Avant-propos, sommaire

Introduction 1

Paramétrage 2

Blocs fonctionnels 3
SIMATIC
Bibliographie
A
Logiciel de base pour Index
S7-300/400
Régulation PID

Manuel

C79000-G7077-C516-01
 Consignes de Ce manuel contient des marques d’avertissement servant d’une part à votre sécurité
sécurité personnelle et d’autre part à la protection des produits et appareils. Ces marques
d’avertissement sont mises en relief par des pictogrammes ayant selon l’importance du
danger la signification suivante.

Danger
! signifie que la non-application des mesures de précaution appropriées conduit à la mort, à
des lésions corporelles graves ou à un dommage matériel important.

Attention
! signifie que la non-application des mesures de précaution appropriées peut conduire à la
mort, à des lésions corporelles graves ou à un dommage matériel important.

Avertissement
! signifie que la non-application des mesures de précaution appropriées peut conduire à des
lésions corporelles légères ou à un dommage matériel.

Nota
Représente une information importante relative au produit, à la manipulation du produit ou à
une partie du manuel, qu’il importe de mettre en relief.

Personnes qualifiées
Seules des personnes qualifiées sont autorisées à mettre en service et à utiliser ces appareils.
Au sens des informations relatives à la sécurité figurant dans cette documentation, les
”personnes qualifiées” sont des personnes qui sont habilitées à mettre en service, à mettre à la
terre et à repérer des appareils, des systèmes et des circuits, conformément aux règles de
sécurité.

Utilisation conforme Veillez à respecter :

Attention
! L’appareil/le système ou le composant du système ne pourra être utilisé que pour les cas
d’application prévus au catalogue et dans la description technique et qu’en liaison avec les
appareils et composants en provenance de tiers recommandés et agréés par Siemens.
Le fonctionnement correct et sûr du produit présuppose un transport, un stockage, une
installation et un montage conformes aux règles de l’art, ainsi qu’un service et un entretien
rigoureux.

Marque déposée SIMATICR et SINECR sont des marques de SIEMENS AG.

Les autres désignations figurant dans ce document peuvent être des marques dont l’utilisation
par des tiers à leurs propres fins peut enfreindre les droits des propriétaires desdites marques.

Copyright E Siemens AG 1996 All rights reserved Exclusion de responsabilité

Toute reproduction de ce support d’informations, toute exploitation
de son contenu sont interdites, sauf autorisation expresse. Tout
manquement à cette règle est illicite et expose son auteur au
versement de dommages et intérêts. Tous nos droits sont réservés,
notamment pour le cas de la délivrance d’un brevet ou celui de
l’enregistrement d’un modèle d’utilité.
Siemens AG
Division Automatisation
Service automatisation industrielle
Postfach 4848, D-90327 Nürnberg
Nous avons vérifié que le contenu de ce manuel correspond aux
éléments matériels et logiciels qui y sont décrits. Des divergences
ne sont cependant pas exclues ce qui nous empêche de garantir une
correspondance totale. Les informations fournies dans cet imprimé
sont vérifiées régulièrement, les corrections nécessaires sont
insérées dans l’édition suivante. Nous vous sommes
reconnaissants pour toute proposition d’amélioration.
E Siemens AG 1996
Sous réserve de modifications techniques.

Siemens Aktiengesellschaft C79000-G7077-C516

Régulation PID
Avant-propos

Objet du manuel Ce manuel vous assiste dans l’utilisation des blocs de régulation PID.
Vous vous familiariserez avec le fonctionnement des blocs de régulation ainsi
qu’avec l’appel de l’interface utilisateur de paramétrage de ces blocs. Il existe pour
cette interface de paramétrage une aide intégrée qui vous apportera son assistance
dans le paramétrage des blocs.

Cercle de lecteurs Ce manuel s’adresse aux lecteurs suivants :

– Programmeurs S7
– Programmeurs en régulation
– Personnel d’exploitation
– Personnel de maintenance

Positionnement
dans
l’environnement
produits
”Régulation PID” Régulation
PID
S7-300/400

Blocs fonctionnels Interface utilisateur Manuel

Régulation PID de paramétrage électronique
Régulation PID Régulation PID

Le progiciel ”Régulation PID” se compose des éléments suivants :

– Les blocs fonctionnels CONT_C, CONT_S et PULSEGEN.
– L’interface utilisateur de paramétrage pour la configuration des blocs de
régulation.
– Le manuel consacré pour l’essentiel à la description des blocs fonctionnels.

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 iii
Avant-propos

Contenu du
manuel
Ch. 1 donne un aperçu de la régulation PID

Ch. 2 montre comment appeler l’interface utilisateur de paramétrage

Ch. 3 Décrit les blocs fonctionnels FB 41 ”CONT_C”, FB 42 ”CONT_S”

et FB 43 ”PULSEGEN”

Informations Ce manuel est conçu comme ouvrage de références pour les informations
complémetaires concernant la régulation PID. Pour des informations dépassant ce cadre, veuillez
consulter les manuels /70/, /71/, /100/, /101/, /231/, /232/, /234/, /352/.

Autre assistance Pour les questions concernant l’utilisation et l’emploi de la régulation PID, veuillez
vous adresser à votre interlocuteur SIMATIC chez l’agence Siemens compétente
pour votre secteur.
Vous trouverez les adresses, par exemple, à l’annexe ”SIEMENS dans le monde” du
manuel ”Automate programmable S7-400, installation et configuration d’un
S7-400”.
Pour les questions et remarques concernant le manuel en soi, merci de
remplir le formulaire qui se trouve à la fin du manuel et de le retourner à
l’adresse indiquée. Par la même occasion, nous vous serions obligés de porter dans
ce formulaire votre appréciation personnelle pour ce manuel.
Nous organisons également une série de stages pour faciliter la prise de contact avec
le système d’automatisation SIMATIC S7. Vous obtiendrez notre offre de stages
auprès du centre de formation régional Siemens ou, à défaut, auprès du
Trainingscenter central à D-90327 Nürnberg,
Tél. ++ 49 911 985 3154.

Régulation PID
iv C79000-G7077-C516-01
Sommaire

1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
2 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
3 Blocs fonctionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1 Régulation continue avec le FB 41 ”CONT_C” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2 Régulation pas à pas avec le FB 42 ”CONT_S” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.3 Formation d’impulsions avec le FB 43 ”PULSEGEN” . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
3.4 Exemple avec le bloc PULSEGEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
A Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index-1

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 v
 Régulation PID
vi C79000-G7077-C516-01
Introduction 1
Concept de Les blocs fonctionnels (FB) de régulation PID comprennent les blocs pour régula-
régulation PID tion continue (CONT_C) et pour régulation pas à pas (CONT_S) ainsi que le bloc
pour la modulation de largeur d’impulsions (PULSEGEN).
Les FB de régulation proposent une régulation purement logicielle, c’est-à-dire
qu’un bloc contient toutes les fonctions du régulateur. Les données nécessaires au
calcul cyclique sont stockées dans des blocs de données associés, les blocs de don-
nées d’instance, ce qui permet aux FB de les appeler plusieurs fois.
Vous pouvez combiner le bloc FB « PULSEGEN » avec le bloc FB « CONT_C »
pour obtenir un régulateur à sortie impulsionnelle pour organes de réglage propor-
tionnels.

Fonction de base Une régulation réalisée au moyen des FB se compose d’une série de fonctions par-
tielles paramétrables par l’utilisateur. En plus du régulateur avec son algorithme
PID, les FB intègrent aussi des fonctions de traitement de la consigne, de la mesure
ainsi que de la grandeur de réglage calculée.

