UE : Capteurs Intelligents et MEMS Chapitre 2 : Les capteurs Intelligents

Chapitre II : Les Capteurs Intelligents

1.1 Le capteur intelligent :

Le développement industriel nécessite une instrumentation de plus en plus poussée

des procédés, pour maîtriser le plus complètement possible et à moindre coût la qualité des
produits fournis. Dans cette démarche, les procédés s'équipent de capteurs
supplémentaires, dont il faut traiter les informations et pour lesquels il faut assurer une
surveillance à tout instant, de manière à détecter ou prévoir les pannes et à donner des
diagnostics sûrs qui n'entravent pas la bonne marche mais qui préservent des accidents
irréversibles plus catastrophiques. Les capteurs sont en tête des chaînes d'instrumentation,
ils sont les plus exposés, les plus difficiles à contrôler. Pour ces diverses raisons, des
architectures matérielles ont été conçues pour que les systèmes qui en sont équipés
possèdent toutes les garanties d'un fonctionnement maintenu de qualité.

1.2 Structure du capteur intelligent :

Le capteur et l'électronique associée sont exposés aux aléas des fluctuations de

l'environnement qui interviennent comme des perturbations. Pour pallier ce type
d'influence, il est important de mesurer par des capteurs supplémentaires les paramètres de
l'environnement ou grandeurs d'influence, pour en tenir compte à chaque instant. Cette
organisation correspond à un premier degré d'intelligence qui présente tout son intérêt si
elle reste localisée au niveau du capteur principal. Cette première cellule fait appel à une
gestion d'entrées-sorties, assurée en général par un système à microprocesseur.

Cependant, insérer des éléments nouveaux n'apporte pas toujours la sûreté de

fonctionnement requise. L’absolue nécessité de cette dernière rend indispensables des
traitements de signaux supplémentaires pour assurer des fonctions de diagnostic.

Un capteur intelligent se différencie d'un capteur classique par sa capacité de calcul

interne et ses possibilités de communication bidirectionnelle. Ses constituants principaux
sont (figure 1. 1) :

 Un ou plusieurs capteurs ;
 Des conditionneurs associés ;
 Une alimentation ;
 Un organe de calcul interne ;
 Une identification interne ;
 Une interface de communication.

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(bus)

Figure 1 .1 : Structure du capteur intelligent

Figure 1 .1 : Structure simplifiée du capteur intelligent

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1.3 Fonctionnalités du capteur intelligent :

Le capteur intelligent est un système d'acquisition qui, contrairement au système

d'acquisition classique, n'apporte pas que des services de nature métrologique. Il offre en
particulier tout un ensemble de fonctionnalités nécessaires à une instrumentation
industrielle.

Ces fonctionnalités propres au capteur intelligent sont regroupées sous trois rubriques :

 Métrologie : auto-adaptabilité, Remplacement des données manquantes, validation

des mesures, traitement du signal ;
 Maintenance : auto surveillance, autodiagnostic, contrôle à distance ;
 Mise en service : configuration à distance.

1.3.1 Auto-adaptabilité :

Avec l'utilisation d'amplificateurs à gain programmable, de références réglables et

d'oscillateurs programmables pour le choix des fréquences de fonctionnement, (fréquences
d'échantillonnage, fréquences de coupure de filtres ... ), le processeur a la possibilité de
choisir seul les gammes les mieux adaptées aux mesures.

1.3.2 Remplacement des données manquantes :

Défaillance ponctuelle du capteur => données non disponible à un instant t.

Technique permettant d'estimer les données manquantes à partir des données disponibles.

1.3.3 Précision et validation des mesures :

La précision des mesures est principalement obtenue par la prise en compte des
grandeurs d'influence. Ces grandeurs (température, pression ...) interviennent par les
modifications qu'elles apportent aux caractéristiques métrologiques des capteurs. Le
système appréhende ces grandeurs physiques, par un ou plusieurs capteurs auxiliaires. Les
corrections qui sont éventuellement apportées en fonction de ces grandeurs d'influence,
sont effectuées sur les paramètres numériques de la loi physique du capteur, à partir de
tables stockées en mémoire sur le dispositif.

La validation des mesures accompagne les valeurs numériques par un bit indicateur
par exemple, qui prend la valeur 1 lorsque la mesure est réalisée dans des conditions
normales de fonctionnement, et qui prend la valeur 0, invalidant ainsi la mesure, lorsqu'un
des paramètres d'influence est hors limite.

1.3.4 Traitement du signal :

Le traitement du signal se trouve ramené au plus près de la source des données. Ce

traitement peut être un simple prétraitement des données pour aller jusqu'à des calculs

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complexes. La théorie du signal offre une grande panoplie d'outils mathématiques pour
transformer, analyser un signal : transformée de Fourier, corrélation, filtrage numérique ...

