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MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT REPUBLIQUE TOGOLAISE

TECHNIQUE ET DE LA FORMATION Travail-Liberté-Patrie


PROFESSIONNELLE N° d’ordre : 2013/FL/GE-24/03

ECOLE NATIONALE
UNIVERSITE SUPERIEURE
DE LOME D’INGENIEURS

ETUDE ET SIMULATION D’UNE CHAINE DE COMMUNICATION


GNSS SOUS L’ENVIRONNEMENT MATLAB/ SIMULINK : CAS DU
SYSTEME GPS.

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES POUR L’OBTENTION DU DIPLOME


D’INGENIEUR DE CONCEPTION EN GENIE ELECTRIQUE

Présenté et soutenu par AWILI Biguèdinam

Jury :
Président :
Directeur : Dr DEFLY Koffi, Enseignant chercheur à l’ENSI
Co-directeur : M. ANOBA Yao Kuma, Ingénieur en télécommunications
aéronautiques, chargé de MIRE-I à ASECNA-Togo. .

Septembre 2013
Dédicaces

A mes parents,
A mes sœurs
et mes frères.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) i AWILI Biguèdinam


Remerciements

REMERCIEMENTS

Au terme de ma formation je tiens tout d’abord à rendre grâce à l’Auteur de cet instant
pour sa miséricorde infinie.

Après ces cinq années de travail acharné, de peines et de joies, je tiens à remercier du
fond de mon cœur tous ceux qui, tout au long du chemin ont eu une pensée positive à
mon égard, m’ont formé à la vie et à la science. Qu’ils trouvent ici toute l’expression
de mon intérieur.
Particulièrement, je tiens à remercier :
 mon père AWILI Jonas et ma mère POTCHO Céline qui m’ont donné la vie
et qui ont voulue de celle-ci, au prix de tous les sacrifices, heureuse. Que
l’Auteur de demain leur donne une longue vie,
 Major PEKEMSI Daniel qui au cours des moments les plus difficiles a été
pour moi l’intermédiaire du Paraclet,
 Tous mes frères et sœurs dont les prières et soutiens ont rendu possible ma
formation,
 Prof. BEDJA Koffi-Sa, Professeur Titulaire, Ingénieur des
Télécommunications, Directeur de l’Enseignement Supérieur Technique,
Directeur de la Formation Doctorale de ENSI-UL, pour son attention
particulière au cours de notre formation.
 Prof. AJAVON Ayité Sénah, Maître de Conférences, Ingénieur Electro-
énergéticien, Chef du département Génie électrique de l’ENSI,
 Prof. KASSEGNE Komlan, Maître de Conférences, Ingénieur Génie
Mécanique, Directeur de l’ENSI ;
 Dr Koffi DEFLY, Maitre-Assistant, Ingénieur Génie Electrique, Enseignant à
l’ENSI, mon directeur de mémoire qui a accepté malgré ses multiples
occupations de me guider au cours de ce travail,
 Dr. BAYOR Sibiri Wourè-Nadiri, Maitre-Assistant, Ingénieur Génie
électrique, Directeur-adjoint de l’ENSI,

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) ii AWILI Biguèdinam


Remerciements

 Dr. BOYODI Abayeh, Diecteur Général de l’ART&P, Enseignant à l’ENSI,


 Tous les Enseignants-chercheurs de l’ENSI qui n’ont ménagé aucun effort pour
notre formation,
 M. MEDEZI Tagba-Damsou, Représentant de l’ASECNA au Togo pour
avoir bien voulu nous accorder le stage de mémoire au sein de son institution,
 M. ANOBA Yao Kuma, Ingénieur en télécommunications aéronautiques,
chargé d’Activités de Maintenance des Infrastructures Radioélectriques et
Informatique (MIRE-I) de l’ASECNA-Togo, mon maître de stage qui, malgré
ses multiples occupations m’a guidé et encouragé au cours de ce travail,
 M. OURO-LOGA Nawa, Chef de l’Unité Qualification et Intégration du
Personnel (QIP) à ASECNA –Togo,
 Tous les Techniciens de l’ASECNA-Togo pour leur chaleureux accueil et leur
suivi au cours de mon stage,
 M. Michel MONNERAT, Responsable du Service Infrastructures de
Localisation à THALES ALENIA pour tout son soutien et conseils au cours de
ce projet,
 M. KOGOE Akirma, Directeur Général de la SALT pour son soutien au cours
de ma formation,
 M. TARO Komla, Directeur Technique de la SALT,
 M. PALASSE Agaté, Ingénieur Génie Electrique à la CEB ,
 M. PERE, Directeur d’exploitation de TOTAL-TOGO,
 tous mes camarades de promotion dont le soutien a été d’une grande importance
dans la réussite de mes études.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) iii AWILI Biguèdinam


Résumé

ETUDE ET SIMULATION D’UNE CHAINE DE COMMUNICATION


GNSS SOUS L’ENVIRONNEMENT MATLAB/ SIMULINK : CAS DU
SYSTEME GPS.

RESUME

Ce travail a été réalisé à la représentation togolaise de l’Agence pour la Sécurité de la


Navigation Aérienne en Afrique et Madagascar (ASECNA) dans le cadre des études
pour l’implantation prochaine du système mondial de navigation par satellites (GNSS)
dans les services offerts par l’agence. Ce projet qui est un premier pas dans ces études
a consisté à simuler sous Matlab/Simulink une chaîne de communication GPS.

Pour y arriver, il était nécessaire de partir des études sur les systèmes mondiaux de
navigation par satellites (GPS, Galileo, GLONASS etc.) regroupés sous la désignation
GNSS (Global Navigation Satellite System). Du général au particulier, l’accent est mis
sur le système GPS qui a fait l’objet de ce projet.

Simuler une chaîne de communication GPS revient à traiter le signal GPS depuis sa
génération et émission jusqu’à son traitement final par le récepteur qui le reçoit. De ce
fait, une étude est d’abord faite sur les caractéristiques des signaux GPS. Ceci a permis
de générer le signal GPS L1 C/A. Ensuite l’étude des architectures du canal de
perturbations et du récepteur numérique a conduit à leur modélisation et simulation en
utilisant le signal généré.

L’analyse des résultats de simulations a consisté d’abord à concevoir une interface


utilisateur qui a pour but de faciliter l’analyse. Le but de l’analyse faite dans ce projet
a été de vérifier le bon fonctionnement de chaîne modélisée. Cette analyse a montré
tout d’abord que le signal généré répond aux caractéristiques du signal GPS. Quant
aux résultats finaux de toute la chaîne simulée, ceux-ci ont montré à travers les
réactions des boucles du récepteur numérique que la chaîne fonctionne bien et réagit
conformément aux différentes perturbations appliquées au signal.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) iv AWILI Biguèdinam


Résumé

Ce projet s’est limité au décodage des données de navigation et n’a pas concerné
l’algorithme de traitement de ces données pour ressortir la position de l’utilisateur.
Cela reste, la base étant établie, un travail à faire pour avoir un outil complet pour
l’étude des GNSS à ASECNA.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) v AWILI Biguèdinam


Abstract

STUDY AND SIMULATION OF A CHAIN OF COMMUNICATION


GNSS UNDER ENVIRONMENT MATLAB/SIMULINK: CASE OF THE
GPS SYSTEM.

ABSTRACT

This work was carried out with the Togolese representation of the Agency for the Air
safety in Africa and Madagascar (ASECNA) within the framework of the studies for
the nearest establishment of the world system of satellite navigation (GNSS) in the
services offered by the agency. This project which is a first step in these studies
consisted in simulating under Matlab/Simulink a chain of GPS communication.

To arrive there, it was necessary to leave the studies on the world systems of satellite
navigation (GPS, Galileo, GLONASS etc) gathered under designation GNSS (Global
Navigation Satellite System). Of the general to the private individual, the emphasis is
placed on the GPS system which was the object of this project.

To simulate a chain of GPS communication amounts treating the GPS signal since its
generation and emission until his final treatment by the receiver which receives it. So a
study is initially made on the characteristics of the GPS signals. This made it possible
to generate the signal GPS L1 C/A. Then the study of architectures of the channel of
disturbances and of the digital receiver led to their modeling and simulation by using
the generated signal.

The analysis of the results of simulations initially consisted in conceiving a user


interface the purpose of which is to facilitate the analysis. The goal of the analysis
made in this project was to check the good performance of modeled chain. This
analysis showed first of all that the generated signal answers the characteristics of the
GPS signal. As for the final results of all the simulated chain, those showed through
the reactions of the loops of the digital receiver that the chain functions well and reacts
in accordance with the various disturbances applied to the signal.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) vi AWILI Biguèdinam


Abstract

This project was limited to the decoding of the data of navigation and did not relate to
the algorithm of treatment of these data to arise the position of the user. That remains,
the base being established, a work to make to have a complete tool for the study of the
GNSS with ASECNA.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) vii AWILI Biguèdinam


Table des matières

TABLE DES MATIERES

DEDICACES ................................................................................................................... i
REMERCIEMENTS ....................................................................................................... ii
RESUME ....................................................................................................................... iv
ABSTRACT ................................................................................................................... vi
TABLE DES MATIERES ........................................................................................... viii
LISTE DES FIGURES ................................................................................................ xiii
LISTE DES TABLEAUX............................................................................................ xvi
LISTE DES ABREVIATONS ET SIGLES ............................................................... xvii
INTRODUCTION GENERALE .................................................................................... 1

CHAPITRE 1: GENERALITES SUR LE GLOBAL NAVIGATION


SATELLITE SYSTEM (GNSS) .................................................................................. 5

I.1. Introduction ........................................................................................................... 6


I.2. Historique de la navigation par satellite [7] ........................................................ 6
I.2.1. Les débuts de la radionavigation.................................................................... 6
I.2.2. Systèmes de radionavigation terrestre ........................................................... 7
I.2.3. Débuts de la radionavigation par satellite : le système Transit...................... 8
I.3. Les ondes radioélectriques .................................................................................... 9
I.4. Les dispositifs de radiocommunication 13 ...................................................... 11
I.4.1 L’émetteur ....................................................................................................... 11
I.5.1.1. Fonctionnalités ............................................................................................. 11
I.5.1.2. Caractéristiques générales ............................................................................ 12
I.4.2 L’antenne ......................................................................................................... 12
I.4.3 Le récepteur ..................................................................................................... 13
I.4.4 Portée et propagation des signaux ................................................................... 13
I.5. Les Global Navigation Satellite System (GNSS) ............................................... 13
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) viii AWILI Biguèdinam
Table des matières

I.5.1 Présentation 6................................................................................................ 13


I.5.2 Caractéristiques du GNSS ............................................................................... 14
I.5.2.1. Eléments constitutifs 1 .............................................................................. 14
I.5.2.1.1. Segment spatial ......................................................................................... 15
I.5.2.1.2. Le segment de contrôle ............................................................................. 16
I.5.2.1.3. Le segment utilisateur ............................................................................... 16
I.5.2.1. Structure du signal ....................................................................................... 17
I.5.2.2. Codes de modulation .................................................................................... 17
I.5.2.3. Ondes porteuses ........................................................................................... 20
I.5.2.4. Message de navigation ................................................................................. 21
I.5.2.5. Influences physiques sur les signaux GNSS ................................................ 22
I.5.3 Les systèmes GNSS et leurs améliorations .................................................... 22
I.5.3.1. Le système GPS ........................................................................................... 22
I.5.3.1.1. Historique ................................................................................................. 22
I.5.3.1.2. Le segment spatial .................................................................................... 23
I.5.3.1.3. Le segment de contrôle 2 ....................................................................... 25
I.5.3.1.4. Le segment utilisateur ............................................................................... 26
I.5.3.2. Le système russe GLONASS ....................................................................... 27
I.5.3.3. Le système GALILEO ................................................................................. 27
I.5.3.4. Le système chinois Compass ....................................................................... 28
I.5.3.5. Les systèmes de correction .......................................................................... 29
I.5.3.5.1. Les techniques différentielles ................................................................... 29
I.5.3.5.2. Les techniques hybrides............................................................................ 30
I.5.3.6. Quelques avantages du GNSS 7 ................................................................ 32
I.5.3.7. Applications des GNSS 24 ........................................................................ 32
I.6. Conclusion .......................................................................................................... 33

CHAPITRE 2 : PRINCIPES DE NAVIGATION PAR SATELLITE .................. 34

II.1. Introduction ......................................................................................................... 35


II.2. Le principe de la trilatération 7 ........................................................................ 35

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) ix AWILI Biguèdinam


Table des matières

II.3. Le positionnement par satellite de façon concrète.............................................. 38


II.3.1. Distances et pseudo-distances ...................................................................... 38
II.3.2. Impacts de la vitesse de déplacement sur les signaux ................................. 41
II.3.3. Positionnement en 2D .................................................................................. 42
II.3.4. Système de coordonnées géodésiques WGS-84 .......................................... 43
II.3.5. Les éphémérides et les almanachs ............................................................... 44
II.3.6. Les corrections d'horloge des satellites ........................................................ 44
II.4. Sources d'erreurs et précision du positionnement par satellite ........................... 45
II.4.1. Erreurs liées aux segments spatial et de contrôle ........................................ 45
II.4.2. Disponibilité sélective (SA) ......................................................................... 45
II.4.3. Délais ionosphériques .................................................................................. 46
II.4.4. Délais troposphériques ................................................................................. 46
II.4.5. Multitrajets ................................................................................................... 47
II.4.6. Erreurs liées au segment utilisateur ............................................................. 48
II.4.7. Dilution de précision .................................................................................... 48
II.5. Conclusion .......................................................................................................... 49

CHAPITRE 3 : ARCHITECTURE DE LA CHAINE DE COMMUNICATION


GPS ............................................................................................................................... 50

III.1. Introduction ..................................................................................................... 51


III.2. Principe de fonctionnement d'une chaîne GPS ............................................... 51
III.3. Architecture de la source des signaux GPS 3 ............................................... 53
III.3.1. Architecture des signaux GPS actuels ............................................................. 53
III.3.2. Les signaux GPS civils modernisés ................................................................ 57
III.3.3. Principes de base du CDMA 6 ..................................................................... 57
III.3.4. Structure des signaux GPS L1 C/A ................................................................. 58
III.3.5. Architecture de la source du signal GPS L1 C/A ............................................ 59
III.2.4.1 Structure et contenu des données de navigation GPS 3 ......................... 60
III.2.4.2 Le bloc Code ............................................................................................. 62
III.2.4.3 La porteuse ............................................................................................... 64

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Table des matières

III.4. Architecture du canal de perturbations 9 ...................................................... 65


III.5. Architecture du récepteur numérique .............................................................. 66
III.5.1. Principes de bases de l’architecture du récepteur numérique ..................... 66
III.5.2. Architecture générale du récepteur GPS ...................................................... 69
III.5.3. Principe de fonctionnement du récepteur .................................................... 71
III.5.4. Principe de fonctionnement d'une boucle de Costas 4 .............................. 76
III.5.5. Principe de fonctionnement d'une boucle PLL ............................................ 79
III.5.5.1 Le bloc intégrateur .................................................................................... 80
III.5.5.2 Le bloc discriminateur .............................................................................. 81
III.5.5.3 Le filtre de boucle ..................................................................................... 82
III.5.5.4 L’oscillateur contrôlé en tension (ou NCO) ............................................. 84
III.5.6. Principe de fonctionnement de la boucle de code........................................ 84
III.6. Conclusion ....................................................................................................... 87

CHAPITRE 4 : MODELISATION ET SIMULATION DE LA CHAINE DE


COMMUNICATION GPS ......................................................................................... 88

IV.1 Introduction ......................................................................................................... 89


IV.2 Approches utilisées dans le processus de la simulation ..................................... 89
IV.3 Modélisation d'une chaîne de communication GPS sous Simulink ................... 92
IV.3.1. Description du modèle et de ses fonctionnalités générales.......................... 93
IV.3.2. Effet Doppler dans le système de navigation par satellite ........................... 95
IV.3.3. Principe de génération de la fréquence Doppler dans le simulateur .......... 100
IV.4 La source de signal GPS L1 C/A ...................................................................... 102
IV.4.1 Modélisation de la source de signal GPS L1 C/A ..................................... 102
IV.4.2 Simulation de la source de signal............................................................... 104
IV.5 Le canal de perturbations .................................................................................. 109
IV.6 Le récepteur numérique .................................................................................... 113
IV.6.1. Modélisation du récepteur numérique sous Simulink ................................ 114
IV.6.1.1. Le bloc AGC ........................................................................................... 115
IV.6.1.2. La boucle PLL ........................................................................................ 116

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Table des matières

IV.6.1.2.1. Le bloc intégrateur .............................................................................. 116


IV.6.1.2.2. Le bloc VCO ....................................................................................... 116
IV.6.1.2.3. Le filtre de boucle ............................................................................... 117
IV.6.1.2.4. Le bloc discriminateur......................................................................... 118
IV.6.1.3. La boucle DLL........................................................................................ 119
IV.6.2. Simulation et analyse de la chaîne de communication GPS ...................... 121
IV.6.2.1. L’analyse du bloc AGC .......................................................................... 122
IV.6.2.2. Analyse des boucles DLL et PLL ........................................................... 123
IV.6.2.2.1. Analyse des boucles sans le canal de perturbations ............................ 124
IV.6.2.2.1.1. Simulation sans aide entre les boucles............................................. 124
IV.6.2.2.1.2. Simulation avec aide entre les boucles ............................................ 129
IV.6.2.2.2. Analyse des boucles avec le canal de perturbations ........................... 130
IV.6.2.2.2.1. Simulation sans aide entre les boucles............................................. 131
IV.6.2.2.2.2. Simulation avec l’aide entre les boucles .......................................... 132
IV.6.2.2.3. L’extraction des données de navigation .............................................. 134
IV.6.3. Présentation de l’interface utilisateur......................................................... 135
IV.7 Etude économique du projet ............................................................................. 137
IV.8 Conclusion ........................................................................................................ 138
CONCLUSION GENERALE ................................................................................... 139
RECOMMANDATIONS .......................................................................................... 139
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES .................................................................. 139
ANNEXES .................................................................................................................. 139

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Liste des figures

LISTE DES FIGURES

Figure I.1 : Eléments constitutifs d’un GNSS .............................................................. 15


Figure I.2 : Réception d’un signal GNSS ..................................................................... 17
Figure I.3. Modulation de phase d’une onde porteuse par un code binaire .................. 18
Figure I.4 : Mesure de code sur un signal GNSS.......................................................... 19
Figure I.5 : Mesure de phase sur un signal GNSS ........................................................ 20
Figure I.6 : La constellation des satellites du GPS ....................................................... 24
Figure II.1 : Principe de la trilatération en 2D .............................................................. 36
Figure II.2 : Principe de la trilatération en 3D .............................................................. 37
Figure II.3 : Effet des incertitudes sur la trilatération ................................................... 38
Figure II.4 : Mesure du délai de transmission des signaux de navigation .................... 39
Figure II.5 : Système d'axes selon la norme WGS-84. ................................................. 43
Figure II.6 : Réception simultanée d'un signal et d'un multitrajet ................................ 47
Figure II.7 : Exemples de distributions spatiales 2D .................................................... 48
Figure III.1 : Principe d'étalement spectral à séquence directe .................................... 53
Figure III. 2: Représentation spectrale des signaux GPS actuels ................................. 54
Figure III.3 : Schéma bloc de la génération des signaux GPS actuels ......................... 55
Figure III.4 : Modulation d'un train de données par un code d'étalement .................... 58
Figure III.5 : Schéma de la source du signal GPS ........................................................ 59
Figure III.6 : Structure du message de navigation GPS ................................................ 60
Figure III.7 : Structure des mots TLM (a) et HOW (b) ................................................ 61
Figure III.8 : Propriétés de corrélation du code C/A .................................................... 63
Figure III.9 : Principe de génération du code C/A ........................................................ 64
Figure III.10 : Modulation du signal GPS L1C ............................................................ 65
Figure III.11 : Schéma synoptique du canal de perturbations ...................................... 66
Figure III.12a : Architecture à échantillonnage dire ..................................................... 67
Figure III.12b : Architecture à conversion descendante ............................................... 67
Figure III.13 : Relation entre la fréquence d’échantillonnage et le code ...................... 69

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) xiii AWILI Biguèdinam


Liste des figures

Figure III.14 : schéma bloc d’un récepteur GPS .......................................................... 70


Figure III.15: Impact des répliques sur la détection du signal GPS ............................. 72
Figure III.16 : Principe de l'interaction entre les boucles PLL et DLL ........................ 74
Figure III.17 : Architecture du récepteur GPS à simuler .............................................. 75
Figure III.18: Exemple de boucle de Costas ................................................................. 77
Figure III.19 : schéma de la boucle PLL ...................................................................... 80
Figure III.20 : Fonctions de transfert des principaux discriminateurs PLL .................. 82
Figure III.21 : Schéma des filtres de boucle PLL ......................................................... 83
Figure III.22 : Schéma général de la DLL .................................................................... 84
Figure III.23 : Fonctions de transfert des principaux discriminateurs DLL ................. 86
Figure IV.1 : Principe de connexion en pyramide ........................................................ 90
Figure IV.2 : Architecture planaire du simulateur ........................................................ 91
Figure IV.3 : Fenêtre d’accueil de GUI ........................................................................ 92
Figure IV.4 : Schéma synoptique de la chaîne ............................................................. 93
Figure IV.5 : Architecture simplifiée de la chaine de communication GPS ................ 95
Figure IV.6 : Principe de l'effet Doppler ...................................................................... 96
Figure IV.7 : Effet Doppler causé par le mouvement du satellite ................................ 97
Figure IV.8 : Paramètres VR et AR en fonction de 1' angle θ ..................................... 98
Figure IV.9 : Implémentation de l’effet doppler sous Simulink ................................. 101
Figure IV.10 : Modèle de simulation de la source de signal sous Simulink. ............. 102
Figure IV.11 : Génération du code de Gold sous Simulink ........................................ 103
Figure IV.12 : Cellule d'un registre du générateur de Code sous Simulink. .............. 104
Figure IV.13 : Simulation de la source du signal GPS. .............................................. 106
Figure IV.14 : Spectre du signal GPS L1 C/A ............................................................ 108
Figure IV.15 : Schéma d’implémentation du canal de perturbations ......................... 109
Figure IV.16 : Schéma d’implémentation des brouilleurs .......................................... 111
Figure IV.17 : Spectre des brouilleurs ........................................................................ 112
Figure IV.18 : Signal GPS dans le canal de perturbations.......................................... 113
Figure IV.19 : Implémentation du récepteur numérique sous Simulink .................... 114
Figure IV.20 : Implémentation du bloc AGC sous Simulink ..................................... 115
Figure IV.21 : Intégrateur sous Simulink ................................................................... 116

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) xiv AWILI Biguèdinam


Liste des figures

Figure IV.22 : VCO sous Simulink ............................................................................ 117


Figure IV.23 : Filtres de boucle sous Simulink .......................................................... 118
Figure IV.24 : Discriminateur PLL sous Simulink ..................................................... 119
Figure IV.25 : Générateur des codes PRN sous Simulink .......................................... 120
Figure IV.26 : Discriminateur et corrélateurs DLL sous Simulink ............................ 121
Figure IV.27 : Simulation de l’AGC .......................................................................... 122
Figure IV.28 : Analyse des boucles sans aides entre elles.......................................... 125
Figure IV.29 : Simulation de la DLL sans perturbations sur le signal ....................... 126
Figure IV.30 : Sortie du discriminateur DLL ............................................................. 127
Figure IV.31 : Répliques de la PLL sans aide de la DLL ........................................... 128
Figure IV.32 : Simulation du récepteur avec aide entre les boucles .......................... 129
Figure IV.33 : Simulation de la PLL .......................................................................... 130
Figure IV.34 : Simulation de la DLL .......................................................................... 131
Figure IV.35 : Simulation de la PLL .......................................................................... 133
Figure IV.36 : Décodage des données ........................................................................ 134
Figure IV.37 : Page d’accueil de l’interface utilisateur .............................................. 136
Figure IV.38 : Exemple de simulation ........................................................................ 137

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) xv AWILI Biguèdinam


Liste des tableaux

LISTE DES TABLEAUX

Tableau I.1 : Répartition du spectre de fréquences ....................................................... 10


Tableau I.2 : Applications des GNSS. .......................................................................... 33
Tableau III.1 : Niveaux des signaux GPS garantis en décibel milliwatts ..................... 56
Tableau III.2 : Principaux types de discriminateurs PLL ............................................. 81
Tableau III.3 : Paramètres des filtres de boucle PLL ................................................... 83
Tableau III.4 : Principaux types de discriminateurs DLL ............................................ 86
Tableau IV.1 : Résultats de simulation ....................................................................... 107
Tableau IV.2 : Paramètres de simulation .................................................................... 124
Tableau IV.3 : Etude économique du projet ............................................................... 137

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) xvi AWILI Biguèdinam


Liste des abréviations et sigles

LISTE DES ABREVIATONS ET SIGLES

AMR Avance moins retard (type du discriminateur DLL)


ASECNA Agence pour la Sécurité de la Navigation Aérienne en Afrique et Madagascar
BOC Binary Offset Carrier
Bps Bribe par seconde
BPSK Binary Phase Shift Keying
CINo: Signal to Noise Ratio
Code C/A Coarse Acquisition Code
Code P Precision Code
CDMA Code Division Multiple Access
DLL Delay Locked Loop
DME Distance Mesasuring Equipment
DSP Digital Signal Processing
EAMR Enveloppe Avance Moins Retard (type du discriminateur DLL)
EAMRN Enveloppe Avance Moins Retard Normalisé (type du discriminateur DLL)
ECEF Earth-centered Earth-.fixed
ESA European Space Agency
ENSI Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs
GNSS Global Navigation Satellite System
GPS Global Positioning System
GUI Graphical User Interface
HF High Frequency
IF Intermediate Frequency
ITU International Telecommunication Union
MATLAB Matrix LABoratory
PLL Phase Locked Loop
PRN Pseudo Random Noise
PAMR Puissance Avance Moins Retard (type du discriminateur DLL)
PC Produit Croisé (type du discriminateur DLL)
PA Pseudo aléatoire (code)
QPSK Quadrature Phase Shift Keying
SDR Software Defined Radio

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) xvii AWILI Biguèdinam


Liste des abréviations et sigles

SNR Signal to Noise Ratio


SA Selective Availability
VHF Very High Frequency
VOR VHF Omnidrectional Range

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) xviii AWILI Biguèdinam


Introduction générale

INTRODUCTION GENERALE

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 1 AWILI Biguèdinam


Introduction générale

La navigation aérienne est un domaine en perpétuelle expansion. Le voyage par avion


est un moyen plus rapide pour aller d’un continent à un autre voire d’un pays à un
autre. De ce fait, le voie aérienne est de plus en empruntée. Chaque année plus de deux
milliards de passagers empruntent la voie des airs dans le monde. Trente millions de
tonnes de fret et de courriers sont acheminés annuellement par voie aérienne.

La croissance sans cesse du trafic aérien fait naître chez les pilotes le besoin sans
précédent d’être assistés de la manière la plus sécurisante possible à bord des aéronefs.
La navigation aérienne qui se doit sûre et ordonnée est assurée par des services pilotant
des systèmes d’aide à la navigation. Ces services doivent assurer une communication
air-sol (entre le pilote à bord de son aéronef et les services techniques au sol). Les
contrôleurs au sol sont donc chargés de communiquer en permanence avec le pilote
concernant sa position exacte dans l’espace. Ces informations deviennent des guides
pour le pilote, assurent sa sécurité et celle de tous les aéronefs en vol en général.

