouve dans le demi-plan suprieur, les variations de x le sont galement (puisque
y = dx/ dt) et rciproquement.
10.3 Mthode du plan de phase 197
Le systme autonome voluant au cours du temps, la forme de la trajectoire permet de prdire son
parcours, son tat final, etc. On voit ainsi, dans notre exemple, que le systme volue vers un point fixe qui
nest autre que le point O, ce qui signifie que le systme va tendre vers un tat dquilibre stable o on aura
x = x = 0.
On conclut sur le comportement gnral en tentant de faire une tude exhaustive des conditions dvo-
lution des trajectoires, autrement dit en choisissant plusieurs points M0 dans chaque partie du plan. On
constate alors, de visu, la manire dont le systme se comporte.
198 10 Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
EXERCICES
K
G( p) =
p(1 + T1 p)(1 + T2 p)
Llment non linaire est une saturation de pente k saturant smax et smax .
Dterminer les conditions de stabilit de ce systme.
10.2 tude du comportement dun systme du second ordre par la mthode du plan de phase
On considre le systme non linaire prsent sur la figure 10.13 avec :
1
G( p) =
p( p + 1)
Llment non linaire est une pente k = 1 avec un seuil D = 0,2 (figure 10.14).
Dterminer les conditions dvolution de ce systme, suppos autonome, partir de la mthode du plan de
phase.
Solutions des exercices 199
SOLUTIONS
10.1 Nous connaissons lallure du diagramme de Nyquist dun tel systme et avons dj tudi le lieu critique dune
saturation. Portons ces deux graphes sur la mme figure et tudions les conditions de non intersection de ces deux lieux
(figure 10.15).
Im
Re
Le point dintersection du lieu de Nyquist et de laxe des rels peut tre facilement dtermin.
K
On a : G( jv) =
jv(1 + jT1 v)(1 + jT2 v)
p
do : w(v) = arctan T1 v arctan T2 v
2
p
Le point A est tel que : w(vp ) = arctan T1 vp arctan T2 vp = p
2
p
do : arctan T1 vp + arctan T2 vp =
2
1
soit : vp =
T1 T2
K
On en dduit donc : G(vp ) =
vp 1 + T12 v2p 1 + T22 v2p
K KT1 T2
cest--dire : G(vp ) = =
1 T1 T2 T1 + T2
1+ 1+
T1 T2 T2 T1
KT1 T2
Le point A a donc pour abscisse :
T1 + T2
Pour que le systme soit stable, il faut et il suffit que le point A soit situ droite du dpart du lieu critique.
KT1 T2 1
Soit : >
T1 + T2 k
200 10 Mthodes dtude des asservissements continus non linaires
T1 + T2
do la condition de stabilit : K<
kT1 T2
10.2 Inspirons-nous de lexemple trait dans le cours. Dcomposons le systme linaire pour faire apparatre ses
variables de phase et insrons llment non linaire (figure 10.16).
Les quations mises en vidence pour le systme linaire au paragraphe 10.3.2 restent valables conditions de changer
en z.
On a : x = y et y = z y
dy zy
soit : =
dx y
dy zy
Par consquent : =l =l
dx y
Pour tracer les isoclines, il est ncessaire de discuter de leur forme en fonction de la valeur de x. En effet, cette valeur
influe directement sur lcart , puisque = x.
dy x D y
Si x < D, on a : z = x D =
dx y
x+D
Les isoclines sont donc dfinies par : y=
1+l
dy x + D y
Si x > D, on a : z = x + D =
dx y
xD
Les isoclines sont donc dfinies par : y=
1+l
dy
Si D < x < D, on a : z=0 = 1
dx
xD
Les isoclines sont donc dfinies par : y=
1+l
Rassemblons les diffrents cas sur la figure 10.17. Tout se passe comme si les isoclines du systme linaire avaient t
cartes dune distance correspondant la zone de seuil. Dans cette zone, les trajectoires ont systmatiquement une
pente gale 1. Pour analyser le fonctionnement du systme autonome, il suffit de choisir quelques points de dpart
correspondant des conditions initiales diffrentes.
Solutions des exercices 201
On saperoit rapidement que quel que soit le point de dpart de la trajectoire, il ny a aucune oscillation. La courbe se
dirige toujours vers un foyer stable. Si les conditions initiales sont localises en A, autrement dit si x(0) est suffisamment
grand en valeur absolue, ce foyer se trouve aux points en x = D ou x = D. Si au contraire x(0) est plus faible, le foyer
se trouve dans la zone de seuil. Une tude plus fine permettrait sans aucun doute de dterminer les valeurs des foyers
avec prcision.
QUATRIME PARTIE
11.1 INTRODUCTION
Jusqu prsent, nous navons tudi que des systmes continus (linaires ou non linaires), dont la princi-
pale fonction consistait traiter continment, en temps rel, des signaux eux-mmes continus, cest--dire
des signaux reprsents par des fonctions continues du temps. On parle alors de signaux et de systmes
temps continu.
Dans la ralit industrielle, la complexit des systmes, ainsi que celle des traitements raliser, nces-
site souvent le recours des outils numriques de traitement : ordinateurs, calculateurs, systmes num-
riques en tout genre.
De tels outils ne peuvent en aucun cas saccommoder de signaux continus ; ceux-ci doivent tre trans-
forms en suites de nombres pour pouvoir tre traits (figure 11.1). De mme, ces systmes dlivrent, leur
sortie, des suites de valeurs numriques, autrement dit, des signaux numriques.
Remarque : On parle aussi de systmes et de signaux temps discret par opposition la notion de
temps continu.
Pour transformer un signal continu en une suite de nombres compatible avec un systme de traitement
numrique, on a recours deux oprations successives : lchantillonnage qui consiste prlever, inter-
valles de temps rguliers, des valeurs discrtes du signal, puis, la conversion analogique numrique qui
transforme ces chantillons en nombres, gnralement cods sous forme binaire (figure 11.2).
Lchantillonnage ralise donc une discrtisation dans le temps, tandis que la conversion analogique
numrique ralise une discrtisation en amplitude. En effet, si on considre quun convertisseur analogique
numrique dispose de n bits en sortie pour coder la valeur numrique du signal, celui-ci ne pourra prendre
que 2n valeurs. Cette double discrtisation est bien videmment susceptible dengendrer des erreurs tant
donn que lon ne connatra le signal qu des instants donns et que, de surcrot, les valeurs numriques
correspondantes seront arrondies en fonction du nombre de valeurs disponibles en sortie.
206 11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
Par convention, on notera e (t) le signal chantillonn avant sa conversion analogique numrique.
Remarque : En toute logique, cette suite ne correspond pas encore des valeurs numriques. Ce signal
chantillonn est un signal analogique temps discret. Toutefois, on notera de la mme manire la suite
numrique obtenue aprs conversion analogique numrique.
Calculons alors la transforme de Fourier S ( f ) du signal chantillonn s (t). Le signal p(t) tant priodique,
il possde une dcomposition en srie de Fourier que nous pouvons crire, sans la calculer :
+
p(t) = An e jnVe t avec Ve = 2p/Te
n=
+
On a alors : s (t) = s(t)p(t) = s(t) An e jnVe t
n=
+
+
do : S (f) = s(t) An e jnVe t
e jvt dt
n=
+
+
jnVe t jvt
S (f) = An s(t) e e dt
n=
+
+
S ( f ) = An s(t) e j(vnVe )t dt
n=
+
soit : S (f) = [An S (f nfe )] avec fe = Ve /2p = 1/Te
n=
La transforme de Fourier du signal chantillonn apparat donc comme une superposition des transformes
de Fourier de s(t) aux points f n fe , fe tant la frquence dchantillonnage choisie. Pour n = 0, on retrouve
le spectre |S( f )| du signal initial. Pour n non nul, on retrouve ce mme spectre, mais dcal, par rapport
|S( f )| de n fe avec n Z. On dit aussi que S( f ) est priodique de frquence fe . La figure 11.5 prsente les
spectres compars de s(t) et de s (t).
Si B est la largeur spectrale du signal s(t), autrement dit sa limite frquentielle suprieure, le premier
segment dcal, dans le spectre de s (t), qui se trouve centr sur la frquence fe , stend de fe B fe + B.
La condition de non recouvrement est donc, de toute vidence :
B < fe B
soit : fe > 2B
Cette ingalit constitue le thorme de Shannon qui peut galement snoncer de la manire suivante :
Pour prserver, lors de son chantillonnage, linformation contenue dans un signal, la frquence
dchantillonnage fe doit tre suprieure au double de la largeur spectrale du signal.
d (t) = {1, 0, 0, . . . , 0}
d (nTe ) = 1 pour n = 0
autrement dit :
d (nTe ) = 0 pour n = 0
Remarque : Nous considrerons comme nuls pour t ngatif, tous les signaux que nous tudierons.
La figure 11.7 propose une reprsentation schmatique de cette impulsion unit.
11.3 Exemples de signaux chantillonns simples 209
Cet chelon unit nest rien dautre que la somme dimpulsions units dcales dans le temps :
n
soit : u (t) = d (t kTe )
k=0
On a : s (t) = {s0 , s1 , s2 , . . . , sn }
avec : si = s (iTe )
Cette suite nest rien dautre que la somme dimpulsions units dcales dans le temps et multiplies,
chacune, par le coefficient sk :
n
do : s (t) = sk dk
k=0
Toute la modlisation des signaux que nous avons utilise, ds les premires pages de cet ouvrage, faisait
appel la transformation de Laplace. Nous pouvons toujours calculer la transforme de Laplace de s (t) :
n
S ( p) = sk Dk ( p)
k=0
Dans cette expression, Dk ( p) reprsente la transforme de Laplace dune impulsion unit linstant kTe ,
reprsente sur la figure 11.9.
+
Par dfinition : Dk ( p) = dk (t) e pt dt
0
+
avec : D0 ( p) = d0 (t) e pt dt
0
Nous ne pouvons calculer cette intgrale directement. Aussi admettrons nous le rsultat :
D0 ( p) = 1
n
do : S ( p) = sk e pkTe
k=0
Remarque : Certains auteurs proposent une sommation de moins linfini plus linfini. Dans le cas
des signaux causaux que nous tudions (signal nul pour t ngatif), nous nous contenterons de cette
expression.
En posant z = e pTe , on dfinit la transforme en z du signal s(t) par :
n
S(z) = sk zk
k=0
La transforme en z dun signal nexiste, bien videmment, que si la somme qui la dfinit converge. On
peut montrer que ce domaine de convergence est de la forme |z| > r avec r R. Dornavant, nous ne nous
intresserons qu des signaux pour lesquels on peut effectivement dfinir une transforme en z.
Ce formalisme, qui peut paratre quelque peu sotrique au dpart nest rien dautre que la mthode de
modlisation, donc de description, des signaux et systmes chantillonns.
b) Thorme du retard
Soit s(t) un signal quelconque possdant une transforme en z, S(z) et soit x(t) = s(t aTe ) correspondant
au mme signal retard dun temps aTe . La transforme en z de s(t aTe ) est gale :
X(z) = za S(z)
dS(z)
Alors : X(z) = zTe
dz
e) Changement dchelle
Soit s(t) un signal quelconque possdant une transforme en z, S(z). Soit (sk ) la suite chantillonne corres-
pondant au signal s(t). Soit (xk ) la suite dchantillons dfinie par :
xk = ak sk avec a = 0
Le signal x(t) correspondant la suite (xk ) possde une transforme en z telle que :
z
X(z) = S
a
dk = 0 pour k = 0
+
On a : D(z) = dk zk = z0 = 1
k=0
b) chelon unit
Lchelon unit tant dfini par :
uk = 1 pour k 0
+ + k
1 1 1 z
On a : U(z) = zk = = = 1
=
z 1 1
z
1z z1
k=0 k=0
11.5 Fonction de transfert en z 213
c) Rampe unit
La rampe unit en temps continu est dfinie par :
v (t) = t pour t 0
1 eaTe z z
S(z) = = =
1 eaTe z 1 z eaTe
1
eaTe z
Figure 11.10 Schma gnral dun systme de traitement numrique dun signal.
Cela signifie que lchantillon de sortie sk , cest--dire linstant kTe , est connu partir des p+1 chantillons
dentre aux instants dchantillonnage prcdents (instant prsent kTe inclus).
Cette relation ne peut bien videmment tre crite qu partir de lchantillon sp tant donn quelle
ncessite la connaissance des p premiers chantillons dentre pour pouvoir calculer un chantillon de
sortie. En analysant lexpression de sk , on remarque que lalgorithme de calcul correspond au calcul dune
moyenne de plusieurs chantillons dentre passs affects dune suite de coefficients ai . Cest pourquoi
ces dispositifs sont appels systmes de type MA, pour Moving Average, cest--dire, moyenne mobile.
Comme seuls les chantillons dentre passs sont ncessaires pour calculer la sortie, ils sont galement
dits en temps rel car lchantillon de sortie un instant quelconque peut tre immdiatement valu.
Cela signifie que la sortie sk , cest--dire linstant kTe , est calcule partir des p chantillons dentre
passs (instant prsent kTe inclus) et des m chantillons dentre venir.
Cette relation ne peut toujours tre crite qu partir de lchantillon sp et un chantillon de sortie sk
nest connu qu partir de linstant (k + m) Te .
Dans le cas o la sortie sk peut tre calcule uniquement partir de q chantillons de sortie prcdents et du
seul chantillon ek , on a affaire un modle rcurrent pur (type AR) :
q
sk = a0 ek + bj skj
j=1
11.5 Fonction de transfert en z 215
n
Rappelons que : S(z) = sk zk
k=0
n
et : E(z) = ek zk
k=0
p
q
sk = ai eki + bj skj
i=m j=1
n
p
q
S(z) = zk ai eki + zk bj skj
k=0 i=m j=1
n
p
q
S(z) = ai eki zk + bj skj zk
k=0 i=m j=1
n
Regardons dun peu plus prs le terme eki zk .
k=0
Il sagit de la transforme en z du signal dentre retard de i chantillons.
n
n
Par consquent : eki zk = zi ek zk = zi E(z)
k=0 k=0
n
n
De mme : skj zk = z j sk zk = z j S(z)
k=0 k=0
p
q
i
On en dduit donc : S(z) = ai z E(z) + bj z j S(z)
i=m j=1
216 11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
q
p
soit : S(z) 1 j
bj z = E(z) ai zi
j=1 i=m
p
ai zi
S(z) i=m
En posant : G(z) = = ,
E(z) q
1 bj z j
j=1
On en dduit immdiatement :
S(z) p
G(z) = = ai zi = a0 + a1 z1 + a2 z2 + + ap z p
E(z)
i=0
On en dduit immdiatement :
S(z) a0 a0
G(z) = = =
E(z)
q
1 b1 z1 b2 z2 bq zq
1 bi z j
j=1
n
Rappelons que : S ( p) = sk e pkTe
k=0
n
S(z) = sk zk
k=0
Exactement comme nous pouvons calculer la transforme de Fourier dun signal temps continu en po-
sant p = jv ( condition quil soit nergie finie, rappelons-le), nous pouvons tout autant poser e pTe = e jvTe
condition, bien sr, que la somme, ainsi transforme, converge vers une valeur finie, ce que nous suppo-
serons. On obtient alors :
n
S ( jv) = sk e jvkTe
k=0
n
ou encore : s( f ) = sk e j2pk f /fe
k=0
La fonction s( f ) est appele transforme de Fourier temps discret du signal sk . Son module reprsente,
bien sr, le spectre du signal chantillonn.
11.6.2 Exemple
Soit s(t) le signal dfini par s(t) = et pour t 0. La transforme en z de ce signal, chantillonn la
frquence fe a pour expression :
z
S(z) =
z eTe
Posons : z = e jvTe
e jvTe
On obtient : s( f ) =
e jvTe eTe
218 11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
1
|s( f )| =
(cos vTe cos Te )2 + (sin vTe + sin Te )2
1
|s( f )| =
2 2 cos vTe cos Te + 2 sin vTe sin Te
1 1
|s( f )| = =
2 2 cos (v + 1) Te (v + 1) Te
2 2 sin2
2
1 1
|s( f )| =
(v + 1) Te = (2p f + 1)
2 sin
2 sin
2 2 fe
Nous pouvons tracer ce spectre, en prenant soin de se souvenir que le signal a obligatoirement t chan-
tillonn en respectant le thorme de Shannon, autrement dit en considrant que le signal original possde
une largeur spectrale B < fe /2. On tracera donc ce spectre pour 0 f fe /2.
1 (2p f + 1) p 1
Comme : + ,
2 fe 2 fe 2 2 fe
1
on a : |s( f )| =
(2p f + 1)
2 sin
2 fe
1
Si fe est suffisamment grande, il sagit dun spectre qui dcrot de smax = fe jusqu envi-
1
2 sin
2 fe
ron 1/2 (voir figure 11.11).
(2p f + 1) p
En ralit, le spectre possde un minimum pour = , autrement dit pour une frquence dj
2 fe 2
trs leve et voisine de fe /2.
Les termes E(e jvTe ) et S(e jvTe ) reprsentent respectivement les transformes de Fourier temps discret des
signaux dentre et de sortie. Par consquent, G(e jvTe ) reprsente le comportement frquentiel du systme :
il sagit de sa fonction de transfert en frquence.
Comme pour les systmes continus, ce comportement peut tre reprsent graphiquement, par exemple
sous forme de diagramme de gain.
La fonction G(v) = G(e jvTe ) correspond, notamment, au gain rel du systme en fonction de la
pulsation v. On prendra soin, toutefois, de toujours limiter le trac lintervalle 0, fe /2 , afin de respecter
le thorme de Shannon : lexpression trouve na en effet aucun sens au del de fe /2.
11.7.2 Exemple
On considre un systme chantillonn rgi par la relation de rcurrence :
1
sk = ek + sk1
2
En appliquant la transforme en z cette quation, on obtient :
1
S(z) = E(z) + z1 S(z)
2
S(z) 0,5
do : G(z) = =
E(z) 1 0,5z1
0,5 0,5
soit : G(v) =
=
1 0,5 e jvTe |1 0,5 (cos vTe j sin vTe )|
0,5
G(v) =
(1 0,5 cos vTe )2 + 0,25 sin2 vTe
0,5
Finalement : G(v) =
1,25 cos vTe
220 11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
0,5 0,5
ou encore : G( f ) = =
1,25 cos 2p fTe 1,25 cos 2p ffe
Il convient de tracer cette fonction pour f variant de 0 fe /2. Sur cet intervalle, cos 2p fTe dcrot de 1
1. G( f ) est donc une fonction strictement dcroissante.
0,5
On a : Gmax = G(0) = =1
0,25
fe 0,5 0,5 1
et : Gmin =G = = =
2 1,25 cos p 2,25 3
La figure 11.13 reprsente le diagramme de gain frquentiel du systme.
Remarque : A contrario des systmes temps continus, lusage, pour les systmes chantillonns,
consiste tracer la courbe de gain directement en coordonnes cartsiennes linaires. On peut certes
exprimer le gain en dcibels, mais on prfrera utiliser une chelle linaire pour laxe des abscisses.
Le systme chantillonn G(z) sera rput quivalent au systme G( p) si, soumis un signal dentre
E(z) correspondant lchantillonnage du signal continu e(t) reprsent par E( p), il dlivre sa sortie un
signal S(z) correspondant lchantillonnage du signal s(t) qui aurait t dlivr par le systme G( p).
11.8 Relations entre les modles temps continu et temps discret 221
c) Exemple
Soit un systme temps continu du premier ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie
par : K
G( p) =
1 + Tp
Effectuons la transformation propose :
K K
G(z) = 1
=
1z 1+
T T
z1
1+T
Te Te Te
Remarque : La connaissance prcise de la frquence dchantillonnage est ncessaire pour disposer
de cette quivalence.
222 11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
Comparons prsent les courbes de rponse frquentielle de ces deux systmes. titre exceptionnel,
nous tracerons le gain frquentiel du systme temps continu G( p), non pas sur un diagramme de Bode,
mais sur un diagramme coordonnes cartsiennes linaires afin de pouvoir comparer directement les deux
courbes.
Pour le modle temps continu, on a :
K
G(v) = |G( jv) =|
1 + T 2 v2
Traons cette courbe en pointills sur la figure 11.15. Rappelons quune inflexion se produit la frquence
f = 1/2pT et notons, par ailleurs, que :
G (0) = K
fe K
G =
2
1 + 4p2 T 2 fe2
Pour le modle temps discret, on a :
K K
G(v) = =
1 + T T jvTe 2 2
e 1+
T
+
T
2T
1+
T
cos vTe
Te Te Te Te Te Te
fe K K K
Notons que : G = 2 = =
2 2T 1 + 2Tfe
2T 1+
1+ Te
Te
(cette valeur est nettement suprieure celle fournie par le modle temps continu)
K
et que : G(0) = 2 2 =K
T T 2T T
1+ + 1+
Te Te Te Te
(cette valeur est identique celle fournie par le modle temps continu).