Le prétraitement des données, qui peut être appliqué avant un traitement plus
complexe, est destiné à filtrer les résultats obtenus pour ne garder que l'information utile
(exemple : pour un spectre, ne conserver que la valeur des fréquences des n pics les plus
élevés). Le calculateur maître ne manipule alors qu'un faible volume de valeurs, ce qui
accélère notablement les analyses ultérieures, qui peuvent devenir très sophistiquées
(exemple : comparaison entre plusieurs spectres d'amplitude fournis par des cartes
d'acquisition provenant de différents capteurs, pour repérer l'origine d'une anomalie).

1.3.5 Mise en service et flexibilité instrumentale :

L’avantage d'une intelligence intégrée à la carte d'acquisition permet de configurer le

système de façon très poussée. Cette configuration peut être simplement un fichier de
paramètres envoyés pour adapter un type de traitement préprogrammé sur le système, ou
contenir carrément un programme pour un traitement particulier. Cette dernière possibilité,
accessible si le système contient de la mémoire vive de programmation, rend le système très
souple : avec une programmation appropriée, il peut exécuter les travaux très spécifiques de
chaque application.

L’utilisation d'une communication numérique bidirectionnelle, rend le système

capable de vérifier la cohérence de la configuration téléchargée et d'avertir le superviseur de
l'installation en cas d'erreur, ceci afin d'éviter la perte de temps engendrée par l'annulation
de la campagne de mesures.

1.3.6 Exploitation. Détection de défaut. Recherche de diagnostic :

Le système, une fois configuré, est autonome et silencieux, seules les informations
utiles peuvent être éventuellement transmises au superviseur : résultats des calculs et
alarmes. S'il est utilisé pour la surveillance d'un processus, seule la détection d'une anomalie
déclenchera une réaction. Cette réaction, souvent l'émission d'un simple code d'alarme
accompagné d'un code d'identification, n'aura pour but que d'avertir. L’utilisateur aura
ensuite la charge d'interroger le capteur, directement ou par l'intermédiaire d'un
superviseur, pour obtenir des informations complémentaires : date, origine, importance de
l'anomalie.

Dans un réseau étendu, l'autonomie du capteur intelligent se répercute évidemment

sur les performances du superviseur. Celui-ci, délivré des tâches répétitives de traitement du
signal, peut alors s'appliquer à analyser plus profondément les différents résultats dont il
dispose, pour prévoir l'évolution du processus à long terme et prévenir les risques de pannes
des machines.

Dans le cadre d'une procédure de détection de défaut et de recherche de diagnostic,

le dispositif, à partir d'un modèle de connaissance ou de représentation, peut analyser les
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relations de cause à effet. Il peut, à l'aide de test d'hypothèses, effectuer un calcul

d'estimées et comparer avec les données réelles. La connaissance statistique des bruits par
apprentissage vient conforter son pouvoir de discrimination et le mettre à l'abri de fausse ou
non détection.

1.3.7 Maintenance associée :

La disponibilité de plusieurs références de tension internes, commutées

électroniquement par l'organe de calcul sur des entrées de comparateurs, permet à ceux-ci
de surveiller les dérives éventuelles des paramètres des composants importants. Le contrôle
interne de l'évolution de ces dérives vers un seuil d'alerte, auto-diagnostic du système, peut
conduire à rémission d'une alarme spécifique, utile pour une réparation rapide et nécessaire
pour connaître la validité des dernières mesures effectuées. Autrement dit, l’autodiagnostic,
Caractéristique importante d'un capteur intelligent, est bien entendu la capacité d'un
capteur à effectuer l'évaluation de son état de fonctionnement et de diagnostiquer
l'élément éventuellement en dysfonctionnement.

1.3.7.1 Exemple de montage pour auto-diagnostic :

Mise à la masse de l'entrée ⇒ mesure d'une tension de décalage (offset),

Entrée mise à une tension de référence ⇒ mesure du gain,

Contrôle de l'entrée via un CNA ⇒ validation du bon fonctionnement du CAN et

CNA.

1.3.7.1 Auto-diagnostic d'un amplificateur différentiel :

Validation du gain (G) différentiel et du Taux de réjections du mode commun :

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𝑉1 = 0, 𝑉2 = 0

𝑉1 = 𝑉𝑟𝑒𝑓 , 𝑉2 = 0

𝑉1 = 0, 𝑉2 = 𝑉𝑟𝑒𝑓

𝑉1 = 𝑉𝑟𝑒𝑓 , 𝑉2 = 𝑉𝑟𝑒𝑓

En outre, muni de suffisamment de mémoire, le système est capable de construire

des historiques très complets de son comportement. Cette fonction est adaptée à la
maintenance de gros processus, où le nombre de paramètres surveillés est important. Par
exemple, lors de la détection d'une anomalie il est possible de connaître l'évolution des
mesures avant et après l'anomalie, permettant ainsi de remonter à la cause de celle-ci.

