Mécanique des Milieux Continus

Introduction
Partie I – Concepts généraux:  Déformations et Efforts intérieurs
Partie I – Concepts généraux: Déformations et Efforts intérieurs
I‐1 Description lagrangienne du mvt des particules d’un MC 
et tenseur de déformation 

Hatem ZENZRI, 2012
 Introduction
Terminologie

Milieu Continu Objet matériel 3D (fluide ou solide) étudié à une

échelle macroscopique >> Echelle atomique (1 A=10-10
10 m)

Les vides atomiques sont ignorés

Milieu Continu= Ensemble continu de particules (ou points matériels)

Particule = Plus petit constituant d’un MC,

contient un grand nombre d’atomes,
sa p
position est repérée
p p
par un p
point g
géométrique.
q
 Introduction
Mécanique des Milieux Continus =
Cinématique des MC 
Description des mouvements des points matériels sans se 
p p
préoccuper des causes de ces mouvements.
+
Dynamique des MC
Dynamique des MC 
Etude des relations entre les mouvements et leurs causes (les 
forces)  

3
 Introduction

MMC = Méca. des Fluides et Méca. des Solides Déformables

Méca. des Solides Déformables

Théorie pour l’ingénieur concepteur

Génie de la construction : MC= structures et ouvrages

Génie mécanique : MC = Pièces mécaniques

Conception :
Choix des matériaux et de la géométrie + Dimensionnement

4
 Introduction
Dimensionnement =
Vérification de la raideur
Les déformations ne doivent p
pas entraver le service ;
calcul aux états limites de service (ELS).
+

Vérification de la résistance
Les efforts ne doivent pas provoquer la rupture ; calcul aux
états limites ultimes (ELU) .

Besoin du calcul des déformations et des efforts intérieurs

5
Partie I- Concepts généraux: Déformations et Efforts intérieurs

Plan
• Cinématique des Milieux Continus
– Description lagrangienne du mvt des particules d’un MC -
Les déformations dans un MC

– Description eulérienne du mvt des particules d’un MC – Taux ou

vitesse de déformation

• Dynamique des Milieux Continus

– Le principe fondamental de la dynamique (PFD)

– Les efforts intérieurs dans un MC : Les contraintes de Cauchy

– Equations locales de la Dynamique

– Le principe des puissances virtuelles (PPV)

– Etude pratique du tenseur des contraintes 6

 Cinématique des Milieux Continus
Description lagrangienne du mvt des particules d
Description lagrangienne du mvt des particules d’un
un MC 
MC

M0 M
e3

X
x tt X  OM 0 , x  OM
R t0
O e2 Configuration de
Configuration
e1 référence (initiale)
actuelle

Joseph Louis Lagrange(France) 
(e1 , e 2 , e 3 ) b.o.n cartésienne
(1736‐1813) 

Description lagrangienne du mvt : x   ( X , t) , X   ( X , t  0)

Description matérielle ou par trajectoires : Les observateurs

d mvtt des
du d particules
ti l sontt rattachés
tt hé à ces particules
ti l

7
Description lagrangienne du mvt :

x   ( X , t) , X   ( X , t  0)

: Transformation de Milieu Continu

C2/t
C 1 ou C 2 (par morceaux) / X

t  ((., t) : X  x   (X,t) Bijection de 0 vers t

(et donc difféomorphisme)

8
 Etude des déformations

Un MC se déforme Variation des dimensions et / ou de la forme

V i ti
Variation d
des di
distances
t entre
t lles particules
ti l

et / ou les angles entre les vecteurs matériels.

Etude des déformations : Etude des changements de distance

et d’angle au voisinage d’une particule

Etude locale : Etude du Gradient de la transformation

9
 d x   ( X , t ) . d X
Gradient de
la transformation x   ( X , t) 
Formule du transport convectif d’un vecteur matériel élémentaire

t0 
dX M dx tt
M0

Dans la b.o.n cartésienn e (e1 , e 2 , e 3 ) :  

ij

i
X j
 1 1 1 
 
 1X X 2 X 3 
 ( X , t  0)  

 ( X , t )  
 2
 X1
2
X 2
2 
X 3  0 si i  j
  3 3  i j 
 3 1 si i  j
 X1 X 2 X 3  10
 t0 d0 dt
d tt
M0 M

d t ( ( X , t ) ) . d 0
d t  det

F
Formule
l du
d transport
t t convectif
tif d’
d’un volume
l matériel
té i l élémentaire
élé t i

d t ( ( X , t ) )   
0  J ( X , t )  det

J ( X , t ) : dilatation volumique en ( X , t )

11
 t  
1
da n  J ( X , t) ( X , t) . ( dA N ) ( N  n 1)

Formule du transport convectif d

d’un
un vecteur aire matériel élémentaire

t0 dA N
da n tt
M0 M

12
 
dX ' d x' d x   ( X , t ) . d X
 M dx d x'   ( X , t ) . d X '
M0 dX
t0 tt

 
d x . d x'  d X . t  ( X , t ). ( X , t ) . d X ' ,  d X , d X '

C ( X , t )  t  ( X , t ). ( X , t )

Tenseur des dilatations de Cauchy

Tenseur sym. et défini positif
Cij sans dimension
13
 Décomposition (unique) polaire de 

C ( X , t )  t  ( X , t ). ( X , t )

 ( X , t )  R( X , t ) . U ( X , t )

U ( X , t)  C( X , t) , R ( X , t ).R ( X , t )   , det( R ( X , t ))  1
2 t

R( X , t ) Tenseur de rotation

U ( X , t) Tenseur (défini positif) de déformation pure

14
  C ( X , t )  t  ( X , t ). ( X , t )
dX ' d x'
 M dx
M0 dX d x . d x'  d X . C ( X , t ) . d X '
t0 tt
 d X, d X'
Pour n  1 et d X  d X '  dX n

dx
 (n)   n .C ( X , t ) . n
dX
 (n) : Dilatation selon n  (e1 )  C11 ( X , t ) ,  (e 2 ),  (e3 )
dx  dX
 ( n)    ( n)  1 : Allongement unitaire selon n
dX

15
   nn ' d x . d x'  d X . C ( X , t ) . d X '
dX ' d x'
 M dx  d X, d X'
M0 dX
tt Pour d X  dX n et d X '  dX ' n' ,
t0
n .n '  0
n . C ( X , t ) . n'  nn' : Angle de
sin( nn ' )  glissement dans
n . C ( X , t ) . n n'. C ( X , t ) . n' p (n,
le couple ( , n’))

C12
Angle de glissement dans le couple (e1, e2) : sin((12 ) 
C11 C 22
Sy de C   ( X , t )  une base orthogonale en X dont les vecteurs
Sym.
(b.o.n principale) 2 à 2 ne subissent pas de glissement.

Conser ation de to
Conservation s les angles  C estt sphérique
tous hé i C ( X , t )  c( X , t ) 
16
 
dX ' d x' d x   ( X , t ) . d X
 M dx
M0 dX d x'   ( X , t ) . d X '
t
 0 t
 t

d x . d x'd X . d X '  2 d X . E ( X , t ) . d X ' ,  d X , d X '

1

E( X , t)  C( X , t)  
2

E( X ,t) : Tenseur (sym.)
(sym ) de déformation de Green
Green-Lagrange
Lagrange
Eij sans dimension

dx 2  dX 2  2 d X . E ( X , t ) . d X ,  dX : Formule du ds²

17
 
dX ' d x' Tenseur de déformation
 de Green-Lagrange
M dx
M0 dX
t0 t
 t

d x . d x'd X . d X '  2 d X . E ( X , t ) . d X ' d X , d X '

Allongement unitaire selon n

dx  dX  L 
 ( n)     1  2 n.E.n  1
dX  L 

dx  dX
(e1 )   1  2 E11  1
dX

18
   nn'
dX ' d x' Tenseur de déformation
 de Green-Lagrange
M dx
M0 dX
t0 t
 t

d x . d x'd X . d X '  2 d X . E ( X , t ) . d X ' d X , d X '

Angle de glissement
2 n . E ( X , t ) . n'
dans (n
(n, n’) : i (
sin( nn ' )
1  2 n . E ( X , t ) . n 1  2 n'. E ( X , t ) . n'
2 E12
sin(12 ) 
1  2 E11 1  2 E 22
 ( X , t)  une base orthogonale en X dont les vecteurs 2 à 2 ne
subissent pas de glissement (b.o.n principale)

Conservation de tous les angles  E est sphérique E ( X , t )  e( X , t )  19

Transformations particulières :

•Transformation homogène   ( X , t )  F (t )  X ,t

 x   ( X , t )  F (t ). X  b(t )
(Déformation homogène)  E ( X , t )  E (t )  X ,t


•Les formules de transport deviennent valables pour des

quantités
tité non élémentaires
élé t i : vecteur
t matériel,
té i l volume
l matériel,
té i l
surface plane orientée et p.s.

