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Licence E.E.A.
Correction des systèmes linéaires
1 Introduction
Un asservissement est la poursuite d’une consigne variable au cours du temps.
Une régulation consiste en le rejet de perturbation.
Compromis
Précision/Stabilité
1
Soit un système stable avec une précision 1+K s
, si on veut faire diminuer l’erreur statique,
il fait alors augmenter Ks ce qui risque de rendre instable le système (remonte la courbe
de gain → diminue la marge de phase).
Remarque : lorsque l’on ajoute des intégrateurs, on arrive plus vite à la limite de
stabilité (-180˚), d’où un rique d’instabilité.
Performances/Robustesse
Le correcteur doit pouvoir prendre en compte de légère variation paramétrique du sys-
tème, sans pour cela que l’asservissement devienne instable.
s z1 1 + R1 Cp 1 1 + aT p
= = R1 R2
=
e z2 + z1 1 + R1 +R2 Cp a 1 + Tp
On a donc
R − 1R − 2
T = C
R1 + R2
et
R1
a=1+ a>1
R2
Ce réseau engendre un affaibissement de a1 .
Le problème consiste donc à déterminer Kc , a et Td .
On calcul donc la pulsation ωm pour laquelle l’avance de phase ∆ψm du correcteur est
maximale. Avec p = jω en régime harmonique et avec Kc = 1, on a :
p
1 + ω 2 a2 Td2
Ac = |Gc (jω)| = p
1 + ω 2 Td2
et
ψc = arg[Gc (jω)] = arctan(aωTd ) − arctan(ωTd )
Bode Diagram
15
Magnitude (dB)
10
0
60
Phase (deg)
30
0
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
1+0,5p
Fig. 1 – Lieu de bode du correcteur Gc (p) = 1+0,1p
dψc
Lorsque ψc = ∆ψm , on a dω
(tangente horizontale), d’où :
dψc aTd Td
= 2 2 2
− 2 T2
=0
dω 1 + ωm a Td 1 + ωm d
a−1
∆ψm = arcsin
a+1
1 + sin(∆ψm )
a=
1 − sin(∆ψm )
√
Pour ω = ωm , la gain dynamique Ac (ω) du correcteur vaut Acm = a soit a/2 en dB.
Pour obtenir un effet maximal, il faut que la phase ψc du correcteur soit égale à ∆ψm
lorsque ωm = ωcoc où ωcoc est la pulsation à 0dB sur la diagramme d’amplitude de la
transmittance corrigée en BO.
La synthèse ne peut pas être systématique, étant donné que l’on ne connait pas a priori
la pulsation ωcoc , car la correcteur modifie le diagramme d’amplitude A(ω).
La plupart du temps pour assurer la stabilité et robustesse de la stabilité du système, on
choisit d’avoir une marge de phase sur la système corrigé de 45˚, soit ∆ψm = 45 − M ψP
en degrés.
En pratique, le plus souvent on prend ∆ψm = 50 − M ψP , car lorsque l’introduit le
correcteur, la fréquence de coupure à 0dB se déplace vers la droite, et la marge de phase
n’est plus à ω0 mais à ω00 (Cf figure 4).
Moulinette de calcul
1. Le système est il de classe voulue ? Si oui calculer le gain du à la précision Kp ;
2. Tracer le diagramme de bode asymptotique du système et placer l’axe pour Kp ;
3. Mesurer la marge de phase du système, si elle est négative, il faut changer de
correcteur car la méthode n’est pas adaptée. Si la marge de phase est positive, on
a ∆ψmini = 50 − M ψmini ce qui nous donne
1 + sin(∆ψmini )
a=
1 − sin(∆ψmini )
4. Pour faire un beau Bode, on choisit un a qui donne des calculs simples en logarithme
(a = 10) et on le prend plus grand que aini
5. on reclacule ∆ψm = arcsin( a−1
a+1
)
√
6. on sait que le correcteur va apporter du gain Acm = 20 log a = 10 log a, il
dB
faut donc tracer la droite horizontale à 10 log a, pour déterminer la fréquence ou
commence l’action du correcteur en gain, on a donc en ce point ω1 = aT1 d soit
Td = aω1 1 , on en déduit alors la fin d’action du correcteur T1 .
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K2.
Fig. 4 – Diagramme asymptotique de Bode de la construction d’un avance de phase
2.1.1 Exemple
1
Soit le système suivant avec sa FTBO : T (p) = (1+p)(1+10p) . On veut pour ce système un
précision de 1% et une marge de phase de 45˚pour le système corrigé.