1.3.7.3 Auto-diagnostic des capteurs :

Cette opération s’avère difficile, car il faudrait appliquer au capteur une grandeur
physique d'amplitude connue.

Questions :

 La grandeur mesurée est-elle comprise dans l’étendue de mesure (EM)?

 La grandeur mesurée est elle compatible avec l'historique?
 La rapidité de variation de la grandeur mesurée est elle raisonnable?
 Est ce que la grandeur mesurée fluctue?

Solution simple : Duplication ou Triplication des capteurs.

1.4 Structure d'un capteur intelligent :

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Un capteur intelligent a une structure très variable et dépend fortement des

technologies utilisées.

Objectif : Miniaturisation et un seul boîtier

Structure minimal

Structure complexe

1.5 Structure de software :

1.5.1 Langages :

Dans la plupart des cas, on utilise le langage machine propre au micro-processeur

(Texas, Motorola…) , sinon on utilise le C.

Avantages du langage machine : optimisation en vitesse et en mémoire.

Avantages du C : Langage généraliste, code portable.

1.5.2 Mode de traitement des données :

 Bloc : attente d'un certain nombre de données avant de lancer un traitement

Exemple : moyenne statistique sur les 100 dernières valeurs

 Flux: traitement des données à l'arrivée de chaque donnée.

Exemple : test de validité des données.

1.5.3 Exemple d'applications classiques :

 Transformée de Fourier
 Filtrage

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 Etude de l'onde de forme (classification, reconnaissance)

1.6 Exemple de réalisation de capteur intelligent :

Dans l'exemple de la figure I.2, l'électronique du capteur intelligent est composée de

4 parties :

 L’alimentation ;
 Une carte d’entrée ;
 Une barrière d'isolation galvanique ;
 Une carte de sortie.

L’alimentation fournit toutes les tensions utiles au système. La carte d'entrée pilotée par
un microprocesseur, fonctionne comme un multimètre en transmettant continuellement la
mesure physique compensée et linéarisée. Cette partie se charge aussi du filtrage des bruits
parasites, de la mesure de la température ambiante et de la détection de rupture du capteur
principal. Le signal est transmis par couplage optoélectronique de la carte d'entrée à la carte
de sortie. La carte de sortie, qui est pilotée par un deuxième microprocesseur, gère la
transmission des données en mode 4 - 20 mA (une des deux standards, relatives à la
transmission par boucle de courant, les plus utilisées). Elle est aussi capable de
communiquer avec un terminal de programmation grâce à un signal codé en Manchester
superposé à la sortie courant. Cette partie du système prend en charge le stockage en
EEPROM des données de configuration, de calibration et des valeurs minimales et maximales
de mesure et d'ambiance. En cas de défaut détecté, elle génère automatiquement des
diagnostics détaillés sur l’état de fonctionnement des différents sous-ensembles matériel et
logiciel.

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Figure I.2 : Exemple de capteur-transmetteur intelligent (Doc. Eurotherm).

1.7 Capteur intelligent et communication :

Le capteur intelligent, de sa nature, est un dispositif communiquant. En effet, Les

systèmes d'acquisition industriels doivent être équipés d'un moyen de communication qui
les relie entre eux ou à des organes de supervision. Ce moyen de communication est en
particulier nécessaire à la réalisation de certaines des fonctionnalités du capteur intelligent.
La première fonctionnalité associée à la communication numérique est la matérialisation
d'un canal de transmission entre les systèmes et le niveau hiérarchique supérieur,
permettant le transfert de mesures, de commandes, de résultats de calculs ... Cette diffusion
est une condition nécessaire à la mise en œuvre d'architectures complexes d'asservissement
comportant de nombreux éléments, en particulier des capteurs ou actionneurs intelligents.
Deux autres fonctionnalités s'ajoutent à celle, indispensable de transmission de données : la
configuration à distance et le contrôle à distance.

1.7.1 La configuration à distance est complémentaire de l'auto-adaptabilité

présentée au paragraphe 1.3. Disposant de ressources matérielles reconfigurables,
(oscillateurs programmables, amplificateurs à gain programmable ...), le capteur intelligent
s'adapte à de nombreuses situations. Cette adaptation peut être dirigée de manière
automatique par des algorithmes spécifiques, ou fixée à l'initialisation par l'utilisateur. Cette
configuration, fixée par défaut au niveau local, (micro interrupteur, davier ...), profite
maintenant de la communication numérique et peut être téléchargée depuis le superviseur.

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1.7.2 Le contrôle à distance est une fonctionnalité essentielle pour l'installation

d'une instrumentation performante. Le capteur intelligent est installé à demeure et ne
nécessite aucune manipulation particulière. L’ensemble du pilotage est réalisé depuis le
niveau hiérarchique supérieur, sans intervention sur le site : mise en/hors service, scrutation
d'état ... Le contrôle à distance est indispensable pour effectuer une maintenance simple et
efficace d'une chaîne d'instrumentation importante (figure 1.3).