La communication air-sol est jusqu’à nos jours assurée en Afrique par des systèmes
conventionnels d’aide à la navigation aérienne. Il s’agit des émetteurs-récepteurs VHF,
des équipements d’indication de route, de position et de la distance. Ces systèmes
conventionnels sont composés de deux types d’équipements de radiocommunication :
 les aides à la navigation aérienne 13:
 le VHF Omnidirectionnal Range (VOR) : c’est un équipement permettant à
l’aéronef de déterminer son relèvement magnétique par rapport à une
balise VOR (une station au sol dont la position est connue) ;
 le Distance Mesasuring Equipment NAV (DME NAV) qui permet de situer
d’une part l’avion par rapport à la piste d’atterrissage et d’autre part la
distance le séparant de son aéroport de départ.
 les aides à l’atterrissage (ILS : Instrument Landing System) comprenant :
 le LOCALIZER : il donne l’écart latéral de l’aéronef par rapport à la piste
d’atterrissage ;
 le Glide Path : il indique l’angle d’approche de l’aéronef par rapport à la
piste d’atterrissage ;

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 2 AWILI Biguèdinam


Introduction générale

 le DME ATT : il détermine le seuil de piste.


En somme, ces équipements sont liés aux différentes stations des aéroports. La
navigation est donc assurée par relais d’un aéroport à un autre jusqu’à la destination.
Les différentes stations aéroportuaires situées dans l’espace survolé par un aéronef
doivent fonctionner toutes pour permettre une navigation réussie.

Par ailleurs la technologie évolue et les systèmes de navigation sont appelés à plus de
précision, à plus de rapidité et à plus de fluidité et surtout à s’intégrer dans un système
mondial de navigation. Le système mondial de navigation par satellites (le GNSS :
Global Navigation Satellite System) jusqu’alors faiblement utilisé dans la navigation
aérienne est un domaine de pointe en pleine évolution. Il s’avère donc nécessaire que
les agents de la sécurité de la navigation aérienne se penchent sur ce domaine dont les
applications sont aujourd’hui multiples.

L’utilisation efficace de ces systèmes de navigation par satellites passe inévitablement


par des études approfondies sur le sujet. Ceci permettra d’une part de s’imprégner de
ces technologies et d’autre part de ressortir des outils d’aide à l’implantation de ces
systèmes dans les services chargés de la sécurité de la navigation aérienne et à bord
des aéronefs. C’est dans ce cadre qu’est réalisé ce projet de mémoire.
L’objectif de ce travail est de présenter les GNSS, d’étudier et de simuler sous
l’environnement Matlab/Simulink d’une chaîne de réception GPS incluant la source de
signal et le canal de perturbations.

Une telle simulation pourra prévoir des objectifs doubles : offrir un outil de travail
pour les études sur le traitement des signaux de navigation et accumuler une expertise
dans la conception des récepteurs de navigation.

Le rapport de ce mémoire se compose de quatre chapitres. Dans le premier chapitre, la


présentation des GNSS est effectuée. Le deuxième chapitre a été consacré aux
principes de navigation par satellites. Afin de préparer la modélisation et la simulation
d'une chaîne de communication GPS, nous étudions l’architecture de cette chaîne au

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 3 AWILI Biguèdinam


Introduction générale

chapitre 3. La modélisation et la simulation sous Matlab/Simulink de la chaîne de


communication GPS sont effectuées au chapitre 4.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 4 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

CHAPITRE 1 : GENERALITES SUR LE GLOBAL NAVIGATION


SATELLITE SYSTEM (GNSS)

CHAPITRE 1

GENERALITES SUR LE GLOBAL NAVIGATION


SATELLITE SYSTEM (GNSS)

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 5 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

I.1. Introduction

L’évolution des technologies spatiales depuis le milieu du siècle dernier a abouti,


aujourd’hui, à de véritables systèmes de positionnement et de navigation par satellites,
opérationnels à l’échelle du globe terrestre. La date du 4 octobre 1957, correspondant
au lancement du premier satellite artificiel (Spoutnik) par l’URSS, est souvent
considérée comme capitale vis-à-vis de l’ère de la technologie spatiale.

A partir de cette date, les observations réalisées sur des satellites artificiels en orbite
autour de la terre ont progressivement supplanté l’astronomie de position engendrant
le développement de nombreux systèmes de positionnement et de navigation toujours
plus performants. Ces innovations trouvèrent rapidement des finalités, tant dans le
domaine militaire que civil ou scientifique.

Dans ce chapitre nous présenterons ces systèmes de positionnement et de navigation


en perpétuelle évolution en passant en revue les notions de navigation et d’ondes
radioélectriques.

I.2. Historique de la navigation par satellite [7]

I.2.1. Les débuts de la radionavigation

Connaître sa position avec précision n'est pas un désir qui date d'hier. En effet,
l'homme tâche depuis plus de 2000 ans de mettre au point des techniques afin de tracer
des cartes et d'y déterminer sa position de la façon la plus juste possible. Au tout
début, la navigation se faisait principalement à l'aide des astres célestes, que ce soit les
étoiles, le soleil ou la lune, ou encore à l'aide de repères le long des côtes. Cependant,
de telles méthodes s'avérèrent plutôt difficiles en haute mer vu l'absence de points de
repère et puisqu'aucun dispositif n'avait encore été développé pour mesurer le temps
avec précision.

Il fallut donc attendre le 18ème siècle pour voir apparaître des horloges suffisamment
précises pour permettre ce type de navigation. Entre temps, les marins, tels que
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 6 AWILI Biguèdinam
Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

Christophe Colomb, ont dû avoir recours à des méthodes de navigation à l'estime


(mieux connu sous le nom anglais de dead reckoning), qui consistent à mesurer la
vitesse et la direction d'un navire afin d'estimer la distance parcourue. Pour y arriver,
l'utilisation d'un loch (une corde nouée attachée à une de ses extrémités d’un flotteur),
d'un sablier ainsi que d'une boussole était nécessaire. La précision d'une telle méthode
laissait bien sûr place à l'amélioration.

Vus les progrès considérables apportés aux horloges et au sextant durant les 18ème et
19ème siècles, la navigation à l'aide des astres célestes devint sans contredit la méthode
de prédilection pour la marine. Une telle méthode exigeait toutefois un travail
mathématique de longue haleine, ce qui ne dérangeait pas vu la faible vitesse des
bateaux à cette époque.

Le problème devint cependant tout autre avec l'avènement de l'avion au 20ème siècle, et
des simplifications durent être apportées afin d'accélérer les calculs. On assista alors à
l’introduction d'un nouveau métier, celui de navigateur, dont l'unique tâche était de
faire les calculs de navigation essentiels au pilote.

Avec l'invention de la radio vers le début des années 1900, on ne tarda pas à remplacer
la navigation à l'aide des astres par la radionavigation, plus précise et plus fiable. La
seconde guerre mondiale accéléra de beaucoup ce processus avec l'apparition de
plusieurs systèmes de guidage d'avion, tels que le VOR, l'ILS et le MES (Microwave
Landing System). Ces systèmes opèrent sur le principe de radiobalises à faible portée
et permettent encore aujourd'hui aux avions militaires et civils de se déplacer et
d'atterrir en toute sécurité.

I.2.2. Systèmes de radionavigation terrestre

Le premier véritable système de radionavigation à longue portée à voir le jour, le


Loran (Long-Range Navigation System), fit son apparition durant la Seconde Guerre
mondiale. Ce système, aussi appelé Loran-A, fit par la suite graduellement remplacé
par le Loran-C afin d'améliorer la portée et la précision du système. Le Loran-C,

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 7 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

développé vers la fin des années 1950, est encore utilisé à ce jour et offre une précision
de positionnement en deux dimensions (2D) de l'ordre de 250 mètres.

Néanmoins, le problème du Loran est qu'il repose sur un système de radiobalises


multiples, rendant ainsi complexe et coûteux le déploiement du système à l'échelle
mondiale. Un autre système développé au même moment que le Loran-C, appelé
Oméga, releva par contre cet exploit en étant le premier système de positionnement à
offrir un service continu à travers le monde entier. Oméga reposait sur un système de
radiobalises à très longue portée dans la bande VLF (Very Low Frequency) et offrait
une précision 2D de l'ordre de l à 2 km. Le système fut cependant mis hors service en
1997 puisque jugé désuet face au système GPS.

I.2.3. Débuts de la radionavigation par satellite : le système Transit

L’ère spatiale commença en 1957 avec le lancement du premier satellite, Spoutnik I,


par l'Union soviétique (URSS). Ceci engagea une course à l'espace entre les États-Unis
et l'Union soviétique et accéléra considérablement le développement des technologies
spatiales. Par conséquent, le premier système de positionnement par satellite, appelé
Transit, fut développé et déployé en moins de six ans par les États-Unis, pour être
opérationnel vers 1964.

Le système reposait sur une constellation de quatre à sept satellites placés en orbite
basse (LEO - Low Earth Orbit) à une altitude de 1100 kilomètres, et par conséquent,
un seul satellite pouvait être vu à la fois avec des passages d'une durée de 10 à 20
minutes, chacun espacé de 100 minutes. La technique consistait essentiellement à
déterminer la position d'un utilisateur à partir des mesures de Doppler effectuées sur
les signaux reçus. Pour un utilisateur stationnaire ou se déplaçant lentement (le but
principal étant alors de guider une nouvelle classe de sous-marins), ceci permettait
d'obtenir une précision 2D d'environ 25 mètres. Le système n'était cependant pas
conçu pour répondre aux dynamiques élevées et n'aurait pas fonctionné à bord de
voitures ou d'avions par exemple. Le système Transit fit officiellement mis hors
service en 1996.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 8 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

I.3. Les ondes radioélectriques

Une onde radioélectrique (dite onde radio) est une onde électromagnétique dont la
fréquence est comprise entre 9 kHz et 3 000 GHz, soit une longueur d’onde de 33 km à
0,1 mm, se propageant dans l’espace sans guide artificiel.

Le domaine des radiocommunications est réglementé par l’Union Internationale des


Télécommunications (UIT) qui a établi un règlement des radiocommunications.
Une onde radio est classée en fonction de sa fréquence exprimée en Hz ou cycle par
seconde. L’ensemble de ces fréquences constitue le spectre radiofréquence. Le spectre
est divisé conventionnellement en bandes d’une décade, dont les appellations
internationales sont normalisées.

Cette répartition des fréquences est résumée dans le tableau I.1 13 avec certains de
leurs domaines d’utilisation. Il faut noter que chaque pays dispose d’une autorité
chargée de réglementer l’utilisation de ces bandes de fréquences. Au Togo, il s’agit de
l’Autorité de Réglementation des Postes et Télécommunication (ART&P).

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 9 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

Désignation Désignation Fréquence Longueur Domaine d’utilisation


internationale francophone d’onde
ELF EBF
(Extremely Low (Extrêmement 3 Hz à 100 000 km Détection de phénomènes
Frequency) Basse 30 Hz à 10 000 km naturels
Fréquence)
SBF ( Super
SLF (Super Low Basse 30 Hz à 300 10 000 km à Communication sous-
Frequency) Fréquence) Hz 1000 km marine

ULF ( Ultra UBF ( Ultra 300 Hz à 1000 km à Appareils de recherche de


Low Frequency) Basse 3 kHz 100 km victimes d’avalanches)
Fréquence)
Communication sous-
VLF ( Very TBF (Très 3 kHz à 100 km à marine, implants
Low Frequency) Basse 30 kHz 10 km médicaux, recherche
Fréquence) scientifique.
LF ( Low BF ( Basse 30 kHz à 10 km à Radionavigation,
Frequency) Fréquence) 300 kHz 1 km radiodiffusion GO, radio-
identification.
MF( Médium MF (Moyenne 300 kHz à 3 1km à
Frequency) Fréquence) MHz 100 m Radio AM
HF ( Haute Communication pour les
HF( High Fréquence) 3 MHz à 30 100 m à 10m vols long courrier, radio-
Frequency) MHz identification.
THF ( Très
VHF ( Very Haute 30 MHz à 10 m à 1 m Radio FM, Télévision
High Fréquence) 300 MHz
Frequency)
UHF ( Ultra
UHF ( Ultra Haute 300 MHz à 1 m à 10 cm GSM, GPS, Wi-Fi
High Fréquence) 3 GHz
Frequency)
SHF (Super
SHF (Super Haute 3GHz à 10 cm à 1 cm Micro-onde
High Fréquence) 30 GHz
Frequency)
EHF Radars anticollision pour
EHF ( (Extrêmement 30 GHz à 1 cm à 1mm automobiles, Liaisons
Extremely High Haute 300 GHz vidéo transportables)
Frequency) Fréquence)

Tableau I.1 : Répartition du spectre de fréquences

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 10 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

I.4. Les dispositifs de radiocommunication 13

Pour qu’une communication radio soit établie, il faut la présence d’un émetteur, de
deux (2) antennes et d’un récepteur. Présentons brièvement ces différents constituants
d’un système de radiocommunication.

I.4.1 L’émetteur

Pour envoyer dans l’espace une onde radioélectrique contenant une information, on a
besoin d’un dispositif appelé émetteur qui a pour rôle de transmettre à forte puissance
un signal Haute Fréquence (HF) modulé par un signal d’information basse fréquence
(BF). Les fonctions principales de l’émetteur sont donc :

 la modulation
 l’amplification HF de puissance.

I.5.1.1. Fonctionnalités

La fonction générale d’un émetteur radio est de transformer le signal utile contenant
l’information en onde radioélectrique de puissance suffisante pour assurer la liaison à
un récepteur. Il assure donc successivement :

 la modulation du signal, en amplitude (AM), fréquence (FM), phase (PM) ou


impulsion. Celle-ci est précédée éventuellement du traitement du signal et du
codage ;
 l’amplification à la puissance souhaitée, très variable ;
 le couplage à l’espace hertzien par l’intermédiaire de l’antenne ; celle-ci
pouvant être rotative ou orientable.

Ces spécifications principales de fréquence, modulation, puissance, gains d’antennes


sont liés par le bilan de liaison nécessaire à l’application.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 11 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

I.5.1.2. Caractéristiques générales

Un émetteur est choisi en fonction de certaines caractéristiques particulières comme :

 la puissance rayonnée ;
 la zone de couverture.

I.5.1.2.1. Puissance rayonnée

La puissance isotrope rayonnée équivalente (PIRE) est la caractéristique essentielle de


la portée d’une liaison, donc de la couverture d’un émetteur. C’est la puissance
générée par l’amplificateur final multipliée par le gain de l’antenne dans la direction
du ou des récepteurs (les pertes de la ligne et autres pertes devant être retranchées).

I.5.1.2.2. Zone de couverture

La puissance rayonnée, la distance et la propagation définissent le niveau de réception.


Inversement, un émetteur peut transmettre avec une qualité acceptable dans une zone
en supposant un type de station de réception donné. Cette couverture permet de définir
les auditeurs possibles en radiodiffusion ou télévision ou le service dans un réseau.

La couverture peut être définie avec précision si la propagation est stable et les lobes
d’antennes précisément connus. Au contraire, la propagation fluctuante MF ou HF ne
permet que des couvertures statistiques ou variables selon le jour et l’heure.

I.4.2 L’antenne

L’antenne est un dispositif qui transforme l’énergie électrique issue de l’émetteur en


énergie électromagnétique et envoie ce signal définitif dans l’espace. Dans le sens
inverse, elle reçoit l’onde électromagnétique qu’elle met à la disposition du récepteur.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 12 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

I.4.3 Le récepteur

Pour recevoir un signal radioélectrique issu d’un correspondant via un émetteur (signal
qui est généralement modulé par l’information), il faut avoir un dispositif appelé
récepteur. C’est un équipement qui a pour but :

 d’amplifier et isoler le signal HF désiré ;


 de détecter sa modulation (celle compatible avec l’émetteur) ;
 d’amplifier les signaux BF pour les rendre utilisables.

I.4.4 Portée et propagation des signaux

La portée des ondes HF étant quasi-optique, cette bande est utilisée pour des
communications à courte ou moyenne distance. Pour des communications sur des
grandes distances (traversée des océans, déserts etc.), la bande HF est utilisée. La
potée D entre un aéronef de hauteur H et une station au sol de hauteur h est exprimée
par la relation :

𝑫 = 𝟒, 𝟏𝟖𝟖 ( √𝑯 + √𝒉) (I.3)

I.5. Les Global Navigation Satellite System (GNSS)

I.5.1 Présentation 6

On appelle « système global de navigation par satellite », ou GNSS (Global


Navigation Satellite System), l'ensemble de tous les systèmes de navigation par
satellite à couverture mondiale

Les systèmes mondiaux de navigation par satellite (GNSS) comprennent les


constellations de satellites en orbite terrestre qui diffusent leur position dans l’espace
et le temps, les réseaux de stations sol et de récepteurs qui calculent les positions au
sol. Les GNSS sont utilisés pour tous les modes de transport: stations spatiales,
aviation, navigation maritime, voies ferrées, routes et transports en commun.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 13 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

A l’heure actuelle, les GNSS sont constitués de deux systèmes mondiaux pleinement
opérationnels: le système mondial de localisation des Etats-Unis (GPS) et le système
mondial de satellites de navigation de la Fédération de Russie (GLONASS), ainsi que
des systèmes mondiaux ou régionaux en cours de développement, à savoir le système
européen de navigation par satellite (GALILEO), le système Compass/BeiDou lancé
par la Chine, le système régional indien de navigation par satellite (IRNSS) et le
système satellitaire Quasi-Zenith (QZSS) du Japon. Lorsque tous ces systèmes
mondiaux et régionaux seront entièrement opérationnels, un utilisateur aura accès à
des signaux de localisation, de navigation et d’horloge émis par plus de 100 satellites.

Outre ces dispositifs, il existe des systèmes de renforcement satellitaire, comme le


système de renforcement à couverture étendue (WAAS) des Etats-Unis, le système
européen de navigation par recouvrement géostationnaire (EGNOS), le système russe
de correction et de surveillance différentielles (SDCM), le système géostationnaire de
navigation renforcée assistée par GPS (GAGAN) lancé par l’Inde et l’ensemble de
satellites de transport multifonctions (MTSAT) du Japon. L’association de ces
systèmes et de techniques terrestres éprouvées comme la navigation inertielle ouvrira
la voie à de nouvelles applications bénéfiques sur le plan socioéconomique. Celles-ci
ne requièrent pas seulement de la précision mais aussi de la fiabilité.

I.5.2 Caractéristiques du GNSS

I.5.2.1. Eléments constitutifs 1

La structure des GNSS peut être décrite en répartissant les éléments qui les composent
en trois catégories traditionnellement dénommées «segments ›› La figure I.2 illustre
schématiquement les segments composant traditionnellement un GNSS.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 14 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

Figure I.1 : Eléments constitutifs d’un GNSS

I.5.2.1.1. Segment spatial

Le segment spatial regroupe l’ensemble des satellites GNSS en orbite autour de la


terre. Dans le but d’assurer une couverture globale permanente à l’échelle du globe, les
constellations satellitaires des GNSS doivent comporter un nombre suffisant de
satellites répartis sur plusieurs orbites distinctes. Différents paramètres peuvent
caractériser la géométrie de la constellation satellitaire des GNSS :

 géométrie des orbites ;


 nombre et inclinaison des plans orbitaux ;
 distribution orbitale des satellites.

Chaque satellite est porteur de plusieurs codes permettant son identification au sein de
la constellation. Par exemple, les satellites de la constellation GPS peuvent être
identifiés grâce à leur code PRN (Pseudo Random Noise).

Les fonctions principales des satellites formant le segment spatial d’un GNSS sont les
suivantes :
 transmission de signaux électromagnétiques vers les utilisateurs ;

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 15 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

 conservation d’une échelle de temps stable ;


 exécution de calculs spécifiques.

I.5.2.1.2. Le segment de contrôle

Le segment de contrôle est responsable de la gestion de l’ensemble du système. La


mission du segment de contrôle inclut les tâches suivantes :

 développement et maintenance du système ;


 détermination et prédiction des paramètres orbitaux sur base de l’observation
des satellites (tracking) ;
 détermination et prédiction des paramètres d’horloge des satellites ;
 transfert des éphémérides et autres informations vers la mémoire des satellites
;
 cryptage des données et protection du service vis-à-vis d’utilisateurs non
autorisés.

Le segment de contrôle se compose d’infrastructures terrestres chargées d’assurer les


tâches présentées ci-dessus. On distingue généralement une station principale de
contrôle assurant la coordination de l’ensemble des fonctions, des stations de poursuite
chargées des différentes observations et mesures ainsi que d’antennes terrestres dont le
rôle est d’assurer la communication vers les satellites.

I.5.2.1.3. Le segment utilisateur

Le segment utilisateur est constitué de récepteurs couplés à des antennes permettant de


capter les signaux émis par les satellites. Les récepteurs ont la faculté de transformer
les signaux électromagnétiques reçus en données de position et de navigation.
Plusieurs modes et techniques de positionnement peuvent être exploités par les
récepteurs suivant leur degré de sophistication.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 16 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

I.5.2.1. Structure du signal

Les satellites GNSS émettent des signaux électromagnétiques à destination des


utilisateurs (figure I.3). Ces signaux électromagnétiques sont constitués de plusieurs
composantes. Ainsi, on peut distinguer :

 les codes de modulation ;


 les ondes porteuses ;
 le message de navigation.

Figure I.2 : Réception d’un signal GNSS

Certaines techniques de positionnement sont basées sur des mesures de codes


exclusivement, d’autres exploitent des mesures de phases réalisées directement sur les
ondes porteuses tandis que d’autres encore utilisent une combinaison de ces deux types
de mesures. La précision finale du positionnement dépend fortement de la technique
employée.

I.5.2.2. Codes de modulation

En GNSS, les codes utilisés sont des suites de nombres binaires. Il s’agit de signaux
rectangulaires dont les seules valeurs possibles sont « -1 » ou « 1 ». La fréquence d’un
code s’exprime en « bits par seconde ». La transmission du message de navigation
s’opère au moyen de techniques de modulation : une onde dite « porteuse » est
modulée par un code binaire. Le message de navigation est transporté par les ondes

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 17 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

porteuses en utilisant une modulation BPSK (Binary Phase Shift Keying). Cette
technique spécifique est illustrée à la figure I.4 ci-dessous.

Figure I.3. Modulation de phase d’une onde porteuse par un code binaire

Chaque satellite constituant le segment spatial d’un GNSS génère un ou plusieurs


codes uniques permettant son identification. Chaque satellite possède ainsi son propre
numéro de code PRN. La génération des codes par les satellites est assurée par des
algorithmes clairement établis. Ces codes sont donc parfaitement reproductibles. A
chaque instant t correspond un état de code pour chacun des satellites.

Dans un GNSS, plusieurs échelles de temps coexistent. En effet, à chaque satellite


ainsi qu’à chaque récepteur est intégrée une horloge dont la synchronisation par
rapport au temps GNSS (échelle de temps de référence au sein du GNSS) n’est jamais
parfaite. Cette désynchronisation est à l’origine de ce que l’on dénommera les «erreurs
d’horloge ».

Le principe des techniques de positionnement exploitant les mesures de codes est basé
sur la caractéristique de reproductibilité des codes de chaque satellite. En effet, en
négligeant la désynchronisation des horloges des récepteurs et des satellites par rapport

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 18 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

au temps GNSS, les récepteurs sont capables de générer un code particulier en parfaite
synchronisation avec un satellite donné.

Lors de la réception d’un signal émis par un satellite, il devient donc possible de
mesurer le retard Δt accusé par le code du satellite par rapport au code généré par le
récepteur. Ce retard correspond au délai de propagation du signal entre le satellite et le
récepteur. Cette technique est illustrée à la figure I.4.

Figure I.4 : Mesure de code sur un signal GNSS

Ce délai de propagation Δt multiplié par la vitesse de propagation C d’un signal


électromagnétique dans le vide permet d’obtenir une première approximation de la
distance géométrique séparant le satellite du récepteur à l’instant de la mesure. Cette
approximation ne tient pas compte du fait que les signaux électromagnétiques émis par
les satellites subissent différents effets lors de leur traversée de l’atmosphère terrestre.
C’est pourquoi on qualifie cette mesure de « pseudo-distance ». Ainsi, nous pouvons
écrire l’équation (I.4) suivante :

𝐏𝐩𝐢 (𝐭) = 𝐜𝛕𝐢𝐩,𝐦 + 𝐜(𝚫𝐭 𝐢 (𝐭 − 𝛕𝐢𝐩,𝐦 ) − 𝚫𝐭 𝐩 (𝐭)) (I.4)


où :
𝑃𝑝𝑖 (𝑡 ) : mesure de pseudo-distance réalisée au temps t entre le récepteur p et le satellite
i;
τip,m : le temps de parcours des codes entre le satellite i et le récepteur p ;
Δt i (t) : la désynchronisation de l’horloge du satellite i par rapport au temps GNSS à
l’instant d’émission du signal ;
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 19 AWILI Biguèdinam
Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

t − τip,m = t e : temps d’émission du signal ;


Δt p (t) : la désynchronisation de l’horloge du récepteur p par rapport au temps GNSS
à l’instant de réception du signal t.

I.5.2.3. Ondes porteuses

De manière analogue aux mesures de codes et en supposant les différentes horloges


parfaitement synchronisées, les récepteurs GNSS sont également capables de générer
une réplique des ondes porteuses parfaitement en phase avec celles émises par les
satellites.

Ainsi, les récepteurs sont capables de mesurer le déphasage Δ𝜑 qui existe entre la
réplique d’une porteuse et la porteuse émise par un satellite (figure. I.5). Il s’agit d’une
«mesure de phase de battement » ou « mesure de phase ». Remarquons que les
mesures de phases sont ambiguës. En effet, elles sont connues à un nombre entier de
longueurs d’onde près. Il s’agit du nombre entier de cycles s’étant écoulés entre
l’instant d’émission du signal par le satellite et l’instant de réception de ce même
signal par le récepteur. Pour déterminer la distance géométrique séparant le satellite du
récepteur à l’instant de la mesure, il est donc impératif de lever cette ambiguïté à l’aide
de traitements spécifiques.

Figure I.5 : Mesure de phase sur un signal GNSS

Suivant les mêmes considérations que pour les mesures de codes, une mesure de phase
peut être caractérisée par l’équation (I.5) ci-dessous :

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 20 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

𝛗𝒊𝒑 (𝒕) = 𝒇𝝉𝒊𝒑,𝛗 + 𝒇(𝜟𝒕𝒊 (𝒕𝒆 − 𝜟𝒕𝒑 (𝒕)) + 𝑵𝒊𝒑 (I.5)


où :
φ𝑖𝑝 (𝑡 ) : mesure de phase de battement réalisée au temps t entre le satellite i et le

récepteur p ;
𝑓 : fréquence d’onde porteuse ;
𝑖
𝜏𝑝,φ : le temps de parcours de la porteuse entre le satellite i et le récepteur p ;
𝑁𝑝𝑖 : l’ambiguïté sur la mesure de phase réalisée.
𝑡𝑒 : temps d’émission du signal

Cette mesure peut également s’écrire en termes de distance. Intégrant le fait que 𝐶 =
𝜆𝑓, avec 𝐶 la vitesse de l’onde, 𝑓 la fréquence et 𝜆 la longueur d’onde, nous pouvons
écrire, d’après l’équation (I.5.) :

Ө𝒊𝒑 (𝒕) = 𝑪𝝉𝒊𝒑,𝛗 + 𝑪(𝜟𝒕𝒊 (𝒕𝒆 ) − 𝜟𝒕𝒑 (𝒕)) + 𝝀𝑵𝒊𝒑 (I.6)

avec Ө𝑖𝑝 (𝑡) = λφ𝑖𝑝 (𝑡).

Qu’il s’agisse de mesures de codes ou de phases, ces mesures sont toujours entachées
d’une erreur liée à la résolution de l’instrument mesurant le décalage entre les deux
signaux. Cette erreur est le bruit de mesure, noté ε.

I.5.2.4. Message de navigation

Le message de navigation est, en réalité, une suite de codes binaires permettant de


transférer des informations depuis les satellites vers les récepteurs. Ces informations
sont initialement calculées et injectées dans la mémoire des satellites par les stations
terrestres constituant le segment de contrôle du GNSS. On y retrouve par exemple :

 des informations sur la désynchronisation de l’horloge du satellite par rapport à


l’échelle de temps GNSS ;
 les paramètres de l’orbite du satellite à un instant déterminé ;

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 21 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

 une collection de données relatives à l’ensemble de la constellation GNSS


(éphémérides, santé des satellites, etc.).