Utilisation Une régulation créée avec les deux blocs ci-dessus est neutre, par principe, quant à
ses emplois possibles. La performance de régulation et donc la rapidité du traite-
ment dépendent uniquement de la puissance de la CPU utilisée.
Pour une CPU donnée, il faut trouver un compromis entre le nombre de régulateurs
et la fréquence de traitement de chacun d’eux. Plus les boucles de régulation seront
rapides, c’est-à-dire plus souvent les grandeurs réglantes sont à calculer par unité de
temps, moins vous pourrez installer de régulateurs.
Il n’y a pas de restriction concernant le type de processus à régler. Les blocs fonc-
tionnels s’appliquent aux systèmes inertiels (températures, niveaux de remplissages,
etc.) comme aux systèmes très rapides (débit, vitesse de rotation, etc.).

Choix du
régulateur Nota
Il est pratiquement impossible d’influencer les propriétés des systèmes réglés, puis-
qu’elles résultent de données de mécanique et de génie des procédés. Le choix du
type de régulateur le mieux approprié au système réglé et son adaptation au com-
portement temporel de ce dernier restent donc les seuls moyens d’obtenir un bon
résultat de régulation.

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 1-1
Introduction

Analyse du
système réglé Nota
Le comportement statique (gain) et les propriétés dynamiques (retard, temps mort,
constante d’intégration, etc) du système réglé exercent une influence décisive sur la
conception du régulateur et sur le dimensionnement de ses paramètres statiques
(influence P) et dynamiques (influence I et D). Il est par conséquent indispensable
de connaître exactement le type et les caractéristiques du système réglé.

Création Pour créer une régulation, de la phase de structuration à son appel par le pro-
gramme, en passant par son paramétrage, vous aurez à peine besoin de programma-
tion. Mais il vous faudra bien connaître STEP 7.

Aide intégrée L’aide intégrée à STEP 7 donne également des renseignements sur les différents
blocs fonctionnels.

Informations La régulation PID est un sous-ensemble de la régulation standard.

supplémentaires Vous trouverez plus de renseignements sur la régulation standard dans le manuel
/350/ (disponible en allemand).

Régulation PID
1-2 C79000-G7077-C516-01
Paramétrage 2
Appel de Sous Windows 95, vous appelez l’interface utilisateur de paramétrage de
l’interface de PID Control par la séquence de commandes suivante :
paramétrage
S Démarrer " SIMATIC " STEP 7 V3 " Paramétrage de la régulation PID
Dans le premier masque, vous pouvez soit ouvrir un DB d’instance existant associé
au FB 41 ”CONT_C” ou au FB 42 ”CONT_S”, ou créer un nouveau bloc DB en tant
que DB d’instance. Si vous créez un nouveau DB d’instance, le système vous
demande à quel FB vous désirez l’associer.
Il n’existe pas d’interface utilisateur de paramétrage pour le FB 43 ”PULSEGEN”.
Ses paramètres doivent être définis avec les moyens de STEP 7.

Nota
L’interface utilisateur de paramétrage de la régulation PID peut également servir à
paramétrer la régulation intégrée de la CPU 314 IFM. Vous définissez à cet effet les
DB d’instance que vous associez au SFB 41 ou 42.

Aide intégrée Il existe pour l’interface utilisateur de paramétrage une aide intégrée qui vous
assiste dans le paramétrage des blocs de régulation. Vous avez les possibilités
suivantes pour appeler l’aide intégrée :
S par la commande ? " Rubriques d’aide...
S en appuyant sur la touche F1
S en cliquant sur le bouton d’aide dans les différents masques de paramétrage

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 2-1
Parametrierung

Régulation PID
2-2 C79000-G7077-C516-01
Blocs fonctionnels 3
Nota
Les FB 41 ... 43 décrits dans ce chapitre ne sont validés que pour les CPU S7/C7
disposant du niveau de traitement des alarmes d’horloge.

Vue d’ensemble Chapitre Contenu Page

des chapitres 3.1 Régulation continue avec le FB 41 « CONT_C » 3-2
3.2 Régulation pas à pas avec le FB 42 « CONT_S » 3-9
3.3 Conformation d’impulsions avec le FB 43 « PULSEGEN » 3-15
3.4 Exemple avec le bloc PULSEGEN3-24 3-25

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-1
Blocs fonctionnels

3.1 Régulation continue avec le FB 41 « CONT_C »

Introduction Le bloc FB 41 « CONT_C » sert à régler des processus industriels à grandeurs

d’entrée et de sortie continues sur les automates programmables SIMATIC S7. Le
paramétrage vous permet d’activer ou de désactiver des fonctions partielles du régu-
lateur PID et donc d’adapter ce dernier au système réglé.

Utilisation Vous pouvez utiliser le régulateur comme régulateur PID de maintien autonome
mais aussi comme régulateur en cascade, de mélange ou de rapport dans des régula-
tions à plusieurs boucles. Sa méthode de travail se base sur l’algorithme PID du
régulateur à échantillonnage à sortie analogique, complété le cas échéant par un
étage conformateur d’impulsions assurant la formation des signaux de sortie à
modulation de largeur d’impulsions pour régulations à deux ou trois échelons avec
organes de réglage proportionnels.

Description En plus des fonctions traitant la consigne et la mesure, le FB réalise un régulateur

PID prêt à l’emploi avec sortie continue de la grandeur de réglage et possibilité
d’influencer à la main la valeur de réglage.
Il propose les fonctions partielles suivantes.
Branche de consigne
La consigne est entrée en format de virgule flottante à l’entrée SP_INT.
Branche de mesure
La mesure peut être lue en format de périphérie ou de virgule flottante. La fonction
CRP_IN convertit la valeur de périphérie PV_PER en un nombre à virgule flottante
compris entre –100 et +100 % selon la formule suivante :
100
Sortie de CPR_IN = PV_PER

27648

La fonction PV_NORM normalise la sortie de CRP_IN selon la formule suivante :

Sortie de PV_NORM = (sortie de CPR_IN)
PV_FAC + PV_OFF

La valeur par défaut de PV_FAC est 1 et celle de PV_OFF est 0.

Formation du signal d’erreur

La différence entre consigne et mesure donne le signal d’erreur. Il traverse une zone
morte (DEADBAND) pour supprimer la petite oscillation permanente due à la quan-
tification de la grandeur de réglage (par exemple en cas de modulation de largeur
d’impulsions avec PULSMGEN). Quand DEADB_W égale 0, la zone morte est
désactivée.
Algorithme PID
L’algorithme PID travaille dans l’algorithme de position. Les actions proportion-
nelle, intégrale (INT) et dérivée (DIF) sont en parallèle et peuvent être activées ou
désactivées séparément. Ceci permet de paramétrer des régulateurs P, PI, PD et PID,
mais aussi un régulateur I pur.

Régulation PID
3-2 C79000-G7077-C516-01
 Blocs fonctionnels

Traitement de la valeur de réglage manuelle

Vous pouvez passer du mode automatique au mode manuel et inversement. En mode
manuel, la grandeur de réglage est asservie à la valeur de réglage manuelle.
L’intégrateur (INT) est positionné et aligné de façon interne sur LMN – LMN_P –
DISV et le différentiateur (DIF) est forcé à 0. Ainsi, le passage au mode automati-
que s’effectue sans à-coup.
Traitement de la valeur de réglage
La fonction LMNLIMIT permet de limiter la grandeur de réglage à des valeurs que
vous indiquez. Le dépassement de ces limites par la grandeur d’entrée est signalé
par des bits.
La fonction LMN_NORM normalise la sortie de LMNLIMIT selon la formule sui-
vante :

LMN = (sortie de LMNLIMIT)
LMN_FAC + LMN_OFF

La valeur par défaut de LMN_FAC est 1 et celle de LMN_OFF est 0.