Figure 1.3 : Communication du capteur intelligent

1.7.3 Liaisons privées :

 De type point à point (un seul interlocuteur)

 Communication parallèle ou série
 Courte Distance (20 m)
 Protocoles classique (RS232,…)
 Mini réseau par liaisons privées
 Mini réseau possible

Les liaisons privées se caractérisent par une simplicité de mettre en œuvre, mais faible
débit, distance limité, et nombre de capteurs limités.

1.7.4 Réseaux Locaux :

L'ensemble des capteurs forment un réseau local sous un protocole de communication et

une topologie prédéfinie.

Avantages :

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 permet de faire communiquer plusieurs capteurs de natures différentes.

 nombre de capteurs évolutif.
 diffusion rapide proche du temps réel
 fiabilité

Par ailleurs, Il existe des réseaux spécifiques à la communication de systèmes industriels : les
réseaux de terrains.

1.8 Exemples de capteurs intelligents :

Objectifs : Mesure et reconnaissance automatique de composants chimiques

L'industrie automobile est fortement consommatrice de capteurs intelligents, et truffent les

voitures de ces systèmes.

 Niveau d'essence
 capteur traditionnel "Mesure de profondeur"

Volume <> profondeur mais fonction monotone croissante de la profondeur

 Solution intelligente : Mesure de profondeur + Microprocesseur

pour calcul de la fonction volume qui est fonction monotone croissante de la profondeur.

 Système de freinage antiblocage (Anti-blockier system, ABS) :

Mesure de la vitesse de rotations des roues (codeur) et de la vitesse du véhicule (effet

Doppler). S’il n’y a pas de concordance entre les vitesses alors, le véhicule subira donc un
dérapage.

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⇒ Communication entre capteurs et superviseur.

1.9 Réseaux de capteurs :

1.9.1 Définitions :

Un nœud capteur est un ensemble de dispositifs électroniques, très souvent autonome en

termes d’énergie, équipé d’un dispositif d’acquisition. Cette dernière unité lui permet de
récolter des données. L’interconnexion entre ces nœuds de capteurs forme le réseau de
capteurs sans fil ou WSN. Selon le type du réseau, un nœud peut faire seulement capture ou
capture et relais en même temps. Dans ce dernier cas, un nœud peut recevoir des données
venant des autres nœuds et peut les retransmettre vers d’autres nœuds, avec ses propres
données.

Un réseau de capteurs est constitué de milliers de nœuds appelés nœuds capteurs ou tout
simplement capteurs, permettant de capter et collecter des informations, d’analyser les
traitements et de transmettre les informations recueillies dans différents environnements.
Ces nœuds peuvent avoir des positions particulières ou bien être déployés aléatoirement
pour surveiller l’environnement. Les communications dans un réseau de capteurs se font
souvent d’une manière multi-saut. L’écoulement des données se termine vers des nœuds
spéciaux appelés nœuds-puits ou stations de base (« sink »). Ces nœuds-puits sont des bases
de contrôle qui possèdent plus de ressources matérielles et permettent de collecter et
stocker les informations issues des capteurs. En d’autres termes le fonctionnement d’un
réseau de capteurs se déroule de la manière suivante : les nœuds sont déployés dans une
zone appelée zone d’intérêt pour la surveiller. Lorsqu’un nœud détecte un évènement, il le
traite localement et l’achemine vers la station de base via une communication multi-saut. Ce
processus est illustré dans la Figure 1-4.

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Figure 1.4: Exemple d’un réseau de capteurs

1.9.2 Caractéristiques des réseaux de capteurs sans fil (RCSF) :

Les caractéristiques les plus remarquables des RCSF, sont les suivantes :

 Absence d’infrastructure, ce sont des réseaux Ad-hoc ;

 Facteur d’échelle : Le nombre de nœuds déployés pour une application peut
atteindre des milliers ;
 Interférences si deux nœuds proches émettent simultanément ;
 Topologie dynamique, due à la défaillance de nœud ou à l’ajout de nouveaux nœuds
au réseau déjà déployé ou à la mobilité de nœud(s). Les capteurs peuvent également
être Base de données 20 attachés à des objets mobiles qui se déplacent d’une façon
libre et arbitraire rendant ainsi la topologie du réseau fréquemment changeante.
 Sécurité physique limitée : les réseaux de capteurs sans fil sont plus touchés par le
paramètre de sécurité que les réseaux filaires classiques. Cela se justifie par les
contraintes et limitations physiques qui font que le contrôle des données transférées
doit être minimisé.
 Bande passante assez faible ;

Contrainte de ressources : énergie, de stockage et de calcul ; la caractéristique la plus

critique dans les réseaux de capteurs est la modestie de ses ressources énergétiques, car
chaque nœud est autonome et alimenté par une batterie.