Traons (en trait plein) la courbe reprsentative du gain du systme temps discret sur la mme figure.
La conclusion est vidente : les deux courbes concident aux basses frquences mais lquivalence propose
devient de moins en moins prcise au fur et mesure o lon se rapproche de fe /2.
Remarque : Rappelons
que la courbe de rponse dun systme temps discret na de sens que sur
fe
lintervalle 0, .
2
b) Exemple
Reprenons notre systme temps continu du premier ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p)
dfinie par :
K
G( p) =
1 + Tp
Effectuons la transformation propose :
K K 1 + z1
G(z) =
=
2 1 z1 2T
1+T
1 + z1 + 1 z1
Te 1 + z1 T e
K 1 + z1 K 1 + z1
soit : G(z) =
2T
= 2T 2T 1
1 + z1 + 1 z1 1+ + 1 z
Te Te Te
+
On en dduit alors : G(z) = sk zk
k=0
Remarque : La plupart du temps, cette technique gnre des calculs longs et fastidieux qui sont suscep-
tibles de faire appel des outils mathmatiques sophistiqus : intgrale de Mellin-Fourier, thorme
des rsidus, etc.
224 11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
Lintrt de ce type de calculs tant assez limit, nous nous contenterons, pour obtenir lquivalent exact
en z dune fonction de transfert en p, dutiliser la table dquivalence fournie en annexe D.
Attention : Ce type de transformation, sil permet dobtenir une reprsentation temporelle qui colle
parfaitement la ralit temporelle, ne fournit cependant pas un quivalent exact entre le modle
temps continu et le modle temps discret, notamment en ce qui concerne la rponse frquentielle.
On peut galement, dans le mme esprit de conformit entre les rponses impulsionnelles en temps
continu et en temps discret, proposer une approche modale de lquivalence entre fonction de transfert en
temps continu et en temps discret. Cette quivalence est base sur la concordance des ples entre les deux
fonctions. On utilise alors la transformation :
p pi z e pi Te
Toutefois, ce type dquivalence possde linconvnient de ne traiter que des ples des fonctions. Il est
souvent ncessaire dajuster leurs numrateurs en fonction de critres particuliers. Moins contraignant mais
tout de mme important : le problme de la concordance frquentielle des deux modles. Les expressions
fournies en annexe D correspondent des fonctions de transfert que lon a systmatiquement adaptes pour
que leurs gains statiques concordent.
1 1 1 e pi Te
Ainsi : G( p) = G(z) =
p pi pi z e pi Te
1 1 1 e pi Te
de sorte que : G(0) = G(1) =
0 pi pi 1 e pi Te
Pour les systmes simples, lquivalence la rponse impulsionnelle et lquivalence modale fournissent
en gnral, des rsultats comparables.
Il est galement possible de retrouver ces rsultats en utilisant la proprit suivante : si g(t) est loriginal
de la fonction de transfert G( p), autrement dit sa rponse impulsionnelle, alors on peut calculer la fonction
de transfert G(z) partir de la transforme de Laplace G( p)/p de la primitive de g(t).
z1 G( p) z1
On a : G(z) = Z = Z g(t) dt
z p z
Attention : Dans lexpression ci-dessus, G( p)/p reprsente la transforme de Laplace dun signal et
non une fonction de transfert. La technique est donc la suivante : partir de la fonction de transfert
G( p), on cherche, dans la table de transformes de Laplace (annexe A), le signal temporel correspon-
dant G( p)/p. On cherche ensuite dans la table des transformes en z des signaux (annexe D), la
transforme en z de ce signal temporel. En multipliant le rsultat obtenu par (z 1) /z, on obtient la
fonction de transfert G(z). Ne pas confondre transforme en z dun signal et fonction de transfert en z.
Par consquent, il est impossible, lorsque deux systmes sont associs en cascade (figure 11.17) de
calculer lquivalent de la fonction de transfert globale G0 ( p) = G1 ( p)G2 ( p) par la multiplication pure
et simple de G1 (z)G2 (z). En effet, en cherchant lquivalent G0 (z) de G0 ( p), on suppose implicitement que
seuls les signaux dentre et de sortie de G0 sont chantillonns. Et lorsque lon crit G1 (z)G2 (z), on suppose
que le signal sortant de G1 et entrant dans G2 est lui aussi chantillonn, sinon, on ne pourrait trouver ces
deux quivalents.
EXERCICES
1 z1
G(z) =
1 0,25z1 + 0,25z2
tablir la relation de rcurrence entre les suites dchantillons dentre et de sortie et calculer les 9 premiers
chantillons de sortie lorsque le signal dentre est un chelon unit. Reprsenter graphiquement le signal
de sortie et calculer sa valeur finale.
0,3z1
S(z) =
1 1,7z1 + z2
Dterminer les premiers lments de la suite dchantillons (sk ) correspondant ce signal et en proposer
une reprsentation graphique.
sk = 0,3ek1 + 0,4ek
sk = ek1 + ek+1
3 (z 1)
G(z) =
z 0,2
Calculer la transforme de Fourier temps discret du signal de sortie du systme lorsque le signal dentre
est un chelon unit. Tracer le spectre de ce signal.
10
G( p) =
p (p + 10)
2
G( p) =
(p + 1)3
3
G( p) =
(p + 1)
SOLUTIONS
11.1 Le signal s (t), que nous pouvons reprsenter graphiquement (figure 11.18) peut tre crit sous la forme dune
diffrence de deux signaux :
s (t) = s1 (t) s2 (t)
Le signal s1 (t) est un chelon unitaire et le signal s2 (t) est un chelon unitaire retard de k0 + 1 chantillons (soit dun
temps (k0 + 1) Te .
z zk0
do : S(z) =
z1
e jvt e jvt
s(t) = sin vt =
2j
z sin vTe
do : S(z) =
z2 2z cos vTe + 1
Calculons les chantillons de sortie (tableau 11.1) et reprsentons les graphiquement (figure 11.19).
Cette valeur est bien videmment conforme aux observations releves sur le graphe de la figure 11.19.
11.5 Nous pouvons considrer quun signal quelconque de transforme en z connue est la sortie dun systme de
fonction de transfert G(z) = S(z) lorsque ce systme est sollicit, son entre, par une impulsion unit. En effet, on a
dans ce cas :
E(z) = 1 S(z) = G(z)E(z) = G(z)
Il suffit donc, dans ces conditions, de rechercher lquation de rcurrence correspondant cette fonction de transfert et
de calculer la suite dchantillons de sortie du systme lorsque le signal dentre est une impulsion unit.
S(z) 0,3z1
On a : G(z) = =
E(z) 1 1,7z1 + z2
do : S(z) 1 1,7z1 + z2 = E(z) 0,3z1
Le graphe de la figure 11.19 peut tre affich par Mathematica laide de la commande :
DiscretePlot 0,3125 1 (0,6)k , {k, 1,8}
De plus, la fonction est strictement dcroissante sur son domaine de variations. Quelques points peuvent bien videm-
ment tre calculs de manire prcise pour affiner le trac (figure 11.21).
Posons : z = e jvTe
11.8 La figure 11.23 reprsente, dune part le signal continu et dautre part, le signal chantillonn la frquence fe .
Par dfinition, la transforme de Fourier en temps discret est obtenue partir de la transforme en z du signal. Or, nous
connaissons cette transforme (exercice 11.1) :
z zk0
S(z) =
z1
t
t z z Te
Ici, on a : k0 S(z) =
Te z1
e jvTe e jvt
do : s (f ) =
e jvTe 1
Le spectre du signal est obtenu en calculant le module de cette expression :
jvT
e e e jvt |cos vTe cos vt + j (sin vTe + sin vt)|
|s (f )| = =
|e jvTe 1| |cos vTe 1 + j sin vTe |
(cos vTe cos vt)2 + (sin vTe + sin vt)2
|s (f )| =
(cos vTe 1)2 + (sin vTe )2
2 2 cos vTe cos vt + 2 sin vTe sin vt
soit : |s (f )| =
2 2 cos vTe
(Te + t) v (T + t) v
4 sin2 sin e
2 2 cos (Te + t) v 2 2
do : |s (f )| = = =
2 2 cos vTe vT vT e
4 sin 2 e sin
2 2
fe 2p fe p
Ce spectre est tracer sur lintervalle de frquences 0, , donc sur lintervalle de pulsations 0, = 0, .
2 2 Te
On remarquera, notamment, que le spectre sannule pour les frquences telles que :
(Te + t) v (Te + t) v 2kp k
sin =0 = kp v = f =
2 2 Te + t Te + t
sin 10v
Avec t = 19Te , on a : |s (f )| =
vTe
sin
2
Dans ce cas, les frquences pour lesquelles le spectre sannule ont pour expressions :
kp k
v= f =
10 20
10v 20
De plus : |s (0)| =
vTe Te
2
234 11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
Ltude prcise, ou le trac point par point, de cette fonction, nous conduit au graphe de la figure 11.24.
Ce spectre est bien sr comparer au spectre continu du mme signal tudi dans lexercice 2.4.
11.9 Par dfinition, la transforme de Fourier en temps discret est obtenue partir de la transforme en z du signal.
3z
Or : S(z) = G(z)E(z) =
z 0,6
3 e jvTe
do : s (f ) =
(e jvTe 0,6)
3
|s (f )| =
|e jvTe 0,2|
3
|s (f )| =
(cos vTe 0,6)2 + sin2 vTe
3
soit : |s (f )| =
1,36 1,2 cos vTe
La fonction tant strictement dcroissante, son trac (figure 11.25) ne pose aucune difficult.
Solutions des exercices 235
10T 2 10Te2
soit : G(z) = e = 2
1 z1 1 z1 + 10Te z z1 (2 + 10Te ) + 1 + 10Te
11.12 Calculons successivement les fonctions de transfert en z, G1 (z) et G2 (z) dfinies respectivement comme les
quivalents la drivation et lintgration de la fonction de transfert en temps continu G( p).
3 3 3Te 1,5
On a : G( p) = G1 (z) = 1
= =
p+1 1z 1 + T e z1 1,5 z1
+1
Te
3 3 3Te 1 + z1
et : G( p) = G2 (z) = =
p+1 2 1 z1 2 1 z1 + Te 1 + z1
+1
Te 1 + z1
236 11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns
3Te 1 + z1 1,5 1 + z1
soit : G2 (z) = =
2 + Te + (Te 2) z1 2,5 1,5z1
Par ailleurs, daprs la table des quivalents, on a :
3 1 eTe 1,2
G3 (z) = =
z eTe z 0,6
Dterminons prsent les quations de rcurrence correspondant ces trois fonctions de transfert et calculons les
premiers lments de la suite dchantillons de sortie.
1,5
On a (tableau 11.3) : G1 (z) = sk = ek + 0,667sk1
1,5 z1
1,2
Pour finir (tableau 11.5) : G3 (z) = sk = 1,2ek1 + 0,6sk1
z 0,6
Reprsentons, sur le mme diagramme, les trois rponses temporelles ainsi obtenues (figure 11.26). Le rsultat est plus
quloquent : les trois rponses sont trs proches les unes des autres, hormis les premiers instants dchantillonnage.
Solutions des exercices 237
De plus, chaque suite semble converger vers la mme limite s = 3, ce qui est confirm par le calcul des trois valeurs
finales :
z1 z 1,5
s1 = lim 1 z1 S1 (z) = lim G1 (z) = =3
z1 z1 z z1 1,5 1
z1 z 1,5 2
s2 = lim 1 z1 S2 (z) = lim G2 (z) = =3
z1 z1 z z1 2,5 1,5
z1 z 1,2
s3 = lim 1 z1 S3 (z) = lim G3 (z) = =3
z1 z1 z z1 1 0,6
Traons alors
ces
trois courbes de rponse, toutes strictement dcroissantes, sur lintervalle de pulsations
2p fe p
0; = 0; = [0 ; 6,28 rad/s] (figure 11.27). En pointill figure la courbe de rponse correspondant
2 Te
au systme initial en temps continu.
La conclusion est vidente : lquivalence la drivation, bien que trs simple, fournit une approximation trs satis-
faisante, tout comme lquivalence fournie par la table. En revanche, on note une divergence trs sensible aux hautes
frquences, entre la rponse du modle temps continu et du modle chantillonn obtenu par quivalence lintgra-
tion. Cela est d la distorsion frquentielle introduite par la transformation bilinaire.
Nous utiliserons donc plus volontiers lquivalence la drivation ou lquivalence fournie par les tables et rserverons
lquivalence lintgration des cas trs particuliers sur lesquels il est inutile de stendre pour le moment.
C hapitre 12
Stabilit et performances
des systmes chantillonns asservis
La chane directe et la chane de retour sont modlises par leurs fonctions de transfert en z et les
signaux dentre et de sortie sont bien videmment chantillonns une frquence fe et possdent chacun
une transforme en z : E(z) et S(z). Lcart (t) nchappe pas la rgle. Soit (z) sa transforme en z.
Tout comme dans le cas des systmes temps continu, on dfinit les fonctions de transfert en boucle
ouverte G(z) et en boucle ferme H(z) par :
G(z) = A(z)B(z)
A(z)
et : H(z) =
1 + A(z)B(z)
Dans le cas dune boucle retour unitaire, on a B(z) = 1 et, par consquent :
G(z) = A(z)
G(z)
soit : H(z) =
1 + G(z)
240 12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
Chacun des sous-systmes constitutifs A( p) et B( p) possde un quivalent en temps discret A(z) et B(z),
comme cela a t tudi au chapitre prcdent. Ces quivalents supposent que chacun de ces sous-systmes
possdent une entre et une sortie chantillonnes (figure 12.3).
Les zi et les pj sont respectivement les zros et les ples de la fonction de transfert.
z
Plaons un chelon unit lentre de ce systme, soit : E(z) = .
z1
p
(
a0 1 zi z1
z
On a alors : S(z) = H(z)E(z) = qi=1
z1
(
1 pj z1
j=1
(
1
0
a 1 z i z
z1
lim sk = lim S(z) = lim qi=1
= lim H(z)
k+ z1 z z1 ( z1
1 pj z 1
j=1
Un systme chantillonn est stable si et seulement si tous les ples pj de sa fonction de transfert sont
tels que |pj | < 1.
On traduit souvent cette proprit par la proposition suivante qui concerne la position des ples dans le
plan complexe : un systme est stable si et seulement si les ples de sa fonction de transfert se trouvent tous
lintrieur du cercle de rayon 1.
a) nonc du critre
Soit H(z) la fonction de transfert en boucle ferme dun systme chantillonn asservi :
a0 + a1 z1 + a2 z2 + + ap z p
H(z) =
b0 + b1 z1 + b2 z2 + + bq zq
cj = b0 bj bq bqj
244 12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
On dispose alors dun tableau de trois lignes et on cre aussitt une quatrime ligne avec la mme suite de
coefficients cj , mais place en sens inverse.
b0 b1 b2 ............ bq
bq bq1 bq2 ............ b0
c0 c1 c2 ............ cq1
cq1 cq2 cq3 ............ c0
La cinquime ligne est calcule partir des deux lignes prcdentes et cette fois, on calcule uniquement
q 2 valeurs d j selon lexpression :
d j = c0 cj cq1 cqj1
Plutt que de retenir cette expression, il est prfrable de visualiser lopration qui est faite, sur le tableau (fi-
gure 12.7).
Une sixime ligne est automatiquement ajoute au tableau en disposant les coefficients d j en sens in-
verse. On itre le processus de calcul jusqu ce quil ne reste que 3 termes sur une ligne (bien noter qu
chaque srie de calculs, on cre un terme de moins quil ny en a sur les deux lignes prcdentes). Le tableau
dfinitif doit comporter 2q 3 lignes. Le systme est stable si toutes les conditions suivantes sont runies
simultanment :
D(1) > 0
D(1) > 0 si n est pair, D(1) < 0 si n est pair
b > |bq |
0
|c0 | > |cq1 |
|d 0 | > |d q2 |
...
|x0 | > |x2 |
Remarque : Il faut donc, en plus des conditions sur D(1) et D(1), que sur chaque ligne cre de rang
impair, la valeur absolue du premier terme soit infrieure celle du dernier.
1 N(z)
Soit : H(z) = =
az2 + bz + c D(z)
Les coefficients a, b et c sont supposs strictement positifs. Comme le systme est dordre 2, une seule
ligne suffit (2q 3 = 1). Le tableau se limite donc la liste des coefficients dans lordre des puissances
dcroissantes :
a b c
Remarque : Cette astuce nest donne qu titre indicatif car, hormis dun point de vue acadmique,
son intrt est somme toute, limit.
Remarque : Bien noter que lon na pas le droit de dduire la fonction de transfert chantillonne en
boucle ferme partir de la fonction de transfert continue en boucle ferme.
Alors que le systme en temps continu H( p) est toujours stable, le systme chantillonn ne lest pas
toujours. En effet, H(z) possde un ple dont le module est susceptible dtre suprieur 1.
T Te
e
Ce ple a pour expression : p1 = K e T 1 + e T
Te
Te
1+e T
ou bien : K (1 + K) e T <1 K< Te
1+e T
Le systme chantillonn peut donc tre instable : pour une priode dchantillonnage donne, il existe une
limite suprieure du gain statique qui dlimite le domaine stable. Si cest le gain statique qui est fix, on a :
Te Te
K (1 + K) e T < 1 (1 + K) e T < 1 K
Te 1K Te 1K 1K
soit : e T > > ln Te < T ln
1+K T 1+K 1+K
La priode dchantillonnage doit donc tre infrieure une valeur qui dpend des paramtres du systme.
Autrement dit la frquence dchantillonnage doit tre suprieure un certain seuil.
On rappelle que la bande passante est dfinie comme la limite suprieure de la plage de frquences pour
lesquelles le gain est constant 3 dB prs.
12.3 Asservissements continus commands ou corrigs en temps discret 247
Dans dautres cas, lasservissement complet dun systme continu est pilot par un signal chantillonn
(figure 12.9).
Remarque : Il existe plusieurs types de bloqueurs ; celui qui vient dtre dcrit est appel bloqueur
dordre 0.
On admettra quun bloqueur dordre 0 peut tre modlis par une fonction de transfert en temps continu
gale :
1 e pTe
B0 ( p) =
p
Nous pouvons alors proposer un schma quivalent en continu, en veillant ne pas oublier le bloqueur
dordre 0 qui, dans le modle en temps continu, effectue linterfaage entre le correcteur et le systme
commander (figure 12.12).
12.4 Prcision des asservissements chantillonns 249
E(z)
do : (z) =
1 + G(z)
z1 E(z)
On a donc : p = lim
z1 z 1 + G(z)
b bz
G(z) = 1
= avec b > 0 et 0 < a 1
1 az za
Nous savons dj (paragraphe 12.2.1 c) que le systme est stable en boucle ferme si lunique ple de la
fonction de transfert en boucle ferme est infrieur 1.
a
Soit : <1
b+1
Remarque : Compte tenu de la condition de stabilit, le dnominateur de cette expression ne peut tre
nul.
Cette erreur de position est nulle, autrement dit le systme est parfaitement prcis en boucle ferme, si
a = 1, donc si la fonction de transfert en boucle ouverte G(z) possde un ple gale 1.
c) Gnralisation
La prsence dun ple gal 1 dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure donc une bonne
prcision statique mais nassure pas une bonne prcision dynamique. Considrons prsent un systme de
fonction de transfert en boucle ouverte G(z) quelconque de la forme :
1
G(z) =
n A(z)
1 z1
Un tel systme possde n ples gaux 1. On aussi dit que la fonction de transfert en boucle ouverte est
1
constitue, notamment, de n intgrateurs, tant donn que la forme correspond une constante
1 z1
1
multiplicative prs lintgration (voir tables des quivalents en annexe D).
p
Lerreur de position de ce systme en boucle ferme a pour expression :
1 1 (z 1)n
p = lim = lim = lim
z1 1 + G(z) z1 A(z) z1 (z 1)n + zn A(z)
1+
n
1 z1
Quelle que soit la valeur de n suprieure ou gale 1 : p = 0.
La prsence dau moins un intgrateur dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure donc bien
la nullit de lerreur statique.