Le transport du message de navigation requiert également une technique de


modulation des ondes porteuses.

I.5.2.5. Influences physiques sur les signaux GNSS

𝑖 𝑖
Dans les équations (I.4) et (I.5), les temps de parcours 𝜏𝑝,𝑚 et 𝜏𝑝,φ ne correspondent
pas exactement au délai de propagation des signaux en ligne droite et à vitesse C entre
le satellite i et le récepteur p. Concrètement, cela signifie que ces temps de parcours
multipliés par la vitesse C sont différents de la distance géométrique 𝐷𝑝𝑖 séparant le
récepteur p du satellite i.

Plusieurs effets sont susceptibles de perturber la propagation du signal


électromagnétique au travers de l’atmosphère terrestre entachant les mesures d’un
certain nombre d’erreurs. Parmi les effets affectant les signaux GNSS, on distingue
généralement :

 l’effet de l’atmosphère neutre ;


 l’effet de l’ionosphère;
 l’effet du multi-trajet pour les codes et pour les porteuses .

Nous verrons plus en détails au chapitre 2 l’influence de ces effets sur le signal
radioélectrique

I.5.3 Les systèmes GNSS et leurs améliorations

I.5.3.1. Le système GPS

I.5.3.1.1. Historique

Le système NAVSTAR (NAVigation System by Timing And Ranging), plus connu


sous le nom de GPS (Global Positioning System) est un système de positionnement
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 22 AWILI Biguèdinam
Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

par satellites développé et géré par le département de la défense (USDoD) des Etats-
Unis. Il a été constitué à partir de 1978 avec le lancement des premiers satellites et a
été déclaré officiellement opérationnel en février 1994. Depuis, ce système est bien
entretenu et est utilisé actuellement dans de nombreuses applications civiles.

Les satellites de ce système émettent en continu des signaux qui peuvent être reçus par
un récepteur adapté se trouvant partout sur la terre ou dans les couches basses de
l’atmosphère. Ce récepteur utilise les informations contenues dans les signaux pour
calculer sa position (longitude, latitude et altitude) et le temps. Ces informations
contiennent des paramètres du système, des données du satellite reçu et des données
communes à tous les satellites. Comme tout système GNSS, le système GPS comporte
les trois segments. Nous ne présentons que les segments du système GPS puisqu’il
s’agit du système qui fait l’objet de notre travail.

I.5.3.1.2. Le segment spatial

Ce segment comporte un minimum de 24 satellites répartis sur six orbites planes


quasi-circulaires à raison de quatre satellites par orbite. Ces orbites ont toutes une
inclinaison de 55° par rapport au plan de l’équateur. L’altitude est d’environ 20200 km
et la période d’à peu près 11 heures 58 minutes.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 23 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

Figure I.6 : La constellation des satellites du GPS

Depuis les premiers lancements, trois classes de satellites ont été développées :

 le bloc I : 11 satellites lancés entre 1978 et 1985. Ce bloc a constitué la phase


initiale de test du système ;
 le bloc II/IIA : ce bloc était constitué de 28 satellites lancés à partir de 1989 pour
une mise en service dès la fin 1993. La durée de vie nominale est de sept ans et
demi. Les satellites de ce bloc ont un système capable d’ajouter des dégradations
volontaires et sont équipés de 4 horloges atomiques : deux au Césium (Cs) et
deux au Rubidium (Rb) ;
 le bloc IIR : ce type de satellites est en orbite depuis 1997. Ces satellites
possèdent un système de communication inter-satellites. Les satellites sont
conçus pour fournir au moins 14 jours d’opération sans contact avec le segment
de contrôle et jusqu’à 180 jours d’opération en mode navigation autonome
(AUTONAV). Le dernier lancement date de novembre 2004.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 24 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

 le bloc IIR-M : lancés et mis en orbite depuis septembre 2005, 6 satellites IIR-M
émettent un nouveau signal pour un usage civil (code L2C) et deux nouveaux
signaux (code M) pour les militaires.
 le bloc IIF est lancé à partir de 2009,
 les satellites du bloc III sont en phase de développement.

En raison de durées de vie plus longue que prévues à l’origine, la constellation GPS
était composée, en mai 2008, d’un total de 32 satellites en orbite dont 30 en service.
Leur répartition était de 14 satellites du bloc IIA, 6 du bloc IIR et de 12 du bloc IIR.

Le GPS fournit deux niveaux de service : le SPS (standard positioning service) et le


PPS (precise positioning service).
Le SPS est un service de positionnement et de synchronisation à la disposition de tous
les utilisateurs de GPS à tout moment et en tout lieu sur la terre (sauf les régions
polaires). Le SPS est fourni par la porteuse L1 qui contient un code C/A et un message
de données de navigation. Avant mai 2000, ce service était dégradé volontairement
(SA : selective availability) pour les utilisateurs civils. Depuis la suppression de la SA,
le SPS fournit une précision de positionnement d’une dizaine de mètres en planimétrie.
Le document publié par le DoD en septembre 2008 annonce même une précision de
quatre mètres.

Le service de positionnement précis (PPS : Precise Positioning Service) donne un


positionnement très précis, une vitesse et un service de synchronisation disponibles sur
une base continue et mondiale en utilisant le code P. Il est destiné à l’armée américaine
et aux utilisateurs autorisés par les États-Unis. En plus de la fréquence L1 accessible
aux civils, le PPS exploite des données transmises sur une autre fréquence L2. Le PPS
a été conçu principalement pour l’usage des militaires américains.

I.5.3.1.3. Le segment de contrôle 2

Ce segment est composé d’un centre de calcul (MCS : Master Control Station) situé
dans une base américaine à Colorado Springs (Etats-Unis), de trois émetteurs et de

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 25 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

cinq stations de contrôle réparties à travers le monde (Hawaii, Kwajalein, Ascension


Island, Diego Garcia, Colorado Springs).

Les stations de contrôle suivent tous les satellites en vue, en enregistrant leurs données
de navigation. Ces informations sont traitées au centre de calcul MCS pour déterminer
les orbites des satellites et mettre à jour le message de navigation de chaque satellite.
L’information mise à jour est transmise à chaque satellite par l’intermédiaire des
antennes émettrices.

I.5.3.1.4. Le segment utilisateur

Ce segment est composé des récepteurs pouvant recevoir les signaux des satellites du
système. Ces récepteurs fournissent la position, la vitesse et le temps précis à
l’utilisateur à tout instant et à tout endroit du globe terrestre. Ils sont très variés dans
leur conception et leur fonction selon leur utilisation, leur précision ou la durée
d’acquisition des signaux au début de chaque utilisation. Ils disposent dans leur
mémoire des répliques de codes PRN des satellites du système GPS.

Trois types de récepteurs ont été développés selon les architectures des canaux de
réception suivantes (les 2 premières sont désormais obsolètes) :
 les récepteurs séquentiels, possédant un ou deux canaux. Ils traitent les signaux un
à un et calculent la position après quatre mesures différentes. Comme les mesures
des pseudodistances ne sont pas calculées en même temps, ces récepteurs donnent
une position moins bonne.
 les récepteurs multiplex possèdent un seul canal partagé séquentiellement suivant
une fréquence de 50Hz entre les différents signaux satellitaires en vue.
 les récepteurs multicanaux offrent les meilleures performances. Ils utilisent au
moins quatre canaux pouvant suivre donc simultanément quatre satellites.
Actuellement, les récepteurs commercialisés disposent de 15 à 20 canaux parallèles
qui utilisent tous les satellites disponibles.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 26 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

I.5.3.2. Le système russe GLONASS

Le système de navigation par satellite russe GLONASS a été développé par l’ex-
URSS depuis 1976 mais est actuellement géré par l’agence spatiale fédérale russe. Les
premiers lancements de satellites ont été effectués en 1982 pour finir en 1995. Après
cette date, ce système a connu des problèmes de maintenance qui ont limité le système
à six satellites en état de fonctionnement en 2000. Le gouvernement russe affiche
cependant une ambition forte de remise en service du système. Au début de l’année
2008, quatorze sur seize satellites en orbites sont opérationnels. Le système est basé
sur le même principe de fonctionnement que le GPS avec trois segments : un segment
spatial, un segment de contrôle et un segment utilisateur.

I.5.3.3. Le système GALILEO

L’augmentation des applications de la navigation par satellites, le manque de garantie


de la disponibilité du service des systèmes GPS et GLONASS gérés par les armées
américaines et russes, ainsi que le souci d’indépendance technologique et stratégique
vis-à-vis des Etats-Unis et de la Russie ont poussé l’Union Européenne à créer son
propre système de navigation par satellites. Baptisé GALILEO, ce système a été conçu
par la Commission Européenne et l’Agence Spatiale Européenne (ESA).

Dans un premier temps, cette initiative européenne de participer à la mise en œuvre


des systèmes de positionnement s’est d’abord concrétisée par le lancement du
programme EGNOS (European Geostationnary Navigation Overlay Service). Ce
programme est destiné à l’amélioration de la qualité du service de GPS. Il fait partie
des dispositifs complémentaires de navigation existant actuellement. L’avantage
significatif de GALILEO est que ce système fournira une précision et une garantie sur
la fiabilité de son service et sera interopérable avec le système GPS. Ce système sera
capable d’informer l’utilisateur, par un message d’intégrité, d’un disfonctionnement du
système. Cela permettra son utilisation dans des domaines où la sécurité est cruciale.
Le système offrira cinq services dont les performances dépendront de l’usage de
chacun :

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 27 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

 le service ouvert (OS : Open service), destiné aux applications grand public
(position, vitesse et date), il sera gratuit et couvrira toute la terre.
 le service commercial (CS : Commercial Service), de même performance que le
service ouvert auquel sera ajouté des données de correction et une information
sur l’intégrité. Son accès est restreint par cryptage aux services d’exploitation
commerciale.
 le service de sûreté de la vie (SOL : Safety Of Life), de même performance que
le service de base avec une information additionnelle de son intégrité élevée. Il
sera restreint aux groupes d’utilisateurs spécifiques tels que les hôpitaux, les
pompiers, les transports....
 le service public régulé (PRS : Public Regulated Service). Ce service offrira
une garantie sur la continuité des applications de sécurité et de défense des
Etats européens et leurs alliés. Il sera contrôlé par l’Union Européenne et les
gouvernements des Etats membres. Crypté par des codes spécifiques, son accès
sera autorisé par les Etats membres de l’Union Européenne.
 le service d’aide à la recherche et au sauvetage (SAR : Search And Rescue). Ce
service permettra la diffusion et la localisation de messages de détresse.

Au total, la constellation GALILEO sera composée de 30 satellites (27 opérationnels


et 3 de rechange), positionnés sur trois orbites moyennes (MEO) circulaires à une
altitude de 23222 km à raison de huit par orbite

I.5.3.4. Le système chinois Compass

La chine est parmi les pays qui développent leurs propres systèmes de positionnement
par satellite. Bien qu’elle soit associée à l’Europe sur le projet GALILEO, la Chine a
depuis 2000 entrepris le lancement de satellites de navigation dans le cadre du projet
CNSS (Compass Navigation Satellite System). Le système, également appelé Beidou
Navigation System est déjà disponible pour la Chine et les pays limitrophes. La
première phase (Beidou-1) a permis le lancement de 5 satellites géostationnaires dont
deux feront partie de la phase 2 (Beidou-2). A terme, le segment spatial de Beidou-2
sera formé de 5 satellites géostationnaires et de 30 satellites en orbites moyennes
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 28 AWILI Biguèdinam
Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

(MEO) pour couvrir toute la surface terrestre. Un service libre et un service autorisé
vont être fournis aux utilisateurs de ce système.

Comme autres systèmes émergents, citons l’Inde qui projette également de développer
un système régional de positionnement par satellite IRNSS (Indian Regional
Navigational Satellite System). Il sera accessible sur le pays et aux alentours.

I.5.3.5. Les systèmes de correction

Le calcul d’une position étant fondé sur l’estimation du temps de parcours des signaux,
le milieu de propagation et les objets qui s’y trouvent ont un impact sur la précision de
la localisation par satellite. Les paragraphes suivants énoncent les moyens mis en
œuvre ou en étude actuellement pour corriger les erreurs de positionnement. Nous
présentons les techniques différentielles et les techniques hybrides.

I.5.3.5.1. Les techniques différentielles

Les techniques différentielles reposent sur le principe suivant : dans une région donnée
la plupart des erreurs sont identiques en tout point de la région. Il suffit donc d’y
installer une station de référence dont la position est bien connue et qui va calculer sa
position à l’aide du système GPS. En comparant ces nouvelles données avec sa
position connue, la station est en mesure de calculer la différence qui constitue
l’erreur. Le mode de transmission de ces corrections diffère selon les techniques. La
station de référence utilise un réseau terrestre (DGPS : Differential GPS, RTK : Real
Time Kinematic) ou satellitaire (SBAS : Satellite Based Augmentation System) pour
transmettre les corrections.

Le DGPS et le RTK sont des techniques appliquant les mesures GPS relatives. Les
corrections sont transmises par onde radio aux récepteurs de la zone pour qu’ils en
tiennent compte lors des mesures. Les deux techniques permettent d’atteindre une
précision de l’ordre de un à trois mètres pour le DGPS et de quelques centimètres pour
le RTK. Ces systèmes sont composés d’une station de référence au sol, de récepteurs
mobiles capables de recevoir les données de correction et de moyens de transmissions

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 29 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

de ces données. La différence entre le DGPS et le RTK réside principalement dans leur
fonctionnement. Le DGPS fait une mesure sur le code C/A ou P tandis que le RTK
utilise la phase de la porteuse. Le temps d’initialisation est d’environ une minute pour
le RTK et immédiat pour le DGPS.

Les systèmes SBAS diffusent des corrections différentielles grâce à des satellites
géostationnaires pour transmettre les données à l’échelle continentale et locale.
Plusieurs systèmes SBAS sont actuellement en fonction ou à l’étude :

 l’EGNOS (European Geostationary Navigation Ovelay Service) pour l’Europe,


 le WAAS (Wide Area Augmentation System) pour l’aviation aux Etats-Unis,
 le MSAS (Multi-functional Satellite Augmentation System) pour le Japon,
 le QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) en cours de développement pour le
Japon
 le GAGAN (GPS Aided GEO Augmented Navigation) développé par l’Inde

Ces systèmes ont pour objectif d’améliorer l’information transmise par les
constellations de satellites GPS ou GLONASS et surtout de prévenir l’utilisateur en
cas de dysfonctionnement du système. Avec EGNOS par exemple, un message
prévient l’utilisateur dans un délai maximal de 6 secondes du dysfonctionnement de
l’un des satellites en vue. La zone de couverture constitue une importante particularité
de ces systèmes.

Il faut remarquer que ces moyens de correction utilisant les satellites corrigent les
erreurs de mesure des pseudo-distances et de précision notamment les erreurs liées à
l’atmosphère, aux horloges et aux éphémérides des satellites. Quant aux multitrajets,
leur caractère très local ne permet pas à ces systèmes de les corriger.

I.5.3.5.2. Les techniques hybrides

Le Dead Reckoning (DR) ou navigation à l’estime est l’une des techniques utilisées
pour la localisation des véhicules automobiles ou robotiques. Cette méthode permet de
calculer la position relative du mobile par rapport à la position précédente connue.
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 30 AWILI Biguèdinam
Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

Pour mesurer la distance parcourue et connaître la direction, on utilise différents


capteurs : gyromètre, odomètre,… Même lorsque les signaux GPS ne sont pas reçus
ou sont dégradés, la position du mobile à un instant donné peut être calculée à partir de
l’angle de direction, de la distance et des coordonnées de la position précédente.

La précision de navigation du Dead Reckoning est fonction de la distance parcourue.


Plus la distance entre les deux instants de mesure est grande, plus les erreurs
accumulées augmentent. Les erreurs du DR sont principalement causées par les
caractéristiques des capteurs et les facteurs du milieu tel que l’état de la route. En
raison de l’accumulation défavorable des erreurs, il faut fréquemment faire un
calibrage. Ce calibrage permet de corriger au fur et à mesure la dérive des capteurs,
c’est-à-dire l’écart de la position donnée à la position réelle. C’est pourquoi les
systèmes DR sont intégrés avec le GPS. La combinaison du DR et des données du
GPS est une solution qui permet d’éviter les défauts de chacun des deux systèmes.

Un autre moyen est d’utiliser le DR avec un système de navigation inertielle INS


(Inertial Navigation System). Ce système donne continuellement la direction et
l’accélération du mobile. Il utilise également un capteur inertiel qui permet d’avoir les
variations de la position à chaque instant. Dans le milieu urbain, la disponibilité du
service de positionnement d’un véhicule est très affectée par les obstacles qui bloquent
ou réfléchissent les signaux GPS. Les cartes numériques embarquées offrent au
système une information complémentaire mais elles ne sont pas assez précises pour
pouvoir localiser le mobile à l’aide de ces cartes uniquement. Par conséquent un
algorithme de map-matching est nécessaire.

Le map-matching est une méthode qui associe une position fournie par un système de
navigation à une carte numérique. Dans le système de navigation des mobiles
terrestres, le map-matching est un procédé permettant d’accroître la précision de
localisation. Souvent la position du véhicule fournie par GPS n’est pas sur la route
définie sur la carte numérique. On corrige alors les erreurs des signaux de GPS en
employant les techniques de map-matching.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 31 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

I.5.3.6. Quelques avantages du GNSS 7

Avec la modernisation et le développement de tous nouveaux systèmes GNSS, la


possibilité de combiner plusieurs d'entre eux au sein d'un même récepteur de
navigation s'avère de plus en plus intéressante. Si on considère le GPS seul par
exemple, on parle alors d'au moins 24 satellites en orbite avec la possibilité d'en capter
entre 5 et 12 la plupart du temps. En incluant Galileo, on obtiendrait toutefois une
constellation GNSS d'au moins 51 satellites et la possibilité d'en capter entre 13 à 20.
De la même manière, l'ajout de GLONASS permettrait d'obtenir un nombre encore
plus élevé de satellites visibles. Puisqu'il faut au minimum quatre satellites pour
obtenir une position en 3D (chapitre 2), ceci augmente donc considérablement les
chances d'obtenir une position, et ce peu importe l'environnement dans lequel on se
trouve.

Puisque les systèmes composant le GNSS sont opérés par des entités de divers pays et
continents, on s'assure par l'utilisation d'un récepteur GNSS d'obtenir un service de
positionnement fiable, peu importe les crises politico-économiques pouvant survenir
dans le monde.

I.5.3.7. Applications des GNSS 24

Aujourd’hui les applications des systèmes mondiaux de navigation par satellites sont
multiples et en permanente extension avec la modernisation de ces systèmes. Nous
résumons dans le tableau I.2 les différentes applications des GNSS.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 32 AWILI Biguèdinam


Chapitre 1 : Généralités sur le Global Navigation Satellite System (GNSS)

Domaines Applications

Navigation par téléphones mobiles,


Grand public facturation des clients par les opérateurs des
réseaux de téléphonie mobile etc.

Haute précision Travaux de génie civil

Militaire et sécurité civile Positionnement des troupes en moment de


crises, règlement de la sécurité routière etc.

Transports Suivi des véhicules de transports de


marchandises, navigation aérienne et
maritime.

Synchronisation Interconnexion de réseaux électriques

Exploitation spatiale Positionnement des satellites

Tableau I.2 : Applications des GNSS.

I.6. Conclusion

Aujourd’hui l’aviation fait appel à la navigation par satellites pour une navigation en
route précise et des approches de précision même dans des conditions météorologiques
mauvaises et là où il n’existe pas d’aides à la navigation au sol. Ces systèmes
permettent de renforcer la sécurité dans la navigation aérienne et à moindre coût. Mais
l’utilisation effective de ces systèmes passe par des outils efficaces à mettre en œuvre
dans ce sens.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 33 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

CHAPITRE 2 : PRINCIPES DE NAVIGATION PAR SATELLITE

CHAPITRE 2

PRINCIPES DE NAVIGATION PAR


SATELLITES

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 34 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

II.1. Introduction

Dans un système de radionavigation par satellites, la position est déterminée grâce aux
signaux radios transmis par les satellites dont on connaît l'emplacement exact en
recevant ces signaux. Dans ce chapitre nous exposons les principes de détermination
d’une position à partir des signaux reçus des satellites.

II.2. Le principe de la trilatération 7

La trilatération est une technique qui fait appel à la géométrie afin de déterminer la
position d'un point dans un espace donné à l'aide de points de référence. Contrairement
au principe de la triangulation, qui utilise à la fois les angles et les distances par
rapport aux points de référence, la trilatération ne se base que sur les distances pour
déterminer la position d'un point. La figure II.1 ci-dessous illustre bien le principe pour
un espace en deux dimensions.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 35 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

Figure II.1 : Principe de la trilatération en 2D.

Si on connaît la position en x et y de chacun des points A, B et C ainsi que leurs


distances respectives 𝑟𝐴 , 𝑟𝐵 et 𝑟𝐶 . par rapport à un point P, alors il est possible de
déterminer la position exacte de ce point P dans l'espace. Par le théorème de
Pythagore, on obtient une série de trois équations non linéaires à résoudre, où 𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 ,
𝑥𝐵 ,𝑦𝐵 , 𝑥𝐶 et 𝑦𝐶 décrivent la position des points A, B et C et où 𝑥𝑃 et 𝑦𝑃 sont les
inconnues :

𝒓𝑨 = √(𝒙𝑨 − 𝒙𝑷 )𝟐 + (𝒚𝑨 − 𝒚𝑷 )𝟐 (II.1)

𝒓𝑩 = √(𝒙𝑩 − 𝒙𝑷 )𝟐 + (𝒚𝑩 − 𝒚𝑷 )𝟐
𝒓𝑪 = √(𝒙𝑪 − 𝒙𝑷 )𝟐 + (𝒚𝑪 − 𝒚𝑷 )𝟐

Il est à noter qu'une trilatération dans un espace à deux dimensions requiert au


minimum deux points de référence pour être exécutée et qu'il en faut au moins trois
pour lever l'ambiguïté sur la position qui est représentée par les points P et P' sur la
figure II.1.

La trilatération peut aussi être employée pour le positionnement en trois dimensions.


C'est la technique que l'on emploie pour le positionnement par satellite. Dès lors,
l'utilisation d'un minimum de trois points références devient nécessaire afin de
déterminer la position d'un point dans l'espace. De plus, au moins quatre points de
référence doivent être utilisés afin de lever l'ambiguïté sur la solution de
positionnement. Cette ambiguïté est illustrée à la figure II.2 par la sphère C qui
intercepte à deux endroits distincts le plan de jonction ellipsoïdal des sphères A et B.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 36 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

Figure II.2 : Principe de la trilatération en 3D.

De la même manière que pour la trilatération en 2D, la trilatération en 3D peut être


résolue par une série de quatre équations non linéaires découlées du théorème de
Pythagore. La variable z est ajoutée afin de décrire la troisième dimension et un
quatrième point de référence, appelé D, fait son apparition :

𝒓𝑨 = √(𝒙𝑨 − 𝒙𝑷 )𝟐 + (𝒚𝑨 − 𝒚𝑷 )𝟐 + (𝒛𝑨 − 𝒛𝑷 )𝟐


𝒓𝑩 = √(𝒙𝑩 − 𝒙𝑷 )𝟐 + (𝒚𝑩 − 𝒚𝑷 )𝟐 + (𝒛𝑩 − 𝒛𝑷 )𝟐 (II.2)

𝒓𝑪 = √(𝒙𝑪 − 𝒙𝑷 )𝟐 + (𝒚𝑪 − 𝒚𝑷 )𝟐 + (𝒛𝑪 − 𝒛𝑷 )𝟐


𝟐
𝒓𝑫 = √(𝒙𝑫 − 𝒙𝑷 )𝟐 + (𝒚𝑫 − 𝒚𝑷 )𝟐 + (𝒛𝑫 − 𝒛𝑷 )

Jusqu'à présent, le principe de la trilatération a été abordé pour un monde idéal et sans
erreur. En pratique toutefois, les erreurs sont bien présentes, que ce soit au niveau des
mesures de distances effectuées ou de la position des points de référence. Par
conséquent, on obtient non plus un point exact dans l'espace, mais plutôt une région de
probabilité représentée par la région hachurée à la figure II.3.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 37 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

Figure II.3 : Effet des incertitudes sur la trilatération.

II.3. Le positionnement par satellite de façon concrète

Tel que mentionné précédemment, c'est le principe de la trilatération 3D qui est le plus
couramment employé pour le positionnement par satellite. Selon la théorie, un
minimum de quatre satellites est donc nécessaire afin d'obtenir une position sans
ambiguïté. Dans les faits toutefois, il est facile de lever cette ambiguïté car une des
deux solutions de navigation est généralement située à la surface de la terre alors que
l'autre est localisée loin dans l'espace.

On pourrait donc croire à priori que trois satellites suffisent à obtenir une position
n'importe où sur le globe, or ce n'est pas le cas. Pour y voir plus clair, il faut tout
d'abord aborder le concept de pseudo-distances.

II.3.1. Distances et pseudo-distances

Les satellites de positionnement, que ce soit GPS, GLONASS ou Galileo, émettent


constamment des signaux radio vers le sol. Or, ces signaux radio contiennent de

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 38 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

l'information quant à la position des satellites et au temps d'émission, te (voir figure


II.4)

Figure II.4 : Mesure du délai de transmission des signaux de navigation.

Puisque ces signaux voyagent à la vitesse de la lumière C, il s'agit alors de mesurer à


l'aide d'un récepteur le temps de réception des signaux tr, afin de déterminer la distance
d entre un satellite et un utilisateur :

𝒅 = 𝒄(𝒕𝒓 − 𝒕𝒆 ) (II.2)

L'intervalle de temps présenté à l'équation (II.2) représente le délai de transmission des


signaux. Vu l'ordre de grandeur de la vitesse de la lumière (soit environ 3x108 m/s),
une incertitude sur le temps de seulement 1 ns se traduit directement par une erreur de
distance de 30 cm. Il importe donc de mesurer avec grande précision le délai de
transmission des signaux de chacun des satellites afin d'obtenir une position juste.

Pour y arriver, on installe généralement des horloges au césium, et plus récemment au


rubidium, à bord des satellites, et on les surveille en permanence à partir de postes de
contrôle au sol. Pour des fins pratiques, ceci n'est évidemment pas possible au niveau
du récepteur. On utilise plutôt une horloge peu coûteuse (une horloge au quartz est

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 39 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

généralement utilisée) et on suppose qu'il existe un biais inconnu entre le véritable


temps de réception des signaux et celui indiqué par le récepteur. Ceci a pour
conséquence de biaiser les mesures de distances effectuées à l'aide du récepteur; on
parle donc de pseudo-distances (notées 𝝆) plutôt que de distances à proprement dit:

𝝆 = 𝒅 + 𝒄𝜟𝒕𝒃𝒊 + 𝒄𝜟𝒕𝒅 (II. 3)

où :
𝛥𝑡𝑏𝑖 est le biais de l'horloge du récepteur
𝛥𝑡𝑑 représente toutes les erreurs et délais supplémentaires introduits sur le signal du
satellite au long de son parcours qui seront abordés dans ce chapitre.