1.9.3 Caractéristiques d’un nœud capteur :

Un nœud capteur sans fil est un petit dispositif électronique capable de mesurer une
grandeur physique (température, lumière, pression, etc.) et de la communiquer à un centre
de collecte directement ou via d’autres nœuds qui fonctionnent alors comme des routeurs.
Les progrès conjoints de la microélectronique (des systèmes micro-électromécaniques
(Micro Electro-Mechanical Systems MEMS) utilisés pour les capteurs), des technologies de

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transmission sans fil et des logiciels ont permis de produire à coût raisonnable des micro-
capteurs de quelques millimètres cubes de volume, susceptibles de fonctionner en réseau.

Un nœud capteur est composé de quatre unités de base et de deux unités optionnelles (voir
Figure 1-5):

1.9.3.1 L’unité d’acquisition : elle est généralement composée de deux sous-unités

qui sont les capteurs et les convertisseurs analogique-numérique (ADC). Différents types de
capteurs sont utilisés : capteurs classiques (par exemple une variation de température
entraine une variation de résistance qui se traduit par la variation de tension ) et d’autres
capteurs à structures plus complexes pour détecter d’autres phénomènes. Les MEMS utilisés
pour une grande variété de phénomènes physiques (accélération, concentration chimique,
…).

1.9.3.3 L’unité de traitement (microcontrôleur) : sous le contrôle d’un système

d’exploitation, elle exécute le programme écrit par l’utilisateur qui se traduit par la
réalisation de tâches d’acquisition de grandeur via un capteur, de traitement de données
acquises et d’émission vers le nœud collecteur ; de plus, elle assure le routage de paquets
reçus destinés à d’autres nœuds.

1.9.3.4 Un module de communication (Transceiver) : il est composé d’un

émetteur/récepteur permettant la communication entre les différents nœuds du réseau via
une liaison radio.

1.9.3.5 La source d’énergie (la batterie) : elle alimente l’ensemble des unités du
nœud. Pour des réseaux de capteurs sans fil autonomes, l’alimentation est une composante
cruciale. Il y a essentiellement deux aspects : premièrement, stocker l’énergie et la fournir
sous la forme requise ; en second temps, tenter de reconstituer l’énergie consommée par un
réapprovisionnement grâce à une source externe au nœud capteur telles les cellules
solaires. Le stockage d’énergie se fait traditionnellement des piles.

1.9.3.6 Le « Mobilisateur » (Mobilizer) : optionnel, il est utilisé pour déplacer le

nœud pour accomplir la tâche à traiter.

1.9.3.7 Le système de localisation (Location Finding System) : optionnel,

il fournit des informations sur la localisation requise par l’application et/ou le routage.

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Figure 1.5 : Les composants d’un nœud capteur.

1.9.4 Types de RCSF :

Dans beaucoup de cas, tous les nœuds du réseau de capteurs sont fixes. Répartis
uniformément ou aléatoirement, les nœuds sont séparés les uns des autres par des
distances qui leur permettent de communiquer au moins avec un de leurs plus proches
voisins. La connectivité est totale si tous les nœuds peuvent trouver un chemin jusqu’au
puits. Un réseau stationnaire est constitué de nœuds capteurs fixes dédiés dans la plupart du
temps à la surveillance d’occurrences d’évènements dans une zone géographique. Dans ce
cas, le réseau n’effectue que la surveillance et les données capturées sont transmises en
mode multi-sauts au nœud collecteur. Ce dernier est chargé, après réception de
l’information, de mettre en œuvre les actions nécessaires. Il peut être connecté, de manière
filaire à un autre réseau.

Si la densité de répartition spatiale des nœuds est trop faible, la connectivité n’est pas
totale. Il est possible, si l’application le permet, qu’un puits mobile vienne se placer de temps
en temps dans le rayon de communication de chaque nœud capteur et que celui-ci lui
envoie alors les informations qu’il a saisies et enregistrées depuis la dernière
communication. Le délai entre la saisie de l’information et son transfert est grand et ce type
de réseau est qualifié de tolérant au délai (en anglais, DTN : Delay Tolerant Network).

L’application pour laquelle le réseau de capteurs est déployé peut inclure un système mobile
porteur d’un ou plusieurs nœuds du réseau. Le réseau est alors un réseau de capteurs
mobiles, Mobile Wireless Sensor Network ou MWSN en anglais. Ces réseaux exploitent à leur
avantage la capacité d’une ou plusieurs liaisons sans fil à réaliser facilement une liaison entre
un mobile et une partie fixe. La topologie du réseau est changeante, la liaison mobile – fixe
changeant de nœud au cours du déplacement du mobile. Il faut donc gérer le routage avec
la dynamique adaptée. Il faut particulièrement gérer le « handover » consistant pour le
mobile à changer de « base », c'est-à-dire de correspondant direct sur la partie fixe. Ce
changement n’est pas possible en cours d’émission de paquet et doit donc être anticipé pour

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éviter les pertes de paquet. La localisation du mobile, dont la problématique est discutée
dans un paragraphe suivant, constitue alors une fonction primordiale tant pour le
fonctionnement du réseau que pour caractériser les données captées.