Lerreur de vitesse du systme en boucle ferme a pour expression :
Te Te
v = lim =
z1 (z 1) [1 + G(z)] (z 1) A(z)
limz1 (z 1) +
n
1 z1
252 12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
Te (z 1)n Te (z 1)n1
soit : v = lim = lim
z1 (z 1) (z 1)n + zn A(z) z1 (z 1)n + zn A(z)
Te Te
Si n = 1 : v = lim = = 0
z1 [(z 1) + zn A(z)] A(1)
Te (z 1)n1 T
Si n 2 : v = lim = e lim (z 1)n1 = 0
z1 (z 1) + z A(z)
n n A(1) z1
En conclusion, la prsence dun intgrateur dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure une erreur
de vitesse finie dautant plus faible que la priode dchantillonnage est faible. La prsence dau moins deux
intgrateurs assure la nullit de lerreur de vitesse.
K
G( p) = 2
p 2jp
+ +1
v2n vn
Nous nous limiterons ltude du cas j < 1, pour mettre en vidence les paramtres lis au temps de
monte et au dpassement. Nous savons dj (chapitre 4), que cette fonction possde dans ce cas deux
ples complexes conjugus :
p1 = vn j j 1 j2 et p2 = vn j + j 1 j2
Kv2n 1 1
Soit : G( p) = = Kv2n
(p p1 ) (p p2 ) (p p1 ) (p p2 )
Comme : p1 p2 = v2n
12.5 Performances dynamiques dun systme chantillonn 253
K 1 e p1 Te 1 e p2 Te
on obtient : G(z) =
z e p1 Te z e p2 Te
Notons au passage que les deux ples de la fonction de transfert en z sont e p1 Te et e p2 Te et remplaons pour
finir p1 et p2 par leurs expressions.
K 1 + e2jvn Te 2 ejvn Te cos vn Te 1 j2
On obtient : G(z) =
z2 2z ejvn Te cos vn Te 1 j2 + e2jvn Te
4
On donne : A( p) =
1+p
Recherchons lquivalent en temps continu de cette boucle dasservissement en temps discret : un bloqueur
dordre 0 est ncessaire pour assurer la commande du systme A( p). On obtient alors le schma quivalent
de la figure 12.16.
La fonction de transfert en boucle ouverte de ce systme en temps continu a pour expression :
4 4
G( p) = = p
Te p 1+ (1 + p)
1+ (1 + p) 10
2
254 12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
10
G(v) =
v2
1 + v2 1+
100
v2 v4 101v2
G(v) = 1 1 + v2 1+ = 16 + 15 = 0
100 100 100
La seule solution relle positive de cette quation est : vc0 = 3,6 rad/s
Par consquent, en considrant les relations approches mises en vidence au chapitre 7 propos des
performances des systmes temps continu, nous pouvons en dduire une estimation du temps de monte en
boucle ferme :
3
tm 0,8 s
vc0
Calculons prsent la marge de phase :
vc0
Dw = p + w (vc0 ) = p arctan arctan vc0
10
0,72
soit : H(z) =
z 0,1
S(z) 0,72
Or : = (z 0,1) S(z) = 0,72E(z)
E(z) z 0,1
sk = 0,1sk1 + 0,72ek1
Le systme tant command par un chelon, la suite (ek ) est connue et cette quation nous permet de
calculer, chantillon par chantillon, les diffrentes valeurs de la suite (sk ) (tableau 12.1).
La figure 12.18 propose une reprsentation graphique de ces rsultats. Nous y remarquons labsence
de dpassement perceptible et pouvons y mesurer le temps de monte qui est tout fait conforme aux
prdictions calcules partir de notre modle.
Nous pouvons galement vrifier la valeur de lerreur de position prvue par notre modle :
1 z eTe
p = lim = lim
z1 1 + A(z) z1 z eTe +4 1 eTe
1 0,82
soit : p = = 0,2 = 20 %
1 0,82 + 4 (1 0,82)
EXERCICES
Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et tudier les conditions de stabilit de ce systme en
boucle ferme.
Calculer lerreur statique en fonction de K et dterminer les valeurs minimales et maximales de cette erreur
statique.
On introduit prsent un intgrateur dans la chane directe. Calculer la nouvelle fonction de transfert en
boucle ferme et montrer que, dans ces conditions, il sera pratiquement impossible de rgler K pour assurer
la stabilit du systme.
K
On donne : G( p) =
p + 10
Dterminer, en fonction de K les conditions de stabilit du systme chantillonn en boucle ferme. Com-
parer les conditions de stabilit du systme pour Te = 1 s, Te = 0,1 s et Te = 0,02 s.
La valeur du gain tant rgle sur K = 50, dterminer la condition sur Te pour que le systme soit stable.
K
G( p) = avec K > 0 rglable
(p + 1) (p + 3)
K
On donne : A( p) =
p (p + 1)
SOLUTIONS
12.1 Calculons la fonction de transfert du systme en boucle ferme :
G(z) K
H(z) = =
1 + G(z) (z 0,4) (z 0,8) + K
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :
D(1) > 0
0,12 + K > 0
D(1) > 0 2,52 + K > 0
1 > 0,32 + K K < 0,68
Pour calculer, dans les deux cas demands, la suite dchantillons de sortie, exprimons lquation de rcurrence du
systme partir de la fonction de transfert en boucle ferme :
S(z) K Kz2
H(z) = = 2 =
E(z) z 1,2z + 0,32 + K 1 1,2z + (0,32 + K) z2
1
Ce qui nous permet, pour une entre en chelon unit, de calculer et tracer les valeurs des chantillons de sortie.
En calculant plus dchantillons, on montre effectivement la convergence du signal de sortie, ce qui prouve la stabilit
du systme, dans ce cas.
Ce qui nous permet, pour une entre en chelon unit, de calculer et tracer les valeurs des chantillons de sortie.
En calculant plus dchantillons, on montre effectivement labsence de convergence du signal de sortie qui oscille en
divergeant, ce qui confirme linstabilit du systme, dans ce cas.
260 12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]
DiscretePlot SK, {k, 1,8}
ou bien :
SZ = z1 / (1 1.2z1 +1.32z 2 )(z 1)
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]
DiscretePlot SK, {k, 1,8}
12.2 Calculons la fonction de transfert du systme en boucle ferme :
G(z) Kz Kz
H(z) = = =
1 + G(z) (z 0,9) + Kz (K + 1) z 0,9
0,9
<1 K > 0,1
K+1
Le systme est donc toujours stable, quelle que soit la valeur positive de K.
Calculons prsent lerreur de position du systme en boucle ferme :
1 1 1
p = lim =
=
z1 1 + G(z) Kz 1 + 10K
lim 1 +
z1 z 0,9
Solutions des exercices 261
sk = 0,474ek + 0,474sk1
Calculons (tableau 12.4) et reprsentons graphiquement (figure 12.21) la suite dchantillons de sortie. Compte tenu de
la vitesse de convergence de la suite (sk ), autrement dit, de la rapidit du systme, lerreur de position se mesure trs
facilement ds les premiers chantillons.
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]
DiscretePlot SK, {k, 1,8}
Comme K > 0, les trois premires conditions se rsument K < 1,21. Afin dtudier dun peu plus prs la dernire
condition :
2
1 (K 0,21) > |0,702 + 1,8K|
traons sur un mme diagramme les variations de A(K) = 1 (K 0,21)2 et de B(K) = |0,702 + 1,8K| pour K
variant de 0 1,21 (figure 12.22).
Lerreur minimale que lon puisse obtenir est donc de 29 % (pour la valeur de K situe au voisinage du seuil dinstabi-
lit). Cette valeur est dautant plus inadmissible quil nous faudra sans aucun doute choisir une valeur de gain largement
infrieure 0,16, donc concder une erreur stratique encore plus grande).
On introduit prsent un intgrateur dans la chane directe. La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte est
donc :
K Kz
G(z) = =
1 z1 (z 0,6)3 (z 1) (z 0,6)3
G(z) K
Soit, en boucle ferme : H(z) = =
1 + G(z) (z 1) (z 0,6)3 + K
K
ou encore : H(z) =
z4 2,8z3 + 2,88z2 1,29z + K + 0,21
2
avec : A(K) = 1 (K + 0,21)2 [2,8K 0,702]2
et : C(K) = 1 (K + 0,21)2 [2,88K + 2,276] [2,8K 0,702] [1,29K 2,53]
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :
D(1) > 0 K>0
D(1) > 0
8,18 + K > 0
1 > K + 0,21 K < 0,79
2
2
1 (K + 0,21) > |2,8K 0,702|
1 (K + 0,21) > |2,8K 0,702|
|A(K)| > |C(K)| |A(K)| > |C(K)|
Comme K > 0, les trois premires conditions se rsument K < 0,79. Afin dtudier dun peu plus prs la dernire
condition :
2
1 (K + 0,21) > |2,8K 0,702|
traons sur un mme diagramme les variations de P(K) = 1 (K + 0,21)2 et de Q(K) = |2,8K 0,702| pour K
variant de 0 0,79 (figure 12.23).
264 12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
tudions prsent la dernire condition |A(K)| > |C(K)|. Pour ce faire, traons, sur un mme diagramme, les variations
de |A(K)| et de |C(K)| pour K variant de 0 0,45 (figure 12.28).
On constate que |A(K)| > |C(K)| uniquement au voisinage de K = 0. Cela se traduit, dans la pratique, par limpossibi-
lit de trouver une valeur de K permettant dassurer la condition recherche. Par consquent, le systme, ainsi corrig
par un intgrateur, pourra difficilement tre rgl pour tre stable.
0,32
En choisissant K = 2, on a : H(z) =
z2 1,6z + 0,96
Le calcul des premiers chantillons de sortie (tableau 12.6) permet de mettre en vidence le temps de monte et la
valeur du dpassement. Un calcul plus approfondi des chantillons suivants montre la convergence trs lente vers la
valeur finale du signal (soit pour une entre en chelon unit : s = 1 0,11 = 0,89).
Le temps de monte se situe entre le troisime et le quatrime chantillon, soit :
tm 0,4 s
En traant cette suite dchantillons sur le mme graphe que pour le cas K = 1 (figure 12.25), les consquences des deux
rglages diffrents sont facilement observables. La limitation du gain se traduit par un amortissement plus important
(un dpassement plus faible) et un temps de monte lgrement plus grand. Le systme est donc a priori plus stable
et moins rapide. En revanche, le choix dun gain plus important (assez proche du seuil dinstabilit) nous donne un
dpassement plus important (systme moins amorti) et un temps de monte plus faible. Cette rapidit est toute relative
car cest pour K = 1 que le temps de rponse est plus faible.
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]
DiscretePlot SK, {k, 1,8}
ou bien :
SZ = 0,32z/ z2 1,6z1 + 0,96 (z 1)
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]
DiscretePlot SK, {k, 1,8}
Solutions des exercices 267
Ce systme est stable si et seulement si lunique ple de cette fonction de transfert en boucle ferme possde un module
infrieur 1.
10 e10Te +K e10Te 1
Soit : <1
10
Remarquons tout dabord que : e10Te 1 < 0, Te > 0
10 e10Te
Si : 10 e10Te +K e10Te 1 > 0 K<
1 e10Te
on a alors : 10 e10Te +K e10Te 1 < 10
10 10 e10Te
do : K> K > 10
e10Te 1
10 e10Te
qui est toujours vrai, donc K < est une condition suffisante de stabilit.
1 e10Te
10 e10Te
Si au contraire : 10 e10Te +K e10Te 1 < 0 K>
1 e10Te
on a alors : 10 e10Te K e10Te 1 < 10
10 + 10 e10Te
do : K<
1 e10Te
Cette valeur tant suprieure celle trouve prcdemment, on en dduit, en rsumant les deux cas, la condition nces-
saire et suffisante de stabilit :
10 + 10 e10Te
K<
1 e10Te
Ce seuil de stabilit dpend de la valeur de la priode dchantillonnage.
Pour Te = 1 s, on a : K < 10
Conclusion : le seuil de stabilit est dautant plus important que la priode dchantillonnage est faible.
Rglons prsent le gain sur K = 50. La condition de stabilit sexprime par :
10 + 10 e10Te
50 <
1 e10Te
268 12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
soit : 50 1 e10Te < 10 + 10 e10Te
2
do : e10Te >
3
1 2
Finalement : Te < ln Te < 0,04 s
10 3
Conclusion : le choix dun critre de stabilit concernant le gain statique impose une condition sur la priode dchan-
tillonnage.
12.6 Calculons la fonction de transfert quivalente en z du systme en boucle ouverte, partir de lquivalent la
drivation :
K 0,04Kz2
G1 (z) =
=
z1 z1 (1,2z 1) (1,6z 1)
+1 +3
0,2z 0,2z
0,04Kz2
soit encore : G1 (z) =
1,92z2 2,8z + 1
En utilisant lquivalent lintgration, on obtient :
K K (z + 1)2
G2 (z) =
=
10z 10 10z 10 (11z 9) (13z 7)
+1 +3
z+1 z+1
K (z + 1)2
soit encore : G2 (z) =
143z2 194z + 63
Quant la table des quivalents fournie en annexe D, elle nous donne :
K 1 eTe 1 e3Te 0,081K
G3 (z) = =
3 (z eTe ) z e3Te 3 (z 0,82) (z 0,55)
0,081K
soit encore : G3 (z) =
3z2 4,11z + 1,35
Calculons prsent les trois fonctions de transfert en boucle ferme et dterminons, pour chacune dentre elles, les
conditions de stabilit.
0,04Kz2
Tout dabord : H1 (z) =
(1,92 + 0,04K) z2 2,8z + 1
Le dnominateur de la fonction de transfert est :
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :
D(1) > 0
0,12 + 0,04K > 0
D(1) > 0 5,72 + 0,04K > 0
1,92 + 0,04K > 1 K > 23
K (z + 1)2
On a ensuite : H2 (z) =
143z2 194z + 63 + K (z + 1)2
K (z + 1)2
soit : H2 (z) =
(143 + K) z2 (194 2K) z + 63 + K
Le dnominateur de la fonction de transfert est :
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :
D(1) > 0
12 + 4K > 0
D(1) > 0 400 > 0
143 + K > 63 + K 143 > 63
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :
D(1) > 0
0,24 + 0,081K > 0
D(1) > 0 8,46 + 0,081K > 0
3 > 1,35 + 0,081K K < 20,4
12.7 Avant de calculer la fonction de transfert en boucle ferme, dterminons tout de suite la condition sur les para-
mtres du systme de manire obtenir lerreur statique attendue :
1 1 1a+b
p = lim =
=
z1 1 + G(z) K K+1a+b
lim 1 + 2
z1 z az + b
1a+b
On doit donc avoir : p = = 0,2
K+1a+b
Calculons prsent la fonction de transfert du systme en boucle ferme :
K
H(z) =
z2 az + b + K
Le comportement souhait en boucle ferme est comparable celui dun systme du second ordre en rgime oscillatoire
amorti.
270 12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis
H(z) =
z2 2z ejBF vnBF Te cos vnBF Te 1 j2BF + e2jBF vnBF Te
d = 30 % jBF 0,35
3
Par ailleurs : tm = 2,5 s vn BF = 1,2 rad/s
2,5
En appliquant lexpression ci-dessus, la fonction de transfert en boucle ferme qui possdera les performances dyna-
miques requises, a pour expression :
0,29KBF
H(z) = 2
z 1,37z + 0,66
a = 1,37
On a donc :
b + K = 0,66
1a+b b 0,37
Or : p = = 0,2 = 0,2
K+1a+b 0,29
do : b = 0,428
et : K = 0,232
Rsultat tout fait prvisible puisque lerreur statique, en boucle ferme, doit tre gale 0,2.
En rsum, la fonction de transfert en boucle ferme correspondant au cahier des charges attendu a pour expression :
0,232
H(z) =
z2 1,37z + 0,66
et elle correspond, en boucle ouverte, la fonction :
0,232
G(z) =
z2 1,37z + 0,428
En boucle ferme, lquation de rcurrence est :
Le calcul des premiers chantillons de sortie (tableau 12.7) et leur trac (figure 12.26) permet de mettre en vidence le
temps de monte et la valeur du dpassement. Un calcul plus approfondi des chantillons suivants montre la convergence
assez rapide vers la valeur finale du signal (soit pour une entre en chelon unit : s = 1 0,2 = 0,8).
Le dpassement est certes lgrement plus important que prvu et le temps de monte un peu plus court, mais la
technique que nous venons demployer prouve, malgr tout, toute son efficacit.
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]
DiscretePlot SK, {k, 1,8}
12.8 Le schma quivalent du systme, en temps continu, est reprsent sur la figure 12.27. Un bloqueur dordre 0
assure linterface avec le systme G( p).
1 4
On a : B0 ( p) =
Te p p+4
1+
2
La fonction de transfert du systme en boucle ouverte est donc :
4K
G( p) = B0 ( p)A( p) =
p (p + 1) (p + 4)
4K
et en boucle ferme : H( p) =
p (p + 1) (p + 4) + 4K
4K
soit : H( p) =
p3 + 5 p2 + 4p + 4K
1 4
5 4K
20 4K
0
5
4K 0
jBF = 0,45 Dw 45
p vc0
Or : Dw = p arctan vc0 arctan
2 4
4K
Par consquent : G(vc0 ) = =1
vc0 v2c0 + 1 v2c0 + 16
vc0
do : K= v2c0 + 1 v2c0 + 16 = 0,87
4
Pour obtenir un dpassement de 20 % en boucle ferme, la fonction de transfert du systme A( p) doit donc tre :
0,87
A( p) =
p (p + 1)
Le calcul des premiers chantillons de sortie (tableau 12.8) et leur trac (figure 12.28) permet de mettre en vidence
la valeur du dpassement qui est conforme nos prvisions (24 % au lieu de 20 %, ce qui est somme toute honorable
compte tenu des approximations ralises).
Lerreur statique est nulle, grce lintgrateur, et le calcul des chantillons suivants montre la convergence assez rapide
vers 1 aprs quelques oscillations amorties.
Solutions des exercices 273
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]
DiscretePlot SK, {k, 1,8}
C hapitre 13
Considrons un systme constitu dune chane directe et dune chane de retour. La plupart du temps, on
ne choisit ni les lois de fonctionnement des systmes A(z) et B(z), ni, bien sr, leurs fonctions de transfert qui,
en gnral, sont des donnes imposes par la conception mme du systme asservi en cours dlaboration.
Parfois, certains paramtres sont rglables mais souvent, aucun dentre eux ne lest.
Si Gi (z) et Hi (z) sont les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme initial
et Gc (z) et Hc (z) les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme corrig, on
aura :
A(z)
Gi (z) = A(z)B(z)Hi (z) =
1 + A(z)B(z)
A(z)C(z)
et : Gc (z) = A(z)B(z)C(z)Hc (z) =
1 + A(z)B(z)C(z)
Tout lart de la correction des systmes chantillonns consiste choisir la bonne fonction de transfert
C(z) pour ce correcteur numrique de manire rgler chaque performance sur sa valeur requise, sans per-
turber, bien sr, le fonctionnement du systme. Ces corrections sont en gnral assures par un calculateur.
Dans ce cas, les techniques de recherche dun quivalent de la boucle dasservissement tudies au
chapitre prcdent pourront sappliquer, que ce soit un quivalent temps continu ou temps discret.
Les choses ne sont pas si simples lorsquil sagit dasservissements chantillonns. En effet, les formes
diverses et varies des quations de rcurrence des systmes posent parfois problme lorsquil sagit de
conclure des rsultats gnraux.
Certes, on peut toujours prsupposer un principe dquivalence entre les actions correctives lmentaires
en temps continu et la forme correspondante en z :
Toutefois, il est hors de question, ici, dimaginer corriger intuitivement un systme chantillonn en in-
troduisant telle ou telle action corrective lmentaire (hormis laction intgrale qui, elle, est sans trop de
surprises et qui amliore systmatiquement la prcision en boucle ferme). Ainsi, lintroduction du gain in-
frieur 1 naugmente pas obligatoirement la stabilit, de mme que la rapidit nest pas forcment affecte
par lintroduction dun drivateur.
Le paragraphe suivant, que nous avons volontairement intitul tentatives dactions correctives
simples, prsente quelques exemples que nous considrerons plutt comme des tudes de cas permettant
de sensibiliser le lecteur aux problmes spcifiques lis aux actions correctives sur les systmes chan-
tillonns. Nous tudierons ensuite des mthodes de synthse de correcteurs numriques plus adaptes et
plus systmatiques, telles que la technique de discrtisation des correcteurs (bien adapte la correction
numrique dun systme temps continu) et les mthodes polynomiales (classiques, efficaces et somme
toute, assez faciles mettre en uvre).
On choisira n = 1 si le cahier des charges impose uniquement une condition de nullit de lerreur de
position et n = 2 si lerreur de vitesse doit tre nulle galement.
13.2 Tentatives dactions correctives simples 277
2z
Soit, en boucle ferme : H(z) =
3z 0,5
Ce qui correspond lquation de rcurrence : sk = 0,17sk1 + 0,67ek .