La valeur de réglage est disponible aussi en format de périphérie. La fonction

CRP_OUT convertit la valeur à virgule flottante LMN en une valeur de périphérie
selon la formule :
27648
LMN_PER = LMN

100

Action anticipatrice
Il est possible d’appliquer une grandeur perturbatrice à l’entrée DISV.

Etats de Démarrage et redémarrage

fonctionnement
Le bloc FB 41 « CONT_C » dispose d’un sous-programme de démarrage qui est
exécuté quand le paramètre d’entrée COM_RST = TRUE.
A la mise en route, l’intégrateur est positionné de façon interne sur la valeur d’ini-
tialisation I_ITVAL. En cas d’appel dans un niveau d’alarme d’horloge, il continue
à travailler à partir de cette valeur.
Toutes les autres sorties sont positionnées sur leur valeur par défaut.

Informations Le bloc ne procède pa à un contrôle interne d’erreur. Le mot indicateur d’erreur

d’erreur RET_VAL n’est pas employé.

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-3
Blocs fonctionnels

Schéma
fonctionnel

SP_INT

PVPER_ON
GAIN
PV_IN DEADBAND
0 +
 X
 –
CRP_IN PV_NORM 
1
PV_PER DEADB_W
%
ER
PV_FAC, PV
PV_OFF

P_SEL
1 LMN_P

INT
0.0  
0
I_SEL DISV
 1

 TI, INT_HOLD,
0.0   + +
0
I_ITL_ON,
I_ITLVAL LMN_I

DIF
1

0.0  
0
TD, TM_LAG LMN_D
D_SEL

QLMN_HLM
QLMN_LLM
MAN_ON LMN
MAN LMNLIMIT LMN_NORM
1 CRP_OUT

  % LMN_PER
0
LMN_HLM, LMN_FAC,
LMN_LLM LMN_OFF

Figure 3-1 Schéma fonctionnel de CONT_C

Régulation PID
3-4 C79000-G7077-C516-01
 Blocs fonctionnels

Paramètres Le tableau 3-1 présente les paramètres d’entrée du bloc FB 41 « CONT_C ».

d’entrée

Tableau 3-1 Paramètres d’entrée (INPUT) du bloc FB 41 « CONT_C »

Type de Valeurs
Paramètre Par défaut Description
données admises
COMPLETE RESTART / Démarrage
COM_RST BOOL FALSE Le bloc renferme un sous-programme de démarrage qui est exécuté
quand cette entrée est à 1.
MANUAL VALUE ON / Activation du mode manuel
MAN_ON BOOL TRUE Quand cette entrée est à 1, la boucle de régulation est interrompue.
La valeur de réglage manuelle est sortie comme grandeur de réglage.
PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON / Activation de la mesure
de périphérie
PVPER_ON BOOL FALSE
Pour que la mesure soit lue en périphérie, il faut relier l’entrée
PV_PER à la périphérie et mettre à 1 l’entrée PVPER_ON.
PROPORTIONAL ACTION ON / Activation de l’action
proportionnelle
P_SEL BOOL TRUE Dans l’algorithme PID, il est possible d’activer et de désactiver
séparément chacune des actions. L’action P est active quand cette
entrée est à 1.
INTEGRAL ACTION ON / Activation de l’action par intégration
Dans l’algorithme PID, il est possible d’activer et de désactiver
I_SEL BOOL TRUE
séparément chacune des actions. L’action I est active quand cette
entrée est à 1.
INTEGRAL ACTION HOLD / Gel de l’action par intégration
INT_HOLD BOOL FALSE La sortie de l’intégrateur peut être gelée. Pour cela, il faut mettre à
1 cette entrée.
INITIALIZATION OF THE INTEGRAL ACTION / Initialisation
de l’action par intégration
I_ITL_ON BOOL FALSE
La sortie de l’intégrateur peut être positionnée sur la valeur initiale
I_ITL_VAL. Pour cela, il faut mettre à 1 cette entrée.
DERIVATIVE ACTION ON / Activation de l’action par dérivation
Dans l’algorithme PID, il est possible d’activer et de désactiver
D_SEL BOOL FALSE
séparément chacune des actions. L’action D est active quand cette
entrée est à 1.
SAMPLE TIME / Période d’échantillonnage
CYCLE TIME >= 1 ms T#1s Le temps s’écoulant entre les appels de bloc doit être constant. Il
est indiqué au niveau de cette entrée.
–100,0 à
100,0 (%) INTERNAL SETPOINT / Consigne interne
SP_INT REAL ou grandeur
0,0
Cette entrée sert à introduire une valeur de consigne.
physique 1

–100,0 à
PROCESS VARIABLE IN / Mesure d’entrée
100,0 (%)
PV_IN REAL 0,0 Cette entrée permet de paramétrer une valeur de mise en service ou
ou grandeur
d’appliquer une mesure externe en virgule flottante.
physique 1

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-5
Blocs fonctionnels

Tableau 3-1 Paramètres d’entrée (INPUT) du bloc FB 41 « CONT_C » (suite)

Type de Valeurs
Paramètre Par défaut Description
données admises
PROCESS VARIABLE PERIPHERIE / Mesure de périphérie
PV_PER WORD W#16#0000 La mesure en format de périphérie est appliquée au régulateur par cette
entrée.
–100,0 à
MANUAL VALUE / Valeur de réglage manuelle
100,0 (%)
MAN REAL 0,0 Cette entrée sert à introduire une valeur de réglage manuelle moyennant
ou grandeur
des fonctions de contrôle-commande.
physique 2

PROPORTIONAL GAIN / Coefficient d’action proportionnelle

GAIN REAL 2,0
Cette entrée indique le gain du régulateur.
RESET TIME / Temps d’intégration
TI TIME >= CYCLE T#20 s
Cette entrée détermine la réponse temporelle de l’intégrateur.
DERIVATIVE TIME / Temps de dérivation
TD TIME >= CYCLE T#10 s Cette entrée détermine la réponse temporelle de l’unité de dériva-
tion.
TIME LAG OF THE DERIVATE ACTION / Retard de l’action par
dérivation
TM_LAG TIME >= CYCLE/2 T#2 s
L’algorithme de l’action D contient un retard qui peut être paramétré
à cette entrée.
>= 0,0 (%) DEAD BAND WIDTH / Largeur de zone morte
DEADB_W REAL ou grandeur 0,0 Le signal d’erreur traverse une zone morte. Cette entrée détermine la
physique 1 taille de la zone morte.
LMN_LLM MANIPULATED VALUE HIGH LIMIT / Limite supérieure de la
à 100,0 (%) valeur de réglage
LMN_HLM REAL 100,0
ou grandeur La valeur de réglage est toujours bornée à une limite supérieure et
physique 2 une limite inférieure. Cette entrée indique la limite supérieure.
–100,0 à
MANIPULATED VALUE LOW LIMIT / Limite inférieure de la
LMN_HLM
valeur de réglage
LMN_LLM REAL (%) 0,0
La valeur de réglage est toujours bornée à une limite supérieure et
ou grandeur
une limite inférieure. Cette entrée indique la limite inférieure.
physique 2

PROCESS VARIABLE FACTOR / Facteur de mesure

PV_FAC REAL 1,0 Cette entrée est multipliée par la mesure. Elle sert à adapter l’étendue
de valeur de mesure.
PROCESS VARIABLE OFFSET / Décalage de mesure
PV_OFF REAL 0,0 Cette entrée est ajoutée à la mesure. Elle sert à adapter l’étendue de
valeur de mesure.
MANIPULATED VALUE FACTOR / Facteur de valeur de réglage
LMN_FAC REAL 1,0 Cette entrée est multipliée par la valeur de réglage. Elle sert à adapter
l’étendue de réglage.

