Electronique de puissance

__________
Chapitre 2 COMMUTATION SUR CHARGE INDUCTIVE

CD:\ELP\Cours\Chap2 M. Correvon
 T A B L E D E S M A T I E R E S

PAGE

2. COMMUTATION SUR CHARGE INDUCTIVE....................................................................................................1

2.1 GÉNÉRALITÉS ..........................................................................................................................................................1
2.2 RÉPONSE INDICIELLE...............................................................................................................................................1
2.3 CIRCUIT DE COMMUTATION DE TENSION ................................................................................................................2
2.3.1 Montage.............................................................................................................................................................2
2.3.2 Évolution du courant dans la charge ...............................................................................................................3
2.4 RÉGIME PERMANENT...............................................................................................................................................8
2.4.1 Calcul des grandeurs électriques caractéristiques..........................................................................................8
2.4.2 Synthèse des résultats........................................................................................................................................9
2.4.3 Approximation du 1er ordre ............................................................................................................................10
2.5 SYNTHÈSE DES RÉSULTATS ...................................................................................................................................11
2.5.1 Régime permanent...........................................................................................................................................11
2.5.2 Régime dynamique (saut indiciel) ..................................................................................................................12
COMMUTATION SUR CHARGE INDUCTIVE Page 1

2. COMMUTATION SUR CHARGE INDUCTIVE

2.1 GÉNÉRALITÉS
Dans ce chapitre, nous allons décrire de manière détaillée le comportement du courant
traversant une charge inductive soumise à un train d'impulsions de tension de fréquence et de
rapport cyclique fixe. Une démonstration mathématique aussi complète que possible va
permettre de démontrer que dans certaines conditions, le système à étudier peut être remplacé
par un modèle continu dans lequel les grandeurs électriques sont des valeurs moyennes. Il est
alors possible de calculer de manière très simple les grandeurs moyennes ainsi que leur
ondulation. Cette modélisation permet aussi bien de travailler en régime permanent qu'en
régime transitoire.

2.2 RÉPONSE INDICIELLE

La réponse en courant d'une charge constituée d'une inductance et d'une résistance en série
(Figure 2-1) soumise à un saut indiciel de tension fait appel aux équations différentielles du
premier ordre à coefficients constants.

id(t)

L
Ud

Figure 2-1 : Charge inductive

L'équation différentielle décrivant le comportement électrique du circuit de la Figure 2-1 est

définie par la relation suivante
did (t )
U d = R ⋅ id (t ) + L ⋅ 2.1
dt
La solution d'une telle équation différentielle a été traitée sous forme générale et par un
exemple en annexe du chapitre 1 (Description des éléments de commutation et des
phénomènes qui en découlent)

id (t ) =
Ud
R
( )
⋅ 1 − e −t / τ + id (0) ⋅ e −t / τ . 2.2

où τ représente la constante de temps électrique de la charge inductive

L
τ= 2.3
R

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2.3 CIRCUIT DE COMMUTATION DE TENSION

Dans cette section, nous allons étudier en détail l'évolution du courant dans une charge
inductive soumise à un train d'impulsions carrées de tension de rapport cyclique fixe donné

2.3.1 Montage
Le montage le plus simple pour étudier les caractéristiques de la commutation est représenté à
la Figure 2-2. L'interrupteur commandé S est fermé puis ouvert de manière cyclique. Un cycle
dure un temps Tp appelé Période de pulsation.
Sur une période de pulsation, l'interrupteur est fermé pendant un temps te appelé Temps
d'enclenchement, puis ouvert pour le restant de la période. Le temps d'ouverture td est appelé
Temps de déclenchement.

i id

iD
L

D ud
R
U

S d

Figure 2-2 : Circuit de commutation sur charge indctive

Ce circuit peut être décomposé en deux topologies distinctes, ceci en fonction de l'état de
l'interrupteur commandé. La Figure 2-2 correspond à l'état fermé de l'interrupteur

i id

ud
R
U

te
S
Tp

Figure 2-3 : Circuit équivalent lors de la fermeture de l'interrupteur commandé

La Figure 2-2 correspond à l'état ouvert de l'interrupteur.

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i id

iD
L

ud
R
U

td
S
Tp

Figure 2-4 : Circuit équivalent lors de l'ouverture de l'interrupteur commandé

Dans la Figure 2-4, on voit la nécessité de la présence d'une diode dite de roue libre
(freeweehling diode). C'est en effet grâce à cette dernière que le courant circulant dans
l'inductance (source de courant) peut se refermer.