•Situation recherchée pour les essais mécaniques de laboratoire

(essais homogènes)
20
Transformations particulières :

•Transformation de solide rigide (ou rigidifiante) 

 ( X , t )  R(t )  X ,t
t
R( t )).R( t )   , det(( R( t ))  1

 x   ( X , t )  R(t ). X  b(t )

 E( X , t)  0  X ,t


21
Champ de déplacement  ( X , t)  x  X   ( X , t)  X

 ( X , t )   ( X , t )  

1

E ( X , t )   ( X , t )  t  ( X , t )  t  ( X , t ). ( X , t )
2

(Relation non linéaire entre  et E )

1

 ( X , t )   ( X , t )  t  ( X , t )
2

Tenseur de déformation linéarisé

22
 1

 ( X , t )   ( X , t )  t  ( X , t )
2

Dans la b.o.n cartésienn e (e1 , e 2 , e 3 ) :
1   i  j 
 ijj ( X , t )   ( X , t)  ( X , t) 
2  X j X i 


 1 1  1 2  1  1 3  

       
 X1 2  X 2 X1  2  X 3 X1  

  
 ( X , t)  
2
X 2
1  2 3 
  
2  X 3 X 2 

 3 
 Sym. X 3 
 
23
Transformation infinitésimale  (X,t)  1  X,t
E( X , t)   ( X , t) au 1er ordre en 

  ( X , t)  1  X , t  i, j  ij ( X , t )  1  X , t 
Large domaine d’application en GC et GM

 d x . d x'd X . d X '  2 d X .  ( X , t ) . d X '

dX' d x'
 M dx
 d X, d X'
M0 dX
tt
t
 0
dx  dX  L 
Allongement unitaire selon n :  ( n)     n. .n
dX  L 
 11  (e1 ),  22 ,  33
24
 Mesure des déformations (allongements unitaires) :
( g )
Les jauges de déformations

 Des brins métalliques parallèles

ection de l’effort
 Un support isolant

Dire
 Des sorties

R 
  longitudinal
R S
5
 Transformation infinitésimale  (X,t)  1  X,t
 nn'
dX' d x' d x . d x'd X . d X '  2 d X .  ( X , t ) . d X '
 M dx
M0 dX  d X, d X'
tt
t0

Angle de glissement ds (n, n’) :  nn '  2 n .  ( X , t ) . n '

12 13  23
 12  ,  13  ,  23 
2 2 2
 ( X , t)  une base orthogonale en X dont les vecteurs 2 à 2 ne
subissent pas de glissement (b.o.n principale)

Conservation de tous les angles   est sphérique  ( X , t)   ( X , t) 

en transf. Infinitésimale
26
 Déformation volumique en transformation infinitésimale

d ( ( X , t ) ) . d 0
d t  det
J ( X , t )  det ( ( X , t ) )  det ( ( X , t )   )
PA (u )  det ( A  u  )
3

2
2

 u  Tr ( A) u  Tr ( A)   Tr ( A2 ) u  det A
1 2

 
dt  1 Tr( ( X , t ) . d0 au 1 ordre en er

Déformation volumique:

Tr( ( X , t )) 
dt  d0
d0
d

Tr( ( X , t )  div 
27
 Transformation infinitésimale rigidifiante

Transformation rigidifiante  ( X , t )  R(t ). X  b(t ) , t R(t ).R(t )  

  ( X , t )  R(t )   . X  b(t )
1

  ( t )  R(t )  t R(t )  2
2

Transformation infinitésimale: R(t )   1
 t R(t )   R(t )     0 au 1er ordre

or t
R(t )   R(t )     R(t )  R(t )  2    2  (t )
t

Ainsi  (t )  0 et R(t )    est antisym.

et R(t )   . X  W  X , W  1
28
Transformation infinitésimale rigidifiante

 ( X , t )   0 (t )  W (t )  X , W (t )  1

 ( X , t)  0 X

29
 Le pb de comptabilité géométrique des déformations

•Définition :
U champ
Un h d
de ttenseurs symétriques
ét i  estt géométriquement
é ét i t compatible
tibl sii ett ssii :
1
 un champ  tel que  ( X , t )  ( ( X , t )  t  ( X , t ))
2
•Théorème : Un champ  est géométriquement compatible si et ssi :


Dans une b.o.n cartésienn e e1 , e 2 , e 3 on a : 
 2 ijj  2 kl  2 ik   jjl 2

  
X k X l X i X j X j X l X i X k
(i, j , k , l )  (1,1,2,2),
) ( 2,2,3,3),
) (3,3,1,1),
) (1,1,2,3), ) (3,3,1,2)
) ( 2,2,3,1),

30
 Conséquences :

• Les champs  affines sont géométriquement compatibles.

Les seuls  sphériques et géom. compatibles sont les champs affines.

•Les

•Dans une transformation homogène et infinitésimale, on a :

0
 ( X , t )   (t ).X   (t )  W (t )  X

31
FIN

32
 Mécanique des Milieux Continus
q
Partie I – Concepts généraux: Déformations et Efforts intérieurs 
I‐2 Description eulérienne du mvt des particules d’un MC 
et tenseur taux de déformation
et tenseur taux de déformation 

Hatem ZENZRI, 2012
 Plan
• Cinématique des Milieux Continus
– Description lagrangienne du mvt des particules d’un MC - Les
déformations dans un MC

– Description eulérienne du mvt des particules d’un MC –

Taux ou vitesse de déformation

• Dynamique des Milieux Continus

– Le principe fondamental de la dynamique (PFD)

– Les efforts intérieurs dans un MC : Les contraintes de Cauchy

– Equations locales de la Dynamique

– Le principe des puissances virtuelles (PPV)

– Etude pratique du tenseur des contraintes

2
 Cinématique des Milieux Continus
Description eulérienne du mvt des particules d
Description eulérienne du mvt des particules d’un
un MC 
MC

e3
Leonhard Euler (Suisse)

R
x (1707-1783)

O e2 tt
e1
Configuration
actuelle

Description eulérienne du mvt : v ( x, t ) Vitesse à l’instant

l instant t de la particule qui
passe par la position géométrique x

•Description
D i ti géométrique:
é ét i L
Les observateurs
b t du
d mvtt des
d particules
ti l
sont placés en des points géométriques fixes

•Pas de configuration de référence donnée

3
 l instant t de la particule qui passe par x :
Accélération à l’instant

dv v
 ( x, t )  ( x, t )   grad
d v .v
dt t

 dG G
G ( x, t )  ( x, t )   grad G . v Dérivée particulaire de G
dt t

dx x
Remarque :  v ( x, t ) et 0
dt t
t

4
 • Trajectoire d'une particule située en X à t=0 et connaissant le champ v :

d x

 dt
 v ( x ,t )
  
x   X ,t

 x ( t0 ) X
• Lignes de courant du mouvement à un instant  fixé
= Lignes enveloppes du champ v ( x ,  )
= Lignes qui en chacun de leurs points x ont une tangente portée par v ( x ,  )

dx d x1 d x2 d x3
 v ( x,)   
ds v1( x,) v2( x,) v3( x,)

