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Licence Fondamentale
Semestre 6
1
Sommaire
I. Définitions
II. Transformation de Laplace
II.1. Quelques propriétés de la transformée de Laplace
II.2.Transformée de Laplace inverse
II.3. Calcul de la transformée de Laplace inverse
II.3.1. Utilisation du théorème des résidus
II.3.2. Décomposition en éléments simples
III. Représentation externe (fonction de transfert)
III.1. Définition
III.2. Propriétés de la fonction de transfert
III.3. Forme standard d'une fonction de transfert
IV. Algèbre des schémas fonctionnels
IV.1. Notions fondamentales des schémas fonctionnels
IV.2. Représentation d’un système
IV.3. Forme canonique d'un système asservi
IV.4. Simplification des schémas fonctionnels
V. Systèmes de commande
V.1. Commande d’un système en boucle ouverte
V.2. Commande d’un système en boucle fermée
VI. Classification des systèmes asservis
VI.1. Classification selon le type de l'entrée de référence
VI.2. Classification selon le type du régulateur
2
Chapitre 3: Représentation des systèmes dans l’espace d’état
3
Chapitre 1: Notions de base sur les asservissements
I. Définitions
L'automatique est indispensable quand il s'agit de traiter avec précision et en toute sécurité des
systèmes rapides ou peu stable.
Système: Un système est un ensemble de constituants reliés les uns aux autres de façon à
former une entité.
Système Automatique: Un système est dit automatique lorsqu'il accomplit une tache bien
déterminée sans intervention humaine
Système linéaire : Un système dynamique linéaire est un système qui peut être décrit par une
équation différentielle linéaire.
Système stationnaire : Un système est dit stationnaire (ou invariant) s'il peut être décrit par
une équation différentielle linéaire à coefficient constants.
Système causal : Un système est dit causal si la valeur de la sortie y(t) à un instant to ne
dépend que des valeurs de l'entrée u(t) pour tto. Notons que tous les systèmes physiques sont
causaux.
Définition 1. : Soit f(t) une fonction réelle de la variable réelle t, définie pour t>0 et soit s une
o t
variable complexe définie pour s j . S'il existe un réel 0 tel que 0 f(t) e dt ,
alors f(t) admet une transformée de Laplace pour Re(s) 0 donnée par :
Lf ( t ) F( s ) f ( t )est dt
0
4
Exemple 1. : Calculer la transformée de Laplace de la fonction échelon unitaire
0 pour t0
(t) .
1 pour t0
Réponse :
st st 1 st 1 1
U ( s) L[(t )] (t )e dt e dt e lim e st
0 0 s 0 t s s
1
Pour que l'intégrale converge, on doit avoir >0 et donc 0 0 . Donc U( s ) L( t )
s
pour tout s telle que Re(s)>0.
Remarque: Une fonction est dite causale si elle est identiquement nulle pour t<0.
ii) le théorème de la valeur finale ne s’applique que si tous les pôles de F(s) sont à partie réelle
négative. On tolère un pôle simple nul. Si ces conditions ne sont pas respectées, f(t) est une
fonction qui croit constamment avec le temps, d’où l’impossibilité d’utiliser ce théorème.
iii) Si la différence entre le degré du dénominateur de F(s) et le degré de son numérateur est
supérieur ou égale à 2 alors f(0+)=0.
iv) Si la différence entre le degré du dénominateur de F(s) et le degré de son numérateur est
égale à 1, alors f(0+) est le quotient des coefficients de plus haut degré du numérateur et du
dénominateur.
5-Dérivation : Soit f dans une fonction de classe C(n) sur l’ensemble t > 0 et dont les dérivées
f(1)… f(n) vérifient f ( t ) A 0 e at , f (1) (t ) A1e at , ..., f (n) (t ) An e at pour t>t0.
Alors f(t), f(1)(t),…, f(n)(t), ont une limite lorsque t décroît vers 0 et on a pour Re(s)>a:
5
dn d d n 1
L f ( t ) s n F(s) s n 1f (0 ) s n 2 f (0 ) ... f (0 )
dt n
dt dt n 1
n 1
s n F( s ) sn 1k f ( k )( 0 ); f ( 0 )( 0 ) f ( 0 )
k 0
8-Théorème du retard : si F(s)=L[f(t)] alors Lf t e s F(s) , pour t>.
En termes plus simples, retarder une fonction de dans le temps, revient à multiplier sa
transformée de Laplace par e-s
9-Théorème du déplacement : si F(s)=L[f(t)] alors L eat f ( t ) F( s a )
II.2.Transformée de Laplace inverse
Définition 2. : Soit F(s) la transformée de Laplace de la fonction f(t), t>0, alors,
L1F(s) f ( t )
s'appelle la transformée de Laplace inverse de F(s).