Ce systme est stable en boucle ferme puisque lunique ple de la fonction de transfert en boucle
ferme est infrieur 1.
0,5
Soit : p1 = = 0,17 < 1
3
Considrons les suites dchantillons dentre (chelon unit) et de sortie (tableau 13.1) et reprsentons-les
graphiquement (figure 13.4).
2z2 2z2
soit, en boucle ferme : H(z) = = 2
(z 1) (z 0,5) + 2z2 3z 1,5z + 0,5
2
ou encore : H(z) =
3 1,5z1 + 0,5z2
Les ples de cette fonction de transfert (les racines de lquation 3z2 1,5z+0,5 = 0) se calculent aisment et
on peut vrifier sans peine que leurs modules sont infrieurs 1. La condition de stabilit est donc toujours
vrifie.
On note la prsence dun faible dpassement (environ 6 %) ce qui corrobore la lgre perte de marge de
stabilit et une rapidit accrue puisque le temps de monte correspond lchantillon k = 1, soit tm = Te .
K 2z 2Kz2
G(z) = = avec K = 1
1 z1 z 0,5 (z 1) (z 0,5)
2Kz2
soit, en boucle ferme : H(z) =
(1 + 2K) z2 1,5z + 0,5
Pour augmenter la marge de stabilit, on doit chercher rduire le module des ples. Le discriminant restant
ngatif tant que K > 0,0625, nous pouvons partir du principe que les ples resteront complexes conjugus :
1,5 j 4K 0,25
p1/2 =
2 (1 + 2K)
(1,5)2 + 4K 0,25 1
soit : | p1 | = | p2 | = =
2 (1 + 2K) 2 (1 + 2K)
Il suffit de choisir une valeur de K qui correspond une valeur souhaite pour le module de chaque ple,
par exemple :
| p1 | = | p2 | = 0,25 pour K = 3,5
7
On a alors : H(z) =
8 1,5z1 + 0,5z2
ce qui correspond lquation de rcurrence :
On note bien la prsence dun amortissement plus prononc, ce qui correspond bien une augmentation
de la marge de stabilit
Remarque : on peut tre surpris de corriger la stabilit dun systme laide dun amplificateur de gain
K > 1. Attention, il ne sagit pas dun cas gnral : cest la forme particulire du systme qui amne
ce rsultat auquel nous sommes fort peu habitus. Ltude qui vient dtre faite montre quil nest pas
aussi facile de corriger intuitivement un systme temps discret, comme on peut avoir lhabitude
de le faire en temps continu. On retiendra de cette tude la technique de placement des ples, autrement
dit du choix de la valeur de ceux-ci, ou plutt de leurs modules.
280 13 Correction des systmes chantillonns asservis
Analysons, au travers dun exemple simple, linfluence dun tel correcteur. Soit A(z) un systme chan-
tillonn plac dans une boucle de rgulation retour unitaire et prcd dun correcteur action drive,
avec :
1
A(z) =
(z 0,1)
A(z) 1
Hi (z) = =
1 + A(z) z + 0,9
p1 = 0,9
Ce ple possde bien un module infrieur 1 mais sa valeur est proche de la limite dinstabilit ; le systme
est donc stable en boucle ferme mais mriterait sans doute dtre corrig pour disposer dune marge de
scurit plus confortable. Lquation de rcurrence en boucle ferme tant :
sk = 0,9sk1 + ek1
on peut aisment calculer et reprsenter graphiquement la suite des chantillons de sortie lorsque lentre
est un chelon unit pour constater queffectivement, le systme est stable, mais peu stable si lon en croit
le rgime oscillatoire trs peu amorti. De plus, il est trs peu prcis.
13.2 Tentatives dactions correctives simples 281
Remarque : compte tenu des connaissances que nous avons acquises pour les systmes temps
continu, nous nous attendons ce que la stabilit du systme soit amliore.
La fonction de transfert en boucle ferme du systme corrig est donc :
G(z) K (z 1) K (z 1)
H(z) = = = 2
1 + G(z) z (z 0,1) + K (z 1) z + (K 0,1) z K
Lquation de rcurrence correspondante est :
sk = (0,1 K) sk1 + Ksk2 + Kek1 Kek2
Calculons les ples de cette fonction de transfert.
On peut reprsenter, sur un mme graphique, les variations de | p1 | et de | p2 | en fonction de K (figure 13.8).
Pour que le systme soit stable, il faut que les deux ples aient un module infrieur 1.
Choisissons par exemple K = 0,4 puis calculons et traons la suite dchantillons en sortie du systme
lorsque celui-ci est soumis un chelon unit (tableau 13.5 et figure 13.9). Dans ce cas, on a :
Le systme est effectivement plus stable puisquil converge vers une valeur finie beaucoup plus vite, ce
qui est conforme au calcul des nouveaux ples.
Soit : | p1 | = 0,5
et : | p2 | = 0,8
Toutefois, ce type de correction est inacceptable puisque lerreur de position atteint prsent 100 %.
Remarque : un bloqueur dordre 0 assure linterface entre la sortie numrique du correcteur et lentre
continue du systme asservir.
La technique consiste tudier cet asservissement en temps continu (comme reprsent sur la fi-
gure 13.11) puis rechercher le modle numrique quivalent au correcteur continu C( p) que nous auront
calcul pour confrer au systme les performances dun cahier des charges.
En thorie, il faut tenir compte de la prsence du bloqueur dans ltude en temps continu. Toutefois, une
frquence dchantillonnage suffisamment grande peut nous permettre de le ngliger. Dans ces conditions,
on est ramen stricto sensu ltude du systme en continu.
284 13 Correction des systmes chantillonns asservis
Le cahier des charges impos au systme nous amne au calcul classique de la fonction de transfert
du correcteur et il suffit, ensuite, de rechercher un quivalent discret de cette fonction de transfert. Les
quivalences qui peuvent tre utilises sont :
1 z1
lquivalence la drivation : p
Te
2 1 z1
la transformation bilinaire : p
Te 1 + z1
lquivalence modale : p pi z e pi Te
Remarque : rappelons propos de cette quivalence temporelle que les tables fournies en annexe
proposent des quivalents qui sont spcifiquement adapts pour conserver le gain statique du systme.
1 1 1 e pi Te
On donne : G( p) = G(z) =
p pi pi z e pi Te
1 1 1 e pi Te
De sorte que : G(0) = G(1) =
0 pi pi 1 e pi Te
On peut choisir de conserver la valeur du gain pour une autre frquence que la frquence nulle, notam-
ment pour la frquence autour de laquelle porte la correction du systme.
13.3.2 Exemple
On souhaite asservir un systme continu de fonction de transfert G( p) en utilisant un correcteur numrique
et en imposant le cahier des charges suivant :
marge de phase Dw = 45 ,
temps de monte tm = 0,2 s.
K
On donne : G( p) = 3 avec K > 0 rglable
p
+1
10
3
vc0 15 rad/s
tm
15
Dw = p + w(vc0 ) = p 3 arctan = 11
10
Il est donc ncessaire dintroduire un correcteur avance de phase caractris par une remonte de phase
de 34 centre sur la pulsation vc0 .
13.3 Synthse dun correcteur numrique par discrtisation dun correcteur continu 285
1 + aTp
Soit : C( p) =
1 + Tp
a1
avec : wmax = arcsin a = 3,55
a+1
1
et : = vc0 T = 0,035 s
T a
1 + 0,124p
do : C( p) =
1 + 0,035p
1 z1
p
Te
1 z1
1 + 0,124
Te
Soit : C(z) =
1 z1
1 + 0,035
Te
Choisissons la frquence dchantillonnage de sorte quelle soit comprise entre 6 fois et 25 fois la bande
passante du systme. Cette bande passante est telle que :
5,86 1
G(2p fpas ) = 3 = fpas = 2,8 Hz
2 2
4p2 fpas
+ 1
100
5,86 13,4 12,4z1
soit : H(z) =
3
11 10z1 4,5 3,5z1 + 5,86 13,4 12,4z1
78,5 72,5z1
H(z) =
6 068 21 066z1 + 27 555z2 16 050z3 + 3 500z4
do la fonction de rcurrence correspondante :
Le temps de monte peut tre repr vers le douzime chantillon, soit tm 0,12 s. Par ailleurs, le
dpassement, visiblement gal 40 %, correspond un coefficient damortissement en boucle ferm den-
viron 0,3.
Les performances constates sont voisines des performances attendues, mme si le systme est un peu plus
rapide et un peu moins stable que prvu. Ces diffrences sexpliquent par les nombreuses approximations
que nous avons effectues. Compte tenu de lensemble de ces approximations, le rsultat obtenu est relati-
vement bon.
13.4 Synthse dun correcteur numrique par mthode polynomiale 287
Dune manire gnrale, lobjectif de laction corrective consiste rechercher C(z) pour que cette boucle
dasservissement de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) possde les caractristiques attendues.
La technique de la synthse par mthode polynomiale consiste corriger le systme de sorte que G(z)
corresponde un systme du second ordre, de fonction de transfert :
K 1 + e2jvn Te 2 ejvn Te cos vn Te 1 j2
G(z) =
z2 2z ejvn Te cos vn Te 1 j2 + e2jvn Te
(Voir chapitre 12, paragraphe 12.5.1.)
Dans ces conditions, la fonction de transfert en boucle ferme H(z) est aussi une fonction du second
ordre :
2jBF vnBF Te jBF vnBF Te
KBF 1 + e 2 e cos vnBF Te 1 jBF
2
H(z) =
z2 2z ejBF vnBF Te cos vnBF Te 1 j2BF + e2jBF vnBF Te
(Voir chapitre 12, exercice 12.7.)
Nous savons que les performances en boucle ferme, pour un tel systme, se traduisent par des condi-
tions sur vnBF pour la rapidit et sur jBF pour la marge de stabilit et, bien videmment, pour lamortisse-
ment.
288 13 Correction des systmes chantillonns asservis
3 3
En effet : tm
vc0 vnBF
Dw
et : jBF
100
En ce qui concerne la prcision, il suffit que G(z) possde un ple gal 1 pour que lerreur de position soit
nulle.
Toutes ces considrations nous permettent donc de dterminer les fonctions H(z) et G(z) idales, du
second ordre, qui possdent les performances requises. Pour que notre boucle dasservissement initiale
(figure 13.13) possde elle-mme ces performances, il suffit davoir :
G(z) = C(z)A(z)
et donc, de placer dans la chane directe, le correcteur de fonction de transfert :
G(z)
C(z) =
A(z)
13.4.2 Exemple
Considrons le systme chantillonn une priode Te = 0,2 s de fonction de transfert :
z + 0,3
A(z) =
z 0,8
On souhaite placer ce systme dans une boucle retour unitaire et on veut que le systme possde, en
boucle ferme, les performances suivantes : p = 0, tm = 0,8 s et jBF = 0,45 (marge de phase dun
systme continu quivalent gale 45 et dpassement de lordre de 20 %).
Construisons la fonction G(z) a priori : elle possde obligatoirement un ple gal 1 pour garantir une
erreur de position nulle.
a
On a donc : G(z) =
(z 1)(z b)
a a
do : H(z) = = 2
(z 1)(z b) + a z (1 + b) z + a + b
Or nous devons, avoir, pour garantir les performances exiges :
2jBF vnBF Te jBF vnBF Te
KBF 1 + e 2 e cos vnBF Te 1 jBF
2
H(z) =
z2 2z ejBF vnBF Te cos vnBF Te 1 j2BF + e2jBF vnBF Te
3
avec : jBF = 0,45 et vnBF = = 3,75 rad/s
tm
0,39KBF
do : H(z) =
z2 1,12z + 0,51
Identifions les deux fonctions de transfert en boucle ferme :
1 + b = 1,12 b = 0,12
a + b = 0,51 a = 0,39
Le gain statique en boucle ferme est bien sr gal 1 puisque lerreur de position est nulle.
Exercices 289
0,39
On a alors : G(z) =
(z 1)(z 0,12)
EXERCICES
z 0,2
G(z) =
z 0,7
Ce systme tant plac dans une boucle retour unitaire, calculer lerreur de position en boucle ferme et
calculer puis tracer la suite des premiers chantillons de sortie en considrant que le signal de consigne est
un chelon unit.
1
On introduit ensuite un intgrateur dans la chane directe, soit C(z) = .
1 z1
Montrer que le systme est toujours stable et calculer puis tracer la suite des premiers chantillons de sortie
en considrant que le signal de consigne est un chelon unit. Conclure.
13.2 Synthse par discrtisation du correcteur numrique dun systme temps continu dordre 3
K
On considre un systme de fonction de transfert G( p) = plac dans une boucle de rgulation
p( p + 4)2
retour unitaire. On souhaite avoir la fois une marge de phase suprieure 60 et un temps de monte plus
petit que 1,5 s et on envisage, pour ce faire, de corriger numriquement les performances de ce systme.
Calculer la valeur de K qui assure, en boucle ferme, un temps de monte de 1,5 s. Calculer, pour cette
valeur de K la valeur de la marge de phase. En dduire lexpression de la fonction de transfert du correcteur
temps discret quil faut introduire dans la chane directe pour satisfaire au cahier des charges.
z + 0,7
A(z) =
z 0,7
Ce systme tant plac dans une boucle retour unitaire, on souhaite quil soit caractris par les perfor-
mances suivantes : p = 0, tm = 0,4 s et jBF = 0,6 (marge de phase dun systme continu quivalent gale
60 et dpassement de lordre de 10 %).
Calculer lexpression de la fonction de transfert du correcteur temps discret quil faut introduire dans la
chane directe pour satisfaire au cahier des charges.
290 13 Correction des systmes chantillonns asservis
SOLUTIONS
13.1 Lerreur de position, par dfinition, est gale :
1 1
p = lim = lim = 0,27 = 27 %
z1 1 + G(z) z1 z 0,2
1+
z 0,7
Cette erreur de position, bien videmment, est inacceptable.
Calculons la fonction de transfert en boucle ferme :
G(z) z 0,2
H(z) = =
1 + G(z) 2z 0,9
Cette fonction de transfert correspond lquation de rcurrence :
sk = 0,45sk1 + 0,5ek 0,1ek1
Par ailleurs, ce systme est stable en boucle ferme puisque lunique ple de la fonction de transfert en boucle ferme
est infrieur 1.
0,9
Soit : p1 = = 0,45 < 1
2
Calculons la suite dchantillons de sortie (tableau 13.7) et reprsentons-la graphiquement (figure 13.15).
1 0,2z1
ou encore : H(z) =
2 1,9z1 + 0,7z2
ce qui correspond lquation de rcurrence :
sk = 0,95sk1 0,35sk2 + 0,5ek 0,1ek1
On note la prsence dun faible dpassement (environ 10 %) ce qui tmoigne dune lgre perte de marge de stabilit et
une rapidit accrue puisque le temps de monte correspond lchantillon k = 2, soit tm = 2Te . La prcision statique,
bien videmment, est dsormais parfaite.
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]
DiscretePlot SK, {k, 1,8}
puis :
SZCOR = z2 (z 0.2) / (2z2 1.9z + 0.7)(z 1)
SKCOR = InverseZTransform [SZCOR, z, k]
DiscretePlot SKCOR, {k, 1,8}
13.2 La valeur de K qui assure le temps de monte voulu se calcule en utilisant la relation approche :
3
vc0 2 rad/s
tm
On a alors : G(vc0 ) = 1 K = 40
1 z1
p
Te
1 z1
1 + 0,75
Te
soit : C(z) =
1 z1
1 + 0,33
Te
Choisissons la frquence dchantillonnage de sorte quelle soit comprise entre 6 fois et 25 fois la bande passante du
systme. Cette bande passante est telle que :
40 1
G(2p fpas ) = = fpas = 0,4 Hz
2 2
2p fpas 4p2 fpas + 16
1 + 3 1 z1 4 3z1
Finalement : C(z) = =
1 + 1,32 1 z1 2,32 1,32z1
13.3 Construisons la fonction de transfert en boucle ouverte globale G(z) a priori : elle possde obligatoirement un
ple gal 1 pour garantir une erreur de position nulle.
a
On a donc : G(z) =
(z 1)(z b)
a a
do : H(z) = = 2
(z 1)(z b) + a z (1 + b) z + a + b
3
avec : jBF = 0,6 et vnBF = = 7,5 rad/s
tm
0,88KBF
do : H(z) =
z2 0,29z + 0,17
Le gain statique en boucle ferme est bien sr gal 1 puisque lerreur de position est nulle.
0,88
On a alors : G(z) =
(z 1)(z + 0,71)
K 3z 3Kz2
G(z) = =
1 z1 z 0,4 (z 1) (z 0,4)
2Kz2
soit, en boucle ferme : H(z) =
(1 + 3K) z2 1,4z + 0,4
Le discriminant restant ngatif tant que K > 0,075, nous pouvons partir du principe que les ples resteront complexes
conjugus :
1,4 j 4,8K 0,36
p1/2 =
2 (1 + 3K)
(1,4)2 + 4,8K 0,36 0,63
soit : | p1 | = | p2 | = =
2 (1 + 3K) 1 + 3K
Il suffit de choisir une valeur de K qui correspond la valeur souhaite pour le module de chaque ple, soit 0,1.
do : | p1 | = | p2 | = 0,1 K = 12,9
CINQUIME PARTIE
14.1 DFINITIONS
Toutes les mthodes tudies jusqu prsent, que ce soit pour les systmes linaires ou non, en temps
continu ou en temps discret restent valables et efficaces jusqu ce que ces systmes atteignent une com-
plexit telle que lon ne puisse plus se satisfaire de lunique relation entre - sortie pour les commander
correctement. De mme, ces modles deviennent difficiles mettre en uvre lorsque les systmes tudis
possdent plusieurs entres et plusieurs sorties. Le reprsentation dtat des systmes est un outil puissant
permettant de modliser le fonctionnement de systmes linaires ou non, en temps continu ou en temps
discret et qui possde en outre, lavantage de conserver la reprsentation temporelle des phnomnes.
Ltat dun systme est en gnral reprsent par un vecteur dtat que lon note, en ce qui concerne
notre exemple :
x1 x1 (t)
x=
x2 ou encore x(t) = x2 (t)
x3 x3 (t)
Remarque : Ne pas oublier que, mme si on se contente de la premire criture par souci dallgement
des expressions, les variables dtat, ici, sont toutes des fonctions continues du temps.
Dans le cas le plus gnral o n variables dtats sont identifies dans le systme, on aura :
x1 x1 (t)
.. ..
. .
x=
xi ou encore x(t) =
xi (t)
.. ..
. .
xn xn (t)
Remarque : Il est important de noter, par ailleurs, que la reprsentation dtat dun systme nest pas
unique et dpend, notamment, du choix des variables dtat que nous oprons.
Pour tre complet, il convient dexprimer le signal de sortie en fonction du vecteur dtat, afin de conserver
une certaine unit au formalisme densemble.
x1
Comme s = x3 , on crit : s(t) = 0 0 1
x2 = (C) x
x3
Remarque : Il est rare que la sortie du systme soit directement relie son entre. On a donc trs
souvent d = 0.
300 14 Reprsentation dtat des systmes temps continu
On reconnat bien sr dans cette expression la somme de la solution de lquation correspondant au rgime
libre (ou autonome), soit eat x(0) et de la solution correspondant au rgime forc (ou command).
Remarque : Il est conseill dtre particulirement vigilant lordre des produits des matrices et des
vecteurs, la multiplication matricielle ntant pas commutative.
Il apparat clairement, en confrontant cette expression la solution gnrale dtermine dans le para-
graphe prcdent, soit :
t
x(t) = e[A]t x(0) + e[A](tt) (B) e(t) dt
0
que la matrice de transition e[A]t possde pour transforme de Laplace la matrice (pI [A])1 .
Transformons lexpression de (pI [A])1 :
1
1 1 [A] I [A] [A]2 [A]n
(pI [A]) = I = + 2 + 3 + + n+1 +
p p p p p p
Remarque : Une matrice carre est dite nilpotente si il existe un entier k positif tel que [A]n = [0] pour
tout n > k. Bien videmment, plus k est petit, plus le calcul direct est simple et rapide.
0 2
Considrons par exemple la matrice de commande : [A] = .
0 0
0 2 0 2 0 0
On a : 2
[A] = =
0 0 0 0 0 0
0 0
Par consquent : [A] =n
, n 2
0 0
On a donc :
[A]2 2 [A]n n 1 0 0 2t 1 2t
e [A]t
= I + [A] t + t + + t + = + =
2! n! 0 1 0 0 0 1
l1 0 0 el1 t 0 0
.. ..
0 l2 0 . 0 l2 t
e 0 .
