Mécanique du solide

Filière MP-MP∗

M.Mounjid
Professeur agrégé à l’ENS de Marrakech

1 M.Mounjid
 Objectifs de ce manuel

Ce manuel est destiné aux étudiants des classes préparatoires aux grandes écoles d’ingénieurs, et peut être
bénéfique aussi pour les étudiants du cycle d’agrégation option physique.

Il comporte des cours détaillés, des exercices d’applications et des problèmes résolus sur la mécanique du
solide, conformes au programme des classes préparatoires filière MP-MP ∗ .

Généralement, les étudiants cités en haut, travaillent laborieusement pendant l’année, mais ce qui leur
manque, est une bonne organisation de leurs travaux et une préparation correcte aux concours, d’où l’idée
de mettre à jour ce manuel, dont j’espère que les étudiants y trouvent aide et soutien.

Tous les conseils et suggestions, de la part des enseignants et des étudiants, afin d’améliorer ce manuel, sont
les bienvenus.

Adresse électronique : mounjid.moulaydriss@gmail.com

2 M.Mounjid
 Remerciements

Je tiens à remercier tous ceux qui m’ont aidé, de près ou de loin, à élaborer ce manuel.

3 M.Mounjid
 Table des matières

Objectifs de ce manuel

Remerciements

Chapitre 1 : Cinématique d’un système matériel

1. Grandeurs cinétiques d’un système de points matériels

1.1. Torseur cinétique et torseur dynamique

1.1.1. Notion de torseur

1.1.2. Torseur cinétique

1.1.3. Torseur dynamique

1.1.4. Relation entre le torseur cinétique et le torseur dynamique

1.2. Énergie cinétique

1.3. Théorèmes de Koenig

1.3.1. Référentiel barycentrique

1.3.2. Théorème de Koenig pour le moment cinétique

1.3.4. Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique

2. Cinématique d’un solide

2.1. Grandeurs cinétiques d’un solide

2.2. Torseur cinématique ou torseur des vitesses

2.3. Énergie cinétique d’un solide dans R

2.4. Théorèmes de Koenig

2.4.1. Pour le moment cinétique dans R

2.4.3. Pour l’énergie cinétique dans R

2.5. Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe 4

2.6. Théorème d’Huygens

2.7. Solide en rotation autour d’un axe 4 fixe dans un référentiel R

4 M.Mounjid
 2.7.1. Moment cinétique en un point A de l’axe 4

2.7.2. Énergie cinétique

2.8. Solide en rotation autour d’un axe de direction fixe

Chapitre 2 : Dynamique d’un système matériel

1. Dynamique d’un système de points matériels

1.1. Torseurs des actions mécaniques

1.1.1. Définition

1.1.2. Torseurs particuliers

1.2. Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel galiléen

1.2.1. Énoncé

1.2.2. Conséquences

1.3. Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen

1.4. Théorème du moment cinétique en G dans le référentiel barycentrique

2. Dynamique d’un solide

2.1. Théorème de la résultante cinétique d’un solide dans un référentiel galiléen

2.2. Théorème du moment cinétique d’un solide en un point A dans un référentiel galiléen

2.3. Théorème de la résultante cinétique d’un solide dans un référentiel non galiléen

2.4. Théorème du moment cinétique d’un solide en un point A dans un référentiel non ga-
liléen

2.5. Théorème du moment cinétique en G d’un solide dans son référentiel barycentrique
(galiléen ou non)

Chapitre 3 : Énergie d’un système matériel

1. Étude énergétique d’un système de points matériels

1.1. Théorème de la puissance cinétique dans un référentiel galiléen R

1.2. Théorème de la puissance cinétique dans un référentiel non galiléen

1.3. Théorème de la puissance cinétique dans le référentiel barycentrique R ∗

5 M.Mounjid
 1.4. Énergie mécanique d’un système de points matériels

1.4.1. Énergie potentielle

1.4.2. Énergie mécanique

1.4.3. Conservation de l’énergie mécanique

2. Étude énergétique d’un solide

2.1. Théorème de la puissance cinétique d’un solide dans un référentiel galiléen

2.2. Théorème de la puissance cinétique d’un solide dans un référentiel non galiléen

2.3. Théorème de la puissance cinétique d’un solide dans un son référentiel barycentrique

Chapitre 4 : Contact entre deux solides. Lois du frottement

1. Vitesse de glissement

2. Torseur des actions mécaniques de contact de S 1 sur S2

3. Lois de Coulomb du frottement de glissement

4. Puissance des actions mécaniques de contact

5. Rotation sans frottement d’un solide autour d’un axe fixe

Annexe : Différents types de liaisons entre deux solides

6 M.Mounjid
CHAPITRE 1
CINÉMATIQUE D’UN SYSTÈME MATÉRIEL

1. Grandeurs cinétiques d’un système de points matériels

1.1. Torseur cinétique et torseur dynamique

1.1.1. Notion de torseur

Considérons un système (Σ) constitué de N points matériels M i de masse mi .

→
−
Associons à chaque point Mi , un vecteur R i qui peut être son vecteur vitesse → −
v i , son vecteur accélération
→
− →
− →
−
a i , sa quantité de mouvement mi v i , le vecteur force f i auquel il est soumis, etc.
→
−
Á ces vecteurs R i , on associe un torseur dont les éléments de réduction en un point A, sont :

? la résultante :
→
− X→
−
R= Ri
i
? le moment en A :
−
→ X −−→ → − 
MA = AMi ∧ R i
i
Remarque : On peut montrer facilement la loi caractéristique des moments d’un torseur, appelée champ
des moments :
−
→ −
→ −−→ → −
MA = MB + AB ∧ R , avec A et B deux points quelconques

1.1.2. Torseur cinétique

a. Définition du centre d’inertie d’un système

On définit le centre d’inertie G du système Σ constitué de N points matériels M i de masse mi , par :

−−→ X −−→ X
mOG = mi OM i avec m = mi la masse totale du système (Σ)
i i

Cette définition est indépendante du point O. En effet :

!
−−→ X −−→ −−→ −−→ X −−→0 X −−0−→
mOG = mi OM i =⇒ mOO 0 + mO 0 G = mi OO + mi O M i
i i i

puisque m = mi , alors :
P
i
−−→ X −−0− →
mO 0 G = mi O M i
i

7
En particulier si O ≡ G : X −−→ →
−
mi GM i = 0
i
Remarque : On a :
−−→ X −−→
mOG = mi OM i
i
en dérivant cette relation par rapport au temps dans un référentiel R(O, x, y, z), on trouve :

mi →
−
v i = m→−
X
vG
i

b. Définition du torseur cinétique d’un système

On définit le torseur cinétique du système (Σ) de masse m = mi et de centre d’inertie G, dans un référentiel
P
i
R, par :
→
−
(mi →
−
v i ) = m→
−
 X

 sa résultante cinétique : P = vG

i
τc : X −−→
−
→ →
−



 son moment cinétique en A : σ A = AM i ∧ m v
i i
i
Exo : Montrer que :
→
− −−
→ → −
σA =→
−
σ B + AB ∧ P , avec A et B deux points quelconques

1.1.3. Torseur dynamique

On définit le torseur dynamique du système (Σ) de masse m = mi et de centre d’inertie G, dans un

P
i
référentiel R, par :
→
−
(mi →
−
a i ) = m→
−
 X

 sa résultante dynamique : S = aG

i
τd : →
− X −−→
→
−



 son moment dynamique en A : D A = AM i ∧ m a
i i
i

Exo : Montrer que :

→
− →
− −−
→ → −
D A = D B + AB ∧ S , avec A et B deux points quelconques

1.1.4. Relation entre le torseur cinétique et le torseur dynamique

→
− →
−
? Relation entre la résultante dynamique S et la résultante cinétique P :
→
−
→
− dP
S =
dt
→
−
? Relation entre le moment dynamique D A et le moment cinétique →−
σ A (A un point a priori mobile dans le
référentiel d’étude R) :

d→
−
!
σA d X −−→ →
−
= AMi ∧ mi v i
dt dt
i
X d− −→ !
AMi X −−→
∧ mi →
− AMi ∧ mi →
−

= vi + ai
dt
i i

X d −−→ − 
−→ →
− →
−
= BMi − BA ∧ mi v i + D A
dt
i

avec B un point quelconque fixe dans R.

8 M.Mounjid
d’où :
d→
−
σA →
−
(→
−
vi−→
−
v A ) ∧ mi →
−
X
= vi + D A
dt
i
→
−
= −→
−
v A ∧ m→
−
v G + DA
donc :
→
− d→
−
σA →
DA = +−
v A ∧ m→
−
vG
dt
Deux cas particuliers intéressants :

1er cas : si A fixe dans R :

→
− d→
−
σA
DA =
dt
2ème cas : si A ≡ G (G peut être mobile dans R) :
→
− d→
−
σG
DG =
dt
1.2. Énergie cinétique

L’énergie cinétique du système (Σ) dans un référentiel R est :

X 1 
Ec = →
− 2
mi v i
2
i

1.3. Théorèmes de Koenig

1.3.1. Référentiel barycentrique

Le référentiel barycentrique R∗ du système (Σ) relativement au référentiel d’étude R est le référentiel d’origine
G et en translation par rapport à R. Ce qui implique que le vecteur rotation de R ∗ par rapport à R est nul :
→
− →
−
ω ∗ = 0 R /R
→
−
Conséquences : La loi de composition des vitesses et →
−
ω R∗ /R = 0 , donnent :
→
−vi=→ −v (Mi )/R = →−
v (Mi )/R∗ + →
−
v (G)/R
posons :
→
−
v (Mi )/R∗ = →
−
v ∗i et →
−
v (G)/R = →
−
vG
d’où :
→
−
vi=→
−
v ∗i + →
−
vG
→
−
on montre de même, en utilisant la loi de composition des accélérations et la relation, →
−
ω R∗ /R = 0 que :
→
−
ai =→
−
a ∗i + →
−
aG
Remarque : On a :

−−→ →
− X d− −→
GM i →
− →
−
mi →
−
X X
mi GM i = O =⇒ mi = O =⇒ v ∗i = O
dt /R∗
i i i

1.3.2. Théorème de Koenig pour le moment cinétique

X −−→
→
− AMi ∧ mi →
−

σA = vi
i
X  −→ −−→
[AG + GMi ] ∧ mi →
−

= vi
i
−→ X X −−→
(mi →
− GMi ∧ mi →
−

= AG ∧ v i) + vi
i i

9 M.Mounjid
or :
(mi →
−
v i ) = m→
− et →
−
vi=→
−
v ∗i + →
−
X
vG vG
i

donc :
→
− −→ X −−→  X  −−→
σ A = AG ∧ m→
−
vG+ GMi ∧ mi →
−
v ∗i + mi GMi ∧ →
−
vG
i i

or : X −−→ −−→ →−
GMi ∧ mi →
−
v ∗i = →
−
 X
σ ∗G et mi GMi = 0
i i

d’où le théorème de Koenig pour le moment cinétique en un point A dans le référentiel d’étude R :
→
− −→
σA = →
−
σ ∗G + AG ∧ m→
−
vG

Remarque : le théorème de Koenig pour le moment cinétique étant vrai quelque soit le référentiel d’étude
→
−
R, en particulier pour R ≡ R∗ où →
−
v ∗G = →
−
v G/R∗ = 0 , donc :
→
−
σ ∗A = →
−
σ ∗G

d’où le moment cinétique dans R∗ est indépendant du point où on le calcule.

1.3.3. Théorème de Koenig pour le moment dynamique

→
− X −−→
AMi ∧ mi →
−

DA = ai
i
X  −→ −−→
[AG + GMi ] ∧ mi →
−

= ai
i
−→ X X −−→
(mi →
− GMi ∧ mi →
−

= AG ∧ a i) + ai
i i

or :
(mi →
−
a i ) = m→
− et →
−
ai =→
−
a ∗i + →
−
X
aG aG
i

donc :
→
− −→ X −−→  X  −−→
D A = AG ∧ m→
−
aG+ GMi ∧ mi →
−
a ∗i + mi GMi ∧ →
−
aG
i i

or : X −−→  →− −−→ →−
GMi ∧ mi →
−
X
a ∗i = D ∗G et mi GMi = 0
i i

d’où le théorème de Koenig pour le moment dynamique en un point A dans le référentiel d’étude R :
→
− →
− −→
D A = D ∗G + AG ∧ m→
−
aG

Remarque : le théorème de Koenig pour le moment dynamique étant vrai quelque soit le référentiel d’étude
→
−
R, en particulier pour R ≡ R∗ où →
−
a ∗G = →
−
a G/R∗ = 0 , donc :
→
−∗ →
−
D A = D ∗G

d’où le moment dynamique dans R∗ est indépendant du point où on le calcule.

1.3.4. Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique

10 M.Mounjid
L’énergie cinétique du système Σ dans le référentiel R est :
X 1 
Ec = →
−
mi v i2
2
i
X 1 
= →
− ∗ →
−
mi [ v i + v G ] 2
2
i
X 1 
1 −2 X
= →
−
mi v i∗2
+ m→ vG+ (mi →
−
v ∗i ) .→
−
vG
2 2
i i

or :
X 1 
d X  −−→ → −
mi →
− (mi →
−
X
v ∗2
i = Ec∗ et v ∗i ) = mi GMi = 0
2 dt
i i i

d’où le théorème de Koenig pour l’énergie cinétique :

1 −2
Ec = Ec∗ + m→
vG
2
2. Cinématique d’un solide

2.1. Grandeurs cinétiques d’un solide

Considérons un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G et M un point quelconque de (S), de masse dm.

• Torseur cinétique dans un référentiel d’étude R :

→
−
 Z ZZ
→
−
v (M )dm = m→
−
 sa résultante cinétique : P = vG


S ZZ Z
τc :
−−→ →
 son moment cinétique en A : → −
σA = AM ∧ −
v (M )dm


S

Remarque :
→
− −−
→
σA =→
−
σ B + AB ∧ m→
−
vG
avec A et B deux points quelconques.

• Torseur dynamique dans un référentiel d’étude R :

→
−
 Z ZZ
→
−
a (M )dm = m→
−
 sa résultante dynamique : S = aG


S ZZ Z
τd :
→
− −−→ →
 son moment dynamique en A : D A = AM ∧ −
a (M )dm


S

Remarque :
→
− →
− −−
→
D A = D B + AB ∧ m→
−
aG
avec A et B deux points quelconques.

• Relation entre τc et τd

A étant un point quelconque a priori mobile dans R.

→
−
→
− dP
S =
dt
→
− d→
−σA →
DA = +−
v A ∧ m→
−
vG
dt
2 cas particuliers :

11 M.Mounjid
• Si A fixe dans R :
→
− d→
−
σA
DA =
dt
• Si A ≡ G (G peut être mobile dans R) :
→
− d→
−
σG
DG =
dt

2.2. Torseur cinématique ou torseur des vitesses RS

Considérons un solide (S) mobile dans le référentiel d’étude

z (S) M
R, et RS un référentiel lié à (S) d’origine unPSfrag
point quel-
replacements
conque P du solide. P
R
La loi de composition des vitesses d’un point M quelconque
du solide, donne : y
→
− −−→ O
v M/R = →
−
v M/RS +→
−
v P/R + →
−
ω RS /R ∧ P M
A
z
θ x
or M étant un point fixe dans RS :
→
− →
−
v M/RS = 0
d’où :
→
− −−→ −
vM = →
−
v P + MP ∧ →
ω

avec :
→
−
ω =→
−
ω RS /R = →
−
ω solide/R
Par conséquent, les vitesses des points d’un solide vérifient la loi caractéristique des moments d’un torseur :
−
→ −
→ −−
→ → −
MA = MB + AB ∧ R

d’où l’on peut définir le torseur cinématique d’un solide dans un référentiel R par ses éléments de réduction
en M :
vecteur rotation du solide : →
−ω =→
−
(
ω solide/R
τv : → − −−→
v =→
M
−
v + MP ∧ →
P
−
ω ; M et P deux points du solide
Remarque : Si la distance entre deux points A et B, est constante, alors :
→
− −−
→ −
v A/R = →
−
v B/R + AB ∧ →
ω [AB]/R

2.3. Énergie cinétique d’un solide dans R

1
ZZ Z
Ec = →
−
v 2 (M )dm
2 S

2.4. Théorèmes de Koenig

2.4.1. Pour le moment cinétique dans R

→
− −→
σA =→
−
σ ∗G + AG ∧ m→
−
vG

avec →
−
σ ∗G moment cinétique en G dans le référentiel barycentrique R ∗ .

2.4.2. Pour le moment dynamique dans R

→
− →
− −→
D A = D ∗G + AG ∧ m→
−
aG

12 M.Mounjid
 →
−
avec D ∗G moment dynamique en G dans R∗ .

2.4.3. Pour l’énergie cinétique dans R

1 −2
Ec = Ec∗ + m→
vG
2
avec Ec∗ énergie cinétique du solide dans R∗ .