Un RCSF peut aussi être typé par le type de données captées et transportées. Lorsque ce
sont des images ou de la vidéo, le réseau est appelé Réseau de Capteurs Multimédia. Le flux
d’information généré est alors grand et il est tentant de compresser fortement les images ou
la vidéo. Une problématique consiste à optimiser globalement l’énergie dépensée à la
compression des données et à leur transport.

1.9.5 Domaines d’application d’un RCSF :

1.9.5.1 Applications militaires : La surveillance de territoire ou de frontière à des

fins militaires a été la première application des réseaux de capteurs. Dans le même objectif
militaire, des nœuds capteurs peuvent être dispersés sur un terrain adverse afin de
l’analyser avant d’y envoyer des troupes (détection d’agents chimiques, biologiques ou
radioactifs).

1.9.5.2 Applications environnementales : Les réseaux de capteurs peuvent être

utilisés pour surveiller les changements environnementaux accidentels ou naturels. Les données
recueillies au cours des déplacements sont transmises à un satellite tandis que des nœuds sont
toujours à la surface. La durée de vie espérée des nœuds est d’environ 45 ans. Ils peuvent être aussi
utilisés pour surveiller des animaux.

1.9.5.3 Applications médicales : Les capteurs peuvent être implantés dans ou sur le
corps pour surveiller un patient et son état de santé. En effet, des réseaux de capteurs ont
été réalisés pour la surveillance des « signes vitaux ».

1.9.5.4 Applications en génie civil : les capteurs peuvent être utilisés pour
contrôler les vibrations susceptibles d’endommager la structure d’un bâtiment, d’un pont ou
d’un barrage. Aussi, des applications qui surveillent l’état de grandes structures comme des
immeubles administratifs ont été réalisées.

1.9.5.5 Applications en domotique : les réseaux de capteurs peuvent être utilisés

pour détecter les intrusions, capter la température, et toute information utile pour assurer
confort et sécurité dans une maison.

1.9.5.6 Applications en agriculture : les capteurs mesurent l’humidité du sol ou

d’autres paramètres sur la culture afin d’irriguer ou traiter avec précision les seuls endroits
nécessaires.

1.9.5.7 Autres applications : en industrie, les capteurs peuvent remplacer les puces
RFID pour contrôler les stocks de produits, contrôler les flux, surveiller des équipements ; en
urbanisme, les capteurs peuvent détecter les déplacements, compter les véhicules, détecter
les matières dangereuses dans le circuit d’alimentation en eau,…

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1.9.6 Consommation d’énergie dans un RCSF :

Un problème souvent majeur dans les réseaux de capteurs est la consommation d’énergie
puisque les nœuds sont autonomes. Dans certains cas, le remplacement de la batterie est
impossible, ce qui veut dire que la durée de vie d’un capteur dépend de la durée de vie de sa
batterie.

Toutefois, ce problème est moins crucial si les nœuds sont facilement accessibles et
déployés pour une courte durée. Si le système doit être utilisé sur une longue durée, il faut
optimiser les échanges et les traitements. L’utilisation de Duty cycle, c'est-à-dire la mise en
veille régulière des nœuds, constitue la solution la plus économe en énergie. Mais elle est
diminué les performances et n’est donc pas compatible avec toutes les applications.

1.9.7 Monitoring à l’aide d’un réseau de capteur :

L’utilisation d’un réseau de capteurs sans fil – RCSF - pour la surveillance est bien connue
dans des domaines comme la défense militaire, l’environnement, les infrastructures de génie
civil, souvent comme des dispositifs supplémentaires à des réseaux de capteurs câblés
existants. Par exemple un RCSF de surveillance de l’état de la structure a été conçu,
implémenté, déployé et testé sur l’arche principale longue de 1275 mètres et la tour Sud du
Golden Gate Bridge. Des RCSF sont utilisés de la même manière pour la surveillance de
maisons ou immeubles et pour la surveillance de la santé de personnes.