Régulation PID
3-6 C79000-G7077-C516-01
 Blocs fonctionnels

Tableau 3-1 Paramètres d’entrée (INPUT) du bloc FB 41 « CONT_C » (suite)

Type de Valeurs
Paramètre Par défaut Description
données admises
MANIPULATED VALUE OFFSET / Décalage de valeur de réglage
LMN_OFF REAL 0,0 Cette entrée est ajoutée à la valeur de réglage. Elle sert à adapter l’éten-
due de réglage.
–100,0 à INITIALIZATION VALUE OF THE INTEGRAL ACTION /
100,0 (%) Valeur d’initialisation pour l’action par intégration
I_ITLVAL REAL 0,0
ou grandeur La sortie de l’intégrateur peut être forcée par l’entrée I_ITL_ON.
physique 2 La valeur d’initialisation est appliquée à l’entrée I_ITLVAL.
–100,0 à
DISTURBANCE VARIABLE / Grandeur perturbatrice
100,0 (%)
DISV REAL 0,0 La grandeur perturbatrice est appliquée à cette entrée pour l’action
ou grandeur
anticipatrice.
physique 2

1. Paramètres dans les branches de consigne et de mesure avec la même unité.

2. Paramètres dans la branche de grandeur de réglage avec la même unité.

Paramètres de Le tableau 3-2 présente les paramètres de sortie du bloc FB 41 « CONT_C ».

sortie

Tableau 3-2 Paramètres de sortie (OUTPUT) du bloc FB 41 « CONT_C »

Type de Valeurs
Paramètre Par défaut Description
données admises
LMN REAL 0,0 MANIPULATED VALUE / Valeur de réglage
Cette sortie donne en virgule flottante la valeur de réglage agissant
réellement.
LMN_PER WORD W#16#0000 MANIPULATED VALUE PERIPHERY / Valeur de réglage de
périphérie
Cette sortie fournit la valeur de réglage en format de périphérie.
QLMN_HLM BOOL FALSE HIGH LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED /
Grandeur de réglage à la limite supérieure
La valeur de réglage est toujours bornée à une limite supérieure et à
une limite inférieure. Cette sortie signale le dépassement de la
limite supérieure.
QLMN_LLM BOOL FALSE LOW LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED / Grandeur
de réglage à la limite inférieure
La valeur de réglage est toujours bornée à une limite supérieure et à
une limite inférieure. Cette sortie signale le dépassement de la
limite inférieure.
LMN_P REAL 0,0 PROPORTIONALITY COMPONENT / Composante P
Cette sortie contient la composante proportionnelle de la grandeur
de réglage.

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-7
Blocs fonctionnels

Tableau 3-2 Paramètres de sortie (OUTPUT) du bloc FB 41 « CONT_C » (suite)

Type de Valeurs
Paramètre Par défaut Description
données admises
LMN_I REAL 0,0 INTEGRAL COMPONENT / Composante I
Cette sortie contient la composante intégrale de la grandeur de
réglage.
LMN_D REAL 0,0 DERIVATIVE COMPONENT / Composante D
Cette sortie contient la composante différentielle de la grandeur de
réglage.
PV REAL 0,0 PROCESS VARIABLE / Mesure
Cette sortie donne la mesure effective.
ER REAL 0,0 ERROR SIGNAL / Signal d’erreur
Cette sortie donne le signal d’erreur effectif.

Régulation PID
3-8 C79000-G7077-C516-01
 Blocs fonctionnels

3.2 Régulation pas à pas avec le FB 42 « CONT_S »

Introduction Le bloc FB 42 « CONT_S » sert à régler des processus industriels par des sorties
binaires de valeur de réglage attaquant des organes de réglage du type intégrateur.
Le paramétrage vous permet d’activer ou de désactiver des fonctions partielles du
régulateur pas à pas PI et donc d’adapter ce dernier au système réglé.

Utilisation Vous pouvez utiliser le régulateur comme régulateur PID de maintien autonome
mais aussi comme régulateur en cascade, de mélange ou de rapport dans des régula-
tions à plusieurs boucles, mais pas comme régulateur pilote. Sa méthode de travail
se base sur l’algorithme PI du régulateur à échantillonnage et est complété par les
opérateurs générant le signal de sortie binaire à partir du signal de réglage analogi-
que.

Description En plus des fonctions traitant la mesure, la FB réalise un régulateur PI prêt à l’em-
ploi avec sortie binaire de la valeur de réglage et possibilité d’influencer cette valeur
de réglage en mode de commande manuelle. Le régulateur pas à pas travaille sans
signalisation en retour de position.
Il propose les fonctions partielles suivantes.

Branche de consigne
La consigne est entrée en format à virgule flottante par l’entrée SP_INT.

Branche de mesure
La mesure peut être lue en format de périphérie ou virgule flottante. La fonction
CRP_IN convertit la valeur de périphérie PV_PER en un nombre à virgule flottante
compris entre –100 et +100 % selon la formule suivante :
100
Sortie de CPR_IN = PV_PER

27648

La fonction PV_NORM normalise la sortie de CRP_IN selon la formule suivante :

Sortie de PV_NORM = (sortie de CPR_IN)
PV_FAC + PV_OFF

La valeur par défaut de PV_FAC est 1 et celle de PV_OFF est 0.

Formation du signal d’erreur

La différence entre consigne et mesure donne le signal d’erreur. Il traverse une zone
morte (DEADBAND) pour supprimer la petite oscillation permanente due à la quan-
tification de la grandeur de réglage (résolution limitée de la valeur de réglage par la
vanne de réglage). Quand DEADB_W égale 0, la zone morte est désactivée.

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-9
Blocs fonctionnels

Algorithme pas à pas PI

Le bloc fonctionnel (FB) travaille sans signalisation en retour de position. L’action I
de l’algorithme PI et la signalisation en retour fictive de position sont calculées dans
un même intégrateur (INT) et comparées en tant que valeur de réaction à l’action P
restante. La différence est appliquée à un opérateur à trois échelons (THREE_ST) et
à un conformateur d’impulsions (PULSEOUT) qui forme les impulsions pour la
vanne de réglage. La fréquence de commutation du régulateur est réduite par
adaptation du seuil de réaction de l’élément à trois échelons.

Action anticipatrice
Il est possible d’appliquer à l’entrée DISV une grandeur perturbatrice.

Etats de Démarrage et redémarrage

fonctionnement Le bloc FB 42 « CONT_S » dispose d’un sous-programme de démarrage qui est
exécuté quand le paramètre d’entrée COM_RST est à 1.
Toutes les sorties sont positionnées sur leur valeur par défaut.

Informations Le bloc ne procède à aucun contrôle d’erreur interne. Le mot indicateur d’erreur
d’erreur RET_VAL n’est pas employé.