4
PSfrag replacements
2.5. Moment d’inertie d’un solide par rapport à un
axe 4 Z ZZ
J4 = r 2 dm r M
G
S H0 H
avec r = HM la distance entre 4 et M point quelconqueBP
→
−
du solide. g
A
z
θ

4
2.6. Théorème d’Huygens 40

Le moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe 4 est :

−−→2 M
ZZZ
J4 = HM dm PSfrag replacements
S
H H0
avec H : la projection orthogonale d’un point M quelconque
du solide. G
B

Soit H 0 la projection orthogonal de M sur l’axe 4 0 : axe P

→
−
g
parallèle à 4 et passant par G. A
z
θ

d’où :
−−→0 −−− → 2
Z ZZ 
J4 = HH + H 0 M dm
−−→02 −−− → −−→0 −−−→
Z ZZ ZZZ Z ZZ
= HH dm + H 0 M 2 dm + 2 HH .H 0 M dm

or :
−−→02 −−− →
ZZ Z Z ZZ
HH dm = md2 (d : distance entre 4 et 40 ) et H 0 M 2 dm = J40

donc :
−−→0 −−−→
Z ZZ
J4 = J40 + md2 + 2 HH .H 0 M dm

Calculons :
−−→0 −−−→ −−→0 −−0→ −−→
ZZZ ZZ Z
HH .H 0 M dm = HH . H G + GM dm
or :
−−→0 −−0→ −−→0 −−→ −−→ −−→
ZZ Z ZZZ
HH ⊥ H G et HH .GM dm = HH 0 . GM dm = 0 (par dfinition de G)

donc :
−−→0 −−−→
ZZ Z
HH .H 0 M dm = 0

d’où le théorème d’Huygens :

J4 = J40 + md2

13 M.Mounjid
2.7. Solide en rotation autour d’un axe 4 fixe dans
un référentiel R

2.7.1. Moment cinétique en un point A de l’axe 4 4

−−→ →
ZZ Z
→
−
σA = AM ∧ −v M dm
PSfrag replacements
or A est un point de l’axe de rotation 4 du solide, donc M
la distance entre A et M est constante (M étant un point H
quelconque du solide). Donc : G
H0

→
− −−→ − B
vM =→
−
v A + MA ∧ →
A
ω P
→
−
g
A

En plus, A ∈ 4 fixe dans le référentiel d’étude R, d’où : z

θ

→
− →
−
vA= 0

donc :
−−→ −−→ →
ZZZ
→
− AM ∧ M A ∧ −

σA = ω dm
−−→ −−→ →
Z ZZ
AM ∧ AM ∧ −

= − ω dm
−−→ →  −−→ −−→ −−→ →
Z ZZ  ZZ Z 
= − −
AM . ω .AM dm + AM .AM .−ω dm

Soient H la projection orthogonale de M sur l’axe 4 et →

−
e 4 le vecteur unitaire porté par 4. Donc :
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→
AM = AH + HM = AH →
−
e 4 + HM et →
−
ω = ω→
−
e 4 ⊥ à HM

d’où :
Z ZZ 
−−→
Z ZZ Z ZZ ZZ Z
→
−
σA = −
2→
−
AH ω dm − AHω HM dm + AH .→
2 −
ω dm + HM dm →
2 −
ω

−−→
Z ZZ
= −ω AH HM dm + J4 →
−
ω
−−→
ZZ Z
= J4 →
−
ω +ω AH M Hdm

donc :
→
−
σ A = J4 →
−
ω +→
−
σ A⊥4
−−→
avec →
− AH M Hdm la composante du moment cinétique en A perpendiculaire à l’axe de rota-
RRR
σ A⊥4 = ω
tion 4 du solide.

2 cas particuliers intéressants :

1er cas : Si le solide est plan, perpendiculaire à 4 et passant par A, alors A ≡ H projection orthogonale
de tout point M du solide et par suite :
→
− →
−
σ A⊥4 = 0
2ème cas : Si 4 est un axe de symétrie matériel du solide c’est à dire à tout point M du solide, correspond
−−→ −−−→
un point M 0 du solide telle que la masse dm de M est égale à la masse dm’ de M 0 et M H = −M 0 H 0 avec
H et H 0 respectivement les projections orthogonales de M et M 0 sur 4.

d’où la contribution de M et M 0 dans le calcul de →

−
σ ⊥4 est :
−−→ −−−→ →
−
ωAH M Hdm + ωAH 0 M 0 H 0 dm0 = 0

14 M.Mounjid
donc :
→
− →
−
σ A⊥4 = 0
2.7.2. Énergie cinétique

L’énergie cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe 4 fixe dans un référentiel d’étude R est :
1
ZZ Z
Ec = →
−
v 2 (M )dm
2
or :
→
− −−→ −
vM = → −v A + MA ∧ → ω
−−→ → −
= MA ∧ ω
Et en Introduisant la projection orthogonale H de M sur l’axe de rotation 4, on aura :
1 −−→ −−→ → i2
ZZ Z h
Ec = M H + HA ∧ − ω dm
2
ω2 −−→ − −−→ −
ZZZ
= M H 2 dm puisque M H ⊥ → ω et HAk→ ω
2
d’où :
1
J4 ω 2
Ec =
2
2.8. Solide en rotation autour d’un axe de direction fixe

Exemple : Un cerceau homogène roulant sur un axe Ox :

y →
−
ω
PSfrag replacements

z∗
G
z x
D O
Calculons le moment cinétique du cerceau en un point A dans le référentiel R(O, x, y, z) ?

Pour cela, on appliquera le théorème de Koenig pour le moment cinétique :

→
− −→ −
σA =→−σ ∗G + AG ∧ →
vG
or G est un point de l’axe de rotation Gz ∗ fixe dans le référentiel barycentrique R ∗ . En plus Gz ∗ est un axe
de symétrie matériel du cerceau, ce qui donne d’après le paragraphe 2.7.1 :
→
−
σ ∗G = JGz ∗ →
−
ω
et par suite :
→
− −→ −
σ A = JGz ∗ →
−
ω + AG ∧ →
vG
Calculons, d’autre part, l’énergie cinétique du cerceau ?

D’après le théorème de Koenig :

1 →2
Ec = Ec∗ + m−
vG
2
or Gz ∗ est un axe de rotation fixe dans R∗ donc, d’après le paragraphe 2.7.2. :
1 1 →2
Ec = JGz ∗ ω 2 + m−
vG
2 2

15 M.Mounjid
 Résumé : Cinématique d’un solide

1. Torseur cinétique et torseur dynamique

1.1. Définitions

Considérons un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G et M un point quelconque de (S), de masse dm.

? Torseur cinétique dans un référentiel R :

→
− →
−
 Z ZZ
→
−
v (M )dm = m→−
 sa résultante cinétique : P = P = vG


τc :
−−→ →
ZZZ
 son moment cinétique en A : → −σA = AM ∧ −v (M )dm



Remarque :
→
− −−
→
σA =→
−
σ B + AB ∧ m→
−
vG
avec A et B deux points quelconques.

? Torseur dynamique dans R :

→
−
 Z ZZ
 sa résultante dynamique : S =
 →
−
a (M )dm = m→
−aG

S ZZ Z
τd :
→
− −−→ →
 son moment dynamique en A : D A = AM ∧ −
a (M )dm


S

Remarque :
→
− →
− −−
→
D A = D B + AB ∧ m→
−
aG
avec A et B deux points quelconques.

1.2. Relation entre τc et τd

A étant un point quelconque a priori mobile dans R.

→
−
→
− dP →
− d→
−
σA →
S = et DA = +−
v A ∧ m→
−
vG
dt dt
2 cas particuliers :

• Si A fixe dans R :
→
− d→
−
σA
DA =
dt
• Si A ≡ G (G peut être mobile dans R) :
→
− d→
−
σG
DG =
dt
2. Torseur cinématique ou torseur des vitesses

vecteur rotation du solide : →

−ω =→ −
(
ω solide/R
τv : →− −−→
vM =→ −v P + MP ∧ → −
ω ; M et P deux points du solide

3. Énergie cinétique d’un solide dans R

1
ZZ Z
Ec = →
−
v 2 (M )dm
2

16 M.Mounjid
4. Théorèmes de Koenig

4.1. Pour le moment cinétique dans R

→
− −→
σA =→
−
σ ∗G + AG ∧ m→
−
vG

avec →
−
σ ∗G moment cinétique en G dans le référentiel barycentrique R ∗ (référentiel d’origine G en translation
dans R).

4.2. Pour le moment dynamique dans R

→
− →
− −→
D A = D ∗G + AG ∧ m→
−
aG
→
−
avec D ∗G moment dynamique en G dans R∗

4.3. Pour l’énergie cinétique dans R

1 −2
Ec = Ec∗ + m→
vG
2
avec Ec∗ énergie cinétique du solide dans R∗ .

5. Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe 4

ZZZ
J4 = r 2 dm

avec r distance entre 4 et M point quelconque du solide.

6. Théorème d’Huygens
J4 = J40 + md2
avec :
• 40 axe parallèle à 4 et passant par G.

• d distance entre 4 et 40 .

7. Solide en rotation autour d’un axe 4 fixe dans R

7.1. Moment cinétique en un point A de 4 dans un référentiel R

→
−
σ A = J4 →
−
ω +→
−
σ A⊥4

Ce résultat est valable dans les conditions suivantes :

→
− →
−
v A = 0 , M A = cte quelque soit M point du solide et →
−
ω = ω→
−
e 4 avec →
−
e 4 vecteur unitaire orientant l0 axe 4

2 cas particuliers intéressants :

Si 4 est un axe de symétrie du solide ou si le solide est plan, perpendiculaire à 4 et passant par A,
alors →
−
σ A⊥4 est nul.

7.2. Énergie cinétique d’un solide dans un référentiel R

1
Ec = J4 ω 2
2
Ce résultat est valable dans le cas où 4 est un axe de rotation fixe dans le référentiel R.

17 M.Mounjid
 Exercices d’application de la cinématique d’un
système matériel

Exercice 1 : Moment cinétique d’un ensemble

de deux points

Deux points matériels identiques A et B, de masse O

PSfrag replacements y
m, sont reliés par une tige de masse négligeable et de
A
longueur b. A se déplace sur un cercle de centre O et α
de rayon b, et la tige AB peut osciller autour d’un B
β
axe passant par A et perpendiculaire au plan du cercle.
G2

1. Calculer, de deux manières différentes, la résul-β

tante cinétique du système AB dans le référentielBA
R(O, x, y, z). D3 x

2. Calculer, de deux manières différentes, le moment cinétique en O du système AB, dans le référentiel
R(O, x, y, z), en fonction des angles α, β et leurs dérivées.

Oz
Exercice 2 : Le pendule double PSfrag replacements
y

Un pendule double est constitué de deux barres OA et G1

AB identiques homogènes, de masse m, de longueur α A
2b et articulées en A. Les deux barres sont astreintes G2
à se déplacer dans le plan vertical (Oxy) et leurs incli- β B
naisons sont définies par les angles α et β par rapport
à la verticale (Ox) descendante. A
B
D3 x

Calculer le moment cinétique en O et l’énergie cinétique de ce pendule double, dans le référentiel R(O, x, y, z).

On rappelle le moment d’inertie d’une barre de longueur 2b par rapport à sa médiatrice J = 13 mb2 .

C
Exercice 3 : Éléments cinétiques d’un pendule
PSfrag replacements O y
On considère un pendule suspendu en un point fixe,
constitué d’une tige OA de masse négligeable et de B R
longueur R à laquelle est soudé un fil homogène, de α
masse m, en forme de demi-cercle de rayon R, de ma- A
nière que la tige OA constitue le rayon du demi-cercle
(A est au centre de l’arc BC). On repère la positionv
s
du pendule par l’angle α que fait la tige OA avec laA
verticale descendante. B
D3 x

Déterminer, dans le référentiel R(O, x, y, z), la résultante cinétique, le moment cinétique en O, le moment
dynamique en O et l’énergie cinétique du pendule en fonction de α et de ses dérivées.

18 M.Mounjid
Corrigé des exercices d’application de la cinématique
d’un système matériel

Exercice 1 :

Système étudié : {deux points matériels A et B}

1. Calcul de la résultante cinétique :

1ère méthode :
→
−
P = m→
−
v A + m→
−
vB
−→
Puisque OA = b cos α→
−
e x + b sin α→
−
e y , alors :
→
−
v A = −bα̇ sin α→
−
e x + bα̇ cos α→
−
ey
−−→
de même OB = b(cos α + cos β)→
−
e x + b(sin α + sin β)→
−
e y , alors :
→
−
v B = −b(α̇ sin α + β̇ sin β)→
−
e x + b(α̇ cos α + β̇ cos β)→
−
ey

donc :
→
−
P = −mb(2α̇ sin α + β̇ sin β)→
−
e x + mb(2α̇ cos α + β̇ cos β)→
−
ey
2ème méthode :
→
−
P = 2m→
−
vG
Attention ! la masse du système étudié est 2m et non m prise d’habitude.
−−→ cos β →
− sin β →
−
Puisque OG = b(cos α + 2 )ex + b(sin α + 2 ) e y, alors :

→
− sin β → cos β →
v G = −b(α̇ sin α + β̇ )−
e x + b(α̇ cos α + β̇ )−
ey
2 2
donc :
→
−
P = −mb(2α̇ sin α + β̇ sin β)→
−
e x + mb(2α̇ cos α + β̇ cos β)→
−
ey
2. Calcul du moment cinétique des deux points matériels A et B, au point O

1ère méthode :
→
− −→ −−→
σ O = OA ∧ m→ −
v A + OB ∧ m→ −vB
−→ → −
−→
D’après les expressions de OA, −
v A , OB et →
−
v B trouvées ci-dessus, on trouve :

→
−
σ O = mb2 2α̇ + β̇ + 2β̇ cos(α − β) →−
h i
ez

2ème méthode : Théorème de Koenig pour le moment cinétique :

→
− −−→
σO =→
−
σ ∗G + OG ∧ 2m→
−
vG

avec :
→
− −→ −−→
σ ∗G = GA ∧ m→
−
v ∗A + GB ∧ m→
−
v ∗B
or −→ −−→
−→ −−→ →
− ∗ dGA →
− ∗ dGB
GA = −GB et vA= =−vB =−
dt /R∗ dt /R∗
alors :
→
− −−→
σ ∗G = 2GB ∧ m→
−
v ∗B

19 M.Mounjid
 −−→
comme GB = b
2 cos β →
−
e x + 2b sin β →
−
e y , alors :

→
− b b
v ∗B = − β̇ sin β →
−
e x + β̇ cos β →
−
ey
2 2
D’après ce qui précède, on retrouve :

→
−
σ O = mb2 2α̇ + β̇ + 2β̇ cos(α − β) →−
h i
ez

Exercice 2 : Pendule double

1. Le moment cinétique en O, dans le référentiel R(O, x, y, z) du système étudié {barre OA , barre AB},
est :
→
−
σO =→ −
σ O (barre OA) + → −σ O (barre AB)
Puisque l’axe Oz est un axe de rotation fixe dans R(O, x, y, z), de la barre OA, alors :
→
−
σ O (barre OA) = JOz α̇→
−
ez

La composante de →−
σ O (barre OA) perpendiculaire à l’axe de rotation Oz, est nul, puisque la barre OA est
un solideplan, perpendiculaire à l’axe Oz et passant par O.

Le théorème d’Huygens donne :

1 2 4
JOz = J + mb2 = mb + mb2 = mb2
3 3
donc :
→
− 4
σ O (barre OA) = mb2 α̇→
−
ez
3
Remarque : on peut utiliser aussi le théorème de Koenig pour calculer :
→
− −−→
σ O (barre OA) = →
−
σ ∗G1 /R∗ + OG1 ∧ m→
−
v G1
1

R∗1 étant le référentiel barycentrique de la barre OA relatif à R(O, x, y, z).

D’autre part, le théorème de Koenig permet de calculer :

→
− −−→
σ O (barre AB) = →
−
σ ∗G2 /R∗ + OG2 ∧ m→
−
v G2
2

R∗2 étant le référentiel barycentrique de la barre AB relatif à R(O, x, y, z).

avec :

?
→
−
σ ∗G2 /R∗ = J β̇ →
−
ez la composante normale à Oz de →
−
σ ∗G2 /R∗ étant nulle
2 2

mb2
= β̇ →
−
ez
3
?
−→ −−→ !
−−→ −→ −−→ dOA dAG2
OG2 ∧ m→
−
v G2 = (OA + AG2 ) ∧ m +
dt dt
 
 2b cos α + b cos β  −2bα̇ sin α − bβ̇ sin β
 
= m  2b sin α + b sin β ∧  2bα̇ cos α + bβ̇ cos β
 
 
0 0

= mb2 4α̇ + β̇ + 2(α̇ + β̇) cos(α − β) → −

h i
ez

20 M.Mounjid
d’où :  
→
− 4
σ O (barre AB) = mb 4α̇ + β̇ + 2(α̇ + β̇) cos(α − β) →
2 −
ez
3
Remarque : attention ! l’axe Oz n’est pas un axe de rotation de la barre AB puisque la distance entre O
et un point quelconque M de la barre AB n’est pas constante au cours du temps, donc :
→
−
σ O (barre AB) 6= JOz β̇ →
−
ez

2. L’énergie cinétique du pendule double dans R, est :

Ec = Ec (barre OA) + Ec (barre AB)

avec :
?
1
Ec (barre OA) = JOz α̇2 puisque Oz est un axe de rotation fixe dans R de la barre OA.
2
2 2 2
= mb α̇
3
Remarque : on peut aussi utiliser le théorème de Koenig pour calculer :
1 −2
Ec (barre OA) = Ec∗ (barre OA)/R∗ 1 + m→
v G1
2
? le théorème de Koenig permet de calculer :
1 −2
Ec (barre AB) = Ec∗ (barre AB)/R∗ 2 + m→ v G2
2
1 2 1 →
= J β̇ + m− v 2G2
2 2
mb2 2 mb2 h 2 i
= β̇ + 4α̇ + β̇ 2 + 4α̇β̇ cos(α − β)
6  2 
2
= mb 2α̇ + β̇ 2 + 2α̇β̇ cos(α − β)
2 2
3

d’où :

Ec = Ec (barre OA) + Ec (barre AB)

 
2 8 2 2 2
= mb α̇ + β̇ + 2α̇β̇ cos(α − β)
3 3

Exercice 3 : Éléments cinétiques d’un Pendule

1. La résultante cinétique du pendule, est :

→
−
Z
P = →
−
v M dm

M étant un point quelconque du demi-cercle BC.