En pratique, pour obtenir la transformée de Laplace inverse, les trois cas suivants se
présentent.
6
La transformée inverse de F(s) est directement dans la table
Il faut d’abord exprimer ou décomposer F(s) en une somme de termes dont les
transformées inverses sont dans la table.
f ( t ) L1F(s) résidusF(s)est
o
et le résidu d'une fonction g(s) en un pôle a d'ordre p s'obtient par :
d p 1
Résg, a
1
( p 1)! ds p 1
s a p g( s )
sa
II.3.2. Décomposition en éléments simples
N( s )
La méthode consiste à décomposer la fraction F( s ) , avec deg(N(s))deg(D(s)), en
D( s )
éléments dont l'image est connue (utilisation des tables). Les cas suivants peuvent se
présenter:
Premier cas : Pôles simples: Si D(s) présente des racines simples, on peut écrire :
N ( s)
F ( s) avec si s j si i j
s s1 s s2 ...s sn
La décomposition de F(s) peut toujours s’écrire sous la forme :
A1 A2 An
F(s) ...
s s1 s s 2 s sn
Les coefficients Ai sont appelés les résidus de leurs pôles respectifs. On en déduit :
f (t ) A1e s1t A2e s2t ... An e sn t
Exemple 3:
1 1
F(s) ; F(s) possède deux pôles simples: -1 et -2.
s 3s 2 (s 1)(s 2)
2
1 1
F(s)
s 1 s 2
d' où : f(t) e t e 2t ( t )
7
Deuxième cas : pôles multiples ; Si D(s) présente des racines multiples par exemple s 0 :
N ( s)
F ( s) avec 1
s s0 s s1 ...s sn
on écrie F(s) sous la forme :
A1 A2 A B1 B2 Bn
F(s) ... ...
s s 0 s s 0 2
s s ss
1
s s2
n
s s
0
décomposition par rapport au pôle multiple décomposition par rapport aux autres pôles
D’où :
A 1 s 0 t
f ( t ) A1e s 0 t A 2 tes 0 t ... t e B1e s1t B 2 e s 2 t ... B n e s n t ; t>0
1!
Contribution du pôle multiple
Exemple 4:
3s 3s 3 6
F(s)
s 4s 4 s 2
2 2 s 2 (s 2) 2
D’où
f ( t ) 3e 2t 6te 2t (t )
Troisième cas : pôles complexes : Si D(s) possède des racines complexes, ces racines viennent
de termes quadratiques de la forme as 2 bs c avec b 2 4ac 0 ,
s
Dans ce cas, dans l'expression de F(s) intervient des termes de type qu'on écrit
as bs c
2
s d
sous la forme . Le terme correspondant de f(t) est :
s
2 2
d 2 2
e t sin t avec arctg .
2 d
4
Exemple 5: Retrouver l'original de H(s)
s 1 s 2 4s 7
Cette transformée ne figure pas dans la table. Utilisons la méthode de décomposition, on
écrie:
s
H(s)
s 1 s 2 4s 7
Identifions les deux expressions :
s ( )s 2 (4 )s 7 4
s 1 s 2 4s 7
(s 1) s 2 4s 7
s 1 s 2 4s 7
8
0
On doit donc avoir 4 0
7 4
1
La résolution de ce système d’équations donne -1
-3
Donc,
1 s3
H(s)
s 1 s 4s 7
2
Qu’on peut écrire sous la forme
1 s3
H(s)
s 1 s 22 3 2
De la table des transformées on tire :
h(t ) e t
2 3 - 2t
e sin( 3 t ), t0
3
Avec arctg 3 .
III. Représentation externe (fonction de transfert)
III.1. Définition
Considérons un système linéaire monovariable et stationnaire décrit par l'équation
différentielle
où a 0 , a1,...,a n , b0 , b1,...,bm sont des constantes. On note que l'équation ne contient pas de
terme constant. En fait il est possible d'éliminer ce terme par un changement de variable.
On admet que le système est initialement au repos (ou en régime permanent, établi depuis
suffisamment longtemps), toutes les dérivées sont donc nulles à l'instant t=0. L'application de
la transformée de Laplace donne,
avec Y(s) et U(s) sont les transformées de Laplace de y(t) et u(t) respectivement. Alors, on
déduit :
9
Y(s) b ms m ... b1s b0
H(s)
U(s) a s n ...a s a
n 1 0
t t
y( t ) h( t ) * u( t ) h( )u( t )d h( t )u( )d
0 0
où '*' désigne l'opérateur de convolution et h(t) est l'original de H(s). h(t) s'appelle
réponse impulsionnelle du système car pour une impulsion u( t ) ( t ) (U(s)=1), on a
y(t)=h(t).