Régulation PID
3-10 C79000-G7077-C516-01
 Blocs fonctionnels

Schéma
fonctionnel

SP_INT

PVPER_ON
GAIN
PV_IN DEADBAND
0 +
  – X
CRP_IN PV_NORM 
1
PV_PER DEADB_W
%
ER
PV_FAC PV
PV_OFF

INT LMNLIMIT
LMNR_HS
LMNR_SIM
LMNR_LS

LMNRS_ON, 100.0 ,
LMNUP LMNRSVAL 0.0
LMNDN
LMNS_ON
1 PULSEOUT QLMNUP
DISV THREE_ST  AND
0  AND
adaptiv 
QLMNDN
 +

1
AND
–  AND
 1
MTR_TM 0 PULSE_TM, 100.0 
 
BREAK_TM 0
0.0
1 +
–100.0 0

0.0 
OR 1/MTR_TM X
LMNS_ON
1 +
  0.0 INT
0
1/TI
1 –
0.0 
 
X
0

Figure 3-2 Schéma fonctionnel de CONT_S

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-11
Blocs fonctionnels

Paramètres Le tableau 3-3 présente les paramètres d’entrée du bloc FB 42 « CONT_S ».

d’entrée

Tableau 3-3 Paramètres d’entrée (INPUT) du bloc FB 42 « CONT_S »

Type de Valeurs
Paramètre Par défaut Description
données admises
COM_RST BOOL FALSE COMPLETE RESTART / Démarrage
Le bloc renferme un sous-programme de démarrage qui est exécuté
quand cette entrée est à 1.
LMNR_HS BOOL FALSE HIGH LIMIT SIGNAL OF REPEATED MANIPULATED VALUE /
Signal en retour de butée supérieure
Le signal « Vanne de réglage en butée supérieure » est appliqué à
cette entrée. LMNR_HS = TRUE signifie : vanne de réglage en fin
de course supérieure.
LMNR_LS BOOL FALSE LOW LIMIT SIGNAL OF REPEATED MANIPULATED VALUE /
Signal en retour de butée inférieure
Le signal « Vanne de réglage en butée inférieure » est appliqué à
cette entrée. LMNR_LS = TRUE signifie : vanne de réglage en fin
de course inférieure.
LMNS_ON BOOL TRUE MANIPULATED SIGNALS ON / Activation de la commande
manuelle des signaux de réglage
Cette entrée permet de commuter sur commande manuelle des
signaux de réglage.
LMNUP BOOL FALSE MANIPULATED SIGNALS UP / Signal de réglage ”Augmente”
En commande manuelle, cette entrée sert à commander la sortie
QLMNUP.
LMNDN BOOL FALSE MANIPULATED SIGNALS DOWN / Signal de réglage ”Diminue”
En commande manuelle, cette entrée sert à commander la sortie
QLMNDN.
PVPER_ON BOOL FALSE PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON / Activation de la mesure
de périphérie
Pour que la mesure soit lue en périphérie, il faut relier l’entrée
PV_PER à la périphérie et mettre à 1 l’entrée PVPER_ON.
CYCLE TIME >= 1 ms T#1s SAMPLE TIME / Période d’échantillonnage
Le temps s’écoulant entre les appels de bloc doit être constant. Il est
indiqué au niveau de cette entrée.
SP_INT REAL –100,0 à 0,0 INTERNAL SETPOINT / consigne interne
100,0 (%)
Cette entrée sert à introduire une valeur de consigne.
ou grandeur
physique 1

Régulation PID
3-12 C79000-G7077-C516-01
 Blocs fonctionnels

Tableau 3-3 Paramètres d’entrée (INPUT) du bloc FB 42 « CONT_S » (suite)

Type de Valeurs
Paramètre Par défaut Description
données admises
PV_IN REAL –100,0 à 0,0 PROCESS VARIABLE IN / Mesure d’entrée
100,0 (%)
ou grandeur Cette entrée permet de paramétrer une valeur de mise en service ou
physique 1 d’appliquer une mesure externe à virgule flottante.

PV_PER WORD W#16#0000 PROCESS VARIABLE PERIPHERIE / Mesure de périphérie

La mesure en format de périphérie est appliquée au régulateur à cette
entrée.
GAIN REAL 2,0 PROPORTIONAL GAIN / Coefficient d’action proportionnelle
Cette entrée indique le gain du régulateur.
TI TIME >= CYCLE T#20 s RESET TIME / Temps d’intégration
Cette entrée détermine la réponse temporelle de l’intégrateur.
DEADB_W REAL 0,0 à 100,0 1,0 DEAD BAND WIDTH / Largeur de zone morte
(%)
ou grandeur Le signal d’erreur traverse une zone morte. Cette entrée détermine la
physique 1 taille de la zone morte.

PV_FAC REAL 1,0 PROCESS VARIABLE FACTOR / Facteur de mesure

Cette entrée est multipliée par la mesure. Elle sert à adapter l’étendue
de la valeur de mesure.
PV_OFF REAL 0,0 PROCESS VARIABLE OFFSET / Décalage de mesure
Cette entrée est ajoutée à la mesure. Elle sert à adapter l’étendue de
la valeur de mesure.
PULSE_TM TIME >= CYCLE T#3 s MINIMUM PULSE TIME / Durée minimale d’impulsion
Ce paramètre permet de définir une largeur minimale d’impulsion.
BREAK_T TIME >= CYCLE T#3 s MINIMUM BREAK TIME / Durée minimale de pause
M Ce paramètre permet de définir une durée minimale de pause entre
impulsions.
MTR_TM TIME >= CYCLE T#30 s MOTOR MANIPULATED VALUE / Temps de réglage du moteur
Ce paramètre permet d’indiquer le temps que met la vanne
de réglage pour aller d’une fin de course à l’autre.
DISV REAL –100,0 à 0,0 DISTURBANCE VARIABLE / Grandeur perturbatrice
100,0 (%) La grandeur perturbatrice est appliquée à cette entrée pour l’action
ou grandeur anticipatrice.
physique 2

1. Paramètres dans les branches de consigne et de mesure avec la même unité.

2. Paramètres dans la branche de grandeur de réglage avec la même unité.

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-13
Blocs fonctionnels

Paramètres de Le tableau 3-4 présente les paramètres de sortie du bloc FB 42 « CONT_S ».

sortie
Tableau 3-4 Paramètres de sortie (OUTPUT) du bloc FB 42 « CONT_S »

Type de Valeurs
Paramètre Par défaut Description
données admises
QLMNUP BOOL FALSE MANIPULATED SIGNAL UP / Signal de réglage ”Augmente”
Quand cette entrée est à 1, la vanne de réglage s’ouvre.
QLMNDN BOOL FALSE MANIPULATED SIGNAL DOWN / Signal de réglage ”Diminue”
Quand cette entrée est à 1, la vanne de réglage se ferme.
PV REAL 0,0 PROCESS VARIABLE / Mesure
Cette sortie donne la mesure effective.
ER REAL 0,0 ERROR SIGNAL / Signal d’erreur
Cette sortie donne le signal d’erreur effectif.

Régulation PID
3-14 C79000-G7077-C516-01
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3.3 Formation d’impulsions avec le FB 43 « PULSEGEN »

Introduction Le bloc FB 43 « PULSEGEN » sert à construire un régulateur PID à sortie impul-

sionnelle pour organe de réglage à action proportionnelle.

Utilisation Le bloc FB 43 « PULSEGEN » permet de construire des régulateurs PID à deux ou

à trois échelons avec modulation de largeur d’impulsions. Ce bloc fonctionnel est
combiné le plus souvent avec le régulateur continu « CONT_C ».

CONT_C PULSEGEN
LMN INV

Description PULSEGEN transforme la grandeur d’entrée INV (= LMN du régulateur PID) par
modulation de la largeur d’impulsions en un train d’impulsions de période
constante. Cette période correspond au temps de cycle de mise à jour de la grandeur
d’entrée et sera paramétrée par PER_TM.
La durée d’une impulsion par période est proportionnelle à la grandeur d’entrée.
Mais le cycle paramétré au moyen de PER_TM n’est pas identique au cycle de
traitement du bloc FB « PULSEGEN ». Un cycle PER_TM se compose de plusieurs
cycles de traitement du FB « PULSEGEN », le nombre d’appels du FB « PULSE-
GEN » par cycle PER_TM étant une mesure de la précision de la modulation de
largeur d’impulsions.