En effet : [A] = e[A]t =
.. .. .. ..
. 0 . 0 . 0 . 0
0 0 ln 0 0 eln t
Cette constatation nous conduit naturellement imaginer une mthode relativement facile pour calculer
e[A]t : il suffit de diagonaliser la matrice [A]. Considrons une matrice de commande quelconque :
a11 a12 a1n
a21 a22 a2n
[A] =
.. .. ..
..
. . . .
an1 an2 ann
Les vecteurs propres et les valeurs propres de cette matrice sont dfinis par :
[A] vi = li vi
Les vecteurs non nuls vi sont les vecteurs propres de [A] ; les li sont ses valeurs propres. Ces grandeurs
sont trs faciles dterminer, tant donn que les li sont les racines de lquation caractristique de la
matrice [A] dfinie par :
det (lI [A]) = 0
Si on appelle D la matrice diagonale forme des valeurs propres de la matrice [A] et [T] la matrice modale
forme de ses vecteurs propres, on a :
l1 0 0
..
0 l2 0 .
D = et [T] = v v v
n
.. .. 1 2
. 0 . 0
0 0 ln
Dans ces conditions : [A] = [T] D [T]1
[A]2 2 [A]n n
Comme : t + +
e[A]t = I + [A] t + t +
2! n!
2 n
D 2 D n
on a : e[A]t = [T] I + D t + t + + t + [T]1 = [T] e[D]t [T]1
2! n!
14.2 Rsolution des quations dtat 303
el1 t 0 0
..
0 el2 t 0 .
Par consquent : e[A]t = [T] [T]1
.. ..
. 0 . 0
0 0 eln t
Les fonctions el1 t , el2 t , . . . , eln t qui constituent la base de fonctions lmentaires du vecteur dtat, donc
des signaux internes du systme, sont appeles les modes du systme.
d) Mthode de Cayley-Hamilton
Cette mthode, qui repose sur la proprit dune matrice dtre toujours solution de son quation caract-
ristique, prsente lavantage dtre relativement rapide pour des matrices dordres peu levs et de mettre
en uvre des calculs moins complexes, donc moins gnrateurs derreurs de calcul.
Considrons une matrice [A] et son quation caractristique :
Cette quation permet daffirmer que pour toute matrice carre dordre n possdant n valeurs propres dis-
tinctes, toute puissance de [A] suprieure ou gale n peut sexprimer en fonction dune combinaison des
puissances de [A] strictement infrieures n.
On peut donc crire :
e[A]t = fn1 (t) [A]n1 + fn2 (t) [A]n2 + + f1 (t) [A] + f0 (t)I
La recherche des fonctions fi (t) ne pose aucune difficult : les valeurs propres de la matrice [A] vrifiant
obligatoirement cette quation, on construit un systme de n quations o les n fonctions fi (t) sont les
inconnues et la rsolution de ce systme permet de dterminer e[A]t .
el1 t = fn1 (t)ln1 + + f1 (t)l1 + f0 (t)
1
el2 t = fn1 (t)ln1
2 + + f1 (t)l2 + f0 (t)
Soit :
.
..
ln t
e = fn1 (t)ln1 n + + f1 (t)ln + f0 (t)
e) Utilisation de Mathematica
Lutilisation dun logiciel de calcul formel comme Mathematica peut donner accs rapidement lexpres-
sion de la matrice de transition. En effet, il permet dobtenir instantanment les vecteurs propres, donc la
matrice modale et supporte la plupart des oprations
matricielles.
a b
Avec Mathematica, une matrice doit tre dfinie selon la syntaxe suivante :
c d
Eigenvectors {{a, b} , {c, d}} : calcul des vecteurs propres
Inverse {{a, b} , {c, d}} : inversion dune matrice
{{a, b} , {c, d}} {{a , b } , {c , d }} : multiplication matricielle
Dans lexemple qui est dvelopp dans le paragraphe suivant, le lecteur pourra apprcier le gain de temps
que procure lutilisation de Mathematica ou de tout autre logiciel de mme nature. Par ailleurs, les risques
derreurs de calcul sont videmment grandement rduits.
f) Exemple
2 2
Considrons la matrice de commande [A] = .
1 3
Calculons la matrice de transition en utilisant, dans un premier temps, la mthode de diaginalisation.
Les valeurs propres de cette matrices sont solutions de son quation caractristique :
l 0 2 2 l+2 2
det (lI [A]) = 0 det = det =0
0 l 1 3 1 l+3
soit : (l + 2) (l + 3) 2 = 0 l2 + 5l + 4 = 0
do : l1 = 1 et l2 = 4
Remarque : Ne soyons pas surpris de ce rsultat : il existe une infinit de vecteurs propres, tous
colinaires, associs une valeur propre.
2
Prenons par exemple : v1 =
1
1 1
1 1 1 3 3
et : [T]1 = =
det [T] 1 2 1 2
3 3
1 0
Par ailleurs : D =
0 4
2 et e4t 1/3 1/3
soit : e[A]t =
et e4t 1/3 2/3
2 t 1 4t 2 2
e + e et + e4t
3 3 3 3
do : e[A]t
=
1 1 1 t 2 4t
et + e4t e + e
3 3 3 3
Vrifions prsent ce rsultat au moyen de la mthode de Cayley-Hamilton. Nous pouvons crire, a priori,
que :
2 2 1 0
e[A]t = f1 (t) [A] + f0 (t)I = f1 (t) + f0 (t)
1 3 0 1
+ lt
e 1 = et = f1 (t) + f0 (t)
avec :
el2 t = e4t = 4f1 (t) + f0 (t)
et e4t
do : et e4t = 3f1 (t) f1 (t) =
3 3
4 et e4t
et : f0 (t) = f1 (t) + et =
3 3
et e4t 2 2 4 et e4t 1 0
On a donc : e [A]t
= +
3 3 1 3 3 3 0 1
2 t 1 4t 2 2
e + e et + e4t
3 3 3 3
do : e[A]t
=
1 1 1 t 2 4t
et + e4t e + e
3 3 3 3
306 14 Reprsentation dtat des systmes temps continu
Il reste enfin effectuer le produit des trois matrices pour obtenir la matrice de transition :
,, - , --
{{2,1} , {1,1}} et , 0 , 0, e4t {{1/3,1/3} , {1/3,2/3}}
2 2 1
avec : [A] = et (B) =
1 3 2
Supposons que ce systme soit sollicit par un chelon unitaire, e(t) = 1, et que son tat initial est dfini
par :
0
x(0) =
0
On a donc :
2 (tt) 1 4(tt) 2 (tt) 2 4(tt)
t e + e e + e
0 3 3 3 3 1
x(t) = e[A]t
+ dt
0 0
1 e(tt) + 1 e4(tt) 1 (tt) 2 4(tt) 2
e + e
3 3 3 3
t
2 (tt) 1 4(tt) 4 (tt) 4 4(tt)
e + e + e e dt
0 3 3 3 3
x(t) =
t 1 1 2 4
e(tt) + e4(tt) e(tt) e4(tt) dt
0 3 3 3 3
t
2 e(tt) e4(tt) dt
0
soit : x(t) =
t
(tt) 4(tt)
e e dt
0
Chacune des deux intgrales calculer peut tre value par Mathematica. On crit respectivement :
Integrate 2e(ttau) e4(ttau) , {tau, 0, t} et Integrate e(ttau) e4(ttau) , {tau, 0, t}
14.3.1 Dfinitions
a) Commandabilit vers 0
Un systme est dit commandable linstant t1 sil est possible de dterminer un signal dentre e(t) sur
lintervalle [t1 , t2 ] de manire amener le systme de ltat x(t1 ) = x1 vers ltat x(t2 ) = 0.
Si un systme est commandable quel que soit t1 , il est dit compltement commandable.
b) Accessibilit
Un systme est dit accessible ltat x2 sil est possible de dterminer un signal dentre e(t) sur lintervalle
[t1 , t2 ] de manire amener le systme dun tat x(t1 ) = x1 vers ltat x(t2 ) = x2 .
Si un systme est accessible quel que soit x2 , il est dit compltement accessible.
308 14 Reprsentation dtat des systmes temps continu
Remarque : La notion daccessibilit correspond beaucoup mieux lide que nous nous faisons de la
commande dun systme et les deux dfinitions sont souvent confondues. On parle galement parfois
de gouvernabilit.
Si la matrice de transition e[A]t est rgulire (autrement dit si son dterminant est non nul), les notions
daccessibilit et de commandabilit sont quivalentes. On peut alors dfinir la commandabilit complte
comme suit :
Un systme est compltement commandable sil est possible, quel que soit lintervalle [t1 , t2 ] et quelque
soit ltat x2 , de dterminer un signal de commande e(t) sur [t1 , t2 ] qui amne le systme de nimporte
quel tat x(t1 ) = x1 vers ltat voulu x(t2 ) = x2 .
Remarque : La notion de commandabilit ne porte que sur ltat du systme et non sur sa sortie. Par
consquent, seule lquation vectorielle x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) est considrer pour caractriser
la commandabilit dun systme. Pour cette raison, on dit parfois que cest la paire [A] , (B) qui est
commandable.
Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dfinit la matrice de commandabilit
par la matrice forme des n vecteurs colonnes (B) , [A] (B) , [A]2 (B) , . . . , [A]n1 (B) :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B) [A]2 (B) . . . [A]n1 (B)
14.3.3 Exemple
Reprenons lexemple du systme rgi par les quations dtat suivantes :
1 2
do : [C]([A](B)) =
2 5
Cette matrice est bien de rang 2, tant donn que son dterminant nest pas nul :
1 2
det [C]([A](B)) = =9
2 5
Il sagit donc de calculer lexpression de e(t) sur lintervalle [0, t] pour atteindre cet objectif.
Kalman a montr que le signal de commande e(t) pouvait tre construit partir de lexpression suivante :
e(t) = (B)T e[A] (tt) [W]1 x(t) e[A]t x(0)
T
b) Validation de la construction
Pour vrifier ce rsultat, remplaons e(t) par cette expression dans lintgrale :
t
I= e[A](tt) (B) e(t) dt
0
1
t 2
[W]1 x(t) e[A]t x(0) dt
T
On obtient : I= e[A](tt) (B) (B)T e[A] (tt)
0
t1 2
e[A](tt) (B) (B)T e[A] (tt) [W]1 dt
T
soit : I = x(t) e[A]t x(0)
0
0 t
T T
On obtient : e[A]t (B) (B)T e[A] t ( dt) = e[A]t (B) (B)T e[A] t dt
t 0
do : I = x(t) e[A]t x(0) [W] [W]1 = x(t) e[A]t x(0)
c) Exemple
On souhaite amener le systme dfini par :
Comme [A] est une matrice diagonale, sa transpose lui est gale.
2t
[A]t [A]T t
e 0
On a donc : e =e =
0 et
t e2t 0
1
e2t 0
do : [W] = 1 2 dt
0 0 et 2 0 et
2 e2t 1 e3t 1
1 3
Par consquent : [W]1 =
det [W] 2
3t 1
4t
e 1 e 1
3 4
0,216 0,518
Pour t = 0,5 s, on a : det [W] = = 0,0047
0,518 1,264
14.4 Observabilit de ltat dun systme 311
1
269 110
et : [W] =
110 46
On a donc :
e2(0,5t) 0 269 110 2
e(t) = 1 2 = 208e2(0,5t) 164e(0,5t)
0 e(0,5t) 110 46 3
On peut sans peine vrifier que ce signal de commande amne bien le systme dans ltat dsir au bout
dun temps t = 0,5 s :
0,5 2(0,5t)
e 0 1 2
x(0,5) = (0,5t) e(t)dt
0 0 e 2 3
Remarque : Le vecteur dtat subit bien videmment le mme changement de base : 3 x(t) = [T] x(t).
Dans cette matrice A 3 , apparat une sous-matrice r r A 3 11 de rang r qui correspond un sous-
systme qui lui, est compltement commandable. Dans le vecteur B 3 apparat un sous-vecteur possdant r
3 11 , B
composantes. On dit que le sous systme dfini par la paire A 3 1 est un sous-systme compltement
commandable du systme dfini par la paire [A], (B). Les r valeurs propres de la matrice A 3 11 qui sont
galement valeurs propres de la matrice [A] correspondent aux modes commandables du systme. Les
autres valeurs propres correspondent aux modes non commandables.
14.4.1 Dfinition
Un systme est dit observable un instant t1 , si la connaissance du signal dentre et du signal de sortie sur
un intervalle de temps [t1 , t2 ] permet de calculer ltat du systme linstant t1 .
Si un systme est observable quel que soit linstant t1 , il est dit compltement observable.
Ce systme est compltement observable si et seulement si les vecteurs lignes (C) , (C) [A] ,
(C) [A]2 , . . . , (C) [A]n1 sont linairement indpendants.
Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dfinit la matrice dobservabilit par
la matrice forme des n vecteurs lignes (C) , (C) [A] , (C) [A]2 , , (C) [A]n1 :
(C)
(C) [A]
(C) [A]2
O ([A](C)) =
..
.
(C) [A]n1
La paire [A] , (C) est compltement observable si et seulement si la matrice dobservabilit est rgulire,
autrement dit si son dterminant nest pas nul.
3
A 0
avec : 3 = 11
A et 3 = C
C 3 0
1
3 21
A 3 22
A
3 3 3
x(t) = A 3 e(t)
x(t) + B
On a alors :
s(t) = C
3 3x(t)
14.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 313
Remarque : Le vecteur dtat subit bien videmment le mme changement de base : 3 x(t) = [T] x(t).
Dans cette matrice A 3 apparat une sous-matrice r r A 3 11 de rang r qui correspond un sous-
systme qui lui, est compltement observable. Dans le vecteur C 3 apparat un sous-vecteur possdant r
composantes. On dit que le sous systme dfini par la paire A3 11 , C3 est un sous-systme compltement
1
observable du systme dfini par la paire [A], (C). Les r premires variables dtat sont les variables dtat
observables du systme. Les autres variables dtat ne sont pas observables.
a) Reprsentation modale
Ce type de reprsentation, encore appele reprsentation parallle, convient particulirement bien la re-
prsentation dun systme dont la fonction de transfert est place sous la forme dune somme. Soit G( p) sa
fonction de transfert :
S( p) a1 a2 an
G( p) = = + + +
E( p) p p1 p p2 p pn
et : s(t) = a1 x1 + a2 x2 + + an xn
p1 0 0 1
0 p2 1
0 0
x(t) + e(t)
x(t) = .. . . ..
. .. .
soit : . . 0
0 0 pn 1
s(t) = a1 a2 an x(t)
314 14 Reprsentation dtat des systmes temps continu
La matrice de commande [A] est diagonale et ses valeurs propres sont les ples de la fonction de transfert.
La traduction directe des quations dtat conduit la reprsentation schmatique de la figure 14.4.
b) Reprsentation srie
S( p) a
Soit : G( p) = =
E( p) (p p1 ) (p p2 ) (p pn )
Cette criture fait apparatre le produit de n fonctions de transfert et peut tre matrialise par la mise en
cascade de n blocs lmentaires.
14.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 315
La figure 14.5 propose une reprsentation dtat cohrente avec cette forme en cascade de la fonction
de transfert.
Dans ce cas, on a :
x1 = p1 x1 + e
p1 0 0 1
1 p2
x2 = p2 x2 + x1
0 0
0
x(t) = . x(t) +
.. e(t)
.. .. . .. . .. 0 .
.
xn = pn xn + xn1
0 1 p 0
n
s(t) = axn s(t) = 0 0 a x(t)
Remarque : Une fonction de transfert G( p) peut possder des ples complexes conjugus, autrement
dit il peut exister des termes non dcomposables du type :
K
G( p) = 2
p 2jp
+ +1
v2n vn
Figure 14.6 Reprsentation dtat dun bloc du second ordre non dcomposable.
bm pm + bm1 pm1 + + b1 p + b0
Soit : G( p) = avec m < n
an pn + an1 pn1 + + a1 p + a0
316 14 Reprsentation dtat des systmes temps continu
Choisissons an = 1 (ce qui revient diviser le numrateur et le dnominateur par an ) et divisons le num-
rateur et le dnominateur par pn . On obtient :
E( p)
soit : Y( p) =
1 + an1 p1 + + a1 pn+1 + a0 pn
Y( p) 1 + an1 p1 + + a1 pn+1 + a0 pn = E( p)
n1 n
1 1 1
Y( p) = E( p) an1 + + a1 + a0 Y( p)
p p p
Y( p) Y( p) Y( p)
Si on pose : Xn ( p) = , Xn1 ( p) = , . . . , X1 ( p) = ,
p p2 pn
on obtient : Y( p) = E( p) an1 Xn ( p) + + a1 X2 ( p) + a0 X1 ( p)
On peut alors choisir les xi comme composantes du vecteur dtat et proposer la reprsentation de la fi-
gure 14.7.
Cette reprsentation est bien videmment incomplte puisquil y manque la reconstruction du signal de
sortie.
On a : S( p) = bm pmn + bm1 pmn1 + + b1 pn+1 + b0 pn Y( p)
do : S( p) = bm Xm+1 ( p) + bm1 Xm ( p) + + b1 X2 ( p) + b0 X1 ( p)
x1 = x2
x2 = x3
..
.
xn1 = xn
xn = a0 x1 a1 x2 an1 xn + e(t)
s(t) = b0 x1 + b1 x2 + + am xm+1
0 1 0 0 0
.. ..
. .. 0
0 1 . .
x(t) = .. .. x(t) + .
.
.. ..
0 .. e(t)
do : . . .
0
0 0 1 0
a0 a1 a
1
n1
s(t) = b b
0 m 0 0 x(t)
Cette forme de reprsentation est appele forme compagne car la matrice de commande du systme contient,
en une seule ligne, lensemble des coefficients du dnominateur de la fonction de transfert. Elle est dite
commandable car, bien que seule la variable xn soit directement affecte par le signal dentre, toutes les
variables dtat sen trouvent influences par intgrations successives. Si un systme est compltement
commandable, alors on peut le mettre sous forme compagne commandable.
318 14 Reprsentation dtat des systmes temps continu
n n
nm
1 1 1 1
soit : S( p) = an1 + + a0 S( p) + bm + + b0 E( p)
p p p p
0 0 a0 b0
.
1 0 a1
0 ..
..
0 1 0 0 . bm
x(t) = . .. x(t) +
e(t)
. .. .. .. ..
do : . . . . . . 0
.. ..
0 0 1 0 .
.
0 0 0 1 an 0
s(t) =
0 0 1 x(t)
Cette forme de reprsentation est appele forme compagne observable car, outre le fait que la matrice de
commande du systme contient, en une seule colonne, lensemble des coefficients du dnominateur de la
fonction de transfert, on remarque que la sortie de ce systme est gale xn qui, par intgrations successives,
est bien influence par toutes les variables dtat. Si un systme est compltement observable, alors on peut
le mettre sous forme compagne observable.
Remarque : Lanalyse des diffrentes reprsentations nous montre quil est toujours conseill de choi-
sir les signaux de sortie des intgrateurs comme variables dtat.
Attention : Pour pouvoir obtenir une fonction de transfert modlisant le fonctionnement rel du sys-
tme, celui-ci doit tre commandable et observable. Dans le cas contraire, la fonction de transfert
obtenue correspond uniquement sa partie commandable et observable.
EXERCICES
Dterminer la condition sur le paramtre a pour que ce systme soit compltement observable.
Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable. Discuter alors de la
commandabilit et de lobservabilit du systme.
p+1
G( p) =
p3 + 2 p2 + 4p + 8
Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable.
322 14 Reprsentation dtat des systmes temps continu
Calculer les ples de la fonction de transfert et en dduire lexpression de sa sortie en rponse un chelon
unit. Vrifier ce rsultat en rsolvant les quations dtat. On supposera que ltat initial du systme est
caractris par un vecteur dtat nul.
SOLUTIONS
Il reste enfin effectuer le produit des trois matrices pour obtenir la matrice de transition :
3 7 7 7
1+ 7 1 7 7t
e 0 14 14
e[A]t = [T] e[D]t [T]1 = 3 3
1 1 0 e 7t
3 7 7+ 7
14 14
Solutions des exercices 323
14.3 La paire [A] , (B) est compltement commandable si et seulement si la matrice de commandabilit est rgulire,
autrement dit si son dterminant nest pas nul.
La matrice de commandabilit est forme de deux vecteurs :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B)
1 2 1 3
Or : [A] (B) = =
a 1 1 a+1
324 14 Reprsentation dtat des systmes temps continu
1 3
do : [C]([A](B)) =
1 a+1
1 3
et : det [C]([A](B)) = =a2
1 a + 1
14.4 La paire [A] , (C) est compltement observable si et seulement si la matrice dobservabilit est rgulire, autre-
ment dit si son dterminant nest pas nul.