Ke s P(s)
H(s)
s Q(s)
P( 0 )
où P(s) et Q(s) sont tels que 1 , K est le gain statique du système, est égal au nombre
Q( 0 )
d'intégrateurs et représente le retard pur du système.
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IV.1. Notions fondamentales des schémas fonctionnels
Un schéma fonctionnel consiste en une représentation graphique abrégée des relations entre
les signaux d'entrée et de sortie d'un système physique. C'est un moyen à la fois utile et aisé
de caractériser les relations existant entre les différents organes d'un système de commande.
● On représente les opérations d'addition ou de soustraction par un petit cercle marqué d'une
croix appelé comparateur où aboutissent les flèches portant le signe + ou – selon les cas. On
peut faire aboutir au même comparateur un nombre quelconque de signaux d'entrée.
● Lorsqu'on a besoin d'introduire le même signal ou la même variable en plus d'un élément ou
en plus d'un comparateur, on utilise un point de dérivation (ou de branchement).
11
La grandeur e(t) est appelée 'entrée principale, elle correspond à une action extérieure
s'exerçant sur le système et permet de le piloter vers un état spécifié. La sortie s(t) caractérise
l'état du système et représente les effets de la grandeur d'entrée que l'on peut observer
généralement au moyen des capteurs.
L'application des lois de la physique au système conduit à l'établissement d'une certaine
relation entre s(t) et e(t).
Les autres grandeurs qui possèdent une action sur le système et qui sont susceptibles par
conséquent de modifier la relation existant entre s(t) et e(t) sont appelées entrées parasites ou
perturbations.
Exemples :
Le schéma fonctionnel de base d'un système asservi peut être donné par :
dx ( t )
y( t ) x ( t ) ; (y=sortie, x=entrée)
dt
12
Dans le domaine fréquentiel, on peut calculer : Y(s) s X(s) , d’où la
représentation :
Remarque:
13
Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée :
ce qui donne :
H1 (s)E(s)
Y(s)
1 H1 (s)H 2 (s)
Y(s) H1 (s)
E(s) 1 H1 (s)H 2 (s)
Y G1G2 X
14
Règle 3: Elimination d'une boucle de retour
Y
Z GX Y G X
G
Z G X Y GX GY
15
Règle 6 élimination d'un comparateur
Z X1 X 2 Y X1 Y X 2 X1 X 2 Y X1 X 2 Y
16
Règle 10 déplacement d’un élément en amont d’un nœud
Z=GX et Y X 1 GX
G
V. Systèmes de commande
Définition 5.1: un système de commande est un assemblage de constituants physiques
branchés ou reliés les uns aux autres de telle sorte qu'il puisse se commander, se diriger, ou se
régler lui-même, ou bien commander, diriger, ou régler un autre système.
Les systèmes de commande entrent dans deux catégories générales: les systèmes en boucle
ouverte et les systèmes en boucle fermée
17
avec :
le système à commander est le système sujet à la commande (four, moteur ,réacteur ...)
Sortie (appelée grandeur réglée) : c'est la grandeur physique que l'on désire contrôler. Elle
donne son nom à la régulation. Par exemple : régulation de température.
Consigne : ordres, c'est la valeur désirée que doit avoir la grandeur réglée; exemple fixer une
température à 37 °c ou fixer une trajectoire d’un avion.
Action de commande (ou grandeur réglante) : Action susceptible de changer l’état du
système à commander. Elle est élaborée en fonction des ordres.
C'est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de régler avec précision le niveau
de sortie et corriger l'effet des perturbations.
Remarque: les deux caractéristiques essentielles des systèmes en boucle ouverte sont les
suivantes:
1. leur aptitude à fonctionner avec précision est déterminée par leur calibre. Calibrer
signifie établir ou réétablir la relation entre entrée et sortie de façon à obtenir du
système la précision voulue.
2. Le phénomène d'instabilité n'est en général pas gênant.
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Le schéma général d’un asservissement analogique est donné par la figure suivante:
Un système asservi comporte une chaîne d'action avec amplification de puissance appelé aussi
chaîne de puissance, une chaîne de retour ou de contre-réaction (de faible puissance) et un
outil de comparaison.
le processus est soumis aux excitations constituées par l'entrée de référence et des
perturbations.
Le capteur donne une image utilisable (de nature le plus souvent électrique) de la grandeur
réglée. Un capteur doit donner une image fidèle de la grandeur réglée. Sa sensibilité
impose donc les limites de précision de l'asservissement.
Le régulateur est composé de deux parties :
- Le comparateur qui reçoit l'information de référence et la grandeur mesurée dont il fait la
différence appelée écart ou erreur.