Le positionnement par satellite implique donc quatre inconnues principales : la


position de l'utilisateur sur les trois axes ainsi que le biais d'horloge du récepteur. Ceci
exige d'avoir des mesures d'un minimum de quatre satellites afin de résoudre un
système à quatre équations et quatre inconnues :

𝟐
𝝆𝒊 = √(𝒙𝒊 − 𝒙𝒖 )𝟐 + (𝒚𝒊 − 𝒚𝒖 )𝟐 + (𝒛𝒊 − 𝒛𝒖 ) + 𝒄𝜟𝒕𝒃𝒊 (II.4)

où :
𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 et 𝑧𝑖 représentent la position du iième satellite
𝑥𝑢 , 𝑦𝑢 et 𝑧𝑢 représentent la posifion de l'utilisateur
𝑐𝛥𝑡𝑏𝑖 est le biais d'horloge du récepteur exprimé en terme de distance

Puisque le positionnement par satellite exige de résoudre l'inconnue temps en plus de


la position, cela signifie qu'en ayant un récepteur de positionnement, on a
virtuellement à sa disposition une horloge atomique. Etant donné que les récepteurs
GPS actuels ont un coût très inférieur aux horloges atomiques, ceci a donc permis
d'ouvrir la porte à de nombreuses possibilités, que ce soit au niveau de la
synchronisation automatique des réseaux sans fil, d'équipements de mesure dans les
régions éloignées ou encore de la surveillance minutieuse de réseaux électriques qui

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 40 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

s'étendent sur plusieurs milliers de kilomètres. Bien d'autres applications restent


toutefois à être découvertes dans ce domaine.

II.3.2. Impacts de la vitesse de déplacement sur les signaux

Les satellites de positionnement, tels que les satellites GPS, se déplacent généralement
à haute vitesse le long d'une orbite moyenne (MEO - Médium Earth Orbit). Ceci a
pour conséquence l'introduction d’un effet Doppler non négligeable sur les signaux
reçus, même pour un récepteur fixe au sol. Puisque le décalage Doppler est
directement proportionnel à la vitesse relative entre un satellite et un récepteur (on
néglige ici les effets relativistes), il est donc possible de mesurer ce décalage afin de
déterminer la vitesse de déplacement d'un utilisateur :

𝒇𝝆̇
∆𝒇 = − (II.5)
𝑪

où :
∆𝑓 est le décalage Doppler
𝑓 est la fréquence de la porteuse (i.e. sans effet Doppler)
𝜌̇ est la vitesse relative entre un satellite et le récepteur
𝑐 est la vitesse de la lumière

Pour ce qui est des satellites GPS, ceux-ci se déplacent sur une orbite de 26 600 km de
rayon en approximativement 12 heures, ce qui équivaut à une vitesse moyenne
d'environ 4 km/s. Par conséquent, un décalage Doppler de l'ordre de ± 4000 Hz est
introduit sur la porteuse des signaux du satellite. Cette valeur est valable pour les
signaux dans la bande de fréquence L1 (1574,42 MHz) et un récepteur fixe au sol.
Cette valeur peut toutefois atteindre ± 10 kHz pour un mobile se déplaçant à grande
vitesse, tel qu'un avion à réaction.

Une fois la vitesse relative entre chacun des satellites et le récepteur connue, il est
possible de résoudre les équations de navigation afin de déterminer la vitesse d'un
utilisateur. Cette vitesse est obtenue en dérivant l'équation (II.4):

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 41 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

𝑑𝝆𝒊 𝑑
𝝆̇ 𝑖 = = (√(𝒙𝒊 − 𝒙𝒖 )𝟐 + (𝒚𝒊 − 𝒚𝒖 )𝟐 + (𝒛𝒊 − 𝒛𝒖 )𝟐 + 𝒄𝜟𝒕𝒃𝒊 ) (II.6)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

(𝒙𝒊 −𝒙𝒖 )(𝒙𝒊̇ −𝒙𝒖̇ )+(𝒚𝒊 −𝒚𝒖 )(𝒚𝒊̇ −𝒚𝒖̇ )+(𝒛𝒊 −𝒛𝒖 )(𝒛𝒊̇ −𝒛𝒖̇ )
𝝆̇ 𝑖 = + 𝑏𝑢̇ (II.7)
√(𝒙𝒊 −𝒙𝒖 )𝟐 +(𝒚𝒊 −𝒚𝒖 )𝟐 +(𝒛𝒊 −𝒛𝒖 )𝟐

où :
𝜌̇ 𝑖 représente la vitesse relative entre le satellite et le récepteur
𝑥𝑖̇ , 𝑦𝑖̇ 𝑒𝑡 𝑧𝑖̇ sont les vitesses de déplacement du iième satellite sur les trois axes
𝑥𝑢̇ , 𝑦𝑢̇ 𝑒𝑡 𝑧𝑢̇ sont les vitesses de déplacement de l'utilisateur sur les trois axes
𝑏𝑢̇ est la dérive d'horloge du récepteur (𝑏𝑢 = 𝑐𝛥𝑡𝑏𝑖 )

On remarque que quatre inconnues sont encore présentes (soient 𝑥𝑢̇ , 𝑦𝑢̇ , 𝑧𝑢̇ et 𝑏𝑢̇ ). La
résolution de l'équation (II.7) demande donc un minimum de quatre satellites pour être
effectuée.

II.3.3. Positionnement en 2D

Il peut arriver que moins de quatre satellites de positionnement ne soient visibles par
un récepteur. Bien que cela puisse devenir de moins en moins probable avec l'arrivée
prochaine de nombreux satellites GNSS, le problème demeure toujours bien réel pour
les récepteurs GPS actuels et pour certaines applications à visibilité réduite. Le
problème se pose généralement en forêt ou en ville alors que les arbres ou les édifices
obscurcirent une bonne partie du ciel.

Avec moins de quatre satellites en vue, il devient donc impossible de calculer une
position en 3D telle que vue précédemment. Cependant, il est encore possible d'obtenir
une position approximative en 2D avec seulement trois satellites. L'approche la plus
fréquente consiste à fixer l'altitude par rapport au niveau de la mer du récepteur GPS
pour ne calculer que la latitude, la longitude et le biais d'horloge. Évidemment, plus
l'estimation de l'altitude est juste, meilleure est la solution de navigation.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 42 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

Une autre approche pouvant être employée lors de la perte momentanée de satellites
consiste, à extrapoler le biais et la dérive d'horloge du récepteur à partir de solutions
précédemment calculées. En combinant cette approche avec la méthode mentionnée
ci-dessus, il devient alors possible d'obtenir une solution temporaire à partir de deux
satellites seulement.

II.3.4. Système de coordonnées géodésiques WGS-84

Le WGS-84 est la révision de 1984 du système géodésique mondial (World Geodetic


System). Précédé par les systèmes WGS-60, 64 et 72, le WGS-84 est aujourd'hui le
système géodésique officiel du GPS. Brièvement, notons qu'il est constitué d'un
système de coordonnées cartésiennes dont l'origine est le centre approximatif de la
terre et dont l'axe des x passe par le méridien de Greenwich au niveau de l'équateur (0°
N 0° E - voir figure II.5). L'axe des z passe quant à lui par l'axe de rotation de la Terre,
entrant au pôle Sud et sortant par le pôle Nord. L'axe des y passe enfin par la mer
indienne au niveau de l'équateur (0° N 90° E). Puisque le référentiel en question est
centré et fixé à la Terre, on emploie souvent l'acronyme anglais ECEF pour le décrire
(Earth-Centered, Earth-Fixed).

Figure II.5 : Système d'axes selon la norme WGS-84.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 43 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

Dans le système WGS-84, la terre est modélisée par un ellipsoïde (soit une sphère
légèrement aplatie aux pôles) dont le demi-grand axe (ou rayon équatorial) est égal à
6378,137 km et dont le demi-petit axe (ou rayon polaire) est égal à 6356,7523 km.

II.3.5. Les éphémérides et les almanachs

Les satellites de positionnement émettent constamment vers le sol des informations


quant à leur position et au temps d'émission des signaux. Les satellites ne transmettent
toutefois pas directement leur position, mais plutôt des éphémérides, soit un ensemble
de paramètres orbitaux képlériens servant à calculer la position des satellites au temps
d'émission des signaux. Ces paramètres sont déterminés à partir de mesures prises au
sol, avant d'être téléchargées aux satellites via une station de contrôle.

De façon générale, chaque satellite émet ses propres éphémérides et celles-ci sont
valides pour des intervalles de l'ordre de quatre heures. En téléchargeant les
éphémérides d'un satellite de positionnement, il est généralement possible de
déterminer la position de celui-ci en temps réel avec une précision de l'ordre de 1 à 2
mètres.

Un ensemble de paramètres similaires aux éphémérides, appelés almanach, est aussi


transmis par chaque satellite de positionnement. L'almanach est en fait une version
simplifiée des éphémérides, donc moins précise, et dont le but est d'estimer la position
de tous les satellites d'une même constellation à un instant donné. Ceci permet
notamment d'accélérer l'acquisition des signaux par un récepteur. Contrairement aux
éphémérides, qui ne sont valides que durant quelques heures, l'almanach demeure
généralement valide pendant plusieurs semaines, voire quelques mois.

II.3.6. Les corrections d'horloge des satellites

Dans la réalité, l'horloge de chacun des satellites possède un biais et une dérive qui lui
sont propres, faisant en sorte qu'il n'existe pas de synchronisation parfaite entre les
satellites. Tel que mentionné précédemment, les stations de contrôle au sol surveillent
plutôt les horloges des satellites et s'assurent que le biais entre chacune d'entre elles et

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Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

le temps GPS demeure raisonnablement petit (i.e. en dessous de 1 ms). De la même


manière que pour les éphémérides, une série de paramètres est ainsi transmise via les
satellites afin que les utilisateurs puissent calculer à quelques nanosecondes près les
corrections d'erreurs d'horloges.

II.4. Sources d'erreurs et précision du positionnement par satellite

Des mouvements tectoniques aux perturbations cosmiques, les sources d'erreurs


rencontrées dans le domaine de la navigation par satellite sont nombreuses et variées.
Dans la section qui suit nous résume que les quelques principales sources d'erreurs
rencontrées sur le terrain.

II.4.1. Erreurs liées aux segments spatial et de contrôle

Deux sources d'erreurs sont directement imputables aux satellites de navigation et aux
centres de contrôle au sol. La première source, qui se retrouve liée aux éphémérides, se
traduit par un calcul erroné de la position des satellites. La seconde source est quant à
elle liée à l'horloge à bord des satellites et se reflète dans les paramètres de correction
d'horloge. Dans les deux cas, ce sont les meilleures estimations qui sont transmises aux
satellites pour être ensuite rediffusées aux utilisateurs. Or, une erreur résiduelle
subsiste toujours au niveau de ces estimations. Cette erreur tend cependant à diminuer
au fur et à mesure que la technologie progresse.

II.4.2. Disponibilité sélective (SA)

Tel que mentionné au chapitre précédent, le GPS demeure avant tout un système
militaire. Afin de limiter la précision aux utilisateurs non autorisés (les civils, par
exemple), le DoD a donc mis en place en mars 1990 un mécanisme visant à dégrader
de façon artificielle la qualité des signaux GPS. Ce mécanisme, appelé disponibilité
sélective (SA – Sélective Availability) est mis en œuvre d'au moins deux façons
connues. L'une consiste à altérer les éphémérides alors que l'autre repose sur le
principe de tramage des horloges satellites (dithering). Une fois la SA activée, une

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 45 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

erreur de 30 mètres s'ajoute au niveau des mesures de pseudo-distances GPS, limitant


ainsi la précision de la solution de navigation à 100 mètres horizontalement et 156
mètres verticalement. La SA a cependant été interrompue le 1er mai 2000 suite à
l'annonce du président Clinton.

II.4.3. Délais ionosphériques

L'ionosphère est une partie de l'atmosphère qui s'étend d'environ 70 à 1000 kilomètres
au-dessus de la surface de la terre. Sous l'effet des radiations solaires et cosmiques, les
gaz présents dans cette couche atmosphérique sont ionisés et des nuages d'électrons
libres sont formés. Ces nuages d'électrons agissent de façons variées sur la propagation
des ondes électromagnétiques, les réfléchissant dans certains cas, les retardant dans
d'autres.

En ce qui concerne les signaux provenant des satellites de navigation, ceux-ci sont
principalement retardés par l'ionosphère. Certaines irrégularités rencontrées au passage
de l'ionosphère, appelées scintillations, peuvent aussi perturber la phase et l'amplitude
des signaux, causant à l'occasion des pertes de verrouillages au niveau des boucles de
phase des récepteurs.

Puisque les délais introduits par l'ionosphère dépendent du temps de la journée, de la


saison, de la position géographique et des activités solaire et géomagnétique, il est
généralement difficile de réaliser une prévision exacte. C’est dans ce sens qu’est
installé actuellement à ASECNA-Togo un système d’évaluation de ces délais
ionosphériques dans l’espace aérien.

II.4.4. Délais troposphériques

La troposphère est la partie la plus basse de l'atmosphère. Elle s'élève jusqu'à 7


kilomètres aux pôles alors qu'elle peut atteindre jusqu'à 20 kilomètres d'altitude à
l'équateur. La troposphère est surtout constituée de gaz secs et de vapeurs d'eau, des
éléments qui participent ensemble à retarder les signaux électromagnétiques par le
phénomène de réfraction. Les délais introduits sur les signaux provenant des satellites

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 46 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

de navigation varient donc en fonction de l'indice de réfraction de l'air rencontré au


passage. Pour cette raison, les délais de propagation troposphériques dépendent non
seulement de la localisation géographique d'un utilisateur, mais aussi de son altitude,
de la saison ainsi que de la météo.

II.4.5. Multitrajets

De tous les phénomènes affectant le positionnement par satellite, les multitrajets sont
de loin la pire des sources d'erreurs. Bien que la majorité des d'erreurs puissent être
minimisées, sinon complètement annulées, par des techniques telles que le
positionnement différentiel, ceci n'est pas le cas des multitrajets qui demeurent encore
aujourd'hui un problème difficile à contourner.

Le mot « multitrajets » est un terme technique se référant aux réflexions d'un signal,
électromagnétique. Puisque ces réflexions empruntent des trajets différents du signal
principal (donc plus longs), elles peuvent alors induire un récepteur de navigation en
erreur en lui fournissant des mesures de pseudo-distances plus grandes qu'en réalité.
Deux situations couramment rencontrées sur le terrain sont illustrées à la figure II.6.

Figure II.6 : Réception simultanée d'un signal et d'un multitrajet (à gauche) et


réception d'un multitrajet seul (à droite).

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Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

II.4.6. Erreurs liées au segment utilisateur

La principale source d'erreurs liée aux récepteurs de navigation est le bruit thermique.
Ceci est fort compréhensible puisque les signaux de navigation sont situés sous le
niveau du bruit thermique. Bien que le rapport signal sur bruit soit de beaucoup
amélioré au moment de la démodulation des signaux, une certaine quantité de bruit,
estimée à environ 1,5 mètres, subsiste toujours au niveau des mesures de pseudo-
distances. Parmi les autres sources d'erreurs imputables aux récepteurs de navigation,
on compte aussi les biais intercanaux (ou bruit d'intercorrelation) qui contribuent à
accroître de 0,5 mètre l’erreur sur les mesures de pseudo-distances.

II.4.7. Dilution de précision

La précision d'une solution de navigation est directement influencée par la disposition


spatiale, ou géométrie des satellites de positionnement. Ainsi, pour une solution de
navigation classique avec quatre satellites, on sélectionnera parmi ceux visibles les
satellites offrant la distribution spatiale la plus uniforme possible au profit d'une
solution de navigation plus précise. Ce principe est illustré à la figure II.7.

Figure II.7 : Exemples de distributions spatiales 2D (de gauche à droite) : bonne


géométrie, et mauvaise géométrie.

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Chapitre 2 : Principes de navigation par satellites

II.5. Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons passé en revue les principes de base de la


radionavigation par satellite. Ces principes sont d’une importance capitale dans la
détermination de la solution de navigation. De la manière dont sont pris en compte ces
principes dans une chaîne de réception, dépend la précision du système.

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

CHAPITRE 3: ARCHITECTURE DE LA CHAINE DE


COMMUNICATION GPS

CHAPITRE 3 :

ARCHITECTURE DE LA CHAINE DE
COMMUNICATION GPS

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

III.1. Introduction

De nos jours, toute personne équipée d’un système de localisation par satellite peut
déterminer sa position à quelques dizaines de mètres près. Elle peut également
connaitre l’heure avec une précision de l’ordre de la microseconde. Cela est possible
grâce au système de positionnement américain GPS, seul système de localisation
complet aujourd’hui. De l’émission des signaux par les satellites jusqu’à la solution de
navigation à bord d’un récepteur GPS, cela constitue une chaîne de communication.
Dans ce chapitre nous étudions l’architecture de cette chaîne en vue de sa modélisation
sous Matlab/Simulink.

III.2. Principe de fonctionnement d'une chaîne GPS

III.2.1. Principes de base

Afin d'éviter les interférences possibles avec les signaux des systèmes de
télécommunication terrestres et respecter les contraintes imposées pour protéger la
radioastronomie, la densité spectrale de puissance du signal GPS reçue à 1a surface de
la terre, doit être assez faible. La valeur de cette dernière est déterminée par ITU
(International Telecommunication Union). Pour avoir une idée de l'ordre de ces
valeurs, dans la bande de (1,525 – 2,500) GHz, par exemple, la densité de flux sous
angles d'élévation faibles ne doit pas dépasser la valeur de -154 dBW/m2 dans
n'importe quelle bande de 4 kHz.

En tenant compte du fait que les contraintes imposées concernent plutôt la densité
spectrale de puissance que la puissance totale du signal reçu, on peut augmenter cette
dernière en l'étalant sur des bandes de fréquence beaucoup plus larges.Cette approche,
dans le cas des systèmes de positionnement par satellites, a mené à l'utilisation du
principe de communication à spectre étalé.

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

III.2.2. Liaison à spectre étalé dans les systèmes de navigation par


satellites

De la manière la plus générale, le principe de communication à spectre étalé consiste à


transmettre un signal dont la bande passante est relativement étroite dans un canal de
transmission dont la bande est beaucoup plus large. Il existe de nombreuses techniques
de modulation qui utilisent une bande de transmission plus large que le minimum
requis (modulation de fréquence, code correcteur d'erreur, etc.), mais elles ne sont pas
considérées comme des techniques d'étalement du spectre. Généralement le système à
spectre étalé doit remplir les conditions suivantes :

 le signal transmis doit occuper une bande passante plus large que le rythme
binaire d'information et la valeur de cette bande est indépendante du rythme
binaire;
 l'étalement se fait par un signal indépendant des données;
 le principe de démodulation doit reposer sur la corrélation du signal reçu avec
la réplique du signal transmis pour récupérer l'information utile.

Une grande occupation spectrale du système à spectre étalé assure une faible densité
spectrale de puissance (moins nuisible pour les systèmes de télécommunications
terrestres et la radioastronomie) et une plus grande immunité aux brouillages. Il existe
deux méthodes d'étalement spectral : la séquence directe ou DS (Direct Sequence) et
l'évasion de fréquence ou FH (Frequency Hoping).

L'approche utilisant la méthode à séquence directe est utilisée dans les systèmes de
navigation GPS et Galiléo et son principe de fonctionnement est représenté à la figure
III.1. Quant à la méthode d'étalement spectral par évasion de fréquence, elle est utilisée
dans le système de navigation GLONASS de la Russie et il ne fait pas l'objet de ce
travail.

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

Figure III.1 : Principe d'étalement spectral à séquence directe

Dans sa forme la plus générale, l'étalement spectral à séquence directe dans le système
GPS se fait en multipliant les données de navigation 𝑑(𝑡) avec un code
pseudoaléatoire 𝑠(𝑡) dont le taux 𝑓𝑐 est beaucoup plus élevé que le taux des données 𝑓𝑑
transmis.

De cette manière, le signal d'origine 𝑑(𝑡) possédant une largeur de bande 𝐵𝑑 s'étale sur
une bande 𝐵𝑠 avec les propriétés d'un code pseudo-aléatoire. Ici 𝐵𝑠 correspond à la
bande du code pseudo-aléatoire utilisé.

III.3. Architecture de la source des signaux GPS 3

III.3.1. Architecture des signaux GPS actuels

Les satellites GPS actuels (type block IIR) transmettent des signaux sur deux
fréquences porteuses, appelées L1 et L2, définies à partir d'une fréquence de base 𝑓0
de 10,23 MHz.

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

𝒇𝑳𝟏 = 𝟏𝟓𝟕𝟓, 𝟒𝟐𝑴𝑯𝒛 = 𝟏𝟓𝟒𝒇𝟎 (III.1)


𝒇𝑳𝟐 = 𝟏𝟐𝟐𝟕, 𝟔𝟎𝑴𝑯𝒛 = 𝟏𝟐𝟎𝒇𝟎 (III.2)

Chaque porteuse L1 et L2 est modulée par étalement de spectre avec des codes
pseudo-aléatoires spécifiques à chaque satellite, appelés codes PRN (Pseudo Random
Noise). Les codes PRN ont la particularité de présenter des propriétés
d'intercorrélation très faibles les uns par rapport aux autres, permettant ainsi
l'utilisation de la technique CDMA (Code Division Multiple Access).

Figure III. 2: Représentation spectrale des signaux GPS actuels

Deux types de code sont utilisés : le code C/A (Coarse Acquisition Code) et le code P
(Precision Code), appelé aussi P(Y). Le code C/A, transmis à 1,023 mégabribes par
seconde (Mchips per second), pour une durée de 1 ms, est associé au signal civil.
Quant au code P, il est transmis à un taux de 10,23 mégabribes par seconde pour une
durée de 7 jours, et il est réservé à 1 'usage militaire.
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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

On retrouve sur la fréquence porteuse L1, une modulation à partir des deux codes C/A
et P. La fréquence porteuse L2 est quant à elle uniquement modulée avec le code P.
Ces modulations sont illustrées à la figure III.3 :

Figure III.3 : Schéma bloc de la génération des signaux GPS actuels

L'utilisation de ces deux fréquences L1 et L2 permet aux utilisateurs du code P


d'effectuer une correction sur le délai ionosphérique. Celui-ci peut en effet être estimé
en comparant le temps d'arrivée des signaux de chacune des fréquences porteuses.
Cette option n'est actuellement pas disponible pour les utilisateurs civils utilisant le
signal GPS L1C et ne disposant que de la fréquence L1.

Les données de navigation D, dont la structure est présentée dans la section suivante,
sont transmises à une fréquence de 50 Hz. Ces données sont additionnées modulo deux
avec le code P pour réaliser la modulation en phase avec la fréquence porteuse L1.
Quant à la modulation en quadrature de L1, elle est effectuée à partir de l'addition

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

modulo deux entre le signal de données de navigation et le code C/A pour donner le
signal L1C. Dans le cas de la porteuse L2, elle est uniquement modulée en phase avec
le résultat de l'addition modulo deux entre les données de navigation et le code P.

Mathématiquement, les modulations des deux fréquences peuvent être décrites par les
équations (III.3) et (III.4) suivantes :

𝑺𝑳𝟏 (𝒕) = 𝑨𝒑 (𝑷⨁𝑫)(𝒕). 𝐜𝐨𝐬(𝟐𝝅𝑳𝟏 𝒕 + ∅) + 𝑨𝒒 (𝑪/𝑨⨁𝑫)(𝒕). 𝐬𝐢𝐧( 𝟐𝝅𝑳𝟏 𝒕 + ∅) (III.3)

𝑺𝑳𝟐 (𝒕) = 𝑩𝒑 (𝑷⨁𝑫)(𝒕). 𝐜𝐨𝐬(𝟐𝝅𝑳𝟐 𝒕 + ∅) (III.4)

avec :

𝑆𝐿1 (𝑡) : signal généré dans la bande L1;


𝑆𝐿2 (𝑡) : signal généré dans la bande L2;
P : code P;
𝐶/𝐴 : code C/A;
D : données de navigation à 50 bits par seconde;
𝐴𝑝 : niveau de sortie du signal en phase dans la bande L1;
𝐴𝑞 : niveau de sortie du signal en quadrature dans la bande L1;
𝐵𝑝 : niveau de sortie du signal en phase dans la bande L2;
∅: imperfections de l'oscillateur.

En termes de puissance, les niveaux garantis des signaux GPS à la réception, pour une
antenne de gain unitaire, sont présentés dans le tableau suivant :

Code C/A Code P


Niveau du signal sur L1 -130 dBm -133 dBm
Niveau du signal sur L2 - -136 dBm

Tableau III.1 : Niveaux des signaux GPS garantis en décibel milliwatts

Dans ce travail, nous traiterons seulement le cas du signal civil L1C.

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

III.3.2. Les signaux GPS civils modernisés

Le système GPS se base sur des études et des développements réalisés dans le milieu
des années 1970. Face aux exigences des nouvelles applications, le système GPS a dû
s'adapter et lancer dès 2003 une campagne de modernisation plutôt agressive, en vue
de rester compétitif par rapport à la technologie européenne Galileo à venir.

L'ajout de nouveaux signaux GPS est l'un des éléments majeurs de cette évolution. Le
programme de modernisation consiste à la mise en place de deux nouveaux signaux
civils (L2C et L5), et un nouveau signal militaire (M) complétant le système GPS (voir
annexe 3).

Du point de vue civile, l'apparition de nouvelles fréquences aura plusieurs intérêts


majeurs tels que la correction ionosphérique jusque-là réservée au domaine militaire,
l'accroissement de la robustesse du système ainsi qu'une meilleure précision. En effet,
les délais ionosphériques étant l'une des sources d'erreur les plus importantes du
système, la précision proposée aux utilisateurs civils sera nettement améliorée.

III.3.3. Principes de base du CDMA 6

Une panoplie de méthodes existe à ce jour afin de multiplexer plusieurs signaux au


sein d'un même canal de communication. La technique d'accès multiple la plus connue
est sans doute le FDMA, qui consiste à subdiviser un canal en plusieurs bandes de
fréquences distinctes. Il y a aussi le TDMA (Time Division Multiple Access), où la
stratégie consiste à segmenter de façon temporelle l'accès à un canal de
communication. Alors qu'il faille dans les deux cas fractionner le canal de
communication, une autre méthode, appelée CDMA, permet à plusieurs émetteurs de
communiquer en simultanée sur les mêmes bandes de fréquences.

Bien qu'il existe plusieurs formes de CDMA, seul le CDMA par étalement du spectre
fréquentiel sera abordé dans cette section (puisqu’il s’agit de cette forme dans la
génération du signal GPS.). Deux choses sont requises afin de générer un signal

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 57 AWILI Biguèdinam


Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

CDMA par étalement spectral : un message contenant des données, d(t), et un code
d'étalement c(t), chacun variant en fonction du temps (t). Les deux signaux sont formés
d'une série de pulses carrés pouvant varier de façon aléatoire entre +1 et -1. Ces pulses
sont respectivement appelés « bits » et « bribes » (ou chips) pour les signaux d(t) et
c(t). Il s'agit alors de multiplier dans le domaine temporel le message au code pour
obtenir un signal CDMA par étalement spectral, q(t) (voir figure III.4), à condition
cependant que la fréquence du code (1/Tc) soit supérieure à celle des données (1/ Td):

q(t) = c(t)d(t)

Figure III.4 : Modulation d'un train de données par un code d'étalement

Cette méthode est adoptée dans la génération des signaux GPS car de par leur nature,
les signaux CDMA offrent une certaine robustesse face aux bruits, interférences ou
brouilleurs ambiants. De façon générale, on suppose que le bruit dans un canal de
communication est blanc, à moyenne nulle et de distribution gaussienne. On assume
aussi que le bruit est non corrélé aux signaux transmis. Par conséquent, le spectre
fréquentiel des signaux peut être « désétalé » indépendamment du bruit lors de la
démodulation.

III.3.4. Structure des signaux GPS L1 C/A

Les signaux GPS L1 C/A sont basés sur une modulation de type DS-CDMA, soit une
combinaison des techniques CDMA pour l'accès multiple et BPSK pour la modulation

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

de la porteuse. Une horloge dont la fréquence est de 10,23 MHz (soit 10,22999999543
MHz avant l'ajout des effets relativistes) est employée à bord des satellites GPS de
manière à cadencer les données et le code d'étalement. Les rythmes respectifs de ces
derniers sont de 50 bps et de 1,023 Mcps.

Les bits de données sont ainsi combinés au code d'étalement (à l'aide d'une somme
modulo-2) avant d'être multipliés par une porteuse dont la fréquence nominale est de
1575,42 MHz. Le signal BPSK ainsi formé est finalement amplifié à une puissance
minimale de 33 W et limité à une largeur de bande de 20,46 MHz avant d'être
transmis vers le sol.