• Mouvements stationnaires (ou permanents): v ( x, t )  v ( x )

famille des trajectoires =famille
famille des lignes de courant (indépendantes du temps)
Exemple : disque en rotation uniforme
5
 Vitesse lagrangienne et vitesse eulérienne

L d x 
x   ( X , t)  v ( X , t)   ( X , t) Vit
Vitesse à l’instant
l’i t t

dt t t de la particule X
L
v ( X , t )  v ( x, t ) pour x   ( X , t )
L
v ( X , t )  v( ( X , t ), t )
G ( X , t )  G ( x, t ) pour x   ( X , t )
L

G ( X , t )  G ( ( X , t ), t )
L

Gradient lagrangien et gradient eulérien

)  ( X , t )
G ( X , t )  grad G ( x, t ).
L

) 
grad G ( x, t )  G L ( X , t ).   ( X , t)
1 Les 2 grad. coincident
en transf. infinitésimale
6
t0 
dX M dx t
 t
M0

grad G ( x, t )  G ( X , t ). 
L
  ( X , t)
1


L
dx   ( X , t ) . dX  dx  v ( X , t ) . dX


 d  gradd v( x, t ) . dx
dx d

7
  
d x'
dx  grad v( x, t ) . dx , dx'  grad v( x, t ) . dx'
dx
tt 

dx.dx'  2 dx' . d ( x, t ) . dx

1

d ( x, t )  grad v( x, t )  t grad v( x, t )
2
 Tenseur taux (ou vitesse)
de déformation.

Forme de d similaire à celle de  donc même pb de compatibilité géom.


dx
d11  ppour dx  dx e1
 dx
12
d12  pour dx  dx e1 et dx'  dx' e 2
2 8
 1

d ( x, t )  gradd v( x, t )  gradd v( x, t )
2
t


•Mouvement
M tdde solide
lid rigide
i id v( x, t )  v 0 (t )   (t )  x

 d ( x, t )  0  x, t

9
 d 0 d t
M0 M

t
 t
t0

d t ( ( X , t ) ) . d 0
d t  det


 ... d t  div v d t  Tr (d ) d t

Pour un milieu incompressible div v  Tr (d )  0

10
V(t)  t volume de contrôle non nécessairement matériel
La surface géométrique ∂V(t) se propage à la vitesse W

Théorème (Reynolds) : Pour b C 1 et L b( x,t) d t

V (t )


L 
b
t
 
dt   b W . n d St
V (t ) V ( t )

Pour un domaine matériel Dt, la surface ∂Dt est matérielle et W=v

L   b( x,t) d Ωt
Dt

L 
b
t
 
d Ωt   b v. n d S t
Dt Dt

b C1  
   b  b div v  d Ωt
Dt  
11
 L   b( x,t) d Ωt
Dt

Cas où b est discontinue à la traversée d’une géom.  qui se

d une surface géom
propage dans Dt à la vitesse W


L 
b
t
 
d Ωt   b v. n d S t   bW . n dS

Dt Dt

 b 

    div bv  d Ωt   b v  W . n dS
t

Dt   

 
 
   b  b div v  d Ωt   b v  W . n dS
  
Dt

12
 L   b d Ωt ,

 

L    b  b div v  d Ωt   b v  W . n dS 
Dt   
Dt

Principe de conservation de la masse :

d

dt Dt
( x,t) d Ωt  0 Dt dom. mat. 

   div v  0  x, t
Equation de continuité

 
ou Eq
Eq.de
de conservation de la masse
 div  v  0  x, t
t
Cas où  est discontinue à la traversée d’une surface géom.  qui
se propage dans Dt à la vitesse W

  v  W  . n  0 sur 
Cette condition est tjrs
vérifiée si la surface  est une
surface matérielle (v=W)
(v W)

13
Conséquence :

J    a d Ωt 
Ωt
 
  
J    a d Ωt    a v  W . n dS

Ωt

14
 Relation entre les taux de déf. D’Euler et de Lagrange

Lagrange : d x . d x'd X . d X '  2 d X . E ( X , t ) . d X ' 



dx.dx'  2 dX . E ( X , t ) . dX '


Euler : dx.dx'  2 dx. d ( x, t ) . dx'

  1 
 
d ( x, t )   . E ( X , t ) . 
t 1

En transformation infinitésimale

d ( x, t )   ( X , t ) au 1er ordre en 

15
FIN

16
Mécanique des Milieux Continus
Annexe– Aperçu sur le calcul tensoriel

Hatem ZENZRI, 2012
 Notations et Convention
Notations et Convention
• IRn euclidien
lidi munii d’
d’une b
b.o.n B  (e1 , e 2 , ..., e n )

• Convention
C ti de
d sommation
ti sur lles iindices
di répétés
é été (Einstein)
(Ei t i )
n n
i i    i i    k k   k k   j  j
i 1 k 1

n n
 i  j Akj e i     i  j Akj e i i et j sont des indices saturés ou muets,
i 1 j 1 k est un indice fixé

Dans toute expression, un indice apparaît une fois (indice fixé ) ou 2 fois (indice
)
saturé ou muet).

2
 Tenseurs d’ordre
Tenseurs d 1 sur IRn 
ordre 1 sur IRn euclidien

• Espace des tenseurs d’ordre 1 sur IRn :  IR n

1

T   IR n , T : IR n  IR forme linéaire
1

u  T (u )

T (u )  T (ui e i )  T (e i ) ui

Ti  T (e i ) : Composantes de T dans la base B

T (u )  Ti ui T  Ti e i

T   IR n  T
1
3
 Tenseurs d’ordre 2 sur IRn euclidien
• Espace des tenseurs d’ordre 2 sur IRn :  IR n
2

T   IR n , T : IR n  IR n  IR forme bilinéaire

u, v
2

 T (u, v)

T (u , v)  T (e i , e j ) ui v j
Tij  T (e i , e j ) : Composantes de T dans la base B

T (u , v)  Tij ui v j Matrice T  / T ij  Tij

T  
2
T 
• E
Exemple
l : tenseur
t métrique
ét i ou de
d Kronecker
K k

 
 : u, v  u. v Matrice    I d dans toute b.o.n
4
 Tenseurs d’ordre p sur IRn euclidien

• Espace des tenseurs d’ordre p sur IRn :  IR n

p

T   IR , T : IR
p
n
  n p
 IR forme multi  linéaire

 u1 , u 2 ,..., u p   T  u , u ,..., u 
 1 2 p
 
   
1 2 p
T (u , u ,..., u )  T (e i1 , e i2 ,..., e i p )ui1 ui2 ...ui p

Ti1i2 ......i p  T (e i1 , e i2 ,..., e i p ) Composantes de T dans la base B

1 2 p
T (u , u ,..., u )  Ti1i2 ....i p ui1 ui2 ...ui p

5
 Produit tensoriel
T   IR n , T '  IR n
p q

T  T '  IR n
pq

T  T '  u , u ,..., u   T  u , u ,..., u T '  u , u ,..., u 

    
1 2 pq 1 2 p p 1 p2 pq

     
Exemples:
0 0 0 
u  v   u v ,
ij i j n3  


e2  e3  0 0 1


0 0 0
A  u  v ijkl
 Aij u k vl

6
 Produit simplement contracté de 2 tenseurs
T   IR n , T '  IR n
p q

T .T '  IR n ( p  q  2)
pq2

 1 2 p  q 2
  1 2 p 1
  p p 1 p q2

T .T '  u , u ,..., u   T  u , u ,..., u , ei T '  ei , u , u ,..., u 
     
T .T 'i1i2 .......i pq2  Ti1i2 .......i p1k T 'ki pi p1 .......i pq2
Exemples:
u. v  ui vi A. u   A u i ij j

u . A  u A   A u   A.u  et donc u . A  A.u

i j ji
t
ij j
t
i
t

A. a . B. b  A a B b   a  A B b  a.  A.B . b

ij j ik k j
t
ji ik k
t

 R. B   R B
 A. B  ij
 Aik Akj 


ijkl
ijkm ml
7
 Produit doublement contracté de 2 tenseurs
T   IR n , T '  IR n
p q