Le système est de classe 0, et l’on veut une précision de 1%, ce qui nous donne
1 1
=
1+K 100
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
0
−20
−40
−60
0
−45
Phase (deg)
−90
System: G
Phase Margin (deg): 19.8
Delay Margin (sec): 0.112
−135 At frequency (rad/sec): 3.08
Closed Loop Stable? Yes
−180
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Si l’on trace un relevé asymptotique, la marge de phare relevée sur le systèmes est de 22
degrés, donc M ψPini = 22 ce qui nous donnes ∆ψmini = 50˚− 22˚= 28˚.
1+sin(28)
√
On en déduit aini = 1−sin(28) = 2, 76. On peut alors prendre a = 10 = 3, 16 → (100,5 ).
a−1
On a alors ∆ψm = arcsin( a+1 ) = 31˚
On trace alors sur le lieu asymptotique la droite correspondante à 10 log(a) = 5dB, et
l’abscisse ou se coupe la droite et le tracé asymptotique donne ω1 , début de l’action du
1
régulateur. Ici ω1 = 2, 4rad/s, on en déduit T = √10×2,4 = 0, 13s.
La nouvelle coupure à 0dB est donc différente. On reprend donc la nouvelle marge de
phase qui est de 15˚au lieu de 22˚. Donc au final la marge de phase du système corrigé
sera de M ψPcor. = 31˚+ 15˚= 46˚.
Le correcteur à donc la fonction de transfert suivante :
1 + 0, 41p
C(p) = 100 ×
1 + 0, 13p
Le système est rendu plus précis et plus rapide, mais au prix d’une commande énorme.
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
−50
−100
0
−45
Phase (deg)
System: untitled1
−90 Phase Margin (deg): 46.3
Delay Margin (sec): 0.198
At frequency (rad/sec): 4.09
Closed Loop Stable? Yes
−135
−180
−3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Amplitude
Amplitude
0.25
0.6
0.2
0.15 0.4
0.1
0.2
0.05
0 0
0 5 10 15 20 25 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec) Time (sec)
1 + Tp
C(p) = Kc
1 + bT p
1
s z1 R2 + Cp 1 + R2 Cp
= = 1 =
e z1 + z2 R1 + R2 + Cp 1 + (R1 + R2 )Cp
On a donc
T = R2 C
R1
b=1+ b>1
R2
Bode Diagram
0
Magnitude (dB)
−5
−10
−15
0
Phase (deg)
−30
−60
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
1+0,1p
Fig. 5 – Lieu de bode du correcteur Gc (p) = 1+0,5p
1 1
Le lieu asymptotique de bode du Correcteur est le suivant, avec dT > T et donc dT
< T
:
De la même façon que pour l’avance de phase, le fait de toucher à la courbe de gain,
engendre un changement de la courbe de phase. Il faut donc connaı̂tre la valeur de la
phase due au correcteur qui va être ajoutée au système.
Le coefficient b est appelé facteur de retard de phase ou facteur de diminution du gain
dynamique, car l’effet stabilisateur est obtenu par une réduction du gain dynamique au
voisinage de la pulsation ωco .
Ce type de correcteur ne permet pas d’annuler le signal d’erreur statique. Son action
stabilisatrice est due à la diminution du gain dynamique à partir de ωm = 10/T . Ce type
de correction va ralentir le système.
La diminution maximale du gain dynamique apportée par le correcteur est égale dans le
plan de bode à ddB (cf.figure 6).
Le problème revient donc à déterminer Kc , b et T . De plus il y a un effet déstabilisant su
à la phase du correcteur dans les bandes de fréquence réduite.
Nous allons simplifier le déphasage du correcteur aux fréquences élevées pour obtenir une
approximation.
ψc = arctan(T ω) − arctan(bT ω)
d’où
T ω − bT ω 1−b Tω 1−b 1
tan ψc = = . 1 = . 1
1 + bT 2 ω 2 b b + T 2ω2 b Tω + Tω
En général on a b >> 1 et comme le correcteur est avant la fréquence de coupure T ωco > 1,
on en déduit donc que :
1
tan ψc = −
Tω
Pour b = 10 et T ωco = 10 on trouve −5, 7˚ (au lieu de −5, 1˚).
Donc si on place T1 une décade avant ωco ( T1 = ω10co ) le nouveau déphasage en ωco sera
ψ − 5˚.