III.3.5. Architecture de la source du signal GPS L1 C/A

Pour tout signal de communication, la première étape est la génération du signal de


base ou d'une horloge. Dans le cas du GPS, la génération du signal complet se fait en
deux étapes. Tout d'abord, on effectue un étalement spectral qui module une porteuse à
une fréquence, puisque l'on fonctionne en bande de base de 2,046 MHz. On utilise une
modulation BPSK qui fait un changement de phase de 180° selon si la donnée change
ou conserve la même valeur. La figure III.5 détaille la source du signal GPS.

Figure III.5 : Schéma de la source du signal GPS

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

III.2.4.1 Structure et contenu des données de navigation GPS 3

Le message de navigation (données de navigation) GPS complet est constitué de 25


trames de 1500 bits chacune. Ces trames sont décomposées en cinq sous-trames elles-
mêmes séparées en 10 mots de 30 bits. Cette structure générale du message de
navigation GPS est illustrée sur la figure III.6.

Figure III.6 : Structure du message de navigation GPS

Les 24 premiers bits de chaque mot correspondent aux bits d'information et


contiennent les différents paramètres utiles pour le récepteur GPS. Quant aux six
derniers bits du mot, ils sont appelés bits de parités et permettent de vérifier l'intégrité
des informations reçues. Chaque sous-trame débute par la transmission de deux mots
particuliers, générés par le satellite: le mot de télémétrie (TLM) suivi du mot de
handover (HOW). Ces mots TLM et HOW sont respectivement présentés en (a) et en
(b) à la figure III.7:

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 60 AWILI Biguèdinam


Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

Figure III.7 : Structure des mots TLM (a) et HOW (b)

Le mot TLM, premier mot transmis pour chaque sous-trame, est identifié grâce à ses
six premiers bits, appelés préambule, qui correspondent toujours à la suite de bits
suivante : "10001011". Le mot HOW suit immédiatement le mot TLM et contient
plusieurs informations essentielles telles que le numéro de la semaine GPS et le
numéro de la sous-trame.

La composition des deux premières sous-trames de chaque trame est identique tandis
que la structure des sous-trames 4 et 5 dépend du numéro de la trame considérée.
Ainsi, il existe 25 versions différentes des trames qui composent le message de
navigation entier.

Les bits transmis par les satellites GPS ont une fréquence de 50 Hz. A ce rythme, un
mot est transmis à chaque 0,6 seconde, une sous-trame à toutes les 6 secondes et une
trame à toutes les 30 secondes. Finalement, la durée de transmission du message de
navigation GPS au complet est de 12 minutes et 30 secondes.
Les informations de la sous-trame 1 sont celles relatives au temps de transmission GPS
du signal par le satellite, à la semaine courante GPS et aux diverses corrections de
l'horloge.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 61 AWILI Biguèdinam


Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

Les sous-trames deux et trois contiennent les paramètres d'éphémérides. Ces


paramètres permettent de définir avec précision la trajectoire et la position des
satellites GPS en orbite autour de la terre, à partir des lois de Kepler. La prise en
compte de paramètres correctifs et une plus grande résolution de l'ensemble de ces
paramètres permettent aux éphémérides d'assurer la précision nécessaire à l'estimation
de la trajectoire d'un satellite GPS (1 mètre sur le rayon de son orbite et quelques
mètres sur sa trajectoire). L'inconvénient est que cette précision se détériore
rapidement. C'est pourquoi les éphémérides sont rafraîchies régulièrement, à toutes les
deux heures.

Quant à la sous-trame quatre, il en existe huit versions différentes, réparties sur les 25
trames. On dit alors que la sous-trame quatre se décompose en 25 pages. Selon le
numéro de la page en question, elle comprend des paramètres d'almanach, des
paramètres de corrections ionosphériques, des paramètres Universal Coordonate Time
(UTC) ou encore des indications sur l'intégrité des signaux et des données transmises.
Finalement, selon le numéro de la page, la sous-trame cinq peut contenir les almanachs
d'un satellite en particulier ou des informations sur l'intégrité des signaux et des
données transmises.

Dans ce travail nous n’aborderons pas le traitement du message de navigation. C’est


une partie qui pourra être ajouté en simulant des données réelles GPS.

III.2.4.2 Le bloc Code

Le générateur pseudo-aléatoire du code de Gold permet de moduler les données avec


un code spécifique et unique pour chacun des satellites. Le code de Gold est un code
pseudo aléatoire spécifique à chaque satellite, appelé PRN (Pseudo Random Noise),
dont la fréquence est de 1,023 MHz. Ces codes se répètent à toutes les millisecondes.
Puisque les bits de données ont une période de 20 ms, il y a donc 20 répétitions du
code C/A, ou époques, entre chacun des bits de données.

Les caractéristiques principales des codes de Gold utilisés pour les signaux GPS L1C
concernent leurs propriétés de corrélation. D'une part, chaque code assure une
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 62 AWILI Biguèdinam
Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

intercorrélation faible Rik vis-à-vis des autres codes de Gold. Ainsi, en considérant i et
k les indices de deux satellites et Ci et Ck leurs codes respectifs, celle-ci peut s'écrire :

𝑹𝒊𝒌 = ∑𝟏𝟎𝟐𝟐 𝒊 𝒌
𝒊=𝟎 𝑪 (𝒍). 𝑪 (𝒍 + 𝒏) ≈ 𝟎 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒕𝒐𝒖𝒕 𝒏 (III.5)

D'autre part, leur autocorrélation Rkk est aussi quasiment nulle, sauf lorsque leurs codes
sont parfaitement alignés (équation III.6). Dans ce cas, la valeur du pic de corrélation
Rkk, pic est telle que présentée dans l'équation (III.7), où n représente le nombre d'états
des registres à décalage, soit n = 10 pour les codes de Gold.

𝑹𝒌𝒌 = ∑𝟏𝟎𝟐𝟐 𝒌 𝒌
𝒊=𝟎 𝑪 (𝒍). 𝑪 (𝒍 + 𝒏) ≈ 𝟎 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒕𝒐𝒖𝒕 |𝒏| ≥ 𝟏 (III.6)

𝑹𝒌𝒌,𝒑𝒊𝒄 = 𝟐𝒏 + 𝟏 = 𝟏𝟎𝟐𝟑 (III.7)

Ces deux propriétés sont essentielles quand vient le temps pour le récepteur de
confirmer la présence d'un signal et d'en déterminer le décalage sur le code. La figure
III.8 représente l'intercorrélation entre le code 1 et le code 5 (a) et l'autocorrélation
pour le code 1 (b). On remarque bien que l'intercorrélation entre les codes 1 et 5 est
pratiquement nulle, tandis que dans le cas de 1' autocorrélation du code 1, un pic de
corrélation apparaît, d'une valeur de 1023.

Finalement, l'ensemble des codes pour la modulation des signaux L1 C/A est composé
de trente-deux codes de Gold, associés à chaque satellite.

Figure III.8 : Propriétés de corrélation du code C/A

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 63 AWILI Biguèdinam


Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

La figure III.9 nous montre la génération du code de Gold C/A. Basé sur deux registres
G1 et G2, le code de Gold est un code bloc cyclique à 2 registres de 10 cellules dont
les registres représentent les équations de codage. Les équations des deux registres
sont semblables pour tous les satellites, cependant, au niveau du registre G2, un
sélecteur de phase à configuration unique pour chaque satellite confère la particularité
d'autocorrélation. La réponse de ce sélecteur est ajoutée avec une porte logique OU
EXCLUSIF avec la réponse du registre G1 afin de produire le code de Gold.

Figure III.9 : Principe de génération du code C/A

Dans le contexte de ce projet, nous n'utilisons qu'un seul code comme modèle de base.
Une horloge donne la fréquence à laquelle le code est généré. L'ajout d'un paramètre
pour choisir le PRN peut être envisagé mais n'est pas nécessaire pour la simulation du
modèle.

III.2.4.3 La porteuse

La porteuse utilisée dans ce travail est un signal sinusoïdal sous la forme

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

𝒑(𝒕) = 𝒄𝒐𝒔(𝟐𝝅𝒇𝒑 𝒕 + 𝝋) (III.8)

avec 𝑓𝑝 la fréquence du signal et 𝜑 l’erreur de phase initiale.

La figure III.10 présente la modulation du signal.

Figure III.10 : Modulation du signal GPS L1C

III.4. Architecture du canal de perturbations 9

Le rôle du canal de perturbations est de rendre le schéma le plus réaliste possible en


simulant la propagation des signaux transmis. Les principales sources de perturbations
sont le bruit thermique, les brouilleurs et les multi-trajets. Il s’agit de ces perturbations
dont nous avons tenu compte dans notre modèle. Plus de détails sont données sur
celles-ci au chapitre 4 lors de la modélisation du canal. Le schéma synoptique du canal
de perturbations est présenté à la figure III.11.

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

Figure III.11 : Schéma synoptique du canal de perturbations

III.5. Architecture du récepteur numérique

III.5.1. Principes de bases de l’architecture du récepteur numérique

En général, l'architecture d'un récepteur de navigation, qu'il soit du système GPS ou


d’autre, est basée sur les propriétés des signaux utilisés. La structure et les propriétés
du signal C/A du système GPS ont été décrites dans le chapitre 2. Rappelons qu'afin de
soustraire l'information utile (données de navigation), deux opérations majeures
doivent être effectuées : la transposition du signal reçu en bande de base et le
désétalement du spectre.

Dans la majorité des cas, ces opérations peuvent être effectuées en utilisant le
traitement numérique des signaux. Les deux approches générales utilisées le plus
souvent dans la conception des récepteurs numériques sont présentées à la figure III.12
9. Dans les deux cas, le signal analogique est numérisé avant le traitement des
signaux.

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

Figure III.12a : Architecture à échantillonnage directe

Figure III.12b : Architecture à conversion descendante

Comme nous l'avons déjà mentionné, dans le processus de numérisation d'un récepteur
GPS, on retrouve principalement deux approches de bases. La première approche,
appelée échantillonnage direct, est basée sur le fait que l'échantillonnage du signal est
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 67 AWILI Biguèdinam
Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

effectué sur la fréquence porteuse L1 tout de suite à l'entrée du récepteur (figure


III.12a). Dans le deuxième cas (figure III.12b), 1'échantillonnage est appliqué au
signal préalablement transposé sur une fréquence intermédiaire IF. Les deux approches
ont chacun ses avantages et ses inconvénients. Si l'échantillonnage direct permet
d'éliminer l'oscillateur local avec le mélangeur, il peut s'avérer très coûteux à cause des
fréquences élevées. En plus, pour ces fréquences, il est difficile de concevoir des filtres
à bandes étroites.

Dans le cas d'une conversion descendante, la fréquence intermédiaire est normalement


beaucoup plus basse que la fréquence porteuse et donc 1'amplification et la
numérisation sont plus simples à réaliser. De plus, il est plus facile d'insérer le filtre à
bande étroite. En revanche, l'utilisation de l'oscillateur local et du mélangeur (comme
élément non linéaire), peut introduire des erreurs indésirables sur la fréquence.
Normalement, la fréquence d'échantillonnage est reliée avec le taux du code pseudo-
aléatoire (1.023 Mbps dans le cas du code C/A). Il est très important que la fréquence
d'échantillonnage ne soit pas un multiple du taux du code utilisé. Autrement dit, elle ne
doit pas être synchronisée avec le code.

Afin d'accroître la précision, deux solutions sont possibles : soit augmenter la


fréquence d'échantillonnage (dans le cas où elle est un multiple du taux du code
pseudo-aléatoire), soit utiliser un échantillonnage asynchrone. Le principe de ces deux
approches est expliqué à la figure III.11. Dans le cas représenté sur la figure III.13a, le
décalage dans le temps de moins de 195.5 ns ne change pas l'enveloppe du signal.
Donc, on ne peut pas obtenir une résolution meilleure que 195.5 ns. Il n'est pas de
même pour un échantillonnage asynchrone (figure III.13b). Un décalage beaucoup
plus petit change l'enveloppe du signal en permettant une mesure plus précise du
positionnement.

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

a) Fréquence d’échantillonnage synchrone

b) Fréquence d’échantillonnage asynchrone

Figure III.13 : Relation entre la fréquence d’échantillonnage et le code

III.5.2. Architecture générale du récepteur GPS

L'architecture d'un récepteur GNSS se compose de manière générale des éléments


suivants :

 1' antenne de réception;


 le module de traitement des signaux RF;
 un convertisseur analogique/numérique (CAN) associé à un module de contrôle
automatique du gain (AGC);

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

 les canaux de réception numériques;


 le bloc de traitement des canaux de réception qui contrôle la gestion des canaux en
fonction des informations reçues;
 un module assurant la détermination de la solution de navigation à partir des
données précédentes;
 l'interface avec l'utilisateur;
 le bloc d'alimentation.

En se basant sur l'architecture générale d'un récepteur GNSS et en se plaçant dans le


cas d'un récepteur GPS utilisant les signaux civils présents dans la bande de fréquence
L1, l'architecture du récepteur GPS s'oriente vers celle présentée à la figure III.14 4.

Figure III.14 : schéma bloc d’un récepteur GPS

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

Le récepteur GPS reçoit la fréquence L1 à un niveau de signal de -130 dBm et la


largeur de sa bande est de 2,046 MHz. Un premier étage constitué d'un amplificateur
faible bruit LNA (Low Noise Amplifier) amplifie le signal.
A la suite de cet amplificateur, un filtre passe-bande isole les fréquences utiles du
signal (fréquences radio du satellite) et un amplificateur RF ajoute un gain
supplémentaire. A la sortie du mélangeur, le signal est de nouveau filtré à l'aide d'un
filtre bande de base.

Enfin, un amplificateur bande de base, qui permet de passer de la fréquence RF en


bande de base, amplifie le signal contenu dans la bande de fréquence désirée.
Le DSP (Digital Signal Processor) génère le code pseudo-aléatoire et le compare au
signal reçu. De plus, il analyse l'almanach et apporte les corrections appropriées. Basé
sur ce principe, le récepteur conçu respecte les normes de la réalité, mais 1' analyse des
almanachs n'est pas considérée pour ce projet. Cependant, cet aspect pourra être ajouté
au projet afin d'améliorer les performances du modèle.

III.5.3. Principe de fonctionnement du récepteur

En se basant sur les propriétés du signal C/A et sur les principes décrits ci-haut,
l'architecture recherchée du récepteur doit essentiellement assurer la génération de la
réplique du signal reçu ayant la même phase et la même fréquence que le signal en
entrée. De plus, en tenant compte du fait que la phase et la fréquence du signal en
entrée sont sujettes de changement permanent (ex. détérioration dans le canal,
mouvement relatif entre le satellite et le récepteur), le générateur de cette réplique doit
être ajustable en conséquence. Du moment où 1a réplique ainsi générée est en phase
avec le signal reçu, la corrélation entre ces deux signaux est maximale. Il faut dire, que
la recherche de la phase et de la fréquence du signal reçu est un processus
bidimensionnel.

D'une part, il est appliqué à la porteuse du signal reçu et d'autre part, au code pseudo-
aléatoire. Donc, en réalité, le récepteur doit générer deux signaux : la réplique de la
porteuse et la réplique du code pseudo-aléatoire. Dans les récepteurs GPS actuels, cette

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

fonction est remplie par deux dispositifs distincts: PLL (Phase Locked Loop) et DLL
(Delay Locked Loop ). Il est très important que les deux répliques soient en phase avec
les signaux correspondants à l'entrée du récepteur. La figure III.15 illustre l'impact des
répliques mentionnées sur la détection du signal dans un récepteur GPS.

Figure III.15: Impact des répliques sur la détection du signal GPS

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

Dans l'exemple présenté, on suppose que la porteuse n'est modulée que par le code
pseudo-aléatoire sans données de navigation. Le point (1) de la figure III.15 représente
le signal reçu tandis que les points (2) et (4) représentent les répliques de la porteuse et
du code générées par PLL et DLL respectivement. Considérerons les trois cas
suivants :

a) toutes les répliques des signaux sont en phase;


b) la réplique de la porteuse est déphasée, le code est en phase;
c) la réplique de code est déphasée, la porteuse est en phase.

Dans le cas où la réplique de la porteuse, générée par PLL, est en phase avec le signal
reçu par le récepteur, à la sortie (3), on retrouve le signal modulant ou autrement le
code transmis (on suppose que les doubles fréquences sont filtrées). Si la réplique du
code pseudo-aléatoire, générée par la DLL est la même que le code transmis et de plus,
les deux codes sont en phase, alors la corrélation entre les deux signaux est maximale
et à la sortie du filtre (6), on obtient une valeur proche d'une constante. Les formes des
signaux dans ce cas sont représentées à la figure III.15.

Supposons maintenant que la réplique de la porteuse est déphasée par rapport au


signal reçu, par exemple à une valeur de π/2. Malgré le fait que la réplique du code
reste en phase avec le code reçu, la valeur de sortie de l'intégrateur est presque nulle
comme on peut le constater sur la figure III.15b. En conséquence, le processus de
démodulation sera compromis car le signal démodulé à la sortie du filtre ne correspond
pas au signal transmis. Il faut mentionner que l'intégrateur utilisé joue le rôle du filtre
passe-bas.

La figure III.15c représente le cas où la réplique du code ne correspond pas avec le


code reçu. La sortie de l'intégrateur dans ce cas, représente une séquence aléatoire qui
ne correspond pas au message transmis. Cette approche, même s'il est purement
qualitatif, nous démontre déjà l'importance du bon fonctionnement de l'ensemble des
boucles durant l'acquisition et le maintien de la phase du signal. Il faut rappeler que la
défaillance du récepteur dans son intégrité commence au moment où la boucle PLL

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 73 AWILI Biguèdinam


Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

(DLL) n'est plus capable de fournir la réplique du signal en phase avec le signal reçu
par le récepteur. Cela peut être dû aux différents facteurs dont les principaux sont les
perturbations dynamiques, les brouilleurs et les multi-trajets.
Le schéma de l'interaction entre les deux boucles (PLL et DLL) mentionnées est
présenté sur la figure III.16. Sur ce schéma, le signal srF(t) représente le signal reçu
par le récepteur transposé en fréquence en utilisant l'un ou l'autre des principes
présentés à la figure III.12 9.

Figure III.16 : Principe de l'interaction entre les boucles PLL et DLL

Dans cette configuration, la boucle de code (DLL) est imbriquée dans la boucle de
phase (PLL) de sorte que les signaux à la sortie des corrélateurs représentent l'erreur de
phase entre le signal reçu et la réplique de la porteuse. Afin de générer la réplique du
code, la DLL utilise comme entrée les signaux toute de suite après la conversion en

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

fréquence de base. L'étude du fonctionnement de ces boucles dans l’environnement


Simulink de Matlab est l'un des points majeurs de ce travail.

La plus grande majorité des récepteurs GPS actuels utilise l'approche de la figure
III.12b. Rappelons, qu'actuellement, l'échantillonnage avec la conversion descendante
est plus facile à réaliser car il est moins exigeant par rapport au CAN (convertisseur
analogique-numérique) et par rapport à la stabilité de la fréquence d'échantillonnage.
Par contre, avec les avancements technologiques, 1'échantillonnage direct peut prendre
avantages surtout dans la conception des récepteurs multifréquences et les récepteurs
hybrides dans les bandes où les fréquences porteuses ont des valeurs différentes.

Dans le cadre de ce travail, on suppose que le signal d'origine a été transposé à une
fréquence proche de fréquence de base par une ou l'autre des méthodes déjà
mentionnées (échantillonnage direct ou échantillonnage avec une conversion
descendante). La figure III.17 représente le schéma simplifié du récepteur GPS à
simuler.

Figure III.17 : Architecture du récepteur GPS à simuler

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

Afin de simplifier la démarche, le schéma de la figure III.17 ne représente que les


éléments associés aux boucles de phase et de code (encadré par les pointillés). Le
dispositif AGC (Automatic Gain Control) fait l'exception et assure une amplitude
constante du signal à l'entrée des boucles. Dans cette architecture, le signal à l'entrée
des boucles est décomposé en partie réelle I et partie imaginaire Q par la multiplication
avec la réplique de la porteuse en phase (cos) et en quadrature (-sin) respectivement.

Le signal ainsi décomposé garde la phase du signal à l'entrée. Après la première


multiplication, le signal étalé est transposé en fréquence de base et les doubles
fréquences sont éliminées par la suite par l'intégrateur qui joue le rôle, entre autre, de
filtre passe-bas. Le deuxième mélangeur multiplie le signal étalé avec la réplique du
code générée en phase avec le code reçu en assurant le désétalement du signal utile et
l'étalement des interférences conformément à la figure III.1.

Le générateur du code fourni également les répliques avance et retard qui vont être
utilisées pour ajuster la phase du code généré dans le récepteur. Si la réplique de la
porteuse est en phase avec le signal à l'entrée, l'amplitude du signal sur la voie I est
maximale tandis que l'amplitude du signal sur la voie Q est proche de zéro. Si non, le
discriminateur PLL fournie un signal d'erreur en fonction de la valeur de déphasage
existant afin d'ajuster la phase de la réplique en conséquence.

III.5.4. Principe de fonctionnement d'une boucle de Costas 4

Les boucles de recouvrement, autant de code que de la porteuse, d'un récepteur GPS
sont basées sur le principe des boucles de Costas. Dans cette section, nous analyserons
seulement les composantes utiles à nos boucles, c'est-à-dire les boucles d'ordre 3
appliquées à la PLL. Cette boucle a un filtre d'ordre 2 et, en théorie, devrait être la plus
robuste.

Le principe d'une boucle PLL est simple : on multiplie le signal reçu par une référence
variable générée à l'interne et on filtre le produit. On utilise le résultat (qui correspond
à l'erreur de phase entre le signal d'entrée et la référence) pour ajuster la fréquence de
la référence variable (le VCO).
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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

La configuration de la boucle de Costas est illustrée à la figure III.18:

Figure III.18: Exemple de boucle de Costas

La boucle de Costas génère un signal en phase (I) et en quadrature (Q) pour démoduler
le signal BPSK. Le signal en quadrature doit être en avance de 90° sur le signal en
phase. Dans le cas de la modulation BPSK, le signal en phase est un cosinus. Le signal
en quadrature correspond donc à -sinus.
Le signal BPSK est défini par:

𝝅
𝑩𝑷𝑺𝑲 = 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒄 𝒕 + 𝑫𝑨𝑻𝑨(𝒕) ) (III.9)
𝟐

où DATA représente le message binaire (code et données) et correspond à ±1.

Un changement de phase de 180° équivaut à multiplier la porteuse par (-1).


L'expression du signal BPSK peut donc être simplifiée :

𝑩𝑷𝑺𝑲 = 𝑫𝑨𝑻𝑨 (𝒕) 𝒄𝒐𝒔 (𝝎𝒄 𝒕) (III.10)

Pour analyser le comportement de la boucle, deux propriétés trigonométriques sont


utilisées :
𝟏
 𝒄𝒐𝒔( 𝒂 )𝒄𝒐𝒔(𝒃 ) = [𝒄𝒐𝒔(𝒂 + 𝒃 ) + 𝒄𝒐𝒔( 𝒂 − 𝒃)] (III.11)
𝟐

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

𝟏
 𝒔𝒊𝒏( 𝒂 )𝒄𝒐𝒔(𝒃 ) = [𝒔𝒊𝒏(𝒂 − 𝒃 ) + 𝒔𝒊𝒏(𝒂 + 𝒃 )] (III.12)
𝟐

On analyse d'abord le produit du signal BPSK par la composante en phase:

I = BPSK *cos(𝝎𝒄 𝒕) = [DATA (t) ·cos(𝝎𝒄 𝒕 ) cos(𝝎𝒄 𝒕)] (III.12)

Selon la propriété trigonométrique, on obtient :

𝟏
𝑰= [𝑫𝑨𝑻𝑨(𝒕). 𝒄𝒐𝒔(𝟎) + 𝑫𝑨𝑻𝑨(𝒕). 𝒄𝒐𝒔(𝟐𝝎𝒄 𝒕)] (III.13)
𝟐

Une fois filtré par le filtre passe-bas, on obtient la composante continue:

𝟏
𝑰𝒇𝒊𝒍𝒕𝒓é = 𝑫𝑨𝑻𝑨(𝒕) (III.14)
𝟐

On analyse ensuite le produit du signal BPSK par la composante en quadrature :

𝑸 = 𝑩𝑷𝑺𝑲. 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒄 𝒕 ) = 𝑫𝑨𝑻𝑨(𝒕). 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒄 𝒕 ) . 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒄 𝒕 ) (III.15)

Selon la deuxième propriété trigonométrique, on obtient :

𝟏
𝑸 = [𝑫𝑨𝑻𝑨(𝒕). 𝒔𝒊𝒏(𝟎) + 𝑫𝑨𝑻𝑨(𝒕). 𝒔𝒊𝒏(𝟐𝝎𝒄 𝒕)] (III.16)
𝟐

Une fois filtré par le filtre passe-bas, on obtient :

𝑸_𝒇𝒊𝒍𝒕𝒓é = 𝟎 (III.17)

Cette analyse montre que pour une porteuse en phase, 1' extraction des données se fait
après le filtre passe-bas du signal I. De plus, l'analyse montre que lorsque la boucle
PLL est accrochée, le signal 𝑄_𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟é est nul.

Le signal BPSK est alors définit par: 𝐵𝑃𝑆𝐾 = 𝐷𝐴𝑇𝐴(𝑡)𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑐 𝑡 + 𝜃) où 𝜃 est


l'erreur de phase.
Le produit du signal BPSK avec erreur de phase par la composante en phase
correspond à:

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

𝟏
𝑰 = ± [𝒄𝒐𝒔 ((𝝎𝑽𝑪𝑶 − 𝝎𝑩𝑷𝑺𝑲 )𝒕 𝜽) + 𝒄𝒐𝒔 (( 𝝎𝑽𝑪𝑶 + 𝝎𝑩𝑷𝑺𝑲 )𝒕 + 𝝋)] (III.18)
𝟐

où DATA(t) est remplacé par ±1. Une fois filtré, on obtient :

𝟏
𝑰_𝒇𝒊𝒍𝒕𝒓é = ± 𝒄𝒐𝒔(( 𝝎𝑽𝑪𝑶 − 𝝎𝑩𝑷𝑺𝑲 )𝒕 + 𝜽) (III.19)
𝟐

La composante en quadrature correspond à :

𝟏
𝑸 = ± [𝒔𝒊𝒏 (( 𝝎𝑽𝑪𝑶 − 𝝎𝑩𝑷𝑺𝑲 )𝒕 + 𝜽) + 𝒔𝒊𝒏(( 𝝎𝑽𝑪𝑶 + 𝝎𝑩𝑷𝑺𝑲 )𝒕 + 𝝋)] (III.20)
𝟐

Une fois filtré, on obtient :

𝟏
𝑸_𝒇𝒊𝒍𝒕𝒓é = ± 𝒔𝒊𝒏((𝝎𝑽𝑪𝑶 − 𝝎𝑩𝑷𝑺𝑲 ) 𝒕 + 𝜽) (III.21)
𝟐

En utilisant un discriminateur qui fait la multiplication des signaux 𝐼_𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟é et


𝑄_𝑓𝑖𝑙𝑡𝑟é on obtient en sortie du discriminateur :

𝟏
𝒔𝒐𝒓𝒕𝒊𝒆_ 𝒅𝒊𝒔𝒄𝒓 = − 𝒔𝒊𝒏 ( 𝟐 (( 𝝎𝑽𝑪𝑶 − 𝝎𝑩𝑷𝑺𝑲 ) 𝒕 + 𝜽 )) (III.22)
𝟐

On constate donc que la boucle de Costas nous permet d'ajuster simultanément l'erreur
de fréquence 𝜔𝑉𝐶𝑂 - 𝜔𝐵𝑃𝑆𝐾 et l'erreur de phase 𝜃.