INV 100
(LMN) 80

50
50
30

0 t

QPOS_P
1

0 t
Cycle PULSEGEN
PER_TM (=Zyklus CONT_C)

Figure 3-3 Modulation de largeur d’impulsions

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-15
Blocs fonctionnels

Une grandeur d’entrée de 30% et 10 appels du bloc FB « PULSEGEN » par cycle

PER_TM signifient donc :
– sortie QPOS à ”1” pour les trois premiers appels du FB « PULSEGEN »
(30% de 10 appels),
– sortie QPOS à ”0” pour les sept appels suivants du FB « PULSEGEN »
(70% de 10 appels).

Schéma
fonctionnel

POS_P_ON

NEG_P_ON

SYN_ON,
STEP3_ON, MAN_ON
ST2BI_ON
1
# 

 QPOS_P
INV  QNEG_P


0
PER_TM,
P_B_TM,
RATIOFAC

Figure 3-4 Schéma fonctionnel de PULSEGEN

Précision de la Dans cet exemple, un « rapport d’échantillonnage » de 1:10 (1 appel de CONT_C

valeur de réglage pour 10 appels de PULSEGEN) limite la précision de la valeur de réglage à 10%,
c’est-à-dire que les valeurs d’entrée INV ne peuvent être représentées sur une lar-
geur d’impulsions à la sortie QPOS que par pas de 10%.
La précision augmente avec le nombre d’appels du FB « PULSEGEN » par appel de
CONT_C.
Par exemple, en appelant PULSEGEN 100 fois plus souvent que le CONT_C, on
atteint une résolution de 1% de l’étendue de réglage.

Nota
Vous devez programmer vous-même le rapport de fréquences des appels.

Synchronisation Il est possible de synchroniser automatiquement la sortie d’impulsion avec le bloc

automatique qui met à jour la grandeur INV (par exemple CONT_C). Cette manière de procéder
garantit qu’une variation de la grandeur d’entrée variable se traduit rapidement par
une impulsion en sortie.
Le conformateur d’impulsions évalue toujours la grandeur d’entrée INV à inter-
valles correspondant à la période PER_TM et il transforme la valeur en une impul-
sion de durée correspondante.

Régulation PID
3-16 C79000-G7077-C516-01
 Blocs fonctionnels

Mais comme INV est souvent calculée à un niveau d’alarme d’horloge plus lent, il
faut faire en sorte que le conformateur d’impulsions commence le plus vite possible
après la mise à jour de INV à transformer la valeur discrète en une impulsion.
A cet effet, le bloc peut synchroniser lui-même le démarrage de la période selon le
procédé suivant :
Quand INV a changé et que l’appel de bloc ne se trouve pas dans le premier ou dans
les deux derniers cycles d’appel d’une période, une synchronisation est effectuée. La
largeur d’impulsions est recalculée et la sortie est mise à ”1” dès le cycle suivant qui
constitue en même temps le début d’une nouvelle période (figure 3-5).

LMN = INV = 30,0 LMN = INV = 80,0 LMN = INV = 50,0

Traitement de CONT_C ....
t

CYCLE de CONT_C

Démarrage de
la période

ÇÇ
ÇÇ
ÇÇ
ÇÇÇÇÇÇÇÇÇÇ ÇÇÇ
ÇÇ
ÇÇ
ÇÇ
ÇÇ Ç
1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1

ÇÇ
ÇÇ
ÇÇ
ÇÇÇÇÇÇÇÇÇÇ ÇÇÇ
ÇÇÇÇ
ÇÇ
ÇÇ Ç
....
t

PER_TM PER_TM
CYCLE de
PULSEGEN Synchronisation du Synchronisation pas
démarrage de la période nécessaire

PULSEGEN reconnaît que INV PULSEGEN reconnaît que INV

a changé et que l’appel ne se est devenu 80,0 ou 50,0 et que
trouve pas dans le premier ni l’appel se trouve dans le premier
dans les deux derniers cycles ou dans les deux derniers cycles

Ç
de la période. de la période.

Ç
Traitement de PULSEGEN Traitement de PULSEGEN dans le premier ou dans les deux derniers
cycles de la période

Figure 3-5 Synchronisation du démarrage de la période

Vous pouvez désactiver la synchronisation automatique par l’entrée SYN_ON

(=FALSE).

Nota
Une fois la synchronisation effectuée, la représentation de valeur ancienne de INV
(c’est-à-dire de LMN) par le signal d’impulsion est plus ou moins précise à cause
du début de la nouvelle période.

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-17
Blocs fonctionnels

Modes de Selon le paramétrage du conformateur d’impulsions, vous pouvez configurer des

fonctionnement régulateurs PID avec soit une action à trois échelons, soit une sortie à deux échelons
bipolaire ou unipolaire. Le tableau ci-après montre comment positionner les com-
mutateurs pour obtenir les différents modes.

Commutateur MAN_ON STEP3_ON ST2BI_ON

Mode de fonction.
Régulation à trois échelons FALSE TRUE quelconque
Régulation à deux échelons avec étendue FALSE FALSE TRUE
de réglage bipolaire (-100 % à 100 %)
Régulation à deux échelons avec étendue FALSE FALSE FALSE
de réglage unipolaire (0 % à 100 %)
Commande manuelle TRUE quelconque quelconque

Régulation à trois En mode de fonctionnement « Régulation à trois échelons », il est possible de géné-
échelons rer trois états du signal de réglage. A cet effet, les états des sorties binaires QPOS_P
et QNEG_P sont affectés aux états de fonctionnement respectifs de l’organe de
réglage. Le tableau ci-dessous propose l’exemple d’une régulation de température :

Organe de réglage Chauffer Désactivé Refroidir

Sorties

QPOS_P TRUE FALSE FALSE

QNEG_P FALSE FALSE TRUE

A partir de la grandeur d’entrée, la largeur d’impulsions est calculée au moyen

d’une caractéristique. Le tracé de cette caractéristique est défini par la durée mini-
male d’impulsion ou de pause entre impulsions et par le facteur de rapport (voir
figure 3-6).
La valeur normale du facteur de rapport est 1.
Les coudes de la caractéristique sont causés par la durée minimale d’impulsion ou
de pause.
Durée minimale d’impulsion ou de pause entre impulsions
Une durée minimale d’impulsion ou de pause P_B_TM, paramétrée correctement,
peut éviter les commutations fréquentes de mise en circuit et hors circuit qui ont une
influence néfaste sur la durée de vie des contacts et des organes de réglage.

Nota
Les grandeurs d’entrée LMN petites en valeur absolue, qui donneraient lieu à une
largeur d’impulsions inférieure à P_B_TM, sont réprimées. Les grandeurs d’entrée
élevées, qui donneraient une largeur d’impulsions supérieure à (PER_TM –
P_B_TM), sont posées égales à 100% ou à –100%.

La durée des impulsions positives ou négatives est obtenue en multipliant la gran-

deur d’entrée (en %) par la période :
INV
Durée d’impulsion =
PER_TM
100

Régulation PID
3-18 C79000-G7077-C516-01
 Blocs fonctionnels

Durée de Activation
l’impulsion continue
positive
PER_TM
PER_TM – P_B_TM

P_B_TM
-100 %

100 %
Désactivation
continue
Durée de
l’impulsion
négative

Figure 3-6 Caractéristique symétrique du régulateur à 3 échelons (facteur de rapport = 1)

Régulation à Vous pouvez modifier le rapport de la durée des impulsions positives à celle des
trois échelons, impulsions négatives grâce au facteur de rapport RATIOFAC. Dans un processus
dissymétrique thermique, cela permet, par exemple, de faire intervenir des constantes de temps
différentes pour le chauffage et le refroidissement.
Le facteur de rapport a aussi une influence sur la durée minimale d’impulsion ou de
pause entre impulsions. Un facteur de rapport < 1 signifie que la valeur de seuil pour
impulsions négatives est multipliée par le facteur de rapport.