(C)
On a : O ([A](C)) =
(C) [A]
a 1
avec : (C) = 1 2 et (C) [A] = 1 2 = a 4 3
2 1
1 2 1 2
Soit : O ([A](C)) = det O = = 11 + 2a
([A](C))
a 4 3 a 4 3
11
Le systme est donc compltement observable si et seulement si a
= .
2
Comme [A] est une matrice diagonale, sa transpose lui est gale.
t/2
e 0
e[A]t = e[A] =
Tt
On a donc :
0 et/8
t et/2 0 1 et/2 0
do : [W] = 1 2 dt
0 0 et/8 2 0 et/8
t et/2 et/2 0
soit : [W] = 1 2 dt
0 2 et/8 0 et/8
t et/2 2 et/2 et/2 0 t et 2 e5t/8
[W] = dt = dt
0 2 et/8 4 et/8 0 et/8 0 2 e5t/8 4 et/4
t
t t 16 e5t/8 16
t e 0 1 et 1 e5t/8
5 0 5
do : [W] = t dt =
16
0 16 e5t/8 t
16 e t/4 1 e5t/8 16 1 e t/4
5 0 5
0
Solutions des exercices 325
16
16 1 et/4 1 e5t/8
1 5
Par consquent : [W]1 =
det [W] 16
1 e5t/8 1e t
5
0,865 2,283
Pour t = 2 s, on a : det [W] = = 0,234
2,283 6,296
26,91 9,76
et : [W] =
1
9,76 3,70
T
Comme : e(t) = (B)T e[A] (tt) [W]1 x(t) e[A]t x(0)
e(2t)/2 0 26,91 9,76 2
on a ici : e(t) = 1 2
(2t)/8
0 e 9,76 3,70 1
44,06 e(2t)/2
soit : e(t) = 1 2
15,82 e(2t)/8
14.6 Transformons lexpression de la fonction de transfert comme cela est suggr dans le cours :
K Kv2n Kv2n p2 S( p)
G( p) = = = =
p 2
2jp 2
p2 + 2jvn p + vn 1 + 2jvn p1 + v2n p2 E( p)
+ +1
v2n vn
326 14 Reprsentation dtat des systmes temps continu
On a donc : S( p) = 2jvn p1 + v2n p2 S( p) + Kv2n p2 E( p)
2
2
1 1 1
soit : S( p) = 2jvn + vn2 2
S( p) + Kvn p E( p)
p p p
Les variables dtat sont ainsi clairement identifies et les quations dtat se lisent sur la reprsentation schmatique.
0 v2n Kv2n
1x = v 2
x + Kv 2
e(t)
x(t) = x(t) + e(t)
n 2 n
1 2jv 0
On a donc : x2 = x1 2jvn x2 n
s(t) = x2
s(t) = 0 1 x(t)
Pour tudier lobservabilit de cette reprsentation, calculons la matrice O ([A](C)) :
(C) 0 v2n
O ([A](C)) = avec (C) = 0 1 et (C) [A] = 0 1
(C) [A] 1 2jvn
0 1 0 1
soit : O ([A](C)) = det O = = 1
([A](C))
1 2jvn 1 2jvn
La matrice dobservabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement
observable.
Pour tudier la commandabilit de cette reprsentation, calculons la matrice [C]([A](B)) :
On a : [C]([A](B)) = (B) [A] (B)
0 v2n Kv2n 0
Or : [A] (B) = =
1 2jvn 0 Kv2n
2
Kv2n 0 Kvn 0
do : [C]([A](B)) = et det [C] [A] B = = K 2 v4n
( ( ))
0 Kv2n 0 Kv2n
La matrice de commandabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compl-
tement commandable.
Solutions des exercices 327
En appliquant les rsultats du cours, on obtient sans problme la reprsentation schmatique de la forme compagne
commandable (figure 14.11). Les variables dtat sont ainsi clairement identifies et les quations dtat se lisent sur la
reprsentation schmatique.
0 1 0
x1 = x2
x(t) =
x(t) + e(t)
vn 2jvn
2
1
On a donc : x2 = v2n x1 2jvn x2 + e(t)
s(t) = Kv2n x1
s(t) = Kv2n 0 x(t)
La matrice dobservabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement
observable.
Pour tudier la commandabilit de cette reprsentation, calculons la matrice [C]([A](B)) :
On a : [C]([A](B)) = (B) [A] (B)
0 1 0 1
Or : [A] (B) = =
v2n 2jvn 1 2jvn
0 1
do : [C]([A](B)) =
1 2jvn
328 14 Reprsentation dtat des systmes temps continu
0 1
et : det [C]([A](B)) = = 1
1 2jvn
La matrice de commandabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compl-
tement commandable.
Les variables dtat sont ainsi clairement identifies et les quations dtat se lisent sur la reprsentation schmatique.
x1 = 8x3 + e(t)
0 0 8 1
x2 = x1 4x3 + e(t) x(t) = 1 0 4 x(t) + 1 e(t)
On a donc :
x = x2 2x3
0 1 2 0
3
s(t) = x s(t) = 0 0 1 x(t)
3
14.9 Recherchons, par exemple, une reprsentation dtat du systme sous forme compagne observable pour le sys-
tme de fonction de transfert G1 ( p) et compltons le schma par la mise en cascade du systme G2 ( p). A priori, deux
variables dtat suffisent pour reprsenter le systme (figure 14.13) : les sorties des deux intgrateurs.
Les quations dtat se lisent aisment sur la reprsentation schmatique :
b 0 ab
x = bx + (a b) e(t)
x(t) =
x(t) + e(t)
1 1
x2 = x1 cx2 + e(t) 1 c 1
s(t) = x2 s(t) = 0 1 x(t)
Pour tudier lobservabilit de ce systme, calculons la matrice O ([A](C)) :
(C) b 0
O ([A](C)) = avec (C) = 0 1 et (C) [A] = 0 1
(C) [A] 1 c
Solutions des exercices 329
0 1
soit : O ([A](C)) = det O ([A](C)) = 1
1 c
La matrice dobservabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement
observable.
Pour tudier la commandabilit de ce systme, calculons la matrice [C]([A](B)) .
On a : [C]([A](B)) = (B) [A] (B)
b 0 ab b(b a)
Or : [A] (B) = =
1 c 1 abc
a b b(b a)
do : [C]([A](B)) =
1 abc
a b b(b a)
et : det [C]([A](B)) = = (a b)(a b c) b(b a)
1 a b c
1 p + 9 4
soit : (pI [A]) = 2 1
p + 11p + 10 2 p + 2
1 p + 9 4 0
On a donc : G( p) = 2 1 0
p + 11p + 10 2 p + 2 1
1 4 4 4
do : G( p) = 2 1 0 =
2 + 11p + 10
=
p + 11p + 10 p+2 p (p + 1) (p + 10)
0
On a par ailleurs : x(0) =
0
t
8e
(tt)
e10(tt) 4e(tt) 4e10(tt)
+ + 0
Donc : x(t) = 9
(tt)
9
10(tt)
9
(tt)
9
10(tt) dt
0
2e 2e e 8e 1
+ +
9 9 9 9
t (tt) 10(tt)
4e 4e 4 4 10t 4 t
+ dt e + e
x(t) =
9 9 = 10 9
t e(tt) 8 10(tt)
90
4 10t 1 t
Soit : 0
2
+ e dt e e
0 9 9 10 45 9
Ces expressions ont t obtenues en crivant les commandes suivantes laide de Mathematica :
Integrate 4/9e10(ttau) 4/9e(ttau) , {tau, 0, t}
Integrate 8/9e10(ttau) + 1/9e(ttau) , {tau, 0, t}
Comme (C) = 1 0 , on a : s(t) = x1 (t)
4 4 4
Soit : s(t) = + et e10t
10 9 90
Nous retrouvons, bien videmment, le mme rsultat que prcdemment.
C hapitre 15
Remarque : Rappelons ici que lquation X3 (z) = z1 X2 (z) se traduit, en reprsentation temporelle
temps discret par la relation x3 (k + 1) = x2 (k). Do la dnomination doprateur de dcalage.
15.1 Principe gnral 333
La matrice de commande [A] est une matrice carre, (B) est un vecteur colonne et (C) est un vecteur ligne.
Remarque : pour un systme dordre n, cest--dire possdant n variables dtat, la premire quation,
dite de commande, correspond un systme de n quations :
x1 (k + 1) = a11 x1 (k) + a12 x2 (k) + + a1n xn (k) + b1 e(k)
x2 (k + 1) = a21 x1 (k) + a22 x2 (k) + + a2n xn (k) + b2 e(k)
..
.
xn (k + 1) = an1 x1 (k) + an2 x2 (k) + + ann xn (k) + bn e(k)
Si le systme possde plusieurs entres et plusieurs sorties, on retrouve une criture similaire ce qui a dj
t tudi au chapitre 14 : soit n le nombre de variables dtat, m le nombre dentres et p le nombre de
sorties. Dans ces conditions, la matrice de commande est toujours une matrice n n, [B] est une matrice
n m et [C] est une matrice p n. Pour tre complet, il faut tenir compte dune possible relation directe
entre entres et sorties. La matrice [D], de dimensions m p reprsente ce lien. Signalons pour finir que les
coefficients des diffrentes matrices peuvent aussi tre variables dans le temps (cest--dire sexprimer en
fonction de k).
+
x(k + 1) = [A(k)] x(k) + [B(k)] e(k)
On a alors :
s(k) = [C(k)] x(k) + [D(k)] e(k)
On adopte frquemment la reprsentation schmatique de la figure 15.2 pour illustrer cette modlisation.
Attention, dans cette reprsentation, les signaux sont en ralit des vecteurs de signaux temps discret.
Si les coefficients des diffrentes matrices sont constants, le systme est dit invariant.
334 15 Reprsentation dtat des systmes temps discret
soit : x(k0 ) = [A] {[A] x (k0 2) + (B) e(k0 2)} + (B) e(k0 1)
Remarque : lexpression ainsi mise en vidence est tout fait comparable avec celle que nous avons
trouve en temps continu. La matrice de transition est gale [A]k0 et se calcule donc sans aucune
difficult.
Le principe des itrations successives est trs intressant utiliser dans le cas o lon recherche lvolu-
tion de ltat du systme pour tout instant sur lintervalle [0, k0 ].
15.2.2 Exemple
Considrons un systme rgi par lquation de commande :
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
1 1 1
avec : [A] = et (B) =
1 2 2
Formulons lhypothse que ce systme est sollicit par un chelon unit, soit e(k) = 1 pour tout k 0 et
cherchons la suite des 5 premiers chantillons correspondant au deux signaux du vecteur dtat, soit x1 (k)
et x2 (k). On suppose que ltat initial est caractris par x(0) = 0.
15.3 Commandabilit dun systme temps discret 335
En procdant par itrations successives, on obtient aisment la suite correspondant au vecteur dtat
chaque instant dchantillonnage.
1 1 0 1 1
x(1) =
+ =
2 1 0 2 2
1 1 1 1 2
x(2) = + =
2 1 2
2 2
1 1 2 1 3
On a ainsi : x(3) = + =
2 1 2 2 2
1 3
1 1 6
x(4) = + =
2 1 2 2 6
1 1 6 1 1
x(5) = 2 1 + =
6 2 16
15.3.1 Accessibilit
Un systme est dit accessible ltat x(k0 ) sil est possible de dterminer une suite dchantillons dentre
e(k) sur lintervalle [0, k0 1] de manire amener le systme de tat x(0) = 0 vers ltat x(k0 ).
Si un systme est accessible quel que soit x(k0 ), il est dit compltement accessible.
Remarque : les notions daccessibilit, de commandabilit et de gouvernabilit sont encore ici, gn-
ralement confondues.
Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dfinit la matrice de commanda-
bilit ou de gouvernabilit par la matrice forme des n vecteurs colonnes (B), [A] (B), [A]2 (B) , . . . ,
[A]n1 (B) :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B) [A]2 (B) [A]n1 (B)
La paire [A] , (B) est compltement commandable si et seulement si la matrice de commandabilit est
rgulire, autrement dit si son dterminant nest pas nul.
336 15 Reprsentation dtat des systmes temps discret
15.4.1 Dfinition
Un systme est dit observable un instant k2 Te , si la connaissance du signal dentre et du signal de sortie
sur un intervalle de temps [k1 Te , k2 Te ] permet de calculer ltat du systme linstant k2 Te .
Si un systme est observable quel que soit linstant k2 Te , il est dit compltement observable.
Attention : le critre dobservabilit est lgrement diffrent pour les systmes temps discret.
2
Un systme est compltement observable si et seulement si les vecteurs colonnes (C)T , AT (C)T , AT (C)T ,
n1
. . . , AT (C)T sont linairement indpendants.
Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dfinit la matrice dobservabilit par
2 n1
la matrice forme des n vecteurs colonnes (C)T , AT (C)T , AT (C)T , . . . , AT (C)T :
T T 2 n1
O ([A](C)) = (C)T A (C)T A (C)T AT (C)T
La paire [A] , (C) est compltement observable si et seulement si la matrice dobservabilit est rgulire,
autrement dit si son dterminant nest pas nul.
15.4.3 Exemple
Considrons un systme rgi par les quations :
+
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
s(k) = (C) x(k)
1 1
avec : [A] = et (C) = 1 1
1 2
La matrice dobservabilit est dfinie par :
T
1 1 1
T
O ([A](C)) = (C)T T T
A (C) avec (C) = et A =
1 1 2
T 1 1 1 0
Or : A (C)T = =
1 2 1 1
1 0
do : O ([A](C)) = det O ([A](C)) = 1
1 1
Le systme est donc compltement observable.
15.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 337
a) Reprsentation modale
Ce type de reprsentation, encore appele reprsentation parallle, convient particulirement bien la re-
prsentation dun systme possdant plusieurs ples rels distincts. Soit G(z) sa fonction de transfert :
S(z) a1 a2 an
G(z) = = + + +
E(z) z p1 z p2 z pn
Cette criture fait apparatre la somme de n fonctions de transfert et peut tre matrialise, sous forme de
reprsentation dtat, par le schma de la figure 15.3 en faisant apparatre n blocs lmentaires placs en
parallle.
On lit immdiatement :
xi (k + 1) = pi xi (k) + e(k)
338 15 Reprsentation dtat des systmes temps discret
p1 0 0 1
0 1
p2 0 0
x(k + 1) = x(k) + e(k)
.. .. .. ..
do : . . . 0 .
0 0 pn 1
s(k) = a a
1 2 an x(k)
La matrice de commande [A] est diagonale et ses valeurs propres sont les ples de la fonction de transfert.
b) Reprsentation srie
S(z) a
soit : G(z) = =
E(z) (z p1 ) (z p2 ) (z pn )
Cette criture fait apparatre le produit de n fonctions de transfert et peut tre matrialise par la mise en
cascade de n blocs lmentaires.
Figure 15.4 Reprsentation dtat dun systme discret sous forme srie.
La figure 15.4 propose une reprsentation dtat cohrente avec cette forme en cascade de la fonction
de transfert.
Dans ce cas, on a :
p1 0 0 1
1 0
p2 0 0
x(k + 1) = x(k) + e(k)
.. .. .. ..
. . . 0 .
0
1 pn 0
s(k) = 0 0 a x(k)
Nous pouvons immdiatement proposer la reprsentation de la figure 15.5 par analogie totale avec les
rsultats obtenus au chapitre 14 pour ltude de la forme compagne commandable en temps continu. Il
suffit en effet de remarquer la similitude complte de cette fonction de transfert en z avec la fonction G( p)
qui y a t tudie, en faisant la transformation p1 z1 .
15.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme 339
Nous pouvons immdiatement proposer la reprsentation de la figure 15.6 par analogie totale avec les
rsultats obtenus au chapitre 14 pour ltude de la forme compagne observable en temps continu. Il suffit
nouveau de remarquer la similitude complte de cette fonction de transfert en z avec la fonction G( p) qui y
a t tudie, en faisant la transformation p1 z1 .
S(z)
G(z) = = (C) (zI [A])1 (B)
E(z)
Linverse dune matrice carre tant gale sa matrice adjointe divise par son dterminant, nous pouvons
en dduire que les ples de la fonction de transfert sont les valeurs de z qui sont solutions de lquation :
Attention : tout comme dans la reprsentation dtat des systmes temps continu, la fonction de
transfert ainsi obtenue correspond uniquement la partie observable et commandable du systme.
Le bloqueur (par exemple dordre 0), assure au systme temps continu un signal de commande e(t)
constant entre deux instants dchantillonnage et gal e(kTe ) entre les instants kTe et (k + 1)Te .
Il est possible, partir de cette quation, de calculer ltat du systme un instant dchantillonnage (k+1)Te
en fonction de son tat prcdent x(kTe ) et du signal dentre (constant sur cet intervalle) e(kTe ) :
(k+1)Te
x [(k + 1)Te ] = e [A]Te
x(kTe ) + e[A]{(k+1)Te t} (B) e(t) dt
kTe
Par consquent :
(k+1)Te
[A]Te [A]{(k+1)Te t}
x [(k + 1)Te ] = e x(kTe ) + e dt (B) e(kTe )
kTe
(k+1)Te
En posant : f (Te ) = e [A]Te
et g(kTe ) = e[A]{(k+1)Te t} dt
kTe
Il est galement possible de connatre ltat du systme entre deux instants dchantillonnage, par
exemple entre kTe et (k + 1)Te partir de cette quation qui est valable quel que soit linstant t. Pour
kTe < t < (k + 1)Te , on a :
tkTe
x (t) = e[A](tkTe ) x(kTe ) + e[A]t dt (B) e(kTe )
0
EXERCICES
Calculer la fonction de transfert de ce systme. Que remarque-t-on ? Pourquoi ? Peut-on mettre ce systme
sous forme compagne commandable ?
Kz2
G( p) =
1 + 2z1 + 4z2
Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable.
z2 + z3
G(z) =
1+ 2z1 + 5z2 + z3
Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable.
344 15 Reprsentation dtat des systmes temps discret
SOLUTIONS
15.1 Par le calcul direct, on a :
k0 1
x(k0 ) = [A]k0 x (0) + [A]k0 1i (B) e(i)
i=0
soit : x(4) = [A]3 (B) e(0) + [A]2 (B) e(1) + [A]1 (B) e(2) + [A]0 (B) e(3)
' (
Comme e(i) = 1, i : x(4) = [A]3 + [A]2 + [A]1 + I (B)
1 11 1 3 3
Or : [A]2 = =
4 2 4 2 12 0
3 3 1 1 15 3
et : [A]3 = =
12 0 4 2 12 12
15 3 3 3 1 1 1 0
do : x(4) = + + + (B)
12 12 12 0 4 2 0 1
12 1 1 11
soit : x(4) = =
4 11 1 15
1 z1 2 1
On tire donc : G(z) = 1 0
(z + 1) (z 3) 2 z1 1
z+1 1
soit : G(z) = =
(z + 1) (z 3) z3
Il est surprenant de trouver ici une fonction de transfert du premier ordre. Nous nous attendions en effet obtenir un
dnominateur du second ordre avec pour ples, les deux valeurs propres de la matrice de commande, soit 3 et 1. Cette
forme doit nous laisser penser que le systme nest pas compltement commandable et quelle ne correspond qu sa
partie commandable. Il est donc illusoire de vouloir placer ce systme sous forme compagne commandable.
15.3 Vrifions tout dabord que la paire [A] , (B) est compltement commandable. La matrice de commandabilit est
forme de deux vecteurs :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B)
1 0 1 1
Or : [A] (B) = =
0 2 2 4
1 1 1 1
do : [C]([A](B)) = et : det [C] [A] B = = 2
( ( ))
2 4 2 4
3 7
On en dduit donc : e(0) = et e(1) =
2 2
15.4 On peut appliquer directement les rsultats du cours pour obtenir la reprsentation compagne observable prsen-
te sur la figure 15.8.
0 4 K
x(k + 1) = x(k) + e(k)
On en dduit immdiatement : 1 2 0
s(k) = 0 1 x(k)
346 15 Reprsentation dtat des systmes temps discret
15.5 On peut appliquer directement les rsultats du cours pour obtenir la reprsentation compagne observable prsen-
te sur la figure 15.9.
0 1 0
x(k + 1) = x(k) + e(k)
On en dduit immdiatement : 4 2 1
s(k) = K 0 x(k)
15.6 On peut appliquer directement les rsultats du cours pour obtenir la reprsentation compagne observable prsen-
te sur la figure 15.10.
x1
x2
et : (t) = e(t) (k) (x) = e(t) k1 k2 kn .