- Le correcteur dont le rôle sera d'éliminer cet écart quelles que soient les perturbations, et
d'amener le processus à réagir rapidement, quelles que soient les variations de l'entrée de
référence ou des perturbations. Donc, il a pour but d'assurer le bon fonctionnement du
processus et en particulier sa sécurité.
L'actionneur reçoit du régulateur la grandeur réglante et l'amplifie en puissance , c'est le
"muscle" de la chaîne qui va piloter l'évolution du processus (par exemple : moteur, vérin,
vanne, …)
Le schéma de la régulation automatique de température d'eau dans un bassin est donné par la
figure suivante :
19
Le débit d’eau chaude est réglé par une vanne motorisée; il est proportionnel à l'angle
d'ouverture de la vanne v (rd).
Le moteur est alimenté par l'induit sous la tension u crée par l'amplificateur opérationnel
de gain A1 ; la position angulaire de l'arbre du moteur est m . Ce moteur va ouvrir ou
fermer la vanne par l'intermédiaire d'un réducteur.
Le thermocouple mesure la température T d’eau dans le bassin et délivre une tension
proportionnelle à T. cette tension est envoyée à la borne négative d’un amplificateur
opérationnel qui va la comparer à la tension de référence Vref (proportionnelle à la
température de référence).
20
Servomécanisme : on appelle servomécanisme, un système asservi dont le rôle consiste à
amplifier la puissance et dont la grandeur réglée représente la position mécanique ou l'une
de ses dérivées par rapport au temps comme la vitesse ou l'accélération.
V.2. Classification selon le type du régulateur
Système asservi linéaire continu : le régulateur utilisé est analogique (réalisé avec des
composants analogiques, essentiellement des amplificateurs opérationnels) dont le signal
de sortie évolue de manière continue dans le temps.
Système asservi linéaire échantillonné : le régulateur utilisé est numérique
(microprocesseur par exemple) et son signal de sortie est numérique (c'est le résultat d'un
algorithme de calcul).
21
Chapitre 2: Réponses temporelles des systèmes
dynamiques
d
a0 y( t ) a1y( t ) bu ( t )
dt
y y Ku (1)
22
L'entrée de commande est la puissance
électrique P(t). La sortie observée est la
température du four (t)
dV dh
qe A
dt dt
AsH(s) Qe(s)
H(s) 1
Ge
Qe(s) As
23
d 2 y( t ) dy( t )
a2 a1 a o y( t ) bu ( t )
dt 2 dt
d 2s ( t ) ds ( t )
J Cm K es ( t ) f
dt 2 dt
1
s (s) J
H(s)
Ke f 1 C m (s) f Ke
wo , et K s2 s
J 2 JKe Ke J J
s1 w o j 1 2 ; s2 w o j 1 2
Ils possèdent les propriétés suivantes :
24
s1 s2 w o indépendants de ; s1s2 w o2 .
Si 0 alors s1 jw o et s2 jw o : les deux pôles sont imaginaires purs.
Si 0 les deux pôles sont à gauche de l'axe imaginaire, cela correspond à un
amortissement réel.
Si 0 les deux pôles sont à droite de l'axe imaginaire, cela correspond à une
amplification.
b) 1 ' 0 : le système est amorti, et le dénominateur de la fonction de transfert
possède deux pôles réels négatifs si 0 et positifs si 0.
s1 w o 2 1 ; s 2 w o 2 1
c) 1 ' 0 : amortissement critique, racine double s1,2 w o
E pour t 0
( t )
0 pour t 0 (causalté)
(t) n'est pas définie à l'origine (t=0) ce que l'on transcrit par (0 ) 0 et (0 ) E . On a
l'échelon unité si E=1. La représentation réelle de ce signal est l'application d'une tension à un
système par l'intermédiaire d'un interrupteur. C'est le signal de test le plus simple à réaliser,
convient aux systèmes d’une grande inertie
K 1 1
Y(s) K
s(1 s) s s 1
par conséquent,
25
t
y( t ) K 1 e ( t )
K1 K
Y(s) Yc (s) avec K1 et 1
1 1s 1 K 1 K
Lorsque l’entrée de consigne est un
échelon unitaire,
t
y( t ) K1 1 e 1
( t )
On défini l’erreur de position par :
(t ) y c (t ) y(t )
Et l’erreur statique est définie par :
26
D’autre part, plus K est grand, plus 1 est petit, donc tr est petit et par suite le
1 K
système est rapide.