III.5.5. Principe de fonctionnement d'une boucle PLL

Le schéma bloc de la boucle de phase utilisée dans le récepteur GPS est présenté à la
figure III.19. Les principaux éléments qui caractérisent la boucle de phase sont les
intégrateurs, le discriminateur et le filtre de boucle.

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

Figure III.19 : schéma de la boucle PLL

En pratique, le choix de la configuration dépend de l'environnement dans lequel le


récepteur GPS doit fonctionner. Les boucles utilisées dans le récepteur GPS sont des
boucles de Costas. La particularité de ces boucles est qu'elles ne sont pas sensibles aux
renversements de phases du signal dans les voies I et Q. Rappelons que ces
renversements de phases sont dus aux messages de navigation de 50 Hz dans le signal
reçu. Les principaux éléments de la boucle de Costas, comme nous avons déjà
mentionnés, sont 1es intégrateurs de prédétections, 1es discriminateurs et 1es filtres de
boucles.

Les intégrateurs dans une boucle de Costas conventionnelle jouent le rôle des filtres
passe-bas. De plus, dans la configuration présentée, les intégrateurs ensemble avec les
multiplicateurs forment les corrélateurs destinés à désétaler le spectre du signal reçu en
permettant la démodulation des données.

III.5.5.1 Le bloc intégrateur

Dans notre récepteur, le filtre passe-bas se traduit par un intégrateur d'une période de
1ms. La période d'intégration doit être relativement petite pour que la boucle puisse
réagir rapidement aux fluctuations d'entrée et aux perturbations subies par le signal.
Nous utilisons dans notre système le même intégrateur au niveau des boucles PLL et

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 80 AWILI Biguèdinam


Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

DLL. La seule différence entre la boucle PLL et DLL est le temps d'intégration, qui se
doit d'être plus long pour la récupération du code (1 ms dans le cas de la boucle de
phase et 10 ms, pour la boucle de code).

III.5.5.2 Le bloc discriminateur

Le discriminateur permet de déterminer l'erreur de phase entre le signal en phase et le


signal en quadrature au niveau de la porteuse. Les principaux types de discriminateurs
de boucle PLL sont présentés dans le tableau III.2. La fonction de transfert théorique
des discriminateurs de boucle de phase est quant à elle illustrée à la figure III.20 3.

Equation du Erreur de phase en Caractéristiques


Discriminateur Sortie

Optimal pour des SNR faibles


Charge de calcul modérée Pente
𝑰𝒅 . 𝑸𝒅 sin 2∅ proportionnelle à l'amplitude du
signal A2

Optimal pour des SNR élevés


Charge de calcul modérée Pente
𝒔𝒊𝒈𝒏(𝑰𝒅 ). 𝑸𝒅 sin ∅ proportionnelle à l'amplitude du
signal A

Charge de calcul supérieure


Pente indépendante de
𝑰𝒅 /𝑸𝒅 tan ∅ l'amplitude du signal

Optimal pour des SNR faibles


et élevés. Charge de calcul la
𝑨𝑻𝑨𝑵(𝑰𝒅 /𝑸𝒅 ) ∅ plus importante Pente
indépendante de l'amplitude du
signal

Tableau III.2 : Principaux types de discriminateurs PLL

La pente du discriminateur de type 𝐴𝑇𝐴𝑁(𝐼𝑑 /𝑄𝑑 ) a la particularité d'être indépendante


de l'amplitude du signal en entrée. C'est la raison pour laquelle il est souvent préféré
aux autres discriminateurs, malgré une charge de calcul nécessaire supérieure.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 81 AWILI Biguèdinam


Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

En effet ce discriminateur nous permet de récupérer plus rapidement la porteuse car on


obtient l'erreur de phase ∅ exacte contrairement à l'approximation donnée par les trois
autres opérations. De plus, dans le cas d'un déphasage très grand, le théorème de la
proximité de ∅ et de sin(∅) devient non valide. Donc, la réaction pour retrouver la
porteuse est plus courte, ce qui est important pour des perturbations crées soit par des
brouilleurs, l'effet Doppler ou les multi-trajets.

Figure III.20 : Fonctions de transfert des principaux discriminateurs PLL

III.5.5.3 Le filtre de boucle

Il permet de diminuer le bruit afin d'assurer une estimation la plus précise possible de
l'erreur de phase à la sortie des discriminateurs. L'ordre et la bande équivalente de bruit
du filtre déterminent les performances de la boucle en fonction de la dynamique du
signal d'entrée.la figure III.21 et le tableau III.3 présentent respectivement les
différents types de filtres et les paramètres de des filtres PLL.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 82 AWILI Biguèdinam


Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

Figure III.21 : Schéma des filtres de boucle PLL

Ordre du filtre Bande équivalente Valeurs typiques Caractéristiques


de bruit
𝐵𝑛 = 0,25𝜔0 Sensible aux vitesses
𝜔0 Stable sans condition
0 4 pour toutes les
valeurs
4 de bande de bruit
𝑎2 𝜔0 = 1,414𝜔0 Sensible aux
𝜔0 (1 + 𝑎22 ) accélérations
4𝑎2 𝐵𝑛 = 0,53𝜔0 Stable sans condition
1 pour toutes les
valeurs
de bande de bruit
𝜔0 (𝑎3 𝑏33 + 𝑎3 − 𝑏3 ) 𝑎3 𝜔0 2 = 1,1𝜔0 2 Sensible au jerk
4(𝑎3 𝑏3 − 1) 𝑏3 𝜔0 = 2,4𝜔0 Stable pour
2 𝐵𝑛 = 0,7845𝜔0 𝐵𝑛 ≤ 18 𝑀𝐻𝑧

Tableau III.3 : Paramètres des filtres de boucle PLL

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Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

III.5.5.4 L’oscillateur contrôlé en tension (ou NCO)

Le NCO ( Numeric Controlled Oscillator) génère la réplique de la porteuse 𝑓𝑠 (𝑡) en


fonction de l'erreur de phase filtrée 𝑒(𝑡) qu'il reçoit en entrée, sa fréquence centrale
𝑓0 et sa pente K3.

𝑲𝟑
𝒇𝒔 (𝒕) = 𝒇𝒔 (𝒕) + e(t) (II.15)
𝟐𝝅

Ses caractéristiques telles que sa stabilité, sa sensibilité, sa linéarité et sa plage


d'excursion jouent un rôle déterminant quant aux performances de la boucle PLL

III.5.6. Principe de fonctionnement de la boucle de code

La boucle de code permet la génération d'une réplique du code en phase avec le code
d'origine et assure la poursuite de la phase du code reçu. Le schéma général de la DLL
est tel que présenté à la figure III.22.

Figure III.22 : Schéma général de la DLL

Son fonctionnement est en réalité très semblable à celui de la PLL, à la différence que
l'asservissement se réalise sur la phase du code au lieu de la phase de la porteuse. Le
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 84 AWILI Biguèdinam
Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

signal en entrée STF(t) est démodulé à partir des composantes en phase et en quadrature
de la réplique de la porteuse. Celles-ci sont ensuite multipliées par des répliques du
code en phase, en avance et en retard. La génération de ces répliques est assurée par
des éléments similaires à ceux présents dans la PLL: un discriminateur, un filtre de
boucle et un NCO.

En ce qui concerne les filtres de boucle DLL, leurs architectures et le calcul des
coefficients utilisés sont les mêmes que pour la PLL (figure III.21 et Tableau III.3). La
différence vient de la bande passante de bruit Bn, qui est généralement inférieure pour
la DLL (1Hz) et le temps d'intégration T qui est souvent plus grand (10 ms).

Quant aux discriminateurs DLL, il en existe de différents types. Leurs expressions et


leurs fonctions de transfert sont présentées au Tableau III.5 et à la figure III.23.
Comme pour la PLL, les discriminateurs dont la sortie est indépendante de la
puissance du signal en entrée assurent une meilleure stabilité. C'est le cas du
discriminateur à enveloppe Avance moins Retard (AMR) normalisé, qui a été choisi
lors de l'implémentation dans Matlab-Simulink.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 85 AWILI Biguèdinam


Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

Type de Équation du discriminateur Caractéristiques


discriminateur
Espacement bribe de 1/2, la
Produit croisé ∑(𝐼𝐴 − 𝐼𝑅 )𝐼𝑃 − ∑(𝑄𝐴 + 𝑄𝑅 )𝑄𝑃 sortie est linéaire avec une
erreur en entrée ne dépassant
1/2 bribes
Charge de calcul élevé .Bonne
Enveloppe AMR capacité de poursuite de phase
∑ √(𝐼𝐴2 + 𝑄𝐴2 ) − ∑ √(𝐼𝑅2 + 𝑄𝑅2 ) avec un espacement bribe de
1/2 dans l'intervalle de -1/2 à
1/2 bribes
Charge de calcul modéré.
Puissance AMR ∑(𝐼𝐴2 + 𝑄𝐴2 ) − ∑(𝐼𝑅2 + 𝑄𝑅2 ) Mêmes caractéristiques que
l’enveloppe AMR

Charge de calcul la plus élevé.


Enveloppe AMR Insensible à l'amplitude du
normalisée signal. Pour un espacement
∑ √(𝐼𝐴2 + 𝑄𝐴2 ) − ∑ √(𝐼𝑅2 + 𝑄𝑅2 ) bribe de 1/2, reproduit
correctement 1 'erreur en entrée
∑ √(𝐼𝐴2 + 𝑄𝐴2 ) + ∑ √(𝐼𝑅2 + 𝑄𝑅2 ) dans l'intervalle de -1.5 à 1.5
bribes. Devient instable au-delà
de 1.5 bribes

Tableau III.4 : Principaux types de discriminateurs DLL

Figure III.23 : Fonctions de transfert des principaux discriminateurs DLL

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 86 AWILI Biguèdinam


Chapitre 3 : Architecture de la chaîne de communication GPS

III.6. Conclusion

Après avoir présenté plus en détails le fonctionnement d’une chaîne GPS, ce chapitre a
permis de décrire les principaux composants du récepteur GPS. La présentation
complète de la chaine de réception GPS avec les différentes boucles mises en jeu
servira de base solide au développement du récepteur GPS dans Matlab/Simulink.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 87 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

CHAPITRE 4 : MODELISATION ET SIMULATION DE LA CHAINE


DE COMMUNICATION GPS

CHAPITRE 4

MODELISATION ET SIMULATION DE LA
CHAINE DE COMMUNICATION GPS

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 88 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

IV.1 Introduction

Dans les chapitres précédents, nous avons établi les principaux concepts théoriques
quant à la conception des architectures du récepteur GPS. Dans le chapitre qui suit, ces
informations seront utilisées afin de simuler la chaîne de communication GPS. En plus
du récepteur déjà mentionné, la chaîne de communication doit inclure la source du
signal et le canal de perturbation dont les études ont été aussi faites dans les chapitres
précédents. Si la source doit générer le signal du système de navigation GPS, le canal,
à son tour, doit les dégrader afin de rendre le modèle plus réaliste possible.

L'information déjà accumulée sur les architectures possibles, est absolument nécessaire
à la simulation réussie mais n'est pas suffisante. Une bonne maîtrise des logiciels
Matlab et Simulink est également indispensable. Donc, dans le chapitre qui suit, il est
jugé nécessaire de décrire aussi certaines particularités liées à l'utilisation de Matlab et
Simulink durant la phase de simulation.

IV.2 Approches utilisées dans le processus de la simulation

La conception du simulateur sur Simulink suit trois approches distinctes :

 Représentation du simulateur dite pyramidale ou structurée;


 Utilisation de l'architecture de type planaire;
 Interaction à l'aide de GUI (Graphical User Interface).

La conception en pyramide ou structurée veut dire que les blocs de Simulink sont
interconnectés pour former l'ensemble du simulateur en suivant le principe de poupée
russe : le sous-système de tête qui représente le simulateur en forme d'un seul bloc est
composé de plusieurs sous-systèmes exécutant des tâches bien distinctes et qui, à son
tour, sont formés d'un ensemble de sous-systèmes. La figure IV.1 ci-contre éclaircie la
compréhension :

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 89 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.1 : Principe de connexion en pyramide

Il faut dire que dans ce cas, le passage des paramètres s'effectue d'un système de
l'ordre supérieur (Sous-système 1) aux sous-systèmes qu'il englobe ( Sous-système 2).
Le transfert inverse n'est pas possible, tout comme le passage des paramètres entre les
sous-systèmes de même niveau. De plus, les variables spécifiées n'apparaissent pas
dans le Workspace de Matlab.

Ce fait peut représenter des inconvénients dans certains cas ou des avantages, dans les
autres. Par exemple dans le cas d'une structure répétitive avec les variables de même
nom, il vaut mieux de garder ses valeurs invisibles par Matlab.

L'avantage d'une structure planaire est qu'on peut avoir une vue d'ensemble sur le
schéma du simulateur comme présenté à la figure IV.2. Le passage des paramètres est
bidirectionnel dans les deux axes (verticale et horizontale). Dans le cas d'une
architecture planaire, toutes les variables apparaissent dans Matlab ou autrement dit

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 90 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

sont visibles par Matlab. Parmi autre chose, ce principe est utilisé, si on a besoin d'un
contrôle programmable du simulateur sous Simulink.

Figure IV.2 : Architecture planaire du simulateur

Finalement la représentation du simulateur à l'aide de GUI nous permet d'avoir une


vue d'ensemble sur tous les paramètres du simulateur et de ressortir les résultats sans
qu'on ait besoin de voir l'architecture de celui-ci. L’interface d’accueil de GUI est
représentée à la figure IV.3. Dans le cadre de ce travail, toutes les approches
mentionnées ci-haut ont été utilisées afin de ressortir les avantages de Simulink et 1a
puissance de calcul de Matlab.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 91 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.3 : Fenêtre d’accueil de GUI

IV.3 Modélisation d'une chaîne de communication GPS sous Simulink

La simulation d'une chaîne de communication GPS sous Simulink est basée sur les
principes suivants :

 Génération des signaux GPS conformément aux schémas de modulations déjà


étudiés (chapitres 3) dans la bande de base;
 Transposition du spectre du signal généré en bande de base directement sur une
fréquence intermédiaire IF (Intermediate Frequency) ou sur la fréquence
porteuse L1 ;
 Introduction des perturbations dynamiques (fréquence Doppler) soit
séparément sur la porteuse et le code du signal dans la source, soit directement
sur le signal modulé dans le canal de perturbations (ou la source des signaux);
 Simulation d'un canal de perturbation incluant le bruit thermique, les
brouilleurs, l'atténuateur du signal, les multi-trajets et le générateur de
fréquences Doppler;
 Modélisation du récepteur sur la base de l’architecture déjà étudiée;

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 92 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

 Conception d'un bloc d'analyse du modèle en utilisant les possibilités offertes


par l'outil Simulink.

Les principes mentionnés ci-haut sont généralisés dans la section suivante.

IV.3.1. Description du modèle et de ses fonctionnalités générales

En se basant sur les principes mentionnés, le simulateur se compose des quatre parties
distinctes :

 source du signal GPS;


 canal de perturbation;
 récepteur avec les boucles PLL et DLL;
 Interface utilisateur.

L'interaction entre les blocs est représentée à la figure IV.4.

Figure IV.4 : Schéma synoptique de la chaîne

La source génère le signal du système GPS, conformément au schéma de modulation


et de multiplexage décrits dans les chapitres précédents. Le signal, qui est généré en

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 93 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

bande de base, est transposé par la suite soit directement sur une fréquence
intermédiaire préalablement choisie, soit sur la porteuse 1575.42 MHz.

Le rôle principal du canal de perturbation est d'atténuer le signal, de rajouter au signal


transmis le bruit thermique, les brouilleurs et les multi-trajets afin de dégrader le signal
et de rendre le modèle plus réaliste. L'effet Doppler peut être rajouté également. On
choisit cette approche dans le cas où les perturbations dynamiques sont appliquées
directement sur le signal composite (modulé et transposé sur la porteuse).

Les principaux éléments d'un canal de réception simulé sont les boucles PLL et DLL.
Le comportement de ces dernières détermine les performances du récepteur et la
robustesse du système en général. Il faut dire que ces boucles sont les principaux
objets d'intérêts dans l'analyse de la robustesse du système face aux différentes
dynamiques à l'entrée et face aux différents types de brouilleurs. Le récepteur contient
également un bloc AGC, des démodulateurs de données et des filtres.

Le mode d'interaction avec le modèle nous permet de changer les paramètres du


simulateur dont les résultats sont analysés à l'aide du bloc d'analyse. L'outil Simulink
nous propose toute une gamme de blocs d'analyse comme dans le domaine temporel,
et dans le domaine fréquentiel. La collecte de données et leur stockage sont prévus
également en Matlab.

Le signal à l'entrée du récepteur est numérisé et le traitement du signal par la suite est
entièrement numérique. Le signal dans la source et dans le canal peut être soit
numérique, soit analogique. Le choix de l'approche est déterminé par la façon dont la
fréquence Doppler est simulée. Les principes de simulation de la fréquence Doppler
dans le simulateur seront décrits en détail dans la section suivante.

Il est important de noter qu'afin de bien visualiser la fonctionnalité du système, la


représentation Simulink est délibérément rapprochée des schéma-blocs des
architectures à simuler. Nous tenons à cette approche car il facilite la compréhension
du fonctionnement de l'ensemble et peut servir, entre autre, comme outil
d'apprentissage.
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 94 AWILI Biguèdinam
Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

L'architecture simplifiée d'une chaîne de communication GPS, pour un seul signal


généré, est représentée à la figure IV.5.

Figure IV.5 : Architecture simplifiée de la chaine de communication GPS

IV.3.2. Effet Doppler dans le système de navigation par satellite

La génération des perturbations sur le signal GPS dues à l'effet Doppler n'est pas une
chose évidente et demande une bonne compréhension de ce phénomène. Rappelons
que dans une chaîne de communication radio, le signal reçu par le récepteur n'a pas
nécessairement la même fréquence que le signal transmis à la source (émetteur). En
fait, la valeur de la fréquence reçue par le récepteur dépend de la vitesse radiale du
déplacement de 1'émetteur et du récepteur. Par analogie avec les systèmes acoustiques,
ce phénomène peut être illustré sur la figure IV.6.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 95 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.6 : Principe de l'effet Doppler

Supposons que la source se déplace du point A au point B avec une vitesse υs et que
les récepteurs A et B se trouvent sur le même axe avec la source en mouvement. Dans
ce cas, les deux récepteurs vont recevoir le signal transmis à des fréquences différentes
et les valeurs de ces fréquences se calculent de la façon suivante :

𝝑𝒔 𝒇𝒔 𝝑𝒔 𝒇𝒔
𝒇𝑨 = 𝒇𝒔 − 𝒇𝒅 = 𝒇𝒔 − 𝒆𝒕 𝒇𝑩 = 𝒇𝒔 + 𝒇𝒅 = 𝒇𝒔 + (IV.1)
𝒄 𝒄

où :

𝑓𝐴 : fréquence du signal reçu par le récepteur A;


𝑓𝐵 : fréquence du signal reçu par le récepteur B;
𝑓𝑠 : fréquence du signal émis;
𝑓𝑑 : fréquence Doppler ;
𝜗𝑠 : vitesse de la source;
𝑐 : vitesse de la lumière.

Donc, la fréquence augmente si la source se rapproche du récepteur et diminue dans le


cas contraire. En plus de changer la fréquence reçue dans le récepteur, ce phénomène a
des conséquences sur la forme du spectre du signal reçu. Rappelons que dans le cas du
code pseudo-aléatoire, le spectre se compose de raies qui sont distancées d'une valeur
égale à la fréquence de répétition de ce code. Or, en présence de l'effet Doppler, la
période du code pseudo-aléatoire change ce qui provoque le changement de la position
des raies spectrales dans le spectre du signal. De plus, la distribution de la puissance

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 96 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

entre les raies change. Ces changements ont un impact direct sur la corrélation entre le
signal reçu et la réplique générée dans le récepteur.

Afin d'assurer un bon fonctionnement des boucles PLL et DLL, il est important de
connaître la plage des valeurs estimées de la fréquence Doppler dans la chaîne de
communication GPS. Dans les systèmes de navigation par satellites, l'effet Doppler est
dû d'une part à la rotation du satellite autour de la terre et, d'autre part, au mouvement
du récepteur.

Supposons que le récepteur se trouve à la surface de la terre et qu'il soit immobile.


Nous allons calculer la vitesse radiale du satellite et trouver la fréquence doppler
maximale que nous pouvons appliquer sur le signal GPS de la bande L1. Pour cela
considérons la figure IV.7.

Figure IV.7 : Effet Doppler causé par le mouvement du satellite

RS : distance entre le centre de la terre et le satellite (26650 km);


RT : rayon de la terre (6368 km);

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Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

VS : vitesse du satellite (3874 m/s);


VR: vitesse radiale du satellite;
𝜃 : angle d'élévation (par rapport au centre de la terre).

Conformément à la figure IV.7, la vitesse radiale du satellite (en éliminant quelques


étapes préliminaires) se calcule comme suit :

𝑽𝑺 𝑹𝑻 𝐜𝐨𝐬 𝜽
𝑽𝑹 = (IV.2)
√𝑹𝟐𝑻 +𝑹𝟐𝑺 −𝟐𝑽𝑺 𝑹𝑻 𝐬𝐢𝐧 𝜽

La vitesse radiale n'est pas constante et change avec l'angle d’élévation 𝜃. Donc, un
autre paramètre important à prendre en considération est l'accélération radiale AR.
L'accélération radiale est calculée conformément à l'expression (IV.3).

𝝏𝑽𝑹 𝑽𝑺 𝑹𝑻 [𝑽𝑺 𝑹𝑻 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝜽−(𝑹𝟐𝑻 +𝑹𝟐𝑺 ) 𝒔𝒊𝒏 𝜽+𝑽𝑺 𝑹𝑻 ] 𝝏𝜽


𝑨𝑹 = = . (IV.3)
𝝏𝒕 𝝏𝒕
√(𝑹𝟐𝑻 +𝑹𝟐𝑺 −𝟐𝑽𝑺 𝑹𝑻 𝐬𝐢𝐧 𝜽)𝟑

La figure IV.8 représente la valeur VR et AR en fonction de 1' angle d'élévation 𝜃.

Figure IV.8 : Paramètres VR et AR en fonction de 1' angle θ

La valeur maximale de la vitesse radiale correspond aux extrêmes de la fonction


(IV.2); cette valeur se calcule à partir de l'équation (IV.4).

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 98 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

𝝏𝑽𝑹 𝑽𝑺 𝑹𝑻 [𝑽𝑺 𝑹𝑻 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝜽−(𝑹𝟐𝑻 +𝑹𝟐𝑺 ) 𝒔𝒊𝒏 𝜽+𝑽𝑺 𝑹𝑻 ] 𝝏𝜽


= . =𝟎 (IV.4)
𝝏𝒕 𝝏𝒕
√(𝑹𝟐𝑻 +𝑹𝟐𝑺 −𝟐𝑽𝑺 𝑹𝑻 𝐬𝐢𝐧 𝜽)𝟑

La valeur maximale de la vitesse radiale ainsi obtenue est égale à 929 m/s et elle
correspond à un angle d'élévation de 13.9 degrés vue du centre de la terre. Pour un
observateur situé à la surface de la terre, à cet angle d'élévation, le satellite est vu à
l'horizon.

De la même manière, on peut calculer la valeur maximale de l'accélération radiale.


Elle est égale à 0.178 m/s2 et correspond à un angle d'élévation de 90 degrés (le
satellite est au zénith). En connaissant la vitesse et l'accélération, on peut calculer les
fréquences Doppler correspondantes dans le signal reçu par le récepteur.

Pour la porteuse L1 = 1575.42 MHz, la fréquence Doppler maximale due à la vitesse


radiale maximale du satellite se calcule conformément à l'expression suivante :

𝒑 𝒇𝒔 𝑽𝑹𝒎𝒂𝒙 1575042∗106 ∗929


𝒇𝒅𝒎𝒂𝒙 = = ≈ 𝟒. 𝟗 𝒌𝑯𝒛 (IV.5)
𝒄 3∗108

De la même manière, la fréquence Doppler maximale sur le code C/A fC/A = 1.023
Mbps) est égale à :

𝑪/𝑨 𝒇𝑪/𝑨 𝑽𝑹𝒎𝒂𝒙 1.023∗106 ∗929


𝒇𝒅𝒎𝒂𝒙 = = ≈ 𝟑. 𝟐 𝑯𝒛 (IV.6)
𝒄 3∗108

La vitesse maximale du changement de la fréquence Doppler due à l'accélération


causée par le mouvement du satellite se calcule de la même façon et la valeur sur la
porteuse et sur le code transmis sont égales à 0.94 Hz/s et 0.0006 Hz/s respectivement.
A cause d'un taux de transmission des données de navigation très faible (50 bps),
l'effet Doppler sur ces dernières peut être considérée négligeable.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 99 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

IV.3.3. Principe de génération de la fréquence Doppler dans le


simulateur

Dans la simulation de la fréquence Doppler, deux approches ont été retenues : la


simulation de la fréquence Doppler dans le signal combiné (porteuse modulée avec le
code) et la simulation de la fréquence Doppler séparément dans le code et dans la
porteuse. Le désavantage de la première approche consiste au fait que la simulation de
la fréquence Doppler n'est possible qu'avec une fréquence porteuse réelle, soit 1575.42
MHz. En revanche, cette approche est la plus réaliste. Dans cette approche, les
proportions entre les fréquences Doppler sur le code et sur la porteuse sont gardées de
façon naturelle.

𝒇𝒅_𝒑 𝑽𝑹 𝒇𝒑 /𝒄 𝒇𝒑
𝒌= = = (IV.7)
𝒇𝒅_𝒄 𝑽𝑹 𝒇𝒄 /𝒄 𝒇𝒄

où :
𝑘 : cefficient de proportion entre les fréquences porteuse et code;
𝑓𝑑_𝑝 ∶ fréquence Doppler sur la porteuse;
𝑓𝑑_𝑐 : fréquence Doppler sur le code;
𝑓𝑝 ∶ fréquence de la porteuse;
𝑓𝑐 : taux du code pseudo-aléatoire;
𝑉𝑅 :vitesse radiale du satellite;
𝑐 : vitesse de la lumière.

Dans le cas du code C/A du GPS, k = 1540. Pour ce qui est de la simulation séparée
sur la porteuse et sur le code, le coefficient de proportion k n’est pas nécessairement
respecté. Cette approche pourra être avantageuse afin d'étudier le comportement de la
boucle PLL (DLL) prise à part sans tenir compte de l'interaction entre les boucles.
De façon générale, le signal en présence de l’effet Doppler à l’entrée du récepteur
peut être récrit sous la forme suivante :

𝒇
𝒔(𝒕) = 𝒅(𝒕) 𝒄𝒐𝒔(𝟐𝝅𝒇𝒑 𝒕 + 𝟐𝝅𝒇𝒅 𝒕) = 𝒅(𝒕) 𝒄𝒐𝒔 [𝟐𝝅𝒇𝒑 (𝒕 + 𝒇𝒅 𝒕)] = 𝒅(𝒕) 𝒄𝒐𝒔[𝟐𝝅𝒇𝒑 (𝒕 + ∆ 𝒕)] (IV.8)
𝒑

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 100 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

où :
𝑓𝑑 ∶fréquence Doppler sur la porteuse;
𝑑 (𝑡 ) ∶ code modulé avec les données de navigation;
𝑓𝑝 : fréquence de la porteuse;
𝑓𝑑
∆ 𝑡 : retard temporel causé par l'effet Doppler = 𝑡
𝑓𝑝

Il s'en suit, de l'expression (IV.8), que la fréquence Doppler peut être introduite avec
un retard temporel variable ∆ 𝑡 du signal. Ce principe est utilisé, afin de simuler l'effet
Doppler sur la porteuse modulée avec le code pseudo-aléatoire.