..
xn
1
soit : X( p) = {pI [A] + (B) (k)} (B) E( p)
S( p) 1
do : H( p) = = (C) {pI [A] + (B) (k)} (B)
E( p)
16.2 Commandabilit en modes en temps continu 349
Remarque : Il arrive souvent que, par abus de langage, on confonde les notions dobservateur et des-
timateur. Cette confusion ne porte pas consquence, limportant tant de disposer dun moyen de
reconstruire le vecteur dtat chaque instant pour assurer la commande par retour dtat.
Remarque : Rappelons simplement que linverse dune matrice carre [M], si elle existe, est gale
sa matrice adjointe (matrice des cofacteurs transpose) divise par son dterminant.
Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sont donc les racines de lquation caractristique
det {pI [A] + (B) (k)} = 0, cest--dire les valeurs propres de la matrice [A] (B) (k). La possibilit de
choisir le vecteur de gain (k) de manire positionner ces ples sur des valeurs voulues, donc de confrer
au systme en boucle ferme les performances que lon souhaite lui assigner, sappelle la commandabilit
en modes du systme.
Un systme est commandable en modes en boucle ferme sil est compltement commandable en boucle
ouverte.
Pour savoir sil est possible dassurer la commandabilit en modes du systme en boucle ferme, il
suffira donc de calculer la matrice de commandabilit :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B) [A]2 (B) [A]n1 (B)
et de vrifier si elle est de rang n autrement dit si son dterminant est non nul.
350 16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
+ 4
3
x1 3 11
A 3 12
A 3
x1 31
B 3
x1
On a : = + e(t) 3
k1 3
k2
3
x2 0 3 22
A 3
x2 0 3
x2
3
x1 3 11 B
A 313
k1 3 12 B
A 313
k2 3
x1 31
B
soit : = + e(t)
3
x2 0 3 22
A 3
x2 0
Cette expression apporte la preuve que le vecteur de gain ne peut agir que sur la partie compltement
commandable du systme. En revanche, les modes non commandables du systme ne seront pas affects.
De cette proprit dcoule un rsultat fondamental concernant la stabilit en boucle ferme des systmes
non compltement comandables :
Un systme non compltement commandable est stable en boucle ferme si et seulement si les modes
non commandables sont stables, autrement dit si les valeurs propres qui correspondent ces modes sont
parties relles ngatives (i.e. si les ples correspondant sont parties relles ngatives).
Remarque : Le problme ne se pose pas si le systme est compltement commandable puisque, dans
ce cas, on peut placer les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sur nimporte quelle valeur
choisie.
Ce systme, que nous avons tudi au chapitre 14, est compltement commandable.
On souhaite placer
ce systme dans une boucle retour dtat avec un vecteur de gain (k) = k1 k2 , de manire obtenir
une marge de phase gale 60 et un temps de monte de 3 s. Ces deux performances correspondent une
fonction de transfert du second ordre caractrise par un facteur damortissement j = 0,6 et une pulsation
propre vn = 1 rad/s, autrement dit possdant un dnominateur D( p) tel que :
p2 2jp
D( p) = + + 1 = p2 + 1,2p + 1
v2n vn
Il ne nous reste plus alors qu identifier le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme avec
D( p) pour dterminer le vecteur de gain :
det {pI [A] + (B) (k)} = p2 + 1,2p + 1
p + 2 + k1 2 + k1
soit : = p2 + 1,2p + 1
1 2k2 p + 3 2k2
do : p2 + (5 + k1 2k2 ) p + (4 + k1 ) = p2 + 1,2p + 1
+ +
4 + k1 = 1 k1 = 3
On a donc :
5 + k1 2k2 = 1,2 k2 = 0,4
Le vecteur de gain qui assure au systme les performances voulues en boucle ferme est donc :
(k) = 3 0,4
Cette matrice est de rang 1, tant donn que son dterminant est nul. Le systme nest donc pas comman-
dable. En revanche, il est possible deffectuer un changement de base de manire mettre en vidence un
sous-systme commandable. Pour un systme dordre 2, il suffit de diagonaliser la matrice de commande
pour faire apparatre cette forme. Calculons alors les valeurs propres du systme :
l 1
det [lI A] =
2 l 3
352 16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
soit : l2 3l + 2 = 0 l1 = 1 et l2 = 2
1 1 2 1
On a donc : [T] = et [T]1 =
1 2 1 1
3
3 3
x(t) = A 3 e(t)
x(t) + B
La forme recherche est donc :
s(t) = C
3 3x(t)
avec : 3 = [T] [A] [T]1 et B
A 3 = [T]1 (B)
1 0 1
soit : 3 =
A 3 =
et B
0 2 0
Nous constatons effectivement que seul le premier mode et est commandable. Le second ne peut pas ltre
et, comme ce mode est instable, il ne sera pas possible dassurer la stabilit du systme en boucle ferme
laide du retour dtat au travers dun vecteur de gain quel quil soit.
Le problme de la rponse pile, en temps discret, consiste dterminer un vecteur de gain qui assure, en un
temps fini, la convergence de ltat du systme vers ltat 0 partir dun tat initial x(0). On suppose pour
ce faire que le signal de consigne est nul, autrement dit que systme est autonome, soit e(k) = 0 pour tout
k. Soit nTe linstant partir duquel la rponse du systme est cense tre nulle.
Il sagit, en fait, de rechercher la suite (k) pour 0 k < n qui amne le systme 0 en n chantillons.
16.3 Commandabilit en temps discret : rponse pile 353
Figure 16.3 Commande par retour dtat dun systme temps discret.
Cette quation nous donne la suite dchantillons qui doit tre introduite lentre du systme pour apporter
la solution au problme pos savoir la convergence du systme vers ltat 0. Or, si cette quation est valable
pour linstant k = 0, elle doit ltre pour tous les instants dchantillonnage ultrieurs. On a donc, quel que
soit k > 0 :
(k)
1
..
. = [A]1 (B) [A]2 (B) [A]n (B) {x(k)}
(k + n 1)
Dans cette nouvelle quation vectorielle, appelons g1 le vecteur ligne correspondant la premire ligne
de la matrice.
354 16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
On a donc : (k) = g1 x(k)
Un rapide coup dil sur le schma dela figure 16.3 nous montre que le vecteur de gain quil nous faut
choisir nest autre que ce vecteur ligne g1 correspondant la premire ligne de linverse de la matrice :
[A]1 (B) [A]n (B)
Si le systme est parfaitement connu, une premire ide consiste dupliquer le systme, ou tout du
moins, la reprsentation thorique de son quation de commande. On obtient alors, par calcul, un vecteur
5
x(t) appel estimation de ltat (figure 16.5).
Rien nassure, toutefois, que le vecteur dtat estim corresponde exactement ltat rel du systme :
les approximations de modlisation ou les perturbations auxquelles est soumis le systme sont autant de
raisons qui peuvent gnrer ce quon appelle des erreurs destimation. Il nest donc pas acceptable de
laisser le dispositif en ltat. Pour parfaire lestimation, on recalcule, partir de 5
x(t), une sortie estime
5s(t) que lon va soustraire de la sortie relle mesure pour obtenir un signal derreur destimation en sortie.
Aprs multiplication de ce signal derreur par un vecteur colonne (v), on rinjecte cette erreur lentre
dans le calcul de 5
x(t) (figure 16.6).
16.4 Observateurs et estimateurs dtat 355
Remarque : On notera que le schma propos fait clairement apparatre que ltat est estim partir
de la connaissance du systme, de son signal dentre et de son signal de sortie, ce qui est conforme
notre attente, en particulier, la dfinition de la notion dobservabilit.
On dfinit lerreur destimation (d) par la diffrence entre ltat estim et ltat rel du systme :
d(t) = 5
x(t) x(t)
Lobjectif consiste faire converger ce vecteur vers un vecteur constant le plus faible possible (idalement
0) et ce, le plus rapidement possible. La vitesse de convergence de cette erreur destimation vers une valeur
finie est appele vitesse dobservation.
b) Mise en quation
La figure 16.6 nous conduit rapidement lquation suivante :
5
x(t) = [A] 5
x(t) + (v) s(t) (C) 5
x(t) + (B) (t)
356 16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
soit : 5
x(t) = [A] (v) (C) 5x(t) + (v) s(t) + (B) (t)
+
x(t) = [A] x(t) + (B) (t)
Or :
s(t) = (C) x(t)
do : 5
x(t) = [A] (v) (C) 5x(t) + (v) (C) x(t) + x(t) [A] x(t)
5
x(t) x(t) = [A] (v) (C) {5
x(t) x(t)}
On a donc : d(t) = [A] (v) (C) d(t)
Cette quation permet dtudier la convergence de d(t) : nous sommes en effet ramens un problme
dtude de la dynamique du systme rgi par cette quation. Nous pouvons, par une mthode de placement
des ples, dterminer la rapidit de convergence de d(t) en choisissant correctement le vecteur (v).
Remarque : On confre en gnral lobservateur une rapidit nettement plus importante que la ra-
pidit du systme observ, mme si cela peut, dans certains cas, poser des problmes dimmunit aux
bruits de hautes frquences. On choisit alors des temps de monte, pour lobservateur, entre 3 et 10
fois plus faibles que le temps de monte du systme.
c) Exemple
Considrons un systme quelconque en supposant que la reprsentation est donne sous une forme obser-
vable (dont on comprendra ici tout lintrt) :
+ 0 0 1
x(t) = [A] x(t) + (B) (t)
avec [A] =
1 0 3 et (C) = 0 0 1
s(t) = (C) x(t)
0 1 2
Les ples de la fonction de transfert qui dtermine la dynamique de lestimation se calculent immdiatement
en fonction des composantes du vecteur (v) :
0 0 1 v1 0 0 1 v1
[A] (v) (C) =
1 0 3 v2 0 0 1 =
1 0 3 v2
0 1 2 v3 0 1 2 v3
b) Mise en quation
La mise en quation est analogue ce qui a t fait pour lobservateur asymptotique en temps continu :
5
x(n + 1) x(n + 1) = [A] (v) (C) {5 x(n) x(n)}
d(n + 1) = 5
x(n + 1) x(n + 1)
on a : d(n + 1) = [A] (v) (C) d(n)
Les mthodes exposes pour dfinir et tudier les conditions de convergence de lestimation en temps
continu restent donc valables pour tudier la dynamique de la prdiction en temps discret.
EXERCICES
16.1 Prvisions des performances dynamiques dun systme compltement commandable dordre 2
command par retour dtat
On considre un systme rgi par lquation dtat :
1 2 3
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] = et (B) =
1 4 1
Montrer que ce systme est commandable en modes et dterminer les performances dynamiques du systme
(tempsde monte etdpassement), dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain
(k) = 55 168 et un signal de consigne en chelon unit.
358 16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
16.2 Commande par retour dtat avec cahier des charges de performances en boucle ferme
On considre un systme rgi par lquation dtat :
1 5 4
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] = et (B) =
2 8 1
tudier la commandabilit en modes de ce systme et calculer le vecteur de gain (k) introduire dans une
boucle de retour dtat pour que le systme, en boucle ferme et soumis un chelon unitaire de consigne,
soit caractris par une marge de phase de 45 et par un temps de monte tm = 0,4 s.
Montrer que ce systme nest pas commandable. Dterminer lexpression du mode non commandable de
ce systme et tudier la possibilit de commander ce systme par un retour dtat.
Dterminer le vecteur de gain qui assure ce systme, pour une commande retour dtat et pour un signal
de consigne nul, la rponse pile ltat 0 partir de nimporte quel tat x(0) et ce, en un temps gal 2 fois
la priode dchantillonnage.
Simuler le fonctionnement du systme en boucle ferme partir dun vecteur dtat initial x(0) quelconque
pour vrifier la rponse pile ltat x(2) = 0.
16.6 Construction dun observateur pour la commande par retour dtat dun systme dordre 2 temps
continu
On considre un systme rgi par lquation dtat :
0 2 1
x(t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] = , (B) = et (C) = 0 1
1 4 1
On souhaite commander ce systme par retour dtat de sorte quil soit caractris par une rponse indicielle,
en boucle ferme, prsentant un dpassement de 20 % et un temps de monte de 0,5 s.
tablir le schma fonctionnel complet du systme auquel on associera un observateur asymptotique poss-
dant un temps de monte de 0,1 s et un facteur damortissement gal 1.
SOLUTIONS
16.1 La commandabilit en modes se vrifie en calculant la matrice de commandabilit et en vrifiant quelle est bien
de rang 2, autrement dit que son dterminant est non nul :
On a : [C]([A](B)) = (B) [A] (B)
1 2 3 1
Or : [A] (B) = =
1 4 1 1
1 3 1 3
do : [C]([A](B)) = et det [C] [A] B = =4
( ( ))
1 1 1 1
Dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle ferme a
pour expression :
S( p)
H( p) = = (C) {pI [A] + (B) (k)}1 (B)
E( p)
Le dnominateur de cette fonction de transfert dtermine compltement les caractristiques dynamiques du systme.
Identifions alors ce dnominateur avec celui dun systme classique du second ordre :
p2 2jp p2
D( p) = 2
+ +1= + 0,02p + 1
vn vn 100
360 16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
3
On a : v2n = 100 vn = 10 rad/s tm = 0,3 s
vn
2j
et : = 0,02 j = 0,1
vn
Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre (annexe 2), on en dduit la valeur du dpasse-
ment, soit environ 75 %.
16.2 La commandabilit en modes se vrifie en calculant la matrice de commandabilit et en vrifiant quelle est bien
de rang 2, autrement dit que son dterminant est non nul :
On a : [C]([A](B)) = (B) [A] (B)
1 5 4 1
Or : [A] (B) = =
2 8 1 16
4 1 4 1
do : [C]([A](B)) = et det [C] [A] B = = 73
( ( ))
1 16 1 16
Dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle ferme a
pour expression :
S( p)
H( p) = = (C) {pI [A] + (B) (k)}1 (B)
E( p)
Calculons le dnominateur de cette fonction de transfert :
D( p) = det {pI [A] + (B) (k)}
p 0 1 5 4
Soit : D( p) = det + k1 k2
0 p 2 8 1
p 0 1 5 4k1 4k2
D( p) = det +
0 p 2 8 k1 k2
p + 1 + 4k1 5 + 4k2
do : D( p) = = p2 + (9 + 4k1 k2 ) + 18 7k2 + 37k1
2 k1 p + 8 k2
Compte tenu des performances que lon souhaite obtenir, nous devons identifier ce dnominateur avec :
p2 2jp p2 1 2
D( p) = 2 + +1= + 0,12p + 1 = p + 6,75p + 56,25
vn vn 56,25 56,25
3 Dw
En effet : tm = 0,4 s vn = 7,5 rad/s et j = 0,45
tm 100
9 + 4k1 k2 = 6,75
On a donc :
18 7k2 + 37k1 = 56,25
k1 = 6
soit :
k2 = 26,25
Solutions des exercices 361
Cette matrice est de rang 1, tant donn que son dterminant est nul. Le systme nest donc pas commandable. En
revanche, il est possible deffectuer un changement de base de manire mettre en vidence un sous-systme comman-
dable. Pour un systme dordre 2, il suffit de diagonaliser la matrice de commande pour faire apparatre cette forme.
Calculons alors les valeurs propres du systme :
l + 1 2
det [lI A] =
2 l 2
soit : l2 l 6 = 0 l1 = 3 et l2 = 2
Nous constatons effectivement que seul le second mode e3t est commandable. Le second ne peut pas ltre mais comme
ce mode est stable, il est tout fait possible dassurer la stabilit du systme en boucle ferme laide du retour dtat
au travers dun vecteur de gain appropri.
362 16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
Nous savons que le vecteur de gain du retour dtat est la premire ligne de la matrice :
1
[A]1 (B) [A]2 (B)
Simulons le fonctionnement du systme pour les premiers chantillons partir de ltat initial propos.
x1 (1) 1 2 1 1
On a : x(1) = [A] x(0) + (B) (0) = g x(0)
1
x2 (1) 2 2 1 1
Solutions des exercices 363
x1 (1) 1 2 1 1 2 1 0
soit : = =
x2 (1) 2 2 1 1 2 1 1
x1 (2) 1 2 0 1
puis : x(2) = [A] x(1) + (B) (1) = g x(1)
1
x2 (2) 2 2 1 1
x1 (2) 1 2 0 1 2 0 0
= =
x2 (2) 2 2 1 1 2 1 0
0
Bien videmment, x(k) = pour tout k > 2.
0
16.5 La dynamique de lestimateur est dfinie par le dnominateur de la fonction de transfert associe lquation :
d(t) = [A] (v) (C) d(t)
16.6 Traduisons le fonctionnement du systme en schma fonctionnel. La figure 16.8 prsente le systme complet
avec sa commande par retour dtat et son observateur asymptotique.
Notre objectif consiste dterminer les vecteurs (k) et (v) en fonction du cahier des charges. Le vecteur (k) doit tre
dtermin en fonction des caractristiques dynamiques souhaites pour la rponse indicielle du systme, tandis que
le vecteur (v) doit tre dtermin en fonction de la dynamique destimation impose. Ces deux vecteurs peuvent bien
sr tre dtermins de manire compltement indpendante tant donn que lon impose lobservateur une rapidit
largement suprieure celle du systme. Intressons-nous donc tout dabord au calcul de (k).
La commandabilit en modes se vrifie en calculant la matrice de commandabilit et en vrifiant quelle est bien de
rang 2, autrement dit que son dterminant est non nul :
On a : [C]([A](B)) = (B) [A] (B)
0 2 1 2
Or : [A] (B) = =
1 4 1 3
364 16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs
1 2 1 2
do : [C]([A](B)) = et det [C] [A] B = = 1
( ( ))
1 3 1 3
Dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle ferme a
pour expression :
S( p)
H( p) = = (C) {pI [A] + (B) (k)}1 (B)
E( p)
Calculons le dnominateur de cette fonction de transfert :
D( p) = det {pI [A] + (B) (k)}
p 0 0 2 1
soit : D( p) = det + k1 k2
0 p 1 4 1
p 0 0 2 k1 k 2
D( p) = det +
0 p 1 4 k1 k2
p + k1 2 + k2
do : D( p) = = p2 + (4 + k2 + k1 ) p + 2k1 + 2 + k2
1 + k1 p + 4 + k2
Compte tenu des performances que lon souhaite obtenir, nous devons identifier ce dnominateur avec :
p2 2jp p2 1 2
D( p) = 2 + +1= + 0,15p + 1 = p + 5,4p + 36
vn vn 36 36
3
En effet : tm = 0,5 s vn = 6 rad/s et dep = 20 % j 0,45
tm
4 + k2 + k1 = 5,4
On a donc :
2k1 + 2 + k2 = 36
Solutions des exercices 365
k1 = 32,6
soit :
k2 = 31,2
Calculons prsent le vecteur (v) pour rgler les performances dynamiques de lobservateur. La dynamique de lesti-
mateur est dfinie par le dnominateur de la fonction de transfert associe lquation :
d(t) = [A] (v) (C) d(t)
Compte tenu de la dynamique destimation que lon souhaite obtenir, nous devons identifier ce dnominateur avec :
p2 2jp p2 1 2
D( p) = + + 1 = + 0,067p + 1 = p + 60p + 900
v2n vn 900 900
3
En effet : tm = 0,1 s vn = 30 rad/s et j = 1 est impos.
tm
4 + v2 = 60
On a donc :
2 + v1 = 900
v1 = 898
soit :
v2 = 56
C hapitre 17
17.1 DFINITION
17.1.1 Les systmes vnements discrets
Les systmes vnements discrets, quil ne faut surtout pas confondre avec les systmes temps discret,
sont des dispositifs dont lvolution est soumise des vnements ponctuels survenant des instants non
prvisibles comme par exemple larrive dun signal particulier, lattente dun vnement extrieur, etc.
De tels systmes sont lgion dans les chanes de production, dans les outils de tlcommunication ou
encore dans les dispositifs fonctionnant en rseaux.
tube de
remplissage
tapis
roulant
systme
d'entranement
Figure 17.1 Systme de remplissage
17.1 Dfinition 367
fermeture
vanne
ouverture
vanne
vanne
remplissage
termin
reues par cette mme partie oprative par les organes appels actionneurs et qui transforment les ordres en
actions. Vu de la partie oprative, on parle alors respectivement de sorties et dentres.
0
tape initiale
1 action
tape 1
Lenchanement entre deux tapes successives est reprsent par une liaison qui nest rien dautre quun
trait (ou un arc) liant une tape ltape suivante. Lusage consiste considrer que la lecture dune liaison
se fait de haut en bas ou de gauche droite. Dans le cas contraire ou en cas dambigut, on peut orienter larc
par une flche pour prciser le sens dvolution de la squence (figure 17.5). Lorsquon reprsente ltat du
systme un instant donn, on indique la ou les tape(s) active(s) en plaant un jeton , autrement dit un
petit cercle noir lintrieur de celles-ci.