Eo KEo
E(s) Y(s)
s s2
y(t ) KEot
1 Kw o2 Kw o2
U(s) Y(s)
s
s s 2 2w o s w o2
ss s1 s s 2
s1 w o 2 1 ; s 2 w o 2 1 et s1 s2 2w o 2 1
La décomposition en éléments simples de Y(s) donne,
s s
Y(s) K 1 1 2 1
s s1 s 2 s s1 s s 2
En prenant la transformée de Laplace inverse on trouve :
y( t ) K 1
1
s 2 e s1t s1e s 2 t (t)
s1 s 2
L'évolution de y(t) et de sa dérivée, qui n'est autre que la réponse impulsionnelle,
y( t ) K
s1s 2
s1 s 2
e s1t e s 2 t ( t )
27
La tangente à l'origine est horizontale,
pour t, y(t ) K . Le temps t i auquel
la courbe s'infléchit est donné par :
b) 1 : racine double
Kw o2 wo
s1 s2 w o , dans ce cas, Y(s) K 1 1 , soit,
ss w o 2 s s w o s w o
2
y(t ) K 1 1 w o t e w o t (t )
la réponse a même allure que la précédente. Dans ces deux cas, le régime est apériodique. En
pratique, ce régime ne présente pas d'intérêt car il est lent à s'établir.
s1 w o j 1 2 ; s 2 w o j 1 2 et s1 s2 2 jw o 1 2 alors,
1 2 2
y( t ) K 1 s 2 e w o t e jw o 1 t s1e w o t e jw o 1 t
2 jw 1 2
o
jw o 1 2 t 2 jw o 1 2 t 2
w o t e e jw o 1 t e e jw o 1 t
y( t ) K 1 e
1 2 2j 2
e w o t
y( t ) K 1 sin w 1 2 t 1 2 cos w 1 2 t
1 2 o o
28
2
On remarque que 2 1 2 1 donc on peut poser sin() 1 2 et cos() et
la solution devient :
e w o t
y( t ) K 1 sin w o 1 2 t
1 2
e w o t e w o t
y(t) évolue entre K 1 et K 1 .
2
1
2
1
Si 0 l'enveloppe croit vers l'infini; divergence (instabilité), et si 0 l'enveloppe
converge vers K; oscillations amorties.
Graphe :
29
Le temps de monté t m : c'est l'intervalle de temps séparant les instants auxquels la
réponse indicielle vaut 10% et 90% de la valeur finale.
(t )dt 1 ; (t ) 0 pour tout t 0 (1)
et ( t ) n'est pas définie en t=0.
L'impulsion de Dirac peut être générée à partir d'une fonction ( t, ) possédant les mêmes
propriétés (1) par passage à la limite de tendant vers zéros.
0 pour t 0
1
( t , ) pour 0 t
0 pour t
Domaine d’utilisation : Système ne pouvant pas être excité pendant un temps assez
important.
Lorsqu'un système est excité par une impulsion, sa sortie est appelée réponse impulsionnelle.
30
u(t ) (t ) U(s) 1 , alors,
K K 1
Y(s) .
1 s s 1
t
K
y( t ) e ( t ) avec ( t ) est la fonction
échelon unité.
K t
Equation de la tangente : y( t ) 1
IV.2. Cas d’un processus intégrateur
K
U(s)=1 Y(s)
s
y(t ) K(t )
1 1 1
Y(s) K02
s1 s 2 s s1 s s 2
Ce qui donne :
e s t e s t ( t )
02
y( t ) K 1 2
s1 s 2
En remplaçant s1 et s2 par leurs expressions :
2 2
w o e w o t e jw o 1 t e jw o 1 t
y( t ) K
1 2 2 j
soit,
w o e w o t
y( t ) K sin w o 1 2 t
1 2
Courbe :
31
réponse impulsionnelle pour 0 1
Remarque: Un système est dit stable si sa réponse à l'impulsion de Dirac tend vers zéro
quand t tend vers l'infini.
Si tg 1 rd on a une rampe unité.
4
La pente de la droite ( tg ) exprime la vitesse de variation de r(t). C'est pour cela qu'on
appelle souvent la rampe échelon de vitesse.
32
aKw o2
U(s) a et Y(s)
s2
s 2 s 2 2w os w o2
Cas où les pôles sont réels :
s s s 22 s12 1
Y(s) aK 1 1 2 1 1
2 s1s 2 s s1s 2 s 2 s1 s s1 s1s 2 s 2 s1 s s 2
s
2
y( t ) aK t 1
w o w 2 s s
s12es 2 t s 22es1t
o 2 1
2
On peut voir que : lim y( t ) aK t .
t wo
Cas où les pôles sont complexes :
2
s 4 2
1
s
w o 42 1
2 wo 2 2 2
aK 1
Y(s) aK 1
s
2 w os
2 2
s 2w os w o
2
s w os w o s w o w o2 1 2
2
w o t 2 1 2
2
y( t ) aK t e sin w o 1 t avec arctg
2
w o w 1 2 22 1
o
2
Il est clair que : lim y( t ) aK t
t wo
Courbes de réponse
33
Chapitre 3: Représentation des systèmes dans l’espace d’état
La représentation d’état s’appelle aussi représentation interne. Son importance réside dans le
fait qu'on transforme une équation différentielle d'ordre n (généralement difficile à manipuler)
en n équations différentielles de premier ordre (ce qui simplifie l'étude).