2.3.2 Évolution du courant dans la charge

Dans ce paragraphe nous allons analyser l'évolution du courant dans la charge lorsque
l'interrupteur commandé est contrôlé à la fréquence de pulsation Fp, avec un temps
d'enclenchement te.
La Figure 2-5 montre la forme de la tension apparaissant aux bornes de la charge.

ud(t) [V] Tp te td

Ud=12

10

0
t [s]
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

Figure 2-5 : Tension aux bornes de la charge

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A l'aide de la relation 2.2, on se propose de décomposé l'évolution du courant selon une

séquence définie par l'état de l'interrupteur commandé. Le but final étant d'obtenir, sous
certaines conditions des relations simplifiées utilisables par la suite. Grâce à ces relations, il
sera possible de définir un modèle pseudo continu et par conséquent une fonction de transfert
dans l'espace de Laplace utilisable lors de la modélisation en vue d'un asservissement
quelconque.

i(t) [A] 6

5
U
i (t ) = (1 − e −t / τ )
R
4 U − ( t −T p ) / τ − ( t −T p ) / τ
i (t ) = (1 − e ) + i (T p )e
R
3

2 i (T p + t e )
i (t e )
− ( t − (T p + t e )) / τ
i (T p ) i (T p + t e )e
1

i (t e )e − (t −te ) / τ
0
0 5 10 15 20 25 t [ms]

Figure 2-6 : Courant dans la charge

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Première période de commutation 0 ≤ t < T p

Fermeture du commutateur : 0 ≤ t < t e Ouverture du commutateur : t e ≤ t < T p
U
Valeur initiale : i (0) = 0 Valeur initiale : i (t e ) = ⋅ (1 − e −t e / τ )
R
U U
Valeur finale : i (t e ) = ⋅ (1 − e −t e / τ ) Valeur finale : i (T p ) = i (t e ) ⋅ e −t d / τ = ⋅ (1 − e −t e / τ ) ⋅ e −t d / τ
R R

Deuxième période de commutation T p ≤ t < 2T p

Fermeture du commutateur : T p ≤ t < T p + t e Ouverture du commutateur : T p + t e ≤ t < 2T p

U U −T / τ
Valeur initiale : i (Tp ) = ⋅ (1 − e − t e / τ ) ⋅ e − t d / τ Valeur initiale : i (Tp + te ) = ⋅ (1 − e − t e / τ ) ⋅ (1 + e p )
R R
U
i (T p + t e ) = ⋅ (1 − e − t e / τ ) + i (T p ) ⋅ e − t e / τ
R i (2T p ) = i (T p + t e ) ⋅ e −t d / τ
U U
Valeur finale : = ⋅ (1 − e − t e / τ ) + ⋅ (1 − e −t e / τ ) ⋅ e −t d / τ ⋅ e − t e / τ Valeur finale : U −T / τ
R R = ⋅ (1 − e −t e / τ ) ⋅ (1 + e p ) ⋅ e −t d / τ
U −T / τ
R
= ⋅ (1 − e − t e / τ ) ⋅ (1 + e p )
R

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Troisième période de commutation 2T p ≤ t < 3T p

Fermeture du commutateur : 2T p ≤ t < 2T p + t e Ouverture du commutateur : 2T p + t e ≤ t < 3T p

U −T / τ U −T /τ − 2T / τ
Valeur initiale : i (2T p ) = ⋅ (1 − e −t e / τ ) ⋅ (1 + e p ) ⋅ e −t d / τ Valeur initiale : i(2T p + te ) = ⋅ (1 − e − t e /τ ) ⋅ (1 + e p + e p )
R R