Le champ des vitesses permet d’écrire :

→
− −−→
vM = →
−
v O + M O ∧ α̇→−ez
= −R [cos(α + β) e x + sin(α + β)→
→
− −e y ] ∧ α̇→
−
ez
→
− →
−
= Rα̇ [cos(α + β) e − sin(α + β) e ]
y x

d’autre part :
dm = λdl = λRdβ

21 M.Mounjid
λ étant la masse linéique du demi-cercle. Puisque celui-ci est homogène, alors :
Z Z π
2 m
dm = m = λR dβ = λRπ =⇒ λ =
− π2 πR

d’où :
→
−
Z
P = →
−v M dm
Z π
[cos(α + β)→
−
e y − sin(α + β)→
−
2
= Rα̇λ e x ] Rdβ
− π2
2mR
= α̇(− sin α→
−
e x + cos α→
−
e y)
π
2. Le moment cinétique en O, du pendule dans R(O, x, y, z), est :

−−→ →
Z
→
−σO = OM ∧ − v M dm

or :
−−→
OM = R (cos(α + β)→
−
e x + sin(α + β)→
−
e y ] et →
−
v M = Rα̇ [cos(α + β)→
−
e y − sin(α + β)→
−
e x]
donc :
→
−
σ O = mR2 α̇→
−
ez
Remarque :
→
−
σ O = JOz α̇→
−
ez
car Oz est un axe de rotation fixe dans R du demi-cercle BC et BC solide ∈ plan ⊥ Oz et passant par O.

et puisque :
→
−
σ O = mR2 α̇→
−
ez
donc :
JOz = mR2
d’où l’énergie cinétique du demi-cercle dans R, est :

1 mR2 2
Ec = JOz α̇2 = α̇
2 2
Remarque : on peut calculer aussi directement E c :

1 → mR2 2
Z
Ec = −
v 2m dm = α̇
2 2

22 M.Mounjid
CHAPITRE 2
DYNAMIQUE D’UN SYSTÈME MATÉRIEL

1. Dynamique d’un système de points matériels

1.1. Torseur des actions mécaniques

1.1.1. Définition
→
−
Soit (Σ) un système de N points matériels M i de masse mi et soumis à une force fi :
→
− →
− →
−
f i = f i,ext + f i,int
→
− →
−
avec : f i,ext vecteur force appliquée par l’extérieur sur M i et f i,int vecteur force appliquée par Mj6=i sur
Mi .

On définit le torseur des actions mécaniques exercées sur le système (Σ) par ses éléments de réduction en un
point A : X→
→ − − X→ −

 F = f i,ext + f i,int

i i
τf : − → X −−→ → −  X −−→ → − 

 A
 M = AM i ∧ f i,ext + AM i ∧ f i,int
i i
D’après le principe d’action et de réaction :
X→
− →
−
f i,int = 0
i

P −−→ → − 
Montrons que AMi ∧ f i,int s’annule deux à deux ?
i

Pour cela, considérons deux points M 1 et M2 du système (Σ) et calculons :

−−−→ → − −−−→ → − −−−→ −−−→ → −  →
− →
−
AM1 ∧ f 2−→1 + AM2 ∧ f 1−→2 = AM1 − AM2 ∧ f 2−→1 puisque f 1−→2 = − f 2−→1
−−−−→ → −
= M2 M1 ∧ f 2−→1
→
− −−−−→ → −
= 0 puisque M2 M1 k f 2−→1

donc : →− →
− X→ −

 F = F ext = f i,ext

i
τf : −→ −
→ X −−→ → − 


 M A = M A,ext = AM i ∧ f i,ext
i
1.1.2. Torseurs particuliers

23
 →
− P→
− →
−
? Glisseur : est un torseur dont la résultante des forces F = f i,ext 6= 0 et dont le moment en un point
i
A est nul.

Remarque : le point A n’est pas unique. En effet, la loi caractéristique des moments d’un torseur, donne :
−
→ −
→ −−→ → −
MB = MA + BA ∧ F
−
−→ → −
= BA ∧ F
→
− −−
→ →
−
= 0 pour tout point B tel que BAk F
→
− →
−
? Couple : est un torseur dont la résultante des forces F = 0 . Dans ce cas :
−
→ −
→ −
−→ → −
MB = MA + BA ∧ F
−
→
= MA

Le moment d’un couple est un indépendant du point où le calcule.

1.2. Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel galiléen

1.2.1. Énoncé

Dans un référentiel galiléen, le torseur dynamique τ d est égal au torseur des actions mécaniques appliquées
sur le système (Σ) : (→
− (→−
S F ext
τd : →
− = τf : − →
DA MA,ext
1.2.2. Conséquences

D’après le principe fondamental de la dynamique dans un référentiel galiléen R, Il en résulte :

• le théorème de la résultante cinétique (m et G étant respectivement la masse et le centre d’inertie du

système (Σ)) : X→
→
− →
− −
S = m→−
a G = F ext = f i,ext
i

• le théorème du moment cinétique en un point A :

→
− d→
−
σA → −
→ X −−→ → −
+−
v A ∧ m→
−

DA = v G = MA,ext = AMi ∧ f i,ext
dt
i

1.3. Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen

Dans un référentiel non galiléen R0 (O 0 , x0 , y 0 , z 0 ), le torseur dynamique τd0 est la somme du torseur des forces
appliquées τf , de celui des forces d’entraînement τ fe et de celui des forces de Coriolis τfc :

τd0 = τf + τfe + τfc

avec : →− X→−

→− F = f i,ext
 S 0 = m→ −
a 0G ext



i
τd0 : → d→−
σ 0A → ; τf : − X −−→ → −
− +− v 0A ∧ m→
− → 
D 0A = v 0G  MA,ext =

 AMi ∧ f i,ext
dt
i
→ − X→ − →− X→ −

 Fe = f e (Mi ) 
 Fc= f c (Mi )
 
i i
τ fe : − → X −−→ → −  et τ fc : −→ X −−→ → − 
 MA,e = AMi ∧ f e (Mi )  MA,c = AMi ∧ f c (Mi )

 

i i

24 M.Mounjid
Calcul de :
→
−
mi →
−
X
Fe = − a e (Mi )
i
d→
−
" #
ω R0 / →
− −− −→ −− −→
mi →− ∧ O 0 Mi + →
− − ∧ →−
 
R
X
= − a O0 /R + ω R0 / → − ∧ O 0 Mi
ω R0 / →
dt R R
i

or : X X −−−→ −−→
m= mi et mi O 0 Mi = m O 0 G
i i
donc :
d→
−
" #
→
− ω R0 / →
− −−→ −−→
F e = −m →− ∧ O0G + →
− − ∧ →−
 
R
a O0 /R + ω R0 / → − ∧ O0G
ω R0 / →
dt R R

= −m→
−
a (G) e

avec →
−
a e (G) accélération d’entraînement du centre d’inertie G du système étudié Σ.

De même, on montre que la force de Coriolis du système est :

→
−
F c = −m→ −
a c (G)
→
−
a c (G) accélération de Coriolis de G.
−
→ −
→
Remarque : MA,e et MA,c ne s’expriment pas, en général, respectivement en fonction de →
−
a e (G) et →
−
a c (G).

1.4. Théorème du moment cinétique en G dans le référentiel barycentrique

Le théorème du moment cinétique en G dans le référentiel d’étude galiléen R, est :

→
− d→
−σG −→
DG = = MG,ext
dt /R
or d’après le théorème de Koenig pour le moment cinétique :
→
−
σG =→
−
σ ∗G

d’où :
d→
−
σG d→
−
σ ∗G
=
dt /R dt /R
D’après la loi de dérivation d’un vecteur :
d→
−
σ∗ d→
−
σ ∗G
G
= +→
−
ω R∗ /R ∧ →
−
σ ∗G
dt /R dt /R ∗

R∗ étant en translation par rapport à R :

→
− →
−
ω R∗ /R = 0
Par conséquent, le théorème du moment cinétique en G dans le référentiel barycentrique s’écrit :
d→
−
σ ∗G −
→
= MG,ext
dt /R ∗

Remarque : Ce résultat, étant vrai que le référentiel barycentrique R ∗ soit galiléen ou non, ce qui montre
que les moments en G des forces d’entraînement et de Coriolis dans R ∗ sont nuls. En effet :
−→ X −−→ → − 
MG,e = GMi ∧ f e (Mi )
i
−−→
mi GMi ∧ →
−
X 
= − a e (Mi )
i

25 M.Mounjid
avec →
−
a e (Mi ) l’accélération d’entraînement du point M i dans R∗ :

→
− →
− d→
−
ω R∗ /R −−→ → −−→
∧ GMi + − ω R∗ /R ∧ →−

a e (Mi ) = a G/R + ω R∗ /R ∧ GMi
dt
→
− →
−
= a G/R puisque →
−
ω R∗ /R = 0

d’où :
!
−
→ X −−→
MG,e = − mi GMi ∧→
−
a G/R
i
→
−
= 0 d0 après la définition du centre d0 inertie G

De même :
−
→ −−→
mi GMi ∧ →
−
X 
MG,c = − a c (Mi )
i
−−→
mi GMi ∧ 2[→
−
ω R∗ /R ∧ →
−
X 
= − v ∗i ]
i
→
− →
−
= 0 puisque →
−
ω R∗ /R = 0

2. Dynamique d’un solide

Considérons un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G.

→
−
Soit M un point quelconque du solide, de masse dm et soumis à la force de d f (M ).

2.1. Théorème de la résultante cinétique d’un solide dans un référentiel galiléen

→
− →
−
Z ZZ
m→
−a G = F ext = d f (M )

2.2. Théorème du moment cinétique d’un solide en un point A dans un référentiel galiléen

→
− d→
− −
→ −−→ →
−
Z ZZ
σA → − →
−
DA = + v A ∧ m v G = MA,ext = AM ∧ d f (M )
dt
→
−
Remarque : Le moment en A d’une force R localisée c’est à dire s’appliquant en un point B du solide, est :
−
→ −
−→ → −
MA = AB ∧ R

2.3. Théorème de la résultante cinétique d’un solide dans un référentiel non galiléen R 0
→
− →
− →
−
m→
−
a 0G = F ext + F e + F c
→
−
avec F e force d’entraînement :
→
− →
−
ZZ Z Z ZZ
Fe= d f e (M ) = − →
−
a e (M )dm = −m→
−
a e (G)

→
−
a e (M ) et →
−
a e (G) sont respectivement l’accélération d’entraînement de M et G dans R 0 .
→
−
et F c force de Coriolis :
→
− →
−
Z ZZ Z ZZ
Fc= d f c (M ) = − →
−
a c (M )dm = −m→
−
a c (G)

avec →
−
a c (M ) et →
−
a c (G) respectivement l’accélération de Coriolis de M et de G dans R 0 .

26 M.Mounjid
2.4. Théorème du moment cinétique d’un solide en un point A dans un référentiel non galiléen

→
−0 d→
−
σ 0A → −
→ −
→ −
→
DA = +−
v 0A ∧ m→
−
v 0G = MA,ext + MA,e + MA,c
dt
−
→
avec MA,e moment en A de la force d’entraînement du solide :

−
→ −−→ →
− −−→ →
ZZ Z Z ZZ
MA,e = AM ∧ d f e (M ) = − AM ∧ −
a e (M )dm

−
→
MA,c moment en A de la force de Coriolis :

−→ −−→ →
− −−→ →
ZZ Z Z ZZ
MA,c = AM ∧ d f c (M ) = − AM ∧ −
a c (M )dm

2.5. Théorème du moment cinétique en G d’un solide dans son référentiel barycentrique (gali-
léen ou non)
→
−∗ d→
−
σ ∗G − →
DG = = MG,ext
dt

27 M.Mounjid
 Résumé : Dynamique d’un solide

1. Théorème de la résultante cinétique d’un solide dans un référentiel galiléen

→
− →
−
Z ZZ
→
−
m a G = F ext = d f (M )

→
−
avec d f (M ) force extérieure appliquée sur un point M quelconque du solide.

2. Théorème du moment cinétique d’un solide en un point A a priori mobile dans un référentiel
galiléen
→
− −
→ d→−
σA → −
→
D A = MA,ext =⇒ +−v A ∧ m→
−
v G = MA,ext
dt
3. Théorème de la résultante cinétique d’un solide dans un référentiel non galiléen R 0

Soit M un point quelconque du solide, de masse dm, d’accélération d’entraînement → −

a e (M ) et d’accélération
→
−
de Coriolis a c (M ).
→
− →
− →
−
m→ −
a 0G = F ext + F e + F c
→
−
avec F e force d’entraînement du solide :
→
− →
−
ZZ Z Z ZZ
Fe= d f e (M ) = − →
−
a e (M )dm = −m→
−
a e (G)

→
−
et F c force de Coriolis du solide :
→
− →
−
Z ZZ Z ZZ
Fc= d f c (M ) = − →
−
a c (M )dm = −m→
−
a c (G)

4. Théorème du moment cinétique d’un solide en un point A a priori mobile dans un référentiel
non galiléen
→
−0 d→
−σ 0A → −
→ −
→ −
→
DA = +− v 0A ∧ m→
−v 0G = MA,ext + MA,fe + MA,fc
dt
−
→
avec MA,ext moment en A des forces extérieures appliquées sur le solide :

−
→ −−→ →
−
ZZZ
MA,ext = AM ∧ d f (M )

−
→
avec MA,fe moment en A de la force d’entraînement :

−
→ −−→ →
− −−→ →
Z ZZ ZZ Z
MA,fe = AM ∧ d f e (M ) = − AM ∧ −
a e (M )dm

−
→
MA,fc moment en A de la force de Coriolis :

−→ −−→ →
− −−→ →
Z ZZ Z Z Z
MA,fc = AM ∧ d f c (M ) = − AM ∧ −
a c (M )dm

5. Théorème du moment cinétique en G d’un solide dans son référentiel barycentrique (galiléen
ou non)
→
−∗ d→
−σ ∗G − →
DG = = MG,ext
dt

28 M.Mounjid
 Exercices d’application de la dynamique d’un
système matériel

Exercice 1 : Glissement de solides

y

Un prisme homogène de masse M , de centre d’iner-

tie G, dont la section droite a la forme d’un triangle P
isocèle d’angle α, peut glisser sur le sol horizontal, pa-
PSfrag replacements
rallèlement à l’axe Ox. Sur ce prisme, peuvent glisser
→
−
deux cubes ; l’un de masse 2m centré en A et l’autre A
g
B
de masse m centré en B ; reliés par un fil inextensible
passant par une petite poulie P ; le fil et la poulie ont G
XA α α
une masse négligeable et les deux brins de fil sont en XB
x
permanence parallèles aux lignes de plus grande pente O x
du prisme.

On négligera tout type de frottement.

1. Déterminer les accélérations de A et B dans le référentiel R.

2. Appliquer, en projection sur l’axe Ox, le théorème de la résultante cinétique, dans le référentiel R supposé
galiléen, à l’ensemble (prisme, cube A, cube B, fil et poulie).

3. Écrire, en projection sur l’axe P X A , le théorème de la résultante cinétique, dans le référentiel R, du cube A.

4. Écrire, en projection sur l’axe P X B , le théorème de la résultante cinétique, dans le référentiel R, du cube B.

5. Établir la relation entre la norme de la force exercée par le fil sur le cube A et celle exercée par le fil sur
le cube B.

6. Quelle relation simple relie l’accélération de A et celle de B dans le référentiel lié au prisme.

7. Déduire, de ce qui précède, l’accélération a du prisme en fonction de m, M , g et α.

Exercice 2 : Rupture d’une tige qui tombe sur

le sol

Une tige AB, homogène, de masse m, de longueur b,

posée sur le sol en A, tombe à partir dePSfragla position
replacements x
→
−
verticale. Nous supposons que, pendant la chute, le N
point A reste fixe et la tige reste dans le plan vertical B
(Axy) fixe. Le sol exerce sur la tige en A une actionC
P
mécanique réductible à une simple force qui s’applique θ →
−
en A. Pendant la chute, la portion de la tige AP g
exerce sur la portion P B des actions mécaniques qui →
−
T
se traduisent par une résultante et un moment en P A y
z
notés respectivement : A
→
− →
− → − →
−
• R = T + N (comme l’indique le schéma ci-contre, N
→
−
est colinéaire à AB et T dans le plan vertical (Axy)) ;
−→
• Mp .

29 M.Mounjid
1.
→
− −
→
1.1. Exprimer T et Mp , en fonction de l’angle θ et de la longueur x = AP .
→
− →
− −
→
1.2. On pose T 0 = k T k et Mp0 = kMp k ; tracer l’allure de T0 et de Mp0 en fonction de x, pour une valeur
de θ donnée.

2. En général, une cheminée d’usine qui s’abat se brise avant de toucher le sol. En admettant la validité du
modèle précédent, préciser en quel point on peut prévoir cette cassure.

Le moment d’inertie d’une tige de masse m et de longueur b par rapport à un axe passant par son centre G
1
et perpendiculaire à la tige est J = 12 mb2 .

30 M.Mounjid
 Corrigé des exercices d’application de la dynamique
d’un système matériel

Exercice 1 : Glissement de solides

1. Soient :

x : abscisse du centre d’inertie G du prisme sur l’axe Ox.

XA = P A : position du centre d’inertie du cube A.

XB = P B : position du centre d’inertie du cube B.