La représentation interne est mieux adaptée pour l'étude des systèmes multivariables. Elle
permet de déterminer l'évolution du système en connaissant:
le signal d'excitation
l'état présent du système
Remarques
Le vecteur d’état n’est pas unique : il y a même une infinité de choix possibles On
passe d’un vecteur d’état à un autre par simple changement de base.
Les variables d’état sont généralement choisies pour leur signification physique et/ou
leur simplicité dans les équations d’évolution qui leur sont associées.
34
A(t) est appelée matrice d’état du système.
x(t) est appelée vecteur d’état du système.
u(t) est appelée vecteur d’entrée du système.
y(t) est appelée vecteur de sortie du système.
Dans le cas d’un système invariant, les matrices A, B, C et D sont indépendantes du temps, il
vient :
dx Ax( t ) Bu ( t )
dt
(2)
y( t ) Cx(t) Du(t)
d n y( t ) d n 1 y( t ) dy( t )
n
a n 1 n 1
... a 1 a 0 y( t ) u ( t )
dt dt dt
35
I.2.2. A partir du diagramme de simulation
Soit l’équation différentielle suivante :
b n u(t )
1
b n 1u a n 1y 12 b n 2 u a n 2 y ... n11 b1u a1y 1n b 0 u a 0 y
D D D D
On définit les variables x i comme sorties des intégrateurs. On obtient donc d’après le
diagramme :
x 1 ( t ) x 2 b n 1u ( t ) a n 1 y( t )
x 2 ( t ) x 3 b n 2 u ( t ) a n 2 y( t )
n equations d' état
x n 1 ( t ) x n b1u ( t ) a1 y( t )
x n ( t ) b 0 u ( t ) a 0 y( t )
y ( t ) x 1 ( t ) b n u ( t ) : Equation de sortie
On remplace y(t) par son expression dans les n équations d’état, on trouve:
36
x 1 ( t ) a n 1x1 ( t ) x 2 ( t ) b n 1 a n 1b n u ( t )
x ( t ) a
2 n 2 x1 ( t ) x 3 ( t ) b n 2 a n 2 b n u ( t )
x ( t ) a x ( t ) x ( t ) b a b u ( t )
1 1 1 n 1 1 n
x n ( t ) a 0 x1 ( t ) b 0 a 0 b n u ( t )
b s m ... b1s b 0
H(s) m
s n ... a1s a 0
n est le nombre de pôles de la fonction de transfert qui est égale à l’ordre du système aussi
égale au nombre de variables d’état. On divise par sn le numérateur et le dénominateur.
b m s m n ... b1s1 n b 0 s n
H(s)
1 a n 1s 1 ... a1s n 1 a 0 s n
On introduit G(s) de façon à écrire:
Y(s) b ms m n ... b1s1 n b 0s n G(s) (3)
U(s) 1 a n 1s 1 ... a1s n 1 a 0s n G(s) (4)
On introduit les n variables d’état de la façon suivante:
X1 (s) s n G (s) x 1 ( t ) x 2 ( t )
n 1 x ( t ) x ( t )
X 2 (s) s G (s) sX1 (s) 2 3
n 2
X 3 (s) s G (s) sX 2 (s)
x ( t ) x ( t )
n -1 n
X n (s) s G (s) sX n 1 (s)
1 x n ( t ) g( t )
Alors les équations (3) et (4) entraînent:
y(t ) b 0 x1 (t ) b1x 2 (t ) ... b m x m 1 (t )
u(t ) a 0 x1 (t ) a1x 2 (t ) ... a n 1x n (t ) g(t )
x n (t ) u(t ) a 0 x1 (t ) a1x 2 (t ) ... a n 1x n (t )
Il en résulte:
37
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
A ; B ; C b 0 b1 b m 0 0; D [0]
0 0 0 1 0
a 1
0 a1 a 2 a n 1
La représentation obtenue est dite compagnon pour la commande.