La surveillance de machines en utilisant des RCSF n’est pas fréquemment investiguée dans
les publications scientifiques. Mais quelques RCSF spécifiques dédiés aux systèmes
automatisés industriels ont été développés par des fabricants de réseaux industriels. Ils sont
basés sur des protocoles standards de réseaux de capteurs sans fil, mais avec des
particularités renforçant la qualité de service et la sécurité. La majorité des contributions
mettent l’accent sur l’application et utilisent des RCSF simples. Certaines applications
utilisent la capacité des liaisons sans fil pour réaliser la communication mobile-fixe dans la
surveillance de moteurs électriques, mais d’autres concernent des systèmes plus globaux
avec l’objectif d’optimiser l’énergie consommée ou pour surveiller des machines-outils et
particulièrement l’usure des outils. En raison du faible nombre de sauts dans ces réseaux les
contributions visant à améliorer la qualité de service pour satisfaire les exigences des usages
industriels sont concentrées sur la couche MAC (Medium Access Control).

Les nœuds de RCSF peuvent avoir des défaillances qui affectent la qualité de la surveillance.
La localisation des capteurs en défaut a fait l’objet de certaines études.

Pour l’instant, aucune contribution n’a été trouvée concernant spécifiquement la

surveillance de grandes machines à l’aide d’un réseau de capteurs.

1.9.8 Topologie de réseau de capteurs :

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La topologie physique des réseaux de capteurs dépend du modèle de déploiement,

aléatoire ou déterministe. Le choix de ce modèle est réalisé en fonction de la difficulté de
réalisation de ce déploiement, liée à la taille du réseau et à l’accessibilité de la zone de
déploiement. Les études sur le déploiement physique visent généralement à déterminer la
couverture du réseau en termes de détection d’événements. La topologie logique détermine
souvent les qualités et performances du réseau. Par ailleurs, on distingue quatre types de
topologies :

 La topologie à plat ou non organisée, dans laquelle tous les nœuds ont le même rôle
et le routage déterminé à chaque émission, donc en utilisant de la diffusion non
adressée ;
 La topologie en cluster dans laquelle les nœuds sont organisés en groupes et le
routage organisé à priori en choisissant un « chef » de cluster qui est une sorte de
puits intermédiaire pour son groupe ;
 La topologie en arbre qui est une construction obtenue par les routes créées et
mémorisées depuis chaque nœud capteur vers le puits qui est la racine de l’arbre ;
 La topologie en chaîne dans laquelle les nœuds forment une ou plusieurs chaînes
passant par le puits.

1.9.9 Localisation des nœuds :

1.9.9.1 Introduction : les différentes méthodes de localisation d’un nœud mobile est
devenue une fonctionnalité importante dans des réseaux très divers et pour des terminaux
comme les smartphones, les véhicules connectés en VANET, les nœuds de réseaux de
capteurs, etc… La localisation en extérieur est souvent basée sur le système GPS (Global
Positioning System), car il est relativement précis et peu cher. Son coût énergétique est en
revanche élevé, à cause de la détection des satellites et de la synchronisation de l’horloge
avec les satellites les plus proches. Ceci entraine donc la diminution de la durée de vie
effective de l'ensemble du réseau. La localisation en intérieur ne peut pas s’appuyer sur le
GPS, car les signaux sont trop faibles et non en ligne directe. Diverses techniques ont été
développées qui vont être présentées rapidement dans ce paragraphe. En raison de la
diversité et de la complexité des techniques de localisation, dont aucune n’est universelle ni
totalement satisfaisante, la présentation est ici réduite à un résumé inspiré en partie de la
thèse de Mustapha Dakkak 2012 (Université paris Est créteil).

1.9.9.2 Localisation en extérieure par un GPS : Le GPS est un système de

positionnement terrestre comprenant 24 satellites mobiles sur une orbite à 20 200 km
d'altitude. Un récepteur GPS qui capte les signaux d'au moins quatre satellites équipés
d’horloges atomiques peut, en calculant les temps de propagation de ces signaux entre les
satellites et lui, connaître sa distance par rapport à ceux-ci et, par trilatération, se situer en
trois dimensions avec une précision de 3 à 50 mètres pour le système standard. Le GPS est
ainsi utilisé pour localiser des piétons, des véhicules roulants, des navires et des avions.

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1.9.9.3 Les techniques Range-based : Les techniques de localisation Range-Based

sont fondées sur la mesure de la distance ou des angles entre les directions à des nœuds de
référence appelés ancres.

La figure 1-6 montre un réseau constitué d’ancres et de nœuds qui doivent se localiser. Les
ancres (C1, C2, et C3) possèdent des informations précises sur leur position (via GPS,
intervention humaine..) et les nœuds restants (N1, N2, N3 et N4) mesurent leurs distances
ou leurs angles par rapport aux ancres. Ils appliquent ensuite des techniques de
multilatération, décrite dans le paragraphe suivant, afin d'estimer leur emplacement.

À noter que le nombre d’ancres utilisées est généralement légèrement plus grand que le
nombre nécessaire, ce qui conduit à résoudre un système surdimensionné et donc à
minimiser une erreur d’estimation pour obtenir la position.