U
i (2T p + t e ) = ⋅ (1 − e −t e / τ ) + i (2T p ) ⋅ e −t e / τ
R
i (3Tp ) = i (2Tp + te ) ⋅ e − t d / τ
U U −T / τ
Valeur finale : = ⋅ (1 − e −t e / τ ) + ⋅ (1 − e −t e / τ ) ⋅ (1 + e p ) ⋅ e −t d / τ ⋅ e −t e / τ Valeur finale : U −T / τ − 2T / τ
R R = ⋅ (1 − e − t e / τ ) ⋅ (1 + e p + e p ) ⋅ e − t d / τ
U R
−T / τ − 2T / τ
= ⋅ (1 − e −t e / τ ) ⋅ (1 + e p + e p )
R
Nème période de commutation ( N − 1)T p ≤ t < NT p
Fermeture du commutateur : ( N − 1)T p ≤ t < ( N − 1)T p + t e Ouverture du commutateur : ( N − 1)T p + t e ≤ t < NT p
N −2
U −te / τ − nT / τ
i (( N − 1)T p ) = ⋅ (1 − e ) ⋅ ∑ e p ⋅ e −t d / τ
R − NT / τ
n =0 U 1− e p
Valeur initiale : p− ( N −1)T / τ
Valeur initiale : i(( N − 1)Tp + te ) = ⋅ (1 − e− t e / τ ) ⋅ −T / τ
U −t e / τ 1− e −t d / τ
R 1− e p
= ⋅ (1 − e )⋅ −T / τ
⋅e
R 1− e p
U −t / τ −t / τ
i((N − 1)Tp + te) = ⋅ (1 − e e ) + i((N − 1)Tp) ⋅ e e
R
N −1 i ( NTp ) = i (( N − 1)Tp + te ) ⋅ e − t d / τ
U −t / τ − nT / τ
= ⋅ (1 − e e ) ⋅ ∑ e p − NT / τ
Valeur finale : R Valeur finale : U 1− e p
n =0
= ⋅ (1 − e − t e / τ ) ⋅ −T p / τ
⋅ e−t d / τ
− NT / τ R 1− e
U −t / τ 1− e p
= ⋅ (1 − e e ) ⋅ −T / τ
R 1− e p

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i (t) [A] Exemple :

5
Caractéristique de l'alimentation
4.5 Tension : U = 12V
Période de pulsation : Tp = 2ms
4 Rapport cyclique : D = 75%
Caractéristique de la charge
3.5 −5T / τ
U 1− e p
i (4Tp + te ) = ⋅ (1 − e −te / τ ) ⋅ −T / τ
Inductance : L = 10mH
R 1− e p Résistance : R = 2Ω
3

−3T / τ
2.5 U −te / τ 1− e p En résumé :
i (3Tp ) = ⋅ (1 − e )⋅ −T p / τ
e−t d / τ
R 1− e
− NT / τ
2 U 1− e p
i ( NTp ) = ⋅ (1 − e − t e / τ ) ⋅ −T p / τ
⋅ e−td / τ
R 1− e
1.5
− ( N +1)T / τ
p
U −te / τ 1− e
1 i ( NTp + te ) = ⋅ (1 − e )⋅ −T / τ
R 1− e p

0.5

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 t [s]

Figure 2-7 : Evolution du courant dans la charge

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2.4 RÉGIME PERMANENT

2.4.1 Calcul des grandeurs électriques caractéristiques

A partir des relations générales donnant le courant aux instants NTp+te, il est possible de
définir le courant maximum circulant dans la charge lorsque l'on se trouve en régime
permanent. Le régime permanent apparaît lorsque la valeur moyenne glissante du courant sur
une période de pulsation est constante.
−NT / τ
⎡U − te / τ 1− e p ⎤
I MAX = Nlim i((N − 1)Tp + te) = Nlim
→ ∞⎢ R
⋅ (1 − e ) ⋅ −T / τ ⎥
→∞
⎣ 1− e p ⎦
2.4
−t /τ
U (1 − e e )
= ⋅
R 1 − e− T p / τ

A partir des relations générales donnant le courant aux instants NTp, il est possible de définir
le courant minimum circulant dans la charge lorsque l'on se trouve en régime permanent.
−NT / τ
⎡U − te / τ 1− e p − td / τ ⎤
I MIN = Nlim i( NTp ) = lim ⎢
N →∞ R
⋅ ( 1 − e ) ⋅ − T / τ ⋅ e ⎥
→∞
⎣ 1− e p ⎦
2.5
−t /τ
U (1 − e e ) − td / τ
= ⋅ ⋅e
R 1 − e− T p / τ

La moyenne glissante sur une période de pulsation du courant circulant dans la charge
correspond au courant moyen. Cette moyenne glissante est définie par la relation suivante :

1 ⎛⎜ ⎞
(N + 1 )T p NTp + te (N +1)Tp
1 ⎟
I(NTp) =
Tp ∫NT i( t) ⋅ dt =
Tp ⎜ NT∫
i ( t) ⋅ dt + ∫ i ( t) ⋅ dt
⎟
p ⎝ p NTp + te ⎠
2.6
1 ⎛⎜ ⎞
NTp + te (N +1)Tp
U ⎟
Tp ⎜ NT∫ R ∫
−t /τ − te / τ −t /τ
= ( ⋅ ( 1 − e ) + I ⋅ e ) ⋅ dt + I ⋅ e ⋅ dt
MIN MAX
⎟
⎝ p NTp + te ⎠