Une manière de faire est donc de choisir un endroit ou la marge de phase est de 45˚à
50˚, ensuite on détermine de combien il faut descendre l’axe des pulsations pour avoir la
coupure adéquate.
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7982:;#<
1
Lorsque l’on est loin de T
, d’après le Bode de C(p), le correcteur retranche 20 log b donc
on lit A = 20 log b d’où
b = 10A/20
puis on détermine T par :
1 ω0
= c
T 10
soit une décade avant.
2.2.1 Exemple
Soit le système suivant :
K
T (p) =
p(1 + 0, 1p)(1 + 0, 01p)
Pour ce système on désire une marge de phase supérieure à 40˚et une erreur de trainage
de 1%.
Pour un marge de phase de 45˚on trouve ω :≈ 10rad/s et −20dB, ce qui nous donne un
K = 10.
Bode Diagram
50
System: T
Magnitude (dB)
−100
−150
−200
−90
−135
System: T
Phase (deg)
−225
−270
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Pour avoir une erreur de 1%, il faut avoir K = 100 ce qui donne −40dB, donc le réseau
correcteur doit diminuer de 20dB le gain à la fréquence de coupure.
On a donc b = 10 (20 log b = 20dB), on s’arrange aussi pour avoir un b sympathique en
dB.
La fréquence de coupure asymptotique étant pour ωc = 10, on place le réseau correcteur
une décade avant et on a : T = ω10c soit T = 1s.
On a donc le correcteur simple suivant :
1+p
C(p) =
1 + 10p
Bode Diagram
150
Système non corrigé
Système corrigé
100
System: untitled1
Magnitude (dB)
50 Gain Margin (dB): 0.828
At frequency (rad/sec): 31.6
Closed Loop Stable? Yes
0
System: untitled2
−50 Gain Margin (dB): 19.9
At frequency (rad/sec): 30
Closed Loop Stable? Yes
−100
−150
−90
System: untitled1
−135 Phase Margin (deg): 1.58
System: untitled2 Delay Margin (sec): 0.000913
Phase (deg)
−225
−270
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Time (sec)
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
Limitation
La plupart du temps l’obtention de l’erreur désirée n’intervient que très tard. En effet
la constante de temps apportée par le correcteur est souvent 100 fois supérieur à la plus
grande constante de temps du système. Dans l’exemple précédent bT = 10 et τmin = 0, 1s.
L’effet correcteur ne se fera sentir que très tard. Donc si l’on veut rattrapper rapidement
la précision, ce correcteur est inadapté.
(1 + Ti p)(1 + aTd p)
C(p) =
(1 + bTi p)(1 + Td p)
avec bTi > Ti > aTd > Td car sur la diagramme de Bode, le retard de phase est placé une
décade avant ωc ou se place l’avance de phase.
Son diagramme de Bode est le suivant :
On commence donc par ajuster le retard de phase pour trouver b et Ti qui assure une
marge de phase de ≈ 15˚.
On utilise ensuite l’avance de phase pour récupérer les 30˚ assurant ainsi une bonne
stabilité.
Dans ce cas on garde une bande passante à peu près identique et la constante de temps
du retard de phase est moins grande. On limite ainsi la gain négatif de ce correcteur.
On assure ainsi un temps de réponse relativement faible et une sensibilité moyenne aux
pertubations.
L’effet stabilisant sera d’autant plus prononcé que le rapport Ti /(aTd ) est grand. Pour
les pulsations élevées (ω > (10/Td ), le correcteur deviant sans effet. Pour les pulsations
inférieures à 1/(aTd Ti )1/2 , on aura un corecteur à retard de phase, et pour les pulsations
supérieures, on aura un avance de phase.
C(p) = Kp
Ce type de correcteur peut rendre un système stable et permet d’obtenir une réponse
indicielle apériodique ou oscillatoire optimale.
La synthèse du correcteur consiste à déterminer Kp en se basant sur la marge de phase
ψm du tracé de Bode en boucle ouverte, laquelle doit être comprise entre 40˚et 50˚, et en
vérifiant que la marge de gain correspondante Am soit supérieure à 8dB.
La procédure d’adaptation du correcteur est la suivante :
1. tracer les diagrammes de Bode de G(jω) pour K = 1,
2. relever la pulsation ωcoc à laquelle la marge de phase ψm = 40˚ à 50˚,
Ce correcteur induit un effet déstabilisant en raison du pôle introduit à l’origine (ceci
ajoute une phase de -90˚).