Facteur de rapport < 1

La largeur d’impulsion à la sortie d’impulsion négative, obtenue en multipliant la
grandeur d’entrée par la période, est réduite du facteur de rapport (voir figure 3-7).
INV
Durée d’impulsion positive =
PER_TM
100

INV
Durée d’impulsion négative =
PER_TM
RATIOFAC
100

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-19
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Durée de
l’impulsion
positive
PER_TM
PER_TM – P_B_TM

-100 % P_B_TM

0,5 * P_B_TM 100 %

0,5 * (PER_TM – P_B_TM)
0,5 * PER_TM

Durée de
l’impulsion
négative

Figure 3-7 Caractéristique dissymétrique du régulateur à 3 échelons

(facteur de rapport = 0,5)

Facteur de rapport > 1

La largeur d’impulsion à la sortie d’impulsion positive, obtenue en multipliant la
grandeur d’entrée par la période, est réduite du facteur de rapport :
INV
Durée d’impulsion négative =  PER_TM
100

INV PER_TM
Durée d’impulsion positive = 
100 RATIOFAC

Régulation à deux Pour la régulation à deux échelons, seule la sortie d’impulsion positive QPOS_P de
échelons PULSEGEN est reliée à l’organe de réglage par tout ou rien. Selon le mode de fonc-
tionnement paramétré, le régulateur à deux échelons a une étendue de réglage bi-
polaire ou unipolaire (voir figures 3-8 et 3-9).

Régulateur à deux échelons avec étendue de réglage bipolaire (–100% à 100%)

Durée de l’impulsion positive Activation

continue
PER_TM
PER_TM – P_B_TM

Désactivation
continue
P_B_TM

–100,0 % 0,0 % 100,0 %

Figure 3-8 Caractéristique avec étendue de réglage bipolaire (–100 % à 100 %)

Régulation PID
3-20 C79000-G7077-C516-01
 Blocs fonctionnels

Régulateur à deux échelons avec étendue de réglage unipolaire (0% à 100%)

Durée de l’impulsion positive

PER_TM
PER_TM – P_B_TM

P_B_TM
0,0 % 100,0 %

Figure 3-9 Caractéristique avec étendue de réglage unipolaire (0 % à 100 %)

QNEG_P fournit la sortie inversée au cas où la connexion du régulateur à deux

échelons dans la boucle de régulation exigerait un signal binaire logiquement in-
versé pour les impusions de réglage.

Organe de réglage Activé Désactivé

Impulsion
QPOS_P TRUE FALSE
QNEG_P FALSE TRUE

Commande En commande manuelle (MAN_ON = TRUE), les sorties binaires du régulateur à

manuelle en deux ou à trois échelons peuvent être forcées au moyen des signaux POS_P_ON et
régulation à NEG_P_ON indépendamment de INV.
deux ou à trois
échelons
POS_P_ON NEG_P_ON QPOS_P QNEG_P
Régulateur à trois échelons FALSE FALSE FALSE FALSE
TRUE FALSE TRUE FALSE
FALSE TRUE FALSE TRUE
TRUE TRUE FALSE FALSE
Régulateur à deux échelons FALSE indifférent FALSE TRUE
TRUE indifférent TRUE FALSE

Etats de Démarrage et redémarrage

fonctionnement Au démarrage, toutes les sorties sont mises à zéro.

Informations Le bloc ne procède à aucun contrôle d’erreur interne. Le mot indicateur d’erreur
d’erreur RET_VAL n’est pas employé.

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-21
Blocs fonctionnels

Paramètres
d’entrée

Tableau 3-5 Paramètres d’entrée (INPUT) du bloc FB 43 « PULSEGEN »

Type de Par
Paramètre Valeurs admises Description
données défaut
INV REAL –100,0 à 100,0 (%) 0,0 INPUT VARIABLE / Variable d’entrée
Une grandeur de réglage analogique est appliquée à cette entrée.
PER_TM TIME >=20*CYCLE T#1 s PERIOD TIME / Période
Ce paramètre définit la période constante de la modulation de
largeur d’impulsions. Elle équivaut à la période d’échantillon-
nage du régulateur. Le rapport de la période d’échantillonnage
du conformateur d’impulsions à celle du régulateur détermine la
précision de la durée des impulsions.
P_B_TM TIME >= CYCLE T#0 ms MINIMUM PULSE/BREAK TIME / durée minimale
d’impulsion ou de pause entre impulsions
Ce paramètre d’entrée sert à fixer la largeur minimale d’impul-
sion ou de pause.
RATIOFAC REAL 0,1 à 10,0 1,0 RATIO FACTOR / Facteur de rapport
Ce paramètre d’entrée permet de modifier le rapport de la durée
des impulsions négatives à celle des impulsions positives. Dans
un processus thermique, ceci permet de compenser des cons-
tantes de temps différentes pour le chauffage et le refroidisse-
ment (ex. : processus avec chauffage électrique et refroidisse-
ment à l’eau).
STEP3_ON BOOL TRUE THREE STEP CONTROL ON / Activation de la régulation à
trois échelons
Ce paramètre d’entrée permet d’activer le mode de fonctionne-
ment concerné. Pour une régulation à trois échelons, les deux
sorties travaillent.
ST2BI_ON BOOL FALSE TWO STEP CONTROL FOR BIPOLAR MANIPULATED
VALUE RANGE ON / Activation de la régulation à deux éche-
lons pour étendue de réglage bipolaire
Ce paramètre d’entrée permet de choisir la régulation à deux
échelons avec étendue de réglage bipolaire ou unipolaire.
Il faut que STEP3_ON = FALSE.
MAN_ON BOOL FALSE MANUAL MODE ON / Activation de la commande manuelle
Quand ce paramètre d’entrée est à 1, les sorties peuvent être
commandées en mode manuel.
POS_P_ON BOOL FALSE POSITIVE PULSE ON / Activation de l’impulsion positive
En commande manuelle d’une régulation à trois échelons, ce
paramètre d’entrée permet de mettre à ”1” la sortie QPOS_P.
En commande manuelle d’une régulation à deux échelons,
QNEG_P est toujours à l’état complémentaire de QPOS_P.
NEG_P_ON BOOL FALSE NEGATIVE PULSE ON / Activation de l’impulsion négative
En commande manuelle d’une régulation à trois échelons, ce
paramètre d’entrée permet de mettre à ”1” la sortie QNEG_P.
En commande manuelle d’une régulation à deux échelons,
QNEG_P est toujours à l’état complémentaire de QPOS_P.

Régulation PID
3-22 C79000-G7077-C516-01
 Blocs fonctionnels

Tableau 3-5 Paramètres d’entrée (INPUT) du bloc FB 43 « PULSEGEN » (suite)

Type de Par
Paramètre Valeurs admises Description
données défaut
SYN_ON BOOL TRUE SYNCHRONISATION ON / Activation de la synchronisation
En mettant à 1 ce paramètre d’entrée, vous pouvez synchroniser
automatiquement la sortie d’impulsion avec le bloc qui met à
jour la grandeur d’entrée INV. Ceci garantit que les variations
de la grandeur d’entrée seront sorties le plus vite possible sous
forme d’impulsion.
COM_RST BOOL FALSE COMPLETE RESTART / Démarrage
Le bloc renferme un sous-programme de démarrage qui est
exécuté quand cette entrée est à 1.
CYCLE TIME >= 1 ms T#10 ms SAMPLE TIME / Période d’échantillonnage
Le temps s’écoulant entre les appels de bloc doit être constant.
Il est indiqué par cette entrée.