D’après la loi de composition des accélérations, l’accélération du cube A dans le référentiel galiléen R(O, x, y, z) :
→
−
aA = →
−
a rA + →
−
a eA + →
−
a cA

avec :
−→
→
− d2 P A
a rA = avec R0 référentiel d0 origine P en translation par rapport à R
dt2 R0
d’où :
→
−
a A = ẌA →
−e XA + ẍ→
−ex
= (ẍ − ẌA cos α)→
−e − Ẍ sin α)→
x A
−e
y

L’accélération du cube B dans R(O, x, y, z) :

→
−
aB = (ẍ + ẌB cos α)→
−
e x − ẌB sin α)→
−
ey

2. Le théorème de la résultante cinétique, dans R galiléen, de l’ensemble (prisme, cube A, cube B, fil et
poulie) de centre d’inertie G0 , donne :
→
−
a 0G = M →
(M + 2m + m)→
− −
a G + 2m→
−
a A + m→
−
a B = −(M + 2m + m)g →
−
ey+R

Projetons cette relation sur →

−
ex :

M ẍ + 2m(ẍ − ẌA cos α) + m(ẍ + ẌB cos α) = 0 (2.1)

3. Le théorème de la résultante cinétique, dans R galiléen, du cube A en projection sur l’axe P X A , donne :

2m(−ẍ cos α + ẌA ) = 2mg sin α − TA (2.2)

4. Le théorème de la résultante cinétique, dans R galiléen, du cube B en projection sur l’axe P X B , donne :

m(ẍ cos α + ẌB ) = mg sin α − TB (2.3)

5. Le théorème du moment cinétique à la poulie en son centre C, dans son référentiel barycentrique :
−
→
dσ ∗ C −−→ −−−→
= M∗ C (ΣFext )
dt
d’où :
J θ̈ = −TA r + TB r (r = rayon de la poulie)
puisque la poulie a une masse nulle, alors J = 0, ce qui implique que :

TA = T B (2.4)

31 M.Mounjid
6. Le fil étant inextensible, alors :

ẌB = −ẌA (2.5)

7. D’après ce qui précède, on a cinq inconnus ẌA , ẌB , ẍ, TA et TB et cinq relations (2.1), (2.2), (2.3), (2.4)
et (2.5), d’où l’on tire :
mg sin α cos α
ẍ =
M + 3m sin2 α

Exercice 2 : Rupture d’une tige qui tombe sur le sol

1.
1.1. théorème du moment cinétique en A, de la tige complète AB, dans R supposé galiléen :

~ ∧ m~g + −
JAz θ̈~ez = AG
→ → −
MA ( R A )
mb
= G sin θ~ez
2
or d’après le théorème d’Huygens :
b2 b2
JAz = JGz + m =m
4 3
D’où :
3
θ̈ =
g sin θ
2b
m
Appliquons le théorème de la résultante cinétique à la portion P B de longueur b−x, de masse m 1 = b (b−x)
et de centre d’inertie G1 tel que AG1 = x + b−x b+x
2 = 2 :
−→
d2 AG1 →
− →−
m1 = m1 →
−
g + T +N
dt2
Comme :
−−→ b + x →
−
AG1 = er
2
alors : −→
d2 AG1 b+x → b + x 2→
= θ̈ −
eθ− θ̇ −
er
dt2 2 2
Projetons la résultante cinétique sur →
−eθ :
b+x
m1 θ̈ = T + m1 g sin θ
2

or :
m 3
m1 = (b − x) et θ̈ = g sin θ
b 2b
donc :
b − x 3x − b
T = mg sin θ
b 4b
Théorème du moment cinétique en G1 de la portion P B, dans R(A, x, y, z) :
−
→ → − −
→
JG1 P θ̈→
−
e z = MG1 ( R ) + MG1 (m1 →−
g)
−
→ → − →
− −−→
= MP ( R ) + R ∧ P G 1

d’où :  
−
→ → − b−x →
−
MP (R) = JG1 P θ̈ + T ez
2

32 M.Mounjid
avec :
m1 (b − x)2 m(b − x)3
J G1 P = =
12 12b
or :
3 b − x 3x − b
θ̈ = g sin θ et T = mg sin θ
2b b 4b
donc :
−
→ → − x(b − x)2
MP (R) = mg sin θ →
−
ez
4b2

→
− (b−x)|3x−b| π
1.2. Allure de T0 = | T | = 4b2
mg sin θ pour une valeur de θ donnée (0 < θ < 2) :

? Pour x ∈ [0, 3b ] :
(b − x)(b − 3x)
T0 = mg sin θ
4b2
d’où :
dT0 6x − 4b b
= mg sin θ < 0 pour x ∈ [0, ]
dx 4b2 3

? Pour x ∈ [ 3b , b] :
(b − x)(3x − b)
T0 = mg sin θ
4b2
d’où :
dT0 −6x + 4b 2b
= 2
mg sin θ = 0 pour x =
dx 4b 3

donc l’allure de T0 en fonction de x, pour une valeur de θ donnée, est :

T0

mg
4 sin θ

PSfrag replacements

x
b 2b
68 Hz 0 3 3 b

−−→ x(b−x)2
? Allure de MP 0 = |MP | = 4b2 mg sin θ, en fonction de x, pour une valeur de θ donnée

On a :
dMP 0 b
= 0 =⇒ x = et x = b
dx 3

L’allure de MP 0 en fonction de x, pour une valeur de θ donnée, est :

33 M.Mounjid
 Mp0

b
9 mg sin θ

PSfrag replacements

2b x
3 b
68 Hz 0 3
b

2. La cheminée d’usine se brise pour T 0 = 0 c’est à dire pour :

b
x=
3

34 M.Mounjid
CHAPITRE 3
ÉTUDE ÉNERGÉTIQUE D’UN SYSTÈME MATÉRIEL

1. Étude énergétique d’un Système de points matériels

Soit (Σ) un système de N points matériels M i de masse mi .

1.1. Théorème de la puissance cinétique dans un référentiel galiléen R

L’énergie cinétique de (Σ) dans R est :

X1 dEc X →
Ec = mi →
−
vi 2 =⇒ = mi −
vi .→
−
ai
2 dt
i i

or le théorème de la résultante cinétique du point M i dans le référentiel galiléen R est :

→
− →
−
mi →
−
ai = f i,ext + f i,int

donc :
dEc
= Pext + Pint
dt
avec :
P →
−
f i,ext .→
−

• Pext = v i la puissance des forces extérieures appliquées sur le système (Σ).
i
P →
−
f i,int .→
−

• Pint = v i la puissance des forces intérieures appliquées sur (Σ).
i

Remarques : 1) La somme des forces intérieures appliquées sur un système, et la somme de leurs mo-
ments en un point, sont nulles. Par contre, la somme de leurs puissances n’est pas toujours nulle.

2) Pint est indépendante du référentiel d’étude. En effet :

• Dans un référentiel R(O, x, y, z) :

X →
−
f i,int .→
−

Pint = vi
i

• Dans un référentiel R0 (O 0 , x0 , y 0 , z 0 ) :
X →
−
f i,int .→
−

0
Pint = v 0i
i

or d’après la loi de composition des vitesses :

→
− −−−→
vi=→
−
v 0i + →
−
v O0 /R + →
−
ω R0 /R ∧ O 0 Mi

35
donc :
!
X →
− X→
− X −−−→ → −
f i,int .→
− .→
−
v O0 /R + →
−
 
Pint = v 0i + f i,int ω. O 0 Mi ∧ f i,int
i i i
or : X→ X −−−→ →
− →
− − −
→ →
−
f i,int = 0 et O 0 Mi ∧ f i,int = MO0 ,int = 0
i i
d’où :
0
Pint = Pint
1.2. Théorème de la puissance cinétique dans un référentiel non galiléen

L’énergie cinétique du système (Σ) dans un référentiel non galiléen R 0 est :

X 1 dEc0

→
− (mi →
−v 0i .→
−
X
0 0
Ec = mi v i =⇒ = a 0i )
2 dt
i i

or le théorème de la résultante cinétique du point M i dans R0 non galiléen, est :

→
− →
− →
− →−
mi →
−
a 0i = f i,ext + f i,int + f e (Mi ) + f c (Mi )
→
− →
−
avec f e (Mi ) et f c (Mi ) sont respectivement la force d’inertie d’entraînement et de Coriolis du point M i .

d’où :
dEc0 0 0
= Pext + Pint + Pe + Pc
dt
avec :
P →
−
f i,ext .→
−

0
• Pext = v 0i la puissance des forces extérieures.
i
P →−
f i,int .→
−

0
• Pint = v 0i la puissance des forces intérieures.
i
P → −
f e (Mi ).→−v 0i = − (mi → −
a e (Mi ).→
−

v 0i ) la puissance des forces d’entraînement.
P
• Pe =
i i
P → −
−0 → −
f c (Mi ).→−v 0i = −2 mi → −ω R0 /R ∧ →− v 0i .→

v i = 0 la puissance des forces de Coriolis .
P
• Pc =
i i

d’où :
dEc0 0 0
= Pext + Pint + Pe
dt
1.3. Théorème de la puissance cinétique dans le référentiel barycentrique R ∗

Dans R∗ a priori non galiléen :

dEc∗ ∗ ∗
= Pext + Pint + Pe∗
dt
avec :
X h→
−
f e (Mi ).→
− [mi →
−
a ∗e (Mi ).→
−
i X
Pe∗ = v ∗i = − v ∗i ]
i i
or :

→
− d→
−ω R∗ /R −−→ → −−→
a ∗e (Mi ) = →
−
a G/R + ∧ GMi + − ω R∗ /R ∧ (→
−
ω R∗ /R ∧ GMi )
dt
→
− →
−
= a G/R puisque →−
ω R∗ /R = 0

d’où :
d X h −−→i
Pe∗ = −→
−
a G/R . mi GMi
dt
i
→
−
= 0 par définition du centre d0 inertie G

36 M.Mounjid
Par conséquent :
dEc∗ ∗ ∗
= Pext + Pint
dt
1.4. Énergie mécanique d’un système de points matériels

1.4.1. Énergie potentielle

→
−
Dans un référentiel R, l’énergie potentielle dont dérive la force f i appliquée sur un point matériel Mi est
telle que :
→
− −
dEpi = − f i .→
v i dt
→
−
On dit que la force f i est une force conservative.

L’énergie potentielle du système (Σ) constitué par les points M i , est :

X
Ep = Epi
i

1.4.2. Énergie mécanique

L’énergie mécanique du système (Σ) dans R est :

X 1 
mi →
−
X
Em = E c + E p = v 2i + Epi
2
i i

d’où :
dEm = dEc + dEp
or :
dEc = δW c + δW nc et dEp = −δW c
avec δW c et δW nc sont respectivement les travaux élémentaires des forces conservatives et non conservatives.

d’où :
dEm = δW nc
1.4.3. Conservation de l’énergie mécanique

Si toutes les forces appliquées sur le système (Σ) dérivent d’une énergie potentielle ou s’elles ne travaillent
pas, alors :
δW nc = 0 =⇒ Em = cte
Em = Ec + Ep = cte est dite intégrale première du mouvement et le système est dit conservatif.

2. Étude énergétique d’un solide

2.1. Théorème de la puissance cinétique d’un solide dans un référentiel galiléen

Dans R galiléen :
dEc
= Pext + Pint
dt
avec Pext la puissance des forces extérieures :
→
−
ZZZ
Pext = d f (M ).→
− vM

→
−
d f (M ) force élémentaire exercée sur un point quelconque M du solide.

37 M.Mounjid
Soit A un point du solide, alors :
→
− −−→ −
vM =→
−
v A + MA ∧ →
ω solide/R
d’où :
→
− −
→
Pext = F ext .→
−
v A + MA,ext .→
−
ω solide/R
De même :
→
− −
→
Pint = F int .→
−
v A + MA,int .→
−
ω solide/R
or :
→
− →
− −
→ →
−
F int = 0 et MA,int = 0
donc la puissance des forces intérieures appliquées sur un solide est nulle :

Pint = 0

d’où :
dEc →
− −→
= Pext = F ext .→
−
v A + MA,ext .→
−ω solide/R
dt
Remarques : 1) La puissance des forces intérieures d’un solide est nulle, alors que la puissance des forces
intérieures d’un système de points matériels et/ou de solides n’est pas a priori nulle et indépendante du
référentiel où on la calcule.
→
−
2) La puissance d’une force localisée R c’est à dire s’appliquant sur un point B du solide est :
→
− −
P = R .→vB

2.2. Théorème de la puissance cinétique d’un solide dans un référentiel non galiléen

Dans R0 non galiléen :

dEc0 0
= Pext + Pe + Pc
dt
avec Pe puissance des forces d’entraînement :
→
−
Z ZZ ZZ Z
Pe = →
− 0
d f e (M ). v (M ) = − →
−
a e (M )→
−
v 0 (M )dm

et Pc puissance des forces de Coriolis :

→
−
Z ZZ ZZ Z
Pc = d f c (M ).→−
v 0 (M ) = − →
−
a c (M )→
−
v 0 (M )dm
ZZZ
→
−ω R0 /R ∧ →−v 0 (M ) .→
 −0
= −2 v (M )dm = 0

d’où :
dEc0 0
= Pext + Pe
dt
2.3. Théorème de la puissance cinétique d’un solide dans un son référentiel barycentrique

Dans R∗ a priori non galiléen :

dEc∗ ∗
= Pext + Pe∗
dt
avec :
ZZ Z
Pe = − →
− a ∗e (M )→
−v 0 (M )dm
−−→
ZZ Z
→
− d
= − a G/R . GM dm
dt
= 0

d’où :
dEc∗ ∗
= Pext
dt

38 M.Mounjid
 Résumé : Étude énergétique d’un solide

1. Théorème de la puissance cinétique d’un solide dans un référentiel galiléen R

→
−
Soit d f (M ) la résultante de la force extérieure appliquée sur un point M d’un solide :

→
−
ZZ Z
dEc
= Pext = d f (M ).→
−
v (M )
dt
avec Pext la puissance des forces extérieures :
→
− −
→
Pext = F ext .→
−
v A + MA,ext .→
−
ω solide/R

A étant un point quelconque du solide.

Remarque : La puissance des forces intérieures d’un solide est nulle, alors que la puissance des forces inté-
rieures d’un système de points matériels et/ou de solides n’est pas a priori nulle et indépendante du référentiel
où on la calcule.

2. Théorème de la puissance cinétique d’un solide dans un référentiel non galiléen R 0

dEc0 0
= Pext + Pe + Pc
dt
avec Pe puissance des forces d’entraînement :
→
−
ZZZ Z ZZ
Pe = d f e (M ).→
−
v 0 (M ) = − →
−
a e (M ).→
−
v 0 (M )dm

et Pc puissance des forces de Coriolis :

→
−
Z ZZ ZZ Z
Pc = →
− 0
d f c (M ). v (M ) = − →
−
a c (M ).→
−
v 0 (M )dm = 0

3. Théorème de la puissance cinétique d’un solide dans son référentiel barycentrique

dEc∗ ∗
= Pext
dt
4. Énergie mécanique d’un solide dans un référentiel R

?
1 →
−
ZZ Z ZZ Z
Em = E c + E p = →
−
v 2 (M )dm − d f (M ).→
−
v (M )dt
2
?
dEm = δW nc Travaux élémentaires des forces non conservatives

39 M.Mounjid
 Exercices d’application de l’étude énergétique d’un
système matériel

Exercice 1 : Oscillations d’une tige sur un

demi-cercle

Une tige homogène AB, de centre C, de longueur 2L,

PSfrag replacements
de moment d’inertie J = 13 mL2 par rapport à un axe O y
perpendiculaire à la tige et passant par C, glisse sans B
frottement à l’intérieur d’un demi-cercle de centre O θ
et de rayon R = √23 L. C
A
Ce demi-cercle est situé dans le plan vertical (Oxy)β →
−
g
d’un référentiel galiléen. A
B
D3 x
1. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique,
déterminer
−→ −−→l’équation
 différentielle vérifiée par l’angle
θ = Ox, OC .

2. Calculer la période des petites oscillations de la tige autour de sa position d’équilibre.

y
Exercice 2 : Mouvement d’une barre appuyée
contre un mur PSfrag replacements

Le référentiel terrestre est supposé galiléen. Une barre

AB homogène de masse m, de longueur 2b et de centre
B
G, milieu de AB, est posée sur le sol horizontal et re-
pose contre un mur vertical. Sa position est déterminéeG2
G
−→ −−→
par l’angle α = (Ox, OG). Les contacts en A et B sontβ α
supposés sans frottements. A x
B A
D3 Oz
1.
1.1. Déterminer directement les composantes de la vitesse →
−
v (G) du point G en fonction de α et de la dérivée
de α.
→
−
1.2. En déduire le vecteur rotation Ω de la tige.

2.
2.1. Écrire l’intégrale première de l’énergie en supposant qu’à l’instant initial, la barre est immobile avec
une inclinaison α0 .
→
−
2.2. Calculer la réaction R B , du mur sur la barre, et en déduire pour quelle inclinaison α 1 , la barre quitte
le mur. On donne le moment d’inertie de la barre par rapport à sa médiatrice J = 13 mb2 .