Le schéma de la figure IV.9 illustre l'implémentation sous Simulink. L'élément


principal de ce schéma est le bloc Variable Transport Delay. Ce bloc assure le retard
variable sur le signal modulé. La valeur de ce retard est spécifiée par le bloc retard. Ce
𝑓
bloc représente un gain ( 𝑑) introduit sur la rampe du signal d'horloge. Compte tenu du
𝑓𝑝

fait que le bloc Variable Transport Delay n'accepte pas les retards négatifs, un
décalage délibéré de la fréquence est inséré par le bloc Décalage. Ce bloc représente
un gain égal à 𝑓𝑜𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 /𝑓𝑝 · Le décalage 𝑓𝑜𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 doit être plus grand que la fréquence
Doppler 𝑓𝑑 .

Figure IV.9 : Implémentation de l’effet doppler sous Simulink

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 101 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

IV.4 La source de signal GPS L1 C/A

IV.4.1 Modélisation de la source de signal GPS L1 C/A

Basé sur l’architecture étudiée dans le chapitre 3, le modèle de la source de signal GPS
L1 C/A est présenté à la figure IV.10. Ce modèle émane des études des différentes
caractéristiques des éléments qui entre en jeu dans la génération de ce signal : les
données de navigation, les codes C/A et la porteuse. Outre ces études il a fallu
connaitre chercher les bocs de la librairie simulink qui pourrons nous donner les
résultats voulus partant des expressions mathématiques de ces éléments constituant le
signal.

Figure IV.10 : Modèle de simulation de la source de signal sous Simulink.

Les données de navigation (partie en jaune) sont simulées par le bloc Bernoulli Binary
Generator qui génère une séquence aléatoire à un taux de 50 bits/s. Dans la phase de
calcul des pseudomesures, ce générateur peut être remplacé par une source de données
réelles. Ce boc est utilisé pour simuler les données de navigation en vertu des
caractéristiques des codes qu’ils génèrent qui sont identiques à celles des données
réelles.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 102 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Dans ce projet le calcul des pseudodistances n’a pas été abordé donc la simulation
avec des données réelles n’a pas été aussi faite. C’est une partie qui pourra être
développé pour avoir un outil plus complet d’étude des GNSS.

L’élément principal du schéma de modulation du signal GPS C/A est le générateur de


codes pseudo-aléatoires qui génère une séquence du code de Gold. La fréquence et la
phase de cette séquence doivent être contrôlées par le signal en entrée. Le schéma
proposé permettant d'effectuer ce contrôle est présenté à la figure IV.11.

Figure IV.11 : Génération du code de Gold sous Simulink

Ce schéma est issu directement de l’architecture présentée dans le chapitre 3. Les deux
registres sont composés des dix cellules chacun avec une synchronisation externe. La
composition de cellule est présentée à la figure IV.12.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 103 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.12 : Cellule d'un registre du générateur de Code sous Simulink.

Le bloc Sample and Hold peut, au choix du concepteur réagir sur un front montant, un
front descendant ou les deux. Dans notre cas, que ce soit sur le front montant ou
descendant, le résultat est le même. La caractéristique importante est que 1' écart entre
deux fronts soit exactement de 0.977 µs, ce qui donne un signal de 1.023 MHz. Pour
avoir cette caractéristique de l’écart entre deux fronts, le signal de commande (délivré
par l’horloge à l’entrée du générateur de codes de Gold) doit avoir une période de
0.977 µs.

Le générateur de la fréquence intermédiaire (porteuse) est une source du signal


sinusoïdal utilisant le même principe que dans le cas du générateur du code. Il s’agit
simplement de l’implémentation sous Simulink de la relation (III.8).

IV.4.2 Simulation de la source de signal

Comme nous l’avons mentionné précédemment, le système GPS utilise une


modulation sur la porteuse de type BPSK. L'étalement spectral est obtenu en
multipliant (opération logique XOR) les données à envoyer au code pseudo aléatoire.
Le gain de codage est défini par le rapport entre la fréquence du code pseudo aléatoire
et la fréquence des données. On obtient donc un gain de codage de :

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 104 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

𝟏.𝟎𝟐𝟑 𝑴𝑯𝒛
· = 𝟐𝟎𝟒𝟔𝟎 (IV.9)
𝟓𝟎𝑯𝒛

Plus le gain de codage est élevé, meilleure est la résistance du signal envoyé au
brouillage.

Dans le cadre du projet, nous utilisons, à la base, seulement le code C/A. La séquence
pseudo-aléatoire est générée de façon à maximiser l'auto-corrélation d'un canal et
minimiser l'intercorrélation avec les autres canaux. Le code se répète à chaque 1023
bits pour une période totale de 1 ms. La figure IV.13 présente le signal de commande
du générateur de codes, le code C/A, la porteuse et le signal GPS simulés sous
Simulink.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 105 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Signal de commande du générateur de codes de Gold

Codes C/A

Porteuse

Signal GPS

Temps (*10ns)

Figure IV.13 : Simulation de la source du signal GPS.

On remarque, sur la figure IV.13 qu'à chaque transition du code pseudo-aléatoire, la


sortie (le signal GPS) est déphasée de 180°. La durée de chaque bit du code est de 1µs.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 106 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Chaque signal peut être caractérisé par différents paramètres pour l'identifier.
Cependant, la période et l'amplitude du signal sont parmi les caractéristiques les plus
utiles pour définir un signal. Le tableau suivant résume les caractéristiques théoriques
et en et celles obtenues en simulation du signal GPS.

théorique Simulation
Signal Période Amplitude(V) Période Amplitude (V)
Données 0.02 s 1 0.02 s 1
Codes C/A 0.977 µs 1 0.97 µs 1
Porteuse 0.488 µs 1 5 µs 1
Signal GPS 0.488 µs 1 5 µs 1

Tableau IV.1 : Résultats de simulation

La différence entre les caractéristiques théoriques et simulées des signaux sont


négligeables. Ces erreurs sont dues à la précision des blocs utilisées dans la génération
du signal.

Un des aspects importants de la modulation du signal GPS est la synchronisation des


signaux intervenants lors de la modulation. Sur le troisième graphe de la figure IV.13,
on remarque que la modulation BPSK s'effectue bien au passage à zéro du signal,
confirmant ainsi le respect de la synchronisation des signaux. Évidemment, il y a un
certain délai entre le passage par zéro du code et du signal GPS en raison des
algorithmes de modulation incorporés dans le modèle qui demandent un temps de
traitement de plus d'un coup d'horloge. Ce temps peut être considéré comme une
perturbation subie par le signal.

La figure IV.14 présente le spectre du signal GPS en simulation.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 107 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.14 : Spectre du signal GPS L1 C/A

On remarque sur la figure IV.14 que la porteuse est bien à 2.046 MHz. Le lobe
principal a un largeur de bande de 2,046 MHz et les lobes secondaires ont une largeur
de bande de 1.023 MHz, ce qui correspond à la fréquence du signal modulant.

La fréquence d’échantillonnage (𝐹𝑆 ) utilisée pour générer la figure IV.14 est de


10*1.023MHz. Plus la fréquence d'échantillonnage est élevée, plus on peut observer
𝑭𝑺
de lobes secondaires. La fréquence de la porteuse est fixée à pour maximiser
𝟓

l'utilisation de la bande de fréquence et éviter qu'il y ait recouvrement (aliasing) du


spectre.

L'implémentation de la source est la première étape pour la validation de notre chaîne


de communication GPS. Avant de simuler toute la chaîne nous allons simuler le canal
de perturbations.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 108 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

IV.5 Le canal de perturbations

Comme mentionné précédemment nous considérons dans notre canal, les brouilleurs,
le bruit thermique, l’effet doppler et les multitrajets comme sources principales de
perturbation du signal. Le schéma d’implémentation sous Simulink est présenté à la
figure IV.15. Ce schéma est conçu conformément au schéma synoptique présenté à la
figure III.11.

Figure IV.15 : Schéma d’implémentation du canal de perturbations

Les blocs dB Gain assurent l'atténuation du signal en fonction du rapport C/No choisis.
La valeur du gain d'atténuateur est choisie conformément à l'expression suivante :

𝑪
[𝑷𝑺 ]𝒅𝑩 = − 𝟏𝟎𝐥𝐨𝐠(𝑭𝑺 ) + 𝟑 + [𝑷𝒃𝒓𝒖𝒊𝒕 ]𝒅𝑩 (IV.10)
𝑵𝟎

PS : puissance du signal (W);


FS : fréquence d'échantillonnage (Hz);
Pbruit : puissance du bruit thermique (W);
C
: rapport signal sur densité spectrale de bruit (dB-Hz).
N0

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 109 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Afin de simplifier 1a démarche, 1a puissance du bruit thermique est choisie égale à 0


dBW. Il est important de s'assurer que la puissance du signal à l'entrée de l'atténuateur
sera aussi égale à 0 dBW. La partie du schéma concernant la simulation de l’effet
Doppler est la même que celle décrite précédemment. Dans le cas où l’effet doppler
est simulé dans la source des signaux, cette partie peut être omise.

La partie multitrajets assure la somme du signal direct avec le signal retardé dans le
temps. Le bruit thermique est simulé par le bloc Gaussian Noise Generator avec une
variance égale à 1.

La partie brouilleurs est composée de trois types de brouilleurs dont le schéma détaillé
est présenté sur la figure IV.16. Le bruit thermique et les brouilleurs sont additionnés
au signal affecté par l’effet doppler et les multitrajaets.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 110 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.16 : Schéma d’implémentation des brouilleurs

Le signal du brouilleur 1 est généré par le bloc Discrete-Time VCO qui est commandé
par une séquence répétitive.
À la base du générateur de brouilleur 2 (encore appelé CWI : Continuos Wave
Interference), c’est un générateur du signal sinusoïdal. Puisque le spectre du signal
sinusoïdal représente une Dirac, il était jugé nécessaire d'élargir ce dernier en
modulant le signal sinusoïdal avec un code pseudo-aléatoire qui définit la largeur du
spectre de notre brouilleur.

Pour le brouilleur 3 (ou PWI : Pulse Wave Interference), en plus de générer un signal
sinusoïdal modulé, on utilise le générateur de l'onde carré (amplitude de 0 à 1) afin de
commuter périodiquement le signal résultant. En remplaçant le générateur de l'onde
carrée par un générateur binaire aléatoire, les oscillations sont contrôlées de manière
apériodique.

La puissance des brouilleurs est spécifiée avec les blocs dB Gain. La figure
IV.17 représente le spectre des trois brouilleurs.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 111 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.17 : Spectre des brouilleurs

Comme nous l’avons mentionné déjà, la conception du canal de perturbations a pour


but de rendre plus réel notre modèle. En effet le signal, dans le canal de propagation
subit différents types de perturbations. Ceci influe sérieusement sur les caractéristiques
principales du signal (l’amplitude, la fréquence et donc la robustesse). Le signal arrive
donc au récepteur fortement déformé.

Dans ce projet, nous avons considéré quelques principales perturbations que peut subir
un signal GPS depuis le satellite jusqu’au récepteur. Prenant en compte ces
perturbations considérées, la figure IV.18 montre l’aspect du signal qui sera reçu par
notre récepteur.

Comparant le signal de cette figure ainsi que son spectre aux résultats obtenus
respectivement sur les figure IV.13 et IV.14, nous remarquons bien l’influence du
canal sur le signal GPS. Ce signal a subi effectivement des déformations d’amplitude
et fréquentielles.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 112 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Signal GPS dans le canal de perturbations

Temps (*10ns)

Spectre du signal GPS dans le canal de perturbations

Figure IV.18 : Signal GPS dans le canal de perturbations

IV.6 Le récepteur numérique

La simulation du récepteur numérique est basée sur les principes et les architectures
décrits dans le chapitre 3. Dans la phase d'implémentation sous Matlab/Simulink, nous

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 113 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

avons jugé nécessaire d’utiliser différentes couleurs ainsi que l’inscription des noms
des différentes parties sur les blocs correspondants. Ceci permet de créer une liaison
étroite entre l’implémentation sous Simulink et les architectures étudiées. Dans la
simulation de l'architecture du récepteur, l'accent est porté sur l'analyse des résultats
des boucles PLL (la partie en couleur verte) et DLL (la partie en couleur bleue) qui
sont les éléments essentiels de ce récepteur. Ceci a pour but de vérifier le bon
fonctionnement du récepteur ainsi que de la chaîne.

IV.6.1. Modélisation du récepteur numérique sous Simulink

Le schéma d’implémentation du récepteur numérique sous Simulink est représenté sur


la figure IV.19.

Figure IV.19 : Implémentation du récepteur numérique sous Simulink

Cette implémentation est une réplique du schéma de la figure III.17 dont le


fonctionnement était expliqué dans le chapitre 3. Dans son ensemble, le schéma de la
figure IV.19 représente une boucle d'asservissement de phase quadratique avec une

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 114 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

boucle de code imbriquée de la manière déjà analysée au chapitre 3. Rappelons que le


rôle de la DLL et d'assurer le désétalement spectral du signal en entrée.

IV.6.1.1. Le bloc AGC

Le bloc AGC assure un niveau constant du signal à l'entrée des boucles. Il doit être
paramétré pour assurer que la variance du signal en sortie soit égale à 1. Le schéma du
bloc AGC implémenté sur Simulink est représenté à la figure IV.20.

Le principe de fonctionnement du schéma est basé sur le fait que le signal en entrée est
normalisé par sa moyenne quadratique calculée par le bloc RMS de Simulink. Ce
calcul se fait sur un nombre d'échantillons choisi en fonction de la vitesse de
changement du signal en entrée. La variance du signal en sortie est déterminée par le
bloc Gain. Habituellement, le nombre d'échantillons déterminé par le bloc Buffer est
choisi égal à 32 et le gain égal à 1.7. Ensuite, la division entre le signal en entrée et sa
moyenne quadratique est ajustée. Afin d'éviter la division par zéro, une valeur
infiniment petite (eps de Matlab) est ajoutée au dénominateur.

Figure IV.20 : Implémentation du bloc AGC sous Simulink

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 115 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

IV.6.1.2. La boucle PLL

IV.6.1.2.1. Le bloc intégrateur

Le bloc Intégrateur que représente un sous-système, réalise l’intégration numérique à


l'aide du bloc Buffer et Mean. Si le bloc Buffer, par sa longueur détermine le temps
d'intégration de prédétection, le bloc Mean calcule la moyenne du signal sur cette
période. L'implémentation sous Simulink de l'intégrateur est représentée à la figure
IV.21. Le bloc intégrateur a la même architecture sous Simulink qu’il soit DLL ou
PLL.

Figure IV.21 : Intégrateur sous Simulink

IV.6.1.2.2. Le bloc VCO

La conception du bloc VCO s’est basée sur le bloc VCO discrète time de la librairie
Simulink. Nous avons modifié ce bloc en vue d’avoir une sortie supplémentaire pour
le signal en quadrature (-sin) et une sortie pour la mesure du changement de phase du
signal répliqué (out3). La sortie out3 sert également à mesurer le bruit dans la boucle.
L’implémentation du bloc VCO sous Simulink est représentée sur la figure IV.22.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 116 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.22 : VCO sous Simulink

IV.6.1.2.3. Le filtre de boucle

L'implémentation sous Simulink (figure IV.23) du filtre de boucle est une réplique
parfaite du schéma de la Figure III.21.

La figure IV.23 (a, b et c) représente les filtres de boucle d'ordre 0, 1 et 2


respectivement. Les blocs Gain déterminent les coefficients des filtres par rapport à la
bande équivalente du bruit 𝐵𝑛 et le temps d'intégration T. Par exemple, pour le filtre
d'ordre 1 (Figure IV.23b), la valeur du bloc Gain-2 est égale à (𝐵𝑛/0.53)2 × 𝑇 et du
bloc Gain-5 à 1.414 × (𝐵𝑛/0.53). Le bloc Gain-6 assure la division par deux.
Rappelons que les valeurs des coefficients du filtre sont choisies du tableau II.4.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 117 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.23 : Filtres de boucle sous Simulink

Dans la partie simulation nous utiliserons ces différents filtres pour analyser le
fonctionnement de notre chaine de communication GPS.

IV.6.1.2.4. Le bloc discriminateur

Le discriminateur de boucle assure les opérations trigonométriques du tableau III.2.


Pour la boucle de phase nous avons choisi le discriminateur atan (I/Q) pour ses

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 118 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

caractéristiques évoquées dans le chapitre 3. Le schéma d’implémentation du


discriminateur PLL est présenté sur la figure IV.24.

Figure IV.24 : Discriminateur PLL sous Simulink

Encore une foi, afin d'éviter la division par zéro, une valeur eps de Matlab doit être
ajoutée au dénominateur.

IV.6.1.3. La boucle DLL

Une place très importante dans le récepteur GPS est occupée par la boucle de code.
L'implémentation du filtre de boucle, le discriminateur et l’intégrateur est similaire à
ceux décrits pour la boucle de phase.

Le bloc discriminateur dont à la base se trouve le bloc Fcn, effectue les opérations
mathématiques résumées dans le tableau III.4. La boucle du code effectue la
corrélation avance et retard entre le signal en entrée de la boucle et la réplique générée.
La réplique avance (A), phase (P) et retard (M) est générée par le bloc PRN Code dont
le schéma sous Simulink est représentée à la figure IV.25.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 119 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.25 : Générateur des codes PRN sous Simulink

Le principe de génération du code de Gold et le même que dans la source du signal. La


génération des codes avance, phase et retard s'effectue à l'aide des blocs Integer
Delay .Afin d'utiliser des retards variables, on peut utiliser le bloc Variable Fractional
Delay du Simulink. Dans ce cas il faut tenir compte d'une légère déformation de la
forme du signal à la sortie du bloc. Dans le schéma de la figure IV.25, le retard de 32
échantillons simulé par le bloc Integer Delay sert à compenser le retard causé par le
bloc AGC.

La figure IV.26 présente le discriminateur DLL ainsi que les corrélateurs. Le


discriminateur DLL utilisé dans ce projet est le l’enveloppe AMR normalisée.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 120 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.26 : Discriminateur et corrélateurs DLL sous Simulink

IV.6.2. Simulation et analyse de la chaîne de communication GPS

Après la modélisation de toute la chaîne incluant la source de signal, la simulation peut


alors être effectuée en vue d’analyser le bon fonctionnement de la chaîne. La
simulation faite ici concerne les résultats les plus pertinents de la chaîne. L’analyse de
la source de signal et du canal étant déjà faite dans les sections précédentes, la
simulation sera donc basée sur l’analyse des deux principales boucles du récepteur
numérique travaillant indépendamment puis en complémentarité.

Avant l’analyse des boucles, le bon fonctionnement du bloc AGC sera vérifié. Il s’agit
dans l’ensemble de l’analyse de présenter certains résultats avec des paramètres précis.
Mais une interface utilisateur qui sera présentée dans la section prochaine, est réalisée
en vue de l’utilisation de la chaîne par un utilisateur quelconque sans avoir à agir sur
les schémas-blocs.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 121 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

IV.6.2.1. L’analyse du bloc AGC

Comme mentionné dans les sections précédentes, le dispositif AGC (Automatic Gain
Control) assure une amplitude constante du signal à l'entrée des boucles. Dans cette
analyse nous ne vérifions que cette fonction du bloc. Il s’agit d’une importante
fonction dans la mesure où d’elle dépend fortement le bon fonctionnement des
boucles.
Pour vérifier le fonctionnement de ce bloc, nous comparons le signal à la sortie du bloc
par rapport au signal GPS reçu à son entrée. La figure IV.27 présente les deux signaux.

Signal à l’entrée de l’AGC

Signal à la sortie

Temps (s)

Figure IV.27 : Simulation de l’AGC

Le signal à la sortie de l’AGC avec un niveau constant permet ainsi au récepteur


numérique de travailler avec un signal adéquat aux différentes boucles. Le bon
fonctionnement de ce bloc est une étape fondamentale dans le processus de traitement
du signal GPS par le récepteur qui est ici numérique. Nous remarquons que le bloc
AGC commence à détecter le signal après un retard de 3,5µs. Cela s’explique par le

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 122 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

fait que le signal GPS prend son allure normale après un retard. Il s’agit du temps
d’acquisition du signal.

IV.6.2.2. Analyse des boucles DLL et PLL

Comme nous l’avons mentionné, l’analyse de la chaîne revient à l’analyse des


résultats des boucles. Les paramètres considérés dans la simulation dont les résultats
seront analysés sont consignés dans le tableau IV.2. Ces paramètres concernent
essentiellement les filtres de boucle, les discriminateurs et les intégrateurs.

Les boucles sont des éléments très importants dans un récepteur numérique GPS. La
boucle de code permet la génération d'une réplique du code en phase avec le code
d'origine et assure la poursuite de la phase du code reçu. Lors de l’analyse de cette
boucle, nous vérifions ce fonctionnement de la boucle. Quant à la boucle de phase, elle
génère un signal en phase (I) et en quadrature (Q) pour démoduler le signal BPSK. Ce
fonctionnement sera vérifié à ce niveau.

Les discriminateurs et les filtres de boucle sont aussi d’une importance capitale.
L’erreur de phase obtenue à la sortie discriminateur est filtrée pour être débarrassée du
bruit. L’analyse de ces éléments sera aussi considérée lors de l’analyse des boucles.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 123 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Composants Paramètres Valeurs


Ordre 2
Bande passante de 10 Hz
Filtre
bruit

PLL Discriminateur ATAN (I/Q)


Temps d’intégration 1 ms
Filtre Ordre 2
Bande passante de bruit 1 Hz
Discriminateur Enveloppe AMR
DLL Temps d’intégration 1 ms
Sans le canal 2.046 MHz
Avec le canal 1575,42 MHz
Fréquence porteuse

Tableau IV.2 : Paramètres de simulation

IV.6.2.2.1. Analyse des boucles sans le canal de perturbations

IV.6.2.2.1.1. Simulation sans aide entre les boucles

Nous simulons ici la chaîne sans aide entre la PLL et la DLL. Ceci a pour but
d’analyser l’intérêt de l’aide qui existe entre la DLL et la PLL. Le schéma de la
simulation est présenté à la figure IV.28.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 124 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.28 : Analyse des boucles sans aides entre elles.

La figure IV.29 présente les résultats de simulation de la DLL sans perturbations sur
le signal. Sur cette figure, nous n’avons présenté que quelques résultats importants de
la simulation.

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Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Réplique de codes (Avance)

Réplique de codes (Retard)

Erreur de phase (sortie du filtre de boucle DLL)

Temps (*10 ns)

Figure IV.29 : Simulation de la DLL sans perturbations sur le signal

Ces résultats montrent le fonctionnement de la boucle de code du récepteur numérique.


La génération des répliques de codes avance et retard réalisée est le plus important
dans le fonctionnement de cette boucle. La réplique en phase bien que générée n’est
pas ici prise en compte ; la boucle fonctionnant en indépendance face à la boucle de
phase. L’erreur de phase sur le code fluctue autour de la valeur nulle. Cette erreur qui
doit être ici idéalement nulle du fait de l’indépendance de la boucle et qu’aucun saut
de phase n’est appliqué au code. L’amplitude de cette erreur très faible montre le bon
fonctionnement de la boucle.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 126 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Le discriminateur qui joue un rôle important dans la détection de l’erreur de phase


fonctionne normalement. Le signal à la sortie de ce discriminateur est présenté à la
figure IV.30.

Temps (*10 ns)

Figure IV.30 : Sortie du discriminateur DLL

Malgré l’absence de l’aide la DLL, la PLL donne des résultats présentés à la figure
IV.31

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 127 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Erreur de phase (amplitude × 𝟏𝟎−𝟒 )

Réplique en phase

Réplique en quadrature

Temps (*10 ns)

Figure IV.31 : Répliques de la PLL sans aide de la DLL

L’erreur de phase quasiment nulle, la PLL génère des répliques en phase et en


quadrature non conformes en amplitude des signaux reçus à l’entrée. La PLL sans
l’aide de la DLL n’arrive pas à constituer le plus fidèlement possibles les répliques qui
sont fondamentales pour le récepteur.

Ces résultats montrent la nécessité de la complémentarité entre les boucles de code et


de phase dans un récepteur GPS. La simulation du récepteur sans aide entre les
boucles est une méthode qui permet d’analyser plus profondément les fonctionnalités
de la boucle de code tandis que celle avec aide permet d’analyser les fonctionnalités de
la PLL.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 128 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

IV.6.2.2.1.2. Simulation avec aide entre les boucles

Comme nous venons de le signaler, la simulation avec aide entre les boucles nous
permet essentiellement de d’analyser le comportement de la PLL et ici nous trouvant
dans le cas où le canal de perturbations n’est pas simulé. Le schéma de simulation avec
l’aide entre les boucles est présenté à la figure IV.32.

Figure IV.32 : Simulation du récepteur avec aide entre les boucles

Les résultats de simulation de la PLL sont présentés à la figure IV.33. Sur le schéma
de simulation, nous remarquons que la réplique en phase des codes générés par la DLL
est envoyée à la PLL. Avant d’attaquer les intégrateurs de la PLL, le produit du signal
d’entrée(en phase d’une part et en quadrature de l’autre) et de la réplique sur la
porteuse (en phase ou en quadrature) est multiplié par la réplique en phase sur le code
généré par la DLL. Ainsi s’effectue l’aide entre les deux boucles dont le principe est
expliqué dans le chapitre précédent.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 129 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Erreur de phase (amplitude × 𝟏𝟎−𝟒 )

Réplique en phase

Réplique en quadrature

Temps (*10 ns)

Figure IV.33 : Simulation de la PLL

En l’absence de perturbations, l’erreur de phase nulle, la PLL génère parfaitement les


répliques sur la porteuse. Avec l’aide de la DLL, les répliques deviennent correctes
sans distorsion en amplitude en comparaison avec les résultats obtenus à la figure
IV.31.

IV.6.2.2.2. Analyse des boucles avec le canal de perturbations

Dans cette partie nous simulons avec une fréquence intermédiaire de 1575,42 MHz,
fréquence porteuse du signal GPS L1C. En effet, nous simulons en présence du canal

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 130 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

de perturbations, nous nous trouvons dans le cas réel de chaîne de communication


GPS.

IV.6.2.2.2.1. Simulation sans aide entre les boucles

Le schéma de simulation est le même que celui présenté à la figure IV.28 à la


différence qu’à ce niveau, le signal à l’entrée des boucles est celui à la sortie du canal
de perturbations. Nous analysons ici les résultats de la DLL ; Ces résultats sont
présentés à la figure IV.34.

Erreur de phase

Réplique de code (avance)

Réplique de code (retard)

Temps (*10 ns)

Figure IV.34 : Simulation de la DLL

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 131 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

La boucle de code donne des résultats qui ne sont pas assez satisfaisants face aux
perturbations subies par le signal. Comparant ces résultats à ceux obtenus à la figure
IV.29 ; nous remarquons que la période des répliques se trouvent affectée, ceci dû aux
perturbations sur le signal. Cela nous permet tout de même de confirmer le bon
fonctionnement du récepteur. C’est face à ces disfonctionnements que peuvent subir
les récepteurs GPS dans le traitement des signaux qu’il faut en tenir compte dans la
conception et en fonction de l’espace dans le lesquels ces récepteurs serons déployés.
Comme nous l’avons expliqué dans les chapitres précédents, parmi ces perturbations,
les plus pertinentes sont les délais ionosphériques, l’effet Doppler et les multitrajets
que nous avons simulés dans ce projet.

IV.6.2.2.2.2. Simulation avec l’aide entre les boucles

Le schéma de simulation a la même architecture que celui de la figure IV.32 à la


différence de la nature du signal à l’entrée des boucles. Nous analysons ici les résultats
de la PLL présentés à la figure IV.35.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 132 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Porteuse (1575,42 MHz)

Erreur de phase

Réplique en phase

Réplique en quadrature

Temps (*10 ns)

Figure IV.35 : Simulation de la PLL

En présence des perturbations, la boucle de phase génère des répliques qui ne sont pas
totalement correctes. Nous remarquons sur la figure IV.35 que la PLL décroche après
3,5 µs, période correspondant à la valeur nulle de l’erreur de phase. Ceci confirme le

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 133 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

bon fonctionnement de la boucle. Après cette période, les répliques ne correspondent


plus à la normale vue une valeur sensible prise par l’erreur de phase.