En décomposant l'intégrale de la 2.6 en trois parties, on obtient pour chacune d'elle

NT p + te

∫
U
R
⋅ (1 − e− t / τ ) ⋅ dt =
U
R
(
t + τ ⋅ e− t / τ ) NT p + te

NT p
NT p
2.7
=
U
R e
( − NT / τ −t /τ
⋅ t − τ ⋅ e p ⋅ (1 − e e ) )
NTp + te
NTp + te − NTp / τ
∫I
− te / τ
MIN ⋅ e− t / τ ⋅ dt = − I MIN ⋅ τ ⋅ e− t / τ = I MIN ⋅ τ ⋅ e (1 − e )
NTp
NTp
2.8
− NTp / τ
U 1− e −t /τ −t /τ − NT / τ
= ⋅ ( 1 − e e )2 ⋅ e d τ ⋅ e p
R 1 − e− T p / τ

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(N +1)Tp
(N +1)Tp − (N +1)Tp / τ
∫ IMAX ⋅ e ⋅ dt = − IMAX ⋅ τ ⋅ e
−t /τ −t /τ t /τ
= −I MAX ⋅ τ ⋅ e (1 − e d )
NTp + te
NTp + te
2.9
− NTp / τ
U 1− e −t /τ − (N + 1 )T p / τ t /τ
=− ⋅ (1 − e e ) ⋅ τ ⋅ e (1 − e d )
R 1 − e− T p / τ

Finalement le courant moyen sur une période de pulsation est donnée par la relation suivante
(N +1)Tp
1
I(NTp) =
Tp ∫ i(t) ⋅ dt
NTp

=
1 U
⋅
Tp R
(− NT / τ −t /τ
te − τ ⋅ e p ⋅ (1 − e e ) )
− NT / τ
2.10
1 U 1− e p − te / τ 2 −t /τ − NT / τ
+ ⋅ ⋅ − T p / τ (1 − e ) ⋅e d τ ⋅e p
Tp R 1 − e
− NT / τ
1 U 1− e p −t /τ − (N +1)Tp / τ t /τ
− ⋅ ⋅ (1 − e e ) ⋅ τ ⋅ e (1 − e d )
Tp R 1 − e−Tp / τ

En régime permanent (N→∞), on peut écrire pour le courant moyen

(N +1)Tp
1 te U
I = Nlim
→∞ T
p
∫ i(t) ⋅ dt = T
NTp p
⋅
R 2.11

De la Figure 2-5, on peut calculer la moyenne glissante de la tension aux bornes de la charge.
t 0 +T p NT p + te ( N +1)T p
1 1 te
U di =
Tp ∫ u d (t ) ⋅ dt =
t0
Tp ∫U ⋅ dt +
NT p
∫ 0 ⋅ dt = U ⋅ T
NT p +te p
2.12

2.4.2 Synthèse des résultats

− Courant maximum :

U (1 − e − te / τ )
I MAX = ⋅ 2.13
R 1 − e −T p / τ

− Courant minimum :

U (1 − e − te / τ ) −td / τ
I MIN = ⋅ ⋅e 2.14
R 1 − e −Tp / τ

− Tension moyenne idéale :

t0 +T p
1 te
U di =
Tp ∫u
t0
d (t ) ⋅ dt = U ⋅
Tp
2.15

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− Courant moyen :
t0 +T p
1 U te U di
I=
Tp ∫ i(t ) ⋅ dt = R ⋅ T
t0 p
=
R
2.16

− Ondulation de courant :

U (1 − e −te / τ )
∆I = I MAX − I MIN = ⋅ −T p / τ
⋅ (1 − e −td / τ ) 2.17
R 1− e

Des relations 2.15 et 2.16 on en déduit de manière mathématique formelle que

la tension moyenne se trouve aux bornes de la résistance de charge. Cette
tension moyenne et la résistance de charge définissent à elles seules le courant
moyen.
En d'autres termes :
en régime permanent, la tension moyenne aux bornes de l'inductance est nulle.