Schéma analogique
0 1 0 0 0 1 ( t )
0 0 1 0 0 2 (t)
(t)
X X( t ) 3 u ( t )
0 0 0 0 1
n 1 ( t )
a (t) a a 2 ( t ) a1 ( t ) (t)
n n 1 ( t ) a n 2 ( t ) n
Détermination de 0 (t ), 1 (t ),..., n (t )
y(t ) X1 (t ) 0 (t )u(t )
( t ) ( t )u ( t ) ( t )u ( t )
y ( t ) X 1 0 0
X 2 ( t ) 1 ( t )u ( t ) 0 ( t )u ( t ) 0 ( t )u ( t )
X 2 ( t ) 1 ( t ) 0 ( t )u ( t ) 0 ( t )u ( t )
38
( t ) ( t ) ( t )u ( t ) ( t ) 2 ( t )u ( t ) ( t )u( t )
y( t ) X 2 1 0 1 0 0
X 3 ( t ) 1 ( t ) 0 ( t ) 2 ( t )u ( t ) 1 ( t ) 2 0 ( t )u ( t ) 0 ( t )u( t )
…
d n y( t )
On calcule , puis par identification on trouve:
dt n
0 (t) b 0 (t)
i 1 i r m
i ( t ) b i ( t ) C n i a i r m ( t ) d r ( t ), i 1,..., n
n m i
r 0m 0 dt m
avec C n i n m i ! et a ( t ) 1
n m -i (n i)!m!
0
T~x ( t ) AT~
x ( t ) Bu( t )
~x ( t ) T 1AT~x ( t ) T 1Bu( t )
~
y( t ) CTx ( t ) Du( t ) ~
y( t ) CTx ( t ) Du( t )
Remarque :
Pour les systèmes variant de type (1), on pose :
x(t ) T(t ) ~ (t ) ~
x(t ) x (t ) T x (t ) avec det T(t) 0
x (t ) T(t ) ~
39
t
t A()d
avec (t, t 0 ) e 0 = matrice de transition.
t
t Ad
La matrice de transition est donnée par: (t, t 0 ) e 0 e A( t t 0 )
e A(t - ) Bu()d
t
La solution est donnée par: x(t) e A(t - t 0 ) x(t 0 )
t0
pour le système décrit par : x (t ) Ax(t ) , La solution est donnée par :. x ( t ) e At x (0)
40
x (t ) Ax(t ) Bu(t )
n n A I
e At e i t
j
i j
i 1 jj 1i
Dans la cas où A possède des valeurs propres multiples, il faut appliquer une autre formule
de Sylvester, beaucoup plus compliquée.
41
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
x k 1 x (k ) u (k )
0 0 0 1 0
a 1
0 a1 a 2 a n 1
y(k) 1 0 0x(k)
E
a n 1E n 1 ... a1E a 0 y(k) b 0 b1E ... b n E n u(k)
n
y(k ) b n u (k ) b n 1u (k ) a n 1 y(k ) b n 2 u (k ) a n 2 y(k )
1 1
E E2
...
1
b1u (k ) a1 y(k )
1
b 0 u (k ) a 0 y(k )
E n 1 En
1
où R désigne l'opérateur retard. On définit comme variables d'état les sorties des
E
opérateurs retard. Donc on peut écrire l'équation d'état à partir du diagramme:
x1 (k 1) x 2 (k ) b n 1u (k ) a n 1 y(k )
x 2 (k 1) x 3 (k ) b n 2 u (k ) a n 2 y(k )
équations d' état
x n 1 (k 1) x n (k ) b1u (k ) a1 y(k )
x (k 1) b u (k ) a y(k )
n 0 0
y( k ) x 1 ( k ) b n u ( k ) équation de sortie
42
Sous forme matricielle:
a n 1 1 0 0 b n 1 a n 1b n
a n 2 0 1 0 bn 2 a n 2bn
x (k 1) x(t ) u (k )
a1 0 0 1 b1 a1b n
a 0 0 0 b a b
0 0 0 n
y(k) 1 0 0x(k) b n u(k)
k 1
x (k ) k, k 0 x k 0 k, j 1B( j)u( j)
j k 0
k 1
Avec: k, k 0 A(k 1)A(k 2)...A(k 0 1)A(k 0 ) A( j) , appelée matrice de
j k 0
transition.
43
On peut montrer que Ak est obtenue en calculant la transformée en Z inverse de zI A 1 z
A k Z 1 zI A 1 z
La réponse impulsionnelle est donnée dans ce cas par:
h(k) CA k 1B D
III.1. Définitions
Définition 1: un système est commandable à l'instant t0 s’il existe une commande u(t) définie
dans l'intervalle [t0,t1], telle qu'on peut l'amener de l'état X(t0) à l'état X(t1) en un temps fini
t1-t0.
Si ce ci est valable quelque soit t0 , X(t0), on dit que le système est complètement
commandable.
Si ce ci est valable quelque soit t0 et X(t0), on dit que le système est complètement observable.