40 M.Mounjid
 Corrigé des exercices d’application de l’étude
énergétique d’un système matériel
Exercice 1 : Oscillation d’une tige sur un demi-cercle

1. D’après le théorème de Koenig, l’énergie cinétique de la tige dans le référentiel galiléen R(O, x, y, z), est :
1 −2
Ec = Ec∗ + m→ vC
2
1 2 1 →
= J θ̇ + m− v 2C
2 2
√ R
comme OC = R 2 − L2 = 2, alors :

→
− R d→
−
er R
vC = = (− sin θ →
−
e x + cos θ →
−
e y)
2 dt 2
d’où :
1 2 R2
Ec = J θ̇ + m θ̇ 2
2 8
2
√
3
et puisque J = m L3 et L = 2 R, alors :
R2
J =m
4
donc :
mR2 2
Ec = θ̇
4
le théorème de l’énergie cinétique de la tige, dans R galiléen, est :
dEc
= m→
−
g .→
−
v C + P(force de contact en A et B)
dt
Puisque la tige glisse sans frottement sur le demi-cercle, alors la puissance :

P(force de contact en A et B) = 0

d’où :
mR2 mg
θ̈ = − R sin θ
2 2
donc :
g
θ̈ + sin θ = 0
R
2. Petites oscillations impliquent :
sin θ ' θ
d’où l’équation du mouvement de la tige :
g
θ̈ + θ=0
R
donc la période de ces oscillations, est : s
R
T = 2π
g
Exercice 2 : Mouvement d’une barre appuyée contre un mur

1.
1.1. On a :
~ = b cos α ~ex + b sin α ~ey
OG

41 M.Mounjid
donc :
~vG = bα̇ (− sin α ~ex + cos α ~ey )
1.2. On a :
~ ∧Ω
~vG = ~vA + GA ~
~
dOA
= + (b cos α ~ex − b sin α ~ey ) ∧ Ω ~ez
dt
= −b sin α(2α̇ + Ω) ~ex − Ωb cos α ~ey

or d’après 1.1. :
~vG = bα̇ (− sin α ~ex + cos α ~ey )
d’où, par identification :
~ = −α̇ ~ez
Ω = −α̇ et Ω
2.
2.1. L’énergie mécanique :
Em = Ec + Ep = cte
avec :? Ec énergie cinétqiue :
1 2 1
Ec = mvG + JΩ2
2 2
2 2 2
= mb α̇
3
? Ep énergie potentielle de pesanteur, puisque le travail des forces de contact en A et B est nul (pas de
frottement) :
Ep = mgb sin α
d’où, l’énergie mécanique, vaut :
2
Em = mb2 α̇2 + mgb sin α = cte = mgb sin α0
3
2.2. Théorème de la résultante cinétique de la barre dans R(O,x,y,z) :
~A + R
R ~ B + m~g = m~aG

En projection sur l’axe Ox, on trouve :

RB = −mb(α̈ sin α + α̇2 cos α)

or, d’après la question 2.2. :

2 2
bα̇ + g sin α = g sin α0
3
La dérivée de cette expression par rapport au temps, donne :
3
α̈ = − g cos α
4b
d’où :  
3 3
RB = mg cos α sin α − sin α0
2 2
La barre quitte le mur lorsque RB = 0 c’est à dire pour :
 
2
α1 = arcsin sin α0
3

42 M.Mounjid
CHAPITRE 4
CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES. LOIS DU FROTTEMENT

1. Vitesse de glissement PSfrag replacements

Considérons deux solides S1 et S2 en contact sur une

S2
petite surface plane (Σ) et en mouvement par rapport
plan π tangent à S1 et S2
à un référentiel R, et I un point quelconque de (Σ). I
→
−
eθ
→
−
On appelle vecteur vitesse de glissement en I, de S 2r e
sur S1 : S1
I
→
−
v g (I) = →
−
v I∈S2 /R − →
−
v I∈S1 /R θ

Remarques :

1) →
−
v g est indépendant du référentiel R. En effet, d’après la loi de composition des vitesses :

→
− −−−→ −−−→
v I∈S2 /R = →
−
v I∈S2 /R0 + →
−
v O0 /R + →
−
ω R0 /R ∧ O 0 IS2 et →
−
v I∈S1 /R = →
−
v I∈S1 /R0 + →
−
v O0 /R + →
−
ω R0 /R ∧ O 0 IS1

or à l’instant t, IS2 ≡ IS1 , donc :

→
−
v g (I) = →
−
v I∈S2 /R − →
−
v I∈S1 /R = →
−
v I∈S2 /R0 − →
−
v I∈S1 /R0

est indépendant du référentiel d’étude, en particulier pour R ≡ R S1 référentiel lié à S1 :

→
−
v g (I) = →
−
v I∈S2 /RS1

2) →
−
v g appartient au plan π tangent à S1 et S2 en I, c’est à dire au plan π passant par (Σ).
→
−
3) On dit que S2 ne glisse pas sur S1 en I si →
−
v g (I) = 0 .

2. Torseur des actions mécaniques de contact de S 1 sur S2

? Sa résultante est :
→
− −→ →
− → −
Z ZZ
R= dR(M ) = T + N
−→
dR(M ) force élémentaire exercée par S 1 sur S2 en un point M de la surface (Σ) du contact.
→
−
T force de frottement de glissement. Elle appartient au plan tangent π.
→
−
N réaction normale à π.

43
? son moment en I est :
−
→ −−→ −→ −
→ −
→
Z ZZ
MI,contact = IM ∧ dR(M ) = MI,t + MI,n
−
→ −
→
avec MI,t moment de frottement de roulement. MI,t ∈ au plan tangent π.
−
→ −
→
MI,n moment de frottement de pivotement. MI,n ⊥ π.

3. lois de Coulomb du frottement de glissement

→
− →
−
• Si →
− 6 0 , alors T et →
vg= −
v g sont colinéaires et de sens opposés :
→
− → →
− →
− −
T ∧−
v g = 0 et T .→
vg<0
En plus, on a :
→
−
| T | = fN
avec f coefficient de frottement de glissement, f > 0.
→
− →
−
• Si →
−
v g = 0 , alors | T | < f N .

4. Puissance des actions mécaniques de contact

→
−
La puissance de la réaction R de S1 sur S2 , dans un référentiel R est :
−→ →
− − −
→ −
ZZ Z
P1 = dR(M ).→ −v M ∈S2 /R = R .→
v I∈S2 /R + MI .→
ω S2 /R

avec M point de la surface (Σ) du contact.

La puissance de la réaction de S2 sur S1 , dans R est donc :

−→ →
− − −
→ −
Z ZZ
P2 = − dR(M ).→ −v M ∈S1 /R = − R .→
v I∈S1 /R − MI .→
ω S1 /R

Si le système étudié est (S1 ∪ S2 ), alors la puissance des actions mécaniques de contact ou puissance des
inter-efforts entre S1 et S2 , est :
P = P 1 + P2
→
− − −
→ −
= R .→v g (I) + MI .→
ω S2 /S1
→
− → −
→
= T .−v (I) + M .→
g
−
ω I S2 /S1

Remarque :

On aura :
→
− −
P = T .→
v g (I)
dans les cas suivants :
→
−
? S2 en translation par rapport à S1 : →
−
ω S2 /S1 = 0 .
−
→ → −
? Contact ponctuel en I : MI ( R ) = 0.

? Contact entre S2 et S1 se fait sur une ligne rectiligne. y

Exemple : roulement d’un cylindre sur un plan : PSfrag replacements
−
→ → −→ −→ −
ZZZ
−
MI . ω S2 /S1 = (IA ∧ dR).→ω S2 /S1
plan π tangent à S1 et S2 z
→
−
−→ eθ
ZZZ
= →
−
(IA e z ∧ dR).ωS2 /S1 → −
→
−er
ez x
I
θ

44 M.Mounjid
 →
− − →
− →
− →
−
D’où : P = T .→
v g (I) est nulle lorsque T = 0 (pas de frottement) ou →
−
v g = 0 (pas de glissement).

5. Rotation sans frottement d’un solide autour d’un axe fixe

Considérons un solide en rotation sans frottement

PSfrag replacements
Solide
autour d’un axe Oz fixe dans un référentiel R. Il s’agit
donc d’une liaison pivot (ou rotoïde) parfaite :
plan π tangent à S1 et S2 →
−
ω
→
− → −
→
R .−
ez=0 et MO,contact .→
−
ez=0 O
→
−
er
→
−
z
avec R force exercée par l’axe Oz sur le solide etI
−
→ →
−
MO,contact moment de la force R en O. θ

Le théorème du moment cinétique appliqué au solide au point O de l’axe Oz donne :

d→
−
σ O⊥ −→ −
→
J θ̈ →
−
ez+ = MO + MO,contact
dt
avec :

? J moment d’inertie du solide par rapport à Oz.

?→
−
σ O⊥ la composante du moment cinétique en O, normale à l’axe de rotation Oz.
−
→
? MO moment de toutes les forces extérieures appliquées au solide (y compris les forces d’inertie si R n’est
pas galiléen), autres que les forces de contact entre celui-ci et l’axe de rotation.

Ce qui donne, en projection sur Oz, puisque M Oz,contact = 0 :

J θ̈ = MOz

Remarque : Le théorème de la puissance cinétique redonne le même résultat :

 
dEc d 1 2
= J θ̇ = MOz θ̇
dt dt 2

d’où :
J θ̈ = MOz

45 M.Mounjid
 Résumé : Contact entre deux solides. Lois du
frottement

1. Vitesse de glissement

On appelle vecteur vitesse de glissement en I, d’un solide S 2 sur un solide S1 :

→
−
v g (I) = →
−
v I∈S2 /R − →
−
v I∈S1 /R

Remarques :

1) →
−
v g est indépendant du référentiel R.

2) →
−
v g appartient au plan π tangent à S1 et S2 en I.
→
−
3) On dit que S2 ne glisse pas sur S1 en I si →
−
v g (I) = 0 .

2. Torseur des actions mécaniques de contact de S 1 sur S2

? Sa résultante est :
→
− −→ →
− → −
Z ZZ
R= dR(M ) = T + N
−→
dR(M ) force élémentaire exercée par S 1 sur S2 en un point M de la surface du contact.
→
−
T force de frottement de glissement. Elle appartient au plan tangent π.
→
−
N réaction normale à π.

? son moment en I est :

−
→ −−→ −→ −
→ −
→
Z ZZ
MI,contact = IM ∧ dR(M ) = MI,t + MI,n
−
→ −
→
avec MI,t moment de frottement de roulement. MI,t ∈ au plan tangent π.
−
→ −
→
MI,n moment de frottement de pivotement. MI,n ⊥ π.

3. lois de Coulomb du frottement de glissement

→
− →
−
• Si →
− 6 0 , alors T et →
vg= −
v g sont colinéaires et de sens opposés :
→
− → →
− →
− −
T ∧−
v g = 0 et T .→
vg<0
En plus, on a :
→
− →
−
k T k = f kN k
avec f coefficient de frottement de glissement, f > 0.
→
−
• Si →
−
v g = 0 , alors :
→
− →
−
k T k < f kN k
4. Puissance des actions mécaniques de contact
→
−
? La puissance de la réaction R de S1 sur S2 , dans un référentiel R est :
→
− − −
→ −
P1 = R .→
v I∈S2 /R + MI .→
ω S2 /R

46 M.Mounjid
? La puissance de la réaction de S2 sur S1 , dans R est donc :
→
− − −
→ −
P2 = − R .→
v I∈S1 /R − MI .→
ω S1 /R

? Si le système étudié est (S1 ∪ S2 ), alors la puissance des actions mécaniques de contact ou puissance des
inter-efforts entre S1 et S2 , est :
→
− − −
→ −
P = P 1 + P 2 = T .→
v g (I) + MI .→
ω S2 /S1

Remarque :

On aura :
→
− −
P = T .→
v g (I)
dans les cas suivants :

? S2 en translation par rapport à S1 .

? Contact ponctuel en I.

? Contact entre S2 et S1 se fait sur une ligne rectiligne.

→
− − →
− →
− →
−
d’où : P = T .→
v g (I) est nulle lorsque T = 0 (pas de frottement) ou →
−
v g = 0 (pas de glissement).

5. Rotation sans frottement d’un solide autour d’un axe fixe

Considérons un solide en rotation sans frottement autour d’un axe Oz fixe dans un référentiel R. Il s’agit
d’une liaison pivot ou rotoïde parfaite, donc :
−
→
MO,contact .→
−
ez=0

Le théorème du moment cinétique appliqué au solide au point O et en projection sur l’axe Oz, donne :

J θ̈ = MOz

avec :

? J moment d’inertie du solide par rapport à Oz.

? MOz projection sur Oz, du moment de toutes les forces extérieures appliquées au solide (y compris les
forces d’inertie si R n’est pas galiléen), autres que les forces de contact entre celui-ci et l’axe de rotation.

47 M.Mounjid
 Annexe : Différents types de liaisons entre deux
solides

Une liaison entre deux solides S1 et S2 , est dite parfaite, c’est à dire sans frottement, si la puissance des
actions mécaniques de contact de S1 sur S2 et de S2 sur S1 est nulle :
→
− − −
→ −
Pcontact = R .→ v g (I) + MI .→
ω S2 /S1
→
− → −
→
= R .− v + M .→
I∈S2 /S1
−
ω
I S2 /S1
= 0
→
− −
→ →
−
avec I un point de contact entre S1 et S2 , R force exercée par S1 sur S2 , MI moment en I de la force R .

1. Liaison glissière ou prismatique

Le seul mouvement possible de S2 par rapport à S1 est

un mouvement de translation rectiligne parallèle à un Exemple :
axe Oz lié à S1 =⇒ PSfrag replacements

→
− →
− S2
v I∈S2 /S1 = ż →
−
e z et →
−
ω S2 /S1 = 0 →
−
ez
→
− − →
−
La liaison glissière est parfaite si R .→
eθ S1
e z = 0. →
−
e r

I
On a bien : : θ
→
− → →
− −
Pcontact = R .−
v I∈S2 /R = R . ż →
ez=0

2. Liaison rotule ou sphérique

Le seul mouvement possible de S2 par rapport à S1

Exemple :
est un mouvement de rotation autour d’unPSfragpoint I lié
replacements
à S1 =⇒ → −
v I∈S2 /S1 = 0. I étant le centre commun de S2

S1 et S2 .
−
→ →
− →
−
La liaison rotule est parfaite si MI = 0 , d’où : eθ
→
−
e r

→
− − −
→ − I S1
Pcontact = R .→
v I∈S2 /S1 + MI .→
ω S2 /S1 I
θ
= 0

3. Liaison pivot ou rotoïde

Le seul mouvement possible de S2 par rapport à S1 est Exemple :

un mouvement de rotation autour d’unPSfrag replacements
axe Oz lié à
I
S1 =⇒ S1
→
− →
− z
v I∈S2 /S1 = 0 et →
−
ω S2 /S1 = α̇→
−
ez
S2
−
→ −
La liaison rotoïde est parfaite si MI .→
e z =0, ce qui α
donne : I
Pcontact = 0 θ

48 M.Mounjid
4. Liaison pivot glissant ou verrou

Les seuls mouvements possibles de S2 par rapport à

S1 sont un mouvement de translation rectiligne sur un
Exemple :
axe Oz lié à S1 et un mouvement de rotation autour →
−
de cet axe. D’où : PSfrag replacements ω

v I∈S2 /S1 = ż →
→
− −
e z et →
−
ω S2 /S1 = α̇→
−
ez S2
La liaison verrou est parfaite si : S1 →
−
ez
→
−
er
→
− → −
→ −
R .−
e z = 0 et MI .→
ez=0 I
θ
Ce qui donne :
Pcontact = 0

49 M.Mounjid
 Exercices d’applications du contact entre deux
solides - Lois du frottement

Exercice 1 : Rotation d’un cylindre dans une y

cornière PSfrag replacements
→
−
ω
Un cylindre de masse m, de rayon R, tournant, à l’ins-
tant initial, à la vitesse angulaire positive ω 0 autour de
son axe, est posé sur une cornière. On suppose que le →
−
g
cylindre reste en permanence en contact avec les plansG2 C
horizontal (Oxz) et vertical (Oyz) de la cornière et onβ
appelle f le coefficient de glissement entre le cylindreA z x
et les plans de la cornière. z
D3 O
1. Montrer qu’au début il y a glissement du cylindre sur les plans (Oxz) et (Oyz).

2. Déterminer les modules des composantes tangentielles et normales des réactions respectives du plan (Oxz)
et (Oyz) sur le cylindre en fonction de f , m et g.

3. En appliquant le théorème du moment cinétique en C, déterminer la loi horaire ω(t).

4. Calculer l’instant t0 auquel le cylindre s’immobilise. Que se passe t-il ensuite ?

5. Établir un bilan énergétique entre l’instant initial et l’instant t 0 .

Le moment d’inertie d’un cylindre par rapport à son axe est J = 12 mR2 .

Exercice 2 : Roulement sans glissement d’un

demi-disque sur un plan

On considère un demi-disque D homogène de centre y

C, de centre de masse G, de rayon R, etPSfrag de masse m.
replacements
Le référentiel terrestre (O, x, y, z) est supposé galiléen.
Tout en restant dans le plan horizontal (Oxy), D
roule sans glisser sur le plan horizontal (Oxz) et on
C
désigne par I le point de contact entre le sol et D.
G2 G
On repère la position de D par l’abscisse x de son
−→ −−→ β α
centre C et par l’angle α = (CI, CG). A
x
z
D3 O I
On donne CG = b = 4R 3π ; le moment d’inertie de D
par rapport à un axe passant par C et perpendiculaire
à D : J = 12 mR2 .

1. Établir une relation entre ẋ et α̇ exprimant le roulement sans glissement.

2. Exprimer les composantes de la vitesse et de l’accélération du centre de masse G en fonction de b, de α

et de ses dérivées.

3. On se propose de déterminer l’équation du mouvement de D en utilisant différentes méthodes.

50 M.Mounjid
3.1. 1ère méthode :

3.1.1. Calculer l’énergie cinétique E c de D en fonction de J, m, b et α̇.

3.1.2. Calculer l’énergie potentielle du pesanteur de D.

3.1.3. En déduire une intégrale première du mouvement, puis établir une équation différentielle du second
ordre satisfaite par α.

3.2. 2ème méthode :

3.2.1. Écrire le théorème de la résultante dynamique.

3.2.2. Écrire le théorème du moment dynamique en G, dans le référentiel barycentrique de D.