T : T '  IR n ( p  q  4)
p q4

 1 2 p q4
  1 2 p2
  p 1 p p q4

T :T '  u , u ,..., u   T  u , u ,..., u , ei , e j T '  e j , ei , u , u ,..., u 
     

T :T 'i i .......i
12 p  q 4
 Ti1i2 .......i p2 km T 'mk i p1i p .......i pq4
Exemples:
A : B  Aik Bki  B : A  Tr ( A . B ) A :   Tr ( A )

R:B R B
 
  ij
ijkm mk

8
 Analyse tensorielle
 ouvert de IRn.
T :    IR n
p
T un champ sur  de tenseurs d’ordre p :
X  T(X )
Gradient d'un champ de tenseurs


grad T( X ) ou  T( X )    IR n
p 1

Dans une b.o.n cartésienne

T ( X )  Ti ( X ) e i , T ( X ) 
Ti
X j
ei  e j ,  
T ( X ) ijj 
Ti
X j

T ( X )  Tij ( X ) e i  e j ,  T ( X ) 
Tij
X k

ei  e j  e k ,  T ( X ) 
ijk

Tij
X k

9
 Divergence d'un champ de tenseurs

div
i T( X )   IR n p 1
p 1
Dans une b.o.n cartésienne

T ( X )  Ti ( X ) e i , divT ( X ) 
Ti
X i

 Tr T ( X 
T ( X )  Tij ( X ) e i  e j , div T ( X ) 
Tij
X j

e i , div T ( X ) k 
Tkj
X j

Formule de Green (intégration par parties)
 f g
  X i . g d  ( f .g ) ni dS   f . X i d
l ième composante
ni estt la t du
d vecteur
t
unitaire n normal extérieur à 
Formule de la divergence

 div T d   T . n dS
 

10
FIN

11
 Mécanique des Milieux Continus
q
Partie I – Concepts généraux : Déformations et Efforts intérieurs

I-3 Dynamique des Milieux Continus et Efforts Intérieurs

Hatem ZENZRI, 2012
 Plan
• Cinématique des Milieux Continus
– Description lagrangienne du mvt des particules d’un
d un MC - Les
déformations dans un MC
– Description eulérienne du mvt des particules d’un
d un MC – Taux ou
vitesse de déformation

• Dynamique
D i d
des Mili
Milieux C
Continus
ti
– Le principe fondamental de la dynamique (PFD)
– Les efforts intérieurs dans un MC : Les contraintes de Cauchy
– Equations
q locales de la Dynamique
y q
– Le principe des puissances virtuelles (PPV)
– Etude pratique du tenseur des contraintes
2
 Le Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)
t
M.C dans sa configuration 

 
actuelle à t>0
Dt Champ de vitesse eulérien :
Champ de vitesse eulérien :  v x,t

PFD :  t et  Dt , des forces ext agissant sur Dt

Torseur des forces ext. agissant sur D
Torseur
= 
Torseur Dynamique dans Dt
Torseur Dynamique dans Dt
= 
Torseur dérivée particulaire du torseur tors. des quant. de mvt) ds Dt
du torseur cinétique (ou tors. des quant. de mvt) ds
d
Résultante dynamique dans Dt    v d t     d t
dt Dt Dt
d
Moment dynamique / O dans Dt   x   v d t   x    d t
dt Dt Dt

PFD= Principe de conservation du torseur des quantités de mvt.

3
 Le Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)
ext
t
T
F t sur t  
Forces ext. agissant
t i f
• Forces ext. à distance réparties dans le volume t :

  N / m  Densité volumique de force  Exemple : f   g

f x, t 3

• Forces ext. de contact réparties sur ∂ t :

T
ext
x , t  N / m 2

 Pa Densité surfacique de force  Exemple : T
ext
 pn

PFD appliqué à t t :  f d  ext

PFD appliqué à 

 t t  t
T dSt     d t
t
 ext
  x  f d t   x  T dSt   x    d t
 t  t t

4
 Les efforts intérieurs dans un M.C

 
T x , t, n
n Toute surface de coupure ∂Dt dans t  définit des efforts int. 
Dt à t qui correspondent aux  actions entre (t \Dt ) et Dt

t
Postulat de Cauchy : 
de Cauchy
Augustin Louis Cauchy
(France)  Les actions de (t \Dt ) sur Dt (efforts int. à t) sont des 
(1789‐1857) 
forces de contact réparties sur ∂Dt et représentées par une

 
T x , t, n densité surfacique de force         /
T

n   N / m  Pa
T  T x , t, n 2
Vecteur‐contrainte

x  
T x , t, n : Vecteur‐contrainte en (x, t) appliqué à la facette de normale n

Le postulat de Cauchy 
(1)
(1) exclut
l les interactions à distance entre particules
l i i à di i l (Cas
(C des milieux
d ili polarisés) .
l ié)
(2) limite l’influence de la surface de coupure à sa normale (pas d’influence de la courbure).  
5
Théorème
1  x, t , n / T ( x, t ,  n)  T ( x, t , n) Th. de l’action et de la 
réaction

2 T est linéaire / n

Ainsi,   ( x, t ) / T ( x, t , n)   ( x, t ). n
 ( x, t ) : Tenseur des contraintes de Cauchy en ( x, t )

3  x, t  ( x, t ) est symétrique

4  x , t div   f    Eq. d’équilibre (du mvt, de la 
d
dynamique, …) )

CL : Sur  t  .n  T
ext ext t
T
f
6
 Preuve de 1  x, t , n / T ( x, t ,  n)  T ( x, t , n)
x,t et n fixés. Dt cylindre d’axe n , de hauteur H, de 
t
b S+
bases S t S‐
et S circulaires
i l i de rayon R, et de surface latérale
d R td f l té l
n n
SL.  S+ est centrée en x. 
PFD en résultante appliqué à Dt :


Dt
 f     d   t
SL
T ( z , t , e r )dSt    T ( y  , t , n)dSt    T ( y  , t ,  n)dSt  0
S S

1 H 2H
S   R 2 ; V  HS ; S L  2 RH ;  
S V RS L
H
V Dt
 f     d  RS
2H
t L S L
T ( z , t , e r )dSt 
1
S S 
T ( y  , t , n ) dS t 
1
S S 
T ( y  , t ,  n)dSt  0

1
H 0 
S S
T ( y, t , n)  T ( y, t ,  n)dSt  0 R

R0  T ( x, t , n )  T ( x , t ,  n )  0 7
 Preuve de 2 T est linéaire / n e3
x,t et n fixés. Dt tétraèdre de sommet x , de hauteur H et 
M3
d’axes portés par ee1 , e2 et ee3 .  n
Les faces du tétraèdre  sont :
M
•FFi face de normale extérieure 
face de normale extérieure –eei et d
et d’aire
aire SSi ii=1,2
1,2 et 3
et 3 M2
e2
n=ni ei et d’aire S. 
•F face oblique de normale n M1
PFD en résultante appliqué à Dt :
PFD en résultante appliqué à D e1

 f     d   T ( z, t, n)dS    T ( y , t,  e )dS  0
3


Dt
t
F
t
i 1
Fi i i t

HS 1 H n
V  ; Si  ni S ;   i
3 S 3V Si

 
3
H 1 n
 f    d t   T ( z , t , n)dSt   i  T ( y i , t ,  ei )dSt  0
3V Dt S F i 1 S i
Fi

3
H 0  T ( x, t , n)   ni T ( x, t , ei ) et T est lin. / n 8
i 1
Théorème1 ( Lemme du tétraèdre)
Si 
A d  

b dS   alors b est linéaire / n

9
 x3

Preuve de 3  x, t  ( x, t ) est symétrique 13

23

x et t fixés. 12
x2
Dt cube de centre x , de côté dx et d’axes portés par ee1 , 21 32
e2 et ee3 .  31
x1