Figure 1.6 : Localisation à l’aide d’ancres

Techniques basées sur la distance :

- Principe de la localisation par mesure de distances : la trilatération

La trilatération est une méthode mathématique permettant de déterminer la position

relative d'un point en utilisant la géométrie des triangles tout comme la triangulation. Mais
contrairement à cette dernière qui utilise des angles, la trilatération utilise les distances
entre ce point et au minimum deux points de références. Chaque mesure de distance définit
un cercle autour de l’ancre avec un rayon égal à la mesure et sur lequel le nœud doit se
situer. L'intersection de deux cercles, par exemple sur la Figure 1-7 ceux tracés autour de A2
et A3, donne deux points. En l’absence d’information de direction, un troisième cercle
comme celui tracé autour de A1 permet de déterminer l'emplacement exact du nœud. Mais
cela suppose que les mesures de distance soient parfaites, ce qui n'est pas le cas. Le point
d’intersection des trois cercles n’existe donc pas, il doit donc être estimé. Les coordonnées
(x,y) de nœud N sont liées aux distances et coordonnées connues des ancres par l’équation
suivante:

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Ainsi, la différence entre les distances mesurées et réelles peuvent être représentés
comme :

Par conséquent, plus de trois nœuds sont nécessaires pour une meilleure précision de
localisation.

Le problème de minimisation des moindres carrés permet de déterminer (x,y) qui minimise

Ce problème peut être résolu par l'utilisation de la technique de descente de gradient ou par
des techniques itératives d'approximations successives.

Figure 1.7: Localisation à base de distance par trilatération

Mesure du RSSI « Received Signal Strength Indication »

La mesure de la puissance d’un signal radio reçu ou RSSI est très simple, gratuite et non
intrusive. Chaque nœud peut mesurer la puissance du signal reçu pour chaque paquet de
données entrant sans impacter ni la bande passante ni l’énergie. Une estimation de la
distance entre l’émetteur du paquet et le récepteur est obtenue à partir de cette puissance
du signal reçu en connaissant la puissance du signal émis et le modèle d’atténuation utilisé «
Path loss ». Le modèle le plus utilisé est basé sur le log normal shadowing :

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avec PR la puissance reçue et mesurée en dBm, PT la puissance du signal transmise en dBm,

η est la constante d'atténuation dépendante du milieu de propagation de valeur comprise
entre 2 et 6, K une constante dépendante de la fréquence et du milieu de propagation et Xơ
le facteur d'incertitude due aux trajets multiples, aux variations de propagation surtout en
environnement mobile et à l’ombrage. PT est connue avec une grande incertitude. Enfin, PT
est liée entre autres à la charge de la batterie de l’émetteur, variable dans le temps.

En conclusion, il est impossible dans le cas général d’obtenir une mesure précise de la
distance entre deux nœuds à l’aide du RSSI. L’erreur est telle que les différentes méthodes
d’estimation de la position à partir des mesures de distances réalisées avec un nombre
surabondant d’ancres ne permettent pas d’obtenir un résultat satisfaisant.

Mesure du temps d’arrivée :

La technique TOA (Time of Arrival) parfois appelée TOF (Time Of Flight) est basée sur la
mesure précise du temps écoulé entre l’émission et la réception d’un signal. Ces mesures
sont utilisées pour estimer la distance en se basant sur le temps de propagation et la vitesse
du signal. Deux cas sont envisagés:

 mesures aller-retour : le signal reçu par le nœud à positionner est renvoyé

immédiatement à l’ancre émettrice qui mesure à la réception le temps écoulé ∆
depuis l’émission. La distance est calculée dans chaque ancre i par :

Avec c la célérité et τ le temps de retournement, c'est-à-dire la durée entre la réception

du signal dans le nœud à positionner et sa réémission. Ce temps doit être estimé par
étalonnage.

 mesures aller : dans ce cas, l’émetteur envoie un signal horodaté précisément au

moment de l’envoi. Le récepteur relève précisément l’heure d’arrivée du signal. Ainsi,
avec une simple soustraction il peut déduire le temps de vol à condition que les
horloges de l’émetteur et du récepteur soient parfaitement synchronisées. La
distance qui sépare le nœud Ni du nœud N s’écrit comme suit :

Dans les deux cas, la distance calculée est affectée par l’imprécision des horloges et la nature
de l’environnement. Toute petite erreur dans la mesure du temps entraîne une erreur
importante d'estimation de distance à cause de la vitesse de propagation élevée des signaux
radio dans l'air. Les techniques de ToA sont peu envisageables pour les réseaux de capteurs
traditionnels, et surtout dans le cas des nœuds mobiles s’ils n’ont pas de synchronisation
avec les autres nœuds fixes. Toutefois dans les environnements difficiles comme sous l'eau

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dans lesquels la vitesse de propagation est faible les techniques de ToA peuvent être plus
appropriées, sans oublier le nouveau type de radio UWB.

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