3.2.3. Retrouver l’équation du mouvement.

4.2. 3ème méthode :

4.2.1. Calculer le moment dynamique de D en I.

4.2.2. Appliquer le théorème du moment dynamique en G pour retrouver l’équation différentielle du second
ordre en α.

5. On suppose α très petit. Linéariser l’équation obtenue et en déduire la période T 0 des petites oscillations
de D autour de sa position d’équilibre. Exprimer d’abord T 0 en fonction de J, R, b, m et de l’intensité g de
la pesanteur puis en fonction de R et g uniquement.

51 M.Mounjid
Corrigé des exercices d’applications du contact entre
deux solides - Lois du frottement

Exercice 1 : Rotation d’un cylindre dans une cornière

1. Vitesse de glissement du cylindre sur le plan (yOz), est :

~vg = ~vI2 ∈cylindre/R − ~vI2 ∈yOz/R

= ~vI2 ∈cylindre/R
= ~c + ω~ez ∧ CI ~2
= −Rω~ey 6= 0

Puisqu’il y a glissement en I2 , alors d’après les lois de Coulomb :

~2 |
|T~2 | = f |N

or T~2 est opposée à ~vg = −Rω~ey , donc :

|T~2 | = T2 = f |N
~ 2|

De même, en I1 :
|T~1 | = f |N
~1 |

T~1 est opposée à ~vI1 ∈cylindre/R = Rω~ex .

Théorème de la résultante cinétique appliqué au cylindre :

m~ac = ~0 = T2~ey + N2~ex − T1~ex + N1~ey − mg~ey

T1 , N1 , T2 et N2 étant positives.

donc :
T2 + N1 = mg et N2 = T1
or :
T2 = f N2 et T1 = f N1
d’où :
mg f mg f mg f 2 mg
N1 = , T 1 = , N 2 = et T 2 =
1 + f2 1 + f2 1 + f2 1 + f2
Théorème du moment cinétique en C dans R ou dans R ∗ :
−→ →
− →
− −−→ → − →
− −−→
JCz ω̇ →
−
e z = CI 2 ∧ ( N 2 + T 2 ) + CI1 ∧ ( N 1 + T 1 ) + CC ∧ m→
−
g = −R(T1 + T2 )→
−
ez

d’où :
2f (1 + f ) g
ω̇ = −
1 + f2 R
donc :
2f (1 + f ) g
ω=− t + ω0
1 + f2 R
2.
Rω0 (1 + f 2 )
Ω = 0 =⇒ t0 =
2gf (1 + f )
Ensuite, le cylindre reste immobile.

3. Théorème de l’énergie cinétique du cylindre dans R :

Z Ecf t0
→
−
Z
dEc = 4Ec = P(Σ F app )dt
Eci 0

52 M.Mounjid
or :
1 mR2 2
4Ec = − Jω02 = − ω0
2 4
et
→
−
P(Σ F app ) = (T2 →
− e x ).→
e y + N2 →
− −
v I2 ∈cylindre + (−T1 →
− e y ).→
e x + N1 →
− −
v I1 ∈cylindre + m→
−
g .→
−
v c = −Rω(T1 + T2 )

d’où :
→
− f (1 + f )
P(Σ F app ) = −Rmgω
1 + f2
 
f (1 + f ) 2f (1 + f ) g
= −Rmg − t + ω0
1 + f2 1 + f2 R
donc :
t0
f (1 + f ) t0
Z  
→
− 2f (1 + f ) g
Z
P(Σ F app )dt = −Rmg − t + ω0 dt
0 1 + f2 0 1 + f2 R
2f (1 + f ) g t20
 
f (1 + f )
= −Rmg − + ω 0 t0
1 + f2 1 + f2 R 2
or :
Rω0 (1 + f 2 )
t0 =
2gf (1 + f )
donc :
t0
→
− mR2 2
Z
P(Σ F app )dt = − ω0
0 4
On trouve alors bien que :
Ecf t0
→
− mR2 2
Z Z
dEc = 4Ec = P(Σ F app )dt = − ω0
Eci 0 4

Exercice 2 : Roulement sans glissement d’un demi-disque sur un plan

1.
1.1. On a :
→
−
vg = →
−
v I∈D/R − →
−
v I∈(xOy)
→
−
= v I∈D/R
−→
= →
−v C∈D/R + α̇→
−
e z ∧ CI
= (ẋ + Rα̇)→
−
ex

donc :
ẋ = −Rα̇
1.2. On a :
−−→ −−→ −− →
OG = OC
 + CG
 x + b sin α

=  R − b cos α


0

d’où : 
 ẋ + bα̇ cos α

→
−
v G =  bα̇ sin α


0
avec ẋ = −Rα̇.

53 M.Mounjid
donc :
 ẍ + bα̈ cos α − bα̇2 sin α


→
−
a G =  bα̈ sin α + bα̇2 cos α


0

avec ẍ = −Rα̈.

2.
2.1.On a :
1 −2 1
Ec = m→
v G + JGz α̇2
2 2
or, d’après le théorème d’Huygens :

J = JCz = JGz + mb2 =⇒ JGz = J − mb2

donc :
1   1
Ec = m (R − b cos α)2 α̇2 + b2 α̇2 sin2 α + (J − mb2 )α̇2
2 2
1 2 2
= (mR − 2mbR cos α + J)α̇
2
2.2.
Ep = mgzG + cte = mg(R − b cos α) + cte
2.3. Comme :
→
− →
− − →
−
W ( R I ) = R I .→
v I∈D/R = 0
alors :
Em = Ec + Ep = cte
d’où l’intégrale première :
1
mR2 − 2mbR cos α + J α̇2 + mg(R − b cos α) = cte


2
ce qui donne :
mR2 − 2mbR cos α + J α̈ + mRbα̇2 sin α + mgb sin α = 0

3.
3.1. Théorème de la résultante cinétique dans R(O, x, y, z) :

m→
−
a G = m→
−
g + N→
−
e y + T→
−
ex

ce qui implique :

m(b cos α − R)α̈ − mbα̇2 sin α = T (4.1)

mb(α̈ sin α + α̇2 cos α) = N − mg (4.2)

3.2. Théorème du moment cinétique en G, dans le référentiel barycentrique R ∗ :

d→
−
σ ∗G −→
= MG, ext
dt
avec →
−
σ ∗G = JGz α̇→
−
e z puisque le demi-disque appartient à un plan perpendiculaire à l’axe de rotation Gz
∗
fixe dans R et passant par G.

or, le théorème d’Huygens donne :

JGz = J − mb2

54 M.Mounjid
d’où, le théorème du moment cinétique en G, dans le référentiel barycentrique R ∗ :
−→ → − → − −−→
(J − mb2 )α̈→
−
e z = GI ∧ ( N + T ) + GG ∧ m→ −g
−−→ −→ →
− → −
= (GC + CI) ∧ ( N + T )
= [b(cos α→
−e y − sin α→−e x ) − R→−e y ] ∧ (N →
−
e y + T→
−
e x)
= [(R − b cos α)T − bN sin α] e →
−
z

donc :

(J − mb2 )α̈ = (R − b cos α)T − bN sin α (4.3)

3.3. En remplaçant dans (3), N et T par leurs expressions données par (1) et (2), on retrouve l’équation
différentielle :
(mR2 − 2mbR cos α + J)α̈ + mRbα̇2 sin α + mgb sin α = 0
4.
4.1. Le théorème de Koenig pour le moment dynamique :
→
− →
− −→
DI = D ∗G + IG ∧ m→ −
aG
 m(−Rα̈ + bα̈ cos α − bα̇2 sin α)
 
 b sin α
 
= JGz α̈→
−
e z +  R − b cos α ∧  mb(α̈ sin α + α̇2 cos α)
 
 
 0 0

or :
JGz = J − mb2
donc :
→
−
D I = J + mR2 − 2mRb cos α α̈ + mRbα̇2 sin α →

−
ez
4.2. Le théorème du moment cinétique ou théorème du moment dynamique, en I :
→
− −
→ −→
DI = MI, = IG ∧ m→
ext
−
g
= b(sin α e x − cos α e y ) ∧ (−mg)→
→
− →
− −
ey
= −mgb sin α e →
−
z

comme :
→
−
D I = J + mR2 − 2mRb cos α α̈ + mRbα̇2 sin α →

−
ez
alors, on retrouve, encore une fois, l’équation différentielle du mouvement du demi-disque : :

J + mR2 − 2mRb cos α α̈ + mRbα̇2 sin α = −mgb sin α

5. Comme α est très petit, alors sin α ' α, cos α ' 1 et le terme en α̈ 2 est un terme d’ordre deux à négliger
dans l’équation différentielle, d’où celle-ci devient :
mgb
α̈ + α=0
J + mR2 − 2mRb
ce qui implique que la période : s
2π J + mR2 − 2mRb
T0 = = 2π
ω mgb
or :
mR2 4R
J= et b=
2 3π
donc : r
9π − 16
T0 = 2π R
8g

55 M.Mounjid
 Problème 1 : Mouvement d’un cerceau lesté

1. Un système matériel (Σ) est constitué d’un cerceau z≡Z

(C) homogène de masse m, de rayon b, de centre
O, de moment d’inertie J = 12 mb2 par rapport à un
diamètre, sur lequel se déplace sans frottement un →
− →
−
er
eθ
anneau assimilable à un point matériel P de même B
masse m. P y
PSfrag replacements
Le système matériel (Σ) peut tourner autour du
θ
diamètre vertical AB de (C) qui reste fixe dans le O Y
référentiel galiléen R0 (O, X, Y, Z), grâce à des liaisons ψ
parfaites en A et B entre (C) et le bâti fixe (b) lié à R 0 .
A x
On associe au cerceau le référentiel R(O, x, y, z) ; l’axe X
Ox étant perpendiculaire au plan du cerceau. On pose
−−→ −→
ψ = (OX, Ox).
−→ −
La position de P dans le plan du cerceau, est déterminée par θ = ( Oy, →
e r ).

On désignera par →
−
g = −g →
−
e z l’accélération de la pesanteur.

1.
1.1. Exprimer la vitesse de P dans R ainsi que la vitesse d’entraînement de P par rapport à R 0 ; on écrira
ces expressions dans la base (→
−
e x, −
→
e y, −
→
e z ). En déduire le moment cinétique de P en O dans R 0 .

1.2. Calculer le moment cinétique de (C) en O dans R 0 .

1.3. En déduire le moment cinétique →

−
σ O de (Σ) en O dans R0 , dans la base (→
−
e x, −
→
e y, →
−
e z ).

2. Appliquer le théorème du moment cinétique à (Σ). En déduire que la composante de → −

σ O sur l’axe Oz se
dψ
conserve ; écrire une première relation entre les seules paramètres θ et ψ̇ (ψ̇ = dt ).

3. Montrer que l’on peut obtenir directement une autre équation du mouvement en appliquant le théorème
de la résultante cinétique à la particule P dans R 0 . Donner l’expression de cette relation liant b, g, θ et les
dérivées par rapport au temps de θ et ψ.

4.
4.1. Calculer l’énergie cinétique E c du système (Σ) dans R0 .

4.2. Calculer l’énergie potentielle de pesanteur E p du système (Σ) dans R0 (on prendra l’origine des énergies
potentielles en z = 0).

4.3. Justifier l’existence d’une intégrale première de l’énergie ; en déduire une relation liant b, g, θ et les
dérivées par rapport au temps de θ et ψ.

4.4. Les équations obtenues en 2., 3. et 4.3. sont-elles indépendantes ? Justifier votre réponse.

5. On suppose maintenant, et pour toute la suite du problème, qu’un moteur, monté entre (C) et le bâti (b)
impose au cerceau (C) une rotation autour de AB à vitesse uniforme : ω →
−
e z.
→
− →−
5.1. Déterminer le couple Γ ( Γ = Γ→
−
e z ) exercé par le moteur d’entraînement sur (C) à l’aide du principe
fondamental de la dynamique.

56 M.Mounjid
 →
−
5.2. Montrer que l’on retrouve l’expression de Γ en appliquant le théorème de l’énergie cinétique.
→
−
6. Calculer la réaction R de (C) sur (P ) dans la base (→
−
e x, →
−
e r, →
−
e θ ). Que retrouve-t-on ?

7.
7.1. Déterminer les positions d’équilibre relatif de P par rapport à (C).

7.2. Étudier la stabilité de ces positions d’équilibre. Déterminer la période des petits mouvements autour de
ses positions d’équilibre dans le cas ω 2 < ga .

57 M.Mounjid
 Corrigé : Mouvement d’un cerceau lesté

1.
PSfrag replacements
1.1. On a :
→
−
v P/R = bθ̇→
−
e θ = bθ̇(− sin θ →
−
e y + cos θ →
−
e z)
→
− →
−
ez
→
−
eθ
v e = ψ̇ →
−
e z ∧ b→
−
e r = −ψ̇b cos θ →
−
ex
x
θ →
−
er
y
Le moment cinétique de P en O dans R0 est : ψ

→
− −−→ P θ →
−
σ O (P ) = OP ∧ m→− →
−
v P/R0 er ey
θ →
−
= ber ∧m →
→
− −
v P/R + → − ex

→
−
eθ
ve
= mb2 θ̇→
−
e x − ψ̇ cos θ sin θ →
−
e y + ψ̇ cos2 θ →
−
 
ez

1.2.
→
− mb2 →
σ O (C) = J ψ̇ →
−
ez= ψ̇ −
ez
2
1.3.

σO = →
→
− −
σ O (P ) + →−
σ O (C)
   
1
= mb2 θ̇ →−e x − ψ̇ cos θ sin θ →
−
ey+ + cos2 θ ψ̇ →
−
ez
2
2.
d→−
σO −→ −
→ −−
→ −
→
= MO (2m→ −g ) + MO,contact = OP ∧ (−mg →
−
e z ) + MO,contact
dt
or la liaison entre (C) et le bâti étant parfaite :
−
→
MO,contact .→
−
ez=0

d’où :
d(→
−
σ O .→
−
e z)
= 0 =⇒ →
−
σ O .→
−
e z = cste
dt
donc :
 
1
+ cos2 θ ψ̇ = cste (4.4)
2
3.
→
−
m→
−
a P/R0 = m→
−
g +R
or
→
−
a P/R0 = →
−
a P/R + →
−
ae+→
−
ac

avec :
→
− d  →
θ̇ −

a P/R = b eθ
dt
= bθ̈→
−
e θ − bθ̇ 2 →
−
er

avec :
→
−
a e = ψ̈ →
−
ez ∧ b→
−
e r + ψ̇ →
−
ez ∧ ψ̇ →
−
ez ∧ b→
−
 
er
= −b cos θ ψ̈ →
−
e x − bψ̇ 2 cos θ →
−
ey

58 M.Mounjid
 →
−
a c = 2ψ̇ →
−
ez ∧ bθ̇→−eθ
→
−
= 2bψ̇ θ̇ sin θ e x

d’où :
→
−
m(bθ̈→
− e r − b cos θ ψ̈ →
e θ − bθ̇ 2 →
− − e y ) + 2mbψ̇ sin θ →
e x − bψ̇ 2 θ̇ cos θ →
− −
e x = m→
−
g +R
d’autre part, P se déplaçant sans frottement sur le cerceau, alors :
→
− → →
−
R .−
eθ= 0

d’où la projection du théorème de la résultante cinétique de P sur →

−
e θ donne : :

bθ̈ + bψ̇ 2 cos θ sin θ + g cos θ = 0 (4.5)

4.
4.1.
1 → 1
Ec = m−v 2P/R0 + J ψ̇ 2
2 2
mb2 2
 
2 2 1
= θ̇ + ψ̇ cos θ +
2 2
4.2.

Ep = mgb sin θ

4.3. La liaison entre (C) et le bâti étant parfaite et l’absence de frottement entre P et (C) impliquent :
→
− → −
Pcontact avec Oz =0 et Pint ( R , − R ) = 0

d’où :

Em = Ec + Ep = cte (4.6)
b2
  
1
θ̇ 2 + ψ̇ 2 2
cos θ + + gb sin θ = cte 0 (4.7)
2 2

4.4. Les relations (1), (2) et (4) sont dépendantes. En effet :

 
d(1) 2 1
= 0 =⇒ ψ̈ cos θ + − 2θ̇ ψ̇ cos θ sin θ = 0 (4.8)
dt 2
et :
 
d(4) 1 2
= 0 =⇒ bθ̇θ̈ + bψ̇ ψ̈ cos θ + − bψ̇ 2 θ̇ cos θ sin θ + g θ̇ cos θ = 0 (4.9)
dt 2

(6)-(5)*(bψ̇) donne la relation (2).