PFD en moment appliqué à Dt :

 12   21

  13   31
  
 23 32

10
 Preuve de 4  x , t div   f   

PFD en résultante appliqué à Dt :
Dt

Dt
 f     d  
t
Dt
 . n dSt  0
t Th de la divergence 
Th de la divergence  

Dt
div  f     d  0
t Dt

  x ,t div   f   
  11  12  13
    f1   1
Dans la b.o.n cartésienn e  x1 x2 x3
 ij   21  22  23
(e1 , e 2 , e 3 ) : div i      f 2   2
x j  x1 x2 x3
  31  32  33
 x  x  x  f 3   3
 1 2 3 11
Complément : Discontinuité du vecteur‐contraite
Cas où v est discontinue à la traversée d’une surface géom.  qui se propage dans Dt
à la vitesse W

PFD en résultante appliqué à Dt :

d

dt Dt
 
 v d t     d t    v v  W . n dS
Dt 
 
  f d t    . n dSt
Dt Dt

 . n    v v  W . n  sur 

En statique ou pour toute surface  matérielle   . n  0 sur 

(interface ou surface de contacte parfait entre 2
(interface ou surface de contacte parfait entre 2 
matériaux  :
12
Le Principe des Puissances Virtuelles (PPV)

PPV   PFD

P P V  t , Dt ;  v* champ de vitesse virtuelle

P.P.V
  sym. vérifiant div   f    ,

Pext (v* )  Pint (v* )  A (v* )

r r
v *
champ
h d vitesse
de it d solide
de i id Pint (v )  0
lid rigide *

13
 P.P.V Pext (v* )  Pint (v* )  A (v* )

Pext (v* )   f .v* d t    . n . v* dSt

Dt Dt
D

A (v* )     .v* d t
Dt

d (v )   grad v*  grad v* 
1
Pint (v )     : d (v ) d t
* * * 1 * t
(v C )
Dt 2 

Pint (v* )     : d (v* ) d t    . n .  v*  dS (v* C 1 / morceaux)

Dt   

14
 Etude pratique du tenseur des contraintes
Les cercles de Mohr
Les cercles de Mohr

Pour x et t fixés et donc (x ,tt ) fixé,

fixé étude du vecteur-contrainte
vecteur contrainte
T(n)=(x ,t ). n quand n varie.


T n 
T n  n  
n 

t
   
Soit t / t  1, t  plan n, T ( n) et t, n  

2


T n  n   t
 : contrainte normale
 : contrainte tangentielle (de cisaillement ou cission)
  0 en traction
i
Convention de signe MMC : 
  0 en compressio n

Plan de Mohr  , : T (n)   n   t  M  ,  15

 v , v , v  b.o.n principale de  ( x, t )
1 2 3

 1 ,  2 ,  3 contraintes principales :  ( x, t ).v1   1 v1 ...

n  ni vi , T (n)   n   t   1 n1 v1   2 n2 v 2   3 n3 v 3

    2 3 
2
    
2

           2
2 3

 1 n12   2 n 22   3 n 32    n2    2   2 
0

 2 2
 1  1   2  1   3 


 1 1 n   2
n 2
  2
n 2
  2
  2
       
2
    
2
2 2 3 3
    1 3
    2
  1 3

 2  
  2 

  2 
 n1  n 2  n 3  1  0
2 2 2
 2n
  2   1  2   3 
  
 1    
2
    
2

    2
    1
2 2

Cas où
C l  i sontt 2 à 2 
ù les  n2    2   2 
0
1   2   3  3  3   1  3   2 



16
 Les cercles de Mohr
 C13      n plan(v1, vv3)
C23     n plan(v2, v3) M

max   max  i
n 1i 3

max   max  i   j 
3 2
1
1
n 2 1i  j 3
C12     n plan(v1, v2)
v2 n
 2
v1 
2 1

Un seul cercle lorsque 2 cont. princ. sont égales 1>2=3

Un point
i pour un tenseur sphérique
hé i
17
 
Exemples
Traction simple 
 0 0

  
   0 0 0 ,   0
 
 0 0 0

Compression simple 

 0 0
 
 
   0 0 0 ,   0
 
 0 0 0
Cisaillement simple 
 
0  0
 
   0 0
 
0 0 0

18
19
 Comportement thermoélastique linéaire

1. Lois de comportement des matériaux

2. Observations expérimentales sur un essai de traction

3. Loi de comportement thermoélastique (LCTE) linéaire

4 LCTE linéaire
4. li é i isotrope
i t

5. Propriétés des constantes élastiques

2011-12 Elasticité 1
 Lois de comportement des matériaux
1. Nécessité des lois de comportement
 Expérience
p quotidienne
q :
Des éprouvettes de même géométrie, soumises aux mêmes chargements et
constituées de matériaux différents ( acier, béton, caoutchouc, bois …)
ne se déforment pas de la même manière

 Bilan comptable des équations d'un problème d’équilibre:

 Inconnues : tenseur des contraintes (6), champ de déplacement (3), champ
de déformation (6) TOTAL = 15 inconnues

 Equations : Equilibre (3), Compatibilité géométrique des déformations (6).

TOTAL = 9 équations

Il manque 6 équations !
Relations entre efforts intérieurs et déformations

2
 Lois de comportement des matériaux
F
2. Variété des comportements
 comportement
p élastique
q : un ressort

F  kl l
 comportement visqueux: un amortisseur

 F
F   l
l 
l
 comportement viscoélastique : fluide de Maxwell



FF
F l  
 k

 autres comportements:
p plasticité, élastoplasticité,
p p élastoviscoplasticité
p …

3
 Comportement
p thermoélastique
q linéaire

1. Lois de comportement des matériaux

2. Observations expérimentales
p sur un essai de traction

3. Loi de comportement thermoélastique (LCTE) linéaire

4. LCTE linéaire isotrope

5 Propriétés des constantes élastiques

5.

4
 Observations expérimentales

• Essai de traction sur une éprouvette

But de l'essai :

Mesures GLOBALES

Propriétés LOCALES
du matériau
5
 Observations expérimentales
• Diagramme de traction
Acier inoxydable
F
 B’
S0

A B
M Acier doux (M=240 MPa, (A)=0.1%)

Dans la partie OA,la

transformation (infinitésimale)
est linéaire et réversible :

= E 
O C L

L0
6
 Comportement
p thermoélastique
q linéaire

1. Lois de comportement des matériaux

2. Observations expérimentales
p

3. Loi de comportement thermoélastique (LCT) linéaire

4. LCT linéaire isotrope

5 Propriétés des constantes élastiques

5.

7
 Loi de comportement thermoélastique linéaire

• Ecriture d’une
d une relation linéaire entre:

 ,  et =T-T
=T T0

en transformation infiniésimale IijI <<1

1

et pour de faibles écarts de température II<< T0,

 ij  Rijkl  lk  kij    0ij

8
 Loi de comportement thermoélastique linéaire

 ij  Rijkl  lk  kij    0ij

  R :  k  0

Contraintes Contraintes
Contraintes
C t i t
induites par l'écart initiales
Associées aux
de température (ou résiduelles)
déformations

Caractéristiques du matériau

R : tenseur
t (d 4ème ordre)
(du d ) d’él
d’élasticité
ti ité (tenseur
(t d
des modules
d l ou rigidités
i idité élastiques)
él ti )

k : tenseur ((du 2ème ordre)) de couplage

p g thermoélastique
q

9
 Loi de comportement thermoélastique linéaire

 ij  Rijkl  lk  kij    0ij

Symétries de k et R
• La
a sy
symétrie
é e de  kij  k ji et
e Rijkl  R jikl

• La symétrie de  Rijkl  Rijlk

• 3ème symétrie de R Rijkl  Rklij

Ainsi, les 34 = 81 composantes de R se déduisent de 21 composantes

Ce nombre (21) se réduit encore si le matériau présente des symétries matérielles.