~ ~
~
x ( t ) A~x ( t ) Bu ( t ) ~ ~ ~ ~
~~ ~ ; A T 1AT; B T -1B; C CT; D D
y( t ) Cx ( t ) Du ( t )
44
Si certaines colonnes sont nulles alors elles correspondent à des variables d'état non
observables et par conséquent le système entier est non observable.
45
Les 1ers et 2èmes critères de commandabilité et d’observabilité sont valables.
b) systèmes variants
x (k 1) A(k ) x (k ) B(k )u (k )
y(k ) C(k ) x (k ) D(k )u (k )
3ème critère de commandabilité: Le système est complètement commandable s’il existe N
fini tel que l’une des trois conditions équivalentes suivantes est vérifiée:
a- G(N,0) est définie positive
b- 0 n’est pas une valeur propre de G(N,0)
c- G( N ,0 0
N
avec: G ( N,0) ( N, k)B(K)BT (k)T ( N, k)
k 0
ème
3 critère d’observabilité: le système est complètement observable à k=0 s’il existe N fini
tel que lune des trois conditions équivalentes est vérifiée:
d- H(N,0) est définie positive
e- 0 n’est pas une valeur propre de H(N,0)
f- H ( N ,0 0
N
avec: H( N,0) T (k,0)CT (k)C(k)(k,0)
k 0
u(t ) Fr(t ) Kx(t ) , où F et K sont des matrices constantes de dimensions convenables et r(t)
est la consigne de référence de dimension m.
Le but est de déterminer les matrices F et K de façon à satisfaire un placement des valeurs
propres en boucle fermée.
46
Calcul de la matrice F
La matrice F est calculé telle que pour une référence en échelon,
lim y( t ) G r , G est un gain statique qu’on impose.
t
Les équations d’état et de sortie en régime statique s’écrivent :
1
0 A BK x ( t ) BFr( t ) x ( t ) A BK BFr( t )
y( t ) Cx ( t ) 1
y( t ) CA BK BFr( t )
ce qui donne par identification:
F CBK A 1 B 1G
Calcul de la matrice K
On suppose que le système est commandable. La matrice de régulation K est choisie de façon
à imposer les pôles du système bouclé, c'est-à-dire de la matrice A-BK. Ce problème est
équivalent à imposer le polynôme caractéristique du système.
Soit Pd (s) s 1 s 2 ...s n le polynôme désiré, où 1, 2 , ... , n sont les pôles
que l’on veut imposer. Il nous faut résoudre l’équation polynomiale
47
La loi de commande est donnée par : u(t ) Kx̂(t ) r(t )
La dynamique du système bouclé s'écrit alors:
x Ax BK x̂ Br ( t ) (A BK ) x BK ~
x Br ( t )
~ ~
x (A LC) x
Les valeurs propres du système bouclé sont les valeurs propres de (A -BK), i.e. celles
relatives à la commande du système plus les valeurs propres de (A -LC), i.e. celles de
l’observateur. La matrice L doit être choisie de manière à ce que l'erreur sur l'état converge
exponentiellement vers 0. Pour cela, il suffit de choisir L telle que les valeurs propres de la
matrice (A-LC) soient à parties réelles négatives.
Remarque: pour le cas des systèmes discrets, on suit pratiquement le même raisonnement. La
matrice L dans ce cas est choisie telle que les valeurs propres de la matrice A-LC possèdent
un module inférieur à 1.
48
Annexe: Table des transformées de Laplace des signaux usuels
i 1 j i a j a i
sin t
s 2 2
s
cost
s 2 2
sa
a 2 2
sin t , arctg s 2 2
2 a
s sin() cos()
sin t
s 2 2
e at sin t
s a 2 2
e at cost sa
s a 2 2
sb
b a 2 2 e at sint ,
arctg s a 2 2
2 b-a
49
x(t), t>0 X(s)
1 0 t
p
e
sin p t , p 0 1 2
1
s 2 2 0s 02
( t ) , échelon unité 1
s
(t ) , échelon retardé 1 s
e
s
( t ) - (t ) , créneau rectangulaire 1 s
1 e
s
1 at 1
1 e
a ss a
1
ss a s b
1 be at ae bt
1
ab ba ba
sc
ss a s b
1 bc a e at a c b e bt
c
ab ba ba
1
1 cost 1
2 s s 2 2
sa
a 2 2
cos t , arctg
a
a s s 2 2
2 4
1
1
e 0 t sin p t , p 0 1 2 , cos -1
1
2
0 0 p s s 2 2 0s 2
0
1 at ate at 1
1 e
a2 ss a 2
1 at a a b te at sb
b be
a 2 ss a 2
t rampe 1
s2
1 at 1
at 1 e
a 2 s 2 s a
t n 1 1
, n=1,2,…
, 0!=1
n 1! sn
50
51