5.
5.1.
d→−σ −−
→ −
→
= OP ∧ m→
−
g + Γ→
−
O
e z + M0,contact
dt
σOz
= Γ
dt
or :  
1 2
σOz = + cos θ ψ̇ et ω = ψ̇ = cte =⇒ ψ̈ = 0
2
donc :

Γ = −2mb2 θ̇ψ̇ cos θ sin θ

59 M.Mounjid
5.2.
dEc
= P(m→
−
g ) + Γ.ψ̇
dt
or :
mb2 2
  
1
Ec = θ̇ + ψ̇ 2 cos2 θ + et ω = ψ̇ = cte =⇒ ψ̈ = 0
2 2
d’où :
mbθ̇(bθ̈ − bψ̇ 2 cos θ sin θ + g cos θ) = Γψ̇
d’après (2), on a :
bθ̈ + g cos θ = −bψ̇ 2 cos θ sin θ
On retrouve donc :
Γ = −2mb2 θ̇ψ̇ cos θ sin θ
6.
→
−
m→
−
a P/R0 = m→ −
g +R
→
−
m(→
−
a P/R + →
−
ae+→−a c ) = m→
−
g +R

d’où :
→
−
R = 2mbθ̇ ψ̇ sin θ →
−
e x + (−mbθ̇ 2 − mbψ̇ 2 cos2 θ + mg sin θ)→
−
e r + m(bθ̈ + bψ̇ 2 cos θ sin θ + g cos θ)→
−
eθ

or d’après (2) :
bθ̈ + bψ̇ 2 cos θ sin θ + g cos θ = 0
On retrouve donc que :
→
−
R ⊥→
−
eθ ce qui traduit qu0 il n0 y a pas frottement entre (C) et P

7.
7.1. Positions d’équilibre relatif de P par rapport à (C) implique :
→
− →
− →
−
v P/R = bθ̇→
−
e θ = 0 et →
−
a P/R = bθ̈→
−
e θ − bθ̇ 2 →
−
e r = 0 =⇒ θ̈ = 0

d’où, d’après (2) :

cos θ(g + bω 2 sin θ) = 0
donc les positions d’équilibre relatif correspondent à :
π π g g
θe1 = , θe2 = − et sin θe3 = − > −1 =⇒ ω 2 >
2 2 bω 2 b
7.2. Pour étudier la stabilité de ces positions d’équilibre, on posera θ = θ e + ε et on utilisera l’équation (2) :

bθ̈ + bω 2 cos θ sin θ + g cos θ = 0

π
? θe = θe1 = 2 :  g
ε̈ − ω 2 + ε=0
b
Cette position d’équilibre est donc instable.

? θe = θe2 = − π2 : g 
ε̈ + − ω2 ε = 0
b
g g
Cette position d’équilibre est donc instable si b < ω 2 et elle est stable si b > ω2.

? θe = θe3 tel que sin θe3 = − bωg 2 > −1 et ω 2 > g

b :

ε̈ + ω 2 cos2 θe3 ε = 0

60 M.Mounjid
Cette position d’équilibre est donc stable.

Si ω 2 < gb , la position d’équilibre stable correspond à θ e = − π2 , d’où :

g 
ε̈ + − ω2 ε = 0
b
La période est donc :
2π
T =q
g
b − ω2

61 M.Mounjid
 Problème 2 : Roulement d’un cerceau sur un plan
incliné

On se propose d’étudier quelques mouvements d’un cerceau de masse m et de rayon R. Ces mouvements
auront lieu dans le plan vertical Oxy le long d’un plan faisant l’angle α avec l’horizontale. Le contact en I
du plan incliné est supposé toujours réalisé et il est caractérisé par un coefficient de frottement de glissement
−→
f (terme positif et constant). On posera OI = x→ −e x.

→
−
ey

PSfrag replacements C
O
→
−
ex
I

D α
D

Dans tout le problème on raisonne dans le référentiel R L . On note (O →

−
e x→
−
e y→
−
e z ) le repère lié à RL supposé
galiléen. On désignera par :

→
−
v = v→
−
e x le vecteur vitesse de C,

→
−
ω = ω→
−
e z le vecteur vitesse de rotation du cerceau,

→
−
v g = vg →
−
e x le vecteur vitesse de glissement du cerceau par rapport au plan incliné,
→
−
F = T→
−
e x + N→
−
e y la réaction du plan incliné sur le cerceau,

J = mR2 le moment d’inertie du cerceau par rapport à l’axe C → −e z . Á l’instant origine (t=0), I se trouve en
O et les conditions initiales imposées au cerceau sont Rω 0 > v0 > 0.

Données numériques :

m = 300 g ; g = 10 m.s−2 (accélération de pesanteur) ; f = 0, 2 ; v 0 = 2 m.s−1 ; Rω0 = 7 m.s−1 et sin α = 0, 1

( on confondra cos α et 1 uniquement pour les application numériques)

1. Préliminaires

1.1. Calculer la vitesse de glissement →

−
v g à un instant t.

1.2. Exprimer l’énergie cinétique E k du cerceau à un instant quelconque en fonction de m, v et Rω.

1.3. Grâce au théorème du centre de masse et du théorème du moment cinétique et sans hypothèse particu-
lière sur les mouvements du cerceau, trouver trois relations scalaires liant dv dω
dt = v̇ et R dt = Rω̇.

1.4. Écrire le théorème de l’énergie cinétique, en déduire une relation homogène à une puissance liant v̇ et Rω̇.

1.5. L’équation obtenue au 1.4. est-elle indépendante de celles obtenues au 1.3. ?

1.6. Calculer ω0 sachant que J = 75.10−3 kg.m2 .

62 M.Mounjid
 2. Première phase

2.1. Calculer vg (t = 0). En déduire précisément les caractéristiques du mouvement ultérieur du cerceau.
Exprimer T .

2.2. Trouver les lois d’évolution de v, Rω et v g en fonction du temps. On posera a = (f cos α − sin α)g.
Calculer numériquement a.

2.3. En déduire que v s’annule pour un instant t 1 à déterminer. Que valent alors Rω et v g ? on les désignera
respectivement par Rω1 et vg1 .

2.4. Exprimer la distance x1 parcourue par C pendant cette première phase.

2.5 Application numérique : calculer t 1 , Rω1 , vg1 , x1 et T1 (T1 désigne la réaction du plan incliné selon
→
−
e x pour cette première phase)

3. Deuxième phase

3.1. Décrire le type de mouvement pour t > t 1 .

3.2. Quelles sont les lois d’évolution de v, Rω et v g en fonction du temps au cours du de cette deuxième phase ?

3.3. Montrer que vg va s’annuler pour un instant t2 à déterminer. Que valent alors Rω et v ? on les note
respectivement Rω2 et v2 .

3.4. Préciser la position x2 de C à cet instant t2 .

3.4. Application numérique : calculer t 2 , Rω2 , v2 et x2 .

4. Troisième phase

On pourra prendre une nouvelle origine des temps au début de cette troisième phase (t 0 = 0).

4.1. Décrire le type de mouvement ultérieur.

4.2. Quelles sont les lois d’évolution de v, Rω et T en fonction de t 0 au cours de cette troisième phase ?

4.3. Quand cette phase se termine-t-elle ? on note cet instant t 0 = t01 . Que vaut alors Rω (désigné par Rω10 ).

4.4. Préciser la position x01 de C à cet instant t01 .

4.5. Application numérique : calculer T , t 01 et x01 .

5. Représentation graphique

Représenter vg et Rω en fonction du temps pour les trois phases précédentes. Donner simplement la nature
du mouvement au delà de la troisième phase.

6. Aspect énergétique

6.1. Exprimer littéralement la variation de l’énergie cinétique entre les instants t = 0 et t = t 2 . Faire l’appli-
cation numérique. Retrouver cette valeur en calculant numériquement les différents travaux mis en jeu.

6.2. Exprimer littéralement la variation de l’énergie cinétique entre les instants t 0 = 0 et t0 = t01 . Faire
l’application numérique. Retrouver cette valeur en appliquant le théorème de l’énergie cinétique.

63 M.Mounjid
Corrigé : Roulement d’un cerceau sur un plan incliné

1.1.
vg = v + Rω
1.2.
1
m v 2 + R2 ω 2


Ek =
2
1.3. Le théorème de la résultante cinétique dans R, donne :

mv̇ = mg sin α + T (4.10)

N = mg cos α (4.11)

Le théorème du moment cinétique en C, donne :

mRω̇ = T (4.12)

1.4.
m(v v̇ + R2 ω ω̇) = mgv sin α + T vg = mgv sin α + mRω̇(v + Rω)
donc :

v̇ = g sin α + Rω̇ (4.13)

1.5. non, puisque la relation (4) se déduit des relations (1) et (3).

1.6. r
Rω0 m
ω0 = = Rω0 ' 14 rad.s−1
R J
2.
2.1.
vg (0) = v0 + Rω0 = 9 m.s−1
puisqu’à t = 0, →
−
v = v0 →
−
e x = 2→
−
ex (m.s−1 ) et vg (0) = 9 m.s−1 6= 0, le mouvement ultérieur du cerceau est un
mouvement descendant de roulement avec glissement.
→
−
T étant colinéaire et opposé à vg (0) = 9 m.s−1 > 0, alors, d’après la loi du frottement de Coulomb :

T = −f N = −f mg cos α

2.2. D’après ce qui précède :

v = v0 − at , Rω = Rω0 − f gt cos α et vg = v0 + Rω0 − (f g cos α + a)t

AN :
a = 1 m.s−1
2.3.
v0
v=0 =⇒ t1 = , Rω1 = Rω0 − f gt1 cos α et vg1 = v0 + Rω0 − (f g cos α + a)t1
a
2.4. On a :
dx t21
= v = v0 − at =⇒ x 1 = v 0 t1 − a
dt 2
2.5. AN :

t1 = 2 s , Rω1 = 3 m.s−1 , vg1 = 3 m.s−1 , x1 = 2 m et T1 = −f mg cos α = −0, 6 N

64 M.Mounjid
3.
3.1. Avant l’instant t1 , le cerceau descend la pente et la vitesse de son centre d’inertie C s’annule pour t = t 1
avec une vitesse de glissement vg1 = 3 m.s−1 6= 0, donc, à partir de t = t1 , le cerceau remonte la pente avec
glissement.

3.2. On a :
vg1 = 3 m.s−1 > 0 =⇒ T = −f N = −f mg cos α
et puisque les relations établies dans la partie 1. sont toujours valables sans restriction du mouvement du
cerceau, alors d’après 2. :

v = v0 − at , Rω = Rω0 − f gt cos α et vg = v0 + Rω0 − (f g cos α + a)t

3.3.
v0 + Rω0
vg = 0 =⇒ t2 = , Rω2 = Rω0 − f gt2 cos α et v2 = v0 − at2
f g cos α + a
2.4. On a :
dx t22
= v = v0 − at =⇒ x 2 = v 0 t2 − a
dt 2
2.5. AN :
t2 = 3 s , Rω2 = 1 m.s−1 , v2 = −1 m.s−1 , x2 = 1, 5 m
4.
4.1. Á t = t2 ,
vg = 0 et v = v2 = −1 m.s−1
d’où, à partir de t = t2 , le cerceau remonte la pente sans glissement.

4.2. On a :
vg = v + Rω = 0 =⇒ v = −Rω
et en utilisant les relations (1), (2) et (3) établies dans la partie 1., on montre que :

g sin α 0 mg sin α
v = v2 + t = −Rω et T =−
2 2
4.3. La troisième phase se termine lorsque :
g sin α 0 2v2
v = v2 + t =0 =⇒ t01 = −
2 g sin α
et
Rω10 = 0
4.4.
gt02
1 sin α
x01 = + v2 t01 + x2
4
4.5.
T = −0, 15 N , t01 = 2 s et x01 = 0, 5 m
5.

Au delà de la 3ème phase, le cerceau va descendre en roulant sans glissement.

6.
6.1.

4Ek = Ek (t = t2 ) − Ek (t = 0)
1 1
= m(v22 + R2 ω22 ) − m(v02 + R2 ω02 )
2 2
' −7, 65 J

65 M.Mounjid
 vg (m.s−1 ) Rω(m.s−1 )

PSfrag replacements9

1
t (s) t (s)
0 3 5 0 3 5

Le travail des force appliquées sur le cerceau entre t = 0 et t = t 2 est :

Z t2
W = mgx2 sin α + T vg dt
0
t22
 
= mgx2 sin α − f mg cos α (v0 + Rω0 )t2 − (f g cos α + a)
2
' −7, 65 J

6.2.

4Ek = Ek (t0 = t01 ) − Ek (t0 = 0)

1 1
= m(v102 + R2 ω102 ) − m(v22 + R2 ω22 )
2 2
1
= − m(v22 + R2 ω22 )
2
' −0, 3 J

Le travail des force appliquées sur le cerceau entre t 0 = 0 et t0 = t01 est :

Z t01
W = mg(x01 − x2 ) sin α + T vg dt
t0 =0
= mg(x01 − x2 ) sin α
' −0, 3 J

66 M.Mounjid
 Problème 3 : Oscillation d’un cylindre dans une
gouttière

Une gouttière cylindrique (A), dont la masse M est ré-

partie uniformément en surface, de centre O, de rayon
a, de moment d’inertie I = M a2 par rapport à son
axe, peut tourner sans frottement autour de son axe.
Un cylindre (B), dont la masse m est réparti unifor-
PSfrag replacements
O
mément en volume, de centre C, de rayon b (b < a), y
→
−
de moment d’inertie J = 12 mb2 par rapport à son axe, eθ
θ C
roule sans glisser à l’intérieur de la gouttière (A).
Le référentiel R est repéré par le trièdre (O,x,y,z) ; l’axe
I
Oz horizontal, coïncide avec l’axe de (A) et est coli- →
−
er
néaire à celui de (B) ; l’axe (Ox) est vertical et orienté x
vers le bas. La position du centre d’inertie C de (B)
−→ −−→
est définie par l’angle θ = (Ox, OC).
→
−
Les vecteurs vitesses angulaires respectives de (A) et (B) dans R sont notées Ω = Ω→
−
e z et →
−
ω = ω→
−
e z.

La réaction de (A) sur (B), en I est :

→
−
R = T→
−
e θ − N→
−
er
Á l’instant initial (t=0), la gouttière (A) et le cylindre (B) sont immobiles et θ = θ 0 (0 < θ0 < π2 ).

Toute l’étude sera faite dans le référentiel R supposé galiléen.

dθ
1. En utilisant la condition de roulement sans glissement de (B) sur (A), établir une relation entre θ̇ = dt ,
a, b et les vitesses angulaires ω et Ω.

2.

2.1. Écrire le théorème de la résultante cinétique de (B). En déduire l’expression de T et N .

2.2. Écrire le théorème du moment cinétique de (B) en C, en projection sur Oz.

2.3. En appliquant le théorème du moment cinétique à (A), en O, donner la relation entre T , Ω̇, M et a.

2.4. Montrer, en utilisant ce qui précède que, l’équation différentielle vérifiée par θ, s’écrit :

(3M + m)(a − b)θ̈ + (2M + m)g sin θ = 0

2.5. En déduire θ̇ 2 en fonction de M , m, g, a, b, θ et θ0 . Montrer alors que −θ0 ≤ θ ≤ θ0 .

2.6. Donner les expressions de T et N en fonction de M , m, g, θ et éventuellement θ 0 .

2.7. Pour quelle valeur de θ, T est maximum ? Donner l’expression de T max .

Et pour quelle valeur de θ, N est minimum ? Donner l’expression de N min .

Montrer alors, pour qu’il y ait toujours roulement sans glissement de (B) sur (A), il faut que le coefficient
de glissement f entre les 2 solides, soit supérieur à une valeur limite fonction de θ 0 que l’on précisera. Faire

67 M.Mounjid
 π
l’application numérique pour M = m et θ 0 = 4

2.8. En supposant θ0 suffisamment faible pour que l’on puisse assimiler sin θ à θ, calculer la période T 0 des
petites oscillations du système.

Faire l’application numérique pour M = m, a = 3b = 0, 5 m et g = 10m.s −2 .

2.9. Calculer l’énergie cinétique du système (Σ) = {(A) + (B)}.

2.10. Calculer l’énergie potentielle de pesanteur E p du système (Σ) (on prendra l’origine des énergies poten-
tielles en x = 0).

2.11. Justifier qu’il y a conservation de l’énergie mécanique du système (Σ) et en déduire une intégrale
première du mouvement.

2.12 La gouttière (A) est soumis à un couple moteur constant dont le moment par rapport à l’axe Oz est
→
−
Γ = Γ→−
e z (Γ > 0).

a) Écrire le théorème du moment cinétique de la gouttière (A) en O.

b) Toujours dans l’hypothèse du roulement sans glissement de (B) sur (A), établir l’équation différentielle
du second ordre à laquelle satisfait θ.

c) En déduire que le centre d’inertie C de (B) possède une position d’équilibre θ e , si Γ vérifie une inégalité
à préciser.

d) Cette position d’équilibre est-t-elle stable ? Si oui, quelle est la période des oscillations autour de cette
position d’équilibre ?

68 M.Mounjid
Corrigé : Oscillation d’un cylindre dans une gouttière

1.

vg = →
→
− −
v I∈(B)/R − →
−
v I∈(A)/R
−→ −→ → −
= →
−
v (C) + IC ∧ →
−ω −→ −
v (O) − IO ∧ Ω
= [(a − b)θ̇ + bω − aΩ]→
−
eθ
→
−
= 0

D’où :

(a − b)θ̇ + bω = aΩ (4.14)

2.

2.1. T.R.C appliquée à (B) :

m→ −
a C = T→ −e θ − N→
−e r + mg →
−
ex
→
− 2→
− →
− →
− →
−
m(a − b)[θ̈ e θ − θ̇ e r ] = T e θ − N e r + mg e x

D’où :

T = m(a − b)θ̈ + mg sin θ (4.15)

2
N = m(a − b)θ̇ + mg cos θ (4.16)

2.2. T.M.C appliqué à (B) en C dans le référentiel barycentrique de (B) :

1
T = mbω̇ (4.17)
2
2.3. T.M.C appliqué à (A) en O :

T = −M aΩ̇ (4.18)

2.4. En dérivant (1), et en utilisant (4), (5) puis (2), on montre que :

(3M + m)(a − b)θ̈ + (2M + m)g sin θ = 0 (4.19)

2.5. On multiplie l’équation ci-dessus par θ̇ et on intègre le 1er terme entre θ̇ = 0 et θ̇ et le 2ème terme entre
θ0 et θ :

θ̇ 2
(3M + m)(a − b) = (2M + m)g(cos θ − cos θ0 ) (4.20)
2

Comme (a − b)θ̇ 2 ≥ 0 =⇒ cos θ ≥ cos θ0 et −θ0 ≤ θ ≤ θ0 .