7
465 728 9;:<>=@?BAC
7
&')( *,+.-/ A C
021 DEFGIHKJGMLON,P
!"$#%
V 3 QSR
VSW,X2Y TU
2
Exemple Soit le système suivant : (1+0,5p)(1+2p) , on désire une marge de phase de 45˚, et
une erreur de position nulle. le système asservi (retour unitaire) non corrigé a la réponse
suivante :
Step Response
1
s(t)
e(t)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Step Response
Bode Diagram sortie non corrigée
50
1.4 consigne
sortie corrigée
1.2
Magnitude (dB)
−50
0.8
Amplitude
−100
0
0.6
système non corrigé
système corrigé
−45 Marge phase 101°
Phase (deg)
0.2
−135
−180 0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 0 1 2 3 4 5 6
Frequency (rad/sec) Time (sec)
C(p) = Kp (1 + Td p)
Ce correcteur n’existe pas, en réalité on applique un avance de phase. Ce système est
impropre, on utilise en fait le correcteur suivante C(p) = Kp (1 + TdTpd ) avec N > 10 qui
1+ N p
correspond à un avance de phase avec un a grand.
Son équation temporelle est donnée par :
µ ¶
d²(t)
u(t) = Kp ²(t) + Td
dt
!"$#&%"('*),+
B ;
<0= 3> ? A
B3C,D:E @0
6 -
637,8:9 .0/ 132 5
40
On peut remarquer que pour 10/Td , on a un accroissement du gain de 20dB et que c’est
à partir de cet instant que la phase apportée est maximale.
10
Td =
ωm
3. On trace le Bode du système corrigé et on vérifie que la marge de phase est correcte :
– si M ψ < 40˚ le correcteur n’est pas adapté,
– si M ψ > 50˚ on dimunie Td (on augmente ωm jusqu’à trouver M ψ ≈ 45˚.
10
Exemple Soit le système suivante p(1+0,1p)(1+p)
, on désire avoir une précision de 10%
(erreur de traı̂nage).
1
On a donc 10.Kp
= 10% soit Kp = 1 (le système ne change pas)
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
−180
−225
−270
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Après avoir tracé le système plus le correcteur, on vérifie bien sur le tracé de Bode que
la marge de phase est correcte.
Et par le calcul on a − π2 − arctan(0, 1ω) = − 3π donne ωc = 10 et |Tc (ωc j)| = 20 − 20 −
p 4
2
20log 1 + (0, 1.10) = −3dB
(1 + Tm p)(1 + Tv p)
C(p) = Kp
Ti p
avec p
Ti ± Ti2 − 4Ti Td
Tm,v =
2
Licence E.E.A. Université de Metz 1 avril 2004
Correction des systèmes linéaires 21
Le comportement du PI est visible dans les faibles pulsations et celui du PD dans les
pulsations élevées.
Adaptation
1. détermination de Tm : action intégrale. On compense la constante de temps la plus
élevée ce qui nous donne 1+Tpm p
Kp
2. par rapport à l’erreur imposée, on cherche la gain du correcteur et l’on à Kp0 = Ti
3. on cherche la marge de phase du système ainsi corrigé par un diagramme de Bode
4. on applique ensuite la correction PD :
– On calcule le gain global à partir de la précision et on trace le Bode du système
avec ce gain.
– On cherche la pulsation ωm ou |Système| = −20dB et on aura alors
|Système.Correcteur| = 0 (gain apporté par le système). On aura donc
10
Td =
ωm
1
Exemple Soit le système T (p) = (1+0,5p)(1+5p)(1+20p) , il faut assurer une marge de phase
de 45˚, un erreur de position nulle et une erreur de trainage de 50%.
1+20p
1. PI : on compense la plus grande constante de temps → P I(p) = p
⇒ T 0 (p) =
1
(1+0,5p)(1+5p)
(1 + 5p)(1 + 20p) 1
C(p) = 2. = 2.(25 + + 100p)
p p
soit
µ ¶
1
C(p) = 50 1 + + 4p
25p
On a donc Kp = 50 Ti = 25s et Td = 4s et
2
Tc (p) =
p(1 + 0, 5p)
Bode Diagram
100
Système non corrigé
50 Système corrigé
Magnitude (dB)
−50
−100
−150
−200
0
System: untitled1
Phase Margin (deg): 51.8
Delay Margin (sec): 0.575
−90
Phase (deg)
−180
−270
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.4
Système non corrigé
Système corrigé
Consigne
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)