IV.6.2.2.3. L’extraction des données de navigation

Se référant au principe de fonctionnement des boucles de Costa, principe sur lequel se


base la PLL, la récupération des données décodées se fait après le filtre passe-bas donc
après l’intégrateur de la PLL. Ces données sont récupérées sous la forme donnée par la
relation III.14.
La figure IV.36 présente les données décodées avec le canal de perturbations et sans le
cana

Données d’origine

Données décodées sans perturbations

Données décodées avec perturbations

Temps (*10 ns)


Figure IV.36 : Extraction des données

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 134 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

La récupération des données se fait conformément au fonctionnement des boucles de


Costa. Néanmoins les perturbations affectent légèrement cette récupération. Ces
résultats permettent ainsi de se rendre compte de l’état de fonctionnement de notre
boucle de phase face aux perturbations.

IV.6.3. Présentation de l’interface utilisateur

L’une des parties essentielles de ce projet est la programmation d’une interface


utilisateur. Comme bloc d’analyse de toute la chaîne, l’interface utilisateur permet à
partir de quelques clics avoir tous les résultats du projet.

L’interface utilisateur conçu dance projet à partir de l’outil GUI de Matlab, permet à
l’utilisateur de visualiser les schémas principaux de simulation ainsi que les résultats
de ces simulations. Les paramètres principaux utilisés lors de la simulation sont
accessibles via l’interface.

Dans ce projet, nous n’avons pas offert la possibilité d’agir sur les paramètres via
l’interface. En effet, cette possibilité n’a pas été jugée importante ici du fait que
l’objectif du projet est de concevoir une chaîne avec les paramètres standards et de
vérifier son fonctionnement. Néanmoins étant donné que l’utilisateur a la possibilité de
visualiser les schémas blocs, il peut agir sur des paramètres depuis là.

La figure IV.37 présente la page d’accueil de notre interface utilisateur GPS User
Interface O.1.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 135 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.37 : Page d’accueil de l’interface utilisateur

L’interface comprend quatre grandes parties : trois blocs de simulation (la source de
signal, le canal et la chaine complète) et une partie qui permet la visualisation
simultanée de quatre résultats de simulation.

Les blocs de simulation sont constitués des boutons permettant de lancer la simulation
et les paramètres utilisés lors de chaque simulation. La partie visualisation permet de
visualiser les résultats de simulation dès le clic sur le bouton. La figure IV.38 montre
la simulation de la source de signal.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 136 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

Figure IV.38 : Exemple de simulation

IV.7 Etude économique du projet

L’étude économique du projet consiste à évaluer le coût global du projet. La


réalisation du projet a nécessité un certain nombre de matériels (logiciels, matériels
informatiques etc.) et aussi du temps pour la recherche et la réalisation.
Nous résumons dans le tableau IV.3 l’étude économique globale de ce projet.

Désignation Quantité Prix Total


unitaire(FCFA) (FCFA)
Ordinateur 1 350000 350000
Licence de Matlab 1 327 500 327500
Recherche et réalisation 360 heures 5000 1800000
Forfait internet 30000 30000
Coût total 2507500 FCFA

Tableau IV.3 : Etude économique du projet

Le projet est évalué à : 2507500 FCFA

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 137 AWILI Biguèdinam


Chapitre 4 : Modélisation et simulation de la chaîne de communication GPS

IV.8 Conclusion

La modélisation des différents éléments de la chaîne de communication GPS a permis


dans ce chapitre de faire la simulation sous Simulink de Matlab. Les résultats obtenus
ont permis d’analyser les fonctionnalités de la chaîne ; des fonctionnalités qui
dépendent fortement du paramétrage des blocs utilisés dans le souci d’avoir une chaîne
qui correspond à la réalité. Afin de permettre une manipulation aisée de la chaîne, une
interface utilisateur a été conçue. L’analyse des résultats obtenus ont permis de
conclure sur un fonctionnement acceptable de la chaîne de communication GPS
conçue.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 138 AWILI Biguèdinam


Conclusion générale

CONCLUSION GENERALE

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 139 AWILI Biguèdinam


Conclusion générale

La mise en œuvre du système GPS est passée inévitablement par une recherche
approfondie. Il s’agit d’une recherche sur la conception des signaux, la conception et
la mise en orbite des satellites, des conditions de propagation de ces signaux depuis les
satellites jusqu’aux récepteurs et enfin les fonctionnalités à assigner aux récepteurs.

Ce travail est fait de façon continuelle à partir des trois segments du système pour
rendre toujours efficace est permanemment opérationnel le système. Par ailleurs
l’interopérationnalité avec les nouveaux systèmes est d’une grande nécessité.

Au cours de la réalisation de ce projet, il a été fort de constater que la radionavigation


par satellite est une science qui dépend d'une multitude de domaines de recherche,
incluant entre autres les télécommunications, la géomatique et la météorologie. La
recherche dans le domaine des GNSS est donc plurielle. Il s’agit d’une convergence de
plusieurs compétences.

Le GNSS dont les principes généraux ont été parcourus dans ce projet est un système
mondial sur lequel les recherches actuelles doivent être tournées pour une mise en
œuvre efficace des systèmes de positionnement par satellites. Le domaine de la
navigation aérienne où la précision est vitale doit se plonger résolument dans les
recherches sur le GNSS ; des recherches qui doivent trouver dans ce projet réalisé à
l’ASECNA-TOGO une base essentielle.

Partant des généralités et bases des GNSS, ce projet a consisté à étudier l’architecture
complète d’une chaîne de communication GPS et l’élaboration de son modèle sous
Simulink/Matlab. La simulation de ce modèle a permis d’apprécier son
fonctionnement. Le développement de la chaîne s’est fait en Matlab/Simulink pour
deux raisons majeures. Premièrement la simplicité et la disponibilité des bocs
répondant aux caractéristiques des différents éléments d’une chaîne GNSS.
Deuxièmement Matlab est un logiciel a grande puissance de calcul. C’est un logiciel
utilisé dans le monde pour la recherche dans plusieurs domaines.

Pour la conception du modèle, l'étude des signaux GNSS s'est avérée essentiel. À
partir des principes de base sur les boucles de Costas, la conception du récepteur a été
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 140 AWILI Biguèdinam
Conclusion générale

développée sous Simulink. Les différents discriminateurs utilisés, tant pour la boucle
de code que la boucle de phase, ont été analysés afin de choisir quel serait le plus
performant pour l'implémentation. La même étude a été faite sur les filtres des boucles.
Tout en tenant compte des performances des processus à l'intérieur du récepteur
numérique, sa conception a été faite en ayant, comme toile de fond, l’étude l’efficacité
pour un passage à l’étude des données réelles.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 141 AWILI Biguèdinam


Recommandations

RECOMMANDATIONS

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Recommandations

Les objectifs fixés pour la recherche débutée par ce projet sont multiples. La mise en
place d’une chaîne de communication GPS sous Simulink/Matlab n’est qu’une étape
première dans le processus. La continuité de ce projet doit consister en :

 La validation de la chaîne avec des données réelles GPS,


 Le développement de l’algorithme de calcul de pseudo-distances et de la
position,
 Le développement des algorithmes prenant en compte des délais réels des délais
ionosphériques et troposphériques dont l’étude se fait actuellement dans
l’espace ASECNA.

Par ailleurs, s’intégrant dans un contexte de GNSS, le développement des récepteurs


hybrides est une nécessité. Si la recherche doit continuer dans ce sens, le
développement de tels récepteurs doivent s’intégrer dans les travaux.

L’atteinte des objectifs dans la recherche dans le domaine des GNSS traitant des
signaux radioélectriques nécessite une mise en œuvre réelle des processus conçus. La
mise en œuvre des modélisations qui se feront est aussi d’une grande importance pour
l’avancée réelle dans ce domaine de recherche et pour son implication significative
dans l’utilisation des GNNS dans le monde.

L’ASECNA qui est une institution de la sécurité de la navigation aérienne se doit être
un laboratoire de recherche dans le domaine des GNSS étant donné que cette
institution et celles similaires dans le monde se trouvent dans l’obligation de passer au
positionnement par satellites. En effet, des aéronefs aujourd’hui majoritairement
équipés des récepteurs GNSS ne peuvent être servis efficacement que par des
institutions qui s’y connaissent et s’impliquent réellement.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 143 AWILI Biguèdinam


Références bibliographiques

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 144 AWILI Biguèdinam


Références bibliographiques

[ 1] Matthieu LONCHAY : Précision du positionnement par satellites : influence


de la géométrie de la constellation. Mémoire de Master en Sciences
Géographiques orientation Géomatique & Géométrologie à Université de LIÈGE,
année académique 2008-2009.

[ 2] Donnay Fleury NAHIMANA : Impact des multitrajets sur les performances


des systèmes de navigation par satellite : Contribution à l’amélioration de la
précision de localisation par modélisation bayésienne. Thèse de doctorat à l’Ecole
centrale de LILLE soutenue le 19 février 2009.

[ 3] CÉDRIC CHAVAGNIEUX : Développement d'un récepteur hybride


GPS/Galileo en environnement réel, mémoire présenté à l’Ecole de Technologie
Supérieure, Université du Québec le 12 janvier 2007.

[ 4] BERNARD DIONNE : Etude et analyse temps réel d'un canal de réception


GPS, mémoire présenté à l’Ecole de Technologie Supérieure, Université du
Québec le 22 décembre 2006.

[ 5] Jean-Luc COSANDIER : Principes généraux de la localisation par satellites,


avril 2003.

[ 6] Bureau des affaires spatiales : office des nations unies à vienne, Systèmes
mondiaux de navigation par satellite, New-York 2013.

[ 7] SAURIOL Bruno : Mise en œuvre en temps réel d'un récepteur hybride GPS-
Galileo, mémoire présenté à l’Ecole de Technologie Supérieure, Université du
Québec le 13 février 2008.

[ 8] ESSAADALI Riadh : Conception et réalisation d’un transmetteur radio


fréquence multistandard pour les communications sans fil et la radionavigation,

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 145 AWILI Biguèdinam


Références bibliographiques

mémoire présenté à l’Ecole de Technologie Supérieure, Université du Québec le 06


juillet 2009.

[ 9] IURIE ILIE : Récepteur hybride GPS/Galileo : simulation et analyse de


robustesse avec le filtre FAD, mémoire présenté à l’Ecole de Technologie
Supérieure, Université du Québec le 06 janvier 2004.

[ 10] Ahmed BEN SALAH : Conception et mise en œuvre d'une architecture


logicielle pour l'amélioration des performances d'un simulateur GNSS et
l'intégration de modèles multitrajets, mémoire présenté à l’Ecole de Technologie
Supérieure, Université du Québec le 03 mai 2010.

[ 11] Rami LOUKIL : Conception et mise en œuvre de module de contrôle de


puissance et de génération de bruit pour conditionner les signaux RF d’un
simulateur de constellation GPS et Galileo, mémoire présenté à l’Ecole de
Technologie Supérieure, Université du Québec le 04 mai 2010.

[ 12] Henri-Pierre Garnir, David Strivay et Thierry Bastin : Le GPS et la


physique, Université de Liège, I.P.N.A.S.

[ 13] KOSSI Kossivi Messan Mawuena : Etude et développement d’une application


de supervision des équipements d’aide à la navigation aérienne à l’ASECNA ;
mémoire d’ingénieur présenté à l’Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs,
Université de Lomé, mars 2010.

[ 14] Françoise DUQUENNE : Le système GPS, notions fondamentales.

[ 15] ANNlE BIRON : Intégration des systèmes de positionnement par satellites


GPS et GLONASS, mémoire présenté à la Faculté des études supérieures de
l'université Laval, mars 2001.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 146 AWILI Biguèdinam


Références bibliographiques

[ 16] Jeremy Lainé et Laurent Leconte : le système GPS.

[ 17] Olivier SENTIEYS : Cours de traitement numérique du signal, Université de


Rennes.

[ 18] RABIH ABI MOUSSA : Techniques de robustesse aux brouilleurs pour les
récepteurs GPS par un traitement ADP, mémoire présenté à l’Ecole de Technologie
Supérieure, Université du Québec le 23 janvier 2001.

[ 19] T. Paquet : Introduction au traitement numérique du signal, Université de


Rouen.

[ 20] Olivier FRANÇAIS : Théorie de l’échantillonnage et de la quantification,


année 2000.

[ 21] Pierre Bonnet : Création d'une interface graphique

[ 22] Steven Dufour : Court tutoriel pour les étudiants de MTH2210, École
Polytechnique de Montréal, édition du 26 août 2009.

[ 23] Rapport Annuel 2010, ASECNA.

[ 24] M. Monnerat : La Navigation par Satellites et ses Applications, Thales Alenia


Space, 2007.

[ 25] WWW. Developpez.com

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Annexes

ANNEXES

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Annexe II : Présentation de l’ASECNA

Annexe II

PRESENTATION DE L’ASECNA

I.1 Historique

L’Agence pour la Sécurité de la Navigation Aérienne en Afrique et à Madagascar


(ASECNA) a été créée à Saint-Louis du Sénégal le 12 décembre 1959. Établissement
public à caractère multinational, elle rassemble 18 Etats membres dont 15 Etats
d’Afrique de l’Ouest et du Centre, Madagascar, les Comores et la France. Elle
constitue l’un des meilleurs exemples de coopération Nord-Sud et Sud-Sud ainsi que
l’organe de l’unité africaine par excellence en matière d’aviation civile.

L’ASECNA vit depuis plus d’un demi-siècle, car elle a su s’adapter au contexte
politique et économique. A sa création, l’ASECNA était essentiellement un organisme
de coopération franco-africain et malgache. Au fil des années, c’est la coopération
interafricaine et malgache qui est devenue déterminante. Cette transformation s’est
traduite, dans les faits, par le transfert du Siège de Paris à Dakar, par l’africanisation
du poste de Directeur Général et des postes de Directeur parallèlement à la signature
d’une nouvelle Convention à Dakar en 1974 par les 15 Etats signataires de la
Convention de Saint-Louis (tous les Etats membres actuels de l’ASECNA moins la
République de Guinée Equatoriale dont l’adhésion à l’ASECNA eut lieu le 22 avril
1987, la République des Comores et la République de Guinée Bissau).

Pendant toutes ces années, l’ASECNA s’est forgé une image de marque internationale,
car elle a su faire face à une croissance considérable du trafic aérien, jointe à une
mutation technologique (mise en service de nouveaux types d’avions tels le B 777, A
340 et bien sûr l’Airbus A 380). Il est à noter que la Convention de Dakar reste ouverte
à l’adhésion de tout État intéressé, après l’obtention de l’accord unanime des Etats
signataires.

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Annexe III : Architecture des signaux GPS modernisés

I.2 Mission

Régie par la Convention de Dakar du 25 octobre 1974, l’ASECNA exerce à titre


principal les activités communautaires prévues en son Article 2 et, à titre subsidiaire,
gère les activités dites nationales au bénéfice des Etats membres pris individuellement
(Articles 10 et 12) ainsi que des Etats et organismes tiers (Articles 11 et 12).

I.2.1 Les activités communautaires

L’Agence a la charge d’un espace aérien étendu sur 16 100 000 km2 (1,5 fois la
superficie de l’Europe) couvert par cinq centres d’information en vol (Antananarivo,
Brazzaville, Dakar Océanique et Terrestre, Niamey, N’Djamena). Elle y assure le
contrôle de la circulation aérienne, le guidage des avions, la transmission des messages
techniques et de trafic, l’information de vol, ainsi que le recueil des données, la
prévision et la transmission des informations météorologiques.

Ces prestations couvrent aussi bien la circulation en route que l’approche et


l’atterrissage. Elle assure les aides terminales sur les 28 aéroports principaux (classés
Article 2) des 17 Etats membres du continent, c’est-à-dire le contrôle d’aérodrome, le
contrôle d’approche, le guidage du roulement des aéronefs au sol, l’aide radio et
visuelle à l’approche et à l’atterrissage, les transmissions radio, les prévisions
météorologiques, le bureau de piste et d’information aéronautique ainsi que les
services de sécurité incendie. Elle a en charge à ce titre la maintenance de l’ensemble
des installations nécessaires à la mise en œuvre de ces différentes prestations (mais
non des pistes).Pour le contrôle en vol périodique des aides radioélectriques en route et
des aides à l’atterrissage, l’ASECNA dispose d’un ATR 42 équipé d’un banc de
calibration à la pointe de la technologie.

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Annexe III : Architecture des signaux GPS modernisés

I.2.2 Les activités nationales

Au titre des Articles 10 et 12 de la Convention de Dakar, l’Agence peut se voir confier


par chacun des Etats signataires la gestion ou l’entretien de toute exploitation d’utilité
aéronautique ou météorologique, l’exécution d’études et le contrôle de travaux
d’aéroports ou d’installations techniques ainsi que leur maintenance. A ce titre,
l’ASECNA a assuré en 2010 la gestion des Activités Nationales de huit Etats membres
(Bénin, Burkina, Centrafrique, Gabon, Guinée Equatoriale, Mali, Niger et Tchad) qui
ont signé des contrats particuliers avec elle. Quant aux missions d’ingénierie qui lui
sont confiées par les Etats membres, l’Agence en assure l’exécution avec le concours
de ses directions spécialisées, dont principalement la Direction des Etudes et Projets.

I.2.3. Autres activités

L’ASECNA est en outre habilitée à passer des contrats avec les Etats non membres qui
seraient désireux d’utiliser ses services au titre de l’Article 11 de la Convention de
Dakar. C’est ainsi que l’Agence réalise, avec son avion laboratoire ATR 42, la
calibration en vol des aides à la navigation aérienne pour de nombreux Etats africains
non membres de l’Agence notamment en Afrique de l’Ouest, en Afrique de l’Est, au
Maroc, aux Seychelles, à l’Ile Maurice, à la Réunion ainsi que dans la zone des
Caraïbes.

I.3. Organisation
I.3.1 Les structures statutaires

Elles sont présentées dans l’organigramme de la figure I.1

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 151 AWILI Biguèdinam


Annexe III : Architecture des signaux GPS modernisés

Figure I.1 : Les structures statuaires

Le Comité des Ministres de tutelle définit la politique générale de l'Agence. Il se


réunit au moins une fois par an en session ordinaire ; la présidence est tournante, à un
rythme annuel. Elle est assurée depuis juillet 2010, par les Comores, succédant au
Burkina Faso.

Le Conseil d'Administration prend les mesures nécessaires au fonctionnement de


l'ASECNA, au moyen de délibérations relatives notamment aux budgets annuels de
fonctionnement et d'équipement. Il se réunit au moins deux fois par an.

Le Directeur Général, assisté de six Directeurs, assure la gestion de l'Agence en


exécution des décisions prises par les deux instances statutaires précitées. Il recrute
tout le personnel de l'Agence à l’exception de l’Agent Comptable et du Contrôleur
Financier et est responsable de sa gestion administrative. Il nomme dans chaque Etat
membre un agent qui porte le titre de "Représentant". Cet agent est responsable des
activités de l’Agence dans son Etat d’affectation.

L'Agent Comptable, nommé par le Conseil d'Administration après agrément du


Comité des Ministres, tient la comptabilité générale et la comptabilité analytique
d'exploitation. Il prépare le compte financier, qui est présenté au Conseil
d'administration après avoir été soumis au contrôle de la Commission de Vérification
des Comptes.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 152 AWILI Biguèdinam


Annexe III : Architecture des signaux GPS modernisés

Le Contrôleur Financier, nommé par le Conseil d'Administration après agrément du


Comité des Ministres, a une mission générale de contrôle de la gestion de
l’établissement et de surveillance de toutes les opérations susceptibles d'avoir
directement ou indirectement une répercussion économique et financière.

La Commission de Vérification des Comptes est composée de trois membres


désignés par le Conseil d'administration. Elle établit, pour le Conseil d'Administration
et pour chaque Ministre de tutelle, un rapport sur la régularité de la gestion comptable
de l'Agence et formule des propositions motivées sur le quitus à donner à l'Agent
Comptable.

La Commission de Vérification de la sécurité est composée de quatre experts choisis


par le Conseil d'administration. Elle a pour mission d’assister le Conseil
d'Administration dans ses attributions relatives à la sécurité et est chargé à ce titre, de
suivre la mise en place et le bon fonctionnement d’un système de gestion de la sécurité
(SGS) conforme aux normes et pratiques recommandées par l’OACI. La figure I.2
présente l’organigramme général de l’ASECNA

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 153 AWILI Biguèdinam


Annexe III : Architecture des signaux GPS modernisés

Figure I.2 : Organigramme de l’ASECNA

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 154 AWILI Biguèdinam


Annexe III : Architecture des signaux GPS modernisés

I.4 Les services de l’ASECNA extérieurs à son Siège


I.4.1 Les Représentations

Dans chaque Etat membre (hormis la France), les missions de l’Agence sont assurées
par une Représentation ayant à sa tête un Représentant nommé par le Directeur
Général en accord avec le Ministre de tutelle concerné ; cet agent est responsable des
activités de l’Agence dans son Etat d’affectation. L’organigramme du Togo et de LA
Guinnée Equatoriale est représentée sur la figure I.2.

Figure I.2 : Organigramme des représentations du Togo et de la Guinée Equatoriale.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 155 AWILI Biguèdinam


Annexe III : Architecture des signaux GPS modernisés

I.4.2 Les Délégations

L’Agence dispose de deux délégations, l’une à Paris et l’autre à Montréal auprès de


l’OACI. La délégation de l’ASECNA à Paris (DELP) assure essentiellement les
missions suivantes pour le compte de la Direction Générale :

 liaison avec les Administrations aéronautiques et météorologiques, les


organisations internationales, les compagnies aériennes ;
 recouvrement des redevances de route ;
 édition des informations aéronautiques ;
 achat et acheminement des fournitures et matériels pour les représentations et
le Siège à Dakar.

Un Délégué permanent de l’Agence auprès de l’OACI est affecté à Montréal depuis le


1er janvier 1990 conformément à la décision du Conseil d’administration de l’Agence
prise lors de sa session des 29 et 30 novembre 1989. Celui-ci est membre de la
Commission de navigation aérienne de l’OACI. A ce titre, il participe à la totalité des
travaux de cet organe qui a pour tâche essentielle d’aider le Conseil de l’OACI à
mener à bien le programme des travaux techniques de l’Organisation mondiale dans le
domaine de la navigation aérienne.

La Délégation à Montréal représente l’Agence aux travaux de groupes d’experts de la


navigation aérienne au Siège de l’OACI et entretient des relations quotidiennes
d’échange et de suivi avec les délégations nationales représentées auprès de cette
organisation.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 156 AWILI Biguèdinam


Annexe III : Architecture des signaux GPS modernisés

Annexe III

ARCHITECTURE DES SIGNAUX GPS CIVILS MODERNISES

Le système GPS, tel que nous le connaissons aujourd'hui, se base sur des études et des
développements réalisés dans le milieu des années 1970. Face aux exigences des
nouvelles applications, le système GPS a dû s'adapter et lancer dès 2003 une campagne
de modernisation plutôt agressive, en vue de rester compétitif par rapport à la
technologie européenne Galileo à venir.

L'ajout de nouveaux signaux GPS est l'un des éléments majeurs de cette évolution. le
programme de modernisation consiste à la mise en place de deux nouveaux signaux
civils (L2C et LS), et un nouveau signal militaire (M) complétant le système GPS
L'occupation spectrale du système GPS modernisé est illustrée à la figure 1.

Du point de vue civil, l'apparition de nouvelles fréquences aura plusieurs intérêts


majeurs tels que la correction ionosphérique jusque-là réservée au domaine militaire,
l'accroissement de la robustesse du système ainsi qu'une meilleure précision. En effet,
les délais ionosphériques étant l'une des sources d'erreur les plus importantes du
système, la précision proposée aux utilisateurs civils sera nettement améliorée

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 157 AWILI Biguèdinam


Annexe III : Architecture des signaux GPS modernisés

Figure 1 Représentation spectrale des signaux GPS modernisés

De plus, les caractéristiques des nouveaux signaux L2C et L5 facilitant l'acquisition et


le décodage du signal par le récepteur sont nombreuses:

a) un taux de transmission des codes sur L5 plus rapide (10,23 mégabribes par
seconde) assure un pic d'auto-corrélation plus fin et donc de meilleures
performances vis-à-vis du bruit. Associé avec une puissance du signal
supérieure, le signal L5 sera moins vulnérable aux interférences;
b) une augmentation de la longueur des codes utilisés pour les signaux L2C et L5
entraîne une diminution des lobes secondaires d'auto-corrélation et
d'intercorrélation, diminuant le risque d'erreurs lors de la phase d'acquisition
du signal;
c) l'utilisation de la technique de correction aval des erreurs permettra la
diminution de la probabilité du risque d'erreur au niveau de la démodulation
des données;
d) des composantes du signal sans données pour les deux nouveaux signaux
permettent de meilleures performances dans des environnements à faible
rapport signal à bruit.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 158 AWILI Biguèdinam


Annexe III : Architecture des signaux GPS modernisés

Le signal civil L2C, centré sur la porteuse L2 (1227,60 MHz) déjà utilisée pour le
signal militaire, fait intervenir un nouveau code appelé RP (Replacement Code). Le
code RP, transmis au même débit que le code C/A (1,023 mégabribes par seconde), est
plus long que ce dernier. Il est généré en multiplexant dans le temps deux codes, CM
et CL, respectivement d'une période de 10 230 et 767 250 bribes. Le code CL possède
la particularité de n'être pas modulé avec des données de navigation, ce qui assure au,
signal L2C des performances intéressantes dans des environnements à faible rapport
signal à bruit. Quand au code CM, il utilise un codage avec correction aval des erreurs
pour moduler les données de navigation D.
La figure 2 représente le schéma de génération de ce signal L2C, tel qu'il est annoncé
dans divers articles

Figure 2 : Schéma de génération du signal GPS L2C pour l'option IIF

Le signal civil L5 est généré à partir d'une modulation QPSK (Quadrature Phase Shift
Keying) sur une fréquence porteuse de 1176.45 MHz (Spilker, 1999). Le signal en
phase est modulé avec le code pseudo-aléatoire g1 et les données de navigation à 50

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 159 AWILI Biguèdinam


Annexe III : Architecture des signaux GPS modernisés

Hz. On applique ensuite la technique correction aval des erreurs (FEC). Le signal en
quadrature est uniquement modulé avec le code pseudo-aléatoire g2, sans donnée de
navigation, pour les mêmes considérations que dans le cas du signal L2C. Les codes
g1 et g2 ont une période de 10 230 bribes, pour un taux de 10,23 mégabribes par
seconde. Leur modulation avec des codes de Neumann-Hoffman permet de rallonger
leur période jusqu'à 102 300 bribes.

La figure 3 présente le schéma de génération de ce signal L5, tel qu'il est annoncé dans
plusieurs articles

Figure 3 : Schéma de génération du signal GPS L5

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 160 AWILI Biguèdinam


Annexe IV : Présentation de Simulink/Matlab

Annexe IV

PRESENTATION DE SIMULINK/MATALB

III.1 Introduction

Simulink c'est un outil de Matlab qui permet d'introduire un modèle à l'aide d’une
interface d’usager visuel. Simulink s’intègre ainsi dans Matlab comme un nouveau
environnement. Dans cet environnement, plusieurs boites à outils sont disponibles.
Dans chaque boîte à outils il existe des éléments communément utilisés dans
l'automatique déjà prêts à utiliser comme intégrateurs, additionneurs, gains, fonction
de transfert, etc. L’usager n'a qu’à choisir les composants qui vont former son modèle
puis à les interconnecter. Simulink offre aussi des possibilités de communication avec
l'environnement Matlab, enregistrement des résultats ou des variables et, finalement,
différents possibilités d'affichage.

III.2 Utilisation de Simulink

A travers les figures qui suivent, nous montrons la procédure pour l’utilisation de
Sumilink .

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 161 AWILI Biguèdinam


Annexe IV : Présentation de Simulink/Matlab

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 162 AWILI Biguèdinam


Annexe IV : Présentation de Simulink/Matlab

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Annexe IV : Présentation de Simulink/Matlab

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