2.6. (2), (3), (6) et (7) donnent :

M
T = mg sin θ
3M + m
mg
N = [(7M + 3m) cos θ − 2(2M + m) cos θ0 ]
3M + m
2.7. Comme −θ0 ≤ θ ≤ θ0 , T est max pour θ = θ0 :
M
Tmax = mg sin θ0
3M + m

69 M.Mounjid
De même N est min pour θ = θ0 :

Nmin = mg cos θ0
On aura toujours roulement sans glissement si :

Tmax M
f> = tan θ0
Nmin 3M + m
AN :
f > 0, 25
2.8. L’équation différentielle vérifiée par θ devient, dans ce cas :

θ̈ + ω02 θ = 0

avec : s
(2M + m)g
ω0 =
(3M + m)(a − b)
Donc la période d’oscillation est :
2π
T0 =
ω0
s
(3M + m)(a − b)
= 2π
(2M + m)g

AN :
T0 = 1, 32 s
2.9. L’énergie cinétique de (Σ) :

Ec = Ec (A) + Ec (B)
1 2 1 → 1
= IΩ + m− v 2C + Jω 2
2 2 2
1 1 1
= M a2 Ω2 + m(a − b)2 θ̇ 2 + mb2 ω 2
2 2 4
2.10. L’énergie potentielle de pesanteur de (Σ) :

Ep = −m(a − b)g cos θ

2.11. (A) tourne sans frottement autour de son axe et (B) ne glisse pas sur (A), l’énergie mécanique du
système est donc conservée.

Em = E c + E p
1 1 1
= M a2 Ω2 + m(a − b)2 θ̇ 2 + mb2 ω 2 − m(a − b)g cos θ
2 2 4
= cte

Or à t = 0, Ω = 0, ω = 0, θ̇ = 0 et θ = θ0 , donc :

cte = −m(a − b)g cos θ0

et
1 1 1
M a2 Ω2 + m(a − b)2 θ̇ 2 + mb2 ω 2 + m(a − b)g(cos θ0 − cos θ) = 0
2 2 4
2.12.

a) T.M.C appliqué à (A) en O, donne :

M a2 Ω̇ = Γ − aT

70 M.Mounjid
b) En utilisant les relations (1), (2) et (4) qui restent inchangées et celle établie ci-dessus, on trouve l’équation
différentielle demandée :
Γ
(3M + m)(a − b)θ̈ + (2M + m)g sin θ =
a
c) La position d’équilibre θe est obtenue en posant θ̈ = 0 :

Γ
sin θe =
(2M + m)ag

θe existe si :
sin θe ≤ 1
c’est à dire :
Γ ≤ (2M + m)ag
d) Pour étudier la stabilité de cette position d’équilibre, remplaçons θ par θ e + ε dans l’équation différentielle
du mouvement :
(3M + m)(a − b)ε̈ + (2M + m)g cos θe ε = 0
Le centre d’inertie C de (B) oscille donc autour de cette position d’équilibre avec la période :
s
(3M + m)(a − b)
T1 = 2π
(2M + m)g cos θe

La position d’équilibre θe de C est donc stable.

71 M.Mounjid
 Problème 4 : Mouvement d’une voiture

Une voiture gravit un plan incliné, faisant l’angle α

avec l’horizontale.

Le véhicule est modélisé comme suit : une roue avant,

e1
une roue arrière et une tige. Rou
G1 x
PSfrag replacements z e2
• La roue avant, motrice, dite roue 1 dans la suite, Rou G
possède les caractéristiques suivantes : elle est assimilée G2 I1
à un disque circulaire de rayon a, de masse m, de centre
d’inertie G1 confondu avec son centre géométrique ; on
I2
note J = 12 ma2 le moment d’inertie de la roue par α
rapport à son axe. On repère la position de G 1 par y
O
son abscisse x1 sur (Ox) et la rotation de la roue par
l’angle θ1 par rapport à la verticale. On note I 1 le point
de contact de la roue 1 avec le sol.
• La roue arrière, porteuse, non motrice, dite roue 2 dans la suite, est de centre d’inertie G 2 , de même
masse m, de même rayon a et de même moment d’inertie J par rapport à son axe. On repère de même cette
roue par l’abscisse x2 de G2 et par l’angle de rotation θ2 . On note I2 le point de contact de la roue 2 avec le sol.

• L’ensemble S {carcasse de la voiture et moteur}, de masse M , est modélisé par une tige, de longueur 2b,
reliant G1 et G2 . Le centre d’inertie G de S est le milieu de G 1 G2 = 2b. L’abscisse de G est notée x.

Le coefficient de frottement entre une roue et le sol, identique pour les deux roues est noté f (f = cste > 0).
Le champ de pesanteur est → −g , de module g=9,81 m.s−2 .
→
−
Les actions de l’ensemble S sur la roue 1 en G 1 sont réductibles à une résultante F 1 = F1x →
−
e x + F1z →
−
e z et
→
− →
−
à un couple moteur Γ = Γ e y , avec Γ > 0.
→
−
L’action de l’ensemble S sur la roue 2 en G 2 est réductible à une résultante F 2 = F2x →
−
e x + F2z →
−
e z.
→
−
L’action du sol sur la roue 1 est réductible à une résultante R 1 = T1 →
−
e x + N1 →
−
e z et sur la roue 2 à une
→
− →
− →
−
résultante R 2 = T2 e x + N2 e z .

On suppose que les deux roues roulent sans glisser sur le sol et que le référentiel R(O, x, y, z) est galiléen.

1. Écrire les relations de non glissement en I 1 et I2 . Quelles relations existent entre les dérivées par rapport
au temps de x1 , x2 et x. En déduire les vecteurs rotations des roues 1 et 2 par rapport à R en fonction de ẋ et a.

2.
2.1. Écrire le théorème de la résultante cinétique de la roue 1, en projection sur les axes Ox et Oz.

2.2. En appliquant le théorème du moment cinétique à la roue 1 en G 1 et en utilisant la question 1., donner
la relation entre ẍ, a, m, Γ et T1 .

2.3. Déduire de ce qui précède, l’expression de F 1x en fonction de m, ẍ, Γ, a, g et α.

3.
3.1. Écrire le théorème de la résultante cinétique de la roue 2, en projection sur les axes Ox et Oz.

3.2. Appliquer le théorème du moment cinétique à la roue 2 en G 2 .

72 M.Mounjid
3.3. En déduire l’expression de F2x en fonction de m, ẍ, g et α.

4.
4.1. Écrire le théorème de la résultante cinétique de l’ensemble S, en projection sur les axes Ox et Oz.

4.2. Appliquer le théorème du moment cinétique à l’ensemble S en G.

4.3. Déduire des questions 4.1. et 4.2. les expressions de F 1z et F2z en fonction de Γ, M , g, α et b. Comparer
les modules |F1z | et |F2z |.

5. Montrer de ce qui précède que :

 
1 Γ
ẍ = − (M + 2m)g sin α
M + 3m a

Que devient cette relation si M  m ?

Dans toute la suite, on fera l’approximation M  m (formellement on prendra m = 0).

6. Déterminer la valeur de Γ, soit Γmin qui assure le mouvement accéléré du véhicule sur la pente.
→
− →
−
7. Calculer les composantes de R 1 et R 2 .

8. Déterminer la valeur de Γ, soit Γmax , qui assure l’avancée du véhicule avec un roulement sans glissement.
Pour Γ < Γmax , la roue 1 peut-elle décoller ?

9.
9.1. Calculer l’énergie cinétique de l’ensemble S.

9.2. Calculer la puissance des forces extérieures appliquées sur S.

9.3. Calculer la puissance des forces intérieures appliquées sur S.

9.4. En déduire, à l’aide du théorème de l’énergie cinétique appliqué à l’ensemble S, que :

Γ
ẍ = − g sin α
Ma
10. On suppose que α = 0 et on tient compte des actions de frottement de l’air sur le véhicule. Ces actions
→
−
2 →
−
sont équivalentes à une résultante unique F = −λ dx
dt e x qui s’applique en G.

10.1. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à S dans le cadre de ces nouvelles hypothèses, déter-
miner l’accélération ẍ du véhicule en fonction de sa vitesse v = dx
dt , Γ, M , λ et a.

10.2. Montrer que la vitesse limite v 0 du véhicule, est donné par :

r
Γ
v0 =
λa
10.3. En intégrant, l’équation établie dans la question 10.1., exprimer le temps mis par le véhicule en
fonction de sa vitesse v, M , a, Γ et v0 . On donne :
 
1 1 1 1
= +
A2 − B 2 2A A + B A − B

10.4. Données : v0 = 160 km.h−1 ; Γ = 150 N.m ; M = 900 kg et a = 0, 3 m.

Calculer la durée τ nécessaire pour passer de 0 à 100 km.h −1 .

73 M.Mounjid
 Corrigé : Mouvement d’une voiture

1.
→
− →
− →
−
v g (I1 ) = →
−
v I1 ∈roue 1/R = (ẋ1 − aθ̇1 )→
−
e x = 0 et →
−
v g (I2 ) = →
−
v I2 ∈roue 2/R = (ẋ2 − aθ̇2 )→
−
ex= 0

d’où :
ẋ1 = aθ̇1 et ẋ2 = aθ̇2
d’autre part :
→
− −−→ −
v G = ẋ→
−
ex=→
−
v G1 + GG1 ∧ →
ω tige/R
or la tige étant en translation dans R(O, x, y, z) :
→
− →
−
ω tige/R = 0

donc :
→
−
v G = ẋ→
−
ex=→
−
v G1 = ẋ1 →
−
e x =⇒ ẋ = ẋ1
On montre de même :
ẋ = ẋ2
d’où :
ẋ = ẋ1 = ẋ2
Les vecteurs rotations des roues 1 et 2 par rapport à R vérifient donc :
ẋ
θ̇1 = θ̇2 = (4.21)
a
2.
2.1.
→
− →
−
m→
−
a G1 = mẍ1 →
−
e x = m→
−
g + R1 + F 1
d’où, puisque ẍ1 = ẍ :

mẍ = −mg sin α + F1x + T1 (4.22)

N1 + F1z = mg cos α (4.23)

2.2. Dans le référentiel barycentrique de la roue 1, le théorème du moment cinétique en G 1 , s’écrit :

d→
−
σ ∗G1 →
− − → −
→ → − −
→ → −
= Γ + MG1 (m→
−
g ) + M G1 ( F 1 ) + M G1 ( R 1 )
dt
d’où :
−−→ − →
J θ̈1 →
−
e y = Γ→
−
e y + G1 I1 ∧ R1

or d’après la relation (1), θ̈1 = ẍa , donc :

ma
ẍ = Γ − aT1 (4.24)
2
2.3. Les relations (2) et (4) donnent :

3 Γ
F1x = mẍ + mg sin α − (4.25)
2 a
3.
3.1.
→
− →
−
m→
−
a G2 = mẍ2 →
−
e x = m→
−
g + R2 + F 2

74 M.Mounjid
d’où, puisque ẍ2 = ẍ :

mẍ = −mg sin α + F2x + T2 (4.26)

N2 + F2z = mg cos α (4.27)

3.2. Dans le référentiel barycentrique de la roue 2, le théorème du moment cinétique en G 2 , s’écrit :

d→
−
σ ∗G2 −
→ −
→ → − −
→ → −
= MG2 (m→
−
g ) + M G2 ( F 2 ) + M G2 ( R 2 )
dt
d’où :
−−→ − →
J θ̈2 →
−
e y = G2 I2 ∧ R2

or d’après la relation (1), θ̈2 = ẍa , donc :

ma
ẍ = −aT2 (4.28)
2
3.3. Les relations (6) et (8) donnent :
3
F2x = mẍ + mg sin α (4.29)
2
4.
4.1. D’après le principe d’action et de réaction, les forces exercées sur l’ensemble S de la part des roues 1 et
→
− →
−
2 sont − F 1 et − F 2 , d’où le théorème de la résultante cinétique de S :
→
− →
−
M→
−
a G = M→
−
g − F1− F2

d’où :

M ẍ = −M g sin α − F1x − F2x (4.30)

et
F1z + F2z = −M g cos α
4.2. Dans le référentiel barycentrique R ∗ de l’ensemble S, le théorème du moment cinétique en G, s’écrit :

d→
−
σ ∗G →
− −
→ −
→ → − −
→ → −
= − Γ G + MG (M →
−
g ) − M G ( F 1 ) − MG ( F 2 )
dt
or la tige étant fixe dans R∗ :
→
− →
−
σ ∗G = 0
d’autre part, le moment exercée sur la roue 1 vérifie :
→
− →
− −−→ →
− →
−
Γ G = Γ G1 + GG1 ∧ m→
−
v G1 = Γ G1 = Γ

d’où :
→
− −−→ − → −−→ − →
0 = −Γ→
−
e y − GG1 ∧ F1 − GG2 ∧ F2
0 = −Γ + b(F1z − F2z )

4.3.
 
1 Γ
F1z = − M g cos α (4.31)
2 b
 
1 Γ
F2z = − + M g cos α (4.32)
2 b

Puisque Γ > 0, alors :

|F1z | < |F2z |

75 M.Mounjid
5. Les relations (5), (9) et (10) donnent :
 
1 Γ
ẍ = − (M + 2m)g sin α
M + 3m a
Si M  m, alors :
Γ
ẍ = − g sin α (4.33)
Ma
6. Pour assurer un mouvement accéléré du véhicule sur la pente, il faut que :
Γ
ẍ = − g sin α > 0 =⇒ Γ > Γmin = M ag sin α
Ma
7. Calcul de T1 et N1 :

? Les relations (2) et (5) donnent :

3 Γ
T1 = mẍ + mg sin α − mẍ − mg sin α +
2 a

or m = 0, donc :
Γ
T1 =
a
? Les relations (3) et (11) donnent :
 
1 Γ
N1 = mg cos α − − M g cos α
2 b
or m = 0, alors :  
1 Γ
N1 ' M g cos α −
2 b
Calcul de T2 et N2 :

? Les relations (6) et (9) donnent :

3
T2 = mẍ + mg sin α − mẍ − mg sin α = 0 puisque m = 0
2
? Les relations (7) et (12) donnent :
 
1 Γ
N2 = mg cos α + + M g cos α
2 b
 
1 Γ
= + M g cos α puisque m = 0
2 b
8. Il y a roulement sans glissement si :

|T1 | < f |N1 | et |T2 | < f |N2 |

f Γ
or l’inégalité |T2 | = 0 < f |N2 | = + M g cos α est toujours réalisée (f et Γ positifs), ce qui implique que


2 b
la roue 2 ne peut jamais glisser.

Pour que la roue 1 glisse, il faut que :

 
Γ f Γ
|T1 | = < f |N1 | = M g cos α −
a 2 b
ce qui implique :
ab
Γ < Γmax = f M g cos α
2b + f a

76 M.Mounjid
 1 Γ
La roue 1 décolle si N1 = = 0 c’est à dire si :


2 M g cos α − b

fa
Γ = bM g cos α > Γmax = bM g cos α
2b + f a
or :
ab
Γ < Γmax = f M g cos α < bM g cos α
2b + f a
Par conséquent, Γ ne peut pas être égal à bM g cos α et la roue 1 ne peut donc pas décoller.

9.
9.1. Le théorème de Koenig de l’ensemble S en tenant compte du fait que S est fixe dans son référentiel
barycentrique, donne :
1 →
− 1
Ec = JGy (S) Ω 2S/R∗ + M ẋ2
2 2
1 2
= M ẋ
2
9.2. :
→
− − →
− − →
− →−
Pext = M →
−
g .→
−
v G − F 1 .→
v G1 ∈ S/R − F 2 .→
v G2 ∈ S/R − Γ . Ω S/R

or :
→
− →
− →
−
v G1 ∈ S/R =→
−
v G2 ∈ S/R = ẋ→
−
ex et Ω S/R = 0 (translation)
donc :

Pext = −M g ẋ sin α − (F1x + F2x )ẋ

or, d’après les questions 2.3. et 3.3. et en tenant compte que m = 0 :

3 Γ Γ 3
F1x = mẍ + mg sin α − = − et F2x = mẍ + mg sin α = 0
2 a a 2
d’où :
Γ
Pext = −M g ẋ sin α + ẋ
a
9.3. L’ensemble S est modélisée par la tige G 1 G2 , il s’agit donc d’un solide, d’où :

Pint = 0

9.4. On a :
dEc
= Pext + Pint
dt
Γ
M ẋẍ = −M g ẋ sin α + ẋ
a
donc :
Γ
ẍ = − g sin α
Ma
10.
→
−
10.1. La puissance de la force F = −λv 2 →
−
ex appliquée en G est :
→
− →
− −
P( F ) = F .→
v G = −λv 2 ẋ

d’où le théorème de l’énergie cinétique appliquée à S, donne :

Γ
M ẋẍ = −M g ẋ sin α + ẋ − λv 2 ẋ
a

77 M.Mounjid
or α = 0 et ẋ = v, donc :
dv Γ
M = − λv 2
dt a
10.2. Atteindre une vitesse limite v 0 c’est atteindre une vitesse constante v = v 0 donc :
r
dv Γ Γ
M = − λv02 = 0 =⇒ v0 =
dt a λa
Γ
10.3. En tenant compte de la relation v 02 = λa , l’équation établie dans la question 10.1., s’écrit :

dv
M = λ(v02 − v 2 )
dt
M av02 dv
= (v02 − v 2 )
Γ dt
Γ dv
dt =
M av02 v02 − v 2
Z t Z v  
Γ 1 1 1
dt = + dv
M av02 0 0 2v0 v0 + v v0 − v

d’où  
M av0 v0 + v
t= ln
2Γ v0 − v
10.4.
τ ' 58, 7 s

78 M.Mounjid