10
 Comportement
p thermoélastique
q linéaire

1. Lois de comportement des matériaux

2. Observations expérimentales
p

3. Loi de comportement thermoélastique (LCTE) linéaire

4. LCTE linéaire isotrope

5 Propriétés des constantes élastiques

5.

11
 LCTE linéaire isotrope

• Isotropie : définition et propriétés

Les propriétés élastiques des matériaux isotropes ne

dépendent pas de ll'orientation
orientation au sein de la matière
(Il n'existe pas de directions privilégiées).

  R :  k
Conséquences :

(1) k est sphérique : k  k

(2)
t t 



t

O . . O  O .  R :   . O  R : O .  . O 
 O / O . O   et det(O)  1.
t
12
 LCTE linéaire isotrope

• Expression du tenseur des contraintes

   ( Tr
T  )1  2    k  1

Le tenseur des contraintes ne dépend plus

que de deux caractéristiques élastiques :  et 
appelés coefficients de Lamé (unité : Pa).

 s'appelle aussi le module de cisaillement

13
 LCTE linéaire isotrope

• Inversion de la loi de comportement linéaire isotrope

On obtient par inversion : C'est
un ...très
résultat... important !

1  
   Tr  1    1
E E
E 
• E est le module d'Young (en MPa)
•  est le coefficient de Poisson (sans dim.)
•  est le coefficient de dilatation thermique linéique (en °K-1)

• Formules de passage entre coefficients

(voir polycopié) ( ,  , k )  E , ,  
14
 Comportement thermoélastique linéaire

1 Lois de comportement des matériaux

1.

2. Observations expérimentales

3. Loi de comportement thermoélastique (LCTE) linéaire

4 LCTE linéaire
4. li é i iisotrope
t

5. Propriétés
p des constantes élastiques
q

15
 Propriétés des constantes élastiques

• Stabilité du matériau thermoélastique linéaire

Le tenseur des modules élastiques

q R est défini p
positif

Pour le matériau isotrope

p on a:

2   3   0  E 0

  1   1
 0  2

16
 Propriétés des constantes élastiques

• Signification physique des conditions de stabilité

 E > 0  L'allongement est positif dans le sens de la traction

 0 <  < 1/2  La section diminue lors d'une expérience de traction

  = 1/2  Matériau incompressible (ex: caoutchouc)

  = 0  Section constante lors d'une expérience de traction ( =0.05 pour le

béryllium)

 -1 <  < 0 : jamais observé sur des matériaux naturels.

 2  + 3  > 0  Le matériau diminue de volume sous l'effet d'une compression

  > 0  Le cisaillement s'effectue dans le sens de l'effort

17
 Propriétés des constantes élastiques

Il existe des matériaux artificiels (éponges) dont la section croît avec

l traction
la t ti (coefficient
( ffi i t de
d Poisson
P i négatif).
é tif)

• Lakes, R. S., "Negative Poisson's ratio materials", Science, 238 551 (1987).

18
 A la
semaine prochaine !
p

MERCI !
19
Problème d’équilibre
d équilibre thermoélastique linéaire (TEL)
Quelques solutions classiques exactes

• Equations du problème d’équilibre TEL

(hypothèses, CL, existence et unicité des solutions)

• Méthode
Méth d ddes dé
déplacements
l t pour lles matériaux
té i iisotropes
t
• Méthode des contraintes pour les matériaux isotropes
• Principe de Saint-Venant

1
 Equations
q du p
problème d’équilibre
q TEL

Equations d’équilibre: div   f  0

Loi de comportement TEL :

  R :  k

1

géom. des déformations :     
Compatibilité g
2
t

CL
 15 champs scalaires inconnus:  ,  et  et 15 EDP

 Champs donnés:  , f , k et R

2
 Equations
q du p
problème d’équilibre
q TEL
• Hypothèse d’évolution quasi-statique

• Hypothèses des Petites Perturbations (HPP)

– Petites transformations :  1  1


– Petites variations de température : 1
T0

– Petits déplacements :  1 t  0
L

3
 Equations
q du p
problème d’équilibre
q TEL
• Conditions aux limites
 x  et i  1, 2, 3 :

Ti (x) ( ij (x) n j )  Ti d ou i (x)  id

Si



STi  x  / Ti (x)  Ti d
Si  x  /  (x)   
i i
d

STi STi Si  


mes (STi  Si )  0
4
 Equations du problème d’équilibre TEL
• Bilan des équations du problème aux limites
div   f  0
 1

    
 2
t

  R :   k 

( P) 

 ij jn  Ti
d
sur STi


 i   i
d
sur Si

i  1, 2, 3 STi  Si   mes ( STi  Si )  0
Théorème: Pour un pb (P) “bien posé”la solution  existe et est unique.

 existe et est unique à un dépl. de solide rigide prés r vérifiant ri=0 sur Si

5
 Champs
p SA et Champs
p CA

• Ch
Champs de
d contrainte
i statiquement
i admissibles
d i ibl (SA)

div   f  0
 SA  

 ij j i sur STi , i  1, 2, 3

d
n T

• Champs de déplacement cinématiquement admissibles (CA)

 CA   i   id sur S , i
i  1, 2, 3

MS 102 6
 Résolution du p
problème d’équilibre
q TEL
Méthodes de résolution

 SA  CA
Méthode des
déplacements

 
Méthode
1
    
t
des
contraintes 2

1  
   Tr (  )     
E E
   Tr (  )  2   k  

7
Problème d’équilibre
d équilibre thermoélastique linéaire (TEL)
Quelques solutions classiques exactes

• Equations du problème d’équilibre TEL

(hypothèses, CL, existence et unicité des solutions)

• Méthode
Méth d des
d déplacements
dé l t pour les
l matériaux
té i isotropes
i t
• Méthode des contraintes pour les matériaux isotropes
• Principe de Saint-Venant

8
 Equations
q de Navier
• Cas d'un équilibre isotherme ( = 0)
.

• Idée générale : combiner les équations d'équilibre et la loi de

comportement EDP sur . 

div   f  0
 
  div ( Tr  ) 1  2  div   f  0

     div    div    f  0 
 (   2   grad ( div  )   rot ( rot  )  f  0

9
 Méthode des déplacements
p
• Exemple : Réservoir sphérique sous pressions
– Evolution isotherme (  =0), quasi-statique et en HPP,
– Forces volumiques nulles,
– Rayon intérieur r0 ; Pression intérieur P0
– Rayon extérieur r1 ; Pression extérieur P1.
– Matériau TEL homogèneg p ((E, ))
et isotrope

C.L : r  r0 , n  e r , T  P0 e r   rr   P0 ,  r  0,  r  0
r  r1 , n  e r , T   P1 e r   rr   P1 ,  r  0,  r  0
Pb bien posé.
C particulier
Cas ti li P0=P
P1=P.
PS Solution
l ti :
1  2 1  2
  P  ,   P ,   P r er
E E 10
 Méthode des déplacements
p
– Recherche d’une solution  sous la forme:
  u (r ) er
– Equation de Navier sur  :

(   2   grad ( div  )   rot ( rot  )  0

div ( u ( r ) e r ))  0
gradd ((di
du u
ggrad
ad ( 2 ) 0
dr r
du u
 2  constante
dr r
B
u (r )  A r  2
r
11
 Méthode des déplacements
p
 dU 
 dr 0 0
d
 B   U 
  u (r ) er   A r  2  er    0 0 
 r   r 
 0 0
U 
 r 
Les CL  rr ( r0 )   P0 ,  rr ( r1 )   P1
 b  P0 r03  P1r13

 rr  a  a 
3
 r  r13  r03
   b 
 a   r03 r13
  
2r 3 b  (P0  P1 ) 3
      0  r1  r03
 r r 

B a b
  ( Ar  ) er A  (1  2 ) B (1   )
r2 E 2E 12
 d équilibre thermoélastique linéaire (TEL)
Problème d’équilibre
Quelques solutions classiques exactes

• Equations du problème d’équilibre TEL

(hypothèses, CL, existence et unicité des solutions)

• Méthode
Méth d des
d déplacements
dé l t pour les
l matériaux
té i
isotropes
• Méthode des contraintes pour les matériaux
isotropes
• Principe de Saint-Venant

1
 Rappel: Equations du problème d’équilibre TEL

div   f  0
 1

    
 2
t

  R :   k 

( P) 

 ij jn  Ti
d
sur STi


 i   i
d
sur Si

i  1, 2, 3 STi  Si   mes ( STi  Si )  0
Théorème: Pour un pb (P) “bien posé” la solution  existe et est unique.