2.4.3 Approximation du 1er ordre

Sous certaines conditions, il est possible de simplifier les relations 2.13 à 2.17. En effet en
général, on choisit une période de pulsation d'un ordre de grandeur au moins à la constante de
L
temps électrique de la charge inductive : T p << τ =
R

2.4.3.1 Développement de ex en série de Taylor

La série de Taylor de la fonction e x est donne par la relation suivante ;

x 2 x3
ex ≅ 1+ x + + + ...
2!4432
! 443 2.18
1
=0

Dans notre cas, nous en déduisons

te
e −t e / τ ≅ 1 − 2.19
τ

2.4.3.2 Régime permanent

U te
I MAX = ⋅ 2.20
R Tp

U te t
I MIN = ⋅ ⋅ (1 − d ) 2.21
R Tp τ
t 0 +T p
1 U te
I=
Tp ∫ i(t ) ⋅ dt = R ⋅ T
t0 p
2.22

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U t e ⋅ t d 1 U t e ⋅ (T p − t e ) U ⋅ T p t e t
∆I = I MAX − I MIN = ⋅ ⋅ = = ⋅ ⋅ (1 − e ) 2.23
R Tp τ L Tp L Tp Tp

Rectification des valeurs IMAX et IMIN

1 U t 1 U 1 t U t (T p − t e )
I MAX = I + ∆I = ⋅ e + ⋅ ⋅ ⋅ e ⋅ (T p − t e ) = ⋅ e (1 + ) 2.24
2 R Tp 2 R τ Tp R Tp 2τ

1 U t (T p − t e )
I MIN = I − ∆I = ⋅ e (1 − ) 2.25
2 R Tp 2τ

2.4.3.3 En régime dynamique (saut indiciel)

iMAX (t ) + iMIN (t ) U 1 − e − t / τ (1 + e − td / τ )
i (t ) = = ⋅ (1 − e −te / τ ) ⋅ −T / τ
⋅
2 R 1− e p 2
t
2− d
U t
≅ ⋅ e ⋅
R T p 12 23
τ ⋅ 1 − e −t / τ ( ) 2.26
td
t d <<τ → << 2
τ

≅
U te
( )
⋅ ⋅ 1 − e −t / τ = I ⋅ 1 − e −t / τ
R Tp
( )

2.5 SYNTHÈSE DES RÉSULTATS

Si les valeurs moyennes du courant et de la tension ne sont pas modifiées par les
approximations du 1er ordre, il n'en est pas de même pour l'ondulation de courant et les valeurs
extrêmes de ce dernier.

2.5.1 Régime permanent

En régime permanent, toutes les grandeurs sont exprimées en fonction du rapport cyclique
dont la définition est donnée par :

te
D= 2.27
Tp

− Tension moyenne idéale aux bornes de la charge :

t 0 +T p
1
U di =
Tp ∫u
t0
d (t ) ⋅ dt = U ⋅ D 2.28

− Courant moyen dans la charge :

t 0 +T p
1 U ⋅ D U di
I di =
Tp ∫ i(t ) ⋅ dt =
t0
R
=
R
2.29

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− Ondulation de courant :

U ⋅ Tp
∆I = I MAX − I MIN = ⋅ D ⋅ (1 − D) 2.30
L

− Courant maximum (valeur supérieure de l'ondulation) :

U ⎛ T ⎞
I MAX = ⋅ D ⋅ ⎜ 1 + p (1 − D ) ⎟ 2.31
R ⎝ 2τ ⎠

− Courant minimum (valeur minimale de l'ondulation) :

U ⎛ T ⎞
I MIN = ⋅ D ⋅ ⎜ 1 − p (1 − D ) ⎟ 2.32
R ⎝ 2τ ⎠

2.5.2 Régime dynamique (saut indiciel)

Le saut indiciel est identique au cas ou la tension serait abaissée à la valeur moyenne selon la
relation 2.28

U ⋅D
i (t ) =
R
( U
) ( )
⋅ 1 − e −t / τ = di ⋅ 1 − e −t / τ = I ⋅ 1 − e −t / τ
R
( ) 2.33

Dans ce cas on parle de courant pseudo-conntinu.

i(t) [A]
5

4.5 UTp
∆I = D ⋅ (1− D)
L
4

3.5
i (t ) = I ⋅ (1 − e − t / τ )
3
U te
2.5 I= ⋅
R Tp

1.5

0.5
t [s]
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06

Figure 2-8 : Evolution du courant réel et du courant pseudo-continu dans la charge

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