Nota
Les valeurs des paramètres d’entrée ne sont pas limitées dans le bloc, les para-
mètres ne sont pas vérifiés.

Paramètres de
sortie
Tableau 3-6 Paramètres de sortie (OUTPUT) du bloc FB 43 « PULSEGEN »

Type de Par
Paramètre Valeurs admises Description
données défaut
QPOS_P BOOL FALSE OUTPUT POSITIVE PULSE / Sortie d’impulsion positive
Ce paramètre de sortie est à 1 pour la sortie d’une impulsion.
En régulation à trois échelons, c’est l’impulsion positive. En
régulation à deux échelons, QNEG_P est toujours à l’état com-
plémentaire de QPOS_P.
QNEG_P BOOL FALSE OUTPUT NEGATIVE PULSE / Sortie d’impulsion négative
Ce paramètre de sortie est à 1 pour la sortie d’une impulsion.
En régulation à trois échelons, c’est l’impulsion négative. En
régulation à deux échelons, QNEG_P est toujours à l’état com-
plémentaire de QPOS_P.

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-23
Blocs fonctionnels

3.4 Exemple avec le bloc PULSEGEN

Boucle de régula- Le bloc de régulation continu CONT_C associé au conformateur d’impulsions PUL-
tion SEGEN permet de réaliser un régulateur de maintien à sortie impulsionnelle pour
commander des organes de réglage à action proportionnelle. La figure 3-10 montre
le diagramme de principe de la boucle de régulation.

CONT_C PULSEGEN
LMN INV QPOS_P
QNEG_P

PV_PER

Système à
sortie im-
pulsionnelle

Figure 3-10 Boucle de régulation

Le régulateur à action continue CONT_C fournit la valeur de réglage LMN, qui est
convertie par le conformateur d’impulsions PULSEGEN en un signal impulsionnel à
rapport cyclique variable QPOS_P ou QNEG_P.

Appel du bloc et Le régulateur de maintien à sortie impulsionnelle pour organes de réglage propor-
interconnexion tionnel PULS_CTR se compose des blocs CONT_C et PULSEGEN. L’appel des
blocs est géré de la manière suivante :
CONT_C est appelé toutes les 2 s (=CYCLE*RED_FAC), et PULSEGEN est appelé
toutes les 10 ms (=CYCLE).
Le temps de cycle de l’OB35 est réglé à 10 ms. L’interconnexion est représentée à la
figure 3-11.
Au démarrage, le bloc PULS_CTR est appelé dans l’OB100 et l’entrée COM_RST
est positionnée sur TRUE.

Régulation PID
3-24 C79000-G7077-C516-01
 Blocs fonctionnels

OB 100 (démarrage)
OB 35 (10ms)

PULS_CTR, DPULS_CTR
TRUE (OB 100) FB 50, DB 50
FALSE (OB35) COM_RST
T#10ms CYCLE
200 RED_FAC

PULS_CTR, DPULS_CTR
FB 50, DB 50

COM_RST

CYCLE
RED_FAC

COM_RST QPOS_P
SP_INT CYCLE
COM_RST QPOS_P
SP_INT CYCLE
PER_TM
PV_PER PV_PER
LMN
INV

Appel du CONT_C avec une

périodicité x RED_FAC

Figure 3-11 Appel des blocs et interconnexion

Programme LIST
du PULS_CTR
Tableau 3-7 FB PULS_CTR

Adresse Déclaration Nom Type Commentaire

0.0 in SP_INT REAL Consigne
4.0 in PV_PER WORD Mesure de périphérie
6.0 in RED_FAC INT Facteur de réduction d’appel
8.0 in COM_RST BOOL Démarrage
10.0 in CYCLE TIME Période d’échantillonnage
14.0 out QPOS_P BOOL Signal de réglage
16.0 stat DI_CONT_C FB-CONT_C Compteur
142.0 stat DI_PULSEGEN FB-PULSEGEN Compteur
176.0 stat sCount INT Compteur
0.0 temp tCycCtr TIME Période d’échant. du régulateur

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 3-25
Blocs fonctionnels

Tableau 3-8 Segment 1

LIST Explication
U #COM_RST //Routine de démarrage
SPBN M001
L 0
T #sCount
M001: L #CYCLE //Calcul de période échant. régulateur
L #RED_FAC
*D
T #tCycCtr
L #sCount //Décrémentation compteur et comparaison à zéro
L 1
–I
T #sCount
L 0
<=I
SPBN M002 //Appel conditionnel du bloc et positionnement du compteur
CALL #DI_CONT_C
COM_RST :=#COM_RST
CYCLE :=#tCycCtr
SP_INT :=#SP_INT
PV_PER :=#PV_PER
L #RED_FAC
T #sCount
M002: L #DI_CONT_C.LMN
T #DI_PULSEGEN.INV
CALL #DI_PULSEGEN
PER_TM :=#tCycCtr
COM_RST :=#COM_RST
CYCLE :=#CYCLE
QPOS_P :=#QPOS_P
BE

Régulation PID
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Bibliographie A
/70/ Manuel : Automate programmable S7-300,
Installation et configuration – Caractéristiques des CPU
/71/ Manuel de référence : Systèmes d’automatisation S7-300, M7-300
Caractéristiques des modules
/100/ Manuel de mise en oeuvre : Systèmes d’automatisation S7-400, M7-400, Instal-
lation et configuration
/101/ Manuel de référence : Systèmes d’automatisation S7-400, M7-400
Caractéristiques des modules
/231/ Guide de l’utilisateur : Logiciel de base pour SIMATIC S7 et M7,
STEP 7
/232/ Manuel : Langage LIST pour SIMATIC S7-300/400,
Programmation de blocs
/234/ Manuel de programmation : Logiciel système pour SIMATIC S7-300/400 Con-
ception de programmes
/350/ Guide de l’utilisateur (en allemand) : SIMATIC S7,
Régulation standard
/352/ J. Gißler, M. Schmid: Vom Prozeß zur Regelung. Analyse, Entwurf, Realisie-
rung in der Praxis. Siemens AG. ISBN 3-8009-1551-0.

Régulation PID
C79000-G7077-C516-01 A-1
 Régulation PID
A-2 C79000-G7077-C516-01
Index

A I
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C79000-G7077-C516-01 Index-1
Index

Régulation PID
Index-2 C79000-G7077-C516-01
 Siemens AG
AUT E 146

Östliche Rheinbrückenstr. 50
D-76181 Karlsruhe
République Fédérale d’Allemagne

Expéditeur :
Vos . Nom : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _____
Fonction : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Entreprise : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Rue : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ____
Code postal : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Ville : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ____
Pays : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ____
Téléphone : _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Indiquez votre secteur industriel :

❒ Industrie automobile ❒ Industrie pharmaceutique

❒ Industrie chimique ❒ Traitement des matières plastiques
❒ Industrie électrique ❒ Industrie du papier
❒ Industrie alimentaire ❒ Industrie textile
❒ Contrôle/commande ❒ Transports
❒ Construction mécanique ❒ Autres _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
❒ Pétrochimie
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Remarques / suggestions
Vos remarques et suggestions nous permettent d’améliorer la qualité générale de notre
documentation. C’est pourquoi nous vous serions reconnaissants de compléter et de ren-
voyer ces formulaires à Siemens.

Répondez aux questions suivantes en attribuant une note comprise entre 1 pour très bien
et 5 pour très mauvais.
1. Le contenu du manuel répond-il à votre attente ?
2. Les informations requises peuvent-elles facilement être trouvées ?
3. Le texte est-il compréhensible ?
4. Le niveau des détails techniques répond-il à votre attente ?
5. Quelle évaluation attribuez-vous aux figures et tableaux ?

Vos remarques et suggestions:

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