La solution  existe et est unique à un déplacement de solide rigide prés r

vérifiant ri=0 sur Si 2

 Rappel
pp : champs
p SA et CA

• Ch
Champs de
d contrainte
i statiquement
i admissibles
d i ibl (SA)

div   f  0
 SA  

 ij j i sur STi , i  1, 2, 3

d
n T

• Champs de déplacement cinématiquement admissibles (CA)

 CA   i   id sur S ,
i
i  1, 2, 3

3
 Résolution du p
problème d’équilibre
q TEL
• Méthodes de résolution

 SA  CA
Méthode des
déplacements

 
Méthode
1
des     
t

contraintes 2

1  
   Tr (  )     
E E
   Tr (  )  2   k  
4
 Equations
q de compatibilité
p
• La méthode des contraintes suppose une intégration de  vers 
• Tous les tenseurs d’ordre 2 ne donnent pas un champ de
déplacement par intégration

• Les composantes de  doivent satisfaire les 6 conditions de

compatibilité qui, en coordonnées cartésiennes, s’écrivent :

 A
2
 ij ,kl   kl ,ij   ik , jl   jl ,ik  0 où A, pq 
X p X q

(1,1,2,2), (2,2,3,3), (3,3,1,1),

i, j, k , l  
(1,1,2,3), ) (3,3,1,2) 
) (2,2,3,1),
5
 Equations
q de compatibilité
p

• Un champ
p  constant ((transf.homogène)
g ) est Géom. Comp.
p :

0
 (X )  . X     X
• Un champ  dont les composantes sont affines / Xi est Géom
Géom. Comp
Comp.

• Un champ sphérique  e est Géom. Comp.

si et ssi e est affine / Xi

6
 Equations
q de Beltrami

Equations de
• E combinant
En bi :
Beltrami
– Equations de compatibilité (6 équations scalaires)
– Equations
q q
d’équilibre
– Loi de comportement
homogène isotrope
En coordonnées cartésiennes :
• Avec la condition
– Champ de force volumique f
uniforme 1     

 2 Tr   0
xi x j
ij

Applications :
• Cas où toutes les conditions aux limites sont en contraintes
• Calcul en géometrie plane

7
 Méthode des contraintes – Flexion plane
p
y

(S0) (SL)

x
•
O G O’

(S)

z
 M ez M ez

Hypothèses :   0 ; f  0 ;  .n  0 sur Slat

8
 Flexion p
plane – conditions aux limites
• Surface latérale :  .n  0 sur Slat
y
(S0) (SL)
x
•
O G O’
• Surfaces S 0 et S L : (S)
z

  . ( e
S0
x ) da  0 ;  OM   . (e
S0
x ) da   M e z

  .e
SL
x da  0 ;  O' M   . e
SL
x da  M e z

Sur S0 et SL : données en torseurs ; CL du type Saint

Saint-Venant
Venant
9
 Flexion plane – recherche d’un champ SA
• Intuition : compression des fibres supérieures (y > 0)
traction des fibres inférieures (y < 0).
• Recherche de  sous la forme :
y

   y ex  ex
G
div   0 et Eq. Beltrami vérifées x

• Les C L en S0 ou SL + prop
C.L prop. repère (x
(x,y,z)
y z) :

 
  ( y e y  z e z )  y e x da      y da  e z  M e z
2

SL  S L 
   M / Iz 10
 Flexion p
plane – g
géométrie et axes d’inertie
y
(S0) (SL)
x
•
O G O’
•Axe x : relie les centres d’inertie
d inertie
(S)
des sections droites z
•Origine des axes y et z située au
 y da   z da  0
centre d’inertie de la section (S) S S

• Axes y et z orientés suivant les

axes principaux d’inertie
 y z da  0
S

• Moments d’inertie principaux

((inertie de flexion))
I y   z 2 da
d ; I z   y 2 da
d
S S 11
 Flexion plane – Exemples de moments d’inertie
y

• Section circulaire - homogène

 R4
Iz  y da   Iy
2

4 G z
S
R

• Section rectangulaire - homogène

h 2
y
 
3
b h
I z  y 2 da  b y 2 dy 
S h 2
12
h
h b3 z
Iy 
12
12
b
 Flexion p
plane – tenseur des déformations

• Application de la loi de comportement :

1 

E

  Tr  1 
E

 M

M
E Iz
y ex  ex 
E Iz

y ey  ey  ez  ez 

Le tenseur des déformations

n’est pas uniaxial

13
 Flexion p
plane – champ
p de déplacement
p

• P iintégration
Par é i d de  , on obtient
bi lle champ
h d
de dé
déplacement
l :

 M
 x   E I y x
 z

 M  x2  2
 2 

+
  y    y z 
E Iz  2 2  Un mouvement rigidifiant

 M (translation + rotation)
 z  E I y z
 z

 MD
 1
Rappel : condition HPP 1
D E Iz
14
Flexion plane – géométrie de la transformation

M x2
 ( x,0,0)  ey
E Iz 2
y M
M1
● t  ex  x ey
EIz
● x
O M L
(Parabole=Cercle osculateur de centre O et de rayon EIz/M)

Les sections droites restent planes et  à t

La section d’abscisse
d abscisse x tourne autour de ez d
d’un
un angle

x  x
M
EIz
15
 Essais de flexion

Flexion 3 points

Flexion4 points

16
 Principe
p de Saint-Venant ((1855))

• P i i (non
Principe ( dé
démontré)
t é)

"les
les champs de contrainte et de
déplacement dans une région
suffisamment éloignée des
frontières sont quasiment
inchangées si l'on remplace
une distribution d'efforts sur
ces frontières par une autre
distribution équivalente de
torseur identique."
Adhémar Jean-Claude
Barré de Saint-Venant
(1797- 1886)

17
Flexion d'un nanotube de carbone

18
Torsion d’un nanotube de carbone

19
 Nanotubes de carbone

Observés pour la première fois en 1991, les nanotubes se présentent

comme des tubes creux concentriques séparés de 0,34 nm avec un
diamètre interne de l'ordre du nanomètre et une longueur
g de l'ordre de
quelques microns.

Un tel filament présente une résistance 100 fois supérieure à l'acier,

pour un poids
p p divisé par
p six.

Historique
Jusqu'en 1985, les seules formes cristallisées connues de carbone pur
étaient le g
graphite
p et le diamant.

En 1985 trois chercheurs R. Smalley, R. Curl (Rice University, Houston,

USA) et H. Kroto (University of Sussex, Grande Bretagne) ont découvert
une nouvelle forme de carbone, le C60 constituée de 60 atomes de
carbone répartis sur les sommets d'un polyèdre régulier constitué de
facettes hexagonales et pentagonales.

20
• Torsion d'un arbre circulaire
– Equilibre isotherme :  =0.
– Moments +C ez et –C ez exercés aux extrémités.
– S
Surface
f latérale
l té l lib
libre d
de contraintes.
t i t
– Rayon a (section droite).
Slat

-C C
 a
0
SL ez
S0

0 z L
21
 • Torsion d'un arbre circulaire
– Conditions aux Limites

l t T   .n  0
en Slat

en S 0 et S L C  OM  T da et R  0
 S Conditions GLOBALES
à respecter pour T :
en Résultante
et en Moment

T
=
M C
O
SL

22
 • Torsion d'un arbre circulaire
– Recherche d'un champ de déplacement Cinématiquement
Admissible (CA).

e
en z :    z e z  rotation     OM
er
avec OM  r e r     r z e
r M

23
• Torsion d'un arbre circulaire
– tenseur des déformations

2
 t 1
2

       r e  e z  e z  e 
1

Loi de
comportement

- tenseur des contraintes

   Tr  1  2      r e  e z  e z  e 

24
• Torsion d'un arbre circulaire
– Vérification du caractère Statiquement Admissible de 
 OK !
div   0


 .n   .e r  0 r  a (sur S lat ) OK !