1 action
tape 1
2 action
tape 2
3 action
tape 3
17.2.3 Exemple
Reprenons lexemple dvelopp au paragraphe 17.1 propos de la chane de remplissage et aidons-nous du
tableau de la figure 17.3 pour en modliser le GRAFCET (figure 17.6). Chaque tape est matrialise par un
carr et les deux transitions principales sont caractrises par leur rceptivit, autrement dit, respectivement
par les conditions prsence pot vide et remplissage termin . On notera quune fois le remplissage
dun pot termin, la vanne dalimentation est ferme et comme nous supposons cette action instantane,
une transition inconditionnelle nous ramne ltape 1 pour faire avancer un nouveau pot vide.
1 avance
tapis
prsence pot vide
2 ouverture
vanne
remplissage termin
3 fermeture
vanne
1 2
Sur la figure 17.8, plusieurs tapes amont sont relies une tape aval par lintermdiaire de trois
transitions. Ici, il sagit de symboliser le fait quune seule de ces transitions suffit pour activer ltape
suivante. Cest la convergence en OU .
1 2 3
2 3 4
Pour finir, la figure 17.10 reprsente la divergence en OU qui correspond lactivation conditionnelle
de plusieurs tapes aval possdant chacune leur propre condition dactivation.
2 3 4
T1 marche/arrt
T2 T3
3 4 5
T4 T5
T6
T7
T8
3 et 4 puissent sactiver en mme temps, il faudrait que les deux rceptivits T2 et T3 soit vraies avant que
ltape 2 ne sactive.
Une convergence en OU est place immdiatement aprs les tapes 3 et 4. Puisque ltape 4 a t valide,
il faudra attendre que la transition T5 soit valide pour atteindre la convergence en ET. Ds que la rceptivit
T6 sera vraie, ltape 6 deviendra active et les tapes 4 et 5 seront dsactives (figure 17.14).
Lorsque la rceptivit T7 devient vraie, le GRAFCET volue selon une divergence en ET : les tapes
1 et 7 sactivent et comme nous avons suppos que la transition T1 restait vraie en permanence, ltape 2
sactive immdiatement.
marche/arrt
T2 T3
3 4 5
T4 T5
On peut continuer simuler ainsi linfini lvolution de ce GRAFCET. On notera par exemple que
tant que la transition T8 nest pas valide, le jeton se trouvant, le cas chant, dans ltape 7, ne peut revenir
dans ltape 5. Dans ces conditions, la convergence en ET se trouvant au-dessus de la transition T6 ne peut
plus (momentanment) tre franchie, mme si, entre-temps, lvolution du systme a activ ltape 3 ou
ltape 4.
3 4 5
T4 T5
T6
1
instant t
T1 vraie
T2 vraie
T3 vraie
4
instant t +e
T3 fausse
tapis roulant 2
tapis roulant 1
poussoir 2
poussoir 3
tapis roulant 3
Pour ce faire, un capteur plac proximit du poussoir 1 dtecte le type de caisse qui se prsente devant
lui. Sil sagit dune petite caisse, le poussoir 1 la pousse devant le poussoir 2 qui, son tour, la pousse
sur le tapis roulant 2. Sil sagit dune grosse caisse, le poussoir 1 la pousse devant le poussoir 3 qui lui, la
pousse vers le tapis roulant 3.
On supposera que les tapis roulants 2 et 3 fonctionnent en continu, tandis que le tapis roulant 1 doit bien
videmment sarrter quand une caisse est engage dans le dispositif de tri.
Pour tablir le GRAFCET de la partie oprative de ce systme, il convient tout dabord de dfinir les
actions ncessaires ainsi que les capteurs qui fourniront les informations dont nous avons besoin. En ce qui
concerne les actions, on aura :
avance tapis roulant 1 (que nous nommerons AV TR1), cette action tant suppose continue (le tapis est
entran tant que AV TR1 est active et est arrt dans le cas contraire)
17.5 tude de cas 375
avance poussoir 1 en position 2, AV P1/2 (position intermdiaire juste avant la zone pousse par le
poussoir 2 de manire placer lobjet en situation dtre pouss par le poussoir 2)
avance poussoir 1 en position 3, AV P1/3 (poussoir 1 sorti compltement devant la zone pousse par le
poussoir 3)
retrait poussoir 1 (R P1), poussoir 1 rentrant sa position dorigine
avance poussoir 2, AV P2 (le poussoir 2 fait glisser lobjet sur le tapis roulant 2)
retrait poussoir 2, R P2
avance poussoir 3, AV P3 (le poussoir 3 fait glisser lobjet sur le tapis roulant 3)
retrait poussoir 3, R P3
Ct capteurs, faisons le bilan des informations logiques requises pour assurer le fonctionnement du
systme. Pour ne rien oublier, raisonnons en cherchant quelles sont les donnes quil faut dtecter pour tre
capable de prendre les dcisions. Il faut bien sr que soit plac, au niveau du poussoir P1, un dispositif de
dtection du type de caisse. Nous supposerons que ce dispositif dlivre deux variables logiques GC (pour
grosse caisse) et PC (petite caisse) tant respectivement 1 lorsque lun des types de caisses se prsente
devant P1. Pour grer correctement les mouvements des poussoirs, il faut par ailleurs tre capable de reprer
leur position (entr ou sorti, et mme sorti en position intermdiaire pour P1). En rsum :
dtection dune grosse caisse : GC
dtection dune petite caisse : PC
dtection du poussoir 1 rentre compltement : P10
dtection du poussoir 1 sorti en position intermdiaire : P12
dtection du poussoir 1 sorti compltement : P13
dtection du poussoir 2 rentr : P20
dtection du poussoir 2 sorti : P21
dtection du poussoir 3 rentr : P30
dtection du poussoir 3 sorti : P31
Toutes ces dtections, bien sr, sont associes aux transitions qui rgleront lvolution du GRAFCET
du systme.
Pour tablir le GRAFCET dun systme simple, il est possible dimaginer pas pas la squence dopra-
tions ncessaires pour effectuer un cycle complet. Nous supposerons quau dmarrage du systme, tous les
poussoirs se trouvent rentrs, que le tapis roulant 1 avance et que des caisses sont en route vers le dispositif
de tri. Ltape AV TR 1 est donc ltape active au dmarrage et la seule, puisque les autres actionneurs sont
au repos.
Le premier vnement qui inactivera cette premire tape est larrive dune caisse (transition GC ou
PC). Cest donc une divergence en OU qui sera place en aval de cette premire tape. Le GRAFCET se
spare donc en quelque sorte en deux branches, chacune des deux branches correspondant au traitement
dun des deux types de caisse. Les deux branches auront une structure analogue ; considrons pour com-
mencer le cas o cest une grosse caisse qui est dtecte. Le poussoir 1 doit tre amene en position 3 :
cette tape est associe laction AV P1/3. Lorsque la caisse est place en face du poussoir 3 (rceptivit
P13 vraie), P1 se retire et P3 avance. En aval de la transition P13, une divergence en ET dclenche
ces deux oprations, lavance de P3 tant immdiatement suivie de son retrait ds que lon dtecte quil est
sorti compltement (donc que la caisse est engage sur le tapis roulant 3). On considrera que le cycle est
termin ds lors que les deux poussoirs 1 et 3 seront tous deux rentrs. Autrement dit, les transitions P10 et
P30 sont lobjet dune convergence en ET qui sera franchie lorsque le dispositif de tri sera nouveau apte
traiter une caisse, cest--dire procder lavance du tapis roulant.
376 17 Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET
La seconde branche (traitement dune petite caisse) est pratiquement identique la premire ceci prt
que le poussoir 1 se place en position intermdiaire (AV P1/2) et que cest le poussoir 2 qui opre la place
du poussoir 3.
La figure 17.17 prsente le GRAFCET de la partie oprative du systme. On notera la prsence dune
boucle qui relie les deux dernires convergences en ET ltape dactivation du tapis roulant 1. Ds lors
quun jeton franchit lune de ces deux convergences en ET, il revient bien activer ltape initiale.
1
AV TR1
GC PC
AV P1/3 AV P1/2
P13 P12
AV P3 AV P2
P31 P21
R P1 R P1
P10 P10
R P3 R P2
P30 P20
EXERCICES
perceuse
mobile
Il sagit ici dtudier la squence des oprations destines prparer un caf lorsque lon appuie sur le
bouton-poussoir en sassurant que la machine est caractrise par un fonctionnement fiable, savoir quelle
doit prvenir lusager si la rserve de grains ou la rserve deau sont vides. Le caf, une fois moulu, est
introduit dans un rceptacle sur lequel coule leau chaude.
tablir la liste des actions et des capteurs ncessaires pour assurer le fonctionnement du systme puis son
GRAFCET.
C1 C2 C3 C4
moteur
tablir la liste des actions permettant dassurer le fonctionnement du systme (dtection, ouverture et fer-
meture), puis son GRAFCET.
SOLUTIONS
17.1 Pour tablir le GRAFCET de la partie oprative de ce systme, il convient tout dabord de dfinir les actions
ncessaires ainsi que les capteurs qui fourniront les informations dont nous avons besoin. En ce qui concerne les
actions, on aura :
avance tapis roulant (que nous nommerons AV TR), cette action tant suppose continue (le tapis est entran tant
que AV TR est active et est arrt dans le cas contraire)
rotation perceuse (que nous nommerons RP), cette action tant galement suppose continue
descente perceuse (DP), action continue
monte perceuse (MP), action continue galement
Ct capteurs, nous avons besoin de dtecter la prsence dune pice prte tre perce, de dtecter les positions
extrmes de la perceuse (soit en position haute, soit en position basse correspondant la profondeur du trou percer).
Soit :
dtection de la pice : DetP
dtection perceuse en position haute : DetH
dtection perceuse en position basse (trou termin) : DetB
Nous supposerons quau dmarrage du systme la perceuse se trouve inactive (position haute et moteur larrt) et que
le tapis roulant est activ.
Le premier vnement qui inactivera cette premire tape est larrive dune pice en position de perage (transition
DetP). La perceuse doit alors se mettre en route et descendre. Cest une divergence en ET qui doit activer ces deux
tapes. Quand le trou est perc (transition DetB), la perceuse doit remonter et sarrtera de tourner lorsquelle aura
rejoint sa position haute (transition DetH). Cest aussi ce moment-l que le tapis roulant peut avancer nouveau.
Solutions des exercices 379
AV TR
DetP
DP
RP DetB
MP
DetH
Le mme principe est appliqu pour la dtection de leau : si la transition /EAU est vraie (cuve deau vide), le voyant
dabsence deau sallume et la machine retourne en position dattente. Dans le cas contraire, on peut alors moudre
le caf (tape MC). Ceci tant fait (transition MOULU), le caf est introduit dans le rceptacle (tape INTRO puis
transition PRET). De leau est chauffe (tape CHAUFF) et ds que leau est bonne temprature (transition CHAUD),
on ouvre la vanne et on la referme lorsque la tasse est pleine.
On notera la prsence dune transition toujours vraie chaque endroit du schma redirig vers ltape initiale. Ces
transitions permettent de proposer un schma norm dans lequel deux tapes ne peuvent se succder que si elles sont
spares par une transition.
La figure 17.22 prsente le GRAFCET du systme.
Attente
START
CONF
/CAFE CAFE
AC PC
/EAU EAU
AE MC
1 MOULU
INTRO
PRET
CHAUFF
CHAUD
OUV
FINI
FEV
Attente
DETECT
OUV MAX
C3
OUV MIN
C4
ARRET
/DETECT
TEMPO
DETECT /DETECT
FERM MAX
C2
FERM MIN
C1
ARRET
u(t) = 1 1
U( p) =
p
v (t) = kt k
V( p) =
p2
s(t) = tn n!
S( p) =
pn+1
s(t) = eat 1
S( p) =
p+a
s(t) = t eat 1
S( p) =
(p + a)2
a
s(t) = 1 eat S( p) =
p (p + a)
1 eat 1
s(t) = t + S( p) =
a a p2 (p + a)
b a ab
s(t) = 1 + eat ebt S( p) =
ab ab p (p + a) (p + b)
v
s(t) = sin vt S( p) =
p2 + v2
p
s(t) = cos vt S( p) =
p2 + v2
v
s(t) = eat sin vt S( p) =
(p + a)2 + v2
p+a
s(t) = eat cos vt S( p) =
(p + a)2 + v2
1,8
= 0,1
= 0,6
= 0,2
1,6
= 0,7 = 0,3
1,4
= 0,8 = 0,4
1,2
= 0,5
1
Sortie
0,8
0,6
ANNEXE B
=2
= 1,5
0,4
=1
= 0,9
0,2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
nt
dun systme du second ordre
Abaque des rponses indicielles
ANNEXE C
d(t) D(z) = 1
z
u(t) = 1 U(z) =
z1
v (t) = kt zTe
V(z) =
(z 1)2
s(t) = t2 z (z + 1) Te2
S(z) =
(z 1)3
z
s(t) = eat S(z) =
z eaTe
z z
s(t) = eat ebt S(z) =
z eaTe z ebTe
1 eat
s(t) = t + zTe z 1 eaTe
a a S(z) =
(z 1)2 a (z 1) z eaTe
b a z bz
s(t) = 1 + eat ebt S(z) = +
ab ab z 1 (a b) z eaTe
az
(a b) z ebTe
Annexe C 385
Il nexiste pas, proprement parler, dquivalents exacts entre une fonction de transfert en temps continu,
de type Laplace et une fonction de transfert en temps discret en z. Les quivalents proposs sont plus ou
moins prcis, plus ou moins efficaces et plus ou moins dlicats manipuler. Le choix dun type dquivalent
est susceptible dinfluencer la validit des rsultats en termes de rponse temporelle ou de reprsentation
frquentielle.
1 z1
quivalence la drivation : p
Te
2 1 z1
quivalence lintgration : p
Te 1 + z1
La table ci-dessous propose quelques quivalents bass sur lquivalence la rponse impulsionnelle et
justifis, pour les plus simples, par lquivalence modale. Ils sont spcifiquement adapts pour conserver le
gain statique du systme. Ces quivalents peuvent tre obtenus par la relation :
z1 G( p) z1
G(z) = Z = Z g(t) dt
z p z
1 Te
G( p) = G(z) =
p z1
1 1 eaTe
G( p) = G(z) =
p+a a z eaTe
1 1 eaTe 1 ebTe
G( p) = G(z) =
(p + a) (p + b) ab z eaTe z ebTe
1 Te 1 eaTe
G( p) = G(z) = 2
p (p + a) a (z 1) a z eaTe
ANNEXE E
Formulaire
Trigonomtrie
sin2 x + cos2 x = 1 1
1 + tan2 x =
cos x cos2 x
cot x =
sin x tan2 x
1 sin2 x =
1 + cot2 x = 1 + tan2 x
sin2 x sin( x) = sin x
1
cos2 x = tan( x) = tan x
1 + tan2 x
cos( x) = cos x cos(p + x) = cos x
sin(p + x) = sin x sin(p x) = sin x
tan(p + x) = tan x
tan(p x) = tan x
cos(p x) = cos x p
p cos + x = sin x
sin + x = cos x 2
2 p
p sin x = cos x
tan + x = cot x 2
2 p
p
tan x = cot x
cos x = sin x 2
2
cos(a + b) = cos a cos b sin a sin b cos 2a = 2 cos2 a 1
sin(a + b) = sin a cos b + cos a sin b sin 2a = 2 sin a sin b
cos(a b) = cos a cos b + sin a sin b tan(a + b) =
tan a + tan b
1 tan a tan b
sin(a b) = sin a cos b cos a sin b
tan a tan b
2 x tan(a b) =
1 + cos x = 2 cos
2 1 + tan a tan b
p + q p q 1 cos x = 2 sin
2 x
sin p + sin q = 2 sin cos
2 2 2
sin x 2 tan x
tan x = sin 2x =
cos x 1 + tan2 x
Annexe E 389
Nombres complexes
z = a + jb (z1 z2 ) = z1 z2
(z1 + z2 ) = z1 + z2
z1 z
= 1
(z1 z2 ) = z1 z2 z2 z2
|z| = a2 + b2 z1 |z1 |
=
|z1 z2 | = |z1 | |z2 | z2 |z2 |
Drives
(xn ) = nxn 1
u
u =
2 u
1 1
= 2 (cos x) = sin x
x x
1 (ex ) = ex
x =
2 x 1
(ln x) =
x
(sin x) = cos x
(uv ) = u v + uv
1
(tan x) = = 1 + tan2 x (u [v (x)]) = [u v (x)] = u [v (x)] v (x)
cos2 x
u
(un ) = nun 1 u (ln u) =
u
1 u u u v uv
= 2 =
u u v v2
Primitives
xn + 1 sin ax
xn dx = + Cte cos axdx = + Cte
n + 1 a
cos ax eax
sin axdx = + Cte eax dx = + Cte
a a
dx dx
= ln |x| + Cte = tan x + Cte
x cos2 x
ax
ax dx = + Cte tan xdx = ln |cos x| + Cte
ln a
dx 1 x dx 1 a + x
= arctan + Cte = ln + Cte
a2 + x2 a a a2 x2 2a a x
ANNEXE F
Addition de matrices
Multiplications de matrices
On ne peut multiplier une matrice [A] de dimension n m (n lignes et m colonnes) que par une matrice [B]
de dimension m p, le rsultat donnant une matrice [C] de dimension n p. La multiplication nest pas
commutative. Dans lcriture qui suit, [A] est multiplie droite par [B].
m
[C] = [A] [B] cij = aik bkj
k=1
Le produit dune matrice ligne, droite par une matrice colonne, les deux matrices tant respectivement de
dimensions 1 m et m 1 donne donc un scalaire. En revanche, la multiplication dune matrice colonne,
droite par une matrice ligne, les deux matrices tant respectivement de dimensions n 1 et 1 p donne
une matrice de dimension n p.
Matrice nilpotente
Une matrice est dite nilpotente sil existe un entier k tel que [A]k = [0] (matrice nulle). Toutes les puissances
de [A] suprieures k sont nulles galement.
La transpose [A]T dune matrice n m[A] (n lignes et m colonnes) est la matrice m n obtenue en
permutant les lignes et les colonnes de [A].
392 F Memento de calcul matriciel
n
det [A] = (1)i+ j aij det Mij , quelle que soit la valeur de j
i=1
Mij est la matrice extraite de [A] en supprimant la i me ligne et la j me colonne.
(1)i+ j det Mij est le cofacteur de aij .
La matrice adjointe dune matrice [A] est la matrice adj [A] obtenue en transposant la matrice des cofacteurs.
La matrice inverse dune matrice [A] est la matrice [A]1 telle que :
La matrice [A]1 est gale la matrice adjointe de [A] divise par son dterminant :
adj [A]
[A]1 =
det [A]
Une matrice est dite rgulire si elle est inversible, autrement dit, si son dterminant est non nul. Dans le
cas contraire, elle est dite singulire.
Le rang dune matrice est la dimension du plus grand dterminant non nul que lon peut extraire dune
matrice en supprimant lignes ou colonnes. Une matrice carre rgulire est toujours de rang n.
Une matrice carre est dite diagonale si tous ses lments aij avec i = j sont nuls. Seule la diagonale
a11 , a22 , , ann contient des lments non nuls.
La matrice identit est la matrice diagonale note I dont les lments de la diagonale sont tous gaux 1.
Lquation caractristique est forme partir du polynme caractristique de la matrice. Les solutions de
lquation caractristique sont les valeurs propres li de [A].
det [lI A] = 0
Annexe F 393
Il existe une infinit de vecteurs propres pour une matrice : toute combinaison linaire de vecteurs propres
est aussi un vecteur propre. Toute matrice [T] forme de n vecteurs propres linairement indpendants est
appele matrice modale de [A].
C D
chane dcomposition en srie de Fourier 25
de commande 91 dpassement 135
de retour 91 diagonalisation de la matrice de transition 301
directe 91 diagramme de Nyquist 50
changement dchelle 7 discrtisation dun correcteur continu 283
cols 197 dispositifs de type
commandabilit 307 ARMA 214
complte 308 MA en temps diffr 214
des systmes temps discret 335 MA en temps rel 214
en modes 349 divergence
commande en ET 370
en boucle ferme 90 en OU 370
en boucle ouverte 89 domaine de linarit 173
par retour dtat 347
consigne 90 E
constante de temps 65 cart 91
construction de Kalman 309 chantillonnage 205
contour de Nyquist 108 chelon
convergence de vitesse 9
en ET 369 unit 9
en OU 370 unit chantillonn 209
396 Index