 OM  T da   C e z (en S 0 et S L )
S

25
 T
• Torsion d'un arbre circulaire
M
– inertie de torsion O

• La troisième condition se réécrit (par exemple en SL) :

 a
 a4
S   S     2     r dr  e z    
3
OM T da ( r e r . e z ) 2 r dr ez
L L  0  2

On en déduit la relation cherchée entre C et  : C

a4
où J   est l'inertie de torsion
C=J 2
du cylindre
26
 Autre exemple
p de torsion

....pour laquelle il n
n'existe
existe pas de solution analytique aussi simple...

27
Torsion d'un nanotube de carbone...

www.ipt.arc.nasa.gov
28
 Problème d’équilibre élastique linéaire
Théorèmes énergétiques et Solutions approchées

• Théorème des Travaux Virtuels (TTV)

( )
• Théorème du minimum de l’énergie potentielle
• Théorème
Thé è d minimum
du i i d l’énergie
de l’é i potentielle
t ti ll complémentaire
lé t i
• Combinaison des deux théorèmes
• Applications

1
 Nécessité des solutions approchées

• Difficulté (voire impossibilité) d’obtenir des solutions

exactes au problème d’équilibre EL dans plusieurs
situations :
– Géométrie complexe
– Inhomogénéité
g matérielle
– ...

• Recherche d’une formulation “faible” du problème,

basée sur des considérations énergétiques.

2
 Théorème des Travaux Virtuels (TTV)

n
N 

f

  vérifiant div   f  0 dans  



  : d (V

) d   .

N  
. V

  f .V

d   . .n da
V


P.P.V   
 
 V C 1 / morceaux ;  : éventuelle surface de discontinuité de V

H.P.P

T.T.V.   :  ( 
) d 
 .N .  
 
  f . 
d   . .n da
 
d
  
 
  C / morceaux;  : éventuelle surface de discontinuité de 
1

3
 Equations du problème d’équilibre en élasticité linéaire

div   f  0
 1

    
 2
t

  R : 

( P) 
 ij n j  Ti sur STi
d



 i   i
d
sur Si

i  1, 2, 3 STi  Si   mes ( STi  Si )  0

(P) “bien posé”; solution  et 

4
 Théorème du minimum de l’énergie potentielle

W  '    ' : R :   'd : Energie q de déformation de  ' CA

1
g élastique

2

  '  f . ' d    Ti d  i' dS : Travail des efforts extérieurs donnés

 i STi dans le déplacement CA '

E p  'W  '    '

Th: Le champ de déplacement  solution du problème d’équilibre

élastique
q linéaire minimise parmi
p p CA  ' la fonctionnelle
les champs
énergie potentielle Ep

E p   E p  '   ' C. A
5
 Exemple d’application du théorème de minimum pour les
déplacements

Sphère sous pression

• Solution (exacte) de référence :
p0
b
r  a r  2 r0

r r1
r
U?

Recherche d’une solution approchée avec

un champ CA le plus simple possible :

  U er
'

r 6
 Sphère sous pression – solution approchée

• Calcul de l’énergie potentielle (dans l’espace des ' CA choisis) .

  U e r    e  e  e  e     2 e  e  e  e 
' U ' '2 U2
r r

   

W     Tr    Tr 
' ' 2
  d  8  r  r    U
'2
1 0
2

 
2
    T  dS   p U da  4 r U p
' d ' 2
i i 0 0 0
S Ti S0

  
E p   4  U 2 U    r1  r0   p0 r02
'

7
 Sphère sous pression. Solution approchée
• Minimisation de l'énergie potentielle
Recherche de la "meilleure"
meilleure constante U au sens
énergétique du terme.

E p p0 r02
0  U 
U 4   r1  r0 

p0 r02
Le champ CA recherché est ici :  
'
er
4   r1  r0 

E p     4  r02 p0 r (r0 )  E p     p 20 

4
1 ' 1 r0
2 2    r1  r0 
p0 r0  r 3
r 
3
p0 r02
 r (r0 )   3  2   4    4   r  r 
r 
0 1

 r0
3 3
1   1 0 8
 Théorème du minimum de l’énergie potentielle complémentaire

W *  '   ' : S :  ' d : Energie

1
q en contrainte de  ' SA
g élastique

2

 *  '  '
 ij j i dS
  : Travail des ‘réactions’
réactions associées à
' d
n
i S i dans les déplacements données

Ec  'W *  '   *  '

Th: Le champ de contrainte  solution du problème d’équilibre

élastique
q linéaire minimise parmi
p p SA  ' la fonctionnelle
les champs
énergie potentielle complémentaire Ec

Ec   Ec  '  ' S.A

9
 Formule de Clapeyron et Théorème d’encadrement

Pour les champs solution  et 

W *   
1 1

2
 : S :  d  

2
 ( ) : R :  ( ) d   W ( )

Formule de Clapeyron :

1  
1
 
W    W *        *     f . d    Ti i dS    ij n j i dS 
2 
d d

2
 i ST
i
i S
i

1
 Travailde toutesles forcesext.
2

Théorème
 Ec  '   Ec   E p    E p  '
d’encadrement:
d encadrement:
 ' C . A ,   ' S . A 10
Application : module d'Young apparent d'un cylindre hétérogène

S


  x ,   x   E x ,   x 
Q
L sur SL : zd L    ; Txd L Tyd L  0

sur S0  : zd 0  0 ; Txd 0 Tyd 0  0

0 L
z sur Slat : Ti d  0

Hyp : - transformation isotherme ; état initial naturel

- pas de frottement

QL
But : déterminer relation entre Q et , soit : Ea 
(Q est ici l'inconnue) S
11
 Module d'Young apparent d'un cylindre inhomogène (2)

• Application de la formule de Clapeyron

 1
W  W *   Q
2
 
• Calcul des travaux des efforts extérieurs

  


f . d  
i S Ti
Ti d  i da  0  *    
i S i
 id  ij n j da  Q 

Ep   1
( )   E   Q 
2
c

12
 Module d'Young apparent d'un cylindre inhomogène (3) :
Application
pp du théorème de minimum en contrainte
1. Par analogie avec le cas du cylindre homogène, on peut choisir le champ SA :

  ' ez  ez
'

   '2  '2  1    

*    ij' n j da     ' S

'
1 et
d
W   d   
* '

E x 
i
2 
2 E i Si

2. On cherche l'extremum de l'énergie potentielle en contrainte, soit :

E c
 '
 0   
' 
 Ec   
' 1 2S
 
1 2 1
L  L 
E E
3. On obtient une première inégalité

 
 Ec    Ec   
' S
 Q  Ea 
1
1 1
L   
E E
13
 Module d'Young apparent d'un cylindre inhomogène (4) :
Application du théorème de minimum en déplacement

• Toujours
j en s'inspirant
p du cas homogène,
g , on choisit un champ
p CA :

  a x ex  b y ey 
'
z ez
L
• On calcule a et b qui minimisent Ep

• Tous calculs faits:  

Ep  
'  SL  2 3   2 
2 L2   
• Th du minimum de Ep:
 SL  2 3   2 
E p    E p  '  Q  
1
2 2 L2   

QL 3  2 
Ea  
S 
14
 Module d'Young apparent d'un cylindre inhomogène (5) :
Encadrement

• La combinaison des deux inégalités fournit l'encadrement

l encadrement suivant :

1 3  2 
 Ea   (1)
 1  
 
E
• Des informations plus précises sur l'inhomogénéités permettraient
de raffiner cet encadrement
• Dans le cas homogène, l'Eq. (1) fournit Ea =E.